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Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015

SOMMAIRE
INTRODUCTION………………………………………………………………….. 1
Chapitre 1 : NOTION DE SYSTEME ET DE COMMANDE 2
I.1. INTRODUCTION………………………………………………………..…….. 2
I.2. CLASSIFICATION DES SYSTEMES………………………………….…….. 3
I.3. SYSTEMES DE COMMANDE ET COMMANDE AUTOMATIQUE…….… 5
1.4. ASSERVISSEMENTS……………………………………………….……….. 6
1.4.1. Commande en boucle ouverte ……………………………………………… 6
1.4.2. Commande en boucle fermée ……………………………………………… 7
1.5. PERFORMANCES DES SYSTEMES ASSERVIS …………………………… 8
1.5.1. Notion de stabilité …………………………………………………………… 8
1.5.2. Notion de rapidité …………………………………………………………… 8
1.5.3. Notion de précision ………………………………………………………… 9
1.6. PROPRIETES DES SYSTEMES LINEAIRES……………………………… 9
1.7. NOTION DE SIGNAL ……………………………………………………… 10
1.7.1. Définition ……………………………………………………………………. 10
1.8. REPONSES PARTICULIERES D’UN SYSTEME SCALAIRE …………… 11
1.8.1. Réponse impulsionnelle……………………………………………………… 11
1.8.2. Réponse indicielle …………………………………………………………… 11

CHAPITRE 2 : LES SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS 12
2.1. QUELQUES NOTIONS IMPORTANTES SUR LES SYSTEMES BOUCLES 12
2.2. DEFINITION …………………………………………………………………… 12
2.3. PRINCIPE DE PROPORTIONNALITE ……………………………………… 12
2.4. MISE EN EQUATION D’UN SYSTEME LINEAIRE ……………………… 13
2.4.1. Principe de la résolution …………………………………………………… 13
2.5. PRESENTATION DE LA TRANSFORMEE DE LAPLACE……………… 14
2.5.1. Transformée de Laplace……………………………………………………… 15
2.5.1.1. Définition. ……………………………………………………………… 15
2.5.1.2. Propriétés et théorèmes ……………………………………………………… 16
2.5.1.3. Transformée de Laplace de signaux particuliers. ………………………… 16

CHAPITRE 3: REPRESENTATION GRAPHIQUE DES SYSTEMES
19
LINEAIRES CONTINUS
3.1. FONCTION DE TRANSFERT ………………………………………………………… 19
3.2. DIAGRAMME FONCTIONNEL ……………………………………………………… 19
3.3. FONCTION DE TRANSFERT EN BOUCLE FERMEE ( FTBF ) ………………… 22

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3.4. FONCTION DE TRANSFERT EN BOUCLE OUVERTE ( FTBO ) ……………… 23
3.5. FORMES GENERALES DE LA FONCTION DE TRANSFERT D'UN SYSTEME
LINEAIRE…………………………………………………………………………… 23
3.6. REGLES DE TRANSFORMATION DES SCHEMAS FONCTIONNELS…………… 24
3.6.1. Exemple de réduction successive d'un schéma fonctionnel…………………… 26
3.7. METHODES D'ETUDES DES ASSERVISSEMENTS………………………………… 27
3.7.1. Introduction ………………………………………………………………………… 27
3.7.2. Interprétation dans le plan complexe ……………………………………………… 27
3.7.3. Les lieux de transfert ……………………………………………………………… 28
3.7.4. Lieu de Bode ………………………………………………………………………… 28
3.7.5. Lieu de Nyquist ……………………………………………………………………… 28
3.7.6. Lieu de Black ……………………………………………………………………… 28
3.7.7. Abaque de Black …………………………………………………………………… 28

CHAPITRE 4 : ETUDES DES SYSTEMES ELEMENTAIRES 29
4.1. OBJECTIFS……………………………………………………………………………… 29
4.2. DEFINITION ………………………………………………………………………… 29
4.3. ETUDE D'UN SYSTEME DE PREMIER ORDRE ………………………………… 29
4.3.1. Réponse impulsionnelle…………………………………………………………… 30
4.4. Réponse indicielle ………………………………………………………………
4.3.2. 31
4.5.
4.3.3. Relation temps–fréquence ……………………………………………………… 33
4.6.
4.3.3.1. Représentation de Nyquist………………………………………………………… 35
4.7.
4.3.3.2. Représentation de Black………………………………………………………… 35
4.8. SYSTEMES DU DEUXIEME ORDRE………………………………………………
4.4. 36
4.9.
4.4.1. Etude des pôles d'un système du deuxième ordre……………………………… 36
4.10.
4.4.2. Etude temporelle ………………………………………………………………… 37
4.4.2.1. Réponse impulsionnelle ………………………………………………………… 37
4.4.2.2. Réponse indicielle ……………………………………………………………… 38
4.11. Etude harmonique……………………………………………………………………
4.4.3. 41
4.12.
4.4.3.1. Représentation de Bode…………………………………………………………… 42
4.13.
4.4.3.2. Représentation dans le plan de Nyquist………………………………………………… 43
4.14.
4.3.3.3. Représentation dans le plan de Black ………………………………………………… 44
4.15. CHAPITRE 5 : CLASSIFICATION DES SYSTEMES ET PERFORMANCES 45
DES ASSERVISSEMENTS

5.1. INTRODUCTION…………………………………………………………………… 45
5.2. CLASSE D'UN SYSTEME ASSERVI…………………………………………… 45
5.2.1 Expression générale de l'erreur permanente …………………………………… 45

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5.3. PERFORMANCES STATIQUES DES SYSTEMES BOUCLES…………………… 45
5.3.1. Erreur statique…………………………………………………………………… 45
……………………………………………………………………
5.3.1.1. Erreur statique pour une entrée échelon………………………………………… 47
5.3.1.2. Erreur statique pour une entrée rampe unité……………………………………… 47
5.3.1.3. Erreur statique pour une entrée parabolique unité…………………………………… 47
5.3.1.4. Dualité stabilité-précision……………………………………………………… 48
4.16.
5.4. PERFORMANCES DYNAMIQUES DES SYSTEMES BOUCLES……………… 49
4.17.
5.5. SYSTEMES D'ORDRE SUPERIEUR……………………………………………… 50
4.18. 53
CHAPITRE 6 : STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES

6.1 INTRODUCTION …………………………………………………………………… 53
6.2. STABILITE ET LIEU DES RACINES ………………………………………………… 53
6.2.1. Stabilité des systèmes linéaires ……………………………………………………… 53
6.2.2. Critère algébrique de Routh-Hurwitz………………………………………………… 55
4.19.LIMITES DE LA METHODE DE ROUTH-HURWITZ ……………………………
6.3. 60
4.20.STABILITE DES SYSTEMES LINEAIRES AVEC RETARD PUR………………
6.4. 63
4.21.CRITERE DE HURWITZ………………………………………………………
6.5. 65
4.22. CHAPITRE 7 : ANALYSE DES SYSTEMES ASSERVIS A TEMPS 67
CONTINU ET STABILITE DE NYQUIST
7.1. INTRODUCTION………………………………………………………… 67
7.2. CRIT`ERE DE NYQUIST………………………………………………………… 67
7.2.1. Théorème : Critère de Nyquist. …………………………………………………… 68

7.2.2. Courbes en polaires………………………………………………………… 68
7.3. LE CONTOUR D’EXCLUSION DE NYQUIST…………………………………… 68
7.4. DIAGRAMME DE STABILITE DE NYQUIST…………………………… 69
4.23.STABILITE RELATIVE POUR UN SYSTEME ASSERVI……………………………
7.5. 71
7.5.1. Marge de phase et gain………………………………………………………… 71
7.5.1.1. Marge de Gain………………………………………………………… 71
7.5.1.2. Marge de Phase………………………………………………………… 72
CHAPITRE 8 : LIEU D'EVANS 73
(LIEU DES RACINES OU LIEU DES POLES)
8.1. INTRODUCTION………………………………………………………… 73
4.25.PROPRIETES DE BASE DU LIEU DES RACINES………………………………
8.2. 74
8.2.1. Condition sur l'angle et condition sur le module…………………………… 74
8.2.2. Règles du tracé du lieu des racines………………………………………………… 76
4.26.
8.3. CONCLUSION………………………………………………………………………… 79

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CHAPITRE 9 : CORRECTION DES SYSTEMES ASSERVIS 82
LINEAIRES
9.1. INTRODUCTION ……………………………………………………… 83
9.1.2. Stratégie de correction (ou compensation) des systèmes asservis…………………… 83
9.1.2.a - Cahier des charges……………………………………………… 83
9.1.2.b . Configurations de correction……………………………………………………… 85
4.28. 89
9.2. LES CORRECTEURS………………………………………………………
89
9.2.1. Correcteur proportionnel, P ………………………………………………………
9.2.1.1. Effet………………………………………………………………………………… 89
9.2.1.2. Réalisation pratique……………………………………………………… 89
9.2.2. Correcteur Intégral, I ……………………………………………………… 90
9.2.2.1. Effet……………………………………………………… 90
9.2.2.2. Réalisation pratique……………………………………………………… 90
9.2.3. Correcteur Proportionnel Intégral, PI……………………………………………… 91
9.2.3.1. Effet……………………………………………………………………………… 91
9.2.3.2. Réalisations pratiques……………………………………………………… 92
4.29. 93
9.2.4. Correcteur à action dérivée (D) ………………………………………………………
9.2.4.1. Effet………………………………………………………………………………… 93
9.2.4.2. Réalisation pratique……………………………………………………… 93
94
9.2.5. Correcteur Proportionnel Dérivé, PD…………………………………………………
9.2.5.1. Effet……………………………………………………………………………… 94
9.2.5.2. Réalisations pratiques……………………………………………………… 95
4.30. 96
9.2.6. Correcteur Proportionnel Intégral Dérivé, PID……………………………………
9.2.6.1. Effet……………………………………………………… 97
4.32. Réalisations pratiques………………………………………………………
9.2.6.2. 98
4.33. 100
9.3. CORRECTEUR AVANCE DE PHASE……………………………………………
101
9.4. CORRECTEUR RETARD DE PHASE………………………………………………
9.5. CORRECTEUR P AVANCE-RETARD : ……………………………………………… 101
CHAPITRE 10 : DESIGN DES CORRECTEURS A L’AIDE DU LIEU 102
DES RACINES
10.1. INTRODUCTION : ………………………………………………: ……………… 102
10.2. CORRECTEUR PROPORTIONNEL P: ……………………………………………… 102
10.3. CORRECTEUR PROPORTIONNEL INTEGRAL PI: …………………………… 103
4.35. CORRECTEUR PROPORTIONNEL DERIVE PD: ……………………………
10.4. 104
4.36. CORRECTEUR PROPORTIONNEL INTEGRAL DERIVE PID: …………………
10.5. 107
4.37. DESIGN DES CORRECTEURS PAR METHODES EMPIRIQUES: ……………
10.6. 108

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10.7. DESIGN DANS LE DOMAINE TEMPOREL: …………………………………… 108
ANNEXE: TABLE DES PRINCIPALES TRANSFORMEES DE LAPLACE
ET LEURS PROPRIETES: ……………………………………………… 111
BIBLIOGRAPHIE: ………………………………………………: …………………… 112

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INTRODUCTION

Ce document s'adresse aux étudiants de la formation d'ingénieur, de Licence et de Master
dans le cadre des programmes officiels. Mais bien entendu il peut être étudie par tous ceux en
1er cycle, en 2eme cycle, ou même en post-graduation, qui désirent approfondir leurs
connaissances ou avoir un document de base en matière d'asservissement.

Dans le cadre de ce cours, nous nous intéressons principalement à l'étude de la théorie des
systèmes linéaires d’asservissement et régulation automatique, décrit à l’aide de fonctions de
transfert. La transformation de Laplace, l’outil mathématique principal, sur lequel se basent les
modules analytiques utilisés, est considérée, ainsi que les représentations graphiques de systèmes
qui en suivent, notamment le schéma fonctionnel et le graphe de fluence. La mise en équations
des systèmes physiques est discutée.

La stabilité est introduite comme une propriété qu’on doit impérativement attribuer au
système asservi. Pour assurer un fonctionnement, adéquat aux taches à effectuer, des exigences
supplémentaires sont imposées aux paramètres principaux qui caractérisent le comportement
dynamique du système. Ceux-ci sont dits performances du système asservi. Les outils et les
méthodes principaux d’analyse dans le domaine temporel, dans le domaine fréquentiel, ainsi que
dans le plan complexe, sont présentés.

Le but recherché n'est donc pas d'épuiser le sujet, mais d'essayer d'en dégager les idées
essentielles, simplifiées, quand cela est nécessaire, dans un but didactique. En conséquence,
l'accent est mis sur les explications physiques et les exemples, plutôt que sur les démonstrations,
mais celles-ci sont également traitées en détail surtout lorsqu'elles sont indispensables a la bonne
compréhension du résultat.

Melle GUERGAZI Aicha

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y1(t)…yM(t) pour les signaux de sortie. ou bien. Dans la suite. de matière. qui peut représenter un processus physique. dans laquelle s’effectue une transformation d’énergie. conditionnellement séparée du milieu. Plusieurs définitions du terme système existent. etc. Un système est connu par son action sur le milieu extérieur. fonctions du temps. INTRODUCTION Les notions de système et signal jouent un rôle principal dans le domaine de commande automatique. d’information. le système se manifeste en émettant des signaux de sortie particuliers. une entité. un système physique peut être un ensemble d’éléments associés pour effectuer une tache ou obtenir un fonctionnement spécifié. appelés signaux. • Le mot système : Un système peut être défini comme un ensemble d’éléments exerçant collectivement une fonction déterminée. Un système communique avec l’extérieur par l’intermédiaire de grandeurs. un mécanisme. Les signaux de sortie d’un système sont aussi appelés réponse du système Remarque Les systèmes à une entrée et à une sortie sont appelés systèmes mono variables ou systèmes scalaires. Pour l’automaticien. chimique.1. on essaiera de garder les notations suivantes : x1(t)…xN(t) pour les signaux d’entrée de commande. Le système est parfaitement connu par la connaissance des relations liant les entées avec les sorties Exemple    ∗  . Lorsqu’on applique certains signaux d’entrée. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Chapitre 1 : Notion de système et de commande I.

  Soit le circuit électrique suivant : (1.1)   .

3) GUERGAZI Aicha Page 7 .2) ∗∗     On a donc l’équation du système  (1.   Avec : (1.

etc).des signaux d’entrée qui possèdent une action sur le système. . Système statique : Un système est appelé statique. fournis par le système au milieu ou à d’autres systèmes. des signaux d’entrées qu’on peut modifier d’une manière désirée et des entrées de perturbations (ou simplement perturbations). portent de l’information sur d’autre variable physique. mais qu’on n’est pas capable de modifier. si sa réponse dépend simultanément de l’excitation présente et des réponses et/ou des excitations passées. étant conditionnellement séparé du milieu. phase. Formellement. si sa réponse (l’évolution des sorties du système à une excitation par une où plusieurs entrées) à une excitation est instantanée. Le mot signal porte un sens plutôt abstrait fonctionnel.2. CLASSIFICATION DES SYSTEMES Les systèmes peuvent être classifiés selon des critères différents. sont des grandeurs qui caractérisent l’état du système du point de vue extérieur. De ce point de vue. dont certains paramètres (amplitude. qui peuvent être mesurables ou non. . Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 • Une grandeur physique :(variable) est une entité dont la valeur peut se modifier et qui peut être en général mesurée. I. . ces propriétés des systèmes s’expriment comme : GUERGAZI Aicha Page 8 . • Un signal : est une grandeur physique mesurable. un sens physique. Le système. Système linéaire : Un système est linéaire s’il obéit au principe de superposition. En plus. vis-à-vis au fonctionnement spécifié désiré. qui sont appliqués au système et qui sont indépendants des autres grandeurs dans le système et des signaux. appelés paramètres informatiques du signal qui variant dans le temps. On va présenter ci- dessous une classification selon les critères qu’on considère principaux. Les sorties du système. les variables fournies par le système au milieu ambiant. tandis que le mot grandeur. interagit avec lui et avec d’autres systèmes par l’intermédiaire de signaux qu’on peut diviser en deux groupes. parmi les signaux d’entrée on distingue deux groupes de signaux de point de vue de la possibilité de pouvoir agir sur eux : des entrées de commande (ou simplement entrées). le signal peut être considéré comme l’attribut informatif associé à la grandeur correspondante. Système dynamique : Un système est dit dynamique. défini par les propriétés d’additivité et homogénéité.

  →   (1.   →   . qui ne répond pas à cette spécification est dit non stationnaire.    ∗    ∗   Si on applique à l’entrée : (1.4)       ⋯    →       …    Un système obéit au principe de superposition si : (1. Autrement dit : Un système est linéaire si la réponse de ce système à une combinaison linéaire de signaux d’entrée est égale à la combinaison linéaire des réponses. pour lequel la condition ci-dessus n’est pas satisfaite. Cette propriété des systèmes invariants est aussi appelée principe de permanence. Autrement dit : Un système invariant est aussi appelé système à paramètres constants localisés ou à constantes localisées. De point de vue de son interaction avec le milieu.  …  étant des constantes.7) Tout système. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Soient les paires d’excitations et réponses correspondantes suivantes :   →  . GUERGAZI Aicha Page 9 . Un système. . . Système stationnaire : Un système est stationnaire (invariant).5)  . si ses propriétés ne varient pas avec le temps. est non linéaire. la réponse à une même excitation ne dépend pas de l’instant de son application. … … .6)    ∗    ∗   On obtient en sortie : (1.

c’est-à-dire sont des signaux analogiques. I. Système est continu : Un système est continu si tous les signaux. De structures différentes des systèmes de commande. correcteur. le système est appelé discret. . appelé régulateur. commander un système veut dire plutôt commander les variables de sortie. implémente aussi la fonction de comparateur forme un système qu’on appelle système de commande. la commande. compensateur. .Terme commande : Le terme commande peut être défini de la manière suivant : une action délibérée sur le système (par les signaux d’entrée) qui fait que l’état du système s’approche dans un sens (les sorties) d’un état désiré (des trajectoires désirées). Un système. L’interconnexion du système commandé avec le système qui génère les signaux de commande. . contrôleur. Système mono variable (simple) : Un système est appelé mono variable (simple). est appelé un système asservi. sur l’écart entre les trajectoires désirées des sorties et celles qui se réalisent effectivement. dont le régulateur génère les signaux de commande en se basant sur la déviation du comportement actuel du système par rapport au comportement désiré donc.3. Un système dans lequel sont introduits des processus qui créent des signaux discrets dans le temps pour différents buts. par exemple) est appelé échantillonné.Commande automatique : On parle de commande automatique dans les cas où. SYSTEMES DE COMMANDE ET COMMANDE AUTOMATIQUE . et qui dans presque tous les cas. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Exemple: Moteur Si on néglige l’usure.si parmi ces signaux il y a tels qui ne sont définis et ne peuvent varier que dans des instants du temps déterminés. le moteur n’évolue pas dans le temps : le système est invariant. les signaux de commande sont générés par un autre système. ne nécessitant pas l’intervention immédiate de l’homme. s’il a une grandeur d’entrée et une grandeur de sortie. respectivement de principes différents qui sont à la base de l’élaboration des signaux de commande existent. il est dit multi variable (multiple). Si le système comporte plusieurs grandeurs d’entrée et/ou de sortie. par le système existent et peuvent changer de valeurs à chaque instant. GUERGAZI Aicha Page 10 . Alors.

constante et égale a une valeur. dite de consigne. par les sorties.4. on s’adresse à la poursuite des valeurs de référence.  Systèmes asservis : faire varier une grandeur déterminée suivant une loi imposée par un élément de comparaison. L’étude des systèmes est destinée à commander au mieux les différents processus rencontrés. GUERGAZI Aicha Page 11 . l'évolution de ses sorties pour les modifier et les maintenir conforme a une consigne. il s’agit du rejet des effets des perturbations sur les sorties. D’autres chaines supplémentaires peuvent être introduites dans la structure du système de commande. qui consiste au résistance chauffante: Résistance chauffante sans régulation ⇒ SYSTEME EN BOUCLE OUVERTE Pour utiliser ce type de commande. caractérisé par des consignes constantes. Suivi de trajectoire d'un missile. Malgré tout. la commande est envoyée en entrée sans contrôle sur les sorties.1. Cette branche de l’automatique se décompose en deux autres sous branches (séparées artificiellement par l'usage) :  Régulation : maintenir une variable déterminée. Exemple : Régulation de la vitesse d'un moteur. 1. On peut illustrer son rôle au travers de l’exemple simple suivant. de multiples perturbations peuvent modifier l’action de ces commandes : si la porte du four reste ouverte. Lorsqu’on parle d’asservissement. la consigne. sans intervention humaine. il est nécessaire de connaître le système et les réponses aux commandes envoyées. les graduations du rhéostat ne correspondent plus à la température intérieure. Exemple : Régulation de température d'une pièce. Il existe deux solutions pour commander un système 1. Commande en boucle ouverte Dans ce cas. La tache de la régulation représente un cas particulier d’asservissement. Dans ce cas. ASSERVISSEMENTS • Système asservi : Un système asservi est un système qui prend en compte. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 L’utilisation d’un retour par la sortie représente le principe sur lequel est basé le fonctionnement de presque tous les systèmes de commande. durant son fonctionnement.4.

Ces derniers élaborent les différences ou écarts entre les signaux d’entrée et les informations images des signaux de sortie. • Chaînes de retour : Elles sont constituées d’éléments de précision généralement passifs. C’est à ce niveau que l’on rencontre la notion de système asservi.3. Un système asservi est caractérisé par la présence de : • Chaînes directes: Elles comprennent des éléments amplificateurs et éventuellement. de faibles niveaux énergétiques. des convertisseurs de puissance. volontairement simplifiée par une boite munie d’une sortie θ. Ces informations sont comparées aux signaux d’entrée au moyen de comparateurs. elles transmettent à l’entrée des informations sur les grandeurs de sortie. La température θ à l’intérieur de l’immeuble est fonction de la température T de l’eau chaude envoyée dans les radiateurs et de la température extérieure θe.4. Un système asservi est un système dont le rôle consiste essentiellement à établir une correspondance définie entre une ou plusieurs grandeurs d’entrée. Ce ne sont pas des chaînes de puissance . en liaison avec la source d’énergie. et une ou plusieurs grandeurs de sortie de niveaux énergétiques plus élevés. d’une entrée de commande T à la disposition de l’opérateur et d’une perturbation θe . Dans ce deuxième type de commande. il est indispensable d’observer les sorties du système pour les comparer à ce que l’on désire obtenir. GUERGAZI Aicha Page 12 . Nous représentons cette description. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 1. Commande en boucle fermée Pour améliorer les performances d’une commande. les sorties du système sont contrôlées. Exemple : Chauffage d’un immeuble Figure A Figure B Figure C La figure A représente le système.

le vent ou d’autres grandeurs agissant aussi sur la température θe .2. C’est l’utilisateur qui règle T. T va varier automatiquement en sens inverse de θe. Elle correspond au temps de réaction de la sortie par rapport à la consigne. lorsque celui-ci tend à revenir à son état d’équilibre lorsqu’on lui applique une perturbation de courte durée.θe). Il se produira une surchauffe et on doit modifier T. l’opérateur n’aura plus besoins de retoucher T en fonction de la température extérieure. avant tout. être simple. Notion de rapidité : La rapidité quantifie le temps de réponse du système. c’est à dire pour diminuer θ0. Cette commande en boucle ouverte donne de bons résultats. La figure C représente une amélioration du réglage automatique de T. Notion de stabilité : On dit qu’un système est stable. Ce temps est retenu comme critère de rapidité : t5% GUERGAZI Aicha Page 13 . La figure B représente alors une première tentative de réglage automatique de T. couper le chauffage. Il sait.5. Dans cette configuration. Supposons que par temps froide le soleil pénètre à l’intérieur de l’immeuble. réglable par l’utilisateur à l’aide d’une boucle d’asservissement. Le temps mis par la réponse pour ne plus dépasser ±5% de la valeur finale. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Le rayonnement solaire dans l’immeuble. C’est volontairement que ces grandeurs ne sont pas prises en compte par notre modèle qui doit. Pour cela θ est comparée à une consigne θc. ce qui signifie qu’on doit bien entendue. par expérience. tel que (T=a*( θ . 1. Il est clair que cette opération peut s’effectuer de façon automatique en rendant0θ dépendant de la température θ effectivement atteinte dans l’immeuble. La température θ va s’élever sans pour autant que la température T de l’eau des radiateurs ne soit réduite puisqu’il ne dépend que θe. PERFORMANCES DES SYSTEMES ASSERVIS 1.1. Quand θe=θ0 on a T=0. 1. En effet. en vue d’obtenir θ =19°C par exemple (en régime permanent).5.5. qu’il obtient un bon résultat en réglant T.

# ⟹ -+ # -. NOTION DE SIGNAL 1. Autrement. PROPRIETES DES SYSTEMES LINEAIRES Quand un système est linéaire. Définition GUERGAZI Aicha Page 14 .1. Avec e(t) et S(t) de même nature. en particulier le principe de superposition linéaire qui se traduit par les relations: *+ # ⟹ -+ # Entrée Sortie ) ' !!"#"$"#é: *.8. un système est précis si la sortie suit la consigne en toutes circonstances avec un écart inférieur à la valeur définie dans un cahier des charges. # ou e(t) et s(t) sont les grandeurs d'entrée et de sortie *# ⟹ -# 01213é4é"#é: 5 / λ ∗ *# ⟹ λ ∗ -# Ce principe traduit le fait que les effets sont proportionnels aux causes et que les causes ajoutent leurs effets 1. # / ( ' &*+ # *.9. Notion de précision La précision quantifie l’erreur lorsque l’équilibre est atteint. # ⟹ -.7. il jouit de propriétés importantes qui permettent une étude plus commode.7. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 1.3. 1.

u(t) e(t) est appelée échelon de vitesse unitaire . Dans notre cas. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Un signal dans un système de commande automatique représente une grandeur physique qui peut être une température. • Un signal S(t) est causal si S(t)=0 ∀ t<0. cas de processus industriels.u(t) si a=1 : e(t) appelée échelon d’accélération unitaire .7. un signal est une tension entre 0 et 5V ou un courant entre 0 et 20 mA. GUERGAZI Aicha Page 15 .t2. Echelon d’accélération e(t)=a. Impulsion de Dirac Si ε → ∞ alors ∞ → 0 Si ε → 0 alors 9 → ∞ E(t) est une impulsion de Dirac idéale . REPONSES PARTICULIERES D’UN SYSTEME SCALAIRE On considère ici un système scalaire. • Un signal S(t) est aléatoire si ∃ t tel que S(t) est inconnu 1. Ce signal peut être sous forme logique (binaire). c’est à dire à une entrée et à une sortie.sin(ωt). analogique. nous étudions les signaux analogiques relatifs à la commande linéaire continue des processus. une vitesse. Signaux canoniques . numérique (codé).8.t. selon la nature de commande : analogique ou numérique.u(t) Si tgα=1 : e(t)=t. En pratique.u(t) Si Em=1 : e(t) appelée sinusoïde unitaire 1. Sinusoïde E(t)=Em.2. une pression. une tension. une force. Echelon de position Si t>0 : e(t)=e0 Si t<0 : e(t)=0 Si e0=1 : e(t) est un échelon de position unitaire noté u(t) . Echelon de vitesse e(t)= tgα. • Un signal S(t) est déterministe si S(t) est connu. un débit.

la réponse notée ω(t). Réponse impulsionnelle On appelle réponse impulsionnelle. obtenue par l’application d’une impulsion de Dirac δ (t)à l’entrée du système.1. Chapitre 2 : Les systèmes linéaires continus GUERGAZI Aicha Page 16 . 1.ci étant initialement au repos 1. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Pour connaître le comportement du système et le comparer à d’autres systèmes. Réponse indicielle On appelle réponse indicielle. on étudie les réponses à quelques signaux particuliers.8. celui. celui-ci étant initialement au repos. la réponse notée h(t). obtenue par l’application d’un échelon unité à l’entrée du système.2.8.

Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 2. Les systèmes linéaires se caractérisent principalement par deux propriétés. 2.2.3.2. Le cours commence par une présentation sommaire de la transformée de Laplace qui sera l’outil principal utilisé pour formaliser les modèles employés. Il se poursuit par quelques définitions relatives aux systèmes bouclés et par une présentation de critères permettant de discuter de leur stabilité. QUELQUES NOTIONS IMPORTANTES SUR LES SYSTEMES BOUCLES L’objectif de ce cours est de présenter quelques notions générales sur les oscillateurs et les systèmes asservis. DEFINITION Un système linéaire est un système pour lequel les relations entre les grandeurs d'entrée et de sortie peuvent se mettre sous la forme d'un ensemble d'équations différentielles à coefficients constants. la proportionnalité et l’additivité. On présente alors successivement le cas de systèmes rendus volontairement instables (les oscillateurs) puis le cas de systèmes pour lesquels on recherche absolument la stabilité (les systèmes asservis). PRINCIPE DE PROPORTIONNALITE L’effet est proportionnel à la cause Remarque L'effet de proportionnalité n'est effectif que lorsque le système a atteint sa position d'équilibre GUERGAZI Aicha Page 17 . Nous limiterons notre étude aux seuls systèmes linéaires continus et invariants. 2.

d’un système linéaire à une entrée donnée est un signal de même nature que l’entrée 2.  A<=  :  :<=  >  @ A @ A<= …   >   9  @ > @ (2. Le problème de l’automatisation est plus complexe que la résolution puisqu’il s’agit de déterminer la loi d’entrée x qui permet d’obtenir la sortie désirée y.1) Nous ne savons résoudre dans le cas général que les équations différentielles du premier et du second ordre et dans quelques cas particuliers des équations d’ordre supérieur. en régime définitif. c'est–à–dire trouver Méthode une réponse forcée et une réponse libre pour le système. La représentation par l'équation différentielle nécessite pour connaître la réponse à une entrée de résoudre l'équation.4. Consiste a résoudre l'équation différentielle décrivant ce système. MISE EN EQUATION D’UN SYSTEME LINEAIRE Un système dynamique linéaire peut être représenté par une équation différentielle à coefficients constants liant les grandeurs d’entrée et de sortie. Mais cette méthode ne permet GUERGAZI Aicha Page 18 . L’équation générale d’un système linéaire est de la forme :   : . La caractéristique Entrée/Sortie d'un système linéaire est une droite dont la pente X/Y est appelée gain du système La réponse.  :<= ⋯   >   9   ?  A ?. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 ou que le régime permanent s'est établi.

La solution générale est déterminée par la résolution de l'équation sans second membre.6) Par identification.4.   E M  E τ La solution particulière dans le cas où CD   N9 est solution de l’équation ci-dessous : Le coefficient K sera déterminé en fonction des conditions initiales. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Classique pas toujours de trouver une solution et peut amener a une difficulté de résolution des que l'ordre de l'équation différentielle dépasse 2.  CF   N9 GH  (2.1.3) ⇒ CD   GH  +CF (2. la solution particulière représente la composante permanente. 2.5) La solution est de la forme IJ   K L (2.7) La solution particulière est de la même forme que l’entrée GUERGAZI Aicha Page 19 . La solution particulière est déterminée en fonction de la forme de x(t). on détermine le coefficient « a ».4) La solution générale est solution de l’équation suivante :  CF   0 GH  (2.2) D’où l’équation différentielle en substituant i dans la première équation : CD  E CF    GH  (2. La solution générale représente la composante transitoire. Exemple circuit RC CD  E CF    En utilisant la loi des mailles on obtient : B /    H G (2. Principe de la résolution La solution d’une équation différentielle est la somme d’une solution générale et de la solution particulière.

5.QR U P D’où (2.8) La solution complète est la somme des deux solutions : CF   IJ  IO =K . 2.5. PRESENTATION DE LA TRANSFORMEE DE LAPLACE Nous allons nous intéresser à des systèmes linéaires et invariants (ou stationnaires).1. notée F est une fonction de la variable complexe p définie par : Z[ VW  X  .9) La dernière constante est déterminée en fonction des conditions initiales (on suppose ici que le CF   0  0⇒K  EN9 condensateur est complètement déchargé).QR + N9 P (2. Or les opérations liées à cette manipulation sont souvent délicates et la résolution des équations n'est pas toujours simple. que les relations entre les grandeurs d'entrée et les grandeurs de sortie peuvent se mettre sous la forme d'un ensemble d'équations différentielles linéaires à coefficients constants (si le système n'est pas rigoureusement linéaire. Définition. il est nécessaire de savoir effectuer le passage de f(t) à F(p) mais aussi de F(p) à f(t).O Y  9 VW  \]^Y_ Y  \]]`. Transformée de Laplace La transformée de Laplace permet de remplacer les équations différentielles qui relient les grandeurs caractéristiques de nos systèmes par des relations à base de fractions rationnelles. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 IO   N9 (2. La transformée de Laplace de f. CF   N9 S1 E  . On note : On dit que F(p) est la transformée de f(t) et que f(t) est l'original de F(p) Pour résoudre les équations différentielles grâce à la transformée de Laplace.1. on arrive tout de même souvent à le linéariser autour d'un point de fonctionnement…). 2. une fonction de la variable du temps f(t) avec une fonction de Opérationnelle la variable complexe F(p) dépendant de la pulsation. on utilise un outil mathématique puissant: la transformée de Laplace 2. essentiellement. Pour faciliter les calculs.1. GUERGAZI Aicha Page 20 . sur la transformée de Laplace Méthode qui mettra en relation. Il s’agit de systèmes tels.10) Basée sur le calcul opérationnel ou. Considérons une fonction f de la variable réelle t supposée nulle pour les valeurs négatives de t.5. ^VW_ P étant une variable complexe.

Propriétés et théorèmes Les propriétés de la transformée de Laplace sont réunies dans le tableau ci-après : \]^ ∗ Y   ∗ Y _   ∗ V W  ∗ V W a. ∗ Y0Z  E ⋯ E W ∗ Y .13) (n>0) d. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 2. 0Z  c. Dérivation d’ordre n (2.1.4. 0Z  E Y . Linéarité : (2. Intégration : \]^. Dérivation (2.11) \]^Y a _  W ∗ VW E Y0Z ) b.12) \]^Y  _  W ∗ VW E W.5.

hydraulique).5. mécanique. faciles a mettre en œuvre dans toutes les techniques (électrique.1. Ces méthodes sont basées sur l'utilisation d'entrées dites canoniques. Y_  bO O (2.θO VW (2.14) e. On en déduit alors les différentes constantes de la fonction de transfert.15) f. .16) 2. Changement d’échelle : \]^Y ∗ _  L V SLU O (2. Transformée de Laplace de signaux particuliers.18)  Impulsion de Dirac δ(t) GUERGAZI Aicha Page 21 .5. \]^Y_=O  échelon u(t) : (2. C \]^c_  d> L (2. Retard : \]^Y E θ_   .17)  fonction rampe c  .

les distributions sont des fonctions non continues pour lesquelles les propriétés mathématiques relatives aux fonctions continues s’appliquent. nous appellerons impulsion de Dirac unité. Dans le modèle mathématique le paramètre α tend vers 0. A titre d’information. limh→[ i  0 pour tout t≠0 On aura donc les relations suivantes : limh→[ i  ∞ pour tout t=0 De plus. le signal δ(t) vérifiant la formule suivante : . La figure présente une visualisation d’une impulsion de Dirac. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Ce signal est issu de la théorie mathématique des distributions.

on doit joindre les théorèmes suivants : 1. A ces propriétés..21) Il est souvent plus simple de calculer la transformée de Laplace d’une fonction à partir de la transformée connue d’une autre fonction en utilisant les propriétés et théorèmes énoncés.[ i   1 Z[ (2. Théorème de la valeur finale : limO→9 WVW  lim→[ Y (2. Théorème de la valeur initiale : limO→[ WVW  lim→9 Y (2. Exemple : Le comportement de chaque constituant est décrit par les équations suivantes : GUERGAZI Aicha Page 22 .20) 2. on peut ainsi retrouver rapidement les Transformées de Laplace de la plupart des fonctions utilisées en électronique ou en automatique dans les asservissements. on les regroupe dans des tables de Transformées de Laplace. A partir de quelques résultats de base.19) Cette relation signifie que l’énergie du signal considéré est unitaire. Afin d’éviter le calcul systématique de ces fonctions de base. Une table résumée des Transformées de Laplace les plus usuelles en électronique (voir Annexe A).

22)    GH  (2.34) D’où la solution : CF   N9 S1 E  .33) La décomposition s’écrit NF W  N9 S U . on obtient : (2.31) Décomposition en éléments simples : NF W  Zτ∗O ∗  N9 S Zτ∗O O U ⟹ NF W  N9 S U op q r q∗OZr∗ Zτ ∗O O  Zτ∗O∗O (2. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 CD  E CF    ∗  (2.25) de même pour la dérivée seconde : \] l n  W ∗ VW E WY0Z  E Y a 0Z  m >   > (2.24) Nous savons que la dérivée première d’une fonction temporelle est : \] l n  W ∗ VW E Y0Z .35) GUERGAZI Aicha Page 23 .QR U P (2. si \]^Y_  VW m  (2.30) On prend pour l’entrée CD   N9 .τ Zτ∗O O 2. \]^CD _  ND W \]^_  kW On pose : (2.23) Passons dans le domaine symbolique \]^CF _  NF W.28) ND W E NF W   ∗  ∗ WNF W En substituant I(p).26) CD -CF    ∗  ⟹ ND W E NF W  kW Nous supposons que les conditions initiales sont nulles : (2.29) NF W  ND W Zτ∗O (2.27)    ⟹ kW   ∗ W ∗ NF W GH  (2. donc dans le domaine symbolique ND W  op O NF W  Zτ∗O ∗ op O (2.32) On déduit donc s  1 t  Eτ (2.

DIAGRAMME FONCTIONNEL Le diagramme fonctionnel ou schéma bloc.  le système est dissipatif. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Chapitre 3: Représentation graphique des systèmes linéaires continus 3. et n est l’ordre de système.1) Si on écrit la transformation de la Laplace de l’équation différentielle à conditions initiales nulles on trouve : uW  wO Appelée fonction de transfert ou transmittance du système vO Le but de cette représentation est de pouvoir déterminer les caractéristiques de la sortie y(t) connaissant la fonction de transfert H(p) du système et le signal d’entrée x(t).8. Chaque diagramme fonctionnel est constitué d’un certains nombre de symbole graphique qui sont : Elément ou groupe d’élément : GUERGAZI Aicha Page 24 . On peut mettre H(p) sous la forme : uW  wO  vO xA OA ZxA<= OA<= Z⋯Zxp L: O: ZL:<= O:<= Z⋯ZLp (3.y ….y O. l’ensemble pi des formes les pôles de H (p). cette notation n'est valable que si :  le système est linéaire à coefficients constants.  A<= ⋯   >   9  @ A<= @ > @ (3. ⋯   9   ?  :  :<=  >  @ A  :  :<=  >   A ?.2) H(p) peut s’écrire sous la forme : uW  K9 O. D'une manière générale. donc sa réponse tend. constitue une représentation graphique d’un système asservi ou d’une partie du système.1.O= O. FONCTION DE TRANSFERT Un système linéaire d’entrée x(t) et de sortie y(t) est régi par une équation différentielle à coefficients constants du type  .O.3) L’ensemble des zi forme les zéros de H(p).O> ….y  = > : (3.O. vers un régime permanent indépendant des conditions initiales 3.OA  O.  toutes les variables et leurs dérivées sont nulles pour t < 0 (le système part du repos absolu). plus ou moins.

Par exemple. • Grandeur d'entrée ou référence (consigne) : La consigne. est l’entrée d’action. c’est la raison d’être du système. on dira qu'un volt a l'entrée représente 100 tours/mn..Branchement d’un signal  Exemple de schéma bloc d’un système • Grandeur de sortie (Sortie Asservie) : La sortie régulée représente le phénomène physique que doit régler le système. d'un niveau. on la réalisera donc en général entre la consigne et la mesure de la sortie. d'une vitesse. Sa nature peut être différente de celle de (S). d'un déplacement. • Erreur ou écart entrée – sortie : On appelle écart ou erreur. Seule importe sa valeur numérique. Si (E) et (S) sont de natures différentes. GUERGAZI Aicha Page 25 . c’est la grandeur réglante du système. etc. il suffit de définir une correspondance numérique entre ces deux grandeurs. Elle est fournie par le comparateur et est proportionnelle à la différence. d'un angle de rotation. Cette mesure ne peut être réalisée que sur des grandeurs comparables. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015  Comparateur algébrique . Il peut s'agir d'une tension. Elle peut être de nature différente. la différence entre la consigne et la sortie..

. . etc… • Chaîne de retour ou de réaction . Elle doit obligatoirement avoir même nature physique que l’entrée. • Capteur Le capteur prélève sur le système la grandeur réglée (information physique) et la transforme en un signal compréhensible par le régulateur. Elle comprend généralement un capteur qui donne une mesure de la grandeur de sortie.Comporte généralement nombreux éléments. Un système asservi doit pouvoir maintenir la sortie a son niveau indépendamment des perturbations 3. notamment des amplificateurs. Compare le travail effectue a celui qui était a faire et délivre un signal d'erreur proportionnel a la différence entre une grandeur de référence (E) et la grandeur physique issue de la chaine de retour. • Perturbation On appelle perturbation tout phénomène physique intervenant sur le système qui modifie l’état de la sortie. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 • Mesure de la sortie : Elle est fournie par la chaine de retour. FONCTION DE TRANSFERT EN BOUCLE FERMEE ( FTBF ) GUERGAZI Aicha Page 26 . mécaniques. Un des rôles de la chaine de retour est donc d'assurer la conversion de la mesure de Sortie dans la grandeur physique de d’entrée • Chaîne directe ou d'action : Englobe tous les organes de puissance (nécessitant un apport extérieur d'énergie) et qui exécute le travail.9. • Actionneur C'est l'organe d'action qui apporte l'énergie au système pour produire l'effet souhaite. • Comparateur ou détecteur d'écart . La précision et la rapidité sont deux caractéristiques importantes du capteur. Ce qui est évident si on veut donner un sens a la différence. Ce signal d'erreur. . après amplification. pneumatiques. qui est ensuite amplifiée et transformee avant d'être utilisée. généralement après transformation. agira sur les organes de puissance dans un sens tel que l'erreur tendra a s'annuler. .La nature de ces éléments n'est pas spécifiée sur le schéma. Analyse et mesure le travail effectue et transmet au comparateur une grandeur physique proportionnelle a ce travail. il peut s'agir aussi bien d'engins électriques. • Régulateur Le régulateur se compose d'un comparateur qui détermine l'écart entre la consigne et la mesure et d'un correcteur qui élabore a partir du signal d'erreur l'ordre de commande.

Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Soit un système asservi.6) \W  | W: Fonction de transfert en boucle ouverte F(p) : Fonction de transfert en boucle fermée Remarque :  Dans le cas où | W  1 ⟹ VW  wO  Z= O vO  O = (3. | W ⇒ zW. | W et {W  }W E zW. | W  | W. }W (3. représente par le schéma suivant Equivalent à : On a zW  {W.5) D’où VW   vO = O wO Z= O.4) ⟹ zW  ~}W E zW.> O (3. | W. | W GUERGAZI Aicha Page 27 . Il est toujours possible de ramener un système à retour non unitaire à un système à retour unitaire Equivalent à : de la fonction de transfert de sa chaîne directe à 1 | W ∗ | W La fonction de transfert d'un système bouclé ou en Boucle Fermée (FTBF) est donc le rapport zW | W VW   }W 1 | W.7) F(p) a une chaîne de retour de transmittance 1. le plus général. ~1 | W. | W (3.

GUERGAZI Aicha Page 28 .9) = sW ∗ tW ∗ ‚W (3.OA   K9 ∏:‰Š=O. FONCTION DE TRANSFERT EN BOUCLE OUVERTE ( FTBO ) Un système en boucle ouverte est un système qui ne comporte pas de contre-réaction entre la sortie et l'entrée. Elle correspond a l'ouverture de la boucle Dans ce cas ε =E puisque le comparateur ne reçoit plus qu’une seule information I a W  sW ∗ IW On a donc : (3. La Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (également appelée F.O= O. FORMES GENERALES DE LA FONCTION DE TRANSFERT D'UN SYSTEME LINEAIRE Soit un système asservi représente par sa fonction de transfert de forme générale suivante : uW    vO xA OA ZxA<= OA<= Z⋯Zxp †O wO L: O: ZL:<= O:<= Z⋯ZLp ‡O (3.10. 3.11.O. les racines du numérateur sont appelées " zéros de la fonction de transfert ".O.12) H(p) peut s’écrire sous la forme : uW  K9 O.O> ….y …. La Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (ou FTBO) d'un asservissement est le produit des fonctions de transfert de la chaîne directe par la chaîne de retour.y O.B.13) ‹Š= Avec m<n pour un système réel .y  = > : ‹ (3.O‰  O. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 3.10)  KW  tW ∗ sW ƒ „ O …O D’où : (3.8) = sW ∗ tW ∗ {W (3.) est la fonction de transfert qui lie les transformées de Laplace de la sortie de la chaine de retour S ' (p) a l'erreur ε(p). de plus. . La fonction de transfert en boucle ouverte a une grande importance dans l'étude de la stabilité des systèmes .y  ∏A O. elle est directement accessible à la mesure. les racines du dénominateur sont appelées " pôles de la fonction de transfert ".11) . .O.T.

Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 3. REGLES DE TRANSFORMATION DES SCHEMAS FONCTIONNELS D'une manière générale. pour simplifier un bloc fonctionnel il est souvent plus judicieux de déplacer les points de connexion et les comparateurs (ou additionneurs). GUERGAZI Aicha Page 29 .12. d'inter-changer ces derniers. puis de réduire les boucles internes.

Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 GUERGAZI Aicha Page 30 .

1. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 3. puis la règle n° 1. on obtient : Règle n° 14 : Règle n°13 Règle n°13 GUERGAZI Aicha Page 31 . Exemple de réduction successive d'un schéma fonctionnel Soit à réduire le schéma fonctionnel suivant : En appliquant la règle n° 6.12.

⋯ 9 ’Ž 9 _tC9  “”Z•  ^? ’Ž ? ?. ⋯ 9 ’Ž 9 _ Il apparaît dans cette expression que le terme de droite n’est rien d’autre que la fonction de transfert dans la quelle on a remplacé les "p" par des "jω". ’Ž ?.      ⋯   9    . ’Ž ?.2. ’Ž . on admet que la sortie est également un signal sinusoïdal déphasé . ⋯    9      On obtient : ^ ’Ž  . 3. ?.      ?  ?.     ? ? ?.13.    . on a On peut dire la même chose de l’entrée C  C9 cos Ž Donc également de l’entrée C  C9 cosŽ ’C9 sinŽ  C9  “” qui. qui nous donnera une sortie de la forme : tŽC9  “”Z• Appliquons cette entrée à l’équation différentielle . On a donc : tŽC9  “•  uW  ’Ž où A est le gain en amplitude du signal et φ le déphasage de ce signal. ⋯ 9 ’Ž 9 _C9  “” Ou bien: ’Ž ^? ’Ž ? ?.13. ⋯ 9 ’Ž 9 _  t “•  C’Ž ^ ’Ž  .13.1. ’Ž . METHODES D'ETUDES DES ASSERVISSEMENTS On applique au système une entrée harmonique : C  C9 sin Ž 3. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 3. Interprétation dans le plan complexe tŽC9  “”Z• est le vecteur d’amplitude A et de déphasage φ par rapport au vecteur d’origine : C9  “” GUERGAZI Aicha Page 32 . on peut donc considérer une entrée de la forme C9  “” . Introduction donc :   tC9 sin Ž  En régime permanent .  . d’après le théorème de superposition nous donne la sortie : C  tŽC9 cosŽ  ’tŽC9 sinŽ   tŽC9  “”Z• Plus généralement .

3.7.13. où est la fonction de transfert du système. mais exprimé en décibel|x  20log £u¤Ž Sur le second. ont chacune leur intérêt. paramétrées par la troisième. 3. Lieu de Black Le lieu de Black est une représentation comportant en abscisse. utiles pour connaître les évolutions des systèmes. Lieu de Nyquist Le lieu de Nyquist est une représentation.13. On a les évolutions de deux grandeurs à figurer dans un plan. w()pH  en abscisse: phase (en degrés) GUERGAZI Aicha Page 33 . u ∗ ’Ž œ kŸu’Ž / —  c– ž   u’Ž 3. et Bode.4. le lieu de Nyquist représente pour chaque point (fréquence donnée). Nyquist. on a en ordonnée le déphasage en échelle linéaire. 3. la partie réelle en l'abscisse. 3.6.13. 3. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 On obtient donc le gain en prenant le module du nombre complexe H(jω) et le déphasage ϕ en recherchant l’angle ϕ –—   donc : F˜™ š›F™ t  u’Ž. Lieu de Bode Représentation comportant deux graphiques possédant les mêmes abscisses : les ¥¥¥¥¥¥¥¥£) fréquences ou pulsations en échelle logarithmique.  en angle : la phase en degrés. Dans le plan complexe. exprimée en coordonnées polaires :  en rayon : le gain en échelle linéaire . en échelle linéaire. mais exprimé en décibels. Le premier raphique porte le gain en échelle linéaire. et en ordonnée le gain. paramétrée par la pulsation. la partie imaginaire en l'ordonnée.5. la phase en échelle linéaire.13. Ces représentations.13. plusieurs solutions sont donc possibles. portant chacune le nom de leur auteur : Black. Les lieux de transfert On appelle lieux de transfert la représentation des évolutions de la sortie (temps–fréquence) pour toutes les pulsations de ω=0 à ω→+∞. L'équation du lieu à tracer s'obtient en se plaçant en régime harmonique et en remplaçant les p par des ϕ dans la fonction de transfert. Trois représentations sont proposées ici. c'est à dire une représentation de ()jwH quand parcourt R. On est donc bien en train de représenter ce qui se passe dans l'espace de Laplace. Abaque de Black Le diagramme de Black est une représentation de la réponse harmonique du système.

2) ¨ En utilisant les changements de variables K  1⁄  τ  ⁄ on obtient la forme (appelée forme standard) d'une fonction de transfert d'un système du premier ordre : VW  ZτO © (4. OBJECTIFS L'idée de ce chapitre est de poursuivre l'étude des systèmes dynamiques. permet d'obtenir facilement la forme générale de la fonction de transfert des systèmes du premier ordre : VW  vO  LOZx  wO ⁄x § Z O (4.38. La transformée de Laplace de l'équation (4. Outre l'intérêt purement pédagogique de cette partie (elle permet de travailler sur la représentation la plus simple possible. 4. il faut noter qu'un grand nombre de systèmes physiques peuvent être représentés par des modèles du premier ordre. échelon.3) F(p) possède 2 paramètres essentiels : K et τ . Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Chapitre 4 : Etudes des systèmes élémentaires 4. rampe).2. nous allons soumettre un système élémentaire à des signaux élémentaires appelés entrées canoniques.1. Les systèmes les plus élémentaires (les plus simples) sont des systèmes du premier ordre dont l'étude temporelle va être détaillée ci après. Toutefois. GUERGAZI Aicha Page 34 . où les conditions initiales sont considérées nulles. Le signal d'entrée peut en principe être quelconque. 4. nous utiliserons des signaux élémentaires (impulsion. ces systèmes obéissent à une équation différentielle du premier ordre à coefficients constants :       (4. Ceci se justifie par le fait que l'on peut décomposer tout signal en une somme de signaux élémentaires. pour obtenir une expression analytique. DEFINITION : L'analyse temporelle consiste à étudier la réponse d'un système représenté par sa fonction de transfert à un signal d'entrée variant dans le temps.1) où x(t) et y(t) représentent respectivement l'entrée et la sortie du système. Conformément à ce qui a été énoncé auparavant. sous quelques hypothèses simplificatrices).1). ETUDE D'UN SYSTEME DE PREMIER ORDRE Par définition.

Figure 4.38.2) et (4.4) Les équations (4. Ces deux grandeurs suffisent à caractériser tout système du premier ordre : ce sont ses grandeurs (paramètres) caractéristiques.4) permettent d'écrire l'expression de la réponse impulsionnelle : ®<= zW  ZτO }W  = ¯°    . le gain statique représente la valeur prise par sa réponse à une entrée en échelon unitaire quand t→ ∞  La constante de temps τ du système s'exprime en secondes et caractérise la vitesse (dynamique) de réaction d'un système.1: Réponse impulsionnelle d'un système du premier ordre GUERGAZI Aicha Page 35 . rampe. Pour un système stable (la sortie est constante en régime permanent). Cela permettra en particulier une comparaison avec les signaux réponses du système physique sur lequel on travaille. On peut montrer facilement que l'intersection de cette tangente à l'origine avec l'axe des temps se fait à t= τ comme indiqué sur la figure.1. échelon. Réponse impulsionnelle La réponse impulsionnelle d'un système est la sortie de ce système suite à une sollicitation en ∞ W¬Cc   0/ impulsion de Dirac :   « ⟹ }W  1 0 W¬Cc  ­ 0 (4. Il est intéressant de connaître et de reconnaître les réponses des systèmes du premier ordre aux signaux temporels classiques : impulsion.τ P © © © τ τOZ τ (4. 4.5) La tangente à l'origine de cette réponse a pour coefficient directeur :  ′ 0  E τ> (la pente de la © τ tangente est égale à la dérivée en ce point). Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 ª ª@  Le gain statique du système K s'exprime dans la même unité que le rapport .

8) La réponse temporelle a donc pour expression :  K S1 E  τ U C P (4.2.9) La représentation graphique de la réponse indicielle d’un système de premier ordre est donnée par la figure ci-dessous : GUERGAZI Aicha Page 36 . Par souci de clarté.3. cette courbe est normalisée par rapport à K.6) La sortie a donc pour expression dans le domaine de Laplace : zW  OOZτ∗O © (4.2) permet de se rendre compte de l'influence de τ sur la réponse impulsionnelle : Figure 4. soit dans le domaine de Laplace }W  O (4. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 La figure suivante (4.2: Réponse impulsionnelle d'un système du premier ordre en fonction de τ On remarque donc queτ influence la rapidité du système (le temps que le système met pour revenir à l'état initial après une impulsion) mais ne modifie pas l'allure générale de la courbe. Réponse indicielle L’entrée est définie par x(t)=u(t). 4. La variation de K ne fait que déplacer le point de départ de cette courbe de réponse.7) Une décomposition en éléments simples nous donne : zW  O Zτ∗O  E Zτ∗O q r © ©τ O (4.

on appelle erreur statique (aussi erreur de position). Elle est alors indépendante de l'amplitude A de l'entrée : GUERGAZI Aicha Page 37 . Pour déterminer le temps de réponse d'un système du premier ordre.11)  t1 E K L'erreur statique n'est donc nulle que pour les systèmes du premier ordre dont le gain statique K est unitaire. On l'exprime en pourcentage (en divisant par A. il suffit de trouver tr (pour temps de réponse) tel que : y(tr) = 0:95AK. On considère alors que le régime permanent est obtenu au bout d'un temps égal au temps de réponse du système (la sortie est alors « quasi-équivalente » au gain statique K *amplitude de l'entrée).05 P² P² (4. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Figure 4.10) Et donc : ±  Eτµ¶0. τ U  0.05 · 3τ  Erreur statique : Si le système est stable. la différence que l'on relève sur une réponse indicielle.95tK ⇒  . τ = 0. entre l'entrée et la sortie d'un système lorsque t→∞ lim {  lim^ E _  lim ^}W E zW_ Pour un système du premier ordre. on peut calculer l'erreur statique comme suit : →∞ →∞ O→9  limO→9 ^}W E zW_  limO→9 t^1 E VW_ (4. le temps que met la réponse indicielle du système pour ne plus sortir d'un intervalle de ±5% autour de sa réponse finale (les anglo-saxons utilisent couramment une référence à ±2%).3 : représentation graphique de la réponse indicielle d’un système de premier  Temps de réponse : On appelle temps de réponse d'un système. Cette définition est valable quelque soit l'ordre du système considéré. C'est à dire : ±   tK S1 E  . L'évolution de la sortie jusqu'au temps de réponse correspond alors au régime transitoire.

632tK (4.ÃÄ mÅ ¥¥¥¥¥¥¥¥  © 4.1.17) =Îτ> Ï> 4.  L'amplitude de la réponse indicielle pour t τ est : τ  tK1 E  . Relation temps–fréquence Le comportement dynamique d’un système est entièrement décrit par sa constante de Žš  τ .  · 0.2 ∗ τ Donc ?  9.16) / ¥¥¥¥¥¥¥¥¥Ì ¥¥¥¥¥¥¥¥  Í MD~ÊËÇ ⟹ u¤¼ ZτÇ> ⟹ B © .Etude Harmonique uW  Zτ∗O et en posant W  ’ ∗ ¼é ⟹ u¤¼ © Z“τÇ (4. On définie pulsation de coupure On appelle temps de montée du système : c’est le temps nécessaire pour passer de10% de la valeur finale de la sortie à 90 % de la valeur finale pour un échelon d’entrée. Íτ Ð?~ÊËÇ (4. Cette dynamique est aussi appelé espace fréquentiel. la constante de temps est donc le temps au bout duquel la réponse indicielle atteint 63.14) Après tout calcul fait on obtient ?  2.18) ©  ZτÇ> Etude des asymptotes ≪1 Ç ÇÅ • Pour |u’¼|r ⟶ 20 µ¬– 9 K: tŸW¬ a éÓC¬¶ |u’¼|r  20 µ¬– 9 K GUERGAZI Aicha Page 38 . donc la fréquence de coupure estYš  1»2ºτ . temps τ.12) Pour un système du premier ordre.9 ∗  Or ?  Á9% E  9% (4.4.1 ∗ K  ¼Á9%   0.“©τ =Îτ> Ï> ZτÇ> ¥¥¥¥¥¥¥¥¥Ì.Représentation de Bode ¥¥¥¥¥¥¥¥ en fonction de la pulsation w.4.2.   tc–u’¼ de la fonction u¤¼ Représentation du module en dB |u’¼|r  20 µ¬– 9  20 ∗ µ¬– 9 K E 10 ∗ µ¬– 9 ^1 τ¼ _ (4.2% de son régime final.4. ¼  K1 E exp SE τU ∗ C  (4.15) ⟹ u’¼  © É | ∗ exp ’ ∗ exp~E’tc–τ¼  |u  ZτÇ> (4.  La réponse indicielle est la dérivée de la réponse impulsionnelle. 4.4. - .4. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015  La tangente à l'origine coupe l'axe horizontal y = AK pour t = τ .4. On trace les deux courbes suivantes : |u’¼|r de la fonction u¤¼ ¥¥¥¥¥¥¥¥ en fonction de la pulsation w.13) On a ¼ 9%   0.

22) τ∗ 9∗Ç= τ∗Ç= ⟶C’est une droite de pente -20dB/décade Ou |u’ ∗ 2 ∗ ¼ |r E |u’ ∗ ¼ |r  E20 ∗ µ¬– 9 τ ∗ 2 ∗ ¼  E E20 ∗ µ¬– 9 τ ∗ ¼  = E20 ∗ µ¬– 9 τ ∗ 2 ∗ ¼  E µ¬– 9 τ ∗ ¼  (4.23) = E20 ∗ µ¬– 9 =-20*µ¬– 9 2  E6 s τ∗∗Ç= τ∗Ç= (4. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 • Pour ¼  ⟹ |u’¼|r  20 ∗ µ¬– 9 K E 3 s (4.4 : Diagramme de Bode GUERGAZI Aicha Page 39 .25) Etude des asymptotes • Pour ¼ ⟶ 0 ⟹   0 : asymptote horizontale Pour ¼  τ ⟹   Etc–1  E Ö Õ • Pour ¼ ⟶ ∞ ⟹   tc–~u’ ∗ ¼ – ctg ∞  E  : asymptote horizontale  E  . Õ Õ • Figure 4.20) |u’ ∗ 10 ∗ ¼ |r E |u’ ∗ ¼ |r  E20 ∗ µ¬– 9 τ ∗ 10 ∗ ¼  E E20 ∗ µ¬– 9 τ ∗ ¼  = E20 ∗ µ¬– 9 τ ∗ 10 ∗ ¼  E µ¬– 9 τ ∗ ¼  (4.24) C’est une droite de pente -6dB/octave Représentation de la phase   tc–u’¼  Ec–τ ∗ ¼ (4.19) ≫ 1 ⟹ |u’¼|r ⟶ E20 ∗ µ¬– 9 τ ∗ ¼ Ç τ ÇÅ • Pour (4.21) = E20 ∗ µ¬– 9 =-20*µ¬– 9 10  E20 s (4.

Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 4.4.Représentation de Black On représente |r  Y : c’est un diagramme contracté obtenu en éliminant w Etude des asymptotes • Pour ¼ ⟶ 0 |u’¼|r ⟶ 20 µ¬– 9 K . 4.   E  .27)  Ý 0 ⟶ Ÿ cµ ¶é–Y (4.26)  ©∗τ∗Ç ZτÇ> (4. 0) et de rayon K/2 .   E Õ Ö • Pour ⟶ ∞ |u’¼|r ⟶ E∞ .4. Représentation de Nyquist ¥¥¥¥¥¥¥¥¥  Û SÜ*~0ÙÚ On trace la courbe Ø2~0ÙÚ ¥¥¥¥¥¥¥¥¥U ¥¥¥¥¥¥¥¥ É ’¼ et   kŸ~u¤¼ Soient   u D’où   ZτÇ> © (4.4.   0 • Pour ¼  ⟹ |u’¼|r  20 ∗ µ¬– 9 K E 3 s.26) ⟹ 1 τ ∗ ¼  et τ ∗ ¼  E1 © © @ @ (4.28) C’est une équation d’un cercle de centre (K/2.27) ⟹ Eτ ∗ ¼ ∗  ⟹    τ ∗ ¼ ∗    S @ E 1U ∗    K ∗  E   © Donc   E K ∗     0   E     © ©>  Ö (4.4.3. C’est une asymptote τ Õ GUERGAZI Aicha Page 40 .4.

Etude des pôles d'un système du deuxième ordre Les pôles d'une fonction de transfert G(p) sont les valeurs de « p » qui annulent le dénominateur de G(p). 4. à est le facteur d'amortissement du système.31) Le discriminant réduit associé à cette équation est : ∆=(á  E 1Ž9 GUERGAZI Aicha Page 41 . Par définition.29. permet d'obtenir facilement la forme générale de la fonction de transfert des systèmes du premier ordre : |W    vO ©”p> wO LO> ZxOZš O> Zߔp OZ”p> (4. La transformée de Laplace de l'équation 4.3. K est appelé gain statique du système. Ces trois grandeurs suffisent à caractériser tout système du deuxième ordre : ce sont ses grandeurs caractéristiques. où les conditions initiales sont considérées nulles.30) Ž9 est la pulsation propre non amortie du système (elle s'exprime en radians par seconde). Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 4. ces systèmes obéissent à une équation différentielle du deuxième ordre à coefficients constants: Un système linéaire d’entrée x(t) et de sortie y(t) est régi par une équation différentielle à coefficients constants du type      >   >   (4.29) Où x(t) et y(t) représentent respectivement l'entrée et la sortie du système. Ce sont donc les racines de l'équation caractéristique qui suit : W 2áŽ9 Ž9 (4.5.4. SYSTEMES DU DEUXIEME ORDRE Ce chapitre permet d'étudier le comportement des systèmes linéaires invariants du deuxième ordre.

4.O= O. Le système est amorti est le dénominateur possède deux racines réelles : Cas 1 : W /  Ž9 Eá å á  E 1 Ý 0 (4. La réponse temporelle a donc pour expression :   KŽ0 W1 E W2 ) 2æá2 E1 (4.4.35) La réponse temporelle a donc pour expression : La réponse temporelle a donc pour expression :   KŽ9  .31) admettra des solutions réelles ou complexes conjuguées. Etude temporelle 4. l'équation (4.32) á â 1 ⟹ ã â 0.O ©”p> q r = O.34) Cas 2 : á  1 ⟹ ã  0. La sortie dans le domaine de Laplace s’écrit : zW  ©”p> OZ”p > (4. 4.4.1.36) Cette courbe a la même allure que dans le cas où á â 1. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Selon que á sera supérieur ou inférieur à 1. La sortie a donc pour expression dans le domaine de Laplace : zW  O> Zߔ pOZ”> ©” > p p (4.4.O>  O. Réponse impulsionnelle L’entrée est définie par x(t)= δ(t) soit dans le domaine de Laplace X(p)=1.”p  t (4. on trouve : t  Es  ©”p ß > .33) Y(p) se décompose en deux éléments simples : zW  O. Le maximum est alors atteint pour : ?L@  ” et son amplitude est : çèé   ©”p p D Cas 3 : GUERGAZI Aicha Page 42 .O> = Après identification. Amortissement critique.

le système est amorti et la réponse est apériodique.2.39) est oscillant (à cause desinŽ9 1 E á   et amorti (à cause de ~ .30) montre qu'elle possède des extremas aux points d'abscisses :   ìc¶ í î Âºï  . On note ŽO  Ž9 1 E á  la pulsation propre amortie du système.ß > 4.ß > ß ”p  . La période de ces pseudos oscillations est \O  ” Õ ë Une étude de la fonction (4.38) Soit.O = ©”p> q r = O. Le système est sous amorti et le dénominateur possède deux racines complexes conjuguées : W /  Ž9 Eê å + E ê.”p ß ).  Ý 0 (4.41) GUERGAZI Aicha Page 43 .39) Représentation graphique : On peut remarquer que le signal (4.ß > (4. Réponse indicielle L’entrée est définie par   C soit dans le domaine de Laplace}W  O La sortie a donc pour expression dans le domaine de Laplace : zW  ©”p> ~O> Zߔp OZ”p> O (4. Y(p) se décompose en trois éléments simples : Cas 1 : zW  O.40) á â 1.O= O. après développement des exponentielles complexes :   ~ .O> (4.37) W1 E W2 ) La réponse temporelle a donc pour expression : KŽ0   2æá2 E1 (4.O> O O O.”pß  sinŽ9 1 E á   ©”p  .4. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 á Ý 1 ⟹ ã Ý 0.4.

O> ét La réponse temporelle a donc pour expression   K ì1 E S E Uï ”p D ë> P D ë= P ß > .47) Après identification des constantes. La sortie dans le domaine de Laplace s’écrit :Tapez une équation ici.O> O> ”p ß > . Cas 3 : La réponse a toujours pour expression dans le domaine de Laplace : zW  O> Zߔ ©”p> p OZ”p O > (4. le système est sous amorti et la réponse est pseudopériodique. O= = .45) á Ý 1 .42) Si on pose W  E et W  E ou τ et τ sont les constantes du temps.τ> (4. on trouve : zW  O> Zߔ © ©OZ O p OZ”p  > (4.”p   (4. la réponse temporelle s’écrit : τ= τ> P P   K ì1 E τ íτ  τ= E τ  τ> îï = .44) La réponse temporelle a pour expression :   K1 E 1 Ž9  .O> O= ”p ß > .46) On décompose cette expression sous la forme : zW  O O> Zߔ q rOZ p OZ”p  > (4. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Avec a=K s  O    O  ©”p> ©”p> ©”p> ©”p> = .48) GUERGAZI Aicha Page 44 .© © OOZ”p > OZ”p > OZ”p O (4. O> O= (4.©”p . Cas 2 : zW   ©”p> .43) Représentation graphique : á  1 Amortissement critique.

ߔp  sin~Ž9 1 E á  ï ß  .ß > (4.ß > OZߔ > ZS”  . Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 On modifie le dénominateur d’ordre 2 pour faire apparaître un carré parfait : zW  E  E © ©OZ©ß”p © ©OZ©ß”p O O> Zߔp OZß > ”p> .  ′    .ß > U (4.ߔp  sinSŽ9 1 E á  U Donc lim→9Î  ′   0 et la pente est nulle ©”p  . est : \O   ou ŽO  Ž9 1 E á  est la pulsation amortie.54) • Pente à l’origine.51) On pose cos   á  sin   1 E á  (4.ߔp  cos~Ž9 1 E á   E  . appelée pseudo période.ß > ”p> Z”p> O > OZߔp > ZS”p  .50) p p La réponse dans le domaine temporel s’écrit donc :   K ì1 E  .ß > ”ë (4.53) Représentation graphique Particularités : • Pseudo–période.ß > • Dépassements relatifs.52) La réponse temporelle s’écrit   K ì1 E  .ß > U (4.ß > (4.49) Une nouvelle transformation permet d’identifier les transformées de Laplace des cosinus et sinus amortis : zW  K l / E E/ ö OZߔp ß ”p  . Õ Õ ”p  . Les dépassements relatifs sont donnés pour les instants tk tels que  a ÷   0 GUERGAZI Aicha Page 45 .ß > > > O OZߔp > ZS”p  .ߔp  sin~Ž9 1 E á    ï  .ß > U  . La réponse présente des oscillations amorties dont la période.

56) • Temps de réponse. On a alors : t5% : w0=3. ø  ?L@ E ∞   æ=<ù> (4. Il n’y a pas d’expression simple. ce qui donne : 4. Le temps de réponse minimum est obtenu pour un dépassement relatif de 5% ce qui correspond à un coefficient d’amortissement de valeur ξ=0.58) GUERGAZI Aicha Page 46 . Un abaque donne la valeur du temps de réponse réduit. On a W  ’¼. t5%*w0. Etude harmonique ¥¥¥¥¥¥¥¥ u¤¼  ©Çp>  © Çp> .57) Ïp Ïp ¥¥¥¥¥¥¥¥£  20 ∗ µ¬– 9 K ∗ ¼9  E 10 ∗ µ¬– 9 ¼9Ö ¼ Ö 4 ∗ ü  E 2 ∗ ¼9 ∗ ¼   On a alors : £u¤¼ r (4.55) Soit en pourcentage : Par conséquent le premier dépassement est donné par : ùú .3. ø %  100 ∗  æ=<ù> (4.Ç > Z∗“yÇÇp Ï > Ï í . Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Donc ÷  Â Õ Ž0 æ1Eá2 avec k entier Par conséquent le premier dépassement est donné par: ùú .S U îZ∗“∗y∗ (4.4.7. en fonction du coefficient d’amortissement.

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¥¥¥¥¥¥¥¥£  20 ∗ µ¬–
9 K E 10 ∗ µ¬–
9 ýí1 E S Ç U î S2 ∗ ü ∗
£u¤¼
Ç 
U ö
r Çp Çp
(4.59)

4.5.3.1. Représentation de Bode
A/ Représentation du module
 
¥¥¥¥¥¥¥¥£  20 ∗ µ¬–
9 K E 10 ∗ µ¬–
9 ýí1 E S Ç U î S2 ∗ ü ∗
£u¤¼
Ç :/.
U ö
r Çp Çp

Etude des asymptotes
≪1
Ç
Çp
• Pour

|u’¼|r ⟶ 20 µ¬–
9 K: tŸW¬ a éÓC¬¶ |u’¼|r  20 µ¬–
9 K

• Pour ¼  ¼9 ⟹ |u’¼|r  20 ∗ µ¬–
9 K E 3 s (4.60)

√2
žI ü  ⟹ |u’¼|r  20 ∗ µ¬–
9 K E 10 ∗ µ¬–
9 2
2

 20 ∗ µ¬–
9 Â E 3 s î

≫ 1 ⟹ |u’¼|r ⟶ E40 ∗ µ¬–
9
Ç Ç
Çp Çp
• Pour (4.61)

|u’ ∗ 10 ∗ ¼
|r E |u’ ∗ ¼
|r

 E40 ∗ µ¬–
9 S U E E40 ∗ µ¬–
9 SÇ=U

9∗Ç= Ç
Çp p
(4.62)

= E40 ∗ µ¬–
9 S U E µ¬–
9 SÇ= U

9∗Ç= Ç
Çp p
=p∗Ï=

= E40 ∗ µ¬–
9 = -40*µ¬–
9 10  E40 s (4.63)
Ïp
Ï=
Ïp

⟶C’est une droite de pente -40dB/décade
Ou |u’ ∗ 2 ∗ ¼
|r E |u’ ∗ ¼
|r

 E40 ∗ µ¬–
9 S U E E40 ∗ µ¬–
9 SÇ= U
∗Ç= Ç
Çp p
(4.64)

2 ∗ ¼
¼

 E40 ∗ µ¬–
9 í î E µ¬–
9 í î
¼9 ¼9
>∗Ï=

= E40 ∗ µ¬–
9 = -40*µ¬–
9 2  E12 s
Ïp
Ï=
Ïp

C’est une droite de pente -12dB/octave

GUERGAZI Aicha Page 47

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B/ Représentation de la phase
Ï
¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥
∗y∗
  tc–u’¼  Ec–τ ∗ ¼ u¤ ∗ ¼  Ec–
Ïp
Ï >

;S U
(4.65)
Ïp

Etude des asymptotes
• Pour ¼ ⟶ 0 ⟹   0 : asymptote horizontale
Õ
• Pour ¼  ¼9 ⟹   Etc– ∞  E 

• Pour ¼ ⟶ ∞ ⟹   tc–~u’ ∗ ¼ ·– ctg (0) Eº
On a asymptote horizontale  Eº.

4.5.3.2. Représentation dans le plan de Nyquist
©∗Çp> ∗~Çp> ;Ç >  ∗©∗Çp> ∗Ç
¥¥¥¥¥¥¥¥ 
u¤¼ > E’ > (4.66)
~Çp> ;Ç >  Z∗y∗Çp ∗Ç> ~Çp> ;Ç >  Z∗y∗Çp ∗Ç>

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20 ∗ µ¬–20 ∗ µ¬–
9 |u’¼|  Y C’est un diagramme contracté obtenu en éliminant w.
4.3.3.4. Représentation dans le plan de Black

Etude des asymptotes
• Pour ¼ ⟶ 0 ⟹ |u’¼|x ⟶ 20 ∗ µ¬–Â;   0

Pour ¼  ¼9 ⟹ |u’¼|x ⟶ 20 ∗ µ¬– E 3 s;    Sü  U
Õ √


• Pour ¼ ⟶ ∞ ⟹ |u’¼|x ⟶ E∞;  ⟶   Eº
On a asymptote horizontale  Eº.

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c'est à dire du nombre d'intégrateurs (termes en W ) présents dans la chaîne directe.3) Donc : wO∗OÎ= O Z© L'erreur permanente dépend donc de l'entrée et de la classe du système. Erreur statique La précision statique du système est caractérisée par l’erreur en régime permanent en réponse à un échelon : {[  lim { →[ GUERGAZI Aicha Page 50 .2.1 Expression générale de l'erreur permanente On a vu que l'erreur peut s'exprimer en fonction du signal d'entrée X(p) et de la fonction de transfert en boucle ouverte T(p) par W  ZO .3.1) Où l est appelé classe du système On obtient : {W  O ZL wOO ~ ZL= OZL> O> Z⋯ZL: O:  > Z⋯ZL O: Z© Zx OZx O> Z⋯Zx OA  = OZL> O : = > A (5. et la précision dynamique qui tient compte des caractéristiques d’évolution du processus en régime transitoire. CLASSE D'UN SYSTEME ASSERVI 5. Par conséquent si l'on écrit la fonction de wO transfert en boucle ouverte sous la forme générale suivante : \W  O S ZL= OZL> O>Z⋯ZLA O: U © Zx OZx O> Z⋯Zx OA = > : (5. Nous distinguerons la précision statique qui caractérise la limite de l’erreur au bout d’un temps infini pour une entrée donnée. 5.1.2.2) {∞  limO⟶9 W{W  limO⟶9 (5. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Chapitre 5 : Classification des systèmes et performances des asservissements 5. PERFORMANCES STATIQUES DES SYSTEMES BOUCLES La précision d’un système est définie à partir de l’erreur ε entre la grandeur de consigne E et la grandeur de sortie S. Attention : ne pas confondre ordre et classe ! ! !. 5. INTRODUCTION Dans ce chapitre nous intéressons aux classifications et les performances de réponse en régime permanent.1. 5.3. c’est-a-dire le régime permanent.

6) On appelle un système à retour canonique dont la fonction de transfert en boucle ouverte peut s’écrire sous la forme : |W ∗ uW  ‰Š= OZy‰   K Or= © ∏A<§ r O O ∏A<§<~OZO‹  > O l>0 (5. constitue un problème de régulation Considérons la classe des systèmes à retour canoniques définis par le schéma fonctionnel représente ci-contre. L’idéal serait que l’on ait : ε(t) = 0. car : • La consigne peut varier : la recherche de la minimisation de ε(t). on peut la calculer par : {[  limO→9 W‚W (5. D’après le théorème de la valeur. il en est autrement.7) ‹Š= GUERGAZI Aicha Page 51 . est définie par l’écart permanent ε(t) qui existe entre la sortie réelle et celle que l’on désire obtenir. en décompte de ces variations. Par définition. constitue un problème de suivi (ou de poursuite). La fonction de transfert en boucle ouverte de ce système peut s’écrire |W ∗ uW  ‰Š=OZy‰  ©∗∏A ∏: ‹Š=~OZO‹  m<n (5. ∀ t En pratique. en régime permanent.4) La précision d’un asservissement. • Un signal de perturbation aléatoire (exemple : un bruit) peut venir de superposer au signal utile en un point de la chaine : le maintien de ε(t).5) Si on à a zéros et b pôles à l’origine |W ∗ uW  ‰Š= OZy‰  avec    ©∗O§ ∏A<§ O¨ ∏:<¨ ‹Š= ~OZO‹  (5. en décompte de la perturbation. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Cette erreur est appelée erreur statique (ou erreur de position). on dira qu’un système est d’autant plus précis que le signal d’erreur ε(t) est plus faible.

On définit la mesure d’erreur d’accélération Ka d’un système à retour unitaire de type l de la 0 µ  0.1.13) GUERGAZI Aicha Page 52 .1.1 manière suivante : KL  limO⟶9 W ∗ |W ∗ uW  lim K O<> r  5K µ  2 / r= O r= 9 O⟶9 > O O r> 9 ∞ µ â 2 (5.3.8) L’erreur en régime permanent d’un système à retour unité stable de type l.10) L’erreur en régime permanent d’un système à retour unité stable de type l.9) 5. quand le signal d’entrée est une fonction échelon unité est lié à la constante d’erreur de position par : ∞  lim⟶[   Z© ë (5.3. quand le signal d’entrée est une fonction rampe unité est lié à la constante d’erreur de vitesse par : ∞  lim⟶[   © (5.2.1.12) L’erreur en régime permanent d’un système à retour unité stable de type l. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 5. Erreur statique pour une entrée rampe unité C’est la mesure de l’erreur en régime permanent existant entre le signal d’entrée et le signal de sortie quand le signal d’entrée est la fonction rampe unité. On définit la mesure d’erreur de vitesse Kv d’un système à retour unitaire de type l de la manière 0 µ  0 suivante : K  limO⟶9 W ∗ |W ∗ uW  lim K O<= r  5K Or 9 µ  1 / r= O r= 9 O⟶9 > O > ∞ µ â 1 (5. Erreur statique pour une entrée échelon C’est la mesure de l’erreur en régime permanent existant entre le signal d’entrée et le signal de sortie quand le signal d’entrée est la fonction échelon unitaire. On définit la mesure d’erreur de position Kp d’un système à retour unitaire de type l de la manière suivante : K = µ  0/ r 9 KO  limO⟶9 |W ∗ uW  lim K   B Or> 9 r= O ∞ µ â 0 O⟶9 O r> O (5.1. quand le signal d’entrée est une fonction parabole unité est lié à la constante d’erreur d’accélération par : ∞  lim⟶[   © § (5.3.11)  5. Erreur statique pour une entrée parabolique unité C’est la mesure de l’erreur en régime permanent existant entre le signal d’entrée et le signal de sortie quand le signal d’entrée est la fonction parabolique unité.3.

Kv. i. GUERGAZI Aicha Page 53 . Ainsi.4. Autre exemple : si le système comporte une intégration les risques de le voir devenir instable sont plus grands. sur les performances du système en régime permanent. tout en maintenant la réponse transitoire dans des proportions acceptables . un système de classe 0 est d’autant plus précis en boucle fermée que son gain statique est grand. décroit lorsque le gain en boucle ouverte croit. engendrer des problèmes de stabilité supplémentaires. par conséquent. l’erreur statique.3. Dualité stabilité-précision On peut facilement comprendre à partir d’un exemple que les notions de stabilité et de précision ne vont pas de pair.1. C’est pour cela que l’on parle de dualité stabilité-précision. la pulsation de coupure est translatée vers la droite et donc la marge de phase diminue. 5. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Remarques importantes: Les constantes d’erreurs Kp. le système ayant. En effet. lorsqu’elle est finie et non nulle. Il est généralement préférable d’accroitre les constantes d’erreurs. Elles renseignent. une augmentation du gain de la boucle ouverte diminue la marge de phase. Cette propriété est connue sous le nom de " Dilemme Stabilité – Précision ". une phase de -90 deg. cependant. qui nécessite souvent un compromis. nous pouvons augmenter la classe du système en ajoutant un ou des intégrateur(s) dans la chaine directe du système. d’emblée. e. Or. Il est à noter également que pour améliorer les performances en régime statique. la courbe de gain dans le diagramme de Bode étant translatée vers le haut. En effet. Ceci peut. aux basses fréquences. et Ka décrivent l’aptitude du système asservi à réduire ou éliminer l’erreur statique. Mais cette croissance du gain peut détériorer la stabilité du système.

En général. td : il est défini comme étant le temps nécessaire pour que la reponse atteigne la moitie de sa valeur finale. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 5. communément utilises pour la caractérisation des systèmes asservis linéaires dans le domaine temporel. tr : temps nécessaire a la réponse pour évoluer de 10 a 90%. de 5 a 95%. PERFORMANCES DYNAMIQUES DES SYSTEMES BOUCLES Dans la majorité des cas pratiques. sont définis comme suit : • Temps de retard (time delay). il est plus pratique d'utiliser les conditions initiales standards (système au repos a l'instant initial et toutes les dérivées par rapport au temps sont nulles). Les systèmes qui emmagasinent de l'énergie ne peuvent répondre instantanément et présentent des réponses transitoires a chaque fois qu'ils sont soumis a des entrées ou perturbations. • Temps de montée (rise time). Les caractéristiques des réponses peuvent alors être comparées. la réponse (indicielle pour notre étude) transitoire laisse apparaître des oscillations amorties avant d'atteindre un régime permanent comme l’indique la figure suivante : La réponse transitoire d'un système suite a une entrée échelon dépend des conditions initiales. ou de 0 a 100% de sa valeur finale. La réponse transitoire des systèmes asservis pratiques présente souvent des oscillations amorties avant d'atteindre le régime permanent. Pour les systèmes du 2nd ordre peu GUERGAZI Aicha Page 54 . Les critères de performances. les caractéristiques de performances désirées pour les asservissements sont exprimées relativement au temps. le comportement dynamique d'un système peut être entièrement caractérise par la réponse temporelle de ce système suite a une entrée échelon puisqu'elle est facile a générer.4. Généralement. Par commodité dans la comparaison des réponses transitoires de différents systèmes.

Sur l'exemple ci-dessous on remarque qu'il GUERGAZI Aicha Page 55 . l'évolution de 10 a 90% est plus souvent choisie. Il est défini par : . \±  Ž9 1 E á  • Temps de pic (peak time). exprimée en pourcentage 3 (généralement 5%). relativement a sa valeur finale. Pour les systèmes º E c¬¶á très amortis. F · áŽ9 Ces 5 grandeurs donnent une mesure directe de la caractéristique transitoire du système asservi relativement a sa réponse indicielle. Si la valeur finale du régime permanent diffère de l'unité. nécessairement.ξ> L'importance de ce dépassement maximum (en %) est qu’il renseigne directement sur la relative stabilité du système. L'objectif est de pouvoir déterminer le comportement d'un système en fonction de ses réponses temporelles tout en considérant un nombre restreint de paramètres (un système relativement simple). Cela veut dire que le système doit être modifie jusqu'a ce que la réponse transitoire soit satisfaisante. tp et D ne sont pas définis.Õξ ø%  100 ∗  æ . 5. Un système d'ordre élevé comporte un grand nombre de paramètres et étudier ses réponses temporelles (surtout si on l'écriture de la même manière que précédemment) peut se révéler fastidieux. ts : c'est le temps requis pour que la courbe de sortie atteigne et reste a l'intérieur d'une bande. • Temps de réponse ou d'établissement (settling time). Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 amorti. applicables a n'importe quel système. Un système d'ordre élevé comporte un grand nombre de pôles (réels ou complexes conjugués) et tous ne possèdent pas la même influence sur les réponses temporelles. \O  Ž9 1 E á  • Dépassement maximum. Pour un système très amorti (non oscillant). on utilise plus souvent le dépassement maximal exprime en pourcentage. D : c'est la valeur du pic maximal de la réponse mesurée relativement a l'unité. le temps de montée de 0 a 100% est plus généralement utilise.5. Il est a noter que ses grandeurs ne sont pas toutes. et plus particulièrement par la valeur et donc la position Ž9 et à déterminent la situation dans Nous venons de voir que la forme de la réponse d'un système linéaire est déterminée par l'ordre le plan complexe) de ses pôles. SYSTEMES D'ORDRE SUPERIEUR du système. tp : temps nécessaire pour atteindre le 1er pic de º dépassement.

 on peut simplifier la fonction de transfert d'un système d'ordre élevé en ne conservant que le (ou les) pôle(s) dominant(s) (approximation par un système du premier ou du deuxième ordre). Dans notre cas. un pôle peut être négligé dès qu'il est 3 à 4 fois supérieur au précédent Exemple : Système d'ordre 3 Considérons le système suivant : uW  ë ë  ZOS Z U Z   >> Il possède 3 pôles réels en -1. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 n'y a plus de différence en régime permanent.257 expE 0. La forme de la réponse dépend essentiellement des pôles dominants. d’ordre 2 : ë  ZO Z  et H(p) :  Réponse indicielles et pôles dominants GUERGAZI Aicha Page 56 . ces termes « s'éteignent » les uns après les autres.275 expE6 E 0. Le résultat mis en évidence par cet exemple possède plusieurs conséquences :  un système d'ordre élevé possède. le terme en exp(-22t) décroît très rapidement et devient très vite négligeable. En effet. la plupart du temps.  en pratique. Au contraire les termes correspondant aux pôles situés les plus proches de l'origine du plan complexe conservent plus longtemps leur influence sur l'allure de la réponse temporelle. 1 ou 2 pôles dominants et se comportent donc comme un système du premier ou du deuxième ordre. Les pôles les plus éloignés ne jouent que sur la forme du début du régime transitoire comme le montre la figure (où l'on a tracé les réponses indicielles des systèmes d'ordre 1 : ZO. -1 est le pôle lent et -6 et -22 sont les pôles rapides. On parle alors de pôle dominant pour le pôle -1. -6 et -22 et sa réponse indicielle unitaire vaut :   1 E 1.017exp E22 Au fur et à mesure que l'on avance dans le temps.

Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Ce qui est plus visible si on trace l'erreur entre les 3 systèmes : Erreurs sur les réponses indicielles et pôles dominants GUERGAZI Aicha Page 57 .

En règle générale. la réponse correspondante augmente avec le temps le système set dit instable. nous avons besoin de quelques méthodes appropriées. En particulier. Le positionnement de ces pôles aux valeurs qui assurent les performances désirées fait souvent intervenir l’ajustement d’un ou plusieurs paramètres.1 INTRODUCTION L’objectif de ce chapitre est de présenter les techniques d’analyse des systèmes linéaires et invariants dans le temps. considérons le schéma-bloc de la figure. La technique des lieux des racines permet de voir comment les pôles de l’équation caractéristique se comportent lorsqu’un paramètre varie.2. pour un gain K. si le système possède une ou plusieurs racines à partie réelle positive. 6.1. nous allons voir comment caractériser la stabilité des systèmes dynamiques linéaires à coefficients. Pour répondre à ces questions. Ces méthodes font l’objet de ce chapitre. pour cela. une constante de temps T et un Kr donnés. qui illustre la structure simplifiée d’un système asservi linéaire sans perturbation. STABILITE ET LIEU DES RACINES : Stabilité absolue et une très bonne précision. C’est aussi un moyen de caractériser la marge de stabilité d’un système donné. Le but consiste à concevoir un système asservi stable et précis. Nous nous intéressons principalement aux techniques d’étude de la stabilité des systèmes linéaires est de celles des lieux des racines. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Chapitre 6 : Stabilité des systèmes asservis linéaires 6. Nous voulons.2. Etant donné qu’un système asservi instable ne peut pas fonctionner de manière adéquate. l’emplacement des pôles de l’équation caractéristique du système en boucle fermée caractérise la réponse dynamique et la stabilité. 6. trouver les valeurs de Kp qui assurent au système en boucle fermée une . Nous avons vu que la réponse transitoire d’un système asservi dont le modèle est décrit par des équations différentielles ordinaires (linéaires) avec coefficients constants est gouvernée par les racines de l’équation caractéristique. GUERGAZI Aicha Page 58 . la stabilité doit être considérée comme première spécification lors du design de ces systèmes. Stabilité des systèmes linéaires Au cours de cette section. Nous voulons aussi que le système asservi soit insensible aux variations des paramètres du système.

GUERGAZI Aicha Page 59 . c’est-à-dire les pôles du système.1 avec |W  O> ZÄ∗OZÄ et H(p)=1 L’équation caractéristique correspondante est : 1 \W  W 5 ∗ W 6  0 Cette équation est un polynôme du 2eme ordre dont les deux racines sont -2et-3. on peut dire que le système en question est bien stable. par conséquent.2) La stabilité de ce système exige que les racines de l’équation caractéristique 1+T(p) =0.1 : Structure de Commande Figure 6.2 illustre le domaine de stabilité qui comprend tout le demi-plan gauche du plan complexe. La figure 6. Une telle technique n’est utilisable que lorsque le degré de l’équation caractéristique est faible. on peut penser à chercher les racines de l’équation caractéristique. Ensuite. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Figure 6. c’est-à-dire d’ordre inférieur ou égal à 3 .2 : Domaine de stabilité Les fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle fermée d’un tel système sont données \W  |W ∗ uW respectivement par les expressions suivantes : (6. plus l’ordre de l’équation caractéristique augmente et plus la méthode ne devient lourde et presque impossible sans moyen de calcul. soient toutes à partie réelle négative.1) VW   O O ZO∗ÊO ZO (6. après avoir examiné toutes les parties réelles des racines. les deux raciner sont toutes à partie réelle négative et. on peut conclure sur la stabilité. Exemple 1: Etude de la stabilité d’un système de second ordre Considérons par exemple le système linéaire tel que représenté à la figure 6. Pour examiner la stabilité d’un système donné. C’est-à-dire (p + 2)(p + 3)=0 .

Pn . pn-2 b1 b2 b3 ……. Soit un système linéaire possédant l’équation caractéristique suivante : 1 \W   W . .3) Avec  â 0 Ceci est la forme générale d’une équation caractéristique se traduisant par un polynôme de degré n à coefficients réels constants. Quelque méthodes ont été développées pour répondre à ce besoin.Mais le critère de Routh-Hurwitz est une technique d’étude de stabilité qui ne nécessite pas la connaissance de ces racines. Le principe de ce critère consiste à :  Remplir le tableur de Routh-Hurwitz . soit complexes. . pn an an-2 an-4 ……. …. . W.+ 4. E 4 4.  Conclure sur la stabilité en se basant sur la première colonne. pn-3 c1 c2 c3 ……. k = 1. . Ce polynôme possède n racines. dans ce tableau sont calculés comme suit : 4 4. Ce nombre est égal au nombre de changement de signe dans la première colonne du tableau de Routh-Hurwitz. . Le critère géométrique de Nyquist est lié à la réponse en fréquence.1 : Tableau de Routh-Hurwitz Les termes bk. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 D’autres techniques s’imposent alors pour contourner la résolution de l’équation caractéristique.. qui peuvent être soit réelles.2.2.. pn-1 an-1 an-3 an-5 ……. L’étude de stabilité de ce système requiert la connaissance de ces n racines ... pn-4 d1 d2 d3 ……. ⋯  W 9  0 (6. . . 4. W. parmi lesquelles on trouve : Le critère algébrique de Routh-Hurwitz et le critère géométrique de Nyquist. .1) en utilisant seulement les coefficients du polynôme caractéristique du système.  Voir le nombre de changement de signe de la première colonne d’une ligne à une autre de ce tableau . 6. Tableau 6. et qui consiste principalement à remplir le tableau (6. 2. Critère algébrique de Routh-Hurwitz Ce critère nous renseigne principalement sur le nombre de racines de l’équation caractérisation du système qui ont une partie réelle positive.

+  E  4.

+ GUERGAZI Aicha Page 60 .+ 4. 4.+ 4.

 E  4. . . E 4 4.….+ 4.+ 4. 4 4.+ 4.+ . 4. .Z+   E  4.Z+  4. k = 1..+ 4. se calculent à partir des termes bk comme suit : 4.+ 4. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 4 4. .+ 4.  4.+ Les termes ck... E 4 4. 2. 4.+ 4.

+ 4.

+ + + 4.+ 4. +  E  . E . + 4. E 4.+ .

+ . 4.  E  .

GUERGAZI Aicha Page 61 . De plus..Z+   + 4. Remarques : Cette méthode a l'avantage d'être rapide est exacte. + + + . Le critère de Routh est intéressant pour connaître le nombre de racines réelles positives. 4. Si ce nombre est différent de zéro. car elle se borne à dire si le système est stable ou non. . mais il est incapable de donner des renseignements sur l'amortissement du système quand celui-ci est stable.+ 4. lue de haut en bas.Z+ E 4. elle est inapplicable si on ne connaît pas l'expression mathématique de la fonction de transfert..+ Z+   E  + Z+ + + Routh a démontré que le nombre de " pôles instables " (c'est-à-dire le nombre de pôles à partie réelle positive) de la fonction de transfert en boucle fermée est égal au nombre de changement de signe que comporte la 1ère colonne. . alors le système est instable. mais elle ne donne pas une mesure de la stabilité comme les autres critères .

ce qui confirme que le système est bien stable.00001= j0. Exemple 2 On cherche la stabilité du système linéaire dont l’équation caractéristique est donnée par : S3 + 6s2 + 12s + 8 = 0 Ce système représente l’asservissement de position d’un moteur à courant continu qui entraine une charge donnée. . Le tableau de Routh-Hurwitz correspondant est donné par : WÃ W 1 12 W  72 E 8 6 8 6 0 W9 8 La première colonne associée est : 1 32 6 3 8 Le nombre de changement de signe dans la première colonne est égal à 0. Exemple 3 Etudions la stabilité du système dont l’équation caractéristique est : p3 + 3p2 + 3p + 11 = 0 Cette équation caractéristique correspond à l’asservissement de l’orientation d’un satellite.2 = . Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 La méthode est cependant en défaut dans les 2 cas suivants : .1. Le tableau de Routh-Hurwitz associé à cette équation caractéristique est : GUERGAZI Aicha Page 62 . Si un terme de la 1ere colonne de gauche est nul a l'exclusion des autres termes de la même ligne. II en résulte que toutes les racines du système en boucle fermée sont à partie réelle négative. Par conséquent. Si tous les coefficients d'une ligne sont nuls. Les racines obtenues sont p1. le nombre de racines à partie réelle positive de l’équation caractéristique est nul.99998.2. Le système est stable.00002 et p3 = .

La présence du pole à l’origine place le système en boucle ouverte à la frontière de stabilité.5.87 et S3 = .15 Ce qui confirme le résultat précédent. L’équation caractéristique de ce système est donnée par l’expression suivante : Wà 262. ce qui correspond à l’existence de deux racines à parties réelles positives. Le système en boucle ouverte est stable car ses trois racines – 200. Nous cherchons dans cet exemple à déterminer les conditions que doit vérifier le gain Kp du correcteur proportionnel utilisé pour que le système en boucle fermée soit stable.Ä. Exemple 4 Dans cet exemple.Ä9÷ë et   250ÂO .077 + j 1.5 250ÂO W  0 W9  0 Où    Ä99Ä. nous allons voir que le critère de Routh-Hurwitz peut être utilisé pour choisir la plage de variation des paramètres du système asservi.5W 12500W 250ÂO  0 1 12500 Et le tableau de Routh-Hurwitz s’écrit : Wà W 262. Le système est instable.2 = 0.Ä D’après le critère de Routh-Hurwitz. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Wà W 1 2 W  E2 3 11 3 0 W9 11 0 La première colonne de ce tableau est : 1 E2 3 3 11 On constate qu’il y a deux changements de signe. la stabilité de ce système exige qu’il n’y ait pas de changement de signe dans la première colonne.0 sont toutes situées dans le demi-plan gauche du plan complexe.-62. Ceci correspond aux conditions suivantes : b1 > 0 c1 > 0 GUERGAZI Aicha Page 63 . On obtient comme pôles S1.3.

la première condition (b1 > 0) peut 12500262.2.5 Finalement.89. WÃ 2W + (5 +5ÂO W 5ÂÐ  0 L’équation caractéristique de ce système est donnée par : Le tableau de Routh-Hurwitz associé s’écrit : WÃ 5+5ÂO W 1 5KÐ W  10 10ÂO E 5ÂÐ 2 2 0 W9 5ÂÐ 0 Pour que le système en boucle fermée soit stable. on obtient la condition suivante : ÂO Ý  13125 250 Pour avoir alors la stabilité du système.200. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 la seconde condition (c1 > 0) donne kp > 0 .95 et p3 = . p2 = .5 E 250ÂO â 0 Ce qui correspond à : 12500262.0.54 . il faut et il suffit que les conditions suivantes soient vérifiées : 5ÂÐ â 0 10 10ÂO E 5ÂÐ â0 2 Ces deux conditions sont équivalentes aux suivantes : ÂÐ â 0 ÂÐ E 2ÂO Ý 2 Les racines obtenues sont p1. il faut choisir le paramètre kp de manière à satisfaire la condition suivante : 0 Ý ÂO Ý 13125 Les racines obtenues sont p1 = .09.59. Ainsi. par contre.2= . Exemple 5: système à deux paramètres variables Considérons maintenant la commande d’un système de deuxième ordre par un correcteur PI.5 E 250ÂO s’écrire comme suit : â0 262. ce qui confirme le résultat. GUERGAZI Aicha Page 64 .73 = j2.5 12500262.51 et p3 = . le système est bien stable.0.

Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 6. Pour éviter cela.3. LIMITES DE LA METHODE DE ROUTH-HURWITZ Le critère de Routh-Hurwith est un critère qui a certaines limites. parmi lesquelles on peut citer : 1. Les limites énoncées ci-dessus constituent des cas particuliers que nous étudierons dans le cas des exemples suivants : Exemple 6: un zéro sur la première colonne. c’est-à-dire qu’on fait tendre ε vers 0. on procède par passage à la limite.  Remplacer la variable p par (1/x) dans l’équation caractéristique. c’est-à-dire des systèmes de la forme : VW   . Etudions la stabilité du système dont l’équation caractéristique est : p4 + 2p2 + p + 4 =0 Le tableau de Routh-Hurwitz est donné par : WÖ 1 2 4 Wà 0 1 0 W 9. Le critère est non valable pour les systèmes avec retard. ε > 0 (ε doit être petit . 4. pour trouver le changement de signe dans la première colonne. 2. la ligne suivante ne pourra pas être calculée car il y aurait une division par zéro.  Multiplier l’équation caractéristique initiale par (p + ε) . Le critère cesse d’être applicable lorsque tous les termes d’une ligne sont nuls. Le critère cesse d’être applicable lorsque le pivot est égal à zéro. par exemple ε = 1 ).  Remplacer le zéro à la première colonne par un ε>0 (suffisamment petit) pour appliquer la règle. Suite à cette transformation. La nouvelle équation sert de base au critère.  ∞ 0 9 Si le premier élément de la ligne est nul. GUERGAZI Aicha Page 65 . on obtient une nouvelle équation qui est la nouvelle équation caractéristique qui sert de base au critère de Routh-Hurwitz . Le critère algébrique est valable uniquement quand le polynôme traduisant l’équation caractéristique est à coefficients réels constants.O †O ‡O 3. Trois techniques peuvent être utilisées pour résoudre la question.

système considéré est instable. on obtient : 1 2   à 4  Ö  0 De cette équation.72å’1. on déduit le tableau de Routh-Hurwitz suivant : WÖ Wà 1 0 4 2 1 W E1 0 2 0 W W9 -1 0 1 En examinant la première colonne. Par les deux méthodes.72å’1. GUERGAZI Aicha Page 66 . ce qui confirme que le système est bien instable. donc le Les racines obtenues sont p1.4 = E0. nous obtenons : W 1WÖ 2W W 4  WÄ WÖ 2Wà 3W 5W 4  0 Cette nouvelle équation caractéristique donne le tableau de Routh-Hurwitz suivant : WÄ WÖ 1 2 5 Wà 2E3 5E4 1 3 4 1 1 0 W  E3 E 1 -1 1 0 E1 4 4 4 W 1 1 (division par 4) W9 2 0 1 Comme il y a des changements de signe dans la première colonne.4 = 0. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Si nous appliquons la troisième méthode à l’exemple précédent. 1 Ö 1  1 1 2 1 í î 2í î í î 4  Ö  4  0       En multipliant cette équation par  Ö . instable.37 et p3.0 .2= E0. on remplace par (1/x) dans l’équation caractéristique. et on obtient la nouvelle équation de base suivante.43å’0.64 et p3. on constate que deux racines du système sont à partie réelle positive. En appliquant la première méthode au même exemple précédent.30 å ’0.57 . on constate qu’il y a deux changements de signe.2= 0. le système est bien Les racines obtenues sont p1.08 et p5=-1.

9 ε En procédant par le passage à la limite.86 et p3. on étudie la stabilité du système linéaire dont l’équation caractéristique est donnée par : WÖ 2 Wà 4 W 8W 10  0 WÖ En appliquant la deuxième méthode. on constate que deux système est bien instable. considérons le cas ou tous les termes d’une ligne donnée sont nuls.42å’1. B  0 et C  10 ε. ce qui confirme que le système est bien instable. on obtient : 8ε E 20 E20 B  lim   E∞ →9 ε 0 En examinant la première colonne.2= E0. on constate qu’il y’a deux changements de signe.42 å ’0. Comme deuxième limite du critère de Routh Hurwitz. dont la dérivée remplace la ligne qui a tous ses termes nuls.86 . on obtient : W à 2 1 4 10 8 W { 0 W 10 W9 B1 B2=0 C1 Avec B  . Les coefficients de la dérivée de cette équation vont remplacer les zéros de la (i+1)e ligne.4 = E1. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Exemple 7 Dans cet exemple. donc le Les racines obtenues sont p1. La méthode que l’on peut utiliser pour contourner ce problème consiste à former une équation auxiliaire à partir de la ligne précédente (juste au dessus de la lige à zéros). Exemple 8 Etudions la stabilité du système linéaire dont l’équation caractéristique est donnée par :  à 3  + 4s +12 = 0 GUERGAZI Aicha Page 67 . L’équation auxiliaire dans ce cas sera formée à partir de la ie ligne. Ceci est illustré par le tableau suivant : i x x x x (équation auxiliaire) i+1 0 0 0 0 (dérivée de l’équation auxiliaire par rapport à p) Ou toutes les composantes de la (i+1)e ligne sont nulles. racines sont à partie réelle positive.

τ 1  . par ces méthodes. GUERGAZI Aicha Page 68 . nous faisons une approximation de la stabilité. Nous devons alors former l’équation auxiliaire correspondante. Le critère ne s’applique pas.O  1 2 W Evidement.O    W 1 W 2! 3. on constate qu’il n y’a pas de changements de signe. De tels systèmes s’appellent des systèmes avec retard. ce qui confirme que le système est bien à la limite de la stabilité. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Le tableau de Routh-Hurwitz associé est donné par : Wà 1 4 W 3 12 W 0 0 Ligne qui répond au 2 cas W9 e Ce tableau possède une ligne ou tous les termes sont nuls.4. on utilise l’une des approximations suivantes : 1. Troisième possibilité : consiste à utiliser l’approximation de Padé de *. Le tableau est : W 3 12 W 6 0 W9 12 En examinant la première colonne. qui s’écrit : 3W 12  0 Wà 1 4 La dérivée de cette équation est 6p. STABILITE DES SYSTEMES LINEAIRES AVEC RETARD PUR Il existe des systèmes dont la réponse à une excitation donnée prend du temps pour se manifester. donc le Les racines obtenues sont p1= E-3 et p2 = E’2 et p3 = ’2 on constate qu’il n’ya pas de racines système est stable. Pour étudier la stabilité de ces systèmes linéaires comprenant un retard. Deuxième possibilité d’approximation de *. à partie réelle positive.τ 1E 2 W  . Développement en série de Taylor de *.τ   W  à Wà  .O  1 E W 2! 2.O  1 E W E ⋯ 2! 3!   W Qu’on arrête par exemple à :  . 6.

c’est-à-dire ÂO ∈ l0.τ donnée par :  .÷O .O = 1 –τp +   > O> .  n le tableau de Routh  associé est : Wà 2 4 E 2ÂW  W  4 ÂO   2ÂO W  W9 2ÂO Ou   ~ÖZ÷ë > Ö.Ö÷ë ÖZ÷ë >  â 0 La stabilité exige que : ÂO â 0 Ces relations traduisent le domaine de stabilité En utilisant cette fois ci l’approximation de Padé  . le tableau de Routh associé ÷ë  Ö  est : GUERGAZI Aicha Page 69 .O  1 2 W L’équation caractéristique du système en boucle fermée s’écrit : 1 \W  WÖ 1 Wà 2 W S2 E U W ÂO =0  ÷ë    En supposant que ÂO â 0 et que 2 E â 0.O |W  WW 2W 2 En utilisant l’approximation de *. c’est-à-dire ÂO ∈ l0. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 La fonction de transfert du système commandé est donnée par  .τO donnée par Exemple 9 : Commande d’un système avec retard pur KO  .OZ> O> !  1 \W  2Wà ~4 ÂO   W ~4 E 2ÂO W 2ÂO L’équation caractéristique du système en boucle fermée s’écrit En supposant que ÂO â 0 et que4 E 2ÂO  â 0.τO de donnée par : Exemple 10 1E 2 W  .  n.

et  â 0. il faut d'abord construire une matrice carrée de dimension n. 6.   > > Z .5. ces relation traduisent le domaine de stabilité.  â 0. . ÷ë  Ou     ÂO . Le système linéaire d'ordre n est stable si les n déterminants contenant le premier terme de la matrice de Hurwitz sont positifs. on retrouve les conditions de stabilité. CRITERE DE HURWITZ Pour appliquer ce critère. GUERGAZI Aicha Page 70 . Elle contient les coefficients du polynôme dès le deuxième.    > x= La stabilité exige que : â 0. Les termes inférieurs à la diagonale contiennent les coefficients suivants du polynôme en ordre croissant. les termes supérieurs au terme de la diagonale contiennent les coefficients suivants du polynôme en ordre décroissant. ÷ë ÷ë  Z   . Si on calcule explicitement les déterminants jusqu'à l'ordre 4. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 WÖ  2  ÂO  1  2 E ÂO   Wà W   W  0 W9  ZZ. x= . Dans une colonne. en ordre décroissant disposés dans la diagonale principale.

En notant bien que :  Le critère renseigné sur l’effectif des racines à partie réelle positive . ces critères algébriques. GUERGAZI Aicha Page 71 . Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 On constate que ces critères ne donnent qu'une réponse binaire: stable ou instable. contrairement aux critères décrits aux sections suivantes. dont la mise en œuvre augmente rapidement en volume de calcul avec l'ordre du système. donnant des réponses plus complètes. ont perdu considérablement de leur actualité au profit de critères.  Le critère ne donne aucune information sur la façon de stabiliser un système instable.  Le critère ne donne aucune information sur le degré de stabilité . Nous venons de présenter un critère algébrique simple qui permet d’analyser la stabilité des systèmes linéaires invariants. Dans une situation où on dispose sur ordinateur d'outils mathématiques performants pour le calcul des racines de polynômes ou les tracés de réponse harmonique. mais pas d'information sur la qualité de la stabilité.

CRIT`ERE DE NYQUIST Le critère de Nyquist est un critère fondamental à la base de diverses variantes pour l’analyse de stabilité. Le tracé du lieu de Nyquist permet de déterminer la stabilité du système en boucle fermée en examinant la façon dont le lieu de Nyquist entoure le point critique. on ne peut les employer que pour établir la stabilité • On ne peut les appliquer qu’a des systèmes dont l’équation caractéristique est un polynôme fini en P (exemple : signal est retardé de T) en cherche l’approximation. 7. c’est-`a-dire selon les ω croissants sur l’axe imaginaire. d’affixe -1. Il s’agit d’une courbe du plan complexe comprenant l’axe des imaginaires et dont les extrémités sont reliées à l’infini par un demi-cercle centré à l’origine et situé dans le demi-plan droit (voir figure 7.2. le contour doit ˆêtre modifié´e de façon à les exclure.1). Ce lieu est symétrique par rapport à l’axe réel et l’on peut se contenter de calculer d’abord la partie correspondant aux points du contour de Nyquist à partie imaginaire positive. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Chapitre 7 : Analyse des systèmes asservis à temps continu et Stabilité de Nyquist 7. Quand un point 7. la FTBO du système parcourt le lieu de Nyquist complet N. Il y a plusieurs raisons pour choisir la méthode de Nyquist pour accueillir des renseignements sur la stabilité d’un système. Le contour est orienté selon le sens anti- trigonométrique. méthode ayant trait (portée) à la réponse fréquentielle consiste essentiellement en un procédé graphique de détermination de la stabilité absolue et relative des systèmes de commande en boucle fermée. Son application est basée sur le tracé dans le diagramme de Nyquist du lieu de la réponse harmonique en boucle ouverte. Pour déterminer le lieu il faut tout d’abord définir le contour de Nyquist CN.1 donne une illustration de ce que peut ˆêtre le contour de Nyquist dans le cas général et dans d’affixe W   ’Ž parcourt le contour de Nyquist. et par conséquent donne des résultats exacts sur la stabilité…. GUERGAZI Aicha Page 72 . On rend ensuite symétrique le lieu par rapport à l’axe réel. Si la FTBO possède des pôles sur l’axe imaginaire. La méthode de Nyquist s’applique à des systèmes de retards de parcours sans qu’on ait besoin de faire des approximations. La figure le cas ou le système possède une paire de pôles complexes conjugués en 咎 .1. à quelques exceptions près. • La méthode de Routh et Hurwitz. ne conviennent souvent pas parce que. INTRODUCTION L’analyse de Nyquist.

GUERGAZI Aicha Page 73 .2. On représente le contour d’exclusion de Nyquist généralisé par le contour du plan des p. Théorème : Critère de Nyquist.2. il est plus délicat de connaître la fonction de transfert en boucle fermée. la forme qui en résulte F(j ω) est une fonction complexe de la seule variable ω. car ce n’est pas toujours possible. L’intérêt du critère de Nyquist. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 7. Courbes en polaires On peut représenter une fonction de transfert F(p) dans le domaine des fréquences sous la forme d’une fonction de transfert sinusoïdale. En effet.3. LE CONTOUR D’EXCLUSION DE NYQUIST Le contour d’exclusion de Nyquist est un contour fermé du plan de p qui enferme complètement le demi plan droit du plan de p (DPD) Le diagramme de Nyquist est l'image par H(p) du contour fermé appelé contour d'exclusion de Nyquist. Ce contour entoure tous les pôles et zéros de H(p) à partie réelle strictement positive. sans avoir à les calculer.1. en remplaçant p par (j ω) dans l’expression de F(p). c’est de déterminer le nombre de pôles à partie réelle positive de la fonction de transfert en boucle fermée. le contour d'exclusion les évite par des demi-cercles de rayon ε→0. ArgF(jω) |Fjω|cosфω est la partie réelle et |Fjω|sinфω est la partie imaginaires de F(jŽ 7. Ainsi on peut en faire le graphique à deux dimensions en prenant ω comme paramètre et l’écrire sous l’une des deux formes équivalentes suivantes : Fjω  |Fjω| фω Forme polaire : Fjω  |Fjω|cosфω jsinфω Forme d’Euler : |Fjω|Est le module de la fonction complexe F(jŽ  ) фω est son angle de phase. 7.2. SiH(p) a des pôles nuls ou imaginaires purs. alors qu’il est souvent assez simple d’identifier la fonction de transfert en boucle ouverte.

On le construit en utilisant les propriétés des équations précédentes. GUERGAZI Aicha Page 74 . On peut décrire analytiquement les différentes portions du contour d’exclusion de Nyquist de la manière suivante : Chemin ab : p=jω 0ÝωÝ ω9 Chemin bc : W  lim#→9 ’ ω9 $ “% ) -90° & ' & 90° Chemin cd : p=jω ω9 ÝωÝ ∞ Chemin def :W  limM→[   “%  +90° &θ & E90° Chemin fg : p=jω E∞ ÝωÝ Eω9 Chemin gh : W  lim#→9 E’ ω9 $ “% ) -90° & ' & 90° Chemin hi : p=jω Eω9 ÝωÝ 0 Chemin ija : W  lim#→9  $ “% ) -90° & ' & 90° 7. • N : Nombre de tours que fait le lieu complet de Nyquist ( ω variant de –∞ à +∞ ) autour du point critique (–1. La relation : Z=P–N donne le nombre Z de zéros instables de l'équation caractéristique1 + FTBO(p) = 0 et donc de pôles instables de la FTBF(p). DIAGRAMME DE STABILITE DE NYQUIST Le diagramme de stabilité de Nyquist est une application du contour d’exclusion de Nyquist en entier dans le plan de H(p).1 – Contour de Nyquist On voit que tous les pôles et les zéros de H(p) situés dans le DPD sont enfermés par le contour d’exclusion de Nyquist quand on l’applique dans le plan de H(p).4. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Figure 7.0) dans le sens trigonométrique ( sens anti-horaire ). avec : • P : Nombre de pôles instables de la FTBO(p).

le système est stable en boucle fermée si le lieu de Nyquist complet fait P tours autour du point critique. 1 Système stable 2 Système en limite de stabilité 3 Système instable Exemple : Soit un système asservi a retour unitaire dont la FTBO est : G(p) =|W  . Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 En particulier. 1 pole instable de la FTBF → Ce système est instable en boucle ouverte et instable en boucle fermée GUERGAZI Aicha Page 75 . • En déduire Z = P – N = nombre de poles instables de la FTBF. K>0 →P= 1 • La FTBO(p) a un pole instable p = +1/T. En pratique. soit N. • Calculer le nombre de tours (comptes algébriquement dans le sens trigonométrique). que fait le lieu complet de Nyquist (ω variant de –∞ à +∞). autour du point critique (-1. le système asservi est stable. • Tracer le lieu de Nyquist complet de la FTBO (ω variant de –∞ à +∞). on retiendra les étapes suivantes pour appliquer le critère de Nyquist : • Etudier la stabilité de la FTBO → P: nombre de pôles instables de la FTBO. Ainsi.0).0) est : Z=P–N=1­0 →Systeme instable en boucle fermee. →N = 0 • Le nombre de tours autour du point (-1. à condition que : Z = 0 → P = N On notera P et Z les nombres respectifs de pôles et de zéros.∗O \ â 0 ) Discutons sa stabilité suivant les valeurs de K.

On est souvent intéressé à une réponse plus nuancée que stable ou instable. 7. 9 | sou bien GUERGAZI Aicha Page 76 . le critère de Routh ne fournit pas une indication précise sur la sensibilité de la stabilité par rapport aux variations des coefficients comme l’amortissement. c’est à dire la fréquence pour laquelle la courbe en polaires coupe l’axe réel négatif.5. Marge de phase et gain 7. Les notions de marge 7. La fréquence d’inversion de la phase ω-180 est la fréquence pour laquelle la phase de GH(j ω) vaut -180°. Il y’a donc utile de représenter graphiquement la marge de phase et la marge de gain sur les diagrammes de Bode et de Nyquist pour pouvoir juger du degré de stabilité du système asservi.5. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 K<–1 • P=1 • N=+1 • Z=P–N=0 • → Système stable en boucle fermée. Si on note par ∆G la marge de gain.1.5. Ces marges de stabilité sont définies comme une distance à respecter entre le point critique (-1.1. ou à la relation : ∆| s  ||u’Ž. de gain ∆G ou de phase ㏠permettent d'apporter cette nuance. 1 pole instable de la FTBF • Ce système est instable en boucle ouverte et instable en boucle fermée. La marge de phase et la marge de gain sont des mesures quantitatives qui permettent de juger du degré de stabilité d’un système asservi. Marge de Gain: elle mesure la distance entre le point critique (-1.0) et l’intersection du lieu de Nyquist avec l’axe des réels.1. Pas de pole instable de la FTBF • Ce système est instable en boucle ouverte et stable en boucle fermée –1 < K < 0 • P=1 • N=0 • Z=P–N=1 • →Systeme instable en boucle fermée.0) et le lieu de la fonction de transfert en boucle ouverte. STABILITE RELATIVE POUR UN SYSTEME ASSERVI Pour un système asservi.

3 : Illustration des marges de de phase sur le lieu de Nyquist gain et de phase sur le lieu de Nyquist (cas d’un système stable) (cas d’un système instable) GUERGAZI Aicha Page 77 .1. Marge de Phase : Elle mesure l’angle entre l’axe réel (-180°) et le point d’intersection du cercle unité avec le lieu de Nyquist. Vérifie la relation : φ1=arg(GH(jω1)) La marge de phase est alors : ∆φ  180 φ La marge de phase et la marge de gain peuvent se mesurer sur le diagramme de Nyquist et le diagramme de Bode Figure 7. 9 | La fréquence de coupure ω1est la fréquence pour laquelle ||u’Ž|  1 Ou ω-180 est la pulsation qui correspond à GH(j ω)=180° 7.2.2 : Illustration des marges de gain et Figure 7. de pulsation ω1.5. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 1 ∆|  ||u’Ž.

Du point de vue de la synthèse. est l'une de celles qui permettent de tracer les racines de l'équation caractéristique pour toutes les valeurs d'un paramètre du système. car lorsque le gain de la FTBO varie. Il devient.R. il devient nécessaire d'ajouter un correcteur (ou compensateur) au système. Pour les systèmes asservis linéaires. Les pôles de la FTBF sont les racines de l'équation caractéristique. Le problème de synthèse devient une simple sélection de valeurs appropriées du gain. Il est à noter que ce paramètre est. déterminent la stabilité relative et absolue des systèmes linéaires. alors. important que le concepteur sache comment se déplacent les pôles de la FTBF. GUERGAZI Aicha Page 78 . mais tout autre paramètre de la FTBO peut être utilise. dans le plan p. l'équation caractéristique change et les calculs doivent être répètes. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Chapitre 8 : LIEU D'EVANS (Lieu des racines ou Lieu des pôles) 8.1. un simple ajustement du gain peut déplacer les pôles de la FTBF vers les positions désirées. INTRODUCTION Nous avons démontre dans le chapitre précédent l'importance des pôles et zéros de la fonction de transfert en boucle fermée des systèmes asservis linéaires sur les performances dynamiques du système. le gain. trouver les racines de cette équation n'a pas de sens en soi. Les racines de l'équation caractéristique. lorsque le gain varie.Evans (vers 1950). qui sont les pôles de la FTBF. Une méthode simple pour trouver les racines de l'équation caractéristique a été développée par W. Les racines correspondant à une valeur particulière de ce paramètre peuvent alors être localisées sur le graphe résultant. Cependant. Si l'ajustement du gain seul ne donne pas les résultats escomptes. nous supposerons que le gain de la FTBO est le paramètre a varier de 0 a l'infini. appelée la méthode du lieu des racines. la position des pôles de la FTBF dépend de la valeur du gain choisi. un point d'étude important est la recherche et l'investigation des trajectoires des racines (lieu des racines) de l'équation caractéristique lorsque certains paramètres du système varient. Cependant. Trouver les racines d'une équation caractéristique d'un ordre supérieur à 3 est laborieux et nécessite l'utilisation d'un ordinateur. Sauf indications. généralement. Cette méthode. pour certains systèmes. et utilisee largement dans le domaine de la commande. Si le système a un gain de boucle variable. il faut se rappeler que les propriétés transitoires du système dépendent également des zeros de la FTBF.

1.4) Les valeurs de p qui satisfont. la condition d'angle et la condition de module sont les racines de l'équation caractéristique. GUERGAZI Aicha Page 79 .1.3. à la fois.  (8. PROPRIETES DE BASE DU LIEU DES RACINES Considérons le système de la figure 6–1 La FTBF est : VW  K avec \W  K ∗ |W ∗ uW O© ZO (8. … … . 8. sur la position des pôles de la FTBF. Cette méthode est vraiment efficace pour trouver rapidement des résultats approximatifs.3) • Une condition de module : | G(p). Condition sur l'angle et condition sur le module Nous supposerons que G(p). Puisque G(p).2) peut être décomposée en : • Une condition d'angle : ∠|W ∗ uW  å180°2 ∗ µ 1 µ  0. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 En utilisant la méthode du lieu des racines. également.H(p) | = 1 (8. l'équation (8. la contribution de chaque pole et zero de la FTBO sur la position des pôles de la FTBF.H(p) est une quantité complexe.1) L'équation caractéristique est : 1 + G(p).2.2. Cette méthode indique.H(p) = – 1 (8. indique de quelle manière ces pôles et zéros peuvent être modifies pour que les performances requises pour le système en BF soient atteintes.H(p) = 0 et G(p). de la variation du gain ou de l'addition de pôles et/ou de zéros de la FTBO.2. le concepteur peut prédire les conséquences. ∗OZy/ …∗OZyA  OZy= ∗OZy= ∗OZy= ∗OZy= …∗OZy=  (8–5) Le lieu des racines pour le système est alors le lieu des pôles lorsque le gain K est varié de zéro à l'infini. et par conséquent. et l'équation caractéristique peut être écrite sous la forme : 1 0 ©∗OZy= ∗OZy> ∗OZy. G(p)*H(p) fait intervenir le paramètre "gain K". Dans beaucoup de cas. ou les pôles de la boucle fermée.2) 8.H(p) est un rapport de polynôme en p.

(p + p2). comme indique sur la figure 8.2 : Mesure des angles entre des pôles et zéros en B0 et un point test p GUERGAZI Aicha Page 80 . A2. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Il à noter que pour entamer le trace du lieu par la méthode du lieu des racines nous devons connaitre la position des pôles et zeros de G(p)*H(p). puis de compléter la moitie inferieure en projetant le trace relativement a l'axe réel.2(a). θ . A1. le lieu des racines est toujours symétrique par rapport a cet axe. Il suffit. s'il y en a. (p + p3) et (p + p4) respectivement. Il faut se rappeler que les angles des quantités complexes résultant des pôles et zeros de la boucle ouverte relativement a un point W ü  test p sont mesures dans le sens horaire.  Alors l'angle de G(p)*H(p) est : ∠|W ∗ uW   E θ E θ E θà E θÖ (8. de construire la moitie supérieure du lieu. θÖ csont mesures dans le sens horaire comme indiqué sur les figures 8–2(a) et 8–2(b).H(p) pour ce système est : ||W ∗ uW|  q ©r= = ∗q> ∗q. sont toujours localises symétriquement par rapport a l'axe réel. par conséquent. A noter que.7) ou B1.  Le module de G(p). Par exemple. A3. ∗q/ (8. θà . si G(p)*H(p) est donnée par : |W ∗ uW  K W W  ∗ W W  ∗ W Wà  ∗ W WÖ  ou – p2 et – p3 sont des pôles complexes conjugues. du fait que les pôles complexes conjugues et les zeros complexes conjugues. θ . (p + p1).6) Ou  . et A4 sont les modules des quantités complexes (p + z1). Figure 8.

c’est à dire W  Eü˜ . Règles du tracé du lieu des racines Les règles qui suivent découlent directement de l’équation caractéristique du système en boucle fermée. d’après la règle 1.2. ces branches se divisent en m branches finies et (n-m) branches infinies. le degré m étant inférieur ou égal au degré n. les racines complexes de cette équation interviennent par paires conjuguées. © En faisant tendre K vers l’infini. GUERGAZI Aicha Page 81 . Cette dernière situation donne naissance à des directions asymptotiques. écrivons l’équation caractéristique sous la forme suivante : K ∏:‰Š=OZO‰   E1 ∏A OZy  ‰ (8. il faut que le dénominateur soit nul.8) ‰Š= Que l’on peut réécrire sous la forme suivante : K ∏:‰Š=OZO‰   E1 ∏A OZy  ‰ (8. Le lieu des racines arrive sur les zéros du système Règle 4 : Asymptotes. Règle 3 : Départ et arrivée des branches. le lieu s’approche soit des zéros finis. c’est à direW  Eü˜ . le terme tend vers zéro (0. il faut que le numérateur soit nul. soit des zéros situés à l’infini. Ces branches comprennent m branches finies et (n-m) branches infinies donnant lieu à des directions asymptotiques. Les branches du lieu correspondant à ces racines sont donc symétriques par rapport à l’axe réel. possède n branches. Règle 1 : Nombre de branches du lieu. Pour que le terme de gauche tendre vers∞. Pour déterminer le départ et l’arrivée des branches. Lorsque le paramètre K tend vers l’infini. Pour un système physique. Règle 2 : Symétrie. Les coefficients de l’équation caractéristique étant réels.9) ‰Š= © En faisant tendre K vers 0. Le système d’ordre n. A chaque racine de l’équation caractéristique correspond une branche du lieu dont le nombre est égal au degré de cette équation.2. le terme tend vers l’infini (∞. le nombre de branches est n. Ces règles doivent être considérées utiles pour obtenir l’allure approchée du lieu des racines et non le lieu des racines exact. Pour que le terme de gauche tendre vers0. Le lieu des racines arrive sur les zéros du système. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 8.

c’est-à-dire : θ · argW ` La condition des angles dans laquelle on remplace W W÷  par θ et arg W W÷  par Õ  dans le cas o pk complexe (approximation valable.? (8.15) GUERGAZI Aicha Page 82 . il faut que N+Z soit impair Règle 6 : Tangente du lieu en un point du départ ou d’arrivée (fini) Soit un point M d’affixe p appartenant au lieu voisin de P d’affixe p pour lequel on veut calculer l’angle de départ.1. le point M étant infiniment voisin de P). Tous les pôles et les zéros du système étant très éloignés du M.12) L’intersection des directions asymptotiques avec l’axe des réels est donnée par : i ‰Š= O‰ .10) ˜Ì argW ü˜  E ∑˜Ì argW W˜   Ÿβ E ¶β  å2 ∗ Ó 1 ∗ º Ó  0. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Si un point M d’affixe p du lieu est rejeté à l’infini.11) Que l’on peut réécrire sous la forme suivante : β2  å2 ∗ Ó 1 . … La relation des angles devient alors : ∑?  (8. … relation suivante : (8.∑‰Š= y‰ ∑: A . on a : • Une contribution nulle des pôles et des zéros situés à droite de M argW ü˜   argW W˜   0 • Une contribution égale à π de chaque pole et de chaque zéro situé à gauche de M • Une contribution égale à 2*π de chaque paire constituée d’un pole et d’un zéro imaginaires conjugués.? Õ (8.14) Pour que cette relation soit vérifiée. ∀’ (8. situes à droite de M. En notant par θ l’argument associé. les vecteurs associés à W ü˜  et à W W˜  deviennent tous parallèles à une direction dont on désigne par β l’angle qu’elle fait avec l’axe réel. Si on a N pôles et Z zéros à droite du point M de l’axe réel.1? 2.2.13) Règle 5 : Branches de l’axe réel appartenant au lieu Pour un point M de l’axe réel du lieu. permet donc de calculer la valeur deθ. la condition des angles donne la 3 ∗ º 4 ∗ º  å2 ∗ Ó 1 ∗ º Ó  0.  ­  θ  E180 ∑?  (8. tel que : “Ì arg~W÷ ü“  E ∑˜Ì W W˜ . les vecteurs associés aux pôles et zéros font chacun un angle β avec l’horizontale : argW ü˜   argW W˜   β ∀.

Cette équation est : 1 K 0 6W Une telle équation peut s’écrire sous la forme suivante :  EK dO 7O (8. Ce point faisant partie du lieu vérifie la relation (8. la valeur de K correspondante est donnée par : KE `W9  GUERGAZI Aicha Page 83 . ce qui donne : S U0  dO O 7O (8. le problème du calcul du point d’intersection revient à trouver la valeur de p vérifiant la relation (8.17) `W E ` 6W  0 W W 6 Ce qui revient à écrire  C’est-à-dire O µ¶`  O µ¶6   89 8: 8ë 8ë d 7 Ce qui donne : ? 1 µ¶`  . deux méthodes peuvent être utilisées : . La méthode algébrique Nous tritons dans cet ouvrage uniquement la méthode algébrique. 8. La méthode graphique .16) par rapport à p. W W W˜ ˜Ì Compte tenu des relations précédentes.16). on obtient la relation suivante : ?  1 1 . Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Règle 7 : Intersection du lieu avec l’axe réel `W Les pôles du système sont données par l’équation caractéristique. en posant zW  dO  EK 7O . ˜Ì ˜Ì 6W9  Si p0 est la solution de cette équation. Par cette méthode l’intersection avec l’axe réel peut être obtenue en dérivant l’équation (8.16) Ou `W  ∏? ˜Ì W ü˜  et 6W  ∏˜Ì W W˜   On note par p le point d’intersection du lieu avec l’axe réel. W W ü˜ ˜Ì  1 µ¶6  .18 W ü˜ W W˜ .16).

8. les coefficients des lignes p1 et p0 dans le tableau de Routh-Hurwitz sont tous nuls. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Remarque : Dans le cas ou le nombre de zéros est nul (m=0) cette relation est traduite par :  1 0 W W˜ . est négative. On résoudre ensuite : La première méthode consiste à remplacer p par jω dans l’équation caractéristique puis à isoler D Ž  0 k? Ž=0 Ce qui donne ω La seconde méthode : La première méthode consiste à appliquer le critère de Routh-Hurwitz en considérant l’équation caractéristique puis à annuler les termes correspondant à p1 et p0 dans le tableau de Routh. cette méthode sera largement utilisée. Règle 8 : Intersection avec l’axe imaginaire Si l’équation caractéristique possède des racines à partie imaginaire pure. évaluée au point considéré. Au cours du prochain chapitre consacre a la correction des systèmes asservis.19) Ainsi. Dans le cas contraire. nous avons introduit la technique du lieu d'Evans pour les systèmes asservis linéaires. on peut utiliser la dérivée seconde de K par rapport à p : > © O> (8. Pour répondre à ce problème. il se peut que l’on se trouve dans une situation ou il faut décider si le lieu des racines quitte le point trouvé sur l’axe réel ou arrive en ce point d’intersection. ˜Ì Dans certains cas. Ceci nous donne la valeur de gain K et la ligne p2 dans le tableau de Routh et nous donne les valeurs des pôles recherchés. le lieu des racines quitte le point d’intersection trouvé lorsque la dérivée seconde de K par rapport à p. Deux méthodes sont possibles pour déterminer l’intersection avec l’axe imaginaire : La première méthode : les parties réelle D Ž et imaginairek? Ž. CONCLUSION Dans ce chapitre. Cette technique constitue une méthode graphique d'investigation des racines de l'équation caractéristique des systèmes linéaires lorsqu’un ou plusieurs paramètres varient. le lieu des racines arrive en ce point.3. GUERGAZI Aicha Page 84 .

1.2.? (l=0.…) • ∑ W¬µ  V\s<W E ∑ üéc¬  V\s<W Intersection des asymptotes sur l’axe réel   ¶EŸ 0 E 2 E 5 E7     E2. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Exemple Soit à déterminer le lieu des racines du système dont la ‫ܱܤܶܨ‬W  OOZOZÄ © • Points de départ du lieu = pôles de la FTPO : p=0.1. 180° (l=0. E60° .2. p=-2.…)   60° .1. p=-5 → ¶  3 • Points d’arrivée du lieu = zéros de la FTBO : aucun →Ÿ0 • Nombre de branches asymptotiques = n-m=3 • Direction asymptotiques   å 9° ∗Z  .33 3 3 GUERGAZI Aicha Page 85 .…)   å 9° ∗Z  à (l=0.2.

en appliquant (8. on obtient : 0 →   E0.79  = La valeur   E3.17).79n’appartient pas au lieu. On trouve : K = 70.88    E3. on obtient : K  E3  14 10  0 →   E0.17). on peut appliquer tout simplement le critère de stabilité de Routh.2 = å j √10 . • Valeur du gain au point  (K) |V\s<|  1 → K=  4 • Intersection du lieu avec l’axe imaginaire .79 = =Z =ZÄ K  E 2 5 De même. Les deux équations obtenues (relatives a la partie imaginaire et réelle) donnent les 2 paramètres K et ω. . correspond donc au point recherche. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 • Points de séparation (ou de rencontre)  sur l’axe réel : En appliquant (8.88    E3. ω = å√10 p1. Si on veut calculer également les pôles au point d'intersection. GUERGAZI Aicha Page 86 . Si on ne désire avoir que la valeur du gain lorsque le lieu rencontre l'axe imaginaire. elle est donc à exlure. La valeur limite K = 70. on part de l'équation caractéristique et on remplace p par jω. En appliquant ce critère on trouve que le système est stable pour 0 < K < 70.

le dépassement. La rapidité. La stabilité. Si elle oscille. Il est donc souvent nécessaire d’intégrer dans le système asservis un réseau correcteur dont l’objectif est d’améliorer ces un ou plusieurs de ces différents paramètres sans bien sur le faire au détriment des autres. le régulateur aura un rôle de correcteur. lenteur. la vitesse à laquelle la valeur finale sera atteinte. ou réglé pour un système donné. une dépassement trop important. c'est à dire la capacité de l'asservissement à atteindre la consigne. erreur statique). Le principe est de prendre en compte la sortie dans la commande. . Souvent exprimé en pourcent. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Chapitre 9 : Correction des systèmes asservis linéaires 9. On parlera de correcteur lorsque le dispositif est adapté. Une fois installé et réglé. Même lorsqu'un système est stable. On l'appelle l'écart de positionnement à l'infinie.1. Les performances des systèmes linéaires bouclés sont les trois critères suivant : 1. la précision. 3. Un système est stable si la sortie tend vers une valeur finie. Soit un système défini par le schéma bloc ci-contre : Pour un système donné. Plusieurs paramètres définissent un asservissement : . La précision statique. INTRODUCTION Un asservissement est un système bouclé. un temps de réaction trop lent. l'asservissement est instable. la stabilité. Nous avons vus dans les chapitres précédents que les systèmes asservis pouvaient présenter des défauts. . On parlera plutôt de régulateur pour les dispositifs universels « généraux » et mobiles pouvant être insérés dans différents types de systèmes. une stabilité trop relative (voire une instabilité). C'est le temps de réponse. une précision insuffisante. GUERGAZI Aicha Page 87 . il arrive que la sortie dépasse la consigne avant de se stabiliser. nous allons maintenant tenter d’améliorer les performances du système bouclé en insérant dans la boucle de régulation un dispositif visant à corriger les défauts du système (instabilité. . 2. au regard d’un cahier des charges.

Déterminer les valeurs des paramètres du correcteur de manière a atteindre les objectifs. 9. la précision statique (erreur). mais ce n’est pas toujours le cas.1.1 : Processus commande En partant de spécifications sur le comportement final d'un système commande. Déterminer ce que devrait réaliser le système et la manière d'y aboutir (spécifications du cahier des charges) 2. sur la base de ce cahier des charges.2. Ces spécifications sont uniques pour chaque application et incluent toujours des exigences sur la stabilité relative du système. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Généralement. on décide de la manière d'y parvenir.1. la synthèse de correcteurs (ou compensateurs). stabilité et rapidité du système étudié. 9.1. l'établissement d'un système de correction exige le suivi des 3 étapes suivantes: 1. Figure. Stratégie de correction (ou compensation) des systèmes asservis Les outils d'analyse étudies dans les chapitres précédents conduisent tous au même objectif : la synthèse de systèmes asservis corriges ou compenses. et par conséquent. etc. et sur les caractéristiques de la réponse fréquentielle. …). la réponse transitoire. Pour certaines applications. 9. GUERGAZI Aicha Page 88 . Déterminer la configuration du correcteur en relation avec la manière avec laquelle il est connecte au système corrige. il peut y avoir des spécifications supplémentaires sur la sensibilité aux variations des paramètres (robustesse. 3. tel celui représente par le schéma bloc de la figure 9. le correcteur est inséré entre le comparateur et l’actionneur du processus Les correcteurs doivent permettre de réaliser le meilleur compromis entre précision.a . insensibilité aux bruits.Cahier des charges On utilise toujours un cahier des charges pour décrire ce que doit réaliser le système. Ensuite.2.

rampe. Par exemple. Plus éloignes a gauche dans le plan–p sont les pôles dominants du système. . et le temps d'établissement sont toutes définies pour une entrée échelon unitaire. Voici quelques principes et règles de base : . la réponse indicielle est très amortie. Pour mener à bien la conception du correcteur dans le domaine temporel ou fréquentiel. plus vite répondra le système et plus importante sera la bande passante. Les transitoires dues aux pôles éloignes de l'origine et a gauche du plan–p s'atténuent rapidement. par conséquent. Si tous les pôles du système sont réels. et sont. Celles-ci sont des spécifications du domaine typiquement fréquentiel et sont prises en charge par les outils tels que le diagramme de Bodel. La stabilité relative est également mesurée en terme de marge de phase. ou accélération. La synthèse dans le domaine fréquentiel est basée sur la manipulation du gain et de la phase de la fonction de transfert de la boucle jusqu'a atteindre les spécifications voulues. tendance a se simplifier entre eux. utilisées spécifiquement dans le domaine temporel. marge de gain et résonance. Le temps de montée et la bande passante sont inversement proportionnels. La réponse d'un système est dominée par les pôles les plus proches de l'origine du plan–p de Laplace. Les pôles complexes conjugues de la FTBF conduisent a une réponse indicielle oscillatoire. la précision statique est toujours spécifiée pour une entrée échelon. . . Les spécifications des domaines temporel et fréquentiel sont étroitement liées entre elles. soit dans celui fréquentiel. le temps de montée. Lorsqu'un pole et un zero de la fonction de transfert d'un système ont. . les lieux de Nyquist et / ou de Black– Nichols. La marge de GUERGAZI Aicha Page 89 . la zone de réponse du système associée a ce pole aura un faible module. il est pratique de garder a l'esprit que la synthèse dans le domaine temporel se fait généralement avec l'aide du plan–p de Laplace et du lieu d'Evans. et la démarche classique suivie pour répondre aux contraintes imposées se fait dans le domaine temporel. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 La synthèse des systèmes de correction linéaire peut être réalisée soit dans le domaine temporel. D'autres spécifications. telles que le dépassement. plus ou moins. les zeros de la FTBF peuvent causer des dépassements importants même si le système est très amorti. Cependant.

Cependant. 9.2. Figure. passer en revue les configurations de correction les plus utilisees :  Correction cascade ou série : On peut réaliser la compensation en insérant. ait un comportement désire sur un intervalle de temps donne. et l'amortissement sont inversement proportionnels. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 phase. et sont différentes les unes des autres selon la position relative du correcteur par rapport au système commande. Nous allons. dans ce cas. Plusieurs configurations de base sont possibles. 9.2). Une fois la configuration de correction choisie. dans une chaine. il existait des relations analytiques simples entre certaines de ces spécifications temporelles et fréquentielles. la dynamique d'un processus commande peut être représentée par le schéma fonctionnel de la figure 9. L'objectif est que la variable commandée. Nous avons montre que pour les systèmes du second ordre. brièvement. dans cet intervalle.b .3). la corrélation entre les spécifications dans ces deux domaines est plus difficile a établir.1. garantisse la sortie s(t) désirée. il ne restera plus qu'a calculer les éléments du correcteur pour répondre au cahier des charges. pour les systèmes d'un ordre plus élève. c'est un correcteur en réaction qui constitue alors une boucle secondaire (figure. un correcteur directement en cascade avec les autres éléments (figure. représentée par la sortie s(t).1. 9.3 : Correction en réaction ou parallèle GUERGAZI Aicha Page 90 . Il s'agit alors de déterminer le signal de commande u(t) qui. Configurations de correction En général. 9.2 : Correction en cascade ou série  Correction en réaction ou parallèle : On peut placer ces correcteurs en parallèle sur un élément d'une chaine . la marge de gain. Figure 9. la résonance.

Par exemple. le dépassement obtenu GUERGAZI Aicha Page 91 . le correcteur anticipatif GCA est place en série avec le système en boucle fermée qui dispose lui-même d'un correcteur GC dans sa chaine directe. Figure 9.a.4 : Correction série réaction  Correction en anticipation : 1.4).5. le correcteur GCA est a l'extérieur de la boucle système. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 D'autres configurations sont également très utilisees.5. Les pôles et les zeros de GCA peuvent être choisis de manière a ajouter ou éliminer les pôles ou zeros de la fonction de transfert en boucle fermée qu'elles ne disposent que d'un seul correcteur dans chaque système. Figure 9. L'inconvénient avec la correction a un seul degré de liberté est que les critères de performances réalisables sont limites. si les racines de l'équation caractéristique sont sélectionnées de manière a produire une certaine valeur d'amortissement.b. bien que ces correcteurs puissent avoir plusieurs paramètres a faire varier.5 (a) et (b) : Correction en anticipation Pour la correction en anticipation. Dans la figure 9. Dans la figure 9. telles que :  Correction série réaction : Le correcteur série A est utilisee conjointement avec un correcteur en réaction B (Figure 9. Le correcteur anticipatif GCA est place en parallèle avec la chaine directe. Il n'affecte pas les racines de l'équation caractéristique du système original. 2.

2. A partir de ces informations. une valeur particulière d'un paramètre peut être choisie de sorte que le dépassement soit satisfait. c.5a. une fois les valeurs de ses éléments déterminées. le concepteur doit choisir le type de correcteur qui. et par conséquent sur ses performances. on choisira le plus simple. répondra aux spécifications du cahier des charges. Par exemple. 9. et plus compliquée devient la conception. et 9. cette procédure donne directement les résultats escomptent. Correcteurs de base Apres avoir opté pour une configuration de correction. Bien que. En pratique.1. Le choix d'un correcteur spécifique pour une application spécifique est toujours base sur l'expérience du concepteur. Les correcteurs industriels les plus utilises peuvent etre classes. moins fiable il est. mais en essayant de varier la valeur d'un autre paramètre pour obtenir le temps de montée exige. le dépassement n'est plus acceptable. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 pour une réponse indicielle peut encore être excessif a cause des zeros de la fonction de transfert en boucle fermée. Mais même la. dans beaucoup de cas. plus il y a de paramètres du correcteur. il existe une multitude de correcteurs disponibles. selon leurs actions de correction. Plus le correcteur est complexe. plus son cout est élève. Ce sont les coefficients d'une ou plusieurs fonctions de transfert composant ce correcteur. et quelquefois sur l'intuition. intégrale et dérivée (PID) GUERGAZI Aicha Page 92 . de la manière suivante :  Correcteur a action proportionnelle (P)  Correcteur a action intégrale (I)  Correcteur a actions proportionnelle et intégrale (PI)  Correcteur a action dérivée (D)  Correcteur a actions proportionnelle et dérivée (PD)  Correcteur a actions proportionnelle. 9.5b sont toutes a deux degrés de liberté. Le correcteur choisi. L'approche de base est l'utilisation des outils d'analyse pour déterminer comment les valeurs de chaque paramètre individuel influent sur le comportement global du système. la tache suivante consiste a déterminer les valeurs de ses paramètres. les paramètres du correcteur sont sélectionnes tels que toutes les spécifications soient atteintes. Il devient clair que. et influent sur le comportement global. plus il y a de spécifications.4. Les configurations des figures 9. et plus difficile il est à réaliser. il faut très souvent la répéter plusieurs fois car certains paramètres interagissent entre eux.

dans quelles proportions. chacune des actions P. on peut utiliser plusieurs méthodes : 1. PI. le correcteur introduisant de nouveaux pôles et racines. Dans la majorité des exemples utilises jusque la. Il est également possible d'utiliser la dérivée ou l'intégrale du signal d'entrée ε(t). mais avec le diagramme asymptotique de Bode. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 La majorité de ces systèmes utilisent l'électricité ou un fluide sous pression tel que l'huile ou l'air comme source d'énergie. Ils sont également classes en fonction du type d'énergie utilisée dans l'opération (pneumatique. 2. Pour maitriser rapidement ce correcteur PID. nous pouvons considérer. et de dimension). séparément. GUERGAZI Aicha Page 93 . le correcteur comme étant un ensemble de composants tels que des comparateurs (additionneurs ou soustracteurs). considérons. de cout. ou électrique) et choisis selon la nature du système a commander (ou a asservir) et selon les conditions d'opération (considérations de sécurité. PD. soit utiliser le lieu d'Evans. plus généralement. Ce type d'action de commande est connu sous le nom de correction proportionnelle. Soit. Par exemple. des atténuateurs. des amplificateurs. Par conséquent. de poids. en déduire la structure et les paramètres du compensateur.D. des dérivateurs et des intégrateurs. Les actions intégrale et dérivée du PID ont des implications individuelles de performance et leur utilisation nécessite une bonne compréhension des effets de chaque élément de base. le correcteur a été un simple amplificateur avec un gain constant K. en addition avec l'action proportionnelle. de fiabilité. La tache du concepteur est alors de déterminer lesquels de ces composants sera utilise. puisque le signal de commande u(t) a la sortie du correcteur est simplement proportionnel au signal a son entrée ε(t). 4. soit procéder de la même manière. soit considérer les réponses temporelles et analyser les performances statiques et dynamiques du système avant et après compensation. Pour déterminer le type de correcteur a utiliser et la valeur des paramètres a adopter. I. 3. de précision. a partir de la courbe de Nyquist du système compense et par comparaison avec celle que l'on doit obtenir. et la manière avec laquelle ils sont connectes. hydraulique. l'un des correcteurs les plus connus et les plus utilises en pratique est le correcteur PID.

Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 9. améliore la rapidité du système et. ce qui . P Le rôle de l’action proportionnelle est de minimiser l’écart ε entre la consigne et la mesure. L’action proportionnelle : . augmente la bande passante du système. 9. 9.2.1. mais .1.2. Effet L’action proportionnelle P crée un signal de commande u(t) proportionnel au signal d’erreur ε(t). LES CORRECTEURS 9. une valeur trop élevée du gain. Correcteur proportionnel. En effet.1.2. et elle réduit le temps de monter et le temps de réponse. entraîne une augmentation du gain. d’où une diminution de l’erreur statique (amélioration de la précision). Réalisation pratique Une réalisation pratique de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montrée sur la figure 9.6.2. . On verra que tout correcteur possède au moins l’action proportionnelle.6 : Réalisation du correcteur P avec 2 amplificateurs opérationnels |š W  W   M> M/ avec KO  M> si R4=R3 oO M M M AO = . Le correcteur proportionnel P n'est généralement pas utilise seul. Elle agit donc principalement sur le gain du système asservi et permet d’améliorer notablement la précision. augmente l’instabilité du système.1. = GUERGAZI Aicha Page 94 . augmente l’instabilité du système et donne lieu à des oscillations. On constate qu’une augmentation du gain Kp du régulateur entraine une diminution de l’erreur statique et permet d’accélérer le comportement global de la boucle fermée Cp  P  K @ εt On serait tente de prendre des valeurs du gain élevées pour accélérer la réponse du procédé mais on est limité par la stabilité de la boucle fermée.2. Figure 9.

Figure 9.2.2. améliore la précision en réduisant ou annulant l’erreur statique.7. 9. I La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur ϕ(t) est : Avec Ki appelé " gain intégral " Ti appelée " constante de temps d’intégration " 9. Correcteur Intégral. introduit un déphasage de –90° qui risque de déstabiliser le système (diminution de la marge de phase). 9. associe au correcteur Proportionnel. Nous savons que la présence d’une intégration dans la FTBO augmente la classe du système et réduit ou annule. en général. Le correcteur a action exclusivement Intégrale n’est pratiquement jamais utilise.1.6 utilise 2 amplificateurs (le second servant d'inverseur. l'erreur statique du système.2.7 : Réalisation du correcteur I avec 2 amplificateurs opérationnels GUERGAZI Aicha Page 95 . Il est.2. avec un gain de valeur 1 en prenant R4 = R3). selon le type d'entrée.2. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Le circuit de la figure 9.2. Réalisation pratique Une réalisation pratique de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montrée sur la figure 9. L’action intégrale pure : . mais . Effet L’intérêt principal de ce correcteur est d’ajouter dans la chaine de commande une intégration. en raison de sa lenteur et de son effet déstabilisant.2.

9. 9. Le zéro supplémentaire introduit tend à minimiser cette instabilité. Mais. D’un autre côté.2. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 NW 1 KÐ 1 |š W  W    B K˜  {W  ∗  ∗ W W  ∗  Le circuit de la figure 9. . . il introduit une augmentation du gain global du système aux basses fréquences. GUERGAZI Aicha Page 96 . le correcteur PI a un effet déstabilisant en raison du pôle à l’origine (déphasage supplémentaire entre 0 et –90°).3.3. c'est à dire une amélioration de la précision du système. Ce correcteur sera utilisé chaque fois qu’une erreur permanente doit être annulée ou minimisée. Correcteur Proportionnel Intégral. Kp sera choisi de manière à modifier.© ë - que le déphasage supplémentaire introduit par le correcteur n'affecte pas beaucoup le déphasage global du système corrigé. c’est-a-dire la réaction rapide à un écart de réglage. Cependant. il élabore alors une commande qui peut être donnée par la relation suivante: 1 E La fonction de ut  K @ εt X ετdτ TC 9 1 TC p Transfert du correcteur est alors donnée par : Cp  K @ TC p Pour un régulateur intégral pur. La combinaison des actions proportionnelle et intégrale permettent d’associer l’avantage du régulateur P.1. le régulateur proportionnel réagit immédiatement aux écarts de réglage mais il n’est pas en mesure de supprimer totalement l’erreur statique. la fréquence de coupure du système corrigé et donc sa marge de phase. .2.7 utilise 2 amplificateurs (le second servant d'inverseur avec un gain de valeur unitaire). Il est recommandé de placer le zéro í © ‰ î du correcteur aux basses fréquences de sorte . Par ailleurs. s'il est très proche de l'origine. à l’avantage du régulateur I qui est la compensation exacte de la grandeur pilote. son effet sera compensé par le pôle à l'origine. suivi d’une intégration de ce signal. En effet. PI Le correcteur intégral est en général associe au correcteur proportionnel. le régime dynamique est relativement long. éventuellement. Effet La réponse indicielle montre qu’un correcteur PI assure une transmission instantanée du signal d’erreur ε.

Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Très souvent. 9.Une première réalisation de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montree sur la figure 9.©‰ ©ë - dominante du système initial de sorte que la boucle fermée gagne en rapidité.8 : Réalisation du correcteur PI avec 2 amplificateurs opérationnels. est celle de la figure 9. .2.3. Kp et Ki sont tous deux réglables. ce circuit ne permet pas une sélection indépendante de Kp et Ki. avec 3 amplificateurs.8.8 est qu'il n'utilise que 2 amplificateurs (le second servant d'inverseur avec un gain de valeur 1). Figure 9. le zéro í î est choisi de manière à compenser la constante de temps .2. une deuxième réalisation. Cependant. NW  1 KÐ  1 |š W  W    KO B KO   {W   ∗  ∗ W W   ∗  L'avantage du circuit de la figure 9. puisque ceux-ci dépendent tous les deux de R1. Figure 9.9. tandis que Kp affecte à la fois les actions intégrale et proportionnelle. Réalisations pratiques .9 : Réalisation du correcteur PI avec 3 amplificateurs opérationnels NW  1 KÐ  1 |š W  W    KO B KO   {W   ∗  ∗ W W   ∗  GUERGAZI Aicha Page 97 . Ki ajuste l'action intégrale. cette fois-ci.

et amplifie les bruits de hautes fréquences. Le correcteur a action exclusivement dérivée n’est pratiquement jamais utilise. 9.2. L’action dérivée pure : . Effet La réponse indicielle montre qu’un correcteur a action exclusivement dérivée ne permet pas la transmission d’un signal. . en général. Td appelée " constante de temps de dérivation " 9. mais fait diminuer la précision du système. En effet.1.10. Figure 9. Correcteur à action dérivée (D) La relation entre la sortie u(t) et le signal d’erreur ε(t) est : { C  K   K ∗ W  \ ∗ W oO C’est-à-dire AO avec Kd appelé " gain dérivé ".4.2. . Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Pour ce circuit. améliore la stabilité du système par l'introduction d'un déphasage supplémentaire de + 90° (augmentation de la marge de phase). Ki est inversement proportionnel a la valeur du condensateur. Kp et Ki peuvent être règles séparément.4.2. ce qui n'est pas très pratique. ce correcteur permet de faire intervenir la dérivée du signal d’erreur . Malheureusement. Réalisation pratique Une réalisation pratique de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montrée sur la figure 9. On fait appel a elle lorsque le signal de commande u doit être particulièrement efficace. 9. L’action dérivée ne peut donc être utilisée seule. les corrections PI exigent de faibles valeurs de Ki. pour un tel circuit. Il est en général associe au correcteur Proportionnel. Cela conduit a de larges valeurs de Ci.2.10 : Entrée et sortie du correcteur a action dérivée (D) GUERGAZI Aicha Page 98 . il sera d’autant plus actif que la variation de ε(t) est rapide.4. Cependant.

par rapport au temps. Kp et Td sont tous deux réglables. 9. Intuitivement. et permet donc de stabiliser le système et d'améliorer le temps de réponse. Td ajuste l'action dérivée. En régime dynamique. la commande dérivée n'affecte l'erreur statique du système que si cette erreur varie avec le temps.5. dans les systèmes linéaires. Connaissant la pente. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 NW |š W  W     W  K W {W Le circuit de la figure 9.5.2. et effectue la correction nécessaire avant que le dépassement n'apparaisse. Correcteur Proportionnel Dérivé. sa dérivée.2. prédit un grand dépassement. L'intérêt principal de la correction dérivée est son effet stabilisant. tandis que Kp affecte à la fois les actions dérivée et proportionnelle. La commande dérivée mesure la pente instantanée de ε(t). Normalement.10 utilise 2 amplificateurs (le second servant d'inverseur avec un gain de valeur 9. elle s'oppose aux grandes variations de l'erreur (donc aux oscillations). le correcteur peut anticiper la direction de l'erreur et l'utilise pour mieux contrôler le processus. Mais si l'erreur statique croit avec le temps. il apparait un dépassement conséquent. la correction PD est essentiellement une commande anticipative. On verra qu'un tel correcteur est a utiliser a chaque fois que le système corrige doit être plus rapide. Effet La réponse indicielle montre qu’un correcteur a action proportionnelle et dérivée (PD) assure une transmission instantanée du signal d'erreur ε(t) augmente de sa dérivée dε(t)/dt. u(t) est de nouveau développe proportionnellement a dε(t)/dt. est nulle. Si l'erreur statique est constante. La correction dérivée peut être vue autrement : Puisque dε(t)/dt représente la pente de ε(t). si la pente de ε(t) ou s(t) est due a un échelon d'entrée important. Ce type de correcteur admet la fonction de transfert suivante Cp  K @ 1 TF p Avec un correcteur PD on obtient un système avec un temps de montée rapide et un faible dépassement. ce qui réduit l'amplitude de l'erreur. PD Le correcteur PD est utilisé pour réduire les oscillations du système. l'élément de dérivation du correcteur ne produit aucune entrée pour le processus.1. GUERGAZI Aicha Page 99 .

Ainsi. L'inconvénient pratique de cet effet filtre passe haut. Amélioration de l'amortissement et réduction du dépassement. est l'accentuation des bruits de hautes fréquences provenant de l'entrée.2. ω = Kp / KD. Par ailleurs. Possibilité d'accentuation des bruits aux hautes fréquences. la bande passante du système et réduit le temps de montée de la réponse indicielle. dans la majorité des cas. Réduction du temps de montée et du temps d'établissement. . .2. Réalisations pratiques • Une première réalisation de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montrée sur la figure 9. Une autre considération pratique entrant dans la sélection des valeurs de KP et KD est l'implantation physique du correcteur PD. l'utilisation du correcteur PD consiste a placer la fréquence de cassure du correcteur. . compte tenu de ses caractéristiques fréquentielles de filtre passe haut. le correcteur PD accroit.11 : Réalisation du correcteur PD avec 2 amplificateurs opérationnels GUERGAZI Aicha Page 100 . 9. de sorte que l'augmentation effective de la marge de phase ait lieu a la nouvelle fréquence de coupure. il existe tout un domaine de valeurs optimales Kp/KD pouvant améliorer l'amortissement du système. son gain pousse la fréquence de coupure vers les hautes fréquences. Augmentation de la bande passante. Pour un système donne. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 L'avance de phase produite par ce correcteur peut être utilisee pour améliorer la marge de phase du système asservi.5.11 Figure 9. Récapitulatif des effets de l'action de correction PD : . Amélioration de la marge de phase et de la marge de gain. . Malheureusement.

12 : Réalisation du correcteur PD avec 3 amplificateurs opérationnels Pour ce circuit. à une catégorie donnée de systèmes à asservir correspond un type de correcteur adopte. En pratique. quand on n’est pas trop exigeant sur les performances de la boucle fermée par rapport a celles de la boucle ouverte (par exemple. temps de réponse. le régulateur PID est bien adapté à la plupart des processus de type industriel. PID Le régulateur standard le plus utilisé dans l’industrie. • Une deuxième réalisation. accélération très importante de la réponse ou augmentation très importante de l’amortissement en boucle fermée). même en étant complexes. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 L'avantage du circuit de la figure 9. ont un comportement voisin de celui d’un deuxième ordre. 9.) d’un processus modélisé par un deuxième ordre. intégrale et dérivée. D'autre part. avec 3 amplificateurs cette fois-ci. L’action conjuguée PID permet une régulation optimale en associant les avantages de chaque action : la composante P réagit à l’apparition d’un écart de réglage. est le régulateur PID (proportionnel intégral dérivé).2.. Correcteur Proportionnel Intégral Dérivé. Kp et Kd peuvent être règles séparément.12. les performances (amortissement. Nombreux sont les systèmes physiques qui. et il est relativement robuste par rapport aux variations des paramètres du procédé. Figure 9. Par conséquent.. Cependant. la composante D s’oppose GUERGAZI Aicha Page 101 . Pour effectuer un choix judicieux.6. car il permet de régler à l’aide de ses trois paramètres. puisque ceux-ci dépendent tous les deux de R2.11 est qu'il n'utilise que 2 amplificateurs (le second servant d'inverseur avec un gain de valeur 1). . est celle de la figure 9. ce circuit ne permet pas une sélection indépendante de Kp et Kd. une valeur importante de Kd exigerait une large valeur de C1. ce qui n'est pas très pratique. il faut connaitre les effets des différentes actions : proportionnelle. Les valeurs importantes de Kd sont obtenues en jouant sur Rd et en maintenant Cd dans des proportions raisonnables.

et la composante I élimine l’erreur statique. Il élimine l’erreur statique grâce au terme intégrateur. Elle ramène donc de la précision. Ki et Kd sont dépendants les uns des autres. et D sur les régimes statique et dynamique du système en boucle fermée. L'action intégrale (Ki) aura pour effet d'éliminer l'erreur statique. Nous avons vu qu'un correcteur P (Kp) apporte de la rapidité au système en réduisant le temps de montée.6. Effet La réponse indicielle montre qu'un correcteur PID assure une transmission instantanée du signal d'annuler le signal d'erreur statique {[ et d'avoir une reponse relativement rapide et bien amortie. Il est à noter que ces corrélations ne sont pas exactement précises. 2. mais ne l'élimine pas. Il anticipe les variations de la sortie grâce au terme dérivateur Cp  K @ 1 TF p TC p 9. facile à réaliser. Temps de montée dépassement Temps d’établissement Erreur statique Si Kp croit diminue Augmente (peu de changements) diminue Si KI croit diminue augmente augmente Eliminée Si Kd croit (peu de changements) diminue diminue (peu de changements) Tableau: Effets des correcteurs P. Il fournit un signal de commande en tenant compte de l’évolution du signal de sortie par rapport à la consigne.2. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 aux variations de la grandeur réglée et stabilise la boucle de régulation . Ki et Kd) sur la réponse en boucle fermée du système sont regroupes sur le tableau. En fait. le correcteur PID. d'erreur ε(t) augmente de son intégrale et de sa dérivée. le changement de l'une de ces variables peut modifier GUERGAZI Aicha Page 102 . car Kp. réduit les dépassements et améliore le régime transitoire. Il réduit également l'erreur statique. fait croitre la classe du système d'une unité et introduit 2 zeros qui peuvent être utilises pour améliorer la réponse transitoire. 1 3. Ce correcteur. Les effets de chaque correcteur (Kp. La méthode du lieu d'Evans peut être mise a profit pour localiser ces zeros dans le but de satisfaire un cahier des charges sur les régimes statique et dynamique. I. Et c’est pour cela que ce type de correcteur est le plus utilise en milieu industriel. permet En effet. Un régulateur PID est obtenu par l’association de ces trois actions et il remplit essentiellement les trois fonctions suivantes : 1. mais dégrade la réponse transitoire. L'action dérivée (Kd) améliore la stabilité du système.1.

Par ailleurs. méthode de Chien-Hrones. mais il est nécessaire de suivre quelques règles d'ajustement de ces correcteurs : 1. Le tableau précédent n'est à utiliser que comme référence lorsqu'il s'agit de déterminer les valeurs de Kp. Rajouter un correcteur D pour réduire les dépassements et améliorer le temps d'établissement : modifier Kd pour améliorer les caractéristiques en régime transitoire.. GUERGAZI Aicha Page 103 . 9. Ki et Kd. Rajouter un correcteur I pour éliminer l'erreur statique : modifier Ki pour améliorer les performances en régime statique. Rajouter un correcteur P pour améliorer la rapidité du système : modifier Kp pour obtenir le temps de montée voulu. Finalement.6..Une première réalisation de ce correcteur.2. Obtenir la réponse en boucle ouverte et déterminer ce qui est nécessaire d'améliorer. ces méthodes font beaucoup intervenir l'expérience de l'operateur dans ce domaine. Des méthodes empiriques existent et permettent de faciliter amplement la détermination du correcteurs PID (méthode de Ziegler- Nichols. Construire le correcteur aussi simplement que possible. Il existe des méthodes analytiques permettant de calculer les composantes du correcteur PID. Ajuster Kp. 5. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 l'effet de l'autre... il n'est alors pas nécessaire de rajouter un correcteur D au système. Ki et Kd jusqu'à obtenir les performances voulues.2. 3. est montrée sur la figure 9. il faut se rappeler qu'il n'est pas obligatoire d'insérer les 3 correcteurs dans un même système si cela n'est pas nécessaire. Si un correcteur PI donne des performances satisfaisantes pour la sortie. 2. Certaines d'entre-elles seront étudiées en TP et TD.). mais elles sont assez complexes et sont peu utilisees. Réalisations pratiques . Il n'y a pas de réglage unique permettant d'atteindre le cahier des charges. Elles sont basées sur la connaissance des effets que procure chaque correcteur sur la réponse du système boucle (tableau). en utilisant des circuits passifs et actifs.Reswick. 4. Des méthodes pratiques de réglages permettent d'obtenir de bons résultats.13.

Ki et Kd.14 : Réalisation du correcteur PID avec 3 amplificateurs opérationnels NW  1 1 |š W   í î   W  KO K W {W    W KÐ W  KO  í î. Figure 9. avec 3 amplificateurs cette fois-ci.13 : Réalisation du correcteur PID avec 2 amplificateurs opérationnels NW  1   W1   W |š W   {W    W NW   1 KÐ |š W  í î   W  KO K W {W     W W   1 KO  í î. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Figure 9.13 est qu'il n'utilise que 2 amplificateurs (le second servant d'inverseur avec un gain de valeur 1). Cependant.14. KÐ   K        L'avantage du circuit de la figure 9. ce circuit ne permet pas une sélection indépendante de Kp. K     KÐ     Pour ce circuit. est celle de la figure 9. Une deuxième réalisation. . Kp. Ki et Kd peuvent être règles séparément GUERGAZI Aicha Page 104 .

1) du maximum de phase en fonction du paramètre ont du correcteur Pav sont: Figure 9.15 : Maximum de phase en fonction du paramètre a Pour a très important Gc s’approche les propriétés du régulateur PD tel que : GUERGAZI Aicha Page 105 .3. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 9. CORRECTEUR AVANCE DE PHASE Ce type de correcteur représente une approximation du correcteur PD et peut être réalisé physiquement à l’aide d’un circuit électronique actif ou passif  Fonction de transfert du correcteur Pav :  Tel que :  L'expression et le graphe (figure 7.

4. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 9.5. CORRECTEUR RETARD DE PHASE Le circuit électrique du Prêt : La fonction de transfert : Et 9. CORRECTEUR P AVANCE-RETARD AVANCE : Le circuit électrique du correcteur orrecteur Pav-ret Pav : Fonction de transfert du Pav_rêt : GUERGAZI Aicha Page 106 .

pj. les spécifications que l’on peut rencontrer dans le cas ou le correcteur proportionnel peut être utilisé sont :  La stabilité du système en boucle ouverte . etc. n l  m p ∏JIÌ p pI  H Ou –zi. Lorsque les spécifications sont données par rapport à la position des pôles de systèmes en boucle fermée. INTRODUCTION La méthode utilisée est principalement basée sur le concept de pôles dominants. la méthode du lieu des racines peut être utilisée pour fixer le paramètre kp de ce correcteur. La fonction de transfert G(p) du système à corriger est donnée par l’expression suivante : ∏çCÌ p zC  Gp  k .  La réponse indicielle doit être apériodique ou oscillante avec un dépassement fixé et éventuellement avec un temps de réponse désiré c’est-à-dire la constante de temps des pôles dominants à un constant près dépendant du pourcentage choisi définissant le régime permanent). retard de phase et avance-retard de phase en utilisant cette technique. GUERGAZI Aicha Page 107 . Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Chapitre 10 : Design des correcteurs a l’aide du lieu des racines 10. par exemple. En général. la méthode des lieux des racines est préférable pour désigner le correcteur qui répond aux spécifications imposées. PI. avance de phase. la constante de temps.1. PID. le taux d’amortissement.. le gain. Au cours de cette section on montre comment fixer les paramètres des correcteur P. 10. Il faut noter le fait que le correcteur P n’améliore pas le type du système .8.CORRECTEUR PROPORTIONNEL P Pour répondre aux spécifications imposées par le cahier des charges. les pôles. le nombre de pôles autre que ceux à l’origine. k. il est donc incapable d’annuler l’erreur en régime permanent. PD. Le gain kp du correcteur doit être choisi de manière à assurer au système une dynamique décrite par une paire de pôles dominants. le nombre de zéros et le type de G(p). n m et l respectivement les zéros.

Calculer le gain de correcteur à partir de la relation suivante : k@  KL k 6. la procédure que l’on peut utiliser pour fixer le gain kp est la suivante : 1 K ∗ | W  0 Avec K   ∗ ÂW 1. L’expression d’un tel correcteur est donnée par : Cp  k @  k@ avec z  MN @ZO MN @ @ MP En général. Ce gain est donné par Kd  ∏çIÌ £SL zI £ 5. pH ∏JCÌ |SL pC | 4. Il ne doit pas changer le régime transitoire du système. GUERGAZI Aicha Page 108 . en la mettant sous la forme 2. Obtenir l’équation caractéristique du système compensé. 10. L’effet principal du correcteur PI est l’imposition d’un temps de réponse donné et l’annulation de l’erreur en régime permanent du système en boucle fermée.CORRECTEUR PROPORTIONNEL INTEGRAL PI Comme nous l’avons dit précédemment. ou σ désigne le module de la partie réelle des pôles complexes dominants). Trouver l’intersection du lieu des racines avec la demi-droite d’angle θ (cos θ=ξ) découlant de l’origine. Calculer le gain Kd qui procure les pôles désirés. soit égal à (3/σ . Vérifier si les performances sont satisfaites ou non. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Dans ce cas. Soit Sd le pole dont la partie imaginaire est positive. le correcteur PI introduit un pole et un zéro. Cette intersection définit les pôles dominants désirés. 3. Tracer le lieu des racines en faisant varier K de 0 à l’infini . On fait appel à ce type de correcteur lorsqu’on cherche à :  Annuler l’erreur en régime permanent  Assurer une réponse apériodique ou oscillante avec un temps de réponse maximal tr à 5%.9. le correcteur PI est utilisé pour assurer les spécifications suivantes :  Une réponse indicielle apériodique ou oscillante  Une erreur en régime permanent donnée  Un temps de réponse donné  Un système stable.

est βi l’argument associé aux pôles –pi . i=1. -z. Une autre approche consiste à procéder analytiquement en utilisant la relation suivante : GUERGAZI Aicha Page 109 . et la droite (D2) définie par (σ=-3/tr). donc la droite (D1) définie par (ξ=cosθ). K  k @ k p p ∏IÌ p pI  Et reporter tous les pôles et les zéros de cette fonction à l’exception du zéro du correcteur PI. de la fonction de transfert en boucle ouverte (c’est-à-dire –. celui qui possède la partie imaginaire positive étant noté Sd. soit Gp  K ∗ H J . I W˜  ) Le report de cet angle (passe par Sd) permet de déterminer la position du zéro. cette intersection détermine les pôles dominants. Im (D1) Sd (D2) θ σ Re 3. 2. La procédure à suivre pour déterminer ces paramètres se résume aux points suivants : p z ∏ç CÌ p zC  1. I ü˜ ) .…. donnée par α  1 2 ∗ q ∗ π E ∑ç CÌ αC ∑CÌ JZHZ βC Avec q=0 Ou αi est l’argument associé aux zéros –zi . sur l’axe réel. i=1. Obtenir la nouvelle fonction de transfert du système compensé.……m. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Le choix des paramètres de kp et kI qui répondent aux spécifications imposées est principalement basé sur le zéro ajouté à la fonction de transfert du système et sur le temps de réponse maximal tr imposé. Utiliser ce pole Sd et l’équation d’angles pour déterminer la contribution en angle nécessaire du zéro (-z). Déterminer l’intersection des deux demi droites (D1) et (D2) telles que représentées à la figure.n+l+1 (c’est-à-dire –.

Cette condition est nécessaire et non suffisante.10. il introduit un zéro qui est la clé de la détermination des paramètres du correcteur. cette méthode n’est applicable que si la valeur de α est inférieur ou égale à 90°+ arcsin(ξ). ce qui risque de cause l’instabilité du système du fait que les pôles tendent vers les zéros lorsque le gain devient très grand. le temps de réponse et la forme de la réponse en fonction du temps. GUERGAZI Aicha Page 110 . K  k F k p ∏IÌ p pI  L’effet principal du correcteur PD est l’imposition d’un temps de réponse donné e l’amélioration (non l’annulation) de l’erreur en régime permanent du système en boucle fermée. Les performances imposées sont relatives à la stabilité. Remarque Etant donné que l’on cherche à concevoir un système asservi stable et qui satisfait les performances désirées qui sont généralement fonction de ξ . La fonction de transfert de celui-ci est donnée par : ∏çCÌ p zC  Gp  Kp z ∗ H J . CORRECTEUR PROPORTIONNEL DERIVE PD Lorsque ce correcteur est utilisé. 10. Calculer le gain Kd qui assure le passage du lieu des racines par le pole Sd en utilisant l’équation des amplitudes. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 kŸI  |ü|  |σ| – T Avec α et β tels que présentés précédemment 4. Le fait de prendre un α supérieur à 90°+ arcsin(ξ) place le zéro dans le demi-plan droit. Il ne doit pas affecter le régime permanent du système. Vérifier si les performances sont satisfaites ou non. Le zéro est utilisé pour déformer le lieu des racines pour améliorer le régime transitoire tel que souhaité. Puis en déduire les paramètres du correcteur à l’aide des K relatons suivantes ÂO   5.

et le temps de réponse (tr= 3/σ) imposés. La valeur de z est déterminée tel que représenté à la figure suivante. Obtenir la fonction de transfert en boucle ouverte du système compensé Et reporter les pôles et les zéros de cette fonction de transfert dans le plan complexe à l’exception du zéro du correcteur. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Pour fixer les paramètres du correcteur qui répond à ces spécifications. 4. 3. qui va fixer la forme de la réponse . en utilisant le taux d’amortissement (ξ=cosθ). Vérifier si les performances sont satisfaites ou non GUERGAZI Aicha Page 111 . Déterminer le zéro du correcteur (-z) en se basant sur la condition des angles suivante : α  1 2 ∗ q ∗ π E ∑ç CÌ αC ∑CÌ βC JZH Avec q=0 Ou αi est l’argument de I ü˜  ) et βi désigne celui de I W˜ . Déterminer la valeur de gain Kd qui procure le pole Sd en utilisant l’équation des amplitudes suivante : ∏IÌ £SL pI £ Kd  JZH ∏çZ CÌ |SL zC | Puis déterminer les paramètres du correcteur comme suit U  V!    U W 5. on utilise la procédure suivante : 1. 2. Déterminer le pole dominant Sd. Im α Re -z Remarque : On peut aussi la déterminer analytiquement comme on l’a fait pour le correcteur PI. Ce pole est illustré à la figure précédente.

reporter tous les pôles et les zéros à l’exception du 2ème zéro introduit par le correcteur c’est-à-dire –a2 de Gc(p) dans le plan complexe. Déterminer le pole dominant Sd. le temps de réponse fixé l’annulation du pole défavorable noté pd du point de vue stabilité. D%) La procédure utilisée pour fixer les paramètres kp.  Erreur en régime permanent nulle  Temps de réponse maximal fixé  Forme de la réponse du système apériodique ou oscillante (ξ. kI et kD repose principalement sur l’introduction du pole à l’origine. Déterminer les fonctions de transfert en boucle ouverte du système non compensé et ∏çCÌ p zC  compensé c’est-à-dire. 1. Puis. En effet. Gp  k H J p ∏IÌ p pI  p a p a  ∏çCÌ p zC  GY p  K . Cette procédure se résume comme suit . 2. qui va fixer la forme de la réponse en utilisant le taux d’amortissement (ξ=cosθ) et le temps de réponse (tr= 3/σ) imposés. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 10. c’est-à-dire le pole le plus rapproché de l’axe imaginaire excepté ceux qui sont à l’origine. la fonction de transfert C(p) de ce correcteur est p a p a  donnée par : Cp  k @ kFp  kF kX p p Ou k @  k F a a  k X  k X a a L’effet principal du correcteur PID est l’imposition d‘un temps de réponse donné et l’annulation de l’erreur en régime permanent du système en boucle fermée. on utilise ce type de correcteur lorsque les spécifications sont :  Stabilité . GUERGAZI Aicha Page 112 . CORRECTEUR PROPORTIONNEL INTEGRAL DERIVE PID On fait appel à ce type de correcteur lorsqu’on désire en même temps agir sur le régime permanent et le régime transitoire. En général.11. K  k F k p p ∏JIÌ p pI  H Utiliser le pole le plus défavorable du point de vue stabilité pour déterminer le zéro –a1 en procédant à une annulation pole-zéro.

La seconde considère le problème de design dans le domaine fréquentiel.13. Puis déterminer les paramètres du correcteur comme suit : kF  Kd k k@  a1 a2 Kd k kX  a1a2 Kd k 5. 4. 10. DESIGN DANS LE DOMAINE TEMPOREL Les méthodes empiriques sont dues aux travaux de Ziegler-Nichols.12. Ces méthodes sont de grande utilité lorsque le modèle analytique du système n’est pas facile à obtenir. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 3. . soit en boucle fermée quand il ne peut pas opérer en boucle ouverte. Vérifier si les performances sont satisfaites ou non 10. Déterminer le zéro du correcteur (-a2) en se basant sur la condition des angles suivants : α  1 2 ∗ q ∗ π E ∑ç CÌ αC ∑CÌ JZH. ces méthodes peuvent aussi être utilisées. Déterminer la valeur du gain Kd qui procure le pole dominant Sd en utilisant l’équation des amplitudes suivante : £SLHZ £ ∏JIÌ £SL pI £ KL  |SL a ||SL a | ∏çZ CÌ |SL zC | Un pole du système à commander a été annulé par un zéro du correcteur. DESIGN DES CORRECTEURS PAR METHODES EMPIRIQUES Les méthodes empiriques se divisent en deux catégories : . car le zéro a été choisi de manière à annuler le pole pd. La première considère le design dans le domaine du temps et se base principalement sur la réponse indicielle du système soit en boucle ouverte quand il peut opérer. La valeur de a2 est déterminée en utilisant ImSL  l’angle α de la façon suivante : |a |  |σ| tgα Ou σ désigne la partie réelle du pole dominant Sd et Im(Sd) celle de la partie imaginaire. βC Avec q=0 Ou αi =argW ü˜  ) et βi= arg W W˜  Remarquons que cette relation ne tient pas compte du zéro du correcteur (-a1) et du pole pd. Ces méthodes sont employées pour fixer les paramètres des correcteurs de types : GUERGAZI Aicha Page 113 . Lorsque le modèle analytique du système est disponible.

Proportionnel-intégral-Dérivé Ces méthodes sont très utilisées en pratique et ne s’appliquent qu’à des systèmes dont la réponse indicielle est apériodique. la grandeur de sortie correspondant à un signal test en forme d’échelon unitaire est en forme de « . le choix des correcteurs dépend principalement. Proportionnel-Intégral . dans ces méthodes. En effet. Proportionnel . et ne possède pas de pôles à l’origine ni de pôles complexes dominants. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 . Dans le cas ou le système est stable en boucle ouverte. de la réponse du système à une excitation donnée.

Cp  k @ 1 TF p TX p Les paramètres suggérés par Ziegler-Nichols pour le réglage des correcteurs sont résumés dans le tableau1. T Type des correcteurs Valeurs des paramètres k@  proportionnel 0.5 ∗ τ La forme de la réponse en boucle fermée est souvent inacceptable et possède un dépassement compris entre 10% et 60%. Le correcteur utilisé à la forme suivante. Cette forme de la grandeur de sortie est utilisée pour e.2 ∗ T k@  TX  2 ∗ τ τ Proportionnel-intégral-dérivée TF  0. Notons que l’expression du correcteur PID peut s’écrire sous la forme suivante lorsque les paramètres du tableau 1 sont attribués à ceux du correcteur PID : GUERGAZI Aicha Page 114 . T et k est illustrée 1 par la même figure. ».9 ∗ T τ k@  TX  3.3 ∗ τ Proportionnel-intégral τ 1. La signification des paramètresτ.τ@ déduire le modèle du système G(p) considéré. L’expression de G(p) est donnée par : Gp  k Tp 1 Le principe est illustré à la figure suivante. Un ajustement des différentes constantes du correcteur PID est alors indispensable pour obtenir les performances désirées.

15 &  & 0. La méthode de Zeigler-Nichols n’est applicable que si la relation suivante est 0.6 τ La procédure de design des correcteurs de type P. 2.3/τ) 1  Correcteur PID p   0. GUERGAZI Aicha Page 115 .6T p Cp[XF τ Le correcteur PI D introduit alors un pole à l’origine et un zéro double à (-1/τ). Ajuster les paramètres du correcteur si nécessaire pour obtenir les performances désirées. Obtenir la réponse indicielle du système à commander en boucle ouverte . Calculer la fonction de transfert du système en boucle fermé et vérifier si les performances sont vérifiées ou non 5. Calculer les paramètres du correcteur utilisé en se basant sur le tableau approprié . PI ou PID peut se résumer ainsi : 1. Déterminer les paramètres τ et T à partir de cette réponse indicielle 3.9T τp 0.3  Correcteur PI Cp[X  τ p Le correcteur PI introduit alors un pole à l’origine et un zéro à (-0. Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 0. 4.

Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 Annexe: Table des Principales Transformées de Laplace et leurs propriétés GUERGAZI Aicha Page 116 .

11. cours cycle ISMIN. François Manneville. Franklin G. Systèmes asservis. régulation. Anne Johannet et Daniel Diep. "Cours d’automatique 1ère année". Arzelier. 16. GUERGAZI Aicha Page 117 . Paris 2003. Eyrolles. Naemi-Emani A. Cours d’Automatique de première année. Automatique des systèmes linéaires. Notes de Cours. John Wiley & Sons. Laboratoire d’Automatique. non linéaires.. de communication et de filtrage : Cours et exercices". Cours d’asservissements linéaires et régulations Licence et Master « Commande et Machine Electrique » 2014/2015 BIBLIOGRAPHIE 1. D. 2003. 2005. Automatismes et automatique. Ed. 3. Ostertag. 2007. 2004. tome 2 – Asservissement. Kuo et F. Dunod. Jean-Paul Bourguet. synthèse des lois de commande. N° 132. Jacques Esquieu. 14. "Feedback Control of Dynamic Systems". Ellipses. Automatic control systems. Modélisation. Communication personnelle (notes sur le lieu d’Evans). Philippe de Larminat.F. N. "Automatique: Commande des systèmes linéaires" . Ed. Prof. Représentation et Analyse des Système Linéaires. 18. 1999. Dunod. IUT Bordeaux 1. commande analogique". ISBN 2 10 007118 1. Nise. analyse. Toulouse. Edition 2004. B. 12. 15. K. 8. Mohammed-Karim FELLAH. Automatique 1 et 2 (Asservissements Linéaires Continus). ENSICA. Ecole d’Ingénieurs de Genève. septembre 2007. GEII. 2004. Bergeon. Prentice Hall. Université Paul Sabatier. E. 13. Volume 1: Asservissements linéaires classiques. AUTOMATIQUE : Systèmes linéaires analogiques.D. 17. à temps continu. Université Djillali Liabès – Sidi Bel-Abbès Faculté de Technologie Département d'Electrotechnique 2. 4. 2003. 6.. Université´e Paul Sabatier.. Jean-Louis Ferrier. C. Golnaraghi. S. 10.A. P. Hermes. Systèmes et asservissements continus. Automatique : Systèmes linéaires. Control systems engineering. Addison-Wesley. Ellipses / Editions marketing S. Ed. Jean–Yves Fabert. 5. "Electronique Tome 2 : Systèmes bouclés linéaires. ISBN 2-7298-1429-9. John Wiley & Sons. B. 2004 9. Yves Granjon. Ecole des mines d’Alès. Frédéric Gouaisbaut. Ogata. Cours d’Automatique. Danès. représentation d'état. Jean-Marc Allenbach. Maurice Rivoire. Laboratoire d’Analyse et d’Architecture des Systèmes. Powell J. "Cours d’automatique. à temps discret. 7. Modern control engineering. 2001. Technosup.

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