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Navegao por Satlites

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NAVEGAO POR
SATLITES

37.1 O SISTEMA NAVSTAR GPS.


DESCRIO, PRINCPIO BSICO DE
FUNCIONAMENTO E OPERAO DO
SISTEMA
A meta do navegante consistia em dispor de um sistema capaz de fornecer com
preciso sua posio, a qualquer hora, em qualquer lugar da Terra e sob quaisquer condies meteorolgicas. O sistema TRANSIT, ou NAVSAT, apresentado no Apndice a este
Captulo, constituiu, de fato, a primeira aproximao deste ideal. No entanto, seus satlites usavam rbitas muito baixas e, alm disso, a constelao era pouco numerosa, de
modo que as posies obtidas no eram muito freqentes. Ademais, sendo o sistema baseado em medidas do desvio Doppler de freqncias relativamente baixas, estava sujeito a
problemas de propagao e at mesmo pequenos movimentos do receptor podiam causar
erros significativos na posio determinada.
No incio dos anos 70, a necessidade de um sistema de navegao por satlites de
alta preciso, com cobertura mundial, que fosse disponvel a qualquer momento, sob quaisquer condies meteorolgicas, tornou-se premente no mbito das foras armadas dos
Estados Unidos. Alm disso, uma capacidade de posicionamento contnuo tridimensional
(ou seja, Latitude, Longitude e altitude) foi estabelecida como requisito essencial do sistema, em contraste com a capacidade apenas bidimensional e peridica do sistema
TRANSIT. Tal sistema deveria ser empregado no s por navios, submarinos, aeronaves
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e veculos militares terrestres, mas, tambm, deveria ser de grande utilidade para o segmento civil, em uma ampla variedade de aplicaes, desde mapeamento topo-hidrogrfico
de preciso at sistemas anti-coliso de navios e aeronaves.
Em abril de 1973, o Departamento de Defesa dos Estados Unidos iniciou formalmente o programa de desenvolvimento de um sistema de navegao por satlites de segunda gerao, denominado Sistema Global de Posicionamento NAVSTAR, ou GPS. Mais
tarde, neste mesmo ano, juntaram-se ao projeto representantes militares e civis de todas
as foras armadas norte-americanas, da Guarda Costeira dos EUA e dos pases da OTAN.
O desenvolvimento do GPS tornou-se um empreendimento de grande porte, significando
um investimento de mais de 12 bilhes de dlares.
O Sistema de Posicionamento Global por Satlites NAVSTAR GPS (NAVIGATION
SYSTEM BY TIME AND RANGING GLOBAL POSITIONING SYSTEM), ou,
abreviadamente, GPS, como j conhecido pelos navegantes, constitudo por trs componentes principais: o segmento espacial (satlites), o segmento terrestre (monitoramento
e controle) e o segmento do usurio (receptores GPS e equipamentos associados). As trs
partes operam em constante interao (figura 37.1), proporcionando, simultnea e continuamente, dados de posicionamento tridimensional (Latitude, Longitude e altitude), rumo,
velocidade e tempo (hora), com alta preciso.
Figura 37.1 Componentes do Sistema NAVSTAR GPS

SISTEMA NAVSTAR GPS

No que se refere ao segmento espacial, aps o exame de vrias possveis configuraes, optou-se por um sistema baseado em uma constelao de 24 satlites, em rbitas de
grande altitude ao redor da Terra. Os 24 satlites GPS (figura 37.2) esto distribudos em
6 planos orbitais (com 4 satlites em cada um), designados, respectivamente, A, B, C, D, E e
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F. Esses planos orbitais tm uma inclinao de 55 em relao ao Equador e os satlites


executam uma rbita circular muito elevada, a uma altura de aproximadamente 20.200 quilmetros (cerca de 10.900 milhas nuticas), com um perodo orbital de 11 horas e 58 minutos.
Entre os 24 satlites, 21 so ativos e 3 reservas, prontos para entrarem em operao.
Figura 37.2 Constelao de Satlites GPS

SEGMENTO ESPACIAL DO GPS

O segmento espacial do GPS foi projetado para garantir, com uma probabilidade de
95%, que pelo menos 4 satlites estejam sempre acima do horizonte (com uma altura maior
que a elevao mnima de 5 requerida para uma boa recepo), em qualquer ponto da superfcie da Terra, 24 horas por dia. Em muitas ocasies, entretanto, 12 ou 13 satlites estaro
visveis para um usurio na superfcie na Terra. O projeto de rbita circular e a alta elevao
tornam o sistema muito estvel, com variaes orbitais que so relativamente fceis de modelar, em comparao com satlites de rbita baixa, como os utilizados no sistema TRANSIT.
Os satlites usados no programa NAVSTAR GPS so de porte significativo, conforme pode ser visto no desenho esquemtico da figura 37.3, pesando 863 kg (cerca de 1900
libras) em rbita. Os satlites so, na realidade, plataformas multipropsito, utilizadas
para uma srie de outros projetos militares alm do GPS, tal como a deteco e localizao de exploses nucleares. Os modelos preliminares (BLOCK 1), denominados satlites
de desenvolvimento, comearam a ser lanados em fevereiro de 1978. Os lanamentos
iniciais foram efetuados pelo nibus espacial (Space Shuttle) da NASA. Em fevereiro de
1989 foi lanado o primeiro satlite BLOCK 2, ou satlite de produo, trs anos aps o
trgico desastre com o nibus espacial Challenger (28/01/86). Os satlites BLOCK 2 so
lanados por foguetes Delta II (figura 37.3a), desenvolvidos especialmente para este fim.
O uso do BLOCK 2 significou no apenas um novo modelo de satlite, mas tambm inaugurou um novo veculo de lanamento, um novo sistema de comando e controle e uma
nova instalao terrestre de controle, em Colorado Springs, EUA, tudo dentro de uma
nova estrutura administrativa para o NAVSTAR GPS.
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Figura 37.3 Satlite GPS

Figura 37.3a Foguete Delta II (Desenvolvido para Lanamento dos Satlites GPS)

SATLITE
GPS
FOGUETES DE
COMBUSTVEL
SLIDO

PRIMEIRO
ESTGIO

SEGUNDO
ESTGIO

TERCEIRO
ESTGIO

COMPARTIMENTO
DE CARGA

O programa de lanamento dos satlites definitivos do sistema GPS (BLOCK 2 e


seus substitutos BLOCK 2A), iniciado em 1989, apresentado na figura 37.4.
Figura 37.4 Programa de Lanamento dos Satlites GPS

LANADOS

PROGRAMADOS

SUBSTITUIES

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A energia eltrica para os satlites GPS fornecida por grandes painis solares,
que ajudam a estabilizar o satlite em sua rbita, em conjunto com dispositivos de reao
controlados por magnetos de alta potncia. Alm disso, os satlites so dotados de baterias, para operao nos perodos em que permanecem na sombra da Terra. Os satlites
tambm dispem de um suprimento limitado de propelente, para permitir manobras na
rbita, ou entre rbitas. Como essas manobras s podem ser executadas com um gasto
limitado de combustvel, as mudanas de rbitas tendem a ser eventos longos, levando
semanas ou meses. Durante estes perodos, o desempenho do satlite fica, muitas vezes,
degradado.
As rbitas bastante elevadas utilizadas no GPS (@ 20.200 km) esto livres da atmosfera terrestre e seus efeitos. Isto significa que as previses das rbitas dos satlites podem ser muito rigorosas. Embora o modelo matemtico das rbitas seja muito preciso, os
satlites GPS so constantemente acompanhados por estaes de monitoramento. Esta
uma das razes pelas quais o GPS no usa rbitas geossncronas. Como os satlites giram
em torno da Terra em cerca de 12 horas, eles passam sobre as estaes de monitoramento
duas vezes por dia, o que proporciona oportunidade para medir precisamente sua posio,
altitude e velocidade. As pequenas variaes detectadas nas rbitas, denominadas de erros de efemrides, so causadas por atrao gravitacional da Lua, ou do Sol, e pela presso da radiao solar sobre o satlite. Estas variaes orbitais so transmitidas para os
satlites, que passam a consider-las nas suas emisses.
Todos os satlites NAVSTAR GPS transmitem nas mesmas freqncias (duas freqncias na faixa de UHF, centradas em 1575,42 MHz e 1227,60 MHz, designadas, respectivamente, freqncias L1 e L2), mas o sinal de cada satlite transmitido com uma
modulao diferente, sob a forma de cdigo, que permite a perfeita identificao do satlite pelo receptor GPS.
Essas modulaes em forma de cdigo consistem de um CDIGO DE PRECISO
(P CODE) e de um CDIGO DE AQUISIO INICIAL (C/A COARSE ACQUISITION
CODE), que proporcionam, respectivamente, o Servio de Posicionamento Preciso (PPS
PRECISE POSITIONING SERVICE) e o Servio de Posicionamento Padro (SPS
STANDARD POSITIONING SERVICE). A portadora L1 contm ambas as modulaes
em cdigo, enquanto a L2 contm somente o CDIGO P.
O uso de duas freqncias, ambas mltiplas de uma freqncia fundamental
(10,23 MHz), permite que quaisquer perturbaes na propagao, tais como os efeitos da
refrao introduzidos pela ionosfera, possam ser determinadas.
O CDIGO DE PRECISO e, conseqentemente, o PPS, so acessveis apenas para
os usurios militares norte-americanos e os aliados da OTAN, alm de outras agncias
governamentais dos EUA. O CDIGO C/A e o SPS so acessveis para os demais usurios. Embora o CDIGO P seja mais preciso que o CDIGO C/A, a diferena de desempenho entre os dois , na verdade, menos significativa do que os projetistas do sistema
esperavam. Esta a maior razo para a introduo da Degradao Intencional, ou Disponibilidade Seletiva (SA SELECTIVE AVAILABILITY), adiante abordada.
Para determinao da posio, o receptor GPS mede as distncias a diversos satlites do sistema. Tais distncias so obtidas pela durao do trajeto (intervalo de tempo)
do sinal de rdio entre os satlites e o receptor GPS. Esta a razo do sistema ser denominado NAVSTAR (NAVIGATION SYSTEM BY TIME AND RANGING).
Alm da medio das distncias, preciso, ainda, conhecer as posies dos satlites
GPS, para poder determinar a posio do receptor. Esta informao , tambm, transmitida
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pelos satlites, como uma mensagem de navegao, que contm todos os dados orbitais
necessrios ao clculo da posio do satlite no instante da medio da distncia satlite
receptor, e as correes de tempo correspondentes ao satlite. Outras informaes relativas ao desempenho do satlite e dados para modelagem dos efeitos ionosfricos tambm
so includos na referida transmisso. Em conjunto, estas informaes so conhecidas
como as efemrides do satlite.
O segmento terrestre (GROUND/CONTROL SEGMENT), mostrado na figura 37.5,
monitora e controla o sistema, mantm uma base comum de tempo para todos os satlites
e prov dados precisos de suas posies no espao, em qualquer instante.
Figura 37.5 Segmento de Controle do Sistema GPS

ESTAO MESTRA
DE CONTROLE

ESTAO DE
MONITORAGEM

D ANTENA TERRESTRE

CONTROLA OS
SATLITES E
AS OPERAES
DO SISTEMA

MONITORA A
NAVEGAO E
COLETA DADOS
DE DISTNCIA

TRANSMITE COMANDOS
PARA OS SATLITES E
COLETA TELEMETRIA

Como nos sistemas de radionavegao baseados em terra (DECCA, LORAN-C, etc.),


o GPS requer a obteno de mais de uma distncia para produzir uma posio na superfcie da Terra. Se desejarmos uma posio tridimensional (Latitude, Longitude e altitude)
e informao precisa de tempo, necessrio observar 4 satlites, para obteno de 4 distncias, o que permite calcular as 4 incgnitas (Latitude, Longitude, altitude e hora).
Este nmero pode ser reduzido, resolvendo com antecedncia algumas das incgnitas para
o receptor.
Se a altitude conhecida com preciso, como no caso de um navio, ento restam
apenas 3 incgnitas (Latitude, Longitude e hora), requerendo observaes de apenas 3
satlites. Receptores de navegao mais sofisticados (possuindo um padro atmico de
freqncia de rubdio), capazes de determinar a hora e sincronizao independentemente, requerem apenas a observao de 2 satlites, para obteno de 2 distncias e determinao das 2 incgnitas que restam (Latitude e Longitude). As situaes acima so ilustradas na figura 37.6.
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Figura 37.6 Nmero de Satlites GPS Necessrios para Posicionamento

4 SATLITES

3 SATLITES

2 SATLITES

LATITUDE
LONGITUDE
ALTITUDE
HORA

LATITUDE
LONGITUDE
HORA

LATITUDE
LONGITUDE

Alm das 4 incgnitas anteriormente citadas (Latitude, Longitude, altitude e hora),


o GPS, na navegao, fornece tambm o rumo e a velocidade no fundo, o rumo e a velocidade da corrente e outros elementos teis ao navegante.
O segmento do usurio constitudo pelos receptores GPS e equipamentos associados, que, basicamente, determinam com preciso a distncia do receptor para vrios satlites (atravs da medio dos tempos de trajeto dos sinais transmitidos pelos satlites) e
computam a posio do receptor e a hora exata da medio. As posies GPS so determinadas tendo como referncia o sistema geodsico WGS-84 (WORLD GEODETIC SYSTEM/
1984). Entretanto, a maioria dos receptores tem capacidade de calcular a mudana de datum
(DATUM SHIFT) e apresentar a posio com referncia a outros elipsides e data locais.

37.2 DETERMINAO DA POSIO GPS


A posio GPS baseada na medio de distncias aos satlites do sistema. Os
satlites GPS funcionam como pontos de referncia no espao, cuja posio conhecida
com preciso. Ento, um receptor GPS (martimo), com base na medio do intervalo de
tempo decorrido entre a transmisso dos sinais pelos satlites e sua recepo a bordo,
determina a sua distncia a trs satlites no espao, usando tais distncias como raios de
trs esferas, cada uma delas tendo um satlite como centro. A posio GPS ser o ponto
comum de interseo das trs esferas com a superfcie da Terra, conforme mostrado na
figura 37.7 (em uma aeronave, o receptor GPS teria que medir, ainda, a distncia a um
quarto satlite, para determinar, tambm, a altitude).
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Na figura 37.7, a distncia do receptor GPS ao satlite A foi determinada com base
na medida do intervalo de tempo de 4 segundos entre a transmisso do sinal pelo satlite
A e sua recepo a bordo. Medindo este tempo e conhecendo a velocidade de propagao
das ondas eletromagnticas (@ 300.000 km/s), o receptor calcula a distncia ao satlite A.
O mesmo feito com relao aos satlites B e C. Determinadas as trs distncias, o receptor calcula a posio do navio na superfcie da Terra e a hora exata correspondente. Os
intervalos de tempo entre a emisso dos sinais pelos satlites e sua recepo so medidos
pelos equipamentos GPS com preciso da ordem de 1 nanossegundo (0,000000001 segundo).
Figura 37.7 Posio GPS

Entretanto, para determinar a durao do trajeto do sinal, o receptor GPS necessita conhecer exatamente o instante em que o sinal foi emitido pelo satlite, para poder
medir a diferena de tempo entre a transmisso e a recepo. Ento, o sistema GPS baseia-se no princpio de que o receptor e o satlite devem estar sincronizados, de modo que
gerem o mesmo cdigo exatamente no mesmo instante. Assim, basta ao equipamento, ao
receber o cdigo transmitido por um satlite, medir a diferena de tempo entre o instante
de recepo e o instante em que o receptor gerou o mesmo cdigo (figura 37.8).
Figura 37.8 Medida da Diferena de Tempo no Sistema GPS

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Contudo, uma sincronizao perfeita exigiria que tanto os satlites como os receptores GPS dispusessem de padres atmicos de tempo. Os satlites dispem desses padres; porm, no caso dos receptores, tal componente os tornaria proibitivamente caros
(cerca de US$ 100,000 s pelo relgio atmico). Em vez disso, os receptores GPS, em sua
maioria, empregam para referncia de tempo um oscilador a cristal, que permite uma
sincronizao com boa aproximao entre ele e o satlite. Mas, com isso, fica introduzido
um erro de tempo na medida da durao do trajeto entre a emisso e a recepo do sinal.
Este fator, somado ao erro decorrente da variao da velocidade de propagao do sinal,
resulta em um pequeno erro de distncia, que comum a todas as distncias GPS medidas em um determinado momento. Ento, as distncias assim obtidas so denominadas
de pseudo-distncias (pseudoranges), ou distncias aparentes, aos satlites.
Inicialmente, as pseudo-distncias medidas para trs satlites GPS no se cruzam
em um ponto. Contudo, o computador do receptor ajusta as distncias em incrementos
iguais at que as LDP resultantes convirjam em um nico ponto, resolvendo, na realidade, trs equaes (uma para cada pseudo-distncia) para trs incgnitas (Latitude, Longitude e erro de tempo), produzindo uma estimativa de sua posio. Como prximo passo,
o receptor considera seu prprio movimento durante o processo de aquisio e
processamento dos sinais dos satlites. Isso feito atravs da comparao das freqncias dos sinais dos satlites com um sinal de referncia que o receptor gera internamente. A
partir do efeito Doppler, o receptor computa sua velocidade relativa para cada um dos
satlites que est observando. Ento, recalcula as trs equaes mencionadas, at que o
clculo produza um ponto (figura 37.9). Como vimos, um quarto satlite ser necessrio,
se a altitude tambm tiver que ser determinada.
Figura 37.9 Posio GPS por Pseudo-Distncias

Alm das distncias aos trs satlites, necessrio que o receptor GPS conhea,
tambm, as posies precisas dos satlites, no instante da observao. Para isso, o sinal
transmitido pelos satlites GPS tem duas partes:
Um cdigo digital, nico para cada satlite, que o identifica; e
superposto ao cdigo, uma mensagem de navegao que contm informaes
atualizadas sobre a rbita do satlite (dados de efemrides), alm de outros elementos.
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Cada satlite GPS transmite continuamente em duas freqncias, de modo que os


receptores GPS possam determinar e eliminar os efeitos da refrao ionosfrica e atmosfrica sobre o sinal, permitindo, assim, um clculo mais preciso da velocidade de propagao e, conseqentemente, das distncias entre o receptor e os satlites. As freqncias, de
1575,42 MHz e 1227,60 MHz, situam-se na banda L da faixa de UHF, sendo designadas,
respectivamente, L1 e L2.
Ambos os sinais so modulados por mensagens de navegao de 30 segundos,
transmitidas em 50 bps (bits por segundo). Os primeiros 18 segundos contm os dados de
efemrides para o satlite que transmite o sinal, definindo com preciso a sua posio, em
funo do tempo. Os outros 12 segundos contm dados de almanaque, que definem as
rbitas e as condies operacionais de todos os satlites do sistema. Os receptores GPS
armazenam e usam os dados de efemrides para determinar a pseudo-distncia ao satlite, e os dados de almanaque como auxlio para selecionar os 4 melhores satlites para
emprego na obteno da posio, em qualquer hora e lugar.
Os sinais L1 e L2 so, tambm, modulados por duas seqncias binrias adicionais, uma denominada Cdigo C/A (coarse/acquisition code), para aquisio e navegao, e outra conhecida como Cdigo P (precision code), para medies de preciso, aps
a aquisio e sincronizao do sinal pelo receptor. A portadora L1 modulada pelo Cdigo
C/A e pelo Cdigo P; a portadora L2 apenas pelo Cdigo P (ou Y). O Cdigo P, como vimos,
est disponvel apenas para usurios autorizados, sendo decifrvel somente por receptores que tm acesso s informaes criptografadas contidas na mensagem de navegao do
satlite.

37.3 PRECISO DO SISTEMA GPS


As principais fontes dos erros que afetam o sistema GPS so:

Disponibilidade seletiva (selective availability);


atrasos inosfricos e atmosfricos;
erros nos relgios dos satlites GPS; e
erros dos receptores.

Foi mencionado que o GPS oferece dois servios de posicionamento. O Servio de


Posicionamento Preciso (PPS Precise Positioning Service), proporcionado, basicamente, apenas s foras armadas dos EUA e de seus aliados da OTAN, e o Servio Padro de
Posicionamento (SPS standard positioning service), disponvel para qualquer usurio,
com um nvel de preciso degradado. Por razes de segurana nacional, o DoD (Department
of Defense) degrada a preciso do GPS, pela introduo de erros no relgio dos satlites
e na mensagem de navegao. Em caso de emergncia nacional, a degradao do nvel de
preciso pode ser elevada para alm de 100 metros. A degradao intencional ou disponibilidade seletiva , de longe, a maior fonte de erro do GPS padro.
Na passagem pela ionosfera, que composta de partculas eletricamente carregadas que refratam as ondas de rdio, o sinal do satlite atrasado. Os receptores GPS
mais avanados, capazes de receber as duas freqncias emitidas pelos satlites, eliminam a maior parte desse erro. Alm disso, a troposfera, que contm uma quantidade
significativa de vapor dgua, tambm afeta os sinais GPS, de uma maneira quase impossvel de corrigir. O efeito da troposfera, entretanto, menor que o da ionosfera.
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Embora os relgios atmicos dos satlites sejam todos sincronizados, muito precisos e constantemente monitorados, pequenas variaes podem ocorrer, causando erros
que podem afetar a exatido do sistema.
Finalmente, existem, ainda, pequenos erros de medida e computao nos receptores GPS.
Ademais, a preciso de uma posio GPS depende, tambm, da geometria da situao, ou seja, da disposio geomtrica dos satlites (figura 37.10). Para obter a posio
com o maior rigor possvel, o receptor GPS leva em conta um princpio da geometria denominado Diluio Geomtrica da Preciso (GDOP Geometric Dilution of Precision),
que se refere ao fato de que a soluo do problema de determinao da posio pode ser
melhor ou pior, dependendo dos satlites utilizados nas medidas.
Figura 37.10 Efeitos da Geometria na Preciso da Posio GPS

BOA GEOMETRIA

GEOMETRIA RUIM

Todos os receptores GPS so projetados para selecionar uma configurao de satlites que proporcione a melhor geometria (melhores ngulos de corte entre as LDP). A
geometria dos satlites apresentada ao usurio por um fator de diluio da preciso da
posio, conhecido como PDOP (Positional Dilution of Precision), que deve ser usado
como um indicador da qualidade da informao obtida. Os fatores PDOP so nmeros
relativos; quanto menor o fator PDOP, melhor a preciso da posio. Inversamente, quanto
maior o valor do fator, pior a qualidade da determinao correspondente (ou seja, maior a
influncia dos erros de observao nos resultados do posicionamento).
Ponderados fatores tais como a geometria da posio, os erros de propagao dos
sinais e de sincronizao dos relgios, pode-se afirmar que o Servio de Posicionamento
Preciso (PPS), acessvel somente para usurios militares e outras agncias governamentais dos EUA, considerado como detentor de uma preciso da ordem de 12 a 15 metros
(2 drms/95% de probabilidade).
O Servio Padro de Posicionamento (SPS), acessvel aos demais utilizadores, com
todos os erros acima mencionados e mais a Degradao Intencional, ou Disponibilidade
Seletiva (SA SELECTIVE AVAILABILITY), introduzida pelo Department of Defense
dos EUA, apresenta uma preciso de 100 metros (95% de probabilidade).
necessrio, ainda, recordar que o sistema geodsico adotado para referncia do
GPS o World Geodetic System, 1984 (WGS-84). Assim, para plotar uma posio GPS
em uma Carta Nutica construda com base em outro datum e outro elipside de referncia, pode ser preciso aplicar correes Latitude e Longitude fornecidas pelo equipamento,
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principalmente se a carta for de escala muito grande. Tais correes, em geral, vm


indicadas nas prprias cartas. Na maioria dos casos, entretanto, so pequenas correes,
sem maior interesse para o navegante. Alm disso, o prprio receptor GPS pode ter capacidade de executar a mudana de datum (datum shift).
Da mesma forma, o GPS fornece resultados de altitude elipsoidal, o que torna obrigatrio o uso de uma Carta de Altura Geoidal para a obteno de altitudes referidas ao
geide (nvel mdio dos mares). Este problema, entretanto, normalmente no interessa
ao navegante.

37.4 RECEPTORES GPS


A necessidade da medida de distncias a quatro satlites para determinao de
uma posio GPS tridimensional (Latitude, Longitude, altitude) causa um grande impacto no projeto dos receptores GPS. Uma regra bsica que resulta disso que, se forem
desejadas posies contnuas, de elevada preciso, ser necessrio dispor de um receptor
com, pelo menos, quatro canais. Ou seja, um aparelho que possa devotar um canal para
cada um dos quatro satlites GPS sendo simultaneamente observados.
Muitas aplicaes, entretanto, no requerem este grau de preciso. Nestes casos,
um receptor monocanal mais econmico pode ser suficiente. Um receptor monocanal ter
que executar as medidas de distncias para os quatro diferentes satlites seqencialmente,
uma de cada vez, antes de poder calcular a posio. A operao total dura entre 2 e 30
segundos, o que, para a maioria das aplicaes da navegao, representa uma rapidez
suficiente. Contudo, infelizmente, este tipo de receptor no realiza um bom trabalho de
monitoramento da velocidade, deixando de aproveitar de forma completa uma caracterstica nica do sistema GPS: a medio precisa de velocidades. Alm disso, o movimento do
receptor durante o ciclo de medidas de distncias pode afetar a preciso da posio determinada. Outra desvantagem do receptor monocanal apresenta-se quando os satlites transmitem suas mensagens de navegao, ou mensagens de dados do sistema. Estas mensagens duram 30 segundos e, durante sua leitura, as medies e clculos de posio so
interrompidos. Assim, sempre que o equipamento adquire um novo satlite, h 30 segundos de interrupo da navegao.
Uma boa soluo de compromisso consiste de um receptor GPS de trs canais, com
o qual se obtm uma atualizao contnua da posio. Um benefcio adicional que o
equipamento de trs canais pode ser programado para acompanhar at 8 satlites, de
modo que, quando um satlite est bloqueado, outro pode substitu-lo instantaneamente,
sem qualquer interrupo no processo de navegao.
Os receptores multicanal, de 4 ou mais canais, proporcionam maior preciso, atravs da medida simultnea de 4 ou mais distncias, a diferentes satlites. Alm disso,
atualizam os dados de posio, rumo e velocidade no fundo a cada segundo de tempo, aps
um intervalo de tempo para carregamento dos dados iniciais (almanaque).
Para que um receptor GPS possa operar, necessrio que tenha em sua memria
todas as informaes sobre os satlites. Tais informaes so chamadas de almanaque e
so memorizadas logo no incio da operao do equipamento. A partir do momento em que
um receptor capta um satlite, o tempo mnimo para o estabelecimento de um almanaque
de cerca de 15 minutos. Um almanaque completo constitudo de 5 tramas de durao
unitria de 6 segundos, ou seja, um total de 30 segundos por almanaque. O sistema prev a difuso de 25 almanaques diferentes, isto , 25 mensagens completas, o que significa
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25 x 30 segundos = 12m 30s, que o tempo geral de aquisio. A partir da, cada vez que
um receptor capta um satlite ele consulta seu almanaque e calcula imediatamente a
posio deste satlite. Assim, quanto mais recente for o almanaque tanto menor ser o
tempo necessrio para a obteno de uma posio. Desde que o aparelho esteja seguidamente em operao, ele estar consultando, tambm continuamente, o almanaque.
A intensidade dos sinais necessria para que um receptor adquira (ou readquira)
os satlites cerca de cinco vezes maior que a intensidade do sinal necessria para que o
receptor acompanhe os satlites e leia suas mensagens. Os sinais oriundos de satlites a
uma baixa elevao estaro enfraquecidos quando, obrigatoriamente, demorarem mais a
passar atravs da atmosfera terrestre. Tambm, um acompanhamento do sinal de um
satlite por um receptor poder ser interrompido, se o trajeto satliteantena do receptor
ficar momentaneamente encoberto por mastros, superestruturas, etc.
Assim, a antena de um receptor GPS fixo deve ser instalada a bordo em um local livre
de obstculos e a operao de um receptor GPS porttil (hand held), tal como o mostrado na
figura 37.11, deve ser feita de uma posio livre de interferncias, com 360 de viso em torno
do horizonte, a fim de garantir que os sinais dos satlites no estejam bloqueados.
Figura 37.11 Receptor GPS Porttil Magellan NAV DLX-10 (10 Canais)

O preo dos receptores GPS vem caindo, desde o seu lanamento, quando custavam cerca de US$ 25,000.00, at hoje,
quando j se acham bons equipamentos, inclusive multicanal,
com vrias capacidades adicionais, alm do simples posicionamento (figura 37.12), por preo da ordem de US$ 1,000.00. H
receptores portteis, mais simples, cujo custo j rompeu a barreira dos US$ 200.00, situando-se na faixa de 150 a 180 dlares.
Os receptores GPS esto disponveis tanto em verses
portteis quanto em verses fixas. Os equipamentos portteis,
usados na navegao, principalmente em embarcaes de esporte, recreio e pesca, so projetados para serem manuseados
e operados independentemente, com a antena embutida ou
projetando-se do prprio aparelho. Alguns equipamentos porFigura 37.12 Receptor GPS Magellan NAV 6500 Chartplotter (10 Canais) com Plotagem
em Carta Digitalizada e Outras Capacidades

tteis podem, tambm, ser montados em


um suporte fixo e usar uma antena externa a eles conectada. Na seleo de um
receptor GPS, fixo ou porttil, para uma
embarcao de esporte, recreio ou pesca,
onde a disponibilidade de energia eltrica , quase sempre, muito limitada, o consumo de potncia deve ser um importante fator a ser levado em conta.
Os Receptores GPS podem oferecer ao navegante muito mais do que a
simples capacidade de determinar sua posio geogrfica (Latitude e Longitude) e
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Navegao por Satlites

a hora, com um elevado grau de preciso. Alm da possibilidade, j mencionada, de determinao contnua do rumo e da velocidade no fundo, inerente a todos os receptores GPS,
podem-se citar, como exemplo, as seguintes capacidades adicionais:
Figura 37.13 Receptor GPS Garmin NAP 220, com Monitor Colorido

Plotagem da posio em tempo


real, sobre Carta Nutica digitalizada,
apresentada em monitor colorido, de elevado grau de contraste e resoluo (figura 37.13);
interface com a agulha e o
odmetro;
clculo do rumo e da velocidade
da corrente e dos seus efeitos sobre a
derrota (abatimento, caimento e avano,
ou atraso);
armazenamento na memria de
centenas de pontos de derrota (waypoints) e de dezenas de derrotas de pernadas mltiplas reversveis;
clculo do rumo, velocidade e durao do trajeto para o prximo ponto da derrota;
clculo do ETA (estimated time of arrival) nos diversos pontos da derrota e no
ponto de destino;
memorizao da posio instantnea da embarcao a qualquer momento, pelo
simples pressionar de um boto (tal caracterstica poder ser extremamente valiosa em
uma situao de homem ao mar);
interface do receptor GPS com o piloto automtico, de modo a conduzir a embarcao para um determinado ponto da derrota, ou ao longo de uma derrota planejada;
capacidade de interface com radar e/ou ecobatmetro;
capacidade de executar servio de vigilncia de fundeio (anchor watch), com o
estabelecimento do crculo de giro da embarcao (com raio igual ao comprimento do navio somado ao filame, ou comprimento da amarra) em torno do ponto de fundeio e o disparo de um alarme caso a embarcao tenda a garrar, saindo do referido crculo;
capacidade de acompanhar at 12 satlites para fornecer informaes contnuas,
atualizadas a cada segundo de tempo;
capacidade de operao no modo GPS Diferencial (DGPS), que ser adiante explicado;
apresentao das posies em coordenadas geogrficas (Latitude e Longitude),
grade quilomtrica UTM (N e E) e outros sistemas;
capacidade de mudana de datum (datum shift) e apresentao da posio
com referncia a outros elipsides e data locais, alm do WGS-84; e
capacidade de realizar outros clculos teis navegao, tais como determinao da hora do nascer e do pr-do-Sol e da fase lunar.
Alguns receptores, denominados de hbridos, combinam o GPS com outro sistema
de posicionamento, em especial o LORAN-C. Na figura 37.14 mostrado um receptor
integrado GPS/LORAN-C, capaz de processar as informaes de ambos os sistemas e proporcionar redundncia e maior segurana navegao.
1382

Navegao eletrnica e em condies especiais

Navegao por Satlites

Figura 37.14 Receptor Integrado GPS/LORAN-C

A operao de um receptor GPS , normalmente, bastante simples. Deve ser consultado o manual do equipamento, que fornecer as informaes necessrias para possibilitar o domnio sobre os controles do aparelho e a interpretao dos dados apresentados
no mostrador. O teclado, para introduo de dados e comando das diferentes funes, ,
em geral, de fcil manuseio e compreenso, da mesma forma que a apresentao em tela
das informaes de posio, hora, rumo, velocidade, etc.

37.5

GPS DIFERENCIAL (DGPS)

A Tcnica Diferencial aplicada ao GPS (Global Positioning System) foi desenvolvida para obter maior preciso de posicionamento do SPS (STANDARD POSITIONING
SERVICE) do Sistema GPS. A Tcnica Diferencial corrige no s a degradao intencional da preciso do GPS pelo Ministrio da Defesa dos EUA (Disponibilidade Seletiva), mas tambm as influncias incontrolveis, como as condies de propagao
ionosfricas e atmosfricas, os erros de sincronizao dos relgios e as irregularidades
nas rbitas dos satlites. Esta tcnica torna a preciso de posicionamento do GPS, acessvel a qualquer usurio, melhor que 10 metros.
O GPS Diferencial (DGPS) proporciona maior preciso de posicionamento pela possibilidade de correo dos erros que afetam o Sistema GPS, cujas fontes principais so,
como vimos:

Disponibilidade Seletiva (Selective Availability);


refrao ionosfrica e atmosfrica; e
erros nos relgios dos satlites.

O conceito Diferencial anterior ao sistema GPS, tendo sido originalmente aplicado aos Sistemas Eletrnicos de Navegao Baseados em Terra, como o Omega.
A aplicao da Tcnica Diferencial ao GPS foi um desenvolvimento lgico na evoluo da navegao GPS. Na dcada passada, a Guarda Costeira dos Estados Unidos (U.S.
Coast Guard) comeou a investigar tcnicas para melhorar a preciso do GPS de uso
Navegao eletrnica e em condies especiais

1383

Navegao por Satlites

civil, a fim de que esse sistema pudesse alcanar as especificaes para navegao martima do Plano Federal de Radionavegao dos EUA (Federal Radionavigation Plan). Este
plano especifica uma preciso de posio de 8 a 20 metros (2 drms), com 99,7% de disponibilidade, para navegao de aproximao e navegao em guas restritas (interior de
portos, baas, etc.). O GPS padro (STANDARD GPS) no oferece a preciso e a integridade necessrias para preencher este requisito.
A U. S. Coast Guard comeou a testar o GPS Diferencial (DGPS) em 1985. Testes
exaustivos confirmaram que o DGPS preenche os requisitos do Federal Radionavigation
Plan. Aps isso, foram liberados os recursos para implementar um Sistema de
Posicionamento DGPS para navegao martima, utilizando a transmisso dos Radiofaris,
cobrindo toda a costa dos Estados Unidos (incluindo o Alasca, Hava e Porto Rico) e os
Grandes Lagos, alm da costa Oeste do Canad. A rede DGPS norte-americana prev
estaes de referncia instaladas em 45 Radiofaris Martimos operados pela Guarda
Costeira e em 2 Radiofaris canadenses situados na Colmbia Britnica (figura 37.15).
Vrias das estaes previstas j esto operando em carter definitivo.

Figura 37.15 Cobertura DGPS Empregando a Transmisso dos Radiofaris em Implantao nos Estados Unidos

1384

Navegao eletrnica e em condies especiais

Navegao por Satlites

Posteriormente, tanto a IALA (Associao Internacional de Sinalizao Nutica),


como a IMO (Organizao Martima Internacional), endossaram o uso do DGPS, por seu
potencial no incremento da segurana da navegao. Ademais, ambas as Organizaes
aprovaram o uso dos RADIOFARIS (MARINE RADIO BEACONS) para transmisso
dos dados de correo DGPS.
Na Europa, diversos pases do Mediterrneo, da Europa do Norte e da Escandinvia
planejam implementar uma rede de Estaes DGPS utilizando a transmisso dos
Radiofaris Martimos existentes, sendo que vrios j tm, no presente, Estaes DGPS
em operao. A cobertura DGPS proposta est mostrada na figura 37.16.
Figura 37.16 Cobertura DGPS Empregando a Transmisso dos Radiofaris Planejada
para a Europa

Navegao eletrnica e em condies especiais

1385

Navegao por Satlites

37.6

COMPONENTES DO DGPS. CONCEITO


DE OPERAO

A navegao DGPS em tempo real requer trs componentes principais (figura 37.17):
Estao de Referncia DGPS;
link de comunicaes (para correo DGPS); e
receptor DGPS a bordo do navio ou embarcao.

Figura 37.17 Navegao DGPS em Tempo Real. Componentes do Sistema

O conceito de operao utilizado o de posicionamento relativo. As observaes


simultneas dos mesmos satlites por duas estaes (Estao de Referncia DGPS e navio) proporcionam a minimizao ou, at mesmo, a eliminao dos efeitos de alguns erros
sistemticos que incidem de forma semelhante em ambas as estaes (erros das rbitas
dos satlites, refrao troposfrica e ionosfrica, erros nos relgios dos satlites, etc.).
A Estao de Referncia DGPS instalada em um ponto de coordenadas geogrficas conhecidas com preciso, normalmente um Radiofarol para navegao martima. Em
operao, o receptor GPS da Estao de Referncia calcula a distncia real de sua posio
conhecida para cada satlite sendo observado, isto , determina o valor da distncia de
sua posio cartesiana (X, Y, Z) para a posio cartesiana dos satlites (X1, Y1, Z1). Ao
1386

Navegao eletrnica e em condies especiais

Navegao por Satlites

mesmo tempo, o receptor GPS mede as distncias para os satlites que esto sendo acompanhados e computa as diferenas entre as distncias calculadas e as distncias medidas,
obtendo correes na medida da distncia para cada satlite.
Estas correes so transmitidas pelo link de comunicaes para os receptores
DGPS instalados a bordo dos navios/embarcaes que trafegam na rea. Na navegao
martima, utiliza-se a portadora do sinal dos RADIOFARIS MARTIMOS para, sem
qualquer prejuzo da radiogoniometria, transmitir as correes DGPS para os navios nas
guas vizinhas. Para computar os dados de correo, o navio necessita de um equipamento especial para receber o sinal transmitido, demodular os dados de correo e injet-los
no receptor DGPS de bordo.
O receptor DGPS, ento, incorpora os dados de correo na soluo GPS, ao mesmo
tempo em que computa os dados dos satlites, permitindo medidas muito mais precisas
de posio, rumo e velocidade. A Tcnica Diferencial aplicada ao Sistema GPS aumenta a
preciso de posio para um valor melhor que 10 metros e permite medidas de velocidades com preciso de 0,1 n, aperfeioando, desta forma, a eficincia e a segurana da
navegao martima.
Na figura 37.18, por exemplo, o receptor GPS na Estao de Referncia DGPS mede
as distncias aos trs satlites que esto sendo acompanhados e determina os valores de
R 1ref, R2ref e R3ref. Ao mesmo tempo, compara estes valores com as distncias calculadas
aos trs satlites e obtm as correes DR1, DR 2 e DR3. Tais correes so transmitidas
pelo link de comunicaes da estao. A bordo do navio, o receptor DGPS mede as distncias aos trs satlites, obtendo os valores R1, R 2 e R3. Ao mesmo tempo, recebe as
correes transmitidas pela Estao de Referncia DGPS e calcula as distncias corretas
aos satlites: R1corr = R1 + DR1, etc. A posio GPS , ento, calculada com os valores
corretos de distncias, o que proporciona uma preciso muito melhor.

Figura 37.18 GPS Diferencial (Correes DGPS)

ESTAO
DE REF. DGPS

DR 1

DR 2

DR 3

R1 corr = R 1 + DR1 etc.

Navegao eletrnica e em condies especiais

1387

Navegao por Satlites

Para navegao martima, a IALA e a IMO endossaram o uso dos Radiofaris para
transmisso dos dados de correes DGPS. H numerosas vantagens derivadas do uso
dos Radiofaris Martimos:
O alcance dos RF consistente com o alcance preciso dos dados do DGPS (at
cerca de 200250 milhas da Estao de Referncia);
a rede de Radiofaris prov uma cobertura costeira efetiva;
os regulamentos internacionais de radiodifuso protegem a faixa de freqncias
usadas pelos Radiofaris Martimos (283,5 kHz a 325 kHz), em todo o mundo;
a propagao nesta faixa de freqncias , predominantemente, de onda terrestre, com um alcance utilizvel da mesma ordem de magnitude da validade das correes
DGPS;
os regulamentos internacionais de radiodifuso permitem que os Radiofaris
transmitam informaes suplementares de navegao (nas quais se incluem as correes
DGPS);
os equipamentos de transmisso dos RF (NDB) so confiveis e relativamente
baratos;
a bordo dos navios, o link necessrio para receber as correes DGPS pode ser
utilizado em todo o mundo (pois os Radiofaris Martimos de todos os pases operam na
mesma faixa de freqncias); isto permite um padro mundial de transmisso de GPS
Diferencial, a ser introduzido de maneira eficiente e econmica;
a transmisso das correes DGPS pela portadora do sinal dos Radiofaris cumpre recomendao da IALA, que dispe que as transmisses DGPS no devem ser codificadas, a fim de que qualquer usurio possa ter acesso ao sistema; e
a Estao de Referncia DGPS utiliza toda a infra-estrutura j existente para
operar e manter o Radiofarol.
No padro IALA, as correes DGPS no formato RTCM SC-104 so transmitidas
pela portadora do sinal do NDB (NON-DIRECTIONAL BEACON ou RADIOFAROL CIRCULAR), sem qualquer prejuzo da radiogoniometria, usando modulao MSK (Minimum
Shift Keying). O emprego pela Guarda Costeira dos EUA e por outras agncias demonstrou o sucesso da modulao MSK para transmisso das correes atravs dos sinais do
Radiofarol. Hoje, diversos fabricantes oferecem receptores (NAVBEACON) capazes de
decodificar o sinal MSK e transform-lo em dados RTCM SC-104, compatveis com o equipamento DGPS. Em muitos deles, o receptor das correes j est embutido no prprio
equipamento DGPS.
O Brasil dispe, desde 1993, de Estaes DGPS operando de forma definitiva, tendo sido a primeira instalada no Radiofarol So Marcos, no Maranho, para aumentar a
segurana da navegao no difcil canal de acesso ao terminal da Ponta da Madeira e ao
porto de Itaqui. Hoje, j foram instaladas Estaes de Referncia do GPS Diferencial
(ERDGPS) nos Radiofaris Canivete (AP), So Marcos (MA), Calcanhar (RN), Sergipe
(SE), Abrolhos (BA), So Tom (RJ), Rasa (RJ), Moela (SP), Santa Marta (SC) e Rio Grande (RS). As ERDGPS permitem a cobertura com correes DGPS numa rea com raio de
cerca de 200 milhas nuticas em torno dos Radiofaris onde esto instaladas. Assim, a
rede DGPS da costa do Brasil proporciona a cobertura mostrada nas figuras 37.19 e 37.19a.
1388

Navegao eletrnica e em condies especiais

Navegao por Satlites

Figura 37.19 Cobertura da Rede DGPS da Costa do Brasil

(NO REPRESENTADA A COBERTURA TERRESTRE)

Navegao eletrnica e em condies especiais

1389

1390

0460

0467

0468

0461

0465

0469

0462

0466

0464

SO MARCOS

CALCANHAR

SERGIPE

ABROLHOS

SO TOM

RASA

MOELA

SANTA MARTA

RIO GRANDE

00 30.5267635N
050 24.8354430W
-15.168 m
02 29,337S
044 18,086 W

05 09.6135500S
035 29.2528500W
+14.740 m
105810.66857S
037 0211.10094W
+02.361 m
175753.03421S
038 4138.20116 W
+32.089 m
22 02.5149000S
041 03.1575500W
+01.084 m
23 03.8063936S
043 08.7508291W
+67.222 m
24 0251.58748S
046 1548.20793W
+37.814 m
28 36.2692411S
048 48.8345140W
+57.199 m
32 0855.25713S
052 0611.84774W
+02.600 m

Posio Geogrfica
(WGS-84)
Lat/Long/Altura

300

Alcance
Nominal
(km) para
320V/m
300

370

370

370

370

370

370

370

370

Alcance Nominal
(km) para
20V/m

1996

1997

1996

1998

1996

1995

1997

1995

1994

1995

Incio da Fase
Operacional

290

310

305

315

300

290

320

305

300

310

Freqncia da
Portadora do
Radiofarol

100

100

100

100

100

100

100

100

100

100

Taxa de
Transmisso
(bps)

1, 2, 3, 6, 16

1, 2, 3, 6, 16

1, 2, 3, 6, 16

1, 2, 3, 6, 16

1, 2, 3, 6, 16

1, 2, 3, 6, 16

1, 2, 3 ,6, 16

1, 2, 3, 6, 16

1, 2, 3, 6, 16

1, 2, 3, 6, 16

Mensagens RTCM
104
Transmitidas

Tabela atualizada at 29/02/2000

OBSERVAES:
1. As coordenadas tabeladas esto registradas nos aparelhos. Devido s diferenas de configurao, algumas apresentam-se em graus, minutos e segundos e outras
em graus e minutos.
2. As estaes no possuem ainda monitoramento de integridade, mas seu uso extensivo permite assumi-las como plenamente operacionais.
3. As coordenadas da ERDGPS SO MARCOS ainda esto referenciadas ao Datum CRREGO ALEGRE. A CVRD, proprietria da estao, est em vias de redeterminar, corrigir e informar os novos valores em WGS-84. Recomenda-se cautela aos usurios desta estao.
4. Os alcances nominais indicados so os necessrios para radiogoniometria. Levantamentos pontuais constataram que os sinais DGPS de nossas estaes chegam a
mais de 700 km da costa, em mdia. A esta distncia, a degradao da acurcia deve chegar a 1, 4 m (2 ppm da distncia) alm dos 9 metros (99% dos casos)
previstos como acurcia bsica do sistema. Outro fator que contribui para a perda da qualidade o fato de que certos satlites podem estar visveis para a estao
de referncia e invisveis para o usurio ( e vice-versa). Nesses casos, a quantidade de satlites corrigidos pela ERDGPS pode no ser suficiente para que o
usurio se beneficie dos dados diferenciais na sua navegao.

0463

Cdigo de
Identificao
Internacional

CANIVETE

Nome da Estao

Navegao por Satlites

Figura 37.19a Rede DGPS da Costa do Brasil

Navegao eletrnica e em condies especiais

Navegao por Satlites

37.7

PRECISO, POSSIBILIDADES E
APLICAES DO GPS DIFERENCIAL
(DGPS)

A preciso do DGPS depende do afastamento fixomvel, ou seja, depende da distncia entre o navio e a estao de referncia DGPS.
A U. S. Coast Guard estudou com detalhes todas as possibilidades e limitaes do
sistema GPS e produziu o quadro abaixo (includo no Plano Federal de Radionavegao
dos EUA):

NAVEGAO DE
APROXIMAO E
EM GUAS
RESTRITAS

SERVIOS DE
SINALIZAO
NUTICA E
CONTROLE DE
TRFEGO DE
PORTO

OPERAES DE
DRAGAGEM

LEVANTAMENTOS
HIDROGRFICOS,
OCEANOGRFICOS
E GEOFSICOS

PRECISO
(metros, 2 drms)

8 20

10

15

SERVIO PADRO DE
POSICIONAMENTO COM
DEGRADAO (SPS WITH S/A)

100

NO SATISFAZ

NO SATISFAZ

NO SATISFAZ

NO SATISFAZ

SERVIO PADRO DE
POSICIONAMENTO SEM
DEGRADAO (SPS WITHOUT
S/A)

30

NO SATISFAZ

NO SATISFAZ

NO SATISFAZ

NO SATISFAZ

15 21

NO SATISFAZ

NO SATISFAZ

NO SATISFAZ

NO SATISFAZ

SIM
(SATISFAZ)

SIM
(SATISFAZ)

SIM
(SATISFAZ)

SIM
(SATISFAZ)

SERVIOS
GPS

SERVIO DE
POSICIONAMENTO PRECISO
(PPS)

REQUISITOS

GPS DIFERENCIAL (DGPS)

Ento, conclui-se que:


Mesmo o Servio de Posicionamento Preciso (PPS PRECISE POSITIONING
SERVICE) do GPS, disponvel apenas para os utilizadores militares dos EUA/aliados da
OTAN e agncias governamentais autorizadas, no proporciona preciso suficiente para
ser usado em navegao de aproximao e navegao em guas restritas, nem para emprego em atividades de sinalizao nutica, dragagem ou levantamentos hidrogrficos,
oceanogrficos e geofsicos.
Como bvio, o Servio Padro de Posicionamento (SPS STANDARD
POSITIONING SERVICE), com ou sem a Degradao Intencional, ou Disponibilidade
Seletiva (SA SELECTIVE AVAILABILITY), tambm no proporciona preciso suficiente para uso nas atividades acima citadas.
Contudo, o DGPS, com uma preciso de posicionamento da ordem de 3 metros
(2 drms, ou 95% de probabilidade), para distncias at 200250 milhas da estao de
referncia, tem preciso suficiente para utilizao em:
navegao de aproximao e navegao em guas restritas (no interior de portos, baas, enseadas e canais);
atividades de sinalizao nutica (posicionamento de sinais fixos e flutuantes e
verificao peridica da posio de sinais flutuantes);
Navegao eletrnica e em condies especiais

1391

Navegao por Satlites

posicionamento em operao de dragagem e outras atividades no mar que exijam


grande preciso (inclusive operaes com plataformas de explorao e explotao de petrleo no mar); e
posicionamento de navios de pesquisa em levantamentos hidrogrficos, oceanogrficos e geofsicos, em reas costeiras ou offshore.

37.8

OBSERVAES FINAIS SOBRE O


SISTEMA GPS

O sistema GPS, por sua integridade, disponibilidade e preciso, tornou obsoletos praticamente todos os outros sistemas de Navegao Eletrnica de mdio e longo
alcances, inclusive seu antecessor na navegao por satlites (o sistema TRANSIT).
Suas vantagens e possibilidades so imensas, especialmente com a aplicao da Tcnica Diferencial (DGPS).
Alm das aplicaes na navegao ocenica e na navegao costeira, ou, sob a forma Diferencial (DGPS), na navegao em guas restritas (no acesso e no interior de portos, baas e canais); em operaes de sinalizao nutica, controle de trfego de porto e
dragagem; e em levantamentos hidrogrficos, oceanogrficos e geofsicos, o sistema tem,
ainda, outros importantes empregos, como em fainas de homem ao mar e em operaes de
socorro, busca e salvamento.
Entretanto, no se deve esquecer que o GPS est sob total controle estrangeiro e,
at mesmo sob a forma Diferencial (DGPS), pode ter sua preciso degradada intencionalmente, sem que nada possamos fazer.
Embora a IMO (Organizao Martima Internacional) e a IALA (Associao Internacional de Sinalizao Nutica) estejam estudando a implantao de um sistema global
de navegao por satlites de controle civil internacional (preliminarmente designado
GNSS GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM), cujos componentes seriam
compatveis com os atuais GPS americano e GLONASS (sistema russo de navegao por
satlites semelhante ao GPS), o navegante prudente, mesmo assim, no deve confiar apenas nessas fontes para determinar sua posio e dirigir e controlar os movimentos de seu
navio, ou embarcao. Alm disso, para aqueles equipamentos GPS que incorporam cartas nuticas digitilizadas e plotters, no se deve esquecer que tais cartas so
disponibilizadas em cartuchos tipo caixa preta, que no podem ser atualizados por Avisos aos Navegantes, que divulgam as alteraes ocorridas afetando a segurana da navegao. Desta forma, as posies GPS tm que ser periodicamente plotadas em Cartas
Nuticas atualizadas, onde a navegao deve, realmente, ser conduzida.

37.9

GLOSSRIO DE TERMOS ASSOCIADOS


AO GPS

ALMANAQUE

efemrides contidas no sinal do satlite; dados que definem


as rbitas e as condies operacionais de todos os satlites
GPS.

BRG

marcao de um ponto da derrota (bearing).

1392

Navegao eletrnica e em condies especiais

Navegao por Satlites

C/A CODE

cdigo de aquisio inicial e navegao do GPS (coarse/


acquisition code), acessvel a todos os usurios.

CHANNEL

um canal de um receptor GPS; consiste nos circuitos necessrios para sintonizar e receber os sinais de um satlite da
constelao GPS.

COG

rumo no fundo (course over the ground).

CONTROL SEGMENT

rede de estaes de controle e monitoramento, situadas em


diversos locais da Terra, que asseguram a preciso das posies dos satlites GPS e de seus relgios.

DGPS

GPS Diferencial; com esta tcnica, consegue-se aumentar


muito a preciso do GPS padro.

DOP

diluio da preciso da posio.

EFEMRIDES

dados de posio dos satlites e correes de tempo correspondentes, alm de outras informaes relativas ao desempenho dos satlites e dados para modelagem dos efeitos
ionosfricos, que so transmitidos para os usurios nas mensagens de navegao.

ETA

hora estimada de chegada (estimated time of arrival).

GDOP

diluio da preciso geomtrica da posio GPS.

GLONASS

sistema russo de navegao por satlites semelhante ao GPS.

GNSS

Global Navigation Satellite System (em projeto).

GPS

Sistema de Posicionamento Global (Global Positioning


System).

HDOP

diluio da preciso horizontal ou planimtrica (Latitude/


Longitude) da posio GPS.

MENSAGEM DE
NAVEGAO

mensagem includa no sinal GPS que informa a posio do


satlite, as correes de tempo e a condio de operao do
satlite, alm de informaes sobre os outros satlites da
constelao GPS; tambm denominada de mensagem de dados do sistema (system data message).

MHz

Megahertz (106 Hertz); unidade de medida das freqncias


utilizadas no sistema GPS.

MOB

funo especial para homem ao mar (man overboard) do


equipamento GPS.

MSK

modulao por deslocamento de pulsos (minimum shift


keying).

NAVSTAR

Sistema de Navegao por Tempo e Distncia (Navigation


System by Time and Ranging), que o princpio utilizado
pelo GPS.

PCODE

Cdigo de Preciso ou Cdigo Protegido do GPS, somente


acessvel a usurios autorizados.

Navegao eletrnica e em condies especiais

1393

Navegao por Satlites

PDOP

diluio da preciso da posio GPS (position dilution of


precision).

POSIO 2D

posio planimtrica, em duas dimenses (Latitude e Longitude).

POSIO 3D

posio plano-altimtrica, em trs dimenses (Latitude,


Longitude e altitude).

PPS

Servio de Posicionamento Preciso (Precise Positioning


Service) do GPS, baseado no Cdigo P e, assim, somente
acessvel a usurios autorizados.

PSEUDORANGE

pseudo-distncia, ou distncia aparente, aos satlites, medida pelos receptores GPS, que no foi corrigida dos erros
na sincronizao entre o relgio do satlite e o relgio do
receptor GPS.

RECEPTOR MONOCANAL receptor GPS que acompanha um satlite de cada vez e mede
as distncias seqencialmente, proporcionando menor preciso que um receptor GPS multicanal.
RECEPTOR MULTICANAL receptor GPS que pode acompanhar e medir as distncias
simultaneamente para vrios satlites GPS (tantos quantos
forem os canais disponveis).
S/A

Disponibilidade Seletiva (Selective Availability) ou Degradao Intencional da preciso do GPS, introduzida pelo Ministrio da Defesa dos EUA, para reduzir a preciso do GPS
padro, acessvel a qualquer usurio.

SOA

velocidade de avano (speed of advance) resultante na derrota.

SOG

velocidade no fundo (speed over the ground), ou seja, velocidade verdadeira do navio, com relao superfcie da Terra, e no com relao massa dgua em movimento.

SPACE SEGMENT

segmento espacial do GPS constitudo pela constelao de


satlites do sistema e seus veculos de lanamento.

SPS

Servio Padro de Posicionamento (Standard Positioning


Service), acessvel a qualquer usurio, com a degradao
intencional introduzida no sistema.

UHF

Freqncia Ultra-Alta (Ultra High Freqency); o GPS utiliza freqncias da banda L (designadas L1 e L2) da faixa
de UHF.

VDOP

diluio da preciso vertical (altitude) do GPS.

WAYPOINT

ponto de derrota.

WGS-84

Sistema Geodsico Mundial 1984 (World Geodetic System


1984); elipside e datum utilizados como referncia para
todos os clculos e posies do sistema GPS.

1394

Navegao eletrnica e em condies especiais