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Anais XVI Simpsio Brasileiro de Sensoriamento Remoto - SBSR, Foz do Iguau, PR, Brasil, 13 a 18 de abril de 2013, INPE

Discrepncias obtidas entre o processamento e o ajustamento dos dados GPS nas


extenses nativa e RINEX
Stephanie Cristina Matos Pereira1
Maria Lgia Chuerubim1
Lorena Arajo Silva1
Josildo de Azevedo1
1

Universidade Federal de Uberlndia - UFU/FECIV


Caixa Postal 593 38408-100 - Uberlndia - MG, Brasil
stephaniecmatos@gmail.com
marialigia@feciv.ufu.br
araujolorena.s@gmail.com
josildo@ufu.br
Abstract. The necessities of the contemporary world require agility and precision with respect to the geodetic
positions. Spatial positioning technologies such as Global Navigation Satellite Systems have been applied in the
fields that require reliable spatial information. Thus, there are many brands of receivers and GNSS data
processing programs on the market. Considering this, it was verified the need for standardization of the data
collected by GNSS receivers to be processed by any software. Therefore, the Receiver Independent Exchange
Format (RINEX) was designed. This study aimed to investigate whether there are significant discrepancies in the
estimation of horizontal and vertical components of the stations, with the use of files in raw and RINEX format.
Accordingly, the screening of the local GNSS network stations of the Universidade Federal de Uberlandia was
performed using single frequency (L1) Global Positioning System receivers (GPS), applying the relative
positioning static method. Thereafter, the processing and the adjustment of GPS data were performed in raw and
RINEX. The precision between the solutions achieved was analyzed under the proposed methodology as well as
the discrepancies between the estimated coordinates of the stations in terms of their local coordinates. The results
concluded that there arent significant differences in the use of these files. However, it is recommended to
analyze a longer period of data, different stations in different screening conditions, and to use different
applications for converting raw files to RINEX files, and processing software of GNSS data. Thereafter there
will be more parameters to make more judicious analyzes.
Palavras-chave: processing, GNSS, receivers, format, coordinates, software, processamento, GNSS, receptores,
format, coordenadas, programa.

1. Introduo
O sistema Global Positioning System (GPS) vem sendo muito difundido nas ltimas
dcadas e atende de vrias formas as necessidades da sociedade moderna como em aplicaes
que envolvem posicionamento geodsico, navegao, na aviao, no setor martimo, na
explorao de recursos naturais, em geologia, na arqueologia, Georreferenciamento, dentre
outras aplicaes (SEEBER, 2003). Segundo Monico (2008), o GPS um sistema de
rdionavegao desenvolvido inicialmente para fins militares pelo Departamento de Defesa
dos Estados Unidos da Amrica (DoD Department of Defense). Porm, com sua
popularizao e desativao da Disponibilidade Seletiva (SA - Selective Availability) em 2000
e o surgimento de novas e modernas tecnologias de posicionamento espacial como o Global
Navigation Satellite Systems (GNSS), que compreende o GPS, o Glonass (Russo), o Galileo
(Europeu), o Compass ou Beidou (Chins), o sistema GPS vm fornecendo maior preciso e
acurcia, o que implica que possa ser utilizado em aplicaes que requeiram diferentes nveis
de preciso.
Com base nas tcnicas de posicionamento espaciais disponveis atualmente, pode-se obter
as coordenadas de pontos na superfcie terrestre por diferentes mtodos de posicionamento
como, por exemplo, o mtodo absoluto ou Posicionamento por Ponto (PP) e o mtodo
relativo. No posicionamento absoluto, as coordenadas das estaes so determinadas

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diretamente em relao ao centro de massa da Terra, enquanto que no posicionamento


relativo, as coordenadas de um ponto so determinadas em relao a um ou mais pontos de
coordenadas conhecidas, fornecendo deste modo maior preciso (MONICO, 2008).
Ademais, no posicionamento geodsico torna-se o estudo e formas e minimizao e/ou
eliminao dos principais erros que afetam o posicionamento por satlites como propagao
do sinal (ionosfera, troposfera, perdas de ciclo, etc), erros orbitais, multicaminho, centro de
fase da antena do receptor, dentre outros (MONICO, 2008; S, 2002).
Os dados coletados pelos receptores GNSS so gerados e armazenados no formato bruto
ou nativo, extenso esta que restringe o processamento e o ajustamento dos dados aos
softwares da mesma marca do receptor utilizado. Com base nesta problemtica, surgiu a
necessidade da criao de um arquivo padro que pudesse ser compilado a partir de um
arquivo nativo e que pudesse ser trabalhado nos mais diversos softwares de tratamento de
dados GNSS.
Sendo assim, foi desenvolvido em 1989 pelo Astronomical Institute of the University of
Berne o formato padro de dados GNSS denominado Receiver Independent Exchange
(RINEX), gerado inicialmente para dados coletados na campanha da European Reference
Organisation for Quality Assured Breast Screening and Diagnostic Services - EUREF89
(GUTNER, 2012). O RINEX permite que qualquer usurio de dados GNSS processe e ajuste
seus dados em diferentes ferramentas computacionais, o que permite que o mesmo avalie de
forma crtica os resultados obtidos, bem como o desempenho de cada software e a relao
tempo e custo benefcio.
Tendo em vista a possibilidade do uso de ambas as extenses (nativa e RINEX, surgiu a
necessidade de se investigar se na prtica h diferenas significativas em termos de acurcia e
preciso na estimativa das coordenadas das estaes com a utilizao desses arquivos. Desta
forma, torna-se necessrio avaliar o nvel de preciso requerido em cada aplicao, bem como
os critrios e especificaes presentes em normas e legislaes correlatas.
A Norma Tcnica para o Georreferenciamento de Imveis Rurais (NTGIR) do Instituto
Nacional de Colonizao e Reforma Agrria INCRA (2010), classifica os vrtices
destinados aplicaes que envolvam georreferenciamento quanto finalidade, preciso e
tipo (M Marco, P Ponto, V Virtual, O Offset), em funo do mtodo de
posicionamento empregado, como ilustra a Tabela 1:
Tabela 1. Classificao dos vrtices quanto finalidade, preciso e tipo.
Classe
Finalidade
Preciso (m)
C1
Apoio bsico/Apoio imediato/Limite
0,10
C2
Apoio bsico/Apoio imediato
0,20
C3
Desenvolvimento de poligonal/Limite
0,40
C4
Limite
0,50
C5
Limites naturais
2,00
C7
Limites USO RESTRITO *
Fonte: Adaptado da NTGIR (2010).

Tipo
M
M
M,P
M,P,V,O
P,V,O

Assim, a preciso e o controle de qualidade ou tolerncia tm de estar em observncia


com a NTGIR (2010). A Tabela 2 apresenta o nvel de preciso ou tolerncia exigido para
cada uma das classes da NTGIR, bem como os parmetros necessrios ao processamento e
ajustamento dos vrtices das classes C1, C2 e C5:

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Tabela 2. Parmetros de configurao para vrtices de apoio (C1, C2 e C5).


Parmetro
Especificao
Sistema de Referncia
SIRGAS2000
Controle de qualidade ou tolerncia Horizontal
0,10 m
(C1)
Vertical
0,30 m
Controle de qualidade ou tolerncia Horizontal
0,20 m
(C2)
Vertical
0,60 m
Controle de qualidade ou tolerncia Horizontal
2,00 m
(C5)
Vertical
6,00 m
Mscara de elevao
10
Efemrides
Tipo de Soluo
Fixa/Flutuante
Tipo de frequncia
C/A, L1, L1/L2
Fonte: Adaptado da NTGIR (2010).
Neste contexto, o presente trabalho tem por finalidade avaliar as discrepncias entre as
solues obtidas com o processamento e ajustamento dos dados GPS nas extenses nativa e
RINEX. Para tanto, foram rastreadas com receptores GPS de simples frequncia (L1) estaes
pertencentes Rede GNSS local da Universidade Federal de Uberlndia (UFU), campus
Santa Mnica, com o objetivo de avaliar o impacto da utilizao destes arquivos em termos de
acurcia e preciso na estimativa das coordenadas das estaes utilizando-se o mtodo de
posicionamento relativo.
2. Metodologia de Trabalho
2.1 rea estudada
Realizou-se o rastreamento de 8 estaes da rede GNSS local da UFU, campus Santa
Mnica, cujos vrtices so denominados CIV1, CIV3, FECIV3, FECIV4, FECIV5, FECIV6,
FECIV8 e FECIV13. As estaes podem ser visualizadas na Figura 1.

Figura 1 Estaes rastreadas da rede GNSS da Universidade Federal de Uberlndia (UFU).


Fonte: Adaptado de Google Earth (2012).
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2.2 Equipamentos utilizados


Para o trabalho em campo foram utilizados receptores GPS de simples frequncia (L1)
modelo Promark2 da Ashtech, com as seguintes caractersticas (ALLCOMP, 2012):
12 canais paralelos
Receptor L1 cdigo C/A
Preciso vertical esttica de 10 mm + 2 ppm
Preciso horizontal esttica de 5 mm + 1 ppm
A converso dos dados brutos em RINEX foi realizada no software RINEX Converter. O
processamento dos pontos foi feito no software GNSS Solutions 3.80.4 da Ashtech e a
transformao das coordenadas geodsicas em coordenadas locais foi feita por meio de um
script elaborado no software Matlab.
2.3 Procedimentos
Inicialmente, cada vrtice foi rastreado com uma durao de aproximadamente trinta
minutos, aplicando-se o mtodo de posicionamento relativo esttico, uma taxa de coleta de 15
segundos. O rastreio foi feito adotando-se medidas que minimizassem os erros grosseiros, que
segundo Faustino (2006) so oriundos de falhas humanas e/ou equipamentos desretificados e,
consequentemente, devem ser eliminados.
No dia 12/07/2012, que equivale ao dia GPS 194, foram rastreados os pontos FECIV5,
FECIV6, FECIV4, FECIV3 e FECIV8. Os vrtices CIV1 e CIV3 foram levantados em
13/07/2012 (dia GPS 195) e a estao FECIV13 foi rastreada em 08/08/2012, cujo dia GPS
221. Aps a coleta, os dados foram importados para o programa GNSS Solutions 3.80.4 e
processados e ajustados no formato bruto, adotando-se como ponto de controle a estao
MGUB (Uberlndia) da Rede Brasileira de Monitoramento Contnuo (RBMC), localizada no
campus da UFU Santa Mnica, cujos dados no formato RINEX encontram-se disponveis no
endereo
http://www.ibge.gov.br/home/download/geociencias.shtm.
As
coordenadas
homologadas da estao MGUB em SIRGAS2000 (poca 2000,4), bem como suas
respectivas precises, em metros, encontram-se disponibilizadas no endereo
ftp://geoftp.ibge.gov.br/RBMC/relatorio/Descritivo_MGUB.pdf e so apresentadas na Tabela
3.
Tabela 3. Coordenadas geodsicas da estao MGUB em SIRGAS2000 (poca 2000,4).
-185508,9880 = 0,001 m
Latitude ()
Longitude ()
Altitude Geomtrica (h)

-481521,7777
869,24 m

= 0,001 m
h = 0,004 m

Posteriormente, os arquivos em sua forma nativa foram convertidos para RINEX com o
software RINEX Converter e, em seguida, processados e ajustados no software GNSS
Solutions 3.80.4 aplicando-se as mesmas estratgias descritas anteriormente, injuncionando-se
tambm a estao MGUB. Finalizando-se as etapas de processamento e ajustamento dos
dados obteve-se as coordenadas geodsicas das estaes com suas respectivas precises.
Para uma anlise mais criteriosa das discrepncias e precises entre os resultados obtidos
com as extenses nativa e RINEX, converteu-se as coordenadas geodsicas das estaes da
rede GNSS local da UFU, campus Santa Mnica, para o Sistema Geodsico Local (SGL) por
meio de um script executado no software Matlab, para que assim pudessem ser resultados
mais realistas.

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3. Resultados e Discusso
A estao CIV1 aps o processamento no software GNSS Solutions 3.80.4 obteve soluo
flutuante tanto no processamento dos dados GNSS na forma nativa quanto na extenso
RINEX. Assim, foram necessrias correes para se obter uma soluo fixa devido s perdas
de ciclos presentes no rastreio desta estao, o que foi possvel por meio da desativao dos
satlites G6, G22 e G30, que apresentaram maior rudo e perdas de ciclo para o perodo
observado. Esta correo foi efetuada nas duas estratgias de processamento, ou seja, com
dados na forma nativa e RINEX.
As coordenadas geodsicas e respectivas precises (em metros) obtidas nos
processamentos e ajustamento dos dados GPS nas formas nativa (bruto) e RINEX so
apresentadas na Tabela 4 e 5, respectivamente.
Tabela 4. Coordenadas geodsicas obtidas com o processamento no formato bruto.
Estao

Latitude ()

(m)

Longitude ()

(m)

FECIV5
FECIV6
FECIV4
FECIV3
FECIV8
CIV1
CIV3
FECIV13

-1855'05,69504"
-1855'02,55911"
-1855'02,08039"
-1855'02,78910"
-1855'07,63790"
-1855'04,82223"
-1855'07,62289"
-1855'11,65790"

0,001
0,001
0,001
0,001
0,001
0,006
0,002
0,001

-4815'22,30639"
-4815'22,82688"
-4815'19,56789"
-4815'22,73435"
-4815'22,22998"
-4815'18,94455"
-4815'20,34240"
-4815'29,86666"

0,001
0,001
0,001
0,001
0,001
0,036
0,002
0,001

Altitude
Geomtrica
(h)
859,960
858,342
860,409
858,597
860,724
861,839
861,898
857,254

h (m)

Distncia
(m)

0,001
0,002
0,003
0,002
0,001
0,012
0,009
0,002

103.003
200.510
222.340
193.110
44.546
152.776
59.838
250.850

Tabela 5. Coordenadas geodsicas obtidas com o processamento no formato RINEX.


Estao

Latitude ()

(m)

Longitude ()

(m)

FECIV5
FECIV6
FECIV4
FECIV3
FECIV8
CIV1
CIV3
FECIV13

-18 55' 05,69058"


-18 55' 02,55463"
-18 55' 02,07591"
-18 55' 07,95520"
-18 55' 02,78463"
-18 55' 07,63342"
-18 55' 07,44957"
-18 55' 07,62289"

0,001
0,001
0,001
0,001
0,001
0,006
0,002
0,001

-48 15' 22,30819"


-48 15' 22,82869"
-48 15' 19,56970"
-48 15' 26,10435"
-48 15' 22,73613"
-48 15' 22,23179"
-48 15' 18,33817"
-48 15' 20,34240"

0,001
0,001
0,001
0,001
0,001
0,036
0,002
0,001

Altitude
Geomtrica
(h)
859,960
858,342
860,408
859,148
858,595
860,724
864,634
861,899

h (m)

Distncia
(m)

0,001
0,002
0,003
0,002
0,001
0,012
0,009
0,002

103.002
200.510
222.340
193.109
44.546
152.776
59.838
250.850

Como pode ser observado nas Tabelas 4 e 5, os erros propagados para as coordenadas
geodsicas tridimensionais (latitude, longitude e altitude elipsoidal) apresentam as mesmas
magnitudes tanto para os processamentos e ajustamentos realizados com arquivos nativos
(brutos) quanto para os RINEX, sendo da ordem milimtrica para as componentes
planimtricas e altimtrica das estaes. Exceto para o vrtice CIV1, que apresenta erros de
magnitude centimtrica para a longitude e para a altitude elipsoidal (geomtrica).
Entretanto, verifica-se que a discrepncia entre as solues obtidas para a estao CIV2
praticamente desprezvel, o que contribui para a afirmao de que, neste trabalho, no houve
diferenas significativas entre os dados processados em distintos formatos. Ressalva-se, no
entanto, que os experimentos compreendem linhas de bases curtas, fato que pode tornar os
valores obtidos muito otimistas.
Para garantir melhor exatido na anlise, dos resultados obtidos as coordenadas
geodsicas das estaes foram convertidas para o Sistema Geodsico Local (SGL) adotando-

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se a formulao matemtica de Soler e Hothem (1988) e como origem a estao MGUB, por
meio de um script implementado no software Matlab.
As discrepncias entre as solues obtidas entre os dados brutos e RINEX apresentada
em termo de suas coordenadas locais Vertical (Up), Norte (V) e Este (E) na Tabela 6:

Tabela 6. Discrepncias entre coordenadas locais.


Estao

Delta Up (metros)

Delta V (metros)

Delta E (metros)

FECIV5
FECIV6
FECIV4
FECIV3
FECIV8
CIV1
CIV3
FECIV13

0,1414
0,1416
0,1425
0,1423
0,1416
0,0000
0,0000
0,0000

0,0386
0,0378
0,0364
0,0357
0,0378
0,0000
0,0014
0,0000

0,0115
0,0121
0,0117
0,0110
0,0121
0,0000
0,0001
0,0000

Analisando-se a Tabela 6, pode-se observar que a discrepncias entre as coordenadas


locais obtidas entre os dados GPS processados nas extenses bruto e RINEX foi da ordem
centimtrica. A componente local vertical (Up) apresentou as maiores discrepncias e a
coordenada Leste (E) as menores. Com base nisso, verifica-se que os resultados obtidos
convergem com os valores encontrados na literatura que apontam que a componente Up
apresenta as maiores discrepncias, apresentando variaes da ordem centimtrica. Sugestes
de outras formas de anlise sero recomendadas na concluso. Portanto, as divergncias
ocorridas entre as coordenadas locais devem ser consideradas na realizao de um estudo de
caso.
4. Concluses
Este trabalho teve como objetivo principal a anlise do impacto da utilizao dos dados
GPS nas extenses nativa (bruto) e RINEX na estimativa das coordenadas das estaes.
Com base nos resultados obtidos, verificou-se que o uso do formato bruto ou RINEX
conduz praticamente aos mesmos erros nas coordenadas tridimensionais (latitude, longitude
e altitude elipsoidal), adotando-se as mesmas estratgias e critrios de processamento de
ajustamento das observaes GPS e considerando-se linhas de bases curtas. J em relao s
coordenadas locais, as discrepncias entre as coordenadas dos dados processados nas estaes
nativa (bruto) e RINEX foram da ordem centimtrica, divergncia esta que no pode ser
desconsiderada, em especial para a componente altimtrica das estaes.
Em futuros trabalhos que tratem do assunto abordado nesta pesquisa, sugere-se que sejam
analisados perodos maiores de dados em diferentes condies de rastreio. As discrepncias
ocorridas em termos de coordenadas locais, como j discutido anteriormente, so
significativas e condizentes com a literatura, mas nem por isso deve-se desconsiderar a
possibilidade da existncia de erros na converso de arquivos brutos para RINEX pelos
aplicativos existentes no mercado. Desta forma, recomenda-se explorar outros softwares de
converso e de processamento e ajustamento de dados GNSS.
Ademais, recomendada a converso das coordenadas geodsicas para as locais, pois a
anlise do problema torna-se mais precisa, considerando as reais condies do terreno
trabalhado, pois como foi constatado, as diferenas entre as coordenadas locais dos pontos
processados na forma nativa (bruto) e RINEX foram realmente expressivas.

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Agradecimentos
Os autores deste artigo agradecem Universidade Federal de Uberlndia (UFU), campus
Santa Mnica, em especial ao Laboratrio de Topografia da Faculdade de Engenharia Civil
(FECIV) pelo auxlio em todo o desenvolvimento desta pesquisa.
Referncias
Allcomp. Disponvel em: <http:// allcompgps.com.br/produto/ashtech-promark-2-r-700000-foto-meramenteilustrativa>. Acesso em: 07.nov.2012.
Faustino, R. C. Posicionamento por ponto preciso esttico e cinemtico: implementao e anlise. 2006. 106
p. Dissertao (Mestrado em Cincias Cartogrficas)-Faculdade de Cincias e Tecnologia da Unesp,
Universidade Estadual Paulista campus de Presidente Prudente, Presidente Prudente, 2006.
Google Earth. Disponvel em: <http://www.google.com/earth/index.html>. Acesso em: 07/nov/.2012.
Gurtner, W. RINEX: The receiver independent Exchange format version 2. 2006. Disponvel em:
<ftp://igscb.jpl.nasa.gov/igscb/data/format/rinex2.txt>. Acesso em 07/nov/2012.
Monico, J. F. G. Posicionamento pelo GNSS: Descrio, fundamentos e aplicaes. So Paulo: Editora
UNESP, 2008. 476 p.
Norma Tcnica para Georreferenciamento de Imveis Rurais (NTGIR). Lei n 10.267, de 28 de agosto de
2001. Decreto 4.449, de 30 de outubro de 2002. 2 edio. 2010.
S, N. C. GPS: Fundamentos e aplicaes. IAG/Universidade de So Paulo, Departamento de Geofsica, So
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Seeber, G. Satellite Geodesy: foundations, methods, and applications. Berlin; New York: de Gruyter, 2003.
589p.
Soler, T.; Hothem, L. D. Coordinate Systems Used in Geodesy: Basic Definitions and Concepts. In: Journal of
Surveying Engineering, v.114, n.2, p.84-97,1988.

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