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UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE

CENTRO DE TECNOLOGIA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA E
COMPUTAO

CONSTRUO E CONTROLE INTELIGENTE DE


UM MANIPULADOR ROBTICO COM DOIS
GRAUS DE LIBERDADE

Jobson Francisco da Silva

Natal-RN
2012
JOBSON FRANCISCO DA SILVA

CONSTRUO E CONTROLE INTELIGENTE DE


UM MANIPULADOR ROBTICO COM DOIS
GRAUS DE LIBERDADE

Dissertao de Mestrado apresentada ao


Programa de Ps-Graduao em Engenharia
Eltrica e Computao da Universidade
Federal do Rio Grande do Norte (rea de
Concentrao: Automao e Sistemas) como
parte dos requisitos para obteno do ttulo de
Mestre em Cincias de Engenharia Eltrica e
Computao.

Orientador: Prof. Dr. Fbio Meneghetti


Ugulino de Arajo

Natal-RN
2012
Catalogao da Publicao na Fonte / Bibliotecrio Raimundo Muniz de Oliveira
CRB15-429
Silva, Jobson Francisco da.
Construo e controle inteligente de um manipulador robtico com dois
graus de liberdade / Jobson Francisco da Silva. Natal, RN, 2012.
84 f. : il.

Orientador Fbio Meneghetti Ugulino de Araujo.

Dissertao (Mestrado em Engenharia Eltrica) Universidade Federal do


Rio Grande do Norte. Programa de Ps Graduao em Engenharia Eltrica e
Computao.

1. Manipulador Robtico Dissertao 2.Controle Fuzzy Dissertao. 3.


Controle de posio Dissertao. Araujo, Fbio Meneghetti Ugulino de. II.
Ttulo.

RN CDU 004.896
CONTRUO E CONTROLE INTELIGENTE DE UM MANIPULADOR
ROBTICO COM DOIS GRAUS DE LIBERDADE

Jobson Francisco da Silva

Dissertao de Mestrado aprovada em 08 de junho de 2012, pela banca examinadora


composta pelos seguintes membros:

____________________________________________________________
Prof. Dr. Fbio Meneghetti Ugulino de Arajo - DCA/UFRN

____________________________________________________________
Prof. Dr. Anderson Luiz de Oliveira Cavalcanti - DCA/UFRN

____________________________________________________________
Prof. Dr. Paulo Henrique de Miranda Montenegro - DEM/CT/UFPB
minha esposa,
Maria Cla Cavalcanti da Silva.
AGRADECIMENTOS

A Deus, a Jesus Cristo e Sua Me, Maria, pela proteo e auxlio nas adversidades.
minha esposa, Maria Cla, pelo seu carinho, pela sua presena constante e
compreenso, e aos no menos amados filhos, Pollyanna, Julianna e Jobson Jnior.
Aos meus pais, Joo Francisco da Silva e Maria das Neves Gonalves da Silva (in
memoriam).
Ao meu orientador e professor de Sistemas de Controle e Controle Inteligente, Dr.
Fbio Meneghetti Ugulino de Arajo, pela pacincia, pela sabedoria, pela sua orientao;
enfim, pela honra de ser seu orientado.
Ao professor Alberdan Santiago de Aquino, pelas inmeras horas reservadas em prol
do meu trabalho, pelos direcionamentos, conselhos e pela amizade sincera.
Ao professor Arnaldo Vilela, pelo convvio, pelo incentivo, pelas conversas
descontradas, e por compartilhar comigo materiais de estudo e ideias.
Aos professores Carlos Alberto Nbrega Sobrinho e Luiz Nbrega Sobrinho, pela
ajuda e convivncia durante todo o meu trabalho.
Ao meu amigo e colega de mestrado Marclio de Paiva Onofre Filho, pelas preciosas
contribuies para o desenvolvimento desta dissertao.
Aos professores do Projeto MINTER, pelos enriquecedores ensinamentos, essenciais
para o desenvolvimento deste trabalho.
Ao professor Benedito Santana de Oliveira, pelas preciosas contribuies para esta
dissertao.
Aos colegas de Mestrado e professores Joo Batista de Oliveira Silva, Francisco
Roberto de Castro, Jos Nedcio, Antnio Dlia, Leonardo Telino, Fbio Lima, Jailton
Moreira, Jos Aniceto, Milton Medeiros, Rafaelle Feliciano, Mrcio Ugulino, Emnuel
Guerra, Fernando Hilton, Guilherme Rgis e Ivo Oliveira, pelos momentos de estudo e
valiosa convivncia.
Ao professor Dr. Wilson Guerreiro Pinheiro, pela meticulosa reviso final da
dissertao.
Ao professor Dr. Jos Bezerra de Menezes Filho, pela coordenao operacional do
MINTER.
RESUMO

O presente trabalho mostra o desenvolvimento e construo de um manipulador robtico de


juntas rotativas com dois graus de liberdade, acionado por motores de induo trifsicos. Os
posicionamentos do brao e da base so realizados, para efeito de comparao, por um
controlador fuzzy e por um controlador PID, implementados no ambiente de programao
LabVIEW. O rob desenvolvido permite movimentao numa rea espacial equivalente a
um quarto de esfera. Resultados experimentais demonstraram que o controlador fuzzy
apresenta desempenho superior ao do controlador PID quando o manipulador robtico
executa trajetrias dos tipos degrau varivel e degrau unitrio com carga e sem carga.

Palavras-Chaves: Manipulador robtico. Controle de posio. Controle fuzzy.


ABSTRACT

The present work shows the development and construction of a robot manipulator with two
rotary joints and two degrees of freedom, driven by three-phase induction motors. The
positions of the arm and base are made, for comparison, by a fuzzy controller and a PID
controller implemented in LabVIEW programming environment. The robot manipulator
moves in an area equivalent to a quarter of a sphere. Experimental results have shown that the
fuzzy controller has superior performance to PID controller when tracking single and multiple
step trajectories, for the cases of load and no load.

Keywords: Robotic manipulator. Position control. Fuzzy control.


LISTA DE FIGURAS

Figura 1.1 Manipulador robtico de seis graus de liberdade ................................................ 19


Figura 2.1 Elos (vnculos) e junta de um manipulador ......................................................... 28
Figura 2.2 Configuraes bsicas de braos robticos: (a) junta deslizante; (b) junta
rotacional; (c) junta esfrica. .............................................................................. 28
Figura 2.3 Sistema de controle ............................................................................................ 30
Figura 3.1 Manipulador robtico desenvolvido ................................................................... 35
Figura 3.2 Brao mecnico desenvolvido ............................................................................ 36
Figura 3.3 Elementos necessrios ao acionamento do brao mecnico................................. 37
Figura 3.4 Elementos necessrios ao acionamento da base .................................................. 37
Figura 3.5 Sistema brao + base montado ........................................................................... 38
Figura 3.6 Manipulador robtico desenvolvido ................................................................... 38
Figura 3.7 Manipulador robtico e sistema de comando ...................................................... 39
Figura 3.8 Diagrama esquemtico do sistema ...................................................................... 40
Figura 3.9 Enrolamentos do estator e do rotor de um motor de induo ............................... 41
Figura 3.10 Modulao PWM controlada por sinal senoidal ................................................ 43
Figura 3.11 Placa de aquisio de dados da NI .................................................................... 44
Figura 3.12 Transdutor angular (potencimetro de 10 k).................................................... 45
Figura 3.13 Transferidor da base ......................................................................................... 46
Figura 3.14 Transferidor do brao ....................................................................................... 46
Figura 3.15 Diagrama de acionamento, comando e proteo do sistema .............................. 47
Figura 4.1 Diagrama de blocos do controle da base do manipulador robtico ...................... 48
Figura 4.2 Varivel ERRO e seus termos lingusticos.......................................................... 52
Figura 4.3 Varivel VERRO e seus termos lingusticos .......................................................... 52
Figura 4.4 Varivel de sada e seus termos lingusticos ....................................................... 53
Figura 4.5 Exemplo de regra de estratgia de controle ......................................................... 55
Figura 4.6 Fuzzificao para Erro = -1,85 grau.................................................................... 56
Figura 4.7 Fuzzificao para VERRO = -0,1 grau................................................................... 56
Figura 4.8 Defuzzificao de acordo com o Centro dos Mximos (CoM) ............................ 58
Figura 4.9 Superfcie para varivel de controle do manipulador .......................................... 59
Figura 5.1 Resposta ao Degrau Varivel Brao ................................................................ 61
Figura 5.2 Varivel de controle do controlador fuzzy para o brao ....................................... 61
Figura 5.3 Resposta ao Degrau Varivel Base .................................................................. 62
Figura 5.4 Varivel de controle do controlador fuzzy para a base ......................................... 63
Figura 5.5 Deslocamentos do sistema nas situaes com carga e sem carga......................... 65
Figura 5.6 Detalhe do degrau positivo do sistema com carga e sem carga ............................ 65
Figura 5.7 Detalhe do degrau negativo do sistema com carga e sem carga ........................... 66
Figura 5.8 Acompanhamento de trajetria cossenoidal Brao ........................................... 69
Figura 5.9 Varivel de controle para acompanhamento de trajetria
cossenoidal Brao ........................................................................................... 69

Figura 5.10 Acompanhamento de trajetria senoidal Base ................................................ 69


Figura 5.11 Varivel de controle para acompanhamento de trajetria
senoidal Base ................................................................................................ 70

Figura 5.12 Resposta do brao submetido ao do ganho crtico ....................................... 71

Figura 5.13 Resposta da base submetida ao do ganho crtico ......................................... 72

Figura 5.14 Resposta ao Degrau Varivel com diferentes tcnicas de controle Brao ....... 73

Figura 5.15 Resposta ao Degrau Varivel com diferentes tcnicas de controle Base ......... 74

Figura 5.16 Varivel de controle do controlador PID para o brao....................................... 74


Figura 5.17 Varivel de controle do controlador PID para a base ........................................ 75
Figura A.1 Implementao do programa de controle de posio para aplicao dos
sinais de referncia .......................................................................................... 84
LISTA DE TABELAS

Tabela 4.1 Termos lingusticos para o ERRO ...................................................................... 51


Tabela 4.2 Termos lingusticos para o VERRO ....................................................................... 51
Tabela 4.3 Base de regras lingusticas para os motores do manipulador robtico ................. 54
Tabela 4.4 Anlise das quatro regras vlidas ....................................................................... 57
Tabela 4.5 Resultado da inferncia fuzzy ............................................................................. 57
Tabela 4.6 Resultado da defuzzificao ............................................................................... 58
Tabela 5.1 ndices de desempenho do brao obtidos experimentalmente para
degraus de amplitudes variadas .......................................................................... 63

Tabela 5.2 ndices de desempenho da base obtidos experimentalmente para


degraus de amplitudes variadas .......................................................................... 64

Tabela 5.3 ndices de desempenho experimentais para degrau positivo com carga e
sem carga (brao). .............................................................................................. 67

Tabela 5.4 ndices de desempenho experimentais para degrau negativo com carga e
sem carga (brao) ............................................................................................... 67

Tabela 5.5 ndices de desempenho experimentais do brao para degraus de amplitudes


variadas Controlador PID ................................................................................ 75

Tabela 5.6 ndices de desempenho experimentais da base para degraus de amplitudes


variadas Controlador PID ................................................................................ 76

Tabela 5.7 ndices de desempenho IAE e MSE do brao ..................................................... 76

Tabela 5.8 ndices de desempenho IAE e MSE da base ....................................................... 76


LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

AC Alternate Current [= Corrente Alternada]


A/D Conversor Analgico-Digital
APPC Adaptive Pole Placement Control [=Controle Adaptativo por
Posicionamento de Polos]
ASME American Society of Mechanical Engineers [= Sociedade Americana
de Engenheiros Mecnicos]
BCZM Biblioteca Central Zila Mamede
CA Corrente alternada
CC Corrente contnua
CoA Center of Area [= Centro de rea]
CoM Center of Maximum [= Centro dos Mximos]
D/A Conversor Digital-Analgico
Eq. Equao
EUA Estados Unidos da Amrica
IAE Integral Absolute Error [= erro integral absoluto]
ICRA International Conference on Robotics and Automation
IECON Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society
IEEE Institute of Electrical and Electronic Engineers [= Instituto de
Engenheiros Eletricistas e de Eletrnica]
IET Institution of Engineering and Technology [= Instituio de
Engenharia e Tecnologia]
IFPB Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia da Paraba
IFR International Federation of Robotics [= Federao Internacional de
Robtica]
ISRR International Symposium of Robotics Research
ISSN International Standard Serial Number [= Nmero Internacional
Normalizado para Publicaes Seriadas].
ISSO International Organization for Standardization [= Organizao
Internacional para Padronizao]
ITIC International Technology and Innovation Conference
J. Dyn.Sys.Meas. Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control
JIRA Japanese Industrial Robot Association [= Associao Japonesa de
Robs Industriais]
J. Physiol. Journal of Physiology
LabVIEW Laboratory Virtual Instruments Engineering Workbench
MINTER Programa de Apoio Realizao de Cursos de Ps-Graduao
Stricto Sensu Interinstitucionais [modalidade Mestrado]
MIT Massachusets Institute of Technology
MoM Mean of Maximum [= Mdia dos Mximos]
MRAC Model Reference Adaptive Control [= Controle Adaptativo por
Modelo de Referncia]
MSE Mean Square Error [= erro quadrtico mdio]
n. nmero
NASA National Aeronautics and Space Administration [= Administrao
Nacional de Aeronutica e Espao]
NES Nmero de entradas do parafuso sem fim
NG Negativo grande
NI National Instruments
NM Negativo mdio
NMG Negativo mdio grande
N.o Nmero
P Junta deslizante; proporcional
PA Pasadena
PCSPA Pervasive Computing, Signal Processing and Applications
PD Proporcional-Derivativo
PE Estado de Pernambuco
PG Positivo grande
PI Proporcional-Integral; Proporcional-Integrativo
PID Proporcional, Integral e Derivativo; Proporcional-Integrativo-
Derivativo
PM Positivo mdio
PMG Positivo mdio grande
PP Positivo pequeno
pp. Abreviao do ingls pages [= pginas]
PUMA Programmable Universal Machine for Assembly
PWM Pulse-Width Modulation [= modulao por largura de pulso]
R Junta rotacional
RAM Random Access Memory [= Memria de acesso aleatrio]
RIA Robotics Institute of America [= Instituto de Robtica da Amrica]
RNA Rede Neural Artificial
S Junta esfrica; amostra [em ingls, Sample]
SAE Society of Automotive Engineers
SC Estado de Santa Catarina
SCARA Selective Compliance Assembly Robot Arm
s.d. Abreviao da locuo latina sine data [= sem data (de publicao)]
s.l. Abreviao da locuo latina sine loco [= sem local (de publicao)]
s.n. Abreviao da locuo latina sine nomine [= sem nome (do editor)]
SSRR Safety, Security and Rescue Robotics
Trans. Transactions
UFRGS Universidade Federal do Rio Grande do Sul
UFSC Universidade Federal de Santa Catarina
UnB Universidade de Braslia
Univ. University [= Universidade]
USB Universal Serial Bus [= Barramento Serial Universal.]
v. veja; volume
vol. Volume
LISTA DE SMBOLOS

A, B , C Terminais do transdutor angular (potencimetro)

AO 0 e AO 1 Canais analgicos de sada

AI 1 e AI 4 Entradas analgicas

CV Cavalo-Vapor

Ess Erro percentual de regime permanente

f Frequncia

FC_1, FC_2, FC_3, FC_4 Sensores mecnicos de fim de curso

g grama

GB Gigabyte

Gc(s) Funo de transferncia do controlador PID

GHz Gigahertz

GND Abreviao do ingls ground [= Aterramento; terminal de


terra]
Hz hertz

Kd Ganho derivativo

kg quilograma

Ki Ganho integrativo

KM Ganho proporcional quando o sistema entra em oscilao


permanente
KMbase Ganho crtico da base

KMbrao Ganho crtico do brao

Kp Ganho proporcional

kS quilosample [= quiloamostra]

k quilo-ohm

K1, K2 Contatores

mm milmetro

n nmero de amostras
N Velocidade do eixo do motor

P Nmero de polos do motor; junta deslizante

PMbase Perodo crtico da base

PMbrao Perodo crtico do brao

PO 0 e PO 1 Sadas digitais
ref(t) Referncia do sistema no instante t

rpm rotaes por minuto

RPMMotor Nmero de rotaes por minuto do motor

RPMSada Nmero de rotaes por minuto da sada do redutor

s segundo

S Escorregamento

Ti Parmetro relativo ao ganho integral do controlador PID

Ts Tempo de assentamento

Up Ultrapassagem percentual
US Tenso trifsica senoidal de referncia

U Tenso triangular

V Volt

Vp Tenso fornecida pelo potencimetro entrada analgica


da placa de aquisio de dados
X Eixo das abscissas
Xi Comando de movimento do eixo X

Yi Comando de movimento do eixo Y

y(t) Resposta do sistema no instante t

Z Nmero de dentes da engrenagem (coroa)

, , , , , ngulos de movimentao do manipulador robtico de


seis graus de liberdade
base ngulo da base do manipulador robtico

brao ngulo do brao do manipulador robtico

0,k(ui) Pontos de mximo (alturas) das funes de pertinncia de


sada
Frequncia angular

ohm

M Frequncia de oscilao em regime permanente


SUMRIO

CAPTULO 1 INTRODUO ......................................................................................... 19


1.1 Objetivo da Pesquisa ...................................................................................................... 21
1.2 Organizao do Trabalho ............................................................................................... 21

CAPTULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA .................................................................. 22


2.1 Notas Histricas sobre Robs ......................................................................................... 22
2.1.1 Classificao dos robs ........................................................................................ 25
2.1.2 Elementos de um manipulador robtico ................................................................ 26
2.1.3 Tipos de juntas ..................................................................................................... 27
2.1.4 Graus de liberdade e mobilidade ........................................................................... 29
2. 2 Estrutura de Controle .................................................................................................... 29
2.2.1 Controle clssico .................................................................................................. 30
2.2.2 Controle adaptativo .............................................................................................. 31
2.2.3 Redes neurais ....................................................................................................... 32
2.2.4 Lgica fuzzy ......................................................................................................... 33

CAPTULO 3 DESENVOLVIMENTO E INSTRUMENTAO DO


MANIPULADOR ROBTICO ............................................................... 34
3.1 Manipulador Robtico com Dois Graus de Liberdade (Estudo,
Desenvolvimento e Motivao) ..................................................................................... 34
3.2 Descrio do Manipulador Robtico .............................................................................. 35
3.2.1 Projeto mecnico .................................................................................................. 35
3.2.2 Sistema de acionamento ....................................................................................... 39
3.2.3 Sistema de aquisio de dados .............................................................................. 43
3.2.4 Sistema de medio (posicionamento) .................................................................. 44
3.2.5 Sistema de comando e proteo ............................................................................ 46

CAPTULO 4 CONTROLE INTELIGENTE DO SISTEMA ......................................... 48


4.1 Controlador .................................................................................................................... 48
4.1.1 Fuzzificao ......................................................................................................... 50
4.1.2 Inferncia fuzzy..................................................................................................... 53
4.1.3 Defuzzificao...................................................................................................... 54
4.2 Consideraes Finais ...................................................................................................... 59
CAPTULO 5 RESULTADOS EXPERIMENTAIS ......................................................... 60
5.1 Ensaios de Acionamento do Sistema .............................................................................. 60
5.1.1 Acionamento do tipo degrau ................................................................................. 60
5.1.2 Acionamento do brao com carga ......................................................................... 64
5.1.3 Acionamento com funes circulares .................................................................... 67
5.1.4 Ensaios com controlador PID ............................................................................... 70

CAPTULO 6 CONCLUSES .......................................................................................... 78

REFERNCIAS ................................................................................................................. 79
APNDICE A PROGRAMA EM LABVIEW COM ALGORITMO DE
CONTROLE FUZZY .............................................................................. 83
19

CAPTULO 1
INTRODUO

Nas dcadas de 1950 e 1960, os robs industriais foram introduzidos com a


finalidade de substituir o homem na execuo de tarefas repetitivas e/ou perigosas, visando a
melhorias na qualidade, aumento da produtividade e reduo dos custos de produo.
No final da dcada de 1950, foi desenvolvido o que se pode chamar de primeiro rob
automtico, um conceito de J. K. Devol, chamado Unimate. (GIRALT, 1997). Tal projeto
usava princpios de comando numrico para controlar o manipulador, e era acionado
hidraulicamente, caractersticas muito semelhantes aos projetos encontrados na atualidade. No
ano de 1961, esse rob foi instalado na Ford. A partir de ento, a robtica no parou de se
desenvolver de maneira acelerada, ao ponto de existirem estudos com robs que imitam
movimentos humanos (KOMAGOME et al., 2007) e robs sociais presentes em centros
comerciais. (SHIOMI, 2009).
Na Fig. 1.1, representado o arqutipo do rob manipulador, inspirado no brao
humano. Atravs da programao dos trs ngulos do brao (, , ) e da aplicao do
comando adequado aos motores das trs articulaes, possvel levar o atuador a um dado
ponto dentro dos limites espaciais de trabalho. De forma anloga, podem-se programar os trs
ngulos (, , ) e comandar os acionadores do pulso para levar o elemento presente na
extremidade do brao a tomar a orientao desejada com base na tarefa a ser realizada.
(GIRALT, 1997).

Figura 1.1 Manipulador robtico de seis graus de liberdade.


Fonte: Adaptado de Giralt (1997).
20

Robs industriais vm sendo largamente empregados, devido sua capacidade de se


adaptarem a situaes diversas e sua fcil programao. Contudo, para assegurar que a
presena do rob seja verdadeiramente satisfatria, faz-se necessria uma boa estratgia de
controle. A partir da segunda metade do sculo XX, com o crescente avano da automao
industrial, tem sido cada vez maior a ateno dispensada ao controle automtico de sistemas
dinmicos. Durante esse perodo, vrias tcnicas de controle tm sido desenvolvidas, como
controle robusto, controle timo, controle adaptativo, controle no linear, controle inteligente,
entre outros.
Como alternativa ao controle convencional, nos tempos atuais, utilizam-se controles
inteligentes, consistindo basicamente de trs abordagens, de acordo com Paraskevopoulos
(1996): sistemas especialistas baseados em conhecimento, controle por lgica fuzzy e controle
por redes neurais.
O controle por lgica fuzzy incorpora a maneira de pensar do homem em um sistema
de controle. (SHAW; SIMES, 2004). Por meio da tecnologia fuzzy, pode-se capturar a
experincia de operadores humanos, que controlam processos e plantas industriais, e inclu-la
em controladores computadorizados com desempenho idntico ou melhor que o humano. O
controle fuzzy no necessita da modelagem matemtica do processo, e, sim, da modelagem
das aes provenientes do conhecimento de um especialista, utilizando, para isso, termos
lingusticos, ou seja, descries verbais. Alm disso, os controladores fuzzy tratam igualmente
sistemas lineares e no lineares, e so capazes de controlar sistemas multivariveis
complexos, executando estratgias de tomadas de deciso nos mais variados tipos de plantas.
Portanto, essa uma abordagem diferente dos mtodos convencionais de controle, que so
desenvolvidos via modelagem matemtica das plantas, derivando os parmetros a serem
controlados em funo do estado do processo. (SHHEIBIA, 2001).
O rob manipulador construdo para a realizao do presente trabalho apresenta dois
graus de liberdade. Os movimentos da estrutura so realizados por meio de dois motores de
.induo trifsicos acionados por inversores de freqncia. Alm disso, esse sistema
retroalimentado e constitudo por circuitos eltricos de condicionamento dos sinais de entrada
e de sada.
Os controladores fuzzy do rob foram desenvolvidos de maneira experimental, tendo
sido projetados de acordo com experincia adquirida nos ensaios realizados durante a
elaborao do trabalho, eliminando, assim, a necessidade de identificao e equacionamento
matemtico do sistema. A implementao computacional dos controladores foi realizada em
ambiente LabVIEW.
21

1.1 Objetivo da Pesquisa

Este trabalho tem como objetivo a construo de um manipulador robtico de dois


graus de liberdade alimentado por motores de induo trifsicos, bem como a apresentao de
um acionamento automtico, utilizando lgica fuzzy para o controle de posio dos elos e
acompanhamento de sua trajetria.
O estudo visa contribuir para o avano nas pesquisas acerca da construo de
manipuladores robticos e do controle neles empregado, tornando-se, assim, uma referncia
em pesquisas futuras que desejem realizar trabalhos semelhantes ao que foi desenvolvido e
aqui descrito.

1.2 Organizao do Trabalho

O presente trabalho est organizado em seis captulos, com os seguintes contedos:


No Captulo 2, so apresentados uma reviso bibliogrfica e um breve histrico
sobre os robs, contemplando sua classificao, os elementos inerentes a um manipulador
robtico, os tipos de juntas e as definies de graus de liberdade e mobilidade. Alm disso,
apresentada uma reviso a respeito das filosofias de controle utilizadas atualmente.
O Captulo 3 versa sobre o projeto, o desenvolvimento e a instrumentao do
manipulador robtico, contemplando sua descrio mecnica, o sistema de acionamento, o
sistema de aquisio de dados e, por fim, o sistema de medio de posio. Esse captulo
apresenta ainda uma nota sobre o tipo de motor de induo trifsico utilizado no projeto, alm
da justificativa de sua seleo e do princpio de funcionamento dos inversores de frequncia.
O Captulo 4 discursa a respeito da fundamentao terica da lgica fuzzy e dos
princpios necessrios ao entendimento dos processos desenvolvidos para os experimentos.
Alm disso, foi apresentado o desenvolvimento do controlador do manipulador.
O Captulo 5 mostra os resultados experimentais obtidos em testes realizados em
laboratrio com as estratgias de controle utilizadas. Testes experimentais apresentados foram
obtidos como foco de controle de posio e trajetria para os elos do manipulador robtico.
O Captulo 6 apresenta comentrios e concluses finais.
22

CAPTULO 2

REVISO BIBLIOGRFICA

Neste capitulo, apresentado um pequeno histrico sobre robs, contemplando suas


caractersticas e alguns tipos de controle utilizados atualmente. Na seo 2.1, apresentado
um histrico sobre os robs. Nas subsees 2.1.1, 2.1.2, 2.1.3 e 2.2.4, apresentam-se a
classificao dos robs, os elementos dos manipuladores robticos, os tipos de juntas e as
definies de grau de liberdade e mobilidade. Na seo 2.2, mostra-se como se estrutura um
sistema de controle. Nas subsees 2.2.1, 2.2.2, 2.2.3 e 2.2.4, fazem-se comentrios sobre
controles clssico, adaptativo, por redes neurais e por lgica fuzzy.

2.1 Notas Histricas sobre Robs

O termo rob teve sua origem em 1917, derivado da palavra tcheca robata, que
sinnimo de trabalho escravo ou servido. Sua primeira apario foi na obra de fico
cientfica Opilek, e trs anos depois na pea teatral Os Robs Universais de Rossum,
ambas do escritor tcheco Karel apek (1890-1938). No trabalho artstico, um cientista
chamado Rossum, juntamente com seu filho, fabricava humanos artificiais, denominados
robs, cuja existncia era destinada realizao de trabalhos escravos. Nos anos que
seguiram, os robs apresentam as mesmas caractersticas bsicas expostas na obra teatral: a
semelhana morfolgica com seres humanos e a capacidade de repetir comandos de um
operador. Nos pases de lngua eslava, a palavra robota significa trabalhador, embora nos dias
atuais signifique tanto humano quanto mecnico. (SNYDER, 1985).
A partir de 1940, os escritores Isaac Asimov (1920-1992) e John Campbell (1910-
1971) publicaram muitas histrias e artigos de fico cientfica que ajudaram a difundir o
termo rob, descrevendo-o como mquina inteligente e de bom comportamento que segue
fielmente as instrues e os comandos sugeridos por humanos. Foi nos trabalhos de Asimov e
Campbell que o termo robtica foi aplicado pela primeira vez para definir o estudo de robs e
tambm que as trs leis da robtica foram propostas, a saber:
Primeira Lei Um rob no far mal a um ser humano, nem por omisso
permitir que o ser humano seja ferido;
Segunda Lei Um rob obedecer s ordens dadas pelos humanos, exceto se tais
ordens conflitarem com a primeira lei;
23

Terceira Lei Um rob proteger sua prpria existncia, at o instante em que tal
ao conflite com as duas primeiras leis.

J no meio cientfico, o surgimento dos robs foi resultado de constantes evolues e


inovaes nas tcnicas de manufatura de dispositivos e de resoluo de modelos matemticos.
Os primeiros robs construdos apresentavam uma constituio que imitava o brao humano.
Tratava-se de robs teleoperados e/ou que utilizavam tcnicas semelhantes s mquinas de
comando numrico. Esses robs foram desenvolvidos durante a Segunda Guerra Mundial para
manipulao de materiais radioativos. As mquinas CNC (Computer Numerical Control)
foram criadas para atender as especificaes do processo fabril, como alta preciso, exigidas
principalmente pela indstria aeronutica. (SPONG; VIDYASAGAR, 1989).
Nas dcadas de 1950 e 1960, os robs industriais foram introduzidos com a
finalidade de substituir o homem na execuo de tarefas repetitivas e/ou perigosas, visando a
uma melhoria na qualidade, ao aumento da produtividade e reduo dos custos de produo.
Algumas das tarefas mais comuns a que os robs se destinam so: transporte e manejo de
materiais (WAWERLA et al., 2010; ENDO et al., 2008), montagem e manufatura (FEI et al.,
2010) , soldagem a arco e a ponto (YANPING et al., 2009; CHEN, H. B. et al., 2008) e
pintura (JARVIS, 1973; ASAKAWA et al., 1997; CHEN, H. et al., 2008; GAZEAU et al.,
2011).
No final da dcada de 1950, surgiu o que se pode chamar de primeiro rob
automtico, um conceito de George Charles Devol (1912-2011), chamado Unimate. Tal
projeto usava princpios de comando numrico para controlar o manipulador, e era acionado
hidraulicamente, caractersticas muito semelhantes aos projetos encontrados na atualidade. No
ano de 1961, esse rob foi instalado na Ford. A partir de ento, a robtica no parou de se
desenvolver de maneira acelerada:

1968 Shakey: rob mvel desenvolvido no Standford Research Institute, dotado de


cmera de vdeo e sensores de contato;
1971 Brao de Stanford, desenvolvido pela Universidade de Stanford (brao robtico
com acionamento eltrico);
1973 Surgimento da primeira linguagem de programao para robs: WAVE;
1978 Introduo do rob PUMA, pela Unimation;
1979 Desenvolvimento do rob SCARA na Universidade de Yamanashi (Japo);
1981 Desenvolvimento do rob com atuao direta (direct drive) na CMU;
24

1983 Projeto para uma linha de montagem flexvel automatizada com aplicao de robs;
1984 Muitos sistemas de programao off-line;
1989 Sistemas de reconhecimento de imagens atravs da viso;
1996 Famlia de robs mveis Rocky, no Jet Propulsion Laboratory, da NASA,
Pasadena, Califrnia (EUA);
1997 Anncio do primeiro rob humanoide que sobe escadas, pela Honda (Japo);
2000 Sistemas de explorao de petrleo por robs em guas profundas;
2006-2010 Desenvolvimento de numerosos sistemas para as mais diversas aplicaes,
como imitar movimentos humanos (KOMAGOME et al., 2007), robs cognitivos (WANG
et al., 2010), robs sociais em centros comerciais (SHIOMI et al., 2009), e at mesmo
robs para atuarem em resgates aps ocorrncia de desastres (SATO, 2008).

Os robs, hoje, convivem de maneira harmoniosa com os humanos nos ambientes


fabris. Isso possvel graas redistribuio das funes, ou seja, o humano programa a
mquina, e esta, por sua vez, executa o trabalho programado.
Os robs industriais so de grande importncia econmica e tecnolgica. At o final
de 2007, cerca de 1,25 milho de robs foram instalados em todo o mundo, desde sua
introduo em 1961. Nessa poca, no mnimo 995 mil ainda estavam em operao, a maior
parte (65% a 80%) em indstrias automotivas e de fabricao de metal. Especialistas estimam
que, at o ano de 2011, cerca de 1,2 milhes de robs industriais sero empregados em todo o
mundo. Esse nmero resulta da estimativa conservadora de que a durao mdia da vida de
um rob de 12 anos de servio, enquanto que estudos pilotos indicam que o tempo de vida
real algo prximo de 15 anos de servio.
O medo das pessoas de serem substitudas por robs, algo marcante cerca de 20 anos
atrs, praticamente desapareceu. Reconheceu-se que as indstrias que tm adotado robs
industriais no seu processo produtivo (como, por exemplo, a indstria automobilstica) tm
apresentado crescimento financeiro e gerado mais empregos. De maneira oposta, as indstrias
que renunciaram aos robs (por exemplo, aparelhos eletrnicos) vm migrando para pases
que pagam salrios menores. No segredo que, mais cedo ou mais tarde, pessoas iro
abandonar o processo de produo nas fbricas e buscar novos tipos de trabalho mais
diversificados. Qualquer nao industrializada deve estar preparada para essas mudanas
estruturais que esto ocorrendo aos poucos, e que vm acontecendo ao longo do tempo.
(CHRISTALLER et al., 2001).
25

Robs industriais garantem alta preciso para movimentos repetidos, aparentemente


de maneira infinita, com alturas e cargas variveis. (KUKA, 2008). No entanto, sua fora e
elevada preciso de posicionamento e rigidez vm junto com uma alta relao de massa-
carga, 10:1. Apesar de j se empregarem materiais de fibra de carbono (KUKA, 2008), a
relao massa-carga ainda uma ordem de grandeza pior do que a do brao humano.

2.1.1 Classificao dos robs

Devido constante evoluo dos robs, podem ser encontradas diversas definies
para o termo rob. Fabricantes e instituies do mundo inteiro projetaram e construram
robs, e adotaram uma definio prpria para sua concepo de rob. Entre as definies
atuais na rea de robtica, trs delas foram originadas de associaes importantes, e so
bastante utilizadas, a saber:

Segundo a ISO 8373:1994, um rob industrial definido como um manipulador


programvel em trs ou mais eixos, controlado automaticamente, reprogramvel e
multifuncional;
Para a Associao Japonesa de Robs Industriais em ingls, Japanese Industrial
Robot Association (JIRA) , um rob um dispositivo com graus de liberdade e que pode
ser controlado;
De acordo com o Robotics Institute of America (RIA), um rob pode ser definido
como um manipulador reprogramvel e multifuncional, projetado para mover e manusear
materiais, peas, ferramentas ou dispositivos especiais, capazes de desempenhar uma
variedade de tarefas atravs de movimentos variveis programados.

De acordo com a JIRA, podem-se classificar os robs conforme o nvel de inteligncia


do controlador, isto :
Robs manipuladores dispositivos com vrios graus de liberdade operados por
pessoas;
Robs de sequncia fixa dispositivos que desempenham sucessivas tarefas de
acordo com uma programao predeterminada e imutvel, muito difcil de ser modificada;
Robs de sequncia varivel dispositivos manipuladores que desempenham
tarefas sucessivas que podem ser modificadas facilmente;
Robs repetitivos dispositivos que permitem ao operador guiar o rob na
execuo de uma tarefa fixa;
26

Robs de controle numrico robs cujo operador fornece o programa de


movimento, ao invs de ensin-lo manualmente;
Robs inteligentes robs que percebem e interagem com alteraes do ambiente.

Os robs tambm podem ser classificados cronologicamente, por geraes:


1. gerao Robs executores repetem uma sequncia de instrues predeterminadas,
como a pintura ou a solda;
2. gerao Robs controlados por sensores dotados de malhas de controle fechadas,
realimentadas por sensores, tomam decises baseados nas informaes enviadas por estes;
3. gerao Robs controlados por viso a malha de controle fechada inclui um
sistema de viso para o processamento de imagens;
4. gerao Robs com controle adaptativo robs capazes de reprogramar suas aes
com base nos seus sensores;
5. gerao Robs com inteligncia artificial utilizam tcnicas de inteligncia
artificial para tomar suas decises e at mesmo resolver problemas.

Outra classificao leva em conta o nvel de controle presente nos programas do


controlador:
Servossistemas os atuadores controlam os parmetros do dispositivo utilizando os dados
fornecidos pelos sensores nas malhas de controle;
Modo de controle feita uma modelagem dos movimentos realizados pelo sistema,
incluindo as interaes dinmicas entre os mecanismos. As trajetrias so planejadas, e
esse modelo leva formulao da estratgia de controle;
Inteligncia artificial caracterizada pela decomposio de instrues de alto nvel em
funes de nveis mais baixos.

2.1.2 Elementos de um manipulador robtico

Os robs manipuladores utilizam geralmente as primeiras juntas para posicionar a


estrutura constituda pelas juntas seguintes, denominada punho, que utilizada para orientar o
elemento presente no terminal do brao. (CARVALHO, 1993). As juntas utilizadas para
realizar esse posicionamento formam o brao. O punho apresenta geralmente duas
configuraes: pitch-yaw-roll (Y, Z, X) como o punho humano, ou roll-pitch-roll (Z, Y, Z),
tambm denominado punho esfrico. De acordo com Rosrio (2005), os braos mecnicos
27

dos robs so capazes de se mover de vrias formas, devido s suas juntas ou unies. Os
nmeros de juntas podem variar de acordo com o projeto, porm a maioria utiliza entre 3 e 6
juntas. A Fig. 2.1 ilustra a junta de um brao mecnico.

Vnculo

Junta rotativa

Vnculo

Figura 2.1 Elos (vnculos) e junta de um manipulador [adaptado de Rosrio (2005)].

2.1.3 Tipos de juntas

Como descrito anteriormente, os braos mecnicos so constitudos por elos e


ligados por juntas, podendo estas ser classificadas em dois grandes tipos: as deslizantes e as
rotacionais ou rotativas. As deslizantes (P), cujos elos tm movimento relativo linear, so
compostas de dois vnculos alinhados um dentro do outro, e em que um vnculo interno
escorrega pelo externo, dando origem ao movimento linear. Nas rotacionais (R), a conexo
permite movimentos de rotao entre dois vnculos que so unidos por uma articulao
comum, com uma parte podendo mover-se cadenciadamente em relao outra parte. Existe
ainda um terceiro tipo, o da chamada junta esfrica (S) que, no fundo, a combinao de trs
juntas rotacionais com o mesmo ponto de rotao. (SANTOS, 2004). Os trs tipos de juntas
so ilustrados na Fig. 2.2.
28

(a) (b) (c)

Figura 2.2 Configuraes bsicas de braos robticos: (a) junta deslizante; (b) junta rotacional;
(c) junta esfrica.

Atuador

O atuador um dispositivo que transmite movimento a uma parte mecnica pelo


desenvolvimento de foras, baseado num princpio fsico de converso de energia. O atuador
responde a comandos manuais ou automticos, e podem ser, por exemplo, motores eltricos,
cilindros hidrulicos ou pneumticos, alm de eletroms.

Sensores

Os sensores so elementos destinados percepo do mundo exterior, bem como


medio do estado interno do rob. Entre os principais tipos de sensores empregados em
manipuladores industriais esto os sensores de posio, de extenso, de velocidade e de
proximidade:
Sensores de posio monitoram a posio das juntas: a informao captada por
eles enviada ao sistema de controle, onde utilizada para determinar a preciso
dos movimentos das juntas.
Sensores de extenso medem a distncia entre um ponto importante e um ponto
de referncia, podendo essa medio ser realizada por cmeras.
Sensores de velocidade so empregados na estimao da velocidade com que o
manipulador se move. A variao da acelerao durante a movimentao ajuda a
compreender a natureza da dinmica do manipulador. Foras, como a de inrcia
causada pela mudana de acelerao, devem ser monitoradas e controladas para se
garantir um bom desempenho do manipulador.
29

Sensores de proximidade so utilizados para captar e indicar a presena de


algum objeto dentro de um espao ou distncia especfica, sem a necessidade de
contato fsico, podendo ser capacitivos ou indutivos.

Controlador

O controlador o responsvel por gerar as informaes que comandaro um ou mais


atuadores com base em um algoritmo de controle. um dispositivo que realiza operaes
matemticas sobre o sinal de erro com o objetivo de produzir uma ao corretiva que, ao ser
aplicada ao processo, faz com que ele satisfaa determinados critrios de desempenho. Essas
operaes matemticas so chamadas de aes de controle. (BAZANELLA; SILVA JR.,
2005).

2.1.4 Graus de liberdade e mobilidade

Santos (2004) define graus de liberdade como sendo o nmero total de movimentos
independentes que um dispositivo pode efetuar. J os graus de mobilidade esto associados ao
nmero de juntas existentes.
Um exemplo de graus de liberdade um cubo inserido em um espao de trs
dimenses, podendo deslocar-se ao longo dos trs eixos, e tambm rodar em torno de cada um
deles. Isso totaliza seis graus de liberdade para sua movimentao.

2.2 Estrutura de Controle

Define-se como planta ou processo um sistema a ser controlado, como representado


de maneira simplificada pela Fig. 2.3. O sinal que se aplica na entrada chamado sinal de
controle. O sinal de sada do processo denominado varivel de processo, cujo
comportamento se deseja controlar. Alm disso, geralmente os sistemas esto sujeitos a ao
de sinais externos chamados perturbaes, em cujos valores no se pode interferir
(BAZANELLA; SILVA JR., 2005).
30

Figura 2.3 Sistema de controle.

Um sistema de controle pode ser classificado em sistema de malha aberta e sistema


de malha fechada. Num sistema de controle de malha aberta, o sinal de sada no medido
nem realimentado para efetuar-se uma comparao com o sinal de entrada. No controle em
malha fechada, a diferena entre a referncia e o sinal realimentado chamada de erro. Esse
sinal realimentado pode ser tanto o sinal de sada da planta quanto uma funo do prprio
sinal de sada e suas derivadas. O sinal de erro introduzido no controlador a fim de ser
minimizado, fazendo, assim, com que o valor da sada atinja um valor desejado. O sistema em
malha aberta apresenta sensibilidade a perturbaes e incapacidade de corrigir o efeito de tais
perturbaes, realidade superada pelo sistema em malha fechada.

2.2.1 Controle clssico

No mbito da teoria do controle clssico, o sinal de controle pode ser calculado de


diversas formas, entre as quais se destacam:
Clculo atravs da ao proporcional, integral e derivativa (PID) (AKYUZ et al.,
2011);
Clculo atravs do posicionamento de polos (MUNSHI et al., 1989);
Clculo atravs de um compensador em atraso ou em avano (KIM et al., 1994);
Clculo atravs da realimentao de estados (PARK et al., 1994).

Esses controladores tm seus parmetros fixos, sintonizados para um ponto ou regio


de operao de um processo ou planta. Essa sintonia no modificada automaticamente, caso
seja necessrio; por isso, a etapa de modelagem do processo de grande importncia para
garantir uma boa sintonia do controlador.
Atualmente, controladores de estrutura simples e padronizada, como os controladores
PID, representam a grande maioria das malhas de controle industriais em todo o mundo.
31

(BAZANELLA; SILVA JR., 2005). Nos controladores PID comercializados, apenas os


ganhos de suas aes so ajustados. Tais controladores possuem uma estrutura fixa, e seus
projetos podem ser realizados de forma simples e eficiente.
De acordo com a necessidade do projeto, uma ou mais aes do controlador PID
podem no ser utilizadas. A ao proporcional usualmente empregada e, assim, as quatro
configuraes utilizadas so P, PD, PI e PID, sendo admissvel utilizar aes separadas em
uma malha ou em diferentes malhas do sistema. (TAKEGAKI et al., 1981; WEN et al., 1990;
KELLY, 1993; ARIMOTO et al., 1984).
O sinal de controle em um controlador PID calculado em funo do sinal de erro.
(BAZANELLA; SILVA JR., 2005).

2.2.2 Controle adaptativo

O projeto de um controlador, na maioria dos casos, depende do modelo da planta em


determinada condio de operao. Contudo, a exatido de uma modelagem de extrema
dificuldade. Alm disso, em inmeros processos, alguns parmetros da planta so
desconhecidos ou conhecidos com incertezas. Assim, surgiu a necessidade de tcnicas de
estimao desses parmetros com o intuito de melhor entender o comportamento da planta.
A motivao da adaptao de um sistema de controle surgiu do desenvolvimento de
um piloto automtico de alto desempenho, no incio da dcada de 1950. A justificativa de um
sistema de controle adaptativo se deveu ao fato de a aeronave operar numa grande faixa de
velocidades e alturas, e de ter uma dinmica no linear e conceitualmente variante no tempo.
(IOANNOU et al., 1996).
Uma estrutura de controle adaptativo contm, geralmente, uma malha de
realimentao, um estimador de parmetros e um controlador com ganhos ajustveis.
(IOANNOU et al.,1996).
A estimao de parmetros pode ser feita de duas formas:

Off-line aps certo tempo, os parmetros so estimados, atravs do


processamento de dados, e armazenados;
On-line periodicamente os parmetros so atualizados com base em estimativas
anteriores e novos dados, e, assim, essa estimao executada concorrentemente
com o sistema.
32

Logo, o controle adaptativo consiste em aplicar alguma tcnica de estimao para


obter os parmetros do modelo do processo e de seu meio a partir de medies de sinais da
entrada e da sada da planta e usar esse modelo para projetar um controlador. (STRM;
WITTENMARK, 1989).
A estrutura de controle adaptativo classificada em direta e indireta. No controle
adaptativo direto, o modelo da planta parametrizado em termos dos parmetros do
controlador, os quais so estimados on-line diretamente, sem clculos intermedirios
envolvendo estimativas dos parmetros da planta. tambm chamado controle adaptativo
implcito, por ser baseado na estimao de um modelo implcito da planta. No controle
adaptativo indireto ou explcito, os parmetros da planta so estimados on-line e usados para
calcular os parmetros do controlador. Em ambas as estruturas, os clculos dos parmetros do
controlador so feitos por leis de adaptao. (IOANNOU et al., 1996).

As principais tcnicas de controle adaptativo so:

PID adaptativo (KUC; HAN, 1998; TANG et al., 2010);


Controle Adaptativo por Modelo de Referncia (em ingls, Model Reference Adaptive
Control, abreviadamente MRAC) (TSAI; TOMIZUKA, 1989);
Controle Adaptativo por Posicionamento de Polos (em ingls, Adaptive Pole
Placement Control, abreviadamente APPC) (TAKAGI; UCHIYAMA, 2005; ESAKI
et al., 2000);
Controle Adaptativo com Ganhos Ajustveis (em ingls, Gain Scheduling Adaptive
Control) (LIU et al., 2009).

2.2.3 Redes neurais

Uma rede neural artificial (RNA) um processador paralelamente distribudo,


constitudo de unidades de processamento simples, que tm a propenso natural para
armazenar conhecimento experimental e torn-lo disponvel para o uso. (HAYKIN, 2005).
A estrutura das redes neurais foi desenvolvida a partir de modelos conhecidos de
sistemas nervosos biolgicos e do prprio crebro humano. As unidades de processamento
simples, denominadas neurnios artificiais, correspondem aos ns de rede, e so modelos
simplificados dos neurnios biolgicos. Tais modelos foram obtidos a partir da anlise da
gerao e propagao de impulsos eltricos pela membrana celular dos neurnios.
(HODGKIN; HUXLEY, 1952).
33

Os neurnios utilizados nos modelos de redes neurais artificiais realizam funes


simples, como coletar os sinais existentes em suas entradas, agreg-los de acordo com sua
funo de entrada e produzir uma sada por intermdio de sua funo de sada (funo de
ativao) inerente. Um modelo matemtico de neurnio mais simples, que engloba as
principais caractersticas de uma rede neural biolgica paralelismo e alta conectividade ,
foi proposto em 1943 pelo neurocientista Warren Sturgis McCulloch (1898-1969) e pelo
matemtico Walter Pitts (1923-[196-]). (MARSALLI, [s.d.]). Esse modelo realiza a soma
algbrica ponderada das entradas de um neurnio que, em seguida, serve como entrada para
funo de ativao, determinada a sada da rede. (HAYKIN, 2005).

2.2.4 Lgica fuzzy

Lgica o estudo de mtodos e princpios de raciocnio em todas as suas possveis


formas. A lgica clssica trabalha com proposies que so verdadeiras ou falsas. A
caracterstica especial da lgica fuzzy a de apresentar uma forma inovadora de tratamento
das informaes imprecisas, de forma muito distinta da teoria das probabilidades. A lgica
fuzzy prov um mtodo de traduzir expresses verbais, vagas, imprecisas e qualitativas,
comuns na comunicao humana, em uma forma compreensvel para os computadores.
Assim, a tecnologia possibilitada pelo enfoque fuzzy tem um imenso valor prtico, tornando
possvel a incluso da experincia de operadores humanos para um sistema computadorizado,
os quais controlam processos e plantas industriais, possibilitando estratgias de tomadas de
deciso em problemas complexos. (SHAW; SIMES, 1999).
O raciocnio aproximado , segundo Novk (1989), um modelo matemtico de
raciocnio humano. Sua base fornecida pela lgica fuzzy. Portanto, raciocnio aproximado
pode ser entendido como o processo de inferir concluses imprecisas de premissas imprecisas.
Se a informao imprecisa puder ser expressa por um conjunto de regras lingusticas
da forma se... ento, possvel implementar um algoritmo computacional que, utilizando
um mtodo de inferncia baseado no raciocnio aproximado, fornea uma sada para o sistema
modelado. Mais detalhes dessa tcnica so apresentados no Captulo 4.
34

CAPTULO 3

DESENVOLVIMENTO E INSTRUMENTAO DO
MANIPULADOR ROBTICO

Neste capitulo, so apresentadas a descrio, a construo mecnica e a


instrumentao do sistema do manipulador robtico desenvolvido. Na subseo 3.3.1,
detalhada a construo mecnica do rob de dois graus de liberdade, com apresentao clara
do posicionamento dos elementos mecnicos responsveis pelo acionamento. Nas subsees
3.3.2 e 3.3.3, so abordados o sistema de acionamento e o sistema de aquisio de dados. Por
fim, na seo 3.3.4, o sistema de medio apresentado juntamente com o elemento
responsvel, o transdutor linear.

3.1 Manipulador Robtico com Dois Graus de Liberdade (Estudo, Desenvolvimento e


Motivao)

O projeto do manipulador robtico aqui apresentado considerado interdisciplinar,


tendo em vista que ele engloba o conhecimento das diversas reas da automao. A
engenharia mecnica fornece as metodologias para o estudo de estruturas e mecanismos em
aplicaes estticas e dinmicas. As engenharias eltrica e eletrnica auxiliam nas tcnicas
para integrao de sensores e atuadores, interfaces, alm da teoria de controle, que formula e
avalia algoritmos ou critrios de inteligncia artificial, com o objetivo de realizar movimentos
desejados e controlar as interaes entre os manipuladores e o processo. Finalmente, a cincia
da computao, que proporciona ferramentas para programao desses manipuladores,
capacitando-os realizao de tarefas especficas.
Grande parte dos componentes mecnicos (peas) necessrios ao funcionamento do
manipulador proposto foi confeccionada pelo Autor, como: estrutura metlica, redutor de
velocidade parafuso sem fim + engrenagem (coroa) , e os demais que sero
apresentados no decorrer deste texto. Os componentes eletroeletrnicos empregados no
projeto esto todos disponibilizados comercialmente, tendo sido utilizados, entre outros,
inversores de frequncia, potencimetros, motores de induo trifsicos, placa de aquisio de
dados e sensores fim de curso.
A construo do referido prottipo se justifica pelo fato de algumas partes serem de
difcil aquisio, mesmo em sua verso didtica. O hardware utilizado para o controle do
rob proprietrio, visto que os fabricantes no disponibilizam a documentao do circuito de
35

controle, e o cdigo fonte do software no completamente aberto. A principal parte do


cdigo encontra-se em bibliotecas pr-compiladas.

3.2 Descrio do Manipulador Robtico

Os tpicos seguintes apresentam o projeto mecnico, o sistema de acionamento e


aquisio de dados e de medio do posicionamento que so utilizados no manipulador
robtico.

3.2.1 Projeto mecnico

Como pode ser visto na Fig. 3.1, o manipulador robtico desenvolvido composto
por um brao mecnico e uma base, que so responsveis pelos movimentos de translao e
rotao, respectivamente.

Figura 3.1 Manipulador robtico desenvolvido.

O brao mecnico foi confeccionado em perfil de alumnio quadrado, com dimenso


de 50,80 mm e comprimento de 586 mm. Com a finalidade de balanceamento, uma massa de
chumbo de 3,185 kg foi inserida na extremidade A desse elemento, ou seja, essa massa foi
utilizada no projeto como contrapeso. Outro detalhe importante a ser destacado que, na
extremidade B do brao mecnico, foi inserido um complemento, cujo perfil idntico ao
do brao mecnico. A ligao entre tais elementos foi realizada por uma articulao composta
por um eixo e dois mancais de rolamentos. Um mecanismo foi desenvolvido para que esse
36

complemento permanea sempre na posio horizontal, independentemente da posio


angular do brao. Essa configurao pode ser observada na Fig. 3.2.

Figura 3.2 Brao mecnico desenvolvido.

O brao mecnico do manipulador robtico acionado por um motor de induo


trifsico de 220/380 volts, 60 Hz, 0,33 CV e 1720 rpm. Tendo em vista que a rotao do
motor selecionado para esta aplicao de controle bastante elevada, foi necessrio acoplar
ao seu eixo um redutor de velocidade composto por um parafuso sem fim, com uma entrada,
confeccionado em ao SAE 1045, posteriormente temperado, sendo acoplado a uma
engrenagem (coroa) com 66 dentes, confeccionada em bronze. importante destacar que
ambos (parafuso e coroa) foram fresados com uma ferramenta do tipo Mdulo 1,5 N. 7. Com
essa configurao, obteve-se uma reduo de 1720 para 26,06 rpm, tendo como referncia a
Eq. (3.1):
RPM Motor x NES
RPM Sada (3.1)
Z
onde:
RPMSada = Nmero de rotaes por minuto da sada do redutor;
RPMMotor = Nmero de rotaes por minuto do motor;
NES = Nmero de entradas do parafuso sem fim;
Z = Nmero de dentes da engrenagem (coroa).

Aplicando na Eq. (3.1) as relaes apresentadas no pargrafo anterior, tem-se:

1720 x 1
RPMSada 26,06 rpm
66
37

O valor de 26,06 rpm encontrado na sada do redutor significa dizer que, quando o
inversor de frequncia estiver emitindo uma frequncia de 60 Hz ao motor, este estar girando
nessa rotao.
Alm da reduo de velocidade de rotao, tal configurao teve como finalidade a
amplificao do torque a ser fornecido carga. A Fig. 3.3 ilustra a disposio dos elementos
do brao inseridos no projeto.

Figura 3.3 Elementos necessrios ao acionamento do brao mecnico.

A base do manipulador robtico tambm foi construda de alumnio a fim de se ter


um prottipo relativamente leve. Para o acionamento do conjunto, utilizou-se um motor de
induo trifsico, com as mesmas caractersticas daquele citado anteriormente. A ideia de se
utilizar o parafuso sem fim acoplado ao eixo do motor e a uma engrenagem foi mantida na
base, com o objetivo de reduo da velocidade de rotao e de amplificao do torque. A Fig.
3.4 ilustra a configurao dos elementos da base.

Figura 3.4 Elementos necessrios ao acionamento da base.


38

A velocidade de rotao e o sentido de giro do eixo dos motores so controlados por


meio de sinais de controle enviados aos inversores de frequncia, e os deslocamentos
angulares totais da base e do brao so, respectivamente, 120 e 100. Para proteo do
sistema, foram dispostos sensores fim de curso na estrutura mecnica da mquina.
Para melhor ilustrar o projeto e o desenvolvimento do manipulador robtico, as
Figuras 3.5 e 3.6 apresentam um esquema representativo do sistema e sua imagem real,
respectivamente.

Figura 3.5 Sistema brao + base montado.

Figura 3.6 Manipulador robtico desenvolvido.


39

Uma estrutura de alumnio foi desenvolvida para proteger os inversores de


frequncia, as chaves de proteo e as botoeiras, ou seja, todos os elementos necessrios ao
comando da mquina. A Fig. 3.7 mostra uma foto do prottipo completo.

Figura 3.7 Manipulador robtico e sistema de comando.

3.2.2 Sistema de acionamento

O sistema de acionamento do manipulador robtico pode ser dividido em cinco


partes distintas: computador pessoal, placa de aquisio de dados, circuito de
condicionamento de sinal, inversor de frequncia e motor de induo trifsico.
Sendo os controladores implementados no software computacional LabVIEW,
torna-se possvel inserir um sinal de referncia de posio a ser alcanado pelo sistema,
atravs da interface com o usurio, tambm desenvolvida em LabVIEW. Processada a
informao, essa rotina compara o valor de referncia com o sinal dos potencimetros,
gerando um sinal de erro que ser utilizado pelo algoritmo de controle, dispositivo esse que
ser detalhado na subseo seguinte.
Tendo em vista que os nveis de tenso e corrente fornecidos pela placa NI-DAQ no
so suficientes para o acionamento do inversor de frequncia, foi necessrio o
desenvolvimento de um circuito condicionador de sinal. Os sinais enviados pela placa de
aquisio ao inversor de frequncia so responsveis por duas informaes: o controle de
velocidade de rotao, que utiliza um sinal analgico, e o sentido de giro, que utiliza um sinal
digital. A comunicao analgica feita de forma direta, e a velocidade de rotao variada
40

de acordo com o nvel de tenso na sada da placa, sendo sua variao de 0 a 5 volts, o que
corresponde a uma variao de 0 a 60 Hz na frequncia da tenso de sada do inversor. A
configurao descrita pode ser observada na Fig. 3.8.

Condicionador de Sinais

Figura 3.8 Diagrama esquemtico do sistema.

Motor de induo trifsico

O princpio de funcionamento do motor de induo trifsico baseia-se nas leis do


eletromagnetismo. O campo girante do motor de induo trifsico gerado a partir de trs
correntes senoidais, com a mesma amplitude, mas defasadas de 120, circulando por trs
bobinas fixas, cujos eixos magnticos se distanciam de 120 entre si. (SENA, 2008). Na Fig.
3.9, ilustrada a configurao interna de um motor de induo.
41

Figura 3.9 Enrolamentos do estator e do rotor de um motor de induo.

Durante o funcionamento do motor, o rotor gira em virtude do torque (conjugado)


produzido por uma fora magntica aplicada ao rotor. As formas de onda aplicadas s bobinas
do estator geram um campo magntico resultante que gira em torno do eixo central do motor.
A variao de fluxo desse campo magntico induz uma tenso no rotor, gerando correntes
rotricas. Estas ltimas, sob a ao do campo do estator, originam a fora magntica geradora
do torque no rotor. Em consequncia disso, o rotor gira, acompanhando o campo girante, o
que diminui a corrente induzida no rotor. O eixo do motor gira a uma frequncia prxima da
frequncia da tenso aplicada, definindo-se como escorregamento a diferena existente entre
a velocidade de rotao do eixo do motor e a velocidade do campo girante do estator. A
velocidade do eixo do motor, em rotaes por minuto, dada por:

120 f (1 S)
N (3.2)
P

onde: N = Velocidade do eixo do motor (rpm)


f = Frequncia (hertz);
P = Nmero de polos;
S = Escorregamento;

De acordo com a Eq. (3.2), possvel observar que se pode variar a rotao do motor
por meio da variao da frequncia, uma vez que, para variar o nmero de polos, necessrio
realizar modificaes fsicas no motor.
Para selecionar o motor a ser utilizado neste projeto, foi levada em considerao sua
comparao com os motores de corrente contnua (CC). Pelas pesquisas realizadas, foi
possvel verificar que os motores CC tm um custo de manuteno muito elevado, alm de
42

seus contatos serem feitos por escovas, que requerem trocas e manutenes peridicas. Outros
fatores a serem considerados nesses motores so os arcos e as fascas devidos comutao de
corrente por elementos mecnicos, o que os impede de ser aplicados em ambientes perigosos.
Contudo, esse tipo de motor mantm um torque melhor, mais eficiente e com menores
dimenses quando comparado ao motor AC, isto , um motor AC, para produzir um mesmo
torque que um motor DC, precisaria ser mais robusto ou de maior potncia.
Apesar do exposto, o custo dos motores de induo trifsicos muito menor do que
um motor CC. Alm disso, o uso de motores AC juntamente com o inversor de frequncia
apresenta mais uma vantagem quando comparado com o motor CC, pois os inversores de
frequncia atuais disponibilizam uma srie de parmetros sobre o controle de velocidade,
preciso e leveza no acionamento.

Inversor de Frequncia

Os inversores de frequncia so os equipamentos mais adequados para controlar a


velocidade de rotao e o torque dos motores de induo. (BORDON, 2004). Atravs dos
inversores so fornecidas tenso e frequncia variveis a esses motores, controlando a relao
entre tenso e frequncia por meio da modulao por largura de pulso (PWM). Esta consiste
de amostras representadas por pulsos de amplitude fixa e largura proporcional ao sinal de
tenso no instante da amostragem. Na Fig. 3.10, apresentado o controle PWM senoidal. A
tenso trifsica senoidal de referncia, US, sobreposta por uma tenso triangular, U. A
interseo desses sinais gera os pulsos que ligam ou desligam os semicondutores dos
inversores de frequncia.
Para a variao de velocidade e partidas suaves nos motores de induo trifsicos,
usado nos inversores o controle de velocidade tipo Volts/Hertz ou V/f, conhecido por controle
escalar. Nesse princpio de controle, ao variar proporcionalmente a amplitude e a frequncia
da tenso de alimentao dos motores, o fluxo e, consequentemente, o torque permanecem
constantes.
No trabalho, foram utilizados dois inversores CFW08, da marca WEG , do tipo
monofsico. A opo de utilizar inversores foi com o objetivo de obter uma partida
relativamente suave dos motores e, alm disso, evitar solavancos que desgastam os
componentes mecnicos do sistema, principalmente nos conjuntos redutores. Para tanto, foi
programado um tempo de acelerao/desacelerao de 0,1s em rampa. Isso permitiu um
melhor controle, evitando um posicionamento inadequado da base e do brao, e a
minimizao de sobressinais. Quanto frequncia, parametrizaram-se as frequncias mnima
43

e mxima, respectivamente, em 0 Hz e 40 Hz, a fim de obter um controle de posio rpido


para esse tipo de configurao de sistema.

Figura 3.10 Modulao PWM controlada por sinal senoidal.

3.2.3 Sistema de aquisio de dados

O processo de aquisio e controle do manipulador foi realizado atravs de uma


placa NI-DAQ USB 6008, fabricada pela National Instruments. Essa placa possui 10 canais
analgicos, sendo 8 entradas e 2 sadas, e 12 canais de entrada/sada digitais, um conversor de
12 bits, taxa de amostragem = 10 kS/s, faixa de tenso de entrada = 10 V, faixa de tenso de
sada = 0 a 5 volts, corrente de sada = 5 mA e transferncia de dados USB (Figura 3.11).
Foram utilizados no projeto: dois canais analgicos de sada (AO 0 e AO 1) com a finalidade
de realizar o controle da rotao dos motores atravs da frequncia emitida pelo inversor;
duas entradas analgicas (AI 1 e AI 4) com a funo de receber os sinais de tenso
44

provenientes dos potencimetros e, por fim, duas sadas digitais (PO 0 e PO 1) para indicar o
sentido de giro dos motores.

Figura 3.11 Placa de aquisio de dados da NI.

A referida placa de aquisio de dados realiza a interface dos algoritmos de controle


com a planta atravs dos conversores D/A (digital-analgico) e A/D (analgico-digital).
O computador utilizado tinha as seguintes configuraes: processador Dual Core de
1,73 GHz, com 2 GB de memria RAM. Com essa configurao, foi possvel executar as
aes de controle em tempo real.

3.2.4 Sistema de medio (posicionamento)

Para que fosse possvel detectar a posio do manipulador robtico, utilizou-se um


transdutor de posio angular (potencimetro), cujo princpio de funcionamento o mesmo
de um transdutor linear, porm o tipo de movimento do seu cursor rotacional. Nesse caso, o
dispositivo converte um dado nmero de voltas de seu cursor em uma tenso eltrica que
enviada para o sistema de aquisio de dados.
No projeto, utilizaram-se dois potencimetros multivoltas (um para cada eixo) por
causa de sua boa resoluo, com uma variao angular de 10 voltas. Esse elemento foi
acoplado a um sistema de engrenagem, com a finalidade de ampliar o nmero de rotaes.
Sendo assim, o potencimetro fornece um sinal de deslocamento angular do brao e da
base.
O referido transdutor possui uma resistncia eltrica de 10 k 5%, e de
fabricao TRIMMER e de especificao WXD3590. De maneira anloga ao potencimetro
linear, esse transdutor possui trs terminais (A, B e C), com A e B conectados em 10 V e
45

GND, respectivamente. O terminal C corresponde tenso de sada, que varia de acordo com
a posio do cursor. A Fig. 3.12 ilustra o dispositivo.

Figura 3.12 Transdutor angular (potencimetro de 10 k).

As Equaes (3.3) e (3.4), obtidas a partir de dados coletados em laboratrio,


representam uma funo linear que possibilita relacionar os valores de tenso com os valores
do deslocamento angular do eixo do motor.

120 x Vp 407,4
base (3.3)
5,43

100 x Vp 507
brao (3.4)
4,45

onde Vp = tenso fornecida pelo potencimetro entrada analgica da placa de aquisio de


dados.

Com o intuito de fazer uma verificao visual do deslocamento real do brao e da


base e de comparar com o deslocamento fornecido pelo software de controle,
confeccionaram-se dois transferidores, que foram inseridos na estrutura mecnica do
manipulador. As Figuras 3.13 e 3.14 ilustram a imagem dos transferidores posicionados na
base e no brao da mquina, respectivamente.
46

Figura 3.13 Transferidor da base.

Figura 3.14 Transferidor do brao.

3.2.5 Sistema de comando e proteo

Por serem os dispositivos de comando e proteo indispensveis em instalaes


eltricas, foram implementados alguns dispositivos no sistema posicionador para evitar que o
manipulador robtico saia do seu curso mximo e, consequentemente, provoque possveis
danos por choque mecnico na estrutura.
Sensores mecnicos de fim de curso (FC_1/FC_2 e FC_3/FC_4), observados no
diagrama de acionamento, comando e proteo do sistema da Fig. 3.15, foram inseridos nas
extremidades do curso de cada uma das articulaes (base e brao) que desabilitam a ligao
entre o inversor e o motor atravs de contatores (K1 e K2). Essa configurao de comando foi
47

adotada para que o funcionamento do inversor de frequncia no seja interrompido, evitando


possveis paradas frequentes e, consequentemente, o mau uso do dispositivo.

Figura 3.15 Diagrama de acionamento, comando e proteo do sistema.


48

CAPTULO 4

CONTROLE INTELIGENTE DO SISTEMA

O controle de posio de um manipulador robtico, que est sujeito a diversas cargas


de trabalho, pode ser realizado de diversas formas. Para o modelo experimental adotado neste
trabalho, o controle de posio do brao e da base do manipulador robtico realizado por
meio de dois motores trifsicos, sendo um para o deslocamento angular da base e outro para o
deslocamento angular do brao.
A ideia principal no controle de posicionamento de um manipulador robtico fazer
com que a diferena entre a posio espacial desejada e a posio final seja zero, no menor
tempo possvel, e isso pode ser feito de diversas formas, cada qual com suas limitaes,
conforme comentado no Captulo II. A estratgia adotada para o controle de sistemas, de
maneira geral, utilizar o sinal de erro e, atravs dele, enviar um sinal de controle para o
atuador.
O diagrama de controle de posio da base do manipulador robtico mostrado na
Fig. 4.1.

Figura 4.1 Diagrama de blocos do controle da base do manipulador robtico.

Neste captulo, apresentada a fundamentao terica da lgica fuzzy juntamente


com o projeto do controlador fuzzy desenvolvido para o manipulador robtico. Na seo 4.1,
apresentada a teoria dos controladores fuzzy. Nas subsees 4.1.1, 4.1.2 e 4.1.3, so
explicados os processos de fuzzificao, inferncia fuzzy e defuzzificao. Na seo 4.2, so
feitas as consideraes finais do captulo.

4.1 Controlador

A lgica fuzzy um mtodo baseado na maneira como o ser humano age para
controlar um determinado sistema. Um controlador fuzzy tpico pode ser projetado para
49

comportar-se conforme o raciocnio dedutivo, isto , o processo que as pessoas utilizam para
chegar a concluses baseadas em informaes que elas j conhecem. (SHAW; SIMES,
2004).
Um termo lingustico pode ser definido quantitativamente por um tipo de conjunto
fuzzy conhecido como funo de pertinncia. A funo de pertinncia, especificamente,
define graus de possibilidades baseados em propriedades como deslocamento, posio e
tenso, entre outras. Com funes de pertinncia definidas para entradas e sadas de sistemas
especialistas e de controle, formula-se uma base de regra SE... ENTO, que so regras
condicionais. Dessa maneira, uma base de regra e uma funo de pertinncia correspondente
so empregadas para analisar as entradas e determinar as sadas de controle pelo processo de
inferncia da lgica fuzzy.
A estratgia de controle do sistema idealizado consiste em manter a menor diferena
modular possvel entre a posio desejada ou de referncia e a posio final do manipulador
robtico atravs do controle de rotao de dois motores trifsicos. A posio de referncia do
manipulador robtico determinada por um operador. Os sinais adotados nas entradas dos
controladores fuzzy foram as diferenas entre as referncias e as posies angulares do brao e
da base do manipulador robtico.
O bloco de construo primrio de sistemas de lgica fuzzy a varivel lingustica.
Uma varivel lingustica usada para combinar mltiplas categorias subjetivas que descrevem
o mesmo contexto. Essas condies so chamadas condies lingusticas, e representam os
possveis valores das variveis lingusticas de entrada, que, para o estudo em questo, so o
erro de posio angular (ERRO) e a variao do erro (VERRO), normalmente gerada a partir
da diferena entre o erro atual e o erro anterior. O ambiente computacional no qual o
controlador fuzzy estar inserido o LabVIEW, que apresenta uma limitao de utilizar
apenas uma sada por cada bloco fuzzy inserido. Sendo assim, sero necessrios dois blocos
fuzzy: no primeiro bloco, a varivel de sada ir controlar o motor da posio angular do
brao; no segundo bloco, a sada ir controlar o motor da posio angular do brao.
Cada varivel lingustica composta de vrias condies lingusticas ou termos que
descrevem as diferentes interpretaes lingusticas da quantidade caracterstica que
modelada. Cada termo lingustico definido por uma funo de pertinncia apropriada
(conjunto fuzzy).
Um controlador fuzzy composto de trs partes: fuzzificao, inferncia fuzzy e
defuzzificao. Essa sequncia de controle transforma valores numricos reais para o
ambiente fuzzy, onde os nmeros so convertidos em uma base numrica nebulosa. Nessa
50

transformao, um conjunto de inferncia fuzzy usado para as tomadas de decises, e, por


fim, h uma transformao inversa do ambiente fuzzy para valores numricos reais, para que
ocorra acoplamento entre a sada do algoritmo fuzzy e as variveis de atuao. (SHAW;
SIMES, 2004).
A estratgia de controle baseada no conhecimento do sistema com respeito ao
controle em malha fechada implementada por regras lingusticas integradas na base de
regras do controlador.
Todos os valores das variveis de entrada, do erro e da variao do erro so
traduzidos em valores de variveis lingusticas correspondentes. Em seguida, o passo de
inferncia fuzzy executado para derivar uma concluso da base de regra que representa a
estratgia de controle. O resultado desse passo o valor lingustico para a varivel de sada.
O passo de defuzzificao traduz o resultado lingustico anterior em um valor real
que representa o valor atual da varivel de controle.

4.1.1 Fuzzificao

A informao do posicionamento do manipulador obtida por dois potencimetros,


cada qual instalado no final da reduo do eixo de rotao do motor. Essa informao da
tenso instantnea do potencimetro convertida em um valor em graus. A diferena entre o
valor em graus da referncia e o valor em graus convertido do potencimetro forma a varivel
lingustica de entrada, assim como as variaes de erro desse sinal. Para o ERRO, so
identificadas 9 posies, ou termos lingusticos, para cada bloco fuzzy, cujos erros so
definidos como mostrado na Tabela 4.1.
A cada termo associado um ERRO correspondente: por exemplo, o maior erro
positivo foi traduzido para o valor lingustico PMG, que corresponde a um erro acima de 10.
Para a variao do erro do ngulo (VERRO), os procedimentos adotados so os
mesmos, conforme mostrado na Tabela 4.2.
51

Tabela 4.1 Termos lingusticos para o ERRO.

Tabela 4.2 Termos lingusticos para o VERRO.

As Figuras 4.2 e 4.3 mostram as funes de pertinncia das variveis lingusticas de


entrada, ERRO e VERRO, com seus respectivos termos lingusticos.
A funo de pertinncia da varivel de entrada, ZE, triangular. As demais variveis
de entrada so do tipo trapezoidal.
52

Figura 4.2 Varivel ERRO e seus termos lingusticos.

Figura 4.3 Varivel VERRO e seus termos lingusticos.

Para a tenso de sada, ou varivel de controle, foram utilizados outros termos e a


faixa de tenso de 0 a 0,7V para comandar diretamente o inversor de frequncia e,
consequentemente, controlar a rotao do motor trifsico.
Na Fig. 4.4, tem-se o universo de discurso da varivel de sada que ir enviar essa
informao para o inversor de frequncia. A placa de comunicao USB 6008 fornece tenses
analgicas que variam de 0 a 0,7 V. A tenso mnima de 0 volt corresponde rotao zero do
53

motor trifsico, enquanto que a tenso de 0,7 V corresponde rotao mxima adotada, na
prtica, para que o motor responda com partida suave.

Figura 4.4 Varivel de sada e seus termos lingusticos.

4.1.2 Inferncia fuzzy

Nesta parte, foram definidos os conectivos lgicos usados para estabelecer a relao
fuzzy que modela a base de regras. Adotou-se o operador matemtico mnimo para o
conectivo lgico e, e o operador mximo para o conectivo lgico ou. As sentenas se...
ento so modeladas pela operao de mnimo, e o relacionamento entre as regras
modelado pela operao de mximo.
Foram utilizadas nove funes de pertinncia para a varivel ERRO e cinco funes
de pertinncia para a varivel VERRO, resultando em 45 regras. Isso disponibilizado para
formar uma base de regra consistente, que foi obtida aps vrios ajustes. A base de regra
completa descrita em forma de matriz, como mostra a Tabela 4.3.
54

Tabela 4.3 Base de regras para os motores do manipulador robtico.

A formao da base de regra, seja para o motor da base, seja para o motor do brao,
se inicia com a condio bsica de que, se o erro entre o valor de posio de referncia e a
posio atual for zero, ento se deve enviar um sinal nulo para o inversor de frequncia. Essa
situao corresponde condio (IF Erro ZE AND VERRO e ZE THEN V0), como pode ser
visto na Tabela 4.3. Ainda observando a Tabela 4.3, pode-se verificar que h uma simetria
diagonal em relao ao erro de posio ZE. Isso se deve ao fato de os sinais enviados dos
inversores de frequncia para os motores serem os mesmos, independentemente do sentido de
rotao. Em outras palavras, com um erro grande de posio, o motor deve girar em rotao
mxima, independentemente do sentido de rotao. O que define o sentido de rotao se o
erro de posio positivo ou negativo. Essa informao tambm enviada ao inversor de
frequncia para que ele ative o sentido de rotao correto.
A Fig. 4.5 ilustra um exemplo do comportamento do controlador quando o erro de
posio da base de -1,85 grau e a variao do erro de -0,1 grau.

4.1.3 Defuzzificao

Na defuzzificao, o valor da varivel lingustica de sada, inferida pelas regras fuzzy,


ser traduzido num valor de tenso para o inversor de frequncia. Esse valor o que melhor
representa os valores fuzzy inferidos da varivel lingustica de sada, a distribuio de
possibilidades. Assim, a defuzzificao uma operao contrria que traduz a sada do
domnio fuzzy para o domnio discreto. Para selecionar o mtodo apropriado de
defuzzificao, pode-se utilizar um enfoque baseado no centroide ou nos valores mximos da
55

funo de pertinncia resultante. Os seguintes mtodos so utilizados: Centro de rea (CoA),


Centro do Mximo (CoM) e Mdia dos Mximos (MoM). (SHAW; SIMES, 2004).

Figura 4.5 Exemplo de regra de estratgia de controle.

O mtodo de defuzzificao deriva um valor de sada preciso, que melhor representa


o resultado lingustico obtido do processo de inferncia fuzzy. O mtodo de defuzzificao
usado foi o mtodo Centro dos Mximos (CoM), no qual as reas das funes de pertinncia
no desempenham nenhum papel e apenas os mximos (pertinncias singleton) so usados. A
sada discreta calculada como uma mdia ponderada dos mximos, cujos pesos so os
resultados da inferncia.
O clculo do valor defuzzificado realizado atravs da Eq. (4.1), onde 0,k(ui) indica
os pontos em que ocorrem os mximos (alturas) das funes de pertinncia de sada.
N n

u i 0,k (u i ) (4.1)
u i 1
N
k 1
n


i 1 k 1
0,k (u i )

Tomemos como base o exemplo mostrado na Fig. 4.5 para explicar o processo de
defuzzificao, em que se tem um Erro de -1,85 grau e uma Variao do Erro de -0,1 grau.
56

Figura 4.6 Fuzzificao para Erro = -1,85 grau.

Nesse caso, o erro de posio da base traduzido no valor lingustico: {0,0; 0,0;
0,567; 0,765; 0,0; 0,0; 0,0; 0,0; 0,0}. A variao do erro de posio da base faz parte dos
seguintes termos lingusticos: {0,0; 0,335; 0,75; 0,0; 0,0}.

Figura 4.7 Fuzzificao para VERRO = - 0,1 grau.


57

O passo seguinte consiste da inferncia fuzzy, que pode ter dois componentes: a
agregao, que a evoluo da parte condicional (IF) de cada regra; e a composio, que se
trata da evoluo da parte conclusiva (THEN) de cada regra.
O operador mnimo (min) representa a palavra AND. No exemplo que est sendo
analisado, quatro regras so descries vlidas da situao atual (v. Tabela 4.4). Essas regras
normalmente so chamadas regras ativas; todas as outras regras so chamadas inativas.

Tabela 4.4 Anlise das quatro regras vlidas.

O resultado final da inferncia fuzzy para a varivel lingustica tenso mostrado


na Tabela 4.5.

Tabela 4.5 Resultado da inferncia fuzzy.

No processo de defuzzificao, o mtodo utilizado foi o Centro dos Mximos (CoM).


Nesse mtodo, calculada a mdia ponderada, e os valores so retirados da Fig. 4.8. A Tabela
4.6 apresenta o resultado da defuzzificao.
58

Tabela 4.6 Resultado da defuzzificao.

Figura 4.8 Defuzzificao de acordo com o Centro dos Mximos (CoM).

A mdia ponderada fica ento:

0,335 0,0 0,75 0,15 0,567 0,35 0,0 0,55 0,0 0,67
R 0,1882 (4.2)
0,335 0,75 0,567

O resultado encontrado (0,1882 volt) corresponde ao valor de tenso que ser usado
para informar ao inversor de frequncia, e este, por sua vez, ir alimentar o motor trifsico
com uma variao de fase proporcional ao valor defuzzificado, e que, para este exemplo
escolhido, pode ser verificado na Fig. 4.5. Uma forma de visualizar a gama de valores de
tenso atravs do mapa de regras, que faz uma associao dos valores de entrada do
controlador com a respectiva sada, ou varivel de controle, baseada nas regras
59

implementadas no controlador. Esse conjunto de entradas e sada pode ser representado de


acordo com uma superfcie tridimensional, observada na Fig. 4.9. O eixo vertical a varivel
de controle, enquanto que, em cada eixo horizontal, esto as entradas do controlador, ou seja,
o erro e a variao do erro.

Figura 4.9 Superfcie para varivel de controle do manipulador.

4.2 Consideraes Finais

Neste captulo, apresentou-se a lgica do sistema de controle que foi desenvolvida


diretamente para controlar a posio angular da base e do brao do manipulador robtico. A
implementao do controle foi baseada no conhecimento experimental do sistema obtido
neste captulo, bem como nas informaes do inversor de frequncia trabalhando em conjunto
com o motor trifsico. A estratgia de controle para levar o brao robtico posio desejada
levou em conta o erro, que a diferena entre a posio de referncia e a posio momentnea
do brao, e a variao desse erro. O controlador utilizado foi do tipo fuzzy devido
simplicidade de implementao.
60

CAPTULO 5

RESULTADOS EXPERIMENTAIS

So mostrados, neste captulo, os resultados experimentais obtidos no sistema de


posicionamento. Na seo 5.1.1, so analisadas as curvas quanto s referncias do tipo degrau
e degrau varivel no acionamento do sistema, bem como perturbaes para avaliao da
robustez do sistema. Na seo 5.1.3, avaliam-se os desempenhos dos controladores no
seguimento das trajetrias das curvas de referncia senoidal e cossenoidal, e da composio
dessas duas ltimas.

5.1 Ensaios de Acionamento do Sistema

De acordo com Ramesh et al. (2005), os controladores em malha fechada, para


manipuladores robticos, podem trabalhar de duas formas. No primeiro caso, trata-se do
controle ponto a ponto, no qual tanto a trajetria da ferramenta de um ponto de origem ao
ponto de referncia quanto a velocidade de deslocamento no so importantes. A razo para
isso que a ferramenta no entra em contato com a rea de trabalho. Nesse tipo de controle, o
que importa a exatido com que a ferramenta atinge o ponto de referncia. O segundo tipo
de controlador, em malha fechada, denominado sistema de controle de contorno, no qual o
caminho traado pela ferramenta de fundamental importncia, sendo, por esse motivo, a
varivel controlada. Esse tipo de controle muito utilizado em trabalhos de corte, lapidao,
pintura.

5.1.1 Acionamento do tipo degrau

Com relao ao brao, primeiramente foi realizado o acionamento, partindo da


posio 49,0, por um degrau de referncia com amplitude de -31,5, resultando em um
deslocamento, para baixo, de 17,5. Em seguida, foi realizado o acionamento para as posies
49,0, 70,8, 88,3, 62,0 e finalizando no ponto 49,0. No grfico da Fig. 5.1, encontram-se as
curvas de resposta do brao e da referncia, e na Fig. 5.2 possvel acompanhar a evoluo
temporal da varivel de controle para este acionamento.
61

Entradas em degrau do Brao


90
Referncia
Sinal do brao
80
Deslocamento [graus]

70

60

50

40

30
0 20 40 60 80 100 120
Tempo [s]

Figura 5.1 Resposta ao Degrau Varivel Brao.

Varivel deVarivel
controlededocontrole
controlador fuzzy do Brao
do brao
0.7

0.6

0.5
Tenso [volts]

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 20 40 60 80 100 120
Tempo [s]

Figura 5.2 Varivel de controle do controlador fuzzy para o brao.


62

Da mesma forma, foi realizado o acionamento da base, partindo da posio 62,85,


por um degrau de referncia com amplitude de -44,34, resultando em um deslocamento, para
a esquerda, de 18,51. Em seguida, foi realizado o acionamento para as posies 62,44,
85,07, 103,2, 76,02 e finalizando no ponto 62,44. No grfico da Fig. 5.3, encontram-se as
curvas de resposta do brao e da referncia, e na Fig. 5.4, os sinais de tenso apresentados
pela varivel de controle para o referido acionamento.

Entradas em degrau da Base


120
Referncia
Sinal da base
110

100
Deslocamento [graus]

90

80

70

60

50

40
0 10 20 30 40 50
Tempo [s]

Figura 5.3 Resposta ao Degrau Varivel Base.


63

Varivel de Varivel
controle de
do controlador
controle da fuzzy
base da Base
0.7

0.6

0.5
Tenso [volts]

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Tempo [s]

Figura 5.4 Varivel de controle do controlador fuzzy para a base.

Analisando as Figuras 5.1 e 5.3, possvel obter o tempo de assentamento, Ts, em


segundos, a ultrapassagem percentual, Up, e o erro percentual de regime permanente, Ess, das
curvas de resposta s referncias supracitadas. Esses dados esto apresentados nas Tabelas 5.1
e 5.2.

Tabela 5.1 ndices de desempenho do brao obtidos experimentalmente para degraus


de amplitudes variadas.
64

Tabela 5.2 ndices de desempenho da base obtidos experimentalmente para degraus


de amplitudes variadas.

5.1.2 Acionamento do brao com carga

Com o objetivo de avaliar o comportamento do sistema em situaes de


deslocamento de carga, realizou-se um ensaio aplicando-se uma mesma referncia ao sistema
em trs situaes distintas. Inicialmente, o sistema foi acionado sem carga, e nas duas
situaes seguintes, o sistema foi acionado com cargas de 0,614 kg e 1,228 kg. Na Fig. 5.5,
so apresentadas as curvas de referncia e de resposta do sistema para o procedimento acima
descrito. Nas Figuras 5.6 e 5.7, apresentam-se detalhes da Fig. 5.5 quanto ao deslocamento
para baixo e para cima, respectivamente, do brao do manipulador robtico.
O degrau aplicado neste experimento foi de 61,2o, e o tempo de subida para a situao
sem carga foi de 3,3 segundos, enquanto que o tempo de subida foi praticamente o mesmo
para o brao carregado com 614g e 1228g, ou seja, 3,5 segundos. Ento, nessa situao, houve
um atraso de 0,2s do brao carregado em relao ao brao sem carga.
65

Figura 5.5 Deslocamentos do sistema nas situaes com carga e sem carga.

Figura 5.6 Detalhe do degrau positivo do sistema com carga e sem carga.
66

J na situao em que a fora de carregamento est na mesma direo de


deslocamento, verifica-se na Fig. 5.7 que o tempo de subida foi de 3,4 segundos para o brao
sem carga e com carga de 614g. O tempo para esse mesmo deslocamento com o brao
carregado de 1228g foi de 3,6 segundos.

Figura 5.7 Detalhe do degrau negativo do sistema com carga e sem carga.

Da anlise das Figuras 5.5, 5.6 e 5.7, obtm-se os tempos de assentamento em


segundos (Ts), a ultrapassagem percentual (Up) e o erro percentual de regime permanente,
Ess, nas situaes em que o brao se apresenta com carga e sem carga, conforme mostrados
nas Tabelas 5.3 e 5.4. Considera-se degrau positivo quando o brao apresenta movimento
vertical para cima, e degrau negativo, quando o brao apresenta movimento vertical para
baixo. Tanto o degrau positivo quanto o degrau negativo apresentaram o mesmo valor, ou
seja, 61,2o.
67

Tabela 5.3 ndices de desempenho experimentais para degrau positivo com carga e
sem carga (brao).

Tabela 5.4 ndices de desempenho experimentais para degrau negativo com carga e
sem carga (brao).

5.1.3 Acionamento com funes circulares

Para verificar o comportamento do controlador na situao de acompanhamento de


trajetria, foi imposto ao brao um sinal de referncia do tipo cossenoidal com perodo T =
144s e amplitude de 34,97. Na Fig. 5.8, so mostrados o sinal de referncia (trao azul) e o
sinal de deslocamento do brao (trao pontilhado vermelho), evidenciando o bom
desempenho do sistema no que se refere ao acompanhamento das trajetrias impostas como
referncia, com erro mximo de 0,27 ao longo de toda a trajetria.
Na Fig. 5.9, observada a evoluo da varivel de controle do brao, ou seja, a
tenso informada pelo controlador para acompanhar a trajetria.
Outra situao de acompanhamento de trajetria foi experimentada, s que para a
base. Foi imposto um sinal de referncia do tipo senoidal com perodo T = 108s e amplitude
de 22,63. Na Fig. 5.10, so mostrados o sinal de referncia e o sinal de deslocamento da
68

base. Observando-se essa figura, pode-se verificar um bom desempenho do sistema no que se
refere ao acompanhamento das trajetrias impostas como referncia, verificando-se erro
mximo de 0,22 ao longo de toda a trajetria.
Na Fig. 5.11, observada a evoluo da varivel de controle do brao, ou seja, a
tenso informada pelo controlador fuzzy para acompanhar a trajetria.

Acompanhamento de trajetria cossenoidal


110
Sinal do brao
100 Referncia

90

80
Deslocamento [graus]

70

60

50

40

30

20

10
0 50 100 150
Tempo [s]

Figura 5.8 Acompanhamento de trajetria cossenoidal Brao.


69

Varivel
Varivel de
de controle
controle do
do brao(cosseno)
Brao (cosseno)
0.12

0.1

0.08
Tenso [volts]

0.06

0.04

0.02

0
0 50 100 150
Tempo [s]

Figura 5.9 Varivel de controle para acompanhamento de trajetria cossenoidal Brao.

Acompanhamento de trajetria senoidal


90
Sinal da base
Referncia
80
Acompanhamento [graus]

70

60

50

40

30
0 20 40 60 80 100 120
Tempo [s]

Figura 5.10 Acompanhamento de trajetria senoidal Base.


70

Varivel de
Varivel decontrole
controledada
Base (seno)
base(seno)
0.14

0.12

0.1
Tenso [volts]

0.08

0.06

0.04

0.02

0
0 20 40 60 80 100 120
Tempo [s]

Figura 5.11 Varivel de controle para acompanhamento de trajetria senoidal Base.

5.1.4 Ensaios com controlador PID

Controladores PID so empregados em larga escala em processos industriais. Tal fato


se deve, principalmente, facilidade de sua implementao e ao seu bom desempenho quando
sintonizados de maneira adequada. Com o objetivo de avaliar o desempenho do sistema de
controle fuzzy, foram implementados controladores PID para o acionamento do manipulador
robtico.
O ajuste do controlador seguiu o que foi proposto por Ziegler e Nichols (1942), cujo
mtodo para a definio dos ganhos do controlador PID baseado em uma anlise simples de
estabilidade. A funo de transferncia do controlador PID assim representada:
Ki
Gc ( s) K p K d s (5.1)
s
onde Kp, Kd e Ki so, respectivamente, os ganhos proporcional, derivativo e integrativo.
Para obter os ganhos dos controladores PID do brao e da base, inicialmente se
atriburam aos ganhos derivativos (Kd) e aos ganhos integrativos (Ki) valor zero. Em seguida,
os ganhos proporcionais (Kp) do controlador da base e do brao foram variados at que
entrassem em oscilao permanente, sendo o ensaio do brao realizado para o ponto de 49 o e
71

o da base para o ponto de 62,44o. A resposta do brao submetido ao ganho crtico (KMbrao)
mostrada na Fig. 5.12 e a resposta da base submetida ao ganho crtico (KMbase) mostrada na
Fig. 5.13.
Os ganhos crticos alcanados nos ensaios foram KMbrao = 15 e KMbase = 54, e, como
observado nos grficos da Fig. 5.12 e da Fig. 5.13, o perodo crtico do brao (PMbrao) foi de
1,12s e o da base (PMbase) de 1,16s.

Resposta do brao submetido ao do ganho crtico


51

50.5
X: 11.32
X: 12.44
Y: 50.52
50 Y: 50.44
Referncia e Sada [graus]

49.5

49

48.5

48

47.5

47

10.5 11 11.5 12 12.5 13 13.5 14


Tempo [s]

Figura 5.12 Resposta do brao submetido ao do ganho crtico.


.
72

Resposta da base submetida ao do ganho crtico

64 X: 16.16 X: 17.32
Y: 63.38 Y: 63.39
Referncia e Sada [graus]

63

62

61

60

59

14.5 15 15.5 16 16.5 17 17.5


Tempo [s]

Figura 5.13 Resposta da base submetida ao do ganho crtico.

Segundo o mtodo proposto por Ziegler e Nichols (1942), os parmetros do


controlador PID podem ser definidos como:

K p 0.6 K M (5.2)

K p PM
Kd (5.3)
8

Kp 2
Ki (5.4)
PM

Com base nas equaes anteriores, os ganhos dos controladores PID assumiram os
seguintes valores: Kp = 9, Ki = 16,07 e Kd = 1,26 para o brao; Kp = 32,4, Ki = 55,86 e Kd = 4,7
para a base. Depois, foram sintonizados, obtendo-se outros valores, a saber: Kp = 6,0, Ki
=11,41 e Kd = 1,07 para o brao; Kp = 28,6, Ki = 53,5 e Kd = 3,8 para a base.
O sistema foi acionado de maneira idntica realizada para os controladores fuzzy, e
os resultados obtidos por ambas as tcnicas de controle foram comparados. Para o brao e
73

para a base, foram realizados ensaios com excitao do tipo degrau com amplitudes variadas.
No grfico da Fig. 5.12, encontram-se as curvas de resposta do brao, para ambas as
estratgias de controle, bem como a curva de referncia. De maneira anloga, na Fig. 5.13,
so mostradas as curvas de resposta da base para as duas tcnicas de controle empregadas,
juntamente com a curva de referncia.

Entradas em degrau do Brao


90
Referncia
Sinal do brao - Fuzzy
80 Sinal do brao - PID
Deslocamento [graus]

70

60

50

40

30
0 20 40 60 80 100 120
Tempo [s]

Figura 5.14 Resposta ao Degrau Varivel com diferentes tcnicas de controle Brao.
74

Entradas em degrau da Base


120
Referncia
Sinal da base - Fuzzy
110
Sinal da base - PID

100
Deslocamento [graus]

90

80

70
X: 40.1 X: 44.2
Y: 62.44 Y: 62.44

60

50

40
0 10 20 30 40 50
Tempo [s]

Figura 5.15 Resposta ao Degrau Varivel com diferentes tcnicas de controle Base.

As variveis de controle dos controladores PID utilizados no brao e na base so


mostradas na Fig. 5.14 e na Fig. 5.15.

Varivel de controle do controlador PID do Brao


0.7

0.6

0.5
Tenso [volts]

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Tempo [s]
Figura 5.16 Varivel de controle do controlador PID para o brao.
75

Varivel de controle do controlador PID da Base


0.7

0.6

0.5
Tenso [volts]

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Tempo [s]
Figura 5.17 Varivel de controle do controlador PID para a base.

A anlise das Figuras 5.12 e 5.13 permite a obteno do tempo de assentamento, Ts,
em segundos, da ultrapassagem percentual, Up, e do erro percentual de regime permanente,
Ess, das curvas de resposta s referncias supracitadas quando se trata do controlador PID.
Esses dados esto apresentados nas Tabelas 5.5 e 5.6.

Tabela 5.5 ndices de desempenho experimentais do brao para degraus de amplitudes


variadas Controlador PID.
76

Tabela 5.6 ndices de desempenho experimentais da base para degraus de amplitudes


variadas Controlador PID.

Para comparar de maneira mais objetiva o desempenho dos controladores, foram


calculados o erro integral absoluto (IAE, sigla do ingls Integral Absolute Error) e o erro
quadrtico mdio (MSE, sigla do ingls Mean Square Error), dados pelas seguintes equaes
(PASSOLD, 2003):

IAE t 1 ref (t ) y(t )


t n
(5.5)


t n 2
[ref (t ) y (t )]
MSE t 1
(5.6)
n

onde ref(t) e y(t) so, respectivamente, a referncia e a resposta do sistema no instante t, e n


nmero de amostras. As Tabelas 5.7 e 5.8 apresentam os ndices IAE e MSE calculados para
o brao e a base nos testes mostrados nas Figuras 5.14 e 5.15.

Tabela 5.7 ndices de desempenho IAE e MSE do brao.

Tabela 5.8 ndices de desempenho IAE e MSE da base.


77

Comparando os parmetros relativos ao desempenho do sistema de controle e os


ndices de desempenho no acompanhamento da trajetria, verifica-se que o controlador fuzzy
apresentou um comportamento ligeiramente superior em relao ao apresentado pelo
controlador PID ajustado pela tcnica de Ziegler-Nichols. Verifica-se que o sistema, com o
controlador PID, obteve uma resposta mais lenta quanto ao tempo de assentamento, como
tambm apresentou, em algumas situaes, erro de regime permanente.

Os parmetros do controlador PID podem ser mais bem ajustados; contudo, o


controlador fuzzy apresenta a vantagem de se adaptar s diferentes referncias impostas,
enquanto que o controlador PID, cujos parmetros so fixos, sintonizado para uma
determinada regio de operao, e pode, consequentemente, apresentar erro de regime
permanente quando o sistema for submetido a diferentes referncias.
78

CAPTULO 6
CONCLUSES

No presente trabalho, foram apresentados o controle por lgica fuzzy de um


manipulador robtico de dois graus de liberdade e uma breve explanao acerca de seu
aspecto construtivo. O controle aplicado ao rob foi desenvolvido em ambiente LabVIEW.
O manipulador robtico foi experimentado em situaes de acompanhamento de
trajetrias do tipo senoidal e cossenoidal, entradas em degrau variadas, e anlise do brao com
carga e sem carga.
Em relao s entradas em degrau variadas, tanto o brao quanto a base do
manipulador robtico apresentaram erro em estado estacionrio nulo, e percentual de
ultrapassagem mximo de 0,32%. Conclui-se que, em termos de posicionamento, o
controlador fuzzy Mandani apresentou timos resultados.
No experimento de acompanhamento de trajetria, foi verificado que a diferena
entre a trajetria de referncia e a posio do brao ou da base apresentou um erro mximo de
0,38o. Nessa situao, o sistema tambm se mostrou bastante eficiente.
O terceiro experimento estudado consistiu de uma entrada em degrau com
deslocamento de 61,2o, nas situaes do brao com carga e sem carga. Nesse experimento,
observou-se que as alteraes nas respostas do brao carregado ou descarregado foram
mnimas, com diferena de 0,2s no tempo de subida. Considerando que a maior entrada em
degrau ocorreu nessa etapa do estudo, o tempo de subida em todas as situaes ocorreu em
torno de 3,4 segundos, sem erro em estado estacionrio. Portanto, mais uma vez ficou
evidenciado que, em termos de posicionamento, o sistema implementado, mesmo carregado,
bastante eficiente.
Tambm foram realizados ensaios com o controlador PID, com o objetivo de
comparar o desempenho do sistema quando controlado por outro tipo de controlador. Os
resultados obtidos demonstram que, para o caso de referncias do tipo degrau varivel, o
controlador PID apresentou um desempenho inferior ao obtido pelo controlador fuzzy. O
sistema apresentou erros de regime permanente para algumas referncias, visto que o
controlador PID sintonizado para uma determinada regio de operao. Tal fato justifica o
estudo de controladores que se ajustem a diferentes situaes, como o caso dos
controladores fuzzy.
79

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83

APNDICE A

PROGRAMA EM LABVIEW COM ALGORITMO DE CONTROLE FUZZY


84

O programa para o controle fuzzy do manipulador robtico foi desenvolvido no


software computacional LabVIEW, e est representado na Fig. A.1.

Figura A.1 Implementao do programa de controle de posio para aplicao dos sinais de
referncia.