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FACULTA DE INGENIERIAS
CARRERA DE INGENIERIA ELÉCTRICA / ELECTRÓNICA
Capítulo 3: Criterios de estabilidad
Temas:
3.1 Diagrama polares
3.2 Fundamentos del criterio de estabilidad de Nyquist
3.3 Criterio de Nyquist con funciones de fase mínima
3.4 Relación entre el LGR y Nyquist
3.5 Análisis de la estabilidad de Nyquist al añadir polos y ceros
3.6 Estabilidad relativa: margen de ganancia y margen de fase

Docente:
Ph.D. Walter Humberto Orozco Tupacyupanqui
Cuenca, Septiembre-Febrero 2017

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Objetivos:



Aprender los diagramas polares y analizar su comportamiento
Entender los principios de análisis de estabilidad de Nyquist
Comprender la relación entre el LGR y el diagrama polar
Determinar el margen de ganancia y margen de fase de un diagrama polar

Cuenca, Septiembre-Febrero 2017
Ph.D. Walter Orozco Tupacyupanqui

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3.1 Diagramas polares.

El diagrama polar de una función de transferencia
sinusoidal G(jω) es una gráfica de la magnitud de G(jω)
con respecto al ángulo de fase de G(jω) en coordenadas
polares, cuando ω varía de cero a infinito.

Obsérvese que, en las gráficas polares, los ángulos de fase son positivos
(negativos) si se miden en el sentido contrario al de las agujas del reloj (en el
sentido de las agujas) a partir del eje real positivo.

Por tanto, el diagrama polar es el lugar geométrico de los
vectores |G(jω)| y el ángulo de G(jω) cuando ω varía de
cero a infinito.

3.1.1 Factores de integral y de derivada ??

El diagrama polar se denomina, a menudo. diagrama de Nyquist.

G ( j ) 

1
j
1 1

  j    90o
j j  j
 

G( j)  j  90o

PhD. Walter Orozco

Teoría de Control II

∓1

Eje imaginario negativo

Eje imaginario positivo

1. Walter Orozco 4 ∓1 Teoría de Control II .2 Factores de primer orden 1 + ??T PhD.3.

Walter Orozco Teoría de Control II .1.3 Factores cuadráticos 1 + 2ξ ?? ?? + ∓1 ?? 2 ?? ?→∞ PhD.5 3.

6 PhD. Walter Orozco Teoría de Control II .

Walter Orozco Teoría de Control II .7 PhD.

Walter Orozco Teoría de Control II .8 PhD.

4 Formas generales de los diagramas polares PhD.9 3. Walter Orozco Teoría de Control II .1.

10 PhD. Walter Orozco .

axis(v) >> grid >> title('Diagrama Polar de G(s)=1/[s(s+1)]') >> xlabel('Eje Real') >> ylabel('Eje Imag') >> %---------Diagrama Polar-------->> num=[0 0 1].den.den) >> v=[-2 2 -5 5].5 Implementación de los diagramas polares en Matlab. >> den=[1 1 0]. se necesita utilizar la orden: 1 s ( s  1) Command Window: Command Window: >> num=[0 0 1].w]=nyquist(num. >> plot(re.5 1 1.11 3. Walter Orozco 0. >> [re.im) >> v=[-2 2 -5 5]. Si se desea dibujar el diagrama polar solo para la región de frecuencias positivas.w).1:0.im.5 -1 -0.5 0 Eje Real 0.1:100. >> nyquist(num. >> w=0. G(s)  Se observa en la grafica de la izquierda que en Matlab se incluyen los lugares geométricos para frecuencias positivas y negativas.5 -1 -0.1.axis(v) >> grid >> title('Diagrama Polar de G(s)=1/[s(s+1)]') Diagrama Polar de G(s)=1/[s(s+1)] 5 Diagrama Polar de G(s)=1/[s(s+1)] 5 0 dB 4 4 3 1 2 4 dB -4 dB 6 dB 10 dB 1 -6 dB -10 dB Eje Imag Imaginary Axis 2 3 -2 dB 2 dB 0 0 -1 -1 -2 -2 -3 -3 -4 -4 -5 -2 -1. >> den=[1 1 0].5 1 1.5 2 .5 2 -5 -2 -1.5 0 Real Axis PhD.

Muy fácil de obtener la grafica de L(s)=G(S)H(S). Útil para sistemas con retardos puros de tiempo que no se pueden tratar con métodos anteriores por la dificultad del análisis como Routh-Hurwitz.1 El problema de la estabilidad Se establece: M (s)  G (s) 1  G (s) H (s) G (s) H (s)  K (1  T1s )(1  T2 s ).12 3. 2. especialmente con la ayuda de un computador. El diagrama de Nyquist de L(s) da información del pico y frecuencia de resonancia.(1  Tn s ) T son coeficientes reales o complejos.. Método semigráfico que permite determinar la estabilidad de un sistema en lazo cerrado investigando las propiedades de las graficas en el dominio de la frecuencia. Walter Orozco ( s )  1  G ( s ) H ( s )  0  ( s )  1  L( s )  0 Identificación de polos y ceros:     Ceros de la función de transferencia en lazo abierto: ceros de L(s)... .2 Fundamentos del criterio de estabilidad de Nyquist. Td es un retrazo de tiempo real PhD. el grado de inestabilidad de un sistema inestable y como mejorar la estabilidad de un sistema si es necesario.2. Polos de la función de transferencia en lazo cerrado: ceros de 1 + L(s). estabilidad relativa de un sistema estable. Nyquist  L(s) : G(s) H (s) Características: 1.(1  Tm s ) Td s e s p (1  Ta s )(1  Tb s ).. y el ancho de banda con facilidad.... 3. Polos de la función de transferencia en lazo abierto: polos de L(s). 3.. Polos de 1 + L(s) = polos de L(s). Permite determinar la estabilidad absoluta. 4.

El punto A esta rodeado por la trayectoria . 3. Un punto o región en un plano de una función compleja se dice encerrado por una trayectoria cerrada si esta dentro de la trayectoria. cuando la trayectoria cerrada  tiene una dirección asignada a ella.2 Condiciones de estabilidad: Estabilidad de Lazo abierto: Todos los polos de L(s) están en el semiplano izquierdo. puede hacerse en el sentido de las manecillas del reloj (SMR) o en sentido contrario (SCMR). Además. El punto B no esta rodeado por la trayectoria cerrada . el encierro. Estabilidad de Lazo cerrado: Todos los ceros de 1+ L(s) están en el semiplano izquierdo o si todos los polos de la función de transferencia en lazo cerrado están en el semiplano izquierdo. y la región fuera de la trayectoria no esta encerrada. ya que este fuera de la trayectoria. si se hace. ya que A esta dentro de la trayectoria cerrada. PhD.3 Definición de encierro e inclusión. La región dentro de la trayectoria esta encerrada en la dirección prescrita. Nota: Las definiciones anteriores no son consideradas para sistemas con polos o ceros establecidos intencionalmente en s = 0.2. El punto A esta encerrado  en dirección SCMR.2. Definición de Encierro.13 3. Walter Orozco .

4 Numero de encierros e inclusiones. Magnitud: N Positivo para SCMR encierros. (b) Punto A no esta incluido. Negativo para SMR encierros. N 1 Medido como el ángulo neto N 2 Angle : 2N radians N  1 N  2 PhD. De acuerdo a las graficas se tienen los siguientes ejemplos: (a) Punto A esta incluido por . un numero N se puede asignar al numero de veces que este esta encerrado. 3.14 Definición de Inclusión.2. pero B esta incluido por el lugar geométrico de Γ. Walter Orozco Encerrado Incluido . o el punto o región están a la izquierda de la trayectoria cuando esta se recorre en la dirección prescrita. Un punto o región se dice incluido por una trayectoria cerrada si esta encerrado en la dirección SCMR. Cuando un punto es encerrado por una trayectoria cerrada .

Por ejemplo. correspondiente. la s ( s  1)( s  2) ecuación de tercer orden da tres raíces en e plano s. que representa un punto sobre el eje real en el plano (s). La forma mas simple de ilustrar esto es escribir la ecuación anterior como: K ( s)  Si (s) es una constante real. existe un punto. en el plano complejo (s). la función se mapea en tres puntos correspondientes en el plano s. la cual tiene un numero finito de polos en el plano s. esto es. Univaluado significa que para cada punto en el plano s. entonces la trayectoria  mapeada por (s) en el plano (s) también es cerrada. Sin embargo. K s ( s  1)( s  2)  ( s) Da como resultado un LGR en el plano s. Suponga que se escoge arbitrariamente una trayectoria cerrada continua s en el plano s. dependiente de la función (s).2. Aunque el mapeo del plano s al plano (s) es de valor sencillo. Walter Orozco s ( s  1)( s  2)  K 0 ( s) .5 Principio del argumento Sea (s) una función univaluada. La dirección del recorrido de  puede ser SMR o SCMR.15 3. y solo uno. hay solamente un punto correspondiente en el plano (s). como se muestra en la figura. como se muestra en la figura. en la misma dirección o en dirección opuesta a la de s . Si s no atraviesa ninguno de los polos (s). el proceso inverso no es un mapeo único. incluyendo el infinito. (Tres ramas individuales en el plano s para este ejemplo en particular). considere la función: ( s)  K s ( s  1)( s  2) Para cada punto en el plano s. PhD. para cada punto en el plano (s).

Situaciones que se presentan en el principio del argumento: 1. N veces en la misma dirección que s. el lugar geométrico correspondiente de   mapeado en el plano (s) encerrara al origen tantas veces como la diferencia entre el numero de ceros y polos de (s) que están rodeados por el lugar geométrico s en el plano s. se escoge en el plano s. N Z P N = numero de encierros del origen hechos por el lugar geométrico de  en el plano  (s). N > 0 (Z>P)  El lugar geométrico  en el plano (s) encerrara al origen del plano (s). de tal forma que la trayectoria no atraviese ninguno de los polos o ceros de (s). N =0 (Z=P)  El lugar geométrico  en el plano (s) no encerrara al origen del plano (s). 3.5 Principio del argumento Enunciado del principio del argumento: Sea (s) una función univaluada que tiene un numero finito de polos en el plano s.3. Una forma conveniente de determinar N con respecto al origen (o con cualquier punto) del plano (s). es dibujar una línea desde un punto en cualquier dirección a un punto tan lejos como sea necesario. Z = numero de ceros de  (s) encerrados por el lugar geométrico de s en el plano s. PhD. el numero neto de intersecciones de esta línea con el lugar geométrico (s) da la magnitud de N. Suponga que una trayectoria arbitraria cerrada s. P = numero de ceros de  (s) encerrados por el lugar geométrico de s en el plano s. 2. N <0 (Z<P)  El lugar geométrico  en el plano (s) encerrara al origen del plano (s). Walter Orozco 16 . N veces en la dirección opuesta que s.2.

2. Ya que la trayectoria de Nyquist no debe pasar por ningún polo o cero (s). Una vez que el camino de Nyquist es especificado la estabilidad de un sistema cerrado se investiga dibujando: (s)  1  L(s) Los valores de “s” son tomados a lo largo del camino de Nyquist y se investiga el comportamiento de la traza de Δ(s) con respecto al punto critico (-1 + j0). Debido a que L(s) es conocida seria mas simple construir el diagrama de L(s) que corresponde al camino de Nyquist y la misma conclusión sobre la estabilidad del sistema en lazo cerrado podría ser obtenida mediante la observación del comportamiento del diagrama de L(s) con respecto al punto (-1 .6 Trayectoria de Nyquist     El problema de resolver la estabilidad involucra determinar si la función (s)=1+L(s) tiene ceros en el semiplano derecho del plano s.7 Criterio de Nyquist y la traza de L(s) o de G(s)H(s). Walter Orozco . Es claro que si cualquier polo (s) cae dentro del semiplano derecho del plano s. los pequeños semicírculos se muestran a lo largo del eje j para indicar que la trayectoria debe encerrar estos polos y ceros si caen sobre el eje j. j0) en el plano L(s). La trayectoria de la figura se selecciona para ser la trayectoria s en el plano s para el criterio de Nyquist. El principio del argumento se puede aplicar a la determinación de la estabilidad si el lugar geométrico s en el plano s se tomaba como uno que encierra al semiplano derecho entero del plano s. el cual es el origen el plano Δ(s).  ( s )  1  L( s ) ( s)  1  G ( s) H ( s)  G ( s) H ( s)  ( s)  1 PhD. será encerrado por la trayectoria de Nyquist s.17 3.2. 3.

Para la estabilidad en lazo abierto. P= El numero de polos de 1+ L(s) que están dentro del camino de Nyquist. El criterio de Nyquist sigue la siguiente ecuación: N Z P Donde: N= El numero de encierros alrededor de (-1. j0) un numero de veces igual al numero de polos de L(s) que están en el semiplano derecho del plano s. debe ser hechos en dirección SMR (si s esta definido en sentido SCMR). j0) hechos por la traza de L(s). 2. en el semiplano derecho del plano s. El camino de Nyquist Гs esta definido en el plano s como se muestra en la figura. El diagrama de L(s) correspondiente a la trayectoria de Nyquist es construido en el plano L(s). si los hay. 4. Recuerde que los polos de 1+ L(s) son los mismos que L(s). P deber ser igual a cero. es decir.j0) realizados por L(s) Z= El numero de ceros de 1+ L(s) que están dentro del camino de Nyquist. PhD. la traza de L(s) debe encerrar al punto (-1 . Los requisitos para la estabilidad para los dos tipos definidos anteriormente se interpretan en términos de Z y P. la condición de estabilidad de acuerdo al criterio de Nyquist se establece como: N  P Esto es: Para que un sistema de lazo cerrado sea estable. se observa. la aplicación del criterio de Nyquist al problema de la estabilidad involucra los siguientes pasos: 1. en el semiplano derecho. 3. y los encierros. Z debe ser igual a cero. Walter Orozco . Por tanto.18 Dado un sistema de control que tiene la ecuación característica dada por la ecuación del polinomio numerador de 1+L(s) igualada a cero. el numero de encierros alrededor del punto (-1 . El valor de N. es decir. donde L(s) es la función de transferencia en lazo abierto. Para la estabilidad en lazo cerrado.

3 Criterio de Nyquist con funciones de transferencia de mínima fase. el sistema es estable en lazo cerrado. del plano s. Debido a que la función L(s) de mínima fase no tiene polos ni ceros en el semiplano derecho o sobre el eje imaginario. el criterio de Nyquist para un sistema con L(s) siendo de mínima fase se simplifica a: Criterio de Nyquist para sistemas de mínima fase: N 0 Para un sistema en lazo cerrado con función de transferencia en lazo abierto L(s) de mínima fase. 2. No tiene polos o ceros en el semiplano derecho o sobre el eje imaginario. la variación total de fase de L(jω) es (n-m)π/2 radianes. excluyendo los polos en s = 0. y ω varia desde  a 0. L(s) se considera una función de transferencia de mínima fase bajo las siguientes condiciones y propiedades Propiedades: 1. Una función de transferencia de fase no mínima siempre tendrá un corrimiento de fase mas positivo cuando ω varia desde  a 0. excluyendo el origen. 3. si el diagrama de L(s) que corresponde al camino de Nyquist no encierra el punto critico (-1. O igualmente cierto. por lo tanto. los polos de Δ(s) = 1+L(s) también tienen la misma propiedad. El valor de la función de transferencia de mínima fase no puede ser cero o infinito en cualquier frecuencia finita diferente de cero. PhD. 4. siempre tendrá una fase mas negativa cuando ω varia desde 0 a . Walter Orozco . excepto en s = 0.j0) en el plano L(s).19 3. cuando s = jω. Para una función de transferencia de fase mínima L(s) con “m” ceros y “n” polos. P = 0.

seria útil considerar el mapeo de otros puntos que aquellos sobre el eje j del plano s y sobre el eje real del plano G(s)H(s). K  0 KG1 ( s ) H1 ( s )  2i .4 Relación entre el LGR y el diagrama de Nyquist El análisis del lugar geométrico de raíces y el criterio de Nyquist tratan con la ubicación de las raíces de la ecuación característica de un sistema lineal SISO. K  0 La traza de Nyquist y el lugar geométrico de las raíces representan el mapeo de una porción limitada de un dominio al otro. PhD. i  0. Walter Orozco . 1  L( s )  1  KG1 ( s ) H1 ( s )  0 La traza de Nyquist de L(s) es el mapeo de la trayectoria de Nyquist en el plano s. El LGR de la ecuación anterior debe satisfacer las condiciones: G( s) H ( s)  K s( s  a)( s  b) KG1 ( s ) H1 ( s )  (2i  1) . En general.2.1.2. . .20 3.1. i  0.

cuando la curva de G(s)H(s) pasa a través del punto (-1 . esto significa que la ecuación característica se satisface y la trayectoria correspondiente al plano s pasa a través de la raíz de esta ecuación. j0). como se muestra por la curva (3) en la figura. En forma similar. Walter Orozco 21 . K  0 1  G ( s) H ( s)e j  0 Se debe satisfacer esta ecuación para diferentes valores de θ PhD.Se puede usar el mapeo de líneas de factor de amortiguamiento relativo constante en el plano s sobre el plano G(s)H(s) para propósitos de determinar la estabilidad relativa del sistema en lazo cerrado. El LGR ahora satisface la condición de: KG1 ( s) H1 ( s)  (2 j  1)   . se puede construir el LGR que corresponde a las líneas rectas rotadas en varios ángulos desde el eje real en el plano G(s)H(s) como se muestran en la figura (b). La figura(a) ilustra las trazas de G(s)H(s) que corresponden a diferentes líneas de factor de amortiguamiento relativo constante en el plano s.

Además la magnitud de L(jω) en ω =0 se vuelve infinito.. lim L(j )  ( p  1)  90o   lim L(j )   p  90o  0 lim L(j )  0   lim L(j )    0 PhD.22 3.1 La adición de polos en ? = 0 Considere un sistema de primer orden definido por: L( s )  K  T1 : Constante Positiva 1  T1s L( s )  K  T1 : Constante Positiva s(1  T1s) Ya que añadir un polo en s = 0 es equivalente a dividir L(s) entre jω .5 Análisis de estabilidad de Nyquist al añadir polos y ceros 3. la fase de L(jω) se reduce por un ángulo de 90 grados en las frecuencias cero e infinita.5. En general. Walter Orozco . el añadir un polo de multiplicidad “p” en s = 0 a la función de transferencia L(s) dará las siguientes propiedades a la traza de Nyquist: La figura muestra la interpretación de la estabilidad en lazo cerrado con respecto al punto critico para todos los valores de k entre  y .

PhD. L( s )  K  T1 : Constante Positiva 2 s (1  T1s) L( s )  K  T1 : Constante Positiva s (1  T1s ) 3 Observaciones:  La adición de polos en s = 0 a la función de transferencia de lazo abierta afectara la estabilidad del sistema en lazo cerrado en forma adversa.23 Considere un el sistema de primer orden al cual se le ha añadido un polo en el origen de multiplicidad 2 y 3. Walter Orozco .  Un sistema que tiene una función de transferencia con mas de un polo en s = 0 (tipo2 o mayor) es igual de inestable o difícil de estabilizar.

Desplazamiento de fase del diagrama de Nyquist por .90 en    L( s )  s K  T1 : Constante Positiva 1  T1s 1  T2 : Constante positiva T2 (1) L( s)  K (1  T2 s)(1  T1s ) La traza de Nyquist en frecuencia cero no esta afectada por la adición del polo ya que:   0  lim L(j )  K (2) L( s)  K (1  T2 s)(1  T1s)(1  T3 s)  0 -K  0  180o 2   T T  1 2     lim El efecto de añadir un polo diferente de cero a la F. tal y cual como se muestra en la figura.2 Adición de polos finitos diferentes de cero.5. Walter Orozco El sistema representado por esta ecuación muestra que el sistema puede llegar a ser inestable si la intersección del diagrama de Nyquist con el eje real negativo está a la izquierda del punto (-1. j0) cuando K es positiva.24 3. (2) L( s)  K (1  T2 s)(1  T1s)(1  T3 s) PhD. .T es correr la fase de la traza de Nyquist por -90 grados en frecuencia infinita.

L( s )  K s(1  T1s)(1  T2 s) 0K  s  1/Td . ya que la multiplicación del término (1+Tds) a la función de transferencia de lazo incrementa la fase de L(s) por 90 grados en ω=∞. En términos del criterio de Nyquist.5.25 3. Se ha estudiado previamente que añadir ceros a la función de transferencia de lazo tiene el efecto de reducir el sobrepaso y el efecto general de estabilización.Td  0 L( s )  K (1  Td s) s(1  T1s)(1  T2 s) T1  T2 T1T2 Estabilidad 0 K  T1  T2 T1T2  Td (T1  T2 ) Estabilidad PhD. Walter Orozco .3 Adición de ceros. este efecto de estabilización se demuestra fácilmente.

j0). Walter Orozco . Marginalmente estable .6 Estabilidad relativa: margen de ganancia y margen de fase. aunque a la derecha del punto (-1 .Figura (a) Ganancia de lazo K se incrementa: Intersección con el eje real negativo en un punto que es considerado mas cercano.1 Margen de ganancia Uno de los criterios mas empleados para medir la estabilidad relativa de sistema de control.Figura (b) K se incremente un poco mas: Intersección con el eje real negativo en el punto (-1. Definiciones Importantes: Cruce de fase: El cruce de fase del diagrama de L(j) es un punto en el cual el diagrama intersecta el eje real negativo.Figura (c) K se incremente considerablemente: Diagrama de Nyquist encierra el punto (-1. Inestable-Figura (d) 3. o donde: L( j p )  180o PhD. Estable .6. Ganancia de lazo K de valor bajo: Intersección con el eje real negativo en un punto cualesquiera que se considera lejano y a la derecha del punto (-1 .j0). j0).26 3.j0). Frecuencia de cruce de fase: p es la frecuencia proveniente del cruce de fase. Estable . Usado para indicar la cercanía de la intersección del eje real negativo realizado por el diagrama de Nyquist de L(j) al punto (-1 .j0).

j0) establece que |L(j)| > 1 y GM < 0 dB. L(j) pasa a través del punto (-1. Frecuencia de cruce de fase: p es la frecuencia proveniente del cruce de fase. El margen de ganancia es la cantidad de ganancia en decibeles (dB) que se puede añadir al lazo abierto antes de que el sistema en lazo cerrado se vuelva inestable. o donde: L( j p )  180o Margen de Ganancia: GM  20 log10 1 L( j p ) GM  20 log10 L( j p ) Ecuación para determinar el margen de ganancia en lazo cerrado del sistema. Walter Orozco . j0) establece que |L(j)| = 1 y GM = 0 dB. 3. L(j) encierra el punto (-1. L(j) no intersecta al eje real negativo establece que |L(j)| = 0 y GM =  dB.27 Definiciones Importantes: Cruce de fase: El cruce de fase del diagrama de L(j) es un punto en el cual el diagrama intersecta el eje real negativo. Conclusiones: 1. L(j) intersecta al eje real negativo establece que 0 <|L(j)|< 1 y GM > 0 dB. 2. 4. PhD.

j0). L( s )  L ( j g )  1 2500 s ( s  5)( s  50) GM  20 log10 1  14.82dB L( j p ) PM  L( j g )  180  211.2 Margen de Fase (PM) El margen de fase es utilizado para incluir el efecto de corrimiento de fase sobre la estabilidad.72o PhD. Frecuencia de cruce de ganancia: g es la frecuencia de L(j) en el cruce de ganancia o donde: El margen de fase es definido como el ángulo en grados que la traza L(j) se debe rotar alrededor del origen. Walter Orozco .72  180  31.6. Definiciones Importantes: Cruce de ganancia: El cruce de ganancia es un punto sobre la traza de L(j) en el cual la magnitud de del diagrama de L(j) es igual a 1. para que el cruce de ganancia pase por el punto (-1.28 3.

2. Literal: (f) y (j) Página: 652 Problema 9-14. Literal: (c) y (f) Fecha de entrega: Día del examen Interciclo (Como corresponda en el horario) PhD. Tarea a casa: Problemas Página: 650 Problema 9-10. Literal: (a) y (d) Página: 653 Problema 9-15. Trabajo de investigación: Tema: Criterio general de Nyquist para funciones de transferencia de fase no mínima y mínima. Realizar un artículo en formato IEEE mínimo 3 páginas y máximo 5 páginas. Walter Orozco . Séptima edición. Realice los diagramas de Nyquist con computador. Instrucciones: 1. Para aquello considere resolver los problemas 9-9.29 Para el trabajo de investigación y la tarea a casa referirse a: Benjamin C. Literal (a) y (m). Incluir dos ejercicios que expliquen la aplicación del criterio de Nyquist. Kuo. “Sistemas de Control Automático”.

Banjamin. Katsuhiko. Prentice. 4. Adición de polos y ceros a la función de transferencia L(j) Margen de ganancia y margen de fase Referencias bibliográficas [1] Kuo. Katuhiko. [2] Ogata. [4] Ogata. Diagramas polares y sus variantes con base en la función de transferencia Fundamentos del criterio de estabilidad de Nyquist Fundamentos del criterio de estabilidad de Nyquist con funciones de mínima fase. Richard and Bishop.Temas revisados: 1. Sistemas de control moderno. 3. Prentice [3] Dorf. Pearson. Ingeniería de control moderna. PhD. Ingeniería de control utilizando MATLAB. Sistema de control automático. Pearson. Robert. 2. 5. Walter Orozco 30 .