Programirljivi Logicki Kontroler PLC: 1. Uvod

Sveucilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i racunarstva
Zavod za automatiku i procesno racunarstvo
Elementi automatizacije procesa

Predavanja - PLC
Programirljivi logicki kontroler

PLC
1. Uvod
2. Komponente
3. Programiranje
4. Operatorsko sucelje


Predavanja - PLC
1. Uvod
Klasicni sustavi upravljanja u industriji => relejna logika => releji (i ostale
komponente) spojeni icama
problemi pogreke u logici upravljanja => prespajanje ica,
promjena upravljacke funkcije => prespajanje ica,
dodavanje novih komponenti => prespajanje ica.
Dokumentiranje,
dijagnostika,
kopiranje aplikacija ...


Predavanja - PLC
PLC racunalo za industrijsku primjenu

pogreke u logici upravljanja => promjene programa,
promjena upravljacke funkcije => promjene programa,
dodavanje novih komponenti => promjene programa i oicenja.
Dokumentiranje, dijagnostika, kopiranje aplikacija ... vrlo jednostavno !
Povijest
kasne 60-e => Bedford Associates => Modular Digital Controller
(MODICON)
MODICON 084 4 bita
1973 MODICON ModBus komunikacija, analogni ulazi/izlazi
80-e => smanjenje velicine, programski standardi
90-e => IEC 1131-3 standard, vii programski jezici


Predavanja - PLC
PLC izgled, unutranjost i nacin rada


Predavanja - PLC
2. Komponente
Modularnost najznacajnije svojstvo PLC-a,
dodavanje modula ovisi o funkcijama koje treba obavljati PLC.


Predavanja - PLC

Ulazno/Izlazni (I/O) moduli Y] DL] P HX3 / &

Predavanja - PLC
-a i upravljanog sustava
diskretni I/O logicki signali (granicnici, tipkala, sklopke, ...)

kontinuirani I/O analogni signali (mjerni pretvornici, osjetila, ...)
Logicki (diskretni, digitalni) ulaz
Analogni ulaz


Predavanja - PLC
Logicki (diskretni, digitalni) izlaz
Analogni
izlazi


Predavanja - PLC
Logicki izlazi
Logicki ulazi

A/D pretvorba

Predavanja - PLC
analogni ulazi
A/D pretvarac
Period
diskretizacija
Trajanje
pretvorbe
aliasing
10


Predavanja - PLC
Komunikacijski (COM) moduli Y] DL] P HXXSUDYO

M
D ckih komponenti
sustava (PLC <-> PLC, PLC <-> PC)
PPI
MPI
ProfiBus
LAN
11


Predavanja - PLC
3. Programiranje
PLC
Serijska
komunikacija
Razvojni
alat
PC
12


Predavanja - PLC
pristup
programiranju
zahtjev za
prekid
razlicita trajanja ciklusa
13


Predavanja - PLC
ciklus odreden brojem i

vrstom instrukcija
ciklus odreden od
strane korisnika
(ne ovisi o broju i vrsti
instrukcija)
Twido
2-150 ms
14


Predavanja - PLC
Organization Blocks
(Simatic)
-pokretani prekidima,
-vremenski prekidi,
-hardwareski prekidi,
-dnevni prekidi,
- ...
15


Predavanja - PLC
Primjer RUHLYDQM
HF iklusa (S7-216)
Main (OB1) samo dvije mree

1) inicijalizacija sustava,
2) poziv subroutine upravljackog alg.
subroutine loop
16


Predavanja - PLC
Primjer RUHLYDQM
HF iklusa (S7-216)
inicijalizacija vremenskog
interupta
special memory byte 34 generira

system event ;
razmak izmedu dva uzastopna
eventa definira se u ms;
SMB34 = 100 event 10 generira
se svakih 100 ms
interupt CYC_int, definiran od

strane korisnika, povezan je s
eventom 10;
po eventu 10 izvri se CYC_int
17


Predavanja - PLC
Primjer RUHLYDQM
HF iklusa (S7-216)
CYC_int interupt
postavljanjem bita Scan_ON
omogucuje se izvravanje
upravljackog algoritma
SMB34 => Event 10 => CYC_int => Scan_ON

18


Predavanja - PLC
Tipovi podataka
19


Predavanja - PLC
bit => I100.0 ulazni bit (veza prema digitalnom ulazu),

Q100.0 izlazni bit (veza prema digitalnom izlazu),
V100.0, M100.0 memorijski bit (privremeno spremanje
informacije),
SM0.0 sistemski bit (konfiguriranje i citanje stanja PLC-a)
TWIDO - %M0, %I100.0, %S0
byte => IB100 - ulazni byte (veza prema digitalnim ulazima),
QB100 - izlazni byte (veza prema digitalnim izlazima),
VB100, M100 - memorijski byte (privremeno spremanje
informacije),
SMB100 - sistemski byte (konfiguriranje i citanje stanja PLC-a)
TWIDO - %MB100
20


Predavanja - PLC
word => IW100 - ulazna rijec (veza prema analognim ulazima),

QW100 - izlazna rijec (veza prema analognim izlazima),
VW100 - memorijska rijec (privremeno spremanje
informacije),
TWIDO - %MW100, %IW100
double => VD100 - memorijska dupla rijec (privremeno spremanje
informacije),
TWIDO - %MD100
- direktno adresiranje
- indeksno adresiranje (pokazivaci)
21


Predavanja - PLC
%MB0 sadri %M0, %M1, %M2, ... , %M7

%MW0 sadri %MB0 i %MB1
%MD0 sadri %MW0 i %MW1
22


Predavanja - PLC
Simbolicko adresiranje tablica simbola (Symbol table, Symbols)

naziv
varijable
adresa
varijable
opis
varijable
23


Predavanja - PLC
Pisanje programa razvojni alati (STEP 7, MicroWIN, TwidoSoft, ...)

Konfiguriranje hardware-a
promjena tipa PLC-a

ubacivanje, podeavanje i
brisanje dodatnog I/O modula
podeavanje funkcija ulaznih
signala
podeavanje funkcija izlaznih
signala
mapa podeenje ulaza i izlaza
podeavanje komunikacije
...
24


Predavanja - PLC
25


Predavanja - PLC
Osnovni razvojni jezici

Ladder diagram
FBD function
block diagram
STL statement list
26


Predavanja - PLC
Ladder dijagram
- osnovni entitet programa je mrea (rung, network)
energija
informacija
- mrea se sastoji od simbola koji
predstavljaju instrukcije i
upravljacke komponente
izvodenje programa:
1. odozgo prema dolje, mrea po mrea
2. odozgo prema dolje u mrei
3. slijeva na desno u mrei
27


Predavanja - PLC
Primjer pritiskom na prekidac, pali se lampica
28


Predavanja - PLC
Osnovni simboli i operacije u ladder dijagramu
radni kontakt
izlazni svitak
mirni kontakt
invertirani izlazni svitak
uzlazni brid
SET
silazni brid
RESET
29


Predavanja - PLC
osnovne logicke operacije u ladder dijagramu
Q0.0 = I0.0 AND I0.1
Q0.0 = I0.0 OR I0.1
Q0.0 = I0.0 AND (NOT I0.1)
30


Predavanja - PLC
Ostale operacije u ladder diagramu

- aritmeticke operacije zbrajanje, oduzimanje, moenje, ...
- operacije pridjeljivanja i konverzije byte u word, word u double, ...
- operacije usporedbe >, <, =, ...
- operacije pomaka u lijevo, u desno,
- operacije tijeka programa subrutine, skokovi, prekidi,
- operacije i funkcije definirane od strane korisnika
Simbol pravokutnik s ulazima i izlazima
31


Predavanja - PLC
Primjer - funkcija definirana od

strane korisnika,
histereza (STEP 7)
programski
kod
simbol
32

Timer (TwidoSoft)

Predavanja - PLC
vremenski releji
nacini rada: TON (zakanjeli uklop), TOF
(zakanjeli isklop), TP (treptajuci)
vremenske baze 1ms, 10ms, 100ms, 1s i 1
min
%TM oznaka vremenskog bloka
n broj vremenskog bloka
64 (n=0 do 63) za 10 i 16 I/O Twido
128 (n=0 do 127) za ostale
%TMn.P
%TMn.V
%TMn.Q
predpodeena vrijednost
trenutna vrijednost
stanje izlaznog kontakta
33

TON

Predavanja - PLC
TOFF
TP
34

Counter (TwidoSoft)
16 brojaca
funkcije brojanja
gore i dolje
%C oznaka brojaca
n broj brojaca

Predavanja - PLC
ulazi:
- %Cn.R
- %Cn.S
ponitavanje brojaca
podeavanje na
predpodeenu vrijednost
- %Cn.CU brojanje gore (UP)
- %Cn.CD brojenje dolje (DOWN)
izlazi:
- %Cn.E
underflow (promjena
%Cn.V iz 0 u 9999)
- %Cn.D
dosegnuta predpodeena
vrijednost, %Cn.V = %Cn.P
- %Cn.F
overflow (promjena %Cn.V
iz 9999 u 0)
- %Cn.P
predpodeena vrijednost
- %Cn.V
trenutna vrijednost brojaca
35


Predavanja - PLC
Primjer priprema smjese (opis procesa)
pumpa A
Koraci procesa:
pumpa B
mjerila razine
-pun
-napola pun
-prazan
mjealica
1. Punjenje polovice
spremnika sastojkom A,
2. Punjenje druge polovice
spremnika sastojkom B,
3. Mijeanje smjese 120 s,
ventil
4. Isputanje smjese iz
spremnika.
36


Predavanja - PLC
Primjer priprema smjese (opis procesa)
37


Predavanja - PLC
Primjer priprema smjese (pridjeljivanje procesnih signala I/O

modulima PLC-a)
pumpa A
pumpa B
Q0.0
Q0.1
I0.0
spremnik pun
(h = H_max)
I0.1
spremnik napola
pun (h = H_mid)
I0.2
spremnik prazan
(h = H_min)
Q0.0
pumpa A radi
Q0.1
pumpa B radi
Q0.2
mjealica radi
Q0.3
ventil otvoren
Q0.2
mjealica
I0.0
I0.1
I0.2
mjerila razine
-pun
-napola pun
-prazan
Q0.3
ventil
38


Predavanja - PLC
Primjer priprema smjese (simbolicko adresiranje)
I0.0
H_max
I0.1
H_mid
I0.2
H_min
Q0.0
PMPA_ON
Q0.1
PMPB_ON
Q0.2
MIX_ON
Q0.3
VLV_ON
39


Predavanja - PLC
Primjer priprema smjese (programiranje)

1. Punjenje polovice
spremnika sastojkom A.
Q0.0
Q0.1
B
Q0.2
I0.0
I0.1
I0.2
Q0.3
40


Predavanja - PLC

2. Punjenje druge polovice
spremnika sastojkom B.
Q0.1
Q0.0
B
Q0.2
I0.0
I0.1
I0.2
Q0.3
41


Predavanja - PLC

3. Mijeanje smjese 120 s.
Q0.0
Q0.1
B
Q0.2
I0.0
I0.1
I0.2
Q0.3
42


Predavanja - PLC

4. Isputanje smjese iz
spremnika.
Q0.0
Q0.1
B
Q0.2
I0.0
I0.1
I0.2
Q0.3
43

pumpa A
pumpa B
Q0.0

Predavanja - PLC
Q0.1
Q0.2
mjealica
I0.0
I0.1
I0.2
mjerila razine
-pun
-napola pun
-prazan
Q0.3
ventil
Napomena:
Program ne sadri dio vezan uz postavljanje
sistemskih bitova o kojima ovise stanja izlaza u
slucaju iznenadnog prekida rada (nestanak
napajanja), kao ni dio vezan uz otkaz mjerila
razine, pumpi i ventila.
44


Predavanja - PLC
Unos programa
TwidoSoft
STEP 7 - MicroWin
45


Predavanja - PLC
- optimiranje programa Karnaughove tablice, DeMorganova pravila,

- prijevod programa (compile, analyse),
- transfer programa u PLC / iz PLC-a (download, upload),
- pokretanje programa (run) status PLC-a
Twido
Simatic
46


Predavanja - PLC
Provjera ispravnosti rada programa (debug)

-trenutna stanja varijabli (memorijskih lokacija PLC-a)
animation tables, status charts, variable tables
STEP 7 - MicroWin
Upis nove
vrijednosti
- forsiranje
TwidoSoft
47


Predavanja - PLC
Prekidi rada - nestanak napajanja i/ili STOP/RUN promjena

=> stanja ulaza i izlaza ?
-automatsko pokretanje programa nakon uspostavljanja napajanja
=> stanja ulaza i izlaza ?
Pokretanje programa odredeno je vrstom PLC-a i nacinom na koji je restart
definiran u programu (sistemski bitovi, posebni programski blokovi).
-hot restart program nastavlja tamo gdje je stao prije prekida,
podaci sacuvani u memoriji
-warm restart program pocinje iz pocetka, podaci sacuvani u
memoriji
- cold restart program pocinje iz pocetka, podaci izbrisani
48


Predavanja - PLC
49


Predavanja - PLC
50


Predavanja - PLC
4. Procesno sucelje
SCADA Supervisory Control And Data Acquisition
sustav za prikupljanje, prikazivanje, pohranjivanje i
upravljanje podacima u industrijskim postrojenjima,
prikupljanje podataka komunikacija s perifernim upravljackim jedinicama (PLC),
prikazivanje podataka zaslon osobnog racunala ili panel; prikaz podataka u
grafickom (bar graf, trend) ili numerickom (brojcano
polje) obliku; graficki prikaz dijelova procesa,
pohranjivanje podataka baze podataka; dnevni, mjesecni, godinji izvjetaji,
upravljanje podacima pretraivanje; veza prema drugim aplikacijama i prema
vioj razini upravljanja.
51

SCADA sustavi na tritu

Predavanja - PLC
mrena konfiguracija SCADA sustava
WinCC
ABB Master
Siemens Protool
Siemens Protool/Pro
Wonderware InTouch
FactoryLink
SoftPLC VIEWpoint
Citect
Fix
Rockwell (Allen Bradley) RSView
AFE
FLS ECS
...
UNIX
Windows
52


Predavanja - PLC
Procesno sucelje - nekoliko razina

a) operatorsko sucelje (operator interface)
- omogucuje operateru pracenje i mijenjanje pojedinih
procesnih velicina i stanja sustava putem grafickih i
numerickih objekata,
b) sucelje za odravanje (maintenance interface)
- omogucuje detaljno pracenje procesnih velicina (I/O) i
stanja sustava (log files); dijagnostika i otklanjanje
kvarova (alarmne liste),
c) ininjersko sucelje (comissioning interface)
- omogucuje podeavanje parametara i konfiguriranje
sustava; najvii prioritet zatite.
d) poslovno sucelje (management interface)
- omogucuje analizu i planiranje proizvodnje
53


Predavanja - PLC
stari sustavi
novi sustavi
54


Predavanja - PLC
Vertikalna i horizontalna integracija proizvodnje
55


Predavanja - PLC

biblioteke grafickih objekata
(drag&drop princip)
svojstva grafickog objekta (trend graf)

56


Predavanja - PLC
naziv
procesne
varijable
(lable)
zadana
vrijednost
procesne
varijable
status regulatora
(BOOL tag) - read
izmjerena vrijednost
procesne varijable
(REAL tag) - read
%MW100
tlak_MV
adresa
simbolicka
adresa
tlak_MV_scd
SCADA tag
SCADA objekt
57


Predavanja - PLC

naziv
regulatora
promjena statusa
regulatora
(BOOL tag)
read / write
promjena zadane
vrijednosti
(REAL tag)
read / write
58


Predavanja - PLC

trend - prikaz varijable u vremenu
59


Predavanja - PLC
b) sucelje za odravanje (maintenance interface)

Primjer - Win2000
log file nakon prekida rada SCADA sustava
pokrenute
aplikacije
sistemske
poruke
vrijeme
zaustavljanja
aplikacije
60


Predavanja - PLC
c) ininjersko sucelje (comissioning interface)
pristup zaticen zaporkom

-podeavanje parametara
regulatora
-konfiguriranje sustava
-odredivanje parametara
procesa
61


Predavanja - PLC
d) poslovno sucelje (management interface)
Dnevni
izvjetaj
62

Programirljivi Logicki Kontroler PLC: 1. Uvod

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Programirljivi Logicki Kontroler PLC: 1. Uvod

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Sveucilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i racunarstva

Zavod za automatiku i procesno racunarstvo

Elementi automatizacije procesa