sp sas2

I KADEK SASTRAWAN 0804405051 TEKNIK ELEKTRO

TUGAS SISTEM PENGATURAN

Perubahan pada PID controller dengan menggunakan fungsi integral

Parameter 1

1

Parameter 2

Parameter 3

Parameter 4

2

Dari hasil simulasi di atas, maka dapat dilihat semakin besar integral yang diberikan maka grafik yang dibentuk semakin curam, karena overshoot meningkat. Hal ini disebabkan oleh Integral controller (Ki) akan memberikan efek mengahpus kesalahan keadaan tunak, tetapi berakibat memburuknya respon transient.

3

Pengaruh ζ terhadap respon sistem bila input merupakan Fungsi Step

Dengan menggunakan persamaan diatas maka dapat dicari nilai ζ , yang akan digunakan untuk setiap simulasi.  Untuk 0 < ζ < 1 b= 0.5 ζ =0.25

4

Untuk b=1

Untuk ζ = 1

5

Untuk b=-1

Untukζ = -1

6

Untuk ζ >1 b=5 , ζ = 2.5

1. Keadaan Teredam (0 < ζ <1) 2. Keadaan Redaman Kritis (ζ = 1) 3. Keadaan Redaman Lebih (ζ >1) 4. Keadaan osilasi (ζ = <1)

7

Penjelasan Tambahan 1. Tiga jenis controller Fungsi transfer dari PID Controller adalah sebagai berikut
Kp + KDs2 + K ps + KI K1 KDs = s s

Kp = Proportional gain KI = Integral gain Kp = Derivative gain Cara kerja PID pada sistem loop tertutup menggunakan skema sebagai berikut.

R + -

e

C n lle o tro r

u

P n la t

Y

Variabel (e) menggambarkan tracking error, nilai masukan yang berbeda (R), keluaran aktual(Y). Signal error ini akan dikirim ke PID controller dan controller akan menghitung keseluruhan turunandan integral dari signal error ini. Sinyal (u) yang telah melewati controller, sekarang sama dengan proporsional penguatan (Kp) dikalikan ukuran kesalahannya ditambah penguatan integral (Ki) dikalikan ukuran kesalahan integralnya ditambah penguatan turunan (Kd) dikalikan ukuran kesalahan derivasinya. 2. Karakteristik P, I, D controller Proportional controller (Kp) akan memberikan efek mengurangi waktu naik, tetapi tidak menghapus kesalahan keadaan tunak. Integral controller (Ki) akan memberikan efek mengahpus kesalahan keadaan tunak, tetapi berakibat memburuknya respon transient. Derivatif controller (Kd) akan memberikan efek meningkatkan stabilitas sistem, mengurangi overshoot dan menaikkan respon transfer. Efek dari setiap controller (Kp, Ki, Kd) dalam sistem loop tertutup dapat dilihat pada tabel berikut ini.
Respon Loop Tertutup Kp Ki Kd Waktu Naik Menurun Menurun Perubahan Kecil OVERSHOOT Meningkat Meningkat Menurun Waktu Turun Perubahan Kecil Meningkat Menurun Kesalahan Keadaan Tunak Menurun Hilang Perubahan Kecil

8

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful