Cap´ıtulo 2

Tensores
En el apartado anterior hemos visto los tres tipos b´asicos de tensores: escalares, vectores y
aplicaciones lineales, y sus correspondientes reglas de transformaci´on bajo cambios de base. En
este apartado estudiaremos el concepto de tensor general de rango arbitrario y veremos algunos
ejemplos concretos de tensores empleados en f´ısica. Por u
´ltimo veremos una introducci´on al ´algebra
tensorial, incluyendo productos tensoriales y productos de contracci´on, algunos criterios pr´acticos
de tensorialidad y ciertos tipos especiales de tensores.

2.1.

Concepto de tensor

El estudio de los tensores aparece de manera natural al aplicar cambios de base en espacios
vectoriales. De todos los objetos matem´
aticos que pueden definirse sobre un espacio vectorial se
denominan tensores a aquellos que son invariantes bajo cambios de base. Normalmente describimos
los objetos tensoriales mediante sus coordenadas (o componentes) respecto de una determinada
base, e imponiendo la condici´on de invariancia del tensor frente a cambios de base deducimos la ley
de transformaci´on que cumplen las componentes del tensor cuando se realiza un cambio de base
en el espacio. Esta es la regla que hemos aplicado en el cap´ıtulo anterior para deducir las leyes de
transformaci´on de las componentes de tensores de orden bajo, y su generalizaci´on a tensores de
orden arbitrario es inmediata.
Dado que la elecci´on de una base en particular es totalmente arbitraria, desde el punto de
vista tensorial s´olo est´an bien definidos aquellos objetos que son invariantes bajo cambios de base.
No obstante, en el cap´ıtulo pr´oximo generalizaremos ligeramente este concepto al estudiar las
densidades tensoriales. Los tensores son, por tanto, objetos geom´etricos definidos en un espacio
vectorial, de tal forma que su definici´on y propiedades no dependen de la base empleada, aunque
s´ı los valores de sus componentes, que pueden interpretarse como el “aspecto” del tensor desde el
sistema de referencia definido por la base que estemos empleando.
Aclaraci´
on
Cuando uno habla de vectores es frecuente denominar “vector” tanto al propio vector (p. ej.
v = v 1 i + v 2 j + v 3 k ∈ R3 ) como
al conjunto de coordenadas quelo describen
respecto a una
base concreta (p. ej. v 1 , v 2 , v 3 ). Por tanto, es normal referirse a v 1 , v 2 , v 3 como un “vector
contravariante” o simplemente un “vector”. La diferencia entre el (verdadero) vector v y el conjunto
de componentes que lo describe respecto de una base dada es que v es invariante bajo cambios de
25

CAP´ITULO 2. TENSORES

26

base (el vector sigue siendo el mismo, independientemente de la base del espacio que decidamos
emplear para describirlo), mientras que sus componentes dependen de la base empleada, y cambian
bajo un cambio de base seg´
un las leyes que hemos visto en el cap´ıtulo anterior. Aunque posiblemente
este abuso del lenguaje incurra en cierta incorrecci´
on, se admite ya que simplifica enormemente la
comunicaci´on.
Con tensores de rango general sucede exactamente lo mismo: en el lenguaje coloquial se denomina con frecuencia tensor tanto al verdadero objeto tensorial (objeto geom´etrico invariante bajo
cambios de base), como al conjunto de coordenadas que lo describen en una base concreta, que
se transforma bajo cambios de base de acuerdo a la correspondiente ley de transformaci´on tensorial. Normalmente por el contexto quedar´
a claro si nos estamos refiriendo al verdadero tensor o al
correspondiente conjunto de coordenadas que lo describen respecto a una determinada base.

2.1.1.

Tensores en f´ısica

Los tensores se emplean en f´ısica te´
orica con much´ısima frecuencia, especialmente en relatividad,
electromagnetismo y en general en cualquier teor´ıa de campos, pero tambi´en se emplean mucho en
diversas ´areas de la f´ısica de inter´es en ingenier´ıa, como mec´anica de medios continuos (resistencia
de materiales, elasticidad) y mec´anica de fluidos. El motivo es muy sencillo. Las magnitudes que
se emplean en f´ısica describen propiedades reales (objetivas) del mundo f´ısico, como por ejemplo la
masa de un objeto, su posici´on, su velocidad, las fuerzas a que est´a sometido, etc. Para describir
muchas de estas propiedades es necesario emplear alg´
un sistema de referencia, cuya elecci´on es
totalmente arbitraria. Sea cual sea el sistema de referencia que decidamos emplear, las propiedades
f´ısicas que pretendemos describir son las mismas, no dependen del sistema de referencia escogido.
Supongamos por ejemplo una situaci´on en la que muchos observadores est´an estudiando el mismo
sistema f´ısico, empleando para ello varios sistemas de referencia distintos. Aunque cada uno de
ellos emplee un sistema de referencia diferente, todos ellos est´an describiendo la misma realidad
f´ısica, de modo que todas estas descripciones deben ser coherentes entre s´ı. Adem´as debe ser posible
traducir los resultados de un observador de forma que los otros puedan verificarlos, lo cual implica
que existen reglas objetivas bien definidas que permiten transformar las observaciones realizadas
desde un sistema de referencia a otros sistemas.
El c´alculo tensorial es un m´etodo sistem´atico de trabajar con objetos geom´etricos de manera
independiente al sistema de referencia que se est´e empleando, de tal forma que si una relaci´on
tensorial es correcta en un determinado sistema de coordenadas, entonces tambi´en lo es en cualquiera otro. Esto hace que los tensores sean objetos matem´
aticos adecuados para la descripci´on
de propiedades y leyes f´ısicas. De hecho, las magnitudes f´ısicas se caracterizan por tener comportamiento tensorial bien definido, y las leyes f´ısicas pueden expresarse como ecuaciones tensoriales.
Muchas magnitudes f´ısicas son tensores como los que veremos en este cap´ıtulo; otras, denominadas
densidades tensoriales (a veces pseudotensores o tensores relativos), son objetos geom´etricos que
cumplen leyes de transformaci´on iguales a las tensoriales, pero con un factor de escala adicional
(dado por una determinada potencia del determinante de la matriz de cambio de base), tal y como
tendremos ocasi´on de ver en el cap´ıtulo siguiente.
Previamente ya hemos mencionado varios ejemplos de propiedades f´ısicas escalares y vectoriales,
a continuaci´on veremos algunos ejemplos de magnitudes f´ısicas de rango tensorial superior.

se denomina tensor de orden r-covariante s-contravariante a un objeto ... pero tiene el inconveniente de resultar poco intuitiva. pero como es sim´etrico (gij = gji ). bajo un cambio de base. . con nr+s componentes Tji11 ji22 . . De todas formas. Seg´ un hemos visto. is tensorial (T ) de orden r + s. el tensor m´etrico tiene n2 componentes. Generalizando este concepto a tensores de orden arbitrario. p. Cjr Dq1 Dq2 .. Ley de transformaci´ on de tensores generales En el apartado anterior hemos visto que. ya que para su descripci´on completa basta con una familia de componentes que depende s´olo de un ´ındice. Si la dimensi´on del espacio vectorial en consideraci´on es n.. tales que bajo el cambio de base C −1 (con inversa D ≡ C ) se transforman seg´ un la ley p1 p2 pr . entonces el n´ umero de grados de libertad de un tensor de rango tensorial t (el n´ umero de componentes) es nt . vectores y aplicaciones lineales a objetos de orden superior. Dqs Tp1 p2 . lo cual tiene la ventaja de que en ese contexto la ley de transformaci´on anterior resulta totalmente natural. tal y como veremos tambi´en en este cap´ıtulo. en ese caso sabemos que las n componentes de la diagonal son necesariamente nulas (ωii = 0. tal y como veremos m´as abajo.. an´alogamente a como hemos hecho en el cap´ıtulo anterior. Desde un punto de vista m´ as formal. 2. e incluso intuitiva. y donde se aplica el convenio de suma de Einstein para todos los ´ındices repetidos. . los tensores se pueden definir como elementos de un espacio vectorial denominado espacio producto tensorial. CONCEPTO DE TENSOR 2. jr = Cj1 Cj2 . para cuya descripci´on es necesario emplear un n´ umero mayor de ´ındices. empleamos super-´ındices para los ´ındices contravariantes y sub´ındices para los ´ındices covariantes. las aplicaciones lineales y el tensor m´etrico son tensores de orden 2. en muchos casos sucede que los tensores tienen cierta simetr´ıa. sin suma en i). jr ... a la diagonal principal y la parte triangular superior de gij ).. s´olo hay n + n(n − 1)/2 independientes (que corresponden. Otro caso muy habitual es el de un tensor antisim´etrico ωij = −ωji . Tambi´en es habitual definir formalmente los tensores como aplicaciones multilineales definidas entre ciertos espacios producto tensorial. . el n´ umero de ´ındices que necesitamos para describir todas las componentes del tensor.3. ya que para su descripci´on completa es necesario especificar un n´ umero de componentes que depende de 2 ´ındices. Esta definici´on tiene la ventaja de ser la generalizaci´on directa de las correspondientes leyes de transformaci´on que hemos visto en el apartado anterior para tensores de orden 1 y 2. de modo que no todas las nt componentes son independientes. Es decir. qs T˜ji11 ji22 . las componentes de vectores y aplicaciones lineales se transforman o bien con la matriz del cambio de base (comportamiento covariante) o bien con su inversa (comportamiento contravariante). y los escalares son tensores de orden 0 ya que sus componentes quedan descritas por un u ´nico n´ umero (0 ´ındices). Por ejemplo.1) s veces donde. En f´ısica es frecuente tomar la anterior ley de transformaci´on como definici´on de tensor de orden r-covariante s-contravariante. los vectores son tensores de orden 1.2...1.. En este cap´ıtulo intentaremos aclarar el significado de la anterior ley de transformaci´on de tensores generales.. pr | {z } | {z } r veces (2..27 2. En general. is i1 i2 is q1 q2 . Rango tensorial Los tensores generalizan los conceptos y leyes de transformaci´on familiares de escalares. dado un tensor se denomina rango tensorial u orden del tensor a la dimensi´on del conjunto de coordenadas que es necesario especificar para la descripci´on completa del tensor respecto a una base cualquiera del espacio vectorial.1. .1. y de las restantes s´olo hay n(n − 1)/2 independientes. ej.

A diferencia de la esfera con densidad uniforme. de modo que la resistencia al giro. Por ejemplo. Consideremos el caso de la relaci´ on entre el vector polarizaci´ on por unidad de volumen (P ) y el vector campo el´ectrico (E) en un medio material diel´ectrico. es decir. de modo que P debe ser una funci´on creciente de E (P = P (E)). Tensores de polarizabilidad y de conductividad el´ ectrica El comportamiento de los medios materiales bajo la aplicaci´on de un campo el´ectrico permite introducir de manera bastante intuitiva el concepto y utilidad de tensores de orden 2 en f´ısica. es la misma sea cual sea la direcci´on del eje de giro (suponiendo que el eje de giro pasa por el centro de la esfera). Como es bien sabido. que normalmente puede describirse como una funci´on lineal del campo el´ectrico aplicado. la inercia que hay que vencer al aplicar un torque. a que estamos describiendo propiedades f´ısicas que dependen de la direcci´on considerada. Por ejemplo. Estos desplazamientos de carga inducen una cierta polarizaci´ on por unidad de volumen en el material. es decir. 2. que ya no ser´a proporcional a la identidad. y como consecuencia el momento angular no tendr´a la misma direcci´on que la velocidad angular. 2. En el caso de una esfera con densidad uniforme todas las direcciones son equivalentes. en el caso de una magnitud vectorial el vector define una direcci´on y en el caso de un tensor de orden 2 entran en juego 2 direcciones. es decir.CAP´ITULO 2. la relaci´ on entre el momento de las fuerzas aplicadas y la aceleraci´on angular en un s´olido r´ıgido (o entre el momento angular y la velocidad angular) est´a dada por una aplicaci´on lineal. Si el medio en consideraci´on carece de polarizaci´on espont´anea en ausencia de campo el´ectrico externo. ⋆ ¿Por qu´e existe una relaci´ on lineal entre P y E? La polarizaci´on por unidad de volumen es consecuencia de la aplicaci´on del campo externo E. para describir la inercia del objeto es necesario emplear una matriz. De manera algo informal podr´ıamos decir que el rango tensorial indica el n´ umero de direcciones que entran en juego en la magnitud que estamos estudiando: una magnitud escalar carece de direccionalidad. si consideramos un objeto con una distribuci´on anis´otropa de masa la inercia depender´a de la orientaci´on del eje de giro. si no es ferroel´ectrico. Rango tensorial y direccionalidad El ejemplo anterior muestra que la aparici´on de tensores de orden superior responde a un comportamiento anis´otropo. TENSORES 28 Antes de pasar a estas definiciones m´ as formales vamos a justificar el empleo de objetos tensoriales de orden superior con algunos ejemplos de inter´es en f´ısica. . en la relaci´on L = Iω las dos direcciones que entran en juego son las definidas por el momento angular L y la velocidad angular ω.1. mientras que las cargas negativas tienden a desplazarse en sentido contrario. y la matriz de inercia I nos proporciona la relaci´ on que existe entre estas 2 direcciones. Magnitudes f´ısicas de rango tensorial superior El uso de escalares y vectores en f´ısica resulta totalmente natural pero ¿c´omo aparecen los tensores de orden superior? Con mucha frecuencia los tensores de orden superior aparecen como aplicaciones lineales entre tensores de orden m´as bajo. al aplicar un campo el´ectrico en un medio material las cargas positivas tienden a desplazarse seg´ un el campo. siendo la matriz de inercia la constante de proporcionalidad.2. y como consecuencia en ese caso la matriz de inercia es proporcional a la matriz identidad. En ese caso.2.

las orientaciones particulares de las mol´eculas a nivel microsc´ opico no se traducen en una direcci´on privilegiada a nivel macrosc´opico. aproximando P = P (E) por su desarrollo en serie de Taylor en torno a E = 0. pero siguen estando relacionados linealmente. por otro a nivel macrosc´opico todas las cargas suelen estar apantalladas. Otro ejemplo similar es el de la conductividad el´ectrica. al promediar. ya que en estos la celda fundamental que define la red se repite siempre con la misma orientaci´on. la cual es muchos ´ordenes de magnitud mayor que la escala t´ıpica de intensidad de campo el´ectrico del mundo macrosc´ opico. En los dos ejemplos precedentes podr´ıa parecer que la validez de la aproximaci´on lineal es muy limitada. lo cual no siempre sucede a nivel microsc´opico. en esos casos las mol´eculas que forman el medio est´an orientadas de todas las formas posibles con igual probabilidad. de tal forma que. MAGNITUDES F´ISICAS DE RANGO TENSORIAL SUPERIOR 29 entonces la polarizaci´on correspondiente a campo externo nulo es nula. En ese caso la conductividad pasa a estar descrita por una aplicaci´on lineal. Teniendo esto en cuenta. defini´endose la constante de proporcionalidad como la conductividad el´ectrica del medio. ya que en ciertas direcciones las cargas pueden moverse m´as f´acilmente que en otras. En ese caso la polarizabilidad ya no es la misma en todas las direcciones. a orden m´as bajo encontramos la mencionada relaci´ on lineal P = αE. Si la movilidad de las cargas libres no es la misma en todas las direcciones. En un medio desordenado. un tensor 1-covariante 1-contravariante. Cuando se aplica un campo el´ectrico en un medio conductor aparece una cierta densidad de corriente el´ectrica j. En ese caso P tiene la misma direcci´on que E. como un gas o un l´ıquido. La aproximaci´on lineal es v´alida siempre que el campo aplicado sea peque˜ no en comparaci´on con la escala de intensidad de campo el´ectrico t´ıpica en el material a nivel microsc´ opico. sino que estar´an relacionados por una aplicaci´on lineal P = αE. En ese caso la polarizabilidad pasa a ser una aplicaci´on lineal y es muy f´ acil ver que si P y E son vectores 1-contravariantes. La situaci´on es diferente en el caso de un medio cristalino. Esto es lo que sucede en el caso de los gases y los l´ıquidos sencillos.2. Esto no sucede en un medio cristalino. en cualquiera de estos casos la respuesta del medio ser´a distinta dependiendo de la orientaci´on del campo aplicado. es decir. entonces α necesariamente es un tensor 1-covariante 1-contravariante. Esta diferencia de escala entre la intensidad t´ıpica de los campos a nivel micro. entonces j y E dejan de ser proporcionales. pero la relaci´ on lineal entre P y E sigue siendo v´alida (siempre y cuando E no sea demasiado elevado). El motivo de esta diferencia de escala es muy simple. de modo que estos dos vectores ya no ser´an sencillamente proporcionales. que es proporcional a E (al menos para campos no demasiado intensos). Es evidente que en un cristal no todas las direcciones son equivalentes: en una red c´ ubica es distinto aplicar un campo en la direcci´on de la diagonal principal a hacerlo seg´ un la direcci´on perpendicular a dos caras opuestas. En otro caso podr´ıamos tener como celda fundamental no cubos. Como consecuencia. a nivel macrosc´opico no existe ninguna direcci´on especial en el medio. defini´endose la constante de proporcionalidad α como la polarizabilidad del medio. En principio la aproximaci´on lineal deber´ıa ser v´alida s´olo en el l´ımite de campos externos muy d´ebiles. y la polarizabilidad es sencillamente un escalar (o si se prefiere un escalar multiplicado por la matriz identidad). en un medio cristalino la anisotrop´ıa introducida por la celda fundamental a nivel microsc´opico se traduce en un comportamiento anis´otropo a nivel macrosc´opico. sino parelelep´ıpedos con aristas de distintos tama˜ nos seg´ un las 3 direcciones del espacio. pero d´ebiles comparados con qu´e escala. En el caso de un medio is´ otropo la respuesta del medio es la misma independientemente de la direcci´on del campo aplicado.y . sin embargo en la pr´actica se observa que esta aproximaci´on se cumple con mucha frecuencia incluso para campos aplicados muy intensos. ya que al promediar en todas las orientaciones posibles estos efectos se cancelan. Por un lado a nivel microsc´opico las distancias t´ıpicas son muchos ´ordenes de magnitud menores que a nivel macrosc´opico.2.

y tambi´en en leyes menos fundamentales. donde T es un tensor con el rango tensorial adecuado. las fuerzas de presi´on existentes en un fluido. sino que tendremos una relaci´on del tipo A = T · B. que ser´a v´alida siempre y cuando B no sea demasiado elevado. si la respuesta del medio es diferente dependiendo de la direcci´on considerada. En f´ısica es muy frecuente encontrar magnitudes relacionadas entre s´ı por aplicaciones lineales. Si llamamos s a la fuerza por unidad de superficie ejercida tenemos entonces s = s(r. incluso cuando aplicamos campos que desde el punto de vista macrosc´opico nos parecen muy intensos. Desde el punto hist´ orico el estudio de las tensiones internas existentes en cualquier medio material es lo que motiv´o la aparici´on de los tensores. entonces la relaci´on lineal entre A y B no se reduce a una mera relaci´ on de proporcionalidad. o las fuerzas de rozamiento interno (fuerzas viscosas) que aparecen en los fluidos en movimiento. tendremos que emplear tensores. como funci´on de los vectores de posici´on r y de orientaci´on de la superficie considerada n. Tensor de esfuerzos o de tensiones El estado de tensiones existente en el interior de un material est´a dado por un tensor de orden 2.2. 2. Estas tensiones a las que nos referimos son las fuerzas aplicadas por unidad de superficie entre elementos contiguos del material. una funci´on vectorial de 3 componentes definida como funci´on de 9 variables. denominado tensor de tensiones o tensor de esfuerzos. Los ejemplos m´as visuales son las fuerzas el´asticas que aparecen en un material el´astico al deformarlo. Si el valor de A para B = 0 es nulo. pero que no lo son tanto si los comparamos con las escalas t´ıpicas del mundo microsc´ opico. En realidad la situaci´on es mucho m´as sencilla. A ser´a una funci´on creciente de B. Desde el punto de vista matem´atico siempre que dos magnitudes f´ısicas est´en relacionadas por una aplicaci´on lineal. como veremos a continuaci´on. En este u ´ltimo caso. es decir.CAP´ITULO 2.2. y queramos aplicar cambios de base. cada uno de estos 2 elementos diferenciales de volumen ejerce una fuerza por unidad de superficie sobre el otro. y depende del punto considerado y de la orientaci´on de la superficie que separa los elementos considerados. a trav´es de la superficie que los separa. deducidas como una primera aproximaci´on de un comportamiento m´ as complejo. n) (2. es decir. entonces por medio de un desarrollo en serie de Taylor encontramos una relaci´ on lineal entre estas magnitudes. Esto sucede en multitud de leyes fundamentales. por este motivo estudiaremos este ejemplo con cierta profundidad. si la propiedad A aparece como consecuencia de aplicar la magnitud B. ejercidas a trav´es de la superficie que separa los elementos considerados. TENSORES 30 macrosc´opico explica la validez de la aproximaci´on lineal. Como consecuencia de las interacciones existentes entre las mol´eculas que forman el material.2) donde r es el punto considerado y n la normal a la superficie considerada en el punto r. determinado por los rangos tensoriales de A y B. . Esta fuerza por unidad de superficie se denomina tensi´ on. situados en un punto dado en el interior de cualquier medio material y separados por un determinado elemento diferencial de superficie. En principio podr´ıa parecer que para caracterizar totalmente el estado de tensiones en el interior de un material tenemos que conocer la funci´on vectorial s. como la que relaciona el momento de las fuerzas aplicadas sobre un s´olido y su aceleraci´on angular. Consideremos dos elementos diferenciales de volumen contiguos. Desde el punto de vista f´ısico las leyes f´ısicas lineales implican la validez del conocido principio de superposici´ on. Si la estructura microsc´ opica del medio es anis´otropa.

sobre el medio situado al otro lado de la superficie. est´a dada por −s. Las fuerzas por unidad de superficie pueden ser tangentes a la superficie considerada. seg´ un el convenio adoptado m´ as arriba.2. n) dσ − s(r. n Figura 2. en cuyo caso se denominan tensiones cortantes o de cizalla. −n) = −s(r. Esto implica que s es una funci´on impar de n s(r.2. i) dσx − s(r. o normales a la superficie considerada. una fuerza con signo positivo corresponde a una tensi´ on y una negativa a una compresi´ on.5) . MAGNITUDES F´ISICAS DE RANGO TENSORIAL SUPERIOR 31 Convenio En lo sucesivo supondremos que s(r.3) ∂Vc siendo ∂Vc la superficie que limita a Vc y n la normal a ∂Vc orientada hacia el exterior. y y z est´an dadas por los vectores unitarios −i. De estas u ´ltimas. n) (2. k) dσz (2. n) dS (2. j) dσy − s(r. Las normales orientadas hacia el exterior a las superficies perpendiculares a los ejes x. −j y −k respectivamente.4) Consideremos el elemento infinitesimal de volumen dado por el tetraedro representado en la figura. y llamaremos n a la normal (orientada hacia el exterior) a la superficie ABC.1: El producto τ · n es la fuerza por unidad de superficie ejercida por el medio situado en el lado hacia donde apunta la normal sobre el medio situado al otro lado. la fuerza resultante aplicada sobre este elemento de volumen (dV ) situado en r es f (r) dV + s(r. Por el principio de acci´ on y reacci´ on la fuerza por unidad de superficie ejercida por el medio situado en el lado de la superficie desde donde apunta n. n) representa la fuerza por unidad de superficie ejercida por el medio situado en el lado de la superficie hacia donde apunta la normal n sobre el medio situado al otro lado de la superficie. Como consecuencia la fuerza de superficie total aplicada sobre un volumen cualquiera Vc est´a dada por la integral de superficie Z F = s(r. Recordando que la fuerza por unidad de superficie es una funci´on impar de la normal.

es decir. los t´erminos debidos a las tensiones divididos por dV divergen.7) siendo ni las componentes covariantes de n.CAP´ITULO 2. en el l´ımite dV → 0 la tensi´on ejercida en un punto cualquiera (r).6) Por otra parte es muy f´acil ver que los elementos de superficie dσi est´an relacionados con dσ por medio de dσx = n1 dσ. a trav´es de una superficie cualquiera (con normal n). j)dσy + s(r. Por tanto llegamos finalmente a s(r. k)n3 (2. i)n1 + s(r. y donde f es la resultante de las fuerzas aplicadas por unidad de volumen sobre este elemento (por ejemplo su peso por unidad de volumen).8) que expresa la tensi´on ejercida en el punto r a trav´es de la superficie con normal n como combinaci´on lineal de las tensiones ejercidas en r a trav´es de las tres superficies perpendiculares a los ejes. dσy = n2 dσ. donde hemos denominado dσ al ´area de la superficie ABC. mientras que los elementos de superficie son proporcionales al cuadrado de la dimensi´on lineal del tetraedro. Dividiendo por dV y tomando el l´ımite dV → 0 el t´ermino debido a las fuerzas por unidad de volumen tiende al valor de la aceleraci´on del elemento considerado (multiplicado por la masa por unidad de volumen. Por tanto. y similarmente para las superficies perpendiculares a los ejes y y z. k)dσz (2. j)n2 + s(r. por la densidad). Sin embargo. dσx al ´area de la superficie perpendicular al eje x. es decir. cuando todas las contribuciones se evaluan en el mismo punto. i)dσx + s(r. est´a dada por s(r. ya que el elemento de volumen es proporcional al cubo de la dimensi´on lineal del tetraedro. es que la resultante de todas las fuerzas de superficie aplicadas sobre el elemento diferencial considerado sea nula en el l´ımite dV → 0. .2: Elemento infinitesimal de medio material con forma de tetraedro. n)dσ = s(r. La u ´nica posibilidad de resolver esta paradoja de manera compatible con el principio de conservaci´on del momento lineal (la ley de Newton). TENSORES 32 z C dσy dσx B y dσz A x Figura 2. n) = s(r. dσz = n3 dσ (2.

Esto parece indicar que para describir las propiedades . con 34 = 81 componentes. permite calcular la tensi´on ejercida en cualquier punto del material a trav´es de una superficie cualquiera. j) s(r. denominado tensor de elasticidad. τ 33 . es muy f´acil comprobar que el tensor de tensiones es necesariamente sim´etrico τ ij = τ ji .2) debe ser nulo en el l´ımite dV → 0. Las deformaciones aparecen cuando puntos del material inicialmente pr´oximos se desplazan de forma distinta. j) s (r. τ 22 . Por otra parte. lo cual nos define un vector desplazamiento u que depende del punto. i) sz (r. y como puede verse las dos direcciones que entran en juego en este caso son las de la normal a la superficie considerada y la definida por la fuerza por unidad de superficie que se ejerce a trav´es de dicha superficie. Es evidente que un desplazamiento u constante en todo el material corresponde a que el material se desplaza como un todo. i) sy (r. la componente τ ij del tensor de tensiones representa la componente seg´ un el eje i de la tensi´on ejercida sobre el medio.2.11).10) En componentes cartesianas la anterior expresi´ on queda como si = τ ij nj (2. Al deformar un material. ya que las fuerzas se describen de manera natural por medio de sus componentes contravariantes y la normal a una superficie como un vector covariante. El motivo por el que es necesario un tensor de orden 2 para describir el estado de deformaciones existente en un material es el siguiente.9) τ (r) = (s(r. MAGNITUDES F´ISICAS DE RANGO TENSORIAL SUPERIOR 33 La anterior expresi´on se puede expresar de una manera m´ as compacta por medio del tensor de tensiones (o tensor de esfuerzos) τ definido por   x x x s (r. i) s (r. Medios el´ asticos y fluidos Newtonianos En un medio el´astico las tensiones son proporcionales a las deformaciones.11) donde se ha omitido la dependencia en r y se ha empleado el convenio de suma de Einstein. 2. k)    y  (2. El tensor de tensiones caracteriza totalmente el estado de tensiones internas en el interior de un material. es decir ∂ui /∂xj . τ 12 . Como consecuencia la constante de proporcionalidad entre tensiones y deformaciones es un tensor de orden 4. j) sz (r. lo que nos produce un tensor de segundo orden. cada elemento diferencial de volumen se desplaza desde su posici´on en el material no deformado a su posici´on en el material deformado. j) sy (r. (2.2. τ 13 . i) s(r. imponiendo que el momento neto aplicado sobre el tetraedro infinitesimal (Fig. ya que. por tanto para describir las deformaciones necesitamos analizar las derivadas del vector desplazamiento respecto de cada una de las direcciones del espacio. τ 23 ) que dependen exclusivamente del vector de posici´on r. Esto nos define el tensor de tensiones como un tensor 2-contravariante. en el punto r. De modo que para caracterizar totalmente el estado de tensiones en el interior de un material basta conocer 6 funciones (τ 11 . El tensor de tensiones es un objeto con rango tensorial 2. a trav´es del elemento de superficie perpendicular a la direcci´on j. k) Definido de esta manera. de tal forma que en ese caso la constante de proporcionalidad es nada menos que un tensor de orden 4. Con esto la tensi´on ejercida a trav´es de la superficie perpendicular a n queda como s(r. por medio de Ec. k)) =  s (r. k)    sz (r. sin deformarse. que est´an a su vez descritas por un tensor de orden 2. n) = τ (r) · n (2.

es decir. Por otra parte. Por ejemplo. En el apartado anterior hemos llegado a considerar tensores de orden 4. En general al derivar respecto de las coordenadas cartesianas contravariantes xi aumentamos en 1 el rango tensorial covariante del objeto. 2. y su derivada segunda (con componentes cartesianas ∂ 2 T /(∂xi ∂xj )) es un tensor 2-covariante. como por ejemplo rotaciones o reflexiones. Por j otra parte el tensor de deformaciones i /∂x . en la mayor´ıa de los casos los medios el´asticos considerados tienen cierta simetr´ıa. y. En ese caso de las 36 constantes el´asticas anteriores. donde ahora el vector u representa el desplazamiento por unidad de tiempo de cada punto del fluido.CAP´ITULO 2. TENSORES 34 el´asticas de cualquier medio tendr´ıamos que suministrar nada menos que 81 constantes el´asticas. tambi´en hay fluidos no Newtonianos. la derivaci´on parcial respecto de las coordenadas espaciales es una operaci´on que aumenta en 1 el rango tensorial del objeto resultante cada vez que se aplica. En realidad. y como consecuencia las propiedades el´asticas son invariantes bajo cualquier rotaci´ on. el n´ umero de constantes diferentes es mucho menor (en la mayor´ıa de los casos s´olo 2). es decir. que se suelen tomar como el m´ odulo de Young y el Coeficiente de Poisson. En u ´ltima instancia. por eij ≡ 2 ∂ui /∂x + ∂uj /∂x . son invariantes (y todas sus propiedades f´ısicas tambi´en) bajo ciertas operaciones. Los familiares campos escalares (como un campo de temperaturas) o vectoriales (como un campo de velocidades o el vector campo el´ectrico) son ejemplos de campos tensoriales de orden 0 y 1 respectivamente. Esta velocidad de deformaci´on est´a dada por el tensor eij ≡ 12 ∂ui /∂xj + ∂uj /∂xi . de las 81 componentes el´asticas del tensor de elasticidad s´olo puede haber 36 distintas. ya hemos mencionado que un campo de temperaturas T = T (x. Esta simetr´ıa impone ligaduras entre los posibles valores de las 36 constantes el´asticas anteriores. sino a la velocidad de deformaci´ on. El estado de tensiones ejercidas en el interior de un material nos proporciona un ejemplo de campo tensorial de orden 2. pero en ese caso las tensiones viscosas no son proporcionales a la deformaci´ on. es decir. Los fluidos en los que se cumple la aproximaci´on lineal entre tensiones viscosas y velocidad de deformaci´ on se denominan Newtonianos. Como consecuencia de esta simetr´ıa. con componentes cartesianas ∂T /∂xi es un vector 1-covariante. pero cuyo valor depende del punto en que nos encontremos en el espacio. Igual que hay s´olidos no el´asticos. tal y como hemos mencionado m´as arriba puede demostrarse f´acilmente que el tensor de tensiones es necesariamente sim´etrico τ ij = τ ji (de lo contrario no puede cumplirse la conservaci´ on del momento angular). Sin embargo su gradiente ∇T . el campo de velocidades del fluido. que no introducen deformaciones. en el que por la simetr´ıa del tensor de tensiones y del de velocidad de deformaci´on (ambos sim´etricos) s´olo puede haber 36 componentes distintas. que se definen en t´erminos de la viscosidad de cizalla y la viscosidad de volumen. en los fluidos Newtonianos el coeficiente de proporcionalidad entre el tensor de tensiones y el de velocidad de deformaci´on es un tensor de orden 4. Para empezar. a la deformaci´on introducida por unidad de tiempo como consecuencia del movimiento del fluido. haciendo que disminuya el n´ umero de constantes independientes. z) es una magnitud escalar.2. La inmensa mayor´ıa de los fluidos son is´otropos. es de est´a dado s´olo por la componente sim´e1trica de ∂u  1 j i j cir. cuando se usan coordenadas cartesianas.3. en un medio el´astico is´otropo la respuesta el´astica del medio es la misma independientemente de la direcci´on considerada. en ellos la aproximaci´ on lineal entre tensiones y deformaciones no es v´alida. como consecuencia de la simetr´ıa del tensor de elasticidad. de modo que en esos casos de las 36 componentes anteriores s´olo hay 2 independientes. Derivaci´ on de campos tensoriales Un campo tensorial es un objeto con comportamiento tensorial bien definido. An´alogamente a como suced´ıa en los medios el´asticos. En espacios Eucl´ıdeos. en cualquier caso en que entren en juego . en realidad s´olo hay 2 distintas. En el caso de un fluido la situaci´on es similar. ya que la componente antisim´etrica ( 2 ∂ui /∂x − ∂uj /∂xi ) describe rotaciones tipo s´olido r´ıgido.

se define el espacio producto tensorial E1 ⊗ E2 como el espacio vectorial de n1 ·n2 dimensiones cuyos elementos est´an dados por x ⊗ y para cualquier par de vectores x ∈ E1 e y ∈ E2 . De todas formas. entonces {eij } = {ei ⊗ ej } con i = 1. energ´ıa. la operaci´on de derivaci´ on direccional con comportamiento tensorial bien definido es la derivada covariante. n1. x ⊗ (y 1 + y 2 ) = x ⊗ y 1 + x ⊗ y 2 (2. .´ DE TENSOR 2. ∀y ∈ E2 . ∀λ ∈ K.3. ) descriptibles como campos tensoriales. x2 ∈ E1 . incluyendo algunos tensores de rango elevado. y en ese caso particular en que E1 = E2 . El producto tensorial de dos espacios puede entenderse como la tabla de productos cartesianos ordenados de todos los elementos x ∈ E1 por los y ∈ E2 . En el caso de espacios no Eucl´ıdeos. . . sino que var´ıan de un punto a otro.3. posiblemente. .1. . El motivo es el siguiente. . DEFINICION 35 las derivadas direccionales de estos tensores estaremos manejando tensores de orden superior. Entender bien el significado y propiedades de la derivada covariante es. como ecuaciones diferenciales en derivadas parciales.14) 1 2 Base del espacio producto tensorial: si {ei }ni=1 es una base de E1 y {ej }nj=1 es una base de E2. En el caso adico. esperamos que esta secci´on haya servido para estimular cierta intuici´ on f´ısica sobre el concepto de tensores y su uso en f´ısica.12) ∀x1 . ya hemos mencionado que las leyes f´ısicas pueden expresarse de manera independiente al sistema de referencia empleado como ecuaciones tensoriales.13) propiedad asociativa respecto al producto por escalares ∀x ∈ E1 . que es la generalizaci´ on de la derivada parcial al caso en que los vectores de la base no son constantes. el objetivo m´ as importante de este curso. dotada de las siguientes propiedades: propiedad distributiva respecto a la suma de vectores en ambos argumentos ∀x ∈ E1 . . (x1 + x2 ) ⊗ y = x1 ⊗ y + x2 ⊗ y (2. vamos a ver a continuaci´ on la definici´on formal de tensor. y j = 1. Espacio producto tensorial Dados los espacios vectoriales E1 y E2 sobre el cuerpo K. 2. el producto x ⊗ y se denomina tambi´en producto di´ la diada x ⊗ y se denota a veces sencillamente por xy. con dimensiones n1 y n2 respectivamente. Definici´ on de tensor Una vez hemos visto la idea intuitiva de tensor y algunos ejemplos de tensores empleados en f´ısica. 2. y 2 ∈ E2 . en la mayor´ıa de los casos las leyes f´ısicas expresan principios de conservaci´ on que cumplen unas magnitudes (masa. . ∀y ∈ E2 . ∀y 1 .3. . . Antes de estudiar la definici´on y propiedades de la derivada covariante es conveniente estudiar a fondo algunas propiedades generales de tensores de rango arbitrario. . estos principios de conservaci´on se expresan como ecuaciones en las que entran las derivadas direccionales de estos campos. n2 es una base de E1 ⊗ E2. momento. . en la expresi´on tensorial de estas leyes la derivada direccional que entra en juego es la derivada covariante. o de espacios Eucl´ıdeos descritos en t´erminos de coordenadas curvil´ıneas. La base construida de esta manera se denomina base producto tensorial de las bases de partida. Pues bien. es decir. λ (x ⊗ y) = (λx) ⊗ y = x ⊗ (λy) (2. El elemento x ⊗ y de E1 ⊗ E2 se denomina producto tensorial de los vectores x e y.

en el caso p = 0 se define el espacio E⊗0 como el cuerpo de escalares (K) sobre el que est´a definido el espacio vectorial E.. En este curso siempre que hablemos de tensores nos estamos refiriendo a tensores afines. . n Dadas las bases {ei }ni=1 de E y ei i=1 del espacio dual E⋆ .17) r veces s veces pueden ponerse en componentes como .15) Una vez formado el espacio producto tensorial E1 ⊗ E2 . para cualesquiera espacios vectoriales E1 . is on tensorial r-covariante componentes Tji11 ji22 . los elementos T del espacio producto tensorial E⋆⊗r ⊗ E⊗s = E| ⋆ ⊗ E⋆{z. Con frecuencia esto se denomina vectorial E por s´ı mismo un n´ potencia tensorial p de E y se denota por E⊗p . ⊗ E} (2. . . Por completitud.3. Se denominan tensores afines ligados al espacio E a todos los elementos del espacio umero arbitrario de veces. . ⊗ E}⋆ ⊗ E| ⊗ E{z. E2 . . . 2. . ⊗ e is ⊗ e ⊗ e ⊗ . En nuestro caso normalmente tendremos E⊗0 = R. es muy sencillo comprobar que el conjunto de . .. el producto tensorial x ⊗ y puede ponerse en componentes como x ⊗ y = xi y j eij (2. E2 . . jr se transforma de acuerdo a la regla de transformaci´ s-contravariante definida en Ec. (2. podemos construir el espacio producto tensorial de este por un tercer espacio E3 . (2. de tal forma que con much´ısima frecuencia se les denomina sencillamente tensores. .1) es totalmente natural..CAP´ITULO 2. de acuerdo a la definici´on anterior. Vemos por tanto que en el contexto del espacio vectorial E⋆ ⊗r ⊗ E⊗s la ley de transformaci´on bajo cambios de base dada por Ec.. Para ello basta con sustituir cada uno de los vectores  i n n las  ide n n ˜ bases viejas ({ei }i=1 y e i=1 ) en t´erminos de los vectores de las bases nuevas ({˜ ei }i=1 y e i=1 ) y aplicar la propiedad asociativa del producto tensorial frente al producto por escalares.. ⊗ e (2. is j1 j2 jr T = Tji11 ji22 . dados los vectores x = xi ei ∈ E1 e y = y j ej ∈ E2 . esto induce el correspondiente cambio de base en el espacio dual E⋆ y como consecuencia tambi´en en el espacio producto tensorial E⋆ ⊗r ⊗ E⊗s . E3 se cumple E1 ⊗ E2 ⊗ E3 = (E1 ⊗ E2) ⊗ E3 = E1 ⊗ (E2 ⊗ E3) (2. se definen como tensores construidos sobre los espacios base E1 . y puede entenderse como la . de hecho este tipo de tensores son los m´as empleados en la pr´actica.1). dado por la matriz de cambio de base C..18) Si realizamos un cambio de base en E. j r e i1 ⊗ e i2 ⊗ .16) Por medio de la propiedad anterior podemos construir de manera recursiva el espacio producto tensorial de cualquier conjunto de espacios vectoriales E1 ⊗ E2 ⊗ · · · ⊗ Ep . Como resultado del comportamiento covariante de la base de E y contravariante de la correspondiente base dual... Tensores afines Dado el espacio vectorial E. Una vez construido el espacio producto tensorial E1 ⊗ E2 ⊗ · · · ⊗ Ep . . . La mayor´ıa de producto tensorial de E con s´ı mismo y su dual un n´ los tensores empleados en f´ısica son tensores afines.2. o de un mismo espacio umero arbitrario (p) de veces. de tal forma que se verifica la propiedad asociativa del producto tensorial. entonces la dimensi´on de este espacio es nr+s . Ep a todos los elementos de E1 ⊗ E2 ⊗ · · · ⊗ Ep . TENSORES 36 Como consecuencia de estas propiedades. consideramos el espacio dado por el producto tensorial de s copias de E y r copias del espacio dual E⋆ . Si la dimensi´on de E es n.

. jr ei1 ⊗ . elemento neutro. se generaliza de manera autom´atica al caso de 2 tensores de rango arbitrario A y B.12)) y asociativa respecto al producto por escalares (Ec.3.22) (2. (2.3.4. elemento opuesto). i i .3... ⊗ eis ⊗ e ⊗ . . 2.. pertenecientes a dos espacios producto ´nico y pertence al espacio producto tensorial arbitrarios T1 y T2 .. . ⊗ e k . • El tensor que se obtiene al multiplicar un tensor dado por un escalar pertenece al mismo espacio que el tensor de partida y es u ´nico ∀T ∈ T. k B = Bℓ11 . sobre los tensores generales tenemos definidas las operaciones de suma de tensores y producto por escalares. que no pertenezcan al mismo espacio producto tensorial. i . . jr + Bj1 j2 ...18) es invariante bajo cambios de base.21) Dadas los desarrollos en componentes de A y B is j1 jr A = Aij11 . jr (2. El resultado de este producto es u tensorial T1 ⊗ T2 : ∀A ∈ T1 . ∀B ∈ T2 . ∃!T ′ = λT ∈ T.3. is is Cji11 ji22 . no se pueden sumar... .. ∃!C = A ⊗ B ∈ T1 ⊗ T2 (2... (2. . • Dado que la suma de tensores se realiza componente a componente. DEFINICION 37 generalizaci´on al espacio producto tensorial de las conocidas leyes de transformaci´on de las componentes de un vector de E bajo cambios de base... jr = Aj1 j2 . .. pertenecientes al mismo espacio producto tensorial T. jsr = λTji11 ji22 . Producto por escalares: Dado un tensor T perteneciente a un determinado espacio producto tensorial T. • El tensor que se obtiene al sumar dos tensores dados pertenece al mismo espacio que los anteriores y es u ´nico ∀A.. ℓpq ek1 ⊗ .. ´ Algebra tensorial Dada la estructura de espacio vectorial que hemos asignado al espacio producto tensorial por medio de las propiedades distributiva respecto a la suma de vectores (Ec. asociativa. . esta operaci´on cumple las propiedades habituales de la adici´on (conmutativa. B ∈ T. Suma de tensores: Dados 2 tensores del mismo tipo... is T ′ j11 j22 .14))..19) • Dos tensores de distinto tipo.´ DE TENSOR 2. .. jr (2... ⊗ ekq ⊗ eℓ1 ⊗ .23) .. is i1 i2 . i1 i2 . Esta ley de transformaci´on garantiza que el objeto T ∈ E⋆ ⊗r ⊗ E⊗s definido en Ec.20) Producto tensorial La operaci´on producto tensorial de dos vectores definida previamente.. se define la suma de tensores como el tensor que resulta de sumar estos componente a componente (obviamente estamos dando por hecho que estas componentes est´an referidas a la misma base). es decir. (2.. ∃!C = A + B ∈ T. .. . es decir. 2. se define el producto del tensor T por el escalar λ como el resultado de multiplicar cada una de las componentes del tensor por el escalar.. ⊗ eℓp (2.

26) nos permite calcular la acci´on de dicha aplicaci´on lineal sobre el vector (A(x) = y).. ⊗ eℓp (2.. el objeto definido por el producto tensorial A ⊗ B es un tensor de rango r + pcovariante s + q-contravariante. .. . las operaciones anteriores nos permiten construir combinaciones lineales de estas matrices y tambi´en matrices de mayor dimensionalidad por medio del producto tensorial.. i k . dado el tensor r-covariante s-contravariante con componentes Tji11 ji22 . ℓpq = Aij11 .y contra-variantes arbitrarios. la contracci´on del super´ındice is con el sub´ındice jr . .. .. . is En general. esta contracci´on est´a dada por la suma de Aii para todos los valores posibles de i.. TENSORES 38 la base producto tensorial de las bases de T1 y T2 est´a dada por ei1 ⊗ . ⊗ eis ⊗ ej1 ⊗ . k i . An´alogamente. multiplicarlos por escalares y construir tensores de rango superior por medio del producto tensorial. La propiedad que hace tan u ´tiles las matrices ordinarias es que representan aplicaciones lineales. de tal forma que el producto matricial de una matriz por un vector A·x=y (2. y = B(A(x)) (2...CAP´ITULO 2. . i Tj11 j22 . js−1 = Tj11 j22 .. jr .. Si visualizamos los tensores por medio de “matrices multidimensionales”..4. como el escalar dado por tr(A) = Aii . el producto matricial de dos matrices C = B · A nos genera una matriz que representa la aplicaci´on lineal resultante de la composici´on de las aplicaciones lineales dadas por las matrices de partida C · x = y.27) La gran utilidad de los tensores es que permiten generalizar el producto matricial a objetos multidimensionales. de tal forma que podemos emplearlos como aplicaciones multilineales definidas entre espacios producto tensorial. Contracci´ on de ´ındices La operaci´on de contracci´on de ´ındices que definimos a continuaci´ on puede considerarse como una generalizaci´on de la traza de un operador lineal..4... En ocasiones el producto tensorial se denomina producto exterior.25) Como puede verse.. de acuerdo con el convenio de suma de Einstein. El t´ermino multilineal se refiere a que los tensores definen aplicaciones lineales respecto de cada uno de sus ´ındices. . jsr ℓ11 .1. js−1 r−1 α r−1 (2. .... Aplicaciones multilineales Las operaciones definidas hasta ahora permiten sumar tensores del mismo tipo... con matriz Aij . En el cap´ıtulo anterior hemos definido la traza de un operador lineal A...24) y las componentes del tensor C referidas a esta base est´an dadas por k . jr Bℓ1 .. si A es un tensor r-covariante s-contravariante y B es un tensor p-covariante q-contravariante. . .. dada por n X α=1 i i . ℓp (2.28) . de rangos co. Para emplear los tensores como aplicaciones multilineales es preciso definir primero la conocida operaci´on de contracci´ on de ´ındices. La operaci´on que hemos realizado para calcular tr(A) es la contracci´ on del ´ındice contravariante de Aij con su ´ındice covariante. 2. 2. ⊗ ejr ⊗ ek1 ⊗ ... k q is 1 Cj11 . ⊗ ekq ⊗ eℓ1 ⊗ .. i α i i .

Esta forma de definir la contracci´on de ´ındices pone de manifiesto de manera m´ as evidente que s´olo se pueden contraer ´ındices covariantes con ´ındices contravariantes (y viceversa) y que el objeto resultante tiene el comportamiento tensorial que hemos mencionado. Al contraer un ´ındice covariante con uno contravariante sus comportamientos co. De esta forma.y contra-variantes. APLICACIONES MULTILINEALES genera un tensor de orden r − 1-covariante s − 1-contravariante.. jsr−11 ℓ1 .. tal que a cada elemento x⋆ ⊗ y ∈ E⋆ ⊗ E le hace corresponder la acci´on de la aplicaci´on x⋆ sobre el vector y. resultando en un objeto tensorial cuyos ´ordenes co. gii si est´a definido y es muy sencillo de calcular). pero gii no tiene ning´ un sentido.. ℓp respecto de sus ´ındices jr y kq como el resultado de contraer dichos ´ındices en el tensor producto tensorial de los dos tensores dados. si tenemos la aplicaci´on lineal A = Aij ej ⊗ ei . por el contrario... En este caso hemos realizado el producto de contracci´on de A por B respecto del u ´ltimo ´ındice covariante de A y el u ´ltimo ´ındice contravariante de B. con las componentes que acabamos .q−1 ℓp = Aj1 ... . Otro ejemplo son todas las leyes de transformaci´on de las componentes de cualquier tensor ante un cambio de base. hay suma respecto al ´ındice mudo α. definimos el producto de contracci´ on de los tensores k1 .. que tambi´en est´an . existe una aplicaci´on lineal definida sobre E⋆ ⊗ E con imagen en el cuerpo K. con las que hemos trabajado desde mucho antes de antes de definir el producto tensorial y la contracci´on de ´ındices. jr . Similarmente a como hemos hecho para contraer los dos u ´ltimos ´ındices de Tji11 ji22 .. De manera un poco m´as formal. Producto de contracci´ on Una vez definida la contracci´on de ´ındices. An´ alogamente. y la contracci´on de ´ındices tambi´en.29) donde. En este curso lo hemos estado haciendo incluso desde el primer cap´ıtulo. podr´ıamos haber tomado cualquier otro par de ´ındices co. kq y Bℓ1 .. con la u ´nica restricci´on de tener un ´ındice de cada tipo.. ej... k k . La contracci´on de dos ´ındices del mismo tipo no est´a definida (p. ej. Cuando se manejan tensores se emplea constantemente el producto de contracci´on.. En el caso de un tensor de orden superior..28)) y se suma para todos los valores posibles del ´ındice mudo. jr i ... podr´ıamos haber calculado el producto de contracci´on respecto de cualquier otra pareja de ´ındices.y contra-variantes se cancelan. k 1 q−1 i1 . la contracci´on del super´ındice i con el sub´ındice j corresponde a Aij ej (ei ) = Aij δij = Aii (por definici´on de base dual).. Dado que el producto tensorial tiene comportamiento tensorial bien definido. la u ´nica condici´on es que siempre se contrae un ´ındice co-variante con otro contra-variante.. dada por x⋆ (y) = x · y ∈ K (siendo x el vector asociado a la aplicaci´on x⋆ por medio del teorema de Riesz-Fr´echet)... is de indicar. calcul´andose la correspondiente contracci´on de manera an´ aloga: ⋆ se igualan los valores de los ´ındices escogidos a un ´ındice mudo (α en Ec..4. is Cj11 .. (2. con expresiones del tipo x · y = gij xi y j . la contracci´on de dos ´ındices cualesquiera (α y β) se calcula de manera an´aloga... Podemos contraer cualquier pareja de ´ındices. con rango tensorial (r + p − 1)-covariante (s + q − 1)-contravariante en el caso anterior. p. es decir is Aij11 . ℓp α (2..y contra-variantes se han reducido en una unidad.. dado un espacio vectorial E y su dual E⋆ .. sustituyendo eβ ⊗ eα por eβ (eα ) = δαβ .4. el producto de contracci´on genera un objeto con comportamiento tensorial bien definido.2. por supuesto.39 2. tr(A) = Aii . i k . jr−1 α Bℓ1 . 2.

is Tj1 j2 ... la aplicaci´on definida por este producto de contracci´on es lineal respecto de cada uno de los ´ındices. . con λ y µ escalares) genera un tensor del mismo tipo que los de partida... como una aplicaci´on multilineal definida sobre el espacio producto tensorial E⋆ ⊗s ⊗ E⊗r con imagen en el cuerpo de escalares K (en nuestro caso R).. jr Ai1 i2 . jr T · A = Tji11 ji22 . is ) la aplicaci´ dado por el correspondiente producto de contracci´on .32) s veces Suma y producto por escalares: Dados dos tensores del mismo tipo (T 1 y T 2 ). Por medio de esta operaci´on podemos considerar el tensor T ∈ E⋆ ⊗r ⊗ E⊗s . is Ley de transformaci´ on tensorial: El conjunto de coordenadas Tji11 ji22 .. A continuaci´ on incluimos un resumen con los criterios de tensorialidad m´as importantes.5. De hecho. Las operaciones que hemos estudiado hasta ahora nos permiten identificar un comportamiento tensorial en muchos casos. jr . . de tal forma que la aplicaci´on T definida sobre v1 ⊗ · · · ⊗ vr ⊗ v⋆1 ⊗ · · · ⊗ v⋆s es lineal respecto de cada una de sus variables. todo esto hace que los tensores puedan definirse como aplicaciones multilineales.CAP´ITULO 2... is j1 j2 jr T = Tji11 ji22 . es multilineal... . TENSORES 40 dadas por los correspondientes productos de contracci´on del tensor con la matriz del cambio y su inversa. de tal forma que para cada elemento . El producto escalar (x·y = gij xi y j = xi y i = xi yi ) tambi´en est´a dado por un producto de contracci´on. el producto matricial Cji = Aik Bjk est´a dado por la contracci´on de Aiα Bjβ respecto de los ´ındices α y β.31) es un tensor r-covariante s-contravariante si y s´olo si es invariante bajo cambios de base. En algunos casos el elemento A sobre el que aplicamos el tensor T estar´a dado por el producto tensorial de r vectores de E y s vectores del dual E⋆.. es importante darse cuenta de que s´olo se pueden contraer ´ındices correspondientes a comportamientos tensoriales opuestos (uno covariante con uno contravariante). . es conveniente disponer de una serie de reglas pr´acticas que nos permitan determinar de una manera r´apida si el objeto en cuesti´on es o no un tensor.30) donde hay suma respecto de todos los ´ındices.. . ⊗ e (2.. Cjr Dq1 Dq2 . Criterios de tensorialidad Dado un objeto presuntamente tensorial. . El producto de contracci´on generaliza a tensores de orden arbitrario el producto de matrices..... ... j r e i1 ⊗ e i2 ⊗ . .. 2. ⊗ e is ⊗ e ⊗ e ⊗ . corresponde a un tensor r-covariante s-contravariante si y s´olo si bajo el cambio de base C (con inversa D ≡ C −1 ) se transforma de acuerdo a p1 p2 pr . . A de E⋆ ⊗s ⊗ E⊗r (con componentes Aij11 ij22 . jr . cualquier combinaci´on lineal de ellos (λT 1 + µT 2 . is ∈ R (2. Como puede verse. pr {z } | {z } | r veces (2. jr = Cj1 Cj2 . ligado a una base determinada.. .. Una vez m´as. es decir. con componentes i1 i2 .. Dqs Tp1 p2 . An´alogamente a como suced´ıa con el producto matricial.. qs T˜ji11 ji22 . el producto de contracci´on de dos tensores representa la composici´on de las aplicaciones lineales definidas por cada uno de ellos. Invariancia: Un objeto del tipo .. jr on T le hace corresponder un escalar.. is i1 i2 is q1 q2 ..... is j1 j2 ...

Sin embargo. A estas alturas deber´ıa haber quedado clara la gran utilidad de la notaci´on que hemos empleado desde el principio para escribir componentes covariantes y contravariantes de tensores. Por ejemplo. Por ejemplo.y contra-variante est´a determinado por los de A y B y por el n´ umero de ´ındices de B que se hayan contraido. cuyo orden co. en la relaci´ on entre polarizaci´ on y campo el´ectrico P = αE el hecho de que P y E son vectores garantiza que α es un tensor. no solamente porque indica de manera inmediata el tipo de comportamiento bajo cambios de base. en general el objeto que resulta de permutar dos ´ındices de distinto tipo no ser´a un tensor. su producto de contracci´on respecto de cualquier pareja de ´ındices (siempre uno de cada tipo) es un tensor de orden r1 + r2 − 1-covariante s1 + s2 − 1contravariante. El nombre “criterio del cociente” se debe a que el tensor C parece estar definido por la relaci´on anterior como el “cociente” de los tensores A y B. CRITERIOS DE TENSORIALIDAD Producto tensorial: Dados dos tensores de orden r1 -covariante s1 -contravariante y r2 -covariante s2 -contravariante. Criterio del cociente: Dada una relaci´ on del tipo A=C ·B (2.33) donde · representa un producto de contracci´on de C con B respecto de alguna pareja (o algunas parejas) de ´ındices. dado que las tensiones y las deformaciones son tensores. su producto tensorial es un tensor de orden r1 + r2 -covariante s1 + s2 contravariante.41 2. el objeto que resulta de permutar dos ´ındices del mismo tipo es un tensor del mismo tipo que el tensor de partida. dado el tensor 2covariante Aij . en la expresi´on R = g ij Rij = g ij g ℓm Riℓjm X vemos autom´aticamente que R representa un escalar (suponiendo que Riℓjm y g ij son tensores). La notaci´on que estamos empleando tambi´en facilita enormemente escribir la ley de transformaci´on tensorial que cumplen las componente de un tensor de cualquier tipo. sino porque permite identificar r´apidamente expresiones tensoriales correctas e incorrectas. la expresi´on α Mβα = Mβγγ × no define un tensor de ning´ un tipo. Por otra parte. para ello podemos aplicar la siguiente regla nemot´ecnica: . sin embargo no existe una operaci´on “divisi´on de tensores”. Permutaci´ on de ´ındices: Dado un tensor. supongamos que queremos escribir la ley de transformaci´on de las componentes del tensor de curvatura de Riei mann Rjkℓ bajo el cambio de base Cji . ya que en ella todos los ´ındices est´an contraidos correctamente (uno covariante con uno contravariante). an´ alogamente. el objeto con componentes Aji tambi´en es un tensor 2-covariante. Producto de contracci´ on: Dados dos tensores de orden r1 -covariante s1 -contravariante y r2 covariante s2 -contravariante. ya que representa la contracci´on respecto de dos ´ındices del mismo tipo. Por ejemplo. Por ejemplo. la relaci´on lineal entre deformaci´on y tensi´on en un material el´astico nos garantiza que la constante de proporcionalidad es un tensor.5. si A y B son dos tensores entonces el objeto C es necesariamente un tensor.

6. . TENSORES 42 1. por ejemplo. (2. el ´ındice contravariante de R··· debe estar contraido con el sub´ındice de la matriz inversa D. la versi´ on puramente covariante del tensor de curvatura de Riemann k .y contra-variantes de un vector (vi = gij v j . por otro lado conocer las relaciones de simetr´ıa que cumplen las componentes de un tensor nos permitir´a realizar determinadas manipulaciones algebraicas de manera muy r´apida. ya que al ser gij y g ij inversos uno del otro. mientras que cada uno de los ´ındices covariantes deben estar contraidos con los correspondientes super´ındices de cada una de las matrices del cambio C. Esto se generaliza directamente a tensores de cualquier orden.32). Cada una de las matrices C y D da lugar al correspondiente ´ındice co. y viceversa) recuperamos las componentes de partida. En lo referente a la simetr´ıa esto es especialmente importante por dos motivos: por un lado la simetr´ıa de las componentes de un tensor responde a la simetr´ıa de la magnitud f´ısica que describe. pero el tensor sigue siendo del mismo tipo. la ley de transformaci´on de i Rjkℓ incluye a la matriz del cambio 3 veces y a su inversa 1 vez. sin necesidad de memorizar la expresi´ on general Ec.CAP´ITULO 2. tal y como ya vimos en el primer cap´ıtulo. si volvemos a contraer con g ij (en caso de haber contraido antes con gij . Esto nos lleva a ˜ i = Dai Cjα C β C γ Ra R jkℓ k ℓ αβγ que es la ley de transformaci´on buscada. En el primer cap´ıtulo ya vimos un ejemplo de tensores asociados dado por las componentes co. Esta regla nemot´ecnica permite escribir r´apidamente cualquier ley de transformaci´on tensorial. L´ ogicamente. Como veremos en los cap´ıtulos siguientes. Dado que se trata de un objeto 1-contravariante 3-covariante. est´a dada por Rijαβ = gik Rjαβ La operaci´on de subida y bajada de ´ındices es reversible. es muy relevante saber con qu´e tipo de tensor estamos trabajando. Tipos de tensores Por u ´ltimo vamos a cerrar este cap´ıtulo con una breve clasificaci´on de tensores y algunas definiciones. Los tensores relacionados entre s´ı por esta operaci´on se denominan tensores asociados. v i = g ij vj ). La ley de transformaci´on que estamos buscando tiene entonce el siguiente aspecto · ˜ i :::: D·· C·· C·· C·· R··· R jkℓ 3.y contra-variante de ˜ i . Finalmente. Tensores asociados La contracci´on con el tensor m´etrico gij (o con su inverso g ij ) produce la subida (o bajada si contraemos con el inverso) del ´ındice que hemos contraido. por tanto escribimos R jkℓ · ˜ i :::: D·i Cj· C · C · R··· R jkℓ k ℓ · en el lado 4. Denotamos las componentes en la nueva base por ˜i R jkℓ 2. En t´erminos de la nueva base los valores de las componentes de este tensor habr´an cambiado. para obtener una expresi´ on tensorial v´alida todos los ´ındices de R··· · derecho deben estar contraidos correctamente. 2. Los tensores suelen clasificarse de acuerdo al tipo de componentes que los describen o a las reglas de simetr´ıa que cumplen estas componentes.

En particular. si Aij = Aji y ωij = −ωji .6. Es evidente que dado un tensor de orden superior. entonces Aij ωij = 0). en la contracci´on de un tensor 2-contravariante cualquiera T ij con un tensor 2-covariante antisim´etrico. s´olo son independientes de la base) cuando se intercambian ´ındices del mismo tipo. Tambi´en es interesante ver que un tensor arbitrario de segundo orden. TIPOS DE TENSORES 43 Tipo de componentes En referencia al tipo de componentes los tensores pueden clasificarse en: Tensores contravariantes de rango q (o q-contravariantes): objetos tensoriales con q componentes contravariantes (y ninguna covariante). Es muy f´acil demostrar que las propiedades de simetr´ıa o antisimetr´ıa anteriores son independientes de la base que estemos empleando. Tensores covariantes de rango q (o q-covariantes): objetos tensoriales con q componentes covariantes (y ninguna contravariante). Las operaciones de permutaci´on de ´ındices s´olo est´an bien definidas desde el punto de vista tensorial (es decir. un tensor 2-covariante Aij es sim´etrico si ∀ij Aij = Aji . . An´alogamente. el tensor ωij es antisim´etrico respecto de sus ´ındices i y j si ∀ij ωij = −ωji . Tij ). es decir. Por ejemplo. Como consecuencia. Tambi´en es f´acil demostrar que el resultado de contraer 2 ´ındices sim´etricos con 2 ´ındices antisim´etricos es necesariamente nulo (es decir. ej. la matriz Aij correspondiente a una aplicaci´on lineal puede ser sim´etrica respecto de una determinada base (Aij = Aji ) y no serlo respecto a otra base distinta. Un tensor que s´olo tenga componentes de un tipo (o bien covariantes o bien contravariantes) se dice completamente sim´etrico (respectivamente completamente antisim´etrico) si sus componentes son sim´etricas (respectivamente antisim´etricas) respecto a la permutaci´on de cualquier par de ´ındices. Tensores mixtos: objetos tensoriales con componentes de ambos tipos.2. Simetr´ıa Dependiendo de la simetr´ıa de las componentes tenemos Tensores sim´etricos: un tensor es sim´etrico respecto a dos ´ındices del mismo tipo si sus componentes no cambian al permutar estos ´ındices. Tensores antisim´etricos: un tensor es antisim´etrico respecto a dos ´ındices del mismo tipo si sus componentes cambian con un factor −1 al permutar estos ´ındices. con componentes s´olo de un tipo (p. s´olo contribuye la parte antisim´etrica de T ij . Por ejemplo. el tensor m´etrico dual g ij es sim´etrico dado que ∀ij g ij = g ji . se puede descomponer como suma de un tensor sim´etrico y uno antisim´etrico por medio de 1 1 Tij = (Tij + Tji ) + (Tij − Tji ) (2.34) 2 2 esta descromposici´on tan sencilla tiene aplicaciones muy importantes en f´ısica. son propiedades inherentes al tensor en consideraci´on. podemos hacer una descomposici´on similar para cualquier pareja de ´ındices del mismo tipo. dada por 12 (Tij − Tji ).

El n´ umero de tensores is´otropos que existe depende del rango tensorial que consideremos. • La delta de Kronecker (δij . Los tensores is´otropos de orden 4 se emplean para definir el tensor de elasticidad del que habl´abamos al comienzo del cap´ıtulo. sino ante cualquier cambio de base independientemente de la m´etrica. de acuerdo a la siguiente tabla: • Todos los tensores de rango 0 son is´otropos. es habitual denotar todas sus componentes por medio de sub-´ındices indistintamente. es decir. TENSORES 44 Definiciones adicionales Aparte de los tipos de tensores definidos hasta ahora.CAP´ITULO 2. en la pr´actica es muy usual emplear la siguiente terminolog´ıa: Tensores Cartesianos: Si nos restringimos a espacios Eucl´ıdeos y al uso de bases ortonormales (en particular las coordenadas Cartesianas habituales). de tal forma que no es necesario establecer ninguna distinci´on entre ellas. Por tanto.y contra-variantes de cualquier tensor coinciden.y contra-variantes. dado que en realidad es un pseudotensor). • Los u ´nicos tensores is´otropos de orden 4 son los siguientes δij δkℓ δik δjℓ δiℓ δjk • El n´ umero de tensores is´otropos con rango tensorial q (aq ) va aumentando de acuerdo a la siguiente regla de recurencia aq = q−1 (2aq−1 + 3aq−2 ) q+1 con a0 = 1 y a1 = 0. δ ij ) es el u ´nico tensor is´otropo de orden 2. El tensor is´otropo de orden 4 m´ as general que se puede formar es cijkℓ = λδij δkℓ + µδik δjℓ + νδiℓ δjk Como los tensores de tensiones y deformaciones son sim´etricos. se denominan tensores is´otropos a aquellos cuyas componentes no var´ıan al rotar los ejes. de la relaci´on de proporcionalidad entre tensi´on y deformaci´on (τij = cijkℓ ekℓ . En el caso de un medio is´otropo el tensor de elasticidad debe ser invariante bajo rotaciones. mec´anica de fluidos). Dado que en estos tensores no hace falta distinguir entre componentes co. el tensor de elasticidad de un medio is´otropo depende . • El s´ımbolo alternante de Levi-Civita es el u ´nico “tensor” is´otropo de orden 3 (dejamos este objeto para el cap´ıtulo siguiente. de donde deducimos la condici´on µ = ν. encontramos que el tensor m´etrico es la identidad (gij = g ij = δji ) y por tanto las componentes co. De estos 3 objetos se puede ver que la versi´ on 1-covariante 1-contravariante es is´otropa no solo ante cambos de base ortogonales en espacios Eucl´ıdeos. Los tensores definidos en este contexto se denominan tensores cartesianos. Tensores is´ otropos: Dentro de los tensores Cartesianos. escribimos todo con sub´ındices dado que estamos manejando tensores Cartesianos) deducimos las relaciones cijkℓ = cijℓk y cijkℓ = cjikℓ . al realizar un cambio de base ortogonal con det C = 1. • No existen tensores is´otropos de orden 1. δji . a este tipo pertenecen los tensores empleados normalmente en ingenier´ıa (elasticidad.

Demostrar que si las componentes de un tensor 2-contravariante respecto de una determinada base son sim´etricas. 2. Demostrar que el producto de contracci´on tiene comportamiento tensorial bien definido. PROBLEMAS 45 de s´olo 2 par´ametros. Demostrar que si las componentes de un tensor 2-contravariante respecto de una determinada base son antisim´etricas. entonces tambi´en lo son respecto de cualquier otra base. 4. no es un tensor. Demostrar que la contracci´on de ´ındices (uno de cada tipo) es una operaci´on con comportamiento tensorial bien definido. por definici´on todas sus componentes respecto de la base can´onica son nulas. k k 6. si esta ecuaci´on se cumple en una base dada. Demostrar que si Rjαβ es un tensor 1-contravariante 3-covariante. Por tanto los tensores proporcionan el marco adecuado para escribir ecuaciones f´ısicas que sean v´alidas independientemente del sistema de referencia empleado.2.7. Demostrar que dado un tensor arbitrario. 2. pero como las leyes de transformaci´on de las componentes de tensores son lineales.7. entonces A es un objeto 1-covariante 1-contravariante. Calcular el valor del escalar gii en un espacio vectorial con dimensi´on n y m´etrica dada por el tensor gij . el tensor de elasticidad puede escribirse como   E σ 1 cijkℓ = δij δkℓ + (δik δjℓ + δiℓ δjk ) 1 + σ 1 − 2σ 2 Aparte de los anteriores tensores is´otropos es interesante darse cuenta de que el tensor nulo de rango tensorial arbitrario tambi´en es is´otropo. 5. Consideremos el tensor nulo de rango (r)-covariante (s)-contravariante. en general. Demostrar que si las componentes de un tensor 2-covariante respecto de una determinada base son antisim´etricas. 7. 3. entonces tambi´en lo son respecto de cualquier otra base. . Demostrar que si entre 2 vectores 1-contravariantes (x y y) existe una relaci´on lineal del tipo y = Ax. entonces tambi´en lo son respecto de cualquier otra base. Problemas 1. dada la relaci´on y = Ax tambi´en implica que A es un objeto 1-covariante 1-contravariante. si todas las componentes de un tensor son nulas respecto de una base. entonces tambi´en lo son respecto de cualquier otra base. entonces tambi´en ser´an nulas respecto de cualquier otra base. 11. Esto tiene la siguiente consecuencia importante en f´ısica: para cualquier ecuaci´on que est´e escrita en forma tensorial correctamente. En t´erminos del m´ odulo de Young E y el cociente de poisson σ. entonces tambi´en se cumplir´a en cualquier otra base. Demostrar que en el caso de 2 vectores 1-covariantes (x y y). entonces Rijαβ = gik Rjαβ es un tensor 4-covariante. el objeto que resulta de la contracci´on de dos ´ındices del mismo tipo. 8. 10. 9. Demostrar que si las componentes de un tensor 2-covariante respecto de una determinada base son sim´etricas.

En el caso anterior. . Lichnerowicz [10] y Bowen y Wang [2]. 38. para escribir este cap´ıtulo se han consultado principalmente los textos de Synge y Schild [13]. demostrar que si Aij es antisim´etrico entonces T ij Aij = 1 (Tij − Tji ) Aij 2 15.y contra-variantes de la delta de Kronecker (δij y δ ij ) se comportan como tensores is´otropos s´olo bajo cambios de base ortogonales.CAP´ITULO 2. Demostrar que el resultado de contraer 2 ´ındices sim´etricos con 2 ´ındices antisim´etricos es necesariamente nulo. Demostrar que las versiones co. 13. la introducci´on que hemos presentado aqu´ı se basa en cierta medida en la de Feynman. 15] (volumen 2 temas 31. Bibliograf´ıa Para profundizar sobre la aparici´on de tensores de orden superior en f´ısica se recomienda el libro de Feynman [14. 39 y 42). Adem´ as de los anteriores. Para las aplicaciones del c´alculo tensorial en mec´anica de fluidos se recomienda el libro de Aris [17]. 16. Dados los tensores 2-contravariante T ij y 2-covariante Aij . demostrar que si Aij = Aji entonces 1 T ij Aij = (Tij + Tji ) Aij 2 14. TENSORES 46 12. 2. Demostrar que las componentes de δji son invariantes bajo cualquier cambio de base.8.