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CARATTERIZZAZIONE DEI CONTROLLORI STABILIZZANTI

m -

C(s)

u-

P (s)

H(s)

Assunzioni: P (s), C(s), H(s) razionali fratte, P (s)1 strettamente propria, C(s) e H(s) proprie. Ipotesi semplificativa: H(s) = 1.

Definizioni.
S: insieme delle funzioni di trasferimento razionali fratte, proprie,
con tutti i poli a parte reale minore di zero.

C(P ): insieme dei controllori C(s) che rendono stabile internamente


il sistema di controllo.

Problema.
Assegnato limpianto P (s) determinare linsieme dei controllori C(P ).
1

Nel caso in cui P (s) derivi da un sistema in equazioni di stato (A, B, C, D = 0), ovvero P (S) = C(sI

A)1 B, si assume che gli autovalori di A coincidono con i poli di P (s).

CARATTERIZZAZIONE DEI CONTROLLORI STABILIZZANTI

(I) Impianto stabile:

P (s) S

Linsieme dei controllori stabilizzanti `e

Q(s)
C(P ) = C(s) =
,
1 P (s)Q(s)

Q(s) S

Dimostrazione:
Q(s) S

= Le 4 f.d.t.

C(s) stabilizzante = Q(s) =

{1, C(s), P (s), C(s)P (s)}


S
1 + C(s)P (s)

C(s)
S
1 + C(s)P (s)

Espressione della funzione di sensitivit`a S e della funzione di trasferimento ad anello chiuso W :


W (s) =

C(s)P (s)
=
1 + C(s)P (s)

P (s)Q(s)

S(s) =

1
=
1 + C(s)P (s)

1 P (s)Q(s)

Espressioni delle altre due f.d.t.:


C(s)
=
1 + C(s)P (s)

Q(s)

P (s)
=
1 + C(s)P (s)

P (s)[1 P (s)Q(s)]

CARATTERIZZAZIONE DEI CONTROLLORI STABILIZZANTI

Esempio. Determinare un controllore tale da stabilizzare limpianto

P (s) =

10
(1 + s)(1 + 0.1s)

e da rendere nullo lerrore a regime di inseguimento ad un gradino unitario in ingresso.


Soluzione. Insieme dei controllori stabilizzanti che risolvono il problema

Q(s)
C(s)
=
,

1 P (s)Q(s)

Q(s) S,

Q(0) = 0.1 .

Scelta Q(s):

Q(s) = 0.1

C(s) =

1 (1 + s)(1 + 10s)
10 s(1 + s/11)

Osservazione: il problema `e risolto anche dal controllore integrale


C(s) =

K
,
s

K (0, 1.1)

determinato attraverso metodi classici2 .


Tale controllore stabilizzante corrisponde alla scelta della funzione:
Q(s) =

10K(1 + s)(1 + 0.1s)


s3 + 11s2 + 10s + 100K

Criterio di Routh-Hurwitz, luogo delle radici

CARATTERIZZAZIONE DEI CONTROLLORI STABILIZZANTI

Esempio.
Determinare un controllore tale da stabilizzare limpianto

P (s) =

10
(1 + s)(1 + 0.1s)

e da rendere nullo lerrore a regime di inseguimento ad una rampa


unitaria in ingresso.
Soluzione.
Insieme dei controllori stabilizzanti che risolvono il problema3

Q(s)
C(s)
=
,

1 P (s)Q(s)

Q(s) S,

S(0) = 0,

DS(0) = 0 .

Scelta Q(s):
Q(s) =

as + b
,
s+1

a R, b R

Soddisfacimento specifica:

a = 0.21;

b = 0.1;

C(s) =

1 (1 + 2.1s)(1 + s)(1 + 0.1s)


12
s2 (1 + s/12)

S(0) indica il valore in s = 0 della funzione di sensitivit`a S(s); DS(0) indica il valore in s = 0 della

derivata rispetto a s della funzione di sensitivit`a S(s).

CARATTERIZZAZIONE DEI CONTROLLORI STABILIZZANTI

(I) Impianto stabile:

P (s) S

Schema controllore
+
e

- m

Q(s)

P (s)

Osservazione: il controllore nullo C(s) = 0, ovvero corrispondente a


Q(s) = 0, `e stabilizzante.

Osservazione: la classe dei controllori stabilizzanti pu`o essere scritta


nella forma generale

X(s) + M (s)Q(s)
C(P ) = C(s) =
,
Y (s) N (s)Q(s)

Q(s) S

dove X(s), M (S), Y (s), N (s) sono specifiche funzioni di trasferimento


appartenenti a S.
In particolare, risulta:
X(s) = 0;

M (s) = 1;

Y (s) = 1;

N (s) = P (s).

CARATTERIZZAZIONE DEI CONTROLLORI STABILIZZANTI

(II) Impianto instabile:

P (s) 6 S

Ogni impianto instabile P (s) pu`o essere scritto nella forma


P (s) =

N (s)
,
M (s)

N (s), M (s) S,

detta fattorizzazione coprima su S. Infatti, posto


bn1 sn1 + . . . + b1 s + b0
,
P (s) = n
s + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0
allora N (s) e M (s) si possono scegliere come:
bn1 sn1 + . . . + b1 s + b0
N (s) =
(s + 1)n
sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0
M (s) =
(s + 1)n
Analogamente, anche un generico controllore stabilizzante
cnc 1 snc 1 + . . . + c1 s + c0
C (s) = n
s c + dnc 1 snc 1 + . . . + d1 s + d0
0

ammette una fattorizzazione coprima su S, ovvero:


C 0 (s) =

X(s)
Y (s)

con X(s), Y (s) S espressi come:


X(s) =

cnc 1 snc 1 + . . . + c1 s + c0
(s + 1)nc

snc + dnc 1 snc 1 + . . . + d1 s + d0


Y (s) =
(s + 1)nc
4

P (s) ha almeno un polo a parte reale maggiore o uguale a zero.

CARATTERIZZAZIONE DEI CONTROLLORI STABILIZZANTI

Risultato
La classe dei controllori stabilizzanti `e

X(s) + M (s)Q(s)
C(P ) = C(s) =
,
Y (s) N (s)Q(s)

Q(s) S

dove X(s), Y (s), N (s), M (s) S soddisfano la condizione:


N (s)X(s) + M (s)Y (s) = 1,
con N (s), M (s) rappresentazione coprima di P (s).
Espressione della funzione di sensitivit`a S e della funzione di trasferimento ad anello chiuso W :
W (s) =

C(s)P (s)
=
1 + C(s)P (s)

N (s)[X(s) + M (s)Q(s)]

S(s) =

1
=
1 + C(s)P (s)

M (s)[Y (s) N (s)Q(s)]

Espressioni delle altre due f.d.t.:


C(s)
=
1 + C(s)P (s)

M (s)[X(s) + M (s)Q(s)]

P (s)
=
1 + C(s)P (s)

N (s)[Y (s) N (s)Q(s)]

CARATTERIZZAZIONE DEI CONTROLLORI STABILIZZANTI

Dimostrazione parte sufficiente


C(s) =

X(s) + M (s)Q(s)
,
Y (s) N (s)Q(s)

Q(s) S

= Le quattro f.d.t. S

Dimostrazione parte necessaria. Sia C(s) stabilizzante e sia


C(s) =

Nc (s)
,
Mc (s)

Nc (s), Mc (s) S

una sua fattorizzazione coprima su S. Ci`o implica che


V (s) = (N (s)Nc (s) + M (s)Mc (s))1 S.
Adesso sia Q(s) la soluzione dellequazione
Mc (s)V (s) = Y (s) N (s)Q(s)

()

e quindi anche soluzione dellequazione


N (s)Nc (s)V (s) + M (s)[Y (s) N (s)Q(s)] = 1.
Utilizzando la seconda delle seguenti equivalenze
N (s)X(s)+M (s)Y (s) = N (s)[X(s)+M (s)Q(s)]+M (s)[Y (s)N (s)Q(s)] = 1,
e confrontandola con lequazione (), risulta
Nc (s)V (s) = X(s) + M (s)Q(s).
Quindi, in definitiva,
C(s) =

Nc (s)V (s)
X(s) + M (s)Q(s)
Nc (s)
=
=
Mc (s) Mc (s)V (s)
Y (s) N (s)Q(s)

con
Q(s) = Y (s)Nc (s)V (s) X(s)Mc (s)V (s) S.

CARATTERIZZAZIONE DEI CONTROLLORI STABILIZZANTI

Assegnato P (s), il problema consiste nel trovare un controllore stabilizzante


X(s)
Y (s)
con X(s), Y (s) S soluzioni dellequazione
C 0 (s) =

N (s)X(s) + M (s)Y (s) = 1.

()

Metodi per determimare C 0 (s)


Metodi classici: luogo delle radici, criterio di Nyquist, sintesi per
tentativi . . . .
Metodi sistematici: funzioni ad anello chiuso W associate a controllori stabilizzanti, equazioni polinomiali, . . .
Esempio. Limpianto
1
s1
`e stabilizzabile attraverso un controllore proporzionale con un guadagno
P (s) =

opportuno. In particolare, assumendo per P (s) la fattorizzaione comprima seguente


P (s) =

N (s)
,
M (s)

N (s) =

1
,
s+1

M (s) =

s1
,
s+1

lequazione () risulta soddisfatta per X(s) = 2 e Y (s) = 1.


Pertanto C 0 (s) = 2 e
1 Q(s)
2 + ss
+
1
C(P ) = C(s) =
1 Q(s) ,

1 s+
1

Q(s) S .

CARATTERIZZAZIONE DEI CONTROLLORI STABILIZZANTI

Schema generale controllore stabilizzante


C(s) =

M (s)

X(s) + M (s)Q(s)
Y (s) N (s)Q(s)

X(s)

+
-

m -

Q(s)

+
-

+
?
m -

Y 1 (s)

+6

N (s)

Osservazione: se P (s) S si ha N (s) = P (s), M (s) = 1, X(s) =


0, Y (s) = 1 e quindi lo schema del controllore si riduce al seguente
+
e

- m

Q(s)

P (s)

CARATTERIZZAZIONE DEI CONTROLLORI STABILIZZANTI

Un metodo sistematico per determinare un controllore stabilizzante C 0 (s).


Posizioni:
- {p1 , . . . , pr }: poli (distinti) di P (s) con parte reale 0.
- {mp1 , . . . , mpr }: molteplicit`a dei poli {p1 , . . . , pr }.
- {z1 , . . . , zl }: zeri (distinti) di P (s) con parte reale 0.
- {mz1 , . . . , mzl }: molteplicit`a degli zeri {z1 , . . . , zi , . . . , zl }.
- N p :=
- N z :=

Pr
p
i=1 mi :
Pl
z
i=1 mi :

numero di poli di P (s) con parte reale 0.


numero di zeri di P (s) con parte reale 0.

- E: eccesso poli-zeri di P (s).


Passo 1. Si sceglie la funzione di trasferimento W (s) in modo da garantire la stabilit`a interna del sistema di controllo:
z

(s z1 )m1 (s zl )ml F (s)


W (s) =
(s + 1)N p +N z +E1
dove F (s) = fN p 1 sN

+ . . . + f1 s + f0 `e un polinomio di grado N p 1

determinato in modo da soddisfare le condizioni di interpolazione:

W (p1 ) = 1
Dh W (p1 ) = 0

h = 1, . . . , mp1 1

W (pr ) = 1
Dh W (pr ) = 0

h = 1, . . . , mpr 1

Passo 2. Calcolo del controllore stabilizzante:


C 0 (s) =

1
W (s)
P (s) 1 W (s)

(***)

CARATTERIZZAZIONE DEI CONTROLLORI STABILIZZANTI

Esempio.
P (s) =

s1
,
s(s 2)

E = 1, N p = 2, N z = 1

Forma W (s):
W (s) =

(s 1)F (s)
(s + 1)3

con F (s) = f1 s+f0 tale da soddisfare le condizioni di interpolazione:

W (0) = 1

W (2) = 1

F (s) = 14s 1

Controllore:
C 0 (s) =

14s 1
s9

Osservazione.
Le condizioni di interpolazione (***) equivalgono a poter esprimere la
funzione di sensitivit`a nel seguente forma:
p

(s p1 )m1 (s pl )ml H(s)


S(s) = 1 W (s) =
(s + 1)N p +N z 1+E
dove H(s) `e un polinomio di grado N z + E 1.
Applicando al precedente esempio, si ottiene
S(s) = 1 W (s) =

s(s 2)(s + 3)
,
(s + 1)3

e quindi
H(s) = s + 3.

CARATTERIZZAZIONE DEI CONTROLLORI STABILIZZANTI

Procedura sistematica per determinare la classe dei controllori stabilizzanti

X(s) + M (s)Q(s)
,
C(P ) = C(s) =
Y (s) N (s)Q(s)

Q(s) S

Passo 1. Fattorizzazione P (s)5


P (s) =

B(s) B (s)B+ (s)


=
A(s)
A (s)A+ (s)

dove B (s) e B+ (s) (A (s) e A+ (s)) contengono tutte le radici a parte


reale rispettivamente minore < 0 zero e 0 del polinomio B(s) (A(s)).
Passo 2. Calcolo del polinomio F (s), di grado N p 1, in modo che
le condizioni di interpolazione (***) siano soddisfatte dalla funzione di
trasferimento
W (s) =

B+ (s)F (s)
.
(s + 1)N p +N z +E1

Passo 3. Calcolo del seguente polinomio di grado N z + E 1:


H(s) =

(s + 1)N

+N z +E1

B+ (s)F (s)
A+ (s)

Passo 4. Calcolo espressioni di X(s) Y (s), N (s), M (s):

A (s)F (s)
;
X(s) =
z
B (s)(s + 1)N +E1
N (s) =

B (s)B+ (s)
p;
A (s)(s + 1)N

H(s)
Y (s) =
z
(s + 1)N +E1

M (s) =

A+ (s)
p
(s + 1)N

Posizioni e notazioni su P (s) sono le stesse usate nel metodo sistematico per determinare C 0 (s).

CARATTERIZZAZIONE DEI CONTROLLORI STABILIZZANTI

Espressione finale della classe dei controllori stabilizzanti.

A+ (s)
A (s)F (s)
+
z
p Q(s)
B (s)(s + 1)N +E1 (s + 1)N
C(P ) = C(s) =
,

H(s)
B (s)B+ (s)

z
p Q(s)

(s + 1)N +E1 A (s)(s + 1)N

Q(s) S

Il controllore stabilizzante C 0 (s) assume la forma:


C 0 (s) =

A (s)F (s)
X(s)
=
Y (s)
B (s)H(s)

In particolare, C 0 (s) `e propria (ordine pari a quello di P (s) meno uno6 ).


La classe delle funzioni di trasferimento ad anello chiuso W (s) risulta:

B+ (s)F (s)
A+ (s)B+ (s)B (s)
W(P ) = W (s) =
+
p
z
p Q(s),
(s + 1)N +N +E1
A (s)(s + 1)2N

Q(s) S

La classe delle funzioni di sensitivit`a ad anello chiuso S(s) risulta:

A+ (s)H(s)
A+ (s)B+ (s)B (s)
S(P ) = S(s) =
p Q(s),
N p +N z +E1
(s + 1)
A (s)(s + 1)2N

Q(s) S

Osservazione: poiche W (s) e S(s) sono tali che


W (s) + S(s) = 1,
allora i polinomi F (s) (grado N p 1) e H(s) (grado N z +E1) soddisfano
la relazione seguente:
B+ (s)F (s) + A+ (s)H(s) = (s + 1)N
6

+N z +E1

Lordine pu`
o risultare anche minore nel caso (non generico) in cui zeri di A (s) e B (s) si cancellano

rispettivamente con zeri di H(s) e F (s).

CARATTERIZZAZIONE DEI CONTROLLORI STABILIZZANTI

Rivisitazione esempio.
P (s) =

s1
,
s(s 2)

E = 1, N p = 2, N z = 1

Passo 1. Fattorizzazione P (s):


A (s) = 1,

A+ (s) = s(s 2),

B (s) = 1,

B+ (s) = s 1

Passo 2. Calcolo del polinomio F (s) (di grado 1):


F (s) = 14s 1
Passo 3. Calcolo del polinomio H(s) (di grado 1):
H(s) = s 9
Passo 4. Calcolo espressioni di X(s) Y (s), N (s), M (s):

1
X(s) = 14s
s+1 ;

9
Y (s) = ss
+1

N (s) = s 1 2 ;
(s + 1)

s(s 2)
M (s) =
(s + 1)2

Controllore C 0 (s)
C 0 (s) =

14s 1
s9

Classe dei controllori stabilizzanti:

14s 1 s(s 2)

+
Q(s)

s+1
(s + 1)2
C(P ) = C(s) = s 9
,
s1

Q(s)

s + 1 (s + 1)2

Q(s) S

CARATTERIZZAZIONE DEI CONTROLLORI STABILIZZANTI

Esempio.
P (s) =

10(s 1)(s + 5)
,
s(s + 2)(s + 4)

E = 1, N p = 1, N z = 1

Passo 1. Fattorizzazione P (s):


A (s) = (s+2)(s+4), A+ (s) = s, B (s) = 10(s+5), B+ (s) = s1
Passo 2. Calcolo del polinomio F (s) (di grado 0):
F (s) = 1
Passo 3. Calcolo del polinomio H(s) (di grado 1):
H(s) = s + 3
Passo 4. Calcolo espressioni di X(s) Y (s), N (s), M (s):

(s + 2)(s + 4)
X(s) =
;
10(s + 5)(s + 1)

N (s) =

10(s + 5)(s 1)
;
(s + 2)(s + 4)(s + 1)

3
Y (s) = ss +
+1
s
M (s) = s +
1

Controllore C 0 (s):
C 0 (s) =

(s + 2)(s + 4)
10(s + 5)(s + 3)

Classe dei controllori stabilizzanti:

(s + 2)(s + 4)
s

+
Q(s)

10(s + 5)(s + 1) s + 1
C(P ) = C(s) =
,

s
+
3
10(s
+
5)(s

1)

Q(s)

s + 1 (s + 2)(s + 4)(s + 1)

Q(s) S

MODELLO DEL PENDOLO INVERSO CON CARRELLO

- }

mg

x


M
-

Equazioni dinamiche del moto

(M + m)
x + ml( cos 2 sin ) = u

m(
x cos + l g sin ) = 0

Sistema non lineare con 1 ingresso e 2 uscite (4 variabili di stato):


x

Sistema non lineare


tempo invariante
a dimensione finita
(causale)

MODELLO DEL PENDOLO INVERSO CON CARRELLO

Condizione di equilibrio:
u(t) = 0,

x(t) = 0,

(t) = 0,

z(t) = 0.

Modello linearizzato nellintorno dellequilibrio:

G(s)

Espressione matrice di trasferimento G(s):

G(s) =

Gz (s)
Gx (s)

g
2
2
s (M ls (M + m)g)
ls2 g
s2 (M ls2 (M + m)g)

Poli e zeri di Gz (s) e Gx (s)


(

poli(Gz ) poli(Gx ) =

0, 0,

s

m g,
1+ M
l


s

m g
1+ M
l


zeri(Gz ) = {}
zeri(Gx ) =

gl ,
r

g
l

r 

Osservazione: entrambe le funzioni di trasferimento hanno un polo a


parte reale maggiore (equilibrio instabile) e un polo doppio in s = 0,
prodotto dal moto del carrello (in assenza di attrito). La funzione di
trasferimento Gx (s) ha anche uno zero a parte reale maggiore di zero
(azione del pendolo sul carrello) che `e tanto pi`
u vicino al polo quanto
pi`
u la massa m del pendolo `e piccola rispetto alla massa M del carrello.

MODELLO DEL PENDOLO INVERSO CON CARRELLO

Stabilizzazione del pendolo inverso con carrello attraverso retroazione


della posizione z della massa del pendolo

y0

+
-

m -

C(s)

u-

P (s)

y=z

Funzione di trasferimento impianto7


P (s) =

1
,
s2 (s2 1)

E = 4, N p = 3, N z = 0

Passo 1. Fattorizzazione P (s):


A (s) = s + 1,

A+ (s) = s2 (s 1),

B (s) = 1,

B+ (s) = 1

Passo 2. Calcolo del polinomio F (s) (di grado 2). Forma W (s):
W (s) =

F (s)
(s + 1)6

con F (s) = f2 s2 + f1 s + f0 tale da soddisfare le condizioni di interpolazione:

W (0) = 1
DW (0) = 0
W (1) = 1

Posizioni: M l/g = 1, M + m = 1

F (s) = 57s2 + 6s + 1.

MODELLO DEL PENDOLO INVERSO CON CARRELLO

Stabilizzazione del pendolo inverso con carrello attraverso retroazione


della posizione z della massa del pendolo (continua)
Passo 3. Calcolo del polinomio H(s) (di grado 3):
(s + 1)6 F (s)
H(s) =
= s3 + 7s2 + 22s + 42.
2
s (s 1)
Passo 4. Calcolo espressioni di X(s) Y (s), N (s), M (s):

(57s2 + 6s + 1)
X(s) =
;
(s + 1)2

N (s) =

1 ;
(s + 1)4

3
2
+ 42
Y (s) = s + 7s + 22s
3
(s + 1)

M (s) =

s 2(s 1)
(s + 1)3

Classe dei controllori stabilizzanti:


(57s2 + 6s + 1) s2(s 1)

+
Q(s)
(s + 1)2
(s + 1)3
C(P ) = C(s) = 3
,
2

1
s
+
7s
+
22s
+
42

+
Q(s)

(s + 1)3
(s + 1)4

Q(s) S

Controllore C 0 (s)
(s + 1)(57s2 + 6s + 1)
C (s) = 3
s + 7s2 + 22s + 42
0

Funzione di trasferimento e funzione di sensitivi`a ad anello chiuso:


W 0 (s) =

2
C 0 (s)P (s)
= 57s + 6s 6+ 1
0
1 + C (s)P (s)
(s + 1)

S 0 (s)

s2 (s 1)(s3 + 7s2 + 22s + 42)


1
=
1 + C 0 (s)P (s)
(s + 1)6

MODELLO DEL PENDOLO INVERSO CON CARRELLO

Stabilizzazione del pendolo inverso con carrello attraverso retroazione


della posizione x del carrello

y0

+
-

m -

C(s)

u-

P (s)

y=x

Funzione di trasferimento impianto8


P (s) =

2s2 1
,
s2 (s2 1)

E = 2, N p = 3, N z = 1

Passo 1. Fattorizzazione P (s):

1
A (s) = s+1, A+ (s) = s2 (s1), B (s) = 2s+ 2, B+ (s) = s
2
Passo 2. Calcolo del polinomio F (s) (di grado 2). Forma W (s):
1
(s )F (s)
2
W (s) =
(s + 1)5
con F (s) = f2 s2 + f1 s + f0 tale da soddisfare le condizioni di interpolazione:

W (0) = 1
DW (0) = 0

W (1) = 1

Posizioni: M l/g = 1, M = m = 1/2

F (s) = (66 + 38 2)s2 (5 2 + 2)s 2.

MODELLO DEL PENDOLO INVERSO CON CARRELLO

Stabilizzazione del pendolo inverso con carrello attraverso retroazione


della posizione x del carrello (continua)
Passo 3. Calcolo del polinomio H(s) (di grado 2):
H(s) =

(s + 1)5 (s

1 )F (s)
2

s2 (s 1)

= s2 + 6s 50 38 2.

Passo 4. Calcolo espressioni di X(s) Y (s), N (s), M (s):

(66
+
38
2)s

(5
2
+
2)s

s
+
6s

50

38
2

X(s) =
; Y (s) =

(s + 1)
(2s + 2)(s + 1)

2
N (s) = 2s 14 ;
(s + 1)

M (s) =

s (s 1)
(s + 1)3

Classe dei controllori stabilizzanti C(P ):

(66
+
38
2)s

(5
2
+
2)s

2 s2 (s 1)

+
Q(s)

(s + 1)3
(2s + 2)(s + 1)

C(s) =
,

2
2

s
+
6s

50

38
2
2s

Q(s)

(s + 1)2
(s + 1)4

Q(s) S

Controllore C 0 (s)
2

(s
+
1)[(66
+
38
2)s

(5
2
+
2)s

2]

C 0 (s) =
(2s + 2)(s2 + 6s 50 38 2)
Funzione di trasferimento e funzione di sensitivit`a ad anello chiuso:
2

(s

)[(66
+
38
2)s

(5
2
+
2)s

2]
C 0 (s)P (s)
2
0
W (s) =
=
1 + C 0 (s)P (s)
(s + 1)5

2
2
s
(s

1)(s
+
6s

50

38
2)
1
S 0 (s) =
=
0
5
1 + C (s)P (s)
(s + 1)