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--- GRADO EN INGENIERÍA EN GEOMÁTICA Y TOPOGRAFÍA

---

LOS UAVS COMO
HERRAMIENTA
GEOMÁTICA
TRABAJO DE FIN DE GRADO

AUTOR

ASIER ALLENDE ARRANZ

TUTOR

Dr. MIGUEL CALVO MELERO

FECHA

FEBRERO DE 2016

AGRADECIMIENTOS
Antes de nada, creo conveniente dedicar unas líneas y mostrar mi agradecimiento al apoyo
recibido por parte de todas aquellas personas sin las cuales no hubiera podido llegar hasta
aquí.
Agradezco, en primer lugar, a mi tutor Dr. Miguel Calvo Melero, la confianza depositada en mí
para la realización de este Trabajo de Fin de Grado. Gracias por la disponibilidad mostrada para
resolver cualquier duda, los consejos y apoyo en general mostrado desde el principio.
A todo el profesorado Grado en Ingeniería en Geomática y Topografía, por haberos mostrado
pacientes y cercanos a lo largo de mi formación académica.
A mis compañeros y amigos, por tantas horas de trabajos y estudio que han conseguido
mantener mi ilusión y ganas de seguir adelante.
Por último, pero no por ello menos importante, agradecer a mi familia por el apoyo
incondicional durante estos años.

RESUMEN
Los UAVs están de actualidad debido a la capacidad de vuelo, carga y la versatilidad que
brindan, siendo capaces de realizar aplicaciones de lo más dispares, y estando cada día más
presentes en un uso cotidiano.
Es por ello que no se desaprovecha la oportunidad de analizar las posibilidades que son
capaces de aportar a la ingeniería en Geomática y Topografía realizando primero una visión
global de la tecnología UAV y su evolución a lo largo de la historia, y segundo, una análisis de
aplicaciones concretas, fruto de las necesidades surgidas de la actividades propias de la
ingeniería.
Todo ello da por resultado la confección de un Trabajo de Fin de Grado que da visión crítica de
la tecnología UAV en distintos campos de estudio, alcanzando una serie de conclusiones fruto
de la elaboración de distintas aplicaciones prácticas.

ABSTRACT
UAVs are today due to the flight, load capacity and versatility provided, being able to carry out
the most diverse applications, and while every day more present in everyday use.
This is why that is not wasted the opportunity to analyze the possibilities that are able to
contribute to the engineering Geomatics and Topography by first performing a global vision of
the UAV technology and its evolution throughout history, second, an analysis of specific
applications, as a result of the needs arising from the activities of the engineering.
All this resulting in the making of a Work of End of Degree giving critical vision of UAV
technology in different fields of study, reaching a series of conclusions resulting from the
development of various practical applications.

ÍNDICE GENERAL
Contenido
CAPÍTULO I. INTRODUCCIÓN Y OBJETIVOS ................................................................................... 1
1.1.

Planteamiento general y objetivo ................................................................................. 1

1.2.

Estructura del trabajo.................................................................................................... 1

CAPÍTULO II. ESTADO DEL ARTE .................................................................................................... 3
2.1.

Definición de plataforma UAV....................................................................................... 3

2.1.1.

Historia de los UAVs .............................................................................................. 5

2.1.2.

Clasificación de los UAVs ....................................................................................... 8

2.1.3.

Ley de los UAVs en España .................................................................................. 10

2.2.

Los UAVs como Apoyo de Levantamientos Topográficos ........................................... 12

2.3.

Los UAVs y la reconstrucción del Patrimonio cultural ................................................ 13

2.4.

Los UAVs y la creación de cartografía ......................................................................... 13

CAPÍTULO III. MARCO TEÓRICO................................................................................................... 14
3.1.

Definición de los Sensores........................................................................................... 15

3.1.1.

Sensores pasivos ................................................................................................. 15

3.1.2.

Sensores activos .................................................................................................. 17

3.2.

Proceso fotogramétrico. ............................................................................................. 18

3.2.1.

Aspecto terrestre ................................................................................................ 19

3.2.2.

Aspecto aéreo ..................................................................................................... 22

3.2.3.

Aspecto de gabinete............................................................................................ 23

CAPÍTULO IV. PROPUESTA ........................................................................................................... 26
4.1.

Búsqueda de enfoque de investigación ...................................................................... 26

4.2.

Enfoque de investigación ............................................................................................ 27

CAPÍTULO V. APLICACIONES ........................................................................................................ 28
5.1.

Tecnología UAV ........................................................................................................... 28

5.1.1.

Fabricantes .......................................................................................................... 30

5.1.2.

Plataformas ......................................................................................................... 31

5.1.3.

Sensores .............................................................................................................. 39

5.2.

Fotografía convergente ............................................................................................... 47

5.2.1.

Estación Total ...................................................................................................... 50

5.2.2.

Láser Escáner 3D ................................................................................................. 51

5.2.3.
5.3.

Fotografía convergente ....................................................................................... 51

Parcela Larrabea .......................................................................................................... 67

5.3.1.

Datos de partida .................................................................................................. 67

5.3.2.

Análisis del caso................................................................................................... 68

5.3.3.

Toma de datos ..................................................................................................... 69

5.3.4.

Procesamiento .................................................................................................... 72

5.3.5.

Productos ............................................................................................................ 72

5.3.6.

Análisis de resultados .......................................................................................... 73

5.3.7.

Toma de decisión ................................................................................................ 78

5.3.8.

Recomendaciones futuras ................................................................................... 79

5.4.

Cartografía Ibarguren .................................................................................................. 83

5.4.1.

Estructura operacional ........................................................................................ 83

5.4.2.

Obtención de Ortomosaico ................................................................................. 86

5.4.3.

Creación de cartografía ....................................................................................... 95

5.5.

Modelo 3D y R.A. ....................................................................................................... 100

5.5.1.

Administración de Modelos 3D+ ....................................................................... 100

5.5.2.

Visualizadores 3D .............................................................................................. 101

5.8.3.

Realidad Aumentada ......................................................................................... 104

5.8.4.

Impresión de modelos 3D ................................................................................. 107

CAPÍTULO VI. CONCLUSIONES ................................................................................................... 109
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS ................................................................................................. 115
ANEXOS ..................................................................................................................................... 119

ÍNDICE DE TABLAS
Tabla 1. Cronograma de actividades ............................................................................................. 2
Tabla 2. Principales usos de la tecnología UAV ............................................................................. 6
Tabla 3. Clasificación de los UAVs en función del tipo de alas...................................................... 8
Tabla 4. Clasificación de los UAVs en función del método de control .......................................... 8
Tabla 5. Clasificación de los UAVs según finalidad de uso ............................................................ 9
Tabla 6. Clasificación de los UAVs según características de vuelo .............................................. 10
Tabla 7. Resumen de las Aplicaciones ......................................................................................... 27
Tabla 8. Fabricantes de UAV ....................................................................................................... 30
Tabla 9. Comparativa entre distintos modelos de UAV multirrotores ....................................... 32
Tabla 10. Especificaciones UAV Sirius ......................................................................................... 33
Tabla 11. Precisión de datos de prueba ...................................................................................... 36
Tabla 12. Especificaciones UAV Falcon 8 .................................................................................... 37
Tabla 13. Características cámara IXA .......................................................................................... 40
Tabla 14. Características cámara S110 NIR ................................................................................. 42
Tabla 15. Características de la cámara ThermoMAP .................................................................. 44
Tabla 16. Definición de elementos según tamaño ...................................................................... 47
Tabla 17. Definición de elementos según complejidad .............................................................. 49
Tabla 18. Definición de elementos según naturaleza espacial ................................................... 53
Tabla 19. Tabla comparativa de resultados ................................................................................ 62
Tabla 20. Lindes preliminares de la parcela ................................................................................ 69
Tabla 21. Lindes físicos de la parcela .......................................................................................... 70
Tabla 22. Resultados por productos obtenidos .......................................................................... 73
Tabla 23. Características técnicas de vuelo PNOA ...................................................................... 79
Tabla 24. GSD recomendado en función de la escala ................................................................. 82
Tabla 25. Empresa Airestudio ..................................................................................................... 84
Tabla 26. Noticia, Adjudicación de Cartografía ........................................................................... 85
Tabla 27. Capas de cartografía .................................................................................................... 96
Tabla 28. Requisitos recomendados del ordenador ................................................................. 100
Tabla 29. Visualizadores 3D....................................................................................................... 101
Tabla 30. Modelo 3D en archivo PDF ........................................................................................ 103

ÍNDICE DE DIAGRAMAS
Diagrama 1. Organigrama de trabajo ............................................................................................ 2
Diagrama 2. Cronología de nombres aplicados a las aeronaves robóticas ................................... 4
Diagrama 3. Proceso Fotogramétrico ......................................................................................... 19
Diagrama 4. Búsqueda de enfoques de investigación ................................................................ 26
Diagrama 5. Organigrama de las propuestas de investigación ................................................... 27
Diagrama 6. Componentes principales de una plataforma UAV ................................................ 31
Diagrama 7. Flujo de trabajo ....................................................................................................... 34
Diagrama 8. Respuesta del sensor en el espectro electromagnético ......................................... 44
Diagrama 9. Error cometido en Horizontal ................................................................................. 50
Diagrama 10. Error cometido en Vertical.................................................................................... 50
Diagrama 11. Procesamiento de datos ....................................................................................... 55
Diagrama 12. Diagrama de actividad Parcela Larrabea .............................................................. 67
Diagrama 13. Ventaja LIDAR frente a Fotogrametría ............................................................... 112

ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 1. UAV comercial ................................................................................................................ 5
Figura 2. UAV militar ..................................................................................................................... 6
Figura 3. MicroUAV utilizados para Fotogrametría....................................................................... 7
Figura 4. MicroUAV "espía"........................................................................................................... 7
Figura 5. UAV de ala fija ................................................................................................................ 8
Figura 6. UAV multirotor (cuadracóptero) .................................................................................... 8
Figura 7. Plataforma (rojo) y sensor (verde) ............................................................................... 14
Figura 8. Tipos de radiómetro multiespectrales ......................................................................... 16
Figura 9. Tipos de sensores según su orientación....................................................................... 16
Figura 10. Punto de Apoyo Fotogramétrico ................................................................................ 20
Figura 11. Esquema de funcionamiento del sistema SBAS ......................................................... 21
Figura 12. Área de cobertura del sistema SBAS .......................................................................... 21
Figura 13. Planificación de vuelo................................................................................................. 23
Figura 14. Producto fotográfico: ortofoto................................................................................... 24
Figura 15. Producto cartográfico: mapa temático ...................................................................... 24
Figura 16. Producto numérico: MDT ........................................................................................... 25
Figura 17. Video (min 3:05) UAV Cuadracóptero realizando equilibrios .................................... 29
Figura 18. "Jornada técnica de drones" Componentes del kit UAV Sirius .................................. 32
Figura 19. Características del UAV Sirius ..................................................................................... 33
Figura 20. Software MAVinci Desktop......................................................................................... 34
Figura 21. Ejecución de plan de vuelo en tiempo real ................................................................ 35
Figura 22. Ejemplo de análisis y visualización de datos UAV (Virtual Surveyor)......................... 36
Figura 23. Características del UAV Falcon 8 ................................................................................ 37
Figura 24. Flujo de trabajo .......................................................................................................... 38
Figura 25. Falcon 8 en pleno vuelo ............................................................................................. 38
Figura 26. Espectro electromagnético ........................................................................................ 39
Figura 27. Cámara IXA ................................................................................................................. 40
Figura 28. Imagen ejemplo general (1/2) .................................................................................... 41
Figura 29. Imagen ejemplo al detalle (2/2) ................................................................................. 41
Figura 30. Cámara S110 NIR ........................................................................................................ 42
Figura 31. Cámara ThermoMAP .................................................................................................. 43
Figura 32. Ejemplo de producto térmico .................................................................................... 45
Figura 33. Sensor LidarPod .......................................................................................................... 45
Figura 34. Ejemplo de producto LidarPod ................................................................................... 46
Figura 35. Error en Horizontal ..................................................................................................... 50
Figura 36. Error en Vertical ......................................................................................................... 50
Figura 37. Cámara Nikon D3100.................................................................................................. 52
Figura 38. Elemento plano .......................................................................................................... 53
Figura 39. Elemento envolvente ................................................................................................. 53
Figura 40. Toma fotográfica en elemento plano ......................................................................... 53
Figura 41. Toma fotográfica en elemento envolvente ................................................................ 54
Figura 42. Escultura a representar .............................................................................................. 54

Figura 43. Puntos unitivos ........................................................................................................... 56
Figura 44. Nube densa de puntos ............................................................................................... 57
Figura 45. Generación de malla .................................................................................................. 57
Figura 46. Dianas adheridas ........................................................................................................ 58
Figura 47. Modelo 3D en escala real ........................................................................................... 58
Figura 48. Acopio de balasto ....................................................................................................... 61
Figura 49. Modelo 3D del acopio de balasto............................................................................... 62
Figura 50. Fase 2, Tramo Rekalde-La Peña .................................................................................. 63
Figura 51. Zona La Peña .............................................................................................................. 63
Figura 52. Zona de estudio (1/3) ................................................................................................. 64
Figura 53. Zona de estudio (2/3) ................................................................................................. 64
Figura 54. Zona de estudio (3/3) ................................................................................................. 64
Figura 55. X DRONE GSHOCK....................................................................................................... 65
Figura 56. Cámara HD.................................................................................................................. 65
Figura 57. Escrituras originales.................................................................................................... 68
Figura 58. Situación de la Parcela nº 36 ...................................................................................... 68
Figura 59. Solución aportada por el Catastro.............................................................................. 68
Figura 60. Situación de la parcela 36 en Google Earth................................................................ 69
Figura 61. Clavos de latón en el muro ......................................................................................... 71
Figura 62. Proyecto PNOA 2014 .................................................................................................. 80
Figura 63. 123D Catch ................................................................................................................. 86
Figura 64. Reconstrucción de escena original ............................................................................. 87
Figura 65. Nube densa de puntos ............................................................................................... 88
Figura 66. Modelo 3d de la zona acotada ................................................................................... 88
Figura 67. Procesamiento inicial ................................................................................................. 91
Figura 68. Modelo 3d de Ibarguren ............................................................................................ 92
Figura 69. Ortomosaico Ibarguren .............................................................................................. 92
Figura 70. MDE Ibarguren ........................................................................................................... 93
Figura 71. Imágenes solapadas en escena .................................................................................. 93
Figura 72. Emparejamiento de puntos ........................................................................................ 93
Figura 73. Productos finales ........................................................................................................ 94
Figura 74. Cartografía básica Ibarguren ...................................................................................... 95
Figura 75. Híbrido (cartografía sobre ortofoto) .......................................................................... 95
Figura 76. Cartografía Ibarguren SIG ........................................................................................... 97
Figura 77. Ortomosaico Base ...................................................................................................... 99
Figura 78. Cartografía Ibarguren CAD ......................................................................................... 99
Figura 79. Visualizador On-line A360 VIEWER .......................................................................... 102
Figura 80. Uso de gafas de Realidad Aumentada...................................................................... 104
Figura 81. Escena de realidad aumentada ................................................................................ 105
Figura 82. Realidad aumentada en dispositivo móvil ............................................................... 106
Figura 83. Impresora 3D ............................................................................................................ 107
Figura 84. Modelo impreso 3D .................................................................................................. 108

ABREVIATURAS Y ACRÓNIMOS
APV (Automatically Piloted Vehicle)
AESA (Agencia Estatal de Seguridad Aérea)
EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service)
KML (Keyhole Markup Language), KMZ es un archivo KML comprimido.
LIDAR (Light Detection and Ranging)
MDE (Medición Digital de Elevaciones)
MDT (Medición Digital del Terreno)
ND (Nivel Digital)
NIR (Near InfraRed, infrarrojo)
PAF (Puntos de Apoyo Fotogramétrico)
RA (Realidad Aumentada)
RADAR (Radio Detection And Ranging)
RGB (Red Green Blue, espectro visible)
ROA (Remotely Operated Aircraft)
RPAS (Remotely Piloted Aircraft Systems)
RPV (Remotely Piloted Vehicle)
SBAS (Satellite Based Augmentation System)
TIR (Thermal InfraRed, espectro térmico o infrarrojo medio)
UAV (Unmanned Aerial Vehicle)
UCAV (Unmanned Combat Air Vehicle)
UCAV (Unmanned Combat Air Vehicle)
UMA (Unmanned Aircraft)
UTA (Unmanned Tactical Aircraft)
WAAS (Wide Area Augmentation System)

CAPÍTULO I. INTRODUCCIÓN Y OBJETIVOS

CAPÍTULO I. INTRODUCCIÓN Y OBJETIVOS
1.1.

Planteamiento general y objetivo

El presente Trabajo de Fin de Grado tiene por objeto la investigación de las posibilidades que
ofrecen los UAVs (Unmanned Aerial Vehicle) en el campo de la Geomática, sus posibilidades
actuales para la realización de aplicaciones concretas, tales como:




Cartografía
Fotogrametría aérea
Control de catastro
Patrimonio
Modelado 3D

La tecnología UAV está en pleno auge tecnológico, siendo cada día sus aplicaciones de lo más
variopintas debido a la capacidad de vuelo, carga y la versatilidad que brindan, y es por ello
que no se puede desaprovechar la oportunidad de investigación sobre los UAVs más
adecuados en la Geomática según su tipología, coste y características. Se centra, por lo tanto,
el estudio en la realización de un análisis de las precisiones alcanzadas con estos dispositivos y
evaluación de sus posibles aplicaciones en distintos campos de la Geomática.
Además tendrá el objetivo de aplicación y análisis de determinados casos con el fin de lograr
unas conclusiones fruto de la investigación llevada a cabo y elaboración de recomendaciones
de futuro.

1.2.

Estructura del trabajo

Este proyecto persigue la búsqueda de las posibilidades que ofrecen los UAVs en el campo de
la Geomática, y para ello, se seguirá una estructura de análisis de trabajos realizados hasta la
fecha que servirán como base para comenzar la investigación de las aplicaciones que es capaz
de ofrecer la tecnología UAV.
Todo ello será llevado al ámbito práctico por medio de la realización de una serie de
aplicaciones de distinto índole para probar la viabilidad y el análisis de los resultados que se
obtendrán.
Por último, se redactara una memoria que reúna de forma escrita todos los procedimientos y
metodologías llevadas a cabo y proporcionando los razonamientos pertinentes,
completándose por medio de actividades complementarias que nutrirán de información de
primera mano el trabajo. Resumiéndose, pues, éste procedimiento en un organigrama de
trabajo visible en el siguiente diagrama:

1

CAPÍTULO I. INTRODUCCIÓN Y OBJETIVOS

TFG

ACTIVIDADES
COMPLEMENTARIAS

TRABAJOS PREVIOS

MINERIA DE DATOS

APLICACIONES

REDACCION DE
MEMORIA

Diagrama 1. Organigrama de trabajo

Para perfeccionar la estructura de trabajo, se llevara a cabo un exhaustivo diario de actividades
en el cual se especificara el tiempo empleado en la realización del Trabajo de Fin de Grado,
concretando el tiempo utilizado en cada una de las actividades y tarea determinada, como se
puede observar en la siguiente tabla:
Tabla 1. Cronograma de actividades

2

CAPÍTULO II. ESTADO DEL ARTE

CAPÍTULO II. ESTADO DEL ARTE
En el capítulo que se procede a abordar, se realizará una revisión de la bibliografía de
publicaciones, páginas web y proyectos directamente relacionados con la temática a tratar,
con el fin de exponer las bases de partida necesarias para la realización del mismo, evitando de
tal modo el tratamiento de temáticas ya estudiadas.
Con la revisión de estas fuentes, se dan a conocer los límites en los que ha derivado en la
actualidad el uso de los UAVs en el ámbito más topográfico posible, configurándose ello como
el punto de partida para conocer las futuras aplicaciones de las cuales pueden disponer los
UAVs en el desempeño de actividades llevadas a cabo por ingenieros Topógrafos. Junto a ello,
se evaluaran los costes y los tiempos de procedimientos que se llevan a cabo en distintos
entornos de la topografía y si existen a día de hoy posibles metodologías aplicables a éstos
para proponer alternativas que aporten soluciones mejoradas.

2.1.

Definición de plataforma UAV

El término vehículo aéreo no tripulado (Unmanned Aerial Vehicle, UAV) se hizo común en los
años 90 para describir a las aeronaves robóticas y reemplazó el término vehículo aéreo
pilotado remotamente (Remotely Piloted Vehicle, RPV), el cual fue utilizado durante la guerra
de Vietnam y con posterioridad. [UAV 1]
El Ministerio de Defensa de los Estados unidos define UAV en su “Diccionario del
Departamento de Defensa” como:
“Un vehículo aéreo motorizado que no lleva a bordo a un operador humano, utiliza las
fuerzas aerodinámicas para generar la sustentación, puede volar autónomamente o ser
tripulado de forma remota, que puede ser fungible o recuperable, y que puede transportar una
carga de pago letal o no. No se consideran UAV a los misiles balísticos o semibalísticos, misiles
crucero y proyectiles de artillería.” [USA 1]

Además de los misiles y los proyectiles de artillería, la definición también excluye a los
planeadores (que no llevan planta propulsora), a los globos y dirigibles (los cuales no utilizan la
generación de sustentación mediante fuerzas aerodinámicas sino mediante fuerzas de
flotabilidad) y a los objetos arriostrados (que carecen de control remoto u autónomo). Los
términos UAV y RPV no son más que dos entre cerca de la docena de nombres que han ido
recibiendo las aeronaves robóticas no tripuladas a lo largo de su existencia. [UAV 1]

3

CAPÍTULO II. ESTADO DEL ARTE
En el diagrama 2 representa gráficamente la cronología de dichas denominaciones. Merece la
pena prestar atención al último de los acrónimos recogido en el diagrama 2, que es relativo al
RPAS (Remotely Piloted Aircraft Systems). En el año 2011 la Organización de Aviación civil
Internacional (organismo especializado de Naciones Unidas para la aviación civil), y del cual
España forma parte al haber suscrito el Convenio de Chicago de 1944, publicó su Circular 328
en la que por primera vez reconoce a las aeronaves no tripuladas como aeronaves. Y de entre
todas las posibles tipologías, escoge precisamente a las pilotadas de manera remota para ser
consideradas como aptas para la aviación civil, y no otros tipos (como podrían ser las
autónomas). Así se han acuñado los términos que a continuación se detallan, y que tienen hoy
en día una validez y aplicación internacional, y casi única en todos los ámbitos. Estos términos
son:

Aeronave pilotada remotamente (Remotely-Piloted Aircraft, RPA): una aeronave en la
que el piloto al mando no está a bordo.

Sistema de aeronave pilotada remotamente (Remotely-Piloted Aircraft System, RPAS):
un conjunto de elementos configurables formado por un RPA, su estación de pilotaje
remoto asociada (Remote Pilot Station, RPS), el sistema requerido de enlace de mando
y control y cualquier otro elemento requerido en cualquier punto durante la operación
del vuelo.

Diagrama 2. Cronología de nombres aplicados a las aeronaves robóticas

El resto de los acrónimos no definidos se corresponden con:
UMA= Unmanned Aircraft;
APV = Automatically Piloted Vehicle
UTA = Unmanned Tactical Aircraft
UCAV = Unmanned Combat Air Vehicle
ROA = Remotely Operated Aircraft

4

CAPÍTULO II. ESTADO DEL ARTE
La definición del Ministerio de Defensa de los Estados, recogida anteriormente, viene a señalar
lo que está y no considerado como UAV y las funciones que son ejercidas por éste. Aunque las
aeronaves no tripuladas han llevado a cabo operaciones comerciales tan variadas como
agricultura de precisión o cinematografía, su uso militar se ha concentrado abrumadoramente
en una aplicación: reconocimiento. De manera que el término UAV o UAS (sistemas de
aeronaves no tripulados; Unmanned Aerial System) se ha convertido virtualmente en un
sinónimo de dicha aplicación. [USA 1]

2.1.1. Historia de los UAVs
Los Vehículos Aéreos no tripulados (UAV) no se configuran como una tecnología descubierta
en las últimas décadas, ya que desde el siglo XIX eran utilizados con fines militares vehículos de
iguales características. Por ejemplo, el 22 de Agosto de 1849 fue utilizado un UAV consistente
en un globo no tripulado para enviar 2 bombas desde Austria a Venecia. [GEO 1]
Posteriormente, llegaron los misiles crucero controlados por un sistema de giroscopios
durante la Primera Guerra Mundial, así como aviones radios controlados utilizados para
entrenar a los tiradores británicos antiaéreos durante la Segunda Guerra Mundial. En las
guerras de Corea y Vietnam, el ejército de los Estados Unidos encontró en los UAVs una forma
de desviar los ataques enemigos de sus bombarderos y cazas tripulados y se desarrollaron
también los primeros UAV de reconocimiento. En las figuras 1 y 2 se pueden ver algunas
imágenes de vehículos UAV:

Figura 1. UAV comercial

5

CAPÍTULO II. ESTADO DEL ARTE

Figura 2. UAV militar

El despunte principal de los UAVs se encuentra en el campo del uso civil que es donde se
encuadra este proyecto.
Hasta ahora solo unos pocos modelos se han desarrollado para su uso en aplicaciones civiles
en los últimos años. Es importante incidir en la trascendencia de los cometidos civiles de las
aeronaves no tripuladas, y en el deficiente desarrollo de tales sistemas en labores que pueden
ser muy importantes, fundamentalmente por su autonomía, uso de sistemas de detección en
espectro visible, infrarrojos (IR), radar, visión nocturna, etc.
En la tabla 2 se muestran los principales usos de esta tecnología:
Tabla 2. Principales usos de la tecnología UAV

Localización desde gran altura, lo que permite un mayor radio de acción en la búsqueda de
náufragos y de localización de accidentes en lugares de difícil acceso.

Control de tráfico e inspección de carreteras, vías y líneas de transporte en general.
Detección y control de incendios: gracias a la visión infrarroja de puntos calientes.
Seguimiento de movimientos migratorios, recuento de animales, plagas, detección de bancos
de pesca.
Situaciones de emergencia y catástrofes: Se pueden aplicar en ambientes de alta toxicidad
química, biológica y radiológica.

6

CAPÍTULO II. ESTADO DEL ARTE

Misiones de control de narcotráfico, fronteras y terrorismo, misiones de búsqueda policial.
Topografía: fotografía aérea con realización de mapas y deslinde de fincas (aquí se encuadra
este proyecto).

Control de cosechas, agricultura y paisaje (estudio de suelos).
Investigación del entorno ecológico y meteorológico: cambio climático, catástrofes
naturales, seguimiento y estudio de huracanes, de icebergs, deshielo de los polos, medición
de radiación a través de los huecos en la capa de ozono, etc.

Inspección de líneas eléctricas de alto voltaje.
Comunicaciones de telefonía móvil e Internet: actuando como nodos de comunicación o
HUB´s relevando o complementando redes de satélites.

Vigilancia de viviendas y recintos: compañías de seguridad.

Una variante de los UAV son los MicroUAV. Estos aparatos son aún más pequeños y permiten
realizar con éxito muchas de todas estas posibles actividades de uso civil como son la
fotografía aérea y periodística, TV, policía, bomberos, servicios de seguridad, protección
medioambiental, seguimiento de construcciones, observación, exploración, vigilancia,
comunicación, etc... Visibles en las siguientes figuras (figuras 3 y 4):

Figura 3. MicroUAV utilizados para Fotogrametría

Figura 4. MicroUAV "espía"

Así, pues, los vehículos UAVs son una herramienta en desarrollo que cada vez más
complementa la toma de datos para diferentes fines.

7

CAPÍTULO II. ESTADO DEL ARTE
2.1.2. Clasificación de los UAVs
La clasificación [UAV 2] es muy amplia, pero la primera clasificación podría realizarse en
función del tipo de alas, tabla 3:
Tabla 3. Clasificación de los UAVs en función del tipo de alas

UAV de Alas Fijas: Tienen alas fijas y son
similares a un avión.

Figura 5. UAV de ala fija

UAV Multirrotor: Suelen ser cuadricópteros (4
rotores con hélices) aunque los hay que tienen 6
o incluso 8 hélices. Dos hélices giran en el
sentido de las agujas del reloj y las otras dos en
el otro sentido, creando así la fuerza de empuje
necesario para llevar al UAV hacia arriba. Se
pueden mantener en el mismo sitio sin varias la
posición, gracias a sus giroscopios y
estabilizadores, lo que es perfecto para sacar
fotos y grabar vídeos.

Figura 6. UAV multirotor (cuadracóptero)

Otra clasificación consistiría en el método de control de los UAVs, tabla 4:
Tabla 4. Clasificación de los UAVs en función del método de control

Autónomo: El UAV no necesita de un piloto humano que lo controle desde tierra. Se guía por
sus propios sistemas y sensores integrados.
Monitorizado: En este caso si se necesita la figura de un técnico humano. La labor de esta
persona es proporcionar información y controlar la respuesta del UAV. El UAV dirige su propio
plan de vuelo y el técnico, a pesar de no poder controlar los mandos directamente, sí puede
decidir qué acción llevará a cabo.

8

CAPÍTULO II. ESTADO DEL ARTE

Supervisado: Un operador pilota el UAV, aunque este puede realizar algunas tareas
autónomamente.
Preprogramado: El UAV sigue un plan de vuelo diseñado previamente y no tiene medios de
cambiarlo para adaptarse a posibles cambios.
Controlado remotamente(R/C): El UAV es pilotado directamente por un técnico mediante
una consola.

Y en función de su finalidad de usos pueden ser, tabla 5:

Tabla 5. Clasificación de los UAVs según finalidad de uso

UAV Militares: son llamados UCAV que procede del inglés Unmanned Combat Air Vehicle,
traducido al español sería vehículos no tripulados de combate aéreo. Suelen ir armados y con
capacidad de bombardeos.

UAV Civiles: son aquellos UAV que no tienen uso militar, que a su vez pueden ser:


De uso comercial: como cartografías, fotografías, vídeos, etc.
Para Aficionados: se utilizan como un juguete y suelen tener precios bastantes
económicos.
Para uso del Gobierno: se utilizan para bomberos, fuerzas de rescate, etc. con el fin
de ayudar a las tareas de reconocimiento, rescate, fronterizas e incluso fiscales.

Sin embargo, la clasificación más importante es la clasificación según las características de
vuelo. En la tabla siguiente (tabla 6) se puede ver un resumen de las características [UAV 2]:

9

CAPÍTULO II. ESTADO DEL ARTE

Tabla 6. Clasificación de los UAVs según características de vuelo

Acrónimo

Alcance
(km)

Carga
Altitud de Autonomía máxima
Tipo de
vuelo (m) (h)
en despegue aeronave
(kg)

Micro

μ(Micro)

< 10

250

1

<5

H, A, otros

Mini

Mini

< 10

150 a 300

<2

< 30

H, A, P, otros

Alcance cercano

CR

10 a 30

3000

2a4

150

H, A, P, otros

Alcance corto

SR

30 a 70

3000

3a6

200

A, otros

Alcance medio

MR

70a 200

5000

6 a 10

1250

A, otros

LADP

> 250

50 a 9000

0,5 a 1

350

A, otros

MRE

> 500

8000

10 a 18

1250

A, H

LALE

> 500

3000

> 24

< 30

A

MALE

> 500

14000

24 a 48

1500

A, H

HALE

> 2000

20000

24 a 48

12000

A

Combate

UCAV

aprox. 1500 10000

aprox. 2

10000

H, A

Ofensivo

LETH

300

4000

3a4

250

A

Señuelo

DEC

0 a 500

5000

<4

250

A, H

Estratosférico

STRATO

> 2000

20000 a
30000

> 48

ND

A

Exo-estratosférico

EXO

ND

> 30000

ND

ND

A

CATEGORIA

Altitud baja
Penetración profunda
Autonomía media
Autonomía alta
Altitud baja
Autonomía alta
Altitud media
Autonomía alta
Altitud alta

En la anterior tabla quedan reflejadas las características de los UAVs tanto para uso civil como
para uso militar (que hasta hace 15 años era para lo que más se utilizaban estos aparatos).

2.1.3. Ley de los UAVs en España
En éste apartado se procede a evaluar la actual legislación vigente en el ámbito
correspondiente al uso de los UAVs, centrando el examen legislativo en Ley 18/2014, de 15 de
octubre, de aprobación de medidas urgentes para el crecimiento, la competitividad y la
eficiencia, y concretamente, en los artículos 50 y 51. [BOE 1]
Dado que el citado texto normativo, y especialmente los preceptos legales anteriormente
indicados, disponen de un tenor literal un tanto extenso y de vocabulario que no viene a
corresponderse con el empleado en el ámbito que nos atañe, se sintetizaran las doctrinas más
trascendentes que en él se establecen, siendo de gran ayuda la estructura de presentación
efectuada por José María Ramírez Ciriza (coordinador de actividades internacionales de AESA)

10

CAPÍTULO II. ESTADO DEL ARTE
en el evento de “Drones: tecnología, normativa y negocio” [JOR 1] llevado a cabo en Vitoria el
día 19 de Junio de 2015.
La ley mencionada en las líneas superiores, regulará el uso de UAV en todo el territorio
español. Dicha normativa, trata de controlar el uso de las operaciones de carácter comercial y
civil con aeronaves pilotadas por control remoto, cuyo peso no supere los 150 kg.
Quedan, de tal manera, reflejadas las condiciones en las que pueden ser realizados los trabajos
técnicos y científicos tales como grabación aérea, reportajes aéreos, fotografía aérea, estudios
de fotogrametría, vigilancia y monitoreo y revisión de infraestructuras entre otros.
Finalmente, mencionar que el texto normativo se basa en 4 puntos clave que toda empresa
que desee operar con UAV deberá contemplar y acatar:
2.1.3.1. Tipo de UAV
2.1.3.2. Espacio aéreo
2.1.3.3. Seguridad
2.1.3.4. Carnet de piloto de UAV
2.1.3.1.

Tipo de UAV

Se establecen dos categorías iníciales: UAV con peso inferior a 2Kg y UAV con peso entre los
2Kg y 25Kg. Tanto en una como en otra tipología es imprescindible disponer de un carnet de
piloto de UAV para poder operar en España.
En caso de los UAVs de peso inferior a 2kg, no será necesario que estén inscritos en el registro
de aeronaves ni disponer de un certificado de aeronavegabilidad.
En ambos casos de UAV, será necesario incluir obligatoriamente una placa identificativa con el
nombre del fabricante del aparato, así como los datos fiscales de la empresa que lleve a cabo
dichas operaciones.

2.1.3.2.

Espacio aéreo

El espacio aéreo pertenece a AESA (Agencia Estatal de Seguridad Aérea), y como tal, para
poder realizar cualquier tipo de actividad comercial o civil con un UAV se deberá obtener un
permiso oficial, como mínimo 5 días antes de llevar a cabo cualquier operación en el aire.
Esta nueva legislación sigue manteniendo la prohibición de sobrevolar núcleos urbanos o
espacios con una alta masificación de población sin el consentimiento especial por parte de la
Agencia Estatal de Seguridad Aérea. Las condiciones de vuelo quedan establecidas en vuelo
estrictamente diurno y bajo unas condiciones meteorológicas propicias, dando un techo de
vuelo de 120 metros, que se extiende en un radio de 500 metros siempre en el campo visual
del operador (teniendo excepción los UAVs menores de 2 kg, que su alcance horizontal se

11

CAPÍTULO II. ESTADO DEL ARTE
limitara a el alcance del control de radio). Se deberá seguir una precisa metodología de
trabajo, consistente en la realización de estos documentos:





2.1.3.3.

Características de la ubicación y plan de vuelo
Descripción del trabajo
Informe de seguridad
NOTAM (Cierre temporal del espacio aéreo, AENA)
Parte de vuelo realizado para la administración
Seguridad

El pilar fundamental en el que se ha basado el Ministerio para la realización de la normativa de
uso de UAV civiles en España es la seguridad. Por ello, cada empresa deberá disponer de
un manual de operaciones cumplimentado, siguiendo el estándar proporcionado por el
Ministerio, así como un estudio de seguridad de cada una de las operaciones a realizar. Es
decir, si un sujeto pretende hacer uso de un UAV al margen de la ley, ya sea con un peso
inferior a 2kg, o entre 2kg y 25kg, se expone a sanciones que oscilan entre 3.000€ a 60.000€.

2.1.3.4.

Carnet de piloto de UAV en España

Para que las empresas puedan operar legalmente, los pilotos designados deberán disponer de
un carnet oficial para el manejo de UAV. Sin embargo, en caso de que los mismos dispongan de
un título de piloto de avión, ultraligero u otro específico no será necesario obtener dicha
titulación. En caso contrario, deberán cursar una serie de exámenes y pruebas oficiales para
obtener el carnet oficial de piloto de UAV.
A día de hoy, no existen academias oficiales bajo la tutela del Gobierno que realicen los
indicados cursos, y es por ello y mientras comienzan a ser impartidos, resultará obligatorio
demostrar que se dispone de los conocimientos teóricos y algún tipo de carnet oficial o
documento que acredite a los pilotos en el manejo de UAV para poder llevar a cabo cualquier
operación. Esta normativa sobre UAVs en España, considera los diferentes marcos en los que
se podrán realizar los distintos trabajos aéreos, teniendo en cuenta igualmente el peso de la
aeronave.

2.2.

Los UAVs como Apoyo de Levantamientos Topográficos

Los elementos UAV pueden ser un gran apoyo para los datos tomados con aviones o para
datos satelitales [GEO 1]. El uso de los UAVs está limitado al levantamiento de unos cientos de
hectáreas, pero por el contrario, la ejecución de las tomas es muy rápida y la obtención de los
productos es muy ágil, de modo que se prevé que estos aparatos tengan un gran campo de
aplicación en un futuro próximo.

12

CAPÍTULO II. ESTADO DEL ARTE
El uso de UAV es un método muy acertado para el control de obras de grandes
infraestructuras, control de líneas eléctricas, control forestal, o simplemente para la captura
de imágenes para televisiones.
El procesado de las fotografías que captura una cámara montada en un UAV puede realizarse
con múltiples programas pensados para fotogrametría aérea, obteniendo extraordinarios
resultados creando ortofotos que contemplan errores métricos inferiores a 10 centímetros.

2.3.

Los UAVs y la reconstrucción del Patrimonio cultural

La reconstrucción virtual del patrimonio cultural mediante la fotogrametría con imágenes
capturadas por medio de un vehículo aéreo no tripulado, utilizando la técnica de haces
convergentes (fotografía convergente), resulta más favorable frente a otro tipo como la
estereoscopia, ya que en ésta las condiciones geométricas no son tan restrictivas y únicamente
es necesario que exista recubrimiento entre las imágenes para que mediante algoritmos
matemáticos implementados en programas especializados, generar el modelo tridimensional
3D, a partir de fotografías 2D. [PFM 1]

2.4.

Los UAVs y la creación de cartografía

La cartografía es el único procedimiento gráfico que permite una representación del espacio
geográfico mediante la escala y los sistemas de proyección. Los resultados se representan en
Mapas y Planos en función de la escala a la que se representen, siendo los mapas una
interpretación gráfica simplificada de la realidad. Los formatos en los que se puede procesar la
información son diversos desde formato vectorial (puntos, líneas o polígonos), formato ráster
u ortoimágenes, todos ellos en dos dimensiones, pero también se puede visualizar la
información en una tercera dimensión, mediante la creación de modelos 3D. Toda
representación gráfica debe ir acompañada de escala, sistemas de coordenadas y leyenda de
los elementos que aparecen en el área cartografiada.
Una de las características que más ha evolucionado en los últimos tiempos en los modelos
digitales del terreno, es la posibilidad de realizar modelos 3D interactivos asociados a formatos
estándares como “.pdf”, o ficheros “.kmz” de Google Earth que permiten interactuar con el
terreno. El empleo de RPAS (Remotely Piloted Aircraft Systems) ha reducido el coste de estas
actualizaciones, permitiendo acercar al usuario final una actualización interactiva muy sencilla
y totalmente actualizada de los terrenos que se vuelan con estos sistemas.
Asociado a lo anterior, se pueden realizar vídeos virtuales a vista de pájaro del terreno. Estos
vídeos se pueden exportar a formatos estándar en cualquier caso. Por supuesto, no cabe duda
que la presentación clásica por excelencia y que a día de hoy mantiene totalmente su vigencia
es la representación de un plano de curvas de nivel con la toponimia correspondiente. [UAV 1]

13

CAPÍTULO III. MARCO TEÓRICO

CAPÍTULO III. MARCO TEÓRICO
Este trabajo centra su atención en el campo del uso de UAV en la Topografía, debiendo de
investigar con carácter previo a su exposición el estado actual de los UAVs, su evolución en la
historia, y sobre todo, sus múltiples formas y finalidades de trabajo.
Además de la plataforma definida por el UAV, se tiene que dar un vistazo teórico a la amplia
gama de sensores que pueden agregarse a la plataforma aérea. El primer paso es la definición
de plataforma y sensor:

Se entiende por plataforma a las herramientas que sirven para transportar los
aparatos necesarios para captar, almacenar y transmitir imágenes a distancia.

Un captador o sensor es el sistema tecnológico preparado para captar imágenes a
distancia y que es transportado en una plataforma (figura 7). Puede captar
información para diferentes regiones del espectro y cada una de estas regiones se
denomina canal o banda.

Figura 7. Plataforma (rojo) y sensor (verde)

Dicho comúnmente, la plataforma es el medio por el cual se puede obtener un fin: una
fotografía aérea. Los tipos de plataforma y sensor vendrán determinados con la finalidad con
la que se está realizando un trabajo.

14

CAPÍTULO III. MARCO TEÓRICO

3.1.

Definición de los Sensores

Una primera clasificación de los sensores sería entre sensores pasivos y activos:

Pasivos: reciben radiación emitida o reflejada por la Tierra.
Activos: generan su propia radiación y la reciben rebotada.

Dentro de los sensores pasivos están los sensores fotográficos, óptico-electrónicos que
combinan una óptica similar a la fotográfica y un sistema de detección electrónica (detectores
de barrido y empuje), espectrómetros de imagen, y de antena (radiómetros de microondas).
Por lo que se refiere a los sensores activos, actualmente se dispone del radar y el lidar (basado
en tecnología láser). [SEN 1]
3.1.1. Sensores pasivos
En un sistema óptico-electrónico la radiancia (cantidad de energía radiada desde un objeto en
la unidad de tiempo por cada unidad de ángulo sólido y de unidad de superficie del objeto
perpendicular a la dirección de propagación) recibida por los componentes ópticos se
descompone en varias longitudes de onda, cada una de ellas se envía a un conjunto de
detectores sensibles a esa región del espectro que la amplifican y la convierten en señal
eléctrica y finalmente en un valor numérico conocido como Nivel Digital (ND). Estos valores
numéricos pueden convertirse otra vez a valores de radiancia conociendo los coeficientes de
calibrado.
3.1.1.1.

Óptico-electrónicos

Existen dos grandes tipos de sistemas óptico-electrónicos: los radiómetros de barrido y los
radiómetros de empuje (figura 8).

Los radiómetros de barrido son los más habituales en teledetección. Disponen de un
espejo móvil que oscila perpendicularmente a la dirección de la trayectoria
permitiendo explorar una franja de terreno a ambos lados de esta. Cada movimiento
del espejo supone que se envíe información de una franja distinta al conjunto de
sensores.
Los radiómetros de empuje eliminan el espejo oscilante al disponer de una cadena con
un gran número de detectores de manera que se cubre todo el campo visual del
sensor. Ello permite aumentar la resolución espacial y reducir los errores geométricos
ya que se ha eliminado la parte móvil, y poco robusta, de los detectores de barrido.
Como contrapartida resulta bastante compleja la calibración de todos los sensores al
mismo tiempo para que se comporten de forma homogénea. Estos problemas son
especialmente graves en el infrarrojo.

15

CAPÍTULO III. MARCO TEÓRICO

Figura 8. Tipos de radiómetro multiespectrales

En función de la orientación con la que el sensor capta las imágenes se distingue entre
sensores de (figura 9):

Orientación vertical, habitual en sensores de resoluciones baja y media.

Orientación oblicua, típica del radar.

Orientación modificable, aparece en los sensores de alta resolución. Permite mantener
una elevada resolución espacial y tener una resolución temporal (tiempo de revisita)
también elevada. Ya no se toman imágenes de forma sistemática sino que el sensor es
orientado por encargo. El inconveniente es que es difícil encontrar imágenes a
posteriori, ya que sólo se toman aquellas imágenes que se han encargado
previamente.

Figura 9. Tipos de sensores según su orientación

16

CAPÍTULO III. MARCO TEÓRICO
3.1.1.2.

Espectrómetros de imagen

Los espectrómetros de imagen constituyen una nueva generación de instrumentos cuya misión
es obtener imágenes en un gran número de bandas espectrales (entre 64 y 200 bandas a
intervalos de 10-20 nm) obteniendo un espectro casi continuo de radiación. Existen
radiómetros de barrido y empuje.
3.1.1.3.

Radiómetros de microondas

Los radiómetros de microondas están compuestos por una antena que actúa como elemento
receptor y amplificador de la señal de microondas (que es muy débil) y un detector. En este
tipo de sistemas, la resolución espacial es inversamente proporcional al diámetro de la antena
y directamente proporcional a la longitud de onda. Además se necesitan tamaños de pixel lo
suficientemente grandes para recoger una señal de radiación lo suficientemente amplia. Por
tanto la resolución espacial es pequeña y sólo pueden aplicarse en estudios globales.
3.1.2. Sensores activos
3.1.2.1.

Radar

El radar (radio detection and ranging) trabaja en una banda comprendida entre 1 mm y 1 m. Se
basan en el principio de que las microondas artificiales enviadas en una dirección determinada
chocan con los objetos y son dispersadas. La energía dispersada se recibe, se amplifica y se
analiza para determinar la localización y las propiedades de los objetos. Puesto que puede
medirse también el tiempo que tarda un pulso de radiación en ir y volver, puede conocerse la
distancia recorrida y generar así modelos digitales de elevaciones (aunque con problemas ya
que quedan zonas de sombra en áreas abruptas). Debido a su capacidad para trabajar sean
cuales sean las condiciones atmosféricas su uso se ha extendido considerablemente,
especialmente en zonas con cobertura nubosa persistente.
3.1.2.2.

LIDAR

El LIDAR (Light Detection and Ranging) es un sistema activo, montado normalmente sobre
aviones o helicópteros, basado en un sensor que lleva a cabo la emisión de un pulso láser y la
medida del tiempo que tarda dicho pulso en llegar a la superficie y volver al punto de emisión.
Estos pulsos van desde la luz ultravioleta a la infrarroja, variando su longitud de onda entre
500 y 1500 nanómetros.

17

CAPÍTULO III. MARCO TEÓRICO
El sensor emite pulsos de luz ininterrumpidamente y capta sus retornos, también
denominados ecos o rebotes. El tiempo que tarda en regresar la luz, permite calcular la
distancia y, de esa forma, obtener la altimetría del terreno. Los puntos más próximos (altos)
dan una respuesta más rápida.
Las precisiones que se pueden alcanzar con esta técnica, son de 0.5 a 1 metro en planimetría, y
de 15 centímetros en alturas.
Las ventajas que tiene este sistema son que puede utilizarse en condiciones adversas (polvo,
noche), que no necesita puntos de apoyo, que permite una rápida recogida de datos y que
puede penetrar en las cubiertas vegetales, siendo la única herramienta utilizada en
teledetección capaz de determinar simultáneamente el terreno y la vegetación.
El LIDAR tiene múltiples aplicaciones, como la determinación de modelos digitales del terreno,
estudio de cuencas hidráulicas, cartografiado de líneas eléctricas, gestión forestal o
elaboración de modelos de ciudades. [LID 1]

3.2.

Proceso fotogramétrico.

A continuación, se muestran los procesos básicos y genéricos que se llevaran a cabo para la
realización de un trabajo con el uso de los UAVs; conjunto de métodos, que se recogen en uno
solo llamado proceso fotogramétrico.
La fotogrametría es definida, habitualmente, como la ciencia aplicada que nos permite obtener
medidas fidedignas a partir de fotografías aéreas que reúnen requisitos prefijados con el
objeto de determinar características métricas tales como tamaño, forma y posición, así como
también producir una representación precisa del objeto fotografiado. [FOT 1]
Se intenta aquí ilustrar, en forma general, las etapas más importantes en la aplicación de esta
tecnología cuya compleja estructura funcional y de procesos serian resultado de un estudio
más exhaustivo, que no viene a ser la finalidad de este trabajo.
Dentro del proceso fotogramétrico (diagrama 3) se distinguen tres aspectos básicos o
fundamentales, los cuales, de acuerdo al medio en que ocurren se pueden clasificar en:
3.2.1. Aspecto terrestre
3.2.2. Aspecto aéreo
3.2.3. Aspecto de gabinete

18

CAPÍTULO III. MARCO TEÓRICO

Diagrama 3. Proceso Fotogramétrico

3.2.1. Aspecto terrestre
Tiene como objetivo la determinación de un sistema de puntos de control terrestre que será
utilizado como referencia o sistema patrón en la etapa de aprovechamiento de la imagen
fotográfica.
Los puntos de este sistema se denominan puntos de apoyo fotogramétrico (P.A.F.) y deberán
ser posicionados geográficamente por sus coordenadas (X, Y, Z), a través de un levantamiento
topográfico o geodésico convencional o por algún otro método de densificación de tales
puntos.
Los puntos de control terrestre, ya sean provenientes de una red existente o nueva a
determinar, deben ser correctamente identificados sobre fotografías aéreas. Para ello lo más
indicado consiste en colocar sobre los mismos una señal apropiada, en un momento próximo a
la ejecución del vuelo como sea posible.
Existes tres tipos de apoyos fotogramétricos:
3.2.1.1. Apoyo pre-vuelo
3.2.1.2. Apoyo pos-vuelo
3.2.1.3. Densificación de apoyo

19

CAPÍTULO III. MARCO TEÓRICO
3.2.1.1.

Apoyo Pre-vuelo

El apoyo pre-vuelo implica definir la ubicación de los puntos (P.A.F.) en el terreno previo a la
ejecución del vuelo fotográfico. En tal caso los (P.A.F.) deben ser marcados con señales
diseñadas según la escala de vuelo (ejemplo ver figura 10), las características topográficas y
climáticas de la zona, a efectos de asegurar una buena imagen de la señal en la fotografía.
Finalizada la marcación de los P.A.F., se realiza la medición de los mismos utilizando métodos
geodésicos o de topografía clásicos.

Figura 10. Punto de Apoyo Fotogramétrico

Finalizada la marcación de los P.A.F., se realiza la medición de los mismos utilizando métodos
geodésicos o de topografía clásicos. Referente a los métodos de medición de los P.A.F. se hace
un pequeño hincapié en la mejora en el posicionamiento GNSS convencional que supone la
implementación del sistema SBAS.

Sistema SBAS
SBAS, abreviatura inglesa de Satellite Based Augmentation System (Sistema de Aumentación
Basado en Satélites), es un sistema de corrección de las señales que los Sistemas Globales de
Navegación por Satélite (GNSS) transmiten al receptor GPS del usuario. Actualmente, los
sistemas SBAS se usan a nivel mundial en una buena parte de los receptores GPS del mercado.
Mediante SBAS, los receptores son capaces de mejorar la precisión, fiabilidad y disponibilidad
de la posición ofrecida por GPS. La información de corrección ofrecida por SBAS llega al usuario
mediante mensajes de corrección enviados desde satélites geoestacionarios. Esta información
es generada mediante un análisis de los datos recibidos en diversas estaciones de
monitorización (figura 11) emplazadas en lugares de la geografía donde el SBAS ofrece
cobertura. Los datos de estas estaciones son centralizados en una estación de procesamiento
de datos, encargada de enviar la información de corrección a los satélites geoestacionarios, los

20

CAPÍTULO III. MARCO TEÓRICO
cuales realizan el reenvío a todos los receptores que se encuentran en la zona del globo
terrestre cubierta. [GPS 1]

Figura 11. Esquema de funcionamiento del sistema SBAS

Actualmente están desarrollados o en fase de implementación los siguientes sistemas SBAS (figura
12):






WAAS (Wide Area Augmentation System), gestionado por el Departamento de Defensa de
los Estados Unidos.
EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service), administrado por la Agencia
Espacial Europea.
WAGE (Wide Area GPS Enhancement), que trasmite más precisión en los datos
de efemérides y reloj de los satélites destinado a uso militar.
MSAS (Multi-Functional Satellite Augmentation System), operado por Japón.
StarFire, gestionado por la empresa John Deere.
QZSS (Quasi-Zenith Satellite System), propuesto por Japón.
GAGAN (GPS and GEO Augmented Navigation), planeado por la India.

Figura 12. Área de cobertura del sistema SBAS

21

CAPÍTULO III. MARCO TEÓRICO
3.2.1.2.

Apoyo Pos-vuelo

En este caso la definición de los PAF se hace posterior a la realización del vuelo, identificando
en gabinete puntos característicos de las fotografías, generalmente ampliada, que luego serán
localizados en el terreno para su medición. El uso de un apoyo pos-vuelo se realiza si existen
dudas aparentes o que el material que se usa para realizar un estudio previo al vuelo carece de
la actualización necesaria para tener la certeza de que un PAF será plenamente visible una vez
realizado el vuelo. Como se dijo anteriormente es fundamental que haya correspondencia
exacta entre los puntos medidos en el terreno y los identificados en la imagen fotográfica.

3.2.1.3.

Densificación del Apoyo

La red de puntos de apoyo puede ampliarse a partir de apoyos pre o pos-vuelo, mediante un
proceso de densificación, en gabinete, denominado aerotriangulación fotogramétrica. Esta
densificación es aplicable cuando la cantidad de fotogramas que intervienen en la medición
fotogramétrica es demasiado grande.

3.2.2. Aspecto aéreo
Constituye uno de los aspectos más importantes del proceso, ya que tiene como objetivo
fundamental la obtención del material fotográfico necesario para llevar adelante un proyecto
fotogramétrico. En principio se requiere una adecuada cobertura fotográfica, tal que cada
parte del terreno sea registrada, garantizando resultados fotográficos aceptables.
Aspecto de esto es la correcta planificación del vuelo que se va a ejecutar, es por ello que el
aspecto aéreo se divide en dos etapas fundamentales:
3.2.2.1. Planificación de Vuelo
3.2.2.2. Ejecución y Procesamiento del Vuelo

3.2.2.1.

Planificación de Vuelo

Etapa en la que se define los parámetros geométricos del vuelo, para conseguir una adecuada
cobertura fotográfica y estereoscópica que permitan el óptimo aprovechamiento de este
material, véase figura 13. Es primordial el conocimiento del terreno a tratar para ver las zonas
problemáticas (desniveles pronunciados) donde se tendrían que tomar medidas adecuadas
para solventarlas, como por ejemplo el aumento de tomas fotográficas en una zona
determinada.

22

CAPÍTULO III. MARCO TEÓRICO

Figura 13. Planificación de vuelo

3.2.2.2.

Ejecución y Procesamiento del Vuelo

Etapa en la que se obtiene las imágenes fotográficas de acuerdo a la planificación previa. Es el
vuelo propiamente dicho durante el cual se realiza en cada toma. Posteriormente el material
expuesto es procesado en gabinete para obtener distintos productos.
3.2.3. Aspecto de gabinete
La extracción de la información contenida en las fotografías aéreas, para generar los diversos
productos que de ellas se derivan, requiere el uso de los instrumentos específicos altamente
precisos y minuciosos procesos con trabajos de detalle. Según los métodos e instrumentos
utilizados se pueden distinguir tres tipos de productos finales.
3.2.3.1. Productos Fotográficos
3.2.3.2. Productos Cartográficos
3.2.3.3. Productos Numéricos

3.2.3.1.

Productos Fotográficos

Tales como: negativos, copias positivas y diapositivas son de inmediata obtención en el caso de
la fotografía analógica. Otros productos que combinan las cualidades métricas de los mapas,
con la abundancia de los detalles, que poseen las fotografías, requieren procesos de cálculo
para la elaboración de productos métricos directos como son las ortofotos figura 14.

23

CAPÍTULO III. MARCO TEÓRICO

Figura 14. Producto fotográfico: ortofoto

3.2.3.2.

Productos Cartográficos

Son representaciones cartográficas de la superficie del terreno, mediante documentos gráficos
o digitales que contienen, en forma abstracta los rasgos y detalles de la superficie del mismo.
Tales rasgos conforman la información planialtimétrica de los mapas que, además incluyen
toponimia y elementos acotados, símbolos y leyendas figura 15.

Figura 15. Producto cartográfico: mapa temático

24

CAPÍTULO III. MARCO TEÓRICO
3.2.3.3.

Productos Numéricos

Son conjuntos de coordenadas planialtimétricas obtenidas en procesos de medición con las
imágenes, de puntos de la superficie terrestre derivándose de ellas datos tales como:
distancias, pendientes, desniveles, superficies, volúmenes, perfiles longitudinales y/o
transversales, MDT (Modelos Digitales del Terreno), MDE (Modelo Digital de Elevaciones)
(figura 16), etc.

Figura 16. Producto numérico: MDT

25

CAPÍTULO IV. PROPUESTA

CAPÍTULO IV. PROPUESTA
En esta cuarta fase, siguiendo la línea de objetivos que se han marcado al comienzo, se
pretenden analizar las distintas posibilidades que la tecnología de los UAVs puede
proporcionar al ámbito de la Ingeniería en Geomática y Topografía, realizando para ello, una
serie de ensayos.

4.1.

Búsqueda de enfoque de investigación

Dado que la tecnología de los UAVs no se encuentra consolidada al estar sometida a una
constante evolución bien sea entre otros por los nuevos materiales, sensores, métodos de
trabajo, se quieren conocer los límites que en la actualidad presenta esta tecnología, por lo
que se realizaran una serie de propuestas que trataran de dar a conocer distintas situaciones
que se brindan en el ámbito actual de actuación que los UAVs procuran a la Ingeniería en
Geomática y Topografía.
Siendo necesario emprender una búsqueda de los enfoques que se deberán llevar a cabo en el
apartado de Aplicaciones (Capítulo 5). Todas las aplicaciones que se plantean tienen como
motivo de ser el dar respuesta a un enfoque que fue planteado en el momento de su
configuración. Dichos enfoques se exponen a continuación, en el siguiente diagrama (diagrama
4):

1. LA ACTUAL TECNOLOGÍA UAV EN EL ÁMBITO TOPOGRÁFICO:
•TECNOLOGIA UAV

2. TECNOLOGÍA EN LA QUE SE BASA:
•FOTOGRAFIA CONVERGENTE

3. LÍMITES CON LA FOTOGRAMETRÍA AÉREA:
•PARCELA LARRABEA

4. USO DE UAV EN LA CARTOGRAFÍA:
•CARTOGRAFIA IBARGUREN

5. PRODUCTOS UAV Y NUEVAS TECNOLOGÍAS:
•MODELO 3D Y R.A.

Diagrama 4. Búsqueda de enfoques de investigación

26

CAPÍTULO IV. PROPUESTA

4.2.

Enfoque de investigación

A continuación se muestra un organigrama (diagrama 5) en el que se muestra los enfoques de
investigación que se proponen:

PROPUESTAS

TECNOLOGÍA
UAV

FOTOGRAFÍA
CONVERGENTE

PARCELA
LARRABEA

CARTOGRAFÍA
IBARGUREN

MODELO 3D Y
R.A.

Diagrama 5. Organigrama de las propuestas de investigación

Una vez expuesto el organigrama con las propuestas, se procede a resumir cada una de las
aplicaciones que se llevaran a cabo más adelante (ver tabla 7):
Tabla 7. Resumen de las Aplicaciones

Tecnología UAV: visión lo más actual posible de la herramientas de trabajo constituida por el
UAV (plataformas y sensores) de la mano de distintas casas de fabricantes. Análisis de lo que
cada una de ellas es capaz de ofrecer en cada tarea a la que es destinada. Revisión de los
modelos más recientes de UAV.
Fotografía convergente: comprensión de la tecnología en la que se basa el uso de UAV para la
obtención de distintos productos. Metodología de uso de esta tecnología y su ámbito de uso.
Parcela Larrabea: conocimiento de los límites establecidos entre la tecnología UAV y el uso de
la fotogrametría aérea en ciertas escalas de uso en el ámbito del catastro.
Cartografía Ibarguren: procedimiento llevado a cabo para la actualización de la cartografía en
núcleos de población mediante el uso del UAV.
Modelo 3D y R.A.: visión de las futuras aplicaciones que tendrá tanto el uso de los UAVs como
el potencial de los productos derivados de estos con el implemento a las nuevas tecnologías
que van emergiendo.

27

CAPÍTULO V. APLICACIONES

CAPÍTULO V. APLICACIONES
5.1. Tecnología UAV
La tecnología UAV no resulta reciente, y cabe destacar su disgregación en dos entidades
diferenciadores como son el hardware y el software que forman el mismo.
El hardware de los UAVs, constituidos con el conjunto de elementos físicos y materiales que lo
conforman, es un elemento que dispone de una ventaja frente al software debido a que su
presencia data incluso antes de la existencia del concepto actual del que se dispone del UAV,
remontándose sus orígenes al aeromodelismo (la técnica de construcción y vuelo
de aeroplanos de pequeño tamaño). Se puede decir que deriva de una tecnología que lleva
muchísimos años existiendo y que se ha adaptado a las exigencias actuales (pasando de una
mera afición o deporte, a constituir un modelo de negocio).
Sin embargo, el software constituido por el conjunto de programas y rutinas que permiten al
UAV volar realizando la obtención de datos y su posterior tratamiento de los mismos, está
sufriendo una revolución. Esta revolución está compuesta por la automatización del conjunto
de rutinas o trabajos aislados para realizarse con la finalidad de dar al UAV mayor capacidad
operacional y dando como resultado un aumento de capacidad de toma de datos. Para
entender este proceso de automatización, basta con pensar en el método de restitución que
se llevaba a cabo siendo un proceso manual, con grandes aparatos y que se realizaba por pares
de imágenes, y la revolución actual existente de un método de trabajo automático en donde se
seleccionan una gran cantidad de imágenes y se obtiene resultado en cuestión de minutos.
Como cualquier tecnología computacional, continuara experimentando un proceso de mejora
continua, y dicha mejora supondrá que dentro de pocos años de evolución de la misma, tanto
los costes y el tiempo de ejecución de estas tareas sea menor.
Cabe destacar algunos aspectos del software que hoy por hoy suponen una revolución, que
incluso crean una cierta incredulidad cuando son vistas por primera vez, en relación a las
capacidades que tienen los UAVs para realizar tareas complejas. Como muestra de ello, sería
aconsejable dedicar unos minutos al siguiente video de YouTube titulado “Raffaello D'Andrea:
La asombrosa potencia atlética de los cuadricópteros.” [YOU 1], en el que el profesor Raffaello
D'Andrea (profesor e inventor que explora las capacidades de los sistemas autónomos y
cofundador de Kiva Systems, adquirida por Amazon marzo 2012) muestra las capacidades de
maniobra, equilibrio y adaptabilidad que tienen los UAVs antes diversas pruebas. El citado
video genera, como primera impresión, una reacción un tanto escéptica; sin embargo, tras su
finalización permite conocer y dispone de un conocimiento un tanto más aproximado a lo que
la tecnología UAV podría llegar a configurarse con el paso del tiempo.

28

CAPÍTULO V. APLICACIONES

Figura 17. Video (min 3:05) UAV Cuadracóptero realizando equilibrios

Una vez establecidas las bases que configuran el soporte de la tecnología UAV, es momento de
ofrecer una visión actual de esta tecnología, y para ello se establecerán unos apartados a
tratar:
5.1.1. Fabricantes
5.1.2. Plataformas
5.1.3. Sensores
Hay que añadir que, no se analizaran todas las plataformas y sensores que hay en el mercado,
por lo que se adjunta un ANEXO (ver Anexo I Catálogo de plataformas y sensores UAV) en el
que se exponen las características y especificaciones de las plataformas y sensores elegidos
para tratar este estudio, siendo alguno de ellos analizado en mayor profundidad.

29

CAPÍTULO V. APLICACIONES

5.1.1. Fabricantes
Existen muchas marcas comerciales de UAV y empresas que se dedican a la fabricación de las
plataformas como de los sensores (en la inmensa mayoría son fabricados en conjunto, siendo
pocos los casos de especialización en uno de ellos). A continuación se muestra una tabla (tabla
8) que contempla unos cuantos fabricantes de UAV [UAV 3]:
Tabla 8. Fabricantes de UAV

Aereovisión Vehículos Aéreos

Cyberflight Ltd

Phase One

Aeryon Labs Inc.

DJI-Innovations

Survey Copter

Aibotix GmbH

Flightech Systems Europe

Swiss UAV AG

Alpha Unmanned Systems

Fly-n-Sense

Trimble

Birdpilot GmbH

Heisght tech GmbH & Co.KG

Topcon

Bormatec

Innocon

www.Bluebirduav.com

Carbon-Based Tecnology Inc.

MAVinci GmbH

Yuneec

Además de las propias empresas constructoras de UAVs, existen gran cantidad de empresas
preparadoras que partiendo de modelos de estas casas crean sus propios UAV efectuando
mejoras o modificaciones para realizar trabajos específicos. Entre estas, una preparación
consistiría en la adaptación de las sujeciones de un sensor ajeno que la empresa madre del
UAV hubiera fabricado. Podría decirse entonces, que la mayoría de los UAVs (cada uno en su
clase) parten de una base idéntica y que la finalidad para la cual van a ser destinados cada uno
de ellos, hace modificarlo para su cumplimiento.

30

CAPÍTULO V. APLICACIONES

5.1.2. Plataformas
Como ya se mencionó en un capitulo anterior, la plataforma UAV es definida como el conjunto
de herramientas que sirven para transportan los aparatos necesarios para captar, almacenar y
transmitir imágenes a distancia. En el siguiente diagrama (diagrama 6) se determinan las
principales características que componen las plataformas UAV:

MOTOR
CUERPO

PLATAFORMA

BATERIA
SISTEMA DE
POSICIOMAMIENTO
PROCESADOR

Diagrama 6. Componentes principales de una plataforma UAV

Analizando dicho diagrama, se deduce que una plataforma se encuentra formada por un
medio de propulsión, el motor, que puede encontrarse fuera o dentro de un cuerpo que hace
de estructura principal, la cual, contiene la fuente de alimentación como lo es la batería, junto
con distintos elementos tales como un sistema de posicionamiento global y local (GNSS e IMU)
y un procesador que gestiona toda la información que los distintos elementos le proporcionan.
Unido al siguiente apartado, cabe mencionar que los sensores pueden alojarse tanto dentro
del cuerpo de la plataforma como fuera de esta.
Para hablar de plataformas es inevitable el tener que realizar una comparativa de distintos
modelos de la actualidad para hacer una idea global de las capacidades reales que se manejan.
Para ello se muestra la siguiente tabla (tabla 9), en la que se puede observar la comparativa de
distintos UAV, en concreto, multirrotores.

31

CAPÍTULO V. APLICACIONES
Tabla 9. Comparativa entre distintos modelos de UAV multirrotores

COMPARATIVA ENTRE UAV
ATRIBUTO
PESO
DIMENSIONES
ALTURA MAXIMA DE VUELO
CAPACIDAD DE BATERIA
TIEMPO MAXIMO DE VUELO
TEMPERATURA OPERACIONAL

UAV
DJI: INSPIRE 1

DJI: PHANTOM 3

YUNEEC: Q500+

2400 g
438x451x301 mm
4500 m
4500 mAh
18 min
-10ᵒ a 40ᵒ C

1280 g
115x135x74 mm
2000 m
4480 mAh
23 min
0ᵒ a 40ᵒ C

1130 g
420x420x240 mm
800 m
5400 mAh
25 min
-5ᵒ a 80ᵒ C

Del análisis de estos distintos modelos se puede establecer una idea general de los atributos
que tiene los UAVs en la actualidad: un peso contenido por debajo de los 2 kilos y medio, con
unas dimensiones que van desde los 440x450x300 mm hasta tamaños menores de
115x135x74 mm. En la altura máxima de vuelo es donde se obtienen mayores diferencias,
estableciendo una altura máxima de 4500 metros (cabe recordar que la altura máxima de
vuelo en trabajos no excepcionales está establecido en 120m) a 800 metros. La capacidad de
las baterías está normalizado entorno a los 4800 mAh, y el tiempo máximo de vuelo promedio
se establece entorno a los 20 minutos. La capacidad operacional de los UAVs se reduce en
aquellos lugares donde la temperatura sea bajo 0, teniendo gran capacidad operacional en
entornos no superiores a los 40 grados.
Aprovechando la asistencia el día 11 de noviembre de 2015 a la “Jornada técnica de drones”
[JOR 2] ofrecida por la empresa Topcon en Meaztegi Golf de la Arboleda (Vizcaya), a
continuación se realizara un análisis exhaustivo de dos modelos de UAV, uno de ala fija (Sirius)
y otro multirrotor (Falcon 8). Dicha información esta proporcionada por los datos recogidos en
el mismo evento junto a los folletos informativos de los propios modelos de UAV.

Figura 18. "Jornada técnica de drones" Componentes del kit UAV Sirius

32

CAPÍTULO V. APLICACIONES
5.1.2.1.

Sirius

El Sirius es un UAV de ala fija fabricado por la casa Topcon que tiene las siguientes
especificaciones ( ver tabla 10):
Tabla 10. Especificaciones UAV Sirius

Material
Envergadura
Longitud
Peso de despegue
Tiempo de vuelo
Velocidad sobre el terreno

Elapor
163 cm
120 cm
2,7 kg
55 min
65 km/h

En la siguiente figura (figura 19) se muestran las principales caracteristicas que se encuentran
en el UAV Sirius:

Figura 19. Características del UAV Sirius
1. Hélice plegable (protección para aterrizaje)

8. Refrigeración activa adaptativa de la electrónica del piloto automático

2. UAS alimentado con una única batería

9. Interruptor de seguridad para el control del motor

3. Ubicación del sensor elegido

10. Material de gomaespuma de peso extremadamente ligero

4. Piloto automático MAVinci

11. Color blanco que previene el sobrecalentamiento

5. Luces intermitentes bajo las alas

12. Acceso a la tarjeta de almacenamiento de la cámara

6. Timón de cola desmontable

13. Motor eléctrico sin escobilla

7. Actuador especial de larga duración

14. Antena GNSS

33

CAPÍTULO V. APLICACIONES

Al trabajar con el Sirius es recomendable seguir un flujo de trabajo (diagrama 7) para conseguir
óptimos resultados.

PLAN DE
VUELO

ADQUISICION
DE DATOS

Post-proceso

Diagrama 7. Flujo de trabajo

Plan de vuelo
Mediante el uso de un software incorporado al propio UAV llamado MAVinci (figura 20) se
planea el vuelo a realizar con la ayuda de un mapa en 3 dimensiones que permite dibujar la
zona a tratar y contempla una gran cantidad de parámetros que pueden personalizarse, tales
como la altura de vuelo, el porcentaje de recubrimiento que se desea entre imágenes, numero
de pasadas…etc. Una vez planeado y dado el visto bueno al plan de vuelo, este es
automáticamente transferido al UAV.

Figura 20. Software MAVinci Desktop

34

CAPÍTULO V. APLICACIONES

Adquisición de datos
El UAV se lanza directamente con la mano, evitando así disponer de una lanzadera, y
automáticamente ejecutara el plan de vuelo establecido anteriormente. Una vez alcanzada la
altura de vuelo solicitada, el controlador de software asegura que el UAV sigue la trayectoria
de manera automática. El sensor del avión (por ejemplo una cámara), realizara la captura de
imágenes en el momento exacto. Debido a que cada una de las imágenes queda referenciada
en el momento de su adquisición (coordenadas adjuntas en los metadatos de la misma), junto
con la ayuda de un segundo GNSS en tierra que actúa como Base RTK, permite obtener una
georreferenciación precisa de cada una de las imágenes sin la necesidad del uso de puntos de
apoyo en tierra.
Una vez que se finaliza el plan de vuelo, no es necesario esperar a que el UAV aterrice para
cargar las imágenes almacenadas en la memoria interna, debido a la constante comunicación
entre el UAV y el controlador terrestre del mismo permite ver y gestionar las capturas en el
mismo momento en el que se adquieren. Dicha comunicación de datos evita tener que repetir
el proceso de adquisición de imágenes si se detecta algún fallo.
A continuación se muestra una figura (ver figura 21) donde se puede apreciar como el
software permite ver en tiempo real la posición del UAV, así como la trayectoria (junto a
muchos más datos de vuelo) y la adquisición de imágenes que está realizando. En este caso en
concreto realiza la toma de imágenes en una zona rectangular consistente en dos pasadas.

Figura 21. Ejecución de plan de vuelo en tiempo real

35

CAPÍTULO V. APLICACIONES
Post-proceso
Después del vuelo las imágenes se post-procesan para obtener el producto deseado: ortofotos
y MDE. Dicho proceso es fácilmente realizable con cualquier software de fotogrametría, tales
como: Photoscan, Pixel 4D o ImageMaster. Por último se puede realizar un análisis de los datos
obtenidos utilizando software de análisis como Virtual Surveyor (software de análisis y
visualizador de datos extraídos con UAV, figura 22).

Figura 22. Ejemplo de análisis y visualización de datos UAV (Virtual Surveyor)

La precisión de los resultados obtenidos en los productos resultantes del uso del Sirius vienen
estrechamente unidos al sensor que monte, pero en modo de datos orientativos se muestra la
siguiente tabla (tabla 11) donde se muestran precisiones en los datos adquiridos en una serie
de pruebas en distintas situaciones:

Tabla 11. Precisión de datos de prueba

Precisión en datos de
GSD
X/Y
Z
prueba
1.6 cm 2.4 cm 3.1 cm
Area agrícola 1
2-3 cm 4.4 cm 0.8 cm
Cantera
3.5 cm 5.1 cm 3.2 cm
Area agrícola 2
10 cm
7.2 cm 8.6 cm
Area agrícola 3
*GSD= Ground Sample Distance, el tamaño de píxel
proyectado sobre el terreno.

36

CAPÍTULO V. APLICACIONES
5.1.2.2.

Falcon 8

El Falcon 8 es un UAV Octocoptero en forma de V fabricado por la casa Topcon que tiene las
siguientes especificaciones (ver tabla 12):
Tabla 12. Especificaciones UAV Falcon 8

Dimensiones
Motores
Diametro del rotor
Pesos
Tiempo de vuelo
Rango maximo de vuelo
Velocidad de vuelo admisible

770x820x125 mm
8 motores electricos sin escobillas
20 cm (8 pulgadas)
Sin carga util: 1086 g
Despegue maximo: 2.3 kg
Carga util maxima: 800 g
12-22 minutos
1 km
Hasta 15 km/h

En la siguiente figura (figura 23) se muestran las principales caracteristicas que se encuentran
en el UAV Falcon 8:

Figura 23. Características del UAV Falcon 8
1. Unidad central

4. Railes de los motores

2. Soporte del sensor con estabilizador activo

5. Antenas de conexión de datos

3. Travesaño de carbono

6. Antena de conexión de video

37

CAPÍTULO V. APLICACIONES
El flujo de trabajo a tratar en el Falcon 8 (ver figura 24) no difiere en forma alguna al ya tratado
en el modelo de UAV de ala fija anterior (Sirius).

Figura 24. Flujo de trabajo

Es por ello que la forma de diferenciar ambos modelos de UAV es la finalidad para la que han
sido concebidos dada su forma y características técnicas.

El Sirius siendo un UAV de ala fija tiene como finalidad la creación de cartografía y
productos tales como MDE, siendo una de sus características principales la capacidad
de realizar un vuelo de altura muy estable con sensores en visión cenital.

Por otro lado el Falcon 8 está concebido para dar solución a pequeños trabajos de
topografía (generación de modelos 3D) con espacio limitado para el despegue y el
aterrizaje, que ocurre generalmente en los proyectos en zonas con construcciones o
en lugares de obra más pequeños. Su capacidad de vuelo estacionario a varias alturas
da como resultado imágenes de gran calidad (georreferenciadas mediante GNSS) y
ofrece un complemento de los métodos topográficos convencionales.

Figura 25. Falcon 8 en pleno vuelo

La principal ventaja que presenta una plataforma con 8 motores es la mayor capacidad de
levantar carga (la suma de la capacidad de carga de cada motor es acumulada) y una mayor

38

CAPÍTULO V. APLICACIONES
estabilidad de vuelo para evitar temblores a la hora de la adquisición de datos. Junto a esta, la
indicada plataforma cuenta con un número mayor de motores que, en casos excepcionales, da
la capacidad de recuperación que tendría el UAV ante el fallo de una de las unidades de
potencia, tomando el resto de motores respuesta y dando tiempo al piloto a realizar un
aterrizaje de emergencia para no perder el UAV ni dañar sensores.

5.1.3. Sensores
Como ya se expuso en un capítulo anterior, el sensor de un UAV es el sistema tecnológico
preparado para captar imágenes a distancia y que es transportado en una plataforma que
puede captar información para diferentes regiones del espectro. Para hablar de estos
sensores, resulta imprescindible realizar una clasificación en la capacidad de medición en cada
una de las regiones del espectro (ver figura 26), y para tal fin se realiza un análisis de los
distintos modelos de sensores que estas regiones ofrecen.

Figura 26. Espectro electromagnético

Dicha clasificación se divide en:



Sensor RGB (espectro visible): IXA
Sensor NIR (infrarrojo): S110 NIR
Sensor TIR (espectro térmico o infrarrojo medio): THERMOMAP
Sensor LIDAR: LIDARPOD

39

CAPÍTULO V. APLICACIONES
5.1.3.1.

IXA

La cámara IXA es una cámara de espectro visible fabricada por la empresa Phase One.

Figura 27. Cámara IXA

La cámara IXA, construida como un sistema integrado, ofrece un alto rango dinámico y una
calidad de imagen detallada de alta resolución. La cámara IXA ofrece las siguientes
características (ver tabla 13):
Tabla 13. Características cámara IXA

Material
6061 de aleación de aluminio
Rango dinámico 12,5 diafragmas (> 72 dB)
Disponible con 80 megapíxeles o versión 60 megapíxeles
Una amplia selección de lentes (28 mm a 240 mm), Focal de 35
mm con sensores de 60 y 80 megapíxeles
Obturador de plano focal acelera a velocidades de 1/4000 de
segundo o de la hoja de obturación hasta 1/1600 segundos
El sistema de cámara IXA es un sistema realmente escalable, lo que le permite adaptarse a las
diferentes necesidades y escalar el sistema para que coincida con diversos requisitos. Si la
necesidad es una sola cámara para la pequeña cartografía de áreas, o una de dos, cuatro, cinco
o más configuración de la cámara para la gran cartografía de áreas, el IXA es la cámara
perfecta para usar para construir su solución.
Su peso ligero y pequeño tamaño hacen que sea perfectamente adecuado para el uso de UAV.
La cámara IXA utiliza cualquiera de los 6 lentes disponibles para cubrir prácticamente cualquier
necesidad haciéndola muy buena elección para mapeo de corredores, mapeo fotogramétrico,
ortofotografía nadir, imágenes oblicuas, teledetección y agricultura.
Como muestra de la capacidad fotográfica de esta cámara 10328 x 7760 pixeles (80 Mpx), se
muestra una imagen fotográfica aérea (figuras 28 Y 29), y el zoom realizada en la misma, para
apreciar la calidad de las imágenes que se pueden obtener.

40

CAPÍTULO V. APLICACIONES

Figura 28. Imagen ejemplo general (1/2)

Figura 29. Imagen ejemplo al detalle (2/2)

41

CAPÍTULO V. APLICACIONES
5.1.3.2.

S110 NIR

La cámara S110 NIR es una cámara de infrarrojos fabricada por la empresa Canon y
suministrada para su uso en UAV por la empresa Airinov.

Figura 30. Cámara S110 NIR

La cámara S110 NIR ofrece las siguientes características (ver tabla 14):
Tabla 14. Características cámara S110 NIR

Dimensiones del sensor
Tamaño de imagen
Velocidad máxima de captura
Capacidad operacional
Peso aproximado

7,60x5,70 mm
12 Mpx
1/2000 s
0 – 40 °C, 10 – 90% humedad
153 g

Seguidamente, se muestra un ejemplo de imágenes capturadas por esta cámara en el
infrarrojo, y su comparación con la misma escena capturada en el espectro visible para hacerse
a la idea del nivel de detalle que es capaz de alcanzar:

42

CAPÍTULO V. APLICACIONES

Imagen en RGB

5.1.3.3.

Imagen en NIR

THERMOMAP

La cámara ThermoMAP es una cámara térmica fabricada por la empresa SenseFly y
suministrada para su uso en UAV por la empresa Airinov.

Figura 31. Cámara ThermoMAP

ThermoMAP permitirá registrar videos e imágenes térmicas, pudiendo crear mapas térmicos
de un sitio (por ejemplo, para cartografiar la distribución del agua, verificar los sistemas de
irrigación o evaluar la funcionalidad de los paneles solares). Esta cámara medirá la
temperatura de cada píxel para realizar una cartografía precisa.

43

CAPÍTULO V. APLICACIONES
La cámara ThermoMAP ofrece las siguientes características, ver tabla 15:
Tabla 15. Características de la cámara ThermoMAP

Tamaño de la imagen
Resolución de tierra a 75m (GSD)
Temperatura Escena
Resolución de la temperatura
Peso
Altitud de funcionamiento

640 x 512 píxeles
14cm / px
-40 ° C a 160 ° C
0.1 ° C
Aprox. 134 g
75-150 m

Como característica especial del sensor, en el siguiente diagrama (diagrama 8) se muestra la
respuesta que se obtienen en cada longitud del espectro electromagnético:

Diagrama 8. Respuesta del sensor en el espectro electromagnético

Como respuesta antes unas determinadas bandas electromagnéticas que responden al
infrarrojo medio se consiguen las imágenes térmicas que se desean. Muestra de ello es la
siguiente figura (figura 32) donde se muestra la imagen térmica resultado de realizar un vuelo
UAV con la cámara ThermoMAP como sensor de adquisición de datos sobre una planta solar
fotovoltaica.

44

CAPÍTULO V. APLICACIONES

Figura 32. Ejemplo de producto térmico

5.1.3.4.

LIDARPOD

El uso de LIDAR en vehículos aéreos no tripulados es una tecnología emergente, muestra de
ello es el sensor LIDAR fabricado por la empresa Routescene LidarPod.

Figura 33. Sensor LidarPod

El sensor LidarPod recoge 700.000 puntos por segundo, a una altura de 40 metros y en
velocidades de vuelo de 30 km / h que equivale a 300 puntos por metro cuadrado. Esto ofrece
una riqueza fantástica en el conjunto de datos que mejora enormemente el detalle que se
puede recoger.

45

CAPÍTULO V. APLICACIONES
El peso total es de menos de 2,5 kg para el sistema completo. Este bajo peso permite de media
una duración 20 minutos de vuelo, el tiempo típico que se requiere para realizar un trabajo, lo
que permite una cobertura de 1 kilómetro cuadrado en un solo conjunto de baterías.
El LidarPod es un sistema Lidar independiente. Esto significa que todo lo que necesita está
integrado en el sistema, incluyendo el GPS / INS, radio telemetría, almacenamiento de datos y
gestión de energía. No hay componentes externos lo que elimina la posibilidad de que los
problemas de integración y conectores sueltos.
Como muestra de esta tecnología emergente, en la siguiente figura (ver figura 34) se puede
apreciar el ejemplo de la toma de datos Lidar por medio de UAV en una glorieta. Dicha figura
muestra los datos en bruto (únicamente tratados con una escala de color para apreciar los
distintos elementos que se pueden diferenciar).

Figura 34. Ejemplo de producto LidarPod

46

CAPÍTULO V. APLICACIONES

5.2. Fotografía convergente
Con carácter previo a analizar la tecnología en la que se basa la fotografía convergente, han de
ser concretados los ámbitos de uso en los que discurre en la actualidad para crear los motivos
de la existencia de dicha tecnología y como a revolucionados algunos de los aspectos de
medición.
La fotografía convergente surge de la necesidad de elaborar documentación gráfica y numérica
de un elemento que se desea analizar. Dichos elementos, en el ámbito de la Teledetección y la
Fotogrametría Aérea, tratarían de dar forma a la superficie terrestre, pero dicha temática ya
está estudiada.
Debido a ello, esta aplicación se centrara en la fotografía convergente, el modo en el que ha
revolucionado la forma de rehabilitación y restauración de edificio, monumentos o esculturas,
y la manera en la puede aplicarse a muchos más ámbitos de uso ajenos al del Patrimonio.
La restauración de un edificio, monumento o escultura que ha sufrido deterioros puede
entenderse como la intervención sobre él, que tiene por finalidad devolverle a un estado
anterior, respetando su esencia. Resulta evidente que para llevar a cabo estos trabajos es
necesario conocer cuál era ese estado previo, lo que supone una recopilación exhaustiva de
información gráfica y escrita de dicho elemento.
Se debe entonces definir antes de comenzar con la metodología en la que se basa la fotografía
convergente, unos términos referentes a tamaños a tratar en relación a los elementos
susceptibles de medición (ver tabla 16), ya que no reciben el mismo tratamiento un elemento
pequeño como un elemento de gran envergadura.
Tabla 16. Definición de elementos según tamaño

Tamaño pequeño:
0-3 m

Estatua de Ignacio Aldecoa en el parque de la Florida, Vitoria/Gasteiz

47

CAPÍTULO V. APLICACIONES

Tamaño medio:
3-50 m

Fachada oeste del Aulario las nieves, Vitoria/Gasteiz

Gran tamaño:
<50 m

Catedral de María Inmaculada, Vitoria/Gasteiz

48

CAPÍTULO V. APLICACIONES
Y el mismo procedimiento se analizara refiriéndose a la complejidad geométrica del elemento
a analizar, ver tabla 17:
Tabla 17. Definición de elementos según complejidad

Complejidad baja:
Elementos con una
geometría llana y
con ángulos suaves

Edificio con geometría llana, Vitoria/Gasteiz

Complejidad alta:
elementos con una
geometría compleja
donde se combinan
múltiples figuras y
ángulos diversos.

Geometría compleja, museo Guggenheim, Bilbao

Pensando en las metodologías por las que se pueden llevar mediciones sobre, por ejemplo una
fachada, una de las primeras herramientas que nos viene a la mente es la Estación Total y el
tan conocido procedimiento de medición: una vez estacionado el aparato, dar coordenadas a
los puntos significativos de una fachada.

49

CAPÍTULO V. APLICACIONES
5.2.1. Estación Total
Pero dicha metodología e instrumentación dista mucho de ser práctica a la hora de trabajar.
Por dos motivos principales: errores y tiempo/coste. Dichas mociones fueron motivos de
análisis en un trabajo realizado para la asignatura “Aplicaciones Geomáticas” donde se
analizaron los resultados obtenidos de realizar la medición mediante el uso de Estación Total
en la Fachada Oeste del Aulario las Nieves de la UPV/EHU de Vitoria/Gasteiz [TRA 1].
De dicho estudio se sacan dos ideas principales que respaldan el limitar el uso de Estación total
a limitados casos:
1) Una lectura que comprende un ángulo de 90º sexagesimales entre la estación y el
plano de proyección vertical cometerá un error mínimo (error por radiación) en el
plano horizontal. Una lectura que comprende un ángulo de próximo a 0º
sexagesimales entre la estación y el plano de proyección vertical cometerá un error
máximo en el plano horizontal. Muestra de ello son las siguientes figuras y diagrama
donde se muestras datos que respaldan dicha teoría, donde se muestran los
resultados de medición de la fachada oeste del Aulario las Nieves.

Figura 35. Error en Horizontal

Figura 36. Error en Vertical

Diagrama 9. Error cometido en Horizontal

Diagrama 10. Error cometido en Vertical

2) Es necesario aclarar que tanto los cálculos como la toma de datos de toda la fachada
deben realizarse de forma mecanizada, pues manualmente sería muy laborioso. Es por
ello que el mayor inconveniente es la lentitud de trabajo (en el caso del Aulario las
Nieves se dieron 264 puntos) y la dificultad de identificar en gabinete todos los puntos
obtenidos aumentando de la misma manera los costes y tiempo requeridos para llevar
a cabo el trabajo.

50

CAPÍTULO V. APLICACIONES
Añadir a estos inconvenientes el hecho de que estos trabajos se limitan a fachadas planas que
no exceden los 20 metros de altura, quedando impensable el uso de la estación Total en
trabajos de mayor altura o en elementos de una gran complejidad geométrica.
La tecnología de la Estación total realiza una captura de puntos uno a uno, pero si se piensa en
un aparato de captura masiva de puntos aparece el Láser Escáner 3D.

5.2.2. Láser Escáner 3D
El Láser Escáner barre la fachada capturando puntos y da como resultado una malla de puntos
donde se trabaja. El Primer de los inconvenientes del Laser Escáner es el elevado coste del
mismo instrumento (precio medio de una unidad de potencia considerable ronda los 40.000
€). En segundo lugar se encuentra la cantidad de puntos que puede llegar a capturar, cuando la
cuantía de puntos sobrepasa cantidades de varios millones puede ser excesiva a la hora de
trabajar con ellos, dificultando el manejo de ficheros y modelos 3D. Es verdad que el Láser
Escáner puede variar la densidad de puntos a tomar, pero esto puede causar ventajas como
des-densificar puntos en zonas donde pueda hacerse, como no tomar puntos críticos en
aquellas zonas donde puedan faltar. El Láser Escáner carece del factor de decisión para evaluar
una zona donde pueda bajar la densidad de malla, y en contra, aumentar la densidad de
puntos en zonas de geometría más compleja. Todo esto resultaría muy bien sin el
inconveniente de que los trabajos con un Láser Escáner siguen siendo limitados por los
tamaños de elementos a medir y la altura.
Una vez descartados la Estación Total y el Láser Escáner 3D, llegamos finalmente al método de
toma de datos masivos, tanto numéricos como gráficos, que es la fotografía convergente.

5.2.3. Fotografía convergente
La fotografía convergente es, como más adelante se detallara, el medio más adecuado para
realización de captura de datos a gran escala debido a su sencillez de manejo, que por medios
al alcance de todos y una mínima preparación, se confeccionen modelos tridimensionales de
los elementos que se desean restaurar o controlar.
Este tipo de fotogrametría es una auténtica revolución en su campo debido a que, además de
disfrutar de las ventajas de la fotogrametría clásica, aporta ventajas de mayor utilidad.
Para tratar dicha revolución se realizó un análisis de la metodología y pautas a llevar a cabo en
dicha clase de trabajo. Dicho análisis fue resultado de un trabajo realizado para la asignatura
“Aplicaciones Geomáticas” donde se detalla dicha metodología y se enumeran las pautas a
seguir a cabo para realizar un trabajo de calidad con el objetivo de obtener un modelo 3D [TRA
2].

51

CAPÍTULO V. APLICACIONES
Como muestra de ello y como paso previo a numerar las pautas y metodologías a seguir para
la obtención de un producto de calidad se extraen una lista del material mínimo necesario (y
con el que se contó en la elaboración del mencionado estudio) para su elaboración:

Cámara: Nikon D3100 (ver figura 38) Con las siguientes características técnicas: El
sensor de imagen CMOS de formato DX con 14,2 megapíxeles permite obtener
imágenes realistas con colores vivos, reducción de ruido y suaves gradaciones tonales.
Sensibilidad ISO alta (100-3200) (ampliable hasta 12800). Cuenta con un Ajuste de ISO
automática y puede ampliarse hasta ISO 12800 de forma manual mediante el ajuste
Hi2. Permite velocidades de obturación más rápidas y reduce considerablemente el
riesgo de que las imágenes salgan movidas al realizar tomas de sujetos en rápido
movimiento o fotografías con poca luz.

Figura 37. Cámara Nikon D3100

Software de procesado de datos para la creación de modelos 3D a partir de
fotografías. Existen múltiples programas para dicho propósito, tales como: 123d Catch,
MeshLab y PhotoScan.
Ordenador de características corrientes. Conveniente que el procesador y la tarjeta
gráfica sean de uso multimedia debido a que el software de procesamiento y análisis
de modelos 3D depende de ello.

Una vez definido el material utilizado, cabe realizar un estudio del elemento a representar,
puesto que este determinara el siguiente paso, planificación de la toma fotográfica.

5.2.3.1.

Toma fotográfica

Dentro de los ya mencionados criterios de clasificación: tamaño y complejidad, hay que añadir
clasificación según naturaleza espacial: elementos planos o elementos envolventes. A
continuación se muestra una tabla con lo que significa cada uno de ellos, junto a unas figuras:

52

CAPÍTULO V. APLICACIONES
Tabla 18. Definición de elementos según naturaleza espacial

Elementos planos: aquel elemento que está
representado en un uno o más plano de
proyección recta y en el cual solo puede
obtenerse información de un lado de ese plano
o planos. Ejemplo: una fachada.

Figura 38. Elemento plano

Elemento envolvente: aquel elemento que está
representado en todas las direcciones del
espacio y en el cual se debe obtener
información desde todas las direcciones.
Ejemplo: una estatua.
Figura 39. Elemento envolvente

Según la naturaleza espacial del elemento, se define y se planifica de distinta manera la toma
fotográfica.

En el caso de los elementos planos, debido a que solo se puede extraer información en
un sentido del plano, la toma fotográfica se realiza a lo largo de un plano de
proyección y para sacar la máxima información posible, las fotografías se realizaran en
todos los ángulos posibles de visión, como se muestra en la siguiente figura:

Figura 40. Toma fotográfica en elemento plano

En el caso de los elementos envolventes, debido a que no tienen un plano de
proyección, sino que están representados en todas las direcciones, la toma fotográfica
se realiza rodeando el elemento. Envolviendo el elemento se realiza captura de datos
en todos los ángulos posibles de visión, como se muestra en la siguiente figura:

53

CAPÍTULO V. APLICACIONES

Figura 41. Toma fotográfica en elemento envolvente

En ambos casos cabe añadir que además de la distribución fotográfica en planimetría, se
realizan tomas a distintas alturas para evitar dejar zonas del elemento que no puedan ser
captadas en las fotografías.
Asimismo existen elementos que puedan albergar ambas naturalezas espaciales, como podría
ser el caso de una iglesia, en la que la parte inferior está constituida por elementos planos y en
su altura puedan existir elementos envolventes como estatuas o elementos decorativos.
Debido al proceso de gestión a la hora de generar el modelo 3D de las imágenes, la captura de
las mismas debe cumplir las siguientes premisas:
• Misma distancia focal.
• Misma intensidad de luz.
• Mínimas sombras.
• Captura desde todos los ángulos posibles tanto (directamente proporcional a la calidad
final del modelo).
Teniendo en cuenta el trabajo previamente nombrado “Modelo 3D” a continuación se muestra
el procedimiento seguido a cabo para la realización de la captura de datos, en el caso de
tratarse, como fue el caso del estudio realizado, de una estatua de unos 2,50 metros de altura,
ver figura 43:

Figura 42. Escultura a representar

54

CAPÍTULO V. APLICACIONES

Una vez llegado al lugar donde se encuentra la estatua, se realizaron un par de fotos de
prueba para saber a qué distancia e intensidad de imagen realizar las mismas, y después de
decidirlo se comenzaron a tomar las fotos.
Se tomó una primera ronda a media altura de todos los ángulos posibles rotando 360ᵒ
respecto de la escultura. Después se realizó lo mismo pero a una altura algo mayor. A
continuación se volvió a realizar lo mismo pero con una altura menor (agachados), y por
último se repitió el proceso pero esta vez desde una altura mucho mayor, subidos a una
escalera para poder tomar la parte de arriba de la escultura. En total se realizaron 132
tomas fotográficas.

5.2.3.2.

Procesamiento de datos

Una vez realizada la toma de datos, es hora de procesarlos para la obtención del producto.
Para ello se utiliza un software de procesado para la creación de modelos 3D a partir de
fotografías. Entre los múltiples programas que realizan dicha función solo existen diferencias
en cuanto a parámetros que dejan modificar y el nivel de automatización de cada uno, pero
todos ellos cumplen el siguiente diagrama:

• Puntos unitivos
• Nube de puntos densa
• Generación de malla
• Modelo 3D
Diagrama 11. Procesamiento de datos

Puntos unitivos
Una vez cargadas las fotografías deseadas en el software es hora de que se ordenen y se sitúen
tal y como fueron sacadas, este proceso llamado puntos unitivos, une y sitúa cada una de las
fotografías mediante puntos significativos similares que encuentra en cada foto (en aquellos
lugares donde existe recubrimiento entre fotografías). El resultado es una nube de puntos
ligera, la cual sirve como comprobación y detección de cualquier anomalía. Si alguna fotografía
resulta errónea, o no cumple con premisas mencionadas anteriormente (misma iluminación,

55

CAPÍTULO V. APLICACIONES
intensidad…) el propio software la desecha para no involucrar al resto de imágenes. Es por ello
que es muy recomendable tener redundancia de datos para evitar situaciones críticas (es
verdad que a mayor volumen de datos, más lento será el proceso).

Figura 43. Puntos unitivos

Antes de comenzar con el siguiente paso, es recomendable realizar una depuración de puntos,
eliminando de la escena aquellas zonas que no se desean. Un ejemplo claro, en el caso de la
estatua del cartero (figura 44) eliminar el resto del paisaje que no pertenece a la misma
estatua (resto de la calle y fachada de comercios) y así el propio software no utilizara esa
información para pasos venideros, reduciendo considerablemente el tiempo de cálculos.

Nube de puntos densa
Una vez dado el visto bueno a los puntos unitivos, dando por buena la situación de cada
imagen en la escena, se comienza con la densificación de la misma. Es un proceso similar al
anterior, pero en vez de tratarse de una nube ligera de puntos la cual identificaba y situaba
cada imagen, esta es de carácter mucho más pesado y se realiza para generar una nube de
puntos que llene de datos el elemento a estudio. Resultado de este paso, se puede observar
en la siguiente figura:

56

CAPÍTULO V. APLICACIONES

Figura 44. Nube densa de puntos

Si bien la figura parece que ya sea un modelo en 3 dimensiones, dicta mucho de ser así, siendo
claramente apreciable la nube densa de puntos si somete a un zoom muy cercano.
Generación de malla
Una vez obtenida la nube de puntos densa del elemento a estudio, el siguiente de los pasos es
la generación de la trama o malla la cual consolidara un modelo 3D. Dicho proceso es el más
pesado que se lleva a cabo, y por tanto el que más tiempo de cálculo requiere. Es un proceso
que se asemeja mucho al proceso de generación de un MDT partiendo de una nube de puntos
de un vuelo LIDAR. Resultado de este largo proceso de cálculo es la propia malla, la cual se
puede apreciar en la siguiente figura:

Figura 45. Generación de malla

Tras obtener la malla, se podría decir que se obtiene un modelo 3D en bruto, dado que aún no
dispone de textura alguna, siendo el siguiente paso la obtención de las texturas.

57

CAPÍTULO V. APLICACIONES
Modelo 3D
Cierto es que hasta el momento en que se obtiene el modelo 3D (mallado + texturas) no se ha
realizado en ningún momento mención a ninguna unidad de medida ni escalada de trabajo,
puesto que hasta el momento el modelo está en la escala por defecto en la que ha entrado al
software.
Es por ello que el siguiente paso es escalar el modelo obtenido para tenerlo en escala real.
Para la realización de esta acción de escalado es necesario tener mediciones previas del
elemento de estudio y la manera de relacionar las medidas y el modelo. Para ello, a la hora de
la toma de datos se adhirieron unas dianas en lugares significativos de la estatua (ver figura 47)
y por medio de realizar un croquis de campo donde se anotaban las distancias existentes entre
las distintas dianas, posteriormente se introducen en el software, el cual escala el modelo
obtenido a unidades reales (ver figura 48).

Figura 46. Dianas adheridas

Figura 47. Modelo 3D en escala real

A continuación se muestran más ejemplos realizados, además del modelo final de la estatua
tratada, de fotografía convergente, junto a una ficha explicativa del elemento que
representan:

58

CAPÍTULO V. APLICACIONES

ELEMENTO:
Escultura de Cartero.

Modelo 3D Cartero

LOCALIZACION:
Calle Zaballa, Barakaldo, Vizcaya.
CARACTERISTICAS DEL ELEMENTO:

Escultura del Cartero

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CAPÍTULO V. APLICACIONES

ELEMENTO:
Fachada Oeste del Aulario Las Nieves.

Modelo 3D Fachada Aulario

LOCALIZACION:
Calle Nieves Cano, Vitoria-Gasteiz, Álava.
CARACTERISTICAS DEL ELEMENTO:

Fachada Oeste Aulario

ELEMENTO:
Escultura de piedra Verraco.
LOCALIZACION:
Plaza Castillo, Ciudad Rodrigo, Salamanca.
Modelo 3D Verraco
CARACTERISTICAS DEL ELEMENTO:

Escultura del Verraco

60

CAPÍTULO V. APLICACIONES

Para cumplir esta aplicación queda explicar cómo esta tecnología de fotografía convergente
puede ser utilizada en vuelos UAV para realizar el mismo propósito y las aplicaciones que
pueden obtenerse del mismo.
Como ya se ha reiterado en varias ocasiones, el UAV es la plataforma por la cual se adquieren
los datos mediante el sensor, dicho de otro modo, el UAV es el medio por el cual se puede
cumplir de forma remota lo que hasta el momento se ha explicado de la fotografía
convergente. Se pasa de sacar las fotografías de forma manual desde tierra, a llevar un sensor
que realice la misma acción en aquellos lugares donde el uso del UAV suponga una ventaja. A
continuación se redacta una lista por motivos que justifican el uso de UAV para este propósito:

Económicos: en aquellos lugares donde sacar fotografías resulte demasiado caro y
costoso. Por ejemplo: montar un andamio frente a una fachada para poder sacar
fotografías a varias alturas.

Seguridad: en aquellos lugares donde la acción humana resulte una seguridad debido
a la peligrosidad o inaccesibilidad del lugar donde está situado el elemento de estudio.
Por ejemplo: una escultura en lo alto de una torre.

Tiempo: el uso de UAV se reduce en la mayoría de los caso en un vuelo de unos 10-20
minutos en los cuales se realiza la toma.

Envergadura: en aquellos lugares donde el elemento a estudio cubra una extensión
demasiado grande para que ser adquirida desde tierra, al ganar altura en la escena,
cada fotografía abarca mayor tamaño. Por ejemplo: tomar el tejado de un edificio
grande.

Una de las mayores aplicaciones que tiene en el ámbito topográfico es el de acelerar los
métodos de cálculo de volúmenes de tierras en grande superficies.
Un ejemplo de ello es el siguiente video [YOU 2] donde se resume un trabajo con UAV llevado
a cabo para el cálculo de un volumen de un acopio balasto, ver figura 49:

Figura 48. Acopio de balasto

61

CAPÍTULO V. APLICACIONES
En él se realiza un vuelo con UAV sobre el acopio que se desea medir, contando con 4 puntos
de apoyo para escalar y georreferenciar el modelo, y una comparativa del mismo trabajo
realizado de forma clásica mediante el uso de Estación Total.

Figura 49. Modelo 3D del acopio de balasto

Consecuencia de ambos estudios se sacan unas consecuencias que se resumen en la siguiente
tabla comparativa:
Tabla 19. Tabla comparativa de resultados

VUELO UAV
Planificación 5 minutos
Trabajo de campo 2 minutos
Puntos 61728 puntos
Según ordenador, tiempos de
Procesado
1-2 horas para 67 fotografías
Tiempo total 80 minutos (aprox.)
Volumen 806,9 ??3

ESTACION TOTAL
5 minutos
50 minutos
146 puntos
20 minutos
75 minutos
783,5 ??3

En este caso las diferencias de tiempo no son muy elevadas, si bien la cantidad de puntos
obtenida sí que es muy diferente. En volúmenes mayores como canteras el ahorro de tiempo sí
que es muy significativo, debido a que con el uso de una estación total la orografía hace
trabajar con mayor lentitud, así como la ventaja de obtener datos de zonas inaccesibles a pie.
Como pretexto de este estudio se pretendió realizar un estudio propio de campo de cálculo de
volúmenes aprovechando la situación de estar en las obras de soterramiento del tren de
mercancías en Rekalde (Bilbao), teniendo acceso por ello a todas las instalaciones de obra.
Para poner todo ello en contesto, se darán unos cuantos datos. El proyecto en cuestión es el
soterramiento en su totalidad del tren de mercancías que atraviesa Bilbao desde el barrio de
Basurto hasta el barrio de La Peña. Dicho proyecto consta de dos fases, el primero de ellos que
ya fue ejecutado a fecha de 2012 el cual contemplaba el tramo Basurto-Rekalde y la segunda
fase, véase figura 50 (con fecha de finalización de Febrero de 2016), que toma el tramo de
Rekalde-La Peña. A continuación se muestra una figura donde se puede apreciar en detalle la
magnitud de esta segunda fase.

62

CAPÍTULO V. APLICACIONES

Figura 50. Fase 2, Tramo Rekalde-La Peña

En dicha figura se puede observar la antigua vía que se desea cerrar (en color Azul),
sustituyéndola con la nueva vía (en colores verde y rojo). La nueva vía a su vez cuenta con dos
trechos claramente diferenciados, siendo el de color verde, el tramo soterrado (excavación en
superficie y posterior tapado con losa, Falso túnel) y el rojo (túnel escavado en mina).
La zona en la que se deseaba realizar la prueba se sitúa en la franja donde el túnel finaliza y
sale a superficie (zona de La Peña) fácilmente identificable en la zona acotada por un círculo
morado en la siguiente figura:

Figura 51. Zona La Peña

63

CAPÍTULO V. APLICACIONES

Dicha zona se encuentra en la ladera de una montaña, donde se pretende realizar el la unión
de la nueva vía con la continuación aprovechable de la antigua. Dada su situación orográfica,
los movimientos de tierra son necesarios, y el trabajo del topógrafo recae en la medición de
estos volúmenes de tierra para llevar un registro de estos movimientos.

Figura 52. Zona de estudio (1/3)

Figura 53. Zona de estudio (2/3)

Figura 54. Zona de estudio (3/3)

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CAPÍTULO V. APLICACIONES

El material disponible para realizar este estudio consta de un UAV adquirido por el profesor
Miguel Calvo Melero para la realización de este TFG. La información de dicho UAV se facilita a
continuación junto a un catálogo de los dispositivos que lo componen [TOY 1]:
X DRONE GSHOCK
Emisora 2,4Ghz (50-60 metros de alcance)
Giróscopo de 6 ejes, 4 canales
Batería de litio. (10-15 minutos de duración)
3 velocidades
Flip&Roll
Luces LED para posicionamiento
Posibilidad de acoplar carcasa para vuelo en
exterior
Fabricado en PVC y fibra de carbono

Figura 55. X DRONE GSHOCK

Medidas: 33.5x33x7 cm
Carga a red eléctrica

CÁMARA HD

Cámara para tomar fotografías y videos en
HD. Compatible con una amplia gama de
nuestros productos. Incluye tarjeta micro SD
4Gb y adaptador USB. Resolución: 1280 x
720.

Figura 56. Cámara HD

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CAPÍTULO V. APLICACIONES

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ARTÍCULO
Emisora 2,4Ghz.
X DRONE GSHOCK
Cámara para tomar fotografías y videos en HD (1280 x 720)
Adaptador USB
tarjeta micro SD 4Gb.
Cargador de baterías
Batería de litio. 3.7v 580 mAh.
Carcasa de exterior
Pack de recambio de hélices
Manual de instrucciones

CANTIDAD
x1
x1
x1
x1
x1
x2
x4
x1
x2
x2

Se disponía por tanto del material necesario y del lugar donde realizar el estudio, pero la
situación en la que estaba la obra, unido a diferentes fases de ejecución del mismo (distintos
gremios trabajando a la vez) dificulto el llevarla a cabo.
Uno de los motivos principales es la disposición de permiso para llevar a cabo dicho estudio en
una zona de trabajo, donde se debería paralizar toda maquinaria pesada para no correr riesgos
de seguridad. El inconveniente mayor resulta del hecho de realizar un vuelo junto a unas vías
de tren activas, con los problemas que ello atañe, junto a una larga lista de permisos a
complementar. Siendo por tanto una cadena de acontecimientos las que imposibilitaron el
llevar a cabo dicho estudio en campo.

66

CAPÍTULO V. APLICACIONES

5.3. Parcela Larrabea
Esta aplicación nace con el propósito de establecer los límites entre la tecnología UAV y el uso
de la fotogrametría aérea en ciertas escalas de uso en el ámbito del catastro. Dicho estudio se
efectúa mediante la realización de un caso real en él se ejecuta un peritaje de una parcela en la
que convergen en conflicto diferentes fuentes de datos, entre los cuales, aparece el catastro.
Con el objeto de proporcionar una explicación más completa del caso en cuestión, se procede
a mostrar un diagrama de las actividades (ver diagrama 12) llevadas a cabo para la realización
de esta aplicación.

Diagrama 12. Diagrama de actividad Parcela Larrabea

Partiendo del diagrama de las actividades, se llevara a cabo la explicación de lo acontecido en
dicha aplicación. Como se observa en el diagrama existen dos cuerpos principales: un cliente y
un servidor, partiendo de los cuales se realizan unas actividades por cada parte, y existen
intercambios de datos.

5.3.1. Datos de partida
El cliente una vez puesto en contacto, facilita una serie de datos a la hora de explicar el caso. El
cliente argumenta que es propietario de una parcela (concretamente de un solar que aún no
se ha edificado) en las inmediaciones del campo de golf de Larrabea, Álava (ver plano de
Situación y Emplazamiento en el ANEXO II Parcela Larrabea).
El conflicto reside a la hora de realizar la comparación entre distintas fuentes como son: las
escrituras originales y el catastro. El cliente se haya en una situación en la que ya se apuesto en
contacto con la oficina del catastro para intentar solucionar su problema: querer conocer que
es realmente su parcela y si cumple con lo estipulado en su origen con la escritura de compra

67

CAPÍTULO V. APLICACIONES
de la parcela. A lo que el catastro le envía un documento en forma de planos donde se le
brinda una posible solución a su problema.

5.3.2. Análisis del caso
Una vez realizada la explicación del caso en cuestión, se facilitan los datos necesarios para
realizar un análisis del caso. Para ello se dispone de las escrituras originales (ver figura 58)
donde costa la superficie que pertenece por derecho al cliente: 1712,95 ??2 y un plano adjunto
al mismo (figura 59) donde se detalla la situación de la parcela en cuestión: Parcela nº 36.

Figura 57. Escrituras originales

Figura 58. Situación de la Parcela nº 36

Igualmente se va a realizar un análisis de la solución que está aportando el catastro en el
asunto, para ello se recibe un documento (ver figura 60) donde se puede ver delimitado en
amarillo la situación actual que tiene el catastro en su base de datos y en azul la solución que
está aportando ante el caso.

Figura 59. Solución aportada por el Catastro

68

CAPÍTULO V. APLICACIONES
En este momento se realiza una primera hipótesis en cuanto se analiza detalladamente el
documento de solución del catastro. Como se puede apreciar, la línea amarilla perteneciente a
la parcela se halla en una posición tal que atraviesa por medio de la edificación de la parcela
colindante (nº 37) al este. Esto hace sospechar de algún error del catastro.

5.3.3. Toma de datos
Tras recibir el encargo de realizar un taquimétrico de la parcela se planifica la metodología a
llevar a cabo para llevarla a cabo. Para ello se revisan mapas, como se puede ver en la
siguiente figura (figura 61) la situación esperada de la parcela a tomar.

Figura 60. Situación de la parcela 36 en Google Earth

Analizando estos mapas se puede alcanzar una primera opinión sobre los posibles lindes que
delimitaran la parcela en la realidad (de las escrituras no se extrae nada concluyente debido a
que define lindes tales como “Linda al este con la parcela número 37”) los cuales se concretan
en la siguiente tabla:
Tabla 20. Lindes preliminares de la parcela

NORTE
SUR
ESTE
OESTE

Muro de parcela con el vial
Campo de golf Larrabea
Muro de parcela colindante
Línea de arboles

Cierto es que son unos lindes preliminares de los cuales no se puede dar convencimiento hasta
que sean analizados “in-situ” al ir a campo, pero sirven para ir con una idea previa que sirva de
punto de partida.

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CAPÍTULO V. APLICACIONES
El material utilizado para la realización del taquimétrico es:



Estación total
Trípode
Jalón
Prima

Dichos materiales se concretan y se especifican en el Anexo II Parcela Larrabea.
Una vez en la parcela empieza la recogida de datos mediante la estación total tanto de la
parcela requerida como de lugares clave que servirán más adelante a definir las lides
adyacentes de las parcelas colindantes para la mejor delimitación de la situación real.
Al mismo tiempo de tomar los datos con la estación total se iba tomando nota y fotografía de
cada uno de los elementos clave para la definición de las lindes, muestra de ello la siguiente
tabla (tabla 21) donde se muestran una serie de imágenes junto a una explicación detallada de
lo que definen.
Tabla 21. Lindes físicos de la parcela

Entrada de la parcela constituida por 3 pilares los cuales forman una entrada para vehículos a
la izquierda y la entrada convencional a la derecha.

Muro de hormigón con valla en la parte superior que linda la parcela al Este. Dicho muro no
define el final sur de la parcela, debido a que finaliza mucho antes.

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CAPÍTULO V. APLICACIONES

Linde Sur-Este con el campo de golf de Larrabea, establecido por una estaca plástica.

Linde Sur-Oeste con el campo de golf de Larrabea, establecido por una barra de metal.

Uno de los mayores hallazgos referentes a tener un punto de partida para delimitar con
exactitud los lindes de la parcela son los clavos de latón (ver figura 62) colocados por el propio
catastro.

Figura 61. Clavos de latón en el muro

71

CAPÍTULO V. APLICACIONES

Dichos clavos fueron colocados y marcados en el momento de construcción de los muros
exteriores (en el lado de la carretera) los cuales son comunes a todas las parcelas y son los que
desde el principio delimitaban la ocupación de cada parcela. Como se verá en el siguiente
apartado, dichos clavos adquirirán gran importancia.

5.3.4. Procesamiento
Tras realizar la descarga de los datos adquiridos con la estación total, se realiza un
procesamiento de los mismos para la creación de productos, tales como planos, para sacar
unos resultados congruentes. Para ello se cuenta con los datos tomados de la estación que se
constituyen en puntos con coordenadas espaciales absolutas (X, Y, Z) con un atributo en forma
de código que definen su naturaleza (CT=Cabeza Talud, MU=Muro, RO=línea de Rotura,… etc.).
Para facilitar la visualización y el análisis de resultados, todo ello se superpone a una Ortofoto
de la zona lo más actualizada posible, siendo esta la ortofoto de Larrabea proporcionada por el
PNOA de 25 cm de 2014.
Dicho procesamiento se realiza mediante el software MDT de AutoCAD.
5.3.5. Productos
De todo este procesamiento de datos surgen diversos productos que sirven para aclarar el
caso en cuestión. Dichos planos serán analizados en el siguiente apartado, contando como
productos los siguientes planos (Planos en Anexo II Parcela Larrabea):
1) Taquimétrico de la parcela a escala 1:200 sobre ortofoto 25 cm de 2014.
2) Comparativa de las superficies resultantes de medición de parcela en Escritura,
Catastro y la Solución que proporciona el Catastro al caso a escala 1:500.
3) Superposición del taquimétrico resultado con plano Escritura a escala 1:200 sobre
ortofoto 25 cm de 2014.
4) Comparativa de los distintos planos de la parcela que se obtienen de Escritura,
Catastro y la Solución que proporciona el Catastro al caso a escala 1:200.
5) Comparativa de los distintos planos de la parcela superpuestos sobre el catastro
completo de toda la zona que linda a escala 1:200.

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CAPÍTULO V. APLICACIONES
5.3.6. Análisis de resultados
Resultado de la obtención de estos productos se realiza un análisis aclaratorio que será
transmitido al cliente. A continuación se muestra una tabla (ver tabla 22) con los resultados
obtenidos de cada plano producto:
Tabla 22. Resultados por productos obtenidos

1) Tras la superposición del taquimétrico resultado de la medición en campo sobre la
ortofoto de 25 cm de 2014, se observa como los elementos concuerdan:
• Al norte queda definido por el muro de la urbanización común a todas las
parcelas.
• Al este con el muro construido por la parcela colindante hasta la ya
mencionada estaca de plástico del campo de golf.
• Al oeste con la línea de árboles hasta la ya mencionada barra de metal del
campo de golf.
• Al sur con la línea de rotura visible en el terreno que sigue la línea entre la
estaca de plástico y la barra de metal.

73

CAPÍTULO V. APLICACIONES

2) De la comparativa de las superficies resultantes de los planos se obtienen los
siguientes resultados:
• Superficie medida en el catastro: 1571 ??2
• Superficie medida en la solución aportada por el catastro: 1499 ??2
• Superficie por escritura: 1712,95 ??2

La lectura de estas diferencias de superficie se traduce en que ni el catastro en la actualidad ni
la solución que está intentando aportar al problema llegan a la superficie que tiene por
escrituras de la parcela, distan un 9,03% y un 14.28% respectivamente de falta de cabida.

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CAPÍTULO V. APLICACIONES

3) Resultado de la superposición del taquimétrico realizado y del plano de escritura se
obtiene que ambos planos coinciden en su inmensa mayoría (se puede observar
alguna diferencia mínima en la linde sur que no implica ni un 1% de la superficie.
Por lo tanto en los siguientes planos se tratara por igual si se trabaja con el plano de escrituras
como si es el plano del taquimétrico. Considerando por tanto los lindes medidos como los
lindes reales de la parcela, y todo esto unido a que se obtiene la superficie estipulada en las
escrituras. Todas estas hipótesis vendrán apoyadas en los siguientes planos.

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CAPÍTULO V. APLICACIONES

4) En este plano comparación se puede observar como el plano escritura parte de los
clavos de latón del catastro incrustados en los muros exteriores de las parcelas, los
cuales marcan desde el primer momento de construcción de la urbanización los
linderos.
Por tanto se respalda la hipótesis de que tanto el taquimétrico y las escrituras están bien, y es
el catastro el que tiene los datos erróneos.

76

CAPÍTULO V. APLICACIONES

5) Por último, en el plano comparativo entre los distintos planos de parcela que se tiene
y el catastro completo de la urbanización, se observa como el plano de catastro de
origen resulta erróneo. Clara muestra de ello es la situación del lindero entre la
parcela nº36 y la lindante al este (nº 37) en la cual se halla una edificación, que
atraviesa tanto la parcela nº36 como la nº37 y además sitúa el muro medianero a
menos de 2 metros.
Por tanto se respalda la hipótesis de que el catastro en esta zona necesita realizar cambios y
actualizar sus mapas para adecuarse a la realidad que se da en el lugar.

77

CAPÍTULO V. APLICACIONES
5.3.7. Toma de decisión
En ciertas ocasiones, los errores tanto de falta de cabida como de exceso de cabida en la
medida de una parcela pueden ser debidos bien a errores arrastrados por la inexactitud de los
antiguos métodos de medición, arrastrando superficies incorrectas a lo largo de los años, o
bien a otras situaciones más complicadas como el intento de alterar los linderos de la parcela
con el fin de invadir otra parcela vecina, caso que queda descartado tal y como se aprecia en
los planos anexos.
Centrado el estudio en el ámbito de parcelas rústicas, la situación de errores de cabida es muy
usual por la imprecisión a la hora de identificar los linderos, pero con los puntos de partida que
se tienen en el muro exterior de clavos de latón colocados por el propio catastro, los linderos
este-oeste quedan totalmente verificados, el lindero norte delimitado por el propio muro,
quedando la única imprecisión de identificar el lindero sur de la parcela.
Teniendo en cuenta que el cliente deseaba verificar las escrituras y contrastar con el terreno,
para tener identificada su parcela sin lugar a dudas para evitarse futuros problemas en
posteriores inscripciones de inmueble, así como en las inscripciones de Declaración de Obra
Nueva y División Horizontal.
En el caso de España, para la inscripción de cualquier error de cabida, es indispensable que el
registrador no tenga dudas fundadas sobre la identidad de la parcela. Además, la rectificación
de la inscripción solo será posible en los supuestos establecidos en la normativa de la Ley
Hipotecaria de 8 de febrero de 1946 (artículo 200 y sucesivos):
El procedimiento de inscripción depende del porcentaje en que se excede la superficie
registral:

En caso de errores de cabida inferiores al 5% de cabida se permite la mera rectificación de
la superficie directamente en el Registro de la Propiedad.

Para excesos entre el 5% y el 20% de cabida, que es el caso de la parcela en cuestión
(9.03% de falta de cabida), se debe contar con un certificado o informe de técnico
competente que permitan la perfecta identificación de la finca y de su defecto de cabida.

78

CAPÍTULO V. APLICACIONES
5.3.8. Recomendaciones futuras
Motivo de la realización de esta aplicación, se analizaron los posibles porqués que causaron tal
desacuerdo entre el catastro y la realidad. Estos desacuerdos no consisten, como en la mayoría
de los casos que se dan en un error en la superficie de la parcela, sino que además hay una
traslación y rotación de la parcela en cuestión. Es por ello que se investigaron las fuentes que
usa el catastro para la realización de sus mapas catastrales.
Los mapas catastrales creados por la oficina del catastro se basan en vuelos fotogramétricos
llevados a cabo por fotografía aérea del PNOA (Plan Nacional de Ortofotografía Aérea). Estos
vuelos presentan las siguientes características técnicas, ver tabla:
Tabla 23. Características técnicas de vuelo PNOA

Sistema Geodésico de Referencia ETRS89 (Península, Illes Balears, Ceuta y Melilla), y
REGCAN95 (Canarias).
Vuelo fotogramétrico equivalente a una escala de vuelo 1:15.000 (PNOA25) y 1:30.000
(PNOA50), con una cámara digital de alta resolución, equipada con sensor pancromático y 4
sensores multiespectrales.
Toma de datos GPS y sistema inercial IMU/INS en vuelo, para el procesado de la trayectoria
del avión.

Teniendo en cuenta que los dos principales vuelos son el PNOA50 y el PNOA25, aquí van las
características de los mismos:

PNOA50: Ortofotos de 50 cm de resolución o tamaño de píxel, con resolución
suficiente para obtener escalas cartográficas 1:10000.

PNOA25: Ortofotos de 25 cm de resolución o tamaño de píxel, con resolución
suficiente para obtener escalas cartográficas 1:5000.

Dichos vuelos no se realizan por igual en la totalidad del estado, es por ello que se presenta un
mapa (ver figura 62) donde se pueden ver la disposición (o no disposición) de cada uno de los
vuelos en la campaña del PNOA del año 2014:

79

CAPÍTULO V. APLICACIONES

Figura 62. Proyecto PNOA 2014

Por lo general los vuelos se realizan por campañas anuales y bajo condiciones meteorológicas
que no afecten a la operatividad del sistema y que puedan degradar su alcance y la precisión
esperada. Esta frecuencia de actualización anual es una posible causa de error en aquellos
trabajos en los que la toma se realiza en distintas estaciones del año (por ejemplo en
primavera con la vegetación sobre algunos elementos representables).
Una de las características de los vuelos PNOA, junto a su tamaño de pixel, es su repercusión a
la hora de realización de mapas escalados. El tamaño del pixel va directamente unido al
producto final que se puede obtener. Es por ello que se deben explicar dos conceptos para
mejor comprensión: límite de percepción visual y límite de apreciación gráfica.
o

Límite de percepción visual: El ojo tiene un límite a partir del cual dos puntos que
están separados los vemos juntos. Es la mínima distancia a la que el ojo es capaz de ver
dos puntos separados. El límite visual es de 0,2 mm (0,0002 m), por lo que si tengo dos
puntos separados menos de ese valor veré un solo punto.

o

Límite de apreciación gráfica: Es el límite de percepción visual multiplicado por el
denominador de la escala. Valores a partir del cual magnitudes menores no se van a
ver representados en el mapa.

La tolerancia, o error máximo admisible es igual que en la realización de un trabajo
topográfico, dependerá, por las mismas razones, de la escala del plano final. La tolerancia
fijada para un trabajo topográfico concreto, nunca podrá ser menor que el límite de la
percepción visual multiplicado por el denominador de la escala.

80

CAPÍTULO V. APLICACIONES

A continuación se muestra el proceso para la obtención de fórmula que determina el tamaño
mínimo del GSD (tamaño del pixel en la imagen) para cada una de las escalas de trabajo:

Si tenemos una escena la posición real de dos
puntos (Puntos 1 y 2) sobre una resolución de
imagen señalada con un tamaño de pixel
determinado, se halla que la distancia real entre los
puntos es la línea verde. Si el error máximos que se
comete si se toma como distancia sobre los pixeles
es la totalidad de la diagonal, quitando la distancia
real, se obtiene como error máximo realizable la
suma de los dos tramos de línea roja.
Este error no puede ser mayor que el límite de
apreciación gráfica.
Si se simplifica al cálculo de los catetos de un
triángulo rectángulo, la medida es la resolución
mediante teorema de Pitágoras.

81

CAPÍTULO V. APLICACIONES
Resultado de aislar la incógnita (GSD), se alcanza la siguiente ecuación que demuestra el GSD
recomendado en función de la escala producto:

GSD recomendado ?? =

?????? ???????????? ??
√??

Si se realiza un cálculo del GSD recomendado para las escalas comunes y normalizadas que se
tratan a nivel topográfico, se consigue la siguiente tabla de valores:

Tabla 24. GSD recomendado en función de la escala

GSD RECOMENDADO
0,01 m
0,03 m
0,07 m
0,14 m
0,28 m
0,71 m
1,41 m
2,12 m
3,54 m
4,24 m
7,07 m

ESCALA
1:100
1:200
1:500
1:1.000
1:2.000
1:5.000
1:10.000
1:15.000
1:25.000
1:30.000
1:50.000

MINIMO REPRESENTABLE
(LPV Limite de Percepción Visual)
0,02 m
0,04 m
0,10 m
0,20 m
0,40 m
1m
2m
3m
5m
6m
10 m

Por consiguiente los vuelos PNOA se sitúan en el rango de realizar mapas a escalas hasta
1:2.000 en el caso de PNOA25 y en 1:5.000 en el caso de PNOA50. Para escalas menores sería
imposible la realización mediante vuelos PNOA, es por ello que es recomendable que las
administraciones implementen los vuelos UAVs para la realización de estudios como el que se
ha tratado en esta aplicación (dar solución a problemas hallados en el catastro).
Con un vuelo UAV a lo largo de la urbanización de la que es parte la parcela analizada, se
realiza un plano actual y completo con un punto de vista nunca visto de las lindes y la situación
real en la que se encuentra. Los costes se reducirían en comparación con un levantamiento
tradicional, siendo necesaria la presencia humana en aquellos lugares donde, por motivos
ajenos al UAV, se imposibilite su acceso.

82

CAPÍTULO V. APLICACIONES

5.4. Cartografía Ibarguren
Como ya es conocida, la cartografía es una disciplina que integra ciencia, técnica y arte que
trata sobre la representación de la Tierra en un mapa o representación cartográfica. Al ser la
tierra esférica, ha de valerse de un sistema de proyecciones para pasar de la esfera al plano. En
el fondo, éste es el problema de la cuadratura del círculo. El problema es aún mayor, pues en
realidad, la forma de la tierra no es exactamente esférica sino que esta achatada por los polos
en una figura denominada geoide.
La cartografía representa el carácter geométrico de las cosas, las superficies y demás
información (dependiendo de la temática que trate) y se ocupa asimismo de representar la
información que aparece sobre el mapa, ya sea en forma de leyenda o superpuesto sobre el
propio elemento representado. Dicha capacidad de representación siempre estará ligada a una
escala de trabajo, que es en definitiva, lo que marca que es representable y que no en un
mapa.
Estas representaciones actualmente se están realizando con programas SIG, los cuales
permiten la modificación o actualización de distintas cartografías.
5.4.1. Estructura operacional
En el territorio Español la realización de la cartografía y sus bases de datos recae sobre el
Registro Central de Cartografía.
El Registro Central de Cartografía que es un órgano administrativo adscrito al Ministerio de
Fomento a través de la Dirección General del Instituto Geográfico Nacional, que garantiza la
fiabilidad e interoperabilidad de los datos geográficos oficiales [FOM 1].
El Instituto Geográfico Nacional, a través de la Subdirección General de Geodesia y Cartografía
tiene encomendado las siguientes funciones:

La programación del Plan Cartográfico Nacional y la producción, actualización y
explotación de Bases Topográficas y Cartográficas de ámbito nacional para su
integración en sistemas de información geográfica, y para la formación del Mapa
Topográfico Nacional y demás cartografía básica y derivada. Asimismo, la gestión de
los laboratorios y talleres cartográficos.
La realización y actualización del Atlas Nacional de España y de la cartografía temática
de apoyo a los programas de actuación específica de la Administración General del
Estado, así como la prestación de asistencia técnica en materia de cartografía a
organismos públicos.

83

CAPÍTULO V. APLICACIONES

Es precisamente el carácter de actualización el que motiva esta aplicación, siendo esta la
posibilidad de obtener cartografía a partir de fotografías tomadas por vehículos UAV.
La ventaja principal de estos sistemas es que no es necesario un avión o helicóptero (y por lo
tanto no se necesita un piloto) y que su manejo puede hacerse desde tierra con mandos
teledirigidos. Además, al volar a una altura mucho menor que los vuelos normales, la
resolución de las fotografías es mucho mejor.
Es cierto que el uso de los UAVs está limitado al levantamiento de unos cientos de hectáreas,
pero por el contrario, la ejecución de las tomas es muy rápida y la obtención de los productos
es muy ágil, de modo que se prevé que estos aparatos tengan un gran campo de aplicación en
un futuro próximo.
El procesado de las fotografías que captura una cámara montada en un UAV puede realizarse
con múltiples programas como PhotoModeler, Inpho, Orima Image Master, Pix4Dmapper,
PhotoScan, etc., ya que todos estos programas están pensados para fotogrametría aérea.
La actualización de la cartografía actual recae sobre el Instituto Geográfico Nacional, que a su
vez encomienda estas actividades a distintas empresas o entidades para su realización. Estas
empresas realizan la actualización de la cartografía, y tras el visto bueno del producto final del
Instituto Geográfico Nacional, esta es publicada oficialmente.
Una de las empresas encargadas para la actualización de la cartografía existente es la empresa
AIrestudio. A continuación una tabla con la presentación de la empresa:

Tabla 25. Empresa Airestudio

AIRESTUDIO [AIR 1] es una empresa fundada en 2013, nuestra misión es desarrollar
soluciones integrales en el campo de la GeoInformación.
Ofrecemos soluciones a través del conocimiento, experiencia de más de 20 años,
profesionalidad e implicación de nuestro equipo, para el tratamiento, análisis y captura de
datos por tierra, mar y aire para convertirlos en información válida, garantizando al cliente un
trabajo personalizado, de calidad, versátil, escalable y rentable siempre con la máxima
seguridad y cumpliendo la normativa.
Nuestro valor añadido de Investigación y Desarrollo (I+D), hace que nuestro mayor activo sea
el factor humano de nuestro equipo, el respeto por el medioambiente y orientación hacia la

84

CAPÍTULO V. APLICACIONES
sostenibilidad, la honestidad, transparencia, confianza con el cliente y la devolución a la
sociedad de parte de lo que nos aporta, mediante la difusión de conocimiento y la
concienciación social aportando nuestro grano de arena para un futuro mejor.
En AIRESTUDIO estamos comprometidos a encontrar alianzas estratégicas con empresas
especializadas y de diferentes ámbitos geográficos para dar cobertura a clientes actuales y a
nuevos mercados. Posicionándonos como referente de éxito a nivel nacional e internacional.

Dicha empresa lleva un noticiario donde publica sus actividades. Una de estas actividades es la
ya mencionada actualización de la cartografía, la cual se puede ver en la siguiente tabla:
Tabla 26. Noticia, Adjudicación de Cartografía

NOTICIA del 4 de Julio de 2013 [AIR 2]

ADJUDICACION DE CARTOGRAFIA 1/500 Y MEDIANTE UAV
Se ha resultado adjudicatarios por parte de la Excma. Diputación Foral de Álava de la
Actualización de la Cartografía a escala 1/500 de 26 núcleos urbanos y su conversión a una
base de datos geográfica. Consecuencia de un negociado promovido por la Excma. Diputación
Foral de Álava, se ha propuesto la ejecución de la Actualización de la Cartografía de Albéniz,
Ametzaga, Andoin, Araia, Arriola, Eguino, Gordoa, Ibarguren, Ilarduia, Urabain, Arluzea,
Bernedo, Markinez, Okina, Quintana, San Román de Campezo, Urarte, Urturi, Villafria, Lagrán,
Pipaon, Villaverde, Berganzo, Ocio, Portilla y Zambrana.
Para la toma de datos se están utilizando Aviones No Tripulados (UAV) que permiten
planificar los vuelos de forma versátil y flexible. Los sensores, desarrollados por Airestudio,
permiten sistemas escalables que dan acceso a aplicaciones múltiples como Cartografía
Vectorial, Ortofotografías de alta resolución, Arqueología, Agricultura de precisión, eficiencia
energética, modelos 3D, nubes densas de puntos, vigilancia, etc.

Por medio del profesor Beñat García Gracianteparaluceta, colaborador de la empresa
AIRESTUDIO, se facilitó la obtención de imágenes aéreas mediante UAV del municipio de
Ibarguren el cual consta en la noticia como municipio pendiente de actualización de
cartografía. Dichas imágenes, que suman un total de 29 escenas, serán el punto de partida
para la realización de esta aplicación.

85

CAPÍTULO V. APLICACIONES
5.4.2. Obtención de Ortomosaico
Para la creación o actualización de la cartografía es necesaria la obtención previa de datos
sobre los cuales se creara. Estos datos base son las ortofotos, que para este apartado se
crearan un mosaico de ellas, para abarcar las envergaduras de cada caso, denominándose
ortomosaicos.
Para la obtención de los ortomosaicos existen multitud de softwares de procesado de datos de
UAV, la mayoría de ellos son muy parecidos o están fabricados teniendo en cuenta las
especificaciones de UAV concreto (como es el caso de los softwares que usa cada casa
comercial de UAV). Pero todos ellos tienen en común la automatización de los procesos,
siendo los puntos de diferenciación los apartados visuales de los programas o las variables
externas que son capaces de dejar cambiar al operario. Es por ello que se han seleccionado
varios softwares distintos: 123D Catch, PhotoScan y Pix4Dmapper. Como se muestra más
adelante, se explicaran las especificaciones de cada software y los resultados obtenidos con
cada uno.
5.4.2.1.

123D Catch

123D Catch es un software de creación de modelos 3D
muy sencilla. La sencillez del software radica en el no
conocimiento previo de fotografía convergente y en la
facilidad de seguir los pasos que aparecen en pantalla.
Este software no utiliza las capacidades del ordenador en
el que se esté usando y es esta no necesidad de un equipo potente el cual lo hace idóneo para
operar en cualquier equipo. Tras realizar la carga de las fotografías elegidas, el propio software
mediante conexión a internet realizara todo el procedimiento. El producto final en bruto,
como puede verse en la figura 63, aparece con la situación de las cámaras en el momento de la
toma.

Figura 63. 123D Catch

86

CAPÍTULO V. APLICACIONES
Este producto final puede refinarse con las herramientas de corte para acotarlo a la zona
deseada. El inconveniente de este software es que solo es capaz de crear modelos 3d
mediante las fotografías y es necesario el uso de un segundo software para sacar el
ortomosaico deseado. Por tanto el software 123D Catch se limitara su uso a la elaboración de
modelos 3d en equipos sin grandes capacidades, para su posterior análisis.

5.4.2.2.

PhotoScan
El software PhotoScan realiza el procesamiento fotogramétrico de
imágenes digitales y genera datos espaciales 3D. Se basa en
técnicas de fotogrametría digital, y es por ello que cumple todas
las fases de trabajo necesarias.

Se realiza por medio de un flujo de trabajo preestablecido el cual
no deja continuar si no se realiza el paso anterior, es por ello que es muy intuitivo desde el
primer momento. Cabe destacar que este software si necesita (y recomienda) el uso de un
equipo de elevadas exigencias para realizar los cálculos con mayor fluidez.
Tras realizar la carga de las fotografías elegidas, el propio software realiza una reconstrucción
de la escena original de la situación de la toma de datos fotográficos. Resultado de este
proceso de reconstrucción es la siguiente figura:

Figura 64. Reconstrucción de escena original

El siguiente paso del flujo de trabajo es la densificación de la nube de puntos, paso del trabajo
que más tiempo consume, el cual necesita de la mayoría de la capacidad del equipo en el que
se trabaje. Muestra de la densificación de puntos es la siguiente figura, en la que se muestra el
resultado.

87

CAPÍTULO V. APLICACIONES

Figura 65. Nube densa de puntos

El siguiente paso en el flujo de trabajo del software es la realización de la malla o modelo 3d de
la escena. Tras múltiples intentos de realizar el modelo de la escena completa, se optó por la
acotación de la zona de trabajo, debido a que los equipos con los que se disponían no eran
capaces de procesar tal volumen de datos o las esperas para su procesado eran
exageradamente elevados (en torno a 10 horas), incluso con la opción de disminuir la calidad
del producto que ofrece. No se optó por realizar el trabajo entero de nuevo en calidades
inferiores debido a que esto repercutiría directamente en el producto final deseado, el
ortomosaico. A continuación se muestra la figura resultado de la realización del procesado de
la malla o modelo 3D en un entorno reducido de la escena completa deseada.

Figura 66. Modelo 3d de la zona acotada

88

CAPÍTULO V. APLICACIONES
5.4.2.3.

Pix4Dmapper

El software Pix4Dmapper representa una revolución en lo que
software de procesado de fotografías UAV, debido en gran medida
a que engloba todas las capacidades de los software mencionados,
y además se convierte en un software especializado (sin ser
especifico de un solo fabricante de UAV) que trata todos los datos
que es capaz de aportar un UAV. Proporciona toda la información
relevante a la hora de analizar soluciones, es capaz de analizar el
sensor y la plataforma UAV, planes de vuelo... etc.
Al tratarse de un software específico para poder tratar vuelos UAV, no solo se centra en
reconstruir la escena original y crear un modelo 3d, también lo coloca en su geolocalización. Se
vale de las coordenadas GPS de cada toma fotográfica para colocar todo en su contexto. Esta
geolocalización se muestra a tiempo real, junto con el flujo de trabajo llevado a cabo por el
UAV.
Las posibilidades que aporta el software no se quedan aquí, y como ya es conocido, el trabajo
de los UAVs no solo es de tomar imágenes orientadas al suelo para mapeo, y es por ello que
ofrece distintas posibilidades de trabajo, visibles en las siguientes fichas, y que cada una hace
los cálculos más óptimos para conseguir el producto especificado para cada caso.

MAPAS 3D
Generar un MDE y un ortomosaico para
aplicaciones de mapeo.
IMÁGENES DE ENTRADA:
Imágenes aéreas adquiridas usando un plan
de vuelo en grid con solapamiento,
mayormente orientadas hacia el suelo
SALIDA:
• Ortomosaico
• MDE
• Malla3d
• Nube de puntos
EJEMPLO DE APLICACIÓN:
• Medir volúmenes
• Digitalización de casas y carreteras
• General líneas de contorno
• Capas google maps y mapbox

89

CAPÍTULO V. APLICACIONES
MODELOS 3D
Generar un modelo 3d a partir de cualquier
set de imágenes en solapamiento.
IMÁGENES DE ENTRADA:
Imágenes con un alto solapamiento tales
como imágenes obtenidas desde el suelo o
imágenes aéreas oblicuas (vuelo libre).
SALIDA:
• Malla3d
• Nube de puntos
EJEMPLO DE APLICACIÓN:
• Modelo 3d de edificios, objetos y
estatuas
• Video sobrevolando una escena
• Tareas relacionadas con inspección

AGRICULTURA
Generar mapas de reflectancia, índice y
aplicación para agricultura de precisión.
IMÁGENES DE ENTRADA:
Imágenes aéreas adquiridas con un plan de
vuelo en grid usando las siguientes cámaras:


Multiespectral
Infrarrojo cercano
Termográfica

SALIDA:
• Mapa de índice
EJEMPLO DE APLICACIÓN:


Mapa de índice
Agricultura de precisión
Gestión de flujo de agua

90

CAPÍTULO V. APLICACIONES
Procesamiento inicial
Como en los anteriores software, el primero de los pasos antes de comenzar con los calculos,
es reconstruir la escena tal y como fue realizada, debido a la especificacion del software,
reconoce los planes de vuelo que a seguido el UAV, junto a la geolocalizacion de cada toma
fotografica y de los puntos de apoyo terrestres. En la siguiente figura (no es la escena de
Ibarguren, debido a que los datos de ibarguren no tienen georepresentacion y por lo tanto no
se muestra en un mapa) se advierte lo mecianado, siendo los puntos verdes cada toma
fotografica, junto a las lineas verdes que es el plan de vuelo llevado a cabo por el UAV y en
modo de cruz azul se muestran los puntos de apoyo terrestres, todo ello georeferenciado
sobre un mapa con fodo de escena satelite para facilitar la comprension de que es cada
elemento.

Figura 67. Procesamiento inicial

Densificación de nube de puntos
Una vez reconstruida la escena procede a la densificacion de la misma, creando asi una nube
de puntos de la cual se obtiene un modelo 3d de la superficie representada. Dicha malla de
puntos esta formada por millones de puntos (dependiendo del tamaño de la escena), en
comparacion de otros software se obtienen una cantidad mayor de puntos de la misma
escena, muestra de que es un software más optimizado para tratar con imágenes tomadas
desde un vuelo UAV. La siguiente figura muestra el modelo 3d resultado de su densificacion de
la escena deseada de Ibarguren:

91

CAPÍTULO V. APLICACIONES

Figura 68. Modelo 3d de Ibarguren

Generación de MDS y ortomosaico
A partir de la generacion del modelo 3d se pueden obtener distintos productos, los cuales son
el ultimo paso de procesado del software Pix4dmapper . Si la escena esta georreferenciada los
resultados finales también lo estarán, y por tanto si se tratan con otro software como puede
ser un SIG o CAD (MDT) aparecerán en su posición original. De la misma manera, si se tienen
las cotas de los puntos de apoyo o de la toma de cada fotografía, esta se trasmitirá al resto de
la escena en forma de cotas en la superficie (en el caso de Ibarguren no se tiene
geolocalización, por lo tanto se muestra unas cotas arbitrarias). Los productos finales por tanto
se tratan de un ortomosaico y un MDE que se muestran en las siguientes figuras:

Figura 69. Ortomosaico Ibarguren

92

CAPÍTULO V. APLICACIONES

Figura 70. MDE Ibarguren

Para finalizar con el software Pix4Dmapper destacar que proporciona un Informe de calidad
completo donde muestra todos los pasos y variables llevadas a cabo para el cálculo de cada
paso del flujo de trabajo. De forma detallada muestra información correspondiente a
calibraciones, reconstrucción de escena con los recubrimientos, geolocalización, puntos de
apoyo… entre muchos otra información. Todos los detalles se pueden consultar en el Anexo III
Cartografía Ibarguren. Como ejemplo de la información que proporciona, las siguientes figuras:

Figura 71. Imágenes solapadas en escena

Figura 72. Emparejamiento de puntos

93

CAPÍTULO V. APLICACIONES
A modo de productos finales se logran los que se pueden apreciar en la siguiente figura,
clasificados en los resultados obtenidos en cada fase de trabajo: azul-modelo 3d, rojoortomosaico y verde-MDE.

Figura 73. Productos finales

Cada uno de los productos viene en un formato preestablecido que puede ser procesado por
un software ajeno a Pix4Dmapper para su posterior análisis especializado.
En el caso que es el motivo de este estudio, se obtiene que resultado del ortomosaico se crean
tres archivos:


Archivo de proyecto de MDT, el cual como su nombre indica puede ser procesado en
el software CAD MDT.
Archivo TFW, el cual es un archivo unido al siguiente que contiene la información de la
georreferenciación.
Imagen TIFF, ortomosaico en formato TIFF el cual permite guardar distintas bandas en
el mismo punto de la imagen, muy útil si se trata de imágenes multiespectrales.

94

CAPÍTULO V. APLICACIONES
5.4.3. Creación de cartografía
Una vez finalizado el proceso de obtención del ortomosaico, se obtiene la zona de la superficie
terrestre que se desea cartografiar, en la cual todos los elementos presentan la misma escala,
libre de errores y deformación. Por lo tanto se inicia el proceso de creación de la cartografía.
Es por ello que la creación de la cartografía de Ibarguren se puede realizar en dos formas de
trabajo:

Cartografía mediante el uso de un SIG
Cartografía mediante el uso de un CAD

El uso de un método o el otro se limita al momento de la cartografía en concreto. Debido que
el CAD es un software más enfocado a la creación, este se utilizara en aquella cartografía que
partan de cero, es por tanto el software que se utilizara para la creación de cartografía
mediante el uso de una ortofoto o un ortomosaico de base.
Por otro lado los SIG se enfocan en la modificación visual de mapas y en su modificación, por lo
tanto este software se utilizara en la modificación, actualización y creación de cartografía
temática y de análisis de variables.
Asimismo aclarar que en la actualidad la actualización de la cartografía se realiza modificando
la cartografía de épocas anteriores, es por ello que no es preciso el uso de software CAD por la
razón de no precisar de una creación desde cero de la cartografía.
Los productos cartográficos que se actualizan son visibles en distintas fuentes: IGN, SIGPAC...
etc. y en distintos medios de categoría más específica a niveles de comunidades autónomas,
como es el caso del Visor GeoEuskadi:

VISOR GEOEUSKADI [VIG 1]

Figura 74. Cartografía básica Ibarguren

Figura 75. Híbrido (cartografía sobre ortofoto)

Toda cartografia oficial tiene adjunta unos elementos de obligado cumplimiento para que sean
veraz y de total confianza, y es por ello que deben cumplir una normativa. Por ejemplo, la
normativa aclara las distintas capas que pueden (o deben aparecer, dependiendo de la

95

CAPÍTULO V. APLICACIONES
tematica de la misma cartografia) unido a la naturaleza espacial de los elementos a
representar en cada una de estas capas. Ejemplo de esto es la tabla 27, donde se especifica lo
anteriormente nombrado:
Tabla 27. Capas de cartografía

Elementos
CUBIERTA TERRESTRE
Cubierta terrestre
EDIFICACIONES
Edificaciones
Elementos construcción
Elementos construcción otros
Fondo urbano
HIDROGRAFIA
Aguas
Corrientes
Eje corrientes
GENTILICIOS
Nombre geográfico
Núcleo urbano
RELIEVE
Puntos de referencia
Líneas de rotura
Cotas
Curva maestra
Curvas de nivel
SERVICIOS
Instalaciones
TRANSPORTE
Red viaria
Vías férreas

5.4.3.1.

Naturaleza del elemento
AREA LINEA
PUNTO
x
x
x
x

x
x
x

x

x
x

x
x
x

x

x
x

x

x

X
X
X
X

X

X

X
X

X
X

X

Cartografía mediante SIG

Como se ha explicado con anterioridad, el uso de software SIG se usa para la modificación de
la cartografía existente de campañas anteriores para su actualización. Es por ello que se
necesitan herramientas específicas para desempeñar esta función.
Un ejemplo claro de este nivel de especificación técnica de un SIG para el desempeño de la
actualización de la cartografía es el curso de SIG que ofrece el profesor Miguel Calvo Melero
(tutor de este TFG) en las asignaturas “SIG” y “Aplicaciones SIG” en el Grado en Ingeniería en
Geomática y Topografía. De su trabajo surge una guía basada en distintos niveles de
aprendizaje en la cual destaca el nivel 4: “Herramientas auxiliares para la captura y
estructuración de datos gráficos”.

96

CAPÍTULO V. APLICACIONES
En este nivel se detallan los comandos y las pautas a llevar a cabo para la actualización de
cartografía, que consta de los consiguientes apartados:





Georreferenciación de imágenes
Control de imágenes
Digitalización de elementos
Detección de errores en estructuras de puzle
Generalización o supresión de nodos innecesarios
Exportar e importar tablas con el formato de intercambio de MapInfo (MIF) o Shape
(SHP)

Es por ello que por medio de estas enseñanzas se pueden conseguir el mapa cartográfico de
Ibarguren, ateniéndose a todo lo nombrado hasta el momento. La siguiente figura muestra la
cartografía de Ibarguren, todos los planos y mapas se encuentran para su consulta en el Anexo
III Cartografía Ibarguren.

Figura 76. Cartografía Ibarguren SIG

97

CAPÍTULO V. APLICACIONES
5.4.3.2.

Cartografía mediante CAD

Como ya se ha mencionado, el uso de software CAD se enfoca a la creación, en aquella
cartografía que partan de cero, es por tanto el software que se utilizara para la creación de
cartografía mediante el uso de una ortofoto o un ortomosaico de base. Como en este caso,
partiendo de la obtención del ortomosaico del apartado “5.4.2. Obtención de Ortomosaico” se
realiza la creación de la cartografía a escala 1:500, que es en definitiva la adjudicación que se le
da a la empresa AIESTUDIO de la actualización de cartografía a esta estipulada escala mediante
el vuelo fotográfico con UAV.
El motivo fundamental de la realización de estas actualizaciones cartográficas mediante el uso
de UAV es la capacidad de vuelo en poco tiempo y de zonas que no abarcan grandes
extensiones que necesitarían de una campaña de vuelo PNOA. Aclarando que con este vuelo
UAV se logran tamaños de GSD en torno a los 0,05m.
Como ya se ha estudiado en una aplicación posterior, el tamaño de GSD recomendado para
escalas de visualización de 1:500 se estima en 0,07m, es por ello que el GSD logrado se
encuentra por debajo del máximo GSD requerido.
Otro de los motivos fundamentales del vuelo UAV es la inmediata disponibilidad de los datos
para la actualización cartográfica, y la rapidez de ejecución del vuelo. Siendo vuelos a menor
altura de los que un vuelo PNOA realiza, el nivel de detalle es mayor, y por tanto las dudas o la
incertidumbre ante algún elemento visible son menores (junto a posibilidad de que se realice
toma fotográfica a la par de un video para el catálogo de elementos). Esta rápida
disponibilidad se traduce en que si en un vuelo de menor escala se detecta alguna anomalía
que necesite de un segundo vuelo, este podría llevarse a cabo con UAV.
Volviendo a la creación de la cartografía, esta se realiza en forma de digitalización de
elementos sobre una base comprendida por el Ortomosaico. Una vez realizada la carga del
ortomosaico, se va dibujando sobre este polilineas de las distintas capas que comprenden la
cartografía en cuestión. Debido a que la creación de cartografía desde cero, no se parte de
nada conocido como en las actualizaciones, la capacidad de determinar la naturaleza de cada
elemento aislado sobre el ortomosaico recae sobre el operario que lo gestiona. Siendo en este
caso un GSD más que favorable para que no se cometan errores en coordenadas de los
elementos que se van creando, la dificultad radica en la identificación.
Como resultado de la creación cartográfica del núcleo urbano de Ibarguren, seguidamente se
muestran dos figuras (figuras 77 y 78) parte del Anexo III Cartografía Ibarguren.

98

CAPÍTULO V. APLICACIONES

Figura 77. Ortomosaico Base

Figura 78. Cartografía Ibarguren CAD

Es importante acentuar la capacidad de creación de cartografía, necesario para posteriores
modificaciones y actualización de la misma a lo largo del tiempo, porque esta servirá como
base para el resto de creación de mapas temáticos. Una vez analizado el procedimiento que se
lleva a cabo, y el nivel de automatización por parte de los vuelos UAV y de la obtención de los
ortomosaicos, en última instancia el resultado final de la cartografía se centra en la capacidad
del operador en su creación.

99

CAPÍTULO V. APLICACIONES

5.5. Modelo 3D y R.A.
Después de analizar los distintos procedimientos para la obtención de modelos 3D y sus
productos derivados, esta última aplicación se centrará en el tratamiento de estos, dando una
visión de las futuras aplicaciones que tendrá tanto el uso de los UAVs como el potencial de los
productos derivados de estos con el implemento a las nuevas tecnologías que van emergiendo.
5.5.1.

Administración de Modelos 3D+

Uno de los principales problemas a la hora de trabajar con datos derivados de vuelos UAV es el
volumen de datos que se deben manejar. Por lo tanto se realiza una lista con consejos
prácticos derivados del trabajo llevado a cabo con gran cantidad de datos, los cuales han
servido de aprendizaje para la redacción de la misma:

Al hablar de ordenadores, es inevitable el uso de la palabra obsoletos para referirse a
equipos que no llevan los últimos componentes (antigüedades menores al año) debido
a que los softwares que se usan están en constante evolución intentando aprovechar
el potencial que de los últimos productos son capaces de aportar. Es por ello que la
mayoría de software recomienden un equipo de las siguientes características, ver
tabla 28:
Tabla 28. Requisitos recomendados del ordenador

Sistema operativo
Windows 7/8 a 64bits
Procesador
Quad-core o hexa-core Intel i7/Xeon
Tarjeta gráfica
GPU CUDA compatible con OpenGL 3.2 y 2 Gb de capacidad
Requisitos de memoria RAM y de almacenamiento dependiendo del volumen de datos a realizar
100 imágenes de 14 Mpx
8 Gb de RAM y 15 Gb de almacenamiento libre (SSD)
100-500 imágenes a 14 Mpx
16 Gb de RAM y 30 Gb de almacenamiento libre (SSD)
+500 imágenes a 14 Mpx
32 Gb de RAM y 60 Gb de almacenamiento libre (SSD)
+2000 imágenes a 14 Mpx
32 Gb de RAM y 120 Gb de almacenamiento libre (SSD)
Se toma un estándar de 14 Mpx de toma fotográfica. El uso de discos duros de estado sólido (SSD)
es recomendado por su capacidad de lectura/escritura superior a los discos duros convencionales

Tener una manera de trabajo ordenada, siempre realizando copias de seguridad y
guardando en cada etapa de modificación de los datos (muy recomendable realizar
copia de los archivos originales). Para evitar la pérdida de datos por motivos de
cortocircuitos en un equipo, realizar copias en distintas unidades como, unidades flash
tipo pen drive o discos duros externos.

100

CAPÍTULO V. APLICACIONES

Los modelos 3D viene asociados a varios archivos distintos, normalmente siendo estos
el archivo de la malla 3D propiamente, un archivo de imagen que representa las
texturas y un tercer archivo que es el nexo entre los dos primeros que tiene la
situación del modelo en el espacio, así como sus dimensiones y orientación, y la
situación que en el ocupan las texturas. Es por ello que a la hora de manipular los
modelos no hay que olvidar que no es únicamente la acción de manipular un solo
archivo, sino que todos los archivos al referido.

5.5.2. Visualizadores 3D
Unido a la capacidad del equipo en el que se trabaja esta la capacidad de transmitir y
compartir los proyectos que se producen, es por ello que no debe estar limitado a que en cada
dispositivo tenga el mismo programa en el que se creó el archivo que se desea analizar. Los
visualizadores son la respuesta a la capacidad de visualización de distintos formatos, sin la
necesidad de grandes equipos y programa de gran tamaño cada vez que sea necesario.
Los distintos programas y software que trabajan con modelos 3D son conscientes de ello, y
centran su actividad en generar visualizadores 3D específicos para cada software. Es por ello
que existen gran cantidad de visualizadores 3D, ver tabla 29:
Tabla 29. Visualizadores 3D

3D-TOOL

AB VIEWER

DWG VIEWER

SPINFIRE
PROFESSIONAL

3DVIA

AUTOVUE

EDRAWINGS
VIEWER

TOPSOLID

3DVIA
COMPOSER

Bentley View

QUICK3D

SWIFT VIEW
PRO

ACROBAT 3D

CAD VIEWER
ENTERPRISE

PDF 3D

VIEW EXPERT

AUTODESK
DESIGN REVIEW

DEEP VIEW

SOLIDEDGE
VIEWER

WORK X PLORE
3D

Las diferencias apreciables en cada uno de los visualizadores que se encuentran en el mercado
es la capacidad de visualizar distintos formatos de modelos 3D y la forma en la que lo realizan,
siendo diferencias visuales en su mayoría.

101

CAPÍTULO V. APLICACIONES
En el gran abanico que se ofrece, desde lo más básico, donde se encuentran los visualizadores
online, se puede encontrar el visualizador “A360 Viewer on-line” [VIS 1]. Dicho visualizador
muestra los modelos 3D y ofrece herramientas meramente centradas en la capacidad de
mover, girar y realizar zoom en el modelo. Muestras de ello la siguiente figura donde se realiza
la representación del visualizador 3D con el modelo anteriormente creado en el apartado
“Cartografía Ibarguren”.

Figura 79. Visualizador On-line A360 VIEWER

En el otro extremo de los visualizadores, los más completos, son capaces no solo de realizar
herramientas de visualización, se completan con herramientas de gestión de capas (si el
modelo presenta varias capas), gestión de dimensiones (pixeles por pulgadas, unidades de
visualización) y extras fuera del propio modelo 3D como creación de leyendas y textos
adjuntos.
Muestra de ello es la siguiente tabla donde se encuentran varios ejemplos de modelos 3D
derivados de productos UAV realizados en archivos PDF [VIS 2]. La capacidad de visualizar
modelos 3D interactivos en archivos PDF es muy recomendable dado que es la forma más
común de intercambio y no se ve limitado por los software instalados en el equipo en el que se
visualizan.

102

CAPÍTULO V. APLICACIONES

Tabla 30. Modelo 3D en archivo PDF

MDT de un valle realizada mediante un vuelo UAV

PDF3D Multicapa de proyecto UAV de medición en Mina

103

CAPÍTULO V. APLICACIONES

5.8.3. Realidad Aumentada
La realidad aumentada (RA) es el término que se usa para definir una visión a través de un
dispositivo tecnológico, directa o indirecta, de un entorno físico del mundo real, cuyos
elementos se combinan con elementos virtuales para la creación de una realidad mixta en
tiempo real. Las oportunidades que ofrece esta tecnología están en pleno auge tecnológico y
sus aplicaciones prácticas van aumentando diariamente. La capacidad de unir un entorno
artificial con la realidad es capaz de facilitar mucho de los estudios que se realizan en el
patrimonio mediante modelos 3D. Estando en un mundo donde la tecnología se va
implementando en cada vez más aspectos cotidianos, y fruto de ello es el estudio de la
revolución que supone la unión de la realidad aumentada mediante el uso de UAV y los
productos resultantes de ellos.

5.8.3.1.

Realidad aumentada en vuelo UAV

Referido al uso directo de la realidad aumentada en el uso de UAV se centran en las
capacidades de transmisión de la mayor información posible entre la aeronave y el piloto.
Dicha transmisión de datos se realiza mediante el uso de gafas de realidad aumentada (figura
80), que colocan al propio piloto en el punto de vista del UAV (siendo mucho más cercano que
el uso de imágenes en un monitor) haciendo mucho más sencilla la captura de datos mediante
un vuelo mucho más eficiente y cercano.

Figura 80. Uso de gafas de Realidad Aumentada

104

CAPÍTULO V. APLICACIONES
5.8.3.2.

Realidad aumentada en productos UAV

Respecto al uso de la realidad aumentada en los productos que ofrecen los UAV, tales como
mapas y modelos 3D del terreno se realizó un análisis de la metodología y pautas a llevar a
cabo en dicha clase de trabajo. Dicho análisis fue resultado de un trabajo realizado para la
asignatura “Aplicaciones Geomáticas” donde se detalla dicha metodología y se enumeran las
pautas a seguir a cabo para realizar un trabajo de calidad con el objetivo de obtener
representaciones en realidad aumentada en dispositivos móviles de un modelo 3D [TRA 2].
Los datos necesarios para llevarlo a cabo la aplicación son el modelo 3D del objeto o realidad
que se desea representar y una imagen plantilla (debe estar relacionada con la realidad a
representar para facilitar interacciones) con la cual servirá para que el dispositivo móvil
interactúe con la realidad aumentada. El software utilizado para este propósito es el programa
“Unity” junto a la extensión de “Vuforia”, que en conjunto tienen la capacidad de exportar
aplicaciones para móviles de un entorno totalmente virtual.
El software facilita la creación de una escena que será la realidad que se representara a través
de la cámara del dispositivo móvil, la cual dispone de elementos tales como iluminación para
facilitar la mejor visualización posible. Una vez que la escena está montada, como se resalta en
la siguiente figura, se procederá a la exportación al dispositivo móvil.

Figura 81. Escena de realidad aumentada

105

CAPÍTULO V. APLICACIONES
Como se muestra en la figura, la realidad aumentada llevada a cabo para dispositivos móviles
tratara del modelo 3D resultado en la aplicación “Fotografía convergente” que muestra la
escultura del cartero.
Una vez realizada la exportación al dispositivo móvil, esta se mostrara como una aplicación
cualquiera en pantalla. Tras pulsar sobre su icono, la aplicación activara la cámara trasera del
propio dispositivo y esta permitirá la realización de la realidad aumentada. La capacidad de la
realidad aumentada no se limita a mostrar el modelo 3D elegido, sino que es capaz de
mostrarlo de forma interactiva, pudiendo mover el dispositivo móvil y así realizar una rotación
alrededor del modelo, dotando al dispositivo móvil de la capacidad de interactuar como si se
tratase de la herramienta de giro y zoom de un visualizador. En la siguiente figura se muestra
la aplicación en funcionamiento en un dispositivo móvil.

Figura 82. Realidad aumentada en dispositivo móvil

La herramienta de realidad aumentada es una tecnología de enorme potencial la cual está en
constante evolución. Las posibilidades que aporta no se limitan a visualización de datos
capturados, teniendo más herramientas como interacciones con los modelos, video, sonido y
por medio de aparición en pantalla la posibilidad de crear botones virtuales que cumplan
muchas funciones.

106

CAPÍTULO V. APLICACIONES
5.8.4. Impresión de modelos 3D
Por último, para finalizar con esta aplicación, añadir una última manera de interpretación de
datos como es la impresión en 3D. Las impresoras 3D se remontan a los años 1976 cuando
meramente se trataban de grandes prototipos, los cuales fueron evolucionando hasta hoy en
día. Aquellos prototipos de precios exorbitados se centraban en la industria y no es hasta hace
pocos años cuando las impresoras 3D han llegado al resto de los ámbitos siendo mucho más
pequeñas y funcionales. Es por ello que la capacidad de poder modelizar un objeto, real o
imaginario, y obtener una recreación impresa en 3D supone un gran avance en el mundo de la
ingeniería (en mucho más ámbitos también ha supuesto un gran avance, tales como en la
medicina y la impresión de órganos en 3D). La oportunidad que brinda el uso de una impresora
3D es capaz de hacer material algo meramente visual dentro de la pantalla de un ordenador,
dando la capacidad de analizarlo físicamente, creando así un punto de vista jamás visto hasta
ahora.
Es por ello que mediante la oportunidad que ofrece el poder usar la impresora 3D (figura 83)
que se encuentra en el Laboratorio de Expresión Gráfica y Proyectos de Ingeniería, situado en
el primer piso de la Facultad de Ingenieros de Vitoria/Gasteiz en el área de Expresión Gráfica y
Proyectos de Ingeniería, para la impresión del modelo de la escultura del cartero.

Figura 83. Impresora 3D

Variando varios factores tales como precisiones de impresión (directamente relacionado con la
calidad de la impresión) y la escala (directamente relacionado con el tamaño de la impresión)
se calibro de tal manera de que devolviera un modelo de unos 8 cm de altura aproximada a
una calidad media (bastante alta para el modelo a imprimir y el trabajo realizado). La
impresora 3D realizo la impresión en un tiempo aproximado de 45 minutos. A continuación se
pueden ver los resultados obtenidos en dicha impresión:

107

CAPÍTULO V. APLICACIONES

Figura 84. Modelo impreso 3D

Para concluir, destacar las oportunidades que es capaz de ofrecer el uso de una impresora 3D
en distintos campos de aplicación tales como el patrimonio, con la capacidad de realizar una
impresión de menor tamaño (siendo más manejable) de alguna reliquia antigua o edificio.
Como toda tecnología que sufrió un auge, en un futuro cercano adquirirá tales cotas de
mercado que los precios se volverán asequibles y su uso será tan extendido (tal como ocurrió
con las impresoras de tinta en su momento) que se dispondrán de impresoras 3D a nivel de
uso en los hogares.

108

CAPÍTULO VI. CONCLUSIONES

CAPÍTULO VI. CONCLUSIONES
En este apartado se ofrecen una serie de conclusiones sobre la idea propuesta y los objetivos
planteados al inicio del proyecto. En base a la línea de investigación planteada, no cabe duda
de que se trata de una tecnología con mucho potencial de la cual aún queda mucho por
explotar.
Se procede a realizar una conclusión conjunta que engloba y entrelaza aquellas que derivan de
la investigación y las aplicaciones llevadas a cabo y de igual manera de la visión global de todo
lo que la tecnología UAV es capaz de aportar.
Una vez analizados los productos más recientes en el ámbito de plataformas y sensores UAV y
los ambientes de usos a los que son destinados se alcanzaron una serie de conclusiones que se
redactan según su naturaleza en ventajas e inconvenientes del uso de UAV como herramienta
geomántica:
Ventajas
 Reducción de costes: Una de las principales ventajas de los UAV con respecto al uso
tradicional de avionetas pilotadas para la fotografía aérea, reside fundamentalmente
en la significativa reducción de costes a la hora de realizar un idéntico trabajo. El
uso de UAVs evita, entre otros, los gastos en tasas aeroportuarias, combustible y
pilotos.
 Reducción de tiempos: En el caso de servicios de varias jornadas se evita directamente
el tiempo diario de desplazamiento hasta el lugar de estudio. Esta reducción de tiempo
es la principal ventaja frente a sistemas tradicionales de medición (como el uso de una
estación total) teniendo en cuenta la capacidad de toma de datos que tienen el uso de
un vuelo UAV, considerando un acortamiento de los plazos de ejecución de un mismo
trabajo.
 Reducción de riesgos laborales: al tratarse de vehículos aéreos no tripulados pueden
adentrarse en áreas donde debido a contaminación, humos, gases o lugares donde la
interacción con elementos potencialmente dañinos, evitando el acceso de personas y
con ello el posible riesgo para su salud.
 Zonas de difícil acceso: gracias a las contenidas dimensiones y la manejabilidad de los
UAVs, estos pueden adentrarse con mayor facilidad a lugares en los que por su
orografía serian de difícil acceso para personal en tierra, como es el caso de las minas.

109

CAPÍTULO VI. CONCLUSIONES
 Vuelo estacionario/estabilizado: la capacidad de los distintos tipos de UAV para
realizar un vuelo estacionario (en el caso de los multirrotores) o de un vuelo lo más
estabilizado posible (en el caso de los ala fija) adquieren una ventaja enorme para
proporcionar una plataforma en la cual los sensores trabajen en condiciones ideales
para conseguir los resultados óptimos.

Inconvenientes
 Sistema GNSS: hasta que la implementación en todos los dispositivos UAV de sistemas
GNSS de posicionamiento que trabajen conjuntamente con sistemas mejorados como
el sistema SBAS aun existirán un retardo mínimo el cual sea motivo de errores de
posicionamiento. La principal fuente de este error es el cumplimiento de canales de
comunicación que debe cumplirse entre los distintos sistemas para realizar el
intercambio de datos.
 Tiempo de retardo: entre la emisión de instrucciones y la recepción de proceso y
ejecución. En algunos dispositivos sigue existiendo un tiempo de retardo en las
comunicaciones que se efectúan. Es cierto que los fabricantes se han dado cuenta de
ello y se están apresuran a implementar las frecuencia de datos de los emisores.
 Tiempo de vuelo: el uso de baterías de la tecnología actual de almacenamiento de
energía limita la realización de vuelos de unos 20 minutos de duración, siendo en
algunos casos motivo de uso de más de una batería para la realización de un trabajo.
 Costes: el coste de adquisición y mantenimiento de sistemas UAV, tanto las
plataformas y los sensores que montan suponen un coste tal que limita su uso
enormemente en el uso civil. La mayoría de costes de mantenimiento son debidos a
calibraciones de los sistemas para su perfecto funcionamiento.

Como se acaba de mencionar una de las mayores limitaciones que el uso de UAVs es su corto
tiempo de vuelo. Para mitigar este inconveniente se construyen cuerpos de UAV lo más ligeros
posibles, pero las baterías tienen el inconveniente de que no pueden verse reducidas, puesto
que el tamaño de la misma limita su capacidad de almacenaje de energía.
La solución se encuentra en el empleo de la tecnología de células de combustible de hidrógeno
capaces de hacer que los UAVs vuelen durante horas. Estas células serían además
increíblemente ligeras, de forma que los aparatos podrían seguir volando con total libertad sin
verse condicionados por el peso de este elemento.

110

CAPÍTULO VI. CONCLUSIONES

Uso de nuevos materiales: Grafeno
En el año 2010 se les otorgo a Andréy Gueim y a Konstantín Novosiólov el Premio Nobel de
Física por el descubrimiento de este material.
El Grafeno y sus mágicas propiedades se vislumbran un nuevo panorama energético mundial.
Es por ello que la llegada del Grafeno a uso como material de construcción de UAV supondrá
una auténtica revolución. Las propiedades probadas del Grafeno pasan por una
superconductividad de la electricidad, flexibilidad, transparencia y fortaleza mecánica que lo
hacen ideal para su uso en UAVs.
SI se intenta imaginar los usos del Grafeno se vislumbran unos UAVs en el futuro que poco o
nada se parecerán a los actuales. El uso del Grafeno como principal material de construcción
de UAVs dará como resultado unos UAVs:
 Mucho más ligeros y resistentes.

La propia estructura será la fuente de almacenamiento de la energía que necesita,
siendo por tanto la autonomía de vuelo mucho mayores.

 Además, con el uso en conjunto de estructuras que sean fotovoltaica, se conseguirá
autoabastecerse de energía en pleno vuelo aumentando aún más las autonomías.
 Aprovechando la superconductividad se reducirán los tiempos de retardo.
El uso del Grafeno como material de construcción de UAVs no se ha incluido en la sección de
aplicaciones debido a que son investigaciones en fase de desarrollo y solo se puede especular
sobre ello y su uso se prevé a medio plazo.

Tecnología LIDAR en vuelos UAV
Como se mencionó en el capítulo Aplicaciones, el uso de la tecnología LIDAR destaca sobre
todo por las ventajas que puede aportar respecto a otras disciplinas como la topografía
clásica o la Fotogrametría.
Es imposible no clasificar como una ventaja la cantidad de puntos que es capaz de registrar
esta tecnología, pues la información aportada de forma bruta es realmente impresionante,
además claro está, del tiempo que se tarda en que esos puntos estén presentados, en
comparación con otros métodos.

111

CAPÍTULO VI. CONCLUSIONES
Conociendo la Fotogrametría, es sabido que la necesidad de un par de imágenes para la
obtención de coordenadas es fundamental, y que en ellos existirán zonas de sombra. Pues es
aquí donde la tecnología LIDAR, sobresale sobre su compañera, pues llegará a todas las zonas
de un lugar.
Éste es un hecho muy importante en entornos urbanos, pues la altura de edificios y vegetación
existente hace que la cantidad de información oculta sea muy alta, debiendo recurrir
normalmente a otros métodos de obtención de datos, como puede ser la topografía clásica.
Por tanto, se puede decir, que LIDAR, será capaz de determinar puntos en casi todas las zonas
ocultas.
Atendiendo a las propiedades del sensor, cabe destacar una principal ventaja, pues que este
sensor sea activo hace que no dependa de las condiciones de iluminación, permitiendo
trabajar una flexibilidad a la hora de realizar el vuelo no existente en Fotogrametría.
Por ultimo destacar que la obtención directamente de las coordenadas X, Y, Z de los puntos
terreno hace muy rápida la posterior obtención de modelos del terreno. Pasando de la
estructura que se trata para la obtención del modelo en la fotogrametría mediante la
fotografía convergente a una estructura mucho más rápida de obtención del modelo. Visible
en el siguiente diagrama:

FOTOGRAMETRÍA
DATOS DE PARTIDA: FOTOGRAFÍAS

LIDAR
DATOS DE PARTIDA: NUBE DE PUNTOS DENSA

• Puntos unitivos
• Nube de puntos densa
• Generación de malla

• Generación de malla

• Modelo 3D

• Modelo 3D

Diagrama 13. Ventaja LIDAR frente a Fotogrametría

112

CAPÍTULO VI. CONCLUSIONES
Futuro de los vuelo PNOA
Como se ha analizado en el apartado de aplicación los vuelos PNOA están ofrecidos en dos
principales vuelos son el PNOA50 y el PNOA25, siendo en el caso del PNOA25 el que ofrece la
escala menor de realización (escala 1:5.000). Siendo campañas, en el mejor de los casos
anuales, el nivel de actualización es muy limitado para ciertos trabajos, y como se vio en la
figura 62, la disponibilidad tanto del vuelo PNOA50 y del PNOA25 y la actualización se ve
comprometida según el lugar geográfico en el que se requiera.
Debido que a la realización del catastro se basa en los vuelos PNOA, la mayoría de los errores
en la medición de superficies son correspondidos a la escala. Tomando también errores a la
hora de tener georreferenciada cada una de las parcelas (motivo principal de la aplicación
“Parcela Larrabea”). Cierto es que el catastro se basa en la medición de superficies y no es
determinante para realizar una ubicación fidedigna de cada una de las parcelas.
Estas premisas son las que impulsan a la mayoría de propietarios de inmuebles a preguntar en
el registro de la propiedad (que es la que tiene la base geográfica) para conocer qué es lo que
realmente poseen, viéndose sorprendidos a ver casos tan anómalos como el tratado en la
aplicación.
Es por ello que se ve la necesidad de dar solución a estos problemas de base. Obteniendo
ortofotos a escalas menores se obtienen productos catastrales y registrales más acordes a la
realidad que representan. Estas ortofotos se obtendrían de vuelos UAV a distintas alturas de
vuelo (dependiendo a la escala del producto final). Con el uso de UAVs las campañas de
actualización son más rápidas (incluso actualizables a petición por municipio). De esta manera
la obtención de cartografía, mapas catastrales y todos los productos derivados de ellos serían
mucho más eficientes y actuales.
En última instancia decir que los vuelos PNOA se quedan cortos a las necesidades actuales de
ortofotos a menor GSD para escalas de trabajo por debajo del 1:5.000, siendo necesario de
vuelos UAVs para la obtención de estos productos. Motivo de ello, la pronta implementación
de vuelos UAVs para la ortofotografía de municipios.

Visión de futuro de los UAV como herramienta Geomática
La tecnología UAV ha sufrido un boom en los últimos años, y es ahora cuando se empiezan a
explotar todas las posibilidades que ofrece; en un principio, como mera herramienta para
obtener imágenes aéreas (sin más repercusión de imágenes aéreas para tener una visión
general de grande extensiones) hasta usos actuales de vuelos LIDAR, con la implementación de
pequeños sensores LIDAR en plataformas UAV.
El camino que va adquiriendo y la evolución que va describiendo la tecnología UAV como
herramienta Geomática, es la culminación de aerotransportar sensores hasta ahora
meramente terrestres (claro ejemplo el LIDAR que sería el homologo a un láser Escáner

113

CAPÍTULO VI. CONCLUSIONES
terrestre). Como resultado del montaje de sensores homólogos en plataformas aéreas, han
tenido que ser reducidos los tamaños de los mismos para poder equiparlos, y unido a ello las
plataformas han sufrido una evolución paralela en sus controladores y software para ofrecer
condiciones idóneas para el correcto funcionamiento de los sensores que montan.
La Geomática se ocupa de la gestión y procesamiento de información geográfica, y la
tecnología UAV se ofrece como una herramienta de captura de grandes cantidades de datos y
en un tiempo tan reducido, lo que hace años era impensable.
La unión del uso de un UAV como herramienta de captura masiva de datos y un equipo de
considerable potencia para su análisis y creación de productos finales se fijan como el futuro
inmediato de cualquier Geómetra.
Siendo muchas las posibilidades que ofrece tan variopintas y tan diversas, en distintos campos
de la información geográfica, tales como: cartografía, fotogrametría aérea, control de catastro
y del patrimonio, control de estructuras, edificaciones y modelado 3D, es una tecnología que
tiene mucho que ofrecer.

114

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICA

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[YOU 2] "Uso de UAV para medición de volúmenes"
https://””www.youtube.com/watch?v=Aj1jiK9MlEs””
Consultado en Noviembre de 2015.

118

ANEXOS

ANEXOS

ÍNDICE DE ANEXOS

ANEXO I

CATÁLOGO DE PLATAFORMAS Y SENSORES UAV

ANEXO II

PARCELA LARRABEA

ANEXO III

CARTOGRAFÍA IBARGUREN

ANEXO IV

PRESUPUESTO

119

ANEXO I
CATÁLOGO DE PLATAFORMAS Y SENSORES UAV

ANEXO I

CATALOGO DE PLATAFORMAS Y SENSORES UAV

ÍNDÍCE DE ANEXO Í

Contenido
PLATAFORMAS .............................................................................................................................. 1
1.

SENSEFLY: EBEE (11.200€) ................................................................................................. 1

2.

TOPCON: SIRIUS (40.000€) ................................................................................................ 2

3.

DJI: INSPIRE 1 (3.200€) ...................................................................................................... 3

4.

DJI: PHANTOM 3 PROFESIONAL (1.400€) .......................................................................... 4

5.

YUNEEC: Q500+ (1.100€)................................................................................................... 5

6.

MIKROKOPTER: XL8 (7.150€) ............................................................................................ 6

7.

TOPCON: FALCON 8 (18.000 €) ......................................................................................... 8

SENSORES ...................................................................................................................................... 9
1.

AIRINOV: IXUS/ELPH RGB (700€) ...................................................................................... 9

2.

AIRINOV: S110 RGB (663€) .............................................................................................. 10

3.

AIRINOV: S110 NIR (1.400€) ............................................................................................ 11

4.

AIRINOV: S110 RE (663€)................................................................................................. 12

5.

AIRINOV: THERMOMAP (17.500€) .................................................................................. 13

6.

PHASE ONE: IXA-R (23.000€) ........................................................................................... 14

7.

PHASE ONE: IXA (45.000€) .............................................................................................. 15

8.

PHASE ONE: IXU (30.000€) .............................................................................................. 16

9.

ROUTESCENE: LIDARPOD (8.000 €) ................................................................................. 17

10.

L’AVION JAUNE: YELLOWSCAN (90.000€) ................................................................... 18

ANEXO I

CATALOGO DE PLATAFORMAS Y SENSORES UAV

PLATAFORMAS

1. SENSEFLY: EBEE (11.200€)
Tipo

Ala fija

Peso

700gr

Envergadura

96 cm

Material

EPP ( polipropileno expandido ) y la estructura de carbono

Motor

160W eléctrico con una hélice

Tiempo máximo de vuelo

50 min

Velocidad

40-90 km/h

Radio del emisor

Hasta 3km

Altura de vuelo

150 m

Precisión en aterrizaje

5m

EMPRESA

AIRINOV

DIRECCIÓN WEB

http://www.airinov.fr/es/drones-sensor/sensefly-linea/sensores/

FECHA DE CONSULTA

NOVIEMBRE DE 2015

1

ANEXO I

CATALOGO DE PLATAFORMAS Y SENSORES UAV

2. TOPCON: SIRIUS (40.000€)
Tipo
Material
Envergadura
Longitud
Peso de despegue
Tiempo de vuelo
Velocidad sobre el terreno

Ala fija
Elapor
163 cm
120 cm
2,7 kg
55 min
65 km/h

Modelo UAV que es tratado en mayor profundidad en Capítulo V: Tecnología UAV (5.1.1.B.1.)

EMPRESA

TOPCON

DIRECCIÓN WEB

http://www.topconpositioning.es/productos/Sirius.php

FECHA DE CONSULTA

NOVIEMBRE DE 2015

2

ANEXO I

CATALOGO DE PLATAFORMAS Y SENSORES UAV

3. DJI: INSPIRE 1 (3.200€)
Tipo

Cuadracóptero

Velocidad máxima de ascensión

5 m/s

Velocidad máxima de descenso

4 m/s

Velocidad máxima

22 m/s (sin viento en modo ATTI)

Altitud máxima de vuelo

4500 m

Velocidad máxima de viento soportado

10 m/s

Tiempo máximo de vuelo

18 minutos aproximadamente

Temperatura de operación

-10º a 40º C

Dimensiones

438x451x301 mm

EMPRESA

AEROROBOTICA

DIRECCIÓN WEB

https://aerorobotica.com/inspire-1dji?gclid=COydqK6pgckCFQs6GwodyRIJwQ

FECHA DE CONSULTA

NOVIEMBRE DE 2015

3

ANEXO I

CATALOGO DE PLATAFORMAS Y SENSORES UAV

4. DJI: PHANTOM 3 PROFESIONAL (1.400€)
Tipo

Cuadracóptero

Peso

1280 g

Velocidad máxima de ascensión 5 m/s
Velocidad máxima de descenso

3 m/s

Velocidad máxima

16 m/s (sin viento)

Tiempo máximo de vuelo

23 min.

Temperatura de operación

0ºC a 40ºC

Batería

4.480mAh

Sensor cámara

Sony EXMOR

Resolución de vídeo

12 mpx 4K a 30 fp/s

Gimbal

Grado de inclinación de -90º a +30º

Rango de alcance de la emisora

2.000 m.

Frecuencia de la emisora

2'4Ghz

App para móvil

App DJI

Compatibilidad app

iOS y Android

EMPRESA

AEROROBOTICA

DIRECCIÓN WEB

https://aerorobotica.com/phantom-3profesional?gclid=CNHVguepgckCFQSVGwodQy8Oaw

FECHA DE CONSULTA

NOVIEMBRE DE 2015

4

ANEXO I

CATALOGO DE PLATAFORMAS Y SENSORES UAV

5. YUNEEC: Q500+ (1.100€)
Tipo

Cuadracóptero

Peso

1130 g (en vacío)

Rango máximo de vuelo
Velocidad máxima de rotación

Hasta 800 m. (400 m. dentro de la normativa
europea)
65º/s

Tiempo máximo de vuelo

25 min.

Modos de vuelo

Smart/Piloto/Vuelta a casa

Temperatura de operación

-5º a 80º

Dimensiones

42 x 42 x 24 cm

Batería

5400mAh (incluida)

Voltaje

11'1 V

Modelo de la cámara

CGO2+

Dimensiones de la cámara

115 x 135 x 74 mm

Peso de la cámara

185 g.

Resolución de fotografía

16 megapíxeles

Resolución de vídeo

Full HD 1080p a 60, 50 o 40 fps

Gimbal

Precisión de ángulo ±0.02°

Frecuencia de la emisora

5'8 Ghz

EMPRESA

AEROROBOTICA

DIRECCIÓN WEB

https://aerorobotica.com/yuneec-q500-plus

FECHA DE CONSULTA

NOVIEMBRE DE 2015

5

ANEXO I

CATALOGO DE PLATAFORMAS Y SENSORES UAV

6. MIKROKOPTER: XL8 (7.150€)
Características físicas:
Tipo

Octocóptero

Dimensiones

82 x 82 x 40 cm

Peso y carga útil
Motorización

Baterías

Peso en vacío (sin batería ni cámara) 2400 gr. Carga máxima en vacío
2100 gr (peso máximo total 4500 gr). Carga recomendada para video hd
1800 gr (peso total 4200 gr).
8 motores brushless de alto rendimiento. Sistema de protección
electrónico ante bloqueo de motor. Tensión nominal: 14.8 voltios.
Potencia máxima: 2100 w.
 El aparato dispone de una bahía en la que se puede llegar a
introducir hasta 26400 mAh de baterías Li-Po. 4x6600Mah si bien
para la mayoría de aplicaciones es suficiente volar con una
batería de 6600 mAh.
 Con 13200 mAh se consiguen casi 20 minutos de autonomía con
la Canon EOS 550D o la Sony CX740 (peso de la cámara con
objetivo 800 gramos). Con una batería de 6600 mAh se obtienen
11 minutos de autonomía, lo cual es más que suficiente para la
mayoría de vuelos.
 Con 13200 mAh se consiguen 14 minutos con la Canon EOS 5D
Mark 2 con objetivo profesional. (peso de la cámara con objetivo
1,5Kg).
 Empleando cámaras más ligeras es posible instalar hasta 4
baterías de 6600MAh y ampliar sustancialmente estas
autonomías.

Tecnología a bordo:
Sistema de transmisión

Características especiales

Transmisión de datos de telemetría en tiempo real (posición
GPS, carga batería, velocidad, rumbo). Antenas patch de largo
alcance incorporada en la emisora.
 Sistema que posibilita el control de la cámara con una
emisora independiente. Permitiendo que el operador de
cámara controle independientemente del piloto la
rotación e inclinación de la cámara así como el disparo
para fotografía.
 Opción de “mantener posición”, Ufocam es capaz de
mantener su posición en los tres ejes.
 Vuelo automático mediante rutas. Indicando
unos checkpoints a Ufocam, él es capaz de desplazarse
entre varios puntos de forma automática.
 Vuelta a casa. Con solo pulsar un botón, Ufocam es
capaz de volver automáticamente al punto desde el que
despego.
6

ANEXO I

CATALOGO DE PLATAFORMAS Y SENSORES UAV

Si el Ufocam pierde la señal, o se avería la emisora del
piloto, el Ufocam se detiene, mantiene la posición y
desciende muy lentamente.

Características de vuelo:
No requiere de contacto visual.
Velocidad máxima de ascenso

3m/s

Velocidad máxima de descenso

2m/s

Velocidad máxima:

40 Km/h

Despegue y aterrizaje vertical.
Altitud máxima recomendada

300 m

EMPRESA

AEROROBOTICA

DIRECCIÓN WEB

https://aerorobotica.com/mikrokopter-xl8

FECHA DE CONSULTA

NOVIEMBRE DE 2015

7

ANEXO I

CATALOGO DE PLATAFORMAS Y SENSORES UAV

7. TOPCON: FALCON 8 (18.000 €)

Tipo
Dimensiones
Motores
Diametro del rotor
Pesos

Tiempo de vuelo
Rango maximo de vuelo
Velocidad de vuelo admisible

Octocóptero
770x820x125 mm
8 motores electricos sin escobillas
20 cm (8 pulgadas)
Sin carga util: 1086 g
Despegue maximo: 2.3 kg
Carga util maxima: 800 g
12-22 minutos
1 km
Hasta 15 km/h

EMPRESA

TOPCON

DIRECCIÓN WEB

http://www.topconpositioning.es/productos/Falcon-8.php

FECHA DE CONSULTA

NOVIEMBRE DE 2015
8

ANEXO I

CATALOGO DE PLATAFORMAS Y SENSORES UAV

SENSORES

1. AIRINOV: IXUS/ELPH RGB (700€)
Modelo de 16 MP ha sido adaptado para poder ser operado por el piloto automático del dron.
Toma imágenes en el espectro visible y los parámetros de exposición son regulados
automáticamente.

EMPRESA

AIRINOV

DIRECCIÓN WEB

http://www.airinov.fr/es/drones-sensor/sensefly-linea/sensores/

FECHA DE CONSULTA

NOVIEMBRE DE 2015

9

ANEXO I

CATALOGO DE PLATAFORMAS Y SENSORES UAV

2. AIRINOV: S110 RGB (663€)
Este sensor de 12 MP adquiere imágenes en el espectro visible. Sin embargo, a pesar de la
resolución levemente inferior al IXUS / ELPH, la exposición puede ser parametrada
manualmente y se pueden obtener imágenes RAW.

EMPRESA

AIRINOV

DIRECCIÓN WEB

http://www.airinov.fr/es/drones-sensor/sensefly-linea/sensores/

FECHA DE CONSULTA

NOVIEMBRE DE 2015

10

ANEXO I

CATALOGO DE PLATAFORMAS Y SENSORES UAV

3. AIRINOV: S110 NIR (1.400€)
Este modelo de cámara personalizada de 12 MP toma imágenes en el infrarrojo cercano. La
exposición puede ser parametrada manualmente y los archivos RAW pueden ser procesados
con el software del eBee.

EMPRESA

AIRINOV

DIRECCIÓN WEB

http://www.airinov.fr/es/drones-sensor/sensefly-linea/sensores/

FECHA DE CONSULTA

NOVIEMBRE DE 2015

11

ANEXO I

CATALOGO DE PLATAFORMAS Y SENSORES UAV

4. AIRINOV: S110 RE (663€)
Contrariamente a la cámara S110 NIR, esta cámara de 12 MP toma imágenes en el canal red
edge. La exposición es parametrable manualmente y los archivos RAW pueden ser procesados
con el software del eBee.

EMPRESA

AIRINOV

DIRECCIÓN WEB

http://www.airinov.fr/es/drones-sensor/sensefly-linea/sensores/

FECHA DE CONSULTA

NOVIEMBRE DE 2015

12

ANEXO I

CATALOGO DE PLATAFORMAS Y SENSORES UAV

5. AIRINOV: THERMOMAP (17.500€)
ThermoMAP permitirá al eBee registrar videos e imágenes térmicas, pudiendo crear mapas
térmicos de un sitio (por ejemplo, para cartografiar la distribución del agua, verificar los
sistemas de irrigación o evaluar la funcionalidad de los paneles solares). Esta cámara medirá la
temperatura de cada píxel para realizar una cartografía precisa.

EMPRESA

AIRINOV

DIRECCIÓN WEB

http://www.airinov.fr/es/drones-sensor/sensefly-linea/sensores/

FECHA DE CONSULTA

NOVIEMBRE DE 2015

13

ANEXO I

CATALOGO DE PLATAFORMAS Y SENSORES UAV

6. PHASE ONE: IXA-R (23.000€)
La cámara IXA-R es una cámara FMC (Formward Motion Compesation), escalabilidad a
sistemas multicamaras y fácil integración con sistemas FMS (Fight Management System) y
receptores GPS/IMU. Con una selección de lentes Rodenstock intercambiables de 40mm,
50mm y 70mm. Cada lente es inspeccionado, calibrado a foco en infinito y probado para
asegurar la máxima nitidez en los bordes. El lente 50mm con su ángulo de abertura de 56.4° es
el lente ideal para capturar imágenes junto con el sistema LIDAR.

EMPRESA

PHASE ONE INDUSTRIAL

DIRECCIÓN WEB

http://industrial.phaseone.com/iXU-R_camera_system.aspx

FECHA DE CONSULTA

NOVIEMBRE DE 2015

14

ANEXO I

CATALOGO DE PLATAFORMAS Y SENSORES UAV

7. PHASE ONE: IXA (45.000€)
La cámara Phase One IXA utiliza cualquiera de los 6 lentes de obturador central SchneiderKreuznach para cubrir prácticamente cualquier necesidad. La cámara incluye características
como obturador central y de plano focal FMC (Forward Motion Compensation) opcional,
escalabilidad para formar sistemas multicamaras así como integración con sistemas populares
de FMS (Flight Managment System) y receptores GPS/IMU. La IXA es una muy buena elección
para mapeo de corredores, mapeo fotogramétrico, Orto fotografía nadir, imágenes oblicuas,
teledetección y agricultura.

EMPRESA

PHASE ONE INDUSTRIAL

DIRECCIÓN WEB

http://industrial.phaseone.com/iXA_camera_system.aspx

FECHA DE CONSULTA

NOVIEMBRE DE 2015

15

ANEXO I

CATALOGO DE PLATAFORMAS Y SENSORES UAV

8. PHASE ONE: IXU (30.000€)
La IXU150 de Phase One es la cámara aérea de formato medio digital más pequeña y liviana
del mercado. Hecha de Magnesio, la IXU 150 es 30% más liviana comparada con un diseño de
aluminio. Su diseño es muy pequeño y eso la hace perfecta para la integración con UAVs,
aviones ligeros, mapeo y configuración con múltiples cámaras, sistemas oblicuos o una
cobertura más amplia con una sincronización de obturador.

EMPRESA

PHASE ONE INDUSTRIAL

DIRECCIÓN WEB

http://industrial.phaseone.com/iXU_camera_system.aspx

FECHA DE CONSULTA

NOVIEMBRE DE 2015

16

ANEXO I

CATALOGO DE PLATAFORMAS Y SENSORES UAV

9. ROUTESCENE: LIDARPOD (8.000 €)
El Routescene LidarPod recoge 700.000 puntos por segundo, a una altura de 40 metros y en
velocidades de vuelo de 30 km / h que equivale a 300 puntos por metro cuadrado. Esto ofrece
una riqueza fantástica en el conjunto de datos que mejora enormemente el detalle que se
puede recoger.
El peso total es de menos de 2,5 kg para el sistema completo. Este bajo peso permitirá una
duración 20 minutos de vuelo, el tiempo típico requerido para realizar un trabajo, lo que
permite una cobertura de 1 kilómetro cuadrado en un solo conjunto de baterías.
El Routescene UAV LidarPod es un sistema Lidar independiente. Esto significa que todo lo que
necesita está integrado en el sistema, incluyendo el GPS / INS, radio telemetría,
almacenamiento de datos y gestión de energía. No hay componentes externos son necesarios
lo que elimina la posibilidad de que los problemas de integración y conectores sueltos.

EMPRESA

ROUTESCENE

DIRECCIÓN WEB

http://www.routescene.com/products/product/uav-lidarpod/

FECHA DE CONSULTA

NOVIEMBRE DE 2015

17

ANEXO I

CATALOGO DE PLATAFORMAS Y SENSORES UAV

10.
L’AVION
(90.000€)

JAUNE:

YELLOWSCAN

YellowScan es solución topográfica independiente más ligero del mundo para los aviones no
tripulados y otros aviones ultraligeros. Dimensiones YellowScan lo hace ideal para todo tipo de
vehículos aéreos no tripulados.
Peso

2,2 kg

Dimensiones

20x17x15 cm

Consumo de energía

20 vatios

Altura operativa

150 m

Ángulo de barrido

± 50 °

El sistema proporciona hasta 3 ecos por disparo, lo que permite obtener información
topográfica bajo vegetación. Proporciona mediciones de muy alta densidad con una precisión
de hasta 10 cm.
YellowScan viene con un software para el procesamiento de datos en bruto en nube de puntos
georreferenciados, en el sistema de coordenadas de su elección.

EMPRESA

L´AVION JAUNE

DIRECCIÓN WEB

http://yellowscan.lavionjaune.com/home2/

FECHA DE CONSULTA

NOVIEMBRE DE 2015

18

ANEXO II
PARCELA LARRABEA

ANEXO II

PARCELA LARRABEA

ÍNDÍCE DE ANEXO ÍÍ

Contenido
1.

ESTACION TOTAL LEICA TCRM 1205+.................................................................................... 1

2.

TRIPODE LEICA....................................................................................................................... 2

3.

JALON .................................................................................................................................... 2

4.

PRISMA .................................................................................................................................. 2

5.

PLANOS

ANEXO II

PARCELA LARRABEA

1. ESTACION TOTAL LEICA TCRM 1205+

ESPECIFICACIONES TECNICAS ESTACION TOTAL ELECTRONICA LEICA MODELO TCRM 1205+
Precisión angular

5.0” según DIN 18723

Aumentos de anteojo

30X

Diámetro libre del Objetivo

40 mm

Distancia mínima de enfoque

1.7 m

Resolución angular de pantalla

1”

Distanciómetro laser

R1000

Alcance sin prima

1000 m

Alcance con prima

10000 m

Precisión

4 mm + 2 ppm

Distanciómetro Infrarrojo

R400

Alcance con prima

3000 m

Precisión

1 mm + 1.5 ppm

Tarjeta de memoria

Tarjetas Compactflash 32 Mb y 356 Mb

1

ANEXO II

PARCELA LARRABEA

2. TRIPODE LEICA
Trípode de Madera GST120-9 Trípode de versión
pesada, de cierre automático, con correa de
transporte
y
tornillos
de
apriete
laterales. Acreditada y prolongada vida útil,
excelente amortiguación de vibraciones y con
protección contra torsión. Apto para Niveles,
Láseres, Estaciones Totales y GPS. Longitud 110 cm,
extensible hasta 180cm, peso 6.4kg.

3. JALON
Jalón Leica GLS11, Bastón de reflector, con nivel esférico,
división en cm y pies, extensible hasta 2.15m.

4. PRISMA
Prisma circular Leica GPR111 Basic Series Con
portaprisma y señal de puntería.

2

ANEXO III
CARTOGRAFÍA IBARGUREN

ÍNDÍCE DE ANEXO ÍÍÍ
Contenido
1.

PROCESAMIENTO DE DATOS: PROYECTO SUIZA ................................................................... 1
1.1.

Información general del proyecto ................................................................................. 1

1.2.

Software Pix4Dmapper ................................................................................................. 2

1.2.1.

Procesamiento inicial ............................................................................................ 2

1.2.2.

Densificación de la nube de puntos ...................................................................... 2

1.2.3.

Generación de MDS (MDE) y ortomosaico ........................................................... 3

1.3.

1.3.1.

Nube densa de puntos .......................................................................................... 4

1.3.2.

Modelo 3D ............................................................................................................. 4

1.3.3.

Ortomosaico .......................................................................................................... 4

1.3.4.

MDE ....................................................................................................................... 5

1.3.5.

Superposición sobre mapa .................................................................................... 5

1.3.6.

Superposición sobre imagen satélite .................................................................... 5

1.4.
2.

Informe de calidad ........................................................................................................ 6

PROCESAMIENTO DE DATOS: PROYECTO IBARGUREN ......................................................... 7
2.1.

Información general del proyecto ................................................................................. 7

2.2.

Productos Pix4Dmapper................................................................................................ 7

2.2.1.

Modelo 3D ............................................................................................................. 7

2.2.2.

Ortomosaico .......................................................................................................... 8

2.2.3.

MDE ....................................................................................................................... 8

2.3.
3.

Productos Pix4Dmapper................................................................................................ 4

Informe de calidad ........................................................................................................ 9

CARTOGRAFIA IBARGUREN ................................................................................................. 10

1. PROCESAMIENTO DE DATOS: PROYECTO SUIZA

1.1.

Información general del proyecto

PROYECTO
Localización
Tamaño del GSD
Area de proyecto
ADQUISICION DE IMÁGENES
UAV
Plan de vuelo
Cámara
IMÁGENES
Numero de imágenes
Tamaño de imágenes
Sistema de coordenadas de geolocalización de las imágenes

Swinglet CAM (Sense Fly)

Suiza
5,1 cm
0,1882 km2 / 18,8247 ha
Swinglet CAM (Sense Fly)
1 vuelo, vuelo de baja altura
Canon ISUX 120IS (RGB)
70
4000x3000 px
WGS84

Canon ISUX 120 IS (RGB)

A continuación se muestran capturas de pantalla de los distintos pasos del procesamiento de
datos llevados a cabo mediante el software Pix4Dmapper. Al final del mismo se adjunta el
informe de calidad del mismo.
El informe de calidad detalla todos los procedimientos, pasos seguidos, resultados parciales
como finales logrados para la obtención del producto final.

1

1.2.

Software Pix4Dmapper

1.2.1. Procesamiento inicial

1.2.2. Densificación de la nube de puntos

2

1.2.3. Generación de MDS (MDE) y ortomosaico

3

1.3.

Productos Pix4Dmapper

1.3.1. Nube densa de puntos

1.3.2. Modelo 3D

1.3.3. Ortomosaico

4

1.3.4. MDE

1.3.5. Superposición sobre mapa

1.3.6. Superposición sobre imagen satélite

5

Quality Report
Generated with Pix4Dmapper Pro - Versión de prueba version 2.0.89

Important: Click on the different icons for:
Help to analyze the results in the Quality Report
Additional information about the sections

Click here for additional tips to analyze the Quality Report

Summary
Project
Processed
Average Ground Sampling Distance (GSD)

example_cadastre
2015-12-06 17:19:42
5.09 cm / 2 in

Area Covered

0.2127 km2 / 21.2663 ha / 0.0822 sq. mi. / 52.5775 acres
14m:13s

Time for Initial Processing (without report)

Quality Check

Images

median of 33971 keypoints per image

Dataset

70 out of 70 images calibrated (100%), all images enabled

Camera Optimization

1.57% relative difference between initial and optimized internal camera parameters

Matching

median of 13684.8 matches per calibrated image

Georeferencing

yes, 12 GCPs (12 3D), mean RMS error = 0.043 m

Preview

Figure 1: Orthomosaic and the corresponding sparse Digital Surface Model (DSM) before densification.

Calibration Details
Number of Calibrated Images
Number of Geolocated Images

Initial Image Positions

70 out of 70
70 out of 70

Figure 2: Top view of the initial image position. The green line follows the position of the images in time starting from the large blue dot.

Computed Image/GCPs/Manual Tie Points Positions

Figure 3: Offset between initial (blue dots) and computed (green dots) image positions as well as the offset between the GCPs initial positions (blue crosses) and
their computed positions (green crosses) in the top-view (XY plane), front-view (XZ plane), and side-view (YZ plane).

Overlap

Number of overlapping images: 1

2

3

4

5+

Figure 4: Number of overlapping images computed for each pixel of the orthomosaic.
Red and yellow areas indicate low overlap for which poor results may be generated. Green areas indicate an overlap of over 5 images for every pixel. Good
quality results will be generated as long as the number of keypoint matches is also sufficient for these areas (see Figure 5 for keypoint matches).

Bundle Block Adjustment Details
Number of 2D Keypoint Observations for Bundle Block Adjustment
Number of 3D Points for Bundle Block Adjustment
Mean Reprojection Error [pixels]

951621
326705
0.205616

Internal Camera Parameters
CanonDIGITALIXUS120IS_5.0_4000x3000 (RGB). Sensor Dimensions: 6.198 [mm] x 4.648 [mm]
EXIF ID: CanonDIGITALIXUS120IS_5.0_4000x3000

Initial
Values
Optimized
Values

Focal
Length
3338.690 [pixel]
5.173 [mm]
3286.243 [pixel]
5.092 [mm]

Principal
Point x
1998.440 [pixel]
3.096 [mm]
1968.702 [pixel]
3.050 [mm]

Principal
Point y
1487.780 [pixel]
2.305 [mm]
1481.553 [pixel]
2.296 [mm]

R1

R2

R3

T1

T2

-0.051

-0.043

0.095

-0.003

-0.000

-0.055

-0.026

0.065

-0.001

-0.002

The number of Automatic Tie Points (ATPs) per pixel averaged over all images of the camera model
is color coded between black and white. White indicates that, in average, more than 16 ATPs are
extracted at this pixel location. Black indicates that, in average, 0 ATP has been extracted at this pixel
location. Click on the image to the see the average direction and magnitude of the reprojection error
for each pixel. Note that the vectors are scaled for better visualization.

2D Keypoints Table

Median
Min
Max
Mean

Number of 2D Keypoints per Image
33971
24068
42789
33851

Number of Matched 2D Keypoints per Image
13685
2860
21312
13595

3D Points from 2D Keypoint Matches

In 2 Images

Number of 3D Points Observed
207801

In 3 Images
In 4 Images
In 5 Images
In 6 Images
In 7 Images
In 8 Images
In 9 Images
In 10 Images
In 11 Images
In 12 Images
In 13 Images
In 14 Images
In 15 Images
In 16 Images
In 17 Images
In 18 Images
In 19 Images
In 20 Images
In 21 Images
In 22 Images

57103
24663
12934
7831
4831
3176
2181
1692
1311
1026
693
476
342
268
153
124
57
23
12
8

2D Keypoint Matches

Number of matches

25 222 444 666 888 1111 1333 1555 1777 2000
Figure 5: Top view of the image computed positions with a link between matching images. The darkness of the links indicates the number of matched 2D keypoints
between the images. Bright links indicate weak links and require manual tie points or more images.

Geolocation Details
Ground Control Points
GCP Name
101 (3D)
102 (3D)
103 (3D)
202 (3D)
203 (3D)
205 (3D)
206 (3D)
207 (3D)
208 (3D)

Accuracy XY/Z [m]
0.020/ 0.020
0.020/ 0.020
0.020/ 0.020
0.020/ 0.020
0.020/ 0.020
0.020/ 0.020
0.020/ 0.020
0.020/ 0.020
0.020/ 0.020

Error X [m]
-0.005
-0.004
-0.032
0.036
0.010
-0.006
-0.030
0.081
0.021

Error Y [m]
0.010
-0.063
0.052
-0.027
0.056
0.051
0.004
-0.007
-0.009

Error Z [m]
-0.033
0.030
0.016
0.032
0.044
-0.001
-0.062
-0.134
-0.093

Projection Error [pixel]
0.652
0.815
0.906
0.971
0.696
1.006
1.080
0.668
0.903

Verified/Marked
18 / 18
17 / 17
14 / 14
12 / 12
11 / 11
13 / 13
11 / 11
7/7
6/6

209 (3D)
210 (3D)
211 (3D)
Mean [m]
Sigma [m]
RMS Error [m]

0.020/ 0.020
0.020/ 0.020
0.020/ 0.020

-0.004
-0.024
-0.024
0.001637
0.030970
0.031013

-0.007
-0.079
-0.011
-0.002688
0.040678
0.040767

0.042
-0.001
0.072
-0.007364
0.059035
0.059492

0.840
0.725
0.215

5/5
5/5
7/7

Localisation accuracy per GCP and mean errors in the three coordinate directions. The last column counts the number of calibrated images where the GCP has
been automatically verified vs. manually marked.

Absolute Geolocation Variance
2 out of 70 geolocated and calibrated images have been labeled as inaccurate.

Min Error [m]
-15.00
-12.00
-9.00
-6.00
-3.00
0.00
3.00
6.00
9.00
12.00
15.00
Mean [m]
Sigma [m]
RMS Error [m]

Max Error [m]
-15.00
-12.00
-9.00
-6.00
-3.00
0.00
3.00
6.00
9.00
12.00
15.00
-

Geolocation Error X [%]
0.00
0.00
0.00
0.00
1.47
50.00
42.65
4.41
0.00
1.47
0.00
0.00
-0.035744
2.203085
2.203375

Geolocation Error Y [%]
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
48.53
50.00
1.47
0.00
0.00
0.00
0.00
0.786913
1.231102
1.461111

Geolocation Error Z [%]
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
41.18
58.82
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
-1.476085
0.791738
1.675015

Min Error and Max Error represent geolocation error intervals between -1.5 and 1.5 times the maximum accuracy of all the images. Columns X, Y, Z show the
percentage of images with geolocation errors within the predefined error intervals. The geolocation error is the difference between the intial and computed image
positions. Note that the image geolocation errors do not correspond to the accuracy of the observed 3D points.

Geolocation Bias
Translation [m]

X
-0.036763

Y
0.786484

Z
-1.475775

Bias between image initial and computed geolocation given in output coordinate system.

Relative Geolocation Variance
Relative Geolocation Error
[-1.00, 1.00]
[-2.00, 2.00]
[-3.00, 3.00]
Mean of Geolocation Accuracy [m]
Sigma of Geolocation Accuracy [m]

Images X [%]
98.53
100.00
100.00
5.000000
0.000000

Images Y [%]
100.00
100.00
100.00
5.000000
0.000000

Images X, Y, Z represent the percentage of images with a relative geolocation error in X, Y, Z.

Georeference Verification

Images Z [%]
100.00
100.00
100.00
10.000000
0.000000

GCP Name: 101 (322378.059,5158075.927,817.403)

IMG_0429.JPG
IMG_0430.JPG
IMG_0431.JPG
IMG_0432.JPG
IMG_0433.JPG
IMG_0453.JPG
IMG_0454.JPG
IMG_0455.JPG
IMG_0456.JPG
IMG_0457.JPG
IMG_0460.JPG
IMG_0462.JPG
IMG_0483.JPG
IMG_0484.JPG
IMG_0485.JPG
IMG_0486.JPG
IMG_0487.JPG
IMG_0488.JPG

GCP Name: 102 (322395.135,5158092.330,817.273)

IMG_0428.JPG
IMG_0429.JPG
IMG_0430.JPG
IMG_0431.JPG
IMG_0432.JPG
IMG_0454.JPG
IMG_0455.JPG
IMG_0456.JPG
IMG_0457.JPG
IMG_0460.JPG
IMG_0462.JPG
IMG_0483.JPG
IMG_0484.JPG
IMG_0485.JPG
IMG_0486.JPG
IMG_0487.JPG
IMG_0488.JPG

GCP 102 was not marked on the following images
(only up to 6 images shown). If the circle is too far away
from the initial GCP position, also measure the GCP in
these images to improve the accuracy.
IMG_0459.JPG

GCP Name: 103 (322403.786,5158050.150,815.247)

IMG_0429.JPG
IMG_0430.JPG
IMG_0431.JPG
IMG_0432.JPG
IMG_0433.JPG
IMG_0454.JPG
IMG_0455.JPG
IMG_0456.JPG
IMG_0457.JPG
IMG_0459.JPG
IMG_0460.JPG
IMG_0461.JPG
IMG_0462.JPG
IMG_0491.JPG

GCP 103 was not marked on the following images
(only up to 6 images shown). If the circle is too far away
from the initial GCP position, also measure the GCP in
these images to improve the accuracy.
IMG_0453.JPG
IMG_0458.JPG
IMG_0488.JPG

GCP Name: 202 (322398.345,5158072.329,817.012)

IMG_0429.JPG
IMG_0430.JPG
IMG_0431.JPG
IMG_0453.JPG
IMG_0454.JPG
IMG_0455.JPG
IMG_0456.JPG
IMG_0457.JPG
IMG_0459.JPG
IMG_0460.JPG
IMG_0461.JPG
IMG_0462.JPG

GCP 202 was not marked on the following images
(only up to 6 images shown). If the circle is too far away
from the initial GCP position, also measure the GCP in
these images to improve the accuracy.
IMG_0428.JPG
IMG_0432.JPG
IMG_0433.JPG
IMG_0486.JPG
IMG_0488.JPG

GCP Name: 203 (322428.602,5158107.805,817.142)

IMG_0428.JPG
IMG_0429.JPG
IMG_0430.JPG
IMG_0454.JPG
IMG_0455.JPG
IMG_0456.JPG
IMG_0457.JPG
IMG_0459.JPG
IMG_0485.JPG
IMG_0486.JPG
IMG_0487.JPG

GCP 203 was not marked on the following images
(only up to 6 images shown). If the circle is too far away
from the initial GCP position, also measure the GCP in
these images to improve the accuracy.
IMG_0431.JPG
IMG_0460.JPG
IMG_0461.JPG
IMG_0488.JPG
IMG_0491.JPG

GCP Name: 205 (322332.405,5158083.830,821.006)

IMG_0430.JPG
IMG_0431.JPG
IMG_0432.JPG
IMG_0451.JPG
IMG_0452.JPG
IMG_0453.JPG
IMG_0454.JPG
IMG_0455.JPG
IMG_0481.JPG
IMG_0482.JPG
IMG_0483.JPG
IMG_0484.JPG
IMG_0485.JPG

GCP 205 was not marked on the following images
(only up to 6 images shown). If the circle is too far away
from the initial GCP position, also measure the GCP in
these images to improve the accuracy.
IMG_0429.JPG
IMG_0434.JPG
IMG_0456.JPG
IMG_0457.JPG
IMG_0464.JPG
IMG_0486.JPG

GCP Name: 206 (322372.293,5158128.810,823.198)

IMG_0429.JPG
IMG_0430.JPG
IMG_0454.JPG
IMG_0455.JPG
IMG_0456.JPG
IMG_0457.JPG
IMG_0483.JPG
IMG_0484.JPG
IMG_0485.JPG
IMG_0486.JPG
IMG_0487.JPG

GCP 206 was not marked on the following images
(only up to 6 images shown). If the circle is too far away
from the initial GCP position, also measure the GCP in
these images to improve the accuracy.
IMG_0431.JPG
IMG_0488.JPG

GCP Name: 207 (322402.443,5158180.748,825.381)

IMG_0455.JPG
IMG_0456.JPG
IMG_0457.JPG
IMG_0485.JPG
IMG_0486.JPG
IMG_0487.JPG
IMG_0488.JPG

GCP 207 was not marked on the following images
(only up to 6 images shown). If the circle is too far away
from the initial GCP position, also measure the GCP in
these images to improve the accuracy.
IMG_0454.JPG

GCP Name: 208 (322488.756,5158131.506,813.947)

IMG_0428.JPG
IMG_0429.JPG
IMG_0456.JPG
IMG_0457.JPG
IMG_0459.JPG
IMG_0488.JPG

GCP 208 was not marked on the following images
(only up to 6 images shown). If the circle is too far away
from the initial GCP position, also measure the GCP in
these images to improve the accuracy.

IMG_0430.JPG
IMG_0460.JPG
IMG_0461.JPG
IMG_0491.JPG

GCP Name: 209 (322521.287,5158129.216,812.502)

IMG_0428.JPG
IMG_0429.JPG
IMG_0457.JPG
IMG_0458.JPG
IMG_0459.JPG

GCP 209 was not marked on the following images
(only up to 6 images shown). If the circle is too far away
from the initial GCP position, also measure the GCP in
these images to improve the accuracy.
IMG_0491.JPG

GCP Name: 210 (322236.273,5158124.244,833.445)

IMG_0454.JPG
IMG_0481.JPG
IMG_0482.JPG
IMG_0483.JPG
IMG_0484.JPG

GCP Name: 211 (322343.056,5158169.815,835.913)

IMG_0454.JPG
IMG_0483.JPG
IMG_0484.JPG
IMG_0485.JPG
IMG_0486.JPG
IMG_0487.JPG
IMG_0488.JPG

Figure 7: Images in which GCPs have been marked (yellow circle) and in which their computed 3D points have been projected (green circle). A green circle
outside of the yellow circle indicates either an accuracy issue or a GCP issue.

Processing Options

Hardware
Operating System
Camera Model Name
Image Coordinate System
Ground Control Point (GCP) Coordinate
System
Output Coordinate System
Keypoints Image Scale
Advanced: Matching Image Pairs
Advanced: Matching Strategy

CPU: Intel(R) Core(TM) i7-2630QM CPU @ 2.00GHz
RAM: 4GB
GPU: Intel(R) HD Graphics 3000 (Driver: 9.17.10.4229), NVIDIA GeForce GT 540M (Driver:
10.18.13.5906)
Windows 10 Pro, 64-bit
CanonDIGITALIXUS120IS_5.0_4000x3000 (RGB)
WGS84
WGS84 / UTM zone 32N
WGS84 / UTM zone 32N
Full, Image Scale: 1
Aerial Grid or Corridor
Use Geometrically Verified Matching: no

Advanced: Keypoint Extraction
Advanced: Calibration

Targeted Number of Keypoints: Automatic
Calibration Method: Standard, Internal Parameters Optimization: All, External Parameters
Optimization: All, Rematch: yes

Point Cloud Densification details
Processing Options
Image Scale
Point Density
Minimum Number of Matches
3D Textured Mesh Generation
Advanced: Matching Window Size
Advanced: Image Groups
Advanced: Use Densification Area
Advanced: Use Annotations
Advanced: Limit Camera Depth Automatically
Time for Point Cloud Densification
Time for 3D Textured Mesh Generation

multiscale, 1/2 (Half image size, Default)
Optimal
3
yes, Maximum Number of Triangles: 1000000, Texture Size: 8192x8192
7x7 pixels
group1
yes
yes
no
28m:43s
07m:02s

Results
Number of Generated Tiles
Number of 3D Densified Points

1
7099317

Average Density (per m3)

23.55

DSM, Orthomosaic and Index Details
Processing Options
DSM and Orthomosaic Resolution
DSM Filters
DSM Generation
Time for DSM Generation
Time for Orthomosaic Generation

1 x GSD (5.1 [cm/pixel])
Noise Filtering: yes, Surface Smoothing: yes, Sharp
yes, Method: Inverse Distance Weighting, Merge Tiles: yes
10m:56s
15m:09s

2. PROCESAMIENTO DE DATOS: PROYECTO IBARGUREN

2.1.

Información general del proyecto

PROYECTO
Localización
Tamaño del GSD
Area de proyecto
ADQUISICION DE IMÁGENES
UAV
Plan de vuelo
Cámara
IMÁGENES
Numero de imágenes
Tamaño de imágenes
Sistema de coordenadas de geolocalización de las imágenes

2.2.

Ibarguren, Álava
ND
ND
ND
1 vuelo, vuelo de baja altura
ND
29
6000X4000 px
WGS84

Productos Pix4Dmapper

2.2.1. Modelo 3D

7

2.2.2. Ortomosaico

2.2.3. MDE

8

Quality Report
Generated with Pix4Dmapper Pro - Versión de prueba version 2.0.89

Important: Click on the different icons for:
Help to analyze the results in the Quality Report
Additional information about the sections

Click here for additional tips to analyze the Quality Report

Summary
Project
Processed
Average Ground Sampling Distance (GSD)
Area Covered
Time for Initial Processing (without report)

ibarguren_ortomosaico
2015-12-07 11:31:32
undefined
undefined
11m:12s

Quality Check

Images

median of 65859 keypoints per image

Dataset

29 out of 29 images calibrated (100%), all images enabled

Camera Optimization

10.81% relative difference between initial and optimized internal camera parameters

Matching

median of 37670.6 matches per calibrated image

Georeferencing

no, no 3D GCP

Preview

Figure 1: Orthomosaic and the corresponding sparse Digital Surface Model (DSM) before densification.

Calibration Details
Number of Calibrated Images
Number of Geolocated Images

Initial Image Positions
The preview is not generated for images without geolocation.

29 out of 29
0 out of 29

Computed Image/GCPs/Manual Tie Points Positions
The preview is not generated for images without geolocation.

Overlap

Number of overlapping images: 1

2

3

4

5+

Figure 4: Number of overlapping images computed for each pixel of the orthomosaic.
Red and yellow areas indicate low overlap for which poor results may be generated. Green areas indicate an overlap of over 5 images for every pixel. Good
quality results will be generated as long as the number of keypoint matches is also sufficient for these areas (see Figure 5 for keypoint matches).

Bundle Block Adjustment Details
Number of 2D Keypoint Observations for Bundle Block Adjustment
Number of 3D Points for Bundle Block Adjustment
Mean Reprojection Error [pixels]

1106143
376358
0.23409

Internal Camera Parameters
_0.0_6000x4000 (RGB). Sensor Dimensions: 36.000 [mm] x 24.000 [mm]
EXIF ID: _0.0_6000x4000

Initial
Values
Optimized
Values

Focal
Length
5000.000 [pixel]
30.000 [mm]
4459.134 [pixel]
26.755 [mm]

Principal
Point x
3000.000 [pixel]
18.000 [mm]
2974.660 [pixel]
17.848 [mm]

Principal
Point y
2000.000 [pixel]
12.000 [mm]
2017.664 [pixel]
12.106 [mm]

R1

R2

R3

T1

T2

0.000

0.000

0.000

0.000

0.000

-0.006

-0.022

0.039

0.001

-0.001

The number of Automatic Tie Points (ATPs) per pixel averaged over all images of the camera model
is color coded between black and white. White indicates that, in average, more than 16 ATPs are
extracted at this pixel location. Black indicates that, in average, 0 ATP has been extracted at this pixel
location. Click on the image to the see the average direction and magnitude of the reprojection error
for each pixel. Note that the vectors are scaled for better visualization.

2D Keypoints Table

Median
Min
Max
Mean

Number of 2D Keypoints per Image
65859
60968
74429
66101

Number of Matched 2D Keypoints per Image
37671
23259
47916
38143

3D Points from 2D Keypoint Matches
Number of 3D Points Observed
220267
71029
34380
20972
16975
5259
2438
1770
1457
783
635
260
133

In 2 Images
In 3 Images
In 4 Images
In 5 Images
In 6 Images
In 7 Images
In 8 Images
In 9 Images
In 10 Images
In 11 Images
In 12 Images
In 13 Images
In 14 Images

2D Keypoint Matches

Number of matches

25 222 444 666 888 1111 1333 1555 1777 2000
Figure 5: Top view of the image computed positions with a link between matching images. The darkness of the links indicates the number of matched 2D keypoints
between the images. Bright links indicate weak links and require manual tie points or more images.

Processing Options

Hardware
Operating System
Camera Model Name
Image Coordinate System
Output Coordinate System
Keypoints Image Scale
Advanced: Matching Image
Pairs
Advanced: Matching Strategy
Advanced: Keypoint Extraction
Advanced: Calibration

CPU: Intel(R) Core(TM) i7-2630QM CPU @ 2.00GHz
RAM: 4GB
GPU: Intel(R) HD Graphics 3000 (Driver: 9.17.10.4229), NVIDIA GeForce GT 540M (Driver: 10.18.13.5906)
Windows 10 Pro, 64-bit
_0.0_6000x4000 (RGB)
WGS84 (egm96)
Arbitrary (m)
Full, Image Scale: 1
Aerial Grid or Corridor
Use Geometrically Verified Matching: no
Targeted Number of Keypoints: Automatic
Calibration Method: Standard, Internal Parameters Optimization: All, External Parameters Optimization: All,
Rematch: yes

Point Cloud Densification details
Processing Options
Image Scale
Point Density
Minimum Number of Matches
3D Textured Mesh Generation

multiscale, 1/2 (Half image size, Default)
Optimal
3
yes, Maximum Number of Triangles: 1000000, Texture Size: 8192x8192

Advanced: Matching Window Size
Advanced: Image Groups
Advanced: Use Densification Area
Advanced: Use Annotations
Advanced: Limit Camera Depth Automatically
Time for Point Cloud Densification
Time for 3D Textured Mesh Generation

7x7 pixels
group1
yes
yes
no
16m:39s
05m:41s

Results
Number of Generated Tiles
Number of 3D Densified Points

1
7194202

Average Density (per m3)

91.04

DSM, Orthomosaic and Index Details
Processing Options
DSM and Orthomosaic Resolution
DSM Filters
DSM Generation
Time for DSM Generation
Time for Orthomosaic Generation

1 x GSD (3.17 [cm/pixel])
Noise Filtering: yes, Surface Smoothing: yes, Sharp
yes, Method: Inverse Distance Weighting, Merge Tiles: yes
10m:37s
15m:22s

ANEXO IV
PRESUPUESTO

ANEXO IV

PRESUPUESTO

IÍNDICE DE ANEXO IV

TABLA 1. Distribución de horas

Documentación
Obtención de resultados
Evaluación de resultados
Realización de presupuesto
Redacción del informe

Días
13,00
12,00
13,00
2,00
26,00

Horas
45,00
36,00
48,00
10,00
95,00

TOTAL

66,00

234,00

TABLA 2. Costes
Unidades
COSTES DIRECTOS (CD)
Mano de obra 1
Material auxiliar 2

Coste/día (€)

Horas

18,97
0,01

1,00

234,00
234,00
TOTAL (€)

Unidades

Coste/hora (€)

Horas

Total (€)

COSTES INDIRECTOS (CI)/GASTOS GENERALES (GG)
OFICINA
Gastos material 3
0,30
234,00
Gastos generales 4
1,18
234,00

71,30
275,15

TOTAL (€)

346,44

COSTES (€)= CD+CI

4788,19

TABLA 3. Presupuesto
PRESUPUESTO
Imprevistos (10%)
Total costes (Costes + Imprevistos)
Beneficio neto industrial (15%)
Total (Precio = Costes + Imprevistos + Beneficio)
IVA (21%)

478,82
5267,01
790,05
6057,07
1271,98

TOTAL (IVA incluido 21%) (Precio + IVA)

7329,05

1

Ver TABLA 4. Mano de Obra

2

Ver TABLA 5. Material Auxiliar

3

Ver TABLA 6. Gasto Material

4

Ver TABLA 7. Gasto General

Total (€)
4439,24
2,51
4441,75

TABLA 4. Mano de Obra
Horas trabajadas (h. Conv- h. baja-h. No productivas)
h. Convenio
h. Baja
h. No productivas
TOTAL (h)
Partidas cotizadas (PC) (Sal+Ant+Plus)
Salario
Antigüedad
Plus Convenio
TOTAL (€)
Partidas no cotizadas (PNC)
Seguro
TOTAL (€)
Cotización (CC+ATyEP+(D+F+FP))
Contingencias comunes (CC)
Accidentes y enfermedades profesionales (ATyEP)
Desempleo+Fondo Garantía Salarial+Formación Profesional
TOTAL (€)
Coste/año(PC+PNC+Cotizacion)
TOTAL (€)
Coste/hora (coste/año / total horas trabajadas)
TOTAL (€)
Coste/día (coste/hora*jornada laboral (8h))
TOTAL (€)

1800,00
0,00
236,00
1564,00
20417,88
0,00
2019,69
22437,57
300,00
300,00
5295,27
224,38
1413,57
6933,22
29670,79
18,97
151,77

TABLA 5. Material Auxiliar

Concepto Precio(€)/Unidad Unidades Precio total (€) Años amortiza. Amortiza./año
Folios
0,01
200,00
2,00
1,00
0,20
Tinta
20,00
1,00
20,00
1,00
20,00
TOTAL €/año
20,20
TOTAL €/día
0,09
TOTAL €/hora
0,01

TABLA 6. Gasto Material
Concepto
Precio compra €
Precio venta €
Coef.lin.max (%)
Periodo min.
Amortización/año
Días
€/día
€/hora

LICENCIA PROGRAMAS

Ordenador
800,00
0,00
25,00
4,00
200,00
236,00
0,85
0,11

€/limitada

Portátil
800,00
0,00
25,00
4,00
200,00
237,00
0,84
0,11

€/PRO

Microsoft Office
123d Catch
MeshLab
Agisoft PhotoScan
PhotoModeler
Pix4dMapper
AutoCAD MDT
Unity 3D

166,67
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00

166,67
0,00
0,00
3219,71
2709,93
2600,00
2000,00
1380,27

TOTAL

166,67

12076,58

Impresora
100,00
0,00
15,00
6,67
14,99
238,00
0,06
0,01

UAV
164,85
0,00
25,00
4,00
41,21
239,00
0,17
0,02

Cámara
59,85
0,00
25,00
4,00
14,96
240,00
0,06
0,01

Recambios Smartphone Programas
34,85
0,00
25,00
4,00
8,71
241,00
0,04
0,00

300,00
0,00
15,00
6,67
44,98
242,00
0,19
0,02

166,67
0,00
33,00
3,03
55,01
243,00
0,23
0,03

TOTAL

579,86
2,44
0,30

TABLA 7. Gasto General
Concepto

Comunidad

€/mes
€/año
Días
€/día
€/hora

60,00
720,00
236,00
3,05
0,38

Seguro
25,00
300,00
236,00
1,27
0,16

Teléfono
50,00
600,00
236,00
2,54
0,32

Electricidad
50,00
600,00
236,00
2,54
0,32

TOTAL
2220,00
9,41
1,18

TOTAL DEL PRESUPUESTO 7329,05 €
El presente presupuesto asciende a la expresada cantidad de SIETE MIL TRESCIENTOS
VEINTINUEVE EUROS Y CINCO CENTIMOS (7329,05 €).

Autor del Proyecto

Fdo.: D. Asier Allende Arranz