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1

Esercizio
Calcolare laccelerazione con la quale si muovono le masse m 1=2 kg ed m2=6 nellipotesi che si possa
trascurare lattrito allinterfaccia tra la massa m 2 ed il piano e le inerzie della puleggia. Calcolare, inoltre, le
tensioni T1 e T2 nella fune se si considera che la puleggia abbia un raggio r=50 mm ed una inerzia di massa
I=0,05 kgm2. Lo schema del sistema illustrato in figura 1 a).

Figura 1: Sistema puleggia masse

Se si trascura linerzia della puleggia le tensioni nei due tratti della fune risultano uguali. Indicando, quindi
T=T1=T2, applicando il principio di dAlembert ai due sottosistemi relativi alle masse m 1 ed m2 di figura 1 b), si
ha:
P1 T m1x 0

F T m 2 x 0

(1)

da cui, risolvendo, si ottiene:

x a

F P1
P cos 35 P1
2
3,57 m/s 2
m1 m 2
m1 m 2

(2)

T P1 m1 x 26,77 3,57 N

(3)

e:

Considerando, invece, linerzia I della puleggia le tensioni nei due tratti della fune risultano diverse.
Applicando, in tale caso, il principio di dAlembert ai tre sottosistemi di figura 1 b), si ha:

P1 T1 m1 x 0

F T2 m 2 x 0
T r T r I 0
1
2

(4)

Calcolando T1 e T2 dalle prime due equazioni, e sostituendo i rispettivi valori nella terza equazione, si
ottiene:

( P1 m1x ) r (F m 2 x ) r I

d
0
dt

(5)

Ricordando che v=r e che F=P2cos35, dalla (5) si ricava:


dv m 2 g cos 35 r 2 m1g r 2
x a

1,021 m/s 2
2
2
dt
m 2 r m 1g r I

(6)

Le tensioni cercate valgono, quindi, per le (4):


T1 P1 m1x 2(x g ) 21,66 N
T2 F m 2 x m 2 g cos 35 m 2 x

(7)

6 (g cos 35 x ) 42,10 N
Esercizio

Una navicella spaziale senza uomini a bordo (figura 1-a), avente una massa m di 1235 kg, deve ripartire
verticalmente dalla superficie lunare. Se la spinta del propulsore segue la legge di variazione oraria F(t)
riportata in figura 1-b, determinare la velocit della navicella dopo 5 secondi (si trascuri la massa del
combustibile).

Figura 1: Navicella spaziale

Con riferimento alla figura 2, applicando il principio di dAlembert, lequazione del moto, valida quando la
navicella si distacca dal suolo lunare data da:
mg F( t ) m

dv
0
dt

(1)

g
dove con
si indicata laccelerazione di gravit lunare che, come noto, vale 1,62 ms-2.
Indicando con t1 listante al quale la navicella inizia il distacco dal suolo e t2=5 s il tempo prefissato,
integrando la (1) tra tali istanti si perviene a:

3
v2

dv

t
1 t2
F( t ) dt g t 2 dt

t
1
1
m

(2)

Figura 2: Navicella spaziale: campo di forze

da cui
v 2 v1

1 t2
F( t ) dt g t 2 t 1
m t1

(3)

Listante t1 si verifica quando la spinta esercitata dal propulsore uguaglia il peso della navicella:
P mg 1235 1,62 2000 N

(4)

Dal diagramma di figura 1-b si verifica la suddetta uguaglianza al tempo t=t 1=1 s al quale corrisponde la
velocit v1=0. Dalla (3) consegue che la richiesta velocit v2 data da:
v2

1 5
F( t ) dt 1.62 5 1
1235 2

(5)

Lintegrale che compare nella (5) si calcola numericamente applicando la regola dei trapezi calcolando,
cio, la sommatoria delle aree A1, A2 e A3 di figura 1-b. Cos operando si ottiene:
5
2 F( t ) dt A1 A 2 A 3 2000 2700 0,5
2700 3000 0,5 3000 2 2350 2850 6000 11200 N

(6)

Sostituendo tale valore nella (5) si ha:


v2

11200
1.62 5 1 2,59 ms -1
1235

(7)

Esercizio
Un automezzo avente un peso PA=400 kp, trascina due carrelli portabagagli (figura 1) aventi, rispettivamente,
pesi PB=250 kp e PC=148 kp. La forza di trascinamento misurata in newton, sviluppata in un breve arco di

FA 178 t

tempo dallautomezzo, pari a


essendo il tempo t misurato in secondi.
Se lautomezzo parte da fermo, determinare la velocit raggiunta dopo t=2 s quando il sistema si muove in
rettilineo, nonch la corrispondente forza orizzontale T agente sul sistema di aggancio tra lautomezzo ed il
carrello B. Si trascurino le forze dissipative.

Figura 1: Automezzo trascinante due carrelli portabagagli.

Con riferimento al corpo libero del sistema (figura 2), indicando con x la coordinata lagrangiana, positiva
nel verso dellavanzamento, cos come la velocit v e laccelerazione a, applicando il principio di dAlembert al
sistema, si ottiene:

Figura 2: Automezzo trascinante due carrelli portabagagli (corpo libero).

FA Fi FA m a 0

(1)

m m A m B m C 400 250 248 798 kg

(2)

dove:.

Ne consegue che

FA 178 t

0,223 t ms -2
m
798

(3)

Integrando tra t=0 e t=2s, si ottiene:


t 2s

0,223 t 0 t dt v 0 dv
da cui:

(4)

v 0,223

2 2

t
2

0,446 ms -1

(5)

Per calcolare la forza orizzontale T agente sul sistema di aggancio tra lautomezzo ed il carrello B, si deve
far riferimento al corpo libero di figura 3, dalla quale deriva la seguente equazione di equilibrio dinamico:

FA Fi T 0

(6)

Figura 3: Corpo libero dellaccoppiamento automezzo

Sostituendo nella (6) i rispettivi valori riferiti al tempo t=2s, si perviene al calcolo della richiesta forza:

T FA m a 178 2 400 0,223 2 177,6 N

(7)

Esercizio
Un piccolo collare avente massa m=2 kg (figura 1), vincolato ad una cerniera B mediante una molla avente
una rigidezza k=3 N/m, pu scorrere lungo unasta. Partendo dalla posizione A, in corrispondenza della quale
la molla ha una lunghezza l=0,75 m e non deformata, calcolare:
1. lespressione dellaccelerazione del collare nella generica posizione y;
2. laccelerazione del collare quando y=1 m;
3. la forza normale sul collare in tale posizione.

Figura 1: Collare scorrevole su asta cilindrica.

Assumendo come coordinata lagrangiana, la posizione y del collare positiva verso il basso rispetto
allorigine A del riferimento (molla indeformata), applicando il principio di dAlembert al corpo libero del
collare assimilato alla sua massa m concentrata nel centro di massa G (figura 2), si ottiene:

Fk sin mg m a 0

(1)

dove, indicando con s la deformazione della molla in corrispondenza della generica posizione y del collare, :.
Fk k s k

y 2 0,75 2 0,75

(2)

Figura 2: Corpo libero del collare nella generica posizione.

La (1) assume, pertanto, la forma:


k

y 2 0,75 2 0,75 sin 2 9,81 2 a 0

(3)

7
da cui, si ottiene:

a x

y 2 0,75 2 0,75 sin 19,62

(4)

Quando y=1 m (=), risulta (figura 1):


y 0,75 tan '

' atan

1
0,9273 rad
0,75

(5)

Dalla (4) si ha, quindi

a x

1 0,75 2 0,75 sin 0,9273 19,62

9,21 ms -2
2

(6)

La forza normale sul collare quando questo si spostato di y=1 m, vale:


R N Fk cos 3

1 0,75 2 0,75 cos 0,9273 0,90 N

(7)

Esercizio
Un convoglio ferroviario, avente una massa m=550 t, si muove per effetto di una forza di trazione costante
T=50 kN. Quando si muove su un percorso piano con velocit v, esso incontra una resistenza al moto pari a
5 10 3
R=3800+900v. Successivamente inizia una leggera salita con pendenza
rad rispetto
allorizzontale, con una velocit di 32 km/h.
Dopo aver determinato lequazione del moto applicando il principio dellenergia cinetica, si determini il tempo
necessario a raggiungere la velocit di 48 km/h..
Il sistema pu essere schematizzato come in figura 1 che riporta il campo di forze agenti sulla massa m del
convoglio ferroviario, supposta concentrata nel suo centro di massa.

Figura 1: Carico trascinato da un motoriduttore

8
Per applicare il principio dellenergia cinetica, bisogna imporre luguaglianza tra il lavoro delle forze
esterne e la variazione di energia cinetica del sistema, cio:
1
Tdx Rdx p sin dx d mx 2
2

(1)

Tdx Rdx p sin dx mx dx

(2)

Sviluppando si ottiene:

Dividendo primo e secondo membro per dt si ottiene:


T R p sin mx

(3)

che fornisce lequazione del moto del sistema.


Sostituendo alle forze i rispettivi valori, la (3) si scrive come:

50000 3800 900 v 550 10 3 9,81sin 5 10 3 550 10 3 x 0

dalla quale si ricava:


x

dv
3,49 10 2 1,64 10 3 v
dt

(4)

Separando le variabili e integrando da 0 a t, si ottiene:


v 13,3 [m/s]

dv
t
t
2
3
v0 8,89 [m/s] 3,49 10 1,64 10 v

(5)

da cui:
t

1
1,64 10

ln 3,49 10

13,3

1,64 10 3 v 8,89 268 s

(5)

Esercizio
Il motore di unautovettura, che ha una massa m=1150 a pieno carico, sviluppa la massima potenza P max=60
kW a 4000 giri/min e la coppia massima Mmax=200 Nm a 1600 giri min.
Lautovettura, nel suo moto in piano ed in aria calma, esprimendo la velocit in km/h, incontra una resistenza
al rotolamento pari a Rv=155+0,55v ed una resistenza allaria pari a Ra=0,08v2.
Nel corso di un test su strada si osserva che lautovettura raggiunge la velocit di 128 km/h quando si il
motore raggiunge 4000 giri/min.
Si determini laccelerazione del veicolo in m/s 2 in condizioni di coppia massima e lefficienza della
trasmissione.
In condizioni di funzionamento a velocit costante, la resistenza al moto uguaglia la forza di trazione T 1.
Alla velocit v1=128 km/h (velocit angolare del motore n1= 4000 giri/min) si ha, pertanto:

T1 155 0,55 128 0,08 128 2 1537 N

(1)

9
Se alla velocit di rotazione del motore pari a n 1=4000 giri/min la vettura raggiunge la velocit v 1=128
km/h, alla velocit angolare pari a n2=1600 giri/min essa guadagner la velocit:
4000 1600

128
v2

v2

1600
128 51,2 km/h
4000

(2)

La resistenza al moto calcolata a tale velocit, risulta pari a:

R 2 155 0,55 51,2 0,08 51,2 393 N


2

(3)

Orbene, quando la velocit dellautovettura pari a v 1=128 km/h (n1=400 giri/min), la coppia erogata dal
motore risulta essere:
M1

P
P
60000 60
max
143 Nm
1
1
2 4000

(4)

La coppia motrice a n2=1600 giri/min, quando, cio, la velocit dellautovettura pari a v 2=51,2 km/h,
risulta, invece, coincidente con la coppia massima M2=Mmax=200 Nm.
Ne consegue che la forza di trazione T2 a tale velocit, si determina essendo valida la relazione:
143 200

1537 T2

T2

200
1537 2150 N
143

(5)

La forza di trazione cos calcolata, serve, per lequilibrio dinamico dellautovettura, a vincere la resistenza
al moto e la forza di inerzia conseguente allaccelerazione che ne consegue; risulta, quindi, valida la relazione:

T2 R 2 m a

(6)

da cui, stante la (3), si ottiene:


a

T2 R 2 2150 393

1,53 m/s 2
m
1150

(7)

Lefficienza della trasmissione fornita dal rapporto:

PT1
Pmax

100

(8)

PT1

avendo indicato con


la potenza corrispondente alla forza di trazione T 1 quando lautovettura si muove alla
velocit di 128 km/h (35,6 m/s) ed il motore ruota a 4000 giri/min. Dalla (8), stante la (1) si ha, pertanto:

1537 35,6
100 91,1%
60000

(9)

Esercizio
Due masse m1=3 kg e m2=5kg sono collegate tra di loro da una fune inestensibile avvolta su una puleggia di
raggio r=150 mm (figura 1). Trascurando linerzia della puleggia e gli attriti, calcolare:

10
1. laccelerazione di ciascuna massa;
2. la tensione nella fune;
3. lo spazio percorso da ciascuna massa nel secondo iniziale quando partono da ferme;
4. la forza che si scarica nel transitorio di arresto.
Determinare, infine, laccelerazione delle masse se la puleggia ha una inerzia I=0,25 kgm2.

Figura 1: Sistema puleggia masse sospese

Per la determinazione della legge di moto delle masse si pu applicare la seconda


equazione di dAlembert al sistema in esame, ovvero imponendo lequilibrio alla
rotazione intorno allasse O delle forze esterne e delle forze di inerzia. Con il riferimento
adottato, la forza di inerzia associata alla massa m 1 risulter concorde alla
corrispondente forza peso P1 (laccelerazione della massa diretta verso lalto) laddove
la forza di inerzia associata alla massa m2 diretta verso lalto e, quindi, discorde alla P2.
Lequazione di dAlembert, pertanto, risulta essere:
M o M o ,i m 2 g r m 2 x r m1g r m1 x r 0

(1)

da cui:

x a

g (m 2 m1 ) 9,81(5 3)

2,45 m/s 2
m 2 m1
53

(2)

Per il calcolo della tensione T nella fune si deve considerare uno dei due sottosistemi
che si ottengono effettuando un taglio nella fune stessa; con riferimento alla massa m 2 si
individua il sottosistema di figura 2, al quale si impone lequilibrio alla traslazione
verticale.

11

Figura 2: Sottosistema con relative forze

Si ottiene, cos:

m 2 g m 2 x T 0

T 5 9,81 - 5 2,45 36,8 N

(3)

Poich il moto risulta accelerato, vale la relazione:


x x 0 v 0,x t

1 2
at
2

(4)

da cui, essendo x0=0 e v0,x=0, si ha:


1 2 1
at 2,45 12 1,23 m
2
2

(5)

Se si considera linerzia I della puleggia, applicando il principio di dAlembert a tutto il


sistema (figura 3) si ottiene:
P2 r m 2 x r P1r m1 x r I

d
0
dt

(6)

da cui:

x a

g (m 2 m1 )
9,81(5 3)

1,03 m/s 2
I
0,25
m 2 m1 2 (5 3)
r
(150 10 3 ) 2

(7)

12

Figura 3: Sistema puleggia con inerzia I masse sospese

Esercizio ---Unautomobile, supposta approssimata come un punto materiale P, percorre una strada in discesa, la cui
sezione ha un andamento parabolico definito dalla legge riportata nella figura, essendo h=200 m e b=1 km.
Assumendo che la componente orizzontale del vettore velocit costante e pari a vo=50 km/h, determinare:
1. lespressione della velocit in funzione di x;
2. il valore dellaccelerazione e la direzione del corrispondente vettore.

Assunto il riferimento Oxy, valgono le seguenti relazioni:


dx
v0
dt

(1)

dy d
x2
h 1 2
dt dt
b

(2)

vx

vy

Per esprimere la velocit in funzione dello spostamento x, si procede, attraverso la (1), al cambio di
dx
dt
v0
variabile essendo:
. La (2), pertanto, si scrive come:

13
y

d
x
h 1 2
dx
b

v 0

(3)

v0
x
b2

(4)

Risolvendo si ha:

y 2h
Ne consegue che:

v v 2x v 2y v 0 1 2h 2 x
b

(5)

da cui:
50 10 3
1

v
1 2 200
x
2
3600
1000

13,89 1 1,6 10 7 x 2

(6)

Le componenti dellaccelerazione sono:


ax 0
v
d
d 2 v 02 h
2h 02 x
x
dt
dx b 2
b
2hv 02
2 200 13,89 2
2
0,077ms 2
2
b
1000

a y y

(7)

a ay

Il vettore accelerazione

ha verso contrario a quello della y ed , quindi, diretto verso il basso.

Esercizio
Il sistema meccanico illustrato nella figura 1 a) costituito da un cilindro omogeneo di raggio r=0,5 m, massa
m=5 kg e momento di inerzia di massa IG=0,625 kgm2 che rotola senza strisciare nel cilindro di raggio R=5 m,
per effetto di un momento motore Mm. Sul cilindro IG agisce una forza esterna F=500 N.
Calcolare il valore del momento motore che, in corrispondenza dellangolo =/6 comporta una velocit
1 rads -1
5 rads 2
angolare
ed una accelerazione angolare
essendo fv=0,01 il coefficiente di attrito
volvente. Si effettui, inoltre, la verifica di aderenza se fs=0,5 il coefficiente di attrito radente statico.

14

Figura 1: Accoppiamento cilindro-cilindro

Con riferimento al corpo libero rappresentato i figura 1 b), indicando con la velocit angolare del rotore,
valgono le seguenti condizioni cinematiche dovute alla condizione di rotolamento puro, essendo v ed a
rispettivamente la velocit e laccelerazione tangenziale del centro di massa G.

v r

r
a

(1)

Tali grandezze si possono agevolmente esprimere in funzione dellangolo ottenendosi:


v r R r

r R - r
a
Fa , v f v R N

Fa f s R N
Dette

(2)

la forza di attrito radente,

I G mr
Mi IQ

la forza di attrito volvente ed

il momento delle forze di inerzia, lequazione di equilibrio dinamico alla

dAlembert data da:


Fa , v r P sin r 0
M m IQ

(3)

Il valore del momento motore vale, quindi:

f v R N r mg sin r
M m I G mr 2

(4)

che, tenuto conto delle (2), assume la forma:


M m IG

R r mr R r f v R N r mg sin r
r

(5)

Il momento Mm dipende, quindi, dal valore della reazione normale RN che si calcola imponendo la condizione di
equilibrio dinamico alla traslazione nella direzione radiale che, indicando con F i,N la forza di inerzia dovuta alla
relativa accelerazione, si esprime come:
R N mg cos Fi, N F

(6)

15
Sostituendo i propri valori si ottiene:
R N mg cos m R r 2 F
5 9,81cos

5 5 0,5 1 500 564,98 N


6

(7)

Sostituendo i rispettivi valori nella (5) si determina il richiesto momento motore:


M m 0,625

5
4,5 5 0,5 5 4,5 0,01 564,98 0,5
0,5

5 9,81 sin 0,5 99,47 Nm


6

(8)

Per la verifica della condizione di aderenza si deve considerare che, affinch si abbia
rotolamento senza strisciamento, deve essere soddisfatta la condizione:

Fa
fs
RN

(9)

Per il calcolo della forza di attrito radente si deve imporre la condizione di equilibrio dinamico alla
rotazione rispetto al centro di massa G, data da:
RN 0
M m Fa r I G

(10)

fv R N
essendo
.
Sostituendo i relativi valori nella (10) si ottiene:
M m IG

R r R Nf v r
r

R Nf vr
M m IG

r
5
99,47 0,625
4,5 0,01 564,98 0,5
0,5

137,04
0,5
Fa

(11)

Essendo soddisfatta la (9) risulta verificata la condizione di aderenza:


137,04
0,24 f s
564,98

(12)

Esercizio 4.10
Con riferimento al sistema di figura 1 determinare laccelerazione della massa m=2 kg considerando che il
rullo avente raggio R=0,3 m e massa M=3 kg, rotoli senza strisciare. Si consideri trascurabile la massa della

16
puleggia ed il filo inestensibile.
Risolvere il problema impiegando, per la determinazione della legge di moto, il principio di dAlembert e
lequazione dellenergia cinetica. Si determini, inoltre, il sistema ridotto al baricentro della massa m.

Figura 1: Sistema rotore massa sospesa

Per lapplicazione del principio di dAlembert si pu fare riferimento, per semplicit, ai due sottosistemi di
figura 1, costituiti rispettivamente dal rullo I0 a contatto con il piano e la massa sospesa m.
Supponendo che il moto del rullo sia di puro rotolamento, nel punto di contatto P agisce la forza di attrito F a
grazie alla quale possibile latto di moto. Lequilibrio dinamico alla rotazione del rullo, rispetto a P, fornisce:

Mg sin R T R I p

(1)

Tenuto conto che IP=I0+MR2 e che x=R , sostituendo ed ordinando la (1) si perviene a:
I0

M R x Mg sin R T R 0

(2)

Figura 2: Sistema rullo massa sospesa

Lequilibrio dinamico alla traslazione della massa m fornisce, invece:


mg T mx 0

(2)

Risolvendo il sistema costituito dalle due equazioni di equilibrio, si ottiene:


mg mx T

(4)

17
che, sostituita nella (1) fornisce lequazione del moto del sistema:
I0

M R m R x Mg sin R mg R 0

(5)

Laccelerazione della massa m , pertanto:

mg Mg sin
I0
Mm
R2

(6)

Essendo IP=MR2/2 si ottiene, in definitiva:


x

mg Mg sin 2 9,81 3 9,81sin 30


m

0,755 2
3
3
s
Mm
3 2
2
2

(7)

La tensione nella fune , per la (3):

T m g x 2 (9,81 0,775) 18,1 N

(8)

Il principio dellenergia cinetica applicato al sistema di figura 1, indicando con d e dx rispettivamente la


rotazione infinitesima del rullo e lo spostamento infinitesimo della massa m, espresso da:
MgR sin d mg dx d

1 2
I P mx 2
2

(9)

che sviluppata fornisce:


MgR sin d mg dx

1
2I P d 2mx dx
2

(10)

da cui, essendo x=R:


MgR sin d

x
x dx
mg dx I P 2 mx dx
R
R

(11)

Dividendo primo e secondo membro per dt e semplificando si ottiene:


Mg sin mg I P

1
x mx
R2

(12)

Si avr, pertanto:

mg Mg sin
IP
m
R2

(13)

che fornisce laccelerazione della massa m che, ovviamente, coincide con la (6) essendo, come noto,
IP=I0+MR2.

18
Per il calcolo del sistema ridotto in G bisogna definire il valore della massa ridotta M R e della forza
ridotta FR (figura 3).

Figura 3: Sistema ridotto

Assumendo il baricentro G come punto di riduzione delle masse, imponendo luguaglianza tra lenergia
cinetica del disco I0 (figura 1) che rotola senza strisciare con atto di moto in P, e lenergia cinetica della massa
M 'R
x
ridotta
che trasla con velocit , si ottiene:
1 2 1 ' 2
I P M R x
2
2

(14)

da cui si ha:
M 'R I P

2
I
2
2

MR
02 M
0
2
2
x
x
R

(15)

La massa ridotta , quindi:

M R M 'R m

I0
Mm
R2

(16)

Per ottenere la forza ridotta necessario imporre luguaglianza del lavoro correlato al moto del rullo pari al
FR
lavoro compiuto dalla componente della forza peso Mgsin per uno spostamento dx, a quello della forza
applicata in G (figura 3) per lo spostamento dx e cio:

Mg sin dx FR dx

(17)

La forza ridotta vale, pertanto:

FR Mg sin

(18)

Lequazione di dAlambert applicata al sistema ridotto cos ottenuto fornisce:

FR mg M R x 0

(19)

che, sviluppata, d lequazione del moto del sistema, coincidente con la (12), essendo:

19
I0

m M 0
2
R

Mg sin mg x

(20)

Esercizio
Assegnato il sistema di figura 1 si calcoli, in presenza di attrito volvente tra disco e piano con coefficiente di
attrito fv=0,02, la coppia motrice applicata alla puleggia di inerzia I e raggio r, necessaria affinch il disco si
muova salendo sul piano inclinato di rispetto alla orizzontale, con unaccelerazione pari a 1 ms-2.
Si calcolino, inoltre, nelle condizioni di moto vario, le tensioni nei due tratti della fune. Sono assegnati i
seguenti dati:

R=1m
M = 20 kg
IO = 0,625
R = 0,5 m
m= 3 kg
I = 0,45
= 20

Figura 1: Rotore su un piano inclinato in presenza


di attrito volvente allinterfaccia

Essendo il sistema ad un grado di libert, dette e1 le rotazioni del disco IO e della puleggia I, per la
condizione di puro rotolamento valgono le seguenti relazioni:
x r;

x r ;

x r

(1)

e:
1

R
;
r

R
R
1 ; 1
r
r

(2)

La resistenza di attrito volvente pu ritenersi dovuta ad una forza fittizia Fa,v applicata in O pari a:
Fa , v f R N

(3)

Lequazione del moto pu essere calcolata applicando il principio dellenergia cinetica dL=dE, ottenendosi:
Fa ,v Rd P sin Rd M m d1 P1dx d

1 2
I Q I 12 mx 2
2

(4)

I Q I O mR 2
Ricordando che, per il teorema di Huygens risulta
scrivere come:

, tenuto conto delle (1) la (4) si pu

20
R
d P1 Rd
r
R2
I O MR 2 d I 2 d mR 2 d
r

Fa , v Rd P sin Rd M m

(5)

dividendo primo e secondo membro per dt si ottiene:

R
R 2
2
Fa ,v R P sin R M m P1 R I O MR I 2 mR 2
r
r

che pu essere riscritta in funzione dellaccelerazione


Fa ,v P sin

a x

della massa m essendo

Mm
I
I

P1 O2 M 2 m a
r
r
R

a / R

(6)

Imponendo lequilibrio alla traslazione lungo lasse y si ottiene:


R N P cos 20 9,81 cos 20 184,87 N

(7)

si pu calcolare la forza dattrito volvente:


Fa , v f v R N 0,02 184,87 3,69 N

(8)

Il valore del momento motore Mm, per la (---) risulta, perci, pari a:

I
I

M m r Fa ,v P sin P1 O2 M 2 m
r
R

0,45

0,5 3,69 20 9,81sin 20 3 9,81 0,625 20

3

0,5 2

-2
33,39 ms

(9)

Per il calcolo delle tensioni nei due tratti di fune intorno alla puleggia I, si procede applicando il principio di
dAlembert ai due sottosistemi di figura (2).

21

Figura 2: Rotore su un piano inclinato in presenza


di attrito volvente allinterfaccia: sottosistemi

Si ottiene, cos, il seguente sistema di equazioni:

T2 m a P1 0

T1 r T2 r M m I1 0

(10)

che risolto fornisce:

T2 m(g a ) 26,43 N
1
T T r M I a 91,41 N
m
1 r 2
r

(11)

Esercizio
Un pezzo meccanico realizzato per fusione, che ha una massa di 3000 kg, deve essere sollevato ad una certa
altezza mediante un argano. Il pezzo collegato al gancio di sollevamento in A mediante due tratti di fune che
formano un angolo di 60, come mostrato in figura 1. Se, partendo con velocit nulla, il pezzo viene sollevato
raggiungendo una velocit di 0,2 m/s in un tempo t=0,3 s, calcolare le tensioni nei due tratti di fune AB e AC.

22

Figura 1: Sollevamento di un pezzo realizzato per fusione

Con riferimento al corpo libero illustrato in figura 2, indicando con T1 la forza di trazione che si determina
nelle due funi AB e AC, immediato scrivere lequazione del moto del sistema, applicando il principio di
dAlembert, assumendo come coordinata lagrangiana lo spostamento x, positivo verso lalto, cos come la
x
x
velocit e laccelerazione . Si ottiene, cos:

2T1 cos 30 m g m x 0

(1)

Figura 2: Corpo libero

Laccelerazione del corpo nellintervallo di tempo t=0,3 s risulta pari a:


a x

Dalla (1) si ottiene, pertanto:

v 0,2

0,67 ms -2
t 0,3

(2)

T1

m g m x 3000 9,81 3000 0,67

18,15 kN
2 cos 30
2 cos 30

23
(3)

Esercizio
Un carico di 72 kg si trova in un montacarichi di massa che, partendo da fermo v 0=0 sale raggiungendo la sua
velocit di regime vr=1,2 m/s in un tempo di 0,8 s (transitorio di avviamento). Il montacarichi, poi, si porta
alla quota desiderata con una fase di arresto che dura 1,5 s e che si attua con una decelerazione uniforme.
Immaginando di misurare la forza che agisce sul basamento mediante un dinamometro D (figura 1), calcolare:
1. la forza che si scarica sul basamento nel transitorio di avviamento;
2. la forza che si scarica nella fase di regime (v=costante);
3. la forza che si scarica nel transitorio di arresto.

Figura 1: Montacarichi

Nella fase che caratterizza il transitorio di avviamento il montacarichi si muove con


y a
unaccelerazione
che si calcola attraverso la relazione:

v r v 0 at

vr - v0
t

(1)

v r - v 0 1,2

1,5 ms -2
t
0,8

(1)

da cui:

v r v 0 at

Di conseguenza nasce una forza di inerzia diretta in verso contrario a quello dellaccelerazione che, come
P mg
tale, si va a sommare alla forza peso del sistema
del corpo. Il dinamometro, quindi misurer la forza:

F1 P ma 72 9,81 72 1,5 814,32 N

(2)

Nella fase di regime, essendo costante la velocit, risulter nulla la forza di inerzia.

24

Il dinamometro misurer, pertanto, lentit della sola forza peso del corpo:

F2 P 72 9,81 702,32 N

(3)

Nel transitorio di arresto, infine, il montacarichi si muove con una decelerazione y a


che comporter ancora linsorgere di una forza di inerzia, questa volta discorde al
verso della forza peso.
Naturalmente laccelerazione che pari a:
a

v a - v r - 1,2

0,8 m/s 2
t
1,5

(4)

La forza letta sul dinamometro vale, perci:

F3 P ma 72 9,81 72 0,8 648,72 N

(5)

Esercizio
Determinare lelongazione della molla di rigidezza k=500 N/m quando laccelerazione delle masse m 1=2 kg
ed m2=6 (figura 1-a) pari a 1.02 m/s2, assumendo che la puleggia abbia un raggio r=50 mm ed una inerzia
di massa I=0,05 kgm2
Si risolva il problema riducendo il sistema in esame da una massa MR con baricentro G vincolata attraverso la
rigidezza K ( figura 4.13-b).
Si scriva lequazione del moto nellipotesi che si possano trascurare gli effetti dissipativi.

25
Figura 1: Sistema puleggia masse

Indicando con la rotazione della puleggia di inerzia I rispetto allasse di rotazione e con x la coordinata
lagrangiana che individua lo spostamento di m1 ed m2, se si assume il baricentro G come punto di riduzione
delle masse, imponendo luguaglianza delle energie cinetiche tra le masse del sistema reale e la massa ridotta
MR , si ottiene:
1 2 1
1
1
I m 1 x 2 m 2 x 2 M R x 2
2
2
2
2

(1)

I
0,05
m1 m 2
2
r
50 10 3

(2)

da cui si ha:
MR

2 6 28 kg

La rigidezza K quella delle due molle di rigidezza k tra loro in parallelo e, perci, pari a 1000 N/m.
Lequazione del moto di ottiene applicando il principio di dAlembert al sistema ridotto di figura 4.13-b, per
cui:

M R x K x 0

(3)

La richiesta elongazione della molla risulta, quindi data da:

M R x
28 1,02

2,86 10 2 m
K
1000

(4)

Esercizio
Una massa m1=4 kg posta su un piano collegata ad una massa m 2=2 kg attraverso una puleggia mobile ed
una puleggia fissa (figura 1 a). Se si trascura lattrito allinterfaccia tra la massa m 1 ed il piano e le inerzie
delle due pulegge, dette a1 ed a2 le accelerazioni delle due masse, determinare:
1. la relazione che intercorre tra le due accelerazioni;
2. le tensioni T1 e T2 nella fune.

26

Figura 1: Sistema pulegge masse

Con riferimento alla puleggia con asse O appare immediata la sussistenza della relazione:

x 1 a 1 2x 2 2a 2

(1)

Per il calcolo delle tensioni T 1 e T2, si procede scrivendo le equazioni del moto relative
ai due sottostimi di figura 1 b), ottenendosi:

T1 m1 x 1 0
T2 m 2 g m 2 x 2 0

(2)

Considerato che:

T2 2T1

(3)

si ha:

T1 2m1 a 2

T2 4m 1 a 2

(4)

e, per la seconda delle relazioni (3):

T2 m 2 g m 2 x 2
Dalle (4) e (5) risolvendo si ha:

(5)

27

x 2 a 2

m2g
;
4m 1 m 2

x 1 a 1

2m 2 g
4m 1 m 2

(6)

Le tensioni cercate, valgono, pertanto:


T1 m 1x 1

2m 1 m 2 g
2 4 2 9,81

8,72 N
4m 1 m 2
44 2

T2 4m 1x 2

4m 1 m 2 g
4 4 2 9,81

17,44 N
4m 1 m 2
44 2

(7)

Esercizio
La gabbia di un paranco schematizzato ha una massa a pieno carico pari a 500 kg che deve essere sollevata ad
un 'altezza di 130 secondo la legge di moto riportata in figura 1. Al termine della fase di avviamento (trattoAB)
che avviene con un'accelerazione costante pari a 1,65 ms-2, si raggiunge la velocit di regime pari a 10 ms-1
che si mantiene per l'intervallo di tempo corrispondente al tratto BC. Nella fase di arresto CD la gabbia si
muove con una decelerazione costante.
Se tutta la fase di salita avviene in un tempo di 16,7 s, calcolare:
1. la forza di tensione nel cavo in ognuna delle tre fasi;
2. la coppia motrice richiesta al motore se I il momento di inerzia di massa ridotto all'asse di rotazione.

Figura 1: Schema di paranco e legge v(t) di sollevamento

Con riferimento ai due sottosistemi rappresentati in figura 2, indicando con la velocit angolare del
paranco e con T la tensione nel cavo, valgono le seguenti equazioni del moto:
0
M m T r I

T P mx 0

(1)

Nella fase di avviamento (AB), che avviene nel tempo tAB lo spostamento della massa m risulta dato da:
t

s AB t B v( t ) dt
A

(2)

Lintegrale al secondo membro coincide, ovviamente, con larea A1 sottesa alla funzione v(t) nel tratto AB

28
-1

(figura 1); risulta, pertanto, essendo la velocit di regime pari a 10 ms :


s AB

1
t AB 10
2

(3)

Figura 2: Sottosistemi

Essendo costante laccelerazione

a AB 1,65 ms -2

vale la relazione:

v AB
t AB

(4)

10
6,06 s
1,65

(5)

a AB
e, quindi:
t AB
Dalla (3) risulta allora:
s AB

1
6,06 10 30,30 s
2

(6)

Per il calcolo del tempo di funzionamento a regime risulta agevole scrivere le seguenti relazioni:
s BD A 2 A 3

1
t BD t BC 10 s AD s AB
2

(7)

Poich risulta:

t BD t AD t AB 16,7 6,06 10,64 s


dalle (7) e (8) si ottiene:

(8)

29
1
10,64 t BC 10 130 30,30
2

(9)

da cui:
t BC

2 99,70 10,64
9,3 s
10

(10)

Si ha allora:
t CD t AD t AB t BC 16,7 6,06 9,3 1,34 s

(11)

Nella fase di arresto la decelerazione vale:

a CD

v CD
10

7,46 ms -2
t CD
1,34

(12)

La tensione nella fune nelle tre fasi di funzionamento (avviamento, regime e arresto) si calcola
particolarizzando la seconda delle (1) ai tre casi:
TAB P ma AB 500 9,81 500 1,65 5730 N
TBC P ma BC 500 9,81 4905 N
TCD P ma CD 500 9,81 500 7,46 1175 N

(13)

La potenza del motore quella necessaria allazionamento nella fase di avviamento che risulta la pi
gravosa. Dalla prima delle (1) si ha, cos:
AB
M m TAB r I

(14)

Esercizio
Un convoglio ferroviario, avente una massa m=550 t, si muove per effetto di una forza di trazione costante
T=50 kN. Quando si muove su un percorso piano con velocit v, esso incontra una resistenza al moto pari a
5 10 3
R=3800+900v. Successivamente inizia una leggera salita con pendenza
rad rispetto
allorizzontale, con una velocit di 32 km/h.
Dopo aver determinato lequazione del moto applicando il principio dellenergia cinetica, si determini il tempo
necessario a raggiungere la velocit di 48 km/h e la relativa distanza percorsa.
Il sistema pu essere schematizzato come in figura 1 che riporta il campo di forze agenti sulla massa m del
convoglio ferroviario, supposta concentrata nel suo centro di massa.

30

Figura 1: Carico trascinato da un motoriduttore

Per applicare il principio dellenergia cinetica, bisogna imporre luguaglianza tra il lavoro delle forze
esterne e la variazione di energia cinetica del sistema, cio:
1
Tdx Rdx p sin dx d mx 2
2

(1)

Tdx Rdx p sin dx mx dx

(2)

Sviluppando si ottiene:

Dividendo primo e secondo membro per dt si ottiene:


T R p sin mx

(3)

che fornisce lequazione del moto del sistema.


Sostituendo alle forze i rispettivi valori, la (3) si scrive come:

50000 3800 900 v 550 10 3 9,81sin 5 10 3 550 10 3 x 0

dalla quale si ricava:


x

dv
2
3
3,49 10 1,64 10 v
dt

Separando le variabili e integrando da 0 a t, si ottiene:


v 13,3 [m/s]

dv
t
t
2
v0 8,89 [m/s] 3,49 10 1,64 10 3 v

(5)

da cui:
t

1
1,64 10 3

ln 3,49 10

13,3

1,64 10 3 v 8,89 268 s

(5)

Per determinare il tratto percorso, si pu riscrivere la (4) nella forma:

(4)

31
dv ds
3,49 10 2 1,64 10 3 v
ds dt

(7)

che comporta:
ds

vdv
3,49 10

(8)

1,64 10 v

Integrando tra 0 ed s, ai cui corrispondono v0=8,89 e vt=13,3, si ottiene:


13,3

vdv

s
2
8,89 3,49 10 1,64 10 3 v

(9)

Per risolvere lintegrale si pu procedere moltiplicando numeratore e denominatore della funzione


1,64 10 3
integrando per il termine
e, successivamente sommando e sottraendo al numeratore la quantit
2
3,49 10
. Cos operando si ottiene la seguente espressione:

13,3

8,89

1
1,64 10 3

3,49 10 2

dv

1,64 10 3 (3,49 10 2 1,64 10 3 v)

(10)

Risolvendo si ottiene:

3,49 10 2

1,64 10 3 1,64 10 3

ln 3,49 10

13,3

1,64 10 v

(11)
8,89

da cui:
s 3090 m

(12)

Esercizio
Il meccanismo di sollevamento illustrato nella figura 1 costituito da un rotore di momento di inerzia I 1 e
raggio r1 che viene azionato da un motore che eroga una coppia M m. Il moto viene trasmesso ad un rotore di
inerzia I2 costituito da una ruota di raggio r 2 e da un rocchetto coassiale di raggio r 3 che, attraverso un cavo
inestensibile, solleva una massa m. Con i dati assegnati, calcolare il momento motore necessario
allazionamento del sistema applicando il principio dellenergia cinetica.

32

m = 100 kg
r1 = 150 mm
r2 = 300 mm
r3 = 100 mm
I1 = 0,12 kgm2
I2 = 0,4 kgm2

Figura 1: Sistema di sollevamento

Calcoliamo la legge del moto applicando il principio dellenergia cinetica indicando con dla rotazione
infinitesima del rotore di inerzia I1 assunta positiva nel verso orario e con dx lo spostamento infinitesimo della
massa m positivo verso lalto:
M m d1 mgdx d

1
I112 I 2 22 mx 2
2

(1)

Sviluppando si ha:

M m 1dt mgvdt I11d1 I 2 2 d 2 mvdv

(2)

essendo:

1 r1 2 r2 ;

v x 2 r3 1

r1
r3
r2

(3)

Dividendo primo e secondo membro della (2) per dt, tenuto conto delle (3) si ottiene:

M m 1 mg 1

r1
d
r d r
r
r
d
r3 I11 1 I 2 1 1 1 1 m1 1 r3 1 1 r3
r2
dt
r2 dt r2
r2
dt r2

che, semplificata, assume la forma:


M m mg

r1
d
r 2 d
r2
d
r3 I1 1 I 2 12 1 m 12 r32 1
r2
dt
dt
r2 dt
r2

(4)

da cui:
r1
r3
d1
r2
M Mr

m
2
2
dt
I eq
r
r
I1 I 2 12 m 12 r32
r2
r2
M m mg

(5)

Nella (5) la quantit indicata con Mr rappresenta il momento resistente che si oppone al momento motore.
Sostituendo in tale relazione i dati assegnati si ottiene:

33
d1

dt

150
100 10 3
300
2
150
3
100
100 10
300
M 49,05
m
0,47

M m 100 9,81
150
0,12 0,4

300

Nel transitorio di avviamento il motore, dovendo erogare una potenza


d

Pm 0,47 1 49,1 1
dt

(6)

Pm M m 1

, deve essere:

7)

Allo stesso risultato si perviene, naturalmente, risolvendo il problema applicando il principio di dAlembert.
La procedura, per, appare pi articolata.
Con riferimento, infatti, ai sottosistemi indicati in figura 2, le equazioni di dAlembert (4.3) forniscono:

Figura 2: Sottosistemi del sistema di sollevamento

d1
0
dt
d 2
Nr3 N * r2 I 2
0
dt
dv
N mg m
0
dt

M m N * r1 I1

(8)

Risolvendo il sistema, tenuto conto delle (3), si perviene alla (5).


Esercizio
Il sistema di figura 1 costituito dal corpo di massa m sospeso al rotore 1 formato da due dischi coassiali
rispettivamente di raggio R ed r, supportato da un cuscinetto avente raggio r c. Detto rotore collegato al rotore
2 avente raggio r e momento di inerzia di massa I0.
Detto f il coefficiente di attrito tra perno e cuscinetto, nellipotesi che sia trascurabile la massa del rotore 1,
calcolare laccelerazione angolare del rotore 2 quando il corpo di massa m scende con partenza da fermo.
Sono assegnati i seguenti dati: R = 600 mm; r = 150 mm; rc = 40 mm

34
2

m = 15 kg; I0 = 3,375 kgm ; f = 0,5

Assumendo come coordinata lagrangiana la rotazione del rotore 1, indicando con Ma la coppia di attrito
radente tra perno e cuscinetto, il principio dellenergia cinetica applicato al sistema in esame fornisce:
mgdx M a d d

1
2
2
mx I 0 mx dx I 0 d
2

(1)

Ricordando che la coppia di attrito, in condizioni di contatto secco, vale:


M a fWr c cos

(2)

avendo indicato con W=mg il carico agente sul rotore e con ftg (langolo di attrito pari a tg-1f = 0,464
rad).
Nellipotesi che i cavi possano essere considerati inestensibili, essendo x=Rsviluppando la (1) si ottiene:
mgRd M a d mR 2 d I 0 d

(3)

Dividendo primo e secondo membro per dt e semplificando si ha:


mgR M a mR 2 I 0

(4)

da cui:
mgR M a mgR fWr c cos
mR 2 I 0
mR 2 I 0

15 9,81 0,6 0,5 15 9,81 40 10 3 cos 0,464


15 0,6 2 3,375

9,76 rads

-2

(5)

Esercizio
Con riferimento alla massa m=50 kg in contatto su un piano inclinato di un angolo rispetto allorizzontale

35
(figura 1), determinare il valore dellangolo di aderenza se f s=0,4 il coefficiente di attrito statico.
Determinare, inoltre, il valore dellaccelerazione della massa se =30 e il valore dellangolo medesimo se si
vuole che il corpo m si muova con velocit costante assumendo il coefficiente di attrito cinetico fc=0,35.

Figura 1: Strisciamento di una massa su un piano inclinato in presenza


di attrito allinterfaccia

Le equazioni di equilibrio statico della massa sono:

Fa ,s P sin 0

R N P cos 0

(1)

Dividendo membro a membro si ha:

v x
a x
Quando la massa m si muove verso il basso con velocit
v ed accelerazione
(figura 2), le
equazioni di equilibrio dinamico, scritte applicando il principio di dAlembert sono:
Fa ,c P sin mx 0

R N P cos 0

(2)

Figura 2: Strisciamento di una massa su un piano inclinato in presenza


di attrito allinterfaccia: corpo libero

Risolvendo il sistema di equazioni si ottiene:

x a

P sin f c P cos
m

che, sostituendo i dati assegnati fornisce:

(3)

x a

490,5 sin 30 0,35 490,5 cos cos 30


1,93 ms -2
50

36
(4)

Se si vuole, poi, che la massa m si muova con velocit costante, la (2) assume la seguente forma:

Fa ,c P sin 0

R N P cos 0

(5)

da cui:
Fa ,c
RN

tan

19,28

(6)

Esercizio
Il gruppo schematizzato in figura 1 costituito da una macchina motri-ce che eroga una coppia M m=50 Nm
alla velocit 1,0=3000 giri/min e da una macchina utilizzatrice che assorbe una coppia M r=30 Nm. La
trasmissione del moto tra gli alberi avviene attraverso una frizione che, nella fase di strisciamento trasmette
una coppia M=f60 Nm.
Detti Im=0,01 kgm2 ed Iu=0,05 kgm2 i momenti di inerzia di massa delle due macchine, calcolare:
1. il tempo di strisciamento;
2. la velocit dei dischi della frizione al termine della fase di strisciamento;
3. il tempo necessario affinch la macchina utilizzatrice si porti alla velocit di 3000 giri/min partendo da
fermo (2,0=3000 giri/min)

Figura 1: Schema del gruppo

Nel transitorio, caratterizzato dallo strisciamento tra i dischi della frizione, le leggi del moto delle due
macchine si scrivono agevolmente facendo riferimento alle due macchine prese isolatamente, come rappresentato in figura 2.
Le rispettive equazioni orarie sono date da:
M m M f Im

(1)

Mf M r Iu

(2)

Detto t* il tempo di strisciamento tra i dischi della frizione ed indicando con (t) ed (t) rispettivamente le
leggi di variazione delle velocit angolari dei dischi stessi in funzione del tempo, dalle precedenti relazioni si
ha:

37

Mm Mf t
1

Im

Mf

1, 0

Mr
2 t 2, 0
Iu

(3)

(4)

Figura 2: Sottoinsiemi

Dalle (3) e (4) si perviene alla definizione delle predette leggi:

1 t

2 t

Mm Mf t

1, 0

Im

Mf

Mr t
2, 0
Iu

(5)

(6)

Alla fine dello strisciamento, essendo uguali le velocit angolari dei due dischi, risulta agevole determinare
il valore del tempo t* imponendo luguaglianza tra le leggi orarie in tale istante:

Mm Mf t *
Im

1, 0

Mf

Mr t *
2, 0
Iu

(7)

Si ottiene, perci

2 3000
0
1,0 2,0
60
t*

0,196 s
Mf Mr Mm Mf
60 30 50 60

0,05
0,01
Iu
Im

(8)

Al termine dello strisciamento la velocit dei due dischi della fri-zione si pu calcolare facilmente
particolarizzando la (6) ottenendosi:

Mf

M r t * 60 30

0,196 117,91 rads -1


Iu
0,05

(9)

38
Per determinare, infine, il tempo necessario affinch la macchina u-tilizzatrice si porti alla velocit di 3000
giri/min partendo da fermo, si deve analizzare il gruppo nel suo complesso (figura 3) quando la frizio- ne
innestata.

Figura 3: Schema del gruppo con frizione innestata

L'equazione del moto del sistema data da:


Mm M r Im Iu

d
dt

(10)

da cui si ottiene:

d M m M r

dt
Im Iu

(11)

Integrando si ha:
2

2 Mm Mr
dt
t * I m I u

(12)

Mm Mr
t t *
Im Iu

(13)

* d
Risolvendo si ottiene:

2 *
e, quindi:

t t * 2 *

Im Iu

Mm Mr

0,196 314 117,81

0,01 0,05
0,785 s
50 30

(14)

TEMI DA SVOLGERE

Esercizio 4.11
Il sistema di sollevamento illustrato in figura costituito da un motore che, attraverso il cavo inestensibile ed
una puleggia di massa trascurabile solleva il carico m ad unaltezza di 20 metri. Il rotore della macchina
motrice, assimilabile ad un disco di raggio r=250 mm ha una massa M=400 kg. Si determini:

39
1. la potenza media erogata dal motore;
2. il valore della coppia motrice Mtr quando laccelerazione della massa m pari a 1,5 m/s2;
3. la tensione T nel cavo nel transitorio di avviamento.

Figura: Sistema di sollevamento


[Risposta: Pmedia=1,96 kW; Mtr=1226,25 Nm; T=5,65 kN]

Esercizio
Il sistema di figura costituito da unasta omogenea di lunghezza L=800 mm e di massa m 1=30 kg, libera di
oscillare nel piano verticale intorno alla cerniera O, connessa da una sfera di raggio R=200 mm e massa
m2=80 kg. Quando lasta forma un angolo =30 rispetto alla sua posizione orizzontale, il sistema ha una
velocit angolare (oraria) =1,2 rad/s. In tale istante determinare laccelerazione angolare e la reaziona nella
cerniera.

Figura: Sistema pendolare

8 ,91 rad/s2 ; R 681,77 N


[Risposta:

40
Esercizio
Con riferimento allo schema di un tornio (figura a), il moto indotto dal motore asincrono M.E. con una
velocit pari a 3000 giri/min, perviene al mandrino attraverso una trasmissione a cinghie e due coppie di ruote
dentate. Ognuno dei tre meccanismi attua un rapporto di trasmissione pari a 2 (rapporto tra la velocit della
ruota motrice e quella della ruota condotta). Determinare il momento di inerzia di massa I R di un volano
ridotto allasse del motore (figura b), supponendo di potere trascurare i momenti di inerzia di massa dei
tronchi di albero presenti nella trasmissione. Sono assegnati i seguenti dati:
Im = 1,00 kg/m2
I2 = 0,10 kg/m2
I4 = 0,04 kg/m2
I6 = 0,04 kg/m2

I1 = 0,02 kg/m2
I3 = 0,01 kg/m2
I5 = 0,01 kg/m2
I7 = 4,00 kg/m2

Figura: Schema di un tornio


[Risposta: IR = 0,114 kgm2]

Esercizio
Il sistema illustrato in figura 1, costituito da una trave rigida di lunghezza L=1,2 m avente massa m=8 kg,
incernierata in A e vincolata in B attraverso una molla di rigidezza k=4500 N/m. Sulla trave montato un
disco di massa M=28 kg libero di ruotare intorno al proprio asse che dista dalla cerniera A di l=0,9m. In
condizioni statiche la trave si trova in posizione orizzontale.
Se il rotore presenta uno sbilanciamento e=3 mm, determinare la legge del moto forzato nella direzione
verticale, quando il disco ruota con una velocit n=200 giri/min.

41

Figura 1: Trave con disco rotante

La vibrazione forzata nella direzione verticale prodotta dalla componente della forza di inerzia centrifuga
causata dallo sbilanciamento del rotore (figura 2), che vale:
2

2 200
sin t
60

Fc, y Me 2 sin t 28 0,003


36,85 sin t

(1)

Lequazione del moto del sistema, assumendo come coordinata lagrangiana la rotazione della trave (figura
3), positiva nel verso orario (si assume positivo il verso orario della velocit e della accelerazione angolare), si
determina applicando il principio di dAlembert:

Figura 2: Sistema forzante

Figura 3: Sistema fisico

42

Fk L Fc , y l I A 0

(2)

essendo IA il momento di inerzia di massa del sistema rispetto allasse per A, pari a:
I A I A ,trave I A ,rotore I G m
m

L2
Ml 2
4

L2
L2
L2
m Ml 2 m Ml 2 26,52 kgm 2
12
4
3

(3)

Sostituendo i rispettivi valori nella (2), si ha:


26,52 6480 33,17 sin t

(4)

La pulsazione naturale del sistema vale:

kt

6480
15,63 rad/s
26,52

(5)

La legge del moto forzato, che rappresenta lintegrale particolare della (4), espressa
dalla relazione:
f ( t ) f sin t

33,17

6480

Mo

kt

1
sin t
2
1 2
n

1
sin t 6,45 10 3 sin t
2
20,94
1
15,63 2

(6)

Esercizio
Il carico di massa M=5000 kg trascinato su un piano inclinato di un angolo rispetto all'orizzontale,
tirato da una fune che si avvolge su una puleggia di raggio r=0,5 m, mossa da un motoriduttore che realizza un
m p 45
0 ,9
rapporto di trasmissione
. Se
il rendimento meccanico del motore, calcolare la
coppia che deve erogare il motore affinch la massa salga con unaccelerazione a=0,1 ms -2. Si ipotizzi che
sulla carico agisca una resistenza passiva Fa,v=fvRN che si oppone al suo moto, prodotta dal rotolamento dei
rulli inseriti tra il piano e la massa stessa, essendo R N la reazione normale al piano ed f v=0,02 il coefficiente di
attrito. Il momento di inerzia di massa del motore e della puleggia sono rispettivamente I m=0,5 kgm2 e Ip=3
kgm2.

43

Figura 1: Carico trascinato da un motoriduttore

Quando la salita avviene con unaccelerazione a, il gruppo si trova a lavorare in condizioni di transitorio e,
quindi, il lavoro delle forze (momenti) esterne risulta pari alla variazione di energia cinetica del sistema.
valido, cio, il principio:

dL dE

(1)

La quantit al primo membro risulta pari alla somma tra il lavoro motore, il lavoro resistente e quello dovuto
alle resistenze passive; la (1) si scrive, perci come:
dL m dL r dL p dE

(2)

Con riferimento alla figura 2, possibile quantificare le quantit al primo membro della (2).

Figura 2: Carico trascinato da un motoriduttore: schema fisico

Nelle condizioni di transitorio si ha, infatti:


dL m M m m dt

dL r Mg sin Fa , v vdt Mg sin Fa , v p rdt


dL p 1

dL(me )

(3)

dL(me )

Il lavoro
si determina tenendo conto che, appunto nel transitorio, parte del lavoro motore necessario
per vincere le resistenze inerziali. Risulta, cio:

dL(me) M m m dt I m

d m
m dt
dt

(4)

44
Sostituendo nella (2) i valori forniti dalle (3) tenuto conto della (4), ricordando che risultano negative le
dL r
quantit
e dLp ed esplicitando la variazione dE di energia cinetica del sistema, si ottiene:

M m m dt Mg sin Fa , v p rdt

(5)

m
rdt

d m
r 2 Ip

1 M m I m
m dt m d m M 2 2 I m
dt

(6)

d m
1

2
2
2
1 M m I m
m dt d Mv I p p I m m
dt
2

Fav f v R N f v Mg cos ,
che sviluppata, essendo

assume la forma:

M m m dt Mg sin f v Mg cos

Dividendo primo e secondo membro per mdt si ottiene:


r
M m Mg sin f v Mg cos

2
Ip

d m
d m
r

1 M m Im
M 2 2 Im

dt
dt

(7)

d m
r
M m Mg sin f v cos M m I m

dt

d
d m
r 2 Ip
M m I m m
M 2 2 Im

dt
dt

(8)

che sviluppata fornisce:

Poich risulta

d m
a
dt
r

, la (8) si scrive come:

r
r Ip
a M
I m

1
r
r Ip
Mg sin f v cos a M
I m

M m Mg sin f v cos

(9)

dalla quale si ricava il richiesto momento motore:


Mm

Sostituendo ad ogni grandezza il rispettivo valore, si ottiene:

(10)

45
Mm

1
0,5
5000 9,81 sin 15 0,02 cos 15

0,9
45
0,5
3
45

0,1 5000

0,9 0,5
179,12 Nm
45 0,5 45
0,5

(11)

Esercizio
Unautovettura

Figura 1: Autovettura in accelerazione

Con riferimento al corpo libero illustrato in figura 2, indicando con T1 la forza di trazione che si determina
nelle due funi AB e AC, immediato scrivere lequazione del moto del sistema, applicando il principio di
dAlembert, assumendo come coordinata lagrangiana lo spostamento x, positivo verso lalto, cos come la
x
x
velocit e laccelerazione . Si ottiene, cos:

2T1 cos 30 m g m x 0

Figura 2: Corpo libero

Laccelerazione del corpo nellintervallo di tempo t=0,3 s risulta pari a:

(1)

a x

46

v 0,2

0,67 ms -2
t 0,3

(2)

Dalla (1) si ottiene, pertanto:


T1

m g m x 3000 9,81 3000 0,67

18,15 kN
2 cos 30
2 cos 30

(3)

Esercizio
Il sistema illustrato in figura 1, costituito da due rulli A e B uguali, ciascuno avente massa M=55 kg,
diametro D=340 mm e raggio di girazione =140 mm, montati sui rispettivi supporti mediante coppie
rotoidali. Un terzo rullo C, avente massa m=36 kg, diametro d=280 mm e raggio di girazione c=115 mm, a
contatto con i predetti rotori ed libero di ruotare intorno al proprio asse per effetto dellattrito allinterfaccia.
Assumendo che, allistante iniziale, il rotore B sia fermo mentre il rotore A ruoti in senso orario con una
velocit di 100 giri/min, calcolare la velocit angolare raggiunta dai tre rulli a regime.
Nellipotesi, poi, che il transitorio, caratterizzato da slittamento tra i rotori A e C mentre B e C sono in
aderenza senza strisciamento, duri 1 s, calcolare la forza dattrito tra i rotori A e C e tra i rotori B e C, nonch
il valore del coefficiente dattrito tra A e C.

Figura 1: Accoppiamento tra rulli omogenei

Con riferimento ai dati assegnati, risulta:

I A I B M 2 55 0,14 2 1,078 kgm 2


I C m c2 36 0,115 2 0,476 kgm 2

(1)

Dette A, Be C le velocit angolari dei tre rulli, indicando con R ed r rispettivamente raggi delle ruote A e
B e quello della ruota C, il rapporto di trasmissione tra le ruote, in condizioni di non slittamento, vale:

A
r 140

0,824
C R 170

Con riferimento, poi, alla geometria del sistema, si ha:

(2)

47

sin 1

OO1

sin 1

2 OO 2

0,450
0,812 rad
2 0,310

(3)

La velocit angolare della ruota A allistante t=0 :


A,0

2 100
10,5 rad/s
60

(4)

Indicando, ora, con la velocit angolare raggiunta allistante t dal rullo A che parte con velocit A,0 e
quella del rullo B che parte da ferma, e con la corrispondente velocit angolare raggiunta dal rullo C,
applicando il principio di dAlembert ai tre sottosistemi di figura 2, nei quali con T 1 e T2 si sono indicate le
azioni mutue tra i rotori, si ha:
1) per il rotore A, che decelera:
T1 R I A

d
0
dt

T1dt 6,34

A , 0

T1 6,34

d
dt

(5)

d 6,34 10,47

2) per il rotore B, che accelera:


T2 R I B

d
0
dt

T1 6,34

d
dt

(6)

T2 dt 6,34 d 6,34
0

2) per il rotore C, che accelera:


d
T1 r T2 r I C
0
dt

r T1 T2 0,476

d
dt

(7)

La (7), tenuto conto della (2), fornisce:


T1 T2 4,13

d
dt

0 T1 T2 dt 4,130 d 4,13
t

(8)

48

Figura 2: Azioni tangenziali mutue tra i tre rulli

Combinando le (5), (6) e (8), si ottiene la seguente equazione:

6,34 10,47 6,34 4,13

(9)

dalla quale si ricavano i valori:

3,95 rad/s
3,95

4,79 rad/s
0,824

(10)

Se la fase transitoria, caratterizzata da slittamento tra i rotori A e C mentre B e C sono in aderenza senza
strisciamento, dura 1 s, per calcolare la forza dattrito tra i rotori A e C e tra i rotori B e C, si pu fare
riferimento alla figura 3 che rappresenta i tre sottosistemi che configurano i relativi corpi liberi dei tre rulli.

Figura 3: Sottosistemi

Particolarizzando le (5) e (6), si perviene alle seguenti relazioni:


FA 1 6,34 3,95 10,47 41,34 N
FB 1 6,34 3,95 25,04 N

(11)

Imponendo lequilibrio delle forze agenti sulla ruota C si ha:


equilibrio verticale:

R A R B cos FA FB sin P

(12)

equilibrio orizzontale:

49

R A R B sin FA FB cos 0

Risolvendo le (12), dopo avere sostituito in essa i valori forniti dalle (11), si ottiene:
R A 283,14 N
R B 298,67 N

(13)

Il valore del coefficiente dattrito tra A e C vale:

FA
41,34

0,15
R A 283,14

(14)

Esercizio
Un ventilatore industriale richiede, per il suo azionamento, una coppia proporzionale al quadrato della
M v anv2
velocit
ed assorbe una potenza Pv=76 kW alla velocit n=383 giri/min. Esso azionato da un
2
motore elettrico attraverso un riduttore (figura 1) con un rapporto di velocit
.
M m b c nm
Il motore eroga una coppia con legge
tale che essa risulta pari a zero alla velocit di 750
giri/min mentre la potenza erogata a 675 giri/min Pm=90 kW.
Determinare le curve di coppia del riduttore e del ventilatore e calcolare la velocit di funzionamento a regime.

Figura 1: Gruppo motore-ventilatore con riduttore di velocit

La potenza assorbita dal ventilatore pari a:


Pv M v v a n 2v

2
2
nv
a n 3v
60
60

(1)

Poich risulta Pv=76000 watt a 383 giri/min, dalla (1) si pu ricavare:


a

76000 60
1,292 10 2
3
2 383

(2)

Il momento motore e la potenza motrice sono rispettivamente pari a:

50
2

M m b c n m 1,292 10 n
Pm M m m b c n m

2
v

2
nm
60

(3)

Poich la potenza motrice pari a zero quando n m=750 giri/min ed pari a 90000
watt a nm=675 giri/min, particolarizzando la seconda delle (3) si ha:

b c 750 2 750 0

60
2
b c 675 675 90000
60

(4)

Risolvendo si ha:
c 17 ;

b 1,27 10 4

(5)

Ne deriva che:
M m 1,27 10 4 17 n m Nm

(6)

Tenuto conto che il rapporto di trasmissione =2, indicando con nr ed Mr rispettivamente il numero di giri e
la coppia in uscita dal riduttore, si pu scrivere:

nm nm Mr

nr
nv Mm

(7)

da cui:

M r 2M m 2 1,27 10 4 17 n m

2 1,27 10 4 17 2n v 2,55 10 4 - 68 n v Nm

(8)

Le funzioni Mm(nv) ed Mr(nv) fornite dalla prima delle (3) e dalla (8) possono essere diagrammate
ottenendosi il grafico di figura 2.

51

Figura 2: Andamento di Mm ed Mr in funzione di nv

La velocit di funzionamento a regime si ottiene uguagliando la prima delle (3) con la (8) ottenendosi:
1,292 10 2 n 2v 2,55 10 4 - 68 n v

(9)

Sviluppando si ottiene la seguente equazione:


n 2v 5,263 10 3 n v 1,974 10 6 0

(10)

che risolta fornisce:


n v 351 giri/min

(11)