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UNIVERSIDAD NACIONAL DE

SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO


FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA, ELECTRNICA, MECNICA E
INFORMATICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA ELCTRONICA

Control de nivel de Agua

Asignatura: Inteligencia Artificial


Docente: Ing. Roger Jesus Coaquira Castillo
Alumnos:

Cdigos:

Carlos Eduardo Condori Ochoa


Lubeck Abraham Huaman Ponce

101673
101677

Semestre: 2016 I

Cusco Per
2016

Captulo 1. Introduccin

El presente trabajo tiene por objetivo disear y construir un prototipo para


realizar el control de nivel de lquidos empleando la lgica difusa, orientado a
su utilizacin en prcticas de control automtico sobre un prototipo a escala
que representa un sistema real.
Se busca producir un diseo de fcil manejo y, que permita entender de
manera conveniente los problemas de control de nivel de lquidos tratando de
representar como seria en los procesos industriales. Cabe mencionar que se
escogi este tipo de proceso para implementar el control, pues se trata de un
sistema con almacenamientos relativamente grandes lo que lo hace muy til
utilizar la lgica difusa.

1.1 SISTEMA DE CONTROL DE NIVEL DE LQUIDOS


Para realizar el control de nivel de lquidos, en el presente trabajo, se ha previsto la
utilizacin de un prototipo un tanque acoplado a travs de dos vlvulas que nos
permite entender el funcionamiento del sistema.

Fig. 1 ) Control de Nivel de agua de acuerdo a la diferencia de altura en el tanque


Como se ve en la figura 1 , se tiene un tanque de altura H, cuyo control se basa en
la altura del agua que esta presente y de la altura que tiene el tanque , para medir
su nivel de agua se varios mtodos , descritos a continuacin.

Captulo 2. Medicin de nivel de lquidos


2 METODOS DE MEDICION DE NIVEL DE LQUIDOS
La medicin de nivel consiste en medir la altura a la que se encuentra la
superficie libre del lquido a partir de una lnea
de referencia.
Existen bsicamente dos mtodos:

2.1 ) Mtodos Directos


Estos consisten en medir directamente la superficie libre del lquido a partir de
una lnea de referencia. Pueden ser:
Observacin visual directa de la altura sobre una escala graduada: medidor
de vara, de tubo de vidrio, etc.
Determinacin de la posicin de un flotador que descansa sobre la superficie
libre del lquido: flotador y cinta,

flotador y eje, etc.


Electrodos que hacen contacto con la superficie libre del lquido.

2.2) Mtodos Indirectos


Estos consisten en medir otros efectos que cambian con el nivel del lquido.
Entre ellos estn:
Medicin de presin hidrosttica o presin diferencial.
Medicin de fuerza de empuje. Como en el de tubo de torsin.
Medicin de la radiacin nuclear. Medidor radioactivo.
Reflexin de ondas de radio, de radar o snicas desde la superficie libre del
lquido. Medidor ultrasnico.
Medicin de la capacitancia elctrica.
Estos mtodos tienen un error inherente debido a que el nivel se determina a
partir de la medida de otra variable.

2.1.a) Medicin Directa de Nivel


1) Medidores de sonda o de vara
Estos instrumentos consisten en una varilla o regla graduada de la longitud
conveniente para introducirla dentro del depsito, la determinacin del nivel se
efecta por la lectura directa de la longitud mojada por el lquido, cuando la
sonda se introduce hasta el fondo del tanque.
Este mtodo sirve para tanques a presin atmosfrica y se usa comnmente en
tanques de fuel oil, gasolina y aceites en motores de combustin interna.
Una variante de este mtodo consiste en una varilla graduada con gancho, que
se sumerge en el lquido y se levanta despus hasta que el gancho rompe la
superficie del lquido. En este caso la distancia entre ese punto y la parte
superior del tanque representa directamente el nivel del tanque. Este se puede
usar solo cuando la superficie libre del lquido se puede ver directamente.
Cuando el tanque tiene una profundidad grande, entonces se hace difcil
manipular la regla por su longitud, en este caso se puede sustituir la varilla por
una cinta flexible al cual se le coloca un peso en la punta, formando el medidor
de cinta y plomada.

2) Medidor de electrodos
Consiste en uno o varios electrodos dentro de un tanque y un rel electrnico o
elctrico que es excitado cuando el
lquido los moja.

Con este mtodo se aprovecha la conductividad elctrica del lquido para hacer el
contacto elctrico. Por lo tanto el
lquido debe ser suficientemente conductor para que el rel sea capaz de detectar el
paso de corriente. La impedancia
mnima en este caso est en el orden de los 20M/cm. Siendo la corriente que circula
por el lquido del orden de los
2mA. Se usa por lo general tensin alterna para evitar fenmenos de electrlisis que
pueden desgastar los
electrodos. El instrumento se emplea generalmente como alarma o sensor para
control alto y bajo y los electrodos se
encuentran en puntos de mximo y mnimo nivel. Sin embargo se puede tener un
nmero mayor de puntos
de medicin colocando un mayor nmero de electrodos, cada electrodo representar
en este caso
un punto de medicin. Las limitaciones de este instrumento son principalmente el
requerir un gran nmero de electrodos para poder realizar una medicin cercana a la
continua. Y su dificultad de uso en lquidos no conductores,
explosivos o que contienen slidos que se depositan sobre los electrodos y tienden a
aislarlos.

2.2.b ) Medicin Indirecta de Nivel


Medicin de nivel por ultrasonido
Este mtodo se basa en la emisin de un impulso ultrasnico a una superficie
reflectante, la superficie libre, y la recepcin del eco del mismo en el receptor.
En este caso el retardo en la lectura o captacin del eco depende del nivel del
tanque.
Conociendo este tiempo y adems sabiendo que la velocidad del sonido en el
aire es de aproximadamente 340 [m/s], se tiene que:
Distancia al obstculo = Velocidad del sonido * (tiempo empleado)/2
Como puede apreciarse se ocupa la mitad del tiempo empleado, en vista que el
sonido va al obstculo y vuelve al mdulo, la distancia debe ser calculada con
la mitad del tiempo.

Estos se pueden usar como alarma, en este caso los sensores vibran con una
cierta frecuencia y se amortiguan (disminuye la frecuencia) cuando el lquido
los toca. En este caso el montaje puede ser lateral o superior.
Se pueden usar tambin como indicacin continua, en este caso la fuente de
ultrasonido genera impulsos que son detectados por el receptor una vez
transcurrido el tiempo de ida y vuelta de la onda a la superficie del slido o
lquido.
Como la reflexin de la onda se realiza en la superficie libre, el montaje podr
ser entonces en el aire o en el lquido. Sirven para todo tipo de lquidos, pero
son sensibles a la densidad del fluido en el cual es transportada la onda, ya que
la velocidad de propagacin de la onda vara segn la densidad del medio de
transporte de sta, por lo tanto el mtodo no es conveniente para procesos en
donde cambian continuamente las condiciones ambientales. Tambin se
presentan
problemas de reflexin cuando en la superficie del lquido se forman espumas,
existen slidos en suspensin o la superficie no es suficientemente ntida
debido a turbulencias por ejemplo.
Trabajan generalmente con una frecuencia de 20 KHz.
La precisin de estos instrumentos est en el orden del 1 al 3%.

Captulo 3. Control Difuso


3.1 Lgica difusa
Las bases de la teora en lgica difusa se establecen en 1965 por el profesor
Lofti, A Zadeh de la Universidad de Berkeley. El xito de esta teora se
encuentra en la facilidad de toma de decisiones, el hacerle saber al sistema lo
que el individuo desea y que se cumplan las condiciones tal cual se le indic.
Por lo que el enfrentarse a procesos no lineales o con modelos matemticos
complejos ya no representa un inconveniente para el rea de control.

La lgica difusa facilita el manejo de procesos con informacin no exacta, es


decir que la informacin maneja cierto grado de imprecisin e incertidumbre. A
diferencia de la lgica tradicional que maneja informacin precisa y definida.

3.2 Teora de conjuntos difusos


La teora de conjuntos clsica se puede ejemplificar con un elemento x, el
cual pertenezca o no a un conjunto A, con esta idea se entiende que se trata
de una teora de conjuntos bivalentes.
El grado de pertenencia a un conjunto solo puede ser respectivamente 1 o 0.
Consecuentemente, con la teora de conjuntos clsica es muy difcil expresar la
vaguedad o imprecisin de un concepto, en otras palabras, con un conjunto
clsico no se puede expresar de forma computacional conceptos como
pequeo, mediano y grande porque estos conceptos se asocian a las
cosas con ms grados de pertenencia que 0 o 1.

3.3 Funcin de pertenencia


Un conjunto difuso puede representarse tambin grficamente como una
funcin, especialmente cuando el universo en discurso U (o dominio) es
continuo (no discreto).
Los tipos de funciones de pertenencia son:

Funcin Triangular:

Funcin Gaussiana:

Funcion trapezoidal:

3.4 Controlador difuso


El controlador difuso est constituido por 4 principales componentes, dicha
estructura fue desarrollada por Lee, 1990: base de conocimiento, sistemas de
codificacin, sistemas de inferencia y sistemas de decodificacin.

3.5 Controlador difuso


Observando los sistemas actuales de control de nivel se tiene ecuaciones
complejas dependiendo del nmero de tanques a controlar, siendo las
ecuaciones de primer, segundo y tercer orden, si los tanques son tres.
De esta manera se sugiere el uso de una estrategia de control basada en
control difuso, dada la facilidad que ofrece dicho control, se propone el
establecer diferentes reglas difusas basadas en la experiencia. De esta manera
define que la variable de salida es el encendido del motor que controla la
vlvula de entrada del tanque.

Funciones de membresa:
Funcin de Membresa Nivel de Agua
Esta funcin solo depende de la distancia a la que se encuentra el agua, esta
informacin ser proporcionada por el sensor ultrasnico.

La funcin de membresa para el Nivel de agua , a la cual se definieron tres clusters:


Nivel bajo, Nivel Medio, Nivel alto, tanto el primer y ltimo cluster se definieron con
una funcin de pertenencia diferente a la del resto, con una funcin de pertencia tipo
trapezoidal , esto debido a que en el nivel de agua cuando se esta en el rango de 0 a
250 L todava sigue siendo nivel bajo , el mismo concepto se aplica cuando es para el
nivel alto de 750 a 1000L.

Funcin de Membresa Nivel de Agua


Esta funcin solo controlara el encendido del motor que controla la valvula de
entrada al tanque por lo que , solo se necesitara dos clusters: Encender Motor ,
Apagar Motor , estas se definieron con funciones tipo trapezoidales.

Fusificacin de las variables de entrada

La fusificacin consiste en otorgar el grado de pertenencia a cada uno de los


conjuntos, esto se logra empleando la tcnica de tringulos semejantes.

A cada entrada que se asigne al sistema se obtendr una o dos pertenencias.


Por ejemplo: la accin de una entrada, la cual corta entre los clusters de
nombre nominal y bajo, de tal manera que se forman un par de tringulos,
uno de color azul y el otro gris, para ambos casos se muestra su ecuacin con
la cual se puede determinar el valor de su pertenencia en A1 y A2.

Base de conocimientos difusa


El conjunto de reglas difusas son generadas a partir de las respuestas
obtenidas en.
Estado del motor
Motor

Bajo
encender

Nivel de Agua
Medio
Encender /
Apagar

Alto
apagar

La salida estar en funcin del nivel de agua.

Mtodo de inferencia
Existen diferentes mtodos de inferencia dentro de control difuso, dentro de los
ms comnmente usados estn los de Mamdani, Lusing Larson y TakagiSugeno-Kang.
El mtodo que se emplear para la inferencia ser el de Mamdani, dada la
facilidad que presenta para su implementacin, tambin es conocido como el
mtodo de mnimo mximo, en donde, dicho mtodo consiste en que cada
pertenencia de cada conjunto debe ser comparada con cada pertenencia de los
dems conjuntos de las variables de entrada, y al comparar, se debe guardar el
valor mnimo de pertenencia entre ellos y se debe colocar en el conjunto del
universo de salida que indica la regla.

Mtodo de Defuzificacin
Para realizar la defuzificacion se emplea el Teorema de Centroide.

Captulo 4. Simulacin en MATLAB


4.1 Representacin del sistema de lgica difusa
usando Matlab
Se hace uso del toolbox Fuzzy.
Se establece nuestras Funciones de Membresia:

Se establece las 4 reglas del sistema, en el Editor de Reglas:

Se ve el comportamiento del control fuzzy, en el Visualizador de Reglas:

Se observa el Visualizador de Superficie:

Captulo 5. Cdigo de Lgica Difusa en Matlab

5.1 Cdigo del controlador de lgica Difusa en


Matlab
El cdigo se realiz en el programa Matlab 2015a
clear
clc
NivelBajo=0;
NivelMedio=0;
NivelAlto=0;
%ENTRADA DEL NIVEL DE AGUA INICIAL E INICIALIZACION DE PUNTOS
%SIGNIFICATIVOS
P1=[0
P2=[0
P3=[0
P4=[0
P5=[0
P6=[0
P7=[0
P8=[0

0];
0];
0];
0];
0];
0];
0];
0];

x=input('Nivelin = ');
%FUSIFICADOR
if x>=0
%creacion de la funcion de membresia trapezoidal de nivel bajo
if x<=350
a=0;
b=1;
c=250;
d=1;
e=350;
f=0;
g=0;
h=0;

end

if (x<g)|(x>e)
NivelBajo=0
end
if (x>=a)&(x<c)
NivelBajo=1
end
if (x>=c)&(x<=e)
NivelBajo=(f-d)*(x-e)/(e-c)+f
end

%creacion de la funcion de membresia triangular de nivel medio


if x>=250
if x<=750
a=250;
b=0;
c=500;
d=1;
e=750;
f=0;
if (x<a)|(x>e)
NivelMedio=0
end
if (x>=a)&(x<c)
NivelMedio=(d-b)*(x-c)/(c-a)+d
end
if (x>=c)&(x<=e)
NivelMedio=(f-d)*(x-e)/(e-c)+f

end
end

end

%creacion de la funcion de membresia trapezoidal de nivel alto


if x>=650
if x<=1000
a=650;
b=0;
c=750;
d=1;
e=1000;
f=1;
g=1000;
h=0;
if (x<a)|(x>g)
NivelAlto=0
end
if (x>=a)&(x<c)
NivelAlto=(d-b)*(x-c)/(c-a)+d
end
if (x>=c)&(x<=e)
NivelAlto=1
end
end

end

end
%DESFUSIFICADOR METODO CENTRO DE AREA O GRAVEDAD
%creacion de la funciones de membresia triangular de salida referentes
%al estado del motor
as=0.4;
bs=1;
cs=0.6;
ds=0;
es=0.4;
fs=0;
gs=0.6;
hs=1;
%REGLAS DIFUSAS
%Si el nivel de agua es bajo entonces encender motor
if (NivelBajo>0)&(NivelMedio>=0)&(NivelAlto==0)
P1=[0 NivelBajo];
XdelP2=(NivelBajo-ds)*(cs-as)/(ds-bs)+cs
P2=[XdelP2 NivelBajo];
P3=[0.5 0.5];
XdelP4=(NivelBajo-ds)*(cs-as)/(ds-bs)+cs
P4=[XdelP4 NivelBajo];
P5=[1 NivelMedio];
end
%Si el nivel de agua es medio entonces encender motor
if (NivelBajo==0)&(NivelMedio>0)&(NivelAlto==0)
P1=[0 NivelMedio];
XdelP2=(NivelMedio-ds)*(cs-as)/(ds-bs)+cs
P2=[XdelP2 NivelMedio];
P3=[0.5 0.5];
XdelP4=(NivelMedio-hs)*(gs-es)/(hs-fs)+gs
P4=[XdelP4 NivelMedio];
P5=[1 NivelMedio];
end
%Si el nivel de agua es alto entonces apagar motor
if (NivelBajo==0)&(NivelMedio>=0)&(NivelAlto>0)
P1=[0 NivelMedio];
XdelP2=(NivelMedio-hs)*(gs-es)/(hs-fs)+gs

P2=[XdelP2 NivelMedio];
P3=[0.5 0.5];
XdelP4=(NivelAlto-hs)*(gs-es)/(hs-fs)+gs
P4=[XdelP4 NivelAlto];
P5=[1 NivelAlto];
end
%Muestra de los puntos significativos finales que sirven para cortar
%la funcion de menbresia de salida del estado del motor
P1
P2
P3
P4
P5
%La salida representa en cuanto debe estar encendido o apagado el motor
salida=(P1(1)*P1(2)+P2(1)*P2(2)+P3(1)*P3(2)+P4(1)*P4(2)+P5(1)*P5(2))/
(P1(2)+P2(2)+P3(2)+P4(2)+P5(2))