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Movimiento Armónico Simple (MAS) de subida completa

y(θ) =
y ′ (θ) =
y ′′ (θ) =
y

y’

y’’

0

y’’’
θ/β

0.5

y ′′′ (θ) =

1

(
)
L
πθ
1 − cos
2
β
πθ
πL
sen

β
2
π L
πθ
cos
2

β
3
π L
πθ
− 3 sen

β

Movimiento Armónico Simple (MAS) de bajada completa

(
)
πθ
1 + cos
β
πL
πθ
y ′ (θ) = −
sen

β
2L
πθ
π
y ′′ (θ) = − 2 cos

β
3
π L
πθ
y ′′′ (θ) =
sen
3

β
y(θ) =

y

y’

y’’

0

y’’’
θ/β

0.5

1

L
2

Movimiento semi Armónico Simple de subida, primera (MAS1) y segunda (MAS2) parte

y
y’
0

y’’
y’’’
θ/β

0.5

y(θ)

=

y ′ (θ)

=

y ′′ (θ)

=

y ′′′ (θ)

=

1

(
)
πθ
L 1 − cos

πL
πθ
sen


π2 L
πθ
cos
2


π3 L
πθ
− 3 sen

y
y’
0

y’’
y’’’
θ/β

0.5

y(θ)

=

y ′ (θ)

=

y ′′ (θ)

=

y ′′′ (θ)

=

1

πθ

πL
πθ
cos


π2 L
πθ
− 2 sen


π3 L
πθ
− 3 cos


L sen

Movimiento semi Armónico Simple de bajada, primera (MAS1) y segunda parte

y
y’
0

y’’
y’’’
0.5

θ/β

y(θ)

=

y ′ (θ)

=

y ′′ (θ)

=

y ′′′ (θ)

=

(

πθ
L cos

πL
πθ

sen


πθ
π2 L
− 2 cos


π3 L
πθ
sen
8β 3

1

y
y’
0

1

y’’
y’’’
0.5

θ/β

1

y(θ)

=

y ′ (θ)

=

y ′′ (θ)

=

y ′′′ (θ)

=

πθ
L 1 − sen

πL
πθ

cos


2
πθ
π L
sen
4β 2

π3 L
πθ
cos
8β 3

)

5 θ/β 1 y = y′ = y ′′ = y ′′′ = ( ) θ 1 πθ L 1 − − sen β π β ( ) πθ L 1 + cos − β β πL πθ sen β2 β 2 π L πθ cos β3 β .5 y ′′′ (θ) = 1 ( ) θ 1 2πθ L 1− + sen β 2π β ( ) 2πθ L 1 − cos − β β 2πL 2πθ − 2 sen β β 4π 2 L 2πθ − 3 cos β β Movimiento semi Cicloidal de subida.5 θ/β 1 y ′′′ y y’ πθ π2 L = − 3 cos β β 0 2 y’’ y’’’ 0.Movimiento Cicloidal (MC) de subida completa ( y(θ) = y ′ (θ) = y ′′ (θ) = y y’ y’’ 0 y’’’ θ/β 0.5 1 y = y′ = y ′′ = y ′′′ = θ 1 πθ L + sen β π β ( ) L πθ 1 + cos β β πL πθ − 2 sen β β 2 π L πθ − 3 cos β β ) Movimiento semi Cicloidal de bajada.5 y ′′′ (θ) = 1 θ 1 2πθ − sen L β 2π β ( ) L 2πθ 1 − cos β β 2πL 2πθ sen β2 β 2 4π L 2πθ cos 3 β β ) Movimiento Cicloidal (MC) de bajada completa y(θ) = y ′ (θ) = y ′′ (θ) = y y’ y’’ 0 y’’’ θ/β 0. primera (MC1) y segunda (MC2) parte ( ) θ 1 πθ y = L 1 − + sen β π β ( ) πθ L 1 − cos y′ = − β β πL πθ y = − 2 sen β β ′′ y y’ 0 y’’ y’’’ 0. primera (MC1) y segunda (MC2) parte ( y y’ 0 y’’ y’’’ θ/β 0.5 1 y = y′ = y ′′ = y ′′′ = ) θ 1 πθ L − sen β π β ( ) L πθ 1 − cos β β πL πθ sen β2 β 2 π L πθ cos 0 β3 β ( y y’ y’’ y’’’ θ/β 0.

5625 ′ ym´ ax subida ( ) l β 1 π/2 π/2 π/2 2 2 2 ≈ 2.04 θ2 yθ2 (L) - - β β β 3β/4 0óβ β/2 β 1 1 1 3 1 + 4 2π 0ó1 1 1 2 + π 1 3 ′′ ym´ ın ( l β2 0 −π 2 /2 0 −π 2 /4 −2π 0 −π −π 2 bajada ) θ2 yθ2 - - 0 0 0 β/4 β/2 0óβ 0 1 1 1 ≈ 0.5 y ′′′ (θ) = 1 y ′ (θ = 0) y ′′ (θ = 0) Signo de la primera y segunda derivada en las fronteras Subida MC MAS MAM S1 Bajada S2 + [( L 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 + - + 0 0 0 0 - - 0 y ′ (θ = β ) y ′′ (θ = β ) B1 B2 + 0 0 0 0 - - 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 + + 0 0 0 0 - - 0 0 - - + - 0 0 + 0 0 Pendiente máxima (θ1 ) en las subidas y segunda derivada mínima (θ2 ).909 ≈ 0.818 0ó1 1 ′′ ym´ ın ( l β2 0 −π 2 /2 −π 2 /4 0 −2π −π 0 −π 2 ) .Movimiento Armónico Modicado (MAM) de subida [( ) ( )] L πθ 1 2πθ 1 − cos − 1 − cos 2 β 4 β ( ) πL πθ 1 2πθ sen − sen 2β β 2 β ( ) 2 π L πθ 2πθ cos − cos 2β 2 β β ( ) 3 πθ 2πθ π L − 2 sen − 3 sen 2β β β y(θ) = y ′ (θ) = y ′′ (θ) = y y’ y’’ 0 y’’’ θ/β 0.5 1 0 0. y elevación en esos puntos subida θ1 (β) yθ1 (L) MU  0 MAS β/2 β 0 β/2 0 0.5 y ′′′ (θ) = 1 Movimiento Armónico Modicado (MAM) de bajada ) ( )] πθ 1 2πθ 1 + cos − 1 − cos β 4 β ( ) πθ 1 πL 2πθ sen − + sen 2β β 2 β ) ( 2 π L 2πθ πθ − 2 cos + cos 2β β β ( ) 3 π L πθ 2πθ sen + 2 sen 2β 3 β β y(θ) = y ′ (θ) = y ′′ (θ) = y y’ y’’ 0 y’’’ θ/β 0.5 MAS1 MAS2 MC MC1 0 MC2 β 2β/3 MAM 1 0 0.