Osnovne akademske studije

Smer:
Predmet: Teorija sistema i rizika

Tema: Modeli sistema u obliku prenosne funkcije

Profesor:

Student:

Niš, 2016

................. Osnovni načini vezivanja sistema...............12 6.............10 6................................................................... Model u obliku diferencijalnih jednačina..............................1.................................................................1..................................................... Jedinična negativna povratna sprega ...........................................4 2...................................16 .......... Funkcija prenosa W(s) linearnih sistema............6 4..................................................................................................12 6........................................................................................................... Pojam i karakteristike sistema....................................................1...........................7 5.......................................................... Modeli sistema u obliku jednačina prostora stanja............13 Zaključak.............................................................................................................................................................. Funkcija prenosa.................................................1......................................................................................................................................................15 Literatura......................13 6........................................ Funkcija prenosa sistema koji se sastoji od n paralelno vezanih podsistema poznatih oblika funkciije prenosa..................................................................................................................................... Funkcija prenosa sistema sa povratnom spregom.....5 3..............................3 1.......................3.....Sadržaj Uvod. Funkcija prenosa sistema koji se sastoji od n na red vezanih podsistema poznatih oblika funkciije prenosa..............1..............................11 6.......................... Matematički modeli.............................................2.....

funkciju ili ponašanje kao realni sistem. jer se na taj način omogućava takvo proučavanje sistema koje će dovesti do nekih novih saznanja o sistemu.Pod modelom se podrazumeva apstraktni sistem kojim je predstavljen realni sistem.Uvod Da bi se neki sistem detaljno analizirao neophodno je formirati model tog sistema. . Važno je da model realnog sistema (apstraktni sistem) ima istu strukturu.

On je sistem definisao kao skup izdvojenih. Sistem se može prikazati simbolički...x ) izražava ulazno stanje elementa E. Svaki sistem ima svoju strukturu koju čini skup elemenata kao i veze među tim elementima. U skladu sa tim.y2. Funkcija sistema naziva se funkcija cilja sistemailiglobalna funkcija budući da obezbeđuje globalni cilj sistema odnosno odrđuje ponašanje sistema. F } gde je : S – sistem E – skup elemenata sisiema V – skup veza F – funkcija sistema Pod elementom sistema podrazumevaju se predmeti.. Pojam i karakteristike sistema Postoji veliki broj definicija sistema.ym) odražava stanje izlaza elementa E.. međutim.x . energijei informacija među elementima. u sledećem obliku: S= { E . sistem se može prikazati na sledeći način: ⃗ X S ⃗ Y Slika 1. ljudi..1. Uzajamni uticaji elemenata ostvaruju se preko njihovih ulaza i izlaza koji se izražavaju preko ⃗ vektora. V . međusobno i na određen način povezanih elemenata koji sa svojim okrženjem čine celinu. jednu od možda najkonkretnijih definicija pojma sistema dao je ruski teoretičar teorije sistema V. Pod vezama sistema podrazumeva se process razmene materije... Sadovski. Ulazni vektor X =¿ (x . Izlazni vektor 1 ⃗ Y 2 n = (y1..N. kao i elementi materijalne ili idejne prirode koji zavise od drugih predmeta i deluju na druge predmete. Sistem (Ulaz – Izlaz) 4|Strana .

model je algoritamski.  model u obliku funkcije prenosa. model je analitički. 5|Strana . Ukoliko je neophodan postupak za rešavanje modela zahteva korišćenje rekurentnih metoda ili iterativnih procedura. logičke relacije i nejednakosti.  deterministički i stohastički. Postoje dva tipa modela. a kao dopunske relacije koriste se algebarske jednačine. a to su: 1) Analitički 2) Algoritamski Ukoliko je za dati matematički model moguće definisati jednoznačni računski postupak za dobijanje tačnog rešenja.  modeli sa raspodeljenim i modeli sa koncentrisanim parametrima. Za opisivanje dinamike objekta istraživanja uglavnom se koriste sistemi diferencijalnih ili diferencnih jednačina.2.  model u obliku prostora stanja.Matematički model reprezentuje karakteristike objekta istraživanja. matematički modeli mogu biti:  statički i dinamički.  stacionarni i nestacionarni. S obzirom na vrstu sistema kojoj objekt pripada. Najčešće korišćene forme matematičkih opisa kontinualnih dinamičkih sistema su:  model u obliku diferencijalnih jednačina.  kontinualni i diskretni. Matematički modeli Skup matematičkih relacija koje opisuju ponašanje objekta istraživanja predstavlja matematičke modele.  linearni i nelinearni. itd.

.3. Iako su realni procesi složeni i pretežno linearni... Homogeno rešenje se dobija kao ršenje koje zadovoljava levu stranu diferencijalne jednačine (2. u mnogim slučajevima moguće je izvršiti linearizaciju matematičkih izraza kojima su ti procesi opisani. … .1. m) konstanti koeficijenti.1.… .3) 6|Strana ..2.. Opšte rešenje linearne diferencijalne jednačine sa konstantnim koeficijentom sastoji se iz dva dela : homogenog i partikularnog rešenja. Ako se pretpostavi da rešenje dato u obliku gde su A i y= A e α 1 α realni ili kompleksni zadovoljava diferencijalnu jednačinu onda se dobija: an A α n e α 1+ an−1 A α n−1 eα 1 +.. Model u obliku diferencijalnih jednačina Diferencijalne jednačine se obično koriste za opisivanje dinamičkih odnosno realnih sistema.1) n−1 1 0 m m−1 n n−1 m−1 dt dt dt dt dt dt gde su a j ( j=0. Kontinualne linearne procese opisuju linearne jednačine sa konstantnim koeficijentima.2.+a1 Aα e α 1+ a0 A eα 1=0 (1... Kontinualni linearni sistem sa jednim ulazom ( x) i jednim izlazom ( y ) matematički opisuje linearna diferencijalna jednačina sa konstantnim koeficijentima.2) Aα 1 brojevi.+ a + a =b + b +. oblika: an dn y d n−1 dy dm x d m −1 x dx +a +.+a1 +a 0=0 n dt dt d Homogeno rešenje se sastoji iz članova oblika (1. n ) i bi (i=0.+b 1 +b 0 x (1.1) kada se ista izjednači sa nulom: n an n−1 d y d dy +an n−1 +.

y . jednačina (1. uvođenjem smena an A=Cn ... Rešenje homogene diferencijalne jednačine (1. 4. A2.α1 S obzirom da je e različito od nule. αn karakteristični koreni.5) Konstante A1..4) Relacija (1. an−1 A=C n−1 … itd. n−1 ..… .+C 1 α +C1 α + c 0=0 (1.4) naziva se karakteristična jednačina. . pa se to rešenje naziva slobodni odziv sistema. na primer.6) uvek je moguć prelaz na model prostora stanja izborom promenljivih stanja na sledeći način : z 1= y z 2= dy dt ⋮ 7|Strana . Ako se.1) napiše u obliku: [ n n−1 d y dy d y =f t . Modeli sistema u obliku jednačina prostora stanja Postoji vise načina za prelaz sa modela u obliku diferencijalne jednačine (1.+ A n eα 1 2 n t (1. … . Posle određivanja korena karakteristične jednačine dobija se rešenje u obliku: y h (t )= A 1 e α t + A2 e α t +. x (t ) n dt dt dt ] (1.. izraz (2.3) postaje: Cn α n+ Cn−1 α n−1 +..1) na model prostora stanja.An se određuju na osnovu poznatih početnih uslova. a njeni koreni α 1 α 2 α ..2) u opštem obliku zavisi od karakteristika sistema a ne i od ulaznog signala x(t)..

z 2 . Ukoliko to nisu. z n . x1 . x 2 . … . … . x r . … . z 2 . x (t)) (1. izlazi sistema su neke funkcije ulaza i promenljivih stanja: y 1=g1 (z 1 .… . x1 . z n . z 1 . x1 . t) 8|Strana . t) y 2=g2 (z 1 . x 1 . koje se formalno mogu zapisati u obliku: ´z 1=f 1 ( z 1 . x 1 . z 2 . … . x 2 .7) Tada je: ´z 1=z 2 ´z 2=z 3 ⋮ ´z n−1=z n ´z n=f (t .z n−1= d n−2 y dt n−2 n−1 z n= d y n−1 dt (1. zn . x2 . x 2 . z 2 .… . … . xr . t ) ´z n=f n ¿ (1. z2 . x2 . … . … . xr . x r . x r . x2 . z n .t) z1 . t ) ´z 2=f 1 (z 1 . z n .8) Model prostora stanja predstavlja n diferencijalnih jednačina prvog reda. z 2 . t) ´z 3=f 1(z 1 . z n . … . … . z n . xr .9) Promenljive stanja istovremeno mogu biti ulazi i izlazi sistema (objekta istraživanja). … . … . x 1 .

vektorske funkcije f i g su linearne po z(t) i x(t). Na taj način se dobija matematički model nelinearnog sistema koji sadrži sistem lineranih diferencijalnih jednačina i jednu ili vise nelinearnih relacija. B(t).11) y=g( z . C i D su konstantne.t ) (1. U zavisnosti od toga da li je posmatrani object istraživanja linearan ili nelinearan system. z n . x – r – dimenzionalni vector ulaza. y – m – dimenzionalni vector izlaza. obično. t) (1. … .10) se mogu napisati i u vektorskom obliku: ´z =f (z . Postupak modeliranja nelinearnih sistema se. f(z. matrice A.16) gde su: A(t). t ) (1.⋮ y m=g m ( z 1 . mxn i mxr. C(t) i D(t) – matrice dimenzija nxn. x r . tj. x . x .13) g(z. U drugoj fazi se postavljaju jednačine za izrezito nelinearne elemente. Ukoliko je posmatrani system linearan. B. coordinate vektora f i g će biti linearne ili nelinearne funkcije koordinata vektora stanja i/ili vektora ulaza. izvodi u dve faze.koeficijenti ovih matrica su nezavisni od vremena.10) Sistemi jednačina (1. U prvoj fazi se vrši linearizacija jednačina koje oisuju elemente čije se dinamičko ponašanje može sa zadovoljavajućom tačnošću opisati linaernim modelima. t)= C(t)z(t) + D(t)x(t) (1. x.14) tako da matematički model dobija oblik: ´z = A(t)z(t) + B(t)x(t) y = C(t)z(t) + D(t)x(t) (1. x 1 . Matematički model diskretnog objekta sa jednim ulazom i jednim izlazom je diferencna jednačina n – tog reda oblika: 9|Strana . x 2 . … . t)= A(t)z(t) + B(t)x(t) (1. f i gn – dimenzionalna i r – dimenzionalna vektorska funkcija.15) (1. z 2 . nxr. x. Za nelinearne objekte istraživanja se ne može postaviti opšti model zbog postojanja različitih tipova nelinearnosti.12) gde je: z – n – dimenzionalni vector stanja sistema.9) i (1. Ukoliko je posmatrani object istraživanja stacionaran.

Ovaj sistem jednačina se naziva matemetičkom modelom dinamičkog sistema. u suštini predstavlja aktivnu mrežu sačinjenu od pasinih i aktivnih električnih kola.y ( ( k +n ) T )=f ( y ( k + n−1 ) T ) . … . … . posmatran kao celina. y ( kT ) . pneumatskih i drugih komponenata. sistem automatskog upravljanja a i svaka njegova komponenta ponaosob se može posmatrati kao dinamički sistem čijie je ponašanje režirano odgovarajućom integrodiferencijalnom jednačinom ili sistemom ovakvih jednačina. X (kT )¿ m≤ n (1. Y ( kT ) . … .17) a za multivarijabilni sistem: Y ( ( k +n ) T )=F ( Y ( k + n−1 ) T ) . x ( k )) 5.18) gde je T. Pre nego što se pristupi analizi sistema automatskog upravljanja bilo kog tipa potrebno je poznavati dinamičke karakteristike pojedinih njegovih delova. mehaaničkih. Standardna forma diskretnog modela u prostoru stanja predstavljena je sistemom jednačina: z ( k + 1 )=f ( z ( k ) . a razni postupci za njegovo dobijanje se svrstavaju 10 | S t r a n a .19) y ( k )=g(z ( k ) . hidrauličnih. x ( ( k +m ) T ) . x( kT ) ¿ m≤ n (1.period diskretizacije. x ( k )) (1. … . elektromehaničkih. U suštini. X ( ( k +m ) T ) . Funkcija prenosa W(s) linearnih sistema Sistem automatskog upravljanja.

diferencijalnih jednačina. Međutim. Model sistema automatskog upravljanja se može dati u vidu odgovarajućeg strukturnog blok dijagrama u kome su sve komponente sistema date u blok notaciji. Dijagram može da ilustruje samo tok signala ili informacija od jedne komponente sistema do druge. prema tome. 11 | S t r a n a . Funkcija prenosa U toriji upravljanja. datog u vidu sistema integro.pod pojam tehnike modeliranja. Većina dinamičkih sistema koje srećemo je nelinearna. Zbog toga je potrebno opisati strukturni blok dijagram sistema automatskog upravljanja kvantitativnim pokazateljima koji na pogodan matematički način opisuju relacije između ulaznih in izlaznih signala svakog bloka ponaosob u strukturnom blok dijagramu.diferencijalnih jednačian sa konstantnim koeficijentima. ali pri tome ne treba ispuštatai iz vida da se dobijeni rezultatai isključivo odnose na model. i performansa sistema dobijena na bazi modela biti samo aproksimativna performansa realnog sistema u radnom opsegu koji se posmatra. Ova konstatacija je dovoljno jasna sama po sebi jer model ustvari aproksimira dinamičko ponašanje realnog sistema pa će. U ovim slučajevima za analizu i sintezu sistema automatskog upravljanja mogu se primeniti metode. funkcije nazvane funkcijama prenosa su opšte korišćene za opisivanje ulazno-izlaznih relacija komponenti sistema ili samog sistema koje mogu da budu opisane pomoću linearnih . a još manje za njegovu sintezu. postupci i tehnike linearnih sistemna autoimatskog upravljanja. Ovakav model nije sam po sebi dovoljan za kvantitativnu analizu prformanse sistema. vremenski nepromenljivih. 6. u većini slučajeva nelinearnosti u sistemu su takve prirode da je moguće postaviti linearan model koji sa zadovoljavajućom tačnošću aproksimira poanšanje sistema u radnom opsegu od interesa. a ne na realni sistem. Funkcija prenosa za linearne vremenski nepromenljive sisteme definisana je kao odnos Laplasove treansformacije izlaza (fukcija odziva) sa Laplasovom transformacijom ulaza (pobudne funkcije) pod pretpostavkom da su svi početni uslovi jednaki nuli. Za slučaj linearnih stacionarnih sistema sa koncentrisanim parametrima ovakav pogodan kvanbtitativni pokazatelj jeste funkcija prenosa koja se nepostredno može definisati na bazi modela odgovarajuće komponente sistema.

Matematički model sistema čiji svaki član jednačine sadrži ili ulaznu ili izlaznu veličinu se formira na bazi podsistema poznavanjem zakona koji važe za taj sistem.Posmatrajmo linearan vremenski nepromenljiv sistem definisan pomoću sledeće diferencijalne jednačine: U sažetom obliku ova jednačina se može naisati kao: Funkcija prenosa ovih sistema dobija se nalaženjem kompleksnog lika ove jednačine pod pretpostavkom da su svi početni uslovi jednaki nuli. 12 | S t r a n a .

Korišćenjem koncepta funkcije prenosa.1.1.2. Redna veza 2.1.1. u opštem slučaju red sistema je n. a izlazi se sabiraju: 13 | S t r a n a . Osnovni načini vezivanja sistema Postoje tri osnovna načina vezivanja sistema: 1. Sistemi u povratnoj sprezi 6. Red sistema određen je majvećim stemenom polinoma po s u imeniocu. Za n sistema redno vezanih: 6. Funkcija prenosa sistema koji se sastoji od n na red vezanih podsistema poznatih oblika funkciije prenosa Sistemi su redno vezani ako izlaz jednog sistema predstavlja ulaz u drugi sistem. Funkcija prenosa sistema koji se sastoji od n paralelno vezanih podsistema poznatih oblika funkciije prenosa Sistemi su paralelno vezani ako su im ulazi zajednički (jednaki). Paralena veza 3. 6. moguće je predstaviti dinamiku sistema pomoću algebarske jednačine po kompleksnoj promenljivoj s.

Povratna sprega može biti pozitivna i negativna.negativna povratna sprega + pozitivna povratna sprega (dovodi do oscilovanja) 14 | S t r a n a . Jedinična negativna povratna sprega Na bazi sistema sa povratnom vezom se vrši uprošćavanje sistema.Za n sistema paralelno vezanih: 6. .3.1. Funkcija prenosa sistema sa povratnom spregom.

15 | S t r a n a .

a to su: opštemetodološki principi i principi mašinskog modeliranja. predmete i procese). . njegovu strukturu i zakonitosti njegovog ponašanja. Kvalitet modela zavisi od njegove sposobnosti da odrazi i reprodukuje objekt istraživanja (pojave.Zaključak Proces formiranja modela naziva se modeliranje. bitna svojstva objekta istraživanja. Prilikom modeliranja nastaju modeli koji se međusobno razlikuju po tome u kojoj meri odražavaju osnovna. čiji se osnovni principi mogu podeliti u dve grupe.

2009 .Literatura 1. Stanković Miomir. Univerzitet u Nišu – Fakultet zaštite na radu u Nišu. Teorija sistema i rizika. Anđelković Branislav. Niš. Univerzitet u Nišu – Fakultet zaštite na radu u Nišu. 2010 2. Niš. Osnovi sistema zaštite. Savić Suzana.