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SUBSECRETARA DE EDUCACIN SUPERIOR

DIRECCIN GENERAL DE EDUCACIN SUPERIOR TECNOLGICA


INSTITUTO TECNOLGICO DE TUXTLA GUTIRREZ

APUNTES DE VIBRACIONES MECANICAS

APUNTES DESARROLLADOS Y CORREGIDOS POR:


M.I. LORENZO MARCIANO VAZQUEZ
ING. RUTILO MORALEZ ALVAREZ

FECHA DE ELABORACION: 24 DE SEPTIEMBRE DE 2013


TUXTLA GUTIERREZ, CHIS.
Carretera Panamericana Km.1080, . C.P. 29050, Apartado Postal 599
Telfonos: (961) 61 5-03-80 (961) 61 5-04-61 Fax: (961) 61 5-16-87
http://www.ittg.edu.mx
Alcance del Sistema: Proceso Educativo

UNIDAD I.- CINEMTICA DE LA VIBRACIN.

INTRODUCCIN.
El estudio de las vibraciones se refiere a los movimientos oscilatorios de los cuerpos y a las fuerzas
asociadas con ellos.
Dado que los cuerpos poseen masa y elasticidad, son capaces de vibrar. La mayora de las
mquinas y estructuras experimentan efectos vibratorios hasta cierto grado, y su diseo requiere
de la consideracin de su comportamiento oscilatorio.
En general los efectos de las vibraciones son perjudiciales para el buen funcionamiento de una
mquina o de un elemento en particular de la misma, por lo que resulta muy importante mantener
niveles de vibracin relativamente bajos para un funcionamiento favorable y prevenir paros
repentinos.
Un sistema vibratorio se puede comportar en forma lineal o en forma no lineal. Un sistema lineal
se rige por el principio de superposicin y puede representarse mediante una ecuacin diferencial
lineal.
Un sistema no lineal es muy difcil de analizar, sin embargo su conocimiento es deseable debido
a que todos los sistemas lineales tienden a volverse no lineales cuando crece la amplitud de la
vibracin.
Clasificacin de las vibraciones.
Existen dos clases generales de vibraciones:
a).- Vibraciones libres
b).- Vibraciones forzadas
La vibracin libre ocurre cuando un sistema oscila bajo la accin de fuerzas inherentes al sistema
mismo (no existen fuerzas externas). La frecuencia de oscilacin de este tipo de sistemas se
conoce como frecuencia natural, la cual depende de la rigidez y la distribucin de la masa del
sistema.
La vibracin forzada tiene lugar bajo la excitacin de fuerzas externas. Los sistemas sujetos a ste
tipo de vibracin, vibrarn a la frecuencia de excitacin. Si sta coincide con una de las frecuencias
naturales del sistema, se produce una situacin de resonancia y ocurren oscilaciones
peligrosamente grandes.

1.1.- Grados de libertad (GL) de un sistema oscilatorio.


Es el nmero de coordenadas linealmente independientes que se requieren para describir su
movimiento. Por ejemplo
Una partcula libre en tres dimensiones tiene tres grados de libertad (3 GL).

Un cuerpo rgido en tres dimensiones tiene seis grados de libertad (6 GL).

Un cuerpo flexible posee un nmero infinito de grados de libertad, ya que posee un nmero infinito
de puntos.

1.2.- Movimiento armnico y su representacin.


Este es el tipo de movimiento oscilatorio ms simple, y se puede definir mediante la relacin

x Asent --------- (1.1)


en donde

A = amplitud de la oscilacin (cm, pul, etc.)


= frecuencia circular (rad/s)

f 2 --------------- (1.2) (frecuencia del movimiento armnico en cps o Hz)

1 ------------------ (1.3) (perodo en segundos)

El movimiento armnico puede representarse como la proyeccin sobre una lnea recta tal como
se representa en la siguiente figura:

Figura (1.2).- Movimiento armnico como proyeccin de un punto que se mueve en una
Circunferencia.
El movimiento armnico puede ser representado por medio de un vector
de magnitud A a una
velocidad angular constante . En la figura (1.2) el vector
puede darse en funcin de sus
proyecciones horizontal y vertical por
----------- (1.4)
Cuando el tiempo se mide desde la posicin horizontal del vector
como punto de partida, la
proyeccin horizontal del vector se escribe como A cos t , y la proyeccin vertical como Asent
. Cualquiera de las dos proyecciones puede tomarse como representativas de un movimiento
armnico, sin embargo en muchas ocasiones se toma en cuenta la componente Asent .
La velocidad y aceleracin del movimiento armnico puede obtenerse simplemente por
diferenciacin como sigue:

x Asent
x A cos t Asen t 2

x 2 Asent 2 Asen t

Si graficamos las ecuaciones anteriores podemos observar que la velocidad y la aceleracin


preceden a x en 90o y 180o respectivamente.

Posicin
En forma vectorial se tiene lo siguiente:

velocidad

aceleracin

Aunque el uso de vectores para visualizar movimientos armnicos es un criterio muy simple, para
clculos numricos no est bien adaptado debido a que es necesario descomponer los vectores
en sus componentes vertical y horizontal, resultando un mtodo sumamente largo y tedioso.
1.3.- Uso de fasores para la suma, resta, multiplicacin y divisin de movimiento
armnico.
Un fasor es un vector en rotacin bidimensional que se utiliza para representar una onda en
movimiento armnico simple. Una forma de representarlo es mediante nmeros complejos.
Un vector X en el plano xy puede ser representado como un nmero complejo
X a jb

donde

j 1

a y b son las componentes de x y y de X respectivamente

Figura (1.3).- Representacin de un nmero complejo.


Si A representa la magnitud del vector X , y representa el argumento o ngulo entre el vector
y el eje x , entonces X puede ser expresado tambin como

X A cos jAsen Ae j
X A(cos jsen ) Ae j ------------ (1.5)
donde A a 2 b 2 y tan 1 ba

1.3.1.- Operaciones con nmeros complejos.

Dados los nmeros complejos z1 a1 jb1 A1e j1 y z2 a2 jb2 A2e j2 entonces


a).- z1 z2 (a1 a2 ) j (b1 b2 )
b).- z1 z2 (a1 jb1)(a2 jb2 ) (a1a2 b1b2 ) j (a1b2 a2b1) A1A2e j (12 )
z

a jb

( a jb )( a jb )

c).- z1 a 1 jb1 ( a 1 jb1 )(a2 jb2 )


2
2
2
2
2
2
2

( a1a2 b1b2 ) j ( a1b2 a2b1)


a22 b22

A1
A2

e j (1 2 )

j 1

j 2 1
1.3.2.- Suma de movimientos armnicos.
Para sumar dos movimientos armnicos x1 (t ) A1 cos t y x2 (t ) A2 cos(t ) de la misma
frecuencia circular, en donde A1 , A2 y son valores conocidos, se pueden utilizar los mtodos
siguientes:
a).- Usando relaciones trigonomtricas:
x(t ) A cos(t ) x1 (t ) x2 (t )
A(cos t cos sent sen ) A1 cos t A2 (cos t )
( A cos ) cos t ( Asen ) sent A1 cos t A2 (cos t cos sent sen ) ------- ( i )
De la relacin ( i ) se obtienen las siguientes relaciones:
A cos A1 A2 cos ----------- ( ii )
Asen A2 sen ------------------- ( iii )

Resolviendo el sistema anterior se obtienen los valores correspondientes de A y .


b).- Usando vectores.
Para un valor arbitrario de t , los movimientos armnicos x1 (t ) y x2 (t ) pueden representarse
grficamente como se muestra el la figura (1.4). Sumando vectorialmente los movimientos
armnicos representados por x1 (t ) y x2 (t ) , se obtiene el vector resultante dado por
x(t ) A cos(t ) .

Figura (1.4).- Suma de movimientos armnicos.


c).- Usando nmeros complejos
Los dos movimientos armnicos pueden ser representados en forma compleja por:

x1 (t ) Re A1e jt -------------- ( iv )
x2 (t ) Re A2e j (t ) --------- ( v )
La suma de x1 (t ) y x2 (t ) puede ser expresada como

x(t ) Re Ae j (t ) ---------- (1.6)


Ejemplo 1.1.- Encontrar la suma de los movimientos armnicos x1 (t ) 5cos(3t 1) y
x2 (t ) 10cos(3t 2) , utilizando
a).- Relaciones trigonomtricas
b).- Suma de vectores
c).- Nmeros complejos
Solucin:
a).- x(t ) A cos(t ) x1 (t ) x2 (t ) 5cos(3t 1) 10cos(3t 2)

A(cos3t ) 5 cos3t cos57.3o sen3t sen57.3o

o
10 cos3t cos114.59 sen3t sen114.59o

A cos3t cos Asen3t sen 1.45648cos3t 13.30031sen3t

A cos 1.45648 ----------- ( i )


Asen 13.3001 -------------- ( ii )
Dividiendo ( ii ) entre ( i ) se obtiene
tan

13.30031
1.45648

9.1318 83.75o 180 83.75o 96.25o

En ( i ) se tiene que A

1.45648
cos96.25o

x(t ) 13.38cos(3t 96.25o )

b).- Representacin vectorial:

13.38

Angulo entre x1 (t ) y x2 (t ) : 2 1 1 rad = 57.3o

c).- Usando nmeros complejos.

x (t ) Re 10e

x(t ) Re Ae
Re5e

x1 (t ) Re 5e j (3t 1)

j (3t 2)

j (3t )

j (3t 1)

Re10e

j (t 2)

--------- ( iii )

Desarrollando y resolviendo ( iii ) se obtiene

x(t ) Re 13.38e j (3t 1.68)

Cuando se suman dos movimientos armnicos, con frecuencias muy cercanas entre si, el
movimiento resultante representa un fenmeno conocido como pulsacin. Por ejemplo, si
x1 (t ) X cos t y x2 (t ) X cos( )t , donde es una cantidad pequea, la suma de
estos movimientos es

x(t ) x1 (t ) x2 (t ) X cos t cos( )t ----------------- (1.7)

Usando la relacin cos A cos B 2cos A2 B cos A2 B , la ecuacin (1.7) se puede escribir
como

x(t ) 2 X cos 2t cos 2 ------------------- (1.8)

La grfica de ste movimiento resultante se representa como sigue:

1.4.- Serie de Fourier aplicada al movimiento armnico.


1.4.1.- Movimiento peridico.
Un movimiento peridico tiene la propiedad de repetirse ntegramente despus de un cierto
intervalo de tiempo llamado periodo del movimiento . Todos los movimientos armnicos son
peridicos, pero no todos los movimientos peridicos son armnicos. Por ejemplo la figura que se
muestra a continuacin, representa el movimiento de la ecuacin
x(t ) a sent a2 sen 2t

Fourier demostr que ste tipo de movimiento puede ser representado mediante una serie de
senos y cosenos de la forma
x(t )

ao
2

a1 cos t a2 cos 2t

x(t )

ao
2

an cos nt bn sennt -------------- (1.9)

b1sent b2 sen2t

n1

en donde n n ---------- (1.10)

------------ (1.11)

ao , an y bn son los coeficientes de Fourier, los cuales se determinan por

ao 2 2 x(t )dt ----------------------------- (1.12)


2

an 2 2 x(t ) cos nt dt ----------------- (1.13)


2

bn 2 2 x(t ) sennt dt ------------------ (1.14)


2

La serie anterior puede representarse tambin en trminos de la funcin exponencial, sustituyendo

sennt 12 e j t e j t --------- (b)

cos nt 12 e jnt e jnt -------- (a)


n

Sustituyendo (a) y (b) en (1.9) se obtiene:

x(t )

x(t )

ao
2

ao
2

an
2

n1

n1

1
2

en donde

e jnt 2nj e jnt e jnt


b

an jbn e jnt 12 an jbn e jnt

x(t ) co cne
n1

jnt

jnt

cne jnt

cne jnt ------------ (1.15)

co 12 ao

cn

cn

1
2
1
2

an jbn
an jbn

Sustituyendo an y bn en cn encontramos que

cn 1 2 x(t )e jnt dt ----------------- (1.16)


2

Podemos graficar los coeficientes de Fourier contra n , lo que da como resultado una serie de
lneas discretas que constituyen el llamado espectro de Fourier o espectro de frecuencias.
Generalmente se grafican el valor absoluto 2cn an2 bn2 y la fase n tan 1 an .
b

1.4.2.- Terminologa de las vibraciones.


Algunos trminos importantes usados en vibraciones son:

Valor pico.- Indica generalmente el esfuerzo mximo que est sufriendo la parte vibrante.
Valor medio.- Indica un valor esttico o estacionario. Se determina mediante la expresin
1 T
T
0
T

x lim

x(t )dt ----------- (1.17)

Valor cuadrtico medio.- Se determina a partir del promedio de los valores cuadrticos,
integrando sobre el intervalo T del tiempo. Su expresin es
1 T x 2 (t )dt
T
0
T

x 2 lim

--------- (1.18)

Valor de la raz cuadrtica media ( rms ).- Es la raz cuadrada del valor medio cuadrado; esto es

rms x 2 -------------------------- (1.19)


Decibel.- Es una unidad de medida que se utiliza frecuentemente en vibraciones. Se le define
como una razn de potencias
dB 10 log

------------- (1.20)
P1
P2

En funcin de los desplazamientos la ecuacin anterior de expresa como sigue:

dB 10 log

X1 2
X2

20 log


X1
X2

Problema 1.2.- Para la funcin diente de sierra que se muestra a continuacin, determinar:
a).- La serie de Fourier en forma trigonomtrica.

b).- La serie de Fourier en forma exponencial.


c).- La rms de la onda mostrada.
d).- El espectro de amplitud.

Solucin.- De la figura tenemos que 2 , 2 1 , m 21 , x (t ) 21 t .


a).- Forma trigonomtrica:

2 1
ao 2 2 x(t )dt 22
tdt 1 2 12 t 2
1
2
2
0
2
0

2
2
2

an 2 2 x(t ) cos nt dt 1 2 t cos nt dt 1 2 nt sen nt


1n sen ntdt 0
2
0
0
2 0
2

2
2
2

bn 2 2 x(t ) sennt dt 1 2 t sen nt dt 1 2 nt cos nt


1n cos ntdt
2
0
0
2 0
2

bn 2 2 1 2 12 sennt
2n

2
0

n1

La serie trigonomtrica de Fourier es

1n sen nt

x(t ) 12 1

n1

b).- Forma exponencial:

cn 1 2 x(t )e jnt dt 21
2

21 02 te jnt dt 41

2
t e jnt
jn
0

cn 2n
La serie de Fourier en forma exponencial es

c).- Clculo de la rms .

x(t ) 2

1 e jnt
n

1 2 e jnt dt

jn 0

x(t ) 21 t x 2 (t )

1 t2
4 2

1 T x 2 (t )dt
T
0
x

x 2 lim

rms x 2

21

2 1
0 4 2

t 2 dt

8 3

13 t3 0

13

1
3

d).- Espectro de amplitud.


2cn n1

2cn

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

0.31831
0.15951
0.10610
0.07957
0.06366
0.05305
0.04547
0.03978
0.03536
0.03183

Espectro de amplitud

1.5.- Diagnstico de fallas en la maquinaria rotatoria a partir del registro de la vibracin.

La finalidad de un diagnstico es la de establecer las causas de una vibracin. Para tal fin, la
informacin que se obtiene por medio de sensores deber ser comparada con mediciones de
referencia o con caractersticas de fenmenos vibratorios conocidos. Por medio de las mediciones
y el anlisis de las vibraciones, tenemos un mtodo no destructivo y de costo efectivo de
diagnstico para establecer condiciones de falla.
Algunas fallas que pueden detectarse mediante un anlisis de vibraciones son:
a).- Ausencia de lubricacin.
b).- Ejes flexionados.
c).- Alabes rotos.
d).- Dao o desalineamiento de transmisiones flexibles.
e).- Cojinetes daados o desgastados.
f).- Excentricidad.
g).- Corrosin por frotamiento.
h).- Montaje incorrecto.
i).- Componentes inseguros.
J).- Aflojamiento mecnico.
k).- Inicios de cavitacin.
l).- Engranes desgastados o daados.
m).- Desbalance esttico o dinmico.
n).- Presencia de cuerpos slidos (transmisin de fluidos).
En el anlisis de vibraciones, la frecuencia es la clave para diagnosticar fuentes de vibracin. Al
caracterizar una fuente de vibracin se debe conocer la naturaleza del fenmeno que causa esa
vibracin. Es fundamental establecer un modelo para conocer los sntomas que caracterizan un
determinado problema, los cuales se comprueban con la evidencia experimental.
El proceso de diagnstico involucra un anlisis de seales que puede ir desde una medicin simple
de amplitudes rms , hasta un anlisis espectral que incluya posiblemente trazos en forma de onda
con extensin a formas ms sofisticadas de procesamiento de seales en un rango de conceptos
fsico-matemticos.
Los defectos que se pueden presentar durante la rotacin de un eje, y que son posibles de detectar
mediante un anlisis orbital son:
a).- Fase orbital de un eje.
b).- Vrtice y/o chicoteo de aceite.
c).- Eje con precarga.
d).- Frotamiento o chicoteo seco.

En la tabla siguiente se muestra un diagnstico de defectos en ejes por medio de sensores de


proximidad. El uso de un transductor de proximidad con un osciloscopio puede indicarnos algunos
defectos tpicos debidos a la rotacin de un eje.

CAUSA
Desequilibrio

AMPLITUD
Es proporcional
al desequilibrio

Desalineamiento Grande en la
de coples y direccin axial,
chumaceras
50% o ms de la
vibracin radial
Chumaceras en Inestable. Usar la
mal estado del medicin
de
tipo antifriccin
velocidad si es
posible
Muones
Generalmente no
excntricos
es grande
Engranes
Es baja. Usar la
defectuosos o medicin
de
ruido en los velocidad si es
mismos
posible
Desajuste
mecnico

Fuerzas
aerodinmicas
o hidrulicas
Fuerzas
reciprocantes

1xRPM
Generalmente
1xRPM. En
ocasiones 2 y
3 veces RPM
Muy alta. Es
muchas veces
un mltiplo de
las RPM
1xRPM
2XRPM

FASE
Marca de
referencia
simple
Sencilla,
doble o triple
Errtica
Marca
sencilla
Errtica

Dos marcas
de
2xRPM
referencia.
Ligeramente
errtica
1,2,3,4 xRPM Una o dos,
de las bandas dependiendo
de
la
frecuencia
1xRPM o 1 o Marca simple
se 2xfrecuencia
o rotatoria
el sincrnica
de

---------------------

Bandas
de Errtica
accionamiento
o pulsativa
defectuosas

Elctrica

FRECUENCIA

Desaparece
cuando
desconecta
suministro
energa

---------------------

---------------------

1xRPM
o
nmero
de
aspas
de ----------------ventilador o de
impelentes
xRPM
1,2 y mltiplos
mayores
----------------xRPM

UNIDAD II.- VIBRACION LIBRE DE SISTEMAS DE UN GRADO


DE LIBERTAD.
Una descripcin tcnica til de la respuesta en el tiempo de los sistemas vibratorios, se consigue
resolviendo un modelo matemtico de un sistema equivalente que pueda analizarse con facilidad.
Por ejemplo, las vibraciones torsionales de la hlice de un buque pueden describirse con gran
aproximacin despreciando la masa del eje y sustituyendo la hlice y turbina por dos discos
concentrados, uno a cada extremo del eje.
Uno de los principales objetivos en el anlisis de los sistemas vibratorios es el de conocer su
frecuencia natural, para lo cual existen varios criterios que dependen del sistema en particular.
Entre los principales mtodos tenemos:
1.- Mtodo de las fuerzas.
1.1.- Traslacin.
1.2.- Rotacin.
2.- Mtodos de energa.
2.1.- Principio de la conservacin de la energa.
2.2.- Mtodo de Rayleigh.
Con excepcin del mtodo de Rayleigh, en todos los casos se determina la ecuacin diferencial
del movimiento.
2.1.- Relaciones constitutivas del elemento resorte, inercia y amortiguador.
Las relaciones o ecuaciones constitutivas son aquellas que representan las propiedades
caractersticas de los materiales, y que los distinguen de otros.
Un resorte es un elemento elstico que obedece la ley de Hooke, y se representa de acuerdo con
la siguiente figura:

La ecuacin constitutiva que relaciona la fuerza F , la deflexin x y la constante elstica k se


representa por
FR kx -------------------- (2.1)

en donde FR = fuerza elstica en el resorte


k = constante elstica del resorte en N/m, lb/pul, etc.

El amortiguador es un elemento disipador de energa, y tiene como funcin principal la de limitar


la amplitud de una vibracin. Su representacin es como sigue:

La ecuacin constitutiva para un amortiguador establece la relacin entre la fuerza F , la constante


de amortiguamiento c y la velocidad de deformacin x , de acuerdo con
FA cx -------------- (2.2)

en donde FA = fuerza en el amortiguador


c = factor de amortiguamiento en N.s/m, lb.s/pul, etc.
La ecuacin constitutiva que establece la relacin entre la fuerza F , la masa m y la aceleracin
x se escribe por
FI mx -------------- (2.3)

en donde FI = fuerza debida a la inercia


m = masa en kg o slugs
x = aceleracin
El caso general del sistema libre resorte, inercia y amortiguador se representa como sigue:

Las relaciones constitutivas del sistema anterior estn dadas por la ecuacin diferencial
mx cx kx 0

------------- (2.4)

2.2.- Combinacin de resortes.


Los resortes pueden combinarse en serie, paralelo o ambos, debiendo obtener la constante
elstica equivalente para cada arreglo en particular.
a).- Arreglo en serie.

La constante equivalente para un arreglo en serie se determina por


1
ke

1
k1

k1 k1
2

k1 k1 ------------------- (2.5)
n

i1

b).- Arreglo en paralelo.

La constante equivalente para un arreglo en paralelo se determina por

ke k1 k2 k3

kn ki -------------------- (2.6)
i 1

Dos formas equivalentes en arreglos en paralelo son:

2.3.- Mtodo de las fuerzas para el anlisis de sistemas vibratorios.


2.3.1.- Sistemas no amortiguados en traslacin.
Para ste tipo de sistemas se utiliza la segunda ley de Newton para sistemas en traslacin:

F mx -------------- (2.7)

Consideremos el siguiente sistema resorte-masa:

Aplicando la ecuacin (2.7) tenemos:


mx k ( x) w mx k kx w mx kx , ya que del equilibrio esttico
w k .

Ordenando la ecuacin resultante y dividindola entre la masa obtenemos


k x 0 ------- (a)
x m

k , entonces la ecuacin (a) se transforma en


Si n2 m

x n2 x 0 --------- (2.8) Ecuacin diferencial del movimiento


Resolviendo la ecuacin diferencial (2.8) y aplicando las condiciones iniciales x(0) y x(0)
encontramos la respuesta del sistema vibratorio; esto es
x x(0) cos nt sennt --------- (2.9)
n
x (0)

En algunas ocasiones es conveniente usar un diagrama vectorial para representar visualmente el


movimiento armnico, lo cual se indica a continuacin:

Si hacemos X A2 B2 , sen

A
X

, cos

B
X

, la ecuacin (2.9) se transforma en

x X ( sen cos nt sennt cos )


x Xsen(nt ) ------------ (2.10)

siendo = ngulo de fase


x (0)

B
n
A x(0)

2.3.2.- Clculo de la frecuencia natural a partir de la deformacin inicial .


Esto se puede realizar fcilmente, sabiendo que w k y w mg , por lo que
k
m

n2 n
g

f n 21

--------------- (2.11)

Ejemplo 2.1.- Un bloque de 25 kg est sostenido por el arreglo de resortes que se muestra en la
figura. Si el bloque se mueve verticalmente hacia abajo desde su posicin de equilibrio y se suelta,
determinar la velocidad mxima y la aceleracin mxima del bloque si la amplitud del movimiento
es de 25 mm. Suponer k1 5 kN/m , k2 20 kN/m , k3 2 kN/m .

Solucin:
Primero se determina la constante equivalente del arreglo de resortes:
Los dos resortes en serie k1 y k 2 tienen una constante equivalente

ke1

1 1
k1 k2

1 1
5 20

1
5
20

20
5

4 kN/m

Los resortes con ke1 y k3 quedan en paralelo, por lo que la constante equivalente del sistema es
ke 6 kN/m .

La ecuacin diferencial del movimiento es mx ke x 0 x

x 240 x 0

ke
m

x 0 x 6000
x 0
25

n 240 15.492 rad/s


x x(0) cos nt sennt
n
Aplicando condiciones iniciales a la solucin general se obtiene:
x 0.025cos15.492t

La solucin general de la ecuacin diferencial es :

x (0)

Derivando de manera sucesiva se obtiene:


x 0.3873sen15.492t
x 6cos15.492t
De las relaciones anteriores se tiene que
vmx 0.3873 m/s

amx 6 m/s2

2.3.3.- Sistemas no amortiguados en rotacin.


Para este tipo de sistemas se utiliza la segunda ley de Newton para sistemas en rotacin

J o Pares --------- (2.12)


en donde

J o J cg md 2 (momento de inercia con respecto al punto O)


J cg = momento de inercia con respecto al centro de gravedad del sistema

Lo anterior se representa en la siguiente figura:

Aplicando la ecuacin (2.12) se obtiene J o mgx J o mgdsen ------- ( i )


Para pequeas oscilaciones sen por lo que la ecuacin ( i ) se transforma en
J o (mgd ) J o (mgd ) 0 ------------ ( ii )

Dividiendo ( ii ) por J o llegamos a la ecuacin

mgd
0 ------------ (2.13)
J
o

en donde n2

mgd
Jo

La ecuacin diferencial obtenida es anloga a la que se obtuvo para los sistemas en traslacin,
por lo que el criterio para determinar la frecuencia natural y resolver la ecuacin diferencial es
exactamente el mismo.
Ejemplo 2.2.- Para la barra y el disco que se indica, determinar la constante del resorte para la
cual el perodo de vibracin de la barra es 1.5 seg. Los datos son: r 0.12 m , L 0.5 m ,
mvar illa 5 kg , mdisco 8 kg .

Normal

Deformado

Solucin:
Momento de inercia del disco respecto a A:

J 12 mr 2 12 (8)(0.12)2 0.0576 kg.m2

Momento de inercia de la varilla respecto a A:


1 mL2 m
J 12

L2

1 (5)(0.5)2 5
12

0.52

0.41667 kg.m2

Momento de inercia total respecto a A: J A J disco J var illa 0.47427 kg.m2


Fuerza en el resorte en el estado deformado: F kr 0.12k

J o Pares J A 0.12k (0.12)

(0.12)2 k

0.47427

0 0.03036k 0 ------ (a)

De (a) se tiene que: n2 0.03036k ---------- (b)


2 4.188787 2 17.5459 -------- (c)
n 2 1.5
n

Igualando (b) y (c) se obtiene lo siguiente: 0.03036k 17.54593374

k 578 N/m

2.4.- Mtodo de la energa para sistemas no amortiguados.


El mtodo de la energa es un mtodo simple y directo para resolver problemas vibratorios. Se
lleva a cabo mediante un balance de energa, aplicando el principio de la conservacin de la
energa.
Sabiendo que la energa mecnica permanece constante en cualquier punto se tiene que
EM EC EP constante --------- (2.14)

en donde

EM = energa mecnica
EC = energa cintica
EP = energa potencial

Si la energa total permanece constante entonces

d
EC EP 0 -------------------------- (2.15)
dt
Con sta ecuacin encontramos rpidamente la ecuacin diferencial del movimiento y la
frecuencia natural correspondiente.
2.4.1.- Principio de Rayleigh.
Este principio es una forma alterna del mtodo de la energa con el cual se obtiene una buena
aproximacin de las frecuencias naturales sin necesidad de generar la ecuacin diferencial del
movimiento. Este mtodo considera los pasos siguientes:
a).- Se supone un movimiento armnico.
Traslacin:
Rotacin:

x Xsennt

o sennt

b).- Se determina EPmx y ECmx .


c).- Se sustituyen los movimientos armnicos en las expresiones anteriores.
d).- Igualando EPmx y ECmx , y reduciendo se encuentra el valor de n .
Problema 2.3.- Una placa delgada rectangular es flexionada hasta darle la forma cilndrica
semicircular que se muestra en la figura. Hallar el perodo de oscilacin si se deja balancear en
una superficie horizontal.

Solucin: De la figura se tiene:


Centro de masa: a 2R

Momento de inercia: J cg m( R 2 a 2 )
Desplazamiento del centro de masa: x R a ( R a)
x ( R a)
Velocidad del centro de masa:


2
2sen2 2 2

sen2 2 12 12 cos cos 1 2sen2 2

2
2
o sennt on cos nt mx
mx
n2 , o mx

2
2
ECmx 12 mx2 12 J cg 2 12 m ( R a)2 ( R 2 a 2 ) 2mx
mR( R a) 2mx

EPmx mga mga cos mx mga(1 cos mx ) mga


2
ECmx EPmx mR( R a)n2mx
mga

g
R ( 2)

2
mx

2
mx

g
R R 2R n2 12 g 2R R 2 n2

f n 21

g
R ( 2)
R ( 2)
g

2.5.- Masa efectiva.


Es una masa equivalente de un sistema concentrada en un punto.
El procedimiento para determinar la masa efectiva es mediante el clculo de la energa cintica
adicional de la masa distribuida (suponiendo el movimiento de sta masa distribuida). Esta energa
se determina mediante la expresin
ECadic Fdx 12 mef x 2 --------------- (2.16)

Ejemplo 2.4.- Determine la masa efectiva en el punto n del sistema mostrado en la figura, y
determine su frecuencia natural.

Figura (a)

Figura (b)

Solucin:

x
De la figura (b) se tiene que x n x b xn
b

Energa cintica del sistema:


T 12 mx 2 12 J 2

sen x x x 1 xn
b

b
b a
2
2
2

T 1 m b xn2 1 J 1 xn2 1 m b J2 xn2


2
a
2
a
2
a
a
2
mef m b J2
a
a

2.6.- Anlisis de sistemas con amortiguamiento.


Consideremos el sistema amortiguado que se muestra en la figura siguiente:

mx cx kx 0 ----------- (a)

La ecuacin diferencial del sistema es:


Dividiendo (a) por m de obtiene

k x 0 -------------------- (b)
x mc x m

Resolviendo la ecuacin diferencial (b) se obtienen las races


r

mc

mc 4mk
2

r 2cm

2cm

2cm

Si hacemos n

2cm

k
m

n2 --------- (c)
y resolviendo la ecuacin (b) obtenemos la expresin

c
2m

1
x(t ) Ae
2

1 t --------------- (2.17)
Be
2

en donde

cc ----- (2.18)

factor de amortiguamiento crtico

cr

ccr 2mn ------ (2.19)

ccr = amortiguamiento crtico

Para el sistema anterior podemos considerar tres casos:


a).- Sistema crticamente amortiguado (races repetidas): ( 1 )
b).- Sistema subamortiguado (races complejas): ( 1 )
c).- Sistema sobreamortiguado (races reales) ( 1 )

a).- Sistema crticamente amortiguado.

Para ste caso la ecuacin (2.17) se reduce a x(t ) ent ( A Bt ) , en la cual al aplicar las
condiciones iniciales x(0) y x(0) se reduce a

x(t ) ent x(0) x(0) n x(0) t --------- (2.20)


La grfica de sta ecuacin se representa como sigue:

Movimiento crticamente amortiguado 1.0 .


b).- Movimiento subamortiguado.
Este caso nos representa un sistema oscilatorio, ya que 1.0 , por lo que la solucin es

x(t ) ent Ae j

1 2 nt

Be j

1 2 nt

--------------- (2.21)

Si hacemos

d 1 2 n ------------ (2.22) Frecuencia natural amortiguada


entonces la ecuacin (2.21) puede ser representada como

x(t ) ent Ae jd t Be jd t ent C1 cos d t C2send t ------------- (2.23)

La ecuacin (2.23) se puede escribir como

x(t ) Xent sen(d t ) ------------ (2.24)


Introduciendo las condiciones iniciales x(0) y x(0) la solucin es

x(t ) ent

x(0)n x(0)

send t x(0) cos d t ---------- (2.24)

La ecuacin anterior se representa grficamente como sigue:

Movimiento subamortiguado 1.0 .


c).- Sistema sobreamortiguado.
En este caso se tiene un movimiento no oscilatorio ya que 1.0 , por lo que la solucin general
es

1
2

x(t ) Ae

1 t ----------------- (2.25)
2

Be

en donde

x (0) 2 1 n x(0)
2n 1
2

x (0) 2 1 n x (0)
2n 1
2

El movimiento sobreamortiguado es una funcin exponencialmente decreciente con respecto al


tiempo y se le califica como aperidica. Este tipo de movimiento se representa como sigue::

Movimiento aperidico 1.0 .

2.6.1.- Decremento logartmico.


Se utiliza en los sistemas subamortiguados para medir que tan rpido se reduce la vibracin, y se
define por el logaritmo natural de la razn de dos amplitudes sucesivas cualesquiera; esto es
x

ln x1 ln x (xt (t)

d)

------------ (2.26)

El decremento logartmico tambin se puede representar por

1n ln

------------------------ (2.27)
xo
xn

en donde xn representa la amplitud despus de n ciclos


Considerando la ecuacin (2.22) y sustituyndola en la ecuacin (2.26) se obtiene

ln

Xent sen(d t )
Xen ( t d ) sen 1 2n (t d )

ln

ent
n ( t d )

ln en d

n d ----------------- (2.28)
d es el perodo de amortiguamiento el cual se determina por

2
------------ (2.29)
n 1 2

Sustituyendo d de (2.28) en (2.29) y reduciendo, llegamos a la siguiente expresin:

2
1 2

------------------ (2.30)

Cuando es muy pequeo ( 1 ), puede suponerse que 1 2 1 , por lo que la ecuacin


(2.30) se transforma en

2 ---------------------- (2.31)

Problema 2.5.- El sistema que se indica en la figura est compuesto por el cuerpo A de 2 kg y un
resorte de constante k 50 N/m . El amortiguamiento del sistema es crtico. El equilibrio del

sistema se perturba desplazando el cuerpo A 5 cm hacia la derecha y a continuacin se libera


imprimindole una velocidad inicial de 50 cm/s dirigida hacia la izquierda. Determinar: a) el valor
de ccr y b) la posicin de A cuando t 0.2 s .

Solucin:
Para un sistema crticamente amortiguado ( 1 ) la solucin es

x(t ) ent x(0) x(0) n x(0) t --------- (1)

k
m

50
2

5 rad/s

a).- ccr 2mn 2(2)(5) 20 N.s/m ccr 20 N.s/m


b).- Sustituyendo las condiciones iniciales en la ecuacin (1) se obtiene

x(0.2) e50.2 5 50 5(5) 0.2 0 x(0.2) 0


Derivando (1) se obtiene:
x(t ) ent x(0) n x(0) x(0) x(0) n x(0) tnent

x(0.2) e1 50 5(5) 5 (50 5 5) 0.2 5 9.196986 cm/s


x(0.2) 92 mm/s

Problema 2.6.- El sistema mostrado en la figura est compuesto por el cuerpo de masa m de 4.5
kg, una barra de masa despreciable, un resorte y un amortiguador viscoso. La amplitud del
movimiento de D disminuye desde 75 mm hasta 25 mm durante 20 ciclos de vibracin libre del
sistema, con un tiempo requerido de 10 seg. Calcular: a) el decremento logartmico, b) la constante
del resorte, c) el coeficiente de amortiguamiento y d) el coeficiente de amortiguamiento crtico

(a)

(b)

Solucin: La ecuacin diferencial del movimiento se obtiene a partir de la expresin

J B Pares J B (0.125) FR (0.250) FA ------- (1)

FR kx1 k (0.125)sen 0.125k

FA cx2 0.250c

J B mL2 4.5(0.5)2 1.125 kg.m2


20 2 cps
f d 10

1
fd

1
2

0.5 s

d 2 f d 2 (2) 12.56636 rad/s


Sustituyendo en (1) se tiene:
1.125 0.015625k 0.0625c 0.055555c 0.0138889k 0 -------- (2)

a).- Decremento logartmico.


x
1 ln 75 0.05493 0.05493
1n ln xo 20
25
n

b).- Constante elstica del resorte:

1 2 1 2 2
2
1

2 1 2 13083.978 2

1
2 13084.978
0.008742
0.05493
n d n 0.008742(0.5)
12.5669 rad/s
d

De la ecuacin (2) se tiene que:


2

n2 0.0138889k k (12.5669)
11370 N/m k 11.37 kN/m
0.0138889
c).- Coeficiente de amortiguamiento:
De la ecuacin diferencial (2) tenemos que

2n 0.05555c c

2(0.008742)(12.5669)
0.05555

3.955 N.s/m c 3.955 N.s/m

d).- Amortiguamiento crtico:


3.955 452.4 N.s/m c 452.4 N.s/m
ccr c 0.008742
cr

Problema 2.7.- El cuerpo de 12 kg que se representa en la figura, est sustentado por tres resortes
y tres amortiguadores viscosos en la forma indicada. Las constantes de los resortes son
k1 k2 150 N/m y k3 120 N/m . Los coeficientes de amortiguamiento viscoso son

c1 c2 0.8 N.s/m y c3 1.4 N.s/m . Para iniciar el movimiento se desplaza al cuerpo 0.10 m
hacia abajo y a continuacin se deja libre a partir del reposo. Determinar el nmero de oscilaciones
que ocurren hasta que la amplitud de las vibraciones se reduce al 20% de su valor inicial.

Solucin:
Constante elstica equivalente: ke k1 k2 k3 150 150 120 420 N/m
Constante viscosa equivalente: ce c1 c2 c3 0.8 0.8 1.4 3.0 N.s/m
Ecuacin del movimiento:

ce
m

ke
m

x0

De la ecuacin del movimiento se tiene que


ke
420
5.916 rad/s
m
12
c
2n me 21235.916 0.021129
2 2 0.021129 0.132787
10.00044648
1 2

1
1n ln xo n 0.132787
ln
n

0.20.10.1 12.12

n 12 ciclos

UNIDAD III.- SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD


CON EXCITACIN ARMONICA

Sistema forzado.
Un sistema forzado es aquel que se encuentra sujeto a fuerzas o excitaciones externas. Estas
excitaciones pueden ser
1.- Armnicas
2.- Peridicas
3.- Constantes
4.- Aleatorias
5.- Choques
Las fuerzas armnicas son de las ms comunes, y se representan por
F (t ) Fo sent .

La fuente ms comn de excitacin armnica es el desbalance en las mquinas rotatorias. La


excitacin armnica puede ocurrir en la forma de una fuerza o desplazamiento de algn punto del
sistema.
3.1.- Anlisis de un sistema sujeto a fuerza armnica externa.
En general un sistema en vibracin forzada se representa como sigue:

La ecuacin diferencial para el sistema anterior es


mx cx kx Fo sent -------------- (3.1)

La solucin general de esta ecuacin es


x xH xP -------------------------------- (3.2)

en donde

xH = solucin homognea conocida


xP = solucin particular a determinar

Para la solucin particular supondremos lo siguiente:

xP Xsen(t ) ----------------------- (3.3)

en donde X y son incgnitas a determinar, siendo X la amplitud de oscilacin, mientras que


es la fase del desplazamiento respecto a la fuerza excitatriz.
La amplitud y la fase de excitacin se calculan sustituyendo la ecuacin (3.3) en la ecuacin (3.1).
Recordando que en el movimiento armnico la velocidad y la aceleracin se encuentran
adelantadas con respecto al desplazamiento en 90 o y 180o respectivamente, los trminos de la
ecuacin diferencial se pueden representar grficamente por:

Del diagrama anterior encontramos que

Fo2 kX m 2 X

Fo

k m c
2 2

tan

c X
( k m 2 ) X

tan 1

c
k m 2

2
c X X 2 k m 2

2
c

----------------- (3.4)
2

c
k m 2

----------------------- (3.5)

Las expresiones anteriores se pueden representar en forma adimensional considerando que

k
m

, 2n

c
m

y X est

Fo
k

Sustituyendo en (3.4) y (3.5) se obtiene lo siguiente:


X
X est

1
2

1( / )2 (2 / ) 2
n
n

tan 1

2 /n
1( /n )2

---------------- (3.6)

---------------------------------- (3.7)

Las ecuaciones (3.6) y (3.7) se representan grficamente como se indica a continuacin:

Figura (3.1)
Las curvas anteriores nos muestran que el factor de amortiguamiento tiene gran influencia sobre
la amplitud y el ngulo de fase, en la regin de la frecuencia prxima a la resonancia ( / n 1)
.
De acuerdo con lo anterior se tienen tres casos lmite:
a).- / n 1 , ( 0o )
En este caso las fuerzas de inercia y amortiguamiento son pequeas, por lo que se traduce en un
pequeo ngulo de fase , siendo la magnitud de la fuerza global casi igual a la fuerza del resorte,
por lo que F kx .
b).- / n 1 , ( 90o )
En este caso la fuerza de inercia que ahora es mayor, es equilibrada por la fuerza de resorte;
mientras que la fuerza aplicada supera la fuerza de amortiguacin. La amplitud de resonancia se
determina por la ecuacin (3.6) quedando
F

X res co 2ok ------------------- (3.8)

c).- / n 1 , ( 180o )
En este caso la inercia se encarga de equilibrar la fuerza, por lo que F mx .
En resumen la solucin general de la ecuacin diferencial (3.1) es


F
x(t ) X1ent sen 1 2 nt 1 o

xtran X1ent sen

xestac

Fo
k

sen(t )
2 2

---------------- (3.9)

2
1 /
n 2 /n

1 t ------------------------------------------------------ (3.10)
2

sen(t )
2

---------------------------------------------------------- (3.11)

1 / 2 2 / 2
n
n

3.2.- Desbalance rotatorio.


El desbalance rotatorio es una de las causas ms comunes de vibracin en las mquinas, y se
debe a que el centro de gravedad no coincide con el eje de rotacin. Esto se puede observar en
la siguiente figura:

Consideremos el siguiente sistema resorte-masa restringido a moverse en la direccin vertical y


excitado por una masa rotatoria no balanceada tal y como se muestra en la siguiente figura:

De la figura tenemos que

m = masa que gira


Movimiento de m : x e sent
M m = masa que no gira
Movimiento de M m : x

La ecuacin diferencial del movimiento es:


d2
( M m) x m 2 ( x e sent ) kx cx
dt
(M m) x mx kx cx me 2 sent

x Mc x Mk x

m
M

e 2 sent ----------------------- (3.12)

Esta ecuacin tiene una excitacin armnica de amplitud me 2 .


La solucin estacionaria de la ecuacin (3.12) se representa por

M X
m e

me 2

/n 2

tan

--------------------- (3.13)

k M 2 (c )2

1 / 2 2 / 2
n
n

2 /n
1( /n )2

-------- (3.13.1)

----------------------------- (3.14)

Las grficas de las ecuaciones anteriores se representan como sigue:

Figura (3.2)
La solucin de la ecuacin diferencial (3.12) es

x(t ) X1ent sen 1 2 nt 1

3.3.- Cabeceo de flechas rotatorias.

me 2 sen(t )

k M (c )
2

-------------- (3.15)
2

El cabeceo (whirling) es la rotacin del plano realizado por el eje flexionado con respecto a la lnea
de centros de los cojinetes.
Esto puede representarse como sigue:

Analizando el disco de masa m de la figura anterior tenemos:

Posicin de s : ( xs , ys )
Posicin de G : ( xs e cos t , ys e sent )
En el cabeceo sincronizado O , s y G se mantienen fijos entre s para constante.
Ecuacin del movimiento en direccin de x :

d2
dt 2

( xs e cos t ) kxs cxs

mxs cxs kxs me 2 cos t -------------- (3.16)

k = constante elstica debida a la flexin en la flecha


Ecuacin del movimiento en direccin de y : m

d2
dt 2

( ys esent ) kys cys

mys cys kys me 2 sent --------------- (3.17)


La solucin estacionaria para las ecuaciones anteriores es:

me 2 cos(t )

Xs

Ys

k m (c )
2 2

me 2sen(t )

--------- (a)
2

---------- (b)

k m 2 (c )2

Por otro lado r X s2 Ys2

me 2

k m (c )
2 2

----------- (3.18)
2

r no depende del tiempo

3.4.- Excitacin armnica en la base.


Cuando un sistema dinmico es excitado en la base, se tiene lo siguiente:

y Ysent = movimiento prescrito de la base


Y y son valores conocidos

El diagrama de cuerpo libre del sistema anterior es

La ecuacin diferencial del movimiento es


mx cx kx cy ky ----------------- (3.19)

Usando el lgebra compleja se tiene que

y Ye jt ----------- ( i )
x Xe j (t ) Xe jt e j --------- ( ii )
X y son parmetros a determinar

Sustituyendo ( i ) y ( ii ) en (3.19) se obtiene

(k m 2 jc) Xe j (t ) (k jc )Ye jt YX
X
Y

X
Y

k 2 ( c )2
k m 2

( k jc )e j
( k m 2 ) jc

----------- ( iii )

( c )2

1 2 /n

1( / )2 (2 / )2
n
n

---------------- (3.20)

Esta expresin representa la magnitud de estado estacionario.


Sabiendo que e j cos jsen , y sustituyendo en la ecuacin ( iii ), ordenando y reduciendo,
se obtiene lo siguiente
tan
tan

mc 3

k k m 2 (c )2

2 ( /n )3
1( /n )2 (2 /n )2

------------------ (3.21)

Las ecuaciones (3.20) y (3.21) se representan grficamente como sigue.

Figura (3.3)

3.5.- Aislamiento de vibracin y cimentacin de maquinaria.


Las fuerzas vibratorias generadas por mquinas y motores son a menudo inevitables, sin embargo
su efecto en un sistema dinmico puede reducirse considerablemente mediante resortes
diseados apropiadamente, llamados aisladores
Consideremos la siguiente figura:

Figura (3.4).- Fuerza perturbadora transmitida por los resortes y el amortiguador.

La fuerza transmitida a travs de los resortes y del amortiguador es

kX 2 c X 2 kX

FT

FT

kX

1 c / k

1 c / k
2

FT

1 2 /n

---------- (a)

Por otro lado


X
X est

kX

Fo / k

1
2 2

2
1( / )
n (2 /n )

Fo

1( / )2 (2 / )2
n
n

--------------- (b)

1 / 2 2 / 2
n
n

Igualando (a) y (b) y ordenando se obtiene la siguiente expresin:


FT
Fo

1 2 /n

1 / 2 2 / 2
n
n

-------------- (3.22)

Esta relacin se conoce como transmisibilidad de fuerza ( TR ).


La comparacin de las ecuaciones (3.22) y (3.20) nos indica que FT / Fo es idntica a X / Y ,
por lo que el problema de aislar una masa del movimiento del punto de soporte es idntico al de
aislar fuerzas perturbadoras. Las curvas mostradas en la figura (3.3) muestran que la
transmisibilidad es menor que la unidad solo para / n 2 , por lo que el aislamiento
vibratorio solo es posible bajo sta condicin.
Es posible reducir la amplitud de la vibracin apoyando la mquina de masa m , sobre una gran
masa M como se muestra en la siguiente figura:

Cuando el amortiguamiento es despreciable, la ecuacin de a transmisibilidad se reduce a

TR

/n 2 1

------------ (3.23)

en donde se entiende que el / n 2 .

3.6.- Instrumentos de medicin de vibraciones.

Las mediciones que se van a medir pueden clasificarse como


a).- Peridicas
b).- De choque
c).- Casual o aleatoria
De estos movimientos el peridico es el ms conocido, y los instrumentos utilizados para medir la
frecuencia, amplitud, velocidad, aceleracin, o pendiente de onda, estn bien desarrollados.
En la medicin de choques, solamente son de inters los valores pico. En el caso de los
movimientos casuales, es deseable el espectro de frecuencia del valor cuadrtico medio, siendo
los instrumentos utilizados para estas mediciones de gran complejidad y de reciente desarrollo.
El elemento bsico de muchos instrumentos de medicin es la unidad ssmica que se describe a
continuacin:

La ecuacin diferencial del movimiento es


mx c( x y) k ( x y)
mx c( x y) k ( x y) 0 ------------- (3.24)

Si z es el movimiento relativo (lectura directa), y hacemos z x y , entonces x z y , por lo


que
m( y z ) cz kz 0
mz cz kz my -------------------------- (3.25)

Suponiendo un movimiento sinusoidal y Ysent del cuerpo vibrante, se obtiene la siguiente


ecuacin:

mz cz kz mY 2 sent ---------------- (3.26)


Esta ecuacin es idntica al caso de desbalance rotatorio, si se cambia a z por x y a mY 2 por
me 2 .

La solucin estacionaria es z Zsen(t ) , en donde la amplitud

mY 2
( k m 2 )2 (c )2

Y ( /n )2

1 / 2 2 / 2
n
n

--------------- (3.27)

El ngulo de fase se determina por


tan c 2
k m

tan

2 /n
1 /n

--------------------- (3.28)

A partir de las ecuaciones anteriores se obtienen las siguientes grficas:

Sismmetro.

Es un instrumento de n pequea con respecto a la frecuencia de vibracin que se va a medir;


esto es / n 1 , por lo que Z / Y 1.0 , sin importar el valor del amortiguamiento. La masa

m permanece entonces estacionaria mientras que la caja portante se mueve con el cuerpo
vibrante.
Una desventaja del sismmetro es su gran tamao. Como Z Y , el movimiento relativo de la
masa ssmica debe ser del mismo orden de magnitud que el de la vibracin que se va a medir.
El movimiento relativo z es generalmente convertido en un voltaje haciendo que la masa ssmica
sea un magneto que se mueve relativamente a bobinas fijas a la caja. Como el voltaje generado
es proporcional a la razn de corte del campo magntico, la salida del instrumento es proporcional
a la velocidad del cuerpo vibrante, razn por la cual se les conoce como velmetros. El voltaje de
salida se determina por
Es Sv S ( z ) ----------- (3.29)

en donde S = sensibilidad
v z = velocidad del cuerpo vibrante
Un sismmetro tiene las siguientes caractersticas:
n (1 a 5 Hz)
Frecuencia natural:
Rango til de frecuencias: 10 a 2000 Hz
Sensibilidad:
20 mV/cm/s a 350 mV/cm/s

Acelermetro.
Es un instrumento de alta frecuencia natural comparada con la de la vibracin que se va a medir,
por lo que indica aceleracin.
Un examen de la ecuacin (3.27) muestra que el factor
para / n 0 , de modo que

Z 2Y
2

( aceleracin)

n2

------------- (3.30)

Acelermetros de cristal piezoelctrico.

1 / 2 2 / 2 1
n
n

Este tipo de acelermetros utilizan cristales de cuarzo o titanato de bario, y se utilizan para medidas
de alta frecuencia natural. Los cristales estn montados de manera que bajo aceleraciones, se
comprimen o se deflectan para generar carga elctrica.
La frecuencia natural de tales acelermetros puede hacerse muy alta ( f n 50, 000 Hz ), lo que
permite medidas hasta de 3000 g . (g=gravedad).
El tamao del acelermetro es muy pequeo, cerca de 1 cm de dimetro y de altura, siendo muy
resistente ya que puede soportar choques hasta de 10,000 g.
La sensibilidad S del acelermetro est dada en trminos de carga (picocoulombs/g), o en
trminos del voltaje (milivolts/g). Si S Q (carga en coulombs), y CT es la capacitancia del
cristal, incluyendo la capacitancia Shunt del cable conector, entonces la salida de voltaje en el
circuito abierto se reduce a

Es CS C SC ----------------- (3.31)
T

en donde

S = sensibilidad del acelermetro


C1 = capacitancia del cristal
C2 = capacitancia del cable
Es = voltaje de salida en mV/g (milivolts/gravedad)

Ejemplo 1.- Un medidor de vibraciones tiene una sensibilidad S 30 mV/cm/s . Suponiendo que
la precisin lmite del aparato es de 3 mV (rms), determinar el lmite superior de frecuencia del
instrumento para una excitacin de una gravedad ( 1 g). Qu voltaje debe generarse a 200 Hz?
Solucin:
Aceleracin: a g 981 cm/s 2
Sensibilidad: S 30 mV/cm/s
En el lmite de precisin Es S ( z ) z
g

Es
S

3 z 0.1 cm/s = v
30
lm

vlm 2 f f 2981
1561.31 cps
(0.1)
f 1561.31 cps

Para f 200 cps , v 2981


0.78065 cm/s
(200)
Es Sv 30 0.78065 23.42 mV
Es 23.42 mV

Ejemplo 2.- Un motor de 100 kg est montado sobre cuatro resortes, cada uno de constante
k 90 kN/m , y est conectado al suelo por medio de un amortiguador con c 6500 N.s/m .

El motor est restringido a moverse verticalmente, y se observa que la amplitud de su movimiento


es de 2.1 mm a una velocidad de 1200 rpm. Si la masa del rotor es de 15 kg, determinar la distancia
entre el centro de masa del rotor y el eje de la flecha.

40 rad/s
Solucin: M 100 kg , m 15 kg , x 2.1 mm , 1200
30

Constante elstica equivalente: ke 4 90 360 kN/m


ke
M

360,000
100

60 rad/s

40 2.094
n
60
n

4.38648

2n Mc 26,500
0.54167
10060
2

M X
m e

/n

2
2
MX 1 /n 2 /n

m /n

1 / 2 2 / 2
n
n

1000.0021 14.38648 20.541672.09439


154.38648
2

0.01301 m

e 13.01 mm

Ejemplo 3.- Un vibrmetro cuyo amortiguamiento es despreciable, tiene una frecuencia natural de
31.4 rad/s y se emplea para medir la amplitud de vibracin de una mquina. Si el vibrmetro da
una lectura del desplazamiento relativo de 0.08 pul, Cul es la amplitud de vibracin de la parte
de la mquina considerada, si se encuentra girando a 200 rpm?

200 20.9438 rad/s ,


Solucin: n 31.4 rad/s , 2 60

0.44489 , 0

Y ( /n )2
2 2

1 /
n 2 /n

Y Y 0.55510.08 0.09981 pul


10.44489
0.44489
0.44489

Y 0.09981 pul

Ejemplo 4.- Una parte de una mquina de masa m 4 kg , vibra en un medio viscoso. Determine
el coeficiente de amortiguamiento c , si una fuerza excitatriz armnica de 30 N genera una amplitud
de resonancia de 1.5 cm, con periodo de 0.3 seg. Encontrar el valor de k .

2 20.944 rad/s
Solucin: Para 1 , X res 1.5 cm = 0.015 m , n 2 0.3
n

k mn2 4(20.944)2 1754.59 N/m k 1754.59 N/m


F

X res co c Xo
res

30
20.9440.015

95.5 c 95.5 N.s/m

Ejemplo 5.- Obtenga la constante del resorte equivalente para la base de una rectificadora de
corriente directa que gira a 300 rpm y pesa 50 lb, la cual reducira la fuerza transmitida a la base
a una quinta parte de su valor. Suponga 0 .
50 1.55279 lb.s2 /pie (slugs) , 2 300 31.4159 rad/s ,
Solucin: m 32.2
60

TR 15 0.2

Para 0 , TR

/n

/ n 1 T1 / n 1 5
2

n 31.4159 12.825 rad/s


6

mn2

1.55279 (12.825)2 255.4 lb/pie k 21.28 lb/pul

Ejemplo 6.- Un sistema resorte masa es excitado por una fuerza F Fo sent . En resonancia la
amplitud medida es de 0.6 pul. A 0.5 de la frecuencia de resonancia, la amplitud es 0.4 pul. Hallar
el factor de amortiguamiento del sistema.
Solucin:
X

A resonancia X res 2o X o 2 X res 2 (0.6) X o 1.2 ------- (a)


A 0.5 de resonancia XX
o

X o 0.4 1 0.52

(2 / )

2 2

2 0.5
2

X o 0.4 0.5625 2 ----------- (b)


Igualando (a) y (b) se obtiene lo siguiente:

1.2 0.4 0.5625 2 9 2 0.5625 2 2 0.0703125 0.26516

Ejemplo 7.- Una mquina que pesa 200 lb es soportada por cuatro resortes de rigidez k lb/pul
cada uno. Si la unidad opera a 1200 rpm, cual debe ser el valor de la constante k si solo el 20%
de la fuerza excitatriz de la unidad debe ser transmitida a la estructura que lo soporta?

200 0.5181347 lb.s2 / pul , 2 1200 125.6636 rad/s


Solucin: 0 , m 386
60

TR

/n

1 6 / 2.44949 51.3 rad/s


/ n 1 0.2
n
n
2

kT mn2 0.5181347 (51.3)2 1363.57 lb/pul


La rigidez para cada resorte es k 1363.57
340.89 lb/pul k 340.89 lb/pul
4
Ejemplo 8.- Un medidor de vibraciones sin amortiguamiento, con una frecuencia natural de 1 cps
es utilizado para medir vibraciones armnicas de 4 cps. Si la amplitud indicada por el medidor
(amplitud relativa entre la masa del medidor y el marco) es 0.052 cm, Cul es la amplitud
correcta?
Solucin: Z 0.052 cm , 0
Y ( /n )2

1 / 2 2 / 2
n
n


Y Z n

( /n )2 Y
1 /n

2
Z 1 /n

2
( /n )

1 2

1 0.052 1 0.04875 cm Y 0.04875 cm


4

Ejemplo 9- Un instrumento sensible de 113 kg debe instalarse en un sitio donde la aceleracin es


de 15.24 cm/s2 a una frecuencia de 20 cps. El instrumento se coloca en una cama de caucho con
las siguientes propiedades: k 2802 N/cm y 0.1, Qu aceleracin se transmite al
instrumento?
k 280200 49.796 rad/s , 2 20 125.6636 rad/s
Solucin: n m
113
2
125.6636 2.52356 ,
6.3684
n
n
49.796
Aceleracin 2Y 15.24 cm/s 2 Y 15.24 2 0.000965 cm

(125.6636)

X
Y

1 2 /n
2

1( / )2 (2 / )2
n
n

1 20.12.52356

16.3864 2 (20.12.52356)2

0.207

X 0.207Y 0.207 0.000965 0.000199772 cm


Aceleracin transmitida al instrumento:

atrans 2 X (125.6636)2 0.000199772 3.15468 cm/s 2 atrans 3.15468 cm/s2


Ejemplo 10- Para el sistema mostrado, determinar la amplitud de la vibracin, y el ngulo de fase,
de acuerdo con los siguientes datos: k 800 N/m , m 8 kg , c 20 N.s/m

Solucin:
Ecuacin diferencial del movimiento: mx cx kx Fo sent

k 800 10 rad/s
m
8
c
20 0.125
2n m 210
8

Fo / k

(2 / )

2 2

20.12520/10

20.1252 0.16666
tan
14
1
2

0.00411 m X 4.11 mm

10/800
2
20 2
10

9.46o

UNIDAD IV.- BALANCEO DE ROTORES

El balanceo es la tcnica de eliminar o controlar las fuerzas de inercia indeseables en las


mquinas. Se tienen dos tipos de balanceo:
a).- De masas rotatorias
b).- De masas reciprocantes
4.1.- Conceptos de desbalance, rotor rgido y rotor flexible.
El desbalance es la causa ms comn de vibracin. A menudo se define sencillamente como una
distribucin desigual del peso de un rotor alrededor de su centro de rotacin; esto es, la condicin
donde el centro de masas del rotor no coincide con su eje de rotacin. Segn la Organizacin
Internacional de Normalizacin, el desbalance es la condicin que existe en un rotor cuando una
fuerza o movimiento vibratorio es impartido a sus rodamientos como resultado de las fuerzas
centrfugas.
La cantidad de la fuerza creada por el desbalance depender de la velocidad de rotacin y la
cantidad del desbalance. En la siguiente figura se representa una pieza que tiene un desbalance
representado por un punto pesado ( W ) ubicado a una distancia radial ( R ) con respecto a la lnea
central.

Tomando en cuenta el peso de desbalance, el radio y la velocidad de rotacin de la mquina,


podemos determinar la fuerza del desbalance a partir de las siguientes expresiones:
Sistema ingls:

F 1.77 W R rpm /1000 --------------- (4.1)


2

en donde

F = fuerza en lb
W = peso en onzas
R = radio en pulgadas

Sistema mtrico:

F 0.01W R rpm /1000 ---------------- (4.2)


2

en donde F = fuerza en kg f
W = peso en g f
R = radio en cm

A partir de lo anterior, podemos observar que un peso de desbalance muy pequeo puede crear
fuerzas vibratorias muy elevadas y a menudo destructivas, por lo que es necesario corregir este
problema. Otra razn por la cual es necesario corregir el desbalance en una mquina, es que la
vibracin no deseada puede dar como resultado productos de mala calidad, especialmente de
mquinas herramientas. Por ejemplo un desbalance de poca cantidad en una rectificadora puede
ocasionar marcas de la piedra sobre la pieza trabajada o rugosidades en la superficie de la misma.
Las condiciones de desbalance se identifican fcilmente gracias a ciertas caractersticas de
vibracin, tales como vibracin a 1 rpm de la pieza desbalanceada, amplitudes de vibracin
generalmente ms altas en sentido radial, y las lecturas de fase estables.
4.1.1.- Causas del desbalance.
Entre las causas ms comunes se tienen:
a).- Tolerancias de manufactura
b).- Distorsin durante la operacin
c).- Falta de homogeneidad del material
d).- Incapacidad para controlar la simetra en el ensamble
4.1.2.- Rotor rgido y rotor flexible.
Que un rotor sea clasificado como rgido o flexible depende de la relacin entre la velocidad de
rotacin ( rpm ) y su frecuencia natural. Cuando la frecuencia natural de algn rotor es igual a la
velocidad de rotacin se verifica un estado de resonancia. A la velocidad de rotacin a la cual el
rotor entra en resonancia se le conoce como velocidad crtica.
Cuando las vibraciones originadas por la deformacin elstica del rotor son despreciables
comparadas con las vibraciones del rotor como cuerpo rgido, el rotor se denomina rotor rgido.
Como una regla general se considera que si la velocidad de rotacin tiene una frecuencia inferior
al 70% de su frecuencia natural, el rotor puede ser considerado como rgido.
Cuando un rotor funciona por arriba del 70% de su velocidad crtica es posible que se venza o
flexione debido a las fuerzas de desbalance, y se le define como rotor flexible.

4.1.3.- Tipos de desbalance.


La norma ISO 1925 clasifica el desbalance segn la distribucin de masas en:

a).- Esttico
b).- De par
c).- Cuasi-esttico
d).- Dinmico
Desbalance esttico.
En este caso el eje principal de inercia es paralelo al eje de rotacin, de acuerdo con la siguiente
figura:

Desbalance de par.
En este caso el eje principal de inercia intersecta al eje de rotacin en el centro de gravedad del
rotor, tal y como se muestra en la figura siguiente:

Desbalance cuasi-esttico.
En este caso el eje principal de inercia intersecta al eje de rotacin en un punto distinto al centro
de gravedad del rotor. Esto se puede observar en la siguiente figura:

Desbalance dinmico.

El desbalance dinmico es el tipo ms comn de estado de desbalance, y es definido


sencillamente como un caso en el cual el eje central principal y el rbol no se intersectan ni estn
alineados paralelamente el uno con el otro.
4.2.- Balanceo esttico.
En este tipo de balanceo, las masas correctoras son aplicadas en un solo plano tangente al eje
del rotor. Se aplica en rotores cuyo largo es mucho menor que el dimetro. Ejemplos: volantes,
ventiladores, engranajes, etc.
Este tipo de balanceo se realiza sin hacer girar el rotor, colocndolo simplemente sobre dos rieles
paralelos y viendo como la fuerza de gravedad hace que el lado ms pesado de la pieza se coloque
hacia abajo, tal y como se observa en la siguiente figura:

Para llevar a cabo este tipo de balanceo, se giran 90o hasta que el punto pesado coincida con la
horizontal. A continuacin se va agregando peso por tanteos en el punto opuesto de la parte
pesada hasta que el sistema quede en equilibrio.

4.3.- Balanceo dinmico en uno y dos planos.


El objetivo del balanceo dinmico es medir el par desequilibrado y agregar un nuevo par en la
direccin opuesta y de la misma magnitud. Este nuevo par se introduce mediante la adicin de
masas en dos planos de correccin preseleccionados, o bien, mediante la eliminacin de masas
(haciendo perforaciones) en cualquiera de los dos planos o en ambos.
4.3.1.- Balanceo por influencia.
Cuando una mquina se encuentra vibrando por desbalance de masas, el balanceo consiste en la
localizacin del sitio donde se encuentra el centro de masas desbalanceadoras del rotor, tanto en
el sentido axial como en el radial.

Un mtodo importante usado para corregir las fallas mencionadas anteriormente es el mtodo de
los operadores Q o balanceo por influencia, y es aplicable tanto a los rotores rgidos como a los
flexibles en uno o varios planos.
Cuando se aplica en uno o dos planos, la solucin matemtica es relativamente simple; sin
embargo al ir incrementando el nmero de planos, los clculos matemticos se hacen ms
complicados, por lo que es necesario el uso de computadoras.
Las convenciones que se adoptan para aplicar el balanceo por influencia son:
a).- Se eligen planos en la maquinaria en los sitios donde se pueden introducir y fijar las masas de
correccin, y se designan por PL1, PL2, , PLn .
b).- Las chumaceras situadas lo ms cercano a los planos considerados, se designaran a su vez
por CH1, CH 2, , CHn , respectivamente.
c).- Los sensores que registrarn las vibraciones de las chumaceras correspondientes, se
designarn por S1, S 2, , Sn , respectivamente.
El nmero de planos que deben considerarse en un problema de balanceo de masas depende de
las condiciones siguientes:
1.- Nmero de chumaceras de la mquina.
2.- Nmero de planos disponibles para la colocacin de las masas de correccin sobre el rotor.
Entre ms largo es el rotor se necesitan ms planos disponibles para introducir y fijar las masas
de correccin al rotor.
3.- El nmero de chumaceras que acusan alta vibracin.
4.- El nmero de chumaceras afectadas por la masa de correccin.
De acuerdo con lo anterior, si tenemos una mquina como la que se ilustra en la figura siguiente,
en la cual se coloca una masa de correccin en el plano ( PL1 ) y se llega a corregir la vibracin
detectada tanto en el sensor S1 como en el sensor S 2 , entonces el problema es en un plano. Si
por el contrario la masa colocada en el plano ( PL1 ) no resulta suficiente para contrarrestar la
vibracin detectada en S 2 o contraviene la necesidad para corregir la vibracin en S1 , entonces
se requiere ampliar la correccin en el plano ( PL 2 ) en forma definitiva.

La siguiente tabla muestra otro criterio para la seleccin de balanceo en un plano, en dos planos,
o en planos mltiples de acuerdo con la relacin longitud/dimetro y la velocidad de rotacin.

En general los procedimientos de balanceo se basan en la suposicin de que la respuesta al


desbalance es de tipo lineal sin importar la amplitud de la vibracin ni la cantidad de masa
introducida.
Como se puede observar, se est trabajando precisamente con el coeficiente de influencia del
rotor ya que el operador Q permite saber en que posicin se debe colocar una cantidad
determinada de masa ( Wp p ), para contrarrestar el efecto de la masa desbalanceada del rotor.

4.3.2.- Balanceo en un plano.


Supongamos que se tiene perfectamente determinado el vector de desbalance, esto es,
conocemos su magnitud y su ngulo de fase. A este vector lo designaremos por Vo , y representa
la reaccin que est provocando la masa excntrica del rotor.
El procedimiento consiste en colocar una masa conocida ( peso de prueba W p ) al rotor en
cualquier posicin p del plano considerado, para que con su influencia en el desbalance
podamos determinar la localizacin de la masa excntrica original y poder contrarrestar su efecto.

Al colocar una masa de prueba conocida W p en cualquier posicin del plano del rotor y hacerlo
girar a su velocidad nominal, tendremos un nuevo vector de desbalance que es ocasionado por el
desbalance original ms el desbalance que ocasiona la masa de prueba. A este nuevo vector lo
designaremos por V1 y el efecto que se busca al colocar la masa adicional es obtener un vector Vo , de tal manera que la expresin matemtica de correccin es (V1 Vo )Q Vo , en donde
Q es un operador que corrige en posicin y en magnitud la masa de prueba introducida para
obtener - Vo como efecto. Ahora solo resta encontrar el operador Q , esto es
V

Q V Vo ------------- (4.3)
1

Hay que hacer notar que este operador Q , tendr una magnitud y un ngulo. La magnitud significa
en cuanto se debe modificar la masa, mientras que el ngulo indica lo que tiene que moverse dicha
masa con relacin a su posicin original.
La masa de correccin Wc se determina multiplicando la magnitud del operador Q por el valor
de la masa de prueba W p y se coloca en una posicin la cual se determina sumando el ngulo
de Q con el ngulo de la masa de prueba P . Esto es
Wc QWp ( p q ) --------- (4.4)

en donde p = posicin angular de la masa de prueba W p

q = ngulo de Q
En resumen, para llevar a cabo el proceso de balanceo en un solo plano se requieren tres pasos:
a).- Se determina el desbalance original Vo .
b).- Se determina la influencia producida por la masa de prueba, obtenindose V1 .
c).- Se verifica que la masa introducida tenga el efecto deseado y que el desbalance residual sea
el adecuado.
La informacin anterior se puede representar en un diagrama polar (mtodo grfico) de acuerdo
con el siguiente procedimiento:
1.- Trazar Vo a una escala apropiada.
2.- Trazar V1 a la misma escala que Vo .
3.- Se unen los extremos de Vo y V1 , obtenindose V1 Vo .
4.- El vector V1 Vo se traslada al origen del diagrama polar para conocer su posicin y se
procede a aplicar la ecuacin del operador Q .
Si el ngulo de Q es negativo, se deber sumar a este 360o.
Cuando el coeficiente de Q es negativo, se deber sumar al ngulo 180o.
Cuando los dos son negativos se suma primero 180 o para quitar el signo negativo del coeficiente
de Q , y despus sumar 360o para eliminar el signo del ngulo.

Ejemplo 4.1.- Se detect una vibracin original cuya amplitud fue de 4 mm, con un ngulo de
defasamiento de 140o. Al colocar una masa de prueba de 100 gramos de manera arbitraria, se
obtuvo una amplitud de 4 mm con un ngulo de fase de 60 o. Ahora se calcularn de manera
analtica las correcciones necesarias para el balanceo.

Vo 4cis140o 3.064 2.571 j

V1 4cis60o 2 3.464 j
V1 Vo (2 3.464 j ) (3.064 2.571) 5.064 0.893 j 5.142cis10o
V

Q V Vo
1

4cis140o
5.142cis10o

0.78cis130o 0.78cis310o

Como se observ anteriormente, para corregir el signo negativo de Q , tendremos que modificar
0.78 veces la masa de prueba y colocarla a 310o en contra del giro, a partir de la posicin inicial.
Suponiendo que la masa de prueba de 100 gramos se coloc a 10 o, entonces la masa que se
usar para balancear el rotor ser de 100x0.78 = 78 gramos colocada a 10+310= 320 o de la
posicin de referencia.

W p 100 10o = peso de prueba


Wc 78 320o = peso de correccin

4.3.3.- Balanceo en dos planos.


Del mismo modo que en el caso anterior (balanceo en un plano), se requiere encontrar la influencia
que ocasionan las masas adicionales que son colocadas al rotor, para despus corregirlas en
magnitud y posicin por medio de los operadores Q . En el balanceo en dos planos, se requieren
dos sensores colocados uno en cada plano, de manera que se puedan obtener dos lecturas de
desbalance original. Adems debemos considerar que al introducir una masa de prueba en uno
de los planos, esta afectar no solo al plano en que se coloc, sino tambin al otro plano. Por esta
razn es necesario cumplir con los siguientes requisitos:
1.- Obtener los vectores de desbalance considerados, colocando los sensores en la misma
posicin. Al vector de desbalance original del plano PL1 lo designaremos por V10 y al del plano
PL 2 lo designaremos por V20 , ambos vectores debern ser registrados en la hoja de clculo.
2.- Se coloca una masa de prueba en cualquier lugar del plano PL1 y durante la corrida del rotor
se obtienen los vectores resultantes V11 y V21 . El vector V11 representa la influencia que ejerci
la masa de prueba sobre la masa del desbalance original en PL1 , y V21 representa la misma
influencia pero en el plano PL 2 . Ambos valores debern registrarse en la hoja de clculo, lo
mismo que la masa de prueba.
3.- Se quita la masa de prueba en PL1 y se coloca una masa de prueba en cualquier lugar de
PL 2 , y durante la corrida del rotor se obtienen los valores para los vectores resultantes V12 y
V22 siendo su significado semejante al del inciso (2). Tambin debern registrarse ambos valores
as como la masa de prueba.

El significado de la notacin usada en los vectores es como sigue:


V11 .- El primer dgito del subndice representa al plano considerado PL1 , mientras que el
segundo se refiere a las condiciones de prueba.
V10 .- Lectura original (sin masa de prueba) realizada en PL1 .

4.- Con los vectores obtenidos anteriormente, se pueden establecer las ecuaciones vectoriales
para corregir el desbalance en los dos planos como sigue:
Q1 (V11 V10 ) Q2 (V12 V10 ) V10 -------------- (4.5) (Plano 1)
Q1 (V21 V20 ) Q2 (V22 V20 ) V20 -------------- (4.6) (Plano 2)

A fin de simplificar las ecuaciones anteriores podemos considerar lo siguiente:


D11 V11 V10

D12 V12 V10


D21 V21 V20
D22 V22 V20

(Diferencia esttica para el plano 1)


(Diferencia dinmica para el plano 1)
(Diferencia esttica para el plano 2)
(Diferencia dinmica para el plano 2)

Sustituyendo los valores anteriores en (4.5) y (4.6) se obtiene lo siguiente:


Q1D11 Q2 D12 V10
Q1D21 Q2 D22 V20

Resolviendo por determinantes se obtiene

D11
D21

Q1

Q2

V10
V20

D12
D11D22 D12 D21 --------------- (4.7)
D22

D12
D22

D11 V10
D21 V20

V10 D22 V20 D12

------------------- (4.8)

V20 D11V10 D21

------------------- (4.9)

Obteniendo los valores de Q1 y Q2 se tiene la informacin necesaria para corregir los desbalances
provocados en cada plano.
Las masas de correccin resultantes se obtienen por:

Wc1 W p1 Q1 ( p1 q1 ) ---------------------------- (4.10)


Wc2 W p2 Q2 ( p2 q2 ) -------------------------- (4.11)
en donde

p1 = posicin angular de la masa de prueba W p1


q1 = ngulo de Q1
p2 = posicin angular de la masa de prueba W p2

q2 = ngulo de Q2

Ejemplo 2.- Supongamos que los vectores de desbalance inicial en dos planos son:

V10 0.2032 70o mm


V20 0.254 110o mm
Al colocar un peso de prueba W p1 150 30o gramos , en el plano PL1 se obtienen las
siguientes lecturas:
V11 0.1524 120o mm (Plano 1)

V21 0.1016 50o mm (Plano 2)


Al colocar un peso de prueba W p2 100 210o gramos , en el plano PL 2 se obtienen las
siguientes lecturas:
V22 0.127 250o mm (Plano 2)

V12 0.125 100o mm


En forma compleja se tiene que:
V10 0.069498 0.190945 j
V20 0.086873 0.238682 j
V11 0.0762 0.131982 j
V21 0.0653 0.07783 j
V22 0.043436 0.119341 j
V12 0.021706 0.1231 j
D11 V11 V10 0.0762 0.131982 j 0.069498 0.190945 j 0.145698 0.058963 j
D12 V12 V10 0.021706 0.123 j 0.069498 0.190945 j 0.091204 0.067845 j
D21 V21 V20 0.0653 0.07783 j 0.086873 0.238682 j 0.152173 0.160852 j
D22 V22 V20 0.043435 0.119341 j 0.086873 0.238682 j 0.043438 0.358023 j

En forma polar se tiene:


D11 0.15717 202.04o

D12 0.11367 216.64o


D21 0.22143 313.41o
D22 0.3606 276.918o
D11D22 D12 D21 0.056675 478.958o 0.02517 530.05
0.02744 0.04959 j 0.02479 0.004349 j 0.00265 0.045241 j
0.045318 93.35o

Q1

V10 D22 V20 D12

Q1

0.071370.016585 j 0.02411480.015876 j

0.073274 346.918o 0.028872 326.64o


0.054 92.81o

0.047257 0.000709 j

179.14o
0.045318 93.35o

0.047258

Q1 1.043 85.79o

Q2
Q2

V20D11V10D21 0.03992 47.96o 0.04479 23.41o

0.026730.029647 j 0.0411030.017795 j 0.0143730.047442 j

73.145o
0.045318 93.35o

0.0495714

Q2 1.093856 20.205o
Las masas de correccin debern ser colocadas de la siguiente manera:
Wc1 W p1 Q1 ( p1 q1 ) 150 1.043 (30o 85.79o ) 156.45 115.79o gramos

Wc1 156.45 115.79o gramos

(Plano 1)

Wc2 W p2 Q2 ( p2 q2 ) 100 1.093856 (210o 20.205o )


Wc2 109.38 189.795o gramos (Plano 2)

4.3.4.- Preparaciones para el balanceo.


Antes de comenzar un procedimiento de balanceo hay que considerar cuidadosamente una gran
variedad de detalles. Muchos de estos estn relacionados con la necesidad de comprobar si el
balanceo es realmente necesario, por lo que se deben considerar los pasos siguientes:
1).- Se debe analizar cuidadosamente la vibracin para verificar que el problema se debe
realmente al desbalance.
2).- Se deber inspeccionar la maquinaria para encontrar seales evidentes de daos, tales como
fisuras en el motor o en el eje, y para verificar que todos los pernos de fijacin estn fijados como
se debe.
3).- Verificar que no haya suciedad u otros depsitos de materias extraas en el rotor.
4).- De los datos de anlisis se deber tomar nota de la lectura radial (vertical u horizontal) ms
alta, fijando transductores de vibracin en el sentido de la mayor amplitud.
5).- Antes de anotar las lecturas de desbalance, debemos asegurarnos que la mquina haya tenido
la oportunidad de estabilizarse.
6).- Hay que cerciorarse que el filtro del analizador est sintonizado correctamente con la velocidad
de rotacin de la mquina, antes de observar y registrar los datos de desbalance.

7).- Despus de haber tomado las lecturas originales, apagada la mquina, se deber poner el
analizador en la modalidad de filtro fuera, observando la amplitud de la vibracin durante el
intervalo de descenso por inercia de la mquina.
8).- Mientras que la mquina est en reposo, obsrvese y regstrese la eventual presencia de
cualquier vibracin circunvecina proveniente de las mquinas cercanas. La vibracin circunvecina
que acontezca cerca o a la misma frecuencia de la velocidad de balanceo, puede limitar el nivel
de balanceo que se puede lograr en la mquina, y de todas maneras, dificultar siempre el
procedimiento de balanceo.
9).- Asegrese siempre firmemente al rotor todos los pesos de prueba, de tal manera que no salgan
volando durante la operacin de balanceo.
10).- Cercirese de repetir la mismas condiciones de operacin de la mquina en cada arranque
de balanceo.
4.3.5.- Seleccin del tamao del peso de prueba.
En todas las operaciones de balanceo se deber tener cuidado al seleccionar el tamao de los
pesos de prueba. Si el peso es demasiado pequeo el cambio en el desbalance no ser apreciable,
y se habr desperdiciado un arranque de balanceo. Por otra parte, un peso de prueba demasiado
grande podra ocasionar niveles de vibracin que daaran a la mquina, especialmente si la
velocidad de balanceo est por encima de la velocidad crtica.
Como regla general, un peso de prueba que produzca un cambio del 30% en la amplitud y/o un
cambio de 30o en el ngulo de fase contribuir en asegurar resultados satisfactorios. Una prctica
muy difundida para la seleccin del peso de prueba consiste en usar un peso que genere una
fuerza de desbalance igual al 10% del peso del rotor soportado por el rodamiento. Por ejemplo, si
dos rodamientos soportan cada uno 500 lb de un rotor que pese 1000 lb, el o los pesos de prueba
debern generar una fuerza de 50 lb (10% de 500) en cada rodamiento.
Los pesos de prueba se obtienen a partir de las siguientes ecuaciones:
Sistema ingles:

Wp

F
----------- (4.12)
1.77 R(rpm /1000)2

Sistema mtrico:

Wp

100 F
------------------- (4.13)
R(rpm /1000)2

4.4.- Tolerancias de desbalance.


No existen cifras significativas para la seleccin de un lmite de vibracin que, si se sobrepasa,
tendra como resultado una rotura inmediata de la mquina. Los eventos que rodean el desarrollo
de una falla mecnica son demasiado complejos para poder establecer unos lmites confiables.
Por otra parte, hay que tener una indicacin general de la condicin de las mquinas que puedan
ser evaluadas en base a la amplitud de la vibracin. Esto es posible utilizando unas pautas
generales que han sido desarrolladas a travs de la experiencia adquirida durante muchos aos.

Lo anterior se puede observar en el grfico de severidad de la vibracin que aparece a


continuacin:

A continuacin se muestra una tabla de tolerancias para mquinas herramientas. Los valores que
se indican son el resultado de la experiencia del personal de IRD durante ms de 30 aos de
identificacin de fallas en mquinas herramientas, utilizando los equipos de IRD. Estos valores
indican tan solo una gama dentro de la cual se han producido piezas satisfactorias, y varriarn
segn las dimensiones del producto y las tolerancias de acabado.

Tipo de mquina

Esmeriladoras:
Rectificadora de roscas
Esmeriladora de perfil de contorno
Rectificadora cilndrica
Rectificadora de superficies planas
Esmeriladora sin centros
Mquina taladradora
Torno

Desplazamiento de la vibracin,
ledo con el captador colocado
sobre el alojamiento del
rodamiento del usillo en la
direccin del corte
Gamma de tolerancias:
0.01 0.06 mils
0.03 0.08 mils
0.03 0.10 mils
0.03 0.20 mils
0.04 0.10 mils
0.06 0.10 mils
0.20 1.00 mils

Problemas de balanceo en un plano.


Determinar el peso de correccin y su posicin en el plano, para cada uno de los casos que se
indican a continuacin:
a).- Lectura original:
Peso de prueba:
Lectura combinada:
Solucin:
b).- Lectura original:
Peso de prueba:
Lectura combinada:
Solucin:
c).- Lectura original:
Peso de prueba:
Lectura combinada:
Solucin:
d).- Lectura original:
Peso de prueba:
Lectura combinada:
Solucin:

Vo 5 120o mils

Wp 20 60o gr
V1 8 30o mils
Wc 10.6 2o gr
Vo 0.01 60o mm

W p 0.1 180o kg
V1 0.014 120o mm
Wc 0.08 256o kg
Vo 0.2032 8o mm

W p 100 50o gr
V1 0.127 120o mm
Wc 73.347 75.15o gr
Vo 0.006 205o pul

W p 7 60o onzas
V1 0.0045 130o pul
Wc 6.46 18.04o onzas

Problemas de balanceo en dos planos.


a).- Supongamos que los vectores de desbalance original en los dos planos son:
V10 5 40o mils , V20 8 75o mils
Al colocar una masa de prueba W p1 100 0o gramos en el plano PL1 se obtuvieron los
vectores siguientes:
V11 12 135o mils , V21 10 100o mils
Al retirar la masa de prueba W p1 y colocar una masa de prueba W p2 100 180o gramos en el
plano PL 2 se obtuvieron los vectores siguientes:
V22 6 140o mils , V12 4 30o mils
Determinar los valores de las masas de correccin, as como de su posicin en cada plano.

UNIDAD V.- SISTEMAS DE VARIOS GRADOS


DE LIBERTAD

5.1.- Modo normal de vibracin para sistemas de dos grados de libertad.


Se dice que un sistema tiene dos grados de libertad, cuando se requiere de dos coordenadas
linealmente independientes para describir su movimiento.
Un sistema con dos grados de libertad tiene dos frecuencias naturales. Cuando la vibracin libre
tiene lugar a una de estas frecuencias naturales, existe una relacin definida entre las amplitudes
de las coordenadas y, la configuracin correspondiente es un modo normal.
La vibracin libre iniciada bajo cualquier condicin ser en general la superposicin de los modos
normales de vibracin. Sin embargo, la vibracin armnica forzada ocurrir a la frecuencia de
excitacin y la amplitud de las dos coordenadas tender a un mximo a las dos frecuencias
naturales.
Consideremos el siguiente sistema de dos grados de libertad:

El sistema posee dos frecuencias naturales 1 y 2 .


Se tienen dos modos normales de vibracin.

Suponiendo x2 x1 , las ecuaciones diferenciales del movimiento se obtienen como sigue:

De la figura (a) se obtiene la siguiente ecuacin:


m1x1 k1x1 k2 ( x2 x1 ) m1x1 (k1 k2 ) x2 k2 x2 0 --------- (i)
De la figura (b) se obtiene la siguiente ecuacin:
m2 x2 k2 ( x2 x1 ) k3 x2 m2 x2 (k2 k3 ) x2 k2 x1 0 -------- (ii )

Las ecuaciones anteriores pueden representarse en un arreglo matricial como sigue:

m1 0 x1 k1 k2
0 m x k
2

2 2

k2 x1 0

------------ (5.1)
k2 k3 x2 0

Considerando que la masa tiene un movimiento armnico de la misma frecuencia, pasando


simultneamente por la posicin de equilibrio, supondremos soluciones de la forma x1 A1e jt
y x2 A2e jt , lo cual implica que x1 A1 2e jt y x2 A2 2e jt .
Sustituyendo estos valores en la ecuacin (6.1) se obtiene lo siguiente:

m1 0 A1 2 jt k1 k2
0 m A e k
2

2
2

k2 A1 jt 0
e
-------- (5.2)
k2 k3 A2
0

Agrupando (6.2) y eliminando e jt , se obtiene:

k1 k2 m1 2

k2

A1 0
----------- (5.3)
k2 k3 m2 2 A2 0
k2

El sistema anterior tiene una solucin diferente de la trivial para

k1 k2 m1 2

k2

k2

k2 k3 m2 2

0 ------------------------ (5.4)

Haciendo 2 y resolviendo el sistema (5.4), se obtiene

(k1 k2 )(k2 k3 ) m2 (k1 k2 ) m1(k2 k3 ) m1m2 2 k22 0

k1k2
m1

k2 k3
m2

k1k2 k1k3 k2k3


m1m2

0 ------------------- (5.5)

Resolviendo la ecuacin (6.5) se obtienen las frecuencias naturales 1 1 y 2 2 , en


donde 1 2 .

Sustituyendo 1 y 2 en la ecuacin (5.3) se obtiene lo siguiente:

Lo anterior representa los modos normales de vibracin del sistema.


Consideremos el sistema oscilatorio de dos grados de libertad que se muestra a continuacin:

Aplicando las ecuaciones de movimiento para sistemas oscilatorios

J11 Pares --------- (a)


J 2 2 Pares -------- (b)

y suponiendo que 2 1 , y recordando que para pequeas oscilaciones sen1 1 y


sen 2 2 entonces:
En (a) se tiene que
m1l121 m1gl1sen1 ka(1 2 )a

m1l121 (m1gl1 ka 2 )1 ka 22 0 -------------- (c)


En (b) se tiene que
m2l222 m2 gl2 sen2 ka(1 2 )a

m2l222 (m2 gl2 ka 2 )2 ka 21 0 ------------ (d)


Representando (a) y (b) en un arreglo matricial se obtiene la siguiente expresin:

m1l12

0 1 m1gl1 ka 2

m2l22 2 ka 2

1 0
------------ (5.6)
m2 gl2 ka 2 2 0
ka 2

Suponiendo que 1 1sent , 2 2 sent y que 2 , entonces en (6.6) se obtiene

m1gl1 ka 2 m1l12
1 0
ka 2

-------------------- (5.7)

ka 2
m2 gl2 ka 2 m2l22 2 0
El sistema anterior tiene una solucin diferente de la trivial para

m1gl1 ka 2 m1l12
ka 2

ka 2

0
----------------------------- (5.8)
m2 gl2 ka 2 m2l22 0

Resolviendo (6.8) se obtiene la siguiente expresin:

(m1gl1 ka 2 m1l12 )(m2 gl2 ka 2 m2l22 ) k 2a 4 0 -------- ( iii )


Desarrollando y ordenando la ecuacin ( iii ) se obtiene la expresin

2 lg lg

ka 2
m1l12

ka 2
m2l22

g 2 kga 2
kga 2
l1l2 m l l 2 m l l 2 0 ------------------ (5.9)

212
121

Resolviendo la ecuacin (5.9) se obtienen las frecuencias naturales 1 1 y 2 2 , en


donde 1 2 .
Sustituyendo 1 y 2 en la ecuacin (5.7) se obtiene lo siguiente:

Lo anterior representa los modos normales de vibracin del sistema.


5.2.- Acoplamiento de coordenadas.
Las ecuaciones diferenciales de movimiento para un sistema de dos grados de libertad, estn
acopladas en el sentido de que las dos coordenadas x1 y x2 aparecen en cada ecuacin. En el
caso ms general, las dos ecuaciones tienen la forma
m11x1 m12 x2 k11x1 k12 x2 0
m21x1 m22 x2 k21x1 k22 x2 0

En un arreglo matricial, el sistema anterior se representa por

m11 m12 x1 k11 k12 x1 0


m

-------------- (5.10)
21 m22 x2 k21 k22 x2 0
El sistema (5.10) revela el tipo de acoplamiento presente.
Si la matriz de masas es no diagonal, existe acoplamiento dinmico mij .
Si la matriz de rigidez es no diagonal existe acoplamiento esttico o de rigidez kij .
La eleccin de coordenadas establece el tipo de acoplamiento y, tanto el acoplamiento dinmico
como el esttico pueden estar presentes.
Es posible encontrar un sistema de coordenadas con ningn tipo de acoplamiento. Cada ecuacin
puede entonces ser resuelta de manera independiente. Tales coordenadas son las coordenadas
principales (tambin llamadas coordenadas normales).
Aunque siempre es posible desacoplar las ecuaciones de movimiento para el sistema no
amortiguado, esto no siempre es posible en el sistema amortiguado.

Ejemplo.- La siguiente figura muestra una barra rgida cuyo centro de masa no coincide con su
centro geomtrico, es decir l1 l2 , y est soportada por dos resortes de constantes k1 y k 2 . La
seleccin de las coordenadas definir el tipo de acoplamiento que puede ser dinmico (matriz de
masas no diagonal) o esttico (matriz de rigidez no diagonal).

(b)

(c)

Acoplamiento esttico.- Escogiendo las coordenadas x y , en donde x es el desplazamiento


lineal del centro de masa, el sistema tendr acoplamiento esttico tal y como se indica a
continuacin:
F mx mx k1 ( x l1 ) k2 ( x l2 ) mx (k1 +k2 )x +(k2l2 -k1l1 ) =0
J Pares J k1 (x l1 )l1 - k2 (x l2 )l2 J (k2l2 -k1l1 )x +(k1l12 + k2l22 ) 0

El sistema de ecuaciones se puede representan en forma matricial como sigue:

k2l2 k1l1 x 0
m 0 x k1 k2

----------------- (5.11)

0 J
2
2

k2l2 k1l1 k1l1 k2l2 0


Acoplamiento dinmico.- Si consideramos un punto C que no coincida con el centro de
gravedad se obtiene un acoplamiento dinmico tal como se indica a continuacin:

(c)

(d)

Las ecuaciones que resultan son:


F mxc mxc k1 ( xc l3 ) k2 ( xc l2 ) me
mxc (k1 k2 ) xc me (k2l4 k1l3 ) 0 ----------------------------------- ( i )

J c Pares J c = k1 ( xc l3 )l3 k2 ( xc l4 )l4 mxce

J c (k1l32 k2l42 ) mexc (k2l4 k1l3 ) xc 0 ----------------------------- ( ii )


El sistema de ecuaciones formado por ( i ) y ( ii ) se pueden representar en un arreglo matricial
como sigue:

m me xc k1 k2
me J
c k2l4 k1l3

k2l4 k1l3 xc 0
------------- ( iii )
k2l42 k1l32 0

El sistema de ecuaciones ( iii ) tiene acoplamiento tanto esttico como dinmico. Para que el
sistema tenga solamente acoplamiento dinmico k1l3 k2l4 , por lo que el sistema dado en ( iii )
se transforma en

m me xc k1 k2
me J
c 0

xc 0

2 0
k1l3

0
k2l42

-------------------- (5.12)

5.3.- Propiedades ortogonales.


Los modos principales de vibracin para sistemas que tienen dos o ms grados de libertad, son
ortogonales. Esto se conoce como el principio de la ortogonalidad. Esta propiedad es muy usada
para el clculo de frecuencias naturales. Aunque los modos principales para sistemas con ms de
tres grados de libertad pueden no ser literalmente perpendiculares, el principio de la ortogonalidad
an es vlido.
En general el movimiento de un sistema vibrante de dos grados de libertad est dado por
x1 (t ) A1sen(1t 1) A2 sen(2t 2 )
x2 (t ) B1sen(1t 1) B2 sen(2t 2 )

El principio de la ortogonalidad para sistemas de dos grados de libertad puede escribirse como
m1 A1 A2 m2 B1B2 0 --------------------- (5.13)

donde A1 , A2 , B1 y B2 son las amplitudes de las dos coordenadas para el primero y segundo
modo normal de vibracin.
5.4.- Matriz modal.
Cuando se conocen las condiciones iniciales x1 (0) , x2 (0) , x1 (0) y x2 (0) en un sistema de dos
grados de libertad, podemos encontrar la respuesta mediante el siguiente procedimiento:
1.- Se obtienen las frecuencias naturales 1 y 2 .

A (1)

2.- Se obtienen las formas modales A1


2
3.- Si

A1 (1 )
A2

y
1

A1 (2 )
A2

A1 (2 )
.
A2

2
1

, entonces se obtiene la matriz modal

1 2
--------------------------- (5.14)
1 1

4.- La respuesta del sistema est dado por x p

x1 1 2 p1
x 1 1 p ---------------------- (5.15)
2
2

x = coordenadas reales
p = coordenadas normales
p

Asen( t )

p p1 Bsen( 1t 1 )
2

--------- (5.16)

5.- Desarrollando (5.15) y aplicando las condiciones iniciales, se obtienen los valores de 1 , 2
, A y B , con lo que se obtiene la respuesta del sistema.

1 , 2 son las fases que permiten la libertad de desplazar el origen de los tiempos y no alterar
el carcter de los modos normales.
5.5.- Vibracin armnica forzada.
Consideremos el siguiente sistema dinmico:

Anlisis dinmico del sistema:


Figura (a)

De la figura (a) se tiene:


F m1x1 m1x1 k1x1 k2 ( x2 x1) Fo sent
m1x1 (k1 k2 ) x1 k2 x2 Fo sent ------------ (i)

Figura (b)

De la figura (b) se tiene:

F m2 x2 m2 x2 k2 ( x2 x1)
m2 x2 k2 x2 k2 x1 0 ------------ (ii )

Las ecuaciones (i) y (ii ) se pueden representar en un arreglo matricial como sigue:

m1 0 x1 k1 k2
0 m x k

2 2
2

k2 x1 Fo
sent -------------- (5.17)

k2 x2 0

Suponiendo una solucin de la forma

x1 X1
x X sent ------------- (iii)
2 2
Sustituyendo (iii) en (5.17) y reduciendo, se obtiene:

k1 k2 m1 2

k2

X1 Fo
--------------------- (5.18)
k2 m2 2 X 2 0
k2

La expresin (6.18) se puede representar en forma compacta por

Fo
----------------------------------------- (5.19)
0

Z ( ) X 1

X1
1 Fo
X Z ( ) 0

2

Adj Z ( ) Fo
Z ( ) 0

------------- (5.20)

Z ( ) (k1 k2 m1 2 )(k2 m2 2 ) k22


Z ( ) m1m2 4 (k1m2 k2 m1 k2 m2 ) 2 k1k2 ------------ (iv)

k m2 2
Adj Z ( ) 2

k2

----------- (v)
2
k1 k2 m1
k2

Sustituyendo (v) y (iv) se obtiene lo siguiente:

X1
X
2

X1
X2

k m 2
2 2

k2

k1 k2 m1 2
Z ( )
k2

Fo
0

Fo ( k2 m2 2 )
m1m2 4 ( m1k2 m2k2 m2k1 ) 2 k1k2
Fo k2

------------- (5.21)

m1m2 4 ( m1k2 m2k2 m2k1 ) 2 k1k2

Como la funcin fuerza es Fo sent , las respuestas del estado estacionario son
x1 (t ) X1sent
x2 (t ) X 2 sent

-------------------------------------------- (5.22)

5.5.1.- Coordenadas generalizadas.


Un sistema se puede configurar a partir de coordenadas independientes, o parmetros, tales como
longitud, ngulo o algn otro parmetro fsico. Cualquiera de estos pares de coordenadas se
denomina coordenadas generalizadas.
Ecuaciones de Lagrange.
La ecuacin de Lagrange en su forma fundamental para coordenadas generalizadas qi , es

d EC
dt qi

donde

EC
qi

EP
ED
Qi ---------------- (5.23)
q
q
i

1 mx 2
2
1
EP = Energa potencial del sistema: 2 kx 2
ED = Energa de disipacin del sistema: 12 cx 2

EC = energa cintica del sistema:

5.6.- Absorbedor de vibraciones.

La figura (c) muestra un sistema vibratorio forzado .Con el fin de disminuir tanto como sea posible
la amplitud de vibracin de la masa m1 , se agrega a esta un sistema masa-resorte como se
muestra en la figura (d).

La figura (d) representa un sistema de dos grados de libertad, siendo las ecuaciones de
movimiento
m1x1 k1x1 k2 ( x1 x2 ) Fo sent ----------- (a)
m2 x2 k2 ( x2 x1 ) 0 ----------------------------- (b)

Si x1 Asent y x2 Bsent , entonces


x1 2 Asent y x2 2 Bsent .
Sustituyendo estos valores en las ecuaciones de movimiento (a) y (b) tenemos
(k1 k2 m1 2 ) A k2 B Fo -------------------- (c)

k2 A (k2 m2 2 ) B 0 ------------------------- (d)


Resolviendo el sistema formado por (c) y (d) se obtiene lo siguiente:
A

Fo ( k2 m2 2 )
( k1 k2 m1 2 )( k2 m2 2 )k22

-------------------- (e)

Para anular la amplitud de vibracin de la masa m1 , es decir para que A 0 , k2 m2 2 debe


k

ser cero, por lo que 2 m2 .


2
Por lo anterior se deduce que el absorbedor se debe disear de tal manera que su frecuencia
natural sea igual a la frecuencia de excitacin. Cuando esto ocurre, la amplitud de vibracin de la
masa m1 es prcticamente igual a cero.
En general, un absorbedor de vibracin se usa nicamente cuando la frecuencia natural del
k

sistema es casi igual a la frecuencia de la fuerza excitatriz. Por consiguiente m1 m2 es


1
2
aproximadamente cierto para el sistema completo.
La ecuacin (e) se puede representar como sigue:

A
Ak1
Fo

Fok2 1 k 2 2
2

k
m
k1 1 k2 k1 2
1
1

m
k2 1 k 2 2
2

22

2
2

k2 2 2 k2
1
1 k 2

1 2 k1

11
22

------------------ (f)

2
2
siendo 11
m1 y 22
m2
1
2

Como A X1 , la ecuacin (f) queda como sigue:


X1k1
Fo

22

k2 2 2 k2
1 2 k
1 k1 2
1

11 22

---------------------- (5.24)

Si hacemos m2 y r 22 , podemos generar la siguiente grfica:


11
1

Ejemplo 6.1.- Determinar la respuesta del sistema mostrado en la figura, si las condiciones iniciales
son x1 (0) 5 , x1 (0) 0 , x2 (0) 0 , x2 (0) 0 .

Solucin: Suponiendo x2 x1 entonces

Aplicando las ecuaciones dinmicas al diagrama anterior se obtiene


F mx1 mx1 2k ( x2 x1 ) 2kx1
mx1 4kx1 2kx2 0 ----------- (a)

Aplicando las ecuaciones dinmicas al diagrama anterior se obtiene


F mx2 mx2 2k ( x2 x1 ) kx2
mx2 3kx2 2kx1 0 ------------- (b)

Agrupando en forma matricial las ecuaciones (a) y (b) se obtiene lo siguiente:


m 0 x1 4k 2k x1 0
0 m x 2k 3k x 0 -------- (c)

2
2
Si x1 X1sent y x2 X 2 sent , entonces sustituyendo en (c) y agrupando se tiene:

4k m 2
2k X1 0

--------------- (d)
2 X
2k
3k m 2 0

Las frecuencias naturales se obtienen para


4k m
2k
0, 2 --------------------- (e)
2k
3k m

Desarrollando y resolviendo (e) se obtiene:


12k 2 4km 3km m2 2 4k 2 0
m2 2 7km 8k 2 0
2

2 7 mk 8 k 2 0

7 4932 k
2
m

1 1.2

k
m

2 2.358

k 1.4385 k , 5.5615 k
( 74.123
)m
1
2
m
m
2

rad/s
k
m

rad/s

Sustituyendo las frecuencias naturales en (d) y resolviendo para cada una de ellas se obtienen los
modos normales de vibracin del sistema:

2.5615kX1 2kX 2 0
2kX1 2.5615kX 2

X1 (1 )
X2

0.7808
1

X1 (2 )
X2

1.28075
1

La matriz modal es:


0.7808 1.28075
--------- (f)
1
1

La respuesta del sistema est dado por:

x1 0.7808 1.28075 Asen(1t 1 )


x 1
Bsen( t ) ---------------- (g)
1

2
2
2
A partir del sistema anterior se obtiene lo siguiente:
x1 0.7808 Asen(1t 1) 1.28075Bsen(2t 2 ) ---------- (h)
x2 Asen(1t 1 ) Bsen(2t 2 ) ------------------------------- (i)

Derivando (h) e (i) respecto al tiempo se tiene que


x1 0.78081 A cos(1t 1 ) 1.280752 B cos(2t 2 ) --------- (j)
x2 1 A cos(1t 1 ) 2 B cos(2t 2 ) -------------------------- (k)

Sustituyendo las condiciones iniciales en (h), (i), (j) y (k) se obtiene:


5 0.7808 Asen1 1.28075Bsen 2 --------------- (1)
0 Asen 1 Bsen 2 -------------------- ---------------- (2)

0 0.78081 A cos1 1.280752 B cos 2 ------ (3)


0 1 A cos 1 2 B cos 2 --------------------------- (4)

Efectuando la operacin (1) + 1.28075(2) se obtiene:


5 2.06155Asen1

Asen1 2.425359 ----------- (5)


Bsen 2 2.425359 --------- (6)

Efectuando la operacin (3) + 1.28075(4) se obtiene:

0 2.061551 A cos1

1 90o , 2 90o
Sustituyendo 1 y 2 en (5) y (6) se obtiene A 2.425359 y B 2.425359
Sustituyendo valores en (g) se encuentra

2.42536sen 1.2 k t 90o


m
x1 0.7808 1.28075

x 1

1
2.42536sen 2.358 k t 90o
2
m

x1 1.89372
x 2.42536 cos 1.2

kt
m

cos 2.358 t
3.10628
2.42536
k
m

Problema.- Determinar las ecuaciones diferenciales de movimiento para el sistema de dos grados
de libertad que se muestra a continuacinutilizando las ecuaciones de Lagrange. El cilindro rueda
sin resbalar, mientras que la masa m resbala sin friccin con respecto al plano.

Figura (a)

d EC
dt qi

Ecuacin de Lagrange:

EC
qi

Figura (b)
EP
ED
Qi -------------- ( i )
q
q
i

Solucin:
La energa cintica total del sistema es: EC 12 mx12 12 Mx22 12 J o 2 ------ ( ii )

J o 12 Mr 2
De la figura (b):

x2 x1

Sustituyendo en ( ii ): EC

x2 x1
r
1 mx 2 1 Mx2 1 M
1
2 4
2
2

La energa potencial total del sistema es:

mx

d EC
dt x1

EC
x1
EP
x1

1M
2

EP 12 k1x12 12 k2 ( x2 x1 )2 ----------- ( iv )

x2 x1

0
k1x1 k2 ( x2 x1)

Mx

d EC
dt x2

EC
x2
EP
x2

x2 x1 2 ------- ( iii )

1M
2

x2 x1

0
k2 ( x2 x1)

Primera ecuacin del movimiento:

m M2 x1 (k1 k2 )x1 12 Mx2 k2 x2 0


Segunda ecuacin del movimiento: Mx2 12 Mx2 12 Mx1 k2 ( x2 x1 ) 0
3 Mx
2
2

k2 x2 12 Mx1 k2 x1 0