Brazo Robot

2GDL
Guillermo E. Benalak Gonzlez, Juventino Cazares Aguirre, Juan Javier Vargas Cruz, Romn Ramrez Vargas,
Tercer semestre
Ingeniera Mecatrnica ITSH
Huauchinango Puebla
found_myself94@hotmail.com, juve.ca@hotmail.com, cross9422@hotmail.com, romanrv089@gmail.com

Resumen---Un brazo robtico es un tipo de brazo mecnico, TIPOS GENERALES DE ROBOTS.

normalmente programable, con funciones parecidas a las de un
brazo humano; este puede ser la suma total del mecanismo o Androides y zoomrficos
puede ser parte de un robot ms complejo (1). Las partes de estos Mviles
manipuladores o brazos son interconectadas a travs de Telemanipulados o Tele operados
articulaciones que permiten, tanto un movimiento rotacional
Industriales
(tales como los de un robot articulado), como un movimiento
traslacional o desplazamiento lineal (2). De servicio

Palabras clavediseo, manufactura, control, grados de libertad,

servomotor,motorreductor.
MATERIALES
Pic 16F84A
I. INTRODUCCION Puente H
Un brazo robot es un manipulador multifuncional Servomotores
reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, Engranes
o dispositivos especiales, segn trayectorias variables, Capacitores
programadas para realizar tareas diversas (3). Un robot se
compone principalmente de tres partes: parte mecnica (forma Resistencias
y tamao de la carcasa), parte electrnica (compuesta por el Cremallera
circuito de control y la sensrica del robot) y la parte de Regulador
potencia (control de motores del robot (5). La carcasa Otros.
constituye la parte mecnica, la forma de esta es uno de los
factores determinantes en el xito del desarrollo de una
determinada tarea (4). La parte electrnica est constituida por MARCO METODOLOGICO
el circuito de control que a su vez contiene un
microcontrolador el cual se programa empleando un 1.-Realizacion de piezas del brazo (cintra)
determinado algoritmo, en dicho algoritmo radica todas las
decisiones que va a efectuar el robot ante determinados casos
dados de acuerdo al problema (6).

OBJETIVO GENERAL
Manipular un brazo robot a travs de un sistema de engranaje
y programacin en pic 16F84A con dos grados de libertad.

OBJETIVOS PARTICULARES
Conocer cmo controlar un servomotor con pic 16F84A.
Como utilizar un puente H.
Conocer el funcionamiento de un sistema de engranaje.
Obtener conocimientos bsicos de como armar un brazo robot.
 ;**** tiempos **

;** 0.5 ms
time_500us equ d'248'
timeof_500us movlw
time_500us
movwf tmr0
bcf intcon,t0if
time_reb
btfss intcon,t0if;
Fig1. Piezas de cintra. goto time_reb
return

;*** 1ms ****

time_1ms equ d'240'
timeof_1ms
2.-Pruebas realizadas con servomotores y cremalleras movlw time_1ms
movwf tmr0
bcf intcon,t0if
time_reb2 btfss intcon,t0if
goto time_reb2
return

;*** 2ms ****

time_2ms equ d'225'
timeof_2ms movlw time_2ms
movwf tmr0
bcf intcon,t0if
time_reb3 btfss intcon,t0if
goto time_reb3
return
Fig 2. Servomotores y Cremalleras
;*** 4ms ****
time_4ms equ d'193'
2.- Pruebas con el programa pic 16f84a.
timeof_4ms movlw time_4ms
__CONFIG _XT_OSC &_WDT_OFF & _PWRTE_ON movwf tmr0
bcf intcon,t0if
list p=16f84a time_reb4 btfss intcon,t0if
include <p16f84a.inc> goto time_reb4
cblock 0x0c return
endc
org 0 ; *** 15 ms ****
; puertos time_15ms equ d'21'
bsf status,rp0 timeof_15ms movlw time_15ms
;configuracion de rbo para salida pwm movwf tmr0
bcf trisb,0 bcf intcon,t0if
time_reb5 btfss intcon,t0if
bsf trisa,0 goto time_reb5
bsf trisa,1 return
bsf trisa,2
;timer 0 ;*** 16 ms ***
movlw b'00000101' time_16ms equ d'6'
movwf option_reg timeof_16ms movlw time_16ms
;fin de configuracion movwf tmr0
bcf status,rp0 bcf intcon,t0if
;inicio de programa time_reb6 btfss intcon,t0if
goto home goto time_reb6
return Fig3. Prueba de Circuitos.

4.-Pruebas realizadas con joystick para controlar el brazo robot.

;** definicion de posiciones **
;cero grados
home
btfss porta,0
goto home_2
zer bsf portb,0
call timeof_500us CONCLUSIONES
bcf portb,0 En este proyecto aprendimos como hacer un brazo robot pieza
call timeof_15ms a pieza ya que todo se hizo desde cero. Tambin aprendimos a
call timeof_4ms utilizar softwares para el diseo, automatizado y simulado de
call timeof_500us nuestras piezas; cabe resaltar que nuestro proyecto es muy
home_2 btfss porta,1 importante para nosotros ya que todo se hizo con material
goto home reciclado y as contribuir al desarrollo sustentable.
;noventa grados
REFERENCIAS
nov bsf portb,0 [1] Andromina Robot, Pinza robtica totalmente compatible con Arduino
call timeof_1ms impresa en 3D, recuperado el 20 de julio del 2015,
call timeof_500us de:http://androminarobot.blogspot.mx/2014/10/este-nuevo-diseno-de-pinza-
robotica.html
bcf portb,0
[2] Banco de objetos de aprendizaje y de informacin, Msculos del
call timeof_16ms antebrazo, recuperado el 10 de julio del 2015,
call timeof_2ms de:http://aprendeenlinea.udea.edu.co/lms/ova/mod/resource/view.php?
call timeof_500us inpopup=true&id=617
goto home [3] Bryant Fernando Salas Flrez y Yeyson Alejandro Becerra Mora,
Anlisis de seales mioelctricas orientadas a la robtica, recuperado el 05
end de julio del 2015,
de:http://repository.lasalle.edu.co/bitstream/handle/10185/16516/44011113.
pdf?sequence=2 [4] Electronica Unicrom, Filtros: orden, fase, relacin
3.-pruebas realizadas con circuitos elctricos bsicos. entrada-salida, recuperado el 19 de julio del 2015,
de:http://www.google.com.mx/url?
sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=1&ved=0CB0QFjAA&url=http
%3A%2F%2Fwww.unicrom.com
%2Ftut_filtros1.asp&ei=Hwb6VLrQJISFyQTyoILYDg&usg=AFQjCNE7z
7LGUEA2PR8b5r8sCYjezhQXsw&bvm=bv.87611401,d.aWw&cad=rja
[5] Eugenio Alvarez, Introduccin a las ciencias de la salud, recuperada el
05 de julio del 2015,
de:http://www.juntadeandalucia.es/averroes/~29701428/salud/muscular.htm
[6] Hlne BANTI, La terapia de espejo en la rehabilitacin del paciente
amputado, recuperado el 03 de julio del 2015,
de:http://www.efisioterapia.net/articulos/terapia-espejo-rehabilitacion-
paciente-amputado.

Fig4. Prueba con el brazo robot.