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ESPACIO PARA LA FICHA CATALOGRFICA

Universidad Nacional de Colombia


Sede Manizales
Facultad de Ingeniera y Arquitectura

Eduardo Antonio Cano Plata


Hernn Emilio Tacca

Coordinacin de la publicacin:

Revisin de estilo: Andrs Herrera


Diseo y diagramacin: Dora lvarez S.
Diseo de portada: ngela Pilone

Preparacin editorial e impresin


Universidad Nacional de Colombia, UNIBIBLOS
Luis Ignacio Aguilar Zambrano, director
dirunibiblo_bog@unal.edu.co

ISBN: 978-958-719-008-3

Primera edicin, 2008


Bogot, Colombia

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Dedicatorias

Eduardo a:
Fabi, Nany, Jos Alberto y Juan Marcos

Hernn a:
Mnica y Marcela

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Contenido

Agradecimientos 21

Biografa de autores 23

Prlogo 25

Captulo 1 Introduccin y teora del EMTP-ATP


1.1 Introduccin histrica 27
1.2 Metodologa de simulacin 28
1.3 Ecuaciones discretas de los componentes elementales con ayuda
del mtodo de integracin trapezoidal 30
1.3.1 Elementos lineales no emparejados 31
1.3.1.1 Resistencia 31
1.3.1.2 Inductancia 31
1.3.1.3 Capacitancia 32
1.3.2 Componentes entre nodos 32
1.3.3 Elementos no lineales 33
1.3.3.1 Linealizacin por tramos 33
1.3.3.2 Mtodo de compensacin 35
1.4 Ecuaciones de una lnea de transmisin con parmetros distribuidos
y sin prdidas 37
1.5 Simulacin de interruptores 39
1.6 Simulacin de fuentes de tensin y de corriente 40
1.7 Modelos ms elaborados 40
1.8 Solucin del sistema 41
1.9 Reduccin del orden de los sistemas de ecuaciones 42
1.10 Errores en el ATP 45
1.10.1 Errores de la regla de integracin trapezoidal 46
1.11 Amortiguamiento de oscilaciones numricas 50

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10 Eduardo Antonio Cano Plata y Hernn Emilio Tacca

1.12 Modelacin del comportamiento mecnico de la mquina elctrica


giratoria 55
1.12.1 Introduccin 55
1.12.2 Clculo de las magnitudes mecnicas de estado estacionario
en condiciones iniciales 57
1.12.3 Clculo de las variables mecnicas en estado transitorio 58
1.13 Simulacin de mquinas elctricas giratorias 59
1.13.1 Mquina sincrnica 59
1.13.1.1 Simulacin de la parte elctrica 59
1.13.1.2 Parmetros de la mquina sincrnica 66
1.13.2 Modelacin de la mquina sincrnica en el EMTP 76
1.13.2.1 Introduccin 76
1.13.2.2 Modelo matemtico de la mquina sincrnica 77
1.13.2.3 Transformacin de Park 81
1.13.2.4 Clculo de variables elctricas iniciales
(estado estacionario) 84
1.13.2.5 Solucin del sistema de ecuaciones utilizando
el teorema de compensacin 91
1.13.2.6 Transformaciones de corrientes y flujos
en el sistema de ecuaciones [2] 93
1.13.2.7 Prediccin y correccin de variables 96
1.13.2.8 Resolucin del sistema elctrico incluyendo
la mquina 98
1.13.3 Mquina generalizada 100
1.13.3.1 Introduccin 100
1.13.3.2 Analogas entre sistemas mecnicos
y sistemas elctricos 102
1.13.3.3 Solucin por compensacin 103
1.13.3.4 Solucin por prediccin de flujos 107
1.14 Sistemas de control dinmico 109
1.15 Anlisis de error 112
1.16 Generacin de un fichero de simulacin y obtencin de resultados 116
1.17 Conclusiones 127

Captulo 2 Convertidor esttico


2.1 Introduccin 129
2.2 Diseo de la fuente elctrica 130
2.3 Planteamiento de la ecuacin de una red con interruptores 133

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Contenido 11

2.4 Diseo del convertidor esttico 139


2.4.1 Diseo con los macromodelos 142
2.4.2 Interruptor generalizado 147
2.4.3 Diseo a topologa fija 149
2.4.4 Diseo a topologa mixta 149
2.4.5 Diseo con conocimientos a priori de la conmutacin 151
2.4.6 Comparacin de los diversos mtodos para simular
interruptores 152
2.4.6.1 Pasos para crear un macromodelo con ATP
utilizando la rutina DBM (Data Base Module) [26] 152
2.4.6.2 Pasos para crear un macromodelo con ATP
utilizando la rutina MODEL 159
2.4.6.3 Ejercicios de aplicacin de macromodelos
para abolir las oscilaciones numricas 167
2.5 Modelado de la mquina 172
2.5.1 Bsqueda de rgimen permanente 176
2.5.2 Modelos particulares 182
2.6 Conclusiones 187

Captulo 3 Modulacin por ancho de pulso y sistemas


de control
3.1 Sistema de comando cercano (ACR) [2] 189
3.2 Comando remoto o regulacin 195
3.3 Sistemas de control discreto 196
3.4 Procedimiento de simulacin de reguladores y de ACR para los
convertidores ms usuales 200
3.4.1 Fuente conmutada 200
3.4.2 Regulacin de corriente y tensin controlada 204
3.5 Conclusiones 207

Captulo 4 Diseo de una fuente trifsica


4.1 Introduccin 209
4.2 Principio de operacin 209
4.3 Anlisis del sistema 212
4.3.1 Normalizacin 213
4.3.2 Definiciones 214
4.4 Ecuaciones bsicas 214
4.5 Seleccin de los componentes del sistema 218

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12 Eduardo Antonio Cano Plata y Hernn Emilio Tacca

4.5.1 Tensin de bloqueo sobre los semiconductores


de potencia 218
4.5.2 Corriente mxima, promedio y RMS
de los dispositivos 218
4.6 Corrientes a la entrada del sistema y corriente de carga 219
4.7 Modelo de pequea seal 221
4.8 Diseo del convertidor 223
4.8.1 Procedimiento de diseo 223
4.8.2 Ejemplo de diseo 224
4.8.3 Resultados de simulacin en lazo abierto
transitorio de carga al segundo ciclo de fN 227
4.8.4 Diseo del compensador 228
4.9 Mtodo de inyeccin de armnicos para reducir el THD 234
4.9.1 Anlisis de los armnicos en la corriente de entrada 234
4.9.2 Generador de la seal de inyeccin
en el circuito de control 235
4.10 Rizado 244
4.11 Conclusiones 244

Captulo 5 Variadores de velocidad ASD


5.1 Introduccin 247
5.2 Control por flujo orientado 248
5.2.1 Fundamentos 248
5.2.2 Esquema adoptado 249
5.3 CAO para el control por flujo orientado 251
5.3.1 Etapa 1: Implementacin del sistema de potencia,
del ACR y del sistema de control de corriente 251
5.3.2 Etapa 2: Desarrollo de un ondulador vectorial 256
5.3.3 Etapa 3: Identificacin del sistema por respuesta
a un escaln de par 258
5.3.4 Etapa 4: Diseo del regulador de velocidad
y simulacin 259
5.3.5 Etapa 5: Diseo a partir de un modelo simplificado 260
5.4 Conclusiones 262

Captulo 6 Tecnologa con dispositivos FACTS


6.1 Introduccin 263

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Contenido 13

6.2 Aplicacin de los dispositivos FACTS en transporte de energa


elctrica 264
6.3 Aplicacin de las tecnologas CUSTOM POWER
en redes de distribucin 267
6.3.1 Acondicionador dinmico de tensin
(Dynamic Voltage Restorer, DVR) 267
6.3.2 Compensador esttico (Distribution Static
6.3.3 Interruptor de estado slido
6.4 Compensador ideal en derivacin 270
6.5 Compensador ideal serie 271
6.6 Compensador ideal de ngulo de fase 273
6.7 Sntesis de compensadores en derivacin usando tiristores 276
6.8 Sntesis de compensadores SHUNT (derivacin)
usando llaves autoconmutadas 278
6.9 Sntesis de compensadores serie usando tiristores 281
6.10 Sntesis de compensadores serie usando llaves autoconmutadas 282
6.11 Sntesis de controladores de ngulo de fase usando tiristor 283
6.12 Controlador unificado de flujo de potencia (UPFC) 284
6.12.1 Introduccin 284
6.12.2 Control del UPFC 288
6.12.2.1 Compensador esttico (STATCOM) 288
6.12.2.2 Compensador serie sncrono esttico (SSSC) 289
6.13 Operacin en rgimen permanente 293
6.13.1 Modelo de dispositivos FACTS en operacin
en rgimen permanente 293
6.13.2 Seguridad en los sistemas de potencia 295
6.13.2.1 Regin de seguridad 296
6.13.2.2 Seguridad y optimizacin de operacin 297
6.13.2.3 Regiones de seguridad con FACTS 298
6.13.3 Modelos ideales de dispositivos FACTS en rgimen
permanente 299
6.14 Dinmica y control 301
6.14.1 Aplicacin en los estudios de estabilidad 302
6.14.1.1 Estabilidad transitoria (grandes perturbaciones) 302
6.14.1.2 Estabilidad dinmica (pequeas perturbaciones) 303
6.14.2 El problema del control 303
6.14.2.1 Robustez 303
6.14.2.2 Descentralizacin 304

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6.14.2.3 Intercambio entre controladores 305


6.14.2.4 Importancia de la localizacin 305
6.14.2.5 Importancia de las seales de realimentacin 306
6.14.3 Teora de la potencia instantnea [62, 68] 307
6.14.3.1 Sistema trifsico genrico 307
6.14.3.2 Potencia activa y reactiva instantnea
en las coordenadas --0 308
6.14.3.3 Potencias instantneas en funcin
de las componentes simtricas 311
6.14.3.4 Significado fsico de las potencias reales,
imaginarias y de secuencia cero [68] 313
6.15 Conclusiones 314

Captulo 7 Ejercicios propuestos


7.1 Ejercicio 1: Transitorio de un circuito R-C 317
7.2 Ejercicio 2: Sistema de control para la velocidad
de arranque de una mquina 319
7.3 Ejercicio 3: Regulacin de corriente a travs de un comando ACR 323
7.4 Ejercicio 4: Modulacin Delta para una carga inductiva 328
7.5 Ejercicio 5: Esquema de una modulacin Delta a travs de TACS 330
7.6 Ejercicio 6: Tratamiento de la seal para el control discreto 332
7.7 Ejercicio 7: Fuente conmutada 334
7.8 Ejercicio 8: Regulacin de corriente y tensin controlada 337
7.9 Ejercicio 9: Esquema de una fuente trifsica 340
7.10 Ejercicio 10: Sistema de regulacin por modulacin natural 343
7.11 Ejercicio 11: Esquema de un controlador de flujo de potencia
unificado 348

Referencias bibliogrficas 359

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Contenido figuras

Captulo 1 Introduccin y teora del EMTP-ATP


Figura 1.1. Representacin circuital de la inductancia . . . . . . . . . . . . . 31
Figura 1.2. Inductancia entre dos nodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Figura 1.3. Curva caracterstica por fragmentos de la inductancia . . . . . . 33
Figura 1.4. Curva caracterstica por fragmentos de la resistencia . . . . . . . 33
Figura 1.5. Simulacin de una inductancia no lineal por fragmentos . . . . . 34
Figura 1.6. Simulacin de una resistencia no lineal por fragmentos . . . . . . 34
Figura 1.7. Mtodo de la inductancia incremental . . . . . . . . . . . . . . . 34
Figura 1.8. Mtodo de compensacin [3] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Figura 1.9. Diferencial de una lnea de transmisin . . . . . . . . . . . . . . 37
Figura 1.10. Forma discreta de la lnea de transmisin . . . . . . . . . . . . . 39
Figura 1.11. Simulacin de un interruptor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Figura 1.12. Apertura en un interruptor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Figura 1.13. Corriente en el nodo m y el error relativo en un instante de tiempo
de 0.5 ms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Figura 1.14. Funcin de transferencia equivalente. . . . . . . . . . . . . . . . 48
Figura 1.15. Oscilacin numrica [2] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Figura 1.16. Tensiones de fase con y sin amortiguamiento [3] . . . . . . . . . 50
Figura 1.17. Resistencia de amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Figura 1.18. Circuito mecnico de una mquina elctrica giratoria . . . . . . . 55
Figura 1.19. Esquemas equivalentes de la mquina sincrnica . . . . . . . . . 64
Figura 1.20. Modelo de simulacin de la mquina sincrnica . . . . . . . . . . 65
Figura 1.21. Parmetros de la mquina en cortocircuito. . . . . . . . . . . . . 69
Figura 1.22. Modelo circuital complejo de una mquina . . . . . . . . . . . . 70
Figura 1.23. Modelo circuital simplificado de una mquina. . . . . . . . . . . 70
Figura 1.24. Modelo circuital de una mquina con parmetros modificados . . 72
Figura 1.25. Caracterstica frecuencial del generador Lambton [3] . . . . . . . 75
Figura 1.26. Disposicin de los arrollamientos de la mquina sincrnica. . . . 78
Figura 1.27. Corriente de excitacin, tensiones y corrientes de eje directo [3] . 84
Figura 1.28. Diagramas fasoriales de mquinas elctricas . . . . . . . . . . . . 85
Figura 1.29. Linealizacin de la inductancia incremental . . . . . . . . . . . . 88
Figura 1.30. Caracterstica de saturacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Figura 1.31. Representacin de tensiones y corrientes en el eje q . . . . . . . . 96
Figura 1.32. Representacin de tensiones y corrientes en el eje d . . . . . . . . 96
Figura 1.33. Prediccin y alisado de las corrientes id,q(t) . . . . . . . . . . . . . 97

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16 Eduardo Antonio Cano Plata y Hernn Emilio Tacca

Figura 1.34. Circuito equivalente de una mquina en eje directo, en cuadratura


y con sus respectivas fases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Figura 1.35. Equivalencia de modelos entre los componentes mecnicos
y elctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Figura 1.36. Modelo en estrella de la mquina generalizada (en el eje directo) . 103
Figura 1.37. Representacin de la mquina generalizada con el mtodo
de prediccin del flujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Figura 1.38. Simulacin de la mquina generalizada con el mtodo de prediccin
de flujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Figura 1.39. Interpretacin fsica de la representacin discreta de la ecuacin
de la inductancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Figura 1.40. Interpretacin fsica de la representacin discreta de la ecuacin
de la capacitancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Figura 1.41. Ambiente grfico ATPDraw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Figura 1.42. Ejercicio propuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Figura 1.43. Salida entregada por el utilitario PLOTXY . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

Captulo 2 Convertidor esttico


Figura 2.1. Control de una mquina de induccin . . . . . . . . . . . . . . . 130
Figura 2.2. Distorsin de tensin debido a las conmutaciones del convertidor. . 131
Figura 2.3. Regulacin de la tensin fundamental y minimizacin de armnicas
(3 y 5) por optimizacin de los ngulos de conmutacin. . . . . . 132
Figura 2.4. Lneas y columnas k y M correspondientes a un interruptor . . . 134
Figura 2.5. Nueva disposicin de la matriz nodal reducida . . . . . . . . . . 134
Figura 2.6. Representacin triangular de la matriz |G II| asociada a tensiones
desconocidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Figura 2.7. Conmutaciones en un ondulador de transistores (relacin cclica
de 50% en el comando) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Figura 2.8. Efecto de las conmutaciones sobre el modelo discreto de la
inductancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Figura 2.9. Efecto amortiguador de una resistencia en paralelo con la
inductancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
Figura 2.10. Interruptores de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
Figura 2.11. Interruptores unidireccionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
Figura 2.12. Interruptores bidireccionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
Figura 2.13. Simulacin de un convertidor con la ayuda de EMTP . . . . . . . 142
Figura 2.14. Mal condicionamiento de la matriz |G|. Rgimen de conduccin
no establecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Figura 2.15. Red de ayuda a la conmutacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Figura 2.16. Solucin al problema de oscilaciones con un circuito de ayuda
a la conmutacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
Figura 2.17. Circuito rectificador con redes de ayuda a la conmutacin. . . . . . 147
Figura 2.18. Interruptor generalizado en EMTP (interruptor tipo 13 y un
macrooperador lgico). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Figura 2.19. Convertidor diseado con la ayuda del interruptor generalizado. . 148
Figura 2.20. Convertidor diseado con topologa fija . . . . . . . . . . . . . . 149
Figura 2.21 Convertidor diseado con topologa mixta. . . . . . . . . . . . . 150

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Contenido figuras 17

Figura 2.22. Convertidor diseado con topologa variable y conocimiento a priori


de las conmutaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Figura 2.23. Circuito en ATPDRAW para simular el convertidor Boost [37] . . . 167
Figura 2.24. Circuito en ATPDraw para el convertidor Buk [37]. . . . . . . . . 171
Figura 2.25. Circuito en ATPDRAW para el convertidor Cuk [37] . . . . . . . . 171
Figura 2.26. Interfase mquina universal red . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Figura 2.27. Modelo elctrico de un rbol de dos masas . . . . . . . . . . . . . 173
Figura 2.28. Sistema inversor. Tiempo de simulacin 41,9 s. Pentium III
300 MHz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
Figura 2.29. Ejemplo para simular la secuencia y la clasificacin de los datos
para una simulacin con ayuda de EMTP. . . . . . . . . . . . . . . 178
Figura 2.30. Sistema de potencia simulado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Figura 2.31. Circuito de comando de los interruptores de un brazo del
ondulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
Figura 2.32. Regulacin de la corriente durante el ciclo de salida . . . . . . . . 181
Figura 2.33. Regulacin de la corriente en proximidad de la velocidad nominal 182
Figura 2.34. Velocidad de la mquina en rd/s . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
Figura 2.35. Control de la velocidad de arranque del motor. . . . . . . . . . . 186

Captulo 3 Modulacin por ancho de pulso y sistemas de control


Figura 3.1. Diagrama del comando cercano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
Figura 3.2. Circuito analgico para la modulacin Delta. . . . . . . . . . . . 190
Figura 3.3. Circuito de comando por modulacin Delta . . . . . . . . . . . . 194
Figura 3.4. Diagrama de flujo para la programacin numrica del algoritmo
de la modulacin Delta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
Figura 3.5. Modulacin Delta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
Figura 3.6. Diagrama de flujo de la regulacin para el convertidor del sistema
de potencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
Figura 3.7. Modelo de las funciones de transferencia con TACS . . . . . . . . 196
Figura 3.8. Modelo de un bloque no lineal desarrollado con TACS . . . . . . . 196
Figura 3.9. Tratamiento de la seal para el control discreto . . . . . . . . . . 197
Figura 3.10. Diagrama de bloques del regulador discreto. . . . . . . . . . . . . 197
Figura 3.11. Ilustracin de las posibilidades de simulacin de sistemas discretos
con TACS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
Figura 3.12. Fuente conmutada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
Figura 3.13. Circuito de regulacin de la tensin de salida Us . . . . . . . . . . 200
Figura 3.14. ACR para la regulacin de tensin. . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
Figura 3.15. Ensayo en bucle abierto con un duty cycle de 20% (corriente IL
y tensin Us) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
Figura 3.16. Control proporcional integral para el sistema anterior . . . . . . 202
Figura 3.17. Regulacin en modo de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
Figura 3.18. ACR para la regulacin en modo de corriente . . . . . . . . . . . . 202
Figura 3.19. Prueba del sistema de regulacin en modo de corriente . . . . . . 203
Figura 3.20. Esquema del sistema simulado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204

Captulo 4 Diseo de una fuente trifsica


Figura 4.1. Estructura del circuito de potencia y compensador . . . . . . . . 210

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18 Eduardo Antonio Cano Plata y Hernn Emilio Tacca

Figura 4.2. Corriente en cada uno de los elementos de la figura anterior . . . 212
Figura 4.3. Intervalo de desmagnetizacin del diodo ID . . . . . . . . . . . . 212
Figura 4.4. Circuito equivalente de pequea seal . . . . . . . . . . . . . . . 223
Figura 4.5. Control de lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Figura 4.6. Corriente de fase. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Figura 4.7. Corriente del diodo Boost . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
Figura 4.8. Tensin de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
Figura 4.9. Diagrama de Bode del sistema Gp(s) . . . . . . . . . . . . . . . . 230
Figura 4.10. Diagrama de Bode del sistema Gc(s) . . . . . . . . . . . . . . . . 231
Figura 4.11. Diagrama de Bode del sistema compensado . . . . . . . . . . . . 231
Figura 4.12. Diagrama de Bode de los sistemas Gp(s), Gc(s) y el sistema
compensado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
Figura 4.13. Corriente en la fase R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
Figura 4.14. Corriente en el diodo Boost . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
Figura 4.15. Tensin de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
Figura 4.16. Efecto del controlador en la seal . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
Figura 4.17. Diagrama del mtodo de inyeccin de armnicos . . . . . . . . . 238
Figura 4.18. Corriente de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
Figura 4.19. Espectro sin el mtodo de inyeccin de armnicos (aparece un
sub-armnico en 225 Hz, producto de la frecuencia de muestreo) 238
Figura 4.20. Espectros de corriente de la fase R . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
Figura 4.21. Tensin de referencia en el controlador . . . . . . . . . . . . . . 241
Figura 4.22. Tensin de salida del compensador . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
Figura 4.23. Tensin inyectada en el nodo A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
Figura 4.24. Espectro de la tensin inyectada en el nodo A . . . . . . . . . . . 242
Figura 4.25. Tensin entregada al ondulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
Figura 4.26. Espectro de la corriente de la fase R en 40 ms sin inyeccin
de armnicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
Figura 4.27. Espectro de la corriente de la fase R con inyeccin de armnicos . 243
Figura 4.28. Densidad del espectro de corriente de la fase R . . . . . . . . . . 243

Captulo 5 Variadores de velocidad ASD


Figura 5.1. Arquitectura de un ASD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
Figura 5.2. Principio de control de la mquina de corriente continua y alterna 249
Figura 5.3. Diagrama de bloques de un ASD por control vectorial . . . . . . . 250
Figura 5.4. Modelo del sistema de potencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
Figura 5.5. Sistema de control del ondulador por modulacin natural . . . . 252
Figura 5.6. Modelo global del sistema de regulacin de corrientes
por modulacin natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
Figura 5.7. Simulacin del regulador de corriente con el ACR en modulacin
natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
Figura 5.8. Diagrama del controlador vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
Figura 5.9. Regulador de velocidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
Figura 5.10. Diferentes casos de funcionamiento con TACS . . . . . . . . . . . 261

Captulo 6 Tecnologa con dispositivos FACTS


Figura 6.1. Instalacin de un acondicionador dinmico de tensin . . . . . . 268

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Contenido figuras 19

Figura 6.2. Instalacin de un D-STATCOM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269


Figura 6.3. Diagrama de un interruptor de estado slido . . . . . . . . . . . 269
Figura 6.4. Compensador ideal en derivacin conectado a un punto medio
en la lnea de transmisin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
Figura 6.5. Diagrama fasorial del sistema propuesto con compensacin
de potencia reactiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
Figura 6.6. Compensador serie ideal conectado a un punto medio de una lnea
de transmisin corta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
Figura 6.7. Diagrama fasorial del sistema propuesto con compensacin
capacitiva serie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
Figura 6.8. Controlador ideal de ngulo de fase. . . . . . . . . . . . . . . . . 274
Figura 6.9. Diagrama fasorial del sistema propuesto con un controlador
de ngulo de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
Figura 6.10. Caractersticas de transferencia de potencia activa del sistema
propuesto con compensacin en derivacin, la serie, de ngulo
de fase y sin compensacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
Figura 6.11. Diagrama ideal esquemtico del controlador de flujo de potencia
universal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
Figura 6.12. Dispositivos FACTS basados en tiristores: a) Control del reactor
por el tiristor (RCT); b) Condensador variable por el tiristor (CCT) 277
Figura 6.13: a) Circuito bsico de un compensador esttico;
b) caracterstica VxI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
Figura 6.14. a) Compensador esttico en adelanto (STATCOM) basado en el
conversor fuente de tensin (CFT); b) Caracterstica de operacin
VxI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
Figura 6.15. Compensador en derivacin en adelanto . . . . . . . . . . . . . . 280
Figura 6.16. Condensador serie variado por el tiristor (mdulos discretos
de operacin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
Figura 6.17. Condensador serie controlado por tiristor, TCSC (mdulo de
control continuo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
Figura 6.18. Condensador serie continuamente controlado por tiristores
duales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
Figura 6.19. Compensador serie en adelanto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
Figura 6.20. Ejemplo de un controlador desfasador usando tiristores y el
diagrama fasorial de tensin fase-neutro de la fase a . . . . . . 284
Figura 6.21. UPFC operando en modo de inyeccin de voltaje y sus respectivos
diagramas fasoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
Figura 6.22. Modelo de un UPFC bsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
Figura 6.23. Modelo en EMTP de un UPFC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
Figura 6.24. Diagrama de bloque del control de un compensador esttico
(STATCOM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
Figura 6.25. Diagrama de bloque del control de un compensador serie sncrono
esttico (SSSC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
Figura 6.26. Actuacin de un UPFC, con 24 pulsos cuasi-resonantes con tres
niveles de polaridad, operando en modo de inyeccin de voltaje. . 292

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20 Eduardo Antonio Cano Plata y Hernn Emilio Tacca

Figura 6.27. Formas de onda de un UPFC, con 24 pulso cuasi-resonantes con


tres niveles de polaridad, operando en modo de inyeccin
de voltaje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
Figura 6.28. Modelos de dispositivos FACTS. a) En serie; b) En derivacin . . . 295
Figura 6.29. Modelo del transformador desfasador . . . . . . . . . . . . . . . 295
Figura 6.30. Ejemplo de 3 barras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
Figura 6.31. Regin de seguridad para el ejemplo de 3 barras . . . . . . . . . . 297
Figura 6.32. Regin de seguridad con un transformador desfasador . . . . . . 298
Figura 6.33. Regin de seguridad con reactancia serie variable y transformador
desfasador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
Figura 6.34. Sistema con FACTS en la lnea (i, k) . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
Figura 6.35. Modelo ideal de dispositivos FACTS con fuentes de corriente . . . 300
Figura 6.36. Modelo ideal de dispositivos FACTS con fuentes de tensin . . . . 300
Figura 6.37. Modelo ideal de dispositivos FACTS con fuentes de potencia . . . 301
Figura 6.38. Regin de seguridad con dispositivos FACTS ideales . . . . . . . . 301
Figura 6.39. Sistemas con 2 reas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
Figura 6.40. Flujo de las potencias instantneas definidas en las coordenadas
--0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314

Captulo 7 Ejercicios propuestos


Figura 7.1. Ejercicio propuesto en el captulo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
Figura 7.2. Interconexin y simulacin de la velocidad de arranque
de un motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
Figura 7.3. Control de velocidad de una mquina . . . . . . . . . . . . . . . 324
Figura 7.4. Simulacin con modulacin Delta para una carga inductiva . . . 328
Figura 7.5. Simulacin a travs de TACS para una modulacin Delta . . . . . 331
Figura 7.6. Simulacin de sistemas discretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
Figura 7.7. Simulacin del comando cercano y remoto . . . . . . . . . . . . 335
Figura 7.8. Regulacin de corriente y tensin . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
Figura 7.9. Simulacin de una fuente trifsica . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
Figura 7.10. Simulacin del regulador de corriente con el ACR en modulacin
natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
Figura 7.11. Simulacin de un UPFC con ATPDraw. . . . . . . . . . . . . . . . 349

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Agradecimientos

Parte de los trabajos fueron financiados con fondos provenientes del


proyecto de investigacin I003, titulado Aplicaciones electrnicas al
procesamiento y uso racional de la energa elctrica de la programa-
cin cientfica UBACYT 2004-2007 de la Universidad de Buenos Aires.
Las experiencias de laboratorio se realizaron con instrumentos adqui-
ridos mediante una donacin de la fundacin YPF. Adems, se obtuvo
un permiso especial ad-honorem de la Universidad Nacional de Co-
lombia durante los periodos 2001-2002, as como el apoyo para des-
plazamiento en la comisin de servicio externa remunerada para
realizar pasantas de investigacin en 2006, 2007 y 2008 en la Univer-
sidad de Buenos Aires. Estas permitieron el normal desarrollo del tra-
bajo que presentamos.

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Biografa de autores

Eduardo A. Cano Plata naci en Neiva, Colombia, en 1967. Recibi


ttulo de ingeniero electricista en 1991 y curs posgrado en sistemas
de distribucin en 1995 en la Universidad Nacional de Colombia,
sede Manizales. En el periodo de 1996 a 1998 estudi en la Universi-
dad Nacional de San Juan, Argentina, con la ayuda de una beca del
DAAD. En 2006 obtuvo ttulo de doctor de la Universidad de Buenos
Aires, rea ingeniera. Actualmente es profesor asociado en la Univer-
sidad Nacional de Colombia sede Manizales, donde est vinculado
desde 1994. Los temas de inters del profesor Cano Plata son el mode-
lado y la simulacin de sistemas, la calidad de la energa y la electrni-
ca de potencia. Es director del Grupo de trabajo Acadmico en redes de
distribucin y potencia GREDyP.

Hernn E. Tacca naci en Santa Fe, Argentina, en 1954. Recibi el


grado de ingeniero electrnico por la Universidad de Buenos Aires en
Argentina; luego en 1988 curs una maestra y en 1993 el doctorado,
ambos en la Universidad de Ciencias y Tecnologas de Lille, Francia.
En 1998 obtuvo el ttulo de doctor en Ingeniera por la Universidad
de Buenos Aires. Desde1984 trabaja en la Facultad de Ingeniera de la
Universidad de Buenos Aires. En el Departamento de Electrnica, es
profesor asociado y se encarga de investigaciones en electrnica de
potencia, calidad de la energa en el laboratorio de control de acciona-
mientos, traccin y potencia (LABCATYP). Tiene inters en investiga-
ciones sobre SMPS, UPS, cargadores de bateras, tcnicas de
conmutacin, y microcontroladores de bajo costo para el control de
convertidores.

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Prlogo

A mediados de 2000, en una discusin con el profesor G. A. Capolino del


Instituto GRASY, Universidad de Picardie, Francia, Julio Verne nos motiv a
revisar la tesis del profesor H. Henao para mostrar que se poda tener una bi-
blioteca de modelos de electrnica de potencia con el ATP en lengua castella-
na.
El resultado de este trabajo fue el curso de posgrado Simulacin en electrni-
ca de potencia con el ATP, dictado en el primer cuatrimestre de 2001 en la
Universidad de Buenos Aires.
Los posteriores trabajos de investigacin y desarrollo en el tema han dado
origen a tesis de alumnos de la Universidad de Buenos Aires y de la Universi-
dad Nacional de Colombia: Marcelo Bruno, Pablo Rossi y Fredy Alexnder
Guzmn Roa.
En el presente documento tratamos de recopilar apuntes de clase y estudios
de caso a travs de la herramienta computacional ATP.
Queremos aclarar que en los tres primeros captulos se utilizan como fuente
las tesis de los ingenieros Oscar Trad y Humberto Henao. Al profesor Henao
lo reconocemos como pionero en la simulacin en electrnica de potencia.
Este libro intenta aclarar muchas ecuaciones y presenta las bibliotecas de si-
mulacin para ejercitacin autodidacta. Finalmente, en los captulos cuarto
y sexto, respectivamente, se presentan aportes de los autores en el tema de
correccin dinmica del factor de potencia y FACTS.
Esperamos que la comunidad de habla hispana sepa poner su ojo crtico en la
presente obra.

Los autores

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Captulo 1
Introduccin y teora del EMTP-ATP

1.1 Introduccin histrica


El programa para clculo de transitorios electromagnticos, EMTP (Electro-
magnetic Transient Program) se desarroll para el anlisis de fenmenos transi-
torios en las redes elctricas de potencia, pero en razn de los mtodos
utilizados se aplica al estudio de circuitos electrnicos.
Este programa fue concebido por Bonneville Power Administration (BPA) al
final de los aos sesenta gracias a los trabajos de H. Dommel y W. S. Meyer
con el fin de remplazar los analizadores de transitorios clsicos, TNA (Tran-
sients Network Analyzer), por una herramienta ms flexible.
Para su evolucin en BPA, esta til herramienta ha tenido las contribuciones
de otros organismos de investigacin pblicos y privados. Debido a su cons-
tante desarrollo, EMTP se considera hoy da como un elemento de referencia
en el anlisis de los regmenes transitorios.
Desde 1974, EMTP pudo utilizarse en prcticamente todos los tipos de com-
putadores gracias a un mdulo de traduccin universal y, por consiguiente,
un solo lenguaje de programacin (FORTRAN) que facilit su empleo.
En 1985, despus de una tentativa de comercializacin de EMTP, BPA no vol-
vi a recibir la ayuda de aquellos que haban trabajado por su mantenimien-
to y su difusin. En este momento se elabor una nueva versin bajo el
nombre de ATP (Alternative Transients Program). La versin ATP es gratuita,
pero no es de dominio pblico como el programa desarrollado por BPA, con
el fin de protegerse de la explotacin comercial. Acompaado de estos
eventos, una serie de grupos de usuarios se fue desarrollando en el mbito
mundial, a partir del Ame/Can EMTP Group, entidad autorizada para la uti-
lizacin y el libre desarrollo del material ATP, organismo que trabaja bajo la
forma de club de usuarios. Para hispanos, existe el grupo de usuarios en len-
gua castellana, administrado por el Comit Argentino de Usuarios del

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28 Eduardo Antonio Cano Plata y Hernn Emilio Tacca

EMTP (CAUE). Informacin y detalles histricos estn disponibles en


http://www.iitree-unlp.org.ar/caue/index.html

1.2 Metodologa de simulacin


La filosofa de simulacin de EMTP tiene como finalidad la representacin de
un sistema elctrico de potencia regulado bajo el efecto de regmenes transi-
torios. Las fuentes de fenmenos transitorios estn representadas siguiendo
el contexto, la situacin del equipamiento y su medio ambiente. Un anlisis
de todos estos fenmenos tiene como fin la estimacin de los efectos sobre la
estabilidad del sistema, para decidir las leyes de mando que se deben implan-
tar para mejorar su funcionamiento.
Con este propsito, EMTP se basa en dos mdulos, NETWORK y TACS, con un
gran nmero de modelos de los elementos constituyentes de los sistemas
elctricos (NETWORKS) y de control TACS (Transient Analysis of Control
Systems).
En NETWORK, se dispone de:
Resistencias.
Inductancias.
Capacitancias.
Modelos polifsicos de componentes R-L-C en p o en T.
Modelos polifsicos de lneas de transmisin con parmetros distribui-
dos.
Cables subterrneos.
Transformadores.
Resistencias no lineales.
Resistencias variantes con el tiempo.
Inductancias no lineales.
Pararrayos.
Protectores de sobre tensiones.
Interruptores, diodos y tiristores.
Medidores de tensin, de corriente, de par y de velocidad.
Fuentes de corriente y de tensin.

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Captulo 1 Introduccin y teora del EMTP-ATP 29

Mquinas elctricas giratorias.


Analizadores de armnicos (transformada de Fourier).
Analizadores de carga (flujo de carga).
Analizadores de espectro (respuesta en frecuencia).
Simplificacin de redes (equivalentes de Thvenin).
En TACS o MODELS es posible modelar:
Los sistemas de control dinmico.
Los dispositivos o fenmenos que no estn modelados en NETWORK.
Dado que en un estudio de regmenes transitorios una red elctrica puede ser
un sistema muy complejo a causa del modelado de las interacciones elec-
tro-magneto-mecnicas, la descripcin numrica de los elementos represen-
tados por las ecuaciones diferenciales debe ser estable. Con este objetivo, el
mtodo de integracin trapezoidal ha sido escogido por su simplicidad y por
su eficacia en los sistemas llamados rgidos [1-2].
Con este mtodo de integracin, la simulacin de una red elctrica con n
nodos, que tenga resistencias, capacitancias, inductancias, mquinas elc-
tricas estticas y rotativas y otros dispositivos, se reduce a la solucin de un
conjunto de ecuaciones algebraicas reales simultneas y expresadas bajo la
forma de conductancia nodal (formulacin nodal), que pueden ser resuel-
tas en cada paso de tiempo Dt [3]. Al profundizar en la descripcin, se tiene
que si se suponen conocidas las corrientes y tensiones de una red elctrica
con n nodos en los instantes 0, Dt, 2Dt... hasta t-Dt, el sistema de ecuaciones
en el instante t es:

G n(t) = i(t) - hist (1.1)

con:
G : Matriz simtrica (n n) de conductancia nodal

n( t) : Vector (n 1) de tensiones de nodo

i( t) : Vector (n 1) de fuentes de corriente

hist : Vector (n 1) de trminos histricos de la red conocidos

Normalmente hay nodos en los cuales se conoce la tensin, sea porque


hay fuentes conectadas o porque estn puestos a tierra. Entonces, la ecua-

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30 Eduardo Antonio Cano Plata y Hernn Emilio Tacca

cin (1.1) puede ser nuevamente planteada a partir de los valores conoci-
dos, as:

[GDD ][nD ( t)] = [iD ( t)] - [histD ] - [GDC ][nC ( t)] (1.2)

con:
[nD ( t)] : Vector de tensiones desconocidas
[nC ( t)] : Vector de tensiones conocidas

Una expresin ms simple de (1.2) es:

[GDD ][nD ( t)] = [KD ( t)] (1.3)

con:
[KD ( t)] : Conjunto de trminos histricos, tensiones y corrientes
conocidas.
De esta forma, el sistema lineal (1.3) est resuelto por el conocimiento de
vector [nD ( t)] de las tensiones desconocidas, a partir de la factorizacin
triangular de la matriz [G DD ] .

1.3 Ecuaciones discretas de los componentes


elementales con ayuda del mtodo
de integracin trapezoidal
Como se mencion, el ATP utiliza la regla de integracin trapezoidal que se
discute en la referencia [3], para hacer el clculo de la evolucin temporal en
las redes elctricas. A pesar de que los mtodos de integracin de mayor or-
den que la regla trapezoidal se encuentran muy difundidos, este mtodo ha
demostrado ser muy estable numricamente.

dx
f= (1.4)
dt
La regla de integracin trapezoidal resuelve esta funcin as:
f (t) + f (t - Dt) x(t) - x(t - Dt) Dt Dt
= x(t) = * f (t) + * f (t - Dt) + x(t - Dt) (1.5)
2 Dt 2 2

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Captulo 1 Introduccin y teora del EMTP-ATP 31

1.3.1 Elementos lineales no emparejados

1.3.1.1 Resistencia
La formulacin continua del elemento resistivo es:
n(t)
n = R * i i(t) = (1.6)
R

Para la representacin nodal discreta, la ecuacin (1.6) en el instante t toma


la forma:
n(t) n(t - Dt) 1
i(t) = + - i(t - Dt) = * n(t) + hist(t - Dt) (1.7)
R R R

1.3.1.2 Inductancia
La formulacin continua del elemento inductivo es:
di
n= L* (1.8)
dt

De la representacin discreta de la ecuacin (1.8), con la ayuda del mtodo


trapezoidal, se obtiene:
Dt Dt Dt
i(t) = * n(t) + * v(t - Dt) + i(t - Dt) = * n(t) + hist(t - Dt) (1.9)
2L 2L 2L

Es decir, un inductor se representa con una resistencia de valor 2L/Dt en para-


lelo con una fuente de corriente de valor (figura 1.1).

Figura 1.1. Representacin circuital de la inductancia.

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32 Eduardo Antonio Cano Plata y Hernn Emilio Tacca

1.3.1.3 Capacitancia
La formulacin continua del elemento capacitivo es:
dv
i = C* (1.10)
dt

De la representacin discreta de esta ecuacin, con ayuda del mtodo trape-


zoidal, se obtiene:
2C 2C 2C
i(t) = * n(t) - * n(t - Dt) + i(t - Dt) = * n(t) + hist(t - Dt) (1.11)
Dt Dt Dt

Es decir, un capacitor se representa con una resistencia de valor 2C


Dt
en parale-
lo con una fuente de corriente de valor hist(t Dt). En forma similar al caso de
la inductancia, se obtiene un circuito equivalente como el de la figura 1.1
para el capacitor.

1.3.2 Componentes entre nodos


Las ecuaciones precedentes consideran los componentes conectados de nodo
a tierra. En el caso ms general (componentes entre dos nodos), las ecuacio-
nes se plantean en su formulacin nodal:
dikm
Vk - Vm = Vkm = L (1.12)
dt

Discretizando:
v k (t) + v k (t - Dt) v m (t) + v n (t - Dt) ikm (t) - ikm (t - Dt)
- =L (1.13)
2 2 Dt

Figura 1.2. Inductancia entre dos nodos.

Despejando ikm:
Dt Dt
ikm (t) = (v k (t) - v m (t)) - (v k (t - Dt) - v m (t - Dt)) + ikm (t - Dt)... (1.14)
2L 2L

La misma ecuacin se plantea para el nodo m respecto de la corriente mk.

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Captulo 1 Introduccin y teora del EMTP-ATP 33

1.3.3 Elementos no lineales


Buscando la manera de conservar el mismo algoritmo de resolucin de ecua-
ciones en EMTP, se han implantado adaptaciones sobre el modelo lineal en
remplazo de mtodos no lineales, los cuales son menos eficaces para la totali-
dad de la red. Principalmente hay dos tcnicas utilizadas para el tratamiento
de elementos no lineales: el mtodo de compensacin y el mtodo de des-
composicin en subsistemas lineales por fragmentos (tramos) [2].

1.3.3.1 Linealizacin por tramos


La descomposicin de una curva caracterstica no lineal, en una funcin li-
neal por fragmentos (figuras 1.3 y 1.4) puede ser tratada de dos maneras: por
medio de interruptores o por remplazo directo de los valores de la matriz
[G](L1, L2 o R1, R2 en las figuras 1.3 y 1.4).

Figura 1.3. Curva caracterstica por Figura 1.4. Curva caracterstica


fragmentos de la inductancia. por fragmentos de la resistencia.

Utilizando interruptores, el elemento no lineal es simulado con elementos li-


neales en paralelo como lo indican las figuras 1.5 y 1.6. En el caso de una in-
ductancia (figura 1.5), el flujo se calcula por integracin de la tensin entre
los bornes k y m, independientemente de la posicin del interruptor I. El
interruptor I se cierra cuando l l sat ( v v sat ) y se abre cuando
l < l sat ( v < v sat ).

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Figura 1.5. Simulacin de una inductancia no lineal por fragmentos.

Rp I

IkmR1
R1

k m
Figura 1.6. Simulacin de una resistencia no lineal por fragmentos.

Otro mtodo comnmente usado en la linealizacin de sistemas no lineales


es usar un criterio con el cual analizar los estados de saturacin en mquinas
elctricas, que se puede representar mediante rectas tangentes. La exposicin
que a continuacin se detalla se debe a los desarrollos logrados por el Ing.
Oscar Trad y que dio a conocer el curso de postgrado que se cita en [3].

Figura 1.7. Mtodo de la inductancia incremental.

En la figura 1.7 se muestra la curva de saturacin de un inductor no lineal. En


este caso es posible representar un punto sobre la curva a travs de una recta
tangente cuya ecuacin ser:

l(t) = Ls (t)i(t) = Li (t)i(t) + l k (t) (1.15)

donde el subndice i indica que se trata de una inductancia incremental y el


subndice s indica que es la inductancia saturada.

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Captulo 1 Introduccin y teora del EMTP-ATP 35

Derivando l respecto a i se obtienen las siguientes ecuaciones:


dl dLi dl
= Li + i+ k (1.16)
di di di

De la figura 1.7 se tiene que la derivada es la recta tangente; esto implica que:
dl dL dl
= Li i i = - k (1.17)
di di di

Multiplicando por di se obtiene:


dt
dLi di dl di dL dl k
i =- k i i=- (1.18)
di dt di dt dt dt

Tomando la derivada respecto al tiempo del flujo:


dl d{Li i + l k } di
v= = = Li (1.19)
dt dt dt

Utilizando el concepto de inductancia incremental en componentes no li-


neales se obtienen ecuaciones idnticas a las de los componentes lineales. El
problema reside en que Li se modifica en cada instante, debindose actualizar
la matriz de admitancia. Discretizando estas ecuaciones se obtienen:
di V (t) + V (t - Dt) i(t) - i(t - Dt)
v = Li = Li (t - Dt) (1.20)
dt 2 Dt

despejando el valor de la corriente in en cualquier instante t.

1.3.3.2 Mtodo de compensacin


En la referencia [3] se desarroll detenidamente los llamados de compensa-
cin que simulan los elementos no lineales como fuentes de corrientes que
son impuestas a la red lineal (seccin 1.3) sin tener en cuenta las no linealida-
des. En el caso de que exista un elemento no lineal entre los nodos k y m
(figura 1.8), este debe ser excluido de la solucin de la red lineal y ser simula-
do como una fuente de corriente i que sale del nodo k y entra al nodo m (si el
elemento es tratado como una carga). La corriente ikm resulta de la solucin
simultnea de la ecuacin del circuito equivalente de Thvenin entre los bor-
nes k y m, y la ecuacin no lineal del elemento en cuestin. Este procedimien-
to tambin se denomina Teorema de compensacin y la aplicacin de este
se ilustra en la figura 1.8. En este caso, el sistema se resuelve sumando la solu-

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cin de la red lineal activa, desconectada del componente no lineal, ms la so-


lucin de la red lineal pasiva, sometida a la accin de una fuente de corriente
que remplaza el componente no lineal. De esta manera:

vkm = vkmo RThevikm (1.21)

donde el subndice o indica tensin de circuito abierto. El elemento no lineal


se plantea segn su funcin de dependencia:

vkm = f(ikm) (1.22)

Resolviendo las ecuaciones (1.21) y (1.22) se obtiene ikm que es la incgnita


por determinar. De la misma forma se procede para el caso de mltiples fuen-
tes de perturbacin o elementos no lineales conectados a diferentes nodos de
la red. Las ecuaciones (1.21) y (1.22) anteriores sern:

[ vkm ]= [ v kmo ] [RThev][ikm ]

[ vkm ]= [f(ikm)]

Componente Componente
Red activa no lineal Red activa no lineal
k k
Ikm Ikm

V I V I

m m

a)

Red Activa k Red Pasiva


k
Ikm Ikm Ikm

V I

m m

b)

Figura 1.8. Mtodo de compensacin [3].

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Captulo 1 Introduccin y teora del EMTP-ATP 37

Para obtener la matriz [RThev] se aplican fuentes de corrientes de valor unita-


rio en los nodos con componentes no lineales. Para hallar los elementos fuera
de la diagonal se restan las tensiones entre los nodos involucrados. Comn-
mente se utiliza el mtodo de Newton-Raphson para resolver el sistema de
ecuaciones, aunque tambin podra utilizarse otra metodologa. Adicional-
mente, se pueden utilizar mtodos iterativos, a pesar de ser la solucin gene-
ral de la red secuencial (caso EMTP-96).

1.4 Ecuaciones de una lnea de transmisin


con parmetros distribuidos y sin prdidas
En el caso de la simulacin de las lneas de transmisin, ATP tiene mltiples
modelos. A modo de introduccin, con el mtodo de Bergeron se presenta el
caso de una lnea monofsica ideal sin prdidas, modelo K. C. Lee [4]. Para
este caso, son conocidas, las ecuaciones de onda:
L

i i+di

V C V+dV

Figura 1.9. Diferencial de una lnea de transmisin.

v i i v
- = L - = C (1.23)
x t x t

donde:
L, C : Inductancia y capacitancia por unidad de longitud.
x : Posicin de la lnea en relacin con el nodo emisor.

DAlembert plantea la siguiente solucin:

i = F(x ct) f(x + ct) (1.24)

v = Z * F ( x - ct) + Z * f ( x + ct) (1.25)

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38 Eduardo Antonio Cano Plata y Hernn Emilio Tacca

donde F y f son funciones independientes, x es la coordenada espacial a lo lar-


go de la lnea, t el tiempo y Z es la impedancia de onda definida como
Z = L/C . Combinando las ecuaciones de tensin y corriente:

v + Zi = 2ZF(x - ct) (1.26)

Por tanto, si (x - ct) es constante, v + Zi tambin adquiere un valor constan-


te. Adems, cuando una onda que se propaga de un extremo a otro de la lnea
tarda un tiempo t en arribar al final de la misma, denominada tiempo de via-
je. Considerando la longitud de toda la lnea, para una velocidad de propaga-
cin c y una longitud total l se tiene:

l
x - ct = l - ct = c - t = - c(t - t) (1.27)
c

Es decir, en el extremo receptor la combinacin de tensin y corriente ad-


quiere un valor igual a una funcin dependiente de t segundos antes, pero
este es el valor que tena la funcin V + Zi en el instante ( t -t ), en el nodo
emisor, de tal manera que:
1
i r ( t) = v r (t) + histr (t - t) (1.28)
Z

Por tanto:
1
histr (t - t) = v e ( t - t) - i e ( t - t) (1.29)
Z

De la misma forma, dado que la lnea constituye un vnculo rgido entre am-
bos nodos:
1
i e ( t) = v e (t) + histe (t - t) (1.30)
Z

con:
1
histe (t - c) = v r ( t - c) - ir ( t - c) (1.31)
Z

De estas expresiones se concluye que:


1
Se debe mantener un registro de los valores en v - i de los instantes pre-
Z
vios al instante considerado.

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Captulo 1 Introduccin y teora del EMTP-ATP 39

Si t no es mltiplo de Dt, debe interpolarse; ATP tiene incluida interpola-


cin lineal.
Cuando se simulan varias lneas, no puede utilizarse un Dt menor que el
menor de los C del conjunto de lneas.
No existe error de discretizacin porque no se est aplicando ninguna re-
gla de integracin.
Los nodos emisor y receptor estn desacoplados.

Finalmente el modelo que se obtiene para la lnea es el que se presenta en la


figura 1.10:

e r
histr

Ge Gr

histe

Figura 1.10. Forma discreta de la lnea de transmisin.

1.5 Simulacin de interruptores


En una red elctrica, la manipulacin de interruptores es una fuente impor-
tante de fenmenos transitorios. En EMTP, estos son representados como
elementos perfectos con apertura y cierre instantneos, siendo respectiva-
mente R = y R = 0 como valores de resistencia equivalente en estos dos
estados (figura 1.11).

ikm(t) = 0

Vkm(t) = 0
k Interruptor abierto m k Interruptor cerrado m

Figura 1.11. Simulacin de un interruptor.

Cuando un interruptor entre los nodos k y m se abre, los dos nodos tendrn
una representacin en el sistema de ecuaciones nodales. Pero si este se en-

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40 Eduardo Antonio Cano Plata y Hernn Emilio Tacca

cuentra cerrado, los nodos k y m se convierten en uno solo; entonces el mto-


do de simulacin en EMTP es de topologa variable.
La apertura y el cierre de los interruptores pueden ser controlados temporal-
mente, condicionando la tensin a los bornes y la corriente que pasa, o por
accin de las seales de comando (definidas en TACS o MODELS).
El efecto de los interruptores en EMTP es simulado por compensacin (nume-
ral 1.3.3.2). Para representar M interruptores, M circuitos equivalentes de
Thvenin son calculados (ecuacin 1.21) y las de los interruptores necesarios
para la superposicin (ecuacin 1.22) son:

[ikimi] = 0 si los interruptores estn abiertos.


-1
[ikimi ] = Rthevkfmf [Vthevkimi ] si hay interruptores cerrados.

Donde: Rthevkfmf se obtiene eliminando las filas y las


columnas de Rthevkimi (ecuacin
(1.21)) correspondientes a los nodos
de los interruptores abiertos.

En principio, este mtodo es el mismo utilizado para los elementos no lineales,


pero en el caso de los interruptores, los detalles de programacin son diferentes.

1.6 Simulacin de fuentes de tensin y de corriente


Las fuentes de corriente o tensin que se utilizan en el anlisis de la red elc-
trica tambin son modeladas por EMTP. Se pueden usar fuentes continuas
(en escaln o rampas), fuentes alternas (sinusoidales) o fuentes de impulsos.
Estas ltimas son previstas para simular las pruebas de impulso a transfor-
madores y otros aparatos elctricos. Existen tambin fuentes de tensin con-
troladas por corriente para la simulacin simplificada de estaciones de
conversin en corriente continua. Poniendo aparte las fuentes residentes que
se citan con anterioridad, existe igualmente la posibilidad de definir otras
(analticas o experimentales) con la ayuda de instrucciones FORTRAN escri-
tas en el mdulo TACS o MODELS.

1.7 Modelos ms elaborados


En ATP existen modelos de elementos del sistema que utilizan transforma-
ciones matemticas, las cuales hacen ver la solucin del componente en el

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Captulo 1 Introduccin y teora del EMTP-ATP 41

plano transformado al plano temporal de manera ms sencilla. Tal es el caso


de la mquina sincrnica que utiliza la transformacin de Park para hacer de-
sacoplamiento inductivo entre fases, o el modelo de lnea con parmetros de-
pendiente de la frecuencia (modelo J. Mart) que utiliza transformaciones
modales para independizar el comportamiento de cada fase.

1.8 Solucin del sistema


Disponiendo de las expresiones discretizadas para cada componente, puede
armarse el sistema de ecuaciones nodales:

[G(t)] * [v(t)] = [i(t)] + [hist(t - Dt)] (1.32)

El sistema se construye considerando que:


Se sigue la metodologa normal para la construccin de matrices de admi-
tancias.
En lugar de matriz de admitancia se tiene una matriz de conductancias,
ya que todos los componentes han sido reducidos a conductancias equi-
valentes.
Los nodos que se encuentran conectados a fuentes de alimentacin de
tensin son agrupados al final del sistema de ecuaciones, ya que en ellos
la tensin no es incgnita. Esto permite la reduccin del orden del siste-
ma de ecuaciones mediante la transformacin de Gabriel Kron [23].
El sistema puede escribirse de la siguiente manera:

G uu ( t)G uk ( t) Vu ( t) iu ( t) histu ( t - Dt)


G ( t)G ( t) V ( t) = i ( t) + hist ( t - Dt) (1.33)
ku kk k k k

Reagrupando trminos:

[G uu (t )][Vu (t)] = [iu (t )]- [G uk (t)][v k (t)] + [histu (t - Dt)] (1.34)

La resolucin de este sistema de ecuaciones en cada instante permite obtener


el comportamiento transitorio. Los trminos histricos se almacenan para
resolver el sistema en el prximo Dt.
Finalmente, el sistema se resuelve por un mtodo de resolucin de sistemas
lineales, triangulizando la matriz de conductancias. Para mejorar los tiempos
de clculo se utilizan algunos procedimientos particulares; por ejemplo, la

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42 Eduardo Antonio Cano Plata y Hernn Emilio Tacca

matriz del sistema se ordena en una forma particular con el objeto de evitar
retriangularizar toda la matriz de conductancias despus de que se producen
cambios en el sistema (cambio en el estado de un interruptor, cambio en
componente no lineal, etc.).
En otros casos se trata de conseguir una optimizacin desde el punto de vista
del almacenamiento de la matriz (explotar el grado de esparcidad). En el caso
de procesamiento en paralelo, el ordenamiento puede efectuarse en forma tal
de obtener submatrices sobre la diagonal.
x x x x x
x x x 0 0 0

x x 0 0 0 0 x x x x
x x x 0 0

x x x 0 0 0 0 x x 0
x x 0 x x
0
x x x 0 0 0 0 x 0
x x 0 x x

0 0 x x x 0 0 0 x 0
x x 0

0 0 0 x x x

1.9 Reduccin del orden de los sistemas de ecuaciones


En la resolucin de los sistemas lineales de ecuaciones que se plantean en el
diseo de sistemas elctricos, frecuentemente se utiliza un mtodo para re-
ducir el orden del sistema lineal de ecuaciones [3]. Este mtodo, conocido
como mtodo de Kron [12], representa el sistema con menor nmero de
ecuaciones y de incgnitas que transforman el modelo matemtico del siste-
ma elctrico en un modelo ms simple. Si se tiene un sistema lineal:

[A] * [x] = [b] (1.35)

siendo [A] la matriz que representa el sistema, [x] el vector de las incgnitas y
[b] el vector resultado del sistema, si el valor de parte de las incgnitas no es
de inters, el sistema de ecuaciones puede ser divido en submatrices:

A11 A12 x1 b1
A * = (1.36)
21 A22 x2 b2

siendo las incgnitas que interesa determinar [x1] y las que no interesa [x2].
El vector [x2] puede despejarse del segundo grupo de ecuaciones y remplazar-
se sobre el primero:

[x2] = [A22]1 * { [b2] [A21] * [x1] } (1.37)

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obtenindose:

( A11 - A12 * A22 -1 * A21 ) ( A12 * A22 -1 ) x1 b1


* = (1.38)
(- A22 -1 * A21 ) ( A22 -1 ) b2 x 2

Ar11 - Ar12 x1 b1
Ar * = (1.39)
21 Ar22 b2 x 2

Este sistema representa dos conjuntos de ecuaciones lineales desacopladas y


el primer grupo puede ser resuelto independientemente del segundo. El costo
de la transformacin reside en la necesidad de invertir la matriz [A22] y en la
prdida de simetra (si exista) de la matriz [A]. La economa de recursos com-
putacionales (tiempo de clculo, memoria, etc.) de este mtodo depende de
las dimensiones originales de [A] y del grupo de variables [x1].
El significado fsico de la transformacin puede visualizarse en los siguientes
ejemplos de aplicacin en el rea elctrica:
Matriz de impedancia de una lnea con mltiples conductores por fase:
en estado estacionario la cada de tensin a lo largo de la lnea puede re-
presentarse por el sistema formado por la matriz de impedancias y el vec-
tor de corrientes:

[Z] * [i] = [Dv] (1.40)

donde el orden del sistema depende del nmero de conductores de la l-


nea. Si se reduce el sistema de ecuaciones al nmero de fases de la lnea
(normalmente tres fases), el sistema representa una lnea de tres conduc-
tores equivalente a la lnea original.
Representacin de la mquina sincrnica: de acuerdo con el nmero de
arrollamientos internos del modelo de mquina usado; el comportamien-
to transitorio de la misma puede representarse mediante el sistema de
ecuaciones (usando la transformacin de Park):

[ v pk ] = [ Rpk ] *[ ipk ]-
d{l }+[ u ]
..
pk
(1.41)
s
dt

donde:
[vpk] : Vector de tensiones
[Rph] : Matriz de resistencias

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[ipk] : Vector de corrientes


d {[l pk ]}
: Derivada respecto del tiempo del vector de flujos magnticos
dt
(efecto transformador).
[us] : Tensiones inducidas por efecto de la rotacin de los flujos.
Normalmente este sistema est formado por 7 ecuaciones (7 arrollamien-
tos). Si se aplica la regla de integracin trapezoidal, se reduce el orden del sis-
tema a 3 arrollamientos, y si luego se aplica la transformacin inversa de
Park, se obtiene:

[vpk] = [Rcph] * [iph] + [Eph] (1.42)

[Eph] : Vector de Fems en componentes de fase que contiene los


trminos histricos
[Rcph] : Matriz de trminos asociados

Estas ecuaciones representan tres fuentes de tensin detrs de impedancias y


pueden incorporarse al sistema de ecuaciones que representa todo el sistema
elctrico (en componentes de fase) y resolverse junto con el mismo para ob-
tener las corrientes de toda la red.
La aplicacin del mtodo en EMTP tiene las siguientes caractersticas:
El procedimiento de reduccin est basado en el mtodo de Gauss Jordan.
Retorna la matriz reducida del sistema de ecuaciones.
Utiliza una sola matriz para el almacenamiento de la matriz original y de
la matriz reducida (economizando memoria).
Emplea pivotizacin de filas (Gauss Jordan es numricamente inestable
debido a los errores por redondeo [10]).
Comenzando con la ltima fila de la matriz, si se despeja la ltima incgnita:

a m1 * x1 + a m2 * x 2 + a mj * x j + K + a mm * x m = bm (1.43)

a m1 a a mj
- * x1 - m 2 * x 2 - * x j K + bm = x m (1.44)
a mm a mm a mm

El valor de xm debe remplazarse en el resto de las ecuaciones obteniendo:

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a k1 * x1 + a k2 * x 2 + a kj * x j + K a km *
a m1 a a mj (1.45)
- * x1 - m 2 * x 2 - * x j K + bm = bk
a mm a mm a mm

Si se llama arij a los nuevos trminos se obtienen las siguientes expresiones:


Para i = k (la fila que se reduce es la del elemento pivote):
a ij
a rij = (1.46)
a kk

Para i k:
a mj
a rkj = a kj - a km * x j (1.47)
a mm

Este procedimiento debe repetirse para el resto de las ecuaciones hasta que el
conjunto de incgnitas, cuyo valor no interesa, se haya eliminado del siste-
ma de ecuaciones.

1.10 Errores en el ATP


Cuando se almacena un nmero en la memoria de una computadora me-
diante lgica de punto flotante, se efectan modificaciones en la mantisa y el
exponente para optimizar la precisin en el almacenamiento [3]. A su vez,
cuando se opera con lgica binaria con 2 nmeros, debe utilizarse el mismo
exponente. Esto da origen a las operaciones de normalizacin y desnormaliza-
cin, respectivamente.
Normalizacin: el exponente se ajusta para permitir que el primer dgito signi-
ficativo se site a la derecha del punto.

35.4 .354 x 10 2

Desnormalizacin: el exponente de 2 nmeros se ajusta representados me-


diante punto flotante para realizar su suma. Estas operaciones son una de las
causas de errores.
Los errores pueden clasificarse en:
Error por redondeo: debido a la representacin de punto flotante del nmero;
tambin es el que se produce por efecto de la desnormalizacin. Este error
puede ser detectado utilizando almacenamiento de simple o doble precisin.

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Error por truncamiento: debido a limitar un proceso numrico antes de lle-


gar a su fin (por ejemplo, el truncamiento de series). Puede controlarse a
travs del nmero de iteraciones.
Error de discretizacin: debido a asignar a una variable valores discretos,
cuando en realidad vara en forma continua (por ejemplo, error depen-
diente de Dtn en la solucin de ecuaciones diferenciales. Otro ejemplo se-
ra el error debido al uso de diferencias finitas para derivadas. Este tipo de
error puede detectarse y analizarse cambiando el intervalo de tiempo.
Errores de datos: provenientes de la informacin con que se alimenta el
mtodo.
Error de modelo: el modelo matemtico es una aproximacin del fenme-
no fsico.
El error total, suma de los errores mencionados anteriormente, puede ser me-
nor o mayor que los errores individuales, dependiendo de los respectivos sig-
nos. Esto origina el concepto de estabilidad de la solucin. La solucin obtenida
puede discrepar de la solucin real al transcurrir el tiempo. En general, puede
decirse que para que la solucin sea estable, al transcurrir el tiempo, el error
total debe cambiar de signo, de tal manera que se pueda autocompensar. Se
deben separar los conceptos de precisin y estabilidad. Un mtodo puede ser
estable o preciso, o ambas cosas a la vez. Respecto a los errores en procesos
iterativos, cuando el mtodo es realimentado negativamente, inexorable-
mente converge a un proceso oscilatorio. Es necesario fijar adecuadamente el
control de las iteraciones.

1.10.1 Errores de la regla de integracin trapezoidal


En el proceso de discretizacin de las ecuaciones diferenciales, se introduce
un error que en algunos casos puede llegar a afectar considerablemente los re-
sultados del clculo. Con el objeto de estudiar la magnitud del error introdu-
cido, se analiza un caso sencillo, consistente en el transitorio de energizacin
de un circuito serie RL, con una fuente de corriente continua (figura 1.12).

k m
VR

Es

VL

Figura 1.12. Apertura en un interruptor.

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Captulo 1 Introduccin y teora del EMTP-ATP 47

El circuito se resolvi utilizando la solucin analtica, luego la regla de inte-


gracin trapezoidal, y aplicando el ATP (regla de integracin trapezoidal).
La ecuacin diferencial del circuito es:
di(t)
es (t) = R * i(t) + L * (1.48)
dt

Las ecuaciones utilizadas por los diferentes mtodos son:


Solucin analtica:

e s( t) -Rt
i( t) = 1 - e L (1.49)
R

Regla de integracin trapezoidal y programa ATP:

1 1 2L
i(t) = es (t) + es (t - Dt) + -R + i(t - Dt) (1.50)
( R + Dt )
2 L ( R + Dt )
2 L Dt

En la figura 1.13 se muestran resultados para un paso de integracin. Puede


observarse el error de inicializacin en ATP, el cual se atena rpidamente.
Este error no se debe a la regla de integracin en s misma, sino a que el pro-
grama cierra el interruptor de la fuente despus de cumplirse el tiempo de ac-
tuacin especificado. Este error presente en la mayora de los programas de
clculo de transitorios podra solucionarse empleando procedimientos itera-
tivos en el clculo que permitan regresar (actualizando las fuentes histricas)
al verdadero instante de actuacin de los interruptores y reiniciar el clculo a
partir de ese instante [4-5].
Corriente en el nodo m (dt = 0,5 ms) Error relativo (dt = 0,5 ms)
45 10

40
0
35
30 -10

25
I [mAmp] -20
20 - Solucin exacta. E [%] + Regla trapezoidal.
+ Trapezoidal x ATP
15 -30
x ATP
10
-40
5

0 -50
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 0 0,5 1 1,5 2 2,5 3
T [ms] T [ms]

Figura 1.13. Corriente en el nodo m y el error relativo en un instante de tiempo de 0.5 ms.

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48 Eduardo Antonio Cano Plata y Hernn Emilio Tacca

El efecto de discretizacin de la regla de integracin puede ser interpretado


como una distorsin de la naturaleza del componente discretizado. El anlisis
de sistemas discretos estudiados puede verse en [21]. Un mtodo para deter-
minar el error de la regla de integracin consiste en considerar a la ecuacin di-
ferencial de un componente sencillo (inductancia por ejemplo) como una
funcin de transferencia y aplicar a la entrada una seal senoidal. El apartado
que a continuacin se presenta fue originalmente desarrollado por Fernando
Alvarado [67].
V

V(s) I(s)
Y(s)

Figura 1.14. Funcin de transferencia equivalente.

Para una entrada senosoidal pura, haciendo s jw:

v(t) = ejwt i(t) = y ejwt (1.51)

Por ejemplo, para la inductancia real (asumiendo condiciones iniciales igua-


les a cero), la funcin de transferencia (salida / entrada) es igual a:
i I ( s) I ( s) 1 1
v =L V ( s) = L Y ( s) = = Y ( jw) = (1.52)
t S V (s) LS jLw

Aplicando esta expresin a la regla de integracin trapezoidal se obtiene:


v(t) + v(t - Dt)
Dt = Li (t) - Li (t - Dt) (1.53)
2

Dt
i(t) - i(t - Dt) = (v(t) + v(t - Dt)) (1.54)
2L

wD jw Dt - jw Dt jw Dt
Dt e j t + 1 Dt e 2 + e 2 e 2
ye (w) = = (1.55)
2L e jwDt - 1 2L jwD2t - jwD2t jw Dt
e -e e 2

Considerando:

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Captulo 1 Introduccin y teora del EMTP-ATP 49

jw Dt - jw Dt
e 2 + e 2 1
= (1.56)
jw Dt
e 2 -
- jw Dt
e 2 jtg( w2Dt )

wD t
Dt 1 1
ye (w) = = 2
(1.57)
2L jtg( w2Dt ) jwLtg ( )
wD t
2

tg( w2Dt )
Le (w) = L (1.58)
( w2Dt )

Figura 1.15. Oscilacin numrica [2].

El efecto de discretizacin de la regla de integracin trapezoidal consiste en


modificar el valor de la inductancia a travs de un coeficiente similar al que
aparece en la impedancia de los circuitos PI, del modelo de lneas en el domi-
nio de la frecuencia, cuando un extremo es cortocircuitado. Es decir, se reem-
plaza la inductancia real por una inductancia de parmetro distribuido,
asociada a una capacidad. Para una ampliacin en el tema, se recomienda al
lector la referencia [5] (de donde se extrajo esta seccin); all pueden verse va-
rios mtodos de integracin numrica y sus comparaciones.
Tensin Fase R sin amortiguamiento Tensin Fase R con amortiguamiento
30 25
20
20
15
10 10
5
0 0
V[kVolt V[kVolt
-5
-10
-10
-20 -15
-20
-30 -25
0 10 20 30 40 0 10 20 30 40
T[ms] [T[ms]
a) b)

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50 Eduardo Antonio Cano Plata y Hernn Emilio Tacca

Tensin fase R con y sin amortiguamiento


-19

-19.2
C/Am->
-19.4
<-S/Am
-19.6
V[kVolt
-19.8

-20

-20.2

-20.4
23.6 23.65 23.7 23.75 23.8
[T[ms]
c)

Figura 1.16. Tensiones de fase con y sin amortiguamiento [3].

1.11 Amortiguamiento de oscilaciones numricas


La regla de integracin trapezoidal utilizada en ATP produce en algunos casos
oscilaciones numricas [4-5]. Por ejemplo, cuando la corriente a travs de un
inductor es forzada a tomar un determinado valor (discontinuidad en di/dt),
la regla de integracin trapezoidal genera oscilaciones que no se atenan en
el tiempo. Siendo:
di
v = - L* (1.59)
dt

Dt Dt Dt
i(t) = * v(t) + * v(t - Dt) + i(t - Dt) = * v(t) + hist(t - Dt) (1.60)
2L 2L 2L

Para los instantes de tiempo 2, 3, 4 etc., las diferencias de corrientes son


cero y por tanto v( t) = - v( t - Dt), producindose la oscilacin sin amorti-
guamiento. Una modificacin brusca de la inductancia es equivalente a un
cambio brusco de la corriente.
d(l) d(L* i)
v= = (1.61)
dt dt

El origen de las oscilaciones se debe a que en la representacin discreta del


sistema en el algoritmo de la solucin numrica, una magnitud derivada
que debe interrumpirse, difcilmente pueda hacerse en el cruce por cero de
ella.
Tal es el caso de la corriente a travs de una inductancia conectada al sistema
mediante un interruptor abierto. Aunque los interruptores son modelados
con apertura por cruce por cero de la corriente, finalmente la apertura se hace

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Captulo 1 Introduccin y teora del EMTP-ATP 51

en el instante t - Dt o t + Dt , cuando la corriente generalmente no tiene el va-


lor de cero. Este tipo de fenmenos tiene una contraparte fsica relacionada
con los cambios bruscos de magnitudes elctricas (tensin, corriente) en bor-
nes de elementos que almacenan energa (capacitores, reactores).
Este reacomodamiento energtico se observa igualmente en los sistemas rea-
les; actualmente, con la introduccin de los modernos interruptores de SF6 o
los interruptores de vaco, los cuales, debido a su alta capacidad de ruptura,
interrumpen los circuitos cuando an circula una cantidad importante de co-
rriente. Sin embargo, en estos casos se trata de frecuencias naturales del sis-
tema que oscilan excitadas por saltos abruptos en las magnitudes elctricas.
La diferencia entre el fenmeno matemtico y el fsico radica en el amorti-
guamiento de las oscilaciones, escaso o nulo en el primero y real en el segun-
do. Asimismo la frecuencia observada para el caso matemtico es igual a la
frecuencia de Nyquist y se modifica al variar Dt. Para atenuar el efecto de las
oscilaciones en el ATP se incorporan resistencias de amortiguamiento. En
este mtodo se introduce una resistencia en paralelo al componente en parti-
cular con el objeto de evitar las oscilaciones numricas, tal como se muestra
en la figura 1.17:

Figura 1.17. Resistencia de amortiguamiento.

diL
v = L* v = R * ir
dt

Si se aplica la regla de integracin trapezoidal a los dos componentes, para la


resistencia:

v( t) v( t - Dt)
ir ( t) = ir ( t - Dt) = (1.62)
R R

para la inductancia:
Dt
i L ( t) = * (v(t) + v(t - Dt)) + il (t - Dt) (1.63)
2L

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La corriente total ser:


1 Dt Dt
i(t) = ir (t) + iL (t) = + * v(t) + * v(t - Dt) + iL (t - Dt) (1.64)
R 2L 2L

Considerando que:
v(t - Dt)
iL (t - Dt) = i(t - Dt) - ir (t - Dt) = i(t - Dt) - (1.65)
R

Remplazando en la corriente total:


Dt Dt
i(t) = +
1 1
* v(t) + + * v(t - Dt) + i(t - Dt) (1.66)
R 2L R 2L

Reordenando trminos:
1 - Dt

1 R 2L
v(t) = * (i(t) - i(t - Dt)) - * v(t - Dt) (1.67)
1 + Dt 1 + Dt

R 2L R 2L

donde:

1 Es una resistencia equivalente que ser necesario agregar al


1 + Dt circuito para evitar la oscilacin.

R 2L

1 - Dt Es un factor de amortiguamiento que atena las oscilaciones.



R 2L
1 + Dt

R 2L
En el caso de circuitos donde se tienen varias inductancias, debe considerarse
un sistema matricial:
d [iL ( t)]
[v( t)] = [L] * dt
= [R] * [ir ( t)] (1.68)

Para las inductancias:

Dt * [L] -1
[iL (t)] = *{[v(t)] + [v(t - Dt)]} + [iL (t - Dt)] (1.69)
2

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Captulo 1 Introduccin y teora del EMTP-ATP 53

Para las resistencias:

[ir (t)] = [R] -1 *{[v(t)] + [v(t - Dt]} - [ir (t - Dt)] (1.70)

Combinando ambas expresiones:


-1
Dt * [L]
[i(t)] = + [R] -1 *{[v(t)] + [v(t - Dt)]} + [iL (t - Dt)]- [ir (t - Dt)] (1.71)
2

Considerando que:

[iL (t - Dt)] = [i (t - Dt)] - [R] -1 [v (t - Dt)]


(1.72)
[ir (t - Dt)] = [R] -1 [v (t - Dt)]

Remplazando en la expresin de la corriente total:

Dt* [L]-1 Dt* [L]-1


[i( t) ] = + [R]-1 * [v ( t) ] + - [R]-1 * [v( t - Dt]+ [i( t - Dt) ] (1.73)
2 2

Reagrupando trminos:

-1 -1
Dt * [L]
[v (t)] = + [R] -1 * {[i (t)] - [i(t) - Dt]} -
2
(1.74)
-1
Dt* [L] -1 Dt* [L] -1
- + [R] -1 * + [R] -1 * [v(t - Dt]
2 2

Se elige en funcin de

1+ a 2
[L] :[R] = * [L]
1 - a Dt

donde a es un escalar que define el grado de amortiguamiento de la regla de


integracin.

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54 Eduardo Antonio Cano Plata y Hernn Emilio Tacca

Remplazando trminos:
-1 -1
Dt * [L] -1 Dt * [L] -1 1 - a Dt -1
+ [R] -1 = + * [L] =
2 2 1+ a 2

-1
Dt * [L] -1 1 - a Dt -1 1+ a
= + * [L] = * [L]
2 1 + a 2 Dt

Reduciendo trminos:

Dt* [L]-1 -1 -1
-1 Dt* [L] 1+ a Dt* [L]-1 1 - a Dt -1

+ [R] * - [R]-1 = * [L]* - * [L]
2 2 Dt 2 1+ a 2

Queda como resultado la siguiente ecuacin:

Dt* [L]-1 -1 -1
-1 Dt* [L] 1+ a a Dt
+ [ R]
*
- [R]-1 = * [L]* * [L]-1 = a[I ] (1.75)
2 2 D t 1 + a 2

Si se introducen estos factores en la regla de integracin, se obtiene la expre-


sin para la regla amortiguada:
1+ a
[v(t)] = * [L] *{[i(t)] - [i(t - Dt)]} - a * [v(t - Dt)] (1.76)
Dt

Comparando con las expresiones de la regla trapezoidal sin amortigua-


miento:
2
[v(t)] = * [L] *{[i(t)] - [i(t - Dt)]} - [v(t - Dt)] (1.77)
Dt

1 +a
Un valor adecuado de a se obtiene cuando la siguiente expresin: =100.
1 -a
Para a = 1 el amortiguamiento es nulo y para a = 0 se obtiene el caso donde
es crticamente amortiguado. En ATP, el amortiguamiento es calculado y lue-
go alterado en la topologa de red pues este no incluye el algoritmo de amorti-
guamiento.

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1.12 Modelacin del comportamiento mecnico


de la mquina elctrica giratoria
Apartado tomado de los apuntes de clase de Oscar Trad [3].

1.12.1 Introduccin
El diseo del comportamiento mecnico de la mquina se tiene en cuenta a
travs de la segunda ley de Newton para cuerpos rotantes [6]. Se considera el
sistema turbina-generador, subdividido en diferentes masas rotantes con-
centradas y conectadas elsticamente mediante el eje del sistema (de mo-
mento de inercia despreciable) el cual incluye su correspondiente rigidez
mecnica. En general, se utiliza un modelo de dos masas para las mquinas
hidrulicas (generador-turbina) y de varias masas subdivididas de acuerdo
con el nmero de etapas del sistema en las turbo-mquinas trmicas (genera-
dor, excitatriz si existe, etapa de alta, media, baja presin, etc.).

J1 J2 J3 J4
K12 K23 K34

D12 D23 D34

D1 D2 D3 D4

Figura 1.18. Circuito mecnico de una mquina elctrica giratoria.

En la figura 1.18 se puede observar un esquema del modelo utilizado. Este


modelo corresponde a las siguientes ecuaciones:
d 2 {[q]} d{[q]}
[T ] = [ J] * 2
+ [D] * + [K] * [q] (1.78)
dt dt

d{[q]}
[w] = (1.79)
dt

donde:

[T] : Vector de torques o momentos actuantes sobre las masas del sistema.
El signo de estas magnitudes depende de si la masa es motriz (turbi-
na) o carga (generador o excitatriz).

[T ] T = [T1 T2 T3 T4 ]

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[J] : Matriz de momentos de inercia de las masas del sistema:

J1 0 0 0

0 J2 0 0
[ J] = 0 0 J3 0

0 0 0 J 4

[q] : Vector de posicin de las masas del sistema:

[q] T = [q1 q 2 q 3 q 4 ]

[D] : Matriz de coeficientes de amortiguamiento. Incluye los coeficientes


de amortiguamiento de las masas y de los vnculos entre ellas (ejes)
debido a rozamiento, ventilacin, etc.:

(D1 + D12 ) - D12 0 0



- D12 ( D12 + D 2 + D23 ) - D 23 0
[D] = 0 - D23 (-D23 + D3 + D34 ) - D34

0 0 - D34 (D34 + D4 + D45 )

[K] : Matriz de coeficientes de rigidez mecnica:

K12 - K12 0 0

K12 (K12 + K 23 ) - K 23 0
[K] = 0 - K 23 (K 23 + K 34 ) - K 34

0 0 K 34 (K 34 + K 45

[w] : Vector de velocidades angulares de las masas del sistema:

[w] T = [w1 w2 w3 w4 ]
La relacin entre las magnitudes elctricas y mecnicas se presenta a travs
de los torques de carga del generador y excitatriz. En la misma se tiene en
cuenta el nmero de polos de la mquina (Np):

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Captulo 1 Introduccin y teora del EMTP-ATP 57

2 2
q mgen = *b wmgen = * wegen (1.80)
Np Np

Np 1
Tmgen = * (l d * iq - l q * id ) Tmexc = * (-v f * if + if2 * Rexc ) (1.81)
2 wmexc

Donde las letras e y m utilizadas en los subndices indican magnitudes elc-


tricas y mecnicas, respectivamente; b es la posicin del rotor y la velocidad
angular del rotor medidas en ngulos elctricos, vf e if son la tensin y corrien-
te de excitacin; y Rexc es la resistencia elctrica del circuito de excitacin.

1.12.2 Clculo de las magnitudes mecnicas


de estado estacionario en condiciones iniciales
En estado estacionario, la ecuacin dinmica adquiere la siguiente forma:

[T ] = [D] * [w] + [K] * [q] (1.82)

Los torques iniciales son conocidos debido a que se conocen las variables elc-
tricas (torque de carga) as como la forma como se reparte la carga entre las
distintas etapas de la turbina. Adems las velocidades son iguales para todas
las masas. El trmino [D]*[w] adquiere la forma:

[D] * [w] = wm * [Dp] = wm * [D1 D2 D3 D4 K]


t
(1.83)

Por tanto:

[T ] - wm * [Dp] = [K] * [q] (1.84)

Debido a la estructura de la matriz [K], el sistema de ecuaciones es singular.


Para su solucin pueden utilizarse dos expresiones recursivas, considerando
que qgen, la posicin del rotor, es conocida despus de obtener el estado inicial
de las variables elctricas. Las expresiones son:
i -1 n
Rhs Rhs
i +1
qi -1 = qi + 1
, i = k,K1 q i +1 = q i + , i = k,K n (1.85)
K i - 1,i K i ,i + 1

donde k es el ndice correspondiente a la masa del generador, n el nmero de


masas del sistema y Rhs la sumatoria de los trminos [T] wm * [Dp]para cada
fila.

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58 Eduardo Antonio Cano Plata y Hernn Emilio Tacca

1.12.3 Clculo de las variables mecnicas


en estado transitorio
Si se aplica la regla de integracin trapezoidal a las ecuaciones diferenciales que
describen el comportamiento transitorio de las variables mecnicas (ecuacio-
nes (1.78) y (1.79)) se obtiene:

2 J + D + 2 K * w(t) = T (t) + T ( t - Dt) +


[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
Dt Dt (1.86)
+ [ J] - [D] - [k] * [w(t - Dt)]
2 2
Dt Dt

2
[q(t)] =
Dt
{[w(t)] + [w(t - Dt)]} + [q(t - Dt] (1.87)

Por similitud con el sistema elctrico se puede escribir el sistema consideran-


do trminos histricos y una matriz de trminos adjuntos:

[Rcm ] * [w(t)] = [T (t)] + [H m (t - Dt)] (1.88)

donde:

[Rcm ] = [ J] + [D] + [K]


2 2
(1.89)
Dt Dt

[H m (t - Dt]= [T (t - Dt]+ [ J] - [D] - [K]* [w(t - Dt]


2 2
(1.90)
Dt Dt

La matriz [Rcm] se calcula una vez al inicio del proceso; la matriz [Hm(t-Dt)]
debe ser actualizada en cada iteracin. Es importante destacar que existen
dos posibilidades respecto a los torques mecnicos. Una de ellas es asumir
que son constantes e independientes de la velocidad, y la otra es que la poten-
cia es la variable mecnica constante con la cual se deben actualizar en cada
iteracin los torques mecnicos de cada etapa de la turbina con la expresin
Ti(t) = Pi(t) / wi(t). Los torques de carga (excitatriz y generador) se obtienen
de las variables elctricas en cada iteracin.
Mientras que la primera hiptesis implica que solo la velocidad mecnica del
generador debe ser supuesta y, por tanto, menor error o menor nmero de
iteraciones, por otra parte, la segunda hiptesis es aparentemente ms con-
gruente con la realidad del sistema fsico [4] pero requiere prediccin de las
velocidades de todas las masas.

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Captulo 1 Introduccin y teora del EMTP-ATP 59

1.13 Simulacin de mquinas elctricas giratorias


Los macromodelos de mquinas elctricas son de dos tipos [2]:
La mquina sincrnica (Synchronous Machines, SM).
Las mquinas generalizadas o Universal (Universal Machine, UM).

1.13.1 Mquina sincrnica


El comportamiento de los bobinados inducidos e inductores son descritas
por las ecuaciones de tensin (convencin generador) y la relacin flujo (co-
rriente en el referencial de las fases 1, 2 y 3) tal como se muestra en las ecuacio-
nes (1.91) y (1.92):

[V1,2,3 (t)]= [R] [i1,2,3 (t)]+ dtd [l1,2,3 (t)] (1.91)

l 1,2 ,3 ( t) = L1,2 ,3 ( t) i1,2 ,3 ( t) (1.92)

La parte mecnica se representa segn la forma matricial de la segunda ley de


Newton por n masas unidas en lnea por resorte, modelando as el eje del rotor:

d2 d
[ J] [q(t)] + [D] [q(t)] + [K][q(t)] = [Tmec (t)] - [Tem (t)] (1.93)
dt dt

con:
[q(t)] : Vector n 1 de las posiciones angulares
[J] : Matriz n n diagonal de momentos de inercia
[D] : Matriz n n tridiagonal de coeficientes de friccin
[K] : Matriz n n tridiagonal de rigidez del eje
[Tmec(t)] : Vector n 1 de pares mecnicos aplicados
[Tem(t)] : Vector n 1 de pares electromagnticos aplicados

1.13.1.1 Simulacin de la parte elctrica


La simulacin de la mquina se efecta con la ayuda de los componentes uti-
lizados en la transformacin de Park (d, q, O) por transformacin ortogonal

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60 Eduardo Antonio Cano Plata y Hernn Emilio Tacca

(matriz de transformacin [T] de magnitudes de fase del inducido (ecuacin


1.91)).

1
cos b sen b
2
2
[T ] = cos b p sen b - p
2 2 1
(1.94)
3 3 3 2

2 2 1
cos b + 3 p sen b+ 3 p 2

[T ] -1 = [T ] t (1.95)

Por tanto:

q gen qgen : Posicin angular del rotor


b=
np
np : Nmero de pares de polos

Las ecuaciones de (1.91) y (1.92) se expresan entonces as:

[Vd ,q,0 (t)] = - [R] [id ,q,0 (t)] - [Ld ,q,0 ] dtd [id ,q,0 (t)] - w [fd ,q,0 (t)] (1.96)

l d ,q,0 (t) = Ld ,q,0 id ,q,0 (t) (1.97)

con:

Vd ,q ,0 ( t) , id ,q ,0 ( t) , l d ,q ,0 = [T ]{V1,2 ,3 ( t) , i1,2 ,3 ( t) , l 1,2 ,3 ( t) }


[Ld ,q ,0 ] = [T ] t [L1,2 ,3 ][T ]
[f d ,q ,0 ( t)] =[l q ( t) - l d ( t) 0]
t

db
w= = w gen.
dt

Para cada uno de los ejes d, q y 0, la ecuacin (1.96) se resuelve con el mtodo
trapezoidal amortiguado (matriz resistencia de amortiguamiento Rp en pa-

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Captulo 1 Introduccin y teora del EMTP-ATP 61

ralelo con [Ld , q , o] para evitar las oscilaciones debidas al mtodo numrico de in-
tegracin (seccin 1.11).
1+ a
[Rp ] = 1 - a D2t [Ld ,q,0 ] (1.98)

donde a es el factor de amortiguamiento.


Para el eje d, el mtodo trapezoidal amortiguado conduce a:

1 +a
[Vd ( t)] = - [R] + Dt
[
Ld ] [id ( t)] - w[f d ( t)] - [histd ( t - Dt)]

Simplificando:

1+ a
[histd (t - Dt)] = a[R] - [Ld ] [id (t - Dt)]+ a[Vd (t - Dt)]+ aw[fd (t - Dt)]
Dt

que es equivalente a:

Vd (t) Rdd Rdf RdD id (t) l q (t) histd (t - Dt)



Vf (t) = - Rdf Rff RfD if (t) - w 0 - histf (t - Dt) (1.99)
R 0 histD (t - Dt)
0 dD RfD RDD iD (t)

con:

l d (t) Ld Mdf MdD id (t)



l f (t) = Mdf Lf MfD if (t) (1.100)
l d (t) MdD MfD LD iD (t)

Esta ecuacin comprende:


Los componentes en el eje directo del circuito inducido (ndice d).
Los componentes del circuito inductor (ndice f).
Los componentes en el eje directo del circuito de amortiguadores (ndice
D).
De la ecuacin (1.99) se extraen los componentes del inductor y del amortigua-
miento:

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62 Eduardo Antonio Cano Plata y Hernn Emilio Tacca

-1
if (t) Rff RfD Vf (t) histf (t - Dt) Rdf
i (t) = - R + + id (t) (1.101)
D fD RDD 0 histD (t - Dt) RdD

Remplazando la ecuacin (1.101) con la ecuacin (1.99) se encuentra que:

v d (t) = ed - Rd id (t) (1.102)

con:
-1
Rff RfD Rdf
Rd = Rdd - [Rdf RdD ] R
RfD RDD dD

ed = - wl q (t) - histd (t - Dt)


-1
Rff RfD histf (t - Dt) - v f (t)
histd (t - Dt) = histd (t - Dt) + [Rdf RdD ]
RfD RDD histD (t - Dt)

La tensin equivalente ed se calcula con la prediccin de los valores de -wl q ( t) y


de v f ( t). Para el eje q, el mtodo trapezoidal amortiguado conduce a:
1+ a
[Vq (t)]= - [R] + Dt
[Lq ] [iq (t)]- w[fq (t)]- [histq (t - Dt)] (1.103)

con:
1+ a
[histq (t - Dt)]= a[R] - Dt
[Lq ] [iq (t - Dt)]+ a[Vq (t - Dt)]+ aw[fq (t - Dt)]

equivalente a:

Vq (t) Rqq Rqg RqQ iq (t) l dq (t) histq (t - Dt)


0 = - R
qg R gg R gQ i g (t) - w 0 - hist g (t - Dt) (1.104)
0 RqQ R gQ RQQ iQ (t) 0 histQ (t - Dt)

con:
l q (t) Lq Mqg MqQ iq (t)

l g (t) = Mqg L g M gQ i g (t) (1.105)
l Q (t) MqQ M gQ LQ iQ (t)

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Captulo 1 Introduccin y teora del EMTP-ATP 63

Esta ecuacin comprende:


Los componentes con el eje en cuadratura del circuito inducido (ndice q).
Los componentes que simulan las corrientes de Foucault (ndice g).
Los componentes con el eje en cuadratura del circuito de amortiguador
(ndice Q).
De la ecuacin (1.104) se extraen los componentes debidos a las corrientes de
Foucault y al amortiguador:
-1
i g (t) R gg R gQ hist g (t - Dt) Rqg
i (t) = - R + iq (t) (1.106)
Q gQ RQQ histQ (t - Dt) RqQ

Remplazando la ecuacin (1.104) en la ecuacin (1.106), se encuentra que:

v q ( t) = e q - Rq iq ( t) (1.107)

con:
-1
R gg R gQ Rqg
Rq = Rqq - [Rqg RqQ ] R
R gQ RQQ qQ

eq = - wl d (t) - histq (t - Dt)


-1
R gg R gQ hist g (t - Dt)
histq (t - Dt) = histq (t - Dt) + [Rqg RqQ ]
R gQ RQQ histQ (t - Dt)

La tensin equivalente eq se calcula con una prediccin del valor de wl d ( t). Fi-
nalmente, para obtener los valores de la secuencia 0, el mtodo trapezoidal
amortiguado lleva a:

v 0 (t) = e0 - R0 i0 (t) (1.108)

con:
1+ a
R0 = Ra + L0 con Ra definida como resistencia del inductor.
Dt

1 +a
e0 = L0 - aRa i0 ( t - Dt) - av 0 ( t - Dt)
Dt

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l 0 ( t) = L0 i0 ( t)

Rd Rq R0
ed eq e0

Figura 1.19. Esquemas equivalentes de la mquina sincrnica.

Las ecuaciones (1.102), (1.107) y (1.108) llevan a los esquemas equivalentes de la


mquina sincrnica representada con ayuda de los componentes de la transfor-
macin de Park (figura 1.19).
Las ecuaciones de la mquina deben ser resueltas con las ecuaciones de la red
elctrica a la cual est conectada. Con este fin, las ecuaciones (1.102), (1.107) y
(1.108) estn escritas en el referencial original (transformacin de d, q, O a 1,2,3).
Esta transformacin exige un ordenamiento de los ltimos parmetros Rd y Rq,
definiendo:
Rd + Rq
Rmoy = (1.109)
2

El sistema modificado es el siguiente:

Vd (t) ed mod Rmoy 0 0 id (t)



= - () (1.110)
Vq (t) eq mod 0 Rmoy 0 iq t
V0 (t) e0 0 0 Rmoy i0 (t)

con:

Rd - Rq
e d mod = e d - id ( t)
2

Rd - Rq
e q mod = e q - iq ( t)
2

Los valores predichos de id(t) y iq(t) se utilizan para determinar y ed mod y eq mod.
Las fuentes de tensin ed mod y eq mod y e0 en serie con las resistencias Rmoy, Rmoy y R0,
respectivamente (circuito equivalente de Thvenin) se transforman en fuentes

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Captulo 1 Introduccin y teora del EMTP-ATP 65

de corriente en paralelo con esas mismas resistencias (circuito equivalente de


Norton).

1
0 0
R ed mod
idsou (t) moy
1
= (1.111)
iqsou (t) 0 R
0 eq mod
i0sou (t) moy e
1
0

0 0
Rmoy

Finalmente, en la seal (1,2,3) de las fases de la mquina con la prediccin de


(t), el circuito equivalente Norton es representado por la figura 1.20

i1sou (t) idsou (t)


i (t) = T i (t)
2sou [ ] qsou
(1.112)
i3sou (t) i0sou (t)

en paralelo con:

Rs Rm Rm
R0 + 2Rmoy R0 - 2Rmoy
Requiv = Rm Rs Rm , donde Rs = , Rm =
3 3
Rm Rm Rs

I1sou I2sou I3sou Requiv

Figura 1.20. Modelo de simulacin de la mquina sincrnica.

De esta manera, la mquina sincrnica es descrita en la forma nodal para ser in-
tegrada al sistema elctrico (ecuaciones (1.3) o (1.24)). De la solucin completa
de la red se toman las tensiones transformadas a los bornes de la mquina (Vd(t),

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66 Eduardo Antonio Cano Plata y Hernn Emilio Tacca

Vq(t), Vo(t)); luego se utilizan para encontrar las corrientes del estator transfor-
madas a partir de las ecuaciones siguientes:
ed mod - Vd (t)
i d ( t) =
Requiv

eq mod - Vq (t)
i q ( t) = (1.113)
Requiv

e0 - V0 (t)
i 0 ( t) =
R0

Las corrientes de referencia correspondientes al rotor se obtienen de la ecua-


cin (1.101) para el eje d y de la ecuacin (1.106) para el eje q. Los flujos ld y lq se
calculan de las ecuaciones (1.100) y (1.105). El par electromagntico es dado por
la relacin:

Tem (t) = npl d (t)iq (t) - l q (t)id (t) (1.114)

con np, el nmero de pares de polos.

1.13.1.2 Parmetros de la mquina sincrnica


Dentro de las precisiones en mtodos numricos los autores resaltan el traba-
jo del Ing. Oscar Trad en el tratamiento que da a la mquina sincrnica a
continuacin se detallan un apartado de estos logros [3].
Los parmetros utilizados en el modelo clsico de la mquina sincrnica
(modelo de Park) se calculan a partir de la informacin obtenida de ensayos
normalizados. Resulta importante distinguir entre los parmetros necesa-
rios para la representacin de la mquina y los necesarios para incluir los
efectos de saturacin. Esto se debe a que el tratamiento de los efectos de satu-
racin en el modelo clsico es una adicin al mismo.
Dos ensayos diferentes pueden ser utilizados para determinar los parmetros
de la mquina: el ensayo de cortocircuito y el ensayo de respuesta frecuen-
cial. En rigor, otras tcnicas de ensayo podran aplicarse, tales como el ensayo
de vaco o las tcnicas de identificacin de parmetros a partir de pequeas
perturbaciones. Sin embargo, los ensayos mencionados en primer lugar tie-
nen la ventaja de que la mquina no se encuentra afectada por los efectos de
saturacin [4]. De esta forma, los efectos de saturacin son incluidos poste-

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Captulo 1 Introduccin y teora del EMTP-ATP 67

riormente, utilizando informacin adicional proveniente del ensayo en vaco


de la mquina y de algunos otros ensayos no normalizados tales como el en-
sayo para determinacin de la caracterstica de saturacin del eje en cuadra-
tura o del ensayo propuesto en la bibliografa [24] para determinar la
impedancia caracterstica introducida por Canay.

1.13.1.2.1 Ensayo de cortocircuito


Como su nombre lo indica, este ensayo consiste en aplicar un cortocircuito
en los bornes de la mquina. A travs de la observacin de los valores y tiem-
pos de decaimiento de las corrientes de falla puede obtenerse la siguiente in-
formacin:
Ra : Resistencia de armadura
XL : Reactancia de dispersin de armadura
Xd, Xq : Reactancias sincrnicas de eje directo y en cuadratura
X d , X q : Reactancias transitorias de eje directo y en cuadratura
X d , X q : Reactancias subtransitoria de eje directo y en cuadratura
Td ,Tq : Constantes de tiempo transitorio de eje directo y en cuadratura
(medidas en condiciones de cortocircuito)
Td ,Tq : Constantes de tiempo subtransitoria de eje directo y en
cuadratura (medidas en condiciones de cortocircuito)
Las constantes de tiempo de circuito abierto se obtienen por clculo en lu-
gar de medicin, ya que en este ltimo caso son afectadas por los efectos de
saturacin. Pueden usarse las siguientes expresiones [4], las cuales asumen
la hiptesis de que la resistencia de armadura es despreciable, hiptesis vli-
da para la mayora de las mquinas sincrnicas. Para el eje en cuadratura
son vlidas las mismas expresiones, considerando los parmetros de este
eje:

1 (Td - Td 0 ) * (Td - Td 0 ) (wTd ) 2



1 1
- = - * * (1.115)
Ld Ld Ld Td * (Td - Td ) 1+ (wTd ) 2

Estas expresiones se obtienen al resolver el circuito de oscilacin natural (al


cortocircuitar los bornes de mquina) utilizando la transformacin de La-
place. Modificando estas ecuaciones, se obtienen las expresiones utilizadas

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68 Eduardo Antonio Cano Plata y Hernn Emilio Tacca

en las normas internacionales (IEEE, IEC, etc.) para la definicin de los par-
metros mencionados como resultado del ensayo de cortocircuito:
En forma operacional:

1 1 1 1 pTd 1 1 pTd
= + - * + - * (1.116)
x d ( p) x d x d x d 1 + pTd x d x d 1 + pTd

En el dominio del tiempo:

1 1 1 1 -( t/ Td ) 1 1
= + - * e + - * e -( t/ Td ) (1.117)
x d (t) x d x d x d
x d xd

Adicionalmente, dos ecuaciones que resultan de inters en posteriores de-


ducciones son:
xd xd xd
Td 0 + Td0 = Td + 1 - + * Td 0 (1.118)
xd xd xd

xd
Td 0 * Td0 = Td * Td0 * (1.119)
x d

Para el eje en cuadratura se utilizan las mismas expresiones remplazando los


valores del eje en directo por el eje en cuadratura. Estas ecuaciones responden
al circuito de la figura 1.21. Para el eje en cuadratura puede plantearse la mis-
ma ecuacin remplazando las correspondientes reactancias y constantes de
tiempo del eje en cuadratura.
Debe destacarse que las reactancias y resistencias que aparecen en la figura
1.21 no representan los arrollamientos de excitacin ni de amortiguamiento
de la mquina. Este circuito simplemente representa la evolucin temporal
de la impedancia de eje directo o en cuadratura vista desde bornes de la m-
quina (impedancia subtransitoria, transitoria y sincrnica).
Frecuentemente se utilizan dos hiptesis simplificativas en la determinacin
de los parmetros de mquinas que permiten asociar este circuito a los arro-
llamientos de excitacin y de amortiguamiento en el eje directo o a los de
amortiguamiento en el eje de cuadratura. Estas hiptesis son [24]:
Las reactancias mutuas entre arrollamientos del rotor y del estator son
iguales:

X ad = X af = X dD = X fD

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Captulo 1 Introduccin y teora del EMTP-ATP 69

X aq = X qg = X qG = X gQ

Esta hiptesis conduce a una errnea representacin de las magnitudes del


rotor, lo que resulta crtico en el caso particular de la corriente de excitacin,
la cual es la nica corriente del rotor que puede medirse. Las magnitudes del
estator no son afectadas por esta hiptesis, lo que ha sido comprobado a tra-
vs de mediciones de campo.

Cada perodo (transitorio, subtransitorio o sincrnico) est asociado a la


intervencin de uno de los arrollamientos con que se representa la m-
quina. Por ejemplo, durante el perodo transitorio solo el arrollamiento
de excitacin y los del estator participan en el comportamiento sobre el
eje directo de la mquina, habindose extinguido el efecto del arrolla-
miento de amortiguamiento.
Esta aproximacin produce resultados incorrectos en casos particulares; por
ejemplo, en el caso de mquinas con pequeas constantes de tiempos transi-
torias [24] en las cuales se aprecian notables diferencias en las corrientes de
estator de la mquina. En algunos casos, citados en la referencia [24], el 80%
de la corriente transitoria fluye a travs del arrollamiento de excitacin y el
20% restante a travs del arrollamiento de amortiguamiento [4].

t
Xd' * Xd'' Td
Xd * Xd' t
Td Xd' - Xd''
*e
*e
X d - Xd'
Xd

t t
Xd* Xd' e Td Xd' * Xd'' Td
* * e
Xd
-
Xd' w n*Td Xd' - Xd'' wn * Td

Figura 1.21. Parmetros de la mquina en cortocircuito.

1.13.1.2.1.1 Transformacin de Canay

Con el objeto de salvar inconvenientes e imprecisiones en la determinacin


de los parmetros de la mquina, I. M. Canay introduce una modificacin en
el modelo circuital de la mquina y un procedimiento para determinar los pa-
rmetros de ese nuevo modelo [3]. Este procedimiento de conversin se usa

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70 Eduardo Antonio Cano Plata y Hernn Emilio Tacca

en el programa EMTP para obtener los parmetros de la mquina [4]. Previo a


describir el proceso se introducen algunos conceptos necesarios.

id if+iD
Ra LLQ
Ra LLD LC
LLg LLQ
LLF LLD

l d
Lmd if iD Lmq

Rg RQ
l
Rf RD
f l D
id

Figura 1.22. Modelo circuital complejo de Figura 1.23. Modelo circuital simplificado
una mquina. de una mquina.

La modificacin circuital puede verse en la figura 1.22. Consiste en conside-


rar distintos valores de reactancia mutua sobre el eje directo entre los arrolla-
mientos de rotor y de estator, que finalmente se refleja en una inductancia
adicional sobre las ramas de los arrollamientos del rotor denominada LC.

1.13.1.2.1.2 Modificacin de la ecuaciones para la inclusin


de la LC

Este circuito puede ser modificado utilizando matrices de transformacin de


acuerdo con el procedimiento para la modificacin del nmero de espiras de
arrollamientos detallado en la seccin 1.13.2.3. Las ecuaciones que describen
el flujo en el caso del eje directo son:

[l pk ] =[Lpk ]* [ipk ]
ld ( Lld + Lmd ) 0 0 Lmd Lmd 0 0 id
0 Llq + Lmq
l 0 0 0 Lmq Lmq i
q q
l0 0 0 L0 0 0 0 0 i0
l = L 0 0 ( Llf + Lrc + Lmd ) (Lrc + Lmd ) 0 0 * i
f md f
lD Lmd 0 0 ( Lrc + Lmd ) ( LLD + Lrc + Lm ) 0 0 iD
l 0 L 0 0 0 ( LLg + Lmq ) Lmq i g
g mq

lQ 0 Lmq 0 0 0 Lmq ( LLQ + Lmq ) iQ

Aplicando la transformacin mencionada:

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Captulo 1 Introduccin y teora del EMTP-ATP 71

[Tm ] * [l pk ] = [Tm ] * [Lpk ] * [Tm ] * [Tm ] -1 * [ipk ] (1.120)

con:
1 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0

0 0 1 0 0 0 0

[Tm ] = 0 0 0 k 0 0 0
0 0 0 0 k 0 0

0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 1

se obtiene:

ld ( Lld + Lmd ) 0 0 k* Lmd k Lmd 0 0 id


0 L + Lmq 0 0 0 Lmq Lmq

lq lq iq
l 0 0 L0 0 0 0 0 i0
0
l
f = k * Lmd 0 0 k2 ( Llf + Lrc + Lmd ) k2 ( Lrc + Lmd ) 0 0 * if
l
D k* Lmd 0 0 k2 ( Lrc + Lmd ) k2 ( LLD + Lrc + Lmd ) 0 0 iD
l g 0 Lmq 0 0 0 ( LLg + Lmq ) Lmq i g
l
Q 0 Lmq 0 0 0 Lmq ( LLQ + Lmq ) iQ

Adoptando adecuadamente el valor de la constante k, se puede obtener el cir-


cuito de la figura 1.24. Para obtener k se parte de la condicin de obtener una
inductancia mutua para los 3 circuitos con una inductancia de dispersin
para cada uno. Esto permite plantear las siguientes ecuaciones:
Lmmd + Lma = Lmd + La

Lmmd + k 2 (Lrc + Lmd )

Lmmd + k * Lmd

Modificando estas relaciones se obtienen las expresiones:


1 1 1
= + (1.121)
Lmmd - La Lmd Lrc

Ld - Lma
k= (1.122)
Lmd

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72 Eduardo Antonio Cano Plata y Hernn Emilio Tacca

As se obtiene el circuito de la figura 1.24 (el superndice m indica, en este


caso, un parmetro modificado).

m m
R a L LD
m m
L LF L LD

m
L md

m m
R f R D

Figura 1.24. Modelo circuital de una mquina con parmetros modificados.

En esta figura puede observarse que, a excepcin de Ram y LmLd , el circuito tiene
la misma representacin que el de la figura 1.21, para el cual estaban dadas
las ecuaciones dinmicas en funcin de las constantes de tiempo y reactan-
cias transitorias y subtransitorias.
Si al circuito de la figura 1.21 se le adiciona una reactancia externa Xe, se ob-
tienen las siguientes ecuaciones (a partir de las ecuaciones vlidas para la
figura 1.24).

(1 + pTde )(1 + pTde )


x d ( p) + x e = x de = x de ( p) (1.123)
(1 + pTd 0 )(1 + pTd0 )

x d (Td + Td ) + x e (Td 0 + Td0 )


Tde + Tde = (1.124)
xd + xe

x d + x e
Tde * Tde = Td 0 * Td0 * (1.125)
xd + xe

x de = x d + x e

(Tde + Tde )

x de = x de (1.126)
x
Td 0 + Td0 - 1 + de * Tde
x de


x de = x d + x e (1.127)

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Captulo 1 Introduccin y teora del EMTP-ATP 73

Combinando las ecuaciones (1.121) a (1.127) se tiene un problema resoluble


mediante algoritmos de ecuaciones no lineales; se considera conocida Lam o Lrc
mediante ensayos.
Una vez introducidos estos conceptos, se puede describir el proceso propues-
to por Canay. Resumiendo, el procedimiento consiste en:
De los ensayos normalizados se obtienen las constantes de tiempo, reac-
tancias dinmicas y resistencia de armadura.
De la observacin del oscilograma de la corriente de excitacin durante el
ensayo de cortocircuito se obtiene el valor de LmLD .
Utilizando las ecuaciones (1.123) a (1.127) se obtienen las constantes de
tiempos y reactancias para un circuito de mquina modificado con un va-
lor de reactancia externa de valor - X ldm . La reactancia Ra es despreciada en
este proceso.
Por asociacin directa entre las inductancias y resistencias operacionales
(figura 1.21) se obtienen las reactancias y resistencias de los arrollamien-
tos del rotor.
La adicin de la resistencia Ram y de la reactancia X am completan el equiva-
lente circuital de la mquina.
El procedimiento para el eje en cuadratura es similar, solamente que en
este caso se adopta X q = X am .

1.13.1.2.2 Ensayos de respuesta frecuencial


Los ensayos de respuesta frecuencial presentan ciertas ventajas sobre el ensa-
yo de cortocircuito clsico, las cuales pueden resumirse [3-9] as:
Son ms sencillos de efectuar.
Brindan informacin sobre parmetros en ambos ejes, directo y en cua-
dratura.
No someten a la mquina a condiciones extremas como en el caso del en-
sayo de cortocircuito.
Brindan informacin en condiciones no saturadas de la mquina.
Sus principales desventajas residen en que:
El punto de ensayo se encuentra muy alejado del punto de operacin en
condiciones no saturadas. Debido a que el comportamiento del material

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74 Eduardo Antonio Cano Plata y Hernn Emilio Tacca

magntico no es totalmente lineal, debe efectuarse una correccin de los


valores para obtener los parmetros en el punto de operacin.
El ensayo (dependiendo de su modalidad) no refleja adecuadamente el
comportamiento de los bobinados del rotor, debido a efectos de apanta-
llamiento de los arrollamientos de amortiguamiento (en el caso de tener
varios), y en el caso del ensayo con rotor detenido, se pueden reproducir
deformaciones y excentricidades del rotor, las cuales no estn presentes
en las condiciones de operacin normal de la mquina.
Para salvar estos inconvenientes, se realizan ensayos frecuenciales siguiendo
metodologas distintas y se combinan resultados.

1.13.1.2.3 Ensayo de respuesta frecuencial a rotor bloqueado


(SSFR)
El rotor se mantiene estacionario, alineado en las direcciones de eje directo o
en cuadratura, dependiendo de qu parmetros deseen obtenerse. Se conecta
a la fase seleccionada una fuente de frecuencia variable en el rango de 0,001
Hz a 1.000 Hz y de niveles de tensin y corriente de 20V y 60A [9]. Utilizan-
do la transformacin de Laplace, considerando funciones de transferencia, se
pueden obtener las siguientes ecuaciones:
Para el eje directo:

D i f ( s) D e d ( s) Zd (s) - Ra
sG(s) = Z d ( s) = Ld (s) = (1.128)
D i d ( s) D i d ( s) s

Para el eje en cuadratura:

Zq (s) - Ra D e q ( s)
Ld (s) = Z d ( s) = (1.129)
s D i q ( s)

donde se ha denominado Ra a la reactancia de dispersin, Lld y Llq denomina-


das reactancia de eje directo y en cuadratura, respectivamente, y D indica in-
crementos de magnitudes. Una vez obtenidos los valores de Ld(S) y Ld(S), los
parmetros del modelo circuital, se pueden obtener remplazando S por jw
utilizando procedimientos de ajuste de curvas.
A continuacin se muestran los parmetros obtenidos para el eje directo de
una mquina presentada en la referencia [9], el generador de Lambton. Una

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Captulo 1 Introduccin y teora del EMTP-ATP 75

vez obtenida la caracterstica frecuencial, se realiza un procedimiento de


ajuste de parmetros por aproximacin asinttica de funciones.

1.13.1.2.4 Ensayo de respuesta frecuencial en lnea


Magn. [pu] Aproximacin asinttica de Ld(f) |Ld| [pu] Aproximacin asinttica de Ld(f)
2 2

Trazado asinttico
1.5 1.5

1 1
Funcin real
0.5 0.5
Ld aproximada
Ld real
0 -4 0
10 10 -2 100 10 2 10 4 10-3 10-2 10-1 100 101 102 103
F [Hz] F [Hz]

Fase de Ld [] Aproximacin asinttica de Ld(f)


0

-10
Ld aproximada
-20

-30

-40
Ld real
-50 -3
10 10-2 10-1 100 101 102 103
F [Hz]
Figura 1.25. Caracterstica frecuencial del generador Lambton [3].

En este ensayo, la mquina se encuentra operando en condiciones cercanas a


carga nominal o a poca carga; se introducen perturbaciones en la excitacin,
de forma sinusoidal o aleatoria y se realizan anlisis espectrales para obtener
el comportamiento frecuencial del equipo. En este caso, la informacin obte-
nida est relacionada con el punto de operacin de la mquina.

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1.13.2 Modelacin de la mquina sincrnica en el EMTP

1.13.2.1 Introduccin
En las herramientas digitales, el modelo ms usado para simular la mquina
sincrnica es conocido como transformacin de Park o Blondel. Las ecuacio-
nes que gobiernan el comportamiento de la mquina relacionan corrientes a
travs de arrollamientos (ficticios o reales) con flujos magnticos y sus deri-
vadas, las tensiones inducidas.
Los coeficientes de acoplamiento magntico entre arrollamientos varan al
girar el rotor. Esta transformacin permite tener coeficientes de acoplamien-
tos inductivos constantes. Sin embargo, esta ventaja se pierde parcialmente
al actuar la saturacin pues la matriz del sistema debe ser retriangularizada
en cada paso.
Se han realizado algunas experiencias utilizando la modelacin en compo-
nentes de fase, las cuales incluyen efectos de saturacin. Generalmente este
tipo de modelo utiliza algunas consideraciones de la teora de Park o Blondel,
e igualmente expresiones empricas o semiempricas para la variacin de las
inductancias de la mquina en funcin de la posicin del rotor respecto del
campo magntico. Presenta la desventaja de requerir la retriangulizacin de
la matriz del sistema o de la mquina en cada iteracin.
Existen otros modelos, por ejemplo los basados en fasores de estados (des-
composicin de las variables en fasores rotantes de secuencia directa, inversa
y nula con frecuencia variable), los cuales son utilizados para incluir efectos
de saturacin. En estos modelos pueden obtenerse ciertas ventajas, como por
ejemplo un menor nmero de variables predecidas. Para la interfaz entre la
mquina y el resto de la red se pueden emplear dos mtodos: el primero es el
teorema de compensacin junto con el equivalente de Thvenin multifsico;
el segundo (actual programacin usada en el EMTP), incluye la mquina den-
tro de la matriz de admitancia de la red.
La saturacin se representa mediante una o dos caractersticas de saturacin,
de eje directo solo o de eje directo y en cuadratura. En el primer caso, se consi-
dera el flujo total sometido a efectos de saturacin; en el segundo, se some-
ten a saturacin ambos flujos, de eje directo y en cuadratura por separado.
El modelo permite simular mquinas sincrnicas de polos salientes y de rotor
cilndrico. La nica diferencia es la cantidad de arrollamientos que se utilizan
para modelar el rotor; comnmente se usa un solo arrollamiento sobre el eje

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Captulo 1 Introduccin y teora del EMTP-ATP 77

en cuadratura para las de polos salientes y dos o ms para las de rotor cilndri-
co. En ambos casos, sobre el eje directo se representa la misma cantidad de
arrollamientos. A continuacin se detallan los principales aspectos del mode-
lo y de la programacin. Una descripcin ms pormenorizada puede obtener-
se en la referencia [4].

1.13.2.2 Modelo matemtico de la mquina sincrnica


El comportamiento de la mquina sincrnica puede describirse a travs del
siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales en componentes de fase (indi-
cado con el subndice ph):

d[l ph ]
[vph ] = - [Rph ] * [iph ] - dt
(1.130)

El vector de flujos puede expresarse en funcin de las corrientes mediante


una matriz de inductancias:

{[Lph ]* [iph ]}
d
[vph ] = - [Rph ] * [iph ] - dt
(1.131)

Donde:

[v ph ] : Vector de tensiones
[Rph ] : Matriz de resistencias
[Lph ] : Matriz de inductancias o acoplamientos inductivos
[iph ] : Vector de corrientes
d[l ph ]
: Derivada respecto del tiempo del vector de flujos
dt

El signo negativo depende de la convencin utilizada para el sentido de las


corrientes; en este caso, se usa la convencin para generadores. El nmero
de ecuaciones diferenciales depende del nmero de arrollamientos consi-
derados para describir el comportamiento de la mquina. Este nmero
puede no coincidir con el nmero real de arrollamientos, ya que se suelen
incorporar arrollamientos ficticios para considerar efectos de corrientes
parsitas.

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Figura 1.26. Disposicin de los arrollamientos de la mquina sincrnica.

El modelo incluido dentro del programa EMTP utiliza siete arrollamientos y,


por tanto, es descrito por un conjunto de siete ecuaciones diferenciales [4]:
Tres de los arrollamientos corresponden a las fases a, b, c en componentes de
fase o d, q, 0 en componentes de Park. El cuarto arrollamiento es de excita-
cin, denominado f; un arrollamiento ficticio que representa efectos de co-
rrientes parsitas sobre el eje directo denominado D y dos arrollamientos
ficticios representando corrientes parsitas sobre el eje q, denominadas g y Q.
Los efectos de barras de amortiguamiento se incluyen en los arrollamientos
ficticios.
Las matrices y los vectores tienen la siguiente forma:
v a ia Ra 0 0 0 0 0 0

v b ib 0 Rb 0 0 0 0 0
v c ic 0 0 Rc 0 0 0 0

[vph ] = vf ;[iph ] = if ;[Rpk ] = 0 0 0 Rf 0 0 0
v D iD 0 0 0 0 RD 0 0

v g i g 0 0 0 0 0 Rg 0
v Q iQ 0 0 0 0 0 0 RQ

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Captulo 1 Introduccin y teora del EMTP-ATP 79

Laa Lab Lac Laf LaD Lag LaQ



Lba Lbb Lbc Lbf LbD Lbg LbQ
Lca Lcb Lcc Lcf LcD Lcg LcQ

[Lph ] = Lfa Lfb Lfc Lff LfD 0 0
L LDb LDc LDf LDD 0 0
Da
L ga L gb L gc 0 0 L gg L gQ

LQa LQb LQc 0 0 LQg Lqq

Los coeficientes de acoplamiento propios entre fases y entre fases y arrolla-


mientos del rotor son variables con la posicin del mismo, medida a travs
del ngulo b; b = ba, entre el eje estacionario de referencia (Re) y el eje directo
de la mquina, como se muestra en la figura 1.26.
La posicin para cada fase es:

b a = wt + d + p 2 ; b b = b a 3 p 2 ; b c = b a + 3 p 2

Las inductancias propias:



Laa = La0 + La2n cos(2* n* b a ) (1.132)
n =1


Lbb = Lb 0 + Lb 2n cos(2* n* b b ) (1.133)
n =1


Lcc = Lc 0 + Lc 2n cos(2* n* b c ) (1.134)
n =1

Las inductancias propias de los arrollamientos del rotor son independientes


de la posicin del rotor.
Las ecuaciones de las inductancias mutuas son:

Lab = Lab 0 + Lab 2n cos(2* n* b c ) LaD = LaD( 2n+1) cos((2n + 1) * b a )
n =1 n= 0


Lac = Lac 0 + Lac 2n cos(2* n* b b ) Lag = Lag( 2n+1) cos((2n + 1) * b a )
n =1 n= 0

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Lbc = Lbc 0 + Lbc 2n cos(2* n* b c ) LaQ = LaQ( 2n+1) cos((2n + 1) * b a )
n =1 n= 0


Laf = Laf (2 n+1) cos(( 2n +1) * b a )
n= 0

En estas expresiones puede destacarse lo siguiente:


Las inductancias propias y mutuas entre fases estn formadas por trmi-
nos constantes (La0, Lb0, etc.) ms una sumatoria de armnicos pares
(fundamentalmente porque el nmero de polos de la mquina siempre es
par).
Las inductancias mutuas entre fases y bobinados del rotor no tienen tr-
minos constantes y estn formadas por armnicos impares debido a que
el nmero de fases es impar.
Estas expresiones no incluyen algunos efectos especiales debido a asime-
tra en la construccin de la mquina; por ejemplo, el efecto sobre el flujo
de pasos no enteros para el arrollamiento del estator o asimetras entre
polos. S cubren otros efectos como asimetras estticas de la posicin del
rotor (diferentes valores para los trminos constantes).
En el caso ideal de una mquina perfectamente construida y balanceada
se tiene:

La0 = Lb 0 = Lc 0 = L ; La2n = Lb 2n = Lc 2n = Lm

Lab 0 = Lbc 0 = Lac 0 = Lms ; Lab 2n = Lbc 2n = Lac 2n = Lmm

En este modelo, los armnicos superiores a 2 son depreciados, lo que hace


que el mismo no sea adecuado para estudiar algunos aspectos del diseo
de la mquina. No obstante, resulta apropiado para representar su com-
portamiento en conjunto con la red elctrica.
El hecho de que los coeficientes de acoplamientos sean funcin del tiem-
po complica la solucin del sistema. Con el objeto de hacer estos indepen-
dientes del tiempo, se aplica la transformacin de Park.
Los efectos de saturacin se consideran a travs de la modificacin de los
coeficientes de acoplamiento en funcin del grado de saturacin.

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Captulo 1 Introduccin y teora del EMTP-ATP 81

1.13.2.3 Transformacin de Park


Si se hace un cambio de variables mediante la siguiente matriz (transforma-
cin ortogonal, con b = ba):

[l dq0 ] = [Tpk ] * [l ph ] (1.135)

2 2 2
* cos b * cos(b -120 ) * cos(b + 120 ) 0 0 0 0
3 3 3

2 2 2
* sen b * sen (b -120 ) * sen (b + 120 ) 0 0 0 0
3 3 3

1 1 1
0 0 0 0
[Tpk ] = 3 3 3
0 0 0 1 0 0 0

0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 1 0

0 0 0 0 0 0 1

[Tpk ] * [vph ] = - [Tpk ] * [Rph ] * [Tpk ]


-1
* [ipk ] - [Tpk ]*
d{[T pk ]
-1
* [l pk ]}
dt

-1

[ ][ ] [ ][ ][ ] [ ]
T * v
pk = - T
ph* R * T * i -
pk
{[l ]}- T * d[T ]
[ ]
ph pk
-1
pk
d pk
pk
pk
* l
[ ]
pk
dt dt

d { [l pk ]} - [u ]
[vpk ] = - [Rpk ] * [iph ] -
dt
s

Ahora se tiene el sistema en componentes de Park donde:


-1
[Rpk ] = [Tpk ]* [Rph ]* [Tpk ] es la nueva matriz de resistencias.

-1
d [Tpk ] es el vector de tensiones inducidas

[us] = -[Tpk ]* * [l pk ] por efecto de rotacin de los flujos.
dt

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82 Eduardo Antonio Cano Plata y Hernn Emilio Tacca

El resto de los vectores representan las mismas magnitudes que el sistema


original en componentes de fase, pero en componentes de Park.
Cabe destacar lo siguiente:
El significado fsico de la transformacin es que se han remplazado los
arrollamientos del estator por tres arrollamientos, dos de ellos rotantes,
ubicados en los ejes directos y en cuadratura de la mquina, y el tercero,
estacionario, de secuencia cero, coincidente con el eje de la fase a de la
mquina. Esto implica, adems, que en estado estacionario y balanceado,
las corrientes alternas en los bobinados del estator ahora son representa-
das por corrientes continuas en los bobinados rotantes dq.
La matriz [Tpk] suele tener diferentes valores de coeficientes, depen-
diendo del autor. Con los valores elegidos en la matriz mostrada, se
obtiene una transformacin invariante en la potencia. Esto implica
que p = va * ia + vb * ib + vc * ic = vd * id + vq * iq +v0 * i0 y simtrica. Adems la
matriz de transformacin es ortogonal y, por tanto [Tpk]-1 = [Tpk]T .
Los valores de resistencias de los bobinados del rotor no cambian con la
transformacin, pues en [Tpk] y [Tpk]-1 y la diagonal tiene un valor de uno
para las filas correspondientes. Los valores de resistencias de los arrolla-
mientos del estator, ahora en componentes dq0, no cambian si los valores
originales de las tres fases son iguales. Esto se demuestra realizando la
transformacin por separado para magnitudes del rotor y del estator; si
Ra = Rb = Rc, la matriz de resistencias es una constante por la matriz uni-
taria.
El vector de flujos ahora puede representarse en funcin de las corrientes
y la matriz de inductancia. Esta ltima adquiere una forma particular
con coeficientes independientes de la posicin del rotor y desacoplados
entre los ejes directos y en cuadratura.

l d Ld 0 0 Ldf LdD 0 0 id

l q 0 Lq 0 0 0 Lqg LqQ iq
l 0 0 0 L0 0 0 0 0 i0

l f = Lfd 0 0 Llf LfD 0 0 * if
l D LDd 0 0 LDf LDD 0 0 iD

l g 0 L gq 0 0 0 L gg L gQ i g
l Q 0
LQq 0 0 0 LQg Lqq iQ

Si se determina la matriz

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Captulo 1 Introduccin y teora del EMTP-ATP 83

[ A] = [Tpk ]*
{[T ] }
d pk
-1

dt

para simplificar la notacin y se derivan las funciones sinusoidales, resulta


una matriz de la siguiente forma:

0 - w 0 0 0 0 0
-1
w 0 0 0 0 0 0

d [Tpk ]
0 0 0 0 0 0 0
[ A] =[Tpk ]* dt = 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0

Por consiguiente, el vector puede expresarse en funcin de las corrientes y


los coeficientes de acoplamientos de flujos como:

[u s ] = [ A] * [Lpk ] * [ipk ] (1.136)

Considerando que en el nuevo sistema de referencia, la matriz de induc-


tancias es constante respecto del tiempo (sin tener en cuenta los efectos
de la saturacin) y expresando los flujos en funcin de esta y de las co-
rrientes se obtiene:

{
d * [ipk ] } + [ A] *
[vpk ] = - [Rpk ]* [ipk ] - [Lpk ] * dt
[Lpk ] * [ipk ] (1.137)

Finalmente, en la figura 1.27 aparecen los resultados de la transformacin


de Park para el caso de un rechazo de carga sobre un generador, calculado
con el programa ATP. El primer oscilograma muestra la tensin en bornes
del generador en componentes de fase, para la fase a. Los siguientes oscilo-
gramas muestran la corriente de excitacin, la tensin y corriente de eje
directo.

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x 10 4 Gen.A - fase a Gen.A - Gen.B - tens. eje directo


1.5 1000
0
1
-1000
0.5
-2000
-3000
0 -4000
V [Volt]
V [Volt] -5000
-0.5 -6000
-7000
-1 -8000
-9000
-1.5 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
T [seg] T [sec]
a) b)

Gen. A - Gen. B - corriente excitac. Gen.A - Gen.B - corriente eje direct


12000
3200
10000
3000
8000
2800
6000
2600
4000
2400 2000
I [Amp]
2200 I [Amp]
0
2000 -2000
1800 -4000
1600 -6000
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
T [seg] T [seg]
c) d)

Figura 1.27. Corriente de excitacin, tensiones y corrientes de eje directo [3].

1.13.2.4 Clculo de variables elctricas iniciales


(estado estacionario)

1.13.2.4.1 Sin considerar efectos de saturacin


El clculo de las condiciones iniciales aqu presentado se efecta consideran-
do condiciones de carga balanceada y simtrica en las tres fases; no obstante,
utilizando componentes simtricas, se pueden considerar condiciones desba-
lanceadas. En las distintas versiones del programa EMTP, se puede trabajar
con condiciones desbalanceadas sin incluir efectos de saturacin.
El clculo de las condiciones iniciales se efecta a partir de la corriente y ten-
sin en bornes de la mquina. Estas se obtienen de un flujo de carga resultado
de clculos manuales o con alguna de las versiones de EMTP. A partir de la co-
rriente y tensin en bornes de mquina se obtienen las variables en compo-
nentes de Park de acuerdo con las siguientes ecuaciones:

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2 2
v q + jv d = * Va * e jd ; iq + jid = * I a * e jd (1.138)
3 3

donde es el ngulo de posicin del eje en cuadratura respecto al eje de refe-


rencia y Va, Ia son los fasores en valor de pico que representan la corriente y
tensin de la fase a:

Va = Vpico * e jl ; I a = I pico * e ja

Utilizando el sistema de ecuaciones que define el comportamiento de la m-


quina (1.130):

d {[l ph ]} + [u ]
[vph ] = - [Rph ] * [iph ] - dt
s

se obtienen las siguientes expresiones que permiten vincular la corriente de


excitacin con las magnitudes del estator:

v d = - Ra * id - w* Lq * iq ; v q = - Ra * iq + w* Ld * iq + w* Ldf * if (1.139)

Figura 1.28. Diagramas fasoriales de mquinas elctricas.

De la figura 1.28 y de los diagramas fasoriales de mquinas elctricas puede


obtenerse la siguiente relacin:
3
E q * e jd = * (Va + (Ra + jX q ) * I a ) (1.140)
2

De esta ecuacin puede obtenerse el ngulo que define la posicin del eje en
cuadratura.

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Si se consideran estas tres ecuaciones (1.138), (1.139) y (1.140), introducien-


do las dos primeras en la tercera, se obtiene la frmula que permite calcular la
corriente de excitacin; por ley de Ohm la tensin de excitacin ser:

Vq + Ra * iq + w * Ld * iq
if = ; Vf = Rf * if (1.141)
w * Ldf

El resto de las corrientes en los bobinados del rotor valen cero, en condiciones
estacionarias, y las tensiones, por ser bobinadas en cortocircuito, tienen un
valor de cero. Finalmente los flujos son obtenidos de la expresin:

[l pk ] = [l l ] + [l m ] = {[Ll ] + [Lm ]}* [ipk ] (1.142)

donde los subndices l y m implican flujo disperso y mutuo, respectivamente.

1.13.2.4.2 Integracin de la ecuacin diferencial


para el modelo lineal
Para integrar la ecuacin diferencial de la mquina sin considerar los efectos
de la saturacin, se aplica la regla de integracin trapezoidal:

[vpk( t) ] + [vpk( t - Dt) ] [ipk( t) ] + [ipk( t - Dt) ]


= [Rpk ] * -
2 2
[ipk( t) ] -[ipk( t - Dt) ] [ipk( t) ] + [ipk( t - Dt) ]
- [Lpk ] * + [ A] *
Dt 2

[vpk( t) ] = [Rpk ] * [ipk( t) ] - D2t * [Lpk ] * [ipk( t) ] + [ A] * [Lpk ] *[ipk( t ) ] -


[
- v pk( t - Dt) ] +
2
Dt
[ ] [
* [Lpk ] * ipk( t - Dt) + [ A] * [Lpk ] * ipk( t - Dt) ]
Si se hace:

[Rcpk ] = [Rpk ] + D2t * [Lpk ] - [ A] * [Lpk ]

[H pk ] =[v pk( t - Dt) ] + D2t * [Lpk ]* [ipk( t - Dt) ] + [ A] * [Lpk ]* [ipk( t - Dt) ]

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Finalmente se obtiene:

vpk (t) = - Rcpk * ipk (t) + H pk (1.143)

donde:

[Rcpk ] : Matriz R companion o matriz de resistencias equivalente que re-


presenta los efectos resistivos e inductivos en el sistema.

[H pk ] : Vector de los trminos histricos; este vector agrupa todos los tr-
minos que dependen de t Dt.

1.13.2.4.3 Incluyendo efectos de saturacin


Para incluir los efectos de saturacin de la mquina, debe realizarse una mo-
dificacin al sistema de ecuaciones. Adicionalmente es necesario realizar pre-
diccin de variables con el objeto de conocer el estado de saturacin de la
mquina en el instante en que se est calculando.
Las principales hiptesis simplificativas en la modelacin de la saturacin
son:
Descomposicin del flujo en las direcciones de los ejes directos, en cua-
dratura y secuencia cero.
Se consideran efectos de saturacin solo sobre los flujos mutuos y no so-
bre los flujos dispersos.
El estado de saturacin de la mquina es tomado como una funcin del
flujo en el entrehierro de la mquina.
No se contemplan efectos de asimetra del flujo respecto del centro del
polo (efectos de magnetizacin cruzada).
Considere la caracterstica de saturacin de eje directo. La misma puede li-
nealizarse por tramos en varios segmentos utilizando el concepto de induc-
tancia incremental. La programacin actual usa dos segmentos, uno para la
parte lineal y otro para la zona saturada, pero podra utilizarse un nmero
mayor de segmentos (figura 1.29).

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88 Eduardo Antonio Cano Plata y Hernn Emilio Tacca

Recta del
mid+imd+lkn
entrehierro
m id+imd

lmd Punto de
operacin

lkn

i mdu imds i md

Figura 1.29. Linealizacin de la inductancia incremental.

El segmento lineal tiene la siguiente ecuacin (ver figura 1.3):

l mdu = Lm1d * imd

Para el segmento no lineal:

l mds = Lm2 d * imd + l kn

Los subndices s y u indican saturado o no, respectivamente; la corriente imd es


una corriente de magnetizacin equivalente que representa todas las corrien-
tes actuantes y, por tanto, tiene dos expresiones para su clculo, dependiendo
del nmero de caractersticas de saturacin utilizadas. Una caracterstica para
el flujo total:

(id + if + iD ) 2 Lmd 2 + (iq + i g + iQ ) 2 Lmq2


imd = (1.44)
Lmd

Dos caractersticas independientes para cada eje: imd = ( id + if + iD ).


Para la caracterstica de saturacin de eje en cuadratura, se tienen expresio-
nes equivalentes:

l mqu = Lm1q * imq ; l mqs = Lm2q * imq + l knq ; imq = (iq + i g + iQ (1.45)

Si se utiliza una caracterstica de saturacin (eje directo), ambos flujos (eje


directo y en cuadratura) emplean la misma inductancia incremental pero l kn
difiere para cada eje.

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Captulo 1 Introduccin y teora del EMTP-ATP 89

l mds l mdu

l mqs
l ms
l mqu
l mu
Figura 1.30. Caracterstica de saturacin.

De la figura 1.30 se definen dos valores de l kn ,l knd y l knq , obtenidos de las


proyecciones de l kn sobre los ejes directo y en cuadratura:

l knd = l kn * cos(y ); l knq = l kn * sen (y )

siendo y la posicin del flujo mutuo total respecto al eje directo.


Cuando se utilizan dos curvas de saturacin, los coeficientes se simplifi-
can, tratndose cada flujo por separado, obtenidos de l md = f ( imd ) y de
l mq = f ( imq ). Todos los flujos empleados en las expresiones anteriores son
flujos mutuos.

1.13.2.4.4 Modificacin del sistema de ecuaciones


de la mquina para incluir saturacin
Una vez realizada la transformacin para igualar los coeficientes de aco-
plamiento, se consideran los flujos descompuestos segn los ejes directos
y en cuadratura y dentro de cada direccin formada por un flujo mutuo y
unos flujos dispersos para cada arrollamiento. El efecto de saturacin ac-
ta sobre el flujo mutuo y no sobre los flujos dispersos. Se introducen las
expresiones del flujo y se elimina el subndice pk para simplificar las ex-
presiones:

d[l]
[v] = - [R][i] - + [ A][l] (1.146)
dt

El flujo total (incluyendo los flujos dispersos) en componentes de PARK


vale:

[l] = [Ll ] [i] + [Lmi ][i] + [l k ] (1.147)

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90 Eduardo Antonio Cano Plata y Hernn Emilio Tacca

Siendo:

l md l kd Lmid 0 0 Lmid Lmid 0 0 id


l l 0 L 0 0 0 Lmiq Lmiq iq
mq kq miq

0 0 0 0 0 0 0 0 0 i0

[l m ] = l md = l kd + 0 0 0 Lmid Lmid 0 0 * if

l md l kd 0 0 0 Lmid Lmid 0 0 iD
l mq l kq 0 Lmiq 0 0 0 Lmiq Lmiq i g

l mq l kQ 0 Lmiq 0 0 0 Lmiq Lmiq iQ

l ld Lld 0 0 0 0 0 0 id

l lq 0 Llq 0 0 0 0 0 iq
l 0 0 Ll 0 0 0 0 0 i0
l0
[l l ] = l lf = 0 0 0 Llf 0 0 0 * if
l 0 0 0 0 LlD 0 0 iD
lD
l lg 0 0 0 0 0 Llg 0 i g
l 0 0 0 0 0 0 LlQ iQ
lQ

Volviendo a la ecuacin de la mquina:


d{[Ll ] [i] + [Lmi ][i] + [l k ]}
[v] = [R][i] - + [ A] {[Ll ] [i] + [Lmi ][i] + [l k ]}
dt

d[i]
[v] = - [R][i] - [Ll ] + [Lmi ] + [ A]{[Le + Lmi ] [i] + [l k ]}
dt

Aplicando la regla de integracin trapezoidal:


[v( t) + v( t - Dt)] = - [R] [i( t) + i( t - Dt)] - [i( t) + i( t - Dt)] +
[Le + Lmi ( t - Dt)]
2 2 Dt

+
{[ A( t)]* {[L + L
l ][i( t)] + [lk ( t)]}+ [ A( t - Dt)]* {[Ll + Lmi ( t - Dt)][i( t - Dt)] + [lk ( t - Dt)]}}
mi ( t )

Reordenando trminos se obtiene:


2
[Rc ] = [R] -
Dt
{[Ll ] + [Lmi (t - Dt]} + [A(t - Dt] (1.148)

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Captulo 1 Introduccin y teora del EMTP-ATP 91

Siendo la matriz de trminos asociados:

2
[Rc ] = - [R] - Dt {[Ll ] + [Lmi ( t - Dt)]} + [ A( t - Dt)] (1.149)

Y el vector de los trminos histricos:

[Hist( t - Dt)]= [A( t)]* [lk ( t)]+ [A( t - Dt)]* [lk ( t - Dt)]-[v( t - Dt)]+
(1.150)
[ ]
+ - R pk +

2
D t
{[Ll ]+ [Lmi ( t - Dt)]}+ [A( t - Dt)]*{[Ll ]+ [Lmi ( t - Dt)]}* [i( t - Dt)]

Debe destacarse lo siguiente:


El trmino histrico posee un trmino que no es funcin de t - Dt sino de t.
Pero es conveniente incluirlo en [Hist ( t - Dt)] debido a que no es multi-
plicado por el vector de corrientes. [l k ( t)] se obtiene de la prediccin de
flujos y de las caractersticas de saturacin.
Al usar amortiguamiento de oscilaciones, los coeficientes 2/Dt cambian
por (1 + a)/Dt.

1.13.2.5 Solucin del sistema de ecuaciones utilizando


el teorema de compensacin
Utilizando el procedimiento descrito para reducir sistemas de ecuaciones, el sis-
tema que representa la mquina se divide en las magnitudes del rotor y del esta-
tor. Para la conexin al resto del sistema interesan las variables del estator.

v pks Rcpkss Rcpksr ipks H pks


v = - R * +
pkr cpkrs Rcpkrr ipkr H pkr

v pks H pks Rcpkss Rcpksr ipks


v - H = - R *
pkr pkr cpkrs Rcpkrr ipkr

v pks - H pks Rrpkss Rrpksr ipks


i = - R R *
v H
pkr rpkrs rpkrr pkr pkr

Se obtiene:

[vpks] = - [Rrpkss] * [ipks] - [Rrpksr ] * [vpkr - H pkr ] + [H pks] (1.151)

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92 Eduardo Antonio Cano Plata y Hernn Emilio Tacca

[ipkr ] = -[Rrpkrs]* [ipks] -[Rrpkrr ]* [v pkr - H pkr ]


El primer sistema de ecuaciones, de las tensiones del estator, representa un
conjunto de fuentes de tensin detrs de un conjunto de resistencias acopla-
das:

[vpks] = - [Rrpkss] * [ipks] + [Epks] (1.152)

A este sistema de orden 3 se le aplica la transformacin inversa de Park, obte-


nindose el sistema en componentes de fase.

[Tph ] * [vpks] = - [Tph ] * [Rrpkss] * [Tph ] * [ipks ] + [Tph ] * [E pks ]


-1
(1.153)

[vphs] = - [Rrphss] * [iphs] + [Ephs] (1.154)

Utilizando el procedimiento descrito para la obtencin de un equivalente de


Thvenin multi-fase de la red en el punto de conexin de la mquina, se ob-
tiene el siguiente conjunto de ecuaciones de la red:

[vphs] = [vopen ]+ [Rth ]* [iphs] (1.155)

Como se ha elegido la direccin positiva de las corrientes de acuerdo con la


convencin generador, el signo del segundo trmino es positivo. Ambos sis-
temas de ecuaciones, de la mquina y de la red, pueden resolverse en conjun-
to (restando ambos sistemas):

[0] = [v open ] - [Ephs ] + {[Rth ] + [Rrphss ]}* [iphs ] (1.156)

- {[vopen ]- [Ephs]} + {[Rth ] + [Rrphss]}* [iphs] (1.157)

Una vez obtenido el vector de corrientes en componentes de fase, se calcula


el vector de tensiones [ v phs] , se transforma a componentes de Park y se utili-
za el segundo conjunto de ecuaciones de la mquina para obtener las corrien-
tes del rotor y conocer el estado de la mquina.

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Captulo 1 Introduccin y teora del EMTP-ATP 93

1.13.2.6 Transformaciones de corrientes y flujos


en el sistema de ecuaciones [2]
Si se considera la relacin de flujos y corrientes en los arrollamientos de la
mquina operando linealmente:

l d Ld 0 0 Ldf LdD 0 0 id

l q 0 Lq 0 0 0 Lqg LqQ iq
l 0 0 0 L0 0 0 0 0 i0

l f = Lfd 0 0 Lff LfD 0 0 * if
l D LDd 0 0 LDf LDD 0 0 iD

l g 0 L gq 0 0 0 L gg L gQ i g
l Q 0
LQq 0 0 0 LQg Lqq iQ

La matriz de inductancias es simtrica; esta es obtenida del ajuste del modelo


a los parmetros estandarizados suministrados por el fabricante. El proceso
se realiza a travs de la transformacin de Canay [24]. Como los arrollamien-
tos D, g y Q son ficticios y sus corrientes no pueden ser medidas, y, adems,
el nmero de parmetros es mayor que el nmero de datos, en la transforma-
cin de Canay se elige LdD = Lfd, Lqg = LqQ. En la matriz resultante, los elemen-
tos fuera de la diagonal son distintos entre s, an si se consideran los
elementos de eje directo y en cuadratura por separado.
Los coeficientes de la matriz de inductancia y de resistencias se pueden mo-
dificar manteniendo la validez del sistema de ecuaciones de la mquina. Esto
permite obtener coeficientes de acoplamientos iguales para cada direccin
(directa y en cuadratura).
El significado fsico de esta modificacin del sistema es el cambio del nmero
de espiras y, por tanto, de las corrientes y los flujos de algunos de los arrolla-
mientos, esto permite adems, obtener la representacin de la mquina tal
como se muestra en las figuras 1.31 y 1.32, es decir, con una inductancia co-
mn.
Esto se puede realizar mediante transformaciones matriciales. Considrense
las siguientes matrices:

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