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1 Departamento de Ingeniería Mecánica CURSO ANÁLISIS DE SISTEMAS DINÁMICOS PROFESOR PEDRO SAAVEDRA G. EDICIÓN II

Departamento de Ingeniería Mecánica

CURSO ANÁLISIS DE SISTEMAS DINÁMICOS

Mecánica CURSO ANÁLISIS DE SISTEMAS DINÁMICOS PROFESOR PEDRO SAAVEDRA G. EDICIÓN II CRISTÓBAL SCHEEL L.

PROFESOR

PEDRO SAAVEDRA G.

EDICIÓN II

CRISTÓBAL SCHEEL L.

ILUSTRACIONES JUAN PARRA O. CRISTÓBAL SCHEEL L.

2

Capítulo 1 Sistemas de un grado de libertad

Sistema lineal: Sistema cuya ecuación diferencial que rige su movimiento es lineal.

Ejemplo:

m&x& + cx& + kx = f (t)

Propiedades importantes de un sistema lineal

1.- Principio de superposición. Si sobre un sistema lineal actúan n excitaciones e n (t) simultáneamente y si las respuestas del sistema a cada excitación por separado son:

e

1 (t)s

1 (t)

e

2 (t)s

2 (t)

Entonces la respuesta cuando actúan simultáneamente es:

e 1 (t)+ e 2 (t)+

s 1 (t)+ s 2 (t)+

es: e 1 (t)+ e 2 (t)+ → s 1 (t)+ s 2 (t)+ Es decir,

Es decir, la presencia de una excitación, no afecta la respuesta del sistema a otras excitaciones.

2.- En el estado permanente: La respuesta de un sistema lineal a una excitación armónica , es a la misma frecuencia .

Si:

f

t

( )

= F sent

0

( )

x t

= X sen t φ

0

(

)

Linealización de los sistemas para pequeñas oscilaciones respecto a su posición de equilibrio.

sen

cos

θ

θ

1

θ

θ θθ

,

,

&

2

&&&

etc

0

Ejemplo.

Determine la ecuación del movimiento y linealícela

→ → 1 θ θ θθ , , & 2 &&& etc → 0 Ejemplo. Determine

3

∑ = I θ && M 0 0 l I θ && + mg sen
= I
θ &&
M 0
0
l
I
θ
&&
+ mg
sen
θ
= 0
0
2
l
( θ
3
5
&&
θ
θ
) =
I
θ
+ mg
+
0
0
3!
5!
2
l
Para pequeñas oscilaciones:
I
0 θ+
&&
mg
θ=
0 ; ecuación lineal
2

Esta ecuación es de la forma:

m&x& + kx = 0 con: θ= x m= I 0 k = mgl/2

ecuación diferencial que resolveremos a continuación

1. Componentes del modelo dinámico elemental

Las propiedades que influyen en la dinámica de los sistemas mostrados en figura 1.1., al cual llamaremos sistema ideal, son:

- Masa, m (concentrada en un bloque rígido).

- Propiedades elásticas, k (resorte sin masa).

- Disipación de energía o amortiguamiento, c (supuesto viscoso)

- Fuente de excitación:

f(t), fuerzas y/o momentos x b (t), movimiento de la base.

Se llama sistema ideal porque la masa del sistema está concentrada en un bloque rígido de masa m, la elasticidad del sistema está en un resorte sin masa, la disipación de energía ocurre en un amortiguador viscoso sin masa.

de energía ocurre en un amortiguador viscoso sin masa. a) Sistema ideal sometido a una fuerza

a)

Sistema

ideal

sometido

a

una

fuerza de excitación f(t)

a) Sistema ideal sometido a una fuerza de excitación f(t) b) a movimiento de la base

b)

a movimiento de la base vertical x b (t)

un

Sistema

ideal

sometido

Figura 1.1. Modelo elemental o ideal sometido a dos tipos de excitación

4

Elemento elástico, resorte:

Rigidez

k =

Fuerza

=

F

=

F

Deformación

x

2

x

1

x

Rigidez k = Fuerza = F = F Deformación x 2 − x 1 ∆ x

Tabla Nº1. Ejemplo de rigidez de algunos elementos.

  E σ = ε  
 

E

σ= ε

 
= E ∆ l l k F l EA l
=
E
l l
k
F
l
EA l

F A

→ = ∆=

  θ = TL GJ k → = T θ = G J L
 

θ

= TL GJ

k

→ =

T θ =
T
θ
=

G J L

  δ = Fl 3 48 EI F δ = 48 EI l
 

δ

= Fl

3 48 EI F δ = 48 EI l
3
48
EI
F
δ
= 48
EI
l

k

=

3

  1   1 1
 

1

 

1

1

 

=

+

: Resortes en serie

   
 

k

eq

k

1

k

2

k

eq

=

k

1

+

k

2

: Resortes en paralelo

 
 
 
 
 
 

5

Amortiguamiento viscoso :

5 Amortiguamiento viscoso : ( F = c v 2 − v 1 ) c :

(

F = c v

2

v

1

)

c : Coeficiente de amortiguamiento viscoso

2. Ecuaciones del movimiento del sistema ideal

viscoso 2. Ecuaciones del movimiento del sistema ideal m & x & + cx & +

m&x& + cx& + kx = f (t)

Se obtiene una ecuación diferencial lineal de segundo orden. A continuación se resolverá esta ecuación diferencial para diferentes casos particulares de la excitación:

f(t) =0 y c=0 : Vibraciones libres no amortiguadas

f(t) =0 y c0 : Vibraciones libres amortiguadas

f(t) = F osen t : Vibraciones forzadas, excitación armónica

f(t)= fuerza periódica: Vibración forzada, excitación periódica

f(t)= fuerza cualesquiera: Vibración forzada, excitación cualesquiera

f(t)= fuerza de impacto

2.1. Vibraciones libres ( f(t)=0 )

Se llama vibraciones libres el movimiento de un sistema sin la acción de fuerzas externas. Obviamente para que el sistema se mueva es necesario sacarlo inicialmente de su posición de equilibrio a través de un desplazamiento y/o velocidad inicial.

2.1.1.-Vibraciones libres no amortiguadas ( f(t)=0 y c=0 )

Determinar el movimiento del sistema ideal cuando se le da un desplazamiento y velocidad inicial (x 0 y x& 0 ). El problema entonces se reduce al siguiente problema del valor inicial P:V.I.

m&x& + kx = 0

; x(0) = x

0

; x&(0) = x&

0

La solución de esta ecuación es del tipo:

6

x(t) = A e rt

reemplazando esta solución en la ecuación diferencial se obtiene:

(mr 2 + k ) Ae rt = 0

Los valores de r que conduce a la solución no trivial: A=0, son determinados de la ecuación característica:

mr

2 + k = 0

r = ± j

k m
k
m

La solución general de una ecuación diferencial es la suma de todas sus soluciones particulares, por lo tanto:

( ) =

x t

C e

1

r t

1

+

C e

2

r t

2

, por lo tanto: ( ) = x t C e 1 r t 1 +

donde:

, por lo tanto: ( ) = x t C e 1 r t 1 +

utilizando la ecuación de Euler se obtiene que:

x(t) = Acos

k k t + Bsen t m m
k
k
t
+
Bsen
t
m
m

: movimiento armónico simple

Las constantes A y B se obtienen de las condiciones iníciales, obteniéndose:

( )

x t

( )

x t

=

=

x cos

0

ω

n

t

X sen

0

(

ω

+

n

t

x & 0 sen ω t ; ω = k n n
x &
0
sen
ω
t
;
ω =
k
n
n

ω

n

+

ϕ

)

m

(1-1)

X

tg

2 2 x + ( x & ω ) 0 0 n x x &
2
2
x
+
(
x &
ω
)
0
0
n
x
x &
n
0
0

0

=

ϕ ω

=

 

(1-2)

NOTA:

La suma de una función seno más una función coseno: puede x(t) = A senwt +Bcoswt

(a)

ser expresada como una función seno con una fase:

 

x(t) = X 0 sen(wt+φ) = X 0 senwt·cosφ + X 0 coswt·senφ

(b)

para que expresiones (a) y (b) sean iguales , entonces:

A= X 0 ·cosφ

B= X 0 ·senφ

X

0

2 2
2
2

= A + B

;

tgφ = B/A

7

Movimiento armónico simple: Movimiento de una masa m unida a un resorte de rigidez k

Movimiento de una masa m unida a un resorte de rigidez k Figura 1.1. Movimiento armónico

Figura 1.1. Movimiento armónico simple

X 0

= Amplitud del desplazamiento, valor pico (m)

T

= Período del movimiento (s)

f

= 1/T

= Frecuencia del movimiento (Hz)

ω n

= 2π f n = Frecuencia (circular) natural de vibrar (rad/s)

ϕ

= Ángulo de fase (rad)

v

= x&

= Velocidad (m/s)

a

= &x&

= Aceleración (m 2 /s)

v(t) = x& (t) = X 0 ω n cos(ω n t + ϕ) = V 0 sen(ω n t + ϕ +

a(t) = &x&(t) = - X 0 ω n 2 sen(ω n t + ϕ) = A 0 sen(ω n t + ϕ + π )

π ) 2
π
)
2

V 0 = Amplitud o valor pico de la velocidad A 0 = Amplitud o valor pico de la aceleración

X

X

pp

=Valor peak to peak del desplazamiento = 2 X 0

RMS = Valor RMS = 0.707 X 0

La velocidad y aceleración están adelantados respecto al desplazamiento en 90° y 180° respectivamente.

La

amortiguamiento, ω n , se llama su frecuencia natural de vibrar:

frecuencia con

que

vibra

libremente

el sistema

ω n = k (rad/s) m fn = 1/2π m k (Hz)
ω n =
k (rad/s)
m
fn = 1/2π m k (Hz)

ideal

sin

Solo depende de las características del sistema (k y m)

Si disminuye la rigidez del sistema, disminuye ω n

- Si aumenta la masa del sistema disminuye ω n

8

8 TABLA Nº1. Relaciones entre desplazamiento, velocidad y aceleración para una vibración armónica simple y unidades

TABLA Nº1. Relaciones entre desplazamiento, velocidad y aceleración para una vibración armónica simple y unidades de medidas estándares en el sistema métrico y en el sistema inglés

para una vibración armónica simple y unidades de medidas estándares en el sistema métrico y en

9

EJEMPLO. Máquina rígida montada en 4 aisladores sobre una base elástica

Despreciando la masa de las vigas respecto a la masa de la máquina, el modelo del sistema será el indicado en la figura. Los 4 aisladores están montados en paralelo entre ellos y en serie con la viga, por lo tanto, de Tabla Nº1 la rigidez equivalente k será:

k =

 

1

=

4 k

a

k

v

1/ 4

k

a

+ 1/

k

v

4 k

a

+ k

v

1/ 4 k a + 1/ k v 4 k a + k v M =

M = masa de la máquina k a = rigidez de cada aislador k v = rigidez de la viga

Figura 1.2. Máquina rígida montada en 4 aisladores sobre una base elástica

Ejemplo numérico Considere que:

kv =

10

8

4

k

a =

10

(

6

/

N

N

(

m

/

)

m

)

entonces, la rigidez equivalente del sistema será:

k

=

10

8

10

6

10

8

+ 10

6

=

0.99

Conclusiones importantes:

x

10

6 (N / m)

4k

a

1. Cuando la rigidez de un elemento en serie es mucho menor que los otros, la rigidez equivalente es aproximadamente igual a la rigidez del elemento menos rígido.

2. Lo anterior muestra como flexibilizar para disminuir la frecuencia natural de una máquina: al agregar un elemento elástico disminuye la rigidez equivalente del sistema.

10

EJEMPLO Rotor de eje elástico montado en descansos hidrodinámicos y sobre una base rígida.

en descansos hidrodinámicos y sobre una base rígida. Figura 1.3. Rotor de eje elástico montado en

Figura 1.3. Rotor de eje elástico montado en descansos hidrodinámicos y sobre una base rígida.

fn =

1 k 2 π M + me / 2
1
k
2
π
M
+
me
/ 2

M

=

masa del rotor

 

me

=

masa del eje

ke

=

rigidez del eje

k

=

rigidez

de

la

película

 

de aceite

k

2 ko ke

= 2 ko

+

ke

Conclusión importante:

Observe de la expresión anterior, que la frecuencia natural de vibrar del rotor cuando está detenido es diferente a su frecuencia natural cuando está girando. Cuando está detenido no existe la película del aceite.

2.1.2.-Vibraciones libres amortiguadas ( f(t)=0 y c0 )

El problema ahora es resolver la ecuación del movimiento r:

P.V.I: m&x& + cx& + kx = 0 , x(0) = x 0 , x&(0)
P.V.I:
m&x& + cx& + kx = 0
,
x(0) = x
0 , x&(0) = x&
0
Ecuación característica:
mr
2 + cr + k = 0
2
c
c
k
r
, r =−
±
⎜ ⎛
⎟ ⎞
1
2
2
m
2 m
m
2 ⎞
k
c
Para que el sistema vibre, r i deben ser imaginarios:
⎜ ⎛
> ⎜ ⎛
⎞ ⎟
m
2m
⎜ ⎝

11

Se define el amortiguamiento crítico, c c , como el máximo valor de c para que el sistema pueda vibrar libremente. De la ecuación anterior se concluye que para que eso ocurra:

2 k c ⎞ = ⎜ ⎛ ⎟ → c = 2 km = 2mω
2
k
c
= ⎜ ⎛
c
= 2
km = 2mω
c
n
m
2
m

(1-3)

La expresión anterior es más cómodo expresarlo en función de 2 parámetros que son fáciles

de medir en la práctica:

ξ y ω

n

ξ = Factor de amortiguamiento =

c

c

c

(1-4)

en base a estos parámetros las soluciones de la ecuación característica serán:

r 1

,

r 2

2 1
2
1

= −ξω ± ω ξ

n

n

Caso I:

Amortiguamiento sub-crítico (ξ < 1 ) Raíces complejas conjugadas Existe vibración. En este caso la solución de la ecuación diferencial será:

( ) =

x t

e

ξω

n

t

(Asen t Bcos t)

+

ω

d

ω

d

A y B determinados de las condiciones iniciales x 0 y x& 0

luego:

( ) =

x t

 

ξω

n

t

x

⎜ ⎜

&

0

+ x

ξω

0

n

 

t

+ x cos

t

⎟ ⎞ ⎟

(1

5)

e

ω

d

 

sen

ω

d

0

ω

d

2 d n
2
d
n

ω =ω 1ξ

= frecuencia natural de vibrar amortiguada

( ) =

x t

tg

ϕ

d

− ξω t X e n sen ( ω ϕ t + ) 0 d
− ξω
t
X e
n
sen
(
ω ϕ
t
+
)
0
d
d
2 (
+ ξω
x
)
2
x &
0
n
0
x
+
0
2
ω
d
ω
d x
0
= x &
+ ξω
x
0
n
0

(1

6)

X

0

=

El efecto del amortiguamiento en las vibraciones libres, figura 1.4 y 1.5 es:

- Disminuir secuencialmente la amplitud de las vibraciones libres.

- Disminuir la frecuencia natural de

ω

n

a ω

d .

En la práctica generalmente ξ < 0,2 y

aproximadamente igual en valor a la frecuencia natural de vibrar amortiguada. Sin embargo,

d , es decir, la frecuencia natural de vibrar es

ω

n

ω

12

debido a lo anterior en mucha de la literatura existente se habla de frecuencia natural indistintamente para ambos casos.

de frecuencia natural indistintamente para ambos casos. Figura 1.4. Vibración libre amortiguada d(t) =

Figura 1.4. Vibración libre amortiguada

para ambos casos. Figura 1.4. Vibración libre amortiguada d(t) = desplazamiento vibratorio después de desplazar en

d(t) = desplazamiento vibratorio después de desplazar en d i el sistema desde su posición de reposo y dejarlo vibrar libremente.

Figura 1.5. Efecto del amortiguamiento en las vibraciones libres

13

Decrecimiento logarítmico (δ)

Una forma práctica de determinar el amortiguamiento es a partir de un registro de vibraciones como el indicado en la figura 1.4, midiendo el cuociente entre dos amplitudes X n y X n+m , es decir m ciclos, se obtiene el decremento logarítmico δ, de:

Definición:

δ

=

1/

m

ln

X

n

X

n +1

(1-7)

Los valores de X n y X n+m ocurren en un tiempo t y t + mT d respectivamente. Para ambos casos sen (ω d t + ϕ d )1. Entonces:

δ

= 1/

m

ln

Para pequeños valores de ξ,

e

ξω

n

t

e

ξω

n

(

t

+

mT

d

)

⎟ =

2 πξ δ = 2 1 − ξ δ ≈ 2πξ
2 πξ
δ =
2
1 −
ξ
δ ≈ 2πξ

1/

m

ln

e

ξω

m T

n

d

=

ξω

n

T

d

=ξw n· 2π/w d

(1-8)

Ensayo de golpe para determinar la frecuencia natural y el amortiguamiento de un ventilador

Ensayo de golpe para determinar la frecuencia natural y el amortiguamiento de un ventilador

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Caso II:

Cuando el mortiguamiento es crítico (ξ = 1), se obtiene:

raíces reales e iguales

no existe vibración

r = r = −ξω

1

2

n

La solución para este caso es:

x

( ) =

t

(

A

1

+

A t

2

)

e

ξω

n

t

introduciendo las condiciones iniciales, se obtiene:

1

( )

t

=

[

x

0

(

x

+

ω

n

t

+

&

x

0

e

ξω

n

t

)

]

(1-9)

Caso III:

Cuando el amortiguamiento es sobre-crítico (ξ > 1), se obtiene:

raíces reales y desiguales

⇒ no existe vibración 2 , = −ξω ± ω ξ − 1 r 1
⇒ no existe vibración
2
,
= −ξω ± ω ξ −
1
r 1
r 2
n
n
r t
r t
x
(
t
) =
C e
1
+
C e
2
1
2
− ξω
t
(
2
1)
x
(
t
) =
e
n
[ Asenh
ω ξ
− +
n

Bcosh

( 1)] 2 ω ξ − n
(
1)]
2
ω ξ
n

(1-10)

Asenh ω ξ − + n Bcosh ( 1)] 2 ω ξ − n (1-10) Figura

Figura 1.6. Vibraciones libres en sistemas con amortiguamiento crítico y sobre- amortiguado

Cuando el sistema tiene amortiguamiento crítico o sobre amortiguamiento, se observa que en las vibraciones libres, la respuesta no es oscilatoria, el cuerpo solo retorna hacia la posición de equilibrio, como lo muestra las figuras 1.5 y 1.6.

2.1.3. Estabilidad de un sistema

La estabilidad de un sistema se analiza en sus vibraciones libres.

La solución de la ecuación:

es:

m&x& + cx& + kx = 0

15

donde:

15 donde: r = σ + j ω Figura 1.7 muestra la forma de las vibraciones

r = σ + jω

Figura 1.7 muestra la forma de las vibraciones libres para diferentes combinaciones de valores reales e imaginarios de r.

Plano complejo

de valores reales e imaginarios de r. Plano complejo Figura 1.7. Ilustración del criterio de estabilidad

Figura 1.7. Ilustración del criterio de estabilidad en el plano complejo

Criterios de estabilidad

Una condición necesaria y suficiente para que un sistema sea estable, es que todas las raíces de la ecuación característica tengan partes reales negativas.

Lo anterior queda ilustrado en la figura 1.7. Se observa que cuando σ es positivo el movimiento es inestable (el desplazamiento x(t) tiende a infinito con el tiempo), mientras que cuando σ es negativo el movimiento es estable ( el desplazamiento x(t) tiende a cero, o a la posición de equilibrio, con el tiempo).

Analizando para el caso del sistema ideal:

r =−

2 c c k ± ⎛ ⎜ ⎞ ⎟ − 2 m ⎝ 2 m
2
c
c
k
±
⎛ ⎜
⎞ ⎟
2
m
2
m
m

Se produce un

c sean negativos.

Físicamente esto significa, como ocurre en muy raras ocasiones, que estas fuerzas no se oponen al movimiento, sino que lo ayudan.

movimiento inestable, por ejemplo,

cuando k y/o

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Ejemplo: Analice la estabilidad del péndulo invertido de la figura 1.8.

la estabilidad del péndulo invertido de la figura 1.8. Figura 1.8. Ejemplo de un péndulo invertido

Figura 1.8. Ejemplo de un péndulo invertido

Diagrama de cuerpo libre y ecuaciones del movimiento:

Diagrama de cuerpo libre y ecuaciones del movimiento: ∑ M = I θ && 0 0
∑ M = I θ && 0 0 l l − k sen θ cos
∑ M
= I
θ &&
0
0
l
l
k
sen
θ
cos
θ
+
mgl
2
2
2
kl
2
ml
θ
&&
+
θ
mgl
θ
= 0
2
2 ml
θ
&&
( )
t
+
(
kl
2
mg
)
θ
( )
t
{
14243
m
k
k
∗ kl
− 2
mg
2
r =−
=
m
∗ 2 ml

sen

θ

= 0

= ml

2

&&

θ

Si la rigidez efectiva k * es negativa, es decir si kl - 2mg < 0, el movimiento del péndulo será inestable, es decir, si se le desplaza de su posición de equilibrio el no trata de volver a su posición de equilibrio sino que se aleja más de ella.

Para este ejemplo se puede obtener la misma relación solo de la física del problema : para que el péndulo vuelva a su posición de equilibrio(estable), es necesario que el momento que genera la fuerza del resorte respecto al punto O , sea mayor al que genera el peso:

kl senө (l/2 cosө) > mg l senө

17

3. Vibraciones Forzadas

En este punto se estudiará la respuesta del sistema ideal bajo la acción de diferentes tipos de fuerzas excitadoras:

- Fuerza armónica

- Fuerza periódica

- Fuerza cualesquiera

- Fuerzas de impacto

3.1.- Vibraciones forzadas con excitación armónica

Las ecuaciones del movimiento del sistema de figura 1.9 son:

mx && + cx & + kx = F sent

0

F sen Ωt 0
F
sen Ωt
0

Figura 1.9. Sistema ideal con excitación armónica

La solución de la ecuación anterior es la suma de la respuesta de la ecuación homogénea (término de la derecha igual cero) más una respuesta particular, como se indica en la siguiente ecuación:

( ) =

x t

Ae

144424443

ξω

n

t

sen

(

)

ω ϕ

d

d

t

+

Vibración transiente

(

Solución

hom

ogénea

)

+

X sen

0

(

Ω−

t

)

φ

1442443

Vibración permanente o estacionaria Solución particular

(

)

La solución homogénea es la igual a la solución de la ecuación (1-6) en el punto anterior para las vibraciones libres amortiguadas.

Las constantes A y ϕ d se determinan de las condiciones iniciales (y como en toda ecuación diferencial, estas condiciones se aplican a la respuesta total). La amplitud y el desfase de la respuesta estacionaria (como se deducirán en el punto siguiente) son:

18

X

0 =

φ

tg

=

F 0 k 2 2 ⎟ ⎞ ⎡ 2 2 ⎡ ⎤ ξ Ω ⎛
F
0
k
2
2
⎟ ⎞ ⎡ 2
2
ξ
⎛ Ω
1 −
+
ω
ω
n
⎠ ⎦
n
2 ξ Ω ω n 2 ⎛ Ω ⎞ 1 − ⎜ ⎟ ω ⎝
2
ξ
ω
n
2
⎛ Ω
1 −
ω
n

(1-11)

(1-12)

⎞ 1 − ⎜ ⎟ ω ⎝ ⎠ n (1-11) (1-12) Vibración transiente Vibración estacionaria Vibración

Vibración transiente

ω ⎝ ⎠ n (1-11) (1-12) Vibración transiente Vibración estacionaria Vibración total = Vibración

Vibración estacionaria

(1-12) Vibración transiente Vibración estacionaria Vibración total = Vibración transiente + Vibración

Vibración total = Vibración transiente + Vibración estacionaria

Figura 1.10.

Vibraciones transiente y estacionarias

De las expresiones anteriores es necesario remarcar:

la respuesta estacionaria es armónica y a la misma frecuencia de la excitación.

Esto es debido al comportamiento lineal que tiene el sistema, como en la mayoría de los casos prácticos ocurre. Si el sistema tuviese comportamiento no- lineal, la respuesta estacionaria sería una suma de componentes armónicas de frecuencias múltiplos enteros y/o fracciones de la frecuencia de la excitación. la respuesta transiente desaparece rápidamente con el tiempo. A mayor amortiguamiento más rápido desaparece.

19

3.2.- Método del álgebra compleja

El uso del álgebra compleja generalmente simplifica el proceso de solución de las ecuaciones

diferenciales obtenidas

Una función armónica x ( t )

vector X 0 que gira con velocidad angular, ω, como se ilustra en la figura 1.11

= X sen(ωt + φ) puede ser representada como la proyección de un

0

φ ) puede ser representada como la proyección de un 0 Figura 1.11. Representación de una

Figura 1.11. Representación de una función armónica

El vector rotatorio X 0 expresado en función de los ejes R, I es:

r

X

r

X

X

0

0

=

=

X cos

0

Xe

j

t

ω

(

ω φ

t

+

)

+

jX sen

0

(

ω φ

t

+

)

=

X e

0

jφ

= amplitud compleja

=

X

0

e

j(

)

ω φ

t

+

=

X

Por lo tanto, x ( t )

= X sen(ωt + φ) puede ser expresado como:

0

( ) =

x t

(

Im Xe

j

t

ω

)

0

e

φ ω

j

e

j

t

En la literatura generalmente se obvia escribir Im, y simplemente se escribe (lo que es

obviamente incorrecto, pues un real no puede ser igual a un complejo):

( ) =

x t

Xe

j

t

ω

A continuación se utilizará el álgebra compleja para determinar la respuesta estacionaria

mostrada en las ecuaciones (1-10) y (1-11). La fuerza es expresada por la siguiente expresión, donde F al igual que X es un complejo que tiene módulo y fase

f (t) = Fe

jwt

=

F

0

(

sen ωt + φ

F

)

20

Por ser un sistema lineal, la respuesta estacionaria es a la misma frecuencia que la excitación y expresada como complejos queda:

( ) =

x t

Xe

j

t

;

x &( t

) = Ω

j

Xe

j

t

; &&( x t

) =−Ω 2

Xe

j

t

Reemplazando los complejos anteriores en las ecuaciones del movimiento, se obtiene:

(

m

X =

2

Ω + Ω +

j

c

F

)

k Xe

j

t

=

m

2

Ω + Ω +

j

c

k

Fe

j

t

j Ω t = − m 2 Ω + Ω + j c k Fe j

X

F

=

=

X e

0

φ

j

x

F e

0

φ

j

F

por lo tanto, el módulo de la respuesta estacionaria(mostrada en ecuación (1-11)) es:

X

0

=

F 0 F k 0 = ( 2 2 2 ) 2 2 k −
F
0
F
k
0
=
(
2
2
2
)
2
2
k
− m Ω
+ c Ω
2
2
⎢ 1 −
2
ξ
⎛ Ω
+
ω
ω
⎣ ⎦
n
n

(1-11)

y el desfase entre el desplazamiento y la fuerza de la respuesta estacionaria (mostrada en ecuación (1-12)), es:

tg (

φ φ

X

F

)

=

2 ξ Ω − c Ω k − m Ω ω n =− 2 2
2
ξ
− c Ω
k − m Ω
ω
n
=−
2
2
⎛ Ω
1 −
ω
n

En la literatura generalmente se presenta el caso particular :

introduce a priori que el desplazamiento está atrasado en un ángulo ф respecto a la fuerza. En ese caso se tiene la ecuación (1-12) :

φ

F

= 0

y φ =−φ

X

, es decir, se

tg φ =

2 ξ Ω ω n 2 ⎛ Ω ⎞ 1 − ⎜ ⎟ ω ⎝
2
ξ
ω
n
2
1 −
ω
n

(1-12)

21

Análisis de la variación de la amplitud de la respuesta estacionaria X 0 con la frecuencia de la fuerza excitadora

Figura 1.12 muestra graficada las ecuación (1-11), para diferentes valores de ξ. Es importante para analizar la dinámica de los sistemas, entender físicamente lo que señalan estas figuras.

entender físicamente lo que señalan estas figuras. Figura 1.12. Variación de la amplit ud de la

Figura 1.12. Variación de la amplitud de la respuesta estacionaria X 0 con la frecuencia de la fuerza excitadora,

En el gráfico adimensional de figura 1.12 se observa:

1. A pesar que la fuerza F 0 aplicada es constante, el valor de la respuesta estacionaria X 0 es de magnitud muy variable. Dependiendo del valor de /ω n , X 0 puede llegar a tener valores infinito cuando este cuociente es uno(para sistemas no amortiguados); y a valores tendientes a cero para /ω n muy grandes (¡ observar que en este caso a pesar que la fuerza F 0 tenga valores inmensamente altos, el sistema no se mueve¡ ). ¿lo cree usted?¿si lo cree, cómo lo explica?

2. Resonancia. Para sistemas poco amortiguados, cuando el cuociente /ω n es cercano a uno, se generan altas amplitudes vibratorias y se dice que es porque la fuerza entró en resonancia o se sintonizó con la frecuencia natural del sistema. La literatura muestra muchos ejemplos históricos, como el caso del puente Tacoma, o en las empresas donde se han destruido máquinas y estructuras por problemas de resonancia, o como un tenor puede romper con su canto un vaso.

Por lo tanto, es fundamental cuando se diseña cualquier sistema mecánico, fluídico , o eléctrico, determinar las frecuencias naturales del sistema para evitar que estas estén cerca de las frecuencias de excitación y se produzca algún problema de resonancia.

22

3.

4.

5.

6.

El amortiguamiento solo es efectivo como método para disminuir las vibraciones cuando se está en la zona resonante. Lejos de la zona resonante el amortiguamiento no sirve para nada (las respuestas con o sin amortiguamiento son iguales). Esto rompe la panacea que se escucha en el ambiente industrial: “amortigüe la máquina o estructura para disminuir sus vibraciones”.

Se define la respuesta estática como la respuesta del sistema a una fuerza constante F 0 , o de frecuencia = 0. Por lo tanto,

Xest =

0 k
0
k

F

La frecuencia para la cual se genera el mayor valor de la amplitud X 0, llamado X 0máx , se obtiene derivando la ecuación (1-11). De aquí se obtiene:

X max =

0

F 0 k 2 2ξ 1−ξ
F
0
k
2
1−ξ

,el cual ocurre para

2
2

Ω=ω 12ξ

n

Esta expresión indica que el mayor valor de X 0 no ocurre para Ω=ω , o ω d. Sin

n

embargo, como en la mayoría de los casos prácticos ξ es pequeño, entonces el máximo valor de X 0 ocurre para Ω ≈ ω , y en este caso:

n

X

0

máx =

F 0 k
F
0
k

2 ξ

= Xest

*

Q

El factor de amplificación, Q , se define como el cuociente:

Q = (Mayor valor de la respuesta estacionaria, X 0 máx )/ (respuesta estática ,Xest)

Es decir, el factor de amplificación representa cuantas veces la respuesta estacionaria

a una fuerza dinámica(variable en el tiempo) puede aumentar con relación a la respuesta del sistema a una fuerza estática de igual valor

Para ξ pequeños:

Q =

1

2ξ

Valores admisibles para el factor de amplificación y el factor de amortiguamiento

Las normas API para turbinas a vapor, cajas de engranajes, compresores centrífugos limitan el valor máximo del factor de amplificación (o lo que es lo mismo, el valor mínimo del factor de amortiguamiento) de acuerdo a :

“El factor de amplificación no debería exceder el valor 8 cuando se pasa a través de las velocidades críticas (o lo que es lo mismo, el factor de amortiguamiento ξ debería ser

23

mayor que 0.063. Valores de Q=5 son preferidos (ξ> 0.1).

“El margen de separación, entre la primera velocidad crítica y la velocidad de rotación debería ser al menos un 20% bajo la primera velocidad crítica o sobre 15% de ella para rotores que giran bajo y sobre la velocidad crítica respectivamente”

Análisis de la variación del desfase φ de la respuesta estacionaria respecto a la fuerza con la frecuencia de la fuerza excitadora

Figura 1. 13. muestra graficada las ecuación (1-12), para diferentes valores de ξ. Muestra como varía la diferencia de fase, o desfase, φ, entre desplazamiento y fuerza excitadora al variar la frecuencia de la fuerza excitadora, .

En el gráfico adimensional de figura 1.13 se observa:

1. El cambio abrupto del desfase en 180º al pasar la resonancia para un sistema no amortiguado. Este cambio es más gradual a medida que aumenta el amortiguamiento.

2. Más allá de la zona resonante el desfase entre fuerza aplicada y desplazamiento vibratorio es 180° , es decir, cuando la fuerza está aplicada en un sentido, el cuerpo se mueve (el desplazamiento) en sentido contrario. Si la fuerza está actuando hacia la derecha, el cuerpo se mueve en la dirección opuesta, es decir, hacia la izquierda. ¿Cómo explica esto?

opuesta, es decir, hacia la izquierda. ¿Cómo explica esto? Figura 1.13 Variación de la diferencia de

Figura 1.13 Variación de la diferencia de fase φ entre desplazamiento y fuerza con

24

Análisis del equilibrio de las cuatro fuerzas que actúan sobre la masa M

Utilizando el principio de D’ Alambert, las cuatro fuerzas que actúan sobre la masa m deben estar en equilibrio:

f (t) m&x& cx& kx = 0

f

( t )

2

+ mx jcx kx =

0

1. Sistema con “Comportamiento Resorte

Si «ω n , ecuaciones (1-11) y (1-12) se transforman en:

X 0

F

0

k

, yφ0°

es decir, el sistema responde igual que si sobre un solo resorte actuara la fuerza f(t), por lo que se dice que el sistema tiene comportamiento resorte. Es decir, la masa y el amortiguador no tienen influencia, en este caso, en la respuesta estacionaria.

Figura 1.14 ilustra esto, donde la fuerza kx es predominante respecto a las fuerzas c x y

m 2 x.

La fuerza f(t) queda equilibrada casi exclusivamente por la fuerza elástica (deformación) del resorte. Este diseño no es adecuado porque a mayor fuerza f(t) , mayor deformación “x” , lo que genera mayores esfuerzos sobre el elemento resorte.

Observe que además la fuerza del resorte debe equilibrar a las fuerzas de inercia m2 x (por la diferencia de fase entre ellas de aproximadamente 180º).

la diferencia de fase entre ellas de aproximadamente 180º). f ( ) = t ( )

f

( ) =

t

( ) =

x t

F sen

0

t

F

0

k

sen

t

Figura 1.14. Comportamiento resorte del sistema ideal para «ω n

2. Comportamiento en la zona resonante.

Si =ω n , ecuaciones (1-11) y (1-12) se transforman en:

X

0

=

F

0

F

0

=

2

ξ

k

c

ω

n

, y

φ = 90°;270º

25

Note que en la resonancia, como se ilustra en la figura 1.15, la fuerza f(t) queda sólo equilibrada por la acción del amortiguamiento. Es decir, la respuesta del sistema es la respuesta de la fuerza f(t) actuando solo sobre un amortiguador. Es por esto que cuando no existe amortiguamiento x(t) tiende a infinito.

cuando no existe amortiguamiento x(t) tiende a infinito. f ( t ) = x ( t

f

( t ) =

x ( t )

=

F sen

0

t

F

0

c

sen ( Ω−φ t )

Figura 1.15. Comportamiento resonante del sistema ideal para ω n

3. Sistema con “Comportamiento Másico”.

Si »ω n , ecuaciones (1-11) y (1-12) se transforman en:

X

0

F

0

m

2

,

y

φ 180°

f

( t ) =

F sen

0

t

( ) =−

x t

F

0

m

2

sen

t

es decir, el sistema responde igual que si sobre una sola masa, m, actuara la fuerza f(t), por lo que se dice que el sistema tiene comportamiento másico.

La acción de la fuerza f(t) queda equilibrada principalmente por la fuerza de inercia, como se ilustra en figura 1.16, lo que hace que la deformación x del resorte sea pequeña, y los esfuerzos sobre él también sean pequeños.

Este es un diseño óptimo donde la mayor parte de la fuerza aplicada, f(t), es equilibrada por la fuerza de inercia m 2 x

es equilibrada por la fuerza de inercia m Ω 2 x Figura 1.16. Comportamiento másico del

Figura 1.16. Comportamiento másico del sistema ideal para »ω n

26

3.4. Respuesta dinámica de un sistema al desbalanceamiento de los rotores de las máquinas

El desbalanceamiento de los rotores es probablemente la causa más común de vibraciones. El

desbalanceamiento del rotor es una condición que existe en todas las máquinas, se puede disminuir su intensidad, pero no se puede eliminar. Por eso cuando se diseña cualquier rotor es necesario determinar y limitar las vibraciones que genera el desbalanceamiento (para limitar estos valores existe una norma ISO)

El desbalanceamiento es básicamente una condición donde el centro de masas del rotor no es

coincidente con su eje de rotación.

Algunas razones para esta distribución de masas no uniforme respecto al eje de rotación pueden ser:

- Desgaste no simétrico del material de los alabes. Ej. turbinas.

- Dilataciones no simétricas (máquinas térmicamente sensibles). Ej. Generadores

- Deformaciones no simétricas cuando giran a su velocidad de operación. Por ej. ventiladores.

- Montaje excéntrico de elementos. Ej. rodamientos, rotores, etc.

- Porosidad en la fundición del impulsor

- Densidad del material no uniforme

- Tolerancias de fabricación

- Adherencia de material durante la operación (polvo o partículas en alabes de ventiladores), o pérdida de material

- Masa de los pernos de un acoplamiento que no tienen todos igual masa

- Canales de chaveteros

Definiciones

CANTIDAD DE DESBALANCEAMIENTO O SIMPLEMENTE DESBALANCEAMIENTO,

U , es una medida cuantitativa del desbalanceamiento en un rotor, sin referirse a su ubicación

angular:

U

=

m r

U

=

cantidad de desbalanceamiento o simplemente desbalanceamiento

m

=

masa desbalanceada

r

=

distancia de la masa desbalanceada al eje de rotación.

Si la masa desbalanceada en el rotor es, por ejemplo, 20 gr y está ubicada a 150 mm del eje de

rotación, el desbalanceamiento U del rotor es: U = 20 (gr) x 150 (mm) = 3.000 (gr-mm).

El problema del desbalanceamiento, es que se generan fuerzas centrífugas (fuerzas de inercia),

las cuales sobrecargan todos los elementos de la máquina disminuyéndole su vida de

operación.

EJEMPLO.

Determine el valor de la fuerza centrífuga que se genera en un rotor de masa 100 Kg que tiene

un desbalanceamiento de 4.000(gr mm):

27

i) cuando el rotor gira a 1.000 cpm

ii) cuando el rotor gira a 3.000 cpm

La fuerza centrífuga F c = m r w 2 = U w 2

U = 4.000(gr mm) = 0.04 (Kg m)

i) Para w = 1.000 cpm = 1.000x 2 x π/ 60 = 104.7 rad/s

F c = U w 2 = 0.04(kg m)x 104.7 2 ( rad/s) 2 = 438 (Kg m/s 2 ) = 438(N)

ii) Para w = 3.000 cpm = 3.000x 2 x π/ 60 = 314 rad/s

F c = U w 2 = 0.04(kg m)x 314 2 ( rad/s) 2 = 3.948 (N)

NOTAS:

1. Observe que cuando la velocidad de rotación aumenta en 3 veces, la fuerza centrífuga sobre el rotor aumenta en 9 veces.

2. Si se quiere limitar la fuerza centrífuga actuando sobre el rotor, como no se puede limitar la velocidad de rotación, se debe limitar el valor del desbalanceamiento del rotor. Entre mayor es la velocidad de rotación del rotor menor es la cantidad de desbalanceamiento permitido.

Valores admisibles para el desbalanceamiento residual de rotores

Como es imposible que un rotor quede perfectamente balanceado, o no se puede impedir que él aumente su desbalanceamiento después de un tiempo de operación, es necesario establecer los mayores valores admisibles para el desbalanceamiento residual de un rotor.

El valor del desbalanceamiento admisible para un rotor debería especificarlo el diseñador de

Si no se dispone de ello, se

puede usar los valores dados por ISO 1940-1 (1986) : Mechanical vibration – Balance quality requirements of rigid rotors – Part 1 : Determination of permisible residual unbalance. ( Requerimientos de la calidad del balanceamiento de rotores rígidos - Parte 1 – Determinación del desbalanceamiento residual permitido.

la máquina, de acuerdo a la vida nominal que espera para ella

3.4.1 Respuesta de un Rotor de Jeffcott al desbalanceamiento

El modelo más simple para estudiar la dinámica de un rotor, es el rotor de Jeffcott, ver figura 1.a, el cual consiste en:

- Disco rígido montado en el medio del eje

- Eje flexible del rotor de masa despreciable

- Soportes rígidos

28

28 Figura 1.a. Rotor de Jeffcott Ecuaciones del movimiento Por la simetría del sistema respecto al

Figura 1.a. Rotor de Jeffcott

Ecuaciones del movimiento

Por la simetría del sistema respecto al plano XY, se puede considerar un problema de dinámica en el plano. Las ecuaciones para el centro de masas del sistema son de acuerdo a la

figura1.a:

+ a sen ω t) = - K·x ωt) = - K·x

(x

+ a cos ω t) = - K·y ωt) = - K·y

(y

+ a sen ω t) = - K·x (x + a cos ω t) = -

(1a)

(1b)

Observe que las ecuaciones (1a) y (1b) se pueden obtener de forma directa utilizando el principio de D`Alambert, agregando la fuerza centrífuga (fuerza de inercia), figura 1.b.

NOTAS:

- Observe que en las ecuaciones del movimiento no se ha considerado la fuerza peso = Mg, esto se debe a que las coordenada “y” se mide desde la posición de equilibrio.

- La solución de estas ecuaciones permite determinar el desplazamiento vibratorio máximo.

- Para determinar el esfuerzo de flexión máximo se debe determinar la deflexión mayor del eje. Para eso se usa el principio de superposición (válido porque el sistema tiene comportamiento lineal ¿por qué tiene comportamiento lineal?):

29

DEFORMACION MAXIMA = DEFORMACION ESTATICA + Y 0 (desplazamiento vibratorio pico)

ESTATICA + Y 0 (desplazamiento vibratorio pico) Figura 1.b. Diagrama de cuerpo libre del disco 3.4.2.

Figura 1.b. Diagrama de cuerpo libre del disco

3.4.2. Gráficos adimensionales

El gráfico de figura 1.17 muestra la amplitud de la respuesta estacionaria de:

i) un rotor de Jeffcott

ii) una máquina rígida montada en una base flexible, figura 1.17b)

La tendencia actual, es utilizar gráficos adimensionales como el indicado en figura 1.17. El cual es un gráfico adimensional del desplazamiento vibratorio vertical de una máquina rígida desbalanceada montada en una base flexible como se indica en la figura.

NOTA:

Al comparar el gráfico de la figura 1.17 con el gráfico de la figura 1.12 se observa que son diferentes. Esto es debido a que el gráfico de figura 1.12 se refiere al caso en que el módulo de la fuerza F 0 = constante. La figura 1.17 se refiere al caso en que el módulo de la fuerza no es constante es proporcional a w 2 .

Por eso en figura 1.17, para w=0, el desplazamiento vibratorio es cero. En cambio, en el gráfico de la figura 1.12, es la respuesta del sistema ideal a una fuerza de amplitud F 0 constante.

30

donde: M = Masa que vibra = Masa de la máquina +1/2 masa de la

donde:

M

= Masa que vibra = Masa de la máquina +1/2 masa de la base

X

= Valor pico del desplazamiento vibratorio de la máquina

U

= Desbalanceamiento del rotor= masa desbalanceada x distancia al eje de rotación

= Frecuencia de la excitación= Velocidad de rotación del rotor

f n = Frecuencia natural del sistema base /máquina

ξ = Factor de amortiguamiento

b)

b)

Figura 1.17. Gráfico adimensional del desplazamiento vibratorio para diferentes velocidades de rotación de:

i) un rotor de Jeffcott

ii) una máquina rígida montada en una base flexible, figura 1.17b)

31

4.- La función de transferencia y la función respuesta (en frecuencias)

La función de transferencia de un sistema lineal se define como la relación de la transformada de Laplace de la variable de salida a la variable de entrada, suponiendo que todas las condiciones iniciales se hacen igual a cero.

Para el sistema ideal de 1 grado de libertad:

m&x& + cx& + kx = f (t) ( + ( + )) m s
m&x& + cx& + kx = f (t)
(
+
(
+
))
m s
2 X
(
s
)
− sx
(0
)
− x
& (0))
+ c sX
(
s
)
− x
(0
+ kX s
(
)
con:
x(0) = x&(0) = 0
1
X
( s
)
1
m
H (
s
) =
=
=
2
F
( s
)
2
ms
2 +
cs
+
k
s
+ 2
ξω + ω
s
n
n

= f

t

( )

La función respuesta (en frecuencias) (FRF, Frequency Response Function), se define como la respuesta del sistema en el estado estacionario a una excitación de entrada armónica. Se representa por un complejo:

j φ H ( f ) = H ( f ) e H donde: S
j φ
H
( f
) =
H
(
f
)
e
H
donde:
S
f
)
0 (
‐ su módulo,
H
(
f
)
=
, es la razón de amplitudes
E
f
)
0 (
entre la salida y la entrada a una excitación armónica.
‐ su fase:
φ
= φ − φ , es el ángulo de desfase entre la salida
H
S
E
y entrada.
NOTA:
Para el caso el caso particular donde :
φ
= 0
y
E
φ =−φ
, entonces : φ
= −φ
S
H
: φ = 0 y E φ =−φ , entonces : φ = −φ S H
: φ = 0 y E φ =−φ , entonces : φ = −φ S H
: φ = 0 y E φ =−φ , entonces : φ = −φ S H
Entrada Sistema Salida
Entrada
Sistema
Salida

Figura 1.18. Sistema lineal representado por su función respuesta H(f)

32

4. 1. Formas alternativas de la función respuesta

Diferentes funciones respuesta, y con diferentes nombres, como se indica en la tabla siguiente, son utilizadas en el análisis dinámico de sistemas, dependiendo de si se usa como variable de salida el desplazamiento, la velocidad o la aceleración para definir su movimiento.

TABLA Nº2 .

Diferentes nombres de las funciones respuestas

Función

Compliancia dinámica, ó Receptancia,

=

X F
X
F

Movilidad

 

A

Respuesta

V

Acelerancia = F

 

Mecánica

=

 

ó Flexibilidad dinámica

 

F

 

Función

F

Rigidez dinámica = X

 

Impedancia

 

F

Masa efectiva = A

Respuesta

Mecánica

=

F

inversa

   

V

 

Las transformadas de Fourier y Laplace están estrechamente relacionadas, especialmente cuando la función f(t) se define solo para t=0, como frecuentemente es el caso:

Función de transferencia:

Función respuesta :

F (s)

F

(ω)

=

=

0

f (t)e

st

dt

−∞

f

( )

t e

jωt

dt

con

s = σ + jω

La función de transferencia permite investigar la ubicación en el plano complejo “s” de los polos y ceros, analizar la respuesta transiente y por lo tanto su estabilidad, como se verá en el curso de Control

La función respuesta en frecuencia solo permite el análisis en el estado estacionario, pero la gran ventaja es la facilidad para determinarla experimentalmente.

Existen diferentes formas gráficas de representar las funciones respuestas. Las más utilizadas se muestran en Figura 1.19:

1.- Diagrama de Bodé: Módulo y fase de la función respuesta v/s la frecuencia.

2.- Diagrama de Nyquist o polar: Parte real v/s parte imaginaria de la función respuesta

3.- Parte real e imaginaria v/s la frecuencia de la función respuesta

33

Diagrama de Bodé

Gráfico del módulo y de la fase de la función respuesta en función de la frecuencia ω

De este gráfico se determina:

- Relación entre vibración y fuerza

- Frecuencias naturales o de resonancia

- Frecuencias de anti-resonancia

- Desfase entre el desplazamiento y la fuerza

- Valor del factor de amortiguamiento, ξ

ξ

Q

= 1/(2Q) = w d / ( w 2 - w 1 )

Q : Factor de amplificación w 1 y w 1 : frecuencia de los puntos a media potencia. (-3dB = 0.707 )

: frecuencia de los puntos a media potencia. (-3dB = 0.707 ) Diagrama de Nyquist o
: frecuencia de los puntos a media potencia. (-3dB = 0.707 ) Diagrama de Nyquist o

Diagrama de Nyquist o polar

Gráfico

imaginaria de la función respuesta para

diferentes frecuencias ω.

parte

de

la

parte

real

versus

la

Parte real:

H(f) sen Φ (f)

Parte imaginaria:H(f) cos Φ (f)

real: H(f) sen Φ (f) Parte imaginaria:H(f) cos Φ (f) Diagrama parte real y parte imaginaria

Diagrama parte real y parte imaginaria

Gráfico de la parte real y de la parte imaginaria

diferentes

respuesta

frecuencias f.

de

la

función

para

FIG. 1.19. Diferentes formas de representar gráficamente las funciones respuesta

34

4.2. Determinación experimental de la función respuesta

Figura 1.19a muestra esquemáticamente las formas utilizadas para determinar en forma experimental las funciones respuestas. Estas consisten en medir la excitación aplicada con un sensor de fuerza y medir las vibraciones con un sensor de vibraciones. La dos formas usuales para generar una fuerza sobre el sistema a analizar es:

con un impacto a través de un martillo con un excitador electrodinámico

Midiendo simultáneamente la fuerza y la vibración generada se introducen a un analizador de vibraciones de dos canales el cual hace la relación entre ellos para todas las frecuencias.

 
 
 

Utilizando un martillo de impacto que tiene en su punta un sensor de medición de fuerza se ejerce sobre el cuerpo una fuerza de impacto la cual es medida por el sensor de fuerza

Martillo

de

impacto

y

sensores

de

fuerza

La otra forma utilizad a para generar la fuerza es utilizando un “ shaker ”

La otra forma utilizada para generar la fuerza es utilizando un “shaker(excitador electrodinámico), el cual tiene en su punta un sensor de medición de fuerza.

FIG. 1.19a. Formas de determinar la función respuesta.

35

5. Amortiguamiento = disipación de energía

AMORTIGUAMIENTO: Se llama a la propiedad de disipación de energía de un material o de un sistema bajo movimiento. Los más frecuentes mecanismos de disipación de energía se en figura 1.21. Ellos son:

Amortiguamiento viscoso

Rozamientos como el que ocurre al deslizar un elemento sobre otro (Coulomb).

Fricción interna en el material o amortiguamiento estructural o histérico.

Resistencia de un cuerpo a moverse dentro de un fluido (aire por ejemplo).

Radiación de energía : por propagación de ondas en un medio infinito.(ejemplos: boyas en el agua, fundaciones de máquinas y estructuras)

¿Por qué se usa amortiguamiento viscoso en los modelos matemáticos cuando en la práctica es raro encontrarlo?

Facilita el análisis matemático. Las ecuaciones del movimiento siguen siendo

lineales Es difícil de estimar el valor del amortiguamiento real.Por ejemplo el coeficiente

de roce entre la superficie A y B es de tabla: 0.01 a 0.03. ¿cuál valor usa en la modelación? El amortiguamiento tiene poco efecto en la respuesta forzada cuando se está alejado de resonancias o antiresonancias, como se ilustra en figura 1.20

ξ = → →∞ 0 D 0 ξ= 0,2
ξ
= → →∞
0
D
0
ξ= 0,2

Figura 1.20. Gráfico del desplazamiento vibratorio de un sistema de 2 grados de libertad.

36

a)

b)

c)

d)

a) b) c) d)
a) b) c) d)
a) b) c) d)
a) b) c) d)

Figura 1. 21. Ejemplos de mecanismos de disipación de energía

a) Amortiguador viscoso.

b) Rozamientos como el que ocurre al deslizar un elemento sobre otro (Coulomb).

c) Fricción interna en el material o amortiguamiento estructural o histérico.

37

5.1. Amortiguador viscoso equivalente a utilizar en el modelo ideal

La energía disipada por ciclo por un amortiguador viscoso de coeficiente c es U d :

por un amortiguador viscoso de coeficiente c es U d : Independiente del mecanismo real de
por un amortiguador viscoso de coeficiente c es U d : Independiente del mecanismo real de

Independiente del mecanismo real de disipación de energía existente en el sistema, este se reemplaza por un amortiguador viscoso equivalente cuyo valor se determina igualando las energías disipadas por ciclo en cada caso. Es decir, para determinar C eq se iguala:

2 π C X = Ud { eq Ω 0 (1‐ 13) 14243 Energía real
2
π C
X
=
Ud
{
eq Ω
0
(1‐ 13)
14243 Energía real disipada por ciclo
Energía disipada por el amortiguador viscoso

EJEMPLO

Determine el coeficiente del amortiguador viscoso equivalente para el caso de disipación de energía por roce de Coulomb indicado en la figura 1.23.

F sen Ωt F sen Ωt 0 0
F
sen Ωt
F
sen Ωt
0
0

Figura 1.23. Amortiguador viscoso equivalente con mecanismo de disipación de energía real por rozamiento.

Del gráfico indicado en figura 1.24 se determina que la energía disipada por ciclo debido al roce es 4 µmgX 0 . Utilizando ecuación 1-12 se obtiene:

Ud

= 4 µ

mgX

0

=

C

π

eq

X

0

2

C

eq

=

4

π
π

µ

mg

X

0

38

Trabajo de la fuerza de roce = Energía disipada por ciclo

Trabajo de la fuerza de roce = Energía disipada por ciclo Figura 1.24. Energía disipada por

Figura 1.24. Energía disipada por rozamiento en un ciclo de oscilación

5.2. Amortiguamiento histérico, sólido o estructural

Al realizar un ciclo de tracción –compresión- tracción en un material se obtiene lo indicado en la figura 1.27. Estos ensayos muestran ciclos de histéresis. Note que la trayectoria de carga es diferente a la de descarga. Esto es atribuible a la fricción interna entre varios planos del material.

El área encerrada por el ciclo de histéresis es igual a la energía perdida por ciclo. Experimentalmente se encuentra que esta área es independiente de la frecuencia y proporcional a la amplitud de la vibración y a la rigidez del cuerpo. Es decir, la energía disipada por ciclo, Ud es:

cuerpo. Es decir, la energía disipada por ciclo, Ud es: U d = π ·k· η

U d =π·k· η·(X 0 ) 2

1(b)

Similar al caso anterior,( ecuación (1a)), la fuerza elasto-disipativa se puede expresar por una rigidez compleja:

η = factor de pérdida o cons tan te de

amortiguamiento histérico

Figura 1.27. Energía interna disipada por un material durante un ciclo de oscilación

Introduciendo ecuación (1-b) en ecuación 1-13 se obtiene que:

39

Y por lo tanto,

39 Y por lo tanto, Aunque el factor de pérdida de un material depende de su
39 Y por lo tanto, Aunque el factor de pérdida de un material depende de su

Aunque el factor de pérdida de un material depende de su composición, temperatura, esfuerzo, tipo de carga usado; un valor aproximado de η se puede obtener de tablas como la indicada en tabla Nº3 (ver manuales de Ingeniería):

Tabla Nº3 . Factores de pérdida de algunos materiales Material

η

Aluminio puro

Acero

Plomo

Fundición de fierro

Goma natural

Goma dura

Vidrio

Concreto

2x10 -5 – 2x10 -3 0,001 – 0,008

0,008 – 0,014

0,003 – 0,03

0,1 – 0,3