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NDICE
1. Introduccin
2. Mdulos
3. Electrnica
4. Osciladores
5. Locomocin en 1D
6. Locomocin en 2D
7. Simulacin
8. Frikeo
Arquitectura
Nivel superior
Percepcin del entorno
Planificacin de trayectorias
Navegacin
Toma de decisiones
Nivel inferior
Coordinacin
Morfologa
Modos de caminar
3
Problema de la locomocin (II)
Enfoque clsico
Metodologa:
Estudiar el terreno (Ambler, Krotkov et al, 1989)
Disear la mecnica
Implementar Modos de caminar
Enfoque Bio-inspirado
6
Robots modulares: Orgenes
Robots modulares auto-configurables (Mark Yim, 1995)
Rueda gusano
(Polybot G1, Yim et al. 1997) (Polybot G2, Yim et al. 2000)
7
Robots modulares: Ventajas
Reduccin
Versatilidad Tolerancia a fallos
de costes
Auto-transformacin
Auto-reparacin
Auto-duplicacin
8
Nuevas capacidades
Vdeo: 9
9
Locomocin de robots modulares
Aspectos importantes:
Morfologa del robot. Qu forma tiene el robot?
Controlador. Cmo lograr el desplazamiento?
10
Morfologa
Robots podos
11
Controlador
Clsicos Bio-inspirados
12
Controlador para robots podos
Osciladores sinusoidales:
2 Ventajas:
i t = Ai sin t i Oi
T Se necesitan pocos
recursos para su
implementacin
13
Robots podos modulares
NDICE
1. Introduccin
2. Mdulos
3. Electrnica
4. Osciladores
5. Locomocin en 1D
6. Locomocin en 2D
7. Simulacin
8. Frikeo
Quiero construirlos
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Familia de mdulos Y1
MY1
Repy1
Y1
16
Mdulos Y1
17
Mdulos Y1: Montaje
18
Mdulos REPY-1: Versin imprimible
Blender
Abril-2009
Fabricacin mediante una impresora 3D casera: Reprap
Material: Plstico ABS (el mismo que usa Lego)
Acabado tosco
Tiempo de impresin: 1h y media (45 minutos cada pieza)
Ms informacin:
http://bit.ly/bAODg7
19
Mdulos REPY-1: Fabricacin
Vdeo: 10
Pieza virtual
(Blender) Impresin 3D
20
Mdulos MY1
21
Robots podos modulares
NDICE
1. Introduccin
2. Mdulos
3. Electrnica
4. Osciladores
5. Locomocin en 1D
6. Locomocin en 2D
7. Simulacin
8. Frikeo
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Orgenes: Tarjeta CT6811
24
Tarjeta Skypic (I)
Microcontrolador PIC16F876A
Microbot Skybot
Robots modulares de mi Tesis
Programacin en C
http://bit.ly/d6fjcf
25
Tarjeta Skypic (II) Kicad
Hardware libre
Diseada con KICAD
2
Hardware libre
26
Esquema de control
Robots no autnomos
Electrnica y alimentacin situadas fuera del robot
27
pydownloader
Descarga de firmware
Puerto serie
PICbootloader
Pydownloader PICbootloader
http://bit.ly/cfxvmf http://bit.ly/9ZiEDR
28
Moviendo servos desde el PC
GUI
PC
Servos 8
Python
Servos8
Firmware control de servos
http://bit.ly/9idkLD
29
Moviendo servos desde el PC (II)
Star-servos8 Wii-devices
Interfaz grfica (GTK)
libStargate
Libcwiid
Programado en C
Interfaz python
Interfaces python-c
http://bit.ly/9FOvId http://bit.ly/90634i
30
Tarjeta Skycube
Hardware libre
Diseada con KICAD
Robots modulares autnomos
PIC16F876A
Se integra en los mdulos MY1
Ms informacin:
http://bit.ly/FhPLl
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Robots podos modulares
NDICE
1. Introduccin
2. Mdulos
3. Electrnica
4. Osciladores
5. Locomocin en 1D
6. Locomocin en 2D
7. Simulacin
8. Frikeo
33
Oscilacin de un mdulo Demo
2
t = A sin
T
Parmetros:
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Oscilacin de dos mdulos (I)
2 2
1 t = A sin 0 2 t = A sin 0
T T
Nuevo parmetro:
Diferencia de fase:
35
Oscilacin de dos mdulos (II) Demo
=0 =90 =180
36
Oscilacin de varios mdulos: olas
Vdeo 11
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Robots podos modulares
NDICE
1. Introduccin
2. Mdulos
3. Electrnica
4. Osciladores
5. Locomocin en 1D
6. Locomocin en 2D
7. Simulacin
8. Frikeo
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Minicube-I Demo wiiboard
Configuracin mnima
Robot modular con el menor nmero de mdulos que es
capaz de desplazarse en lnea recta
40
Minicube-I (II) Demo
Morfologa
2 modules con conexin
cabeceo-cabeceo
Locomocin en 1D
Controlador:
41
Minicube-I (III)
Modelo almbrico
Osciladores y locomocin:
Espacio de control
Dos dimensiones: A ,
Periodo lo tomamos constante
42
Minicube-I (IV) Vdeo 12
7
6,5
6
5,5
5 Amplitude
Paso (cm)
4,5
4 A70
3,5 A60
3 A50
A40
2,5
A30
2
1,5 A20
A10
1
0,5
0
0 25 50 75 100 125 150 175 200
Diferencia de fase
43
Cube3 (I) Demo
wii-manivela
44
Cube3 (II)
45
Cube3 (III)
46
Cube3 (IV)
Estudio de la locomocin de
las orugas
Mayor eficiencia:
A=40 grados
=125
Ms informacin:
http://bit.ly/8ZA3Au
47
Cube Revolutions (I) Vdeos 13-14
Morfologa:
8 mdulos con conexin
cabeceo-cabeceo
Locomocin en 1D
Control:
8 generadores iguales
Parmetros: A , ,T
Ms informacin:
http://bit.ly/aOdkzb
48
Cube Revolutions (II) Vdeos 14-17
49
CUBE12 Demo
50
Modelo continuo: infinitos mdulos
51
Mecanismo de locomocin
Mecanismo de locomocin:
Propagacin de ondas
Movimiento determinado
por la onda
52
Forma de la onda
Curva serpentinoide
Generadores sinusoidales
(Hirose, 1975)
Aparece en las serpientes
Ms informacin:
http://bit.ly/akEIiB
Parmetros:
ngulo de serpenteo:
Nmero de ondulaciones: k
53
Espacio de formas
Continuo Discreto
M
Ej. M=8 M u=
k
54
Cinemtica
Cinemtica directa
Cinemtica inversa
55
Frmulas
Transformaciones:
k 360 k
A =2 sin =
M M
l
2 k l
k
w=k cos cos sds l 2 k
0
l x= 0k cos cos sds
k l
l
4k 2 k
h= sin cos
0
sds
l
No hay soluciones analticas
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Robots podos modulares
NDICE
1. Introduccin
2. Mdulos
3. Electrnica
4. Osciladores
5. Locomocin en 1D
6. Locomocin en 2D
7. Simulacin
8. Frikeo
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Minicube-II (1)
Configuracin mnima
Robot modular con el menor nmero de mdulos que es capaz
de alcanzar cualquier punto del plano con cualquier orientacin
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Minicube-II Demostracin
Morfologa:
Tres mdulos con
conexin cabeceo-viraje
Locomocin en 2D
Control:
60
Minicube-II (II)
Arco
Av = Ah60
Rotacin vh =90, v=0
Morfologa:
8 mdulos con conexin
cabeceo-viraje
Locomocin en 2D
Control:
8 generadores iguales
Parmetros:
Ah , Av , h , v , vh , T
Ms informacin:
http://bit.ly/9WMVUf
62
Mecanismo de locomocin
63
Curva serpentinoide 3D
Espacio de formas
de 5 dimensions
v , h , k v ,k h , vh
64
Hypercube (II)
v =40 , k v =2
h =0
v 0, k v=2k h , vh =0
Rodar
Arco
v 0, vh =90
v =40 , k v =3
h 0
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Robots podos modulares
NDICE
1. Introduccin
2. Mdulos
3. Electrnica
4. Osciladores
5. Locomocin en 1D
6. Locomocin en 2D
7. Simulacin
8. Frikeo
Cube Simulator
Bsquedas en los espacios de control
Utilizacin de algoritmos genticos (PGApack)
Funcin de evaluacin: Paso del robot
Motor fsico: Open Dynamics Engine (ODE)
Descarte de soluciones
Comprobacin en robots reales
http://bit.ly/bnN4KP
67
Simulacin (II) Demo
68
Conclusiones
2
i t =Ai sin i Oi
T
69
Donde encontrar ms informacin...
www.iearobotics.com/juan
juan@iearobotics.com
70
Que la robtica modular os acompae!
Muchas gracias por vuestra atencin
:-)
71
Robots podos modulares