Diseo y construccin de un

Simulador para maquinaria

pesada utilizando tcnicas de
instrumentacin virtual.
Ing. Jorge Eliecer Quintero Escobar 1, Cristian David Uribe carranza1, Cristobal freyle almenarez1,
Sergio Rafael balnchard1, Hosmmer Eduardo pinto1, Dilan Fernando Poveda diaz1, Darwin zuiga
muegues 1, Jonathan iturriago mendoza1, Juan David Montoya ortega1, Sergio Andrs riobo perez1 ,
dawiana Michelle crdenas romero1, Cristhian David duran santana1, Ever Ruiz Hernndez
1 Universidad Popular del Cesar- Herramientas de software- Grupo 05, Colombia, jorgequinteroe@unicesar.edu.co

RESUMEN
El principal objetivo de este proyecto es utilizar una
tcnica de instrumentacin virtual para simular una
maquinaria pesada. A partir del ensamblaje de un
modelo, a pequea escala, de una retroexcavadora
se realizaron estudio de movimiento para analizar el
comportamiento de la partes de la maquinaria
pesada.
Palabras Clave:
Inteligencia Artificial, Educacin, Redes Neuronales,
Simulacin.

ABSTRACT
The main objective of this project is to use a
virtual instrumentation technique to simulate heavy
machinery. From the assembly of a small scale
model of a backhoe loader were carried out to
analyze the behavior of the heavy machinery parts.
KeyWords:
Artificial Intelligence, Education, Neural Networks,
Simulation.

1. INTRODUCCIN
La retroexcavadora es una mquina que se
utiliza para realizar excavaciones en terrenos.
Es una variante de la excavadora. Se utiliza
habitualmente en obras para el movimiento de
tierras, o para abrir surcos destinados al pasaje
de tuberas, cables, drenajes, etc., as como
tambin para preparar los sitios donde se
asientan los cimientos de los edificios. La

mquina hunde sobre el terreno una cuchara

con la que arranca los materiales que arrastra y
deposita en su interior.
En base a lo anterior, se dise un modelo a
escala para simular las tareas de esta mquina.
Cuando se dio inicio al proyecto haba muchas
dudas al respecto con la construccin
y
simulacin de esta maquinaria pesada. Con la
implementacin del proyecto fuimos despejando
las preguntas del cmo desarrollar una maquina
tan
compleja
utilizando
tcnicas
de
instrumentacin virtual. Para ello, se trabaj con
servomotores,
motores
reductores
y
herramientas de software como el Labview y
Arduino.

2 Formulacin del Problema

Se podr aplicar el uso de las tcnicas de
instrumentacin virtual en la construccin de un
simulador para maquinaria pesada?

3 Objetivos

I. Generales

Implementar un modelo didctico que

permita evidenciar la aplicacin de
conceptos de electrnica al aprendizaje en
los estudiantes.

II. Especficos

Desarrollar un modelo a escala de una

retroexcavadora aplicando principios de
mecnica aplicada a la electrnica y

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TCNICAS DE INSTRUMENTACIN VIRTUAL

programacin.

Propsito

secuenciales de cdigo de texto, lo que le permite

escribir cdigo funcional utilizando un diseo visual
que se asemeja a su proceso de pensamiento. Esto
significa que usted emplea menos tiempo
preocupndose por el por punto y coma y la sintaxis
y ms tiempo resolviendo los problemas que
importan.

Con los efectos del este proyecto se pretende

facilitar ensear a los estudiantes la
herramienta de apoyo de programacin como el
Labview y la utilizacin de servomotores, as
como tambin, socializar este proyecto en
eventos nacionales e internacionales.

a.

Justificacin

La
implementacin
de
Tcnicas
de
instrumentacin virtual para la construccin de un
modelo de una retroexcavadora permitir la
supervisin de los modelos modernos de la
enseanza en el desarrollo de las asignaturas,
facilitando la enseanza-aprendizaje. La principal
ventaja de las herramientas de programacin
basada en Labview y Arduino, radica en la facilidad
el aprendizaje de los estudiantes en el rea de la
electrnica.
METODOLOGA
2.1 Marco Terico.
Qu es una retroexcavadora: Es una pieza de
equipo esencial para casi cualquier proyecto de
construccin. Es un vehculo multiuso que combina
las habilidades de una excavadora con una
cargadora. sta consiste en tres herramientas
principales: una pala frontal, una retroexcavadora, y
una pala trasera. Si es que eran orugas o ruedas
dependa de la superficie en se espera transitar.
Una retroexcavadora es un trmino usado
frecuentemente para referirse a una cargadora,
pero realmente se trata solamente del brazo y el
cucharn utilizados para excavar material,
dirigindolo hacia la parte posterior de la mquina.
Qu es Labview: Labview es un entorno de
desarrollo integrado y diseado especficamente
para ingenieros y cientficos. Nativo de Labview es
un lenguaje de programacin grfica (G) que utiliza
un modelo de flujo de datos en lugar de lneas

Figura No.1: Interface del LabView

Qu es Servo: Un Servo es un dispositivo
pequeo que tiene un eje de rendimiento
controlado. Este puede ser llevado a posiciones
angulares especficas al enviar una seal
codificada. Con tal de que una seal codificada
exista en la lnea de entrada, el servo mantendr la
posicin angular del engranaje. Cuando la seala
codificada cambia, la posicin angular de los
piones cambia. En la prctica, se usan servos
para posicionar superficies de control como el
movimiento de palancas, pequeos ascensores y
timones. Ellos tambin se usan en radio control,
tteres, y por supuesto, en robots.
2.2 Diseo del Sistema.
2.2.1. Funcionamiento de un servo
El motor del servo tiene algunos circuitos de
control y un potencimetro (una resistencia
variable) esta es conectada al eje central del servo
motor. En la figura se puede observar al lado
derecho del circuito. Este potencimetro permite a
la circuitera de control, supervisar el ngulo actual

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TCNICAS DE INSTRUMENTACIN VIRTUAL

del servo motor. Si el eje est en el ngulo correcto,

entonces el motor est apagado. Si el circuito
chequea que el ngulo no es el correcto, el motor
girar en la direccin adecuada hasta llegar al
ngulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar
alrededor de los 180 grados. Normalmente, en
algunos llega a los 210 grados, pero vara segn el
fabricante. Un servo normal se usa para controlar
un movimiento angular de entre 0 y 180.
Materiales utilizados:
Cmo se utilizaron?
Servos de elevacin: Son dos servos apoyados
en el tractor con conexin en el codo de la pluma.
Estos servos permiten elevar o bajar la pluma.
Servos del brazo: Es un servo apoyado en la
pluma y conectado en el extremo anterior del brazo.
Este servo permite controlar los movimientos del
brazo.
Servos del cucharn: Es un servo apoyado en
el brazo y conectado con el cucharn. Este servo
es encargado de controlar los movimientos del
cucharn.

Acrlico
Servo motores
arduino
Cables conexin arduino
Moto reductores
Puente H
Bateras 12 v
Batera 5 v
Mdulo bluetooh

CONTROL DE LA MAQUINA

Los movimientos que tiene la excavadora son

los siguientes:
Brazo: 0-180
Pala: 0-180
Brazo trasero: 0-180
Balde:0-180
Antebrazo:0-180
Moto reductores.
Es una mquina que convierte la energa
elctrica en mecnica, provocando un movimiento
rotatorio. Un moto reductor no es ms que un
mtodo de reduccin de velocidad. Clase de
mquinas y aparatos de uso industrial.
El movimiento de la estructura manipuladora se
logra al combinar tres o ms servos. El operador
controla cada servo por separado logrando as el
movimiento deseado.

Figura No.2: Interface del LabView de los

controles de movimientos.
En la figura No.2 se muestra el control de los
servomotores de cada brazo y los desplazamientos
de los motoreductores para el movimiento
horizontal de la mquina.

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TCNICAS DE INSTRUMENTACIN VIRTUAL

2.2.2. CODIGO MAQUINA

Figura No.6: Etapa 2. Ensamblado del Brazo.

Figura No.3: Diagrama del LabView de la

programacin para el movimiento de la
retroexcavadora.

2.2.3.
Etapas
de
Retroexcavadora.

Construccin

de

la

Figura No.5: Etapa 1. Armado de la base con la tarjeta

Arduino.

Figura No.7: Etapa 3. Ensamblado del control de las

ruedas.
Figura No.8: Etapa 4.
Ensamblado del control
de
las ruedas.

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TCNICAS DE INSTRUMENTACIN VIRTUAL

4. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
2. CONCLUSIONES
Las presentes conclusiones se realizan a partir
del anlisis de las actividades realizadas en el
Proyecto del
Simulador para maquinaria pesada utilizando
tcnicas de instrumentacin, que se llev a cabo en
el segundo periodo acadmico del presente ao.
Esta experiencia ha mostrado cmo es posible
disear y aplicar un aprendizaje basado en
prcticas y competencias aprendidas en clases
organizando y aplicando el software labview y
arduino A partir de las orientaciones y recursos
actualmente disponibles del profesor, trabajamos de
forma coordinada esto a
podido generar los
suficientes recursos para apoyarse mutuamente y
llevar adelante el proyecto con xito. La experiencia
tambin nos dio a evidenciar el grado de
implicacin, dedicacin y compromiso que conlleva
para los estudiantes avanzar y profundizar en un
enfoque centrado de aprendizaje.
El buen
movimiento de la retroexcavadora se logr al
combinar 5 servos y 2 moto reductores conectados
a un Arduino y programado a un mdulo bluetooh.
El Operador controla cada servo y moto reductor
por separado desde el programa labview logrando
as el movimiento deseado.

3. AGRADECIMIENTOS
Gracias al apoyo del Ing. Jorge Eliecer Quintero
Escobar por su paciencia y dedicacin a este
importante proyecto.

Lahoz-Beltral, R., Bioinformtica Simulacin, Vida

artificial e Inteligencia Artificial,, Madrid: Daz de
Santos,S.A, 2004, cap. VIII, pp. 439-447.

http://forums.ni.com/t5/LabVIEWInterface-for-Arduino/bd-p/7107

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http://roboticaludica.com/?p=763

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https://www.sparkfun.com/datasheets/Robot
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https://parts.proservcrane.com/download/M
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http://dgf.uchile.cl/~rmunoz/docs/apuntesFI
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Arduino

Arduino