Conferencia No.

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Título: Introducción al Lenguaje GRAFCET.
Objetivo:
1. Familiarizarse con el lenguaje Grafcet y sus características más importantes para el tratamiento de
automatismos secuenciales.
Sumario:
• Introducción.
• Elementos gráficos del Grafcet.
• Las cinco Reglas del Grafcet.
• Ecuación de una etapa.
• Principales Estructuras.
• Macro-etapas.
• Diseño mediante el Grafcet
• Bibliografía.

Introducción.
El aumento de la complejidad de los sistemas de automatización industriales exigió cada vez más la
necesidad de emplear una metodología clara para la descripción y diseño de los automatismos que fuera
independiente de la tecnología a utilizar. Con esta idea nació el GRAFCET (Gráfico Funcional de Control
de Etapas y Transiciones), siendo en 1979 la “Frech Association for Econominal and Applied
Cybernetics” la que introdujo por vez primera el término Grafcet para este nuevo tipo de lenguaje gráfico
que permitía la descripción, control y modelado de procesos tanto continuos como secuenciales, aunque
su fortaleza se engrandece en el control de sistemas lógicos, resultando más potente que el “Ladder Net”
(Esquema de contactos) para aplicaciones de tipo secuencial.
La importancia que reviste la realización de automatismos de tratamiento secuencial ha propiciado que no
solo existan determinados bloques funcionales (a nivel de autómatas) con facilidades para la realización
de controles secuenciales, sino también lenguajes de programación que aunque hoy en día son de
propósito general, debemos decir que poseen una serie de características que lo hacen muy factible para
su empleo en la solución de problemas de naturaleza secuencial. Es este el caso del lenguaje Grafcet.
El lenguaje Grafcet es enteramente gráfico y está concebido en concordancia con las normas
internacionales (IEC-1131-3) para programación de autómatas, su característica principal es que permite
realizar la transcripción directa de un automatismo secuencial, permitiendo la visualización global de la
aplicación, facilitando la modificación, mantenimiento y comprensión del programa en cuestión.

Durante la década de los 80 el uso del Grafcet se fue extendiendo por Europa y a finales de los 80 varias
compañías fabricantes de PLC´s ya lo incluían en sus productos.
La “International Electrotechnical Commission” estandarizó el térmico “Sequential Function Chart”
(SFC) y describió los estándares de esta nueva programación recogida en la normativa IEC 848.
El lenguaje Grafcet es hoy en día uno de los lenguajes más potentes y difundidos entre todos los
fabricantes de PLC´s y por sus características permite brindar un adecuado tratamiento y descripción a la

asociado a una acción que generalmente se realiza por el automatismo sobre el sistema y que generalmente tiene que ver con activaciones de salidas al proceso del autómata. Surge como una consecuencia de la voluntad de unificar y racionalizar los lenguajes de descripción relativos a los sistemas lógicos en general y de los automatismos de carácter secuencial en particular. Etapas. de forma que las diversas tareas del automatismo se estructuran de manera jerarquizada. Transiciones. como la situación del sistema en la cual todo o una parte del órgano de mando es invariante con respecto a las E/S del sistema automatizado. fueron los trabajos de P.parte secuencial del control. En esencia. receptividades). Elementos gráficos del Grafcet. La misma se encuentra ligada a una transición de entrada y otra de salida (el termino transición se definirá posteriormente). 2. mediante eventos jerárquicamente superiores concebidos dentro del modelo. La mejor cualidad del Grafcet radica en que es una herramienta poderosa y sobre todo metodológica. Las etapas pueden ser: a) Etapa normal: se representa por un rectángulo que se enumera en su interior dando de esta manera un sentido de secuencialidad. El Grafcet permite de manera gráfica realizar la programación de sistemas basados en automatismos de carácter secuencial. Una etapa puede estar activa o inactiva (marcada o no marcada). Se define etapa. Los elementos gráficos que forman parte del Grafcet son: 1. una etapa caracteriza un estado en el cual se encuentra el sistema en un momento dado. Las principales características del Grafcet como herramienta de modelado de sistemas de eventos discretos podemos resumirlas a continuación: • Ofrece una metodología de programación estructurada de forma descendente “top-down” que permite el desarrollo conceptual de lo general a lo particular descendiendo a niveles muy precisos de descripción y descomposición en las diversas tareas a llevar a cabo por el automatismo en sus distintas fases de ejecución y funcionamiento. siempre y cuando seamos capaces de darle un tratamiento secuencial al problema. aunque es aplicable a cualquier tipo de proceso. Giraud que introdujo los conceptos de receptividad y etapa y los del alemán Karl Petri que introduce las denominadas Redes de Petri. El lenguaje Grafcet posee una estructura propia compuesta de varios niveles. del nivel global (Chart) hasta el nivel de más detalle (acciones. para la implementación de automatismos secuenciales. 3. • Permite la introducción del concepto de diseño estructurado. Etapas (pasos). . Arcos. Los trabajos de investigación que han precedido y originado este método con gran aceptación y aplicación en el mundo industrial de los automatismos.

o sea externamente al dispositivo de control. Por supuesto que dicha etapa debe estar programada para que ejecute el automatismo en cuestión cuando la misma se activa. Cada etapa posee una acción asociada.Incondicionales: no dependen de ninguna condición. d) Etapa Sumidero. se indica mediante la colocación de una marca en el interior del cuadro que representa dicha etapa. . La acción o acciones a realizar durante una etapa se representan mediante etiquetas ubicadas a la derecha de la etapa. tales como temporizaciones. 3 a) Etapa Normal. Dicha etapa se corresponde generalmente con una situación de reposo. . se ejecutan sobre el proceso las acciones (operaciones) elementales referenciadas o enunciadas en la etiqueta correspondiente a esa etapa. Cuando la etapa está activa. como por ejemplo: abrir o cerrar una válvula. La situación de etapa activa. Las acciones asociadas a una etapa se clasifican en: • Reales: Se trata de acciones concretas que se producen en el automatismo.Internas: son acciones que se efectúan en el propio dispositivo de control. cálculos matemáticos. que consiste de una (o varias) posibles operaciones a realizar sobre el sistema las cuales ocurrirán en dependencia de si la etapa se encuentra activada o no. 12 Abrir válvula • Figura 1.Externas: se producen sobre el proceso en sí. 8 0 15 b) Etapa Inicial.1 Etapa activa con acción de “abrir válvula” asociada. arrancar o parar un motor.b) Etapa inicialización: son aquellas que deberán quedar activadas al comienzo de la ejecución del algoritmo de control. indicándose en forma literal o simbólica lo que debe realizarse. etc a su vez se clasifican en: . la acción se ejecuta con solo quedar activada esa etapa. por ejemplo arranque/parada de un motor. se representa con doble recuadro. operaciones de conteo. d) Etapa sumidero: Es la etapa que no posee transición de salida y por lo tanto no esta conectada con ningún elemento de salida. etc. c) Etapa Fuente. . Figura 1 Diferentes tipos de Etapas. c) Etapa fuente: Es la etapa que no posee transición de entrada.

la transición está validada y la receptividad es verdadera.Condicionales: dependen del cumplimiento de una determinada condición (función lógica) adicional a la propia activación de la etapa. Transición. suelen utilizarse como situaciones de espera a que se produzcan determinados eventos internos o externos al sistema que permitan la evolución del proceso. Se considera teóricamente que la transición es un evento que tiene cero tiempo de duración. no validada o liberada (franqueada). . Las etapas virtuales no tienen etiqueta. o de forma simbólica. • transición No. 10 Etapa n-1 • (a + b ) * c T Etapa n • t = 10 seg • =1 • operación finalizada • b↑ Figura 1. pero si se marcan con una señal de testigo o token cuando están activas. Las transiciones que no tienen asociada una ecuación lógica siempre se cumplen Se dice que la transición está validada cuando la etapa (o etapas) inmediatamente precedentes a la transición están activadas.2 Transición con varias descripciones de su receptividad. un ejemplo de lo anteriormente planteado puede verse a continuación. La receptividad puede escribirse de forma literal. El concepto de transición se asocia una barrera existente entre dos etapas consecutivas y cuyo franqueamiento hace posible la evolución del sistema. Una transición puede estar validada.. A toda transición le corresponde una condición de transición (por ejemplo una función lógica booleana) que se denomina receptividad. Las transiciones controlan la activación y desactivación de las etapas y las mismas permiten lograr la evolución del sistema de una etapa a otra. • Virtuales: No se realiza ninguna acción sobre el sistema. La receptividad por lo tanto puede ser verdadera o falsa. siempre que se cumpla que esté activada la etapa anterior y que su condición de habilitación esté activa (true). y debe situarse a la derecha del símbolo gráfico de la transición. El franqueamiento de la transición se producirá sí y solo sí.

14 15 A*B=C 16 17 Figura 1. Para lograr el funcionamiento del mismo se emplean dos pulsadores (uno de arranque y otro de parada). El arco es un segmento de recta que une una transición con una etapa y viceversa.3. 0 A Motor en marcha 1 P Figura 1. Obsérvese como la situación de motor en reposo o parado se encuentra asociada a la etapa de inicialización. Arco. el paso anterior a la transición se deshabilita y se activa el paso siguiente a la transición. Se emplean para representar a varias etapas cuyas evolución esta condicionada por una misma transición. Solución: En este caso el correspondiente diagrama en Grafcet para representar este sencillo automatismo se muestra en la figura 1.3 Esquema del Automatismo en Grafcet del arranque/parada de un motor.4 Trazos Paralelos. Los trazos paralelos se utilizan para la implementación del concepto de concurrencia entre subprocesos. . representados por las letras A y P respectivamente. Trazo paralelos. Veremos como se realiza dicho automatismo empleando el Grafcet. Ejemplo 1. pero nunca elementos homónimos entre sí. ya que obligatoriamente ha de cumplirse la alternancia entre etapas y transiciones. Sea un proceso simple compuesto por un motor que se desea arrancar y parar.Cuando el procesador evalúa la transición y se cumplen las condiciones antes mencionadas.

y . Se considera validada cuando todos los pasos inmediatamente anteriores y asociados al símbolo de transición correspondiente se encuentran activos.2: El franqueamiento de una transición se produce cuando la misma está validada y cuando la receptividad asociada a dicha transición es verdadera. Acerca del Cambio de Estado de Pasos Activos. Acerca de la Situación Inicial. Activación y desactivación simultánea de un paso Regla No.1: La etapa o etapas de inicialización se activan de forma incondicional. 2. Premisa: Una transición puede estar validada o no validada (habilitada o inhabilitada).5: Si durante el tiempo de operación se activa y desactiva un paso simultáneamente. Premisa: La situación inicial está caracterizada por los denominados pasos iniciales que están. Regla No. La función lógica de activación /desactivación de la etapa correspondiente. En caso contrario.3: El franqueamiento de una transición provoca la activación de todas las etapas siguientes inmediatas y la desactivación de las inmediatas precedentes. Acerca del Franqueo de una Transición. .4: Las transiciones franqueables conectadas en paralelo se franquean de forma simultánea. 3. A partir del análisis de cada etapa de un diagrama Grafcet se obtienen dos tipos diferentes de funciones lógicas: 1. Las cinco reglas que gobiernan la dinámica del lenguaje Grafcet son: 1. Ecuación de una etapa. puede emplearse el estado de actividad de los pasos anteriores para expresar su condición. por definición. si se cumplen las condiciones para ello. Regla No.la condición de transición (receptividad) asociada sea verdadera. Premisa: Se pueden utilizar líneas dobles para indicar aquellas transiciones que tienen que ser franqueadas simultáneamente. 5.Las cinco Reglas del Grafcet. en el estado activo al principio de la operación.esté habilitada. Al menos un paso inicial tiene que estar presente en cada programa Grafcet. Regla No. se considera inhabilitada. Regla No. Si las transiciones de este tipo se muestran por separado. Acerca del Franqueo Simultáneo de Transiciones. Una transición no puede ser franqueada a no ser que: . se dará prioridad a la activación. 4.

Vamos entonces a referirnos a la ecuación que rige la activación /desactivación de una etapa n-esima para el caso sencillo de una estructura básica de secuencia única como se muestra en la figura 1. se satisface la transición Tn-1. • Divergencia OR. Secuencia Única. La activación de una etapa (llamémosla En ) se relaciona en función de la etapa anterior (En-1 ). Está compuesta por un conjunto de etapas que van siendo activadas una tras otra. sin interacción con ninguna otra estructura. . Cd = condición de desactivación.2. Después permanecerá activada hasta que la En+1 se active. Las funciones lógicas de activación de las operaciones de mando. mientras que las funciones lógicas de activación de las operaciones de mando dependen de la cantidad de acciones asociadas a cada etapa. • Secuencias concurrentes (o paralelas) 2 ) Estructuras lógicas. la etapa posterior (En+1) y la receptividad asociada a esa etapa anterior (Tn-1) según se puede observar en la ecuación siguiente: E n ( t + ∆t ) = E n −1 * Tn −1 + E n +1 * E n ( t ) (1) La expresión (1) debe interpretarse en el sentido de que la etapa En se activará. • Divergencia AND. • Convergencia AND. Se caracteriza que a cada etapa sigue una sola transición y cada transición es validada por una sola etapa. Las llamadas estructuras en el Grafcet dotan al mismo de una gran capacidad de representación gráficas de los automatismos. si estando la etapa En-1 activada y la En+1 desactivada. Pueden ser clasificadas en: 1) Estructuras básicas • Secuencia única. • Convergencia OR.5. La función lógica de activación /desactivación de una etapa es única. La ecuación (1) puede ser reescrita de la siguiente forma: En (t + ∆t) = Ca + Cd * En (t) (1. Principales Estructuras.1) donde: Ca = condición de activación.

Tn-2 n-1 Tn-1 n Tn n+1 ...6 la función lógica de activación/desactivación adquiere la forma: Cd = En * Ed. ..* Ep (2) Mientras la función lógica es: Ea (t + ∆t ) = Ca + ( En * Ed.. Secuencias Concurrentes.6 clasifica como un tipo de Divergencia en AND la cual se procede a explicar en el siguiente acápite junto a las demás estructuras lógicas más generales que existen. .5 Esquema de una secuencia única. cada una prosigue su evolución de forma independiente. j Tj Figura 1... Se denominan secuencias concurrentes (o paralelas) al conjunto de secuencias únicas que son activadas de forma simultánea por una misma transición. Para la secuencia concurrente de la figura 1..* Ep) * Ea (t ) (2.. Las secuencias básicas permiten representar conceptos tales como secuencialidad y concurrencia de eventos permitiendo realizar el análisis del sistema mediante su descomposición en subprocesos.1) La secuencia concurrente de la figura 1... Luego de la activación de las distintas secuencias.

.. . Las estructuras lógicas OR y AND (figura 1.. Figura 1.. Mediante su utilización se contribuye especialmente a dotar al modelo de un aspecto legible ya que estos conceptos pueden implementarse e identificarse de una manera sencilla.. . .7) se emplean para realizar el modelado de los conceptos de secuencias exclusivas y secuencias concurrentes respectivamente..... . .. Tp +1 n+2 d+2 p+2 .. n+i d+j p+k Figura 1. .a Ta n p d Tn Tp Td n+1 d+1 Tn +1 p+1 Td +1 .6 Representación grafica de secuencias concurrentes (Paralelas).7 Estructuras lógicas OR y AND. Estructuras Lógicas en el Grafcet.

Teniendo en cuenta la estructura de la figura 1. E0 T1 T2 E1 E2 Figura 1. requiere que en las condiciones de desactivación de la etapa divergente se reflejen las diversas etapas que. Teniendo en cuenta la ecuación (2) podemos definir las expresiones específicas para las condiciones Ca y Cd a partir de la estructura lógica que se desee. estando activa la etapa E0 se satisface la receptividad de la transición T1.. la función lógica de activación/desactivación es: j E 0(t + ∆t ) = Ca + ∏ En * E 0 (t ) n =1 (5) . De esta forma. alternativamente. + E j ) = ∑ E n j (3) n =1 o bien.Divergencia en OR.8 Esquema de una Divergencia en OR La etapa E1 pasa a ser activa si. Esta estructura lógica debe utilizarse cuando se requiere modelar la posibilidad de tomar dos o más secuencias alternativas (decisiones) a partir de una etapa común. en el caso particular que estamos analizando de una divergencia en OR tendremos que la expresión matemática que rige la misma queda de la forma: Cd = (E1 + E 2 + . pueden producir la desactivación de la primera.. la etapa E2 pasa a ser activa si. estando activa la etapa E0 se satisface la receptividad de la transición T2. Por ello la función lógica responde a la ecuación (3).8. aplicando la ley de Morgan tenemos: j Cd = ∏ En (4) n =1 La estructura lógica de Divergencia en OR. De igual forma.

9).10. en lo que respecta a la etapa de convergencia. su condición de activación ha de tener en cuenta las posibles etapas precedentes que alternativamente.. En la estructura lógica de Convergencia en OR (figura 1. si estando activa la etapa E0 se satisface la receptividad de la transición T.9. Ver figura 1. pueden activarse de forma sincronizada. si estando activa la etapa E1 se satisface la receptividad de la transición T1.Convergencia en OR. Aquí las etapas E1 y E2 pasan al estado activo. responde a la forma: j E 0 ( t + ∆t ) = ∑ E n * Tn + Cd * E 0 (t ) (7) n =1 Divergencia en AND. + E j *T ) = ∑ E j j n =1 n * Tn (6) Por lo tanto su función de activación/desactivación teniendo en cuenta la estructura de la figura 1. o si estando activa la etapa E2 se satisface la receptividad de la transición T2. Mediante esta estructura lógica se implementan los conceptos de concurrencia y sincronismo. de forma que dos o más subprocesos del sistema representados por las secuencias paralelas. Esquema de una Convergencia en OR. . para luego evolucionar concurrentemente de forma independiente.9.. De esta manera la etapa E0 pasa a ser activa. E1 E2 T1 T2 E0 Figura 1. La expresión de la condición de activación será: Ca = (E * T + E 1 1 2 * T2 + . pueden provocar la activación de dicha etapa.

la etapa E0 pasa al estado activo.11 Esquema de una Convergencia en AND. En este tipo de estructura hay que tener en cuenta en la ecuación asociada a la etapa a partir de la cual se produce la divergencia. Para este caso. por ello en el caso de la figura 1.E0 T E1 E2 Figura 1. Ahora deberá tenerse en cuenta en la etapa de convergencia. se satisface la receptividad T. será:  j  Ca =  ∏ E n  * T  n=1  (10) . si estando activas las etapas E1 y E2. E1 E2 T E0 Figura 1.10 tendremos: j Cd = ∏ E n (8) n =1 j Siendo la ecuación para la misma de la forma: E 0 (t + ∆t ) = Ca + ∏ E n * E 0 (t ) (9) n =1 Convergencia en AND. En tal sentido. las condiciones de activación Ca de su ecuación y las etapas precedentes cuya activación deberá permitir la activación posterior de dicha etapa. el número de etapas posteriores que intervienen en su condición de desactivación Cd.10 Esquema de una Divergencia en AND. su condición lógica de activación.

según se muestra en la figura 1. Este conjunto de etapas y transiciones representadas por la macroetapa recibe el nombre de expansión de la macroetapa. Macro-etapas. Las denominadas macro-etapas.12 . Su simbología es muy similar a una etapa normal. Estructura Secuencia única Divergencia en OR E n (t + ∆t ) Función lógica = E n −1 * Tn −1 + E n +1 * E n ( t ) Expresión activación o desactivación Ca = En−1 * Tn−1 j j E 0(t + ∆t ) = Ca + ∏ En * E 0(t ) E0(t + ∆t ) = ∏ En n =1 n =1 Ca = (E1 * T1 + E2 * T2 + . pero considerando: a) Cada macroetapa debe tener una etapa de entrada y otra de salida.. Tipos de estructuras lógicas en el Grafcet y expresiones matemáticas asociadas. con la salvedad que se incluyen en su interior dos líneas paralelas que dividen el recuadro en tres partes. b) La validación de la transición inmediatamente anterior a la macroetapa activa la etapa de entrada de la misma. Se pueden utilizar macroetapas como etapas. + E j * T j ) = ∑ En * Tn Convergencia en OR E 0 (t + ∆t ) = ∑ E n * Tn + Cd * E 0 (t ) Divergencia en AND E0( t + ∆t ) = Ca + ∏ E n * E 0(t ) Cd = ∏ E n  j  E 0 (t + ∆t ) =  ∏ E n  * T + Cd * E 0 (t )  n =1    j Ca =  ∏ E n  * T  n =1  j n =1 n =1 j n =1 Convergencia en AND j j n =1 Tabla 1.. añadiéndose la letra mayúscula “M” seguida del numero correspondiente asignado a la macroetapa. se empleen para representar de forma compacta un conjunto de etapas y transiciones que pueden o no repetirse en varias ocasiones durante un automatismo dado.y la ecuación quedará: E 0(t + ∆t )  j  =  ∏ E n  * T + Cd * E 0(t )  n =1  (11) La siguiente tabla muestra de forma resumida las ecuaciones para cada tipo de estructura.

.13 Macroetapas M y N formando parte de un mismo automatismo. Figura 1. El objetivo de emplear una macroetapa es buscar más simplicidad (legibilidad) en los diagramas. así como simplificar los modelos que contienen secuencias repetidas de un mismo conjunto de etapas y transiciones.Macroetapa n E 10 M 10 11 n+1 n+2 12 S 10 Expansión de la Macroetapa M10 Figura 1. Las macroetapas pueden estar anidadas. De esta manera pueden realizarse varios niveles de representación del automatismo del sistema en concordancia con el tipo de aplicación.12 Representación gráfica de una Macro-etapa y su expansión.

La expansión de la macroetapa posee una única etapa de entrada y una única etapa de salida. ninguna etapa ni transición precedentes que tengan que ver en las condiciones de activación Ca de la misma. 1 del Grafcet. este tipo de etapa ha de quedar activada de forma incondicional una vez que se inicializa el sistema mediante una orden del tipo arrancada o “start”. no poseen en el momento de inicio.14 Anidamiento de Macroetapas. De esta forma solo habrá que detallar de forma explicita la secuencia de una macroetapa una sola vez. Debido a que una macroetapa contiene varias etapas. 2. El franqueamiento de una transición inmediatamente precedente a la macroetapa activará la etapa de entrada de su expansión. Las macroetapas responden a las reglas siguientes: 1. La expansión de la macroetapa comporta una etapa de entrada y una etapa de salida. En la figura 1. De acuerdo a la regla No. Las etapas de inicialización. y constituyen los únicos lazos de unión con el Grafcet al que pertenecen. Contrariamente a las etapas normales.Las macroetapas se emplean para una mejor comprensión de los programas más complejos. Figura 1. se puede asociar la misma como analogía con una subrutina. Ello obliga a la introducción de condiciones de . La etapa de salida participa en la validación de las transiciones inmediatas y posteriores a la macroetapa.12 dichas etapas son representadas por E10 y S10 respectivamente. El empleo de las macroetapas permite el ahorro de códigos a implementar en los programas de los controladores lógicos programables. 3.

si el automatismo de control dispone de un gran número de etapas.15. que resultan de la activación y franqueamiento de las etapas y transiciones precedentes respectivamente. los dos tipos de ecuaciones analizados serían: E0( t ) = E1E2 E3 E4 E5 E6 + E2 * t3 + E4 * t6 + E6 * t9 (16) E0( t + ∆t ) = Ms + ( E1 + E3 + E5 ) E0 ( t ) + E2 * t3 + E4 * t6 + E6 * t9 (17) . las variables están inicializadas a ‘0’. en los autómatas programables se disponen de un determinado tipo de variables internas. Una de estas marcas. Por lo tanto Cai tendrá como expresión: j Cai = ∏ En (13) n =1 Donde en el productorio participaran todas las variables correspondientes a las etapas del diagrama. Como consecuencia todas las variables internas representativas de las diversas etapas existentes también lo estarán. Entonces la expresión general para dicha etapa quedara: j E 0 ( t + ∆t ) = ∏ E n + Ca (14) n =1 No obstante. se puede recurrir a la siguiente expresión: E0(t) = Cai + Ca (12) donde Cai.activación iniciales Cai. se obtendrá mediante el aprovechamiento del hecho de que en la inicialización del programa en los dispositivos de control programables. Por lo tanto la expresión de la nueva ecuación es: E0(t+∆t) = Ms + Cd*E0(t) + Ca (15) Para el modelo representado en la figura 1. Para poder implementar este tipo de etapas. De esta manera. adicionales a las condiciones de activación Ca. las denominadas Marcas del Sistema (System Markers) que utiliza el PLC para ejecutar algunas funciones de carácter específico. esta expresión puede llegar a ser laboriosa de implementar. Afortunadamente. salvo las de carácter inicial. tiene como función la emisión incondicional de un pulso de inicialización durante la ejecución del primer ciclo de programa. la citada marca de sistema (Ms) puede incluirse en la expresión de la etapa de inicialización de forma que Cai = Ms.

Diseño mediante el Grafcet Para llevar a cabo el procedimiento de diseño de un determinado automatismo de control lógico empleando el Grafcet se deben seguir las siguientes fases de diseño: 1. teniendo en cuenta que el número de etapas define el número de variables de estado. Diseño de la parte combinacional de cada etapa. También se establecen las condiciones de transición: condiciones lógicas para ir de una etapa a otra. 2. Diseño de la parte secuencial para el control de las etapas. Especificación. Implantación 3. Diseño de la parte secuencial para el control de las etapas. Consiste en el diseño de la parte secuencial del automatismo.15 Modelo de ejemplo. aquí se establece el grafo de evolución con la secuencia de etapas. lo cual es equivalente a establecer las ecuaciones lógicas de las variables de estado. 4. 4. Consiste básicamente en establecer para cada etapa las relaciones lógicas entre entradas y salidas. Se procede en este paso a utilizar un sistema cableado o un sistema programado para realizar la implantación o programación del sistema concebido en etapas y transiciones. División del proceso en etapas o fases. Implantación. Diseño parte combinacional de cada etapa del automatismo. . 3. 5. 5.Figura 1.

Figura 1.16 Esquema de fuerza del motor reversible Primeramente se definen los elementos que conforman la tabla de variables de entradas y salidas. Garantizar la posibilidad de diagnóstico de fallas.2 O 1.4 Salidas Lámpara giro izq. Ejemplo 1: Se requiere realizar el control de la operación alternativa de un motor reversible. .1 O 1. Dos lámparas indicarán motor trabajando en un sentido u otro respectivamente. Existe un botón para comenzar el ciclo. Evaluar los diferentes tipos de paradas. I 0. lo cual normalmente se realiza por software. Lámpara giro derecha Arrancador giro der.3 . en tal sentido se debe: • • • • Prever situaciones peligrosas.1 I 0.0 O 1. (sistema mecánico.Parada ordenada (antes de parar hay que realizar una serie de operaciones. lo cual normalmente se realiza por hardware. Arrancador giro izq. L-DER CM-1 CM-2 Luego se definen las etapas y transiciones que representan el funcionamiento del sistema Etapa E0 E1 E2 E3 Descripción Etapa de inicialización Motor parado Giro a la derecha Giro a la izquierda Variable CM-1 CM-2 Direcc. es decir asegurar que el sistema opere correctamente.3 I 0. Entradas Alimentación Arrancar izquierda Arrancar derecha Parada Variable PW IZQ DER STOP Direcc.2 I 0. sistema químico) . especialmente en la fase de pruebas. Valorar posible falta de suministro de energía. y un selector de giro. Variable L-IZQ.Finalmente se realiza el refinamiento del programa.Parada de emergencia. O 1.

García Moreno. 3. 3. John W. atribuye a las estructuras lógicas. Diga la ventajas que trae consigo el empleo de las macroetapas. Diga la importancia que Ud. Editorial Chapman and Hall. Thomas O Butcher. .E4 E5 Transición T1 T2 T3 T4 T5 T6 Lámpara giro der. Bibliografía. 1995. Realice el esquema en Grafcet del Ejemplo No. Pag. Reis “Programmable Logic Controllers. Universidad Politécnica de Valencia. Material Complementario. Web. Ronald A. Mencione las cinco Reglas del Grafcet. Principles and Applications”. 4. Editorial Prentice Hall. encendida Lámpara giro izq. 225 – 240. “Computer Automation in Manufacturing An introduction”. 1. “Herramientas de Modelado para Sistemas de Eventos Discretos”. 2. 1 pero considerando en el automatismo que el motor luego de arrancar es detenido por un micro-interruptor de fin de carrera. Folleto. 1996. Pag. 2. encendida Descripción Conexión de la energía Interruptor giro derecha Interruptor giro izquierda Motor girando a la derecha Motor girando a la izquierda Parada L-DER L-IZQ. E. Third Edition. 272 – 298. para continuar de nuevo su movimiento pero rotando en sentido contrario. Variable PW DER IZQ STOP Preguntas. 1.