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Ejemplos Industriales

Ejemplos Industriales ____________________________________________1

1.1. Un ejemplo industrial: Proceso de Colada Continua________________________________________________________________________ 2
1.1.1. Especificaciones de diseño _____________________________________________________________________________________________________ 12
1.1.2. Modelo _____________________________________________________________________________________________________________________ 13
1.1.3. Realimentación y predicción ____________________________________________________________________________________________________ 16
1.1.4. Una primer indicación de compromisos de diseño____________________________________________________________________________________ 17

1.2. Horno de Arco Eléctrico ______________________________________________________________________________________________ 22
1.3. Objetivo ___________________________________________________________________________________________________________ 23

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1.1. Un ejemplo industrial: Proceso de Colada Continua
Presentamos un ejemplo de un problema de control industrial que, aunque simplificado, es esencialmente un problema real.
Este ejemplo, de un proceso de colada continua, pertenece a la industria siderúrgica.
Sin embargo, como veremos, los principales elementos en la especificación de un
comportamiento deseado, el modelado, y la necesidad de dar soluciones de compromiso, son comunes a los problemas de control en general.

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01 .doc 4 .Ejemplos Industriales.

01 .doc 5 .Ejemplos Industriales.

Ejemplos Industriales.01 .doc 6 .

doc 7 .01 .Ejemplos Industriales.

Salida de las barras 01 .Ejemplos Industriales.doc 8 .

Plc Quantum Control de Control de Posicion Nivel Setpoint _Nivel error_nivel + PI Nivel Setpoint _pos error_pos P + LVDT Berthold Digital LVDT Señal_Servo Tapon Piston Tundish Buza Fuente Sensor de Nivel Lingotera 01 .doc 9 .Ejemplos Industriales.

Control de Nivel CC Señal_Servo Tapon Placa lectora del LVDT Mannesmann Rexrot LVDT Tundish Piston Servo válvula Placa controladora de la servo valvula Mannesmann Rexrot VT-SR2 Buza 0-10v +-10v Plc Quantum Sensor de Nivel Fuente Berthold Digital 4-20ma Lingotera Placa conformadora de pulsos 01 .Ejemplos Industriales.doc 10 .

Ejemplos Industriales.doc 11 .CONTROL AUTOMATICO DE NIVEL CC3 PLANTA Velocidad de Colado [m/s] K_Vel PLC Qo Servo valvula+Piston Amp_Servo + sp_nivel e_nivel + sp_posición Kp e_posición + + 1/Ti*s Nivel_real Controlador de Nivel de Acero (PI) - Posición Del Tapón LVDT Kp u_fuerza de control Salida a la Servo_valvula [cuentas] K_Amp [I] Ksv/ (S*(Tsv*S+1)) [m^3/s] Actuador (Tapón) Molde [m] Poscion del tapón K_tap + Qi Nivel de acero Kc/S [m] Q [m] Controlador de Posición del Tapón (P) LVDT [cuentas] K_LVDT Medidor de nivel [cuentas] K_Med _niv 01 .

Ejemplos Industriales. el nivel del molde nunca debe correr riesgo de derramarse o vaciarse. ya que cualquiera de las dos situaciones implicaría derramamiento de metal fundido.1. Especificaciones de diseño Las metas a lograr en este diseño son: Seguridad: Claramente. con consecuencias desastrosas. Producción: Los aspectos relevantes incluyen: Calidad del producto Fácil Mantenimiento Rentabilidad de la inversión 01 .doc 12 .1.1.

Típicamente. Variables relevantes del proceso: h* : nivel de acero de referencia en el molde h ( t ) : nivel real de acero en el molde v ( t ) : posición de la válvula σ ( t ) : velocidad de colado qin ( t ) : caudal de material entrante al molde qout ( t ) : caudal de material saliente del molde 01 .doc 13 . el conocimiento del proceso se cristaliza en la forma de un modelo matemático.2.Ejemplos Industriales. Modelo Para seguir adelante con el diseño del sistema de control se necesita en primer lugar entender el proceso.1.1.

Modelo simple como tanque h (t ) = ∫ t −∞ ( q (τ ) − q (τ ) ) dτ in out . [1.Ejemplos Industriales.1] 01 .doc 14 .

sensores y actuadores.Ejemplos Industriales.doc 15 . 01 .Diagrama de bloques de la dinámica simplificada del proceso de colada continua.

doc 16 . Estrategia de control sugerida: Este controlador combina una acción de realimentación con una acción predictiva. Realimentación y predicción Veremos más adelante que la idea central en control es la de inversión.3. convenientemente.1. 01 .Ejemplos Industriales. Por otra parte.1. la inversión puede lograrse a través de dos mecanismos básicos: realimentación y predicción.

más lenta resulta la respuesta del sistema a un cambio en el valor de referencia h* .4 0.doc 17 . 1.2 1 0. más rápida es la respuesta obtenida.2 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 variación de nivel para K=1 y K=5 01 .6 0.Ejemplos Industriales.2 1.evidente en oscilaciones mayores en la respuesta permanente y los movimientos más agresivos de la válvula de control. Por otro lado.4 1 1. vemos que cuanto más pequeña es la ganancia de control (K=1).8 0. Una primer indicación de compromisos de diseño Simulando la operación del control propuesto para nuestro modelo simplificado de la colada continua para valores de K=1 y K=5.1.2 0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 -0.4 0. cuanto mayor es la ganancia de control (K=5). pero también son mayores los efectos del ruido de medición .6 0.4.8 0.1.2 0.2 0 -0.

8 0.6 0.doc 18 .1 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 -0.5 -1 0 -2 -0.3 0.05 0 0 -0.05 -0.7 0.1 0.5 3 2 2 1.15 0.5 -3 -1 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 -4 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 variación de nivel y apertura de la válvula de control para un valor más elevado de K 01 .1 0.2 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 apertura de la válvula de control para K=1 y K=5 3 4 2.25 0.Ejemplos Industriales.0.3 0.5 1 1 0 0.4 0.2 0.5 0.2 0.

doc 19 . 01 .Compromisos en diseño: mayor velocidad de respuesta a cambios en la referencia trae aparejados mayor sensibilidad al ruido de medición y mayor desgaste del actuador.Ejemplos Industriales.

Argentina 01 .doc 20 .13 :3 13 8:0 :3 0 13 8:1 :3 3 13 8:2 :3 6 13 8:3 :3 9 13 8:5 :3 2 13 9:0 :3 5 13 9:1 :3 8 13 9:3 :3 1 13 9:4 :3 4 13 9:5 :4 7 13 0:1 :4 0 13 0:2 :4 3 13 0:3 :4 6 13 0:4 :4 9 13 1:0 :4 2 13 1:1 :4 5 13 1:2 :4 8 13 1:4 :4 1 13 1:5 :4 4 13 2:0 :4 7 13 2:2 :4 0 13 2:3 :4 3 13 2:4 :4 6 13 2:5 :4 9 13 3:1 :4 2 13 3:2 :4 5 13 3:3 :4 8 13 3:5 :4 1 13 4:0 :4 4 13 4:1 :4 7 13 4:3 :4 0 13 4:4 :4 3 13 4:5 :4 6 13 5:0 :4 9 13 5:2 :4 2 13 5:3 :4 5 5: 48 Nivel Nivel 81 80 79 78 77 76 75 74 Tiempo control real de nivel en Siderca .Ejemplos Industriales.

Pregunta ¿Será este compromiso inevitable?.doc 21 .Ejemplos Industriales.) 01 . por ejemplo con . como veremos más adelante.un diseño de control más sofisticado ? Este será un tema central en el resto de nuestra discusión. o . . o podrá mejorarse la situación.un mejor modelado. (Nota: de hecho. . el compromiso de diseño es fundamental.

2. Horno de Arco Eléctrico 01 .Ejemplos Industriales.doc 22 .1.

La longitud del arco no se puede medir.Ejemplos Industriales.1. Tampoco se puede medir tensión de arco. Se logra para un determinado valor de resistencia de arco.2] 01 . Por lo tanto se hace v v zm = m = zr o m − zr = 0 o vm = zr im im im [1. Objetivo Máxima transferencia de energía eléctrica al baño. Se calcula la impedancia de arco en forma indirecta midiendo tensión y corriente.doc 23 .3. La resistencia de arco se puede pensar como lineal con la longitud del arco. se mide tensión en bornes del transformador.

01 .Ejemplos Industriales.doc 24 .

doc 25 .Ejemplos Industriales.01 .

doc 26 .Ejemplos Industriales.01 .

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doc 28 .01 .Ejemplos Industriales.

Ejemplos Industriales.01 .doc 29 .

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