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MODULE DES SCIENCES APPLIQUES

CONCEPTION DE LA TRANSMISSION ET DE LA COMMANDE DUN


CORCEUR TAMBOURS

PROJET DTUDES EN INGNIERIE DANS LE CADRE DU PROGRAMME DE


BACCALAURAT EN GNIE LECTROMCANIQUE

Prsent par :

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

Superviseurs

Marin n, dr.-ing., ing. stag., Professeur


Mohamad Saad, ing. stag., Ph.D., Professeur

Reprsentant industriel :

Ren Perreault, Prsident de Les Aciers J.P. Inc.

1 mai 2008

PEI : Conception de la transmission et de la commande dun corceur tambours

ii

Remerciements
Nous adressons nos remerciements les plus sincres au prsident des entreprises LES ACIERS
JP Inc, M. Ren Perreault, ainsi qu toute son quipe qui ont su nous apporter une
collaboration et un soutien hors pair. Leur confiance et leur gnrosit partager linformation
nous ont permis dacqurir de lexprience qui nous sera plus quutile dans un avenir
rapproch.

De plus, nous tenons souligner le travail et les efforts des superviseurs de projet M. Marin
n, dr.-ing., ing. stag. et M. Mohamad Saad, ing. stag., Ph.D., tous deux professeurs
lUQAT. Grce leur exprience et leur savoir-faire, le projet a pu tre men bien tout en
nous apportant un bagage inestimable de connaissances. Aussi, nous remercions Francis StPierre, un tudiant de deuxime anne lUQAT, qui nous a support lors de la modlisation
des moteurs.

Finalement, la collaboration de plusieurs autres entreprises et personnes ressources a t


grandement apprcie. Les entreprises suivantes ont spcialement contribu lavancement du
projet dans des moments stratgiques :

HYDRAULIQUE NES, Donald Genesse, prsident


GUILLEVIN INTERNATIONNAL, Guy Cloutier, grant
MOTEUR DU CUIVRE, Sony Ayotte, reprsentant
KINECOR, Maxime Lachance, reprsentant

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iii

Rsum
Afin de rpondre la demande du march, le client dsire modifier un quipement forestier
mobile, soit un corceur rotatif dj existant, en un quipement fixe. Cette modification
entraine plusieurs contraintes supplmentaires. Lquipement actuel fait usage dun moteur
combustion et dun circuit hydraulique qui sont parfaits pour usage extrieur. Par contre, ce
type dquipement ne peut tre utilis lintrieur. Ren Perreault, prsident de lentreprise Les
Aciers J.P., dsire que lquipement soit muni dun moteur lectrique pour entrainer les
tambours de lcorceur, dun moteur lectrique pour entrainer le convoyeur et dun systme
efficace pour ouvrir/fermer et barrer/dbarrer la porte. Lunit de puissance qui activera la porte
peut rester de type hydraulique mais, pour viter la contamination du bois, labolition de tous
fluides hydrauliques serait un atout pour le produit. Le moteur principal ainsi que celui du
convoyeur seront coupls un rducteur adquat et seront contrls par un automate de haute
qualit. Les squences dcorage seront prvues selon un algorithme qui permettra
loprateur de rgler facilement les dures.

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Jonathan Cloutier

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iv

Abstract
In order to satisfy todays wood industries, our client wants to modify his new rotary debarker
so that it becomes a fixed equipment that can easily be installed indoor. This kind of
modification brings much more additional constraints. The rotary debarker theyve constructed
uses a diesel engine that is attached to a hydraulic pump which feeds both the principal
hydraulic motor for the drums and the conveyor hydraulic motor. The cylinders installed to
open and lock the door are attached to the hydraulic circuit as well. This configuration is perfect
for an outdoor use but would be unsuitable for an indoor use. The president of Les ACIERS
J.P., Mr. Ren Perreault, wants the debarker to be equipped with electric motors for both the
drums and the conveyor. The system that will activate the door is the only part of the circuit
that can be activated by a hydraulic drive, though it would be an asset to completely banish the
hydraulic fluids to protect the wood from getting contaminated. Every electric motor must be
matched with an appropriate power transmission. The principal motor must be controlled with a
high quality programmable logic controller and a drive. The duration of the working cycle must
be easily changed by an operator.

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TABLE DES MATIRES


CHAPITRE 1. Prsentation du projet............................................................................................ 1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5

Introduction .................................................................................................................... 1
Prsentation de lentreprise ............................................................................................ 1
Description du procd et de la machine ....................................................................... 3
La problmatique ........................................................................................................... 5
Le mandat ....................................................................................................................... 6

CHAPITRE 2. tude de lcorceur rotatif mobile ........................................................................ 7


2.1
2.2

Analyse de la charge que reprsentent les rouleaux ...................................................... 7


Analyse du circuit hydraulique .................................................................................... 10

2.2.1
2.2.2
2.2.3
2.3

Puissance fournie aux rouleaux........................................................................... 11


Puissance fournie au convoyeur .......................................................................... 13
Puissance fournie aux cylindres de la porte ........................................................ 16

Fonctionnement du cycle dcorage ........................................................................... 17

CHAPITRE 3. Recherche de solution ......................................................................................... 18


3.1
3.2

Le moteur lectrique .................................................................................................... 18


quilibrage de la porte ................................................................................................. 22

3.2.1
3.2.2
3.3
3.4

Mthode effective ............................................................................................... 23


La mthode numrique........................................................................................ 28

Analyse des forces dans les vrins ............................................................................... 30


Choix de la solution ..................................................................................................... 38

3.4.1
3.4.2
3.4.3

Choix du moteur principal et des composantes connexes................................... 38


Choix de lunit de puissance pour louverture de la porte ................................ 43
Choix du moteur et du rducteur pour le convoyeur .......................................... 46

CHAPITRE 4. tude des cots.................................................................................................... 48


CHAPITRE 5. Sant et scurit ................................................................................................. 50
5.1
5.2
5.3

Le cadenassage ............................................................................................................. 50
nergie potentielle ....................................................................................................... 52
Autres ........................................................................................................................... 53

CHAPITRE 6. Conclusion .......................................................................................................... 54


6.1
6.2
6.3

Conclusion ................................................................................................................... 54
Notions acquises .......................................................................................................... 54
Recommandations ........................................................................................................ 55

Lexique
............................................................................................................................. 56
Bibliographie ............................................................................................................................. 57
Annexes A : Dessins et Figures .................................................................................................. 59
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vi

Annexe A.1 : Modlisation de lcorceur fixe par Les Aciers J.P. ........................................ 59
Annexe A.2 : Diffrents produits raliss par Les Aciers J.P. ............................................... 62
Annexe A.3 : Modlisation 3D de lassemblage de lcorceur fixe ....................................... 64
Annexe A.4 : Dimensions de la porte de lcorceur ............................................................... 69
Annexes B : Script Matlab .......................................................................................................... 72
Annexe B.1 : quilibrage de la porte, mthode effective ....................................................... 72
Annexe B.2 : quilibrage de la porte, mthode numrique .................................................... 77
Annexe B.3 : Calculs des forces exerces par les vrins pour ouvrir la porte ........................ 83
Annexe B.4 : Calculs des forces pour ouvrir la porte quilibre ............................................ 87
Annexes C : Autre documentation .............................................................................................. 93
Annexe C.1 : Demande de soumission, Moteur du cuivre inc. .............................................. 93
Annexe C.2 : Soumission, Moteur du cuivre inc. ................................................................... 98
Annexe C.3 : Demande de soumission, Kinecor .................................................................. 101
Annexe C.4 : Soumission, Kinecor ....................................................................................... 103
Annexe C.5 : Spcifications du moteur hydraulique principal ............................................. 111
Annexe C.6 : Spcifications du moteur hydraulique du convoyeur ..................................... 116
Annexe C.7 : Spcifications du circuit hydraulique par Hydraulique NES ......................... 122
Annexe C.8 : Spcifications du module de commande distance ....................................... 129
Annexe C.9 : Simulation du circuit hydraulique (Automation Studio) ................................ 132
Annexe C.10 : Demande de soumission Hydraulique NES ................................................. 134
Annexe C.11 : Simulation de lalgorithme de commande (Automation Studio).................. 136
Annexe C.12 : Guide de slection de rducteur par SMCyclo ............................................. 139
Annexe C.13 : Diffrents type dcorceurs .......................................................................... 157
Annexe C.14 : quilibrage de la porte selon la mthode effective ...................................... 165
Annexe C.15 : Spcifications du minuteur Omron ............................................................... 169
Annexe C.16 : Drives partielles ........................................................................................ 181

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vii

LISTE DES TABLEAUX


Masses obtenues laide du logiciel Inventor ...................................................... 7
Inerties gnres l'aide du logiciel Inventor ....................................................... 8
Estimation de l'inertie des rouleaux ...................................................................... 9
Comparaison de l'inertie des rouleaux selon deux mthodes ................................ 9
Roues dentes de la transmission du convoyeur ................................................. 14
Liaisons cinmatiques ......................................................................................... 30
Comparaison des paramtres de lunit hydraulique pour une porte non
quilibre et pour une porte quilibre ............................................................... 45
Tableau 4.1: Cots de la motorisation et de lautomatisation des rouleaux : .......................... 48
Tableau 4.2: Cot de la motorisation du convoyeur : .............................................................. 49
Tableau 4.3: Cot des vrins lectriques ................................................................................. 49
Tableau 2.1 :
Tableau 2.2 :
Tableau 2.3 :
Tableau 2.4 :
Tableau 2.5 :
Tableau 3.1 :
Tableau 3.2 :

LISTE DES FIGURES


Figure 1.1 :
Figure 1.2 :
Figure 1.3 :
Figure 1.4 :
Figure 2.1 :
Figure 2.2 :
Figure 2.3 :
Figure 3.1 :
Figure 3.2 :
Figure 3.3 :
Figure 3.4 :
Figure 3.5 :
Figure 3.6 :
Figure 3.7 :
Figure 3.8 :
Figure 3.9 :
Figure 3.10 :
Figure 3.11 :
Figure 3.12 :
Figure 3.13 :
Figure 3.14 :
Figure 3.15 :

Les Aciers J.P. inc. ................................................................................................ 2


Dmleur rotatif autonettoyant ............................................................................. 2
corceur rotatif mobile ......................................................................................... 3
Composants de lcorceur mobile ......................................................................... 4
Transmission du convoyeur ................................................................................ 13
Modlisation de la transmission du convoyeur ................................................... 14
Roue dente qui entrane le convoyeur ............................................................... 15
Vitesse angulaire des rouleaux en fonction du temps ......................................... 18
Vitesse du moteur pour un cycle dcorage ...................................................... 22
Schma structomatique ....................................................................................... 23
Schma structomatique du mcanisme douverture de la porte .......................... 25
Simulation laide du logiciel Working Model .................................................. 29
Schma multipolaire du mcanisme de la porte .................................................. 30
Schma structomatique tenant compte des donnes constructives ..................... 31
Schma cintostatique du mcanisme de la porte ............................................... 32
Ajout dun ressort de compensation du poids de la porte ................................... 32
Dessin technique de la porte ferme (vue de ct) ............................................. 33
Dessin technique de la porte ouverte (vue de ct) ............................................ 34
Force P23 en fonction de la position de la porte non quilibre ................... 35
Position des diffrents points remarquables de la porte ...................................... 36
Force P23 lorsque la porte est quilibre ...................................................... 37
Facteur de service de la compagnie SMCyclo .................................................... 42

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CHAPITRE 1. PRESENTATION DU PROJET


1.1 Introduction
Le contexte socio-conomique actuel de lAbitibi-Tmiscamingue navantage pas les
entreprises de lindustrie forestire. Lentreprise Les Aciers J-P, faisant rgulirement affaire
avec celles-ci, sen trouve aussi affecte. Le prsident de cette entreprise sefforce donc
dinnover afin dacqurir une nouvelle part du march et largir ses horizons. Pour ce faire, il
propose un nouveau produit, soit lcorceur rotatif. Cette machine permet denlever lcorce sur
les arbres sans les abimer pour ensuite en faire des copeaux. Lentreprise a dj conu avec
succs, un premier exemplaire de cette machine sous la forme mobile. Afin de pouvoir vendre
sa cration aux usines de bois, on doit modifier la machine de telle sorte quelle puisse tre
installe lintrieur en respectant plusieurs standards. La finalit du projet est donc dadapter
lquipement afin de satisfaire aux besoins plus spcifiques des clients.

1.2 Prsentation de lentreprise


Les Aciers JP Inc. un nom de confiance dans toute l'Amrique! [14]
Les Aciers JP Inc. est une entreprise dynamique situe La Reine, village que lon
surnomme Les portes du bout du monde car il est situ au nord de lAbitibiTmiscamingue. Cette entreprise uvre autant dans le domaine minier que dans le domaine
forestier et agricole. Lentreprise a t fonde en 1991 par son propritaire Ren Perreault, qui
en est le prsident. Danne en anne, lentreprise a pris de lampleur afin de rpondre aux
besoins des scieries. Jusqu ce jour, plusieurs autres agrandissements et acquisitions ont t
effectus et lentreprise possde maintenant un atelier de soudage et dusinage muni dune table
de coupe au plasma, dun atelier de peinture et plusieurs bureaux de dessin et des bureaux
administratifs (fig. 1.1). Lentreprise compte maintenant plus de 50 employs. Les diffrents
produits offerts sont notamment le dmleur rotatif autonettoyant, lcorceur rotatif mobile,
diffrents aciers structuraux utiliss pour la construction autant dans les usines, lextrieur ou
mme sous terre (Annexe A.2).

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Figure 1.1 : Les Aciers J.P. inc.


Lentreprise a aussi sign en 2000 une entente avec Linden Fabricating situe Prince-Goerges
en Colombie-Britannique concernant la vente dquipements de manutention et de
synchronisation des billes (chargeur billes, chargeur chelon, etc.) et ce pour tout lest du
Canada. Prsentement, lentreprise se concentre sur des projets de fabrication de convoyeurs et
de structures pour les tats-Unis. Il faut dire que Les Aciers JP Inc est fortement touche par la
crise forestire que subit lAbitibi-Tmiscamingue. Malgr la situation, M. Perreault dborde
dides et vise maintenant innover du ct agricole et cherche utiliser les priodes creuses
pour effectuer quelques recherches et ainsi dvelopper ses quipements (fig. 1.2-1.3 et Annexe
A.1).

Figure 1.2 : Dmleur rotatif autonettoyant


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Figure 1.3 : corceur rotatif mobile


La force de cette entreprise provient de la qualit de ses ressources humaines, de ses constantes
innovations et du soutien du personnel administratif. Le projet que nous offre le prsident de
cette entreprise relve du dpartement de la conception et du dessin technique. Ce projet est
considr comme recherche et dveloppement.

1.3 Description du procd et de la machine


La machine dont il est question est en fait dj conue. Elle est constitue dun corceur rotatif,
dune unit hydraulique (pompe, moteurs, vrins, actionneurs), dun convoyeur, dun moteur
disel et le tout est automatis laide dun automate programmable. La pression nominale du
systme hydraulique est de 19,305MPa (2800psi) et la pression maximale est de 22,063MPa
(3200psi). Il faut aussi ajouter que tout cet quipement est fix sur une remorque pouvant tre
transporte. Cet appareil a t spcialement conu dans le but doffrir aux clients le service
domicile.
Le procd dcorage que propose M. Perreault consiste mettre plusieurs billes de bois dans
une benne et les mettre en mouvement. Cest le frottement entre les billes qui permet
lcorage. Pour ce faire, trois rouleaux munis doutils sont positionns dans le fond de la benne
et tournent dans le mme sens une vitesse assez leve. Les rouleaux, lorsquils tournent,
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obligent les billes se mettre en mouvement les unes par rapport aux autres. Le frottement entre
les billes arrache alors lcorce morceau par morceau. De plus, grce leur forme, les outils
frappent les billes, ce qui affaiblit lcorce et acclre le processus dcorage. La machine est
appele corceur rotatif mobile , car elle est assemble sur une remorque. De plus, la source
de puissance est un moteur combustion (disel). Ces particularits permettent dutiliser la
machine dans la fort, loin des sources dlectricit. Les composantes sont prsentes dans la
figure 1.4.

Figure 1.4 : Composants de lcorceur mobile

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Ce procd est notamment utilis afin dobtenir des billes qui, ventuellement, seront rduites
en copeaux pour ensuite en faire des ptes et papiers, ou encore du bois de construction, etc.
Afin dtre comptitif face aux autres mthodes dcorage dj sur le march, il faut sassurer
denlever le minimum de fibres sur la bille corcer. Les autres mthodes sont peu prcises et
sont moins efficaces cause des pertes en fibre due lcorage trop agressif. De plus, la
matire quon enlve sur les billes est aussi revendue comme biomasse, utilise en tant que
combustible dans les schoirs de certaines usines et scieries.

1.4 La problmatique
Les Aciers JP Inc. est une entreprise qui effectue la conception, lusinage, lassemblage,
linstallation et lentretien de ses produits. Le projet suggr vise le domaine du bois en
proposant lamlioration dune machine servant enlever lcorce des arbres.
La problmatique concerne le fait que lquipement dj existant a t conu pour des fins de
mobilit, cest--dire quil est facilement dplaable dune industrie un chantier et vice versa.
Par contre, afin dlargir ses horizons de ventes et pour rpondre la demande du march, M.
Perreault aimerait modifier lquipement de faon pouvoir installer lcorceur rotatif de faon
dfinitive, cest--dire fixe. Dans ces conditions, il est inadquat dutiliser un moteur
combustion disel pour actionner la machine pour des raisons de ventilation, denvironnement
et de cots. De plus, dans un processus de transformation du bois, il est primordial de prvenir
un ventuel contact entre le bois et lhuile hydraulique. Lhydraulique est donc problmatique
dans un tel contexte. On sait que, sur la machine existante, le moteur disel actionne une pompe
qui est utilise pour actionner un moteur principal qui fait tourner les tambours, un moteur
secondaire qui actionne le convoyeur et des vrins qui barrent et ouvrent la porte. Puisquil est
maintenant impossible dutiliser ni le moteur disel, ni lhydraulique, nous devons nous tourner
vers llectricit.

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

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1.5 Le mandat
Prparer la transformation de lcorceur rotatif mobile en un quipement fixe adapt aux
ralits de lindustrie et des usines. Son fonctionnement doit tre automatis et scuritaire. La
source de puissance du nouvel quipement devra tre llectricit et non le carburant disel.
Aussi, pour des raisons denvironnement et afin de sadapter la demande du marcher, il faut
remplacer le circuit hydraulique qui permet dentraner les rouleaux de faon ne plus avoir
recours aux fluides hydrauliques. Ensuite, comme la puissance du systme dj existant nest
pas suffisante, le nouveau systme devra tre plus puissant.

Afin de raliser le mandat, on doit :


tudier lcorceur existant afin de connatre les paramtres de fonctionnement du
procd.
Dimensionner le moteur lectrique et le rducteur en fonction des charges et des
conditions de fonctionnement de la machine.
Slectionner les quipements permettant le fonctionnement du moteur (variateur de
vitesse, protections et cabinet protecteur MCC) et de lautomatisation du systme (API
de haute qualit, contrle distance, capteurs).
Prvoir la squence des oprations et laborer le diagramme de fonctionnement.

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

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CHAPITRE 2. TUDE DE LCORCEUR ROTATIF MOBILE


2.1 Analyse de la charge que reprsentent les rouleaux
Les dessins techniques, raliss par les dessinateurs des Aciers J.P. sur le logiciel Inventor, ont
t utiliss pour gnrer le calcul des masses et des inerties de chaque rouleau. Les masses sont
calcules laide de la valeur de la densit thorique de lacier 44W, soit 7.86 kg/m. Le calcul
des masses est gnr directement partir de lassemblage dun rouleau. Une vrification a t
effectue afin de sassurer que la masse de lassemblage est bien exacte. Cette vrification
consiste gnrer le calcul de la masse de chaque pice individuellement et de faire la somme
de toutes les masses. Le rsultat est bel et bien gal celui gnr par Inventor pour
lassemblage complet. Le tableau 2.1 dmontre cette dmarche.
Tableau 2.1 : Masses obtenues laide du logiciel Inventor

# de pice
0000-R-01
0000-R-02
0000-R-04
0000-R-05
0000-F-73
0000-F-75
0000-F-76
0000-RC-15

Densit de l'acier 44W : 7848 kg/m ou 0,283 lb/in


Masse
Relative
Description
Quantit
(Kg)
Error
Kicker
42,571
0,00%
4
Roll Tube
1672,446
0,00%
1
Outils (04)
33,384
0,00%
20
Outils (05)
31,864
0,00%
24
Inside roll
49,816
0,00%
2
flange
Roller shaft
104,13
0,00%
1
Roller shaft
84,961
0,00%
1
Rouleau C
3563,833
0,00%
1

Masse totale
(Kg)
170,284
1672,446
667,68
764,736
99,632
104,13
84,961
3563,833

0000-RC-15
0000-RA
0000-RB

Rouleau C
Rouleau A
Rouleau B

3566,779
2921,319
3632,025

0,00%
0,00%
0,00%

1
1
1
Total =

3566,779
2921,319
3632,025
10120,123

0000rouleauABC

Rouleaux
A,B,C

10120,444

0,00%

10120,444

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Le calcul des inerties des rouleaux a t gnr partir des dessins techniques fournis et laide
du logiciel Inventor. Le tableau 2.2 contient les inerties relatives aux rouleaux.

Tableau 2.2 : Inerties gnres l'aide du logiciel Inventor

Rouleau A

Rouleau B

Rouleau C

Principaux moments Principaux moments Principaux moments


(kgm)
(kgm)
(kgm)
I1
10931,747 I1
13604,007 I1
12981,833
I2
10931,739 I2
13598,619 I2
12976,444
I3
191,918 I3
286,598 I3
279,528

Ixx
Iyy
Izz
Ixy
Ixz
Iyz

Moments
(kgm)
10952,843
10952,835
191,918
0
0
0

Ixx
Iyy
Izz
Ixy
Ixz
Iyz

Moments
(kgm)
13605,364
13600,38
286,661
1,104
0,786
-3,716

Ixx
Iyy
Izz
Ixy
Ixz
Iyz

Moments
(kgm)
12982,853
12977,869
279,591
1,104
0
0

Dailleurs, on peut approximer ces inerties en les calculant de faon thorique afin de les
valider. En regardant le tableau des masses des rouleaux, on constate quenviron la moiti de
leur masse est due au cylindre intrieur. Les outils sont fixs par soudure sur ce cylindre et
constituent environ lautre moiti de la masse. On devra faire la moyenne des rayons intrieur
et extrieur qui correspondent au cylindre puis la moyenne des rayons intrieur et extrieur qui
correspondent aux outils pour ensuite calculer linertie totale dun rouleau par rapport son
axe. Lquation 2.1 permet de calculer linertie partir des rayons moyens.[6]

(2.1)
o :
I : inertie (en kgm)
m : masse (en kg)
ri, moyen : rayon moyen du rouleau i
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Pour trouver le rayon moyen, il suffit de faire une moyenne du rayon intrieur et du rayon
extrieur soit :

(2.2)
o :
rmoyen : rayon moyen du rouleau (en m)
rint : rayon intrieur du rouleau (en m)
rext : rayon extrieur du rouleau (en m)
En utilisant les dessins techniques Inventor, on obtient le tableau 2.3.

Tableau 2.3 : Estimation de l'inertie des rouleaux


Cylindre
Rouleau A
Rouleau B
Rouleau C

(mm)
230.98
254
254
254

(mm)
254
410,98
409,58
409,58

(mm)
242,49
332,49
331,79
331,79

On peut calculer les inerties laide de la formule thorique vue ci-haut et on obtient le tableau
comparatif 2.4.

Tableau 2.4 : Comparaison de l'inertie des rouleaux selon deux mthodes


Masse (en
Rouleau
A
Rouleau
B
Rouleau
C

Inertie (en
Thorique

)
Inventor

2921,319

247,36

191,918

3632,025

306,7

286,661

3566,779

301,19

279,591

On voit que les inerties calcules thoriquement, bien que lgrement plus grandes, se
rapprochent des inerties gnres par Inventor. Il est noter que le calcul thorique nest
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quune approximation simplifie puisquon ne considre pas avec exactitude la gomtrie des
rouleaux et des outils. Le calcul exact de linertie dun rouleau serait beaucoup plus fastidieux
et se rvlerait inutile puisque les rsultats sont dj concluants. On constate que lordre de
grandeur est le mme dans les deux cas. En fait, en utilisant un rayon moyen dans le calcul des
inerties, on considre que la masse des outils est rpartie galement entre le rayon intrieur et
extrieur, ce qui nest pas le cas. En ralit, la masse se trouve plus prs de laxe de rotation, car
les outils comportent des irrgularits aux extrmits. Par dfinition, plus la rpartition de la
masse dun corps est loigne de laxe de rotation, plus linertie est grande. Les rsultats
thoriques sont donc plus grands que les rsultats dInventor cause de ce phnomne. Bref, le
calcul dinerties gnres par Inventor est vrifi et confirm laide des calculs thoriques
approximatifs, et ce, malgr leur lgre imprcision.
Ensuite, connaissant linertie de notre systme sans de charge (billes de bois), il est possible de
calculer les puissances requises pour loprer au rgime voulu. On sait, aprs discussion avec le
client, que les rouleaux devront tourner une vitesse de 100 rvolutions par minute et arrter en
quelques secondes seulement (idalement 2 secondes). laide de ces donnes, on calculera
lacclration requise et ensuite les forces ou couples associs (Voir section 2.3).

2.2 Analyse du circuit hydraulique


Une modlisation et une simulation laide du logiciel Automation studio ont t effectues
pour mieux cerner le fonctionnement du circuit hydraulique (Annexe C.9). Le circuit
hydraulique peut tre spar en trois parties : les rouleaux, la porte du bac dcorage et le
convoyeur. Ces trois sections sont alimentes par la mme pompe hydraulique. On pourrait
donc calculer la puissance que fournit cette pompe pour ensuite trouver la faon dont elle est
rpartie dans les trois sections. Cette mthode ne serait pas prcise, car il est difficile dvaluer
les pertes de charge travers tout le systme. Aussi, la pompe a une cylindre variable, ce qui
implique un dbit variable. Bref, nous avons choisi le chemin contraire, cest--dire que ltude
de puissance se fera partir de chacune des diffrentes sections. En ayant les spcifications
ainsi que les paramtres de fonctionnement des diffrentes composantes dune section, nous
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serons en mesure de dterminer la puissance que cette partie consomme. Voici quelques rgles
de base permettant de raliser cette tude.[5]
La puissance fournie par une pompe ou un moteur est :
(2.3)
o :
P: puissance fournie par le moteur hydraulique (en kW)
p : diffrence de pression entre lentre et la sortie du moteur hydraulique (en Pa)
Q: dbit de fluide hydraulique (en m/s)
Dans le cas dune pompe ou dun moteur hydraulique, le dbit est :
(2.4)
o :
: vitesse angulaire du moteur hydraulique (en RPM)
Dm : cylindre du moteur hydraulique (en m/tour)
Le couple dvelopp est :
(2.5)
o :
T : Couple (en kNm)
2.2.1 Puissance fournie aux rouleaux
Bien que le client ait une ide assez prcise de la puissance requise pour faire fonctionner
lcorceur, il est impratif de confirmer ses chiffres en utilisant toute linformation qui est
connue. Ltude de lcorceur rotatif mobile est donc une tape importante, car celui-ci est
fonctionnel et devient donc la rfrence. Les paramtres pourront alors tre utiliss lors de
llaboration de la solution.

Premirement, il est possible de dterminer la puissance fournie aux rouleaux en analysant les
paramtres de fonctionnement du moteur qui les entrane. Pour un moteur hydraulique dont on

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connait la cylindre, la vitesse angulaire et la diffrence de pression entre son entre et sa sortie,
on obtient la puissance en combinant les quations de puissance et de dbit, soit :
(2.6)
o :
P: puissance fournie par le moteur hydraulique (en kW)
Dm : Cylindre du moteur hydraulique (en m/tour)
p : diffrence de pression entre lentre et la sortie du moteur hydraulique (en Pa)
: vitesse angulaire du moteur hydraulique (en RPM)
Comme il ntait pas possible, lors de la cueillette de donne, de mesurer la diffrence de
pression directement aux bornes du moteur hydraulique, cest la pression nominale du circuit
hydraulique qui sera utilise. Ceci implique que les pertes de charge entre la pompe et le moteur
hydraulique seront ngliges. Ensuite, compte tenu du fait que la puissance est directement
proportionnelle la vitesse angulaire, cest la vitesse maximale qui doit tre utilise dans le
calcul. La plus grande vitesse quatteindront les rouleaux est 100 RPM. Puis, connaissant le
ratio du rducteur situ entre le moteur et les rouleaux, on calcule la vitesse du moteur de la
faon suivante :
(2.7)
o :
moteur : vitesse angulaire du moteur hydraulique (en RPM)
rouleaux,max : vitesse angulaire maximale des rouleaux (en RPM)
N : ratio du rducteur
La cylindre du moteur principal est de 100cm/rvolution = 1x10-4m/rvolution (annexe C.5).
Alors, pour la pression nominale du systme (pnom = 19,305MPa ), on calcule la puissance
nominale (Pnom) partir de lquation 2.6.

Ensuite, sil advenait que la charge tait plus grande que la charge nominale, la pression du
systme augmenterait jusqu atteindre le maximum, soit 22,063MPa (3200 psi). cette
pression, la puissance dlivre est plus grande. On la calcule avec la formule 2.6.
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On peut maintenant trouver le couple nominal et le couple maximal fourni par le moteur en
utilisant lquation 2.5.

Rappelons quil avait t spcifi par le client que la puissance dlivre par le systme ntait
pas suffisante. Cet aspect devra tre considr lors du dimensionnement du moteur.

2.2.2 Puissance fournie au convoyeur


Analysons maintenant la motorisation ainsi que la transmission du convoyeur. Celui-ci est situ
en dessous du bac dcorage (figure 2.1). Il sert enlever lcorce au fur et mesure quelle
tombe. Cest un moteur hydraulique fabriqu par la compagnie Sauer Danfoss[21] qui entrane
le convoyeur. Sa cylindre est : 25cm/rvolution = 2,5x10-5m/rvolution (Annexe C.6). Ce
moteur entrane un rducteur de ratio 35 :1, qui entrane le convoyeur laide dune
transmission par chane. On voit le schma de transmission (figure 2.1).

Figure 2.1 : Transmission du convoyeur


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La figure 2.2 montre la vue de ct de la modlisation de la transmission du convoyeur.

n3
n1
Tenseur

n2

Figure 2.2 : Modlisation de la transmission du convoyeur


Le nombre de dents de chacune des roues dentes est prsent dans le tableau 2.5.
Tableau 2.5 : Roues dentes de la transmission du convoyeur
Roue dente
n1
n2
n3

Nombre de dents
15
15
32

De plus, on connait la vitesse linaire du convoyeur qui est :


. Ce convoyeur est entran grce une roue dente (figure 2.3) dont le diamtre nominal
est

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Figure 2.3 : Roue dente qui entrane le convoyeur


Larbre sur lequel est monte cette roue dente la relie directement la roue dente n3 . En
trouvant sa vitesse angulaire, nous serons donc en mesure de trouver la vitesse angulaire du
moteur. Sachant la vitesse linaire, la vitesse angulaire est donne par :

(2.8)
o :
: vitesse angulaire (en RPM)
P : primtre nominal (en m)
Vlin : vitesse linaire (en m/min)
: diamtre nominal (en m)
partir de lquation 2.8, on a :

Dans le cas dune transmission, la relation entre les vitesses angulaire des pignons est donne
par :

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(2.9)
o :
1 : vitesse angulaire du pignon #1 (en RPM)
3 : vitesse angulaire du pignon #3 (en RPM)
n1 : nombre de dents du pignon #1
n3 : nombre de dents du pignon #3
r : le rapport de rduction
Les nombres de dents des deux pignons ainsi que la vitesse angulaire du pignon no.3 sont
connus. On calcule donc la vitesse angulaire du pignon no.1 laide de lquation 2.9.

La vitesse angulaire du moteur peut tre calcule laide de la mme formule (quation 2.9) car
on connait le rapport de rduction du rducteur.

Ensuite, on applique la formule 2.6, qui permet davoir la puissance fournie en fonction de la
vitesse de rotation du moteur, de sa cylindre (2,5x10-5m/rvolution) et de la pression du
systme hydraulique :

2.2.3 Puissance fournie aux cylindres de la porte


La section de la porte est plus difficile analyser pour ce qui est de la puissance fournie. En
effet, cette puissance dpend de la force ncessaire louverture. Hors, cette force na pas pu
tre mesure lors de la cueillette de donnes. Dautres mthodes devront tre utilises afin de
faire une analyse complte.

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2.3 Fonctionnement du cycle dcorage


Le nouvel corceur devra tre muni dun API (Automate industriel programmable). Le cycle
dcorage doit donc tre tudi de faon pouvoir dvelopper lalgorithme de commande.
Tout dabord, le convoyeur tourne tout le temps. Il doit donc tre aliment lors de la mise en
marche de la machine. Ensuite, la squence dcorage est toujours la mme, savoir :
1. Si la porte est bien ferme (inspection visuelle par loprateur), les rouleaux commencent
tourner dans le sens de lcorage. Loprateur commence alors mettre des billes dans le
bac dcorage laide de la chargeuse.
2. Lorsque le bac contient le bon nombre de billes, loprateur enclenche le dbut du temps
dcorage.
3. Une fois le temps dcorage termin, la porte est dverrouille et commence souvrir en
mme temps et les rouleaux dclrent et changent de sens de rotation.
4. Lorsque le bac est vide et que rien nobstrue la porte (inspection visuelle par loprateur),
la porte se referme et est verrouille.
5. Le cycle peut alors recommencer.
Particularits :
En tout temps, loprateur peut arrter la machine en appuyant sur le bouton durgence.
Le temps dcorage et la vitesse de rotation des rouleaux sont modifiables selon les
saisons, la densit et la duret du bois corcer.
Loprateur peut oprer la machine partir dun tableau de commande ou laide dune
commande distance.
La porte de lcorceur doit souvrir en moins de 5 secondes (incluant le dverrouillage).

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CHAPITRE 3. RECHERCHE DE SOLUTION


3.1 Le moteur lectrique
La slection du moteur dpend de plusieurs facteurs : la vitesse angulaire et le couple quil
devra dvelopper, qui ne sont visiblement pas constant, la svrit des chocs, le nombre darrts
et de dparts en une heure. Aussi, le systme est constamment soumis des chocs. Nous allons
donc faire lanalyse des charges.
Premirement, nous valuerons la charge que le systme reprsente lorsquil ny a aucune bille
dans le bac corage, c'est--dire vide. Cette valuation nous permettra davoir une valeur
minimale du couple au dmarrage. Par dfinition, le couple permettant de faire acclrer une
masse dpend de lacclration voulue. Ntant pas en mesure de mesurer les valeurs
maximales de lacclration des rouleaux, nous avons pos lhypothse suivante : lacclration
angulaire sera considre constante jusqu la vitesse nominale. Afin davoir une bonne
efficacit, le temps requis pour que le systme atteigne sa vitesse de fonctionnement nominale,
soit 100 rotations par minute, avait t estim 2 secondes par le client. La courbe thorique de
la vitesse angulaire des rouleaux en fonction du temps est prsente dans la figure 3.1.

Figure 3.1 : Vitesse angulaire des rouleaux en fonction du temps


La pente de la vitesse angulaire () est lacclration angulaire (). Comme elle est considre
constante, elle est donne par :

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(3.1)
o :
: acclration angulaire (en rad/s)
: vitesse angulaire nominale du systme (en RPM)
: temps requis pour atteindre la vitesse nominale (en s)
Alors :

Ensuite, comme linertie totale des rouleaux est connue, le couple ncessaire pour gnrer cette
acclration est donne par :

(3.2)
o :
T : couple (en
)
: acclration angulaire (en rad/s)
I : inertie totale des trois rouleaux (en

Donc :

Par contre, il faut tenir compte de la rduction de vitesse entre le moteur et les rouleaux. En
effet, il y aura un rducteur de vitesse entre les deux. Comme la puissance se conserve lors de la
rduction de vitesse (on considre un rendement unitaire), il est possible de calculer le couple
ncessaire du ct du moteur (quation 3.3). Il suffit de savoir le ratio de rduction du rducteur
qui sera slectionn. Ce ratio dpend de la vitesse angulaire nominale du moteur. Les vitesses
standards les plus utilises avec les moteurs asynchrones de plus de 100hp sont : 1200 et 1800
RPM (selon les experts de la compagnie Moteur du Cuivre). Nous ferons donc le calcul avec
ces deux vitesses afin davoir les chiffres lors de la slection du moteur.

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(3.3)
o :
: couple au moteur (en
)
: couple la charge (en
)
: vitesse angulaire du moteur (en RPM)
: vitesse angulaire de la charge (en RPM)
Pour 1800 RPM :

Pour 1200 RPM :

Maintenant que nous avons des valeurs minimales de couple au dmarrage, voyons la puissance
que devrait fournir un moteur qui devrait constamment appliquer ce couple. Cette puissance
serait fonction du couple fourni et de la vitesse angulaire nominale. Elle est calcule en utilisant
lquation 2.5. La vitesse angulaire utilise dans ce calcul sera la vitesse nominale du moteur.

Pour 1800 RPM :

Pour 1200 RPM :

Dans la section 2.3, il a t calcul que la puissance maximale fournie aux rouleaux par
lcorceur mobile est de lordre de 75kW (environ 100hp). On voit ici que cest seulement le
double de la puissance qui vient dtre calcule. Par contre, il est vrai que le moteur naura pas
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constamment acclrer les rouleaux. Lorsque ceux-ci auront atteint leur vitesse nominale,
lacclration cessera. Le couple ncessaire sera donc moindre. Mais comme les acclrations
sont frquentes, il est intressant de pouvoir faire la comparaison et ainsi valuer leffort que
devra fournir le moteur choisi.
Ensuite, il est important de mentionner que plusieurs facteurs nont pas t considrs dans le
calcul du couple au dmarrage : linertie du rducteur, linertie du moteur, le frottement, etc.
Les valeurs obtenues sont donc idales. Elles pourront tre utilises afin davoir un ordre de
grandeur minimale et non comme donnes. De plus, le client a mentionn que le systme doit
tre capable de dmarrer en charge, c'est--dire lorsque le bac dcorage est rempli de billes.
On doit donc sattendre des valeurs beaucoup plus grandes que celles obtenues. Le calcul des
forces qui devront tre appliques lors dun dmarrage en charge est cependant complexe, car il
faudrait dabord faire ltude dynamique du mouvement que font les billes dans le bac
dcorage. Cette tude ne sera pas ralise dans le cadre de ce projet. Dautres mthodes
devront donc tre utilises afin de trouver le bon moteur utiliser.
Puis, lors de la slection dun moteur lectrique, il est important de tenir compte des conditions
dutilisation de celui-ci. Les dmarrages frquents peuvent tre problmatiques, car ils
entranent un chauffement. Cet chauffement peut endommager le moteur. Le nombre de
dmarrages que le moteur devra effectuer en une heure est donc une donne importante. La
figure 3.2 est le diagramme thorique de la vitesse du moteur en fonction du temps, et ce,
lorsque lon effectue un cycle dcorage complet.

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Figure 3.2 : Vitesse du moteur pour un cycle dcorage


Les diffrentes sections du diagramme que contient la figure 3.2 sont expliques ici :
1) Acclration jusqu la vitesse nominale dcorage (2 sec.)
2) Remplissage et corage (1min 20 sec)
3) Arrt et inversion de la vitesse pour vider lcorceur (3 sec.)
4) Vidage de lcorceur (5 sec.) et arrt
Le temps total du cycle est de 1 minute 30 sec. Le nombre de cycles qui seront effectus en une
heure est donc de 40. On obtient le nombre de dmarrages lheure en comptant deux
dmarrages par cycle, soit 80 dmarrages par heure.

3.2 quilibrage de la porte


La porte de lcorceur doit souvrir en peu de temps, mais elle est trs lourde. Afin de rduire la
motorisation ncessaire ce mouvement (qui sera rpt plusieurs fois chaque heure), la porte
pourrait tre quilibre laide de ressorts. En plus de rduire la charge lors de louverture,
cette tude permettrait dliminer lunit hydraulique de la solution en la remplaant par des
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vrins lectriques. Deux mthodes seront utilises afin de rsoudre le systme et de vrifier les
calculs, soit la mthode effective et la mthode numrique.

3.2.1 Mthode effective


Voici le schma de dpart qui a t utilis pour dvelopper les quations (figure 3.3). Cest le
schma thorique gnrale utilis pour appliquer la dmarche des puissances virtuelles.

Figure 3.3 : Schma structomatique


La mthode utilise pour faire le calcul de lquilibrage de la porte est drive de la dynamique
des mcanismes complexes. Cette mthode se base sur le principe de la puissance virtuelle pour
arriver calculer les inconnus qui vont aider au concepteur du mcanisme de la porte de
lquilibrer laide de ressort(s).

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Les variables en cause sont :


Masse du mcanisme
Masse du ressort
Langle entre laxe
et
Distance entre lorigine et le centre de masse du mcanisme
= Acclration gravitationnelle
= Position en
du point dattache du ressort au mcanisme
= Position en
du point dattache du ressort au zrople
= Constante de rappel du ressort
= Longueur initiale du ressort exempt de charge
= Distance entre le point de rotation et le point dattache du ressort au
mcanisme
Dans ce cas-ci, lquation vectorielle qui respecte ce principe est :
(3.4)
ce stade, les termes ne sont pas tous connus, il sera donc ncessaire de les exprimer en
fonction de connus et dinconnus.
Connus :

Inconnus :

Pour commencer, on suppose que la masse du ressort est ngligeable. Cette approximation est
justifiable seulement si le mcanisme sur lequel sappliquera cette mthode a une masse trs
grande comparativement celle du ressort, ce qui est notre cas. Plusieurs variables sont
toujours inconnues. En fait, il y a beaucoup trop dinconnus pour quon puisse rsoudre. Il
faudra exprimer certaines de ces variables en fonction des inconnus primaires afin de diminuer
le nombre dinconnus. Le dveloppement de ces quations en fonction des inconnus primaires
est fourni en annexe C.14. On obtient donc la formule gnrale suivante :

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(3.5)

On a maintenant une quation et 7 inconnus, soit :

Le schma correspondant la porte et auquel on applique cette mthode est celui-ci :

Figure 3.4 : Schma structomatique du mcanisme douverture de la porte


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On sait que, pour rsoudre un systme dquation, on aura besoin dautant dquations que
dinconnus. Lastuce quon utilise consiste fixer un des inconnus. Or, linconnu qui
correspond langle entre laxe

et

peut facilement tre fix puisquil correspond

aux positions angulaires sur lesquelles on veut que notre mcanisme soit en quilibre. On
dtermine donc la plage angulaire qui nous intresse et on la divise afin davoir six valeurs
quidistantes. Il faut faire attention de ne pas choisir une plage angulaire trop grande. En
remplaant les six valeurs fixes dans lquation, on obtient 6 quations

six inconnus. Il est maintenant possible de rsoudre laide de la mthode Newton-Raphson.


On utilise la matrice Jacobienne (quation 3.6) afin dlaborer un algorithme qui nous aidera
effectuer les calculs de faon paramtrique sur un logiciel prvu cet effet.

(3.6)

On doit maintenant calculer les drives que lon insrera dans la matrice Jacobienne. Cest
partir de cette matrice que la solution pourra tre applique, elle est donc trs importante. Par
contre, comme le dveloppement des drives est fastidieux, il est fourni dans lannexe C.16.
Aprs avoir dvelopp lquation vectorielle qui respecte le principe de la puissance virtuelle et
davoir calcul les drives pertinentes, on peut construire la matrice Jacobienne. Pour ce faire,
les six drives peuvent tre values pour six valeurs de

diffrentes et places dans la

matrice. On commence ensuite itrer en utilisant lalgorithme de lquation 3.7 pour n


itration selon le besoin.
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(3.7)
O
xn+1 : rponse de litration n+1
xn : rponse de litration n
f(xn) : fonction value xn
f(xn+1) : fonction value xn+1
On utilise un critre de convergence qui nous permet darrter litration lorsquun certain
niveau de convergence est atteint, soit :
(3.8)
O
: critre darrt
Il est noter que la convergence nest pas garantie. Lapproximation de dpart doit tre prs de
la rponse relle pour que lalgorithme atteigne la convergence. Il faudra donc tudier le
mcanisme et avec un peu de logique, en dduire les paramtres sujets satisfaire les
conditions dquilibre. Un Logiciel tel Working Model peut tre trs utile lorsque vient le
temps deffectuer une simulation qui nous aidera comprendre le sens physique de la future
rponse. Le script Matlab dvelopp pour la mthode effective est fourni en Annexe B.1.

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3.2.2 La mthode numrique


Il existe une mthode qui permettrait de vrifier les rsultats qui ont t obtenus [11]. Il sagit
dutiliser une approximation numrique pour obtenir les drives partielles. Cette mthode
vite donc de faire des erreurs lors de lvaluation de ces drives, qui sont ncessaires pour
construire la matrice Jacobienne du systme. Elle permet aussi dconomiser beaucoup de
temps, car les drives partielles sont obtenues par des formules que lon peut facilement
programmer dans un logiciel comme Matlab. Une fois la matrice Jacobienne obtenue, cest
encore la mthode de Newton-Raphson qui est utilise pour rsoudre le systme. La mthode
peut tre utilise en considrant 3, 5 ou 7 points dans la formule des drives. Nous utiliserons
trois points. Dans ce cas, la drive partielle est :

(3.9)
O

En faisant varier i et j, on obtient la matrice Jacobienne. Le est le mme critre darrt qui
a t utilis dans la mthode de Newton-Raphson. Il faut maintenant programmer la
construction de la matrice Jacobienne. Le script Matlab dvelopp pour la mthode
numrique est fourni en Annexe B.2.

Afin de bien comprendre le sens physique des mthodes utilises, des essais ont t effectus
sur le logiciel Working Model. laide du mode simulation , on peut obtenir une solution
approximative qui nous aide trouver les paramtres qui pourraient faire converger les deux
mthodes. Cette solution consiste trouver une configuration dquilibrage par essai et erreur.

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Les paramtres constructifs du systme en simulation sont les suivant :

On voit ici un exemple de solution en simulation dans le logiciel Working model (figure 3.5).

Figure 3.5 : Simulation laide du logiciel Working Model


Par contre, aprs plusieurs essais, on remarque quil est indispensable dintroduire une friction
entre le mcanisme et son axe de rotation afin datteindre la stabilit. tant donn quon ne tient
compte daucune friction dans les mthodes thoriques, il sera difficile de les faire converger.

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3.3 Analyse des forces dans les vrins


On calcul de la force ncessaire pour faire ouvrir la porte laide de vrins. On peut ensuite
quilibrer la porte laide de ressorts pour comparer la force alors fournie par les vrins. Afin
deffectuer cette analyse, on utilise une mthode tire de la dynamique des mcanismes
complexes.[4] Le mcanisme tudi, soit la porte qui est actionne par deux vrins, correspond
une motodyade. Ce type de mcanisme typique comporte quatre lments cinmatiques, dont
trois qui sont mobiles. Les liaisons sont numres dans le tableau 3.1. La porte en tant que
telle est le premier lment cinmatique et les deux parties du cylindre sont les deux autres.
Llment cinmatique fixe, soit le zrople, correspond au chssis de lcorceur. La relation
entre le zrople et la motodyade peut tre visualise laide du schma multipolaire (figure
3.6).
Tableau 3.1 :

Liaisons cinmatiques
A(0,1) R
B(1,2) R
C(2,3) T
D(0,3) R

Figure 3.6 : Schma multipolaire du mcanisme de la porte


Lquation 3.10 est appele quation multipolaire.
(3.10)
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31

Figure 3.7 : Schma structomatique tenant compte des donnes constructives

Aprs avoir recueilli les donnes constructives requises, nous tions en mesure dadapter le
schma structomatique afin de faciliter sa comprhension (voir figure 3.7). On utilise le logiciel
Matlab afin deffectuer les calculs pour trouver les paramtres cinmatiques des points
importants. Aussi, Aprs avoir effectu lanalyse cinmatique, on peut effectuer lanalyse
cintostatique qui nous aidera calculer les forces de raction en toute liaison existante dans le
mcanisme. Cette analyse permet de connatre les forces en jeux pour ouvrir la porte. Ces
forces sont reprsentes sur les figures 3.8 et 3.9 pour une porte non-quilibre et pour une
porte quilibre respectivement.

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Figure 3.8 : Schma cintostatique du mcanisme de la porte

Figure 3.9 : Ajout dun ressort de compensation du poids de la porte


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On analyse le mouvement douverture et de fermeture de la porte pour un angle total de 0


51. La vitesse de sortie pour les vrins est constante et gale 0,13 mtre par seconde donc,
lacclration est nulle. Les paramtres constructifs de la porte sont obtenus laide des plans
Inventor fournis par Les Aciers J.P. Inc. Les schmas pour la position ferme et la position
ouverte de la porte permettent de visualiser ces paramtres (figures 3.10 et 3.11). Les
dimensions sont en mm.

Figure 3.10 : Dessin technique de la porte ferme (vue de ct)


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Figure 3.11 : Dessin technique de la porte ouverte (vue de ct)

Le script Matlab qui permet deffectuer les calculs de cette analyse est fourni en Annexe B.3.
Les rsultats des calculs de ce script sont fournis sous forme de graphique (figure 3.12).

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Force P23 qu'exerce le verins sur le levier de la porte

x 10

P23

Force exerce par le verins (en N)

-1

-2
0

10

15

20
25
30
volution de la position

35

40

45

50

Figure 3.12 : Force P23 en fonction de la position de la porte non quilibre


On remarque que la force exerce par les vrins augmente mesure que la porte souvre. Ce
rsultat est tout fait plausible puisque le moment rsultant du poids de la porte appliqu au
centre de masse augmente lorsquelle souvre. La force maximale quon doit exercer est
denviron 35 kN pour un angle de 51 pour la porte.
On peut ensuite ajouter la force du ressort qui quilibre le poids de la porte et comparer les
forces de raction. On doit absolument utiliser un logiciel de simulation qui nous permet de
cibler les paramtres du ressort afin dobtenir une solution dcente. La position du point
dattache du ressort doit tre connue, sa constante de rappel ainsi que langle et la longueur du
bras de levier qui relie le ressort au mcanisme. Selon nos simulations sur le logiciel Working
model, le ressort qui peut quilibrer la porte devrait avoir les paramtres suivants :

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

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36

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Aprs avoir dtermin ces paramtres, on construit le script Matlab qui nous aide calculer les
paramtres cinmatiques et cintostatiques du mcanisme quilibr, dont la force exerce par
les vrins est fourni en Annexe B.4. La porte tant quilibre, les rsultats de la force exerce
par les vrins devraient tre plus petits. Voici les rsultats (figures 3.13 et 3.14) de la force
quexercent les vrins sur la porte pour louvrir selon les mmes paramtres de vitesse et de
position que prcdemment.

Position en (x,y) des points de liaison du mcanisme de porte


1.4
Courbe de position du point E
Courbe de position du point G1
Courbe de position du point B
Position du point H
Position du point A
Position du point D

1.2

Position en Y (en m)

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2
-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0
0.2
Position en X (en m)

0.4

0.6

0.8

Figure 3.13 : Position des diffrents points remarquables de la porte

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Jonathan Cloutier

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Force P23 qu'exerce le verins sur le levier de la porte EN EQUILIBRE


1000
P23

Force exerce par le verins (en N)

800

600

400

200

-200

10

15

20
25
30
volution de la position

35

40

45

50

Figure 3.14 : Force P23 lorsque la porte est quilibre


Selon les rsultats ci-dessus, la force maximale exerce par les vrins pour un angle douverture
maximale de 51 est denviron 1kN. Si on compare cette force celle du mcanisme non
quilibr, on remarque quelle est 35 fois plus petite. Par contre, on voit que la force continue
diminuer. Alors des mesures devraient tre prises afin que le mcanisme ne puisse aller plus
loin que 51. Si la porte va au-del de la position espre, la force exerce par les ressorts
pourrait continuer daugmenter et outre passer la capacit des vrins ce qui causerait des
dommages et des risques daccident. Il est aussi noter que la dmarche suggre est trs
sensible aux changements des paramtres. Si un des paramtres est chang, la courbe des forces
peut changer de faon radicale. Un tel mcanisme demande donc une prcision dinstallation et
de conception qui est de lordre du millimtre. Lavantage quon tire de cette mthode est le
script qui est de type paramtrique ce qui nous permet de varier les paramtres pour connaitre
leffet sur le reste du mcanisme. Il sera donc essentiel de revenir au programme lors du choix
des composantes potentielles. Exemple, si on calcule quun ressort ayant une constante de
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Jonathan Cloutier

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rappel de 63,5kN doit tre install, mais que sur le march il nexiste que des ressorts de 60 ou
65 KN, il faudra refaire lanalyse. Un changement de paramtres ne doit pas tre nglig, car
cela pourrait entrainer un mal fonctionnement du systme.

3.4 Choix de la solution


3.4.1 Choix du moteur principal et des composantes connexes
Afin deffectuer le choix du moteur et des composantes qui permettrons de le contrler, on se
base sur les calculs dj effectus pour crer un document de demande de soumission et on
demande une entreprise qualifie de rpondre cette demande. Pour ce qui est du moteur
principal, lentreprise slectionne est Moteur du cuivre situe Val dOr. Cette entreprise vend
principalement de lquipement lectrique pour diffrents domaines dapplication. La
soumission envoye M. Sonny Ayotte est jointe en Annexe C.2. Cette demande de soumission
concernait le moteur lectrique, le rducteur et les accouplements adquats, le variateur de
vitesse, lautomate et le centre de contrle du moteur (MCC). Les contraintes pour le moteur
sont celles correspondant notre mandat. Afin de bien comprendre ce qui a t demand
lentreprise, voici un extrait de la description du moteur dans la soumission (Annexe C.1).
Le moteur fonctionnera sous une tension de 575Volts. Il doit pouvoir supporter de
grands chocs et peut fonctionner dans un environnement hostile (poussire, vibration,
etc.). Il doit effectuer plusieurs arrts et dparts par minute (environ 2 arrts et 2
dparts). Les dparts en charge doivent tre considrs. Les temps dacclration et de
freinage ne doivent pas dpasser 2 secondes. Le moteur doit tre contrl par une
drive et un automate de haute qualit. Le moteur est mont sur une base solide et
qui permet lajustement de la position du moteur.
Le systme dj existant (corceur mobile) a pour source de puissance un moteur
diesel qui fait tourner une pompe hydraulique, ce qui permet de faire fonctionner le
moteur hydraulique. Ce moteur hydraulique a une puissance maximale denviron
100hp (en considrant les pressions maximales du systme).
Donnes techniques :
Inertie du systme faire tourner (sans charge) est gale 2 615 195.8 lb.in
La masse totale du systme faire tourner est gale 22 966.33 lb

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Jonathan Cloutier

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La rponse cette soumission est fournie en Annexe C.2. On y retrouve notamment le choix du
moteur de marque WEG, model MO3-15006A9504TWEN. Il sagit dun moteur de 150 hp
ayant une vitesse de rotation nominale de 1185 rvolutions par minute. La tension de
fonctionnement est de 575V et la frquence est de 60Hz, trois phases. On remarque que la
puissance dveloppe par ce moteur est de 150hp alors que dans la demande de soumission, il
tait clairement mentionn que la puissance maximale dveloppe par le moteur hydraulique de
lcorceur mobile est de 100hp. Cette augmentation de 50% nest pas une erreur. Cela dit, selon
lexpertise de M. Ayotte, nous avons volontairement major la puissance afin que le systme
fonctionne correctement sans risque de bris. Les principales raisons nous poussant faire ce
choix sont les arrts et les dparts frquents et les freinages brusques et frquents. Afin dviter
les chauffements, un moteur dune puissance plus grande que la puissance initiale de 100 hp
est requis. De plus, lorsquon freine avec un tel moteur, il y a rinjection de courant ce qui
augmente dautant plus lchauffement. Le facteur de service du moteur est de 1,15 ce qui
correspond la thorie. Le choix de lentreprise sarrte donc sur un moteur de 150 hp pouvant
aisment fonctionner dans de telles conditions (Annexe C.2).
Aprs avoir fait la slection du moteur, le variateur de vitesse et lautomate peuvent tre
choisis. Le variateur de vitesse ABB 150/200HP Heavy Duty 600VAC assembl sous
boitier C/A a t slectionn lors de la soumission. Les accessoires qui sont prvus sont : un
sectionneur de fusible, une lumire de marche (verte), une lumire de faute (rouge), le systme
ventilation et le filtre. Le tout est assembl dans un boitier Nema4 de 2200mmH X 800mmL X
600mmP. Un module de freinage dynamique est incorpor afin deffectuer linjection de
courant DC pour augmenter la vitesse de freinage. La rsistance de freinage, cest--dire la
rsistance dans laquelle se dissipera le courant gnr lors du freinage, est de 20kW.
Lautomate doit tre de haute qualit, doit pouvoir effectuer le contrle des lments lectrique
et doit suffire la demande en entres/sorties. Lautomate slectionn rpond nos besoins. La
liste des entres sorties minimales demandes, incluant les entres/sorties en surplus, est la
suivante :

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Jonathan Cloutier

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40

Une carte 20 entres numriques


Une carte 16 sorties numriques
Une carte 8 entres analogiques
Une carte 8 sorties analogiques
Lautomate propos est un PLC Omron model CJ1 assembl sous boitier, numro de model
PLC CJ1M-CPU11-ETN. Les paramtres spcifiques, notamment dentres/sorties, sont les
suivants :
Communication Ethernet
2 cartes d'entres 16 points 24vdc discret
1 carte de sortie 16 points relais discret
1 carte d'entres 8 points analogique
1 carte de sortie 8 points analogique
1 bloc d'alimentation 120@24V 180W
On compte 32 entres de 24 V DC ce qui signifie quon a 12 entres de plus que ce quon avait
demand dans la soumission. Ce choix est obligatoire puisque les cartes dentre qui se vendent
sur le march possdent soit 8 ou 16 points. Une carte de 20 points nexiste pas. On doit donc
prendre le nombre de points suprieur pour satisfaire la demande. On prend donc 2 cartes de
16 points ce qui fait 32 entres. Loption qui soffre aussi nous est dacheter une carte de 16
points et une carte de 8 points pour un total de 24 entres ce qui serait suffisant. Aprs stre
renseign auprs du vendeur, il est avantageux dacheter deux cartes identiques de 16 points
mme si le nombre dentres utilises est petit puisque cela rduit linventaire des pices long
terme. Lentreprise qui achte le produit et qui dsire tenir en inventaire des pices de rechange
en cas de bris naura qu tenir une carte de 16 points au lieu dune carte de chaque sorte. De
plus, la diffrence sur le prix dachat est minime compare aux avantages que cela procure, sans
compter que lautomate aura plusieurs entres disponibles pour ajouter de lquipement en vue
damliorer leur produit.

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

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41

Un choix de minuteur a t effectu parmi les produits OMRON.[16] Le srie H3CR-F


semble rpondre nos besoins. Voici les spcifications les plus importantes, pour en savoir
plus, voir les spcifications en annexe C.3.
Peut tre adapt pour plusieurs sources de puissance : 100 to 240 VAC 24 VAC/VDC,
12VDC
Choix du modle 8 pins ou 11 pins
tendue de la minuterie entre 0,05s et 30h ou 1.2 s to 300 h
Il est noter que plusieurs modles sont disponibles dans la srie H3CR et selon les paramtres
choisis par lacheteur, le modle devra tre spcifi selon la fiche de spcification en annexe.

Maintenant que les spcifications du moteur sont connues, il est possible de faire la slection du
rducteur. Comme la vitesse nominale du moteur est de 1185RPM, il faut trouver un rducteur
dont le ratio permet davoir une vitesse la sortie denviron 100RPM. Dans la gamme de
rducteur quoffre la compagnie SMCyclo, le ratio qui convient le mieux est 11. Avec ce ratio,
la vitesse la sortie serait de 107.7RPM, ce qui est acceptable. Une fois le ratio choisit, il faut
dterminer la puissance que peut supporter ce rducteur. Pour ce faire, on utilise la dmarche
suggre par le fabricant. Celle-ci est explique dans le catalogue qui est disponible sur le site
internet de SMCyclo[25]. La figure 3.15 permet dobtenir le facteur de service (SF)
correspondant aux conditions dutilisation. Elle a t tire de lannexe C.12. Le facteur de
service dpend de la sorte de moteur (lectrique dans notre cas), de la dure de fonctionnement
et de la svrit des chocs que devra absorber le rducteur. Pour ce qui est de la dure de
fonctionnement, lcorceur ne fonctionnera surement pas 24h sur 24h. Par contre, le temps de
fonctionnement dpassera srement 10 heures par jour si on considre deux quarts de travail.
Nous situerons donc la dure de fonctionnement entre les deux catgories.

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Jonathan Cloutier

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42

Figure 3.15 : Facteur de service de la compagnie SMCyclo


Ensuite, selon le tableau AGMA Load Classification du guide de slection des rducteurs
de SMCyclo (voir annexe C.12), il faut contacter la compagnie pour des applications
dcorceurs. Aprs stre entretenu avec des professionnels en la matire, la svrit des chocs
a t classe comme tant svre (heavy load). Lors de lcorage, les rouleaux heurtent
constamment les billes en mouvement. Aussi, les dparts frquents poussent le moteur fournir
des couples plus importants afin dacclrer le systme. Finalement, la lumire de toutes ces
informations, la valeur du SF serait donc comprise entre 1.5 et 1.6.
La formule permettant dobtenir la puissance de slection est fournie dans le guide de slection
(annexe C.12). Il suffit de multiplier la puissance du moteur avec le facteur de service.
(3.11)
o :
: puissance utilise lors de la slection du rducteur (en kW)
: puissance nominale du moteur (en kW)
SF : facteur de service ( service factor )

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

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43

La puissance de slection est donc comprise entre deux valeurs :

Comme lunit de la puissance tabule est le hp , on fait la conversion :

Ensuite, les tables de slection sont divises selon la vitesse angulaire du moteur et la faon
dont le rducteur sera mont. La vitesse qui se rapproche le plus de la vitesse nominale du
moteur est 1165RPM. Cest dans cette section quil faut chercher le rducteur. Dans cette
section, le seul rducteur ayant un ratio de 11 et supportant une puissance en entre comprise
dans la plage de slection est le modle 6265. La puissance quest capable de supporter ce
rducteur est 235hp.
Ce choix a t suggr et appuy par Maxime Lachance, reprsentant chez Kinecor et les gens
de SMCyclo.

3.4.2 Choix de lunit de puissance pour louverture de la porte


Les forces qui doivent tre appliques par les vrins ont t calcules dans la section 3.3.
Maintenant que celle-ci sont connues, on peut calculer les paramtres de lunit hydraulique
ncessaire pour faire fonctionner le mcanisme dans les deux cas, c'est--dire lorsque la porte
est quilibre ou non. Les formules qui permettront deffectuer ces calculs sont les quations
3.12, 3.13, 3.14 et 3.15.

(3.12)
o :
Q : dbit que doit fournir lunit hydraulique (en cm/s)
A : section interne du cylindre (en m)
l : allongement du cylindre pour une ouverture complte (en m)
t : temps minimal douverture de la porte (en secondes)
David Cloutier,
Jonathan Cloutier

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(3.13)
o :
Atot : section interne totale des deux cylindres (en m)
d : diamtre interne du cylindre (en m)
En combinant les quations 3.12 et 3.13, on obtient :

(3.14)

Les cylindres sont au maximum de leur allongement lorsque la porte est compltement ouverte,
soit 27.94cm (11po). Le diamtre interne du cylindre est dtermin laide des plans fournis
par le client. Ensuite, on veut quelle puisse ouvrir en 2 secondes. On applique la formule 3.14
et on obtient directement le dbit qui doit tre fourni par la pompe.

En analysant la motodyade dans la section 3.3, on a obtenu la force maximale ncessaire pour
ouvrir la porte jusqu langle voulu. La pression ncessaire dans le systme, en considrant 2
cylindres, peut tre trouve en sachant la force maximale requise :

(3.15)
o :
p : pression requise dans le systme en considrant deux cylindres (en kPa)
F : force applique par les cylindres (en N)
La force qui a t trouve dans la section 3.3 est F =
pression dans le systme partir de la formule 3.15 :
David Cloutier,
Jonathan Cloutier

Hiver 2008

N. On peut donc calculer la

45

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Pour ce qui est de la solution o la porte serait quilibre, les forces sont moindres. Le diamtre
des cylindres qui seront utiliss pour faire le calcul a donc t rduit 2,54cm (1pouce). On
utilise encore la formule 3.14 :

Lanalyse de la motodyade a permis de dterminer que la force requise pour une porte
quilibre est de 1000N. La pression ncessaire dans le systme peut tre trouve en sachant la
force maximale requise est calcule partir de la formule 3.15 :

Le tableau 3.2 permet de visualiser la diffrence entre les deux solutions.


Tableau 3.2 : Comparaison des paramtres de lunit hydraulique pour une porte non
quilibre et pour une porte quilibre

Force (kN)

Non quilibr (2 cylindres de


7.62cm de diamtre interne)
35

quilibr (2 cylindres de
2.54cm de diamtre interne)
1

Dbit Q (en cm/s)

1274,17

141,6

Pression (en MPa)

3,8377

1,000

On voit trs bien quil y a un grand cart entre les deux solutions. Le systme ncessaire pour
faire ouvrir la porte quilibre demandera beaucoup moins de puissance. La slection de lunit
est maintenant trs simple. Il suffit de slectionner une unit standard dont les spcifications
sont celles sont mentionnes dans le tableau 3.2.

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

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46

Du des contraintes de temps, les ressorts permettant dquilibrer la porte nont pu tre
slectionns. De plus, vue limportance de la force exerce par ces ressort, une fabrication sur
mesure simposerait. Tant que la solution nest pas revue, accepte et que les paramtres des
ressort ne sont pas dfinitifs, il est inutile denvoyer une demande de soumission.

3.4.3 Choix du moteur et du rducteur pour le convoyeur


Le choix du moteur du convoyeur est bas sur les calculs faits dans la section 2.4, soit ltude
de la puissance fournie au convoyeur par le systme actuel. Le moteur hydraulique ainsi que le
rducteur du convoyeur font parfaitement laffaire jusquici. Il ny a donc aucune raison
daugmenter la puissance du systme dentranement. Aussi, comme il est difficile dvaluer la
charge exacte entraner, il nest pas possible dvaluer la puissance du systme actuel la
baisse. Nous prendrons donc directement les paramtres de ce systme dentranement comme
rfrence pour le nouveau systme. La puissance requise, selon les donnes qui nous ont t
fournies par lentreprise Acier J-P, est de 19,91kW (26,68hp) (voir section 2.2.2). Notre choix
sarrte donc sur le moteur standard le plus rapproch de nos besoins. Sa puissance est de 22,38
kW (30hp), ce qui conviendra amplement nos besoins avec une marge de scurit denviron
12,4%. Dans la soumission de Moteur du cuivre, les caractristiques dun moteur de 14,9kW
(20hp) sont dtailles. Aprs discussion avec le client, on approximait la puissance du moteur
du convoyeur environ 20hp. Par contre, aprs avoir calcul la puissance requise, on se tourne
vers un moteur de 22,38kW (30hp). Celui-ci sera plus durable et assurera un une meilleur
performance pour lutilisateur.
Nous savons quun rducteur sera utilis pour rduire la vitesse du moteur jusqu 70,7RPM
environ. Si on slectionne un moteur lectrique qui a une vitesse nominale standard de
1800RPM, le ratio du rducteur se calcul laide de la formule 2.9 en isolant le ratio de
rduction r .

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

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47

Le nouveau rducteur sera un SMCyclo comme lancien, car le manuel de slection de cette
compagnie est trs bien dtaill.
Pour dterminer le Facteur de service , on situe le mcanisme dans le tableau de la figure
3.15 [21]:
Cest un moteur lectrique qui sera la source de puissance.
Le convoyeur fonctionnera sans arrt durant la production. On peut donc supposer quil
fonctionnera beaucoup plus longtemps que 10 heures par jour. On choisit donc la
catgorie 24 heures .
Comme le convoyeur fonctionne en continu et quil nest pas sujet bloquer trs
souvent, on choisit la catgorie de chocs les moins svre, soit uniform .
On obtient alors : SF = 1,20. La puissance de slection est donc calcules (quation 3.11).

Ce rducteur sera mont selon le type CHH. Alors, le rducteur qui correspond au moins ces
spcifications est le 6185 avec un ratio de 25 (voir annexe C.12). Il peut supporter une
puissance dentre de 30,15kW (40,4hp). En utilisant la formule 2.9, on calcul la nouvelle
vitesse angulaire la sortie du rducteur.

Pour terminer, un exemple dassemblage est prsent en Annexe A.3.

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

Hiver 2008

48

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CHAPITRE 4. TUDE DES COUTS


En rassemblant les prix de chacune des soumissions, il est possible davoir une estimation du
cot des quipements slectionns dans chaque partie de la machine (Tableau 4.1 et 4.2).
Tableau 4.1: Cots de la motorisation et de lautomatisation des rouleaux :

quipement

Description

Cot

Omron model CJ1 assembl sous boitier


2 cartes d'entres 16 points 24VDC discret
Automate programmable

1 carte de sortie 16 points relais discret


1 carte dentres 8 points analogique

6749,27$

1 carte de sortie 8 points analogique


Bloc dalimentation 120@24 180W
ABB 112kW (150hp) heavy duty
600VAC
Variateur de vitesse

assembl sous boitier

25697,48$

module de freinage dynamique


Rsistance de freinage 20kW
WEG 112kW (150hp)
Moteur

Vitesse nominale : 1185RPM


Alimentation 575VAC sur 3 phases 60Hz

11640,26$

FR : 504TC
SMCyclo CHHJ-6265Y11
Rducteur

Ratio de 11:1

25582,35$

Puissance max. lentre : 235hp

Total

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

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69669,36$

49

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Tableau 4.2: Cot de la motorisation du convoyeur :


quipement

Description

Cot

WEG 22.4kW (30hp)


Vitesse nominale : 1800RPM

Moteur

Alimentation : 575VAC sur 3phases 60Hz

1410$

FR : 256TC
SMCyclo CHHJ-6185Y25
Rducteur

Ratio 25:1

5784,88$

Puissance dentre maximale : 40.4hp


Total

7194,88$

Le cot total est donc : 76864,24$ + unit hydraulique


Si loption dquilibrer la porte tait choisie, il faudrait remplacer les cots relis lunit
hydraulique par les cots des ressorts, des vrins et toutes les autres composantes permettant
dquilibrer la porte (structure, points dattache, etc.). Malheureusement, d des contraintes de
temps, le prix des ressorts et de leur installation ne peut pas tre prsent dans cette tude de
cots car ceux-ci nont pas t slectionns. Seul le prix des vrins lectriques vous sont
prsent (Tableau 4.3).

Tableau 4.3: Cot des vrins lectriques


quipement

Description

Cot

Duff-Norton model SPB6405-12


Vrins lectriques (x2)

Force linaire de 1000N


Allongement : 30.48cm (12)

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1110,48

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CHAPITRE 5. SANT ET SECURIT


5.1 Le cadenassage
Afin de rpondre au march, on vise le respect de la rglementation au niveau provincial,
national et international, notamment aux tats-Unis.

La sant et la scurit au travail sont des incontournables quand on parle de conception en


ingnierie. Plusieurs mesures doivent tre prises afin que la machine propose dans cette tude
demeure en tout temps scuritaire pour toute personne qui intervient dans son processus. Toutes
normes, rglements et lois applicables doivent tre respects. On dveloppera ici certains points
important concernant la sant et la scurit de lcorceur rotatif fixe.
La rglementation Qubcoise () exige que pour toute intervention de rparation ou
dentretien sur une machine, celle-ci soit arrte avant le dbut du travail et que les dispositifs
de dmarrage soient cadenasss pour viter toute mise en marche accidentelle. Voici un
extrait du Rglement sur la sant et la scurit du travail du Qubec, section 21, art. 185 :
Avant dentreprendre tout travail de maintenance, de rparation ou de dblocage dans la zone
dangereuse dune machine, les mesures de scurit suivantes doivent tre prises, sous rserve
des dispositions larticle 186 :
1. La mise en position darrt du dispositif de commande de la machine;
2. Larrt complet de la machine;
3. Le cadenassage, par chaque personne expose au danger, de toutes les sources dnergie
de la machine, de la manire viter toute mise en marche accidentelle de la machine
pendant la dure des travaux. [3]
Outre le respect des procdures dapplication directe du cadenassage, plusieurs autres
dispositions doivent tre prises. La formation des employs, la supervision de ceux-ci, la
disponibilit de la documentation et lidentification des risques sont aussi essentiels un
fonctionnement scuritaire. Ces sujets sont discuts dans la Loi sur la sant et la scurit du
David Cloutier,
Jonathan Cloutier

Hiver 2008

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51

travail du Qubec, article 51. Entre autres, on y affirme que Lemployeur doit prendre les
mesures ncessaires pour protger la sant et assurer la scurit et lintgrit physique du
travailleur. [3]

Au niveau de la lgislation canadienne, on prcise davantage certains points respecter


comme :
la disponibilit des procdures crites;
les essais de dmarrage avant deffectuer les travaux;
la notion dnergie zro (voir section ci-bas, nergie potentielle);
lutilisation de cadenas personnels identifis pour chaque intervenant aux travaux;
la formation des employs.

Finalement, afin dlargir la march, on vise respecter les normes internationales des
entreprises sujettes sintresser notre produit. Aux tats-Unis, la rglementation OSHA
(Occupational Safety & Health administration) rige des exigences dtailles.[17] Le
Programme type en matire de cadenassage est loutil qui aidera satisfaire aux exigences
de OSHA. Cela dit, un lment particulier respecter en terme de cadenassage sapplique dans
notre cas et nous tenons le souligner. Les exigences OSHA prvoient () lobligation
dimplanter des mesures de protection positives qui assurent limpossibilit de dmarrage par
une source extrieure, par exemple, un dispositif de commande distance. [3]
De plus, la rglementation plus spcifique de OSHA prvoit des normes sappliquant
spcialement aux corceurs. tant donn les circonstances dopration, un employ proximit
de lcorceur risque dtre cras par une bille, atteint par une particule de bois ou de biomasse
ou autres matriaux provenant des rouleaux en rotation. Cela dit, certains articles spcifiques
doivent tre respects. En voici quelques un, extrait du site internet de la OSHA [17]:
Les composantes rotatives de lcorceur doivent tre protges par des gardes de
scurit contre la projection de particules. Art. 1910.265(d)(4)(i)
Si une porte ou une rampe lvatrice est utilise, elle doit possder un systme de
suspension lorsquun employ travail proximit. Art. 1910.265(d)(4)(ii)
David Cloutier,
Jonathan Cloutier

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52

Les zones dangereuses proximit de lcorceur et du convoyeur doivent tre cltures


ou clairement identifies comme interdites aux personnes non autorises. Art.
1910.265(d)(4)(ii)
La zone de dchargement des billes doit tre amnage de faon scuritaire et
permettant un bon contrle du mouvement des billes. Art. 1910.265(d)(2)(i)(b)
Les zones de chargement, de dchargement et dentreposage des billes doivent tre
clairement identifies comme interdites aux pitons et aux vhicules non autoriss. Art.
1910.265(d)(2)(i)(d)

5.2 nergie potentielle


Les procdures de cadenassage sont utiles lorsquon veut prvenir lapport accidentel dnergie
indsir sur un milieu de travail. Par contre, lorsquon applique la procdure de cadenassage, il
faut aussi sassur que le systme na pas dj emmagasin de lnergie. Par exemple,
lorsquon isole une machine lectrique en ouvrant le disjoncteur, il se peut que de lnergie soit
toujours emmagasine dans un condensateur ce qui pourrait mener llectrocution dun
travailleur. Cette nergie doit tre draine par une mise la terre. Cest la politique dnergie
zro . Lnergie potentielle peut prendre plusieurs formes, soit lnergie potentielle
gravitationnelle (un objet en hauteur), lnergie thermique (un moteur qui a chauff), lnergie
mcanique (un ressort, un fluide hydraulique sous pression), etc. On remarque que toutes ces
formes dnergie se retrouvent dans notre mcanisme propos. Par exemple, la porte qui slve
en souvrant est un objet ayant de lnergie potentielle gravitationnelle. Il est donc impratif,
pour tous travaux requrant louverture de la porte, quun systme de blocage de celle-ci soit
mis en place pour viter quelle se referme brusquement sur un travailleur. Le mme principe
sapplique aux autres sources dnergie potentielle comme les ressorts, les fluides hydrauliques,
etc.

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

Hiver 2008

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53

5.3 Autres
Plusieurs autres points sont importants lorsquon parle de sant et de scurit en milieu de
travail. Par exemple, tout ce qui concerne llectricit doit faire lobjet dune tude par une
personne qualifie afin que les protections par mise la terre et autres protections soient
efficaces. La partie automatisation doit aussi prendre en compte laspect scurit. Des boutons
darrts durgences doivent tre installs autour de la machines afin dtre accessibles tous.
De plus, les employs doivent porter lquipement de protection individuel adquat qui les
protgera contre le bruit, la poussire, les raflures, etc. Puis, leurs mthodes de travail devront
tre approuves et scuritaires.

En somme, on doit respecter les rglementations en place, mais il faut aussi faire preuve de
jugement et mettre en place tous les dispositifs ncessaires pour assurer la sant et la scurit
des travailleurs.

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

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54

CHAPITRE 6. CONCLUSION
6.1 Conclusion
La finalit du projet tait dadapter un quipement afin de satisfaire aux besoins plus
spcifiques des clients. Les units de puissance et leur transmission ainsi que la commande de
lcorceur rotatif mobile devaient donc tre modifies pour permettre une installation intrieure.
La plupart des usines forestires nutilisent pas de circuits hydrauliques pour des raisons de
contamination. Un des premiers buts du projet tait de rduire, voir liminer lutilisation dun
circuit hydraulique pour faire fonctionner lcorceur rotatif. Ce but a pu tre respect en grande
partie en slectionnant des moteurs lectriques pour faire fonctionner les rouleaux et le
convoyeur. Ensuite, une tude a t faite savoir sil tait possible dquilibrer la porte du bac
dcorage laide de ressorts afin dutiliser des vrins lectriques la place des vrins
hydrauliques. Il a t prouv quune telle solution pouvait tre ralise condition de trouver
les ressorts adquats sur le march et de pousser ltude plus loin afin de stabiliser le systme et
tenir compte de la friction. Finalement, une unit hydraulique a tout de mme t slectionne
afin de pouvoir faire ouvrir et fermer la porte sans lquilibrer.

6.2 Notions acquises


Plusieurs notions ont t approfondies lors de lexcution de ce projet. Ces acquis seront
grandement utiles pour la future carrire des participants. Notamment, on compte parmi les plus
significatifs :
Les systmes hydrauliques
La slection et le dimensionnement dquipement lectrique et mcanique
La gestion de projet
La synthse des mcanismes dquilibrage

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

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55

6.3 Recommandations
Nos recommandations sont :
1. Utiliser un moteur de 112kW (150hp) pour actionner les tambours afin dassurer une
dure vie acceptable ainsi quun rendement maximal.
2. Utiliser un variateur de vitesse pour moteur dont la puissance est situe entre 112kW et
149,25kW (entre 150 et 200hp).
3. Accoupler le moteur un rducteur de type Cyclo de ratio 11 :1 qui peut supporter des
puissances allant jusqu 175,4kW (235hp).
4. Utiliser un moteur de 22,39kW (30hp) pour actionner le convoyeur.
5. Accoupler ce moteur un rducteur de type Cyclo de ratio 25 :1 qui peut supporter des
puissances de 30,15kW (40,4hp).
6. Conserver les autres pices de la transmission par chane du convoyeur et des rouleaux.
Par contre, il serait approprier de calculer les paramtres de ces transmissions avant de
les utiliser.
7. Utiliser une unit hydraulique qui peut fournir un dbit de 1274,17cm/s (77,75po/s) et
une pression de 3,8377MPa (557psi).
8. Faire une tude plus pousse de la disponibilit de ressorts ayant les caractristiques
requises pour quilibrer la porte et des moyens de fixation de ceux-ci. Si les ressorts et
les vrins lectriques sont disponibles et que les cots en sont acceptables, lquilibrage
de la porte devrait tre rtudi afin dobtenir un systme plus stable qui tient compte de
la friction.

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

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56

LEXIQUE
Liste du matriel :
Le bac dcorage : Contenant de mtal dans lequel les billes sont dposes dans le but
dtre corces.
Vrins douverture : Ils servent ouvrir et fermer la porte. Ils sont situs chaque ct de
celle-ci.
Vrins de verrouillage : Ils servent barrer la porte afin quelle reste bien ferme tout au
long du cycle dcorage. Ils sont situs chaque ct de celle-ci.
Rouleaux : Ce sont les trois tambours sur lesquels sont installs les outils et qui doivent
tourner pour corcer les billes. Ils sont situs au fond du bac dcorage. Dans le cycle de
la machine, les rotors tournent dans le sens corage lors de lcorage et ils tournent
dans le sens vidage lors du vidage des billes corces.
Le convoyeur : Il est situ en dessous du bac dcorage et sa fonction est dacheminer les
corces au bout de lcorceur.
Bouton marche : Dmarre le cycle dcorage
Bouton fermer porte : enclenche la fermeture de la porte.
La chargeuse : bras mcanique servant manipuler les billes de bois.

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

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57

BIBLIOGRAPHIE
Livres :
[1] BEATY, H. Wayne; KIRTLEY, James L. Jr.; Electric Motor Handbook, McGraw-Hill
Handbooks, 1998, p.53.
[2] CORPORATION DES MATRES LECTRICIENS DU QUBEC, Guide Technique,
dition 2000
[3] DAOUST, Alain; Le Cadenassage, Une Question de Survie, ditions Hritage,
Qubec, 2003
[4] N, Marin, La dynamique des mcanismes complexes, Les ditions Granada, RouynNoranda, 2005.
[5] LABONVILLE, Rjean, Conception des circuits hydrauliques, Presses Internationales
Polytechnique, 1999.
[6] MERIAM, J.L.; KRAIGE, L.G.; Engineering Mechanics Dynamics SI Version, 5e
dition, dition John Wiley & Sons Inc, 2003.
[7] SPIEGEL, Murray R.; LIU, John; Schaums Outlines : Mathematical handbook of
formulas and tables, 2e dition, 1999.
[8] UQAT, Module des sciences appliques; Directives de projets, 2008
[9] WILDI, Thodore; SYBILLE, Gilbert; lectrotechnique, 4e dition, Les Presses de
lUniversit Laval, 2005.
[10] WILDI, Thodore; SYBILLE, Gilbert; Electrical Machines, Drives, and Power
Systems, 6e dition, Pearson Prentice Hall, 2006.
[11] Planar Mechanisms and their particular application- Proceedings Volume I, ditions
BREN, 2001

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

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58

Sites Web :
[12] CSST, <http://www.csst.qc.ca>, Consult le : 2008-03-14
[13] DEAL FIBRE SYSTEMS, <http://www.rotarydebarking.com>, Consult le : 2008-0215
[14] HETRONIC, <http://hetronic.com/>, Consult le : 2008-03-11
[15] LES ACIERS J.P. INC., http://www.acierjp.com/fr/, Consult le : 2008-01-07
[16] NICHOLSON, <http://www.debarking.com/FRENHTM/mainfram.htm>, Consult
le : 2008-02-15
[17] OMRON, <http://www.omron.ca/>, Consult le : 2008-03-07
[18] OSHA, <http://www.osha.gov/index.html>, Consult le : 2008-03-14
[19] PETERSON, <http://www.petersonpacific.com/>, Consult le : 2008-02-15
[20] ROTOBEC, <http://www.rotobec.com/>, Consult le : 2008-03-29
[21] RACO, <http://www.raco.de/french/dm.php>, Consult le : 2008-03-29
[22] SAUER DANFOSS, <http://www.sauer-danfoss.com/>, Consult le : 2008-02-26
[23] SAVICO, <http://www.savico.com/fr/ecorceur.html>, Consult le : 2008-02-15
[24] SUMITOMO, http://www.smcyclo.com/, Consult le : 2008-02-26
[25] UNSR, <http://www.usnr.com/>, Consult le : 2008-02-15
[26] VALLEY MACHINES, <http://www.valleymachine.com/>, Consult le : 2008-02-15
[27] WEG, <http://www.wegelectric.com/>, Consult le : 2008-03-15
[28] 1000 CONVERSIONS, <http://www.1000conversions.com/>

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

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ANNEXES A : DESSINS ET FIGURES

Annexe A.1 : Modlisation de lcorceur fixe par Les Aciers J.P.

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corceur rotatif fixe (vue de dessus)

corceur rotatif fixe (vue de face)

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60

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corceur rotatif fixe (vue tridimensionnelle)

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61

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Annexe A.2 : Diffrents produits raliss par Les Aciers J.P.

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Jonathan Cloutier

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62

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Dbouleur

Acier structurale (Grizly)

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63

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Annexe A.3 : Modlisation 3D de lassemblage de lcorceur fixe

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

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64

PEI : Conception de la transmission et de la commande dun corceur tambours

Annexe A.4 : Dimensions de la porte de lcorceur

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Jonathan Cloutier

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69

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ANNEXES B : SCRIPT MATLAB

Annexe B.1 : quilibrage de la porte, mthode effective

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Jonathan Cloutier

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PEI : Conception de la transmission et de la commande dun corceur tambours

73

%***********************************************************************%
% PROJET : corceur Rotatif Fixe
%
% AUTEUR : David Cloutier
%
% ENTREPRISE : Acier J-P, La Reine
%
% UQAT, Hiver 2008
%
% Cr le
: 24/02/08,
par :David Cloutier
%
% Modifi le : 25/03/08,
par :David Cloutier
%
%
%
% Devoir : Mthode par drivation effective des fonctions de position
%
%
%
% DESCRIPTION : Ce programme pour but d'utiliser la mthode de
%
%
Newton-Raphson pour linaris le systme de 6 quations, 6
%
%
inconnus afin de le rsoudre. Ce systme d'quations reprsente
%
%
un mcanisme en rotation que l'on veut quilibrer l'aide de
%
%
ressort. Dans notre cas, il s'agit de la porte de l'corceur.
%
%***********************************************************************%
clear all
clc
%***********************************************************************%
% Constantes
%***********************************************************************%
% Grandeurs fixes
% On donne la masse du mcanisme en Mg afin d'quilibrer
% l'ordre de grandeur des paramtres de l'quation.
m1 = 2.243667;
% en Mg
m2 = 0;
% en Kg **on suppose = 0**
OG1 = 0.6838;
% en m
g = 9.81;
% en m/s
z = 0;
% Compteur pour l'affichage finale
epsilon = 0.1;
% Critre de convergence
%***********************************************************************%
% Valeurs de phi, soit les 6 angles pour lesquels le mcanisme doit
% tre stable. Ces valeurs sont fixes par l'utilisateur.
%***********************************************************************%
%phi = [((220/180)*pi):(pi/18):((270/180)*pi)];
% vecteur de 6 angles
en rad
phi = linspace(((270/180)*pi),((320/180)*pi), 6)
%***********************************************************************%
% Valeurs approximatives de dpart pour les 6 inconnus.
% On donne la constante de rappel du ressort en K.Nm afin d'quilibrer
% l'ordre de grandeur des paramtres de l'quation.
%***********************************************************************%
K= 40;
% Constante du ressort (en K.Nm).
OA= 0.5;

% Distance entre l'origine (axe de rotation) et le point


% d'attache du ressort (en m).

alpha= (100/180)*pi;% angle entre la droite reliant l'origine (axe de


rotation)
% et le centre de masse et la droite reliant l'origine (axe
% de rotation) et le point d'attache du ressort sur le

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

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74

% mcanisme (en rad).


xb= -1.8;

% Position en x du point d'attache du ressort sur le


% zrople (en m).

yb= -0.25;

% Position en Y du point d'attache du ressort sur le


% zrople (en m).

L0= 1;

% Grandeur initiale du ressort lorsqu'aucune force ne lui


% est applique (en m).

% Matrice des inconnus


I_I = [K;
OA;
alpha;
xb;
yb;
L0];
%***********************************************************************%
% BOUCLE D'ITTRATION : L'ittration s'effectuera jusqu' ce qu'il y ai
% convergence, c-a-d que le critre d'arrt soit respect. Le critre
% d'arrt s'applique si on atteint un certains nombre d'itration h ou si
% le terme d'erreur devient plus petit que le coefficient d'erreur.
%***********************************************************************%
for h = 1:10
%***********************************************************************%
% BOUCLE JACOBIENNE : On calcul les diffrentes fonction qui vont tre dans
% la matrice jacobienne 6x6. Pour ce faire, on utilise les valeurs fixes
% de phi(i) et les valeurs approxime ou dj ittres des 6 inconnus K,
% OA, alpha, xb, yb et L0.
%***********************************************************************%
for i = 1:6
%*******************************************************************%
% Fonctions
%*******************************************************************%
% Notation pour allger l'criture
sw = sin(alpha+phi(i));
cw = cos(alpha+phi(i));
C = (OA*cw-xb)^2;
rad_C = (OA*cw-xb);
D = (OA*sw-yb)^2;
E = atan2((yb-OA*sw),(OA*cw-xb));
A0 = C+D;
A1 = sqrt(C+D);
A2 = sqrt(C+D)-L0;

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

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75

B = pi-alpha-phi(i)-E;
%*******************************************************************%
% Fonction mre F.
%*******************************************************************%
F(i,1) = m1*OG1*cos(phi(i)) + K*OA*A2*sin(B);
%*******************************************************************%
% Fonctions drives partielles par rapport aux 6 inconnus pour former
% la matrice jacobienne.
%*******************************************************************%
% #1
dF_dk(i) = OA*A2*sin(B);
% #2
dA_dOA = (OA-(xb*cw+yb*sw))/A1;
dB_dOA = -cos(B)*((xb*sw-yb*cw)/(A0));
dF_dOA(i) = K*(dA_dOA*sin(B)*OA+A2*dB_dOA*OA+A2*sin(B));
% #3
dA_dalpha = (OA*(xb*sw-yb*cw))/A1;
dB_dalpha = cos(B)*(-1-(OA*(xb*cw+yb*sw-OA)/(A0)));
dF_dalpha(i) = K*OA*(dA_dalpha*sin(B)+A2*dB_dalpha);
% #4
dA_dxb = (xb-OA*cw)/A1;
dB_dxb = -cos(B)*((yb-OA*sw)/(A0));
dF_dxb(i) = K*OA*(dA_dxb*sin(B)+A2*dB_dxb);
% #5
dA_dyb = (yb-OA*sw)/A1;
dB_dyb = -cos(B)*((OA*cw-xb)/(A0));
dF_dyb(i) = K*OA*(dA_dyb*sin(B)+A2*dB_dyb);
% #6
dF_dL0(i) = -K*OA*sin(B);
% Remplir la matrice jacobienne avec un nouveau vecteur de drives
% partielles
W(i,:) = [dF_dk(i), dF_dOA(i), dF_dalpha(i), dF_dxb(i), dF_dyb(i),
dF_dL0(i)];
end
%******************** Fin de la BOUCLE JACOBIENNE ************************%
F;
W;
% Calcul de l'inverse de la matrice jacobienne
Winv = inv(W);
% Sauver les donnes des inconnus mesure qu'ils sont ittres afin
% d'apprcier la convergence ou ventuellement la non-convergence

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

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% Inconnus_itt(:,h) =[K;
%
OA;
%
alpha;
%
xb;
%
yb;
%
L0];
% Calcul de la nouvelle matrice d'inconnus
BB = Winv*(F);
J=I_I;
I_I = I_I-BB
% Vrification du critre d'arrt sur la variable K seulement
if (abs(I_I(1) - J(1))<epsilon)&(abs(I_I(2) - J(2))<epsilon)&(abs(I_I(3) J(3))<epsilon)&(abs(I_I(4)
J(4))<epsilon)&(abs(I_I(5)
J(5))<epsilon)&(abs(I_I(6) - J(6))<epsilon)
h = 20
end
end
%******************* Fin de la BOUCLE D'ITTRATION **********************%

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

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Annexe B.2 : quilibrage de la porte, mthode numrique

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

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PEI : Conception de la transmission et de la commande dun corceur tambours

78

%***********************************************************************%
% PROJET : corceur Rotatif Fixe
%
% AUTEUR : Jonathan Cloutier
%
% ENTREPRISE : Acier J-P, La Reine
%
% UQAT, Hiver 2008
%
% Cr le
: 21/03/08,
par :Jonathan Cloutier
%
% Modifi le : 22/03/08,
par :Jonathan Cloutier
%
%
%
% DESCRIPTION : Ce programme pour but d'utiliser la mthode de
%
%
Newton-Raphson pour linaris le systme de 6 quations, 6
%
%
inconnus afin de le rsoudre. Ce systme d'quations reprsente
%
%
un mcanisme en rotation que l'on veut quilibrer l'aide de
%
%
ressort. Dans notre cas, il s'agit de la porte de l'corceur.
%
%
Particularit: C'est une mthode numrique qui sera utilis pour %
%
valuer les drives partielles qui constituent la %
%
matrica Jacobienne
%
%***********************************************************************%
clear all;
clc;
format long eng;
%***********************************************************************%
% Constantes
%***********************************************************************%
% Grandeurs fixes
m1 = 2.243667;
m2 = 0;
OG1 = 0.6838;
g = 9.81;
z = 0;
epsilon = 0.1

%
%
%
%
%

en kgx10^3
en Kg **on suppose = 0**
en m
en m/s
Compteur pour l'affichage finale
% Critre d'arrt de la mthode N-R

%***********************************************************************%
% Valeurs de phi, soit les 6 angles pour lesquels le mcanisme doit
% tre stable. Ces valeurs sont fixes par l'utilisateur.
%***********************************************************************%
phi = linspace(((270/180)*pi),((280/180)*pi), 6);% vecteur de 6 angles en
rad
%***********************************************************************%
% Valeurs approximatives de dpart pour les 6 inconnus.
%***********************************************************************%
K= 10;
% Constante du ressort (en Nmx10^5).
OA= 2;

% Distance entre l'origine (axe de rotation) et le point


% d'attache du ressort (en m).

alpha= (80/180)*pi;
% angle entre la droite reliant l'origine (axe de
rotation)
% et le centre de masse et la droite reliant l'origine (axe
% de rotation) et le point d'attache du ressort sur le
% mcanisme (en rad).

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

Hiver 2008

PEI : Conception de la transmission et de la commande dun corceur tambours

xb= -2;

% Position en x du point d'attache du ressort sur le


% zrople (en m).

yb= 1;

% Position en Y du point d'attache du ressort sur le


% zrople (en m).

L0= 3;

79

% Grandeur initiale du ressort lorsqu'aucune force ne lui


% est applique (en m).

%***********************************************************************%
% Vecteur de recharge qui servira grader en mmoire les valeurs initiales
%***********************************************************************%
I_I = [K;
OA;
alpha;
xb;
yb;
L0];
%***********************************************************************%
% BOUCLE D'ITTRATION : L'ittration s'effectuera jusqu' ce qu'il y ai
% convergence, c-a-d que le critre d'arrt soit respect. Le critre
% d'arrt s'applique si on atteint un certains nombre d'itration h ou si
% le terme d'erreur devient plus petit que le coefficient d'erreur.
%***********************************************************************%
h = 200;
while h > 0

%***********************************************************************%
% BOUCLE JACOBIENNE : On calcul les diffrentes fonction qui vont tre dans
% la matrice jacobienne 6x6. Pour ce faire, on utilise les valeurs fixes
% de phi(i) et les valeurs approxime ou dj ittres des 6 inconnus K,
% OA, alpha, xb, yb et L0. Les drivies partielles sont calcules
% partir d'une approximation autour des valeurs approximatives des
% variables
%***********************************************************************%
for i = 1:6
%*******************************************************************%
% Fonction mre F
%*******************************************************************%
% Notation pour allger l'criture
sw = sin(I_I(3)+phi(i));
cw = cos(I_I(3)+phi(i));
C = (I_I(2)*cw-I_I(4))^2;
rad_C = (I_I(2)*cw-I_I(4));
D = (I_I(2)*sw-I_I(5))^2;
E = atan((I_I(5)-I_I(2)*sw)/(I_I(2)*cw-I_I(4)));

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

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A1 = sqrt(C+D);
A2 = sqrt(C+D)-I_I(6);
B = pi-I_I(3)-phi(i)-E;
%*******************************************************************%
% Fonction mre F
%*******************************************************************%
F(i,1) = m1*OG1*cos(phi(i)) + I_I(1)*I_I(2)*A2*sin(B);

for j = 1:6
%*******************************************************************%
% Valeurs de dpart: On les charges dans un vecteurs pour pouvoir les
% modifier chaque boucle. De cette faon, on retrouve les mmes
% valeur de dpart chaque boucle.
%*******************************************************************%
I = I_I;
%*******************************************************************%
% Pour faire la driv numrique, il faut une valeur incrmente de
% la variable correspondante ainsi qu'une valeur dcrmente:
%*******************************************************************%
X = I(j) + epsilon;
Y = I(j) - epsilon;
%*******************************************************************%
% Fonctions F_1 et F_2 qui serviront obtenir la driv numrique
%*******************************************************************%
%-------% F_1
%-------I(j) = X;
% Notation pour allger l'criture
sw = sin(I(3)+phi(i));
cw = cos(I(3)+phi(i));
C = (I(2)*cw-I(4))^2;
rad_C = (I(2)*cw-I(4));
D = (I(2)*sw-I(5))^2;
E = atan((I(5)-I(2)*sw)/(I(2)*cw-I(4)));
A1 = sqrt(C+D);
A2 = sqrt(C+D)-I(6);
B = pi-I(3)-phi(i)-E;

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

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PEI : Conception de la transmission et de la commande dun corceur tambours

81

%*******************************************************************%
% Fonction mre F_1.
%*******************************************************************%
F_1 = m1*OG1*cos(phi(i)) + I(1)*I(2)*A2*sin(B);

%-------% F_2
%-------I(j) = Y;
% Notation pour allger l'criture
sw = sin(I(3)+phi(i));
cw = cos(I(3)+phi(i));
C = (I(2)*cw-I(4))^2;
rad_C = (I(2)*cw-I(4));
D = (I(2)*sw-I(5))^2;
E = atan((I(5)-I(2)*sw)/(I(2)*cw-I(4)));
A1 = sqrt(C+D);
A2 = sqrt(C+D)-I(6);
B = pi-I(3)-phi(i)-E;
%*******************************************************************%
% Fonction mre F_2.
%*******************************************************************%
F_2 = m1*OG1*cos(phi(i)) + I(1)*I(2)*A2*sin(B);

%*******************************************************************%
% On peut maintenant obtenir la drive dF_j.
%*******************************************************************%
dF_j = (F_1 - F_2)/(2*epsilon);
%*******************************************************************%
% Cette drive dF_j est donc le terme de W(i,j).
%*******************************************************************%
W(i,j) = dF_j;

end
end
%******************** Fin de la BOUCLE JACOBIENNE ************************%

% Calcul de l'inverse de la matrice jacobienne


Winv = inv(W)

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

Hiver 2008

PEI : Conception de la transmission et de la commande dun corceur tambours

% Calcul de la nouvelle matrice d'inconnus


BB = Winv*(F);
K = I_I;
I_I = I_I - BB
% Vrification du critre d'arrt sur la variable K seulement
if (abs(I_I(1) - K(1))<epsilon)&(abs(I_I(2) - K(2))<epsilon)&(abs(I_I(3) K(3))<epsilon)&(abs(I_I(4) - K(4))<epsilon)&(abs(I_I(5) K(5))<epsilon)&(abs(I_I(6) - K(6))<epsilon)
h = 0;
end
% Dcrmentation du compteur de la boucle
h = h-1;
% Incrmentation du compteur servant afficher le nombre de fois que
% la boucle a t effectue.
z = z+1
end
%******************* Fin de la BOUCLE D'ITTRATION **********************%

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

Hiver 2008

82

PEI : Conception de la transmission et de la commande dun corceur tambours

83

Annexe B.3 : Calculs des forces exerces par les vrins pour ouvrir la porte

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

Hiver 2008

PEI : Conception de la transmission et de la commande dun corceur tambours

84

%***********************************************************************%
% PROJET : corceur Rotatif Fixe
%
% AUTEUR : David Cloutier
%
% ENTREPRISE : Acier J-P, La Reine
%
% UQAT, Hiver 2008
%
% Cr le
: 24/03/08,
par :David Cloutier
%
% Modifi le : 31/02/08,
par :David Cloutier
%
%
%
% PROJET : corceur Rotatif fixe, ACIER J-P
%
%
%
% DESCRIPTION : Ce programme pour but d'utiliser les notions de
%
% Dynamique des mcanismes complexes et d'appeler les scripts pertinent %
% pour calculer les paramtres de position, de vitesse, d'acclration %
% et de force d'un mcanisme de type motodyade.
%
%***********************************************************************%
clear all
clc
format long
close all
%***********************************************************************%
% Constantes
%***********************************************************************%
% Grandeurs fixes
AB = 0.3048;
DG3 = 0.41275;
BG2 = 0.4445;
AG1 = 0.7172;

%
%
%
%

phi1 = (225*pi)/180;
rad)
phi2 = (128.9*pi)/180;
rad)

A = [-0.20955,0.67573,0,0,0,0];
zrople A
D = [0,0,0,0,0,0];
zrople A
alpha1 = (29.55*pi)/180;
29.55
m=2243.667;
I=1931.11;
g = 9.81;

A_B
D_G3
B_G2
A_G1

% Angle approximatif de dpart phi1 (en


% Angle approximatif de dpart phi2 (en

s1 = linspace(0.49431,0.75681,50);
cylindre
s2 = 0.13;
s3 = 0;

Longueur
Longueur
Longueur
Longueur

% Longueur BD ou allongement du
%
%
%
%

(min=482.6mm;max=762mm)
s1 = linspace(0.49431,0.75681,50);
Vitesse en sortie du cylindre
Acclration en sortie du cylindre

% Position, vitesse et acclration du


% Position, vitesse et acclration du
% Angle constructif entre AB CM1 (en rad)
% Masse du mcanisme en kg
% Inertie du mcanisme en Kg*m
% en m/s

%***********************************************************************%
% Boucle permettant de faire les calculs pour 50 points diffrents

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

Hiver 2008

PEI : Conception de la transmission et de la commande dun corceur tambours

85

% d'allongement du cylindre
%***********************************************************************%
for i=1:50
S = [s1(i),s2,s3];

% Vecteur de paramtres pva de l'allongement


% du cylindre

%***********************************************************************%
% Appel de la fonction MD1PVA qui utilise la mthode newton-raphson pour
% calculer les paramtres de position, de vitesse et d'acclration
% angulaire pour phi1 et phi2.
%***********************************************************************%
[phi1,phi2]=md1pva(A,D,S,phi1,phi2,AB);
% Sauvegarde de donnes pour l'affichage
theta1(i)=phi1(1);
theta2(i)=phi2(1);
omega1(i)=phi1(2);
omega2(i)=phi2(2);
rough1(i)=phi1(3);
rough2(i)=phi2(3);
%***********************************************************************%
% Appel de la fonction RPOINT qui calcul les paramtres de position, de
% vitesse et d'acclration en (x,y) pour le poit G1 partir des paramtres
% connu d'autres points ou angles.
%***********************************************************************%
B = Rpoint(A,phi1,AB);
%***********************************************************************%
% Appel de la fonction RPOINT et RPOINTALPHA qui calculent les paramtres
% de position, de vitesse et d'acclration en (x,y) pour le point G1
% partir des paramtres connus d'autres points et son angles. la deuxime
% fonction est utilise lorsqu'il existe un angle de dcalage.
%***********************************************************************%
G1 = RpointAlpha(A,phi1,AG1,alpha1);
% Ajustement de l'angle de rfrence phi2 en position seulement
phi2_2 = [(phi2(1)+pi),phi2(2),phi2(3)];
G2 = Rpoint(B,phi2_2,BG2);
G3 = Rpoint(D,phi2,DG3);
%***********************************************************************%
% Appel de la fonction MD1RC qui est utilise pour dterminer les
% ractions dans les liaisons d'un systme sur lequel on applique
% des forces connues. Les paramtres cinmatiques doivent tre connus.
% Les matrices de force sont de la forme suivante Fn=[Fx,Fy,M].
%***********************************************************************%
f1x=-m*G1(5);
f1y=-m*(G1(6)+g);
M1=-I*phi1(3);
F1=[f1x,f1y,M1];
F2=[0,0,0];

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

% Matrice de force au point G1


% Matrice de force au point G2

Hiver 2008

PEI : Conception de la transmission et de la commande dun corceur tambours

F3=[0,0,0];

% Matrice de force au point G3

R=md1rc22(A,B,D,G1,G2,G3,F1,F2,F3,BG2,S,phi2);
% Sauvegarde de donnes pour l'affichage
RAx(i) = R(1);
RAy(i) = R(2);
RBx(i) = R(3);
RBy(i) = R(4);
RDx(i) = R(5);
RDy(i) = R(6);
R23(i) = R(7);
P23(i) = R(8);
M23(i) = R(9);
end
%**************** FIN DE LA BOUCLE FOR ****************%
x = [1:50]; %Matrice de points correspondant la boucle
%***********************************************************************%
% Affichage pour R
%***********************************************************************%
figure(17);
plot(x,P23),grid;
title('Force P23 qu''exerce le verins sur le levier de la porte');
legend('P23');
xlabel('volution de la position');
ylabel('Force exerce par le verins (en N)');
%********************* FIN DU PROGRAMME ******************************%

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

Hiver 2008

86

PEI : Conception de la transmission et de la commande dun corceur tambours

Annexe B.4 : Calculs des forces pour ouvrir la porte quilibre

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

Hiver 2008

87

PEI : Conception de la transmission et de la commande dun corceur tambours

88

%***********************************************************************%
% PROJET : corceur Rotatif Fixe
%
% AUTEUR : David Cloutier
%
% ENTREPRISE : Acier J-P, La Reine
%
% UQAT, Hiver 2008
%
% Cr le
: 24/03/08,
par :David Cloutier
%
% Modifi le : 31/02/08,
par :David Cloutier
%
%
%
% PROJET : corceur Rotatif fixe, ACIER J-P
%
%
%
% DESCRIPTION : Ce programme pour but d'utiliser les notions de
%
% Dynamique des mcanismes complexes et d'appeler les scripts pertinent %
% pour calculer les paramtres de position, de vitesse, d'acclration %
% et de force d'un mcanisme de type motodyade.
%
%***********************************************************************%
clear all
clc
format long eng
close all
%***********************************************************************%
% Constantes
%***********************************************************************%
% Grandeurs fixes
AB = 0.3048;
DG3 = 0.41275;
BG2 = 0.4445;
AG1 = 0.7172;

%
%
%
%

phi1 = (225*pi)/180;
rad)
phi2 = (128.9*pi)/180;
rad)

A_B
D_G3
B_G2
A_G1

% Angle approximatif de dpart phi1 (en


% Angle approximatif de dpart phi2 (en

s1 = linspace(0.49431,0.75681,50);
cylindre
s2 = 0.12;
s3 = 0;

Longueur
Longueur
Longueur
Longueur

% Longueur BD ou allongement du
%
%
%
%

(min=482.6mm;max=762mm)
s1 = linspace(0.49431,0.75681,50);
Vitesse en sortie du cylindre
Acclration en sortie du cylindre

A = [-0.20955,0.67573,0,0,0,0];
zrople A
D = [0,0,0,0,0,0];
zrople A

% Position, vitesse et acclration du

K = 45000;
lo = 0.9;
0.7)
H = [0.81,0.012];
[0.9,0.466]

% Constante de rappel du ressort en N/m


% Longueur initiale du ressort en m (ou

% Position, vitesse et acclration du

% Position en (x,y) du zropole E


% [1.1,0.5]
% H = [0.9,0.289];

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

Hiver 2008

PEI : Conception de la transmission et de la commande dun corceur tambours

AE = 0.6;
alpha2 = (-91*pi)/180;
(180-15.38)

% Longueur fixe entre AE


% 0.4978
% Angle constructif entre <AB_AE =250% -85.38*pi ou -91

alpha1 = (29.55*pi)/180;
rad)29.55
% 15
m=2243.667;
I=1931.11;
%
%
%
%
%
g

% Angle constructif entre AB CM1 (en


% Masse du mcanisme en kg
% Inertie du mcanisme en Kg*m

Puisque le mcanisme t quilibr, la masse ne compte plus comme une


force applique. En fait, elle est toujours applique mais elle est
annul par une force quivalente qu'exerce le ressort un endroit
stratgique. On peut donc mettre l'acclration gravitationnnelle zro
et se procuper seulement des inerties.
= 9.81;
% en m/s

%***********************************************************************%
% Boucle permettant de faire les calculs pour 50 points diffrents
% d'allongement du cylindre
%***********************************************************************%
for i=1:50
%****************************************************%
% Analyse cinmatique
%
%****************************************************%
S = [s1(i),s2,s3];
% Vecteur de paramtres pva de l'allongement
% du cylindre
%***********************************************************************%
% Appel de la fonction MD1PVA qui utilise la mthode newton-raphson pour
% calculer les paramtres de position, de vitesse et d'acclration
% angulaire pour phi1 et phi2.
%***********************************************************************%
[phi1,phi2]=md1pva(A,D,S,phi1,phi2,AB);
% Sauvegarde de donnes pour l'affichage
theta1(i)=phi1(1);
theta2(i)=phi2(1);
omega1(i)=phi1(2);
omega2(i)=phi2(2);
rough1(i)=phi1(3);
rough2(i)=phi2(3);
%***********************************************************************%
% Appel de la fonction RPOINT qui calcul les paramtres de position, de
% vitesse et d'acclration en (x,y) pour le poit G1 partir des paramtres
% connu d'autres points ou angles.
%***********************************************************************%
B = Rpoint(A,phi1,AB);
% Sauvegarde de donnes pour l'affichage
theta3(i)=B(1);

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

Hiver 2008

89

PEI : Conception de la transmission et de la commande dun corceur tambours

90

theta4(i)=B(2);
omega3(i)=B(3);
omega4(i)=B(4);
rough3(i)=B(5);
rough4(i)=B(6);
%***********************************************************************%
% Appel de la fonction RPOINT et RPOINTALPHA qui calculent les paramtres
% de position, de vitesse et d'acclration en (x,y) pour le point G1
% partir des paramtres connus d'autres points et son angles. la deuxime
% fonction est utilise lorsqu'il existe un angle de dcalage.
%***********************************************************************%
G1 = RpointAlpha(A,phi1,AG1,alpha1);
% Sauvegarde de donnes pour l'affichage
theta5(i)=G1(1);
theta6(i)=G1(2);
omega5(i)=G1(3);
omega6(i)=G1(4);
rough5(i)=G1(5);
rough6(i)=G1(6);
% Ajustement de l'angle de rfrence phi2 en position seulement
phi2_2 = [(phi2(1)+pi),phi2(2),phi2(3)];
G2 = Rpoint(B,phi2_2,BG2);
G3 = Rpoint(D,phi2,DG3);
E = RpointAlpha(A,phi1,AE,alpha2);
theta7(i)=E(1);
theta8(i)=E(2);
%****************************************************%
% Analyse cintostatique
%
%****************************************************%
L = sqrt((E(1)-H(1))^2+(E(2)-H(2))^2)
% Longueur
angle(i) = atan((E(2)-H(2))/(H(1)-E(1)));
% Angle du
Force = K*(L-lo);
% Force du
ForceX = Force*cos(angle(i));
% Force en
ForceY = Force*sin(angle(i));
% Force en
Moment = -ForceX*(E(2)-G1(2))+ForceY*(G1(1)-E(1));

totale du ressort
ressort p/r x+
ressort (en N)
X du ressort
Y du ressort

%***********************************************************************%
% Appel de la fonction MD1RC qui est utilise pour dterminer les
% ractions dans les liaisons d'un systme sur lequel on applique
% des forces connues. Les paramtres cinmatiques doivent tre connus.
% Les matrices de force sont de la forme suivante Fn=[Fx,Fy,Mn].
%***********************************************************************%
f1x=-m*G1(5)+ForceX;
f1y=-m*(G1(6)+g)-ForceY;
M1=-I*phi1(3)+Moment;

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

Hiver 2008

PEI : Conception de la transmission et de la commande dun corceur tambours

F1=[f1x,f1y,M1];
F2=[0,0,0];
F3=[0,0,0];

91

% Matrice de force au point G1


% Matrice de force au point G2
% Matrice de force au point G3

R=md1rc22(A,B,D,G1,G2,G3,F1,F2,F3,BG2,S,phi2);
% Sauvegarde de donnes pour l'affichage
RAx(i) = R(1);
RAy(i) = R(2);
RBx(i) = R(3);
RBy(i) = R(4);
RDx(i) = R(5);
RDy(i) = R(6);
R23(i) = R(7);
P23(i) = R(8);
M23(i) = R(9);
end
%**************** FIN DE LA BOUCLE FOR ****************%
x = [1:50];

%Matrice de points correspondant la boucle

%***********************************************************************%
% Affichage pour R
%***********************************************************************%
figure(14);
plot(x,P23),grid;
title('Force P23 qu''exerce le verins sur le levier de la porte EN
EQUILIBRE');
legend('P23');
xlabel('volution de la position');
ylabel('Force exerce par le verins (en N)');
%***********************************************************************%
% Affichage pour E
%***********************************************************************%
figure(16);
plot(theta7,theta8,'b'),grid;
hold on;
plot(theta5,theta6,'r');
plot(theta3,theta4,'k');
plot(H(1),H(2),'*');
plot(A(1),A(2),'o');
plot(D(1),D(2),'s');

%
%
%
%
%

pour
pour
pour
pour
pour

G1
B
H
A
D

title('Position en (x,y) des points de liaison du mcanisme de porte');


legend('Courbe de position du point E','Courbe de position du point
G1','Courbe de position du point B','Position du point H','Position du point
A','Position du point D');

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

Hiver 2008

PEI : Conception de la transmission et de la commande dun corceur tambours

xlabel('Position en X (en m)');


ylabel('Position en Y (en m)');
hold off;

%********************* FIN DU PROGRAMME ******************************%

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

Hiver 2008

92

PEI : Conception de la transmission et de la commande dun corceur tambours

ANNEXES C : AUTRE DOCUMENTATION

Annexe C.1 : Demande de soumission, Moteur du cuivre inc.

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

Hiver 2008

93

PEI : Conception de la transmission et de la commande dun corceur tambours

94

Rsum du projet
Convertir lcorceur rotatif mobile en un quipement fixe dont la source de puissance principale
est llectricit. Le projet consiste effectuer la slection dun groupe moteur qui permettra
dactionner un corceur rotatif.

Soumission
La soumission concerne le moteur, le rducteur et les accouplements adquats, le variateur de
vitesse, lautomate et le centre de contrle du moteur (MCC).

Moteur
Le moteur fonctionnera sous une tension de 575Volts. Il doit pouvoir supporter de grands chocs
et peut fonctionner dans un environnement hostile (poussire, vibration, etc). Il doit effectuer
plusieurs arrts et dparts par minute (environ 2 arrts et 2 dparts). Les dparts en charge
doivent tre considrs. Les temps dacclration et de freinage ne doivent pas dpasser 2
secondes. Le moteur doit tre contrl par une drive et un automate de haute qualit. Le
moteur est mont sur une base solide et qui permet lajustement de la position du moteur.

Le systme dj existant (corceur mobile) a pour source de puissance un moteur diesel qui fait
tourner une pompe hydraulique, ce qui permet de faire fonctionner le moteur hydraulique. Ce
moteur hydraulique a une puissance maximale denviron 100hp (en considrant les pressions
maximales du systme).
Donnes techniques :

Inertie du systme faire tourner (sans charge) est gale 2 615 195.8 lb.in
La masse totale du systme faire tourner est gale 22 966.33 lb

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

Hiver 2008

PEI : Conception de la transmission et de la commande dun corceur tambours

95

Rducteur
Le rducteur doit permettre, selon la vitesse de rotation du moteur, dobtenir des vitesses de
sortie variant de 40 100 rvolutions par minutes, et ce en charge. Il doit aussi avoir la capacit
dencaisser les chocs.

MCC
Le centre de contrle du moteur comprend la bote rceptacle qui isole les composantes
lectrique du reste de lenvironnement et les protections.

Accouplements
Les accouplements doivent constituer une protection pour le rducteur et le moteur de manire
ce quune surcharge brise laccouplement avant les pices denvergure.

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

Hiver 2008

96

PEI : Conception de la transmission et de la commande dun corceur tambours

Automate
Lautomate doit tre de haute qualit et doit possder :
Une carte 20 entres numriques
Une carte 16 sorties numriques
Une carte 8 entres analogiques
Une carte 8 sorties analogiques

Dtails : Entres/sorties
Description
2 boutons Start
2 boutons Porte ferme
2 boutons Dmarrer le cycle
2 boutons Arrt durgence
2 boutons arrt/dmarrer le convoyeur
2 boutons ouvrir/fermer la porte
Receiver Hetronics
Capteur de vitesse de rotation
Timer pour la vitesse clockwise
Timer pour la vitesse counter-clockwise
Drive du moteur
Drive du convoyeur
Drive pour la porte
Signaux lumineux

Entre/sortie
entre
entre
entre
entre
entre
entre
entres
entre
entre
entre
sortie
sortie
sortie
sortie

Total :
Numriques : Entres = 14
Sorties = 6

Analogique : Entres = 3
Sorties = 3

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

Hiver 2008

Quantit
1
1
1
1
1
1
8
1
1
1
1
1
1
6

Type
numrique
numrique
numrique
numrique
numrique
numrique
numrique
analogique
analogique
analogique
analogique
analogique
analogique
numrique

PEI : Conception de la transmission et de la commande dun corceur tambours

97

Schma de fonctionnement :
Vitesse de rotation des rouleaux en fonction du temps pour un cycle dcorage

5) Acclration jusqu la vitesse nominale dcorage (2 sec.)


6) Remplissage et corage (1min 20 sec)
7) Arrt et inversion de la vitesse pour vider lcorceur (3 sec.)
8) Vidage de lcorceur (5 sec.) et arrt

Temps total : 1 minute 30 sec.


Nombre de cycles lheure : 40
Nombre de dmarrage lheure (2 dmarrage par cycle) : 80

Coordonnes des demandant


Tl. : 797-0475
Courriel : jonathan.cloutier@uqat.ca
david.cloutier@uqat.ca

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

Hiver 2008

PEI : Conception de la transmission et de la commande dun corceur tambours

Annexe C.2 : Soumission, Moteur du cuivre inc.

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

Hiver 2008

98

PEI : Conception de la transmission et de la commande dun corceur tambours

Annexe C.3 : Demande de soumission, Kinecor

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

Hiver 2008

101

PEI : Conception de la transmission et de la commande dun corceur tambours

102

Rsum du projet
Le projet consiste effectuer la slection dun groupe moteur qui permettra dactionner un
corceur rotatif.

Soumission
La soumission concerne deux moteurs, deux rducteurs ainsi que leurs accouplements et deux
vrins lectriques.
Le premier moteur sert entraner un corceur rotatif. Il a une puissance de 150hp et une
vitesse nominale de 1185RPM. Le rducteur auquel il sera coupl devra permettre de rduire
cette vitesse environ 100RPM du ct charge. Le ratio peut donc tre de 11. Ce rducteur doit
tre assez robuste pour subir des chocs modrs.

Ensuite, le deuxime moteur sert entraner un convoyeur. Il a une puissance de 30hp et une
vitesse nominale de 1800RPM. Le rducteur auquel il sera coupl doit avoir un ratio de 25.
Les vrins lectriques devront tre capables dappliquer une force de 1000N et doivent avoir
une course dau moins 30cm (11 pouces).

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

Hiver 2008

PEI : Conception de la transmission et de la commande dun corceur tambours

Annexe C.4 : Soumission, Kinecor

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

Hiver 2008

103

PEI : Conception de la transmission et de la commande dun corceur tambours

Annexe C.5 : Spcifications du moteur hydraulique principal

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

Hiver 2008

111

PEI : Conception de la transmission et de la commande dun corceur tambours

Annexe C.6 : Spcifications du moteur hydraulique du convoyeur

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

Hiver 2008

116

PEI : Conception de la transmission et de la commande dun corceur tambours

Annexe C.7 : Spcifications du circuit hydraulique par Hydraulique NES

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

Hiver 2008

122

PEI : Conception de la transmission et de la commande dun corceur tambours

Annexe C.8 : Spcifications du module de commande distance

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

Hiver 2008

129

PEI : Conception de la transmission et de la commande dun corceur tambours

Annexe C.9 : Simulation du circuit hydraulique (Automation Studio)

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

Hiver 2008

132

PEI : Conception de la transmission et de la commande dun corceur tambours

Annexe C.10 : Demande de soumission Hydraulique NES

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

Hiver 2008

134

PEI : Conception de la transmission et de la commande dun corceur tambours

135

Rsum du projet
Le projet consiste effectuer la slection dun groupe moteur qui permettra dactionner un
corceur rotatif.

Soumission
La soumission concerne lunit hydraulique complte qui servira faire ouvrir la porte de
lcorceur au moyen de 2 vrins. Voici les spcifications dsirs :
Dbit : 77,75 in/s
Pression : 560psi
Deux cylindres de 3 pouces de diamtre interne et 11pouces de course (comme
ceux qui sont sur lcorceur rotatif mobile).
Deux cylindres de 2 pouces de diamtre interne et 4 pouces de course (pour
maintenir la porte en position ferme).

Ensuite, dans lventualit ou la porte tait quilibr laide de ressorts, une unit hydraulique
moins puissante pourrait tre utilise. Les spcifications de cette nouvelle unit seraient :
Dbit : 8,64 in/s
Pression : 145psi
Deux cylindres de 1 pouce de diamtre interne et 11 pouces de course.
Deux cylindres de 2 pouces de diamtre interne et 4 pouces de course (pour
maintenir la porte en position ferme).

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

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PEI : Conception de la transmission et de la commande dun corceur tambours

136

Annexe C.11 : Simulation de lalgorithme de commande (Automation Studio)

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Jonathan Cloutier

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PEI : Conception de la transmission et de la commande dun corceur tambours

Annexe C.12 : Guide de slection de rducteur par SMCyclo

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

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139

PEI : Conception de la transmission et de la commande dun corceur tambours

Annexe C.13 : Diffrents type dcorceurs

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

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158

Peterson : http://www.petersonpacific.com/ (15/02/08)


Peterson fabrique principalement des corceurs linaires. De rouleaux munis de chaines
denviron 1 2 pieds et tournent avec un effet de vis sans fin . Les billes sont introduites
dans une des extrmits par groupe dau plus 4 ou 5 billes.

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

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Deal Fibre Systems


http://www.rotarydebarking.com/index.html (15/02/08)
Cette compagnie fabrique des corceurs trs semblables celui des Aciers J-P. Le principe est
presque le mme. On introduit une grande quantit de billes qui reposent sur des cylindres
munis doutils. En tournant, les cylindres crent un mouvement de rotation interne entre les
billes. La friction entre les billes, additionne de celle des outils, fait en sorte que lexcdent
dcorce est retir. Les billes sont places dans la benne laide dune pince mcanique.

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

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Nicholson
http://www.debarking.com/FRENHTM/mainfram.htm

(15/02/08)

Nicholson construit des corceurs de type plucheurs . Le principe utilis est semblable
lplucheur pomme de terre. Des outils, monts sur un anneau rotatif, tournent autour de la
bille et lpluchent littralement. Cest dailleurs le type dcorceur utilis chez Norbord.

corceur

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

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David Cloutier,
Jonathan Cloutier

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Savico
http://www.savico.com/fr/ecorceur.html (15/02/08)
Savico construit un corceur qui est aussi trs semblable celui des Acier J-P. On met une
grande quantit de billes dans une grande benne. Au fond de cette benne, des cylindres munis
doutils tournent et entraine les billes dans un mouvement de rotation. Le frottement entre les
billes ainsi quavec les outils assure lcorage qui protge le plus possible la fibre. Le niveau
dcorage est contrl par une porte trop-plein . tant donn que les cylindres crent aussi
un mouvement latral (effet vis dans fin ), les billes ont tendance se diriger vers la sortie
mesure quelles tournent.

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

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USNR
http://www.usnr.com/

(15/02/08)

USNR construit des corceurs bass sur le principe dplucheur dj explicit plus haut.(vois
section Nicholson). Diffrents types dentres sont offerts comme le triple feed roll design .

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Jonathan Cloutier

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Valley Machines
http://www.valleymachine.com/

(15/02/08)

Lcorceur quoffre Valley machines utilise une tte dcorage fixe. Les billes passent une
une en tournant pour se faire corcer. Un moteur lectrique de seulement 50 hp est utilis pour
faire tourner la tte dcorage.

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Jonathan Cloutier

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Annexe C.14 : quilibrage de la porte selon la mthode effective

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Jonathan Cloutier

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166

PEI : Conception de la transmission et de la commande dun corceur tambours

Aprs avoir analys le schma structomatique et avoir fait le bilan des inconnus, la mthode
effective nous permettra de rsoudre les quations condition de bien crire celles-ci. On peut
rcrire le premier terme de lquation des puissances virtuelles puisque le vecteur de gravit
possde une composante en Y seulement.

On peut maintenant utiliser la rotationnelle afin de connaitre les paramtres de position et de


vitesse du vecteur

en fonction de langle

et du vecteur inconnu

Et

Le vecteur force peut aussi tre dcompos en x et y.

Ensuite, la force du ressort

peut tre rcrite en fonction de AB et l0.

Puis, le deuxime terme, rsultat de la distribution du vecteur

On exprime les grandeurs


David Cloutier,
Jonathan Cloutier

, peut tre dcompos en (x,y).

en fonction de OA et alpha.

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On a donc

Selon les identits trigonomtriques suivantes, on peut rduire lexpression.

cette tape, si on remplace les diffrentes quations dveloppes dans lquation de dpart,
on obtient :

On simplifie

puisquil est commun aux deux termes en le divisant du ct droit. Il est annul

par le terme nul.

On exprime

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

en fonction de OA,

et

laide de la matrice rotationnelle.

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PEI : Conception de la transmission et de la commande dun corceur tambours

Maintenant, il est possible dexprimer

en fonction de

En remplaant ces dernires expressions dans lquation de dpart on obtient :

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

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Annexe C.15 : Spcifications du minuteur Omron

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

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Annexe C.16 : Drives partielles

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

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On utilisera une astuce qui consiste remplacer une expression qui revient souvent par une
variable afin dallger le texte.
On pose :

Voici maintenant le dveloppement des drives :


Drive #1 :
Soit la drive partielle de F par rapport

On a donc :

Drive #2 :
Soit la drive partielle de F par rapport

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

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On a donc :

Drive #3 :
Soit la drive partielle de F par rapport

On a donc :

Drive #4 :
Soit la drive partielle de F par rapport

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

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On a donc :

Drive #5 :
Soit la drive partielle de F par rapport

On a donc :

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

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Drive #6 :
Soit la drive partielle de F par rapport

On a donc :

David Cloutier,
Jonathan Cloutier

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