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Instituto Politécnico Nacional

Escuela Superior de ingeniería Mecánica y Eléctrica
E.S.I.M.E Zacatenco
Ing. en Control y Automatización.
Máquinas Eléctricas I
Reporte Práctica 3
Control de Velocidad de un Motor de CD por Modulación por
Ancho de Pulso (PWM)

5AV4
Equipo 5:



Bonilla Barrera Jonathan Israel.
Jiménez Trejo Enrique.
Ramírez Trejo Karen Sarait.
Salazar López Mauricio.

Calificación.____________
1

4 6. Desarrollo --------------------------------------------------------------------------------------------------.3 2.4 5. 5.1 Análisis de Resultados: Simulación ------------------------------------------------------------------. Material y Equipo ----------------------------------------------------------------------------------------.4 4.7 Conclusión.Índice Índice ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------.3 3.2 Análisis de Resultados: Experimental ---------------------------------------------------------------.2 1.9 2 .3 Observaciones ---------------------------------------------------------------------------------------------.-------------------------------------------------------------------------------------------------.6 5.5 5. Marco Teórico --------------------------------------------------------------------------------------------. Objetivo ----------------------------------------------------------------------------------------------------. Introducción -----------------------------------------------------------------------------------------------.

Variacion de Velocidad por voltaje de armadura Pero se tiene la desventaja de que. más grande es la zona muerta. lo cual produce una variación en el voltaje medio aplicado al motor de CD y por lo tanto funciona como una variación en el nivel de CD de la señal. La forma tradicional de control de velocidad para motores de CD era la variación del nivel de alimentación de voltaje en la armadura. Actualmente se emplea la modulación por ancho de pulso PWM (Pulse Width Modulation) la cual utiliza el mismo tipo de señal. pero el ancho de activación es variable. Introducción Uno de los dispositivos que con mayor frecuencia se utiliza en los sistemas de control es el motor de CD. a niveles de voltaje pequeños. entre más grande es el motor. se tiene que hay un desperdicio de energía dado que el potenciómetro disipa potencia que no es aprovechada por el motor. se reduce significativamente el par del motor.1. Objetivo Determinar las características de comportamiento para el control de velocidad con modulación por ancho de pulso (PWM) para un motor de corriente directa de imán permanente. 3 . 2. También por ley de Kirchhoff de circuitos en serie. el cual se emplea para realizar control de velocidad o de posición. como se muestra en la figura 1. además siempre se presenta una “zona muerta” debido a la inercia del rotor.

para conexión del circuito PWM con el motor de CD.3. El circuito en cuestión que también muestra la señal medida a la salida conforme variamos el valor de VR1 5. 4. En este circuito se modula el tiempo de duración de los semiciclos positivos y negativos. Marco Teórico Modulación por Ancho de Pulso Básicamente este circuito es un oscilador astable. Desarrollo Se propone el siguiente circuito para la realización y simulación de la práctica. Material y Equipo • • • • • • • • Motor convencional de CD de imán permanente de 0 .12 V Circuito PWM con integrado 555 armado sobre protoboard Tacómetro digital Osciloscopio Puntas para osciloscopio 2 Multímetro digitales Cables para conexión sobre protoboard Cables caimán-caimán/banana-banana/caimán-banana. variando el valor de VR1 en este caso conectado al pin 7 del 555. Al variar la duración del semiciclo positivo dentro del periodo T controlamos la velocidad del motor. esto quiere decir que por el pin 3 del 555 nos genera una señal cuadrada de la misma amplitud que la alimentación. mientras más tiempo dure el semiciclo positivo más rápido ira el motor y mientras más corto el semiciclo positivo más lento ira el motor. 4 .

8 1.993 (2.4 0.5.1 Análisis de Resultados: Simulación Llevando nuestro circuito a la simulación con Multisim 14.2 8.4)(1??) 1.8)(1??) 2.8 2.2 6 2.2)(1??) 3.8 3.6)(1??) 3.0 obtuvimos los siguientes resultados:  Decrementando el valor del potenciómetro en el divisor de tensión RC visualizamos que el ancho de pulso y el voltaje aumentaba.6 9.8 7.004 (1.997 4 1.2 5.997 (2.5 2.8 200.8)(1??) 1.477 (3.4 4.004 0.5)(1??) 2.  Trazamos la gráfica correspondiente.976 (3. Ancho de Pulso [mili sec.8)(1??) .997 (4)(1??) 9 10 11 7.4)(1??) .4 100×10−3 (.5 6.604 (2.] Voltaje [V] ???????? ∗ ???/???????? (0.1 0.2)(1??) 2.6 4 Ancho de Pulso-Voltaje 5 .2 3.4 4 (1.975 4 10.4 3.8 4.1 0.574×10−3 (1)(1??) 1 3.

4 2.1 Máxima velocidad 6 .5.23 0. ancho de pulso. conectamos un motor de 12V y comprobamos la variación de velocidad con respecto a la posición del potenciómetro. rpm’s y corriente de armadura.7 9. Además de los rangos de voltaje.06 Velocidad muy baja 1. Visualizamos las siguientes dos señales máxima y mínima de ancho de pulso Observamos que conforme incrementaba el ancho de pulso la señal se desplazaba hacia abajo.2 Análisis de Resultados: Experimental Una vez armado y probado el circuito.8 Inerte con un zumbido 0. PWM Voltaje Descripción del Motor ms V 0.

5.3 Observaciones 7 .

024 4.52 40.27 1.08 9.6 0.4 0.550 3.6 4.79 1 1.4 3.00258 19.8 2.43 29.79 5.8 72.08 9.27 1.04 8.Obteniendo las gráficas características de pulso-velocidad y tensión-velocidad: Ancho de Pulso [ms] 0.300 8.5 8.897 Tensión [VCD] 0.930 1.806 0.1 Ancho de Pulso Velocidad [ms] [rpm’s] 0.23 6.1 Tensión-Velocidad 8 7.02 5.27 0.16 1.4 50.7 Pulso-Velocidad Tensión-Velocidad 12000 10000 8000 6000 5700 4000 2000 3806 6400 7300 8212 8930 9897 4580 1550 0 0.5 1.024 4.23 6.067 3.23 6.212 8.550 0.067 3.897 Corriente de Armadura [mA] 0.1 Velocidad [rpm’s] 1.580 5.27 0.16 1.08 9.6 64.04 8.1 7.700 1 6.04 8.8 2.27 1.024 4.700 6.16 7.300 1.8 2.400 7.400 1.79 1 1.4 0.1 7.806 4.27 8.02 5.930 9.2 57.212 1.7 9.6 0.5 1.1 .8 80.02 5.067 3.7 Tensión [VCD] 0.580 0.3 Velocidad [rpm’s] 1550 3806 4580 5700 6400 7300 8212 8930 9897 Pulso-Velocidad 12000 10000 8000 6000 4000 2000 3806 4580 5700 6400 7300 8212 8930 9897 1550 0 0.

el cual funciona pudiendo ajustar el ancho de pulso de señal cuadrada/rectangular sobre el rango del periodo y amplitud que son constantes de esta misma. en el divisor de tensión se reemplaza al potenciómetro del mismo rango de voltajes que éste genera por la salida voltaje de un sensor seguido de un arreglo de amplificadores operacionales en configuración buffer (para el acoplamiento de impedancias) y en cascada con no-inversor (para asignarle el factor multiplicativo de ganancia) o también en un arreglo de circuito ventana para mantenerlo en un cierto rango de error. Los resultados obtenidos que graficamos reflejan un comportamiento lineal de ancho de pulso-velocidad y tensión-velocidad. La modulación por ancho de pulso es el método más común para controlar la velocidad de los motores de CD. De este modo el voltaje dependerá del ancho de pulso que se ajuste con el potenciómetro. 9 . Para poder eliminar el potenciómetro y así poder controlar la velocidad de manera automática en función de una variable a controlar. Conclusión. pudiendo decir que la señal cuadrada se comporta como una señal “analógica”.6. haciéndola pues poder oscilar y controlar automáticamente.