You are on page 1of 6

EECCIS2012

Disain Wireless Functional Electrical Stimulator


menggunakan X-Bee Pro
Bambang Supeno*, Rachmad Setiawan, Achmad Arifin
Bidang Keahlian Teknik Elektronika, Program Pascasarjana Teknik Elektro
Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya
* bambang.supeno10@mhs.ee.its.ac.id

Abstract In general, all movements can be grouped


into 2, namely upper limb and lower limb movements. All
movements, including walking, is a complicated process
which involves humans brain, spinal cord, peripheral
nerves, muscles, bones and joints. Paralyzed lower limbs is
a patients clinical condition in which he suffers from the
paralysis on the lower parts of the body. FES (Functional
Electrical Stimulator) is one of the method that can be
used as the restoration theraphy for the patients suffering
from paralyzed lower limbs. It is aimed to activate the
motor nerve, so that the patients can walk. The expectation
from this research is the design of FES system using data
communications. Wireless FES which uses X-Bee Pro is
expected to be helpful in making the restoration process of
the patients suffer from lower paralysis easier and faster.
Key Words Peripheral nerve, paralyzed lower limbs,
Functional Electrical Stimulator, restoration.
Abstrak- Secara garis besar semua jenis gerakan itu
dapat dikelompokkan menjadi dua bagian besar, yaitu
gerakan tubuh bagian atas (upper limb) dan bawah (lower
limb). Semua jenis gerakan, termasuk berjalan,
merupakan hasil dari sebuah proses rumit yang
melibatkan otak, sumsum tulang belakang, saraf perifer,
otot, tulang dan sendi. Paralyzed lower limbs adalah suatu
kondisi klinis pada pasien yang berupa kelumpuhan
anggota tubuh bagian bawah. FES (Functional Electrical
Stimulator) adalah merupakan salah satu divais yang
dipergunakan sebagai metode terapi restorasi gerakan
pasien dengan paralyzed lower limbs untuk mengaktifkan
jaringan motoriknya, sehingga pasien dapat berjalan.
Harapan utama dari penelitian ini adalah adanya disain
sistem FES dengan komunikasi data tanpa kabel. Dengan
Wireless FES yang menggunakan X-Bee Pro, diharapkan
dapat semakin memudahkan dan mempercepat proses
restorasi kelumpuhan pasien bagian bawah.
Kata Kunci Saraf perifer, paralyzed lower limbs,
Functional Electrical Stimulator, restorasi.
I.

PENDAHULUAN

unctional electrical stimulator (FES) telah banyak


diteliti untuk digunakan dalam merestorasi
kemampuan motorik pada pasien yang mengalami
kerusakan pada susunan syaraf pusat yang diakibatkan
oleh spinal cord injury (SCI) maupun stroke. Penelitian
mengenai FES pada level klinis mencakup restorasi

kemampuan gerak dari alat-alat gerak manusia bagian


atas (upper limb) maupun bawah (lower limb) dalam
kehidupan sehari-hari, seperti menggenggam (grasping)
[1], [2], berdiri (standing) dan berjalan (gait) [2], [3]. Di
Indonesia, banyak penderita kelumpuhan yang
mengalami kehilangan kemampuan berjalan yang
diakibatkan oleh gangguan sistem syaraf motorik akibat
spinal cord injury atau kerusakan pada otak (brain
damage). Oleh karena itu FES sangat potensial untuk
dikembangkan di Indonesia sebagai salah satu metode
rehabiltasi sistem motorik.
Aplikasi FES untuk restorasi kemampuan berjalan
pada level klinis pada umumnya menggunakan sistem
yang ditrigger secara manual dengan menerapkan
kendali open-loop. Sistem ini banyak diapakai karena
sederhana dan mudah diaplikasikan. Pada dasarnya,
sebuah open-loop FES tidak memanfaatkan muscle
model untuk memprediksi pola dari intensitas stimulasi
listrik. FES sistem dengan kendali open-loop dapat
menghasilkan gerakan yang baik hanya dalam kondisi
musculo-skeletal system yang dikontrol tidak
mengalami gangguan. Gerakan organ tubuh manusia
yang diaktifkan oleh FES membutuhkan suatu metode
pengendalian yang handal sehingga dapat menghasilkan
gerakan yang diinginkan. Akan tetapi mengendalikan
gerakan organ tubuh manusia yang diaktifkan oleh FES
adalah sulit dan sangat kompleks dikarenakan
nonlinearitas dari respon neuro-muscular system, variasi
dari respon musculo- skeletal system terhadap stimulasi
listrik, time delay yang panjang, dan gejala kelelahan
(muscle fatigue). Oleh karena itu, untuk mengatasi
kesulitan- kesulitan dalam pengendali FES maka
digunakan closed-loop control untuk menghasilkan
gerakan yang akurat.
Pengembangan FES system dalam penelitian ini
dalam rangka menjawab permasalahan kurangnya
sarana rehabilitasi motorik dan merupakan tindak lanjut
dalam memasyrakatkan FES ke level klinis dengan cara
menggunakan closed-loop control. Sistem typical
closed-loop FES terdiri dari kontroler, stimulator dan
sistem sensor, seperti pada Gambar 1. Sistem yang akan
dikembangkan dalam penelitian ini meliputi beberapa
subsistem yang digambarkan dalam Gambar 2.

EECCIS2012

target error

Controller

Stimulator

Musculo-skeletal
System

Sensor

Gambar 1. Diagram sebuah closed-loop FES system

Closed-loop
FES System

Control Method

Sensor System

Gambar 3. Diagram konseptual control cycle-to-cycle [24]

Stimulator &
Controller

Gambar 2. Sistem yang akan dikembangkan

Permasalahan yang diangkat dalam penelitian ini


adalah perancangan dan implementasi subsistem
pendukung dari closed-loop FES system yang meliputi:
- Perancangan dan implementasi metode kendali FES.
- Perancangan dan implementasi portable sensor
system dengan menggunakan fusi sensor-sensor
mekanik dengan ukuran miniatur, yakni gyroscope
dan accelerometer.
- Perancangan dan implementasi portable electrical
stimulator dan rangkaian pengendali berbasis
mikrokontroler ATMega8.
II. TINJAUAN PUSTAKA
Hilangnya sinyal perintah motorik dari otak
menuju otot pada pasien lumpuh dapat diatasi dengan
menggantikan sinyal perintah tersebut dengan sinyal
stimulasi elektrik buatan (artificial electrical
stimulation) yang diaplikasikan pada susunan syaraf tepi
(peripheral nervous system) atau otot. Stimulasi elektrik
buatan ini bekerja dengan cara yang sama dengan sinyal
perintah motorik dari otak, menghasilkan kontraksi otot
untuk menghasilkan gaya otot yang dibutuhkan untuk
gerakan. Metoda ini disebut dengan functional electrical
stimulation, selanjutnya disebut FES, dengan tujuan
untuk menghasilkan kontraksi muskular dan
mengembalikan fungsional gerakan [1]. Secara klinis
FES digunakan sebagai ortosis yang menghasilkan efek
terapi terhadap kelumpuhan yang diderita pasien. FES
dapat menghasilkan indirect control terhadap kontraksi
otot dan gerakan, dan berkontribusi untuk normalisasi
sistem neural yang mengalami kerusakan [2].
Kontribusi FES dalam normalisasi sistem neural
tersebut disebabkan motorik respon yang terprogram
dan berulang terhadap sinyal stimulasi elektrik yang
diterapkan secara terprogram dan berulang dalam
jangka yang panjang. Riset klinis dasar mengenai
restorasi gerakan dengan FES melibatkan beberapa tipe
gerakan fungsional dalam kehidupan sehari-hari, seperti
menggenggam (grasping)[3],[4], berdiri dan berjalan
(standing and gait) [1], [4].
Gerakan manusia yang diimbas oleh FES
membutuhkan metoda kendali yang cocok sehingga
dapat merestorasi kemampuan gerak seperti yang
diinginkan. Akan tetapi mengendalikan gerakan anggota

badan dengan FES adalah tugas yang sulit dan


kompleks, dikarenakan oleh nonlinearitas dari sistem
neuro-musculo-skeletal [5]-[7], varibalitas respon otot
[8], waktu jeda dan kelelahan otot [6],[9]. Oleh karena
faktor inter-subject variability, maka parameter FES
yang tepat untuk seorang pasien hanya cocok untuk
dirinya sendiri dan dapat diperoleh melalui identifikasi
melalui langkah eksperimen. Penelitian mengenai
aplikasi metoda kendali FES untuk restorasi gerakan
meliputi metoda kendali open-loop control [1], [4],
[10]-[14], dan closed-loop control [15]-[19]. Walaupun
closed-loop control telah dan sedang diteliti, namun
aplikasi FES pada level klinis pada umumnya
menggunakan sistem sederhana dan dikendalikan
open-loop control. Hal ini dikarenakan closed-loop FES
system yang sedang diteliti masih belum memenuhi
keseluruhan kriteria kehandalan dan integrasi dalam
aplikasi klinis. Sistem dengan open-loop control banyak
dipakai karena sederhana dan mudah diaplikasikan.
Secara konseptual, diagram control cycle-to-cycle
diperlihatkan pada Gambar 3. Dengan FES gait pattern
yang sudah ada dan dikontrol dengan metode
cycle-to-cycle tersebut, diharapkan penderita paralyzed
dapat bergerak sesuai dengan gerakan individu normal.
Aturan burst duration stimulasi TB[n] pada cycle saat
ini yang dihasilkan:
TB[n] = TB[n-1] + TB[n]
Dimana TB[n-1] adalah besar burst duration pada cycle
sebelumnya, TB[n] adalah nilai yang dihasilkan oleh
kontroler.
Pencarian metode kendali untuk FES gait yang
efektif melibatkan dua metoda kendali yakni
trajectory-based control dan cycle-to-cycle control.
Trajectory-based control, walau dapat dibuktikan stabil
oleh Kubo dkk [15], namun itu terbatas untuk
pengendalian single-joint (knee joint control). Pada
pengujian dengan two-joint movements (knee and ankle
joints), tidak bisa mengkompensasi pengaruh gerakan
satu joint terhadap joint yang lain. Hasil pengujian pada
penelitian Hatwell dkk [16] menunjukkan bahwa
feasibility dari trajectory-based control masih belum
jelas, dalam beberapa kasus mengalami osilasi,
walaupun metode ini diwujudkan dengan adaptive
controller.
Boost Converter atau step up converter adalah dc
to dc converter yang berfungsi menaikkan level
tegangan dc menjadi level tegangan dc yang lebih
tinggi. Prinsip kerja dari rangkaian ini adalah, ketika

EECCIS2012

PC

Tx / Rx

Rx / Tx

Tx

Rx

Rx

Tx

uC

ADC

MUX

Gyro X
Pulsa

Rx
uC
Tx

Gyro Y

Gambar 4. Rangkaian dasar boost converter

FES
Acc X
Rx

saklar S tertutup, sebagaimana terlihat pada Gambar 4 di


atas, arus akan mengalir melewati induktor L dan energi
akan tersimpan di induktor L. Pada saat saklar S terbuka,
arus akan mengalir melewati diode D menuju kapasitor
C sehingga kapasitor tersisi sebesar Vs. Induktor L
berfungsi sebagai pompa yang menerima energi pada
saat saklar S tertutup dan mengalirkan energi ke
kapasitor C ketika saklar S terbuka. Ketika saklar S
kembali tertutup maka akan terjadi penyimpanan energi
pada induktor L dan energi ini akan dialirkan ke
kapasitor C saat saklar S terbuka, sehingga tegangan
kapasitor menjadi 2 Vs. Kenaikan tegangan pada
kapasitor C akan terus bertambah dengan pemberian
energi yang dialirkan dari induktor.

III. PERANCANGAN ALAT WIRELESS-FES


Berikut adalah diagram blok dari sistem Wireless
FES, terlihat pada Gambar 5, yang terbagi dalam dua
bagian utama. Bagian pertama adalah yang terhubung
dengan PC (personal computer), sedangkan bagian ke
dua terhubung ke kaki pasien dengan lower limb
paralyzed. Kontrol utama atau start awal terletak pada
PC, sehingga selama tombol start belum diaktifkan,
walau sistem FES sudah standby, tidak terjadi proses
pengiriman dan penerimaan data.
Proses penerimaan dan pengiriman data terjadi
dengan menggunakan protokol untuk setiap
mikrokontroler yang menangani pengambilan data
sensor dan pengiriman perintah ke mikrokontroler yang
menangani kontrol FES. Adapun protokol yang
digunakan adalah sebagai berikut:
Pada saat komputer mengirimkan data serial dengan
huruf a, maka mikrokontroler slave akan mengambil
data dari gyro untuk sumbu x dan mengirimkannya ke
komputer dengan data biner.
Pada saat komputer mengirimkan data serial dengan
huruf b, maka mikrokontroler slave akan mengambil
data dari gyro untuk sumbu y dan mengirimkannya ke
komputer dengan data biner.
Pada saat komputer mengirimkan data serial dengan
huruf c, maka mikrokontroler slave akan mengambil
data dari accelerometer untuk sumbu x dan
mengirimkannya ke komputer dengan data biner.
Pada saat komputer mengirimkan data serial dengan
huruf d, maka mikrokontroler slave akan mengambil
data dari accelerometer untuk sumbu y dan
mengirimkannya ke komputer dengan data biner.
Pada saat komputer mengirimkan data serial dengan
huruf e dan diikuti oleh data, maka komputer
memerintahkan mikrokontroler slave yang menangani
lebar pulsa FES untuk mengeluarkan pulsa-pulsa FES
dengan lebar seperti yang diperintahkan komputer.

Tx

Amplitudo
uC
Acc Y

Gambar 5. Diagram Blok Sistem Wireless FES

Pada saat komputer mengirimkan data serial dengan


huruf f dan diikuti oleh data, maka komputer
memerintahkan mikrokontroler slave yang menangani
amplitudo FES untuk mengeluarkan tegangan FES
sesuai dengan yang diperintahkan komputer.

IV.

HASIL DISAIN DAN PENGUJIAN ALAT

Selanjutnya, berdasarkan diagram blok disain pada


Gambar 5, dibuat rangkaian wireless FES dengan
menggunakan komponen utama IC X-Bee Pro sebagai
tranciever data. Bagian pertama adalah mewujudkan
rangkaian interface yang akan menghubungkan PC
dengan bagian transceiver X-Bee Pro, sebagaimana
terlihat pada Gambar 6 dan 7. IC TC232CPE merupakan
perangkat yang memiliki dual transceiver RS-232, yang
sesuai dengan pedoman EIA/TIA RS232E serta ideal
untuk semua jenis link komunikasi yang menggunakan
RS232. Perangkat ini beroperasi dengan catu daya 5V
dan berisi dua konverter tegangan yang menghasilkan
pasokan listrik 10V. TC232CPE ini memiliki empat
tingkat translator/konverter. Dua diantaranya adalah
pemancar RS-232 yang mengkonversi tingkat masukan
TTL/CMOS ke tingkat keluaran RS-232. Dua konverter
lainnya adalah penerima RS-232 yang mengkonversi
masukan RS-232 untuk tingkat keluaran 5V pada
TTL/CMOS. Penerima memiliki ambang batas nominal
1.3V, histeresis tipikal 0.5V, dan dapat beroperasi
dengan range tegangan input sampai 30V. Foto dari
alat Interface to RS 232 diperlihatkan pada Gambar 8.

Gambar 6. Interface RS232 dan Tx-Rx X-Bee Pro (master)

Gambar 7. Rangkaian Rx-Tx X-Bee Pro (slave)

EECCIS2012

Gambar 8. Foto Rangkaian Interface RS232 dan Tx-Rx


X-Bee Pro (master)

Gambar 9. Rangkaian ADC0820 dan MUX4051

Gambar 10. Foto Rangkaian Rx-Tx X-Bee Pro (slave) dan


ADC0820/MUX4051
Tabel 1. Logika sekuensial pada multiplekser 4051

RF Module merupakan sebuah wireless embedded


modul yang dapat dengan mudah di-interface-kan
dengan berbagai macam mikrokontroler. Radio
frequency tranciever ini merupakan sebuah modul yang
terdiri dari RF receiver dan RF transmitter dengan
sistem interface serial UART asynchronous. Langkah
pertama yang harus dilakukan dalam menggunakan RF
Module agar dapat melakukan komunikasi point to point
adalah melakukan setting konfigurasi alamat (address).
Proses konfigurasi ini dapat dilakukan melalui software
X-CTU yang merupakan software aplikasi khusus untuk
RF Module. Cara lain untuk melakukan setting dapat
dilakukan melalui hyperterminal. Untuk melakukan
setting konfigurasi address melalui hyperterminal ada
dua metode. Metode pertama disebut one line
percommand dan metode kedua disebut multiple
command on one line.
ADC0820 mempunyai data 8-bit, berkecepatan
tinggi dan catu daya tunggal. Adapun fitur & spesifikasi
teknis ADC0820 adalah sebagai berikut. Tegangan kerja
(VCC) = Tegangan referensi (Vref) = +5VDC. Fungsi
track-and-hold yang terintegrasi. Tidak memerlukan
clock eksternal. Memiliki tiga operasi: RD (Read)
Mode,WR-RD (Write-Read) Mode, WR-RD Stand
Alone Operation. Waktu Konversi 2,5 ms pada Read

Mode dan 1,5 ms pada Write-Read Mode dan WR-RD


Stand Alone Operation. Range input 0 VDC hingga +5 V
(dengan VCC = +5 VDC). Selisih hasil pengukuran dan
penghitungan maksimum 1 LSB (sekitar 20 mV dengan
menggunakan VCC = +5 VDC). Tidak membutuhkan
pengaturan zero atau full-scale adjust. Antarmuka
paralel dengan level tegangan CMOS atau TTL.
Multiplekser analog 4051 adalah suatu sistem
penyaluran data (analog) dari sejumlah n kanal ke satu
kanal keluaran. Pemilihan salah satu kanal untuk
dihubungkan ke saluran ditentukan oleh kode biner yang
spesifik, yang ditunjukkan pada Tabel 1. Misalnya, saat
kode biner menunjukkan atau mempunyai kombinasi
001 maka berarti sinyal yang dihubungkan ke saluran
keluaran adalah sinyal informasi yang kedua yaitu
dalam pencacah biner 3 bit. Dalam hal ini pin 14
(GYRO Y). Bagian multiplekser ini menerima beberapa
masukan, yaitu pin 13 dan 14 menerima masukan dari
gyrometer (GYRO X dan Y) sedangkan pin 12 dan 15
menerima masukan dari accelerator (ACC X dan Y).
Baik gyro mau acc, keduanya tertempel pada bagian otot
kaki pasien. Rangkaian ADC0820 dan MUX4051
diperlihatkan pada Gambar 9, dan foto alat diperlihatkan
pada Gambar 10.
Berikutnya adalah rangkaian pembangkit
stimulator/FES. Bagian ini adalah merupakan rangkaian
inti dari Functional Electrical Stimulator (FES), yang
mampu menghasilkan sinyal keluaran dalam bentuk
pulsa. Sebagai pulse generator, digunakan sebuah
mikrokontroler 892051, khususnya pada pin 11 (P3.7).
Skema rangkaian pembangkit pulsa FES ditunjukkan
pada Gambar 11 dan pembangkit amplitudo FES pada
Gambar 12 di bawah ini. Foto dari alat FES
diperilhatkan pada Gambar 13.

Gambar 11. Rangkaian Pembangkit Pulsa FES

Gambar 12. Rangkaian Pembangkit Amplitudo FES

Gambar 13. Foto rangkaian pembangkit pulsa


dan amplitudo FES

Keluaran pin 11 dari mikrokontroler langsung


dipisah menjadi 2 jalur, salah satunya disalurkan melalui

EECCIS2012

sebuah transistor penguat npn tipe BD139 (Q4).


Sedangkan yang lain, lebih dahulu dibalik oleh inverter
CMOS 4069 (U4A) sebelum akhirnya dilewatkan ke
penguat npn BD139 juga (Q3). Bedanya, pada bagian
kedua ini keluaran kolektor Q3 dibalik lagi
menggunakan penguat pnp dari 2SA1265 (P 2).
Akibatnya, bagian ini dikombinasikan dengan Q4 dan
P2, sehingga mengasilkan pulsa keluaran yang lebih
besar, dan difungsikan sebagai sebuah boost converter.
Sebagai alat pendeteksi gerakan lower limb,
dipergunakan sensor gyro-accelerometer ADXL335,
diperlihatkan pada Gambar 14. Sensor ini mempunyai
bentuk kecil 4 mm x 4 mm x 1.45 mm, tipis, konsumsi
daya rendah, 3 aksis dengan output yang sudah melewati
pengkondisi sinyal. Sensor ini mengukur akselerasi
dengan range full scale minimum 3g. Sensor ini juga
dapat mengukur akselerasi statis dari gravitasi dalam
aplikasi tilt sensing sama baiknya dalam pengukuran
akselerasi dinamis dari motion, shock atau vibration.
Foto rangkaian sensor diperlhatkan pada Gambar 15.
Sebelum Wireless-FES diaplikasikan secara
eksperimen kepada pasien, maka terlebih dahulu
perangkat tersebut harus diuji-coba. Tahap awal adalah
dilakukan beberapa pengukuran rangkaian. Hasil
Pengukuran FES dengan menggunakan osiloskop
digital TDS 2014 ditunjukkan pada Gambar 16.

90
80
70
60
50
S umbu X
40

S umbu Y

30
20
10
0
0

20

40

60

80

100

120

140

160

180

200

S udut ( )

Grafik 1. Sudut accelerometer terhadap sumbu X dan Y


untuk perubahan tiap 10 derajat.
90
80
70
60
50
S umbu X
S umbu Y

40
30
20
10
0
0

20

40

60

80

100

120

140

160

180

200

S udut ( )

Grafik 2. Sudut accelerometer terhadap sumbu X dan Y


untuk perubahan tiap 5 derajat.

V. KESIMPULAN
Dari hasil pengukuran pada stimulator dengan
menggunakan osiloskop digital, terlihat bahwa keluaran
FES berupa pulsa, yang lebar dan level pulsanya dapat
diatur dengan menggunakan PC. Kemudian pengukuran
juga dilakukan pada bagian sensor ADXL335, yang
dilakukan dalam dua macam perubahan sudut. Pada
Grafik 1, diperlihatkan adanya pengukuran denan
perubahan tiap 10, dan pada Grafik 2, diperlihatkan
adanya pengukuran denan perubahan tiap 5. Akhirnya,
diperoleh adanya perubahan sudut yang lebih maksimal
pada perubahan sudut setiap 5. Dari dua hasil
pengukuran tersebut, terbukti pula bahwa perangkat
tranciever X-Bee Pro dapat berfungsi dan berhasil
mentransfer data dengan baik. Yaitu, dari PC (master)
menuju pasien (slave) dan sebaliknya.

Gambar 14. Sensor Gyro-Accelerometer dan


diagram blok fungsional ADXL335

REFERENCES
[1]

[2]

[3]

[4]
Gambar 15. Foto rangkaian sensor Gyro-Accelerometer ADXL335
bagian pertama dan kedua
[5]

[6]

[7]

[8]
Gambar 16. Output dari FES menggunakan osiloskop
[9]

A Kralj and T Bajd, Functional Electrical Stimulation: Standing


and Walking after Spinal Cord Injury, CRC Press, Boca Raton,
1989.
L. Vodovnik, T. Bajd, A. Kralj, F. Gracanin, P. Strojnik,
Functional Electrical Stimulation for Control of Locomotor
System, CRC Critical Review in Biengineering, pp. 63-131,
1981.
N. Hoshimiya, A. Naito, M. Yajima, and Y. Handa, A
Multichannel FES System for the Restoration of Motor Function
in High Spinal Cord Injury Patients, IEEE Trans. Biomed. Eng.,
vol. 36, pp. 754-760, 1989.
A. Arifin, T. Watanabe, and N. Hoshimiya, ''Design of Fuzzy
Controller of the Cycle-to-Cycle Control for Multi-joint
Movements of Swing Phase of Hemiplegic Gait Induced by
FES,'' IEICE Trans. Information and Systems, Vol. E89-D, No.
4, pp.1525-1533.
P.E. Cargo, P. H. Peckam, and G. B. Thrope, Modulation of
Muscle Force by Rectruitment During Intrmuscular
Stimulation, IEEE Trans. Biomed. Eng., vol. BME-27, pp.
679-1980.
M. Levy, J. Mizrahi, and Z. Susak, Recruitment, Force, and
Fatigue Characteristics of Quadriceps Muscles of Paraplegics
Isometrically Activated by Surface Functional Electrical
Stimulation, J. Biomed. Eng.., vol. 12, pp. 150-156, 1990.
M. Ferrarin, A. Pedotti, The Relationship between Electrical
Stimulus and Joint Torque: A Dynamic Model, IEEE Trans.
Rehabl. Eng., vol. 8, pp. 342-352, 2000.
A. Trnkoczy, Varibiality of Electrically Evoked Muscle
Contraction with Special Regard to Closed-loop Control
Orthosis, Ann. Biomed. Eng., vol. 2, pp. 226-238, 1974.
B.J. Bigland-Ritchie, F. Fulbrush, and J. J. Woods, Fatigue of
Intermittent Sub-maximal Voluntary Controctions: Central and
Peripheral Factors, J. App. Physiol., vol. 61, pp. 421-429, 1986.

EECCIS2012

[10]

[11]

[12]

[13]

[14]

[15]

[16]

[17]

[18]

[19]

[20]

[21]

[22]

[23]

[24]

D. R. Mc Neal, R. J. Nakai, P. Meadow, and W. Tu,


Open-loop Control of Freely-swinging Paralyzed Leg, IEEE
Trans. Biomed. Eng., vol. 36, pp. 895-905, 1989.
H. J. Chizeck, R. Kobetic, E. B. Morales, J. J. Abbas, I. H.
Donner, and E. Simon, Control of Functional Neuromuscular
Stimulation System for Standing and Locomotion in
Paraplegics, Proc. IEEE, vol. 76, pp. 1155-1165, 1988.
G. T. Yamaguchi, and T. Zajack, Restoring Unassisted
Natural Gait to Paraplegia via Functional Neuromuscular
Stimualtion: A Computer Simulation Study, IEEE Trans.
Biomed. Eng., vol. 37, pp. 886-902, 1990.
J. M. Hausdroff and W. K. Durfee, Open-loop Position
Control of the Knee Joint Using Electrical Stimulation of the
Quadriceps and Hamstrings, Med. & Biol. Eng. & Computing.,
vol. 29, pp. 269-280, 1991.
R. Kobetic and E. B. Marsolais, Synthesis of Paraplegic Gait
with Multichannel Functional Neuromuscular Stimulation,
IEEE Trans. Rehabl. Eng., vol. 2, pp. 66-78, 1994.
K. Kubo, K. Fujita, N. Itakhura, Y. Iguchi, and H. Minatami,
Simultaneous Closed-loop Control of Knee and Ankle Joints
Using Functional Electrical Stimulation, IEICE Trans. Inf. &.
Syst., vol. J71D, pp. 2197-2204, 1998 (in Japanese).
M. S. Hatwell, B. J. Oderkerk, C. A. Sacher, and G. F. Inbar,
The Development of a Model Target Adaptive Controller to
Control Knee Joint of Paraplegic, IEEE Trans. Automatic
Control, vol. 36, pp. 683-691, 1991.
J. J. Abbas and H. J. Chizeck, Neural Network Control of
Functional Neuromuscular Stimulation System: Computer
Simulation Studies, IEEE Trans. Biomed. Eng., vol. 42, pp.
1117-1127, 1995.
G. W. Chang, J. Luh, G. Liao, J. Lai, C. Cheng, B. Kuo, and T.
Kuo, A Neuro-Control System for the Knee Joint Position
Control with Quadriceps Stimulation, IEEE Trans. Rehabl.
Eng. Vol. 5, pp. 2-10, 1997.
Y. Chen, S. Chen, W. Chen, C. Hsiao, T. Kuo, and J. Lai,
Neural Network and Fuzzy Control in FES-assisted
Locomotion for the Hemiplegic, J. Med. Eng. & Tech., vol. 28,
pp. 32-38, 2004.
J. Xu, T. H. Lee, H. W. Zhang, Analysis and Comparison of
Iterative Learning Control Schemes, Eng. App. AI., vol. 17, pp.
675686, 2004.
H Dou, K. K. Tan, T. H. Lee, and, Z. Zhou, Iterative learning
feedback control of human limbs via functional electrical
stimulation, Control Engineering Practice, vol. 7, pp. 315-325,
1999.
A. Arifin, H. Saito, T. Watanabe, An Error Reduction
Method of Portable, Low-Cost Joint Angle Sensor System for
Human Movement Measurement and Control, IEICE Technical
Report, MBE2008-69, pp.31-34, 2008.
H. Saito, T. Watanabe, A. Arifin, Ankle and Knee Joint
Angle Measurements during Gait with Wearable Sensor System
for Rehabilitation, Proc. World Congress on Medical Physics
and Biomedical Engineering 2009, Munich, Germany, pp.
506-509, 2009.
Arifin, Ahmad, Watanabe, Takashi, Matsuko, Application of
Knowledge Engineering and Fuzzy System in Realizing
Cycle-to-Cycle Control Method for Swing Phase of FES-Induced
Gait, 3rd International Symposium on Medical, Bio and
Nano-Electronics, Japan, 2008