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Robots podos modulares

Juan Gonzlez Gmez


Dpto. Ingeniera de Sistemas y Automtica
Robotics Lab
Universidad Carlos III de Madrid

Juan Gonzlez-Gmez Mster de Robtica


jggomez@ing.uc3m.es Universidad de Mlaga
juan@iearobotics.com 1
17/Junio/2010
Robots podos modulares

NDICE

1. Introduccin
2. Mdulos
3. Electrnica
4. Osciladores
5. Locomocin en 1D
6. Locomocin en 2D
7. Simulacin
8. Frikeo

Juan Gonzlez-Gmez Mster de Robtica


jggomez@ing.uc3m.es Universidad de Mlaga
juan@iearobotics.com 2
17/Junio/2010
Problema de la locomocin (I)

Desarrollo y construccin de un robot mvil lo ms verstil posible capaz


de desplazarse de un punto a otro con independencia del terreno

Arquitectura

Nivel superior
Percepcin del entorno
Planificacin de trayectorias
Navegacin
Toma de decisiones

Nivel inferior
Coordinacin
Morfologa
Modos de caminar

3
Problema de la locomocin (II)

Enfoque clsico

Metodologa:
Estudiar el terreno (Ambler, Krotkov et al, 1989)
Disear la mecnica
Implementar Modos de caminar

NASA interesada en este problema


Exploracin de planetas
Ej. Robots Ambler y Dante II

(Dante II, Bares et al, 1994) 4


Vdeos: 1-8
Problema de la locomocin (III)

Enfoque Bio-inspirado

(Scorpio, Dirk et al. 2007)

(BigDog, Raibert et al. 2008) (Aramies, Sastra. 2008)


5
Robots modulares

Otro enfoque: Robots modulares

6
Robots modulares: Orgenes
Robots modulares auto-configurables (Mark Yim, 1995)

Primer experimento de Primer experimento de auto-


configuracin dinmica
auto-configuracin simple
Rueda gusano cuadrpedo

Rueda gusano

(Polybot G1, Yim et al. 1997) (Polybot G2, Yim et al. 2000)

7
Robots modulares: Ventajas

Reduccin
Versatilidad Tolerancia a fallos
de costes

Prototipado rpido Nuevas capacidades

Auto-transformacin
Auto-reparacin
Auto-duplicacin

8
Nuevas capacidades
Vdeo: 9

Construccin de objetos slidos Robots modulares voladores

(RoomBot, Arredondo et al.) (Distributed flight array, Oung et al.)


Bioinspired Robotics Lab at EPFL ETH Zurich
Muebles capaces de moverse :-)

9
Locomocin de robots modulares

Aspectos importantes:
Morfologa del robot. Qu forma tiene el robot?
Controlador. Cmo lograr el desplazamiento?

10
Morfologa

Topologa 1D Topologa 2D Topologa 3D

Robots podos

Cabeceo-cabeceo Viraje-viraje Cabeceo-viraje

11
Controlador

Unidad encargada de mover las articulaciones para lograr el


desplazamiento del robot

Clsicos Bio-inspirados

Modelos matemticos Imitar la naturaleza


Cinemtica inversa Generadores Centrales
de patrones: CPG
Dependen de la
morfologa del robot
CPG CPG CPG

12
Controlador para robots podos

Reemplazar los CPGs por un OSCILADOR SINUSOIDAL

CPG CPG CPG

Osciladores sinusoidales:

2 Ventajas:
i t = Ai sin t i Oi
T Se necesitan pocos

recursos para su
implementacin

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Robots podos modulares

NDICE
1. Introduccin

2. Mdulos
3. Electrnica
4. Osciladores
5. Locomocin en 1D
6. Locomocin en 2D
7. Simulacin
8. Frikeo

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17/Junio/2010
Motivacin

Me gustan los robots modulares

Quiero construirlos

Necesito unos mdulos!

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Familia de mdulos Y1

Un grado de libertad Tipos de conexin:


Fciles de construir
Servo: Futaba 3003
Tamao: 52x52x72mm
Libres

MY1
Repy1
Y1

16
Mdulos Y1

Primera generacin (2003)


Material: plstico de 3mm

Formados por 6 piezas que se pegan


Primeras versiones: Corte manual
Siguientes versiones: Corte por lser
Ms informacin:
http://bit.ly/cx39rB

17
Mdulos Y1: Montaje

Cortar las piezas: Corte por lser, corte a mano


Pegarlas
Montar el servo

18
Mdulos REPY-1: Versin imprimible
Blender
Abril-2009
Fabricacin mediante una impresora 3D casera: Reprap
Material: Plstico ABS (el mismo que usa Lego)
Acabado tosco
Tiempo de impresin: 1h y media (45 minutos cada pieza)
Ms informacin:
http://bit.ly/bAODg7

19
Mdulos REPY-1: Fabricacin
Vdeo: 10
Pieza virtual
(Blender) Impresin 3D

Pieza real Montaje

20
Mdulos MY1

ltima versin: 2010


Material: Aluminio de 2mm
Formados por 3 piezas que se atornillan
Ms resistentes
Pensados para dar talleres de robots modulares
Ms informacin: http://bit.ly/cOCfjB

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Robots podos modulares

NDICE
1. Introduccin

2. Mdulos

3. Electrnica
4. Osciladores
5. Locomocin en 1D
6. Locomocin en 2D
7. Simulacin
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Evolucin de la electrnica

Tarjeta CT6811 Tarjeta Skypic Tarjeta Skycube

Micros baratos (de 8 bits)


Conexin al PC
Funcionalidad mnima
PCBs industriales
Hardware libre

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Orgenes: Tarjeta CT6811

Microcontrolador 68HC11 (Motorola)


Microbot Tritt
Primeros robots modulares
Programacin en ensamblador
http://bit.ly/coguik

Microbot Tritt (1997) Cube Reloaded (2003)

24
Tarjeta Skypic (I)

Microcontrolador PIC16F876A
Microbot Skybot
Robots modulares de mi Tesis
Programacin en C
http://bit.ly/d6fjcf

Microbot Skybot (2005) Cube Revolutions (2004)

25
Tarjeta Skypic (II) Kicad

Hardware libre
Diseada con KICAD

2
Hardware libre

26
Esquema de control

Robots no autnomos
Electrnica y alimentacin situadas fuera del robot

27
pydownloader
Descarga de firmware

Puerto serie

PICbootloader

Pydownloader PICbootloader

http://bit.ly/cfxvmf http://bit.ly/9ZiEDR

28
Moviendo servos desde el PC

GUI

PC

Servos 8

Python

Servos8
Firmware control de servos
http://bit.ly/9idkLD

29
Moviendo servos desde el PC (II)

DEMO 1 DEMO 2 DEMO 3 (frikeo)

Star-servos8 Wii-devices
Interfaz grfica (GTK)
libStargate
Libcwiid
Programado en C
Interfaz python
Interfaces python-c
http://bit.ly/9FOvId http://bit.ly/90634i

30
Tarjeta Skycube

Hardware libre
Diseada con KICAD
Robots modulares autnomos
PIC16F876A
Se integra en los mdulos MY1
Ms informacin:
http://bit.ly/FhPLl
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Robots podos modulares

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1. Introduccin

2. Mdulos
3. Electrnica

4. Osciladores
5. Locomocin en 1D
6. Locomocin en 2D
7. Simulacin
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Unimod

Mdulo capaz de oscilar autnomamente


A partir de l se construyen robots modulares con topologa de 1D
Ms informacin:
http://bit.ly/czsdmw

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Oscilacin de un mdulo Demo

2
t = A sin
T

ngulo de doblaje Oscilador sinusoidal

Parmetros:

Amplitud: A ngulo de doblaje mximo


Periodo: T Frecuencia de oscilacin
Fase inicial: ngulo de doblaje inicial

En rgimen permanente la fase inicial


no tiene importancia

34
Oscilacin de dos mdulos (I)

2 2
1 t = A sin 0 2 t = A sin 0
T T

Nuevo parmetro:
Diferencia de fase:

Establece el movimiento relativo de un mdulo respecto a otro

35
Oscilacin de dos mdulos (II) Demo

=0 =90 =180

36
Oscilacin de varios mdulos: olas
Vdeo 11

Oscilacin de varios mdulos con:


Misma amplitud A
Misma frecuencia
constante

Aparecen olas que se propagan


Determina la longitud de onda

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Robots podos modulares

NDICE
1. Introduccin

2. Mdulos
3. Electrnica
4. Osciladores

5. Locomocin en 1D
6. Locomocin en 2D
7. Simulacin
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Modelo de control

Cmo afectan los


parmetros de los osciladores
a la locomocin?
Modelo viable?

Cuantos mdulos como


mnimo tiene que tener el
robot para poderse mover?

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Minicube-I Demo wiiboard

Configuracin mnima
Robot modular con el menor nmero de mdulos que es
capaz de desplazarse en lnea recta

40
Minicube-I (II) Demo

Morfologa
2 modules con conexin
cabeceo-cabeceo

Locomocin en 1D

Controlador:

Dos generadores iguales


Parmetros A , , T
Ms informacin:
http://bit.ly/9SNFXb

41
Minicube-I (III)

Modelo almbrico
Osciladores y locomocin:

Periodo --> Velocidad


Amplitud --> Paso
Diferencia de fase --> Coordinacin

Espacio de control
Dos dimensiones: A ,
Periodo lo tomamos constante

Valores tpicos: A=40 , =120

42
Minicube-I (IV) Vdeo 12

Ventana donde la coordinacin es mejor

7
6,5
6
5,5
5 Amplitude
Paso (cm)

4,5
4 A70
3,5 A60
3 A50
A40
2,5
A30
2
1,5 A20
A10
1
0,5
0
0 25 50 75 100 125 150 175 200
Diferencia de fase
43
Cube3 (I) Demo

wii-manivela

Morfologa: 3 Mdulos con conexin cabeceo-cabeceo


Controlador: 3 osciladores iguales

44
Cube3 (II)

45
Cube3 (III)

46
Cube3 (IV)

Estudio de la locomocin de
las orugas

Mayor eficiencia:

A=40 grados

=125

Ms informacin:
http://bit.ly/8ZA3Au

47
Cube Revolutions (I) Vdeos 13-14

Morfologa:
8 mdulos con conexin
cabeceo-cabeceo
Locomocin en 1D

Control:
8 generadores iguales
Parmetros: A , ,T
Ms informacin:
http://bit.ly/aOdkzb

48
Cube Revolutions (II) Vdeos 14-17

Al tener ms mdulos el robot puede cambiar su forma


Aparecen nuevas formas de desplazarse

49
CUBE12 Demo

Construido por estudiantes de la Asignatura de Robtica en la UC3M


Formado por 4 Cube3 independientes
No hay comunicacin entre los segmentos

50
Modelo continuo: infinitos mdulos

Como calculamos el paso


que da el robot?
Qu forma tiene el
gusano al desplazarse?

Qu relacin hay entre las


dimensiones del robot y los
parmetros de los
osciladores?

51
Mecanismo de locomocin

Mecanismo de locomocin:

Propagacin de ondas

Movimiento determinado
por la onda

52
Forma de la onda

Curva serpentinoide
Generadores sinusoidales
(Hirose, 1975)
Aparece en las serpientes
Ms informacin:
http://bit.ly/akEIiB

Parmetros:
ngulo de serpenteo:
Nmero de ondulaciones: k

53
Espacio de formas

Continuo Discreto

M
Ej. M=8 M u=
k

54
Cinemtica

Transformaciones entre los espacios de control y de formas

Espacio de control Espacio de formas

Cinemtica directa

Cinemtica inversa

55
Frmulas

Transformaciones:

k 360 k
A =2 sin =
M M

Dimensiones del robot: Paso:

l
2 k l
k
w=k cos cos sds l 2 k
0
l x= 0k cos cos sds
k l
l
4k 2 k
h= sin cos
0
sds
l
No hay soluciones analticas

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Robots podos modulares

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1. Introduccin

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3. Electrnica
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5. Locomocin en 1D

6. Locomocin en 2D
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Modelo de control

Cuntos modos de caminar


aparecen?
Modelo viable?

Cuantos mdulos como


mnimo tiene que tener el
robot para poderse mover?

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Minicube-II (1)

Configuracin mnima
Robot modular con el menor nmero de mdulos que es capaz
de alcanzar cualquier punto del plano con cualquier orientacin

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Minicube-II Demostracin

Morfologa:
Tres mdulos con
conexin cabeceo-viraje

Locomocin en 2D

Control:

Tres generadores sinusoidales


Parmetros:
A v ,A h , v , vh , T

60
Minicube-II (II)

Lnea recta Rodar


Desplazamiento lateral

Av =40, Ah=0 Av = Ah40


v =120 vh =90, v=0

Arco
Av = Ah60
Rotacin vh =90, v=0

Av =40, Ah=0 Av =10, Ah=40


Oh =30, v =120 vh =90, v=180
61
Hypercube Vdeos

Morfologa:
8 mdulos con conexin
cabeceo-viraje

Locomocin en 2D

Control:
8 generadores iguales
Parmetros:

Ah , Av , h , v , vh , T

Ms informacin:
http://bit.ly/9WMVUf

62
Mecanismo de locomocin

Onda corporal tridimensional

63
Curva serpentinoide 3D

Superposicin de dos ondas serpentinoides


Onda vertical: v ,k v
TYPE OF WAVES
Onda horizontal: h ,k h
Diferencia de fase: vh
La relacin entre los parmetros determina el
tipo de onda

Espacio de formas
de 5 dimensions

v , h , k v ,k h , vh

64
Hypercube (II)

Desplazamiento lateral Rotacin


Lnea recta v 0, k v =k h , vh=90
k h=1

v =40 , k v =2
h =0
v 0, k v=2k h , vh =0
Rodar
Arco

v 0, vh =90

v =40 , k v =3
h 0
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2. Mdulos
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Simulacin (I) Vdeos

Cmo hemos encontrado las soluciones?

Cube Simulator
Bsquedas en los espacios de control
Utilizacin de algoritmos genticos (PGApack)
Funcin de evaluacin: Paso del robot
Motor fsico: Open Dynamics Engine (ODE)
Descarte de soluciones
Comprobacin en robots reales

http://bit.ly/bnN4KP

67
Simulacin (II) Demo

Simulador: OpenRave + OpenMR plugin


OpenMR = OpenRave Modular Robot plugin
Vista en 3D con gafas con cristales rojo y azul
Ms informacin:
http://bit.ly/9a3fXk

68
Conclusiones

El modelo basado en generadores sinusoidales es vlido


para la locomocin de robots modulares con topologa de 1D

Requiere muy pocos recursos para su implementacin


Se consiguen movimientos muy suaves y naturales
Se pueden realizar diferentes tipos de movimientos
Configuraciones mnimas de 2 y 3 mdulos

2
i t =Ai sin i Oi
T

69
Donde encontrar ms informacin...

Todo lo tengo publicado en mi pgina personal bajo licencia


libre: artculos, planos, hardware, software, presentaciones, etc.

www.iearobotics.com/juan

O me podis mandar un correo a mi direccin personal:

juan@iearobotics.com

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Que la robtica modular os acompae!
Muchas gracias por vuestra atencin

:-)

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