Explica y detalla la estructura de programacin de un programa de robot industrial.

Nombre del Programa: Mximo 8 caracteres.

Datos creados por el usuario. Herramientas,

posiciones,
Rutina principal. Es definida automticamente al
crear el programa. ERs la rutina a partir de la cual
se inicia la ejecucin del programa.
Conjunto de rutinas cerradas por el usuario.
Ejemplo. Abrir_Garra. Limpieza. Girar_Mesa1,..

Tenemos un sistema Robotizado basado en lenguaje Rapid que pretende realizar el

siguiente Objetivo:

El Robot partir de una posicin inicial P_Home.

Cuando reciba la orden Inicio de una botonera, el Robot ejecutara un movimiento al
punto P_Inicio.

En dicha posicin esperara a recibir cualquiera de las siguientes ordenes:

1. Si recibe la orden CASE 1 el robot ejecutara la trayectoria CASE1.
2. Si recibe la orden CASE 2 el robot ejecutara la trayectoria CASE2.

Al finalizar ambos Cases,. Esperara 3 segundos y volver a la posicin HOME.

Interpreta el programa con las entradas/ salidas y el mapa de puntos que se plasma a
continuacin.

Robtica

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Ejercicios

Ejercicio 4. Unidad 6

Ejercicios

Seales E/S necesarias

Di_Inicio Cuando pasa a 1 indica que el robot puede ejecutarse.
Di_Case1 Cuando pasa a 1 indica que ejecuta CASE1.
Di_Case2 Cuando pasa a 1 indica que ejecuta CASE2.
Do_Home Se pondra a 1 cuando el Robot este en P_Home.
Do_FinCiclo Se pondra a 1 cuando se termine el ciclo de trabajo.

Mapa de puntos
P_Home Posicin reposo o Home.
P_Inicio Posicin de Inicio
P_Case1 Posicion del Caso 1
P_Case2 Posicion del Caso 2

Robtica

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DESARROLLO

Ejercicios

Nombre del Programa

EJERC_4A
Datos de Programa
Seales E/S necesarias
Di_Inicio Cuando pasa a 1 indica que el robot puede ejecutarse.
Di_Case1 Cuando pasa a 1 indica que ejecuta CASE1.
Di_Case2 Cuando pasa a 1 indica que ejecuta CASE2.
Do_Home Se pondra a 1 cuando el Robot este en P_Home.
Do_FinCiclo Se pondra a 1 cuando se termine el ciclo de trabajo.

Creacin de la unidad Tarjeta:

Creacin de seales E/S en la unidad tarjeta creada previamente:

Robtica

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Ejercicios

Visualizacin de las seales E/S en el simulador:

Explicacin del Programa

Robtica

MoveJ P_Home, v1000, fine, tool0;

Posicin inicial del robot P_Home

Set Do_Home;

Indica que el Robot est en P_Home.

WaitDI Di_Inicio,1;

Espera orden Inicio, el Robot se mueve a P_Inicio.

MoveJ P_Inicio, v1000, fine, tool0;

Se mueve a P_Inicio cuando se activa Di_Inicio

Reset Do_Home;

Coloca en 0 cuando el Robot ya no est en P_Home

Reset Do_FinCiclo;

Coloca en 0 reinicia la secuencia el Robot

WaitUntil Di_Case1=1 OR Di_Case

Espera hasta que se active Di_Case1 o Di_Case2

IF Di_Case1=1 THEN

Si se activa la seal Di_case1 entonces

MoveJ P_Case1, v1000, fine, tool0;

El robot se mueve al punto P_Case 1

WaitTime 3;

Al llegar a P_Case 1 espera 3s antes de ir a P_Home

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Luego de los 3 segundos se mueve a P_Home

Set Do_FinCiclo;

Indica que el Robot termino el ciclo de trabajo

ELSE

Si no se activ Di_Cas1 sino Di_Case2

IF Di_Case2=1 THEN

Si se activa la seal Di_case2 entonces

MoveJ P_Case2, v1000, fine, tool0;

El robot se mueve al punto P_Case 2

WaitTime 3;

Al llegar a P_Case 2 espera 3s antes de ir a P_Home

MoveJ P_Home, v1000, fine, tool0;

Luego de los 3 segundos se mueve a P_Home

Set Do_FinCiclo;

Indica que el Robot termino el ciclo de trabajo

ENDIF

Ejecucin del Programa

Robtica

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Ejercicios

MoveJ P_Home, v1000, fine, tool0;

Ejercicios
Robtica

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Ejercicios
Robtica

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Ejercicios
Robtica

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Ejercicios
Robtica

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Ejercicios
Robtica

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Ejercicios
Robtica

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Ejercicios
Robtica

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Se adjunta la carpeta comprimida

RobotStudio.

Robtica

EJERC_4A con el ejercicio desarrollado en

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Ejercicios

El robot queda en posicion Di_inicio esperando a que se activen las seales de

entrada.