H (s ) =

n
2
s 2 + s 2 n + n

Astfel sistemul n bucl nchis va avea f.d.t.:

Se consider un sistem oscilant amortizat cu suprareglaj.

Sistemul este de ordinul 2 n bucl nchis cu reacie
negativ unitar (VEZI fig. 1 de la curs).
n2
~
H (s ) =
s (s + 2 n )

Indicatorii de performan corespunztori unei bucle de

reglare au fost menionai cursul precedent. n cadrul acestei
seciuni vor fi enumerate unele specificaii de setare a unor
indicatori precum suprareglaj, eroare staionar, timp de
reglare.

4. Indicatori de performan

% OS = 100 e

Astfel, pentru sistemul din fig. 1 reprezentat prin H(s),

Utiliznd teorema valorii finale (vezi Elemente de Teoria

Sistemelor sau celelalte surse bibliografice), precum i discuia
de la curs, se poate determina %OS pentru orice tip de sistem.

y max ( t ) y
% OS = 100

Se definete %OS astfel:

Un undicator care intereseaz este %OS (suprareglaj). VEZI

fig. 2 de la curs. Evident, nu se poate vorbi de %OS n situaia
unui regim amortizat sau aperiodic critic, n aceste cazuri
factorul de amortizare fiind >1.

 = 0 . 05

% OS = 85 . 4 %

1
2 10 K A

Dup acelai raionament:

Ex.2 Pentru acelai servomecanism din fig. 3 s se determine

KA pentru care %OS<20% (intrarea este tot un semnal
treapt).

n 2 = 100
2 n = 1

Ex.1Pentru servomecanismul din figur (VEZI fig. 3 prezentat

la curs) s se determine %OS dac la intrare este un semnal
treapt.
100
G (s) =
s ( s + 1)

Aadar, pentru un suprareglaj de 20% se obine un coeficient

de amortizare de 0.456. Evident pentru o valoare mai mare a
coeficientului de amortizare, suprareglajul va scdea.
n consecin pentru un suprareglaj mai mic de 20%,
0<KA<0.120.

100
ln

% OS

2
2 100
+ ln

% OS

Exprimnd coeficientul de amortizare n funcie de %OS se

obine:

~
H (s) =

KA
(T1 s + 1) (T 2 s + 1) (T 3 s + 1)

Pentru o comportare precum cea din fig. 4a, funcia de

transfer a sistemului deschis trebuie s conin un pol n
origine.
Dac eroarea de reglare nu este nul atunci f.d.t. n bucl
deschis nu are nici un pol nul. De exemplu:

n cazul n care se urmrete stabilizarea (semnal de intrare

treapt) apar dou posibile evoluii a mrimii de ieire
pentru un sistem stabil (VEZI fig. 4a i 4b ilustrate la curs).

Un alt indicator care intereseaz este ess (eroare staionar

sau eroare de reglare). Problema erorii de reglare este
asociat celor dou maniere n care se percepe capabilitatea
unui SRA de a urmri referina (cele dou situaii au fost
descrise n cursul anterior).

s 0

Pentru o comportare precum cea din fig. 4a, funcia de

transfer a sistemului deschis trebuie s conin un pol de
ordinul II n origine.
Dac eroarea staionar nu este nul atunci f.d.t. n bucl
deschis are un singur pol nul.

n cazul n care este vorba despre un sistem de urmrire

(semnal de intrare ramp) apar dou posibile evoluii a
mrimii de ieire (VEZI fig. 5a i 5b ilustrate la curs).

Relaia dintre constanta de amplificare i eroarea staionar

este:
1
e ss =
1+ K A

KA

~
= lim H ( s )

s 0

K
G (s) =
s ( s + p1 )

e ss

1
=
KA

Pentru sistemul n bucl nchis cu reacie unitar negativ i

p1=2, s se determine valorile lui K pentru care %OS<15%
i ess<0.05 rad (corespunztoare unui semnal de intrare
ramp unitar).

Ex. 3 Se d f.d.t

KA

~
= lim [ s H ( s )]

Similar procedurii pentru un semnal de intrare treapt se

constat c:

min

= 3 . 74

n concluzie, cerinele de proiectare nu pot fi satisfcute doar

prin ajustarea lui K.

n2 = K
2 n = 2

2
K
= 40
0 . 05

% OS 15 % 0 . 517

K
K A = lim s H ( s ) =
s 0
2
1
2
e ss =
=
KA
K

Soluie:

1 + H (s)

1, < t
= ~
H ( s ), > t

H (s) =

H (s)

~
~
H
(
s
)

, H >1
~

H (s)
=
~
H (s) ~

, H <1
1

1, H > 1
~
~
H ( s ), H < 1

n cazul caracetristicilor Bode pentru sistemul n circuit

deschis, pulsaia de tiere t, permite aproximarea vitezei de
rspuns a sistemului de reglare automat.
Se consider c f.d.t a sistemului n circuit nchis (reacie
unitar negativ) este:

1+

tr

(3 / 4 )

t r (3 / 4 ) T

Aadar, cu ct pulsaia de tiere este mai mare cu att

constanta de timp T a sistemului este mai mic (rspunsul
sistemului este mai rapid). Sistemul ajunge n RPC n (3/4)T.

H (s)

F.d.t n bucl nchis se aseamn cu un element de tip PT1.

Ca urmare, ntr-o prim aproximare, sistemul de reglare se
comport ca un element de ordinul I cu constanta de timp
T=1/t.

Vezi Fig. 6 prezentat la curs.

dB

= H1
dB

+ H2
dB

Prin bucla de reglare convenional ntelegem structura din

fig. 8 (prezentat la curs), sau o structur reductibil la cea din
figur.

6. Utilizarea caracteristicilor Bode pentru proiectarea

buclelor de reglare convenionale

H = H1 + H 2

Vezi figura 7 prezentat la curs.

F.d.t a conexiunii serie este H(s)=H1(s)H2(s)
Caracteristicile Bode ale conexiunii se obin din caracteristicile
Bode ale sistemelor componente prin nsumare punct cu
punct. Astfel, pentru fiecare valoare a pulsaiei,

5. Caracteristicile Bode ale unei conexiuni serie

Mai departe, n ideea c pe baza relaiilor (1) i (2) s-au

determinat caracteristicile Bode ale regulatorului R,
proiectantul caut ntr-o a doua etap s gseasc structuri
fizice care s modeleze perechea de caracteristici Bode.

Vezi formulele (1) i (2) prezentate la curs (legate de

conexiunea serie a subsistemelor n circuit deschis).

Problema proiectrii const n a asigura pentru bucla de

reglare o comportare dorit n raport cu mrimea de referin r
sau n raport cu perturbaia v.
Ideea metodei este urmtoarea:
-Comportarea dorit se poate transpune pe baza celor
prezentate n seciunile 2, 3, 4 sub form de caracteristici Bode
impuse sistemului n circuit deschis.
-Pe de alt parte se are n vedere faptul c se cunosc
caracteristicile Bode ale procesului condus P.
-n acest caz, potrivit celor din seciunea 5, se pot determina
caracteristicile Bode ale regulatorului R.

n principiu rezultatul este favorabil dac cele dou

caracteristici din formulele (1) i (2) sunt fizic realizabile.
Practic, transpunerea rezultatelor (1) i (2) n structuri fizic
realizabile i care s fie i suficient de simple este o operaie
dificil. Din acest motiv proiectanii procedeaz dup cum
urmeaz:
1) Plecnd de la performanele impuse adopt un tip de
regulator (P, PI, PDT1, PID, etc.). Odat adoptat
regulatorul R, se introduce un numr de necunoscute
egal cu numrul de amplificri i constante de timp care
apar n funciile de transfer ale RG. Ele se vor determina n
etapa urmtoare.
2) Se adopt constantele de timp ale regulatorului (Ti, Td, ...).
n mode obinuit ele se seteaz dup principiul compensrii
constantelor de timp cele mai mari ale procesului P. Dup
aceast etap rmn de determinat amplificrile
regulatorului R.

Se determin amplificarea regulatorului impunnd

sistemului n circuit deschis o rezerv de faz dorit (vezi
seciunea 3).

K r = K r 0 10

20

Practic se procedeaz n felul urmtor:

- Fie Kr amplificarea regulatorului
- Se adopt un Kr0 arbitrar (o valoare rezonabil)
- Se determin caracteristica Bode n circuit deschis a
sistemului
- Se impune o rezerv de faz dorit rez, ei corespunzndu-i
t.
- Se determin pe caracteristica Amplitudine-Pulsaie a
sistemului deschis valoarea corespunztoare pulsaiei
viitoare de tiere t. Fie segmentul AB corespunztor
acestei valori. n acest caz se determin valoarea final a
lui Kr:
AB

3)