CAPÍTULO 0

CAPÍTULO 0
REPASO DE CONCEPTOS GENERALES
ÍNDICE
0.1

Introducción.

0.2

Algunas notas históricas sobre la Teoría de la Elasticidad.

0.3

Generalidades sobre vectores, puntos y escalares

0.4

Operaciones elementales con vectores

0.5

Bases de vectores y coordenadas

0.6

Notación de índices

0.7

Nociones sobre tensores.

0.8

Propiedades de las matrices y tensores:

0.9

Repaso de conocimientos sobre operadores diferenciales:

0.10 Algunos teoremas importantes de cálculo integral

1

CAPÍTULO 0

0.1

2

Introducción

La Asignatura de Elasticidad y Resistencia de Materiales se encuadra en el Área de
Conocimiento de " Mecánica de los Medios Continuos y Teoría de Estructuras" de
acuerdo con el Catálogo de Áreas de Conocimiento publicado por el Ministerio de
Educación y Ciencia de nuestro país.
Para entender esta denominación es necesario hacer un desglose de significados, así
Mecánica es la ciencia que estudia el movimiento de los cuerpos; Medio Continuo es
aquel que no tiene discontinuidades a nivel microscópico o lo que es lo mismo que la
materia tiene una distribución molecular uniforme (Medio Continuo puede ser una pieza
sólida, un volumen de agua o de aire); por último Teoría de Estructuras es la parte de la
Ingeniería que trata sobre la determinación de los esfuerzos y desplazamientos que sufre
un sistema resistente (un sistema resistente siempre está constituido por materia sólida).
De lo expuesto se infiere que el concepto de Mecánica del Medio Continuo ( o bien:
ciencia que estudia el movimiento de los medios continuos) es muy amplio y engloba a
tres grandes disciplinas: Mecánica del Sólido, Mecánica de Fluidos y Termodinámica.
Por tanto su estudio puede ser incluido en cualquiera de esas tres grandes Áreas. Sin
embargo, en las Escuelas de Ingenieros esta materia siempre ha estado ligada al Área de
Mecánica Estructural, siendo quizás este el motivo de que el Ministerio de Educación
uniera en la misma área Mecánica del Medio Continuo y Teoría de Estructuras.
La Mecánica del Medio Continuo es una Ciencia básica cuyo objetivo es proveer leyes
lemas y teoremas de índole general válidos para un medio continuo dando sustento y
coherencia matemática y física a las ciencias que de ella se ramifican, es decir la
Elasticidad, la Mecánica de Fluidos, y la Termodinámica. Estos teoremas se refieren a
la conservación de la energía, equilibrio de fuerza y de momentos, momento cinético,
Momentum, etc. Sin embargo los planes de estudio actuales no contemplan su inclusión
en los estudios de Ingeniero Industrial por lo que estos Apuntes intentan paliar el
desconocimiento de los alumnos aludiendo al teorema que lo fundamenta pero sin
demostrarlo.
En general la Teoría de la Elasticidad se engloba dentro del apartado de Mecánica del
Sólido, denominándose a veces Mecánica del Sólido Deformable para distinguirla de la
Mecánica del Sólido Rígido, y constituye, junto con la Resistencia de Materiales, el
objetivo de la Asignatura. Es necesario hacer un inciso para clarificar estos dos
conceptos: la Mecánica del Sólido Rígido considera que la distancia entre dos puntos de
un sólido cualquiera es invariable en todo el proceso, sin embargo la Mecánica del
Sólido Deformable considera que puede variar, definiéndose una nueva variable
denominada deformación.
Su nombre: Elasticidad y Resistencia de Materiales, parece indicar que se trata de dos
asignaturas en una o de dos grandes materias en una sola asignatura. Nada mas lejos de
la realidad pues la Teoría de la Elasticidad estudia cuerpos elásticos, es decir cuerpos
que recuperan su forma inicial una vez halla desaparecido la causa que lo deforma, y la
Resistencia de Materiales estudia el mismo tipo de cuerpos pero con una geometría
especial, concretamente la barra. A lo largo del curso se verá que ambas están
íntimamente relacionadas, aunque es necesario reconocer que históricamente sendas
materias eran independientes pues la Elasticidad nació en la década de 1820 como una

la ciencia suele referirse a este problema como " Problema de Galileo". Paralelamente uno de los cerebros más brillantes de la Universidad de Oxford de aquella época y fundador de la Royal Society Robert Hooke (1635-1703) estudiaba la elasticidad de los materiales llegando en 1660 a la ley que lleva su nombre aplicándola al caso de resortes (Hooke inventó el resorte espiral que sustituyó al péndulo en los mecanismos de relojería). Sin embargo la incorporación de la Teoría de la Elasticidad a los Programas Oficiales de estudio de las Escuelas de Ingenieros Industriales de nuestro país no fue inmediata. se comenzará estudiando los conceptos de fuerzas y tensiones. Hay indicios de que Hooke no extendió su ley a la Elasticidad ni a la Resistencia de Materiales. En lo que respecta a la Elasticidad. Sus experiencias son recogidas en su última publicación " Dos nuevas Ciencias" (1638) y básicamente discuten el problema de la viga en voladizo. Hoy en día nadie discute que para entender Resistencia de Materiales previamente deben haberse adquirido ciertos conocimientos sobre Elasticidad. Sin embargo a partir de los trabajos de Saint-Venant. la confluencia comenzó a ponerse de manifiesto. Quien si lo hizo de manera fehaciente fue Mariotte (1654-1684) en 1680 que dedujo la misma ley que Hooke y la aplicó a vigas. El problema de Galileo vuelve a ser estudiado por James Bernoulli (1654-1705) (cabeza de la zaga familiar más curiosa de la ciencia moderna pues tanto su hermano Johann como su nieto Daniel se dedicaron a los mismos temas y siempre con planteamientos . haciendo uso de una tremenda intuición imaginaba las vigas formadas por láminas delgadas (fibras) y suponía que algunas se alargaban y otras se acortaban respecto a una que permanecía invariable situada en la mitad de la sección construyendo así el primer modelo (muy simplificado) de Resistencia de Materiales. Puede decirse que el astrónomo. para luego estudiar las deformaciones que llevan aparejadas la aplicación de tales fuerzas. a finales del siglo XIX. que liga ambos conceptos es de vital importancia para completar el modelo matemático. teniendo lugar en 1947 y sustituyendo a la asignatura " Mecánica Aplicada a la Construcción" que pasaría a denominarse en adelante "Elasticidad y Resistencia de Materiales". Por ello los estudiantes estudiarán en primer lugar la Elasticidad y a continuación la Resistencia de Materiales. y por último una introducción a los Métodos Numéricos de cálculo. ingeniero. terminándose una primera parte con la determinación de las ecuaciones de Navier. 0. aunque existen dibujos sobre cúpulas que hacen pensar lo contrario.CAPÍTULO 0 3 ciencia aparte e independiente de la Resistencia de Materiales que ya existía. la consideración de incrementos de temperatura. y a partir de la primera década de 1920 la unión era ya indiscutible. aunque lógicamente es necesario extenderse un poco más para estudiar los Teoremas Energéticos el caso de Elasticidad Plana.2 Algunas notas históricas sobre la Teoría de la Elasticidad. físico y matemático Galileo-Galilei (15641642) inició el camino del conocimiento sobre la Elasticidad y Resistencia de Materiales al ser el primero (al menos que se tenga conocimiento) que estudia la resistencia de un tronco de árbol a flexión. Aunque el tratamiento no fue correcto ni tampoco resuelto. La ley de comportamiento. Puede decirse que con ello se plantea toda la Teoría de la Elasticidad. Este autor.

Barre de Saint-Venant (1797-1886) quizás el ingeniero más cuidadoso en sus planteamientos que ha existido. Puede decirse que a comienzos del siglo XX la Teoría de la Elasticidad estaba completa y casi al mismo nivel que hoy en día. los cuales hacían tanto la ingeniería civil como la militar y los monarcas solían contratar a las grandes mentes científicas de aquella época (Euler. La ingeniería estaba restringida a los Cuerpos de Ingenieros del Ejército. Love. Derecho. Cabe citar a Lord Rayleigh.CAPÍTULO 0 4 brillantes). Griffith en fractura. No llegó a la solución definitiva. Aparte Navier tiene también el mérito de dirigir e impulsar la E’cole du Ponts et Chausses y la Polytechnic cuna de la ciencia actual. entre ellos la determinación de la elástica así como el pandeo de columnas. y un largo etcétera que es imposible de resumir en tan corto espacio. que supone que una sección plana antes de la flexión permanece plana después de la flexión. Otros autores que contribuyeron al desarrollo de la Teoría de la Elasticidad en esa época fueron Lamé (1795-1870) y Clapeyron (1799-1864) que resolvieron problemas con cilindros y esferas. de tener en cuenta la influencia del cortante en vigas. Su nieto Daniel (1700-1782) estudia diversos problemas. en cuanto a tensiones normales se refiere faltando incluir la influencia del cortante En 1784 Charles Coulomb (1736-1806) hace importantes contribuciones al estudio de la torsión y empujes de tierra. Lamb en vibración de placas. Cauchy (1789-1857) que modifica el planteamiento original de Navier llegando a las ecuaciones que actualmente se emplean. pero solo se había aplicado al caso de vigas. y de dar solución a la flexión de placas. Poissón que observó y definió la contracción que sufrían los cuerpos cuando se traccionan. y Clebsh en sismología. Bernouilli. A partir de la fundación de la E´cole (nació como institución civil que formaba a alumnos que no eran militares) la enseñanza de la ingeniería propicia que se creen núcleos de profesores ingenieros que piensan que es necesario fomentar e impulsar las enseñanzas en matemáticas y mecánica como base científica y de . Rankine (1820-1872) que obtuvo las ecuaciones de transformación de coordenadas y de tensiones. así como plantear el principio de la igualdad de trabajo externo e interno. Timoshenko en pandeo de placas. Puede decirse que en esa fecha el modelo de vigas de Resistencia de Materiales estaba completo. es decir enseñaban Filosofía. Teología. No quisiera terminar sin remarcar la importancia (injustamente olvidada por los historiadores) que ha tenido en la ciencia e ingeniería actual la creación de la E´cole du Ponts et Chausses en Paris a finales del siglo XVII. Sus trabajos sobre torsión y flexión de vigas en que da una visión correcta al tratamiento del esfuerzo cortante están vigentes hoy en día. A partir de esa fecha da comienzo el desarrollo de las aplicaciones de la elasticidad a diversos campos de la ingeniería Mecánica. pero en 1717 si lo hace su hermano Johann (1667-1748) con el principio de los desplazamientos virtuales. y Medicina. y en 1826 Louis Marie Henri Navier (1785-1836) publica su primer gran texto de mecánica de materiales: " Resistencia y Deformación en Vigas de Cualquier Sección Transversal”. Unía una tremenda inteligencia. Hasta esa fecha las universidades seguían teniendo un marcado corte medieval. George Green (1793-1841) que plantea el revolucionario principio de conservación de la energía elástica. Hoy en día se le considera fundador de la teoría matemática de la Elasticidad. una habilidad matemática inusual y una visión práctica de un problema que hacía que enfocara el trabajo en la dirección precisa. Truesdell en leyes de comportamiento.etc) para trabajar en unión de estos Cuerpos o para resolver problemas directamente relacionados con el mecenas.

Sean A y B dos puntos cualesquiera. Fijado un origen arbitrario O (O∈ Ε3 ) existe una equivalencia entre puntos y vectores pues a cada punto P se le puede asociar el vector OP . Los Vectores pertenecen al espacio vectorial Euclídeo de dimensión 3: Ε3 .3 Generalidades sobre vectores. producto por un escalar. Estos grupos de ingenieros (Cauchy. Lagrange. Poisson .CAPÍTULO 0 5 formación de los futuros ingenieros (cabe citar como gran impulsor de esta idea a Monge). 0. Estas líneas están dedicadas a todos aquellos grandes ingenieros que dedicaros sus esfuerzos a lograr este bello fin.1 El conjunto de vectores en unión de las operaciones de suma. en general al segmento orientado con origen en el punto A y final en el B se denomina vector: • B • A Figura 0. y producto escalar tienen la estructura de espacio euclídeo Ε3 . puntos y escalares Como se sabe los escalares son números pertenecientes al conjunto de los Números Reales.etc) fueron los que propiciaron el nacimiento de las actuales Facultades de Matemáticas y Físicas y en definitiva de la Ingeniería y Ciencia actual. En resumen las propiedades axiomáticas de los vectores son: Commutativa: Asociativa: a+b =b+a a+ b+c = a+b +c Conjunto vacio: ∃ (0) / a + 0 = a ( ) ( ( ) ( ) ) ( ) ∃ −a / a+ −a =0 Inversa: Vectores y escalares (distributiva): α ⋅ a + b =α ⋅a +α ⋅b a ⋅ (α + β ) = α ⋅ a + β ⋅ a ( ) α ⋅ β ⋅ a = (α ⋅ β ) ⋅ a Elemento neutro 1⋅ a = a . norma. y Puntos son entes asociados al espacio Afín Euclideo ℑ3 .

así: .1 Producto escalar de dos vectores: Es una operación simétrica cuyo resultado es un escalar: a ⋅b = λ donde a y b ∈ Ε3 y λ ∈ℜ Las propiedades son las siguientes: Conmutativa: Asociativa: a ⋅b = b⋅a α ⋅a + β ⋅b ⋅c = α ⋅ a ⋅c + β ⋅ b⋅c ( En general: a ⋅ a ≠ 0 .2 La multiplicación por un escalar da como resultado otro vector igualmente orientado pero de módulo diferente: a β ⋅a Figura 0. si a ⋅ a = 0 ) ( ) ( ) ⇔ a=0 Se denomina Norma o Módulo de un vector a la raíz cuadrada del producto escalar del vector por si mismo : a = a⋅a y geométricamente se interpreta como la distancia entre los puntos origen y destino del vector.4 6 Operaciones elementales con vectores Los vectores pueden sumarse y/o restarse de acuerdo con la regla del paralelogramo: a b a+b Figura 0.CAPÍTULO 0 0. El producto escalar puede interpretarse geométricamente como la proyección de un vector sobre el otro.

resultando: a ⋅ b = a ⋅ b ⋅ cos 90 = 0 Producto vectorial de dos vectores: Es una operación hemisimétrica en el que el resultado es otro vector perteneciente a Ε3 .2 a ⋅ b = a ⋅ b ⋅ cos φ Un caso particular interesante es cuando los vectores son perpendiculares.3 La magnitud o norma del vector c es: . a∧b = c La operación es hemisimétrica porque a ∧ b = −b ∧ a y tiene las siguientes propiedades: (α ⋅ a + β ⋅ b) ∧ c = α ⋅ (a ∧ c) + β ⋅ (b ∧ c ) a ⋅ (a ∧ b ) = 0 (a ∧ b)⋅ (a ∧ b) = (a ⋅ a )⋅ (b ⋅ b) − (a ⋅ b) 2 La interpretación geométrica es que el vector c es perpendicular al plano formado por los vectores a y b y orientado según la regla de la mano derecha ( el vector c tiene el sentido del pulgar cuando el índice va del vector a al b ): c b a Figura 0.CAPÍTULO 0 7 a φ b Figura 0.

a. a] = [c. c] Si [a. b. c] = −[c. b.CAPÍTULO 0 8 c = a ∧ b = a ⋅ b ⋅ sen φ Otra interpretación geométrica interesante es observar que el módulo del vector c es el área del paralelogramo formado por los vectores a y b . c] = a ⋅ (b ∧ c) Obviamente el producto mixto es un escalar y tiene las siguientes propiedades: [a. c] = [b. c no son linealmente independientes La interpretación geométrica del producto mixto es el volumen del paralelepípedo que forman los tres vectores: b c a 0. así: ( ) . b. c. b] = −[b.4 Producto mixto de vectores: Se define a partir del conocimiento del producto escalar y vectorial de vectores. a] [β ⋅ a + λ ⋅ d ]⋅ (b ∧ c) = β ⋅ [a. b. b. a. c ] = 0 ⇔ a. c]+ λ ⋅ [d . b. así: c b φ a Figura 0.5 Bases de vectores y coordenadas En el espacio euclídeo Ε3 se puede establecer una base de tres vectores linealmente independientes e1. e2 . c. b] = −[a. así: [a. b. e3 de tal forma que cualquier vector a puede ser expresado como una combinación lineal de la base.

e2 .CAPÍTULO 0 9 a = a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 ( Los coeficientes a1. e2 . e3 ( ) ) Cuando los vectores e1.5 En función de las coordenadas y en una base ortonormal el producto escalar de dos vectores es: a ⋅ b = a1 ⋅ b1 + a2 ⋅ b2 + a3 ⋅ b3 En la denominación clásica de un sistema de referencia cartesiano se emplea la notación X. En este ( ) sistema las coordenadas cartesianas de un punto x cualquiera (x perteneciente a ℑ3 ) son las coordenadas del vector x ( x ∈ Ε 3 ) de tal forma que: x3 x1 x2 O Figura 0. Y. a3. esto que en un principio puede resultar extraño al alumno. a2. e3 pertenecientes a Ε3 . pronto verá su utilidad. Z para referirse a los tres ejes coordenados. se denominan coordenadas de a en la base e1. Consiste en definir los ejes de la siguiente forma: X3 X2 X1 Figura 0.6 O más genéricamente: . e3 son mutuamente perpendiculares entre si se dice que la base es ortonormal. Sin embargo es conveniente elegir una nomenclatura diferente para el sistema de referencia. e2 . Un sistema de referencia es cartesiano cuando se dispone de un origen O ( O ∈ ℑ3 ) y una base de vectores e1.

es decir: a = a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 Y cuando se emplea notación tensorial se usa: x j = xi ei Normalmente en Teoría de Elasticidad se emplean los cosenos directores como base del sistema cartesiano.8 l = cos α .CAPÍTULO 0 10 3 2 1 Figura 0. P3) que forma con los ejes coordenados los siguientes ángulos: X3 P3 n P γ β l O α m P2 P1 X1 Figura 0. existen varias formas de expresar la base de vectores cartesianas. n = cos γ La distancia entre los puntos O y P o módulo del vector OP es: X2 . m = cos β. j.7 Por otra parte. Así sea un vector P de coordenadas (P1. P2. Con esta nomenclatura un vector se expresaría como: x = x1 ⋅ i + x2 ⋅ j + x3 ⋅ k Otra bastante usual es emplear la notación anterior. La clásica es a través de las letras i. k.

m. Ejemplo:  σ 11 σ 12 σ 13    σ ij =  σ 21 σ 22 σ 23  σ   31 σ 32 σ 33  . Dos índices no repetidos particularizados representan a un término del tensor (por ejemplo σ12).6 Notación de índices Conocida como notación de Einstein. y se basa en las siguientes premisas: - Un solo índice representa a un vector y varía desde 1 hasta 3 Ejemplo: Sea M un vector de componentes sobre los ejes 1.2. cos β . . M2. . M3) Mj representaría a cualquiera de las tres componentes del vector M. n) 0. Ejemplo: σ kk = σ 11 + σ 22 + σ 33 Si existen índices repetidos entre una multiplicación o división implica una suma de la operación multiplicación o división que se está realizando. .Dos índices no repetidos representan a un tensor de orden 2 (por ejemplo εij). que denominándolos adecuadamente resulta: r Vunit = (cosα .  2 2 2 P12 + P22 + P32 P12 + P22 + P32  P1 + P2 + P3     Sin embargo puede observarse que estas componentes del vector unitario Vunit son precisamente los cosenos de los ángulos que forma el vector OP con cada uno de los ejes coordenados.CAPÍTULO 0 11 OP = P12 + P22 + P32 el vector unitario en la dirección de OP es:  r P1 P2 P3 Vunit =  . es una ayuda importante para simplificar toda la escritura de las ecuaciones. cos γ ) = (l .3 (M1.Dos índices repetidos implican siempre una suma.

dx3 ) ⋅ (dx1. dx3 ) = dx12 + dx22 + dx32 ( ⋅ significa producto escalar) En notación de índices la operación anterior es: b) dS = dSi dSi Multiplicación de una fila de una matriz por un vector: F3 i gi = F31g1 + F32 g 2 + F33 g3 Cocientes: f 2k f f f = 21 + 22 + 23 hk h1 h2 h3 ∂σ ij ∂xj - = ∂σ i1 ∂σ i 2 ∂σ i3 + + ∂ x1 ∂ x2 ∂ x3 Una coma (. j dx j Sea el siguiente sistema de ecuaciones: . m = ∂σ 12 ∂x m La diferencial total de una función f es: df = ∂f ∂f ∂f dx1 + dx 2 + dx3 ∂x3 ∂x1 ∂x 2 y en notación de índices se escribiría: df = ∂f dx j ∂x j o bien: df = f.CAPÍTULO 0 12 Ejemplo de productos: a) módulo de un vector r r dS = dS ⋅ dS = (dx1.) indica que se realiza una derivación Ejemplo: (σ 12 ) . dx2 . dx2 .

CAPÍTULO 0 13 ∂f ∂f ∂f1 dx1 + 1 dx 2 + 1 dx3 ∂x1 ∂x 2 ∂x3 ∂f ∂f ∂f df 2 = 2 dx1 + 2 dx 2 + 2 dx3 ∂x3 ∂x 2 ∂x1 df1 = df 3 = ∂f ∂f ∂f 3 dx1 + 3 dx 2 + 3 dx3 ∂x3 ∂x 2 ∂x1 puede ser representado por: dfi = ∂fi dx j ∂x j ya que al no estar el índice i repetido no implica una suma sino cualquiera de las tres ecuaciones. δ ij = 0 si i ≠ j Es decir: 1 0 0   δ ij =  0 1 0  0 0 1   Aplicaciones: σ ij δ ij = σ ii = σ jj = σ11 + σ 22 + σ 33 σ ij δ jk = σ ik δ jk δ km = δ jm Para demostrar la primera de ellas: σ ij δ ij = σ i1δ i1 + σ i 2δ i 2 + σ i 3δ i 3 = (σ 11δ11 + σ 21δ 21 + σ 31δ 31 ) + (σ 12δ12 + σ 22δ 22 + σ 32δ 32 ) + (σ 13δ13 + σ 23δ 23 + σ 33δ 33 ) = σ 11δ11 + σ 22δ 22 + σ 33δ 33 = σ 11 + σ 22 + σ 33 La segunda sería: . Existen dos tensores especiales que se emplean con profusión en la notación de índices. Tales son: El tensor unidad y el de permutación de índices .Tensor Unidad El tensor unidad se construye con la delta de Kronecker δ ij que tiene la siguiente definición δ ij = 1 si i = j .

3 y el índice k 1.3. si k = 1 el único sumando no nulo es σ i1 (k = 1) .2.CAPÍTULO 0 14 σ ij δ jk = σ i1δ1k + σ i 2δ 2k + σ i3δ 3k En esta ecuación el índice i puede tomar valores 1. Por tanto para un valor fijo del índice k sólo existe un sumando distinto de cero. Y si k = 3 entonces es σ i 3 (k = 3) . Si k=2 el único sumando no nulo es σ i 2 (k = 2) . - Los símbolos de permutación de índices: Se suele emplear la letra e para su denominación y en general tiene la forma eijk es muy útil para expresar determinantes y productos vectoriales. En definitiva se puede escribir: σ ij δ jk = σ ik La demostración de la tercera es inmediata. Así. pero es importante darse cuenta que en cada caso el índice i y el índice k sólo toman un valor determinado y fijo. Su definición es la siguiente: ( ei ⋅ e j ∧ ek ) El resultado de esta operación es: 0 si dos o más índices están repetidos eijk = 1 si los índices tiene una permutación par o están situados de acuerdo con el producto vectorial 1-23 -1 en caso contrario Esto conduce a: e111 = e222 = e333 = e112 = e113 = e221 = e223 = e331 = e332 e123 = e231 = e312 = 1 e213 = e321 = e132 = −1 etc = 0 .2. pues simplemente se desarrolla la suma de productos y se sustituye por su valor.

CAPÍTULO 0 15 1 + 3 2 Aplicaciones de estos símbolos: Determinante: a11 a12 A = a21 a22 a31 a32 a13 a23 = a11 a22 a33 + a21 a32 a13 + a31 a12 a23 − a33 a11 a32 a23 − a12 a21 a33 − a13 a22 a31 y en notación de índices es: A = eijk ai1 a j 2 a k 3 que desarrollada (sólo se tienen en cuenta los términos distintos de cero): e12 3 a11 a22 a33 + e2 31 a21 a32 a13 + e312 a31 a12 a23 + e2 13 a21 a12 a33 + e321 a31 a22 a13 + e132 a11 a32 a23 = a11 a22 a33 + a21 a32 a13 + a31 a12 a23 − a21 a12 a33 − a31 a22 a13 − a11 a32 a23 Producto vectorial: i j c = a ∧ b = (a1. c2 . a3 ) ∧ (b1. a1b2 − a2b1 ) . a3b1 − a1b3 . a2 . b3 ) = a1 a2 b1 b2 k a3 = b3 (a2b3 − a3b2 )i + (a3b1 − a1b3 ) j + (a1b2 − a2b1 )k Y en notación de índices: cr = erst as bt Que desarrollada es: c1 = e123 a2 b3 + e132 a3 b2 c2 = e231 a3 b1 + e213 a1 b3 c3 = e312 a1 b2 + e321 a2 b1 o bien en forma de vector: c r = (c1. b2 . c3 ) = (a2b3 − a3b2 .

vectores. es de origen latino para significar algo que se estira. etc). En otras palabras un tensor puede que cumpla con las propiedades de tensor y de matriz siendo entonces ambas cosas a la vez. una matriz de 3x3 puede ser un tensor de orden 2. Rango de un tensor: Los tensores pueden ser escalares. Un tensor se puede definir desde la ingeniería y desde la matemática. Ello ocurre cuando esa matriz es también un tensor lo que implica que entonces tienen las propiedades de matrices y tensores. si ello ocurre se debe emplear el símbolo sumatorio para tal fin. es decir la causa de la tensión. este autor entiende que es mejor tratarlos como tensores. Desde el punto de vista ingenieril un tensor es un ente que ante tal que la operación transformación de coordenadas lo hace según ciertas reglas. Un escalar es un tensor de orden 0. pero puede que no cumpla con las propiedades de matriz siendo en este caso sólo un tensor. Fue desarrollada por Ricci en 1890 y dada a conocer por su discípulo Levi en 1900 aunque su auge no llegó hasta que Einstein la popularizó con su famosa teoría de la relatividad Una de las grandes ventajas de los tensores es que transforman un vector en otro vector. En general los tensores cartesianos pueden ser tratados. la mayoría de las veces. es decir el producto de un tensor por un vector es otro vector. en aras de la generalidad y entrenamiento del alumno hacia una profundización en temas relacionados con la materia. En este caso se debe escribir: i =3 ∑ eijk BijCi = e1 jk B1 jC1 + e2 jk B2 jC2 + e3 jk B3 jC3 y luego desarrollar i =1 cada uno de los sumandos empleando las reglas de la notación de índices. etc. En . Ejemplo: eijk Bij Ci está mal expresada pues el índice i se repite tres veces.7 Nociones sobre tensores. La palabra tensor. Sin embargo. un vector es un tensor de orden 1. 0. y en general sistematizan todo lo relacionado con los cambios de sistemas de referencia de magnitudes derivadas (por ejemplo pasar de coordenadas cartesianas a esféricas los operadores diferenciales. como matrices.CAPÍTULO 0 16 Otras aplicaciones: eijk δ imδ jnδ kp = emnp eijk eimn = δ jmδ kn − δ jnδ km Triple producto escalar: ( ) A ⋅ B ∧ C = eijk Ai B j Ck - Un índice no se debe repetir más de dos veces en la misma operación. A la hora de representar los tensores existe una cierta confusión entre los alumnos pues muchos textos escriben y tratan a un tensor exactamente igual que si fuese una matriz. fue introducida por Einstein.

así: C = escalar Ci = vector Cij = tensor de orden 2 En general los escalares son magnitudes que no dependen del sistema de coordenadas elegido como por ejemplo la masa. Y son Fx y Fy y respecto al sistema X´.CAPÍTULO 0 17 general el rango de un tensor viene expresado por el número de índices que contenga. Se trata de expresar las componentes del vector F en el sistema girado en función de las componentes del vector en el sistema sin girar. Transformación de coordenadas Sea un vector cualquiera F cuyas componentes referidas al sistema X. la temperatura. Y´ son F´x y F´y. Y´ Y F FY X´ FX´ FY´ α X FX Las relaciones que se obtienen de la figura anterior son: Fx´ = Fx cos α + F y senα F y´ = − Fx senα + F y cos α F  α =>  x´  = −cos Fy´  sen α   Que se pueden observar en las dos figuras siguientes: sen α   Fx  cosα   Fy    . etc. el tiempo.

así : (cos φ .CAPÍTULO 0 Y´ 18 Y α F FY X´ B A FY´ FX´ α X O FX F x ´ = O A + A B = F x co s α + F y sen α Y F x sen α Y´ F α FY X´ A B FY´ FX´ α O X FX F y ´ = O A – A B = F y co sα . cosη ) η Y´ Y φ β X´ (cos α . el tensor de Transformación de Coordenadas cartesianas [L] se construye colocando en filas las componentes de los vectores unitarios de cada uno de .F x sen α Resultando: sen α  ⇒  Fx´  = [ L ]  Fx  F  F  cosα   y  y´  α L = −cos  sen α La siguiente figura muestra los cosenos directores de los ejes X´e Y´. cos β ) α X Como puede observarse.

l32.CAPÍTULO 0 19 los ejes girados. Para el caso tridimensional. x´2. se emplean los cosenos directores para representar a los vectores unitarios resulta. l23 ) γ2 X´3(l31. así X3 X3 X´2 X´3 γ1 X2 X2 β1 α1 X´1 X1 X´1 (l11. la matriz de transformación de coordenadas se construye extrapolando los resultados del bidimensional. x´3 ) resulta: a´i = T ´ij b´ j 0-21 . l33 ) γ3 β2 β3 X2 X2 α3 α2 X1 X1  l11 l12 [L] = l21 l22 l31 l32 l13   cos α1 l23  = cos α 2 l33   cos α 3 cos β1 cos β 2 cos β 3 cos γ 1  cos γ 2  cos γ 3  Transformación de tensores en sistemas ortonormales: Sean dos vectores a x2. l12. como es usual en Elasticidad. así: y b relacionados a través de un tensor T en un referencial (x1. l22. x3 ). ai = Tij b j 0-20 Si se realiza un cambio de sistema de referencia a los ejes ( x´1. l13 ) X1 X3 X3 X´2(l21. Si. que las filas de la Matriz de Transformación de Coordenadas serán los cosenos directores de cada eje.

así: .CAPÍTULO 0 20 y el objetivo es encontrar una relación entre Tij y T´ij.b. c para denominar a una matriz fila y a    b  para designar a una matriz columna c    Suma-resta de matrices La operación suma o resta de matrices consiste en sumar o restar término a término ambas matrices. así: a´i = Lij a j y bi´ = Lij b j 0-22 y en virtud de que la matriz de transformación de coordenadas es ortogonal (una matriz es ortogonal si [M]T = [M]-1 ) entonces: bi´ = Lij b j → L−ij1bi´ = L−ij1Lij b j → L−ij1bi´ = b j → b j = LTij bi´ 0-23 Por tanto partiendo de que a´i = Aij a j resulta sustituyendo: {a´} = [L]{a} = [L][T]{b} = [L][T][L]T {b´} ⇒ [T´] = [L][T][L]T 0-24 Inversamente es inmediato comprobar que: [T] = [L]T [T´][L] 0-25 El alumno puede comprobar que: [T´] = [L][T][L]T ≡ T ij = Aim A jnTmn 0-29 0. b. así una matriz de 2 x 4 quiere decir que tiene dos filas y cuatro columnas.c)). Casos especiales es cuando se tratan de matrices filas o columnas.  3   Usualmente se emplea la notación siguiente: a. A tal fin se hace uso de la relación obtenida anteriormente sobre el cambio de sistema de referencia de vectores.8 Propiedades de las matrices: Las dimensiones de una matriz se obtienen a partir del número de filas y columnas que contengan. Así una matriz fila se denominaría 1 x n (por ejemplo una matriz A de dimensión 1x3 sería (a. y una 1   matriz columna nx1 (por ejemplo una matriz A de dimensión 3x1 sería  2  ).

CAPÍTULO 0  a11 a12 a  21 a22  a31 a32 a13   b11 b12 a23  ± b21 b22 a33  b31 b32 21 b13   a11 ± b11 a12 ± b12 b23  = a21 ± b21 a22 ± b22 b33   a31 ± b31 a32 ± b32 a13 ± b13  a23 ± b23  a33 ± b33  La operación suma/resta es conmutativa y asociativa [A] + [B] = [B] + [A] ([A] + [B]) + [C] = [A] + ([B] + [C]) Multiplicación de matrices La multiplicación de matrices se realiza mediante la regla de la multiplicación de filas por columnas:  a11 a12 a  21 a22 b  b a13   11 21   a11b11 + a12b21 + a13b31 a11b21 + a12b22 + a13b23  b21 b22  =  a23   a21b11 + a22b21 + a23b31 a21b21 + a22b22 + a23b23   b31 b23  El producto de matrices no es conmutativo pero si asociativo: ([A] ⋅ [B]) ⋅ [C] = [A] ⋅ ([B] ⋅ [C]) El producto de un escalar por una matriz es el producto del escalar por todos los coeficientes de la matriz:  a11 a12 k ⋅ a21 a22 a13   k ⋅ a11 k ⋅ a12 = a23  k ⋅ a21 k ⋅ a22 k ⋅ a13  k ⋅ a23  Matrices simétricas: Una matriz es simétrica si se cumple que: Aij = Aji. Matrices hemisimétricas: Una matriz se dice que es hemisimétrica cuando: Aij = − A ji y Aii = 0 por ejemplo:  0 Aij = − a12  − a13 Matriz Diagonal a12 0 − a23 a13  a23  0  .

Una matriz se dice que es ortogonal si [M]T = [M]-1 Matriz Inversa Para ciertas matrices cuadradas (como por ejemplo [B]) se puede definir la matriz inversa de tal forma que: [B] ⋅ [B]−1 = [I ] Donde [I] es la matriz unidad y [B]−1 es la matriz inversa de [B] Derivada de una matriz La derivada de una matriz es la derivada de cada uno de sus componentes: Ejemplo: d  x 2 x dx  x3 3x 2 1   2 x =  2 x   3x 1 0  6 x 1  . Si además los términos de la diagonal principal todos tiene valor unidad se denomina matriz unidad Matriz Traspuesta La matriz traspuesta [B]T de una matriz [B] se construye intercambiando filas por columnas en la matriz [B]. por ejemplo:  a11 a12 [B] = a21 a22  a31 a32 a13  a23  a33  [B] T →  a11 = a12  a13 a21 a22 a23 a31  a32  a33  Una de las operaciones más importantes con matrices traspuestas es: ([A] ⋅ [B])T = [B]T ⋅ [A]T También es fácil comprobar que: Y que: ([B] ⋅ {C})T = {C}T = C C ⋅ [B ]T La traspuesta de la traspuesta de una matriz es la matriz original: ([B] ) T T = [B ] La traspuesta de una matriz simétrica es la matriz original.CAPÍTULO 0 22 Una matriz se dice diagonal cuando únicamente son distintos de cero los términos correspondientes a la diagonal principal.

bi otro vector y cij una matriz.9 x 3x 2  x3  1  dx =  34 x x    4 x2 2 x3 3 3  x   x2   2  Álgebra de tensores Suma resta de tensores Es una operación que da como resultado otro tensor Cij cuyas componentes son la suma o resta de las correspondientes componentes de los tensores primitivos Aij y Bij: Cij = Aij ± Bij Multiplicación de tensores El producto de un tensor Aij por un vector Ck es un tensor de rango 3 Dijk Dijk = Aij Ck El producto del tensor Aij por el tensor Bkm es un tensor de rango 4 Cijkm Cijkm = Aij Bkm Contracción o multiplicación de tensores con índices repetidos Cuando los tensores a multiplicar tienen un índice repetido el resultado es un tensor de rango N-2. Por ejemplo en el caso de multiplicar un tensor por un vector resulta: Dijk = Aij Ck (Rango 3) → Di = Aij C j (Rango 1) Si se multiplican dos tensores con los dos índices repetidos el resultado es un escalar Cijkm = Aij Bkm (Rango 4 ) → C = Aij Bij (Rango 0 ) Regla del cociente Sea ai un vector.CAPÍTULO 0 23 La derivada de matrices tiene la siguiente propiedad: d ([A] ⋅ [B]) = d [A] [B] + [A] d [B] dx dx dx Integral de matrices La integral de una matriz es la integral de cada uno de sus componentes  x2 Ejemplo: ∫  3 x 0. Si ocurre que: ai = cij b j entonces cij es un tensor .

Sin embargo dependiendo de cómo se operen se subdividen en cuatro: - Gradiente Divergencia Rotacional Laplaciano Aún así cada uno de ellos tiene sus particularidades que es necesario tener en cuenta. y. Los operadores diferenciales son dos: el gradiente y el laplaciano. del Electromagnetismo. En función del gradiente se puede hallar la variación que experimente el campo en las inmediaciones de un punto. El operador Gradiente Se define como un vector cuyas componentes son: ∂ ∂ ∂ ∇ =  . z ) se obtiene un vector que tiene la siguiente propiedad: La dirección del vector gradiente es aquella en que el campo varía más rápidamente (el gradiente es normal a la superficie en un punto determinado).   ∂x ∂y ∂z  Si se aplica a un campo escalar φ = φ ( x. y en general en toda la Ingeniería los operadores diferenciales son de una importancia capital. . A continuación se exponen sin demostrar estas particularidades y exclusivamente en coordenadas cartesianas.  = ∂y ∂z  ∂x ∂y ∂z  ∂x Hay que tener en cuenta que el vector gradiente de φ es diferente en cada punto pues depende de las coordenadas. .CAPÍTULO 0 24 Multiplicación de un escalar α por un tensor Aij El resultado es otro tensor cuyas componentes son el resultado de multiplicar todas las componentes del tensor por el escalar: Cij = α Aij 0. así: dφ = El operador divergencia ∂φ ∂φ ∂φ dx + dy + dz = ∇φ ⋅ ds ∂x ∂y ∂z .  ∂φ ∂φ ∂φ  ∂φ ∂φ ∂φ i + j + k ∇φ =  .10 Repaso de conocimientos sobre operadores diferenciales: En todas las ramas de la Mecánica.

CAPÍTULO 0 25 El gradiente se puede aplicar a un campo vectorial dando como resultado un escalar denominándosele entonces divergencia del campo vectorial así: Sea un campo vectorial F . resulta: Laplaciano de φ = ∂ 2φ ∂ 2φ ∂ 2φ + + ∂ x2 ∂ y2 ∂ z 2 Normalmente no se escribe laplaciano de φ sino: ( ) div ( grad de φ ) = ∇ ⋅ ∇ φ = ∂ 2φ ∂ 2φ ∂ 2φ + + ∂ x2 ∂ y2 ∂ z 2 usualmente también se emplea la notación siguiente ∇ 2φ o bien: ∆φ o en notación de índices: φ.ii . entonces: divergencia de F = ∇ ⋅ F = ∂ Fx ∂ Fy ∂ Fz + + ∂x ∂y ∂z La divergencia en notación de índices se escribiría: ∇ ⋅ F = Fi .i = ∂ Fi ∂ xi El operador rotacional Sea un campo vectorial F se define el rotacional de F como: Rot F = ∇ ∧ F Como puede observarse el rotacional es otro vector y tiene la siguiente expresión: i ∂ ∇∧F = ∂x Fx j ∂ ∂y Fy k  ∂ F ∂ Fy   ∂ Fz ∂ Fx   ∂ Fy ∂ Fx  ∂ k i −  j+ − =  z − − ∂ y  ∂z  ∂y ∂ z   ∂ x ∂ z   ∂ x Fz El operador Laplaciano El operador laplaciano se puede aplicar a campos escalares o a campos vectoriales. Si se aplica a un campo escalar φ.

de tal forma que si se avanza a lo largo de la curva Γ en la dirección de t la superficie queda a la izquierda.11 Algunos teoremas importantes de cálculo integral - La circulación del vector gradiente a lo largo de una línea cerrada es nula ∫ ∇φ ⋅ ds = ∫ d φ = 0 Γ Γ consecuencia: la circulación del gradiente a lo largo de una línea es independiente del camino y sólo depende del valor de la función en los extremos - Teorema de Stokes ∫∫ (∇ ∧ F )⋅ n d Ω = ∫ F ⋅ t d Γ Ω Γ Donde n es la normal al elemento diferencial de superficie y t es el sentido de avance a lo largo de la curva Γ. En base a ello se dice que si en un punto: - La divergencia de F es positiva significa que el flujo en ese punto aumenta (existe una fuente) . Si el vector campo y el vector normal a la superficie coinciden el flujo es máximo.CAPÍTULO 0 26 Si el operador laplaciano se aplica a un campo vectorial F resulta otro campo vectorial así: ( ) ( ) ∆ F = div grad de F = ∇ ⋅ ∇ ⋅ F = ∂  ∂ Fx ∂ Fy ∂ Fz  ∂  ∂ Fx ∂ Fy ∂ Fz  ∂  ∂ Fx ∂ Fy ∂ Fz   k   j +  i + + + + + + + ∂ z  ∂ x ∂y ∂ z  ∂y ∂x ∂y ∂z  ∂x ∂x ∂y ∂z  0. - Teorema de la divergencia Establece que: ∫∫∫ F ⋅ n d V = ∫∫ ∇ ⋅ F d Ω V Ω ≡ ∂F ∫∫∫ Fi ni d V = ∫∫ ∂ xii d Ω V Ω La primera integral se denomina Flujo de un campo vectorial.

CAPÍTULO 0 - 27 La divergencia de F es negativa significa que el flujo en ese punto disminuye (existe un sumidero) La divergencia de F es nula significa que el flujo entrante y saliente es el mismo (no existe fuentes ni sumideros) .