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TRANSFORMADAS DE LAPLACE
10/10/13
TRANSFORMADAS DE LAPLACE
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TRANSFORMADAS DE LAPLACE
El rol trascendente de las transformadas de Laplace es simplificar las soluciones de ecuaciones diferenciales, en sus
mltiples aplicaciones en el campo de la electricidad, la mecnica, la dinmica y en general dentro de la fsica e ingeniera.
Donde,
-st
e f(t) dt, es:
0
{f(t)}.
2. ORDEN EXPONENCIAL
Si existen dos constantes reales M (Coeficiente de transformacin) y (Variable de ajuste), tal que
M > 0, para todo t > N, resulta:
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3. TEOREMA:
Si f(t) es una funcin continua a trozos en todo intervalo finito para 0 t T y si
adems tal funcin es de orden exponencial para t < T, entonces existe la transformada de la
Laplace L { f(t) } de la funcin f(t) para valores s >
Demostracin:
Separando el intervalo de integracin de:
en el segundo miembro las expresiones parciales de las integrales: L { f(t)} = e-st f(t) dt + e-st f(t) dt
En la integral: e-st f(t) dt, como f(t) es continua a trozos para 0 t T, tambin lo ser e-st f(t), de manera que
esta primera integral e-st f(t) dt existe.
Para demostrar que la segunda integral e-st f(t) dt tambin existe, recurrimos a la segunda condicin para la
existencia de la transformada, que dice que f(t) M e-t
A e-st f(t) dt la escribimos como e-st f(t) dt, y reemplazamos: f(t) M e-t
-t
( sa )
d(t) =
Si
M
sa
L
L
Ejemplo:
2.!
s
1
} 3{ 2
} +5{
}
3
s 1
s
s 4
Demostracin:
Reemplazo
Obtengo
en
Opero corchetes
Aplico la definicin
{ f(t)} = e-st f( t ) dt L
{ f(t)} = c1 L
{ f1(t)} + c2 L
{ f2(t)}
1.2.- LINEALIDAD DEL OPERADOR L -1: Sean dos constantes c1 y c2 y dos funciones
cualesquiera f1 (t) y f2(t); el operador L-1 de la transformada inversa de Laplace es un operador
lineal si cumple con la condicin:
L -1{c1F1 (s) + c2F2 (s) } = c1f1 (s) + c2f2 (s)
Demostracin:
-1
Por definicin:
Y como
Finalmente:
-1
-1
-1
{F1 (s) }+ c2
-1
{F2 (s) }
{ F(s) } = f(s) tambin ser: L-1{ F1 (s) } = f1 (s) y L-1{ F2 (s) } = f2 (s)
-1
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2. PROPIEDAD DE TRASLACION
2.1.- Primera propiedad de traslacin: L{ eat f(t) } = F(s - a)
Multiplicando ambos miembros de L{f(t)} = e-st f( t ) dt por: eat,
tendremos:
( sa ) t
f(t) dt = F(s - a)
ser:
L| eat Cos 2t | =
s
Ejemplo: Para: L| Cos 2t | = 2
;
s 4
s 1
s 1
= 2
2
( s 1) 4 s 2 s 5
Ejemplo:
3.!
6
L{t }= 4 = 4 , luego la transformada de g(t) = 6
s
s
3
2 s
s4
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METODOS DE CLCULO de la L :
A. DIRECTO: Aplicando la definicin: L {f(t)} = L{f(t)} = F(s) = e-st f(t) dt
Ejemplos: Determinar la
para la funcin:
1.- f(t) = e
Reemplazado en L{f(t)} = e-st f(t) dt
t
L{ e } = e e dt =
-st
( sa ) t
dt
f(t) = et
el valor de
( sa ) t
e
sa
1
sa
el valor de
para
s - a > 0 :. s > a
f(t) = Sen wt
s( senwt).e e w. cos wt
w
L{ Sen wt } = e Sen wt dt =
= 2
2
2
2
s w
0 s w
st
st
-st
4.- f(t) =
5
0
el valor de
( s iw ) t
e
|
s iw
f(t) = ei.w.t
1
s iw
L{ f(t) =
} = e
5
0
st
el valor de
3
st
5e
(5)dt e (0)dt = 5 e dt
s
3
0
st
st
el valor de
5
0
f(t) =
3
0
5(1 e 3s )
f(t) = A eat
L{ A e
at
-st
} = e A e
at
dt = A e ( s a ).t .dt
0
Lsen.2.t cos 2.t e
Reemplazando en L f t
st
du
dt
(a s )
L{ A eat } =
el valor de
e st f t dt el valor de
s 2 22
s 2 22
0
2
s
2s
2s
1
2
2
2
2
2
2
s 2s 2 s 2
s 2
s 2
s 4
A
sa
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B. POR TABLAS DE L:
. f(t)
1
1
2
3
tn
Para: n = 1, 2, 3,
Cos wt
Sen wt
e k .t Sen at
e at
. f(t)
.t Sen at
{ f(t) } = F(s)
1
s>0
s
n!
s>0
S n 1
S
s>0
2
S w2
w
s>0
2
S w2
8
Cosh at
a
(S k ) 2 a 2
1
sa
9
10
Senh at
11
Sen at a t Cos at
12
e k .t Cos at
13
1
sa sb
{ f(t) } = F(s)
2.a.s
2
(S a 2 ) 2
w
s>0
2
S w2
S
s>|a|
2
S a2
2.a.3
(S 2 a 2 ) 2
S k
(S k ) 2 a 2
e bt e at
2b a t 3
Ejemplos:
1) f(t) = 2 e4t
Tabla de transformadas de Laplace
N Funcin
Transformada
at
6
1
e
sa
2) f(t) = 3 e-2t
Tabla de transformadas de Laplace
N Funcin
Transformada
at
6
1
e
sa
En este caso:
Para la funcin
f(t) = 2 e4t
En este caso:
Para la funcin
f(t) = 3 e-2t
3) f(t) = 3 Cos 5t
Tabla de transformadas de Laplace
N Funcin
Transformada
3
Cos wt
S
s>0
2
S w2
4) f(t) = 10 Sen 6t
Tabla de transformadas de Laplace
N Para la funcin Transformada
4
Sen wt
w
s>0
2
S w2
Transformada
2
1
L{f(t)} = 2
s 4 ( s 4)
Transformada
3
1
{ f(t)} = 3
s 2 ( s 2)
En este caso:
Para la funcin
f(t) = 3 Cos 5t
En este caso:
Para la funcin
10 Sen 6t
Transformada
3s
L{f(t)} = 2
( s 25)
Transformada
60
L{ f(t)} = 2
( s 36)
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1
(4 4s s 3 )
2!
5) f (t ) 2t 2 e t L f (t ) 2 3
s 3 ( s 1)
s s 1
2 s 12 5s
6) f (t ) 6 sen 2t 5 cos 2t L f (t ) 6 2
5 2
2
s 4 s 4 s 4
(3s 20)
6s
7) f (t ) 3 cosh 5t 4 senh 5t L f (t ) 2
8) f (t ) t sen 3t L f (t ) 2
( s 25)
( s 9) 2
25
10
1
9) f (t ) (5e 2t 1) 2 25e 4t 10e 2t 1 L f (t ) 2
s 4 s2 s
2
t cos 2t 1.t = t cos2t +1
t cos 2t t
10) f (t )
=
t
t
s2 4
1
11) f (t ) cos2 4t t
1
1
1 1 1 s
1
1 cos 8t
2
L[f(t)]= L[ cos 2 4t +t ]= L
+ L[ t ] = L1 Lcos 8t + L[ t ] = .
2
2
4
4
4
4 s 4 s a
s
C. POR SERIES:
Si:
, haciendo: y = L| Y(t)|;
Ser: -4
d
{ s2y s Y(o) - Y(o) } + { sy Y(o)} + y = 0,
ds
c
s
3/ 2
e-1/4s
n 0
n!an
n 1
n 0 s
at
puede
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En este caso:
Para la funcin
2
F s 3
s
En este caso:
Para funcin
3
F s 2
s 9
Transformada
2
2!
L1 3 t = L1 3 t = t 2
s
s
Transformada
3
3
1
t = sen3t
L1 2
t = L 2
2
s 9
s 3
s 1
s 1
L1 2
t , completando cuadrado del denominador queda:
s 2s 5
s 2s 5
s 1
t = et cos 2t
L1
2
2
3) F s
6s
3
5
6s
3
5
2
2
L1
2
2
6
s 6 s 9 2s 8s 10
s 9 2 s 8s 10
s 3 1
1
1
= 5L1
6L 2
L 2
s 9 2 s 4s 5
s 6
4) F s
s 3 1
1
3
1
= 5L1
= 5 e 6t 6 cos 3t e 2t sin t
6L 2
L
2
2
2
s 6
s 9 2 s 2 1
5
5
L1
5) F s
4
4
( s 2)
( s 2)
n!
(t ) e at t n , donde: a 2 y n 3
Como (s 2) 4 , trabajo con la formula: L1
n 1
( s a)
6
5
3!
5
5
(t ) e 2t t 3 L1
(t ) e 2t t 3
Luego: L1
(t) = L1
4
4
4
6
6
( s 2)
( s 2)
( s 2)
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3s 2
s 2s 10
3s 2
3s 2
1
L1 2
= L
2
3
s 2 s 10
( s 1) 3
6) F s
10
sa
L1
(t ) e at cos bt ;
2
2
( s a) b
b
L1
(t ) e at sin bt
2
2
( s a) b
a 1 y b 3
3s 2
s 1
3
, A y B constantes a determinar.
A
B
2
2
s 2s 10
( s 1) 3
( s 1) 2 32
2
s 1
1
3
1
3s 2
1
(t ) L1
(t ) = 3e t cos 3t e t sin 3t
L1 2
(t) = 3 L
2
2
2
2
3 ( s 1) 3
3
s 2 s 10
( s 1) 3
2.as
s
2.s
7) L1 s 16 2
Por tabla t.sent 2
L1 s 8 2
(s a 2 ) 2
s 1
s 1
A = 3,
L1 s
1
s 8
1
s2
9) Para L{t} =
1
Por tabla
s 8
1
e at luego: L1s e8t
sa
1
}=t
s2
10) L f (t )
1
f (t ) e 3t
s3
11) L f (t )
12) L f (t )
1
1
f (t ) sen 3t
3
s 9
13) L f (t )
1
1
f (t ) t 3
4
s
3!
2s 3
f (t ) 2 cos 3t sen 3t
s2 9
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Suponiendo que para todo intervalo finito 0 t T, la funcin continua f(t) es de orden
exponencial, cuya derivada es f (t) continua a trozos, entonces: L{f(t)} = s L{f(t)} - f(o)
Ejemplo:
Para f(t) = Cos 3t aplico L{f(t)} = s L{f(t)} - f(o) L{f(t)} = s L{Cos 3t} - f(o)
f(t)
t
0
T1
T2
Tn
T1
st
f(t)dt =
T2
st
f(t)dt
st
f(t)dt = [
st
f(t)dt
T1
st
e f(t)
T1
st
st
st
f(t) dt ] + [ e f(t)
T2
T1
T2
+ s
st
T1
T
Tn
Tn
T1
+s
+ .. +
+ s
st
f(t) dt ]
Tn
T1
Si f(t) es continua :
st
st
st
at
e
0
demostrar
st
( s a )T
st
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5. L de INTEGRALES
t
L{ f(u) du } =
0
Ejemplo:
Demostracin de:
L{ f(u) du } =
0
F ( s)
s
F ( s)
s
Transformada
F ( s)
:
s
Sea G(t) =
f(u) du
f(u) du
2
s 4
2
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6. TEOREMA DE CONVOLUCIN
Si las funciones en t: f y g son continuas por partes en [0, ], luego un producto especial,
denotado como f *g, se designa como CONVOLUCIN definida mediante la integral
f *g =
f ( ) g t d
En este caso:
Para funcin
f(t) = et
En este caso:
Para funcin
f(t) = Sen t
Respuesta: L{ e } L{ Sen t } =
Demostracin: Si
F(S) = e
su
f(u) du y G(S) =
F(S) G(S) =
t = 0 u 0
s (u v )
sv
g(v) dv
1
( s 1)
Transformada
su
sv
F(S) = L{f(t)} = L{ et } =
1
1
1
* 2
=
( s 1) ( s 1) ( s 1)(s 2 1)
Transformada
s (u v )
f (u ) g(v) du dv =
0 0
t s (u v )
f (u ) g(t - u) du dt = e
f (u ) g(t - u) du dt =
t 0 u 0
f (u ) g(t - u) du
0
1
( s 1)
2
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et * Sen t =
e
1
Como: e * Sen t = e .sen( ).d sen( ) cos( ) = sent cos t et
2
2
0
0
t
L{ e sent d } = L{ e } L{ Sen t } =
t
1
1
1
2
s 1 s 1 ( s 1) ( s 2 1)
t
-1
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c{F(S) . G(S) } =
s 1
1
s
1
Se conocen L 1 2
2
sen t
cos t y L
s 1
s 1
Por lo cual, aplicando el teorema de convolucin, se tiene
1
s
L
2
2
s 1
1
s
2
2
cos t * sen t
s 1 s 1
Ejemplo:
1
2
Para determinar
De la expresin:
Concluimos que:
resultan
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L
f
(
).
g
(
t
)
dt
F (s).G(s)
Por el teorema de convolucin:
0
F ( s)
L
f
(
).
d
Ejemplo:
1 F ( s )
f ( ).d L
Determinar:
De la tabla de transformadas:
Desarrollando la integral
La integral queda:
Por tanto:
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d
d
st
e st f (t ).dt
e f (t ) .dt e st tf (t ).dt = - L{ t.f(t)}
L{f(t)} =
ds 0
s
ds
0
0
d
Resulta:
L{f(t)} = - L{ t.f(t)}
ds
2
L{ t . f(t) } = (-1)
F(S) = (-1) n f n(S)
n
d .s
Teorema: Derivada de transformadas
n
Para L{e2t } =
dn
F(S)
ds n
1
s2
dn
dn
1
1
2t
F
resulta:
L{
t.e
}
=
(
)=
(S)
n
n
s2
d .s
( s 2) 2
d .s
Tabla de transformadas de Laplace
En este caso:
N Para la funcin Transformada
Para la funcin
Transformada
n
Ejemplo:
L{t.Sen k.t} =
k
s k2
st
e sen(tk ).dt
0
Aplico el Teorema:
y n=1
k
s k2
2
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L{t.Sen k.t} =
d
d k
2ks
Lsen kt 2
2
2
ds
ds s k s k 2
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Ejemplo:
De la tabla:
4
Sen wt
En este caso:
Para la funcin
w
S w2
s>0
L{ Sen t } =
Transformada
1
Sen.t
y como Lmt->0
= 1, por tanto existe
t
s 1
2
Aplico: L{ f(t) / t} =
F(U).du L{
Sen.t
} =
t
1
d .u
= tan-1
2
s
u 1
Demostracin:
L { f(at) } = e-st f(at) dt
1
L { f(at) } = e
a0
sv
a
Reemplazando t =
f (v) dv f(v) dv =
v
a
1
s
F( )
a
a
L-1{F(S)} = f(t)
por lo tanto
s
L-1{ F( ) } = a f(at)
a
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9. FUNCIONES PERIODICAS
Sea f(t) con perodo T > 0, tal que f(t+T) = f(t) entonces: L{ f(t)} =
e s.t f (t ).dt
1 e s.t
Si una funcin peridica tiene periodo T, T > 0, entonces f(t+T) = f(t), luego la transformada de
Laplace de una funcin peridica se obtiene mediante integracin sobre un periodo.
Si f(t) es continua por partes en [0, ], de
T
1
orden exponencial y peridica con periodo T, entonces: L{ f(t)} =
e st f(t)dt
sT 0
1 e
Teorema de la Transformada de la funcin peridica:
P
l
LE (t )
e
E
(
t
)
dt
e
1
dt
e
0
dt
1
1 e 2 s
s
1 e 2 s 0
1 e 2 s 0
1 e 2s 1 e s 1 e s
Entonces:
1
1 e s
1
LE (t )
s
s
s
1 e 1 e
s 1 e s
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[ 2]
Para:
Y(o) = 3, e Y(o) = 0
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= 2X 3Y;
dt
dY
= Y 2X
Para X(0) = 8 e Y(0)=3
dt
Aplicando transformada de Laplace: L{X} = x; L{Y} = y; luego:
.s.x 8 = 2x 3y sea:
( s- 2)x + 3y = 8
.s.y 3 = y 2x sea:
2x + ( s- 1)x = 3
Aplicando determinantes resulta:
| 8
3 |
| 3
s-1 |
5
3
x = ---------------- = ------ + -----| s-2
3 | s+1
s-4
| 2
s-1 |
| s-2 8 |
| 2
3 |
5
2
y = ---------------- = ------ - -------| s-2
3 | s+1
s-4
| 2
s-1 |
Aplicando la transformada inversa de Laplace, resulta:
X = L-1{ x } = 5.e-t + 3.e4t
Y = L-1{ y } = 5.e-t - 2.e4t
21
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22
. A. 1,29.0,6.0,8
0,3096
=
2
2
k dv
. + . v(t) = k
g dt
k dv
. )g / k + (. v(t) ) g / k = ( k ) g / k
g dt
dv
+ (. g. v(t) ) / k = g Donde si la velocidad es: v(t) = dx/dt aceleracin ser: v(t) = dv/dt
dt
v(t) + (. g. v(t) ) / k = g (Ecuacin diferencial de grado 1 y orden 1).
Por propiedad de linealidad de la L:
L{v(t)}+ L{
g
k
g
k
g
k
L{v(t)} = gL{1}
[I]
g
k
1
s
En este caso:
Para la funcin
gL{1}
As
L{v(t)} =
g
k
[II]
v(S)
Transformada
g
1
s
[IV]
[III]
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s.v(s) - v(o) +
]=
g
,
s
23
g
g
g
, Como v(o)= 0 s.v(s) +
v(s) =
k
s
s
v(s) =
despejo v(s)
v(s) =
g
s s
k
g
k
s s
s s
k
k
1
(1 e at )
a
1
s( s a)
v(t) = gL
1
v(t) = gL {
}= g 1 (1-e-at) = g 1 .1 e k .t =
ss a
a
g
-1
80
1 e
0,3096
( 0 , 3096 )( 9 ,8 ) t
80
-1
1
}
ss a
-at
1
(1-e )
a
g
g
.t
kg
.t
.1 e k = k 1 e k
[V]
( 0 , 3096 )( 9 ,8 ) t
80
= 258,3971 e
Velocidad que tiene el paracaidista a los 2 segundos luego de saltar del helicptero. Reemplazo t = 2
( 0 , 3096 )( 9 ,8 )( 2 )
0 , 075852
80
v(2) = 258,397 1 e
] = 258,397 [1- 0,92695] = 18,875 m/seg
= 258,397 [1-e
g
.t
k
1 e k :
Para calcular la posicin en el tiempo x(t), a partir de [V]: v(t) =
.x(t) =
g
.t
k
dx
= v(t) = 1 e k
dt
x(t) =
g
k k k .t
.t
k
1 e k =
e
L{ x(t)} = L{
g
.t
k
k
L{1}
g
k
.t
L{ e k }
k
k
k 1
L{1}, de la tabla L : f(S) =
L{1} =
1
s
En este caso:
Para la funcin
f(S) =
k
L{1}
[VIII]
Transformada
k 1
s
[VI]
10/10/13
TRANSFORMADAS DE LAPLACE
c) Para el trmino
g
k
.t
g
L{ e k }, si a =
k
1
sa
24
, por tabla:
En este caso:
Para la funcin
at
f(S) = -
Transformada
g
.t
L{ e k }
k 1
sa
k 1
1
=
[IX]
s g
g
Reemplazo en [VI], los valores de [VII], [VIII] y [IX], y como: f(t) y f(s), son x(t) y x(s).
1
1
k
1
k
k
1
k
s.x(s) - x(o) =
Como x(o)= 0 s.x(s) =
s s g
s s g
k
k
1 k 1
k
k
1
k
=
2
2
g
s .s s g s
s s
.t
f(S) = - L{ e k } = =
sa
-1
x(t) = L {x(s)} = L
x(t) =
-1
k -1 1
L { 2 }
s
k 1
s2
g
s s
k
k -1
1
L {
}
g
s s
k
}= L-1{
[X],
k -1 1
k
L { 2 },
. f(s) =
k 1
s2
1
s2
-1
{ f(s)} =
}- L-1{
k
g
s s
k
es constante:
k 1
s2
En este caso:
Para la funcin
f(s) =
k 1
s2
k -1 1
k
k
L { 2}=
t , luego: f(t) = x(t) =
t
Transformada
L
-1
{ f(s)} =
k -1 1
L { 2}
[XI]
k
k 1
1
g
b) Para el trmino L
ya=
, as, de la tabla de Laplace:
son constantes,
g
k
s s
k
Tabla de transformadas de Laplace En este caso:
N Para funcin Transformada Para la funcin
Transformada
1
73
k
k 1
1
1
-1
(1 e at )
f
=
L
{
}
(1 e at )
(s)
a
s( s a)
s
s
a
a
10/10/13
TRANSFORMADAS DE LAPLACE
25
g
k -1 1
k 1
k 1
t
1 e k
. f(s) = - L {
(1 e at ) = -
} =
a
g
ss a
Reemplazo en
[X],
los valores de
[XI]
[XII]
[XII]
[IX]:
g
g
k -1 1
k -1
k
k 1
k
1
t
k k
t
k
x(t) = L { 2 }- L {
}= t = t -
1 e k
1 e
g
g
s s
k
k
g
g
2
2
g
t
k
k
k
k
k
k kt
t
k2
k
k
1 e
= t - 2 2 e
e
= [t]
g g
g g
2 g
x(t) =
k
t
3, 09408
t
80
80
80
e K = 80 t 80 80 e 80
x(t) =
t
0,3096 (0,3096).(9,8) (0,3096)(9,8).
0,3096 3,03408 3,09408
80
80
80
e
x(2) =
2
0,3096 3,03408 3,09408
( 3, 09408)
.2
80
10/10/13
TRANSFORMADAS DE LAPLACE
26
Requiere
Conocer el proceso a controlar, es decir, conocer la ecuacin diferencial que describe su
comportamiento, utilizando las leyes fsicas. Esta ecuacin diferencial es el MODELO
PLANEADO DEL PROCESO.
Con el modelo planeado, se puede disear el CONTROLADOR.
LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
CambioSalida Pr oceso
CambioEntrada Pr oceso
Y( S )
X (S)
Re spuestaDePr oceso
FuncionForzante
DIAGRAMA DE BLOQUES:
Por Newton:
mv = Feng - Bv
(1)
m = 1000 Kg y B = 50(m.seg/m)
funcin del
10/10/13
TRANSFORMADAS DE LAPLACE
27
Como el vehculo parte del reposo, acelerar hasta que la fuerza del motor se encuentre en equilibrio
con la fuerza de rozamiento resultando una velocidad constante (adopto 20 m/s) y aceleracin cero.
F
Bvmax Feng , or vmax eng 20m/s
B
Por propiedad de linealidad de la L de la ecuacin (1):
[
[
Como m y B son contantes, entonces:
Clculo de la L a cada trmino:
] aplico L de derivadas:
a) Para [
Como por definicin: [
As: : [
c)
]
[
] (2)
]
]
(I)
] por definicin: [
b) Para [
, resulta: [
[
La transformada queda:
, [
(II)
La funcin de transferencia H(s) (velocidad de salida dividida en fuerza de entrada) est dada por:
En este caso:
Para la funcin
F(S)= Fmax / S
Transformada
Fmax
(3)
{
En este caso:
Para la funcin
Transformada
10/10/13
TRANSFORMADAS DE LAPLACE
28
20
15
Velocidad
(m/s)
10
5
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Tiempo (s)
3) La ecuacin ser ms compleja cuando las condiciones del camino sean ms irregulares. Si el auto est
ascendiendo por una pendiente, habr una componente de la fuerza de la gravedad que se opondr al movimiento.
El auto movindose de manera descendente por una pendiente experimentar una componente de la fuerza de la
gravedad que tender a acelerarlo.
Fe
Bv
Fg
Uphill
Bv
Down
hill
Fe
Fg
TRANSFORMADAS DE LAPLACE
10/10/13
29
APLICACIN: FEEDBACK
Las funciones de transferencia del sistema de control por
retroalimentacin, buscan la solucin transformada Y(z),
inicialmente obtenemos X(z) a partir del sistema dado por
la funcin de transferencia F(z). La funcin X(z) se
transforma en el sistema dado por G(z) obtenindose S(z).
Finalmente E(z) = Y (z) S(z), que a su vez vuelve a ser utilizada para obtener una nueva X(z)
mediante el proceso dado por la funcin de transferencia F(z).
Buscamos la funcin de transferencia: T ( z ) X ( z )
Y ( z)
Sabemos que: X ( z) F ( z) E( z) y s( z) G( z) X ( z)
Como E( z) Y ( z) S ( z) X ( z) F ( z)(Y ( z) S ( z)) F ( z)(Y ( z) G( z) X ( z))
De donde T ( z )
F ( z)
, a partir de esta funcin de transferencia podemos calcular la estabilidad
1 F ( z )G ( z )
1
1
z 1
y G( z)
entonces: T ( z ) 3
( z 1)
( z 1)
z z2 z
2
1 3
0, 1.3, -0.36
2
1 3
q es >0 el sistema ser inestable.
2
La L
y me queda como:
F ( y)
1 e z (1 e z )
z2 z2
z2
por tabla
10/10/13
TRANSFORMADAS DE LAPLACE
30
El control de retroalimentacin implica que se han reunido algunos datos, se han analizado y se han
regresado los resultados a alguien o a algo en el proceso que se est controlando de manera que puedan
hacerse correcciones. El inconveniente de este tipo de control es que en el momento en que el
administrador tiene la informacin el dao ya est hecho, es decir, se lleva a cabo despus de la accin.
Ejemplo: Se tiene una empresa que tiene 3 sucursales distribuidas por todo el pas: Sucursal A,
Sucursal B y Sucursal C. El gerente general ha detectado que la sucursal A tiene serios problemas
financieros, mientras que sus otras dos sucursales estn funcionando correctamente. Es aqu cuando el
gerente debe decidir si esta informacin es causa suficiente para cerrar dicha sucursal o deber cambiar
las estrategias que han venido implementando.
Sucursal A - Bs. As.
Dado F ( z )
Sucursal B - Crdoba
sucursal C - Tucumn
z 1
1
y G ( z ) 1 entonces: T ( z ) 3 2
funcin de transferencia;
z z z
( z 1)
( z 1)
2
Calculo un monto de ingreso mnimo (ponderado) para las 3 sucursales de 14.000.000 y calculo T(z):
T ( z)
14000000 1
= 5x10 15 .
14000000 140000002 14000000
3
z
z
Calculamos ahora con la funcin rampa: F ( y) 12 e 2 (1 e2 )
(1 e 14 x10 ) = 5x10 15
(14x106 ) 2
6
Analizando el Feedback, los dos mtodos de medicin (funcin de transferencia y funcin Rampa) deben dar el
mismo resultado.
El resultado obtenido me indica la variacin o inestabilidad q hay en la retroalimentacin, como observamos, es un
valor demasiado pequeo, como para tomar alguna decisin importante sobre la sucursal 1.
Suponemos que la sucursal 2 y 3 tienen un supervit, con lo cual llegan a cubrir su monto de ingreso mnimo,
como as tambin el de la sucursal de Bs. As. El trabajo de la gerencia seria hacer ms hincapi en los estados
contables de Bs.As, hacer una poltica fuerte de planes de ahorro o firmar algn convenio con otras entidades,
como para poder disminuir las prdidas que se puede suponer que existe.
10/10/13
TRANSFORMADAS DE LAPLACE
qi t = Flujo de entrada
q0 t = Flujo de Salida
h(t )
dh(t )
Si: R
qo (t )
dt
1
dh(t )
qi (t ) h(t ) A
R
dt
qi (t ) qo (t ) A
1
dht
dht
1
Como
h(t ) A
th(t ) qi t h(t ) Ath(t )
R
dt
dt
R
1
)
R
qi t
1
At
h(t )
R
ht
1
ht
q i (t )
1
qi (t )
At
H ( s ) 1 1
1
Qi ( s ) A 1
t
RA
1
t
0 RA
La Funcin de Transferencia:
H ( s) 1 t e
Qi ( s) A
1
31
10/10/13
TRANSFORMADAS DE LAPLACE
32
APLICACIN: AMORTIGUADOR
Determina la ecuacin de movimiento de un cuerpo de 40 libras
de peso est sujeto a dos resortes iguales y a un amortiguador. Si
a partir del reposo se aplica una velocidad de
y un agente
externo le comunica una fuerza constante de 10Sen (15t) libras.
Constante de cada resorte:
k=
Condiciones iniciales: t = 0; y = 0;
Paso 1.- Planteo:
2ky+C
Paso 2.-Sustituyo:
Paso 3.- Opero para dejar la derivada de mayor orden libre de coeficientes:
Paso 8.- Como no hay frmulas directas para resolver la expresin simplifico en una suma de
fracciones parciales:
10/10/13
TRANSFORMADAS DE LAPLACE
33
. Resultado.
10/10/13
TRANSFORMADAS DE LAPLACE
34
V
e
D
i
Capa
turbu
Problema: Las inhomogeneidades atmosfricas varan en tiempos caractersticos de pocos milisegundos. Por tanto, para
que las condiciones de la atmsfera no varen durante la toma de una fotografa astronmica. Lo que buscamos es calcular
el tiempo t medido en milisegundos para obtener una fotografa astronmica. Se plantea las funciones la cuales estn en
funcin de una variable t, que indica el tiempo medido en milisegundos.
Partiendo de las funciones f y g con un tiempo t=0, nos planteamos a las funciones como un producto de funciones para
luego aplicar el teorema de convolucin.
Primer paso: plantear el producto de funciones con una integral que va a tener los lmites de integracin a partir de 0 y
por la variable t.
donde:
Segundo paso: Con las funciones f y g en funcin del tiempo vamos a aplicar el teorema de la convolucin
realizando el producto de las transformadas de Laplace
Usando el teorema de convolucin:
TRANSFORMADAS DE LAPLACE
10/10/13
35
Tercer paso: Aplicando la tabla para resolver estas ecuaciones en forma mas practicas y sin hacer tantos
clculos de resolucin de integrales
Aplicado el teorema y la tabla llegamos a la ecuacin donde la variable s, nos dar el resultado planteado.
10/10/13
TRANSFORMADAS DE LAPLACE
36
L=
10
dI
+ (-E) = 0
dt
I(o) = 0
de donde:
E
dI
+5I =
2
dt
Como E = 40 ser
o tambin x(t) + 5 I = 20
I =
20
s
20
1
20 1
1
1
=
( ) = 4( )
s( s 5)
s5
s5
s
5 s
5 t
de donde: I = 4 (1- e )
Equilibrio
10/10/13
TRANSFORMADAS DE LAPLACE
------- x = o
R= 10
Ohm
37
d 2x
+ 16 x = Fo Sen w t
dt 2
Para x = 0 , w = 0 cuando t = 0
---------------- x = x(t)
Aplicando F
d 2x
+ 16 x = Fo Sen 4 t,
dt 2
4 Fo
( s 16) 2
2
Aplicando la tabla L
el resultado ser:
4 Fo
s 16
2
de donde
Fo
( Sen 4t - 4 t Cos 4t )
32
x(t) =
-------
x(t)
____
d2x
Por la Ley de Newton, la fuerza m 2 , deber estar equilibrada por la
dt
suma de las fuerzas:
Fuerza resistente: -b
dx
dt
d2x
d2x
dx
dx
As: m 2 = -b
- ax + F(t), de donde obtenemos: m 2 + b
- ax = F(t)
dt
dt
dt
dt
como:
m. x(t) + b x(t) - a x(t) = F(t)
Aplicando L
Como
L{f(t)} = F(s),
L{x} = X
x(o) = 0
2
x(t) =
F ( s)
b
F ( s)
k
=
; donde: R =
2
ms bs k
4m 2
m[( s b / 2m) R]
m
2
x(o) = 0
que escribir
10/10/13
TRANSFORMADAS DE LAPLACE
1
bt /2 m sen wt
2
2 } = e
( s b / 2m) w
w
t
F ( s)
-1
;
el
teorema
de
convolucin
L
{F(s)
G(s)
}=
0 f(u) g(t-u) du
m[( s b / 2m) 2 R]
1
wm
b ( t u )/2 m
F(u) e
sen w (t-u) du
1
bt /2 m
2 } = te
( s b / 2m)
38
F ( s)
m[( s b / 2m) 2 R]
se obtiene la solucin
F ( s)
el teorema de convolucin:L-1{ F(s) G(s) } =
2
m[( s b / 2m) R]
1
se obtiene la solucin: x(t) =
m
f(u) g(t-u) du
b ( t u )/ m
F(u) (t-u)e
du
Caso R < 0:
Ser R = a2 ; se produce L-1{
Aplicando en
x(t) =
1
bt /2 m Senhat
2
2 } = e
( s b / 2m) a
a
F ( s)
m[( s b / 2m) 2 R]
el teorema de convolucin
1
am
b ( t u )/2 m
F(u) e
Senh a(t-u)du
La L
d 2X
d 2X
8
X
4X 0
o
sea
dt2
dt2
d 2X
de 2 4X 0 x LX ; luego s 2 x 10s 4 x = 0
dt
Entonces:
X L-1{x} 10 cos 2t
10s
s2 4
10/10/13
TRANSFORMADAS DE LAPLACE
39
dX
, para > 0.
dt
0) V0 .
X(0) X0, X (
d X
dX
kX
2
dt
dt
d2X
dX
2a
2 X 0
2
dt
dt
O sea
2
(1) donde 2m, k m .
de (1):
sX 0 (V0 2X 0)
s 2 2s 2
Caso 1: 2
(s )X 0
(s )2 2 2
2 0.
X L 1x X0e t cos 2 2t
V0 X 0
(s )2 2 2
(V0 X0)
e tsen 2 2t
2 ,
y la frecuencia por 2 2 2 .
La cantidad 2 (correspondiente al caso 0 , es decir sin amortiguacin) se llama la frecuencia
natural.
Caso 2: 2
2 0.
10/10/13
TRANSFORMADAS DE LAPLACE
V X 0
X
X L 1 x L 1 0 0
(s )2
s
40
Aqu la partcula no oscila indefinidamente alrededor de 0 sino que se aproxima gradualmente a 0 sin
llegar a alcanzarlo. Este tipo de movimiento se llama movimiento crticamente amortiguado, puesto
que cualquier disminucin de la constante de amortiguacin producir oscilaciones
Caso 3, 2
2 0.
(s )X 0
V0 X 0
X L 1 x L 1
2
2
2
2
2
2
(s ) ( ) (s ) ( )
X 0 cosh
2 2t
V0 X 0
senh 2 t
2
dI
Q
d 2Q
dQ
16I
E (1) y como I dQ dt , 2 2 16
50Q E
dt
0,02
dt
dt
0) 0 .
Q(0) 0, I(0) Q (
2
Si E = 300 voltios, entonces (2) ser. d Q2 8 dQ 50Q 150
dt
dt
Por L
oq
6
6s 48
2
s
s 8s 25
24
s(s 8s 25)
6
6(s 4)
s (s 4)2 9 (s 4)2 9
Luego,
150
s
6
6(s 4) 24
s
(s 4)2 9
dQ
50e 4tsen3t
dt
(2)
10/10/13
TRANSFORMADAS DE LAPLACE
41
d 2Q
dQ
8
25Q 50sen3t
dt
dt2
150
s 9
2
150
75
1
75
s
75
1
75
s 4
2
2
2
2
26 s 9
52 s 9
26 (s 4) 9
52 (s 4)2 9
(s 9)(s 8s 25)
25
75
25 4t
75 4t
Q
sen3t
sen3t
e sen3t
e cos 3t
As:
26
52
26
52
25
25 4t
2sen3t 3 cos 3t
e (3 cos 3t 2sen3t)
52
52
dQ
75
25 4t
2 cos 3t 3sen3t
e 17sen3t 6 cos 3t
y entonces I
dt
52
52
y q
10 ohmios
N
20 ohmios
4
30 ohmios
P
110
voltios
M
J
I
0,0
I1
I 2 en
I I1 I2 .
Esto es
dI1
dt
dI1
dI
4 2 20I2 0 5I1
2 2 10I2 0 , para las
dt
dt
dt
dt
I 1(0) I 2(0) 0
dI1
dI1
10I1 0
20I1 15I2 55 , para las condiciones
dt
dt
I 1(0) I 2(0) 0
La L
si1
o sea: (s
(s
20)i1 15i2 55 s
10/10/13
TRANSFORMADAS DE LAPLACE
Por la 1 ecuacin,
i1 2i2 ,
55t 2
I1 2I2 2 2e55t 2
Entonces: I2 1 e
55
42
i2
55
1
2
s(2s 55)
s
2s 55
I I1 I2 3 3e55t 2
dx
0<x<1
EI
(1)
Y(0) 0, Y ( 0) 0 , Y ( 0) 0 , Y ( 0) 0
(2)
I1
La L
y y(s) LY(x) ,
0) sY (
0) Y (
0)
s4y s3Y(0) s2Y (
W0
EIs
(3)
0)
Empleando en (2) las dos primeras condiciones y las condiciones desconocidas Y (
encontramos que: y
c1 ,
Y ( 0) c2 ,
c1
c
W0
42
2
s
s
EIs5
c2x3
W x4
c x3
W x4
0
c1x 2
0
3!
EI 4!
6
24EI
W 0l 3
24EI
c2
W0l
2EI
W0
W0
l3x 2lx 3 x 4
x l x l 2 lx x 2
24EI
24EI
10/10/13
TRANSFORMADAS DE LAPLACE
W(x)
0 x l2
W0
43
l2 x l
Hallar su deflexin
La ecuacin diferencial y las condiciones de frontera son
d 4Y
W(x)
0 < x < 1 (1)
EI
dx
0) 0, Y (
l) 0, Y (
l) 0
Y(0) 0, Y (
4
(2)
Para aplicar
W(x)
(3)
x l2
(4)
4
3
2
Entonces: s y s Y(0) s Y ( 0) sY ( 0) Y ( 0)
W0
EI
1 e sl 2
encontramos que: y
c1
s3
c2
s4
1 e
W0
EIs 5
sl 2
W x4
W (x l 2)4
c1x 2
c x3
2
0
0
ux l 2
2!
3!
EI 4!
EI
4!
W0
c1x 2
1
c2x 3
x4
2!
6
24EI
W0
W0
c1x 2
1
x l 24
c2x 3
x4
2!
6
24EI
24EI
l)
Por las condiciones Y (
c1 ,
l) 0
0, Y (
c1
0 x l2
x l2
W0l2
8EI
c2
W 0l
Asi la deflexin requerida es
2EI
2
W0l2 2
W0l
W0
W0
x l 24u(x l 2)= W0l x 2 W0l x 3 W0 x 4
x
x3
x4
16EI
12EI
24EI
24EI
16EI
12EI
24EI
W0l2 2
W0l
W
W
0
0
0 x l 2 , o sea Y(x)=
x l 24 l 2 x l
x
x3
x4
16EI
12EI
24EI
24EI
Y(x)
dx
EI
Y(0) 0, Y ( 0) 0, Y(l) 0, Y ( l) 0,
(1)
(2)
10/10/13
TRANSFORMADAS DE LAPLACE
44
c1
y a Y ( 0)
Al invertir: Y(x)
que equivale a:
1
2
c2 ,
c1
s3
P (x l 3)3
c1x 2
c x3
2
0
u(x l 3)
2!
3!
EI
3!
c1x 2
1
6
c2x 3
c2
s4
P0 ls 3
e
EI
P0 e ls 3
EI s4
(3)
(4)
(5)
0 x l3
P0
x l 33 l 3 x l
6EI
4P0l
20P0
, c2
De las dos ltimas condiciones de (2) hallamos: c1
27EI
27EI
Y(x)
1
2
c1x 2
c2x 3
1
6
o sea: Y(x)
2P0lx 2
10P0x 3
P
0 x l 33u(x l 3)
27EI
81EI
6EI
-2s
-4s -1
+8 e
X(s)=
3s 3
( s 4) 2
4e 2 s
8e 4 s
+
=
( s 4) 2
s( s 4) 2
El 2 que acompaa a la funcin delta se debe a que el golpe es desde abajo con una intensidad de 2 unidades, adems
recuerde que x(0) 3 , pues el peso esta por debajo de la posicin de equilibrio. Aplicando fracciones parciales:
10/10/13
TRANSFORMADAS DE LAPLACE
45
.f(t)
1/s
1 / s2
3
4
1
sn
n = 1,2,3,.......
1
sn
n>0
t n 1
, 0! = 1
n 1!
t n1
r n
1 / (s-a)
e at
1
n = 1,2,3,....
s a n
1
n>0
s a n
t n1e at
, 0! = 1
n 1!
t n 1e at
r n
10/10/13
TRANSFORMADAS DE LAPLACE
8
1
s a2
sen at
a
s
s a2
cos at
e bt sen at
a
46
10
s b
11
12
a2
s b
s b 2 a 2
ebt cos at
1
s a2
senh at
a
s
s a2
cosh at
e bt senh at
a
s b
s b 2 a 2
1
ab
s a s b
s
ab
s a s b
e bt cosh at
sen at at cos at
2a 3
13
14
s b 2 a 2
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
s
s
s
2 2
s
2
2 2
s2
2
a2
s3
2 2
2 2
s3
2
cos at
1
at sen at
2
sen at at cos at
2a
2 2
a2
s
a
t sen at
2a
t cos at
2 2
s a
2
e bt e at
ba
bt
be ae at
ba
a2
at cosh at senh at
2a 3
t senh at
2a
senh at at cosh at
2a
cosh at
1
at senh at
2
10/10/13
TRANSFORMADAS DE LAPLACE
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
47
s2 a2
a2
t cosh at
2 2
a2
s
a2
s2
2
a
s
s
s
a2
2 3
a2
s3 a2s
2 3
s 4 6a 2 s 2 a 4
a2
s3 a 2s
s
s
s
s
a2
a2
a2
s2
a2
s3
a2
s4
a2
s4
a2
3s 2 a 2
a2
s 3 3a 2 s
cosh at
1
at senh at
2
2 3
3s 2 a 2
s
2
8a 5
t sen at at 2 cos at
8a 3
3 a 2 t 2 sen at 3at cos at
8a 5
s4
2
a2
8a
8 a t cos at 7at sen at
8
2
t sen at
2a
2 2
1 2
t cos at
2
1 3
t cos at
6
t 3 sen at
24a
3 a 2t 2 senh at 3at cosh at
8a 5
at 2 cosh at t senh at
8a 3
at cosh at a 2 t 2 1 senh at
8a 3
3t senh at at 2 cosh at
8a
2 2
3 a t senh at 5at cosh at
8a
2 2
8 a t cosh at 7at senh at
8
t 2 senh at
2a
1 2
t cosh at
2
10/10/13
TRANSFORMADAS DE LAPLACE
46
47
48
49
s 4 6a 2 s 2 a 4
s3 a2s
1
2
2 3
s
s a3
s2
s3 a3
51
1
s a3
3
s
s a3
3
53
s2
s3 a3
54
1
s 4a 4
4
57
58
61
62
63
3at
3at 3at / 2
3 sen
e
cos
2
2
1 at
3at
e 2e at / 2 cos
3
2
e at / 2
3a 2
e at / 2
3a
3at / 2
3at
3at
cos
3 sen
e
2
2
3at
3at 3at / 2
3 sen
e
cos
2
2
1 at
3at
e 2e at / 2 cos
3
2
1
sen at
4a 3
s2
s 4 4a 4
s3
s 4 4a 4
1
sen at cosh at cos at senh at
2a
1
s a4
1
senh at sen at
2a 3
s
s a4
1
cosh at cos at
2a 3
60
e at / 2
3a
sen at senh at
2a 2
59
e at / 2
3at
3at 3at / 2
3
sen
cos
e
2
2
3a 2
s
s 4a 4
4
56
t 3 senh at
24a
a2
50
55
1 3
t cosh at
6
a2
52
48
s2
s4 a4
s3
s4 a4
1
sa sb
ea / s
s
cos at
cosh at
1
senh at sen at
2a
1
cosh at cos at
2a
e bt e at
2b a t 3
cos 2 at
10/10/13
TRANSFORMADAS DE LAPLACE
64
e a / s
s3/ 2
65
e a s
s
66
e a
67
sa
ln
sb
68
s2 a2
ln 2
2
s b
69
tan1 a / s
70
U( t k )
71
t n e k .t
72
et
73
1
s( s a)
49
sen 2 at
a
ea
/ 4t
t
a
2 t
e a
/ 4t
e bt e at
t
2cos at cos bt
t
(Sen at) / t
e-ks / s
k>0
n!
( s k ) n 1
1 / (s -a)
s>a
1
(1 e at )
a