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Control Moderno - Ing.

Electr´
onica
Ejercicio resuelto 1: Modelo de estados de un motor de corriente
continua

1.

Introducci´
on

A fin de obtener modelos de estado para las distintas configuraciones que puede adoptar esta

aquina el´ectrica plantearemos en primer lugar las ecuaciones que describen su funcionamiento.
En la Fig. 1, se muestra un esquema del sistema. En favor de la simplicidad supondremos que el
flujo en el entrehierro es producido por una fuente de corriente if .

Figura 1: Esquema de m´
aquina de CC
Las ecuaciones principales son la ‘el´ectrica’ correspondientes a la malla de armadura
Va = La i˙a + Ra ia + Eb ,

(1)

y la ‘mec´
anica’ planteada sobre el rotor
J ω˙ + Bω = T + Tp .

(2)

Estas ecuaciones no corresponden a dos sistemas aislados, la ecuaci´
on que los relaciona y sintetiza
esta transducci´
on electro-mec´
anica es
T = k1 Φia .
(3)
Adem´
as, la fem inducida Eb es proporcional al flujo y a la velocidad de rotaci´
on seg´
un
Eb = k2 Φω

(4)

y si nos mantenemos fuera de la zona de saturaci´
on, el flujo ser´
a proporcional a la corriente de
excitaci´
on
Φ = k3 if .
(5)
Si consideramos que la potencia el´ectrica transferida al entrehierro es transformada totalmente en
energ´ıa mec´anica en el eje, podemos escribir
Pelec = Pmec ,
Eb ia = T ω
1

(6)

Las ecuaciones (10)-(12) constituyen las ecuaciones cial como     k a −R i˙a La 0 − La  ˙    0 1   θ = 0 k ω˙ 0 −B J J Definiendo el vector de estados x = ecuaci´ on (13) toma la forma general h ia θ ω iT (12) de estado y pueden expresarse en forma matri   1 ia   La θ + 0 ω 0 # 0 "  Va . En esta condici´ on Eb = kω. J J J (10) (11) Si se desea un control de posici´ on debemos incluir una ecuaci´ on adicional para esta variable θ˙ = ω. y las ecuaciones (1) y (2) toman la forma Va = La i˙a + Ra ia + kω. adem´ as. constituir acciones de control. siendo u el vector de las acciones de control y p el de las perturbaciones. se obtienen Ra k 1 i˙a = − ia − ω+ Va . y podemos concluir que k1 = k2 = k. El par mec´ anico externo en el eje Td no puede variarse a voluntad sino que est´ a impuesta por el sistema mec´ anico acoplado. Para distinguir entre entradas que son acciones de control y perturbaciones. 2. por consiguiente tambi´en lo es el flujo Φ. (7) A partir de las ecuaciones presentadas puede describirse. perturbaciones o variables de estado.Ing. el funcionamiento de la m´ aquina de continua. A continuaci´ on analizaremos algunos casos t´ıpicos.reemplazando (3) y (4) en (6) obtenemos k1 Φωia = k2 Φωia . la x˙ = Ax + Bu. la corriente de excitaci´ on if es constante. T = kia . La La La k B 1 ω˙ = ia − ω + Tp . Control Moderno . (9) despejando i˙a de (8) y ω˙ de (9). De acuerdo a la configuraci´ on adoptada. debemos considerarla una perturbaci´ on. Va es la acci´ on de control. (8) J ω˙ + Bω = kia + Tp . las ecuaciones de estado (13) pueden reescribirse como a −R i˙a La  ˙    θ = 0 k ω˙ J  respondiendo a la forma   1 0 − Lka ia 0    La    θ + V 0 1    0  a  0  Td . Motor de Corriente Continua controlado por corriente de armadura En este modo de funcionamiento. 0  Td 1 (13) J y el vector de entrada u = h Va Td iT . las variables involucradas podr´ an mantenerse constantes. en forma simplificada. De los elementos del vector u. 1 ω 0 0 −B J J       (14) x˙ = Ax + Bu u + Bp p. Electr´ onica: Ejercicio resuelto 1 2 . dado que dif´ıcilmente tendremos informaci´ on acerca de ella.

Esta corriente constituir´ a la acci´ on de control. tenemos Va = La i˙a + Ra ia + kk3 if ω. J J J θ˙ = ω. Motor de Corriente Continua controlado por corriente de excitaci´ on Una posibilidad de operaci´ on del motor CC continua controlado por corriente de excitaci´ on es mantener constante la tensi´ on de armadura Va y actuar sobre la corriente de excitaci´ on if que determina el flujo en el entrehierro. J J J = x2 . Electr´ onica: Ejercicio resuelto 1 3 . La La La k1 k3 B 1 ω˙ = ia if − ω + Td . x˙ 1 = − x˙ 2 x˙ 3 (17) pero no es posible llevarlas a la forma x˙ = AX + Bu.Ing. pues se trata de un sistema no lineal. La La La k1 k3 B 1 = x1 u2 − x2 + u3 .3. u). (16) Definiendo un vector de entrada u1 . Para este caso el par Td no puede variarse a voluntad sino que est´ a determinado por la carga mec´ anica externa. (15) J ω˙ + Bω = kk3 ia if + Td . y un vector de estados x dado por x= las ecuaciones en (16) pueden reescribirse como Ra k2 k3 u1 x1 − u2 x2 a + . suponiendo k1 = k2 = k. recordemos que si deseamos plantear un control de posici´ on debemos incluir θ˙ = ω. Reemplazando (3) y (4) en (1) y (2). deber´ıamos considerarlo una perturbaci´ on. Control Moderno . 1 No todas las componentes de este vector de entrada constituyen acciones de control. u= h u1 u2 u3 iT = h Va if Tp iT . El sistema queda de la forma x˙ = f (x. h x1 x2 x3 iT = h Va if Tp iT . despejando i˙a y ω˙ obtenemos k2 k3 if Ra Va i˙a = − ia − ω+ .