You are on page 1of 12

Log in or Sign up

Home

Forums

Search Forums

Members

Help

Video

What's New?

Search...
Forums

Các Khoá Học

Analog và Power Electronics

Power Electronics

[Down về xài] Thiết kế Driver điều khiển
động cơ DC Servo
Discussion in 'Power Electronics' started by 2death, Sep 17, 2013.

Bài viết này mang ý nghĩa chia sẻ,
một số khái niệm và thuật ngữ chỉ
được nêu chung chung đại khái,
không đặt nặng tính hàn lâm và
học thuật, do đó sự chính xác về
2death
Cố Vấn CLB

ngữ nghĩa chỉ có tính tương đối.
I/ Ghi chú
1 ­ H­Bridge, hay cầu H là gì? Cấu
hình? Hoạt động? Xài như thế nào?
­­­> Đầy ra trên mạng. Nên tập cách
hỏi google.
2 ­ Nếu nói về MosFET, cách kích dẫn
nó như lào: cũng đầy ra trên mạng.
Google cái gì cũng biết, cứ hỏi bác ý.
3 ­ Rất nhiều bài viết hay về Điện tử
công suất, từ cơ bản (chẳng hạn như
làm sao để kích FET, ý nghĩa các
thông số, giá trị...) đến phức tạp hơn
đều có thể tìm được ở Diễn đàn điện
tử Việt Nam:

. bao gồm 4 MosFET IRF540. tại sao lại cứ phải nhắc đến PID khi điều khiển động cơ: xem các môn đã học. 2 ­ Firmware: Source code cho Driver (tất nhiên là điều khiển vòng kín. con này có module QEI. vì như tít. source này đương nhiên là xây dựng trên con . Board điều khiển tách rời với mạch công suất. đây chỉ đưa ra 1 ví dụ. PWM. đã được gọi là DC Servo Driver). Có rất nhiều phương án khác.. driver IR2184S; phần nguồn từ 24V ­­> 12V dùng MC34063. bạn có thể dùng bất kì mạch MCU nào khác phù hợp với mình. hoặc sẽ học và học thêm ở giáo sư Gu gồ. 1 ­ Hardware: được tách làm 2 phần tạm gọi là + Phần công suất: H­Bridge. 1 giải pháp thực hiện DC Servo Driver được giới thiệu. sử dụng MCU TIVA M4 TM4C123.dientuvietnam. tại sao phải dùng nó? ­­­> nên đọc bài này trước sau đó tiếp tục google: [Các kiến thức cơ bản về Cầu H]\ 5 ­ PID là gì.net/forums /dien­tu­cong­suat­62/ 4 ­ Mạch kích "bootstrap" là gì. (không nhớ khúc sau là chữ gì  ). + Phần điều khiển: Control Board.http://www. II/ Nội dung Trong bài viết này.

Phần 2: Hardware Lưu ý: Mỗi cách thiết kế có ưu. Pay it forward. BKID. III/ Hàn huyên + Cái gì được shared ở đây: All + Tại sao lại shared. cộng đồng sẽ xây dựng cho nó thành những thứ hữu ích hơn. 3 ­ Software: GUI để quan sát kết quả điều khiển và có thể nhập thông số cần thiết. Những gì chúng ta có thể module hoá thành công cụ để giới trẻ (trâu) cùng xài thì càng tốt. ­­­­­­­­­­­­ Hết chương 1. 2death Cố Vấn CLB I/ Schematic 1 ­ Power Stage (H­Bridge) Linh kiện chính: Driver IR2184 (Half­Bridge. đợi tiếp hồi sau. cowboyhere and 10 others like this. 2death. như thế sẽ khiến sinh viên copy­paste cho đồ án của mình? ­­­> Vì những điều trên này là quá cơ bản đi. dành thời gian để phát triển những cái "trí tuệ hơn"  . rút ngắn được công đoạn mò mẫm những thứ cơ bản. nhược điểm riêng. nó chưa thể hiện được trí tuệ gì cả. Click this image to show the full­size version. 2013 #1 Lê Thành Nhân. Sep 17. 1 con . các bạn có thể tuỳ ý chỉnh sửa cho phù hợp với mình.này đương nhiên là xây dựng trên con M4 đã nói lúc nãy.

 package to nhỏ?. source (file orcad . 1 con IR2184 cấp xung kích cho 1 nhánh FET; mỗi nhánh FET (1 half­bridge. con nối với GND được gọi là Low­side..1 Ohm dùng để đo dòng; bạn có thể thêm OpAmp để tăng độ khuếch đại và hạn chế nhiễu đo lường. PDF) có thể download ở cuối bài. . Schematic như dưới đây. Ở đây dùng IRF540; tuỳ ứng dụng (công suất mong muốn?. Tại sao? Cần 4 con FET để mạch hoạt động. Để kích được con High­side phải dùng mạch kích kiểu bootstrap. con nối với nguồn được gọi là con High­ side.. Mà khi dùng mạch kích kiểu bootstrap thì duty không thể đạt tới 100%.. 1 mạch giảm áp từ 24V xuống 12V dùng MC34063.DSN. hay 1 ARM) gồm 2 FET. hay 1 LEG. 1 con điện trở shunt 0.Driver IR2184 (Half­Bridge.) bạn có thể tuỳ chọn Switches phù hợp.

 2 con hoàn toàn giống nhau. Đệm tín hiệu từ MCU: 74HC245 (xem post #3. Phần feedback từ encoder: lấy kênh A.. 1 kênh dùng để đo dòng feedback từ mạch công suất (current feedback) Testpoints: là các điểm để đo tín hiện. nếu không có nhu cầu xài các bạn có thể bỏ đi. CAN) là optional. Mỗi tội mấy con CAN này xài nguồn 5V thế là phải phát . IC CAN transceiver là SN65HVD1050 của TI. Các chân STEP.2 ­ Controller (TIVA M4 TM4C123. còn Z là optional. B.. Các nút chọn mode và Led hiển thị: cũng là optional. spi.) Linh kiện chính: MCU: TM4C123GH6PM Nguồn 3v3: TLV1117­3v3. luồng này) Các port giao tiếp như (uart. có thể thay bằng MCP2551 của Microchip (dễ mua hơn). F/R là các tín hiệu điều khiển từ 1 nguồn khác (ví dụ 1 bo điều khiển khác) cấp cho MCU để set các thông số. Phần ADC expansion: có 2 kênh để dành sau này muốn đo gì thì đo. i2c. Nếu cần thì dùng  CAN bus là optional.

DSN cho ở cuối bài viết) .sinh thêm cái nguồn 5V nữa. source (file orcad *. Schematic tách thành từng phần post trong các hình sau.

 hoặc không chắc lắm.. bạn có thể sử dụng source (download cuối bài) III/ Real board Mạch được gia công ở Kha Thành.. Còn nếu ít kinh nghiệm hơn. có thể xem 1 số hướng dẫn khi thiết kế PCB tại:  http://www.edu.payitforward.. cũng như đảm bảo các yếu tố khác (chẳng hạn khả năng chịu dòng của các đường mạch.II/ Layout Layout cho mạch công suất cần 1 chút kinh nghiệm để hạn chế nhiễu. các .vn/foru m/forums/78/ và rất nhiều tài liệu đề cập đến PCB Design khác có trên mạng. cần add thêm các via tại các chân công suất. được cái làm nhanh nhưng nhan sắc hơi tệ  (up sau) (cập nhật: Mạch xấu quá khỏi up.).

2death Cố Vấn CLB + Phần board Tiva Control: Không thay đổi so với Rev1. IC nguồn MC34063 làm nhiệm vụ chuyển 24V thành 12V cho Driver. DC_Servo_Motor_DRV_Hardware _V1. thuyvy3110. schematic (. Sep 18. 2013 #2 Lê Thành Nhân.MAX). xài cái này thì tháo cái kia ra nhá. Khi nào dùng motor 24V thì không nối nó. hoangphuoc and 8 others like this. có update Version 2 ở bài sau). + Phần HBridge có 1 số thay đổi nhỏ như sau: 1 ­ Có thêm options cho motor 12V (Thêm 1 jumper JP0 ở phần nguồn). Túm lại là có 2 cái Jumper tên là JP0 (12V) và SW1 (24V). Khi dùng nguồn 12V cấp cho ngõ vào (VBUS) và Motor.rar 2death. PCB source (.bạn xem hình REV2 ở post tiếp theo. Cập nhật Version 2 Về cơ bản Rev2 cũng tương tự như Rev1. khi đó bỏ qua MC34063 bằng cách tháo SW1 ra. .DSN và PDF). BOM list (excel): (Đây là version 1. board Sao Kim nhìn cho lộng lẫy  IV/ Download Tất cả hình ảnh. nối tắt JP0 lại.

4 ­ Thay 3 con tụ hóa nhỏ thành 1 con bự hơn (xem hình).2 ­ Thêm OpAmp để đo dòng. bạn có thể mua ở vijasemi.vn   (nếu mua chỗ khác giá có mềm hơn mà hem chạy thì đừng hỏi tại sao  ) Chỉ nhìn board HBridge: Khi gắn tản nhiệt. L. các phần này chạm . chú ý lót giấy cách điện và dùng ốc nhựa (hoặc vòng đệm nhựa) để tránh chạm chập (các miếng Tab của FET nối với cực D của chúng.. ..vn hoặc tme. trở. 3 ­ Thay Connector từ board control xuống board HBridge từ 10­pin lên 12­pin.) đều phải là linh kiện tốt. Mạch HBridge muốn chạy tốt thì tất cả các linh kiện (kể cả tụ.

cực D của chúng. Anh em hóng hớt bài viết nhé.mediafire. điều khiển PID động cơ. 2013 #3 nguyenhongduc_nc and Keon2991 like this. đọc 2death Cố Vấn CLB encoder dùng module QEI. Phần 1 is done. có đầy đủ các đồ chơi cần thiết. Phần 3: Firmware Xí chỗ lâu rồi. tới hôm nay mới post bài! Đây là Firmware sử dụng ARM­M4 của TI để điều khiển mạch cầu H #4 . Sep 18.com/download/sz0f8iucchf9r2l/DC_Servo_Motor_DRV_ 2death. 2death. Sep 18. BKID and tungbk like this. 2013 Lê Thành Nhân. Download Version 2: Code: http://www. xài cả CAN  . để ý giấy lót và vòng đệm nhé. các phần này chạm nhau làm ngắn mạch nguồn) ­ xem hình dưới. Phần 2 chú [USER=860]honghiep[/USER] sẽ cung cấp 1 firmware cho em M4 tiva.

 Trong code có các hàm config: ­ ConfigEncoder(): Config module QEI của Tiva M4. chân PB6. e đang học cái này nên . các bạn tham khảo thêm tại Link này ­ Trong source này có cả phần CAN. PD7 ­ ConfigPWM(): Config module PWM. chân PD6.honghiep Ban Chủ Nhiệm của TI để điều khiển mạch cầu H trên: Link Project trên được build = CCS cho TM4C123GH6PM. ­ SetPWM(): Chỉnh độ rộng xung ra. PhamxuanHung. 2death and 2 others like this. Nếu bạn điều khiển theo dạng Unipolar thì sửa lại phần xuất xung lại là được. Apr 15. bạn nào quan tâm thì xem thêm thôi vì mạch điều khiển với cầu H trên được thiết kế để bỏ vào Network (ở đây dùng CAN). với hàm này đối số đưa vào trong tầm ­90 đến 90 tương ứng với duty cycle từ ­90% đến 90%. Hôm nọ tìm được cái presentation của TI khá hay về điều khiển các loại động cơ. bootstrap. PB7. phần deadtime. honghiep. Ở đây mình điều khiển xung theo dạng Bipolar PWM.. đảo xung kích 2 con FET do IR2184 làm. a ơi link firmware bị hư rồi ạ a có thể fix đc ko . 2014 #5 Lê Thành Nhân. Vì mạch phần cứng dùng IR2184 để lái FET nên mình chỉ xuất 2 xung để điều khiển 2 nửa cầu. tức áp ngõ ra trong 1 chu kì có cả áp dương và áp âm.

 Sep 12.  PhamxuanHung.) Forums Các Khoá Học Analog và Power Electronics Power Electronics Contact Us Forum Cover Top Forum software by XenForo™ ©2010­2012 XenForo Ltd. 2015 honghiep Ban Chủ Nhiệm #7 2death likes this.thích lắm ah. 2015 #6 PhamxuanHung Trứng gà Da Update lai link firmware honghiep. (You must log in or sign up to reply here. Terms and Rules Privacy Policy . Sep 12.