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B dt
1-Adt- B dt
dt
0
AB
1
AB
Adt
1
AB
dt
2 AB
Adt
Bdt
1- Bdt dt
Fig. 4.1
Le equazioni differenziali diventano:
dP0 ( t )
= -[A + B]P0(t) + P1(t) + P2(t)
dt
dP1 ( t )
(1)
= BP0(t) - [A + ] P1(t)
dt
dP2 ( t )
= AP0(t) - [B + ]P2(t)
dt
Se c dipendenza baster sostituire nelle ultime due equazioni i valori dei tassi di guasto quando
funziona un solo elemento.
Si tratta di un sistema di tre equazioni differenziali (tante quanti sono gli stati di funzionamento)
lineari del primo ordine.
Lequazione (1), indicando con P(t) e P(t) i vettori colonna delle probabilit di stato e delle derivate
e con [A] la matrice dei tassi di transizione, si pu scrivere:
P(t) = ATP(t)
(1)
La soluzione di tale sistema, indicando con P(0) il vettore delle condizioni iniziali, data da:
P(t) =
(A ) t
P(0) =
e(AT)t
i=0
T i
i!
P(0)
(2)
0
A =
A +
0
B +
MTTF = R ( t ) dt
0
Nel caso di un sistema il tempo medio fino al guasto la somma dei valori attesi dei tempi di
permanenza negli stati di funzionamento; pertanto si avrebbe:
i 0
MTTF = R ( t ) dt = Pi ( t ) dt
(4)
Ti = t f i ( t ) dt = t dPi ( t ) dt dt = Pi ( t ) dt
0
L f ( x ) dx = L[ f ( t )] s = f(s)/s
0
lim f ( t ) = lim s f ( s)
t
s 0
s 0
(5)
62
1-21dt
2dt
1dt
1
AB
AB
AB
0
1dt
3
AB
1- 2dt
La matrice A per tale sistema :
2dt
Fig. 4.2
2
1
1
1
2
A= 0
0
2
0
0
Utilizzeremo, per la soluzione la trasformata di Laplace. Si ha:
s + 2
0
0
1
sI-AT = 1
s + 2
0
s + 2
0
1
Det{sI-AT} = (s+21)(s+2)(s+2)
s + 2
1
1
1
s + 2
{sI-AT}T = 0
0
s + 2
0
0
{sI-AT}-1=
63
(s + ) 2
2
0
=
0
1 s + 2
( s + 2 1 ) ( s + 2 )
)(
[ ( s + 2 1 ) ( s + 2 ) ( s + 2 ) ] =
1 s + 2
1
0
=
)(
1 s + 2 s + 2 1
1 s + 2
)(
1 s + 2 s + 2 1
1 s + 2
s + 2 1 s + 2
1 s + 2
In definitiva si ottiene:
P0(s) = 1 s + 2 1 P0 ( 0)
P1 ( s) = 1
P2 ( s) = 1
Poich:
)
[( s + 2 ) ( s + 2 1 )] P0 (0) + 1 ( s + 2 ) P1 (0)
[( s + 2 ) ( s + 2 1 )] P0 (0) + 1 ( s + 2 ) P2 (0)
[( s + 2 ) ( s + 2 1 )] = A ( s + 2 1 ) + B ( s + 2 )
con:
B = - A = 1 2 1 2
antitrasformando si ottiene:
P0 ( t ) = P0 ( 0) exp 2 1 t
P1 ( t ) =
P2 ( t ) =
( 2 1 2 ) [ exp( 2 t ) exp( 2 1 t ) ] P0 ( 0) +
+[ exp( 2 t ) ] P1 ( 0)
( 2 1 2 ) [ exp( 2 t ) exp( 2 1 t ) ] P0 ( 0) +
+[ exp( 2 t ) ] P2 ( 0)
)[
]
)]
T0 = P0 ( t ) dt = 1 2 1 P0 ( 0)
0
)[
)]
T1 = 1 21 2 1 2 1 2 1 P0 ( 0) + 1 2 P1 ( 0) =
= 1 2 2 P0 ( 0) + 1 2 P1 ( 0)
)[
)]
T2 = 1 21 2 1 2 1 2 1 P0 ( 0) + 1 2 P2 ( 0) =
= 1 2 2 P0 (0) + 1 2 P2 ( 0)
Si ha pertanto:
MTTF = T0+T1+T2 =
{ (
= 1 2 1 + 1 2 P0 ( 0) + 1 2 P1 (0) + P2 ( 0) =
= 1 2 1 P0 ( 0) + 1 2
[si supposta nulla la probabilit di partire dallo stato di guasto]
Il tempo medio fino al guasto si pu calcolare molto pi rapidamente, senza la necessit di integrare le
equazioni differenziali dellaffidabilit, utilizzando lequazione (5).
64
T
-1
0
1 2
0
- (A ) =
0
0
1 2
e quindi:
T0 = 1 2 1 P0(0)
( )
T1 = 1 ( 2 2 ) P0 ( 0) + 1 2 P1 ( 0)
T2 = 1 ( 2 2 ) P0 ( 0) + 1 2 P2 ( 0)
MTTF = T0+T1+T2 =
= 1 2 1 P0 ( 0) + 1 2
Lequazione mostra che il MTTF pari alla somma di 1 2 (tempo medio di permanenza negli stati 1
o 2) e del tempo medio di permanenza nello stato 0 moltiplicato per la probabilit di trovarsi a t=0 in tale
stato [P0(0)].
Il calcolo ancora pi semplice se P0(0)=1 in quanto sufficiente calcolare solo la prima riga della
matrice A-1; se indichiamo con Di0 il cofattore di ai0 della matrice A e con D il determinante di -A, allora
si ottiene:
e quindi:
Ti = Di0/D
n1
MTTF = D i 0 D
i=0
La procedura applicabile quando il sistema ha almeno due stati di funzionamento. Si ricorda, ancora,
che la matrice A relativa ai soli stati di funzionamento.
4.5 Grafo collassato
Se un sistema costituito da n componenti, poich per ipotesi ognuno pu assumere due stati
(funzionante o guasto) il numero degli stati possibili pari a 2n.
E pertanto evidente che la complessit di ottenere la soluzione di un sistema cresce rapidamente con
il numero dei componenti.
Se nel sistema abbiamo pi componenti uguali e se non interessa sapere quale dei due si guastato,
allora il grafo si pu semplificare ottenendo cos un grafo collassato.
0
21 dt
2 dt
121dt
Fig. 4.3
12 dt
Con riferimento al precedente sistema di due elementi uguali in parallelo, possiamo riunire in uno
solo i nodi 1 e 2, caratterizzati dallavere un componente guasto. Cos procedendo il grafo di Markov del
sistema diventa quello di Fig. 4.3 con due stati di funzionamento ed uno di guasto.
In questo caso dovremo, pertanto, risolvere un sistema di due equazioni differenziali.
Utilizzando il precedente procedimento si ottiene:
2 1
0
A=
2 1 2
s + 2 1 2 1
sI-AT =
s + 2
0
Det{sI-AT} = (s+21)(s+2)
s + 2 1
0
{sI-A}T =
s + 2
2 1
1 s + 2
2 1 s + 2 s + 2 1
1
{sI-AT}-1 =
0
1 s + 2
[(
)(
)]
65
[
]
( 2 1 ) ( 2 1 2 ) [ exp( 2 t ) exp( 2 1 t ) ] P0 ( 0) +
+[ exp( 2 t ) ] P1 ( 0)
[ (
)] [
+ P1 ( 0) exp 2 t
Il MTTF :
MTTF = T0+T1 =
)]
= 1 2 1 P0 ( 0) + 1 2
Se si vuole calcolare direttamente il MTTF utilizzando la (5) si ha:
1 2
1 2
1
-(AT)-1 =
0
1 2
e quindi:
MTTF = 1 2 1 P0 ( 0) + 1 2
[sempre nellipotesi P2(0)=0].
S-C
Fig. 4.4
dt
dt
1
0
AB
66
1
AB
2
AB
Fig. 4.5
P0(t) = P0(0)e-t
P1(t) = P0(0)(t)e-t + P1(0)e-t
Pertanto laffidabilit vale:
R(t) = e-t + P0(0)(t)e-t
ed il MTTF:
MTTF = 1 + 1 P0 ( 0)
4.6.2 stand by caldo, sensore-commutatore con affidabilit unitaria
Se il componente di riserva pu guastarsi mentre non in servizio (stand by caldo), con un tasso di
guasto costante e pari a r, il grafo si modifica e diventa quello di Fig. 4.6.
Le equazioni risolutive si ottengono modificando opportunamente quelle del sistema parallelo.
Utilizzando le equazioni finali del paragrafo 4.5, sostituendo 21 con (+r) e 2 con , si ottiene:
)[
)]
1-(+ r ) dt
dt
dt
1
AB
AB
AB
r dt
AB
dt
1- dt
Fig. 4.6
r dt
dt
B
dt
3
dt
dt
A
2
Fig. 4.7
Il guasto del commutatore sensore dopo la commutazione o se si guasta lelemento di scorta (B)
privo di interesse; pertanto i soli stati che interessano, ai fini del calcolo dellaffidabilit, sono quelli
riportati nel grafo in cui, per semplicit, si sono indicati i soli elementi guasti e non si sono riportati i
loop. Lo stato 4 di guasto.
Si pu utilizzare il seguente grafo collassato:
0
(+ s +r ) dt
dt
2
Fig. 4.8
) [(
2 t
e
Rp(t) = 2 e
t
Rsbf(t) = e + te-t
La seguente figura mostra landamento delle affidabilit.
Essa mostra che laffidabilit di un sistema stand by freddo, se il sensore-commutatore ha affidabilit
uno, sempre maggiore di quella di un sistema parallelo.
Alla stessa conclusione si arriva se si considerano i tempi medi fino al guasto che valgono,
rispettivamente:
- sistema parallelo:
MTTF = 1.5/
- sistema stand by:
MTTF = 2/
1
0.8
Rp
0.6
Rs b
0.4
0.2
0
0
Fig. 4.9
Per rendere il sistema un poco pi realistico, supponiamo di considerare un sistema stand by caldo e
che nel sistema parallelo il tasso di guasto sia proporzionale al carico; siano:
68
R(t)
0.8
0.6
Rp
0.4
0.2
Rs b
0
0
Fig. 4-10
La Fig. 4.10 mostra che la situazione si invertita e cio che ora pi conveniente il sistema
parallelo.
Ci vero anche se si considerano i valori dei tempi medi fino al guasto; si ha infatti:
- sistema parallelo
MTTF = 2/
- sistema stand by
MTTF = 1.91/.
Quale dei due sistemi pi conveniente dovr accertarsi caso per caso in base ai valori dei tassi di
guasto.
69