You are on page 1of 70

Universidad

Tecnológica de
Querétaro

Firmado digitalmente por Universidad
Tecnológica de Querétaro
Nombre de reconocimiento (DN):
cn=Universidad Tecnológica de
Querétaro, o=UTEQ, ou=UTEQ,
email=admin@uteq.edu.mx, c=MX
Fecha: 2014.05.06 21:00:57 -05'00'

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE QUERÉTARO

Nombre del proyecto

Simulación Práctica en el Sistema Integrado de Manufactura CIM.

Empresa

Instituto Tecnológico de Estudios Superiores de Monterrey
Campus Querétaro

Memoria
Que como parte de los requisitos para obtener el título de:

Ingeniero en Procesos y Operaciones Industriales

Presenta

Marco Antonio Reséndiz González

Asesor de la UTEQ

Asesor de la Organización

Ing. David Vázquez Rea

TSU Edson Téllez Zavala

Santiago de Querétaro, Qro., Mayo de 2014

Resumen

La presente guía se realizó para poder ampliar la visión a los usuarios del
CIM sobre la implementación de robots y centros de maquinados en una celda de
manufactura, con este conocimiento poder incrementar la eficiencia de la
operación, y aumentar el valor del producto en términos de calidad además de
poder tener una competitividad dentro del mercado mundial adquiriendo el
conocimiento de las nuevas tecnologías mediante la demostración de una
simulación práctica. Para el logro de este proyecto fue necesario tener una
capacitación sobre cada uno de los cuatro robots disponibles en la celda de
manufactura así como en el torno y centro de maquinados para poder realizar la
simulación, se hizo la programación de cada robot, así como los dibujos para el
torno y centro de maquinados, dando como resultado una simulación de
producción utilizando los cuatro robots, torno y centro de maquinados. Como
resultado de la tesis se obtuvo una simulación práctica de producción en la cual
incluye dos maquinados, uno en el torno y otro en el centro del maquinados y el
ensamble de cuatro piezas dos en el robot Motoman y dos en el robot Scora, los
cuales se guardarán en el robot ASRS.
(Palabras clave: simulación, programación, competitividad)

2

Summary

During my internship, I developed this project that was performed to expand
the vision to users of CIM in the implementation of robots and machining centers in
a manufacturing cell, so with this new knowledge the operating efficiency,

the

value of the product in terms of quality could increase. In addition, the staff can
have competitiveness in the global market by acquiring knowledge of new
technologies. In order to achieve this project, it was necessary to have training on
each of the four available robots in the cell manufacturing; as well as, in the lathe
and machining center to perform the simulation programming. Each robot was
made by means of drawings for lathe and machining center. To sum up, this was a
great experience for me because it let me put into practice everything I learned at
the university in a real production line.

3

..............................II...................................................................................... 21 IX................ ........................... 18 VII... SISTEMA PARA EL TRANSPORTE DE MATERIALES ......................................................................... ANTECEDENTES............ ROBOTS ................................. 12 VII.................................... 25 X......... Robot Asrs1............... 22 X.. ............................ 8 IV.................... 11 VII...................................I........................... OBJETIVO..................I.......... INTRODUCCIÓN................. 10 VI... ANÁLISIS DE RIESGO ..... ............. SISTEMA DE MANUFACTURA FLEXIBLE................................. MÁQUINAS CONTROLADAS NUMÉRICAMENTE........................................................ 22 X.................................................. 6 II...............................................................................................................I............................................................. 2 SUMMARY ............................................................................................................ RECURSOS HUMANOS Y MATERIALES................................................................II........................................... 21 IX.................... 20 IX..II............................................................. 21 X............................. JUSTIFICACIÓN........................................................... PLAN DE ACTIVIDADES ...... Robot Fanuc ..... 29 4 ................................................. ................................................................................................ 4 I.....................................IV..III................................................... ................. 3 ÍNDICE ........................III................................................... 9 V........ ....................... 12 VII.................................... DESARROLLO ............................................. Recursos Materiales ............. Recursos Humanos ............................................. FUNDAMENTACIÓN TEÓRICA................................... 7 III............................... 16 VII........................................................ Robot Scora .......................... 19 VIII..............Índice RESUMEN ........ ALCANCES......

........ Robot Motoman ................... .............IV................................... BIBLIOGRAFÍA 5 ......................... CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES........V........................ 34 XI.......... Manager .........................X.................................. ANEXOS XIV........ 42 XIII............................................................ 41 XII............... RESULTADOS OBTENIDOS............................... 32 X........

Scora. La presentación de esta simulación es dar una introducción a lo que se puede realizar con la utilización de los equipos disponibles ya que posterior a la simulación los usuarios serán capacitados sobre cada uno de los robots. además de un torno KIA SKT15 y un Centro de maquinados KIA KV25. hacer eficientes los procesos y ser competentes en el sector productivo. con rapidez. torno y centro de maquinados para que puedan realizar un programa similar en el cual puedan aplicar los conocimientos adquiridos y al llegar al sector productivo sean capaces de obtener altos grados de eficiencia en la producción. Motoman y ASRS1.I. El proyecto será realizado en el Centro de Innovación en Manufactura Avanzado CIMA ubicado en el Tecnológico de Monterrey se describirá la realización de una simulación utilizando cuatro robots de la marca Fanuc. esta simulación es para que los usuarios de la celda de manufactura ubicada en el CIMA puedan ampliar su visión acerca de la importancia de la utilización de las nuevas tecnologías para la mejora de la eficiencia del producto así como de la flexibilidad que pueden tener las celdas o líneas de producción para aumentar su competitividad con empresas de clase mundial. para adecuarse a nuevas necesidades del mercado . Introducción. Por lo tanto el tener esta simulación es la base para que los usuarios del CIM inicien con la adquisición de los conocimientos necesarios para poder dar valor al producto. mantener estándares elevados de calidad y la capacidad de realizar. 6 . las modificaciones que requiere el proceso productivo.

y cuenta con una oferta educativa de Preparatoria. Es una institución educativa que está presente con 31 campus en la República Mexicana. 7 . Carreras profesionales. ya que los alumnos del ITESM de las carreras de Ingeniería Industrial. de igual manera a los empresarios que visitan el CIMA se les da un recorrido para . Maestrías y Doctorados. Ingeniería en sistemas computacionales. El proyecto se realizara ya que este permite que se pueda aplicar el modelo educativo de la UTEQ 70% práctico y 30% teórico. Ingeniería mecánica administrativa e Ingeniería Mecatrónica realizan prácticas en el CIM por lo que al inicio de semestre se realiza una presentación a los alumnos sobre cuál es el funcionamiento de la celda de manufactura.mostrarles todo el Centro por lo que es necesario contar con una presentación la cual muestre el uso completo de la Celda de Manufactura.II. Antecedentes.

la competitividad y la sostenibilidad de las organizaciones. Se requiere que los alumnos egresados del ITESM cuenten con la habilidad de analizar. 8 . diseñar y optimizar sistemas de manufactura para la mejora de la productividad. además de administrar la calidad de los productos y servicios de una empresa manufacturera a través de estrategias que permitan la mejora continua de recursos humanos y tecnológicos. Justificación. por lo cual es necesario presentar el manejo de la celda de manufactura para que puedan obtener dichas competencias.III.

Realizar una simulación de producción con todos los equipos del CIM. con especial énfasis en la carga y descarga de la materia prima y producto terminado en las máquinas de control numérico. Objetivo.IV. 9 . torno y centro de maquinados.

ACTIVIDAD DESCRIPCIÓN TIEMPO SEMANAS Capacitación de CIMA Para la estadía en CIMA es necesario recibir una capacitación sobre las maquinas que están en el centro así como su uso. 1 Capacitación en Robot Motoman Este robot se ocupara para realizar los programas de ensamble de piezas por lo que es necesario conocer sus movimientos y capacidades. 3 Capacitación en Robot Fanuc Se realizaran varias prácticas para aprender el movimiento y como se realizan los programas para poder realizar la presentación final. 10 2 . Alcances. 1 Capacitación en Manager El manager es donde se realizara la programación de la producción y donde se simularan los procesos a realizar con cada estación para verificar que no haya colisiones.V. 1 Realización de programa Durante este tiempo se programaran los procesos a realizar en cada robot y centro de maquinados. además de dar de alta proveedores. 2 Presentación de simulación Se realizaran pruebas de toda la simulación además de presentar a cada instructor de CIMA. 3 Durante las pruebas se verificara con cada robot que Pruebas de simulación no haya colisiones para la simulación final en donde interactuaran todas las estaciones. materia prima y cantidad de actividades. Además es necesario conocer las herramientas que se prestan a los alumnos. En este tiempo se da una introducción al uso de cada máquina. 1 El ASRS es el almacén que contiene la materia prima Capacitación en Robot así como los productos terminados por lo que es ASRS necesario ver cuáles son los puntos que se tienen que grabar para sacar cada template del almacén. 1 Capacitación en Robot Scora Con este robot se necesita ver los movimientos que se pueden realizar con el teach pendant para hacer los programas que realizaran los ensambles.

11 .VI. Análisis de Riesgo El actual proyecto no tiene ningún riesgo potencial ya que la institución brinda todo el apoyo de recursos materiales y humanos.

con la imposibilidad de atender las peticiones de variantes del producto estándar a unos costos razonables. Sistema de Manufactura F lexible El concepto de sistemas de manufactura flexible es relativamente nuevo. con exceso de capacidad productiva por encima del nivel de demanda y. Por lo tanto. VII. exigiéndose una garantía de calidad "cero defectos" y un ciclo de vida corto debido a las constantes incorporaciones de nuevas y sofisticadas tecnologías. Las fábricas convencionales. “Después de la Segunda Guerra Mundial se dieron cambios importantes en los sistemas de producción en el ámbito mundial. así han transcurrido aproximadamente cuarenta años desde que se empezó a usar como una nueva tecnología de producción y ha demostrado ser un sistema muy eficiente y proporcionado un costo unitario muy bajo. Surgieron productos de formas cada vez más complicadas para su fabricación. además. los productos tuvieron que adaptarse a las demandas de un mercado cada vez más amplio y exigente. Fundamentación Teórica. se introduce como tal a finales de la década de los sesenta.VII. por un lado. 2005) 12 . por otro. los consumidores se volvieron cada vez más exigentes en cuanto a la calidad del producto. “(Rubinfeld. ofreciéndose en una amplia gama de variantes para adaptarse a los gustos y necesidades de los clientes. diseñadas para elaborar un producto estándar en gran serie se encuentran.1. Contrario a lo que pasa con los sistemas tradicionales que son los más flexibles y económicos pero también los menos productivos y de mayor costo unitario.

El conjunto de estas definiciones.Un Sistema de Manufactura Flexible (SMF) puede tener varias definiciones según el punto de vista que se quiera ver. de forma que existe la posibilidad. A continuación se presentan algunas de estas definiciones:  Es un proceso bajo control automático capaz de producir una variedad de productos dentro de una gama determinada.  Es una tecnología que ayuda a optimizar la fabricación con mejores tiempos de respuesta. dentro de un margen determinado. menor costo unitario y calidad más alta.  Es un sistema de fabricación formado por máquinas e instalaciones técnicas e entre sí por un sistema común de transporte y control. 13 .  La fabricación flexible es la herramienta de producción disposición de una empresa para mejorar su posición competitiva en el industrial actual. todas ellas enfocadas desde distintos puntos de vista ayudan a configurar una idea sobre esta nueva tecnología de fabricación. mediante mejores sistemas de control y gestión. Sin embargo adoptaremos una definición muy breve pero que pretende englobar las definiciones anteriores y dice así: Los SMF se definen como sistemas de producción controlados por una computadora central y que son capaces de producir o procesar una amplia variedad de piezas. de realizar diversas tareas correspondientes a piezas diferentes sin necesidad de interrumpir el proceso fabricación para el reequipamiento del conjunto.

se automatizan almacenes. transportes. La fabricación transforma los clásicos talleres con máquinas rodeadas de piezas esperando sus procesos continuos de mecanizado.1 ilustra de forma la estructura y funcionamiento de un SMF.  Para flexibilizar el proceso. tipo. disponer de materiales y correctas en cantidad. Elevaron en gran porcentaje la producción. de igual manera elevaron la calidad del producto y disminuyeron los unitarios. se reducen al mínimo los tiempos de preparación de máquinas.Los SMF pronto demostraron su enorme potencial al resolver con gran éxito carencias de los sistemas convencionales de producción.1 Diagrama general de un SMF 14 . mantenimiento de máquinas y flexibiliza la mano de obra con mayor formación. Figura 1. Se usan las técnicas del Just in time es decir. y en el momento y lugar preciso. El diagrama de la figura 1.

2005) La flexibilidad permite que todo. junto con la estandarización de métodos. proporciona una disminución drástica de los tiempos de preparación y espera”.“El estudio de los procesos de mecanizado. herramientas y materiales.2). en material. Figura 1. 15 . utilización de acoplamientos rápidos y automatización de todas las operaciones.2 Cualquier producción automatizada permite reaccionar a cambios de especificación del producto. pueda reaccionar fácilmente a cambios de especificación del producto sea en forma. (Rubinfeld. en condiciones de mecanizado. o a cambios de programas de fabricación (figura 1. disponiendo de una producción automatizada.

el elemento básico es la máquina herramienta de control numérico (figura 1.VII. desde la más pequeña célula al taller más complejo.3 Torno CNC 16 . CNC (control numérico por computadora) o una combinación de éstas. En toda instalación de fabricación flexible. DNC (control numérico directo). Se trata de la máquina herramienta que se encarga del trabajo de maquinado dentro del sistema y puede ser una máquina NC (control numérico). en general con computadora integrada (CNC). Figura 1. Máquinas Controladas N uméricamente Tal vez el elemento más característico y representativo de un SMF es la máquina CNC.3).2.

etc.El tipo de maquinaria que se utiliza en un SMF de mecanizado es exclusivamente de control numérico. El control numérico de las máquinas herramientas simplemente es el control de las funciones de la máquina herramienta por medio de instrucciones en clave”. Sobre cada configuración básica suelen existir importantes opciones. tanto mecánicas como en el sistema de control. “Con dispositivos aportados por la propia máquina. el control del estado de herramientas. (Universidad del Norte. el cambio automático de herramienta. 2011) 17 . lo que permite realizar la supervisión del proceso de mecanizado.

VII.3. Robots

Uno de los elementos más representativos de los actuales sistemas de
producción lo constituyen los robots industriales que cuentan con elevado grado
de flexibilidad y adaptabilidad a las variaciones del entorno. Estas características
permiten que sean utilizados cada vez más en una amplia gama de actividades.
Se trata de los mecanismos que se encargan de abastecer de piezas a las
máquinas en un SMF para que éstas trabajen de forma continua y automática
(figura 1.4).
En los SMF, los robots trabajan conjuntamente con las máquinas CN o bien
se utilizan directamente para la mecanización de piezas. Para conseguir un
desarrollo de la fabricación automática exento de problemas los robots industriales
precisan de sensores adecuados. Con su ayuda, se pueden detectar y corregir
inmediatamente situaciones problemáticas o de peligro y evitar daños mayores o
paradas de la producción.

Figura 1.4 Sistema para el manejo y transporte de materiales (robot)

18

VII.4. Sistema para el Transporte de M ateriales

“Por lo que se refiere a los elementos de transporte, su objetivo es el
transporte de piezas entre células y almacenes. Existen diversos dispositivos que
se pueden c1asific en dos grandes grupos: bandas transportadoras y vehículos
automáticamente guiad (AGV). Entre los primeros se encuentran las soluciones
clásicas como las bandas transportadoras, rodillos, dispositivos neumáticos, etc.
Se trata, en general, de sistemas bastante rígidos, aunque controlables, si se
desea, por la computadora de transporte. Los segundos, por el contrario, aportan
un elevado grado de flexibilidad al sistema. Cuentan con caminos prefijados por
carriles, cable enterrado o marcas ópticas, que les permiten llevar a cabo la tarea
encomendada; bajo el control de la computadora que lleva el propio vehículo. Son
vehículos autopropulsados mediante un sistema de baterías situadas a bordo y
motores de tracción controlados también por una computadora a bordo”. (Groover,
1994)(Figura 1.5)

Figura 1.5 Sistema para transporte de materiales

19

VIII. Plan de Actividades

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE QUERÉTARO
DIVISIÓN INDUSTRIAL
CARRERA DE PROCESOS INDUSTRIALES
Proyecto: Simulación práctica en el sistema integrado de manufactura (CIM).
Asesor de empresa: Edson Tellez, Arturo Hernandez
Empresa: ITESM
Asesor de UTEQ: Ing. David Vazquez
Alumno: Marco Antonio Resendiz Gonzalez
Actividades

6-10 Enero 13-17 Enero20-24 Enero27-31 Enero3-7 Febrero10-14 Febrero
17-21 Febrero
24-28 Febrero
3-7 Marzo 10-14 Marzo
17-21 Marzo
24-28 Marzo
31-4 Abril 7-11 Abril 14-18 Abril

Capacitación de CIMA

P
R

Capacitación en Robot
Fanuc

P
R

Capacitación en Robot
Scora
Capacitación en Robot
Motoman
Capacitación en Robot
ASRS

P
R
P
R
P
R

Capacitación en Manager P
R
Realización de programa P
R
P
Pruebas de simulación
R
Presentación de
simulación

P
R

P = Avance programado

20

IX.IX. Recursos Humanos  Ingeniero industrial  Dos Instructores calificados IX. Recursos Materiales  Celda de manufactura  Torno HYUNDAI-KIA SKT15  Fresa HYUNDAI-KIA KV25  Robot Fanuc M-6iB  Robot SCORA ER14  Robot Motoman YASKAWA  Robot ASRS-36X2  Manager 21 . Recursos Humanos y M ateriales.2.1.

(Ver figura 2. Desarrollo X. Y y Z). Robot Asrs1 El robot ASRS es un sistema de almacenamiento y recuperación automático montado en el piso. La unidad está montada dentro de un módulo transparente de plexiglás que provee la máxima seguridad a los estudiantes al observar su operación. Su función es transferir partes entre las celdas de almacenaje y las paletas detenidas en la estación ASRS.1) Figura 2.1. Es de tipo cartesiano.X. éste se denomina así debido a que sus movimientos son únicamente sobre los ejes cartesianos (X. cuenta con 72 casillas divididas en 2 secciones de las cuales se enumeran de abajo para arriba.1: Robot ASRS 22 .

2) Figura 2.2: Teach Pendant Se realiza este grabado de puntos para las casillas que se ocuparan ya sea para tener la materia prima o para el almacenamiento de los ensambles finales. otro programa que se realiza es el Check barcode su función es la de checar el código de barras colocado en los templates para verificar que si es la pieza correcta a utilizar en cualquiera de las operaciones en los otros robots.(Figura 2. si el código 23 .El robot es manejado por un controlador USB y el software de SCORBASE y se puede manejar desde la computadora. La programación de este robot se realiza mediante el teach pendant grabando puntos para sacar los templates de las casillas para este robot se recomienda que al ir grabando los puntos se vaya escribiendo en una hoja de papel cual es el movimiento ya que los movimientos son repetitivos y así realizar el menor número de puntos grabados.

(Ver figura 2.3) Figura 2. ya que se verifico que sea el correcto es puesto en el conveyor para ser llevado a su operación definida anteriormente.no es el correcto regresa el template a la casilla y toma el siguiente en la línea.3 Programa robot ASRS 24 .

El eje lineal se mueve mediante su controlador XtraDrive. Robot Fanuc El robot Fanuc consta de seis grados de libertad. capacidad de carga de seis kg y una repetitividad de +/.08 mm.4: Robot Fanuc y eje lineal 25 .4) Figura 2. el cual es operado por el software de SCORBASE que se encuentra en la computadora del robot Fanuc.X. (Ver figura 2.0. también cuenta con un riel (eje lineal) que permite desplazar el robot de la estación de la banda transportadora a las maquinas CNC Torno y Centro de maquinados.2. Funciona por medio de eslabones mecánicos conducidos por servomotores.

Figura 2. también podemos programar el robot para que el movimiento se haga estándar o fino dependiendo la velocidad con la que queramos que llegue el robot al tomar el objeto se recomienda utilizar el movimiento fino.Para la programación de este robot se necesita hacer primero el programa con el teach pendant (Ver figura 2. el tipo de movimiento dependerá de la distancia y ubicación del objeto que se desea tomar ya que puedes utilizar el movimiento joint el cual se mueve la segunda articulación del robot o en modo cartesiano en el cual se mueve en X.5) en el cual se va moviendo el robot de manera manual el primer punto que se graba es en una posición en la cual el robot este seguro de alguna colisión posteriormente se acerca a un punto arriba de la pieza que se quiere tomar.Y o Z.5: Teach Pendant 26 .

posteriormente toma las piezas y las coloca en el torno y centro de maquinados y al finalizar los maquinados los retira de las máquinas y coloca en sus bases para posteriormente colocarlos en el conveyor para las siguientes operaciones.Algo importante que se tiene que tener en cuenta es que el robot toma el camino más corto para el siguiente punto por lo que se tiene que tener cuidado al grabar los puntos. se recomienda que después de tomar un objeto posteriormente se ponga el robot en un punto de seguridad para grabar el siguiente punto. (Ver figura 2.6) Figura 2.6: Programación de Robot Fanuc 27 . Este robot es el que más movimientos realiza ya que es el encargado de tomar las bases del conveyor que contiene los cilindros para el maquinado en el torno así como el cubo para el maquinado en el centro de maquinados.

(Ver figura 2.7) Figura 2. lo coloca en los buffers para que el robot tome el cilindro y lo coloque en el chuck del torno para ser maquinado con el programa previamente cargado el cual es el 1303. El siguiente programa grabado en el robot Fanuc consiste en tomar un template del conveyor con un cilindro de aluminio el cual sale del ASRS1.Las operaciones que quedaron grabadas en el robot Fanuc es MILL_SIM.7: Programa de Robot Fanuc 28 . la cual consiste y tomar un template del conveyor y colocarlo en los buffers para posteriormente tomar la base que será maquinada en el centro de maquinados KV25 y colocarla en la prensa. después del maquinado el robot Fanuc retira la pieza de la prensa para colocarla en el template situado en los buffers. después que se maquina la pieza el robot la retira del torno la coloca en su template el cual es colocado en el conveyor para dirigirse al robot Motoman para realizarse el ensamble final. para colocarlo en el conveyor posteriormente es llevado al robot Scora para ser verificado el maquinado.

Y y Z) hasta encontrarse en el destino deseado. el brazo del robot y un controlador tipo B (terminal). el cuarto eje es de rotación y gira los gripers del robot.0. una prensa neumática. un dispositivo de pegado y un eje lineal de la cámara de visión. Y y Z. dos buffers. el tercer eje es prismático y determina la altura en el eje Z. El robot cuenta con dos tipos de sistemas de coordenadas. Y y Z) El sistema joint permite un movimiento independiente en cada eje del robot y el sistema de coordenadas X. los cuales son: Joint Coordinates y Cartesian Coordinates (X. 0. 29 . 0) se localiza en el centro de su base del robot. tomando como base el sistema cartesiano del robot cuyo punto (0.X. El robot consta de un Teach Pendant (controlador manual). posee una capacidad de carga de dos kg y una precisión de repetitividad de +/. un despachador de balines. Su configuración es tipo SCARA. cuatro racks. El brazo del robot tiene una configuración tipo SCARA. articulado horizontalmente con cuatro grados de libertad. que sirven para manipular el robot. en este modo el brazo permite un desplazamiento de la herramienta en los planos (X.3. En la mesa de trabajo también hay una cámara de visión. Los dos primeros ejes son de revolución y determinan la posición del extremo en el plano de XY. Robot Scora El robot SCORA es un robot articulado horizontalmente con cuatro grados de libertad.05 mm.

8: Teach Pendant Robot Scora Después de que están los puntos grabados es necesario pasarlos a la computadora para que quede hecho y se pueda guardar el programa para posteriormente utilizarlo en el manager.8) Figura 2. además que también toma el camino más corto entre punto y punto por lo que 30 .Para la programación de este robot es necesario primero realizar los movimientos de manera manual con el teach pendant(Ver imagen) e ir grabando los puntos para realizar el ensamble de las piezas en esta estación el robot toma la pieza del conveyor y la coloca en uno de los racks para después poder tomar la pieza y colocarla para que se le pongan los balines y el pegamento después se coloca en la prensa para que se le ponga la tapa de acrílico y quede el primer ensamble listo y colocar en el conveyor y se coloque en el almacén.(Ver figura 2. en este robot también es necesario que se tenga en cuenta la velocidad del robot ya que si el robot colisiona se desactiva.

después es puesto en un template para ser almacenado en el ASRS1. Los programas grabados en el robot Scora son: FEED5 en el cual el robot toma un template del conveyor el cual viene del ASRS1 lo coloca en los buffers y de ahí toma la base de juego para llevarla al despachador de balines y se le colocan 6 balines y lo deja en el rack 1 para su posterior ensamble.2 el cual toma la base de juego ya con los balines colocados y lo pone en la prensa del robot posterior toma una tapa de acrílico la cual está colocada en el rack 2. el siguiente programa es el ASSEMBLE3. El tercer programa es el VSN_LAMINATED en el cual el robot toma la pieza maquinada en el centro de maquinados que esta sobre el conveyor. si el maquinado no es correcto la pieza es llevada a la basura la cual está colocada en la mesa del robot y si es correcto es llevado al template para que sea llevado al ASRS1. la toma y coloca en los buffers de donde se toma para colocar en el eje de la cámara de visión para posteriormente sea verificado con la cámara de visión que el maquinado sea el correcto. 31 . se pone sobre la base de balines y la prensa lo aprieta.siempre es necesario llevarlo a un punto de seguridad después de que tome o deje algún objeto.

9 Teach Pendant Motoman 32 . Cartesian Coordinates. es necesario definir los puntos de movimiento. Este robot cuenta con cuatro sistemas de coordenadas los cuales son Joint Coordinates se realiza el movimiento de los ejes por separado. así como la secuencia que seguirán los mismos. Su capacidad de carga es de 3 kg. en donde cada articulación cuenta con un dispositivo que mide su ángulo y envía los datos al servo controlador. Con una repetitividad de +/.03 mm.9) Figura 2.X. Y y Z. genera movimientos paralelos al eje X. es decir que utiliza servomotores o pequeños motores que controlan otros motores más grandes.4. La programación del robot Motoman se realiza mediante el teach pendant (Ver imagen) se realizan los movimientos de manera manual y se van grabando los puntos que se consideren necesarios para realizar un ensamble o tomar las piezas deseadas. Tool Coordinates. son paralelos definidos por el usuario.0. controla los movimientos del punto final de la herramienta y User Coordinates. (Ver figura 2. Para la generación de un programa. Robot Motoman El Robot MOTOMAN HP3 es un robot servo articulado con seis grados de libertad.

El siguiente programa es CHECK_CYLINDER en el cual el robot toma el ensamble hecho posteriormente y lo coloca sobre la mesa giratoria en la cual un sensor colocado en la mesa rotatoria verifica que se haya realizado bien el ensamble. si el ensamble no está correcto es colocados en la basura que está colocada en la mesa del robot. si es correcto el ensamble es puesto en el template para ser mandado al ASRS1. 33 . después que la prensa aprieta el ensamble es colocado en un uno de los buffers.En el robot Motoman se realizaron dos programas el primero es ASSEMBLE4 en el cual se hace el ensamble de un pin maquinado en la base para el pin. el robot toma del rack 6 la base del pin y la coloca en la prensa para después tomar el pin del rack 5 y colocarlo sobre la base.

para posteriormente programar una Producción. robots. computadoras. Las principales operaciones que se realizan en el CIM son:  Proceso de máquinas CNC  Ensamble de partes  Test de control de calidad 34 . Planeación de Recursos de Manufactura (MRP).). extensible a través de interfaces al hardware de terceros (maquinas CNC.5. equipos periféricos. Los estudiantes lo primero que pueden aprender es otras disciplinas como construir una celda. Manager Virtual CIM es un software el cual enseña a los estudiantes los principios de construcción de una Celda automatizada usando robots. y Sistema de Gerencia de Base de Datos (Xbase) puede ser utilizado para optimizar el proceso de producción. y maquinas CNC. Virtual CIM proporciona un ambiente realista. el Orden de los Sistemas de Entrada. etc.X. Esto también permite a usuarios experimentados buscar las técnicas de producción más optimas por medio de experimenta con diferentes técnicas de producción.

posteriormente se dará de alta a los proveedores de la materia prima (Ver imagen).En el manager es donde se utilizaran todos los programas previamente realizados en cada uno de los robots.10). proveedores y cantidad a producir.10: Almacén 35 . El primer paso es asignar un nombre al archivo el nombre para el proyecto ser SIMULACIÓN 2014. en esta estación se crea un nuevo documento en el cual se darán de alta los materiales. Figura 2. en el Cim Storage Manager se dan de alta los materiales que estarán colocados en cada estación de trabajo y la cantidad de tales materiales (Ver figura 2. procesos.

11) Figura 2. (Ver figura 2.En la ventana de Machine Definition se encuentran dados de alta los programas previamente cargados en cada estación y se agrega el número de archivo que haya sido cargado en el torno y centro de maquinados en la parte de proceso para que al iniciar la simulación se carguen los programas correctos.11: Programas de maquinas 36 .

la primer pestaña es Supplied Parts se dan de alta el nombre de cada material a utilizar además a cada material se le da un Part ID. costo. orden mínima. stock de seguridad. tiempo de entrega y una descripción. estos datos serán utilizados posteriormente para la producción (Ver figura 2.12: Materiales para producción 37 . nombre de proveedor.12).En la ventana de Cim Part Definition contiene tres pestañas. numero de catálogo. Figura 2.

el cilindro entre otros y el nombre del proceso que se realizara como lo es que se haga el maquinado en el torno o algún ensamble y los parámetros esta sección es para definir en cada proceso que se realizara si se checa el código de barras y no es la pieza correcta que regrese de nuevo al almacén. etc.La segunda pestaña es Product Parts en esta pestaña se dan de alta el nombre de la parte o productos que se utilizaran en cada proceso se coloca el Part ID previamente hecho como hacer el ensamble 1.13: Operaciones de producción 38 . Se colocan las sub partes a utilizar en caso de ser necesario como la tapa para el ensamble. o a la basura entre otros lugares.13) Figura 2. (Ver figura 2.

La tercera pestaña es la de Phantom Part en esta parte se agregan los errores como error en el lector de barras. error en la cámara de visión. a estas partes también se les asigna un Part ID (Ver figura 2. Figura 2.14).14 Errores de sistema 39 . error en mesa giratoria y error en ensambles.

la cantidad requerida. Figura 2.15: MRP 40 .15). el nombre de la parte solicitada. se pone el nombre del cliente.La última ventana es la de Cim MRP en la cual se dan de alta las órdenes de los clientes. si son más de dos partes cual tiene mayor prioridad (Ver figura 2.

41 . Resultados Obtenidos. Dando cumplimiento al objetivo planteado al inicio del proyecto.XI. El resultado de este proyecto fue una simulación en la celda de manufactura ubicada en CIMA. la cual mostrara el funcionamiento de la misma el cual se refleja en la práctica que se encuentra detallada en el anexo 1.

Conclusiones y Recomendaciones. Se realizó un manual en el cual se explica paso a paso la manera de realizar la simulación sin embargo a esta simulación se le pueden agregar o quitar programas dependiendo de la necesidad de cima también se pueden cambiar los diseños del torno y centro de maquinados si se quieren diseños más complejos ya que para la simulación se utilizaron diseños muy sencillos para la optimización del tiempo. El presente proyecto servirá como demostración para los usuarios del CIM para que tengan una idea de lo que realizaran durante el semestre por lo que recomendaría que cada equipo tenga ensambles diferentes y no solo diferentes diseños para maquinar. así sería como en el sector productivo más competitivo. 42 . torno y centro de maquinados.XII. Durante la realización de este proyecto el único obstáculo con el que se encontró fue la disponibilidad de los equipos ya que los equipos son utilizados para las practicas. sin embargo se logró cumplir con el objetivo de realizar la simulación con los cuatro robots.

Anexos SIMULACIÓN PRÁCTICA SISTEMA INTEGRADO DE MANUFACTURA TECNOLÓGICO DE MONTERREY ITESM QUERÉTARO 43 .XIII.

(Ver imagen 2)  Arrancar el programa del manager (Ver imagen 3) a) b) c) d)  Dar click en botón VERDE Aceptar el Almacén por default con opción OK Presionar Flecha Verde RUN.Instrucciones de arranque 1. Estacion 0: Manager (WS0)  Encender PC del Manager  Entrar a Mis documentos. Estación 5: PLC (WS5)  Encender PC del PLC  Encender gabinete del PLC a) Botón está situado en la parte inferior izquierda del gabinete que lo contiene . detener el Manager con botón ROJO. Revisar que los tres paros de emergencia estén liberados (verificar imagen 1).5 Mpa. NOTA: Para entrar a la computadora de cada estación de trabajo utilizar: USUARIO: cim_user CONTRASEÑA: user02 IMPORTANTE: Antes de empezar con la práctica verificar que no haya ningún objeto en cada una de las estaciones y en el conveyor. 2.. Cambiar a modo Real Mode: a) File \ Modes b) Seleccionar Real Mode y salvar. (Ver imagen 4) 3. dar doble click en Simulación 2014 y dar Extrac en O:queretaro  En el Escritorio.  Verifique que los interruptores estén encendidos. seleccionar el acceso directo a carpeta OpenCim  Dar doble click en el icono CIM Manager  Cambiar a Modo Simulación: a) File \ Modes b) Seleccionar Simulación Mode y salvar. dar doble click en la carpeta Simulación. Después de 20 seg. Aire y energía  Verifique que la presión del aire esté entre 0.

debajo del ASRS b) Verificar que Teach Pendant se encuentre en modo Auto c) Verificar Botones de Emergencia desactivados (4 botones) En Escritorio. d) Enviar a HOME. seleccionar acceso directo a carpeta Open Cim Dar doble click en Loader of WS5 Dar doble click en botón Start (VERDE).   b) Esperar hasta que luces VERDES de cada estación se enciendan En Escritorio. En SCORBASE: a) Asegurar que abre el último programa que se ejecutó (WS1). (Ver imagen 6) b) Si no abre proyecto WS1:  Revisar configuración: Options \ Reload \ Last Project  Cargar proyecto WS1: File \ Open desde O:\Queretaro\WS1\Robot1. haciendo click en: (Ver imagen 7) . seleccionar acceso directo a carpeta OpenCim Doble click en Loader of WS1 Click en botón Start (VERDE) Se abren dos programas: a) SCORBASE para el ASRS b) BCRDRIVER. Device Driver para el Barcode Reader. (Ver imagen 5) 4. c) Asegurar que SCORBASE se encuentre en modo On line. Estación 1: ASRS (WS1)        Encender PC Encender controlador del ASRS a) Switch ubicado en la parte posterior izquierda del controlador.

Estación 2: Robot Fanuc. Torno KT15 y Centro de Maquinados KV25. verificar la compensación. Subir el programa que se va a maquinar al Torno KT15 o Centro de maquinados KV25 y revisar que corra sin ningún problema.  Abrir la prensa y poner la base para soportar el material a maquinar(Ver imagen 9)  Colocar la herramienta a utilizar para el programa preparado. XtraDrive(Eje lineal). Torno KT15 y Centro de Maquinados KV25.   Encender la PC del robot Fanuc. .e) Ir a Windows\openCIM Screen y verificar la conexión de WS1 con el Manager Deber aparecer el siguiente mensaje: (Ver imagen 8) 5.

(Ver imagen 11) . (Ver imagen 10)   Cargar el programa que se va a utilizar para maquinar Verificar que se encuentren los siguientes programas  O0500 (Programa principal para el funcionamiento de Open CIM)  O0501 (Programa para abrir puerta M61)  O0502 (Programa para cerrar puerta M62)  O0503 (Programa para abrir mordazas M69)  O0504 (Programa para cerrar mordazas M68)  O0505 (Programa de retorno a Home)  O0555 (Programa general)  En el modo EDIT cargar el programa 1303  Cambiar al modo Memory En la PC del Torno:  Abrir la carpeta Open CIM LATHE  Dar doble click en Loader of Lathe  Se abrirá la ventana CIM DDLoader  Hacer click en botón VERDE de Start. En el Torno KT15  Enviar a Home  Verificar que se encuentren las mordazas correctas para sujetar la barra material que se va a utilizar. IMPORTANTE: Verificar que no haya ningún obstáculo en el eje lineal. El sistema de coordenadas que se utiliza para esta pieza en el G8913 y sus coordenadas para localizar el cero pieza en este sistema son: G8913 X ¿? Y ¿? Z ¿? NOTA: Verificar que se encuentre el programa 8913 en el controlador del Centro de Maquinados(este programa es el que se utiliza para esta práctica. Centro de maquinados y Torno.

  Se abrirá la ventana CNC Device Driver .CNC24. además de las herramientas a utilizar y calibración de cero absoluto  Verificar que se encuentren los siguientes programas  O0500 (Programa principal para el funcionamiento de Open CIM)  O0501 (Programa para abrir puerta M90)  O0502 (Programa para cerrar puerta M91)  O0505 (Programa de retorno a Home)  O0555 (Programa general)  En el modo EDIT cargar el programa 1303  Cambiar a modo Memory . Verificar la conexión de la estación con el Manager con el mensaje: Message was sent (Ver imagen 12) En el Centro de Maquinados KV25  Enviar a Home y girar la torreta de herramientas una vuelta completa  Abrir la prensa y poner la base para soportar el material a maquinar (Ver imagen 13)  Verificar que se encuentre el programa en el controlador del Centro de Maquinados.

 Haga click en el botón verde de Start.  Dar doble click al archivo Loader of WS2  Se abrirá la ventana CIM DDLoader. (Ver imagen 16) .CNC23. abra el acceso directo a la carpeta Opencim ubicado en el escritorio. (Ver imagen 14)   Se abre la ventana CNC Device Driver . Verificar la conexión de la estación con el Manager con el mensaje: Message was sent XtraDrive(Eje lineal)  Encender el Controlador del Xtra Driver.En la PC del Centro de Maquinados:  Abrir carpeta Opencim Mill  Dar doble click en Loader of Mill  Se abre la ventana CIM DDLoader.  En la PC del robot Fanuc.  Haga click en el botón verde de Start.

cárguelo O:\QUERETARO\WS2\XtraDrive (Ver imagen 17)  Cambiar el modo de comunicación de Off line a modo On line dentro del menú de Options.   Arrancará el Scorbase for XtraDrive. (Ver imagen 18) desde la ruta . Verificar que se cargó el proyecto WS2 Si abre otro proyecto.

 Encender el drive con el icono de ON (Ver imagen 19)  En la parte inferior de la pantalla del Scorbase debe aparecer XtraDrive On-line y Control On.  Enviar a Home el Xtra Drive presionando deslizarse para buscar la posición de Home. dar un click en Aceptar. .  Presionar la tecla de FCTN(Function) y ENTER para abortar todos los programas . El eje empezara a En el robot Fanuc:  Encender el robot.NOTA: En caso de que aparezca el siguiente error. (Ver imagen 20) IMPORTANTE: En el paso siguiente se moverá el eje lineal. verificar que el área este despejada.

NOTA: En el teach Pendant con las teclas F1 al F5 se seleccionan las opciones que hay en la pantalla.  Presionar el botón CYCLE START. Se enciende de color verde y en la pantalla del Teach Pendant debe aparecer la palabra USER. se verifica que todo se encuentra correcto para correr un proyecto en esta estación de trabajo. presionar el botón azul de FAULT RESET. doble click en: Acceso directo a CNC Communication En la ventana Open CIM CNC Communication.  Cambiar a modo AUTO en el controlador  En el mismo controlador. En el Teach Pendant presione el botón SELECT.  Seleccione la opción [TYPE] que corresponde a la tecla F1 y teclee el número 3 para seleccionar la opción de 3: KAREL Programs  Con las flechas desplazar el cursor a la opción OPEN_CIM y presionar ENTER para seleccionarlo. En la pantalla se puede ver la leyenda OPEN_CIM is selected  Ponga el Teach Pendant en OFF  Subir la velocidad a 30%. Aparecerá la pantalla con la lista de programas que se pueden seleccionar. (Ver imagen 22) . En la PC que controla el XtraDrive y el robot:  En la carpeta de OpenCim. Se debe de quitar la alarma FAULT (Ver imagen 21).

.Si en esta ventana aparece una etiqueta roja. es que existe algún error en la comunicación.

a) Seleccione la opción de OPEN DOOR o CLOSE DOOR según sea el caso (Ver imagen 23)  b) Si se ejecuta es que se tiene comunicación con este equipo. en el software de Scorbase en la ventana del Open CIM Device Driver – USBC21 .Operación de Pick and Place con el Centro de Maquinado y/o Torno: IMPORTANTE: La comunicación la verificamos hacien PICK AND PLACE con los equipos.  En la PC del Centro de maquinados. De la misma forma lo podemos hacer en la PC de Torno KV-25 Para verificar la comunicación de la PC con el robot Fanuc y el XtraDrive  En la PC del Robot. en el CNC Device Driver .CNC23.

 Llene la tabla como a continuación se le muestra. verifique que no se corra ningún riesgo y dar Ok para aceptar. NO dar OK para aceptar. esta estación esta lista para correr. se verificará si se tiene comunicación. En la opción de Operation Mode. seleccione Standalone (Ver imagen 24)  Seleccionar el icono del monitor.   Ahora seleccionar el icono del Pick and Place (ver imagen 26)  En la ventana que se muestra. IMPORTANTE: En los siguientes pasos se moverá el Eje lineal y el Robot Fanuc.  Al terminar de llenarla. para que aparezca la ventana TCP/IP Status (Ver imagen 25) Selecciona la opción y dar Ok.  Si no se tiene algún problema. verificar que haya ninfun objeto en el eje o en los BUFFERS. .

verificamos que la cámara del sistema de visión se haya abierto correctamente y que tenga una imagen clara. (Ver imagen 28)  En el ACL Device Driver ejecutar el programa RUN HOMES.  Colocar el Teach pendant de este Robot en modo Auto  Encender el controlador tipo B.  Posteriormente.  Verificar que no estén activados los botones de emergencia (Teach y/o Control)  Abrir el acceso directo a la carpeta Open Cim ubicado en el escritorio. El switch se encuentra en la parte posterior derecha y verificar que en el Teach Pendant aparezca AUTO MODE.6. El robot deberá realizar el Home y el home del Eje XY. Estación 3: QC y Ensamble  Encender la computadora. (Ver imagen 27)   Arrancará el ACL Device Driver para el robot Scora ER-14 y se ejecutara el programa INITC y el gripper se abrirá y se escuchara un bip de aviso Arrancará el Device Driver del sistema View Flex.  Hacer click en el botón verde de Start. (Ver imagen 29) .  Doble click en “Loader of WS3”.

  En caso que dentro del ACL Device Driver aparezca el error que el teach pendant no se encuentra en modo AUTO. En el Teach Pendant deberá aparecer AUTO MODE. . escribir la palabra AUTO y dar Enter. la estación se encuentra lista para trabajar. Después de que el robot realizo el Home y la cámara esta lista.

(Ver imagen 30) NOTA: El Scorbase for NXC Controller está configurado de manera tal que siempre abre el ultimo archivo cargado. Si no abre este proyecto. Si muestra este mensaje el robot esta OK para trabajar. Verificar que se ejecute el proyecto WS4.Estación 4: Robot Motoman  Encender la computadora. Para ello verificamos en la parte inferior de la pantalla del Teach Pendant que muestre la leyenda TURN ON SERVO POWER.WS (Ver imagen 31) .  Colocar el Teach Pendant del robot Motoman en el modo Remote y verificar que no arroje algún error de funcionamiento o alarma activada.  Haga click en el botón verde de Start.  Abra el acceso directo a la carpeta Open Cim ubicado en el escritorio.  Doble click en “Loader of WS4”.7. cargarlo desde la ruta O:\Queretaro\WS4\ROBOT4\WS4.  Encender los controladores ubicados en la parte inferior de la mesa de trabajo.

hacer click en “Options” y seleccione On Line. con los leds que indican Servo ON.(Ver imagen 32)  Dentro del Scorbase for NXC100 controller. Otra forma de verificar es en el teach pendant.(Ver imagen 33) . indicando que los motores fueron energizados (si no escucha este sonido revise los pasos anteriores de nuevo). Los motores del robot se energizaran y se puede escuchar un click. En el ACL Driver ejecutar el programa Run Homes y la Mesa Rotatoria y la Banda Gris realizaran sus movimientos de Home respectivamente.

. cuando se ejecuta el loadder se abrirán dos programas del controlador automáticamente. y Comunicación Status Monitor. En la parte inferior de la pantalla del monitor de la estación 4. Debe aparecer la dirección que se muestra en la figura debe aparecer siempre pues es fija.(Ver imagen 34) IMPORTANTE: EL SISTEMA ESTA LISTO PARA SIMULACIÓN. Con este último se puede verificar que el robot Motoman se encuentra comunicado con la PC a través del Protocolo Ethernet. los cuales son: High Speed Server.

prensas o pinzas).  Retire todas las partes ajenas al sistema de las máquinas CNC y de los robots (nada en las mordazas. .Arranque de simulación 1. Sistema General.  Ponga todos los Templates con las partes en el ASRS de acuerdo con el Default Storage Definition. (Ver imagen 35) NOTA: verificar que no exista obstáculo alguno o partes con los que los robots pudiesen colisionar.

 Pruebe su orden en modo de Simulación. cerrar la ventana y detener la simulación con el botón ROJO. (Ver imagen 36) . Asegurar que el PLC DD (Device Driver) en la computadora del PLC este cargado completamente y en modo real (real mode) y en este aparezca Message Was Sent. Presionar el botón START y aceptar el almacén de inicio. cerrar esta pantalla. Automáticamente el Manager empezará a localizar a cada uno de los Device Driver del CIM.        Aceptar que el almacén se reinicie Posteriormente presionamos el icono RUN Una vez verificada la simulación. Estación (Manager)  Crear la orden de trabajo con la herramienta MRP de acuerdo a los productos que desee fabricar con el icono MRP y Aceptar.2.  Cambiar a la pestaña de Manufacturing Order para aceptar la orden de Manufactura presionando el icono MO y Aceptar  Al terminar estas opciones. con el botón verde Start. y los botones del lado superior derecho cambiaran de amarillo a verde conforme los vaya localizando. La producción está cargada.

Estación 1 (ASRS)    Asegurar que “Scorbase” está cargado y que el device driver esta en modo real mode (on line). (Ver imagen 37) Asegurar que el BCR Device Driver (Barcode) se encuentre en real mode (Ver imagen 38) . Aseguar que en la ventana del open Cim se encuentre la leyenda Message Was Sent.3.

(Ver imagen 39)  Verificar que no exista ningún objeto que impida el movimiento del eje libremente exceptuando la última tapa en cada extremo de la base del eje lineal. (Ver imagen 40) . Estación 2 (Robot Fanuc with Mill KV25 and Lathe SKT15 )  En la ventana Scorbase for Xtra Drive.4. LSB.  Asegurar que cada una de las máquinas de CNC se encuentre en modo Memory y el programa activo sea el 8913 y 1303. nos aseguramos que se encuentre en modo On-line y que exista el mensaje de Message Was Sent en el Device Driver Open CIM.  En cada Loadder de las máquinas CNC debe aparecer el mensaje Message Was Sent.

. Estación 3 (QC & Assembly Station)  Asegurar que el ACL Device Driver esté cargado y se encuentre en modo Real y que el device driver aparezca el mensaje Message Was Sent.5. (Ver imagen 41)  En el View Flex Device Driver nos envié que está listo para realizar la operación.  Verificar que no existen partes u obstáculos dentro del área del robot que puedan ocasionar un impacto con el robot.

.6. (Ver imagen 42) IMPORTANTE: EL SISTEMA ESTA LISTO PARA SIMULACIÓN.  Asegurar que Scorbase for NXC Controller esté cargado y que el device driver esté en modo real mode (on line) y que en la pantalla de este aparezca el mensaje Message Was Sent. Estación 4 (QC & Assembly). También verificar que en el ACL Driver aparezca el mismo mensaje.

. Arrancar el transportador (CONVEYOR) y el sistema iniciara la producción. 4. 2. 3. Para iniciar el proceso hacer click en el botón RUN. Verificar que los Paros de Emergencia NO estén activados 5. Para verificar esto debe de estar completamente detenido. Verificar que cada una de las lámparas de las estaciones estén encendidas con la luz verde.Inicio de la PRODUCCIÓN 1. Asegurar que el PLC Driver haya descargado completamente los programas.

 Cerrar el programa Scorbase  Apagar el control del Xtra Drive  En el robot Fanuc  Salir de cualquier programa en ejecución  Enviar el robot a una posición de seguridad  Colocar el botón de emergencia del Teach Pendant  Apagar el control del robot. 3.  Cerrar la válvula del aire Robot Fanuc y Eje Lineal Xtra Drive  Detener el programa Scorbase For Xtra Drive.  Cerrar el Device Driver en la PC  Apagar la PC.  Esperar que el robot llegue a la posición de HOME y colocar en la pantalla Off.  Apagar el LSB. Cerrar el programa y posteriormente apagar el control del ASRS. Estación 2 (Robot Fanuc with Mill KV25 and Lathe SKT15) Centro de Maquinados (Mill KV25)  Enviar la máquina a HOME  Presionar el botón de emergencia  Apagar el control  Apagar el interruptor en la parte posterior de la máquina. Estación 3 (QC and Assembly) .  Apagar la PC de la estación.  Apagar la computadora. Estación 1 (ASRS)  Dentro de la pantalla del Scorbase detener la ejecución de los programas y ejecutar el Home del Robot.  Cerrar la válvula del aire Torno CNC (SKT15)  Enviar la máquina a HOME  Presionamos el botón de emergencia  Apagar el control  Apagar el interruptor en la parte posterior de la máquina.Instrucciones de Apagado de la celda de manufactura 1. 2.  Cerrar el Device Driver en la PC  Apagar la PC.

 Apagar el control del robot que se encuentra debajo de la mesa de trabajo.  Apagar la PC del PLC.  Cerrar todos los suministros eléctricos para evitar descargas a los sistemas mientras no se encuentren en uso. . 5.  Apagar el control del robot  Apagar el control de la banda de la mesa giratoria. Estación 4 (Projects Station)  Detener el programa SCORBASE y presionar el ícono Off (inmediatamente después se desenergizarán los motores del robot). Estación (Manager y PLC)  Cerrar todas las ventanas que se encuentren activas en las PC’S.  Apagar la PC del Manager. 6.  Cerrar el SCORBASE For NXC Controller  Escribir Run Shutd en la pantalla del ACL Driver de esta estación (la banda transportadora y la mesa giratoria realizarán sus movientos respectivos de apagado).  Dar click en la ventana del ACL Device Driver Escribir Run Shutd dentro de la ventana del ACLDD y esperar que el robot se mueva hacia la posición del Shut Down.  Apagar la PC de la estación completamente 4.  Cerrar todas las ventanas de la PC que estén activas. General  Cerrar la alimentación general de aire comprimido.  Apagar la PC de la estación.  Apagar el gabinete del PLC.  Presionar el botón de emergencia del Teach Pendant del robot.  Posteriormente cerrar la ventana del ACL Driver.

Mexico: McGraw-Hill. Recuperado el 25 de Enero de 2014.mx  Rubinfeld. (12 de Julio de 2012).COM. Recuperado el 26 de enero de 2014.uninorte.edu. (12 de Julio de 2011). Universidad del norte.itesm.  ITESM.  Groover. ITESM.com .  Universidad del Norte. (1994). (2005). programación y aplicaciones. Bibliografía.edu.XIV. Robotica industrial. tecnología. L. M. de http://ciruelo. H. Argentina: Altamira. Sistemas de Manufactura Flexible. de http://www.