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Raquel Almeida

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Raquel Almeida
O que a Mecnica?
Cincia que estuda as condies de repouso ou de movimento dos
corpos sujeitos aco de foras.

Esttica Trata de corpos em repouso ou em


Corpos rgidos movimento com velocidade constante.
Dinmica Trata de corpos em movimento.

Mecnica Corpos deformveis Resistncia dos materiais

Compressveis
Fluidos ...
Incompressveis
Hidrulica (gua)

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Na disciplina de Mecnica Aplicada I estuda-se a Esttica, que a parte da
Mecnica que se ocupa do estudo das partculas e dos corpos rgidos em
repouso ou em movimento com velocidade constante.

Modelos ou idealizaes so usados na mecnica para simplificar a


aplicao da teoria:

Partcula uma quantidade muito pequena de matria, que se supe


ocupar um nico ponto no espao.

Possui massa, mas em tamanho que pode ser


desprezado.
Ex: - o tamanho da Terra insignificante quando comparado
com o tamanho da sua rbita e, portanto ela pode ser
modelada como uma partcula no estudo do seu
movimento orbital

Quando um corpo modelado como uma partcula, a geometria


do corpo no estar envolvida na anlise do problema.

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Na disciplina de Mecnica Aplicada I estuda-se a Esttica, que a parte da
Mecnica que se ocupa do estudo das partculas e dos corpos rgidos em
repouso.

Partcula uma quantidade muito pequena de matria, que se supe ocupar


um nico ponto no espao.

Corpo rgido um corpo ideal, resultante da combinao de um grande


nmero de partculas ocupando posies fixas no espao
umas em relao s outras, tanto antes como depois da
aplicao de uma carga.

Isaac Newton (1642-1727) formulou os princpios fundamentais da


Mecnica Newtoniana, que permanecem ainda hoje na base das Cincias da
Engenharia actuais.

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A Mecnica Newtoniana utiliza os seguintes quatro conceitos bsicos:

Espao Conceito associado noo de posio de um ponto P,


relativamente origem de um determinado referencial de
coordenadas.
Tempo A posio de um ponto P pode modificar-se com o tempo
(Importante na dinmica).

Massa Conceito associado quantidade de matria.

Fora Representa a aco de um corpo sobre outro, podendo exercer-se por


contacto directo ou distncia. Uma fora caracterizada pelo seu
ponto de aplicao, intensidade, direco e sentido; representa-se por
um vector.

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A Mecnica Newtoniana utiliza os seguintes conceitos bsicos:

Espao Conceito associado noo de posio de um ponto P,


Na Mecnica Newtoniana estes conceitos so conceitos
relativamente origem de um determinado referencial de
absolutos, independentes entre si.
coordenadas.
Tempo A posio deverdade
Isto no um ponto P pode Relativista
na Mecnica modificar-se com em
(Einstein) o tempo.
que o tempo de
um acontecimento depende da sua posio, e em que a massa de um
corpo varia com a sua velocidade.
Massa Conceito associado quantidade de matria.

O conceito de fora no independente dos outros trs.


Um dos princpios fundamentais da Mecnica Newtoniana estabelece
Fora que a resultante das foras que actuam num corpo depende da massa
deste e com o modo como a sua velocidade varia ao longo do tempo.

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A Mecnica Newtoniana baseia-se em princpios fundamentais, baseados em
evidncias experimentais:

Regra do paralelogramo para adio de foras Estabelece que duas foras


actuando numa partcula podem ser substitudas por uma fora nica, chamada
resultante, obtida traando a diagonal do paralelogramo que tem por lados as
duas foras dadas.

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A Mecnica Newtoniana baseia-se em princpios fundamentais, baseados em
evidncias experimentais:

Princpio da transmissibilidade Estabelece que as condies de equilbrio


ou de movimento de um corpo rgido no se alteram se substituirmos uma
fora actuando num ponto do corpo por outra fora com a mesma
intensidade, direco e sentido, mas actuando noutro ponto do corpo, desde
que as duas foras tenham a mesma linha de aco.

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As trs leis fundamentais de Newton ( Sculo XVII):

Primeira lei de Newton Se a resultante das foras que actuam numa


partcula nula, esta permanecer em repouso (se estava inicialmente em
repouso) ou mover-se- com velocidade constante segundo uma linha recta (se
estava inicialmente em movimento).
Exemplo:
Um elevador de um prdio de apartamentos encontra-se, durante um certo tempo,
sob a aco exclusiva de duas foras opostas: o peso e a traco do cabo, ambas
de intensidade igual a 2 000 N. O elevador est parado?

Como a resultante das foras actuantes nula, o elevador pode


encontrar-se tanto em repouso (equilbrio esttico) quanto em
movimento rectilneo uniforme (equilbrio dinmico).

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As trs leis fundamentais do movimento de Newton :

Segunda lei de Newton Se a resultante das foras que actuam numa


partcula no nula, ento esta ter uma acelerao cuja intensidade
proporcional intensidade da resultante, com a mesma direco e o mesmo
sentido.
 
F = ma

F fora resultante que actua na partcula
m massa da partcula
a acelerao da partcula

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Terceira lei de Newton As foras de aco e reaco entre corpos em
contacto tm a mesma intensidade, a mesma linha de aco e sentidos
opostos.

Par aco-reaco

Ao aplicarmos a terceira lei de Newton, no podemos esquecer que as foras


de aco e reaco:

a) esto associadas a uma nica interaco, ou seja, correspondem s foras


trocadas entre apenas dois corpos;

b) tm sempre a mesma natureza, logo, possuem o mesmo nome (o nome da


interaco);

c) actuam sempre em corpos diferentes, logo, no se equilibram.

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Terceira lei de Newton As foras de aco e reaco entre corpos em
contacto tm a mesma intensidade, a mesma linha de aco e sentidos
opostos.

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Lei da atraco gravitacional de Newton Estabelece que duas partculas
de massas M e m atraem-se mutuamente com foras iguais e opostas F e -F,
cuja intensidade dada por:

Mm
F =G
r2

G Constante de gravitao universal


( )
G = 66 , 73 1012 m3 kg s 2

r distncia entre as duas partculas

No caso de uma partcula localizada sobre ou prxima superfcie da


Terra, a nica fora da gravidade com intensidade considervel
aquela que a Terra exerce sobre a partcula.

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Lei da atraco gravitacional de Newton
Esta lei utilizada para calcular a fora de atraco da Terra sobre uma
partcula de massa m situada sobre a sua superfcie. Essa fora designa-se
peso da partcula.
massa da Terra
GM M = 5 ,98 1024 kg
P=m P=mg
R2

raio da Terra
R 6 ,35 106 m Acelerao da gravidade

massa da partcula

O valor de R depende da altitude do ponto considerado e da latitude, visto a


Terra no ser perfeitamente esfrica. Por isso, o valor de g varia de ponto para
ponto.

Contudo para clculos de engenharia suficientemente preciso considerar


g = 9,81 m/s2.

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Comprimento - metro (m)

Unidades Tempo - segundo Unidades


(s) fundamentais
mecnicas Massa - kilograma (kg)

Fora Unidades derivada


 
F = ma

Unidade derivada chama-se newton (N) e define-se como a fora que


produz uma acelerao de 1 m/s2 numa massa de 1 kg.

kg m
1N = (1 kg ) (1 m s 2 ) = 2
s

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 Temos como objectivo estudar o efeito das foras que actuam sob
as partculas, para tal temos de:

- Substituir um conjunto de foras actuantes numa partcula por uma s


fora que tenha o mesmo efeito que as foras originais, esta fora
chamada de resultante.

- Obter as relaes entre as vrias foras actuantes numa partcula


que se encontra em estado de equilbrio.

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Ateno:
O uso da palavra partcula no implica que o nosso estudo venha a
limitar-se a corpsculos; significa sim, que o tamanho e a forma dos
corpos em considerao no afectaro significativamente a resoluo
do problema.

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Todas as quantidades fsicas na mecnica so medidas utilizando: escalares ou
vectores.

Escalares: quantidades fsicas que tm intensidade mas no direco.


Exemplos: massa, volume, temperatura.

Vectores: grandezas matemticas possuindo intensidade,


direco e sentido, que se somam de acordo com a regra
do paralelogramo. Exemplos: deslocamento, velocidade,
acelerao.

Classificao dos vectores:


 Fixos - tm pontos de aplicao bem definidos e que
no podem ser mudados sem afectar a anlise.
 Livres - vectores que se podem mover livremente no
espao, ex: binrios e momentos.
 Deslizantes - vectores que se podem mover, ou
deslizar ao longo das suas linhas de aco.

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Vectores Iguais tm a mesma intensidade, direco e
sentido, independentemente de terem ou no o mesmo
ponto de aplicao.

Vector Oposto vector que tem a mesma intensidade, a


mesma direco e sentido oposto.

Multiplicao de um vector por um escalar

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Fora: representa a aco de um corpo sobre
outro; caracterizada pelo seu ponto de
aplicao, sua intensidade, direco e
sentido.

A evidncia experiencial mostra que o efeito


combinado de duas foras sobre uma partcula
pode ser representado por uma fora simples
chamada de resultante.

A resultante equivalente diagonal do


paralelogramo que contm as duas foras em
braos adjacentes.

A fora uma quantidade vectorial.

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Regra do Paralelogramo

Regra do tringulo

A adio de vectores comutativa, A+B=B+A

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No caso de vectores colineares, ou seja, ambos possuem a mesma linha de aco, a lei
do paralelogramo reduz-se a uma adio algbrica ou escalar.

Subtraco de vectores
R ' = A B = A + (B )

Regra do paralelogramo Regra do tringulo

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Lei dos co-senos
  
R = P+Q

R 2 = P 2 + Q 2 2 PQ cos
R = P 2 + Q 2 2 PQ cos



Lei dos senos
sen sen sen
= =
Q R P

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Para a adio de trs ou mais vectores
repetida a regra do tringulo.

Regra do polgono para a adio de trs ou


mais vectores.

A adio de vectores associativa ,

P + Q + S = (P + Q ) + S = P + (Q + S )
        

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As duas foras P e Q actuam no
parafuso A. Determine a sua
resultante.

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Soluo trigonomtrica Aplicando a regra do
tringulo.
A partir da lei dos co-senos,

R 2 = P 2 + Q 2 2 PQ cos B
= (40 N )2 + (60 N )2 2(40 N )(60 N ) cos155

R = 97.73N

A partir da lei dos Senos,


sin A sin B
=
Q R
Q 60
sin A = sin B = sin155
R 97.73
A = 15.04
= 20 + A
= 35.04
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Em muitos problemas desejvel decompor uma fora em
duas componentes perpendiculares entre si, o paralelogramo
traado para obter as duas componentes um rectngulo.
 
Fx e Fy so chamadas componentes cartesianas, e
  
F = Fx + Fy

Posteriormente so definidos dois vectores de intensidade


unitria, dirigidos segundo o sentido positivo dos eixos x e y,
Intensidade = 1 chamam-se versores.

As componentes do vector podem ser expressas como o


produto dos versores pelos escalares relativos magnitude
das componentes do vector.
  
F = Fx i + Fy j

Componentes escalares

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A resultante de trs ou mais foras concorrentes
e coplanares dada por:
   
R = P+Q+ S

Decompondo cada fora nas suas componentes


cartesianas, escreve-se
       
Rx i + Ry j = Px i + Py j + Qx i + Qy j + S x i + S y j
= ( Px + Qx + S x ) i + ( Py + Qy + S y ) j
 

Rx = Px + Qx + S x R y = Py + Q y + S y
= Fx = Fy

2 2 Ry
1
R= R +R x y = tan
Rx
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Quatro foras actuam num
parafuso. Determine a resultante
das foras no parafuso.

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SOLUO:
Separar cada fora nas suas componentes
rectangulares.
fora mag x comp y comp

F1 150 +129.9 +75.0

F2 80 27.4 +75.2

F3 110 0 110.0

F4 100 +96.6 25.9
R x = +199.1 R y = +14.3

Calcular a intensidade e a direco.

R = 199.12 + 14.32 R = 199.6N

14.3 N
tan = = 4. 1
199.1 N

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 Quando a resultante de todas as foras actuantes numa partcula
zero, a partcula est em equilbrio.

100 N

100 N

 Uma partcula que esteja actuada por duas foras est em equilbrio se as duas
foras actuantes tiverem:
 mesma intensidade;
 mesma linha de aco;
 sentidos opostos.

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 1 Lei de Newton: Se a fora resultante actuando sobre uma partcula nula, a
partcula permanecer em repouso ou mover-se com velocidade constante e em
linha recta.

Partcula actuada por trs ou mais foras:

Diagrama
de corpo-
livre

- Soluo grfica origina um polgono fechado;

  Fx = 0
- Soluo algbrica R = F =0
Fy = 0
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Esttica das Partculas
A esttica de partculas estuda o efeito de foras actuando numa partcula. Este
estudo tambm vlido no caso de foras actuando num corpo, desde que
todas as foras actuando sobre o corpo sejam concorrentes num nico ponto.

O corpo pode ento ser representado por esse ponto e estudado como se de
uma partcula se tratasse.

1. Identificar perfeitamente a partcula ou o corpo que se pretende estudar.


2. Identificar todas as foras aplicadas sobre a partcula ou sobre o corpo (s
devem ser consideradas as foras externas).
3. Escrever as equaes de equilbrio.
4. Resolver as equaes de equilbrio e obter o valor das foras
desconhecidas.

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Devido sua construo flexvel, um cabo s pode transmitir foras
alinhadas com a direco em que se encontra esticado, e apenas no
sentido indicado.

Traco

Compresso

Um cabo suporta foras de traco e no de compresso.

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Uma roldana permite modificar a direco do cabo e da fora que se
transmite atravs dele, mas no a sua intensidade (ausncia de atrito).

Para realizar o
equilbrio,
F necessrio aplicar
sobre a roldana
uma fora alinhada
com a bissectriz do
/2 ngulo
T /2

As duas foras T
aplicadas sobre o F
cabo tm a mesma T
intensidade T

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Fy = F cos y

Fh = F sen y


 Considere-se
 o vector  Decompondo F nas
hF contido no plano componentes vertical e
OBAC. horizontal.

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 Decompondoccccccnas
Fh suas
componentes rectangulares

Fx = Fh cos
= F sen y cos
Fz = Fh sen
= F sen y sen
Fy = F cos y

Fh = F sen y

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Fx = F sen y cos
Fy = F cos y
Fz = F sen y sen

A intensidade da fora resultante dada por

2
F= ( Fx ) + Fy2
( ) + ( Fz )
2

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 Conhecendo os ngulos entre F e os eixos cartesianos vem:

Fx = F cos x Fy = F cos y Fz = F cos z

      
(
F = Fx i + Fy j + Fz k = F cos x i + cos y j + cos z k )

= F

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 Conhecendo os ngulos entre F e os eixos vem:

   
F = Fx i + Fy j + Fz k

(
 
= F cos x i + cos y j + cos z k )

= F
Co-senos directores
   
= cos x i + cos y j + cos z k

cos 2 x + cos 2 y + cos 2 z = 1



vector unitrio com a Conhecendo dois dos ngulos

mesma linha de aco de F pode determinar-se o terceiro

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F = F
 A direco de uma fora,
pode ser ainda definida pelas
coordenadas de dois pontos
pelos quais passa a sua linha
de aco M ( x1 , y1 , z1 ) e N ( x2 , y2 , z2 )


MN = vector que liga M a N
  
= d x i + d y j + d z k em que d x = x2 x1
d y = y2 y1
d z = z2 z1

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 A direco de uma fora,
pode ser ainda definida pelas
coordenadas de dois pontos
pelos quais passa a sua linha
de aco M ( x1 , y1 , z1 ) e N ( x2 , y2 , z2 )

 
F = F

MN 1
( )
   
= = dxi + d y j + dz k
MN d

logo:
d = d x2 + d y2 + d z2
d dy dz
Fx = F x Fy = F Fz = F
d d d
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 Se duas ou mais foras actuam numa partcula, as componentes da
resultante podem ser obtidas somando as correspondentes
componentes das foras aplicadas .

Rx = Fx R y = Fy Rz = Fz

R = Rx2 + Ry2 + Rz2 Resultante

R Ry Rz
cos x = x cos y = cos z = Co-senos directores
R R R

A partcula est em equilbrio quando a resultante das foras que sobre


ela actuam for zero, isto , quando Rx = Ry = Rz = 0.

F = 0
x

Fy = 0

Fz = 0
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No plano vertical, uma carga de peso 400 N suspensa por um cabo AB e dois
cabos ACF e ADE que passando pelas roldanas C e D so presos a blocos de
pesos 3W e W, respectivamente. Considere que na posio ilustrada o sistema
est em equilbrio esttico.
Calcule a intensidade do peso W e da fora instalada no cabo AB.

F E

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Escrever os vectores das foras

P = 400 j
 
TAC = TAC AC ; TAB = TAB AB
y

TAD = TAD AD

TAB com:
 
TAC TAD TAC = 3W e TAD = W
F E
 x
P 
TAD

Pontos:  
TAC = TAC AC = 3W AC
A ( 0;0;0 )      
B ( 360;1050; 0 )  CA ( 480 i + 360 j ) (
0 i + 0 j )=( 480 i + 360 j)  
AC =  = = 0.8 i + 0.6 j
C ( 480;360;0 ) AC 2
( 480 ) + ( 360 )
2 600
D (1050;360;0 ) logo:
    
TAC = TAC AC = 3W ( 0.8 i + 0.6 j ) = ( 2.4W ) i + (1.8W ) j

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TAB = TAB AB
   
 B A ( 360 i + 1050 j ) ( 0 i + 0 j )
AB =  = =
2 2
AB ( 360 ) + (1050 )
y
 
=
( 360 i + 1050 j)  
= 0.324 i + 0.946 j
 1110
TAB
  logo:
TAC TAD
  
F
x
E
TAB = TAB AB = TAB ( 0.324 i + 0.946 j )

TAD

Pontos:  
TAD = TAD AD = W AD
A ( 0;0;0 )    
 D A ( 1050 i + 360 j ) ( 0 i + 0 j)  
B ( 360;1050; 0 ) AD =  = = 0.946 i + 0.324 j
2 2
C ( 480;360; 0 )
AD (1050 ) + ( 360 )
D (1050;360;0 ) logo:
    
TAD = TAD AD = W ( 0.946 i + 0.324 j ) = ( 0.946W ) i + ( 0.324W ) j

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y TAB = TAB AB = TAB ( 0.324 i + 0.946 j )
  
 TAD = TAD AD = ( 0.946W ) i + ( 0.324W ) j
TAB
 
TAC TAD   
TAC = TAC AC = ( 2.4W ) i + (1.8W ) j
x
400N

 Fx = 0 2.4W + 0.324 TAB + 0.946W = 0 1.454W + 0.324 TAB = 0 TAB = 4.483W


F = 0
Fy = 0 1.8W + 0.946 TAB + 0.342W 400 = 0

T = 4.483W T = 281.74 N
AB AB
1.8W + 4.2409W + 0.342W = 400 W = 62.84N

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 Tratar um corpo como se de uma partcula se trata-se pode no ser
sempre possvel. Quando as foras actuantes num corpo no so
concorrentes num ponto, as dimenses do corpo e os pontos de
aplicao das foras tm de ser considerados.

 Os corpos analisados na mecnica elementar podem ser considerados,


na sua maioria, corpos rgidos, entendendo-se por corpo rgido todo
aquele que no se deforma.

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As foras que actuam num corpo rgido podem ser classificadas em
dois grupos:
1. Foras exteriores representam a aco de outros corpos sobre o corpo
1. rgido em
Foras anlise. representam
exteriores Estas forasa so responsveis
aco pelo comportamento
de outros corpos sobre o corpo
externo
rgido emdoanlise.
corpo rgido, causaro
Estas foras sooresponsveis
seu movimento pelooucomportamento
asseguraro a
sua permanncia
externo em repouso.
do corpo rgido, causaro o seu movimento ou asseguraro a
sua permanncia em repouso.

2. Foras interiores so aquelas que mantm unidas as diferentes


partculas que constituem o corpo rgido. Se o corpo for estruturalmente
composto por vrias partes, as foras de ligao entre elas so tambm
definidas como foras interiores.

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No caso de partculas vimos que as foras F e F diziam-se equivalentes
quando produziam o mesmo efeito sobre a partcula.

Vimos que as foras que actuam numa partcula podem ser representadas por
vectores, em que estes tm um ponto de aplicao bem definido, que a prpria
partcula, e so, portanto vectores fixos.

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 Princpio da Transmissibilidade -
As condies de equilbrio ou de movimento
de um corpo rgido permanecem inalteradas
pela transferncia da fora ao longo da sua
linha de aco.

No caso de foras exteriores que actuam em corpos rgidos, o ponto de aplicao da


fora no relevante, desde que a linha de aco permanea inalterada, vector
deslizante.

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 Princpio da Transmissibilidade -
As condies de equilbrio ou de movimento
de um corpo rgido permanecem inalteradas
pela transferncia da fora ao longo da sua
linha de aco.

P1 = P2
O princpio da
transmissibilidade embora
possa ser utilizado na
determinao das condies Traco
de equilbrio de corpos
rgidos, deve ser evitado ou,
pelo menos, utilizado com
precauo, no clculo de Compresso
foras interiores e
deformaes.

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Quando uma fora aplicada a um corpo, ela produzir uma
tendncia de rotao do corpo em torno de um ponto que no
est na linha de aco da fora.
Essa tendncia de rotao denominada de Momento da fora

Se uma fora aplicada no cabo da chave, ela


tender a girar o parafuso em torno do ponto O (ou o
eixo z).

A intensidade do momento directamente proporcional


intensidade da fora F e distncia
perpendicular ou brao do momento d.

Intensidade do momento Mo = F d

uma grandeza vectorial, uma vez que tem intensidade e direco especificadas

Unidades do momento N m
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Quando maior a fora ou quanto mais longo o brao do momento, maior ser o
momento ou o efeito de rotao.

Fora F aplicada com um ngulo 90

Brao do momento d = d sen

Como d < d o momento neste caso ser inferior


ao anteriormente visto

Intensidade do momento M o = Nulo

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 O conceito de momento de uma fora em
relao a um ponto ser mais facilmente
entendido se introduzirmos o conceito de
produto externo de dois vectores.

 O produto externo de dois vectores P e Q


definido como sendo o vector que satisfaz as
seguintes condies:
1. A linha de aco de V perpendicular ao plano
que contm P e Q.
2. A intensidade de V dada por V = P Q sin
3. A direco de V obtida pela regra da mo
direita.

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V = P Q sin

 O produto externo de vectores:


- No comutativo, Q P = ( P Q)
- distributivo, P ( Q1 + Q 2 ) = P Q1 + P Q 2
- No associativo ( P Q ) S P ( Q S )

A intensidade V do
produto externo de P e
Q igual rea do
paralelogramo que tem
por lados os dois
vectores.

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 Produtos externos de todas as possveis
combinaes de versores,
       
i i = 0 j i = k k i = j
       
i j =k j j =0 k j = i
       
i k = j j k =i k k =0

 Produto externo em termos das componentes


cartesianas
      
( ) (
V = Px i + Py j + Pz k Qx i + Qy j + Qz k )
 
= ( Py Qz Pz Qy ) i + ( Pz Qx Px Qz ) j

+ ( Px Qy Py Qx ) k
  
i j k
= Px Py Pz Determinante
Qx Qy Qz

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 Seja F uma fora e r o vector que define a posio
Vector
do ponto de aplicao de F em relao a O. posio

 O momento de F em relao a O definido


pelo produto externo de r por F :

MO = r F
= F r sin = Fd ( N .m )
 A intensidade de MO mede a tendncia da fora F
para produzir uma rotao do corpo rgido em torno
do eixo fixo dirigido segundo MO.

 Verifica-se que o momento de F no se altera se em


vez de considerar o seu ponto de aplicao em A, for
escolhido outro ponto qualquer, desde que este se
encontre situado sobre a linha de aco de F.

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Raquel Almeida
 Diz-se que duas foras F e F' so equivalentes se, e s se, elas so
iguais (mesma intensidade, a mesma direco, o mesmo sentido e a
mesma linha de aco) e produzem momentos iguais em relao a
um dado ponto O.

F = F' e M O = M O'

25-09-2014 11:52 61
Raquel Almeida
 O momento em relao a um dado
ponto O da resultante de vrias
foras concorrentes igual soma
dos momentos das diversas foras
em relao ao mesmo ponto O.

      
( )
r F1 + F2 + = r F1 + r F2 +

Propriedade distributiva

25-09-2014 11:52 62
Raquel Almeida
 O teorema de Varignon torna possvel substituir o clculo directo de um
momento de uma fora F pelo clculo dos momentos de duas ou mais
foras suas componentes.

M O = Fy x Fx y

63
Raquel Almeida
 O momento em relao a um dado ponto O da resultante de
vrias foras concorrentes igual soma dos momentos das
diversas foras em relao ao mesmo ponto O.
    

( )
r R = r F1 + r F2 +

25-09-2014 11:52 64
Raquel Almeida
O momento de F em relao a O,
      
MO = r F, r = xi + yj + zk
   
F = Fx i + Fy j + Fz k

   
M O = M xi + M y j + M z k

  
i j k
= x y z
Fx Fy Fz

( ) ( )
  
= yFz zFy i + ( zFx xFz ) j + xFy yFx k

25-09-2014 11:52 65
Raquel Almeida
O momento de F em relao ao ponto B,
  
M B = rBA F
BA

  
rBA = rA rB
  
= ( x A xB ) i + ( y A yB ) j + ( z A zB ) k

   
F = Fx i + Fy j + Fz k
Vector de posio de
   A relativamente a B
i j k

M B = (x A xB ) ( y A yB ) (z A z B )
Fx Fy Fz

66
Raquel Almeida
 O produto escalar (ou produto interno)
entre dois vectores P e Q definido como
 
P Q = PQ cos ( escalar )

 Produto escalar em termos das componentes


Projeco do vector
cartesianas, P sobre o vector Q
P Q = (Px i + Py j + Pz k ) (Qx i + Q y j + Qz k )
       

= Px Qx + Py Qy + PQ
z z

 
P P = Px2 + Py2 + Pz2 = P 2
           
i i =1 j j =1 k k =1 i j = 0 j k = 0 k i = 0

67
Raquel Almeida
 O produto misto de trs vectores dado pela seguinte
relao,
( )
  
S P Q = escalar

O produto misto de trs


vectores igual, em
valor absoluto, ao volume
do paraleleppedo que
tem por arestas os
vectores P, Q e S.

25-09-2014 11:52 68
Raquel Almeida
 O produto misto de trs vectores dado pela seguinte
relao,
( )
  
S P Q = escalar

 Os seis produtos mistos que podem ser formados a


partir de S, P, e Q tm o mesmo valor absoluto mas
sinais diferentes,

S (P Q ) = P (Q S ) = Q (S P )
        

= S (Q P ) = P (S Q ) = Q (P S )
       

 Em termos de componentes cartesianas,


P
( )
  
S P Q = S x (Py Qz Pz Q y ) + S y ( Pz Qx Px Qz )
+ S z (Pxy Qz Py Qx )
Q S Sx Sy Sz
= Px Py Pz Determinante
Qx Qy Qz

69
Raquel Almeida
 O momento MO da fora F aplicada no ponto A
em relao ao ponto O,
  
MO = r F

25-09-2014 11:52 70
Raquel Almeida
 O momento MO da fora F aplicada no ponto A
em relao ao ponto O,
  
MO = r F

 Seja OL um eixo que passa em pelo ponto O; MOL


define-se o momento MOL da fora F em relao
ao eixo OL como sendo a projeco OC do vector
momento MO sobre o eixo OL,

   
= M O = (r F )

M OL
x y z
O momento MOL de F em relao
= x y z
ao eixo OL mede a tendncia da
Fx Fy Fz fora F para produzir no corpo
rgido um movimento de rotao
(escalar) em torno do eixo fixo OL.

71
Raquel Almeida
 O momento de uma fora F aplicada em A, em
relao a um eixo que no passa pela origem
obtido escolhendo um ponto arbitrrio do eixo,
ponto B, e determinada a projeco sobre o eixo
BL do momento MB da fora F em relao ao
ponto B.
 
M BL = MB
  
(
= rBA F )
  
rBA = rA rB

 O resultado independente do ponto


escolhido ao longo do eixo.

25-09-2014 11:52 72
Raquel Almeida
y
Determine o momento da fora F em
relao ao eixo y

( )
    
M eixo y = MO = r F

 
=i
z  
r = ( d sen ) i ( d cos ) k

x
 
F=F j
  
i j k
( )
  
M O = r F = ( d sen ) 0 ( dcos )
( )
    
M eixo y = MO = r F
0 F 0
( )
  
  =i F ( d cos ) i + F ( d sen ) k
= F ( d cos ) i + F ( d sen ) k
=Fd cos

73
Raquel Almeida
 Duas foras F e -F com a mesma intensidade,
linhas de aco paralelas e sentidos opostos
formam um binrio.

 Momento do binrio,
    
( )
M = rB F + rA F
  
= ( rB rA ) F
 
= r F
M = rF sin = Fd

O vector M designa-se momento do binrio. M =Fd


perpendicular ao plano que contm as Distncia medida
duas foras na perpendicular
entre as linhas de
aco das foras F
e -F

74
Raquel Almeida
Binrio um
     vector livre
( )
M = rB F + rA F
  
= ( rB rA ) F
 
= r F

 Dado que r independente da escolha da origem O do sistema de eixos


coordenados, i.e., o momento de binrio um vector livre, o resultado
obtido seria o mesmo se tivesse sido considerado o momento das foras
em relao a um outro ponto qualquer.

25-09-2014 11:52 75
Raquel Almeida
Dois binrios tero momentos iguais se:

F1d1 = F2 d 2

se os dois binrios se situarem em planos


paralelos ou no mesmo plano, e

se tiverem o mesmo sentido.

Dois binrios que possam ser representados pelo mesmo vector binrio dizem-
se equivalentes.

76
Raquel Almeida
Binrios que possam ser representados pelo mesmo vector binrio dizem-se
equivalentes. Binrios com o mesmo momento tero o mesmo efeito
sobre o corpo rgido.

Exemplo:

F d1 = F d 2 ( 30 N )( 0.4 ) = F ( 0.3)
F = 40 N

25-09-2014 11:52 77
Raquel Almeida
Dado que os binrios so vectores livres, estes
podem ser aplicados em qualquer ponto P do corpo
e ser adicionados vectorialmente.


Conclui-se
 que a soma de dois binrios
 de momentos M1
e M 2 um binrio de momento M R .

78
Raquel Almeida
 Um binrio pode ser representado por um vector
 (seta) com
intensidade, direco e sentido ao momento M do binrio.

 A adio de binrios obedece lei da adio de vectores.

 Os vectores binrios so vectores livres, ou seja, o seu ponto


de aplicao no significante.

 O vector binrio pode ser decomposto, segundo os eixos


coordenados nas componentes segundo x, y e z.

25-09-2014 11:52 79
Raquel Almeida
O que fazer para aplicar a fora no ponto O sem alterar os efeitos
externos no corpo rgido?

 Podemos mover a fora F ao longo da sua linha de aco


(Princpio da Transmissibilidade).

80
Raquel Almeida
O que fazer para aplicar a fora no ponto O sem alterar os efeitos externos
no corpo rgido?
 Podemos mover a fora F ao longo da sua linha de aco
(Princpio da Transmissibilidade).

Exemplo:

25-09-2014 11:52 81
Raquel Almeida
 Embora possamos mover a fora F ao longo da sua linha de aco
(princpio da transmissibilidade), no a podemos mover para um
ponto O que no pertena sua linha de aco original, sem
modificar a aco de F sobre o corpo rgido .

 Qualquer fora F actuando num corpo rgido pode ser movida para
um ponto arbitrrio O, desde que seja acrescentado um binrio de
momento igual ao momento de F em relao ao ponto O. A
combinao obtida designa-se sistema fora-binrio.

82
Raquel Almeida
Sistema fora-binrio

O binrio tende a produzir no corpo rgido a mesma rotao em torno do


ponto O que a fora F tenderia a provocar antes de ser deslocada para O.
O binrio representado pelo vector MO, perpendicular ao plano que
contm os vectores r e F.

25-09-2014 11:52 83
Raquel Almeida
Exemplo:

84
Raquel Almeida
Os vectores fora
e momento
resultante no
so regra geral
mutuamente
perpendiculares
entre si

 Qualquer sistema de foras, F1, F2, , FN pode ser substitudo por


um sistema fora-binrio equivalente aplicado num dado ponto O,
constitudo pelos vectores R e MRO .

 O sistema fora-binrio (fora e momento resultante) obtido pelas equaes :

R=F MO = MO = r F
  R  
( )

25-09-2014 11:52 85
Raquel Almeida
 O sistema fora binrio num ponto O poder ser movido para um outro
ponto O. Embora a fora resultante permanea inalterada, o novo
momento resultante ser dado por:

R R  
M O' = M O + s R

86
Raquel Almeida
 O sistema fora-binrio (fora e momento resultante) obtido pelas
equaes :
R=F M OR = M O = r F
    
( )
Exemplo:

25-09-2014 11:52 87
Raquel Almeida

R=0

 Se a fora resultante das foras que actuam num corpo rgido for nula,
R kkkk,
= 0 o sistema fora-binrio reduz-se ao binrio M O
R

88
Raquel Almeida
Fora e binrio resultante
mutuamente perpendiculares

 Se a fora resultante e o binrio, relativamente a um ponto O forem


mutuamente perpendiculares, estes podem ser reduzidos a uma
nica fora actuando ao longo de uma nova linha de aco.

25-09-2014 11:52 89
Raquel Almeida
 Os sistemas de foras que podem ser reduzidos a uma s fora, ou
resultante, so portanto, os sistemas em que:

1) as foras so todas concorrentes num ponto,


 R
ou os sistemas para os quais a fora R e o vector binrio M O so
mutuamente perpendiculare, ou seja quando:
1) asforas
2) as forasso
forem concorrentes,
todas coplanares, ou
2)
3) se
se as
as foras
foras forem
forem coplanares,
paralelas. ou
3) as foras so todas paralelas.

Foras Paralelas

Foras
Concorrentes
Foras Coplanares

90
Raquel Almeida
Foras Coplanares

y Rx + x Ry = M OR

25-09-2014 11:52 91
Raquel Almeida
Foras Paralelas

Ry = Fy M xR = M x M ZR = M Z

A reduo de um sistema a uma fora nica pode ser conseguida deslocando a


fora R para um novo ponto de aplicao A (x,0,z) escolhido de modo que o
momento de R em relao ao ponto O seja igual a M O.
R

 
r R = M OR
    
( ) R R
x i + z k Ry j = M x i + M z k z Ry = M xR e x Ry = M zR

92
Raquel Almeida
Exemplo:

FR = F = F1 + F2 + F3

F1 d1 + F2 d 2 + F3 d
M = M z = F1 d1 + F2 d 2 + F3 d 3 = FR d
R
z
d=
FR

25-09-2014 11:52 93
Raquel Almeida
No caso geral de um sistema de foras no  espao, o sistema fora-binrio

equivalente em O consiste numa fora R e num vector binrio M RO no
perpendiculares entre si e de intensidade no nula. Neste caso o sistema
no pode ser reduzido a uma fora nica ou a um binrio nico.

94
Raquel Almeida
No caso geral de um sistema de foras no espao, o sistema fora-binrio

equivalente em O consiste numa fora R e num vector binrio M RO no
perpendiculares entre si e de intensidade no nula. Neste caso o sistema
no pode ser reduzido a uma fora nica ou a um binrio nico.

  
Contudo M RO pode
 ser decomposto
 nas componentes M II e M ,respectivamente
colinear com FR e normal a FR. .

25-09-2014 11:52 95
Raquel Almeida
No caso geral de um sistema de foras no espao, o sistema fora-binrio

equivalente em O consiste numa fora FR e num vector binrio M OR no
perpendiculares entre si e de intensidade no nula. Neste caso o sistema
no pode ser reduzido a uma fora nica ou a um binrio nico.
Contudo pode ser
 decomposto nas componentes e , respectivamente
O vector binrio
 M e a fora FR podem ento ser substitudos por uma
unca fora FR que actua ao longo de uma nova linha de aco. Restando
apenas os dois vectores colineares.

96
Raquel Almeida
Exemplo:

25-09-2014 11:52 97
Raquel Almeida