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Ecole des Ponts ParisTech

Dpartement Gnie Civil et Construction

DYNAMIQUE DES STRUCTURES

Alain PECKER

Anne 2016

DYNAMIQUE DES STRUCTURES

Notions gnrales

Amphi 1

DEFINITION PHENOMENE DYNAMIQUE


Phnomne rsultant dune variation dans le
temps et lespace du chargement

Abus de langage Chargement cyclique


Phnomne caractris par le rle prpondrant
des forces dinertie

p(t)

Statique
p(t)

Dynamique
Forces dinertie

ACTIONS
Dterministe
Chargement parfaitement dfini par sa
variation temporelle
Alatoire (stochastique)
Chargement alatoire dfini par ses
proprits statistiques
Rsultats Dplacements D = f(t)
Efforts rsultent de D

CARACTERISATION DES ACTIONS


Dterministes
Priodique
Harmonique, anharmonique
Non

priodique

Impulsif, entretenue

Alatoires

A chaque type daction correspond un mode de


caractrisation et une mthode de rsolution

SOLLICITATION HARMONIQUE

Sollicitation

Machine tournante

Temps

SOLLICITATION HARMONIQUE
Dfinie par :
Amplitude
Pulsation

y=
A cos(t) =
e e
i t

SOLLICITATION PERIODIQUE

Sollicitation

Propulseur navire

Temps

SOLLICITATION ANHARMONIQUE
Transformation de Fourier
Dfinie par :
Amplitudes
Pulsations

+
i (j0 t)
y ( t) = e A j e

j= -

SOLLICITATION IMPULSIVE

Sollicitation

Explosion arienne

Temps

SOLLICITATION IMPULSIVE
Diagramme temporel

y = F(t)

Reprsentation simplifie
Rponse maximale

Spectre de choc

SOLLICITATION ENTRETENUE

Sollicitation

Sisme

(t)

Temps

SOLLICITATION ENTRETENUE
Diagramme temporel
y = F(t)

Transformation de Fourier
=
y

1 +
-i t
A()e d

2 -

Reprsentation simplifie Rponse maximale


Spectre de rponse oscillateur

Acclration (m/s2)

DIAGRAMME TEMPOREL
3
1.5
0
-1.5
-3
0

Temps (s)

10

15

TRANSFORMEE DE FOURIER

Re

0.5
0

Im

-0.5
0.5

0
-0.5
0

10
20
Frquence (Hz)

30

SOLLICITATION ALEATOIRE

Sollicitation

Vibration environnement

Temps

SOLLICITATION ALEATOIRE
Densit spectrale de Puissance
Rponse moyenne
+ s/2

DSP()

i t
y(t)
e
dt
s/2
=
lim
s
2s

A()

Vitesse (mm/s)

DIAGRAMME TEMPOREL
1.0
0.5
0.0
-0.5
-1.0
0

10

DSP (mm/s)2/Hz

Temps (s)

DENSITE SPECTRALE DE PUISSANCE


0.006
0.003
0
0

20

40
60
Frquence (Hz)

80

100

EQUATIONS DU MOUVEMENT
Formulation directe: seconde loi de Newton
Principe de DAlembert
Principe des Puissances Virtuelles
Formulation Energtique
Principe dHamilton
Equations de Lagrange

FORMULATION DIRECTE
M

Masse du systme

Vitesse

M u Quantit de mouvement
p

Forces appliques la masse M


d
du
d2u
=
(M
=
) M 2 M u(t)

p( t)
dt
dt
dt

p( t) M u(t)
=
0

Forces dInertie

PUISSANCES VIRTUELLES
Systme en quilibre sous effet de charges
extrieures;
Systme subit des mouvements virtuels;

Puissance virtuelle des efforts extrieurs


+
Puissance virtuelle des efforts intrieurs
=
Puissance virtuelle des quantits dacclration


Pour tout mouvement virtuel U
) + Pe (U
) = A (U
)
Pi (U

= U mouvement rel
Cas particulier: U
Pi (U) + Pe (U) = A (U) = d K(U)
dt

K(U) = Energie cintique du systme

FORMULATION ENERGETIQUE
T
Energie cintique
V
Energie potentielle
Wnc Travail des forces non conservatives
Forces damortissement
Forces extrieures

t2

t1

( T V)dt +

t2

t1

Wnc dt =
0

Ne fait intervenir que des grandeurs scalaires

Principe de Hamilton
2

x(t)

t2

1 F(t)
t1

t2

t1

t2

t1

] x(t) =
0
[ F(t) mx(t)

x(t)dt + F(t) x(t)dt =


mx(t)
0
t2

t1

x(t)dt =
x(t)dt

mx(t)
=
T(t)dt
mx(t)
t2

t2

t1

t1

V(t)
F(t) =+
F c (t) F nc (t) =

+ F nc (t)
x

t2

t1

F(t) x(t)dt
=

t2

t1

V dt + Wncdt
t2

t1

EQUATIONS DE LAGRANGE
Energie cintique et nergie potentielle
exprimes en fonction de coordonnes
gnralises
qi i = 1, n
T =T(q i , q i ) , V =V(q i ) , Wnc =

Q q
i

Principe de Hamilton

t2
t1

T
T
V
0
i ( q q i + q q i q q i + Qi q i ) dt =
i
i
i

Intgration par parties

T
q i dt =
q i

t2
t1

t2

t2 d T
T

q i
q i dt

t1 dt q
q i
t1
i

=0


t2

t1

d T T V

0
dt q + q q + Q i q i dt =
i
i
i

Valable qi

d T T V

+
=
Qi

dt q i q i q i

x1 = L1 sin ( 1 )

x=
L1 1 cos ( 1 )
1

y 1 = L1 cos ( 1 )

y 1 =
L1 1 sin ( 1 )

x 2 = L1 sin ( 1 ) + L 2 sin ( 2 )

x 2 = L1 1 cos ( 1 ) + L 2 2 cos ( 2 )

x
1

L1

=
y 2 L1 cos ( 1 ) + L 2 cos ( 2 ) y 2 =
L1 1 sin ( 1 ) L 2 2 sin ( 2 )

m1
2
y

L2
m2

1
1
2
2
=
T
m1 (x 1 + y 1 ) + m 2 (x 22 + y 22 )
2
2
=
V m1 g(L1 y1 ) + m 2 g(L1 +L2 y1 y2 )

+ m L L
cos ( )
(m1 + m 2 ) L21
2
1
1
2 1 2 2
m 2 L1L2 22 sin ( 2 1 ) + (m1 + m 2 ) g L1 sin ( 1 ) =
0
+ m L L
cos ( )
m 2 L22
2
1
2
2 1 2 1

0
+ m 2 L1L2 12 sin ( 2 1 ) + m 2 g L2 sin ( 2 ) =

COMPARAISON
Toutes les mthodes sont quivalentes
Mthode directe
Plus

intuitive
Difficile de mise en oeuvre dans systmes
complexes Grandeurs vectorielles

Puissance virtuelles
Gnrale,

puissante pour les milieux continus

Mthode nergtique
Grandeurs

scalaires

MODELISATION
p( t) M u(t)=0

p(t) ensemble des forces agissant sur M


Forces extrieures
Forces de liaison lastiques
Forces de frottement.
m(x)

MASSES CONCENTREES
m1
f I1

m2
f I2

m3
f I3

Nombre de composantes du dplacement


requises pour exprimer les forces dinertie
=
Nombre de degrs de libert dynamiques
Cas gnral: 6 N N X ( 3 translations + 3 rotations)

DEPLACEMENTS GENERALISES
L

V(x)
=
b1 sin( x )
L

+
b2 sin( 2 x )
L

+
b3 sin( 3 x )
L

v(x) = bn sin( n x ) = Zn n (x)


L
n =1
n =1

n(x) Fonctions de dplacement choisies a priori


Zn

Coordonnes gnralises
Nombre fini (faible) de n requis
N<

METHODE ELEMENTS FINIS


1

V3=1

3=1

Coordonnes gnralises = dplacements des nuds

METHODE DE RESOLUTION
Dpend:
Du comportement de louvrage
Linaire
Non

linaire

De la dfinition de la sollicitation
Temporelle
Frquentielle
Spectrale

Du rsultat cherch
Historique

de la solution
Rponse maximale

Intgration temporelle
Linaire, non linaire
Dfinition temporelle de y(t)
Cas particulier:
intgration modale temporelle
Choix particulier dun systme de
coordonnes gnralises Base Modale
Systme linaire

Intgration frquentielle
Linaire
Dfinition frquentielle de y(t)
Transforme de Fourier, DSP

Intgration modale-spectrale
Linaire
Dfinition spectrale de y(t)
Spectre de rponse, spectre de choc

SYNTHESE DES METHODES

Systme Linaire

Systme Non
Linaire

Rponse maximale Modale spectrale


Modale temporelle
u m = max [ u ( t)] Frquentielle
t
Intgration directe
Rponse temporelle Modale temporelle
Frquentielle
u ( t)
Intgration directe

Intgration directe

Intgration directe