TEMA 5

:
VARIACIÓN DE LA
VELOCIDAD DE LOS
MOTORES ELÉCTRICOS

ACCIONAMIENTOS A VELOCIDAD VARIABLE
Red

Convertidor
de
potencia

Motor

Carga

Equipo
de
control

Consigna

El convertidor estático transforma la
energía eléctrica para que tenga las
características deseadas (tensión,
corriente, frecuencia).

El equipo de control genera las señales de control del convertidor a partir
de las consignas de control del proceso y de las medidas de diversas
magnitudes (tensión, velocidad, par,…) suministradas por los captadores
de la entrada y de la salida del convertidor y del árbol del motor.
CyA-T5

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4 El conjunto convertidor-motor puede ser de 1 cuadrante (cuadrante 1). 2: La máquina funciona como generador (frenado por recuperación de energía) y gira en sentido directo.Variación de la resistencia rotórica (motores de anillos rozantes) • Métodos basados en el cambio del número de polos del estátor (2p). M M n n M M n n 1 2 3 1: La máquina funciona como motor que gira en sentido directo. de 2 cuadrantes (cuadrantes 1 y 2. en motores con rotor de jaula de varias velocidades: . CyA-T5 3 VARIACIÓN DE VELOCIDAD DE LOS MOTORES ASÍNCRONOS TRIFÁSICOS Velocidad de giro del motor de inducción n = ns (1 − s) = 60 f (1− s) p MÉTODOS DE VARIACIÓN DE LA VELOCIDAD • Métodos basados en la variación del deslizamiento del rotor (s) por modificación de la curva par-velocidad del motor pero manteniendo la misma velocidad de sincronismo: . a veces 1 y 4) o de 4 cuadrantes.LOS CUATRO CUADRANTES En un accionamiento eléctrico a velocidad variable una característica importante es el número de cuadrantes del plano par-velocidad en los que el motor puede funcionar.Motores con conmutación del número de polos .. 4: La máquina funciona como generador (frenado por recuperación energía) y gira en sentido inverso.Variación de la tensión de alimentación . 3: La máquina funciona como motor que gira en sentido inverso.Motores con bobinados independientes • Métodos basados en la variación de la frecuencia de alimentación (f) CyA-T5 4 2 .

CyA-T5 5 VARIACIÓN DE LA RESISTENCIA ROTÓRICA EN MOTORES DE ANILLOS ROZANTES • La conexión de resistencias trifásicas en serie con el rotor modifica la velocidad del motor. Mr • Este sistema solo puede utilizarse con máquinas que presentan pares resistentes débiles. 6 3 . n • Durante la marcha a velocidad reducida se producen elevadas pérdidas en las resistencias conectadas. n Este procedimiento tiende a desaparecer y su uso se reduce prácticamente para la variación de la velocidad de pequeños ventiladores. M Mr • El rango de variación de la velocidad es bajo. Generalmente se utiliza como arrancador progresivo para motores de jaula. CyA-T5 Las resistencias suelen disponer de varias posiciones o etapas para obtener una regulación discontinua y permitir un arranque progresivo del motor. la velocidad del motor puede variar considerablemente con el par de la carga. • Un regulador de tensión (a base de tiristores) suministra corriente alterna. • Para una resistencia adicional determinada. M • El rango de variación de la velocidad es bajo. a partir de una red alterna monofásica o trifásica. con la misma frecuencia fija que la red pero controlando el valor eficaz de la tensión. • Al aumentar la resistencia del rotor el motor gira a menor velocidad.VARIACIÓN DE LA VELOCIDAD POR REDUCCIÓN DE LA TENSIÓN • Al disminuir la tensión de alimentación el motor gira a menor velocidad.

CyA-T5 8 4 . Sólo es posible una variació variación discreta de la velocidad. pero uno doble del otro (2 y 4 polos. M Motor de par constante BV 2p AV p Mr n Motor de potencia constante BV 2p AV p M Mr n CyA-T5 7 MOTORES CON BOBINADOS ESTATÓRICOS INDEPENDIENTES „ „ „ „ Estos motores constan de dos devanados estató estatóricos elé eléctricamente independientes con distinto nú número de polos. ademá además.) • Solo pueden obtenerse dos velocidades (AV y BV). La relació relación entre las velocidades puede ser cualquiera pues depende del nú número de polos de cada devanado. según el modo de conexión. Tambié También pueden obtenerse motores de tres o cuatro velocidades si uno o los dos bobinados permiten. obtener dos valores diferentes de polos. la conmutació conmutación del nú número de polos. por lo tanto. dos velocidades de sincronismo diferentes. Las dos velocidades se obtienen conectando a la red uno u otro devanado. una doble de la otra. etc. 4 y 8 polos. a los que corresponden.MOTORES CON CONMUTACIÓN DEL NÚMERO DE POLOS • Estos motores constan de un devanado especial que permite. 6 y 12 polos.

Rectificador Filtro Ondulador Tensión y corriente del motor CyA-T5 10 5 . El ajuste de la anchura de los impulsos y de su repetición permite regular la tensión y la frecuencia de alimentación del motor. El control de la modulación de ancho de impulso se lleva a cabo mediante microprocesadores La inductancia del motor realiza cierto alisado de la corriente. presenta un contenido de armónicos.VARIACIÓN DE VELOCIDAD MEDIANTE CONVERTIDOR DE FRECUENCIA M M f1<f2<f3<f4 f1 f2 f3 f1<f2<f3<f4 f4 f1 f2 f3 n f4 n Curvas par-velocidad de un motor asíncrono alimentado con frecuencia variable y regulado con flujo constante Curvas par-velocidad de un motor asíncrono alimentado con tensión y frecuencia proporcionales CyA-T5 9 EL CONVERTIDOR DE FRECUENCIA Alimenta el motor con tensión alterna de frecuencia variable a partir de una red alterna monofásica o trifásica de frecuencia fija.

según el fabricante del variador. motor autoventilado Par útil permanente. el par permanente y el par transitorio disponibles en un motor autoventilado o en un motor motoventilado. 1 2 3 4 Par útil permanente. motor motoventilado Sobrepar transitorio Par en sobrevelocidad a potencia constante CyA-T5 12 6 .PRINCIPALES FUNCIONES DE LOS VARIADORES DE VELOCIDAD „ „ „ „ „ Variació Variación de velocidad Aceleració Aceleración y arranque controlados Deceleració Deceleración y parada controladas Inversió Inversión del sentido de marcha Protecció Protección integrada • protecció protección té térmica • sobretensiones y caí caídas de tensió tensión • desequilibrios de fases • funcionamiento monofá monofásico • cortocircuitos entre fases y entre fase y tierra CyA-T5 11 UTILIZACIÓN DEL CONVERTIDOR DEL FRECUENCIA Las curvas definen.

El frenado puede realizarse mediante un sistema mecánico (electrofrenos. en lo posible. frenos de accionamiento neumático o hidráulico …) o aprovechando las propiedades de la máquina asíncrona para generar un par que se opone al movimiento y que permite lograr el frenado o parada del motor (frenado eléctrico) „ „ „ Frenado eléctrico de los motores asíncronos trifásicos: Frenado a contracorriente o contramarcha Frenado dinámico o por inyección de corriente continua Frenado por recuperación de energía.). tracción eléctrica. • La red deberá desconectarse automáticamente. al alcanzarse la velocidad cero. regenerativo o por funcionamiento hipersíncrono CyA-T5 13 FRENADO A CONTRACORRIENTE • Se realiza conmutando dos fases para invertir el sentido de giro del campo magnético. • La solicitación del rotor es muy elevada.FRENADO ELÉCTRICO DE LOS MOTORES ASÍNCRONOS En algunas aplicaciones es necesario aplicar un par de frenado al motor que permita detenerlo rápidamente (elevadores. • En los motores con rotor de anillos rozantes. • La corriente durante el frenado es muy alta. cintas transportadoras. etc. M L1 L2 L3 M L1 L2 L3 n Mr n Mr M Mr n Mfren CyA-T5 14 7 . la conexión de resistencias en el circuito del rotor modifica la curva del par y con ello el tiempo de frenado. grúas.

Conexiones normales para frenado por corriente continua: CyA-T5 15 FRENADO POR RECUPERACIÓN DE ENERGÍA „ „ „ El frenado por recuperación de energía (regenerativo o hipersíncrono) se puede realizar en los motores de dos velocidades cuando giran a la velocidad alta. „ No es posible el frenado hasta velocidad nula. CyA-T5 Mr Mfren n 16 8 . El frenado se consigue al convertirse el motor en generador. „ La energía generada se devuelve a la red o se disipa en resistencias.FRENADO CON CORRIENTE CONTINUA El frenado con corriente continua de motores con rotor de jaula o de anillos rozantes se realiza desconectando el estátor de la red y alimentándolo con corriente continua de baja tensión. El campo magnético generado permanece fijo en el espacio y origina un par de frenado. M Para realizar el frenado se modifican las conexiones del bobinado para pasar de p pares de polos (AV) a 2p pares de polos (BV).

M Jtotal dω (Mr + Mfa ) − M CyA-T5 17 VARIACIÓN DE VELOCIDAD DEL MOTOR DE EXCITACIÓN INDEPENDIENTE (I) Ui = E + Ii Ri Ii Uex Inductor Ri E Ui Inducido n= E = k’ φ n M = k φ Ii n= Ui Ri − Ii k ′φ k ′φ Ui Ri M − k ′φ kk′φ 2 Variación de la velocidad Mediante variación del flujo inductor φ (se utiliza para n>nnominal) Mediante variación de la tensión aplicada a los bornes del inducido Ui (se utiliza para n<nnominal) La mayor parte de los motores de corriente continua alimentados por variadores de velocidad lo hacen con excitación independiente. que el variador incluye dos fuentes: una de baja potencia para alimentar el inductor y otra de elevada potencia para alimentar el inducido.TIEMPO DE FRENADO M M= par motor Mr=par resistente (opuesto al movimiento) n M − Mr = Jtotal dω dt ω Jtotal dω − M M r 0 Mr t frenado = ∫ Tiempo de frenado Tiempo de frenado considerando valores medios del par t frenado = Tiempo de frenado si existe un procedimiento adicional de frenado (par Mfa) ω t fren = ∫ 0 Jtotal ω Mr . es decir. CyA-T5 18 9 .

2. 3 2 Los cuadrantes utilizables vendrán determinados por las reversibilidades del convertidor que alimenta el motor: Cuadrante 1: convertidor no reversible ni en corriente ni en tensión. Cuadrantes 1 y 2: convertidor reversible en corriente. con valor nominal In de la corriente en el inducido. CyA-T5 19 VARIACIÓN DE VELOCIDAD DEL MOTOR DE EXCITACIÓN INDEPENDIENTE (III) FUNCIONAMIENTO A PAR CONSTANTE EN EL CUADRANTE 1 ARRANQUE RÁPIDO HASTA LA VELOCIDAD DESEADA n1: 1. 2. el motor puede funcionar en los cuatro cuadrantes. Se aplica inicialmente una tensión Ua tal que para n=0 proporciona Imáx (superior a In) y Mmáx. Trayectoria del punto de funcionamiento durante el arranque M I Mmáx Imáx Ua 1 U2 U1 U3 M2 M3 n3 Mr M1 n1 n2 n Para cambiar de velocidad basta con hacer variar la tensión U. (Para pasar a n2 o a n3 hay que variar la tensión a U2 o a U3) CyA-T5 20 10 . Al aproximarnos a n1.M 4 U i=0 U i=-U n Se puede desarrollar el par nominal Mn a cualquier velocidad.n Como la tensión Ui y la corriente Ii se pueden invertir. Cuadrantes 1. 3. Cuadrante 1 y 4: convertidor reversible en tensión.VARIACIÓN DE VELOCIDAD DEL MOTOR DE EXCITACIÓN INDEPENDIENTE (II) FUNCIONAMIENTO A PAR CONSTANTE I. E. Se aumenta U a medida que aumenta n manteniendo I=Imáx. 3 y 4: convertidor reversible en corriente y en tensión. El flujo φ se mantiene constante (corriente de excitación nominal). 1 U i=U n Se varía la velocidad modificando la tensión Ui. el variador controla el aumento de U para que se alcance el punto M1 con una aceleración despreciable.

n 2 -Mmáx -Imáx M2 Trayectoria del punto de funcionamiento durante el frenado y parada rápida El par de frenado es igual a Mr+ Mmáx. Si no se modifica la tensión U1. o incluso disminuirla aún más (punto M’’2). CyA-T5 22 11 . Si la velocidad n2 es excesiva se puede llevar hasta n1. Se reduce más lentamente la tensión a medida que disminuye n manteniendo I igual a –Imáx.VARIACIÓN DE VELOCIDAD DEL MOTOR DE EXCITACIÓN INDEPENDIENTE (IV) FUNCIONAMIENTO A PAR CONSTANTE EN LOS CUADRANTES 1 Y 2 M I U=0 U2 U1 U=-Ua FRENADO Y PARADA RÁPIDA: 1 1. haciendo pasar la corriente de I1 a –Imáx. Si el convertidor es reversible en tensión se puede frenar a par máximo hasta la parada (U=-Ua). el motor funciona como generador y actúa como freno. por lo general. pero. CyA-T5 21 VARIACIÓN DE VELOCIDAD DEL MOTOR DE EXCITACIÓN INDEPENDIENTE (V) FUNCIONAMIENTO A PAR CONSTANTE EN LOS CUADRANTES 1 Y 2 1 M I U2 U1 Mr1 M1 n1 M’’2 M’2 n2 n M2 Mr2 2 MOTOR ARRASTRADO POR LA CARGA: Si el par de la carga se invierte de manera que tiende a embalar y arrastrar el grupo motor-carga. Se reduce rápidamente la tensión de U1 a U2. reduciendo de U1 a U2. La máquina funciona como generador (frenado por recuperación) y envía o suministra energía a la red (U·Imáx). en tracción eléctrica cuando se baja una pendiente y la carga arrastra el motor. el punto de funcionamiento pasa de M1 a M2 (velocidad n2) y se produce el frenado por recuperación de energía. por ejemplo. Sucede. Mr M1 n1 2. es un paso inútil ya que la energía cinética del grupo motor-carga a esa velocidad es muy pequeña.

Del mismo modo. se invierte muy rápidamente la tensión de U2 a U’2 (trayectoria M2B). 4. para alcanzar la velocidad de ascenso deseada n1 (trayectoria A1). Con el motor arrancado y trabajando en el punto M1 a tensión positiva U1 se reduce muy rápidamente la tensión de U1 a U’1 (trayectoria M1A). Después a corriente constante Imáx se frena el motor y se arranca en sentido contrario ( BM1). Se aumenta U hasta U1 (con aceleración creciente primero y decreciente después). 2. La tensión Ua permite inmovilizar la carga levantada. Se reduce la tensión y se invierte pasando de Ua a U2 (trayectoria D1). Se aumenta la tensión U hasta el valor Ua necesario para el despegue (punto P). después de una fase de trabajo en el punto M2.VARIACIÓN DE VELOCIDAD DEL MOTOR DE EXCITACIÓN INDEPENDIENTE (VI) FUNCIONAMIENTO A PAR CONSTANTE EN LOS CUADRANTES 1 Y 4 ELEVACIÓN Y DESCENSO DE UNA CARGA: Ascenso de la carga: ----(trayectorias A1 y A2) 1 M I 4 U2 Ua D2 A1 P U1 Mr M1 M2 D1 Descenso de la carga: ----(trayectorias D1 y D2) A2 n2 n n1 O Elevación de la carga: 1. Descenso de la carga: 1. Al acercarse al final se frena el descenso pasando de U2 a Ua (trayectoria D2) CyA-T5 23 VARIACIÓN DE VELOCIDAD DEL MOTOR DE EXCITACIÓN INDEPENDIENTE (VII) FUNCIONAMIENTO A PAR CONSTANTE EN LOS CUADRANTES 1. después a corriente constante (-Imáx) se frena el motor y se arranca en sentido inverso (trayectoria AM2). 3. 3 Y 4 MOTOR QUE TRABAJA EN LOS DOS SENTIDOS E INVERSIÓN RÁPIDA CON FRENADO POR RECUPERACIÓN: 1. CyA-T5 4 U2 U’2 B M I U1 Imáx Mmáx -n1 U’1 1 M1 n n1 M2 -Imáx 3 -Mmáx A 2 Este modo de funcionamiento se presenta por ejemplo en las laminadoras reversibles 24 12 . 2. 2. 2. Al acercarse al final del trayecto se disminuye U progresivamente para alcanzarlo a velocidad nula (trayectoria A2).

: Convertidores de frecuencia para motores de corriente alterna. Telesquemario. McGrawMcGraw-Hill. Tec&Doc. Merino Azcá Azcárraga. Documentació Documentación té técnica y catá catálogos electroté electrotécnicos comerciales. J. Sanz Feito. φn Mn 0 áx - nn n m áx -I I= -Mmáx I=-Imáx • A tensión y corriente constantes. Esto reduce el par que el motor puede desarrollar para una corriente I dada en el inducido (M = k φ I). McGrawMcGraw-Hill. Electric. CyA-T5 25 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS „ „ „ „ „ „ Bonal. CyA-T5 26 13 .VARIACIÓN DE VELOCIDAD DEL MOTOR DE EXCITACIÓN INDEPENDIENTE (VIII) FUNCIONAMIENTO A POTENCIA CONSTANTE Velocidad máxima admisible por problemas de conmutación M I=Imáx Mmáx I= Im I=In U n . 1999. Telesquemario. I=-In -Mn • Cuando U alcanza su valor máximo Un. • Debido a la conmutación.M. J. la potencia transformada es constante. Edició Edición de Schneider Electric. . Prentice Hall. Bonal. Tec&Doc Manual electroté electrotécnico.. Fraile Mora. J.M. es preciso reducir aún más la corriente transitoria máxima admisible para velocidades elevadas (línea discontinua en la figura). 2002. Má Máquinas Elé Eléctricas. rraga. de ahí que este modo de funcionamiento se denomine “a potencia constante” (P=EI=UnI-I2Ri=cte). para aumentar más la velocidad se disminuye el flujo inductor φ. J. 2003. 1999.: J. Má Máquinas Elé Eléctricas.: Accionamientos elé eléctricos a velocidad variable. 1997. Un e I. • Al disminuir el flujo se reduce la pendiente de las características.