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P OLYCOPI E DE T RAVAUX

P RATIQUES
-

Licence SST - EEA - S5


Universite de Franche-Comte a` Besancon
I NTRODUCTION A` LA C OMMANDE (IC)
Micky R AKOTONDRABE
tel : 03 81 40 28 03
mail : mrakoton@femto-st.fr
document telechargeable sur
http://www.femto-st.fr/micky.rakotondrabe/teaching.php

Table des mati`eres


TP
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6

`
N1 : E TUDE D UN SYST EME
DE CHAUFFAGE
Objectif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Presentation du materiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modelisation du syst`eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Identification du syst`eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commande en Boucle Ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commande en Boucle Fermee - utilisation de la commande Tout-Ou-Rien

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5
5
5
7
8
8
9

TP
2.1
2.2
2.3
2.4

N2 : E TUDE DE LA POSITION ANGULAIRE D UNE MAQUETTE F EEDBACK


Objectif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Presentation du materiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Identification du syst`eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commande en position angulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Correcteur proportionnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Correcteur proportionnel-derive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10
10
10
12
13
13
14

TP
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5

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N3-A : E TUDE DU D EBIT
D UN SYST EME
HYDRAULIQUE INDUSTRIEL
Objectif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Presentation du materiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Introduction a` la commande PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commande PID avec un reglage automatique des param`etres . . . . . . . . . .
Commande PID avec un reglage manuel des param`etres - methode par Z IEGLER N ICHOLS en boucle fermee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Commande PID avec un reglage manuel des param`etres - methode par essai-erreur
3.7 Comparaison des trois methodes de reglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8 Schema de principe du circuit hydraulique et nomenclature . . . . . . . . . . .

15
15
15
17
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N3-B : E TUDE DE LA POSITION LIN EAIRE


D UN CHARIOT ELECTRIQUE
Objectif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Presentation du materiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commande Plus-Ou-Moins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Introduction a` la commande PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23
23
23
24
24
25

TP
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5

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18
18
19
19

4.6
5

4.5.1 Correcteur P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.2 Correcteur PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commande PID avec reglage par la methode de ZN-BO . . . . . . . . . . . .

TP N4 : S IMULATION

OF SYSTEMS USING THE

c
M ATLAB -S IMULINK

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25
25

SOFT-

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39
39
40
40
41

C Correcteurs PID a` base dAmplificateurs Operationnels


C.1 Sommateur - Amplificateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2 Integrateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3 Derivateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

42
42
43
43

D Methodes de reglage empiriques dun correcteur PID


D.1 Methode de C OHEN et C OON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.2 Methode par Essai-Erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.3 Methode de Z IEGLER et N ICHOLS en Boucle Fermee (ZN-BF) . . . . . . . . .

45
45
46
46

WARE

5.1
5.2
5.3

5.4
5.5

5.6

Objective . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Presentation of the software . . . . . . . . . . .
Handling M ATLAB . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Numerical computation . . . . . . . . .
5.3.2 Simulation of systems . . . . . . . . .
Handling S IMULINK . . . . . . . . . . . . . .
Identification and control of a 1st order system
5.5.1 Identification . . . . . . . . . . . . . .
5.5.2 Control . . . . . . . . . . . . . . . . .
Identification and control of a 2nd order system
5.6.1 Identification . . . . . . . . . . . . . .
5.6.2 Control . . . . . . . . . . . . . . . . .

A Identification
A.1 Mod`ele du 1er ordre . . . . . . . . . . . .
A.1.1 Identification temporelle . . . . .
A.1.2 Identification frequentielle . . . .
A.2 Mod`ele de B ROI DA . . . . . . . . . . . .
A.3 Mod`ele du 1er ordre suivi dun integrateur
A.4 Mod`ele du 2nd ordre . . . . . . . . . . .
A.4.1 Syst`eme oscillant . . . . . . . . .
A.4.2 Syst`eme aperiodique . . . . . . .
B Equations des correcteurs a` base de P, I et D
B.1 Correcteur P . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2 Correcteur PI . . . . . . . . . . . . . . .
B.3 Correcteur PD . . . . . . . . . . . . . . .
B.4 Correcteur PID . . . . . . . . . . . . . .

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D.4 Methode de Z IEGLER et N ICHOLS en Boucle Ouverte (ZN-BO) . . . . . . . .

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E Quelques fonctions de M ATLAB


E.1 Calcul de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.2 Calcul matriciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.3 Quelques fonctions utilisees en Automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

48
48
48
50

Bibliographie

52

Chapitre 1

`
TP N1 : E TUDE D UN SYST EME
DE
CHAUFFAGE
1.1

Objectif

La regulation de temperature est un probl`eme courant dans la vie de tous les jours, dans les
industries ou dans la recherche (s`eche-cheveux, confection daliments, couveuse, syst`eme de
chauffage domestique, centrale nucleaire, etc.). Lobjectif de ce TP est multiple :
modelisation un syst`eme de chauffage,
identification les param`etres du mod`ele par deux methodes : temporelle et frequentielle,
et introduction a` la commande en boucle ouverte et boucle fermee. Cette derni`ere utilisera
la commande de type Tout-Ou-Rien.

1.2

Presentation du materiel

Le syst`eme de chauffage e tudie est un s`eche-cheveux (Process Trainer PT 326) (Fig. 1.1). Il
est constitue de :
une resistance chauffante, utilisant leffet Joule pour transformer lenergie e lectrique en
e nergie thermique, qui chauffe lair,
un ventilateur, dont la vitesse notee est reglable (de 0 a` 10) par le biais dun potentiom`etre throttle control, qui souffle lair chaud,
un tube qui canalise le flux dair chaud vers le point dutilisation,
une sonde (thermistance 1 ) pour mesurer la temperature. Ce capteur peut e tre place en
trois points differents du tube : L = 28mm (orifice gauche), L = 140mm (orifice
median) et L = 279mm (orifice droit). Afin dobtenir un signal exploitable par un
syst`eme de commande ou affichable sur un oscilloscope, la thermistance est placee dans
1

Thermistance : resistance dont la valeur varie en fonction de la temperature.

un pont de W HEATSTONE qui transforme la variation de resistance en une tension e lectrique


proportionnelle a` la temperature,
differents points dentree et de sortie de signaux pour lalimentation ou la commande et
pour la mesure.

F IG . 1.1 Photo de la maquette thermique.


Un ordinateur avec une carte dacquisition dSPACE est utilise pour lalimentation et la comc sera utilise pour cela. Les
mande du syst`eme (Fig. 1.2). Le logiciel M ATLAB -S IMULINK
programmes supplementaires C OCKPIT et T RACE faciliteront la commande en temps reel durant les experimentations.

ordinateur

carte DSpace

T
procd

(a)

ordinateur

+-

rgulateur

carte DSpace

Tc

T
procd

(b)

F IG . 1.2 (a) : alimentation a` partir dun ordinateur et dune carte dSPACE. (b) : commande en
boucle fermee a` partir dun ordinateur et dune carte dSPACE.

1.3

Modelisation du syst`eme

Le schema fonctionnel du procede (s`eche-cheveux) est represente par la Fig. 1.3 dans lequel
on a :
U : la tension dalimentation a` appliquer a` la borne A de la maquette,
T : limage e lectrique de la temperature de sortie. Elle est disponible a` la borne B,
d : une perturbation en sortie qui agit sur le fonctionnement du syst`eme. Cette perturbation represente les changements pouvant intervenir dans latmosph`ere de travail (refroidissement ou rechauffement de lair ambiant, obstacle devant la ventillation, etc.) et il est
e galement possible de la ramener en entree (perturbation en entree),
et G(p) : le mod`ele qui represente le procede,

++

G ( p)

F IG . 1.3 Schema fonctionnel du syst`eme.

Q UESTION 1 On suppose pour le moment d = 0. Le procede peut e tre modelise par un


syst`eme du 1er ordre avec retard de constante de temps , de gain statique K et de retard Tr .
De tel mod`ele est appele mod`ele de B ROI DA. Ecrire la fonction de transfert G(p).

1.4

Identification du syst`eme

Q UESTION 2 : IDENTIFICATION TEMPORELLE Pour les differentes combinaisons de vitesse du ventilateur et de position L du capteur (voir Tab. 1.1), identifiez les param`etres de
G(p). Pour cela, utiliser un e chelon U = 5V en entree. La premi`ere combinaison -L ainsi que
lutilisation de M ATLAB -S IMULINK et C OCKPIT seront presentees par lassistant TP.
TAB . 1.1 Tableau didentification
K

Tr

= 4 et L = 140
= 4 et L = 279
= 8 et L = 140
= 8 et L = 279

Pour le reste du TP, nous prennons = 4 et L = 140. Par ailleurs, nous supposerons que le
mod`ele de G(p) et sans retard.

Q UESTION 3 : IDENTIFICATION FR EQUENTIELLE


Identifier les param`etres de G(p) avec
la methode frequentielle. Pour cela, utiliser une tension U de type sinusodal damplitude 5V et
de differentes frequences (0.01Hz, 0.03Hz, 0.06Hz, 0.1Hz, 0.3Hz, 0.6Hz, 1Hz, 3Hz, 6Hz,
10Hz, 30Hz).

1.5

Commande en Boucle Ouverte

Lun des objectifs de la commande dun syst`eme est de faire suivre sans erreur la sortie
(temperature T du s`eche-cheveux) a` une valeur souhaitee appelee consigne ou reference. Cette
consigne est e videmment homog`ene (meme type) a` la sortie, dans notre cas on la notera par
Tc (consigne en temperature). Ainsi, lorsque le regime est permanent, lerreur Tc T doit e tre
nulle, cest-`a-dire TTc (t ) = TTc (p 0) = 1. Or, le syst`eme a pour entree une tension U .
La commande en boucle ouverte (Fig. 1.4) consiste donc a` retrouver un coefficient Kbo
mis en cascade avec le syst`eme et qui satisfera TTc (t ) = TTc (p 0) = 1, lorsque la
perturbation d est nulle.
Q UESTIONS 4
Ecrire la fonction de transfert qui lie T et Tc quand d = 0,
8

Tc K u
bo

G ( p)

++

F IG . 1.4 Commande en boucle ouverte.


calculer la valeur de Kbo pour que TTc (t ) = TTc (p 0) = 1,
commandez le procede en boucle ouverte en utilisant la valeur trouvee,
appliquer maintenant des perturbations (en bouchant a` la main le tube) et analyser les
performances statiques du syst`eme commande (en visualisant T et Tc a` loscilloscope),
faites une conclusion sur la(es) limite(s) de la commande en boucle ouverte.

1.6

Commande en Boucle Fermee - utilisation de la commande ToutOu-Rien

Le schema de principe de la commande en boucle fermee e tudiee est presente sur la Fig. 1.5
dans lequel la fonction de transfert C(p) est le correcteur ou regulateur.

Tc

+-

C ( p) u

G ( p)

++

F IG . 1.5 Commande en boucle fermee.

Q UESTIONS 5
Realiser un regulateur Tout-Ou-Rien (TOR) dans votre fichier S IMULINK,
verifier a` loscilloscope les resultats T et Tc et commenter.

Chapitre 2

TP N2 : E TUDE DE LA POSITION
ANGULAIRE D UNE MAQUETTE
F EEDBACK
2.1

Objectif

Les moteurs a` courant continu sont utilises pour lactionnement de nombreux syst`emes.
Tandis que dans certaines applications, on sinteresse a` leur vitesse de rotation (mini-drones,
perceuses e lectriques, etc.), dans dautres on sinteresse plus a` la position angulaire (pendule inverse, articulations dun bras de robot, etc.). Selon les applications, les performances souhaitees
sont plus o`u moins sev`eres demandant ainsi un correcteur plus ou moins complique.
Les objectifs de ce TP sont :
lidentification des param`etres du mod`ele,
la commande en boucle fermee de la position,

2.2

Presentation du materiel

La maquette de TP utilisee est une maquette fournie par F EEDBACK. Elle est composee de
deux botiers : botier de la partie operative et botier de la partie commande.
La partie operative (Fig. 2.1) est composee de :
un moteur a` courant continu,
un reducteur de vitesse, couple au moteur, de type poulies-courroie et de rapport de
reduction kr = 1/32,
un rotor de sortie couple au reducteur et possedant une graduation,
un frein de F OUCAULT permettant de perturber la vitesse de rotation du moteur,

10

un generateur tachymetrique (tacho ou dynamo) couple au rotor du moteur et utilise pour


mesurer la vitesse de rotation de ce dernier,
un codeur incremental utilise pour mesurer la position angulaire du rotor du moteur,
un codeur absolu utilise pour mesurer la position angulaire du rotor de sortie,
un afficheur numerique indiquant la vitesse de rotation du moteur (en V olt ou en tr/min),
un rotor gradue a` faire tourner manuellement afin de simuler une consigne de position
angulaire,
un interrupteur pour choisir la plage de frequence du signal e lectrique dentree quon peut
utiliser (plage [0.1Hz, 1Hz] ou plage [1Hz, 10Hz]), et un potentiom`etre pour choisir la
valeur de la frequence dans la plage (0 a` 100%),
des bornes dentree qui ne seront pas utilisees dans ce TP.

F IG . 2.1 Partie operative.


On notera par la vitesse de rotation du rotor de sortie et par m celle du rotor du moteur.
e tant la position angulaire du rotor de sortie.
La partie commande (Fig. 2.2) est composee de :
une zone correspondant a` limage de la partie operative. La borne dalimentation du moteur (application de U ) ainsi que la borne de mesure de la vitesse de rotation du moteur
notee m sont disponibles sur cette zone,

11

une zone pour generer les signaux dentree (alimentation U ou consigne). Trois types de
signaux sont possibles : e chelon, triangulaire et rectangulaire. Leur amplitude est de 10V .
Un potentiom`etre peut varier celle-ci de 0 a` 100%,
une zone o`u lon peut recuperer la mesure de la position angulaire du rotor de sortie,
une zone utilisee pour realiser un comparateur ou un sommateur,
un potentiom`etre utilise pour le gain proportionnel du correcteur,
une zone pour realiser les e lements du correcteur PID (Proportionnel Integral et Derive).

F IG . 2.2 Partie commande.

2.3

Identification du syst`eme

Le moteur a` courant continu est representable par un mod`ele du premier ordre dentree U et
de sortie la vitesse de rotation du moteur m (Fig. 2.3). La vitesse de rotation du rotor de sortie
1
est et sa position angulaire est . Rappelons que kr = 32
designe le rapport de reduction.
Lunite de m est le V olt car il sagit dinformations provenant de la dynamo. Les signaux
indesirables sont rassembles dans une perturbation en entree notee d 1 . Dans la figure, K designe
le gain statique du moteur+dynamo et la constante de temps.
1

Il est toujours possible dintroduire la perturbation a` un autre point.

12

K
1+.p

++

kr

1
p

F IG . 2.3 Schema-bloc de lensemble du procede.


Q UESTIONS 1
Identifier les param`etres K et du syst`eme. Pour cela, utiliser une entree U de type
e chelon damplitude 5V puis visualiser a` loscilloscope la sortie m et lentree appliquee,
e crire ensuite la fonction de transfert liant et U et donnez les valeurs numeriques des
param`etres associes au mod`ele,
e crire la fonction de transfert liant et U et donnez les valeurs numeriques des param`etres associes au mod`ele.

2.4

Commande en position angulaire

Dans cette section, on sinteresse a` la commande en position angulaire du rotor de sortie .


Le schema de principe de lasservissement est donne par la Fig. 2.4.

+-

C(p)

++

K .kr
1+ p

1
p

F IG . 2.4 Schema fonctionnel du syst`eme commande en boucle fermee.

2.4.1

Correcteur proportionnel

On choisit un regulateur de type proportionnel (P), cest-`a-dire C(p) = Kp (o`u Kp positif


sappelle gain proportionnel).
Q UESTIONS 2
Donner la fonction de transfert liant la consigne c et la sortie ,
faire le cablage afin de realiser une commande proportionnelle. Pour cela, utilisez comme
consigne le rotor gradue. Le signal issu de celui-ci se trouve sur la borne marquee i ,
pour differentes valeurs du gain proportionnel Kp (faible, milieu, e levee), que constatez
vous sur les performances : erreur statique, rapidite, depassement, etc. ?

13

2.4.2

Correcteur proportionnel-derive

On prend maintenant un regulateur de type proportionnel-derive (PD), cest-`a-dire C(p) =


Kp (1 + Kd p) (o`u Kd positif sappelle gain du derivateur).
Q UESTIONS 3
Donner la fonction de transfert liant la consigne c et la sortie ,
faire le cablage afin de realiser une commande proportionnelle-derivee,
fixer le gain proportionnel Kp e leve, puis essayer differentes valeurs de Kd . Que constatez
vous sur les performances : erreur statique, rapidite, depassement, etc. ?

14

Chapitre 3

TP N3-A : E TUDE DU D E BIT D UN


`
SYST EME
HYDRAULIQUE INDUSTRIEL
3.1

Objectif

Que ce soit dans les barrages hydroelectriques, dans les syst`emes dalimentation deau potable ou en industrie petro-chimique, la regulation du debit du fluide est importante. Dans ce TP,
on e tudiera la regulation du debit deau sur une maquette hydraulique (fabriquee par P IGNAT).

3.2

Presentation du materiel

La maquette (Fig. 3.1) est composee de deux parties : la partie operative et la partie commande.
La partie operative est composee de :
une arrivee deau potable,
une cuve,
des actionneurs :
une pompe centrifuge dont la vitesse de rotation est constante,
une vanne de debit pre-actionnee par un verin pneumatique,
un thermoplongeur place dans la cuve,
des vannes manuelles darrivee et devacuation,
un e changeur thermique,
des capteurs :
un debim`etre e lectromagnetique,
un debim`etre a` flotteur,
un capteur de pression differentielle qui permet de mesurer la hauteur (niveau) deau
dans la cuve,
deux capteurs de temperature dont un dans la cuve,

15

des capteurs de securite (thermostat de securite et flotteur dans la cuve).


partie
commande

partie
oprative

F IG . 3.1 Photo de la maquette hydraulique.


Un schema de principe de la partie operative ainsi quune nomenclature sont donnes aux
Fig. 3.4, Tab. 3.2 et Tab. 3.3.
La partie commande permet de :
realiser deux syst`emes de commandes independants simultanement par le biais de deux
panels de commande, par exemple une commande pour le debit et une commande pour le
niveau deau dans la cuve,
introduire la ou les consignes,
afficher les differentes mesures.
La maquette permet de realiser une regulation/asservissement de la temperature deau dans
la cuve, du niveau deau et du debit deau circulant dans le circuit hydraulique. Cependant, ce
TP sinteresse seulement a` la regulation du debit. Ainsi, on nutilisera quun seul panel de com16

mande (sur les deux disponibles).


Pour cette maquette de TP, des correcteurs a` base de P, I et D sont possibles. Les correcteurs
a` base de P, I et D (Proportionnel, Integral et Derive) sont caracterise par respectivement le
gain proportionnel note Kp , le gain de lintegrateur note Ki et le gain du derivateur Kd . Pour
cette maquette, on utilise le terme Pb ou Bande Proportionnelle (Proportional Band) pour le
correcteur P au lieu du terme Kp . Le terme Pb est le plus souvent utilise dans les maquettes
industrielles. La relation entre Pb et Kp est la suivante :
Pb =

100
Kp

(3.2.1)

Augmenter Kp revient donc a` diminuer Pb .

3.3

Introduction a` la commande PID

Le procede ou syst`eme est represente par la Fig. 3.2. Tandis que q designe le debit deau, u
designe lentree e lectrique de la vanne de debit.

systme

F IG . 3.2 Le procede (ou syst`eme).


Nous souhaitons commander ce syst`eme afin dobtenir des performances optimales. On
entend, ici, par performances le temps de reponse a` 5%, le temps de montee, lerreur statique et
le depassement. Pour faire cela, on utilise le schema fonctionnel de la Fig. 3.3. Dans la figure,
qc indique la consigne en debit.

qc

100
Pb

1
p

Ki

++
+

systme

d
dt

Kd

F IG . 3.3 Regulation/asservissement du syst`eme hydraulique.

17

3.4

Commande PID avec un reglage automatique des param`etres

La partie commande de la maquette poss`ede un calculateur fonctionnant comme un ordinateur. Ce calculateur peut chercher automatiquement les param`etres dune commande P, PI, PD
ou PID pour que les performances du syst`eme asservi soient les meilleures selon des crit`eres
predefinis.
Q UESTIONS 1 Cabler la maquette afin de realiser une commande en boucle fermee comme
indiquee sur la Fig. 3.3. Metter le panel de commande en mode auto-tuning (recherche automatique des param`etres de P,I et D). Lorsquil aura trouve les param`etres (signale par larret du
clignotement de laffichage), appliquer une consigne de debit du type e chelon damplitude 150
et quantifier les performances suivantes :
lerreur statique notee s si le syst`eme asservi est stable,
le temps de reponse a` 5% note tr si le syst`eme asservi est stable,
le temps du premier depassement note tm (temps de montee) si la reponse est oscillante
(amortie ou pas),
le depassement note D (en %) si la reponse est oscillante (amortie ou pas).
concluez sur les performances obtenues.

3.5

Commande PID avec un reglage manuel des param`etres - methode


par Z IEGLER -N ICHOLS en boucle fermee

Les crit`eres de performances selon le calculateur a` linterieur du panel de commande ne


correspondent pas forcement a` ceux que lon attend. Dans cette section, on teste une methode de
reglage, appelee methode par Z IEGLER -N ICHOLS en boucle fermee, de type empirique effectue
par un operateur humain.
Q UESTIONS 2 Trouver les param`etres de P, I et D du correcteur PID en utilisant cette
methode. Ces param`etres e tant trouves et implementes, en utilisant une consigne de debit du
type e chelon damplitude 150, quantifier les performances suivantes :
lerreur statique notee s si le syst`eme asservi est stable,
le temps de reponse a` 5% note tr si le syst`eme asservi est stable,
le temps du premier depassement note tm (temps de montee) si la reponse est oscillante
(amortie ou pas),
le depassement note D (en %) si la reponse est oscillante (amortie ou pas).
concluez sur les performances obtenues.

3.6

Commande PID avec un reglage manuel des param`etres - methode


par essai-erreur

Une autre methode de type empirique est la methode par essai-erreur.

18

Q UESTIONS 2 Avec le meme cablage de la maquette que la commande auparavant, trouver


les param`etres de P, I et D du correcteur PID en utilisant la methode par essai-erreur. Ces
param`etres e tant trouves et implementes, en utilisant une consigne de debit du type e chelon
damplitude 150, quantifier les performances suivantes :
lerreur statique notee s si le syst`eme asservi est stable,
le temps de reponse a` 5% note tr si le syst`eme asservi est stable,
le temps du premier depassement note tm (temps de montee) si la reponse est oscillante
(amortie ou pas),
le depassement note D (en %) si la reponse est oscillante (amortie ou pas).
concluez sur les performances obtenues.

3.7

Comparaison des trois methodes de reglage

Dans cette section, on compare les performances obtenues avec les trois methodes de reglage
du correcteur PID.
Q UESTIONS 3 Remplir le Tab. D.1. Metter X pour les performances non-quantifiables. Commenter les performances obtenues avec les differentes methodes.
TAB . 3.1 Tableau de comparaison
Methode
auto-tuning
Ziegler-Nichols en BF
essai-erreur

3.8

s

tr

tm

Schema de principe du circuit hydraulique et nomenclature

19

F IG . 3.4 Schema de principe du circuit hydraulique.

20

PIGNAT SA
6 rue Calmette
69741 Genas Cedex
Tel : 04 78 90 50 03
Fax : 04 78 90 63 88
Rep`ere Schema
01

02

03
04

05

06

07

08

09

10

TAB . 3.2 Nomenclature


Nomenclature
REGULATION
MULTI-BOUCLES
Reference et libelle
EVUUL 200SV3
Regulateur de niveau a` flotteur
Deux contacts inverseurs a` L1 = 56, L2 = 56, cable PVC 3 m
AMTS20-150
Thermostat de securite 0-150
Doigt de gant inox 3/8 D.8 L = 120
S1N
Echangeur inox 316 S = 0,11 m2
28 28110 11/77
Vanne de regulation Varipak DN 25
GV 2,3 a` 0,9 avec positionneur pneumatique
IFM1010K/IFC010
Debim`etre e lectromagnetique ecoflux DN 15 0 A 2,5 M3/H
Convertisseur 4/20 mA Passif Almi. 220 VAC
45FC-K060SPE
Thermoplongeur 6kw- 4W/cm2 Tube inx 316 L
Ecrou laiton Diam 140 - H=120mm + Capot et joint
PANDA00/02/0,75
Pompe centrifuge I 316L 380V 50 Hz 0,75kW a` bride
Debit 3m3/h a` 25 MCE
3051CD2A02A1AH2
Transmetteur de pression differentielle 0/100 mb 4/20 MA + PE
ref. 3051 CD 2A02A1 AH2 B2
90001043
Debim`etre a` flotteur inox
0-400L :H raccord PVC DN 15
9000129701
Capteur PT100 sans tete 316L
D=6x100 cable PVC 6M-A-1/3D1N

21

INDICE A
FOLIO 1/2
REF. PIGNAT
0007116
Quantite U.E.
1,00

1,00

1,00
1,00

1,00

1,00

1,00

1,00

1,00

2,00

PIGNAT SA
6 rue Calmette
69741 Genas Cedex
Tel : 04 78 90 50 03
Fax : 04 78 90 63 88
11

15
16
17

18

19

21
22
23

TAB . 3.3 Nomenclature (suite)


Nomenclature
REGULATION
MULTI-BOUCLES
9000051801
Vanne a` boule monobloc nick.
1/4G.passage integral.REF :505
4272/04A
cuve inox 13 litres
3480/05A
Couvercle de cuve DIAM.219
9000051803
Vanne a` boule monobloc nick.
1/2G.passage integral.REF :505
9000051802
Vanne a` boule monobloc nick.
3/8G.passage integral.REF :505
900090304
Vanne pointeau 3/8 F/F droit
Laiton Nickele passage 9mm
30541523
Flexible vinyl arme DIA=15x23
305851924
Flexible PVC DIA= 18x23mm
900011710406
Flexible rilsan DIA=6x4
Tuyau souple bleu

22

INDICE A
FOLIO 2/2
REF. PIGNAT
0007116
1,00

1,00
1,00
3,00

2,00

1,00

10,00
1,00
10,00

Chapitre 4

TP N3-B : E TUDE DE LA POSITION

LIN EAIRE
D UN CHARIOT

ELECTRIQUE
4.1

Objectif

Dans ce TP, nous nous interessons a` la position lineaire dun syst`eme actionne par un moteur
e lectrique. Les exemples dapplications sont nombreux (bandes transporteuses, grues, metro,
etc.).

4.2

Presentation du materiel

La Fig. 4.1 presente le syst`eme e tudie. On sinteresse a` la position lineaire du chariot suivant
laxe x. Lactionneur e tant le moteur a` courant continu. Le syst`eme rotor du moteur, poulie et
courroie permet de transformer le mouvement de rotation en un mouvement translation. Le
chariot comporte un pendule mais on ne sinteresse pas a` celui-ci.
x
chariot
courroie

rail

moteur

poulie

pendule

F IG . 4.1 Presentation de la maquette

23

4.3

Identification

La fonction de transfert qui lie la tension dalimentation u du moteur et la vitesse lineaire v


du chariot peut e tre represente par un mod`ele du 1er ordre :
V
K
=
U
1 + p
o`u K est le gain statique et la constante de temps.

(4.3.1)

La position lineaire x e tant lintegrale de la vitesse, on a :


G(p) =

X
K
=
U
p (1 + p)

(4.3.2)

Le schema fonctionnel correspondant est donne par la Fig. 4.2.

d
1
p

K
1+.p

++

F IG . 4.2 Schema fonctionnel du syst`eme.


La commande du syst`eme sera fait sur ordinateur, grace a` M ATLAB -S IMULINK.
Q UESTIONS 1 Identifier les param`etres K et du syst`eme. Pour cela, appliquer un e chelon
de u = 0.3 a` lentree puis visualiser et imprimer la courbe de reponse x(t).

4.4

Commande Plus-Ou-Moins

Pour une tension constante, on a vu que la position x diverge. On souhaite utiliser un syst`eme
de commander pour ameliorer les performances. Dans un premier temps, on sinteresse a` la
commande de type Plus-Ou-Moins. Le schema du syst`eme regule/asservi est represente par la
Fig. 4.2.

xc

+-

C(p)

K
1+ p

1
p

++

F IG . 4.3 Schema fonctionnel du syst`eme regule/asservi.


Dans la figure, xc est la consigne en position. Le bloc C(p) contient le correcteur. Dans cette
partie, cest un correcteur Plus-Ou-Moins.
24

Q UESTIONS 2
Realiser sous S IMULINK le correcteur Plus-Ou-Moins,
tester un gain du correcteur e gale a` 0.2 puis a` 0.5,
commenter les resultats.

4.5

Introduction a` la commande PID

Q UESTIONS 3 Realiser sous Simulink le correcteur PID. Les valeurs des param`etres Kp , Ki
et Kd seront optimisees dans les questions suivantes.

4.5.1

Correcteur P

Dabord, on sinteresse a` un correcteur proportionnel (P). Pour cela, mettre Ki = 0 et


Kd = 0.
Q UESTIONS 4 Pour differentes valeurs du gain Kp (1, 2, 3 et 4), tester la reponse a` un
e chelon damplitude xc = 0.5. Tester e galement la reponse a` une perturbation. Commenter sur
les performances en fonction de Kp .

4.5.2

Correcteur PI

On introduit ensuite un integrateur afin dobtenir un correcteur proportionnel-integral (PI).


Pour cela, mettre le gain Kp = 2, le gain Ki = 0.5 et laisser Kd = 0.
Q UESTIONS 5 Tester de nouveau la reponse a` un e chelon damplitude xc = 0.5 ainsi que la
reponse a` une perturbation. Commenter les resultats.

4.6

Commande PID avec reglage par la methode de ZN-BO

On sinteresse toujours a` la commande PID dans cette partie. Les param`etres Kp , Ki et Kd


seront regles en utilisant la methode de Z IEGLER -N ICHOLS en Boucle-Ouverte (ZN-BO).
Q UESTIONS 6 Pour chacun des correcteurs suivants, tester la reponse a` un e chelon damplitude xc = 0.5 ainsi que la reponse a` une perturbation :
correcteur proportionnel (P),
correcteur proportionnel-integral (PI),
correcteur proportionnel-integral-derive (PID).
Comparer et commenter les resultats.

25

Chapitre 5

TP N4 : S IMULATION OF SYSTEMS
USING THE M ATLAB -S IMULINK
c SOFTWARE

5.1

Objective

c software by
The main objective of this practical is to handle the M ATLAB -S IMULINK
creating, simulating and controlling systems.

5.2

Presentation of the software

M ATLAB, for MATrix LABoratory, is a programming language (like C, C++, Basic, etc.) and
a numerical computing (like an adding machine 1 ) environment developped by M ATH W ORKS
society. The logo of M ATLAB is

. M ATLAB is very useful and powerful for :

numerical computation,
simulating systems,
etc.
In order to more facilitate the simulation of systems, M ATH W ORKS has embedded to M ATa graphical environment called S IMULINK. In this, instead of programming with texts, one
programs with bloc schemes.
LAB

5.3

Handling M ATLAB

In order to familiarize with M ATLAB, perform the sequel.


1

Calculatrice

26

5.3.1

Numerical computation

Create the following scalars and matrixes and perform the different operations :
a = cos(3.14159265)
b = a cos(pi)

3
9
1
4 0.2
A = 5
65 35.4 1

B=

3
0
5.8
pi
e3 log10 (20) arctan(0) 19


(5.3.1)

A2
C = A1
D = C A3
E = B BT
F = BT B
You can also create and test your own variables and operations.

5.3.2

Simulation of systems

Create the following systems and simulate their step response, impulse response and bode
diagram :

27

G1 =

0.8
2p + 1

G2 =

0.6
5p + 1

G3 = G1 G2

G4 =

G5 =

(5.3.2)

103 p2

0.03p2

0.8
+ 16 103 p + 1

1
+ 0.13p + 1

Plot in the same figure the step response of G6 = G4 + G5 and of G7 = G4 G5 . Idem for
their bode diagrams.

5.4

Handling S IMULINK

In order to familiarize with S IMULINK, create the following systems, apply a step with an
amplitude equal to 10 at their inputs and plot the corresponding step responses :
Ga =

Gb =

0.8
2p + 1

103 p2

0.8
+ 16 103 p + 1

(5.4.1)

Ga + G b
Ga Gb

5.5

Identification and control of a 1st order system

5.5.1

Identification

Let the Fig. 5.1 present a 1st order system , where u is the input and y is the output.
When applying a step input with an amplitude u = 10, we obtain the response y as shown
in Fig. 5.2.

28

K
1+.p

F IG . 5.1 A 1st order system.


9

y(t)

8
7
6
5
4
3
2
1
0
0

10

12

14

16

18

20

t[s]
F IG . 5.2 The step response of the system.
Q UESTIONS 1 Using the previous curve, identify the static gain K and the time constant
of the model. Then, simulate the identified model and check if the resulting step response
corresponds to the one of Fig. 5.2.

5.5.2

Control

We would like to control the previous system in order to ameliorate the performances. The
principle scheme of the closed-loop system is pictured in Fig. 5.3. In this figure, we have :

yc : the reference input (La consigne),


y : the output (la sortie),
Kp : the proportional gain (le gain proportionnel),
Ki : the gain of the integral (le gain de lintegrateur),
Kd : the gain of the derivative (le gain du derivateur).

Q UESTION 2 Create the scheme pictured in Fig. 5.3 in S IMULINK. For that, use the identified
values of K and . Be ensured that the sampling time is fixed and equal to 0.1s. To modify

29

yc

Kp

1
p

Ki

++
+

K
1+.p

d
dt

Kd

F IG . 5.3 Principle scheme of the closed-loop system.


the sampling time, use the menu : Simulation, Simulation parameters, Type (Fixed-step ; ode1
(Euler)), Fixed step size (0.1).
Q UESTIONS 3 First, use Ki = 0 and Kd = 0.
Apply different values of Kp (1, 20 and 40) and for each simulate the step response.Because
Kp alone exists, we have a proportional (P) controller,
give comments on the performances of the closed-loop system according to the value of
Kp .
Q UESTIONS 4 Second, leave Kp = 20 and Kd = 0.
Apply different values of Ki (0.2, 0.5 and 1.5) and for each simulate the step response.
Here, we have a proportional-integral (PI) controller,
give comments on the performances of the closed-loop system according to the value of
Ki .

5.6

Identification and control of a 2nd order system

Here, instead of controlling a 1st order system (Fig. 5.4), we are interested by a 2nd order
system, whose the transfer function is defined by :
G(p) =

K
1 2
2p
n

2
n p

+1

(5.6.1)

where K is the static gain (gain statique), is the damping ratio (coefficient damortissement) and n is the natural frequency (pulsation naturelle) 2 .

5.6.1

Identification

When applying a step input with an amplitude u = 10, we obtain the response y as shown
in Fig. 5.5.
2

In english, the word frequency can be used to mean pulstation (rad/s) and frequence (Hz) in french.

30

K
1 2 2
p +
p +1
2
n
n

F IG . 5.4 A 2nd order system.


8

y(t)

7
6
5
4
3
2
1
0
0

t[s]
F IG . 5.5 The step response of the system.
Q UESTIONS 5 Using the previous curve, identify the different parameters K, n and of
the model. After that, simulate the identified model and check if the resulting step response
corresponds to the one of Fig. 5.2.

5.6.2

Control

We would like to control the previous system in order to ameliorate the performances. The
principle scheme of the closed-loop system is pictured in Fig. 5.6.
Q UESTION 6 Create the scheme pictured in Fig. 5.6 in S IMULINK. For that, use the identified
values of K, n and . Be ensured that the sampling time is fixed and equal to 0.1s. However,
set the length os simulation into 20s (Stop time= 20s).
Q UESTIONS 7 Set Kp = 1, Ki = 0 and Kd = 0. This is equivalent to a proportional (P)
controller. Simulate the closed-loop system and comment about the following performances :
static error, overshot and vibration.

31

yc

Kp

Ki

1
p

++
+

K
1 2 2
p + p +1
2
n
n

d
dt

Kd

F IG . 5.6 Principle scheme of the closed-loop system.


Q UESTIONS 8 Now, set Kp = 20, Ki = 2 and Kd =. This is equivalent to a proportionalintegral (PI) controller. Simulate the closed-loop system and comment about the following performances : static error, overshot and vibration.
Q UESTIONS 9 Finally, leave Kp = 20 and Ki = 2. Kd will be varied. This is equivalent
to a proportional-integral-derivative (PID) controller. For different values of Kd (0.1, 0.25 and
0.5), simulate the closed-loop system and comment on the following performances : overshot
and vibration.

32

Annexe A

Identification
Soit le syst`eme dentree U et de sortie y (Fig. A.1).

G ( p)

F IG . A.1 Un syst`eme.

A.1

Mod`ele du 1er ordre

Soit :
G(p) =

K
1 + .p

(A.1.1)

o`u K est le gain statique et la constante de temps.


Ces param`etres de mod`ele peuvent e tre identifies soit dans le domaine temporel soit dans le
domaine frequentiel.

A.1.1

Identification temporelle

Un signal dentree u canonique est applique au procede. Nous choisissons une entree e chelon
damplitude A. La reponse y est ensuite tracee (Fig. A.2). Tandis que se deduit de la courbe
(`a 63% ou a` 95% de la valeur finale), K est donnee par :
K=
o`u B est la valeur finale de y(t).

33

B
A

(A.1.2)

A
entre U

B
0, 95.B

sortie y

0, 63.B

t [s]

3.

F IG . A.2 Reponse en e chelon dun syst`eme du 1er ordre.

A.1.2

Identification frequentielle

Pour lidentification frequentielle, un signal dentree u de type sinusodal est applique au


syst`eme. Pour cela, tandis quon utilise une seule amplitude A, on prendra plusieurs valeurs
de la frequence. Pour chaque frequence, on rel`eve la reponse frequentielle de la sortie y. Si B
designe lamplitude correspondante, on calcule lamplitude GdB en decibels telle que :
 
B
Gdb = 20. log
(A.1.3)
A
Lunite de GdB est le decibel (dB). Le log utilise est le logarithme decimal.
Ayant calcule GdB pour plusieurs valeurs de frequences, on trace ensuite le diagramme de
B ODE en amplitude (la magnitude) correspondant (Fig. A.3).
On deduit de la courbe le gain statique K par :
G0

K = 10 20

(A.1.4)

et la constante de temps par :


=

1
c

(A.1.5)

o`u G0 est la magnitude lorsque la frequence tend vers zero, c est la pulsation de coupure
telle que c = 2..fc . La frequence de coupure est obtenue a` GdB = G0 3dB.

34

GdB [dB]
0
G0
G0 - 3dB

fc

f [Hz]

F IG . A.3 Magnitude du syst`eme G.

A.2

Mod`ele de B RO I DA

Le mod`ele de B ROI DA est un mod`ele du 1er ordre suivi dun retard Tr (Fig. A.4). Son
e quation est :
G(p) =

K
.eTr .p
1 + .p

(A.2.1)

Lidentification se fait comme suit :


le gain statique est calcule avec la valeur finale de y, telle que K = B
A,
le retard Tr est donne par le temps de debut de la reaction du syst`eme, identification de
se fait en appliquant la methode pour les syst`emes du 1er ordre (`a 63% ou a` 95% de la
valeur finale).

A.3

Mod`ele du 1er ordre suivi dun integrateur

Un syst`eme du 1er ordre suivi dun integrateur a pour fonction de transfert (Fig. A.5) :
G(p) =

1
K
Y
=
U
p (1 + .p)

(A.3.1)

Lorsquun e chelon damplitude A est applique a` lentree u, la reponse y est representee par
la Fig. A.6.

35

A
entre U

B
0, 95.B

sortie y

0, 63.B

Tr

t [s]

F IG . A.4 Identification du mod`ele de B ROI DA.

dy
dt

K
1+.p

1
p

F IG . A.5 Un syst`eme du 1er ordre suivi dun integrateur.


Tandis que la constante de temps est identifiee comme indiquee sur la Fig. A.6, on calcule
le gain statique K comme suit :
K=

A.4

y 1
.
t A

(A.3.2)

Mod`ele du 2nd ordre

La fonction de transfert dun syst`eme du second ordre est du type :


G(p) =

a.p2

Le param`etre K indique le gain statique.


Deux cas sont possibles :
le syst`eme est oscillant,
le syst`eme est aperiodique (non-oscillant).

36

K
+ b.p + 1

(A.4.1)

y(t)

y
t

F IG . A.6 Reponse en e chelon dun syst`eme du 1er ordre suivi dun integrateur.

A.4.1

Syst`eme oscillant

Dans ce cas, on utilise lecriture suivante :


G(p) =

a.p2

K
=
+ b.p + 1

K
1 2
2p
n

2
n p

+1

(A.4.2)

o`u
 
n > 0 est la pulsation naturelle en rad
s ,
et 0 < 1 est le coefficient damortissement.
Son identification peut se faire comme suit. Soit la courbe de la Fig. A.7 la reponse a` un
e chelon damplitude u = A du syst`eme.
Etape 1 - A partir de la reponse a` un e chelon, on note les e lements suivants :
le temps du premier depassement note tdep ,
Y
Yf inale
le depassement Ydep telle que Ydep = max
.
Yf inale
Etape 2 - On calcule ensuite le coefficient damortissement par la formule :
1

=s


1+

37

ln(Ydep )

2

(A.4.3)

Etape 3 - Enfin, la pulsation naturelle est deduite :

p
(A.4.4)
tdep . 1 2
La pulsation naturelle peut e tre e galement calculee a` partir de la pulsation propre notee
p . On entend par pulsation propre la pulsation correspondant aux oscillations apercues sur
la reponse a` un e chelon. Si ces oscillations poss`edent une periode propre notee Tp , alors la
pulsation propre est :
n =

2.
Tp
La relation entre la pulsation naturelle et la pulsation propre est :
p = 2..fp =

n = p

(A.4.5)

(A.4.6)

1 2

y
Ymax
Ydep

Yfinale

Tp

0
0 tdep

t[s]

F IG . A.7 Reponse en e chelon dun syst`eme du 2nd ordre.

A.4.2

Syst`eme aperiodique

Lorsque le syst`eme du second ordre est non-oscillant (aperiodique), il est e quivalent a` la


mise en serie, ou a` la multiplication, de deux syst`emes du premier ordre. On peut donc e crire :
Y (p)
K
K
1
K
=
=
.
=
2
2
U (p)
a.p + b.p + 1
1 .p + 1 2 .p + 1
1 .2 .p + (1 + 2 ) .p + 1
(A.4.7)
o`u 1 et 2 sont les constantes de temps des deux sous-syst`emes du 1er ordre.
G(p) =

38

Annexe B

Equations des correcteurs a` base de P,


I et D
Soit le schema fonctionnel dun syst`eme asservi sur la Fig. B.1.

yc

+-

C(p)

procd

F IG . B.1 Schema fonctionnel dun syst`eme asservi.

B.1

Correcteur P

Le correcteur C(p) est un correcteur Proportionnel (ou P) sil a pour fonction de transfert :
C(p) =

U (p)
= Kp
(p)

Le schema correspondant est donne a` la Fig. B.2.

Kp

F IG . B.2 Schema fonctionnel dun corretceur P.

39

(B.1.1)

B.2

Correcteur PI

Le correcteur C(p) est un correcteur Proportionnel-Integral (ou PI) sil a pour fonction de
transfert :


1
U (p)
(B.2.1)
C(p) =
= Kp 1 +
(p)
Ti .p
dans le quel T1i est remplace souvent par Ki . Ti sappelle temps dintegration et Ki le gain
de lintegrateur. Le schema correspondant est donne a` la Fig. B.3.

Kp

Ki =

1
Ti

1
p

++

F IG . B.3 Schema fonctionnel dun corretceur PI.

B.3

Correcteur PD

Le correcteur C(p) est un correcteur Proportionnel-Derive (ou PD) sil a pour fonction de
transfert :
C(p) =

U (p)
= Kp (1 + Td .p)
(p)

(B.3.1)

o`u Td (parfois note par Kd ) sappelle le gain du derivateur. Le schema correspondant est
donne a` la Fig. B.4.

Kp

K d = Td

++

F IG . B.4 Schema fonctionnel dun corretceur PD.


Or, un derivateur parfait Td .p nest pas causale, on utilise souvent un derivateur filtre dans
la pratique. Dans le cas dun filtre du premier ordre, la fonction de transfert de C(p) est :


U (p)
Td .p
C(p) =
= Kp 1 +
(B.3.2)
(p)
1 + f .p
o`u f est la constante de temps du filtre. Elle est choisie tr`es petite devant Td .
40

B.4

Correcteur PID

Le correcteur C(p) est un correcteur Proportionnel-Integral-Derive (ou PID) sil a pour


fonction de transfert :


1
U (p)
C(p) =
= Kp 1 +
+ Td .p
(B.4.1)
(p)
Ti .p
Le schema correspondant est donne a` la Fig. B.5.

Kp

Ki =

1
Ti

K d = Td

1
p

++
+

F IG . B.5 Schema fonctionnel dun corretceur PID.

41

Annexe C

Correcteurs PID a` base


dAmplificateurs Operationnels
Pour realiser des correcteurs analogiques utilisant les actions P, I et D, ou encore un bloc
sommateur, on peut utiliser des amplificateurs operationnels.

C.1

Sommateur - Amplificateur

La Fig. C.1 donne le montage dun sommateur-inverseur a` trois entrees. Lequation correspondante est :
Vs =

R1
. (Ve1 + Ve2 + Ve3 )
R

(C.1.1)

R1

R
R

V e3
V e2

VS

V e1

F IG . C.1 Montage dun sommateur inverseur.


Lorsquil ny a quune seule entree, on obtient un amplificateur-inverseur utilise pour le gain
dun correcteur Proportionnel.

42

C.2

Integrateur

La Fig. C.2 donne le montage dun integrateur-inverseur. Lequation differentielle liant la


tension dentree et la tension de sortie est :
Z
1
Vs =
. Ve .dt
(C.2.1)
RC
La fonction de transfert correspondante est :
Vs (p)
1
=
Ve (p)
RC.p

(C.2.2)

R
VS

Ve
F IG . C.2 Montage dun integrateur-inverseur.

C.3

Derivateur

La Fig. C.3 donne le montage dun derivateur-inverseur avec filtre. Lequation differentielle
liant la tension dentree et la tension de sortie est :
dVs
dVe
= RC.
dt
dt
La fonction de transfert correspondante est :
Vs + Rf C.

Vs (p)
RC.p
=
Ve (p)
1 + Rf C.p
La resistance Rf est utilisee pour realiser le filtrage du derivateur. Lorsque celle-ci a une
valeur nulle, on a :
dVe
dt
La fonction de transfert correspondante est donc :
Vs = RC.

43

Vs (p)
= RC.p
Ve (p)

R
C

Rf
VS

Ve

F IG . C.3 Montage dun derivateur-inverseur.

44

Annexe D

Methodes de reglage empiriques dun


correcteur PID
On presente ici quelques methodes de reglage des param`etres des correcteur P, PI, PD ou
PID. Soit le correcteur PID de fonction de transfert :


1
U (p)
= Kp 1 +
+ Td .p
(D.0.1)
C(p) =
(p)
Ti .p

D.1

Methode de C OHEN et C OON

La methode de C OHEN et C OON peut e tre utilisee sur des syst`emes modelisables par un
mod`ele de B ROI DA dont lequation est :
G(p) =

K
.eTr .p
1 + .p

(D.1.1)

o`u K est le gain statique, la constante de temps et Tr le retard.


La methode ne sapplique que sur des syst`emes stables car elle fait intervenir laspect statique du procede. Le Tab. D.1 donne les reglages de C OHEN et C OON a` partir des param`etres
du mod`ele de Broda et qui font intervenir le rapport = Tr .
TAB . D.1 Reglages de C OHEN et C OON.
Kp
P
PI
PID

1
K. .
1
K. .
1
K. .


3

1+

0, 9 + 12

4
3 + 4

Ti = K1i

Tr . 30+3.
9+20.
32+6.
Tr . 13+8.

45

Td = Kd
0
0
4
Tr . 11+2.

D.2

Methode par Essai-Erreur

Cette methode consiste a` regler dans lordre et un par un les param`etres du correcteur PID.
Ainsi, on r`egle dabord P, ensuite I et enfin D. Les e tapes de la methode sont les suivantes.
Faire le cablage afin de realiser un correcteur P uniquement, puis mettre le gain Kp du
correcteur suffisamment petit afin quon se trouve dans une zone de stabilite.
Augmenter par petits increments le gain Kp jusqu`a obtenir une oscillation entretenue
de periode Tc en sortie du syst`eme asservi. Il y a une plage de valeur de Kp o`u loscillation est entretenue mais ce qui nous interesse cest la limite oscillation amortie et
oscillation entretenue. On appelle gain ultime ou gain critique Kpc le gain proportionnel correspondant.
Reduire ce gain Kpc dun facteur 2 et conserver le comme valeur de reglage de P.
Le gain Ti e tant initialement tr`es grand, diminuer sa valeur par petits increments jusqu`a obtenir de nouveau une oscillation entretenue. Mettre Ti trois fois la valeur critique
trouvee et le conserver comme valeur de reglage de I.
Augmenter Td jusqu`a obtenir de nouveau une oscillation entretenue. Mettre Td a` un tiers
de la valeur critique trouvee et le conserver comme valeur de reglage de D.

D.3

Methode de Z IEGLER et N ICHOLS en Boucle Fermee (ZN-BF)

Cette methode est plus simple et sapplique a` des procedes stables ou instables. Elle consiste
a` augmenter, comme les premi`eres e tapes de la methode par Essai-Erreur, le gain du regulateur P
(sans I ni D) jusqu`a lobtention dune oscillation entretenue de periode Tc . Le gain du regulateur
correspondant est appele gain critique Kpc .
Ziegler et Nichols donnent les valeurs de reglage optimum des actions P, I et D a` partir de
Tc et Kpc .
TAB . D.2 Reglages de Z IEGLER et N ICHOLS en boucle fermee.

P
PI
PID

Kp
0, 5.Kpc
0, 45.Kpc
0, 6.Kpc

Ti = K1i

0, 83.Tc
0, 5.Tc

46

Td = Kd
0
0
0, 125.Tc

D.4

Methode de Z IEGLER et N ICHOLS en Boucle Ouverte (ZNBO)

Cette methode permet de calculer les param`etres dun correcteur a` base de P, I et D lorsque
le syst`eme a` commander est un 1er ordre avec integrateur. Soit le syst`eme a` commander de
fonction de transfert suivante :
G(p) =

Y
K
1
=
U
p (1 + .p)

(D.4.1)

Alors, le correcteur P, PI ou PID pour commander de tel syst`eme, dapr`es la methode de


Z IEGLER et N ICHOLS en boucle ouverte (ZN-BO), a pour param`etres :
TAB . D.3 Reglages de Z IEGLER et N ICHOLS en boucle ouverte.
Kp
P
PI
PID

1
K
0.9
K
1.2
K

Ti = K1i

3.33
2

47

Td = Kd
0
0
0.5

Annexe E

Quelques fonctions de M ATLAB


E.1

Calcul de base

a = cos(5)
a = 0.283662185463226
b = (3 1.5 exp (12)) / log (5)
b = 151685.992508581
log 10 (1e 5)
5
sin(pi/2)
1
tan(pi)
1 .22464679914735e 016
(Normalement zero, mais il y a la precision numerique de M ATLAB)
atan( inf)
1 .5707963267949

= 2

E.2
A=

Calcul matriciel


3 2 5 8; 1 5 6 2; 4 58

100 1e5
48

3
2
5
8
5
6
2
A= 1
4 58 100 105
AB
multiplication de deux matrices
A. B
multiplication e lement par e lement
A+B
addition
AB
soustraction
An
A A A... A (n fois), A doit e tre carree
A0
adjoint (transposee conjuguee) de A
Inv(A)
inverse de A (carree)
A/B
division a` gauche de A par B
A\B
division a` droite de A par B
A./B
division e lement par e lement de A par B, division a` gauche
A.\B
division e lement par e lement de A par B, division a` droite

49

A/c
division des e lements de A par un scalaire c
Ac
multiplication des e lements de A par un scalaire c
A+c
addition des e lements de A par un scalaire c
Ac
soustraction des e lements de A par un scalaire c
ones(n, m)
matrice de taille n m delements 1
zeros(n, m)
matrice de taille n m delements 0
eye(n, m)
matrice de taille n m et dont la premi`ere diagonale est 1, le reste des e lements sont 0

E.3

Quelques fonctions utilisees en Automatique

G = tf ([num], [den])
creer une fonction de transfert. [num] et [den] sont des vecteurs contenant les coefficients du
numerateur et du denominateur
impulse(G)
tracer la reponse impulsionnelle de G
step(G)
tracer la reponse indicielle de G
bode(G)
tracer le diagramme de B ODE de G

50

nyquist(G)
tracer le diagramme de N YQUIST de G
nichols(G)
tracer le diagramme de B LACK -N ICHOLS de G
bodemag(G)
tracer la magnitude (diagramme de B ODE en amplitude) de B ODE de G
plot(t, y)
tracer une courbe dont labscisse est donnee par le vecteur t et lordonnee par y
grid
mettre un grillage sur la courbe
hold on
garder la derni`ere figure afin de tracer sur celle-ci une autre courbe
plot(t, y,0 r0 )
tracer une courbe y en fonction de t avec une couleur rouge. la fonction help plot permet
dafficher la liste des couleurs ainsi que dautres options
xlabel(0 t(s)0 )
mettre le titre t(s) sur laxe des abscisses
ylabel(0 y(m`
etre)0 )
mettre le titre y(m`
etre) sur laxe des ordonnees
title(Courbe de r
eponse)
mettre le titre Courbe de r
eponse sur la figure
legend(00 ,00 ,00 , etc)
mettre les legendes des differentes courbes sur la figure

51

Bibliographie
[]

Micky R AKOTONDRABE. Polycopies L ICENCE EEA 3e`me annee : Introduction a` la


commande, asservissement continu. Universite de Franche-Comte.

[04]

Philippe DE L ARMINAT. Automatique - commande des syst`emes lineaires. Herm`es Lavoisier, (ISBN : 2-86601-515-0, 2e`me e dition), 2004.

[06a] Henri B OURL E` S. Syst`emes lineaires : de la modelisation a` la commande. Herm`es Lavoisier, (ISBN : 978-2-7462-1300-5), 2006.
[06b] Daniel L EQUESNE. Regulation PID analogique - numerique - floue. Herm`es - Lavoisier,
(ISBN : 2-7462-1301-X), 2006.
[07a] Cedric C L E VY. TP automatique, master SAPIAA 1e`re annee. Universite de FrancheComte, 2006-2007.
[07b] Arnaud H UBERT. TP automatique, ISIFC 2e`me annee. Universite de Franche-Comte,
2006-2007.

52