PROBLEMAS

Instrucciones: Resuelve los siguientes ejercicios.

1.- Determina la ecuacin de movimiento para el manipulador que se muestra en la siguiente figura:
(usar la dinmica Lagrangiana)

El manipulador tiene los siguientes tensores de inercia

xxx1

0
C 1 l1
0

yy1

Cl

2 2

zz1

xx 2

0
0

yy 2

zz 2

PUNTUACIN: 5

2.- El eslabn que se muestra en la figura, se controla a travs de un eje que va despus de una
reduccin de engranes. Modele el vnculo como rgido, con una masa de 10 kg ubicada en un punto a
30 cm del eje del rbol. Suponga que los engranajes son rgidos y que la reduccin es grande. El eje
es de acero y debe tener 30 cm de longitud. Si las especificaciones de diseo indican que el centro de
masa del vnculo debe soportar aceleraciones de (2 g), cul debera ser el dimetro del eje para
limitar las deflexiones dinmicas a 0.1 radianes en el ngulo de la articulacin?

PUNTUACIN: 2

3.- Las ventosas son utilizadas para sujetar piezas de superficie lisa, plana o ligeramente curvada, en
la figura se muestra un manipulador que va a elevar y girar en 180 tableros de madera enchapada.
a) qu fuerza de aspiracin es necesaria?
b) cuntas ventosas se necesitan para una manipulacin segura de la pieza?
Nota: consultar tablas de seleccin y datos tcnicos de ventosas.

PUNTUACIN: 1.5 punto por inciso

TABLAS DE SELECCIN Y DATOS TECNICOS DE VENTOSAS.