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Apuntes de Ecuaciones diferenciales

Badajoz, 16 de abril de 2012


D= ∂x1

Dpto. de Matem´aticas. Univ. de Extremadura

´Indice general

I Ecuaciones diferenciales ordinarias XVII

1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial 1
1.1. Conceptos b´ asicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. El haz de funciones diferenciables . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente . . . . . . . . . . . . 12
1.4. Campos tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.1. Campos tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.2. Campo tangente a soporte. . . . . . . . . . . . . . 22
1.4.3. Campo a soporte universal. . . . . . . . . . . . . . 24
1.5. Espacio cotangente. La diferencial . . . . . . . . . . . . . 25
1.5.1. Interpretaci´on geom´etrica de la diferencial. . . . . 26
1.5.2. Fibrado cotangente. . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.6. Uno formas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.6.1. Campos gradiente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.7. Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.8. Ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.8.1. Cambio de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.8.2. Ecuaciones diferenciales no aut´onomas. . . . . . . 38
1.8.3. Ecuaciones diferenciales de segundo orden. . . . . 39
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . 40
1.9.1. Problemas Geom´etricos . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.9.2. Problemas Qu´ımicos. Desintegraci´on. . . . . . . . . 41
1.9.3. Problemas Biol´ ogicos. . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.9.4. Problemas F´ısicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.9.5. Problemas Arquitect´ onicos. La catenaria. . . . . . 53
1.10. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
1.11. Bibliograf´ıa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

i

ii ´
INDICE GENERAL

2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales 69
2.1. Grupo uniparam´etrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.2. Existencia de soluci´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.3. Aplicaciones Lipchicianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.4. Unicidad de soluci´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.5. Grupo Uniparam´etrico de un campo . . . . . . . . . . . . 82
2.6. Grupo Unip. de campos subidos . . . . . . . . . . . . . . . 87
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. . . . . . . . . . . . . . . 90
2.7.1. Clasificaci´
on local de campos no singulares. . . . . 94
2.8. Campos completos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
2.9. Corchete de Lie de campos tangentes . . . . . . . . . . . . 100
2.10. Derivada de Lie de campos tangentes . . . . . . . . . . . . 102
2.11. M´etodo de Lie para resolver ED . . . . . . . . . . . . . . . 107
2.12. Ap´endice. La tractriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
2.13. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
2.14. Bibliograf´ıa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136

3. Campos tensoriales en un espacio vectorial 141
3.1. Tensores en un m´ odulo libre . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
3.2. Campos tensoriales en Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial . . . . . . . . . . . 146
3.4. Campos tensoriales Covariantes . . . . . . . . . . . . . . . 150
3.5. La diferencial exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
3.6. El Lema de Poincar´e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
3.7. Aplicaci´on. Factores de integraci´ on . . . . . . . . . . . . . 164
3.8. Ejemplos de tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
3.8.1. Tensor m´etrico del espacio eucl´ıdeo. . . . . . . . . 168
3.8.2. Divergencia, rotacional y gradiente. . . . . . . . . . 170
3.8.3. Interpretaci´on geom´etrica del rotacional. . . . . . . 172
3.8.4. Tensores de torsi´ on y de curvatura. . . . . . . . . . 174
3.8.5. Tensores de una variedad Riemanniana. . . . . . . 175
3.8.6. El tensor de inercia. . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
3.8.7. Movimiento de un s´ olido r´ıgido. . . . . . . . . . . . 180
3.8.8. La fuerza de coriolis. . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
3.8.9. El tensor de esfuerzos. . . . . . . . . . . . . . . . . 186
3.8.10. El tensor de deformaci´ on. . . . . . . . . . . . . . . 187
3.9. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
3.10. Bibliograf´ıa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

´
INDICE GENERAL iii

4. Campos tangentes lineales 201
4.1. Ecuaciones diferenciales lineales . . . . . . . . . . . . . . . 201
4.2. Existencia y unicidad de soluci´ on . . . . . . . . . . . . . . 205
4.3. Estructura de las soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
4.3.1. El sistema homog´eneo. . . . . . . . . . . . . . . . . 210
4.3.2. El sistema no homog´eneo. . . . . . . . . . . . . . . 215
4.4. Reducci´ on de una EDL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
4.5. Exponencial de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
4.6. EDL con coeficientes constantes . . . . . . . . . . . . . . . 221
4.7. Clasificaci´on de campos lineales . . . . . . . . . . . . . . . 226
4.8. EDL con coeficientes peri´ odicos . . . . . . . . . . . . . . . 227
4.9. EDL de orden n con coeficientes constantes . . . . . . . . 230
4.9.1. Caso homog´eneo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
4.9.2. Caso no homog´eneo. . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
4.10. EDL de orden n. Wronskiano . . . . . . . . . . . . . . . . 234
4.10.1. Ecuaci´ on de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
4.11. EDL de orden 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
4.11.1. Ecuaci´ on de Riccati. . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
4.12. Otros m´etodos para resolver EDL . . . . . . . . . . . . . . 242
4.12.1. M´etodo de las potencias. . . . . . . . . . . . . . . . 242
4.12.2. M´etodo de Frobenius de las potencias. . . . . . . . 243
4.12.3. M´etodo de la transformada de Laplace. . . . . . . 243
4.13. La Ecuaci´ on de Bessel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
4.14. Algunas EDL de la F´ısica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
4.14.1. Problemas de mezclas. . . . . . . . . . . . . . . . . 250
4.14.2. Problemas de muelles. . . . . . . . . . . . . . . . . 250
4.14.3. Problemas de circuitos el´ectricos. . . . . . . . . . . 259
4.14.4. Las leyes de Kepler. . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
4.15. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
4.16. Bibliograf´ıa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271

5. Estabilidad 273
5.1. Introducci´
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
5.2. Linealizaci´
on en un punto singular . . . . . . . . . . . . . 274
5.3. Estabilidad de puntos singulares . . . . . . . . . . . . . . 276
5.4. Funciones de Liapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
5.5. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
5.5.1. Sistemas tipo “depredador–presa”. . . . . . . . . . 287
5.5.2. Especies en competencia. . . . . . . . . . . . . . . 290
5.5.3. Aplicaci´on en Mec´ anica cl´asica. . . . . . . . . . . . 290

iv ´
INDICE GENERAL

5.6. Clasificaci´on topol. de las ED lineales . . . . . . . . . . . 293
5.7. Teorema de resonancia de Poincar´e . . . . . . . . . . . . . 299
5.8. Cuenca de un sumidero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
5.9. La aplicaci´ on de Poincar´e . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
5.10. Estabilidad de ´ orbitas c´ıclicas . . . . . . . . . . . . . . . . 312
5.11. El Teorema de Poincar´e–Bendixson . . . . . . . . . . . . . 316
5.12. Estabilidad de ´ orbitas en el plano . . . . . . . . . . . . . . 320
5.13. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
5.14. Bibliograf´ıa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328

II Ecuaciones en derivadas parciales 331
6. Sistemas de Pfaff 333
6.1. Introducci´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
6.2. Sistemas de Pfaff y Distribuciones . . . . . . . . . . . . . 337
6.2.1. Sistemas de Pfaff. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
6.2.2. Distribuciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
6.3. El sistema caracter´ıstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
6.4. El Teorema de la Proyecci´ on . . . . . . . . . . . . . . . . 345
6.4.1. Campos tangentes verticales . . . . . . . . . . . . . 345
6.4.2. Proyecciones regulares . . . . . . . . . . . . . . . . 345
6.5. El Teorema de Frobenius . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
6.5.1. M´etodo de Natani. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
6.5.2. 1–formas homog´eneas. . . . . . . . . . . . . . . . . 364
6.6. Aplicaci´ on: Tensor de curvatura . . . . . . . . . . . . . . . 365
6.6.1. Funciones especiales del fibrado tangente. . . . . . 365
6.6.2. Variedad con conexi´ on. Distribuci´on asociada. . . . 366
6.7. Aplicaci´ on: Termodin´ amica . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
6.8. Aplicaci´ on: Clasificaci´
on de formas . . . . . . . . . . . . . 379
6.8.1. Clasificaci´on de 1–formas . . . . . . . . . . . . . . 379
6.8.2. Clasificaci´on de 2–formas. . . . . . . . . . . . . . . 386
6.9. Variedades simpl´eticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
6.9.1. Campos Hamiltonianos. . . . . . . . . . . . . . . . 387
6.9.2. El Fibrado Cotangente. . . . . . . . . . . . . . . . 391
6.9.3. Fibrado de Jets de funciones de orden 1 . . . . . . 392
6.9.4. Fibrado tangente de una var.Riemanniana. . . . . 393
6.9.5. Mec´ anica Hamiltoniana. . . . . . . . . . . . . . . . 396
6.10. Ap´endice: Variedades diferenciables . . . . . . . . . . . . . 410
6.10.1. Inmersiones locales, subvariedades . . . . . . . . . 412

´
INDICE GENERAL v

6.10.2. Variedades integrales m´ aximas . . . . . . . . . . . 413
6.10.3. Otra demostraci´ on del Teorema de Frobenius . . . 417
6.11. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 420
6.12. Bibliograf´ıa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 428

7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden 431
7.1. Definici´on cl´
asica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
7.2. El cono de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
7.3. EDP cuasilineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
7.3.1. Ejemplo: Tr´ afico en una autopista. . . . . . . . . . 438
7.3.2. Ejemplo: Central telef´ onica. . . . . . . . . . . . . . 439
7.3.3. Ejemplo: El Proceso de Poisson. . . . . . . . . . . 441
7.3.4. Ejemplo: Procesos de nacimiento y muerte. . . . . 442
7.4. Sistema de Pfaff asociado a una EDP . . . . . . . . . . . . 445
7.4.1. Campo caracter´ıstico. . . . . . . . . . . . . . . . . 445
7.5. Teoremas de existencia y unicidad . . . . . . . . . . . . . 448
7.5.1. Dimensi´ on de una subvariedad soluci´on. . . . . . . 449
7.5.2. Existencia de soluci´ on. . . . . . . . . . . . . . . . . 451
7.5.3. El problema de Cauchy. . . . . . . . . . . . . . . . 453
7.6. M´etodos para resolver una EDP . . . . . . . . . . . . . . 456
7.6.1. M´etodo de las caracter´ısticas de Cauchy . . . . . . 456
7.6.2. M´etodo de la Proyecci´ on. Integral completa . . . . 458
7.6.3. M´etodo de Lagrange–Charpit. . . . . . . . . . . . . 461
7.7. M´etodo de la envolvente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462
7.7.1. Envolvente de una familia de superficies. . . . . . . 462
7.7.2. Envolvente de una familia de hipersuperficies. . . . 466
7.7.3. M´etodo de la envolvente. . . . . . . . . . . . . . . 468
7.7.4. Soluci´on singular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 470
7.8. Definici´on intr´ınseca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473
7.9. Teor´ıa de Hamilton–Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . 475
7.9.1. M´etodo de Jacobi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 476
7.9.2. Ecuaci´ on de Hamilton–Jacobi. . . . . . . . . . . . 479
7.9.3. Geod´esicas de una variedad Riemanniana. . . . . . 482
7.10. Introducci´on al c´alculo de variaciones . . . . . . . . . . . . 492
7.10.1. Ecuaciones de Euler–Lagrange. . . . . . . . . . . . 493
7.10.2. Ecuaciones de Euler–Lagrange y Hamilton. . . . . 504
7.10.3. Ap´endice. La ecuaci´ on de Schr¨odinger . . . . . . . 508
7.11. Lagrangianas. Teorema de No¨ether . . . . . . . . . . . . . 509
7.11.1. Transformada de Legendre. . . . . . . . . . . . . . 509
7.11.2. Ejemplo. Lagrangiana de la longitud . . . . . . . . 515

vi ´
INDICE GENERAL

7.11.3. Principio de Maupertuis . . . . . . . . . . . . . . . 518
7.11.4. Curvas de m´ınima acci´ on y geod´esicas . . . . . . . 519
7.11.5. El Teorema de No¨ether. . . . . . . . . . . . . . . . 521
7.12. C´alculo de variaciones en Jets . . . . . . . . . . . . . . . . 528
7.12.1. Jets de aplicaciones diferenciables . . . . . . . . . 528
7.12.2. Distribuci´
on can´onica . . . . . . . . . . . . . . . . 529
7.13. Ap´endice. El Campo geod´esico . . . . . . . . . . . . . . . 537
7.13.1. Subidas can´onicas de un campo tangente. . . . . . 537
7.13.2. Variedad con conexi´ on. Campo geod´esico. . . . . . 540
7.13.3. Campo geod´esico en una variedad Riemanniana. . 542
7.13.4. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 544
7.14. Ap´endice. Teor´ıa de Hamilton–Jacobi . . . . . . . . . . . 547
´
7.15. Ap´endice. Optica geom´etrica . . . . . . . . . . . . . . . . 549
7.15.1. Ley de Snell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549
7.15.2. Principio de Fermat . . . . . . . . . . . . . . . . . 549
´
7.15.3. Ovalo de Descartes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 550
7.15.4. C´onicas confocales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 552
7.15.5. Propiedades de reflexi´on . . . . . . . . . . . . . . . 554
7.15.6. Trayectoria en un medio de ´ındice variable . . . . . 554
7.16. Ap´endice. Envolventes y c´ austicas . . . . . . . . . . . . . 556
7.17. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 561
7.18. Bibliograf´ıa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 587

8. EDP de orden superior. Clasificaci´ on 591
8.1. Definici´
on cl´
asica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 591
8.2. Operadores diferenciales lineales . . . . . . . . . . . . . . 595
8.2.1. Corchete de Lie de operadores lineales. . . . . . . . 595
8.2.2. Restricci´on de un ODL. . . . . . . . . . . . . . . . 597
8.2.3. Expresi´ on en coordenadas de un ODL. . . . . . . . 598
8.2.4. Caracterizaci´on del Operador de LaPlace . . . . . 603
8.2.5. Derivada de Lie de un ODL . . . . . . . . . . . . . 605
8.3. El s´ımbolo de un ODL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 606
8.4. ODL de orden 2 en R2 . Clasificaci´ on . . . . . . . . . . . . 609
8.4.1. Operadores diferenciales lineales hiperb´olicos. . . . 610
8.4.2. Operadores diferenciales lineales parab´olicos. . . . 611
8.4.3. Campos y 1–formas complejas. . . . . . . . . . . . 613
8.4.4. Operadores diferenciales lineales el´ıpticos. . . . . . 616
8.5. ODL de orden 2 en Rn . Clasificaci´ on . . . . . . . . . . . . 621
8.6. EDP de orden 2 en R2 . Clasificaci´ on . . . . . . . . . . . . 624
8.6.1. ODL asociado a una soluci´ on de una EDP. . . . . 624

´
INDICE GENERAL vii

8.6.2. Reducci´ on a forma can´ onica. Caso hiperb´olico de
una EDP cuasi–lineal. . . . . . . . . . . . . . . . . 627
8.6.3. Reducci´ on a forma can´ onica. Caso hiperb´olico de
una EDP de tipo general. . . . . . . . . . . . . . . 631
8.6.4. Reducci´ on a forma can´ onica. Caso el´ıptico. . . . . 638
8.7. Clasificaci´on de sistemas de EDP . . . . . . . . . . . . . . 642
8.7.1. Reducci´ on a forma diagonal de sistemas lineales
hiperb´ olicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 645
8.7.2. Reducci´ on a forma diagonal de sistemas cuasi–
lineales hiperb´ olicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . 645
8.8. Ap´endice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 647
8.8.1. Transformada de Legendre. . . . . . . . . . . . . . 647
8.9. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 651
8.10. Bibliograf´ıa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 659

9. El problema de Cauchy 661
9.1. Sistemas de EDP de primer orden . . . . . . . . . . . . . 661
9.2. Curvas caracter´ısticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 666
9.2.1. Propagaci´ on de singularidades. . . . . . . . . . . . 667
9.3. Funciones anal´ıticas reales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 670
9.3.1. Series de potencias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 670
9.3.2. Series m´ultiples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 671
9.3.3. Series m´ultiples de funciones. . . . . . . . . . . . . 672
9.4. Funciones anal´ıticas complejas . . . . . . . . . . . . . . . 680
9.4.1. Las ecuaciones de Cauchy–Riemann. . . . . . . . . 680
9.4.2. F´ormula integral de Cauchy. . . . . . . . . . . . . . 683
9.4.3. Funciones anal´ıticas n–dimensionales. . . . . . . . 686
9.5. El Teorema de Cauchy–Kowalewski . . . . . . . . . . . . . 686
9.6. EDP de tipo hiperb´ olico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 691
9.7. M´etodo de las aprox. sucesivas . . . . . . . . . . . . . . . 695
9.7.1. Existencia de soluci´ on. . . . . . . . . . . . . . . . . 696
9.7.2. Unicidad de soluci´ on. . . . . . . . . . . . . . . . . 700
9.7.3. Dependencia de las condiciones iniciales. . . . . . . 702
9.7.4. El problema de Goursat. . . . . . . . . . . . . . . . 705
9.7.5. El problema de valor inicial caracter´ıstico. . . . . . 706
9.8. Sistemas hiperb´olicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 707
9.9. La funci´
on de Riemann–Green . . . . . . . . . . . . . . . 714
9.9.1. Operador diferencial lineal adjunto. . . . . . . . . 714
9.9.2. ODL adjuntos en el plano. . . . . . . . . . . . . . . 717
9.9.3. El m´etodo de Riemann. . . . . . . . . . . . . . . . 718

viii ´
INDICE GENERAL

9.10. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 726
9.11. Bibliograf´ıa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 733

10.La Ecuaci´ on de Laplace 735
10.1. Funciones arm´ onicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 735
10.2. Funciones arm´ onicas en el plano . . . . . . . . . . . . . . 737
10.2.1. Funciones arm´ onicas en variables separadas. . . . . 737
10.2.2. Funciones arm´ onicas y funciones anal´ıticas. . . . . 739
10.2.3. Transformaciones conformes. . . . . . . . . . . . . 741
10.3. Transformaciones en Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 745
10.3.1. Traslaciones, giros y homotecias. . . . . . . . . . . 745
10.3.2. Transformaciones lineales. . . . . . . . . . . . . . . 746
10.3.3. Inversiones respecto de esferas. . . . . . . . . . . . 747
10.3.4. Transformaciones en general. . . . . . . . . . . . . 751
10.4. Teoria del Potencial gravitatorio y el´ectrico. . . . . . . . . 754
10.4.1. Potencial Newtoniano. . . . . . . . . . . . . . . . . 755
10.4.2. Potencial electrost´ atico. . . . . . . . . . . . . . . . 756
10.4.3. Ecuaci´on de Poisson. . . . . . . . . . . . . . . . . . 765
10.5. Los 3 Problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 770
10.5.1. Principio del m´ aximo. Unicidad. . . . . . . . . . . 771
10.6. Problema de Dirichlet en el plano . . . . . . . . . . . . . . 774
10.6.1. Problema Dirichlet en un rect´ angulo . . . . . . . . 774
10.6.2. Problema de Dirichlet en un disco . . . . . . . . . 776
10.6.3. F´ormula integral de Poisson. . . . . . . . . . . . . 778
10.6.4. Polinomios de Tchebycheff. . . . . . . . . . . . . . 782
10.6.5. Problema de Dirichlet en la esfera . . . . . . . . . 784
10.6.6. La Ecuaci´ on de Legendre. . . . . . . . . . . . . . . 785
10.7. Teoremas fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 790
10.7.1. Identidades de Green. . . . . . . . . . . . . . . . . 790
10.7.2. Unicidad de soluci´ on en PVF . . . . . . . . . . . . 791
10.7.3. Teorema de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . 793
10.7.4. Teoremas del valor medio . . . . . . . . . . . . . . 794
10.7.5. Rec´ıproco del Teorema del valor medio . . . . . . . 796
10.7.6. Regularidad de las funciones arm´onicas . . . . . . 799
10.7.7. Teorema de Picard . . . . . . . . . . . . . . . . . . 801
10.8. Arm´ onicos esf´ericos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 803
10.9. Principio de Dirichlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 805
10.10.Introducci´on a las distribuciones . . . . . . . . . . . . . . 807
10.10.1.M´etodo de la funci´ on de Green . . . . . . . . . . . 809
10.11.El m´etodo de Perron . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 822

´
INDICE GENERAL ix

10.11.1.Funciones subarm´ onicas . . . . . . . . . . . . . . . 822
10.11.2.Sucesiones de funciones arm´ onicas . . . . . . . . . 827
10.11.3.Problema Dirichlet. Existencia de soluci´on . . . . . 829
10.11.4.Funciones barrera . . . . . . . . . . . . . . . . . . 830
10.12.Teorema de la aplicaci´on de Riemann . . . . . . . . . . . 834
10.13.Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 840
10.14.Bibliograf´ıa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 846

11.La Ecuaci´ on de ondas 849
11.1. La Ecuaci´ on de ondas unidimensional . . . . . . . . . . . 849
11.1.1. Series de Fourier. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 851
11.1.2. Soluci´
on de D’Alembert. . . . . . . . . . . . . . . . 854
11.1.3. Energ´ıa de la cuerda. . . . . . . . . . . . . . . . . . 858
11.1.4. Unicidad de soluci´on de la ecuaci´on de ondas. . . . 860
11.1.5. Aplicaciones a la m´usica. . . . . . . . . . . . . . . 860
11.2. La Ecuaci´ on de ondas bidimensional. . . . . . . . . . . . . 862
11.2.1. Soluci´
on de la ecuaci´on de ondas. . . . . . . . . . . 865
11.3. La Ecuaci´ on de ondas n–dimensional. . . . . . . . . . . . 868
11.3.1. La desigualdad del dominio de dependencia. . . . . 868
11.3.2. Unicidad de soluci´on. . . . . . . . . . . . . . . . . 872
11.3.3. Ecuaci´on de ondas en regiones con frontera. . . . . 874
11.3.4. El m´etodo de separaci´on de variables. . . . . . . . 875
11.4. El m´etodo del descenso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 878
11.4.1. La F´ormula de Kirchhoff. . . . . . . . . . . . . . . 878
11.4.2. El m´etodo del descenso. . . . . . . . . . . . . . . . 882
11.4.3. El principio de Huygens. . . . . . . . . . . . . . . . 884
11.5. La Ecuaci´ on de Schr¨odinger. . . . . . . . . . . . . . . . . . 886

12.Ecuaci´ on de ondas. Electromagnetismo 891
12.1. Espacios Euclideos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 891
12.2. Espacio de Minkowski (de la relatividad especial) . . . . . 893
12.3. D’Alembertiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 895
12.3.1. Gradiente y divergencia . . . . . . . . . . . . . . . 895
12.3.2. D’Alembertiano y codiferencial . . . . . . . . . . . 896
12.4. Campo electromagn´etico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 899
12.4.1. Vector impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 901
12.4.2. Forma de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 903
12.4.3. Ecuaciones de Maxwell . . . . . . . . . . . . . . . . 904
12.5. Ecuaci´on de ondas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 908
12.5.1. Energ´ıa de una onda . . . . . . . . . . . . . . . . . 908

x ´
INDICE GENERAL

12.6. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 910
12.7. Bibliograf´ıa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 912

13.La Ecuaci´ on del calor 915
13.1. La Ecuaci´ on del calor unidimensional . . . . . . . . . . . . 915
13.1.1. El principio del m´aximo. . . . . . . . . . . . . . . . 918
13.1.2. Soluci´on general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 920
13.1.3. Soluciones con condiciones inicial y frontera dadas. 921
13.1.4. El problema de valor inicial. . . . . . . . . . . . . . 934
13.2. La Ecuaci´ on del calor n–dimensional. . . . . . . . . . . . . 940
13.2.1. Caso bidimensional. Planteamiento. . . . . . . . . 940
13.2.2. El m´etodo de separaci´on de variables. . . . . . . . 941
13.2.3. Caso bidimensional. Algunas soluciones. . . . . . . 942
13.2.4. Caso n-dimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . 944
13.3. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 945
13.4. Bibliograf´ıa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 947

14.Integraci´ on en variedades 949
14.1. Orientaci´on sobre una variedad . . . . . . . . . . . . . . . 949
14.2. Integraci´
on en una variedad orientada . . . . . . . . . . . 952
14.3. Variedades con borde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 956
14.4. El Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 960
14.5. Integraci´
on en var. Riemannianas . . . . . . . . . . . . . . 964
14.6. Aplicaciones a la F´ısica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 967
14.7. La definici´
on de Gauss de la curvatura . . . . . . . . . . . 970
14.8. El operador de Laplace–Beltrami . . . . . . . . . . . . . . 971
14.8.1. El operador ∗ de Hodge. . . . . . . . . . . . . . . . 971
14.8.2. El operador de Laplace–Beltrami . . . . . . . . . . 975

15.Variedades complejas 985
15.1. Estructuras casi–complejas . . . . . . . . . . . . . . . . . 985
15.1.1. Campos y 1–formas complejas . . . . . . . . . . . 989
15.1.2. Integrabilidad de una estructura casi–compleja . . 992

´Indice de figuras

1.1. Gr´ afica de e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3. Campo de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4. F lleva el campo D al campo E . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.5. Gr´ aficas de f y dx f en R . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.6. Gr´ aficas de f y dx f en R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.7. Plano tangente a una superficie . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.8. Gradiente de x2 + y 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.9. Parciales de las coordenadas cartesianas y polares. . . . . 34
1.10. Curva integral de D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.12. Desintegraci´on del C 14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
1.14. P´endulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1.15. Curvas integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.16. Catenaria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.17. Fuerzas horizontal y vertical en la catenaria. . . . . . . . . 53
1.18. Arco de catenaria dado la vuelta. . . . . . . . . . . . . . . 56
1.19. Fuerzas que act´ uan en el arco AB . . . . . . . . . . . . . 57
1.20. Tractriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
1.21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

2.1. Teorema del flujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
2.2. ´
Orbitas de D y de f D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
2.3. Tractriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
2.4. La tractriz y la exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
2.5. Cicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
2.6. Campo para λ = 1 y λ ≈ ∞ . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
2.7. Campos Dλ y curva sen x. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

xi

xii ´
INDICE DE FIGURAS

2.8. Gr´afica de f y plano z = 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
2.9. El campo apunta hacia el interior de la regi´on. . . . . . . 120
2.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
2.11. Curvas σλ para λ = 00 1, 1, 2 y 10000 . . . . . . . . . . . . 121
2.12. Cisterna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
2.13. Caso n = 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
2.14. Caso cte = λ = 1, por tanto α = π/4. . . . . . . . . . . . . 134
2.15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

3.1. ds en el plano (ver la Fig.1.9, p´ ag.34). . . . . . . . . . . . 169
3.2. Incrementos de x, y, ρ, θ y s en una curva. . . . . . . . . . 170
3.3. Traslaci´
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
3.4. Giro G y dilataci´ on de ejes ui , Lui = µi ui . . . . . . . . . 174
3.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
3.6. Recta de velocidad m´ınima . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
3.7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
3.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
3.9. a12 = a21 , a31 = a13 y a23 = a32 . . . . . . . . . . . . . . . 187
3.10. Curvas para las que OA = OB . . . . . . . . . . . . . . . 192
3.11. Par´
abola y elipse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194

4.1. Muelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
4.2. Pulsaci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
4.3. Resonancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
4.4. Circuito el´ectrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
4.5. Part´ıcula en movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
4.6. Segunda Ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
4.7. 1 a Ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264

5.1. Casos a > 0 y b < 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
5.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
5.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
5.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
5.5. Secci´on local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
5.6. La ´orbita de p se aproxima a γ en x . . . . . . . . . . . . 312
5.7. Aplicaci´on de Poincar´e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
5.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
5.9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319

6.1. Sistema de Pfaff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334

´
INDICE DE FIGURAS xiii

6.2. Distribuci´on < D1p , D2p >= {ωp = 0} . . . . . . . . . . . 334
6.3. Superficie {z = f (x, y)} tangente a los planos. . . . . . . . 335
6.4. Interpretaci´on geom´etrica de DL ∆ ⊂ ∆ . . . . . . . . . . 344
6.5. Interpretaci´on geom´etrica de D ∈ ∆ y DL ∆ ⊂ ∆ . . . . . 344
6.6. Sistema de Pfaff proyectable . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
6.7. < D >= Dπ ⊂ ∆[P] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
6.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
6.9. Distribuciones asociadas a P, P 0 y P 00 . . . . . . . . . . . 349
6.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
6.11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
6.12. Transformaci´ on simpl´etica. . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
6.13. Plano del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
6.14. Haz de c´onicas con foco el origen: Izqda. ρ = ex+p. Dcha.
ρ = −ex + p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
6.15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
6.16. Vector de Runge–Lenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
6.17. Velocidades en trayectorias el´ıptica, parab´olica e hiperb´oli-
ca. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408
6.18. Hod´ografas correspondientes a elipse, par´abola e hip´erbola.408
6.19. Propiedad de la elipse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
6.20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
6.21. Helicoide, z = θ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422

7.1. Cono de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
7.2. Conos de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
7.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436
7.4. Construcci´ on de Sk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
7.5. Curva de datos iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455
7.6. Envolvente de las esferas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
7.7. trayectorias bala ca˜ n´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
7.8. ruido de un avi´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464
7.9. Envolvente de las esferas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465
7.10. Envolvente pasando por Sk . . . . . . . . . . . . . . . . . 468
7.11. Coordenadas esf´ericas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 485
7.12. Curva de m´ınimo tiempo de A a B. . . . . . . . . . . . . . 497
7.13. La braquist´ocrona (dcha.) es la cicloide invertida. . . . . . 500
7.14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 501
7.15. La evolvente de la cicloide es la cicloide . . . . . . . . . . 502
7.16. P´endulo de Huygens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503
7.17. Refracci´
on y reflexi´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549

xiv ´
INDICE DE FIGURAS

7.18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 550
7.19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 550
´
7.20. Ovalo de Descartes. Refracci´ on . . . . . . . . . . . . . . . 551
7.21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 552
7.22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 553
7.23. Refracci´on Elipsoide de revoluci´ on . . . . . . . . . . . . . 554
7.24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 554
7.25. C´austica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 556
7.26. La caustica es la epicicloide. . . . . . . . . . . . . . . . . . 556
7.27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 557
7.28. Cicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 558
7.29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 558
7.30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 562
7.31. Catenoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 581
7.32. Catenarias que pasan por (1, 0) . . . . . . . . . . . . . . . 583
7.33. La catenoide de la derecha es la de m´ınima area . . . . . . 583
7.34. La catenoide tiene curvatura media nula en todo punto . . 584

8.1. Transformada de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 647

9.1. Dominio de dependencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 692
9.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 697
9.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 709
9.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 710
9.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 722

10.1. log ρ, ρ2 , ρ−2 , cos(log ρ). . . . . . . . . . . . . . . 738
10.2. θ, sen θ, eθ , e−θ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 738
10.3. Fuerza gravitacional producida por una masa M . . . . . 755
10.4. Fuerza electrost´ atica producida por una carga q . . . . . . 757
10.5. Flujo a trav´es de una esfera. . . . . . . . . . . . . . . . . . 759
10.6. Flujo a trav´es de una superficie. . . . . . . . . . . . . . . . 759
´
10.7. Angulos ab
b = cdb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 840
10.8. La proy. ester. conserva ´ angulos. . . . . . . . . . . . . . . 841
10.9. La proy. ester. lleva circunferencias pasando por P en rectas.841
10.10.La proy. ester. lleva circunferencias en circunferencias. . . 841
10.11.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 842
10.12.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 842

11.1. cuerda vibrante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 850

´
INDICE DE FIGURAS xv

11.2. Posici´
on inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 855
11.3. Ondas viajeras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 856
11.4. Fuerzas sobre una membrana . . . . . . . . . . . . . . . . 862
11.5. Membrana vibrante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 863
11.6. cono caracter´ıstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 869

13.1. Flujo de calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 916
13.2. Calor que entra en I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 917
13.3. Dominio del problema (hacia el pasado) . . . . . . . . . . 926
13.4. Difusi´
on del calor en una placa . . . . . . . . . . . . . . . 940

14.1. flujo de D a trav´es de S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 967
14.2. Plan´ımetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 980

xvi ´
INDICE DE FIGURAS

Parte I

Ecuaciones diferenciales
ordinarias

xvii

Por Rn n entenderemos el espacio vectorial real R × · · · × R. Conceptos b´ asicos Por E entenderemos un R–espacio vectorial de dimensi´on finita n. siendo indiferente en la mayor´ıa de los resultados cual es la que elegimos. Con E ∗ deno- taremos el espacio vectorial dual de E.1. Dados dos espacios vectoriales E1 y E2 denotaremos con L(E1 . R). A veces tambi´en consideraremos en E una norma.Tema 1 La estructura diferenciable de un espacio vectorial 1. 1 . Con C(E) denotaremos la R–´ algebra de las funciones continuas en E y con C(U ) las continuas en el abierto U de E. es decir la sub–R–´algebra de C(E) generada por E ∗ . pues todas las normas son equivalentes en E. do- tado de la estructura topol´ogica usual. es decir L(E. E2 ) el espacio vectorial de las aplicaciones lineales de E1 en E2 . Con P(E) denotaremos la R–´algebra de los polinomios en E.

E2 ) . . ej >= δij . La estructura diferenciable de un espacio vectorial Elegir una base ei en E equivale a elegir una base xi ∈ E ∗ . Diremos que es de clase infinita si es de clase k para toda k. es decir tal que < ei . ´ las aplicaciones son continuas. entenderemos que k es indistintamente.2 Tema 1. tendremos que dados a. E2 ). . i=1 y las xi forman un sistema de coordenadas lineales asociado a las ei de la forma X  xi : E −−→ R . . y su sistema xi de coordenadas lineales asociado. khk→0 khk Diremos que F es diferenciable si lo es en todo punto. xi aj ej = ai . donde para k = 0 entenderemos que umero natural 0. 1. A partir de ahora siempre que hablemos de clase k. x >. b >= a1 b1 + · · · + an bn . Diremos que el espacio vectorial E es euclideo si tiene definido un producto interior < . en cuyo caso consideraremos la norma √ k x k2 = < x. an ). . un n´ o bien ∞. Sean E1 y E2 espacios vectoriales reales. . . tal que existe una aplicaci´ k F (x + h) − F (x) − Fx0 (h) k l´ım = 0. que F es de clase 1 si es diferenciable y la aplicaci´ on F 0 : U −−→ L(E1 . U un abierto de E1 y V uno de E2 . En cuyo caso tenemos la identificaci´ on n X n E −−→ R . ai ei −→ (a1 . y eligiendo una base ei ortonormal. . . a menos que se especifique lo contrario. x Fx0 . Diremos que F : U −→ V es diferenciable en x ∈ U si on lineal Fx0 ∈ L(E1 . y por inducci´ on que es de clase k si F 0 es de clase k − 1. Definici´on. >. A menudo consideraremos sistemas de coordenadas lineales xi y so- brentenderemos su base dual ei correspondiente. es continua . b ∈ E tales que xi (a) = ai y xi (b) = bi < a.

los cuales tienen una estructura natural de R–´algebra y como veremos en (1. Dada f : U ⊂ R −→ R diferenciable en x. F ∗ : C k (V ) −−→ C k (U ).1. on. b) Para un sistema de coordenadas lineales yi en E2 .1 a) Sean F : U ⊂ E1 −−→ V ⊂ E2 . fi = yi ◦ F ∈ C k (U ). de clase k}. R) por la igualdad fx0 (h) = f 0 (x) · h. Para cada abierto U del espacio vectorial E. Entonces H = G ◦ F es diferenciable en x y se tiene que Hx0 = G0y ◦ Fx0 . b) La composici´ on de aplicaciones de clase k es de clase k. denotaremos Definici´ C k (U ) = {f : U −−→ R. tambi´en de espacio topol´ ogico. f ◦F ∈ C k (U ). diferenciables en x ∈ U y F (x) = y. G : V −−→ W ⊂ E3 . llamamos deri- vada de f en x al n´ umero real f (x + t) − f (x) f 0 (x) = l´ım . t→0 t Observemos que este n´ umero est´ a relacionado con la aplicaci´on lineal fx0 ∈ L(R. 1.2 Sea F : U ⊂ E1 −→ V ⊂ E2 una aplicaci´ Proposici´ on. . Regla de la cadena 1. c) Para cada f ∈ C k (V ). Entonces son equivalentes: a) F es de clase k.11). Conceptos b´ asicos 3 Definici´on. respectivamente. es decir tenemos el morfismo de R-´ algebras. on 1. F ∗ (f ) = f ◦ F.

de clase k y su inversa es de clase k. un v ∈ E y p ∈ U . |a| = a1 + · · · + an ≤ k. . y x es la coordenada lineal correspondiente al vector no nulo e ∈ E escribiremos df ∂f = . Por difeomorfismo a secas entenderemos de clase ∞. dx ∂x Proposici´on 1. Diremos que F : U ⊂ E1 −→ E2 es un difeomorfismo local de clase k . Diremos que F : U ⊂ E1 −→ V ⊂ E2 es un difeomorfismo de clase k . existen y son continuas en todo U las funciones Da f . Esto se sigue f´ acilmente de la regla de la cadena. se tiene que F (U ) = V es un abierto de Rn y F : U −→ V es un difeo- morfismo de clase k. en un punto x. si F es biyectiva. La estructura diferenciable de un espacio vectorial Definici´ on. tendremos que n = m. . en el punto y = F (x). . biyectiva y F −1 es diferenciable. entonces si F : U −→ V es diferenciable. an ) ∈ Nn . llamaremos derivada parcial i–´esima de f . llamaremos derivada direccional de f relativa a v en p al valor f (p + tv) − f (p) vp (f ) = l´ım . Diremos que n funciones ui : U −→ R son un sistema de coordenadas de clase k en U si para F = (ui ) : U −−→ Rn . ∂xi t→0 t Si E es de dimensi´ on 1.4 Si E1 es de dimensi´ on n y E2 de m y U y V son sendos abiertos de E1 y E2 . de donde se sigue que A y B son cuadradas —e inversas—. Dada una funci´ on f ∈ C 1 (U ). por tanto n = m.4 Tema 1. para a = (a1 . a la derivada direccional de f relativa a ei y escribiremos ∂f f (p + tei ) − f (p) (p) = l´ım . t→0 t En particular si en E hemos elegido un sistema de coordenadas li- neales xi con base dual ei . . Definici´ on. y B la de F −1 .3 f ∈ C k (U ) si y s´ olo si para alg´ un sistema de coordena- das lineales xi —y por tanto para cualquiera—. y ∂ |a| Da = . pues si A es la matriz jacobiana de F . entonces A·B es la identidad en Rm y B·A la identidad en Rn . ∂ a1 x1 · · · ∂ an xn Nota 1.

ym ) = an podamos despejar las xi en funci´ on de las yj . . . 1. . para a = (ai ). un ) = f ∈ C k (U ). Teorema de la funci´ on inversa 1. . tambi´en fundamental. . y) = aij xj + bik yk y por tanto F = (fi ) = A · x + B · y. podemos despejar x como funci´on de y. . fi (x. Nota 1. . nos da una condici´on para la que en un sistema de ecuaciones f1 (x1 . tales s´ que para Fi = yi ◦ F   ∂Fi det (x) 6= 0. . que si det A 6= 0. la cual viene P a decirP en el caso mas sencillo en el que las fi son lineales. dx t→0 t t→0 t es decir que si f = g(x) entonces df /dx = g 0 (x). . y1 . y1 . xn . ∂xj Y este otro. . siendo x = A−1 [a − B · y]. . El siguiente resultado fundamental caracteriza los difeomorfismos lo- cales en t´erminos del Jacobiano. . entonces para F = (ui ) : U −→ Rn y F (U ) = V abierto de Rn tenemos que. . xn .6 Sea F : U ⊂ E1 −→ E2 de clase k en U . . Diremos que n funciones ui : U −→ R son un sistema de coordenadas locales de clase k en x ∈ U si F = (ui ) : U −→ Rn es un difeomorfismo local de clase k en x. Conceptos b´ asicos 5 en x ∈ U si existe un entorno abierto Ux de x en U tal que F (Ux ) = V es abierto y F : Ux −→ V es un difeomorfismo de clase k. un ∈ C k (U ) son un sistema de coor- denadas. Entonces F es un difeomorfismo local de clase k en x ∈ U si y olo si existen sistemas de coordenadas lineales xi en E1 e yi en E2 . f = g(x). x es la coordenada lineal correspondiente al vector e ∈ E y escribimos f en t´erminos de la coordenada lineal x. ym ) = a1 ··· fn (x1 . . para cada g ∈ C k (V ). . . y rec´ıprocamente toda funci´ Si E es de dimensi´ on 1. . .1. g ◦ F = g(u1 . . . . .5 Observemos que si u1 . . . on f ∈ C k (U ) es de esta forma. entonces df f (p + te) − f (p) g[x(p) + t] − g[x(p)] (p) = l´ım = l´ım = g 0 [x(p)].

y0 ) = 0 y para un sistema de coorde- nadas lineales xi en E1 . es decir satisface las propiedades: a) Si U ⊂ V son abiertos de E. nos dice que on de C k (U ) coincide. ∂xj entonces existe un entorno V de y0 en E2 y una u on x : V −→ ´nica aplicaci´ E1 de clase k. y contienen a R en la forma de las funciones constantes. se tiene que la aplicaci´ on U (abierto) −−→ C k (U ) (R − ´ algebra). que adem´as se anula fuera de U si queremos. Esto podr´ıa parecer obvio en una ingenua primera observaci´on. De esto se sigue que para conocer las funciones de clase k en un abierto de E. tal que x(y0 ) = x0 y para todo y ∈ V F [x(y). y0 ) 6= 0. Pero adem´ as. el determinante de orden n   ∂Fi det (x0 .6 Tema 1. b) Dado un abierto U de E y un recubrimiento suyo por abiertos Ui .2. si consideramos la familia de to- dos los C k (U ) cuando U recorre todos los abiertos de E. que veremos en esta lecci´on. producto. Otra importante propiedad. se tiene que si f : U −→ R es tal que f ∈ C k (Ui ) para cada i. El haz de funciones diferenciables Hemos dicho que los C k (U ) tiene una estructura natural de R-´alge- bra. y] = 0. y0 ) ∈ U tal que F (x0 . (x0 . es decir tienen suma.7 Sean F : U ⊂ E1 × E2 −→ E1 de clase k. . entonces f ∈ C k (U ). 1. entonces f ∈ C k (V ) ⇒ f (= f|U ) ∈ C k (U ). con una funci´on de clase k en todo E. en un entorno de cada uno de los puntos cada funci´ de U . es un haz de R–´ algebras. La estructura diferenciable de un espacio vectorial Teorema de la funci´ on impl´ıcita 1. nos basta con conocer las funciones de clase k en E.

e(t) = 0 si t < 0. cuyos denominadores no se anulen en U . entonces existen. basta hacer la demostraci´on en Rn . h(K) = 1 y h(C) = 0. Proposici´ Entonces existe h ∈ C ∞ (E) tal que Im(h) = [0. 1. Veremos que son los cocientes de funciones de clase k de E. ∞) ⊂ R—. i=1 tal funci´ on es la buscada. . Consideremos la funci´on de C ∞ (R) ( e−1/t si t ≥ 0. Veamos antes la existencia de funciones “bad´en” en Rn . on 1. esto no es cierto —consid´erese la funci´ Por tanto hay mas funciones de clase k en ese abierto U que las obtenidas por restricci´ on.1. positiva en B(a. y definimos Yk h(x) = 1 − [1 − gi (x)]. . que valga 1 en B[a. por la compacidad de K. e(r2 − k x − a k2 ) + e(k x − a k2 −(r/2)2 ) y tomemos r = d(C. 1]. Gr´ afica de e r/2}.2. r). donde P consideraremos la norma inducida por el producto escalar < a. r) ⊂ Rn − C .8 Sean C un cerrado y K un compacto de E disjuntos. a1 . K) = ´ınf{k x − y k: x ∈ C. construimos las funciones gi del principio. Veremos en primer lugar que da- do r > 0 y a ∈ Rn se puede cons- truir una g ∈ C ∞ (Rn ). Eligiendo un sistema de coordenadas xi en E. Pero on 1/x en el abierto (0. . b >= ai bi . El haz de funciones diferenciables 7 pues cabr´ıa pensar que las funciones de clase k en un abierto U son simplemente las restricciones a ese abierto de las de clase k en E. r/2). y 0 fuera de B(a. y ∈ K}. r/2] = {x : k x − a k≤ Figura 1. r) = {x : k x − a k< r}. . i=1 Ahora para cada ai . ak ∈ K tales que k [ B(ai . . Sea e(r2 − k x − a k2 ) g(x) = . para a = (ai ) y b = (bi ). Observemos que el ejemplo anterior es de esta forma. y hay un medio muy simple de obtenerlas todas. Demostraci´ on. K⊂ B(ai .

para n ≥ kxk + r.9 Sea f ∈ C k (U ). con a ∈ V ⊂ U y F ∈ C k (E). para r ≥ 0. . ∞. con Adh(V ) = K compacto. r) ⊂ Cn . . por ser abierto existe una bola abierta B(x. donde k = 0. y en C r (U ).8 Tema 1. d(x. . 1.8) a K y C = E − W y definamos F = f h. Para cada m ∈ N definimos la seminorma pm en C ∞ (U ) de la forma. tales que F = f en V y sop(F ) = {F 6= 0} ⊂ U. U c ) ≥ 1/n}. . pues eligiendo una norma cualquiera podemos considerar la sucesi´on expansiva de compactos (pues son cerrados y acotados) Cn = {x ∈ E : kxk ≤ n. para todo n ∈ N. n ≥ 1/r. U c ) ≥ r y B(x. Apliquemos ahora (1. Definici´on. pm (f ) = sup{| Da f (x) |: x ∈ Km . . acil ver que todo abierto U de E es uni´ Es f´ on expansiva numerable de compactos con interiores no vac´ıos (Kn ↑ U ). r). 2r) ⊂ U . con U abierto de E y sea a ∈ U . Elijamos V y W abiertos tales que a ∈ V ⊂ Adh(V ) ⊂ W ⊂ Adh(W ) ⊂ U. Demostraci´ on. es de Cauchy respecto de pm si para cada  > 0 existe N ∈ N tal que pm (fN +n − fN ) < . pm (f ) = sup{| Da f (x) |: x ∈ Km . Entonces existe un abierto V . | a |≤ m}. En estos t´erminos damos las siguientes definiciones. La estructura diferenciable de un espacio vectorial Corolario 1. | a |≤ r}. Decimos que una sucesi´on fn ∈ C k (U ). por lo que d(B(x. y a partir de un n sus interiores son no vac´ıos. ya que dado x ∈ U .

y que podemos definir el sistema fundamental de entornos convexos del 0 ∈ C k (U ) Bm = {f ∈ C k (U ) : pm (f ) ≤ 1/m} y que estos definen una topolog´ıa en C k (U ) independiente de los Kn elegidos!. 1. . l´ım gn = f . los dem´as se siguen haciendo las oportunas modificaciones.1) | Da fN +k − Da fN |≤ pm [fN +k − fN ] de donde se sigue que Da fk converge uniformemente en cada compacto Km . verifica Da (l´ım fn ) = l´ım(Da fn ). Adem´ as dada f ∈ C k (U ) existe una sucesi´ on de polinomios gn de E tales que restringidos a U. Observemos que las pm est´ an ordenadas. . Teorema 1.2. existe el l´ımite puntual ga (x) = l´ım(Da fk (x)). . es una funci´ on continua. y que ga es una funci´ Sea m ≥ |a|. para m ≥ |a|. tendremos que f (x) = l´ım fk (x). . En particular para a = (0. entonces en el compacto Km se tiene (1. que para cualquier base {ei } de E y cada a ∈ Nn . f = l´ım fn ∈ C k (U ).10 Si la sucesi´ on fn ∈ C k (U ) es de Cauchy para toda pm . El haz de funciones diferenciables 9 on fn ∈ C k (U ) tiene l´ımite si existe f ∈ C k (U ) Decimos que una sucesi´ tal que para toda m ∈ N l´ım pm (fn − f ) = 0. pues para m = 0 vemos que tiene que ser el l´ımite puntual de las fn . En primer lugar veamos que para todo a ∈ Nn . con | a |≤ k. 0). n→∞ Obviamente si el l´ımite existe es u ´nico. Veremos el caso k = ∞ para E = Rn . . pm ≤ pm+1 . a una funci´on continua ga . on continua en Rn . entonces tiene l´ımite. Demostraci´ on.

tendre- mos que Db f = gb para b = (a1 − 1. . t2 . ∂x1 Sean (t1 . tn ) ∈ Km . . t ∈ R y m ∈ N. t2 . an ). . . tn )dx → ga (x. ∂x1 bastar´ a demostrar que ∂gb = ga . Entonces. . . que Da f = ga . tn ). . t2 . uniformemente en cada compacto Km . t2 . . Supongamos entonces que |a| ≥ 1 y que a1 ≥ 1. por la hip´ otesis de inducci´on. a2 . t1 lo cual implica que ∂gb /∂x1 = ga . . t1 por tanto haciendo k → ∞. . t2 . . Da fk → Da f. . tn )dx = gb (t. La estructura diferenciable de un espacio vectorial Veamos por inducci´ on en |a|. . Y como ∂ Da = ◦ Db . . . . tn ) − gb (t1 . . . t2 . t1 t1 Ahora bien Z t Da fk (x. Veamos ahora que los polinomios son densos. . entonces Z t Z t Da fk (x. as pm (Da fk − Da f ) → 0 por tanto y f = l´ım fk . De aqu´ı se sigue que pm (fk − f ) → 0. . tn )dx = Db fk (t. Para |a| = 0 es obvio. . . . . tendremos que Z t ga (x. 1] se tenga (λt1 + (1 − λ)t. . . . para m ≥| a |. tn )dx. Tenemos entonces que para cada a ∈ Nn . . . tn ). . . tn ) − Db fk (t1 . tn ) ∈ U . . . an ). Pero adem´ Da f = l´ım(Da fk ). . donde a = (a1 . tal que para λ ∈ [0. . . . . t2 . . .10 Tema 1. . . . . . . . . .

El teorema anterior se expresa diciendo: Teorema 1. Sea {Bn : n ∈ N} un recubrimiento de U formado por bolas abiertas cuyas adherencias est´en en U . 1 + rn + sn 1 + rn + sn donde rn = pn (f gn ) y sn = pn (gn ). pues para j ≤ N .12 Para cada abierto U de E y para k = 0. h |U Demostraci´ on. por el Teorema de Weierstrass.n − Db f |≤ . . respecto de la que dicho espacio es completo y los polinomios son densos. Teorema 1. | b |≤ j} 1 ≤ sup{| Db gN − Db f |: x ∈ KN . h 6= 0 en U }. El haz de funciones diferenciables 11 Dada f ∈ C ∞ (U ) y N ∈ N tendremos. dado que ambas series . ∞.11 Las pm definen en C k (U ) una topolog´ıa localmente con- vexa. . 1. se tiene que g C k (U ) = { : g. con bi ≤ N 1 | Db rN. . . lo cual es evidente por el teorema anterior. N ) ∈ Nn existe una sucesi´on de polinomios que convergen uniformemente a Da f en KN . que para a = (N.n . Esta sucesi´ on de polinomios gN satisface l´ım gN = f . h= 2−n .n tales que para toda b = (bi ) ∈ Nn . .1 Demostrar que con esta topolog´ıa la suma y el producto de C k (U ) son operaciones continuas. N en KN . h ∈ C k (E). . Y consideremos para cada n ∈ N una funci´ on gn ∈ C ∞ (E) —como la definida en (1. Basta demostrar entonces que g.2) pj (gN − f ) ≤ sup{| Db gN − Db f |: x ∈ Kj . positiva en Bn y nula en su complementario. Kj ⊂ KN y como bi ≤ Σbi =| b |. 1. N Ejercicio 1. Integrando —y aplicando de nuevo Weierstrass para elegir convenientemente la primitiva— tendremos que existe una sucesi´on de polinomios rN. h ∈ C k (E). tal que para toda b.2. con bi ≤ N . se tiene (1. . Sea f ∈ C k (U ) y definamos las funciones de E en R X f gn X gn g= 2−n . Ahora elegimos gN como cualquier polinomio rN. las sucesiones Db rN.2.8)—. bi ≤ N } ≤ . .n convergen uniformemente en KN a Db f .

vp (f ) = l´ım . Definici´ on. como el par formado por el espacio topol´ogico E y por C k (E).12 Tema 1. t→0 t Es f´ acil demostrar que vp es lineal. a toda derivaci´ on Dp : C ∞ (E) −−→ R. queda determinada exclusivamente por C k (E) y los abiertos de E. on 1 hemos visto que cada vector v ∈ E define en cada En la lecci´ punto p ∈ E una derivada direccional vp de la forma siguiente f (p + tv) − f (p) vp : C ∞ (E) −−→ R. Y podemos entender la variedad C k – diferenciable E. La estructura diferenciable de un espacio vectorial son de Cauchy para toda pm . g(x) = h(x)f (x). para una h ∈ C ∞ (E). Por u´ltimo es obvio que h 6= 0 en U y que para cada x ∈ U . Espacio Tangente.3. Llamaremos vector tangente en un punto p ∈ E. es decir a toda funci´ on que verifique las siguientes propiedades: . Definici´on.13 Observemos que en el resultado anterior hemos probado que todo cerrado de E es de la forma {x ∈ E : h(x) = 0}. es decir que g = hf . Esto nos induce a dar la siguiente definici´ on. que est´ a definida por todas las R–´algebras C k (U ). Podemos decir en base a estos resultados que la estructura C k –diferenciable de E. 1. Fibrado Tangente on E ´ A lo largo de la lecci´ o E1 ser´ an espacios vectoriales reales de on n y E2 de dimensi´ dimensi´ on m. Nota 1. cuando U recorre los abiertos de E. se anula en las constantes y satis- face la regla de Leibnitz del producto.

f ∈ C ∞ (E) y t ∈ R..3. un espacio vectorial real. f = l´ım .14 Sea U ⊂ E un abierto convexo. s ∈ R y f. Espacio Tangente. b) Dada f ∈ C ∞ (U ). en cada punto p ∈ E.. Este concepto nos permite definir. . . Llamaremos espacio tangente a E en p. Fibrado Tangente 13 a) Linealidad.Dp (tf + sg) = tDp f + sDp g. Entonces: a) ma = {f ∈ C ∞ (U ) : f (a) = 0} es un ideal maximal real generado por x1 − a1 . b) Anulaci´on constantes. . para el que ker H = ma e Im H = R. hn ∈ C ∞ (U ) tales que n X f = f (a) + hi (xi − ai ). donde ai = xi (a). Definici´ on. 1. los elementos de Tp (E)     ∂ ∂ f (p + tei ) − f (p) : C ∞ (E) −−→ R. xn − an . existen h1 . c) Regla de Leibnitz en p. al espacio vectorial real Tp (E) de las derivaciones en p. utilizando para ello exclusivamente la estructura diferen- ciable de E. . Definici´ on. n. a ∈ U y xi ∈ C ∞ (U ) un sistema de coordenadas lineales. . (a) Consideremos el morfismo de R–´algebras H : C ∞ (U ) −−→ R . con las operaciones (Dp + Ep )f = Dp f + Ep f (tDp )f = t(Dp f ). H(f ) = f (a). F´ormula de Taylor 1. i=1 Demostraci´ on. . . g ∈ C ∞ (E). Ep ∈ Tp (E). . . por tanto C ∞ (U )/ma ' R. Dado un sistema de coordenadas lineales xi . .Dp t = 0. ∂xi p ∂xi p t→0 t Si no hay confusi´ on usaremos la notaci´ on ∂ip = (∂/∂xi )p . . para Dp . para cualesquiera t.Dp (f g) = f (p)Dp g + g(p)Dp f . consideramos para cada p ∈ E e i = 1. correspondiente a una base {ei } en E. .. .

x ∈ U y definamos la funci´on diferenciable g : [0. . .15 Las derivaciones (∂/∂xi )a definidas anteriormente son base de Ta (E). i=1 donde a = (ai ). . . para ello sea Da ∈ Ta (E) y f ∈ C ∞ (E). g(t) = f [tx + (1 − t)a]. xn ) ∈ ma . i=1 donde Z 1   ∂f hi (x) = [tx + (1 − t)a] dt ∈ C ∞ (U ). Que son independientes es una simple consecuencia de que ∂xi /∂xj = δij . La estructura diferenciable de un espacio vectorial Dadas f1 .14 Tema 1. ∂xj a i=1 ∂xj n X n X Da f = hi (a)Da xi = [Da xi ]∂ia f. entonces f − f (a) ∈ ma y por (1. . Para ello sea f (x1 . 0 ∂xi Proposici´ on 1. . Se sigue que  ∂  n X ∂Xi f = hi (a) (a) = hj (a). Demostraci´ on. . . . . fn ∈ C ∞ (U ) es obvio que fi (xi −ai ) ∈ ma y tenemos P una inclusi´ on. Veamos que son generadores. 1] −−→ R . xn − an ). que ma ⊂ (x1 − a1 . Ahora por la regla de la cadena Z 1 f (x) = g(1) − g(0) = g 0 (t)dt 0 Z 1 "Xn   # ∂f = [tx + (1 − t)a] (xi − ai ) dt 0 i=1 ∂xi n X = hi (x)(xi − ai ). . .14) n X f = f (a) + hi (xi − ai ). . veamos la otra. i=1 i=1 P es decir Da = [Da xi ]∂ia .

ei ∂ia . siendo U un abierto entorno de a. Es decir que las derivaciones de C r (U ) en el punto a forman un espacio vectorial con demasiados ele- mentos.3. define una derivaci´ on de Ta (E). para cada a ∈ E E −−→ Ta (E) . Por otra parte.3) puede extenderse a una (1. tendremos un espacio isomorfo a Ta (E). Pero si s´ olo consideramos las continuas respecto de la topolog´ıa definida en (1.3). Nota 1. pues para cada i.10). Es f´ acil probar que ambas transformaciones son lineales e inversas.PY rec´ıprocamente dada una derivaci´on de Ta (E). define una u ´nica derivaci´on del tipo (1. co- rrespondientes a la base ei . tendremos por restricci´on a U una derivaci´ on de Ta (E).10). con la regla de Leibnitz en a. toda derivaci´ on (1.3) es de la forma ti ∂ia que est´ a definido en las funciones de clase 1.9) y que Da f no cambia si cambiamos F fuera de un entorno de a. Adem´ as si elegimos un sistema de coordenadas lineales xi en E. pues todos son isomorfos a E de la siguiente forma. 1. para r ≥ 1.4). Sin embargo estas dos transformaciones no son inversas. Y rec´ıprocamente. siendo va f la derivada direccional de f relativa a v en a. es decir que es un isomorfismo. v va . y esto puede P hacerse pues seg´ un vimos antes.3). como es de la forma ti ∂ia —fijado un sistema de coordenadas lineales xi —. pues en el segundo caso no extendemos de modo u ´nico. E −−→ Ta (E) . tendremos que en t´erminos de las bases ei y ∂ia la aplicaci´on anterior se representa por la matriz identidad. Fibrado Tangente 15 Nota 1. Para r = ∞ tenemos la suerte de que toda derivaci´on es autom´ati- camente continua respecto de la topolog´ıa de (1. Espacio Tangente.4) Da : C r (U ) −−→ R. pues C ∞ (U ) ⊂ C r (U ). Pues dada una derivaci´ on del tipo (1. toda derivaci´ on con la regla de Leibnitz en a (1.17 El espacio vectorial Ta (E) pod´ıamos haberlo definido como el espacio vectorial de las derivaciones (1. toda derivaci´ on (1.3) Da : C ∞ (U ) −−→ R. pues es de la forma . Para verlo basta usar (1.16 Observemos que al ser E un espacio vectorial tenemos una identificaci´ on can´ onica entre todos los espacios tangentes.

La estructura diferenciable de un espacio vectorial on Da en C r (E) de forma P ti ∂ia y estas se extienden a una derivaci´ P continua de un u ´nico modo. cada f ∈ C ∞ (V ) se satisface [F∗ Dx ]f = Dx (f ◦ F ).. F∗ (Dx ) = Dx ◦ F ∗ . an derivaciones en a ∈ E sobre las Finalicemos analizando si existir´ funciones continuas Da : C(E) −−→ R. c) Elegir sistemas de coordenadas lineales en cada espacio vectorial Ei y escribir la igualdad anterior en la forma matricial asociada. es decir que para Figura 1.Si F : U −→ V y G : V −→ W son diferenciables. siendoU ⊂ E1 . F(C ) te de F en x ∈ U a la aplicaci´ on x Dx F(x) F (Dx) F∗ : Tx (E1 ) −−→ TF (x) (E2 ). Sean U ⊂ E1 . * F(C ) tal que para cada Dx ∈ Tx (E1 ). tendremos que existen funciones continuas p p g = m´ ax(f. V ⊂ E2 y W ⊂ E3 abiertos.2. de clase k es un difeomorfismo local de clase k en un punto x ∈ U si y olo si F∗ : Tx (E1 ) −→ TF (x) (E2 ) es un isomorfismo en x.16 Tema 1. b) Regla de la cadena.3. 0). Ejercicio 1.1 Demostrar las siguientes propiedades de la aplicaci´ on lineal tangente: a) Si V = U y F = id. pues si f ∈ C(E) y f (a) = 0 —en ca- La contestaci´ so contrario pondr´ıamos f − f (a)—. entonces para cada x ∈ E. F∗ = id. Llamaremos aplicaci´ on lineal tangen. tales que f = g 2 − h2 y g(a) = h(a) = 0. 0) ∈ C(E). on es que no. V ⊂ E2 abiertos y F : U −→ V de clase 1. Teorema de la funci´ on inversa 1. pues los polinomios son ∂ densos y sobre ellos Da = ti ∂ia . P a saber ti ia . h = m´ ax(−f.18 Una aplicaci´ on F : U ⊂ E1 −→ E2 . s´ . Por tanto Da f = 2[g(a)Da g − h(a)Da h] = 0. entonces (G ◦ F )∗ = G∗ ◦ F∗ . Definici´on.

Definici´ on. π(vp ) = p. Campos tangentes Definici´on. 1. con la estructura topol´ogi- ca y diferenciable definida por la siguiente biyecci´on can´onica T (U ) −−→ U × E.6) y de la expresi´on matricial de F∗ . Campos tangentes 1. Llamaremos fibrado tangente del abierto U de E. Diremos que el campo es de clase k si F es de clase k. sen (x − y)). si vp ∈ Tp (E). Campos tangentes 17 Demostraci´ on.4. a la uni´on T (U ) de todos los espacios Ta (E).3). 1. donde hemos representado en cada punto (x. Por un campo de vectores en un abierto U de un espacio vectorial E entenderemos una aplicaci´ on F : U −−→ E. tiene el problema de no ser muy manejable y la desventaja de Figura 1. y) del plano real el vector F (x. Aun- que esta definici´on es muy visual y sugerente.4. Llamaremos aplicaci´ on proyecci´on can´ onica en U a la aplicaci´on π : T (U ) −−→ U . para a ∈ U . donde va ∈ Ta (E) es la derivada direccional en a relativa al vector v ∈ E. Campo de vectores necesitar la estructura vectorial de E . Es consecuencia de (1.3. v).1. va (a. La interpretaci´on de una aplica- ci´ on F como un campo de vecto- res queda patente en la figura (1.4. y) = (cos xy.

a en C k (U ).Regla de Leibnitz: D(f g) = f (Dg) + g(Df ). a un conjunto de vectores {Dp ∈ Tp (E) : p ∈ U }... g ∈ C ∞ (U ) y t.18 Tema 1.4.1 (a) Demostrar que existe una biyecci´ on entre campos de vec- tores F : U −→ E de clase k y campos de vectores tangentes {Dp ∈ Tp (E) : p ∈ U } de clase k. Por ello recordando que un vector v = F (p) ∈ E en un punto p ∈ U define una derivaci´ on vp ∈ Tp (E). que verifica: (i) Si a F le corresponde {Dp } y a G {Ep }. 3. (ii) Si a F le corresponde {Dp } y f ∈ C k (U ). σ(p) = Dp . damos la siguiente definici´ on equivalente. es decir toda aplicaci´on que verifique las siguientes condiciones: 1. Definici´ on. para f. entonces a f F le corresponde {f (p)Dp }. que satisfacen la siguiente condici´ on: Para cada f ∈ C ∞ (U ). La estructura diferenciable de un espacio vectorial para que tenga sentido. est´ Observemos que dar un campo de vectores tangentes {Dp }p∈U es on de π : T (U ) −→ U equivalente a dar una secci´ σ : U −−→ T (U ).D(tf + rg) = tDf + rDg. de clase k. 2. Ejercicio 1. Definici´ on. aunque s´ olo como justificaci´on para una posterior definici´ on mejor. Llamaremos campo de vectores tangentes.. Llamaremos campo tangente de clase k en el abierto U de E a toda derivaci´ on D : C ∞ (U ) −−→ C k (U ). r ∈ R. en U . la funci´ on p ∈ U −−→ Dp f ∈ R. σ(p) = Dp es olo si la aplicaci´ una secci´ on de π.Dt = 0. (b) Demostrar que {Dp ∈ Tp (E) : p ∈ U } es un campo de vectores tangentes de clase k si y s´ on σ : U −→ T (U ). de clase k. entonces a F +G le corresponde {Dp + Ep }. .

Dado un campo tangente D de clase k. 1D = D. (f g)D = f (gD). y por comodidad para k = ∞ escribiremos D(U ) = D∞ (U ). producto de una funci´ (D + E)f = Df + Ef. En Dk (U ) definimos la suma de dos campos D. llamaremos integral on f ∈ C k+1 (U ) tal que primera de D a toda funci´ Df = 0. (f + g)D = f D + gD. entonces (D + E)p = Dp + Ep . Nota 1. entonces (f D)p = f (p)Dp . f (D + E) = f D + f E. No obstante en el siguiente tema introduciremos los campos localmente lipchicianos. Proposici´ on 1. b) Si f ∈ C k (U ). . Observemos que tenemos las inclusiones D(U ) ⊂ Dk (U ) ⊂ D0 (U ). que denotaremos con DL (U ) y que est´an entre los de clase 1 y los continuos y que ser´ an los que consideremos para estudiar el problema de unicidad de soluci´ on de una ecuaci´on diferencial. Campos tangentes 19 Definici´ on. para toda f ∈ C ∞ (U ). por lo que a menudo hablaremos de los campos continuos. para la que se tiene: a) Si D.20 Existe una biyecci´ on entre campos tangentes de clase k y campos de vectores tangentes de clase k.4. A continuaci´ on veremos que dar un campo tangente de clase k en U consiste en elegir de forma diferenciable (de clase k). por ser los mas generales. (gD)f = g(Df ). E ∈ Dk (U ) y p ∈ U . pues se tienen las siguientes propiedades. Tales operaciones dotan a Dk (U ) de una estruc- tura de m´ odulo sobre la R–´ algebra C k (U ). de la forma. y para cada k. E ∈ Dk (U ) y el on g ∈ C k (U ) por un campo D. 1. Dk (U ) forman un haz de m´ odulos. un vector tangente en cada punto de U .19 Denotaremos con Dk (U ) el conjunto de los campos tangentes a U de clase k.

pues Dxi ∈ C k (U ). Dp f = Df (p). en cada p ∈ U .20).20 Tema 1.20) a {Dp ∈ Tp (E) : p ∈ U }.1). F : W → E. ∂xi t→0 t para cada p ∈ U y cada f ∈ C ∞ (U ). A continuaci´ on veremos que Dk (U ) es un m´odulo libre sobre C k (U ) con base las ∂i . correspondiente a D. aplicaci´ . correspondiente restricci´ por (1. Dado un sistema de coordenadas lineales xi en E. Rec´ıprocamente dado un vector Dp ∈ Tp (E). Definici´ on. como el campo de D(U ). Dada la D definimos los Dp de la forma. definimos la on del campoD a U . i=1 ∂xi Demostraci´ on. ∂xi ∂f f (p + tei ) − f (p) (p) = l´ım .15) y (1. existen u n X ∂ D= fi .2.. definimos el campo tangente D ∈ Dk (U ) de la forma Df (p) = Dp f. Para ver que existe basta demostrar que D = (Dxi )∂i . Si no hay confusi´ on usaremos la notaci´on ∂i = ∂/∂xi . son derivaciones ∂/∂xi ∈ D(U ). o equivalentemente por el ejercicio (1. Lo cual es una consecuencia inmediata de (1.21 Dado un sistema de coordenadas lineales xi en E y D ∈ ´nicas funciones fi ∈ C k (U ) tales que Dk (U ). Teorema 1. a la restricci´on a U de la on de clase k.Que la expresi´on es u ´nica es inmediato P aplic´ando- sela a las xi . es f´acil demostrar que los operadores diferenciales ∂ : C ∞ (U ) −−→ C ∞ (U ). Dados U ⊂ W abiertos de E y D ∈ Dk (W ). La estructura diferenciable de un espacio vectorial Demostraci´ on.

a una derivaci´on del tipo (1. definePuna derivaci´ on de Dk (U ). Obs´ervese tambi´en que toda derivaci´ on D : C k+1 (U ) −−→ C k (U ). Ahora bien si exigimos que la extensi´on sea continua — respecto P de la topolog´ıa definida en (1. on. Campos tangentes 21 Es f´ acil demostrar que si xi es un sistema de coordenadas lineales en E. entonces la restricci´ on del campo n X ∂ D= Dxi .22). si para cada x ∈ V F∗ Dx = EF (x) .21).10). respecto de la topolog´ıa definida en (1.4. pues C ∞ (U ) ⊂ C k+1 (U ). Dada F : V ⊂ E2 → U ⊂ E1 de clase k + 1. 1. i=1 ∂xi a U es la derivaci´ on n X ∂ fi . F lleva el campo D al campo E . i=1 ∂xi para fi = Dxi|U .22 Obs´ervese que toda derivaci´on de Dk (U ) es autom´aticamente continua.4. la restricci´ on a U de Dxi . por (1. es decir del tipo fi ∂i —dado un sistema de coordenadas Plineales xi —. con las fi de clase k. tendremos que s´ı es u ´nica y es fi ∂i . se extiende —no de un u ´nico modo—. Rec´ıprocamente toda derivaci´ on fi ∂i ∈ Dk (U ). con las fi ∈ C ∞ (U ). y dos campos Definici´ tangentes D ∈ Dk (V ) y E ∈ Dk (U ) diremos que F lleva D a E. Figura 1.10)—. Demu´estrese eso como ejercicio. Nota 1.

22 Tema 1. ii) F∗ D = F ∗ E. Definici´ on F de clase ∞. de clase k. U ∪ V ⊂ W abierto y D ∈ Dk (W ) diremos que F deja invariante a D si F lleva D en D.4. definimos los morfismos on. podemos definir los campos a soporte de clase k ≤ r como las derivaciones DF : C ∞ (U ) → C k (V ). con la regla de Leibnitz DF (f g) = DF f · F ∗ g + F ∗ f · DF g. . Definici´ on. (g · DF )f = g · DF f. La estructura diferenciable de un espacio vectorial Si E1 = E2 .2. on diferenciable (de clase ∞) Consideremos una aplicaci´ F : V ⊂ E2 −−→ U ⊂ E1 . H´ agase como ejercicio. Llamaremos campo tangente a U con soporte en V relativo a F . Campo tangente a soporte. Entonces son equivalentes: i) F lleva D en E. iii) D ◦ F ∗ = F ∗ ◦ E. de clase k + 1. Demostraci´ on. F ∗ : D(U ) −−→ DF (U ) . Proposici´on 1. D ∈ Dk (U ) y E ∈ Dk (V ). es decir si para cada x ∈ V F∗ Dx = DF (x) . (F∗ D)f = D(F ∗ f ). Denotaremos con DkF (U ) el C k (V )–m´ odulo de estos campos con las operaciones (DF + E F )f = DF f + E F f. a las derivaciones DF : C ∞ (U ) −−→ C k (V ). 1. Dada la aplicaci´ de m´ odulos F∗ : D(V ) −−→ DF (U ) .23 Sea F : U ⊂ E1 → V ⊂ E2 .24 Si F es de clase r. Nota 1. (F ∗ D)f = F ∗ (Df ).

a en C ∞ (V ) y el espacio DF (U ). diferenciable. (ii) Para cada campo D ∈ D(U ) y p ∈ V [F ∗ D]p = DF (p) . on de clase ∞. tal que π ◦ σ = F . Campos tangentes 23 Nota 1. Ejercicio 1.4. satisface las condiciones de (a) —y por tanto define un campo a soporte DF ∈ DF (U )— si y s´ olo si σ : V −−→ T (U ) .25 Lo mismo si F es de clase k+1 considerando todos los campos de clase r ≤ k.4. la funci´ on p ∈ V −−→ DpF f ∈ R. y que DF (U ) es un m´ odulo libre con base   ∗ ∂ F . 1. σ(p) = DpF . Ejercicio 1. existe una biyecci´ est´ on verificando las siguien- tes condiciones: i) Si DF .4. con la propiedad de que para cada f ∈ C ∞ (U ). es una aplicaci´ . (iii) Que {DpF ∈ TF (p) (E1 ) : p ∈ V }. E F ∈ DF (U ). Demostrar que (i) Para cada D ∈ D(V ) y p ∈ V (F∗ D)p = F∗ Dp . ii) Si f ∈ C ∞ (V ).3 Sea F : V ⊂ E2 → U ⊂ E1 . entonces para cada p ∈ V (DF + E F )p = DpF + EpF . entonces para cada p ∈ V (f · DF )p = f (p) · DpF . ∂xi para cada sistema de coordenadas lineales xi en U .2 Demostrar que entre los conjuntos de vectores {DpF ∈ TF (p) (E1 ) : p ∈ V }.

Consideremos en E un sistema de coordenadas lineales xi y en U × E las coordenadas (xi . . . vp → (p.4.3) queda determinado por la aplicaci´on identidad σ : T (U ) −−→ T (U ) . . es decir xi (p. zi ) de T (U ).4. ahora pas´emoslas a T (U ) por la biyecci´ on T (U ) → U × E.3. vemos por el ejercicio (1. que por el ejercicio (1. . zi ) naturales. La estructura diferenciable de un espacio vectorial 1.24 Tema 1. .4. v) = xi (p) . . Es decir que vp ∈ T (U ) tiene coordenadas (p1 . . i=1 ∂xi pues para cada Dp ∈ T (U ) Exi (Dp ) = Dp (xi ) = zi (Dp ). zi (vp ) = xi (v) = vp xi . vn ) si y s´ olo si p = π(vp ) tiene coordenadas (p1 . . Adem´ as en las coordenadas (xi . . v) = xi (v). que n X ∂ E= zi · π ∗ .3). es decir que para cada v ∈ T (U ) verifica Ev = v. Campo a soporte universal. E ∈ Dπ (U ). . pn ) y n   X ∂ vp = vi i=1 ∂xi p Definici´on. zi (p. σ(Dp ) = Dp . xi (vp ) = xi (p). . v). . v1 . pn . Llamaremos campo a soporte universal en U al campo tan- gente a U con soporte en T (U ). .

on dual de F∗ : Tx (E1 ) → Ty (E2 ). Dado un punto x ∈ E.5. . son de clase 1. Para cada x ∈ E denotaremos con Tx∗ (E) el espacio vectorial dual de Tx (E). llamaremos aplicaci´ on lineal cotangente de F en x a F ∗ : Ty (E2 ) −−→ Tx (E1 ).5. tal que para cada f ∈ C 1 (E) y para cada Dx ∈ Tx (E) dx f : Tx (E) −−→ R. La diferencial Definici´on. (b) Si F : U → V y G : V → W . V ⊂ E2 y W ⊂ E3 abiertos. Espacio cotangente.2 Demostrar que dx es una derivaci´ on en x. F ∗ ◦ dy = dx ◦ F ∗ . a la aplicaci´ on dx : C 1 (E) −−→ Tx∗ (E). con U ⊂ E1 . Ejercicio 1.1 Dada F : U ⊂ E1 → V ⊂ E2 . Espacio cotangente. entonces (G ◦ F )∗ = F ∗ ◦ G∗ . es decir el espacio vectorial real de las formas R–lineales (´ o 1–formas) ωx : Tx (E) −−→ R. demostrar las siguien- tes propiedades de F ∗ : (a) Si U = V y F = id. al que llamaremos espacio cotangente de E en x y vectores cotangentes a sus elementos.5. 1.5. Definici´ on. La diferencial 25 1. (c) Si F es un difeomorfismo. llamaremos diferencial en x. Es decir tal que la aplicaci´ F ∗ (ωy ) = ωy ◦ F∗ . Definici´on. Ejercicio 1. de clase 1. (d) Para x ∈ U e y = F (x). entonces F ∗ = id. entonces F ∗ es un isomorfismo. A la 1–forma dx f la llamamos diferencial de f en x. dx f (Dx ) = Dx f. Dada F : U ⊂ E1 → V ⊂ E2 de clase 1 y dados x ∈ U e y = F (x).

puesto que  ∂  dx xi = δij . 1. dx f : Tx (R) → R y en R2 . las derivaciones (∂ix ) son base de Tx (E). La estructura diferenciable de un espacio vectorial Hemos visto en (1.6. que las dx x1 .5.15). Veamos ahora el significado geom´etrico de dx f . . i=1 ∂xi i=1 ∂xi cuya gr´ afica es el hiperplano tangente a la gr´ afica de f en el punto x. Interpretaci´ on geom´ etrica de la diferencial. Gr´ .5. Figura 1. Gr´ aficas de f y dx f en R aficas de f y dx f en R2 Figura 1.26 Tema 1. dx xn son la base dual en Tx∗ (E). Se sigue por tanto de la definici´ on de diferencial. induce otro que es la res- on de dx a E ∗ tricci´ E ∗ −−→ Tx∗ (E) . Se tiene que por el isomorfismo anterior n   n   X ∂f X ∂f (1. ∂xj x adem´ as el isomorfismo can´onico E −→ Tx (E). f : R2 → R. xi dx xi .1. . . . para cada x ∈ E y cada f ∈ C 1 (E).5) (x) xi −−→ dx f = (x) dx xi . que para cada sistema de coordenadas lineales xi de E. En particular en R tenemos que para f : R → R. dx f : Tx (R2 ) → R.

3 Demostrar que para p ∈ U y dp f 6= 0. ωp (p. X∗ = Dp . en el sentido de que coincide con el conjunto de vectores Dp ∈ Tp (E).5. para los que existe una curva X : I → U tal que   ∂ X(0) = p.5. es tangente a la hipersuperficie S = {x : f (x) = f (p)}. Esto nos permite definir una biyecci´ on can´onica T ∗ (U ) −−→ U × E ∗ . X(t) ∈ S. Fibrado cotangente. el hiperplano (ver Fig. en el punto (1. La diferencial 27 Ejercicio 1. w). Sea U un abierto de E.4 Dar la ecuaci´ on del plano tangente al elipsoide 4x2 + y 2 + 5z 2 = 10. Igual que todos los espacios tangentes eran can´onicamente isomorfos al espacio vectorial inicial E. para x ∈ U . Plano tangente a una superficie 1.7) H = {Dp ∈ Tp (E) : dp f (Dp ) = 0}. 1. E × E ∗ . 1. a la de U × E ∗ .5. Espacio cotangente. al conjunto T ∗ (U ) uni´ on de todos los espacios cotangentes Tx∗ (E). . dotado de la estructura diferenciable natural. donde T ∗ (U ) es la uni´ on disjunta de los espacios cotangentes de puntos de U . ∂t 0 Ejercicio 1. 1). Llamaremos fibrado cotangente de U .5.1. correspondiente on anterior. Definici´on. tambi´en todos los espacios cotangentes son can´onicamente isomorfos al dual E ∗ de E. Figura 1.2.7. que es un abierto del espacio por la biyecci´ vectorial de dimensi´ on 2n.

denotaremos con Ω(U ) el dual de D(U ) respecto de C ∞ (U ). ωD = 0 y es exacta ω = df . para cada f ∈ C k+1 (U ) y D ∈ Dk (U ) (ver (1. i. es decir de las aplicaciones C k (U )–lineales ω : Dk (U ) −−→ C k (U ). (f ω)D = f (ωD).) Definici´on. Diremos que una 1–forma ω ∈ Ωk (U ) es exacta si existe f ∈ C k+1 (U ) tal que ω = df. Ωk (U ) forman un haz de m´ odulos. Nota 1. tal que π(ω) = x. La estructura diferenciable de un espacio vectorial Para cada ω ∈ T ∗ (U ) existir´a un u´nico x ∈ U tal que ω ∈ Tx∗ (E). y en general con Ωk (U ) el dual del m´odu- lo de los campos tangentes Dk (U ) respecto de C k (U ). Definici´ on.e. Uno formas Definici´on.26 Observemos que si ω ∈ Ω(U ) es incidente con un campo D ∈ D(U ). pues Df = df (D) = ωD = 0. 1. podemos as´ı definir la aplicaci´ on proyecci´ on π : T ∗ (U ) −−→ U. que llamaremos 1–formas en U . Para cada abierto U ⊂ E. entonces f es una integral primera de D.22). Llamaremos diferencial a la aplicaci´on d : C k+1 (U ) −−→ Ωk (U ) . . df (D) = Df. y para cada k.28 Tema 1. (ω1 + ω2 )D = ω1 D + ω2 D. dotadas de las operaciones de C k (U )– m´odulo.6. De tal modo que las fibras de cada x ∈ U son π −1 (x) = Tx∗ (E).

ω2 ∈ Ωk (U ). . 2. para cada sistema de coordenadas lineales xi .Demostrar que en un espacio vectorial E. Ejercicio 1. pues x1 es una funci´on diferenciable. es de clase k.. pues mientras en el primero ∂(x + y)/∂x = 1.28 Debemos observar que en Rn aunque la noci´on de dx1 tiene sentido. ω1 . . En cada caso la ∂/∂x tiene un significado distinto. xn . Nota 1. ∂xi Nota 1.3 1.6. F : U → E ∗ . para la que.6. la de ∂/∂x1 no lo tiene. y) y otras coorde- nadas (x. . Para verlo consideremos en R2 las coordenadas (x.. el concepto campo de vectores cotangentes de clase k en el abierto U es equivalente al de aplicaci´ on de clase k.6. Definici´on. Uno formas 29 Ejercicio 1. 1.27 Observemos que para una variable. (df )x = dx f para ω. .2 Demostrar que Ωk (U ) es un C k (U )–m´ odulo libre con base dxi . dx Esto permite entender el sentido que puede tener la cancelaci´on de dife- renciales. . (f ω)x = f (x)ωx . para la que se tiene: (ω1 + ω2 )x = ω1x + ω2x .Demostrar que existe una biyecci´ on entre las 1–formas ω ∈ Ωk (U ) y los campos de vectores cotangentes en U de clase k. dado D ∈ Dk (U ) y sus vectores correspondientes Dx . la aplicaci´ on x ∈ U −−→ ωx Dx ∈ R. pues para estar definida necesitamos dar a la vez todas las funciones coordenadas x1 . Ejercicio 1. x + y). x ∈ U y f ∈ C k (U ).1 Demostrar que la diferencial es una derivaci´ on.6. Llamaremos campo de vectores cotangentes de clase k en U a toda colecci´ on {ωx ∈ Tx∗ (E) : x ∈ U }. la f´ormula anterior dice df df = dx. y que para toda f ∈ C k+1 (U ) X ∂f df = dxi . en el segundo ∂(x + y)/∂x = 0.

consideremos el sistema de coordenadas (xi . ω). F ∗ [gγ] = [F ∗ g][F ∗ γ]. si ωp se corresponde con (p. Para cada p ∈ U y ω ∈ Tp∗ (E) definimos λw = π ∗ ω. Dado un sistema de coordenadas lineales xi en E y sus duales zi en E ∗ . . entonces xi (ωp ) = xi (p). Teorema 1. definida en cada x ∈ U de la forma ωx = F ∗ γF (x) .29 El fibrado cotangente tiene una 1–forma can´ onica λ lla- mada uno–forma de Liouville. λw Dw = ω[π∗ Dw ]. Entonces para cada γ ∈ Ωk (V ) existe ω = F ∗ (γ) ∈ Ωk (U ). pero de la que los campos tangentes carecen.30 Tema 1.30 Sea F : U ⊂ E1 → V ⊂ E2 . para las que. y en este sistema de coordenadas se tiene que n X λ= zi dxi .6. para g ∈ C k (V ) y γi ∈ Ωk (V ): F ∗ (γ1 + γ2 ) = F ∗ γ1 + F ∗ γ2 . es decir que para cada Dw ∈ Tw [T ∗ (U )].4 Demostrar que ω ∈ Ω(U ) si y s´ es una secci´ on de π. Demostraci´ on. que conserva la diferencial. Teorema 1. i=1 lo que prueba su diferenciabilidad. zi (ωp ) = zi (ω) = ωp (∂ip ). zi ) en T ∗ (U ) ' U ×E ∗ . de clase k + 1. Adem´ as F ∗ : Ωk (V ) → Ωk (U ) es un morfismo de m´ odulos. F ∗ (dg) = d(F ∗ g). La estructura diferenciable de un espacio vectorial olo si σ : p ∈ U → ωp ∈ T ∗ (U ) Ejercicio 1. Ahora veremos una propiedad caracter´ıstica de las funciones y de las 1–formas. Es decir tiene las siguientes propiedades.

pues si en E elegimos una base ortonormal ei . Esto nos permi- te identificar Tp (E) y Tp∗ (E). · > . 1. Campos gradiente. mediante el isomorfismo (1. correspondientes a un campo D ∈ D(U ). para cada p ∈ E. Dado un sistema de coordenadas lineales yi en E2 . Dp < Dp . la funci´ on que a cada x ∈ U le hace corresponder X ωx Dx = gj [F (x)]DFj (x). pues todos son can´ onica.6. es diferenciable. Figura 1. existen gi ∈ C k (V ) tales que X γ= gj dyj . · >. y tambi´en nos permite definir para cada dos campos D.8. entonces la base dual xi tambi´en es ortonormal y por tanto tambi´en lo son las bases   ∂ ∈ Tx (E). la on < D. E ∈ Dk (U ). dx xi ∈ Tx∗ (E)). entonces E y E ∗ se identifican can´onicamente por el isomorfismo E −−→ E ∗ . la funci´ cual es de clase k. y si consideramos un campo de vectores tangentes Dx . y en todos los espacios tangentes Tp (E) tenemos definido un produc- to interior. · >. Ex >= Dx · Ex . v < v. Por u´ltimo si en un espacio vec- torial E tenemos un producto interior < ·. 1. Uno formas 31 Demostraci´ on. tendremos que para cada x ∈ U X ωx = F ∗ [γF (x) ] = gj [F (x)]F ∗ (dF (x) yj ) X = gj [F (x)]dx Fj .1.6) Tp (E) −−→ Tp∗ (E). ∂xi x . E >= D · E. que en cada x vale < Dx . Gradiente de x2 + y 2 mente isomorfos a E. entonces si llamamos Fj = yj ◦ F .6. El resto lo dejamos como ejercicio para el lector.

al campo grad f = D ∈ Dk (U ) tal que una funci´ γD = df. on. La estructura diferenciable de un espacio vectorial P P y se tiene que para D = fi ∂xi . una base orto- normal ei y el sistema de coordenadas lineales xi correspondientes a esta base. .8) 3.32 Tema 1. n X < D.6. E = gi ∂xi .31 Las funciones v1 . ·> en E. Dado en E un producto interior. ∂xi ∂xi 2.Demostrar que si U ⊂ R2 . 1. (Ver Fig. es decir el campo D que en cada punto p ∈ U define el vector Dp corres- pondiente por (1.6) a dp f . ..1. . entonces el campo grad f define en cada punto x el vector Dx el cual indica la direcci´ on y sentido de m´ axima pendiente de la gr´ afica de f en el punto (x. f (x)). γD (E) = D · E. i=1 Por tanto podemos definir el isomorfismo de m´odulos γ : Dk (U ) → Ωk (U ).7.5 Consideremos un producto interior <·.. es un campo perpendicular a las superficies de nivel de f .Demostrar que el campo D = grad f .. . E >= D · E = fi gi . Ejercicio 1. D γD . llamaremos gradiente de Definici´ on f ∈ C k+1 (U ). Demostrar que: 1. vn ∈ C k (U ) son un sistema de Proposici´ coordenadas locales de clase k en x ∈ U si y s´ olo si las dx vi son base de Tx∗ (E). . Sistemas de coordenadas on 1.Para toda f ∈ C k+1 (U ) X ∂f ∂ grad f = ∈ Dk (U ).

entonces las 1–formas dv1 .32 Observemos que de este resultado se sigue que si las diferen- ciales de un n´ umero finito de funciones diferenciables. 1. En los t´erminos anteriores denotaremos con ∂ ∂ .7. son independientes en un punto. . se tiene que  ∂v  i det 6= 0. tendremos que n  X ∂vi  dvi = dxj . . j=1 ∂xj sean base. .. Sistemas de coordenadas 33 Demostraci´ on. ∈ Dk (U ). dvn .. son base de Ωk (U ). vn ) : U ⊂ E → F (U ) = V ⊂ Rn . dv ∂v . . ∂xj y esto equivale a que los vectores cotangentes n  X ∂vi  dx vi = (x)dx xj . . Por el teorema de la funci´on inversa sabemos que (vi ) es un sistema de coordenadas locales en x ∈ U si y s´olo si. ∂v1 ∂vn la base dual de las dvi . dado un sistema de coordenadas lineales xi ... . Si E es de dimensi´ on 1 y v es una coordenada de U ⊂ E. Consideremos un difeomorfismo de clase k + 1 F = (v1 . . pues pueden ex- tenderse a una base. j=1 ∂xj Definici´ on. Nota 1. tambi´en lo son en un entorno del punto. . pues dado un sistema de coordenadas lineales xi en E. escribiremos df ∂f = .

y = ρ sen θ. . 2π) → (x.sen q) 1 r dr=0 q 0 1 x 0 Figura 1. 0) : x ≥ 0} las llamamos coordenadas polares. dq=1 Tp(R2) dx=0 dx=1 q dy=1 y dq=0 x r y dy=0 p p dr=1 Tp(R2) (cos q. . para las que se tiene x y ∂ρ = (∂ρ x)∂x + (∂ρ y)∂y = cos θ∂x + sen θ∂y = ∂x + ∂y . vn ). . .34 Tema 1. yn las proyecciones de Rn . Consideremos el difeomorfismo (ρ. . ∂vi p ∂yi F (p) 2) Si f = g(v1 . 0) : x ≥ 0}. 2π) si y < 0. para las funciones x = ρ cos θ. . y) ∈ R2 \{(x. y para cada p ∈ U .7. .  A las correspondientes funciones (ρ. .  p 2 2 p arc cos x/px + y ∈ (0. π)  si y > 0. . ρ= x2 + y 2 . La estructura diferenciable de un espacio vectorial Ejemplo 1. . Parciales de las coordenadas cartesianas y polares.1 Coordenadas Polares. vn ). θ) definidas en el abierto R2 \{(x. .9.7. ∂vi ∂yi . ρ ρ ∂θ = (∂θ x)∂x + (∂θ y)∂y = −ρ sen θ∂x + ρ cos θ∂y = −y∂x + x∂y .1 Demostrar que: 1) Para y1 . ∞) × (0.  p arcsin y/ x2 + y 2 ∈ (π/2. se tiene que     ∂ ∂ F∗ = . 3π/2) si x < 0. θ = arc cos x/ x2 + y 2 ∈ (π. . θ) ∈ (0. Ejercicio 1. entonces ∂f ∂g = (v1 .

ρ +θ . forman un sistema de coordenadas de clase ∞. . vm ) son sistemas de coordenadas de clase k en abiertos U ⊂ E1 y V ⊂ E2 respectivamente. q) = ui (p) . . .2 Demostrar que si (u1 . ∂θ ∂ρ ∂θ ∂ρ ∂θ iv) Escribir en coordenadas polares las 1–formas 1 x dx. . Sistemas de coordenadas 35 3) Para cada f ∈ C 1 (U ). . . .7.7. 1. xdx + ydy. . . wn+m ) tales que para (p. ∂ρ ∂x ∂θ ∂θ ii) Escribir en las coordenadas polares los campos ∂ ∂ ∂ ∂ x +y . −y +x . . wn+j (p. n. y) los campos: ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ . .3 Demostrar que las funciones ρ y θ definidas en el ejemplo (1. n   X ∂f df = dvi .7.4 i) En los t´erminos del ejercicio anterior calcular: ∂x2 ∂θ ∂[log (θ) · y] ∂xy . Ejercicio 1. un ) y (v1 . dx − 2 dy. . . . . q) = vj (q) . para j = 1. . q) ∈ U × V wi (p. i=1 ∂vi 5) Para cada campo D ∈ Dk (U ) n X ∂ D= Dvi . entonces (w1 . . iii) Escribir en coordenadas (x. i=1 ∂vi 4) Para cada ω ∈ Ωk (U ). Ejercicio 1. ρ . i=1 ∂vi Ejercicio 1. . dy. y y . n   X ∂ ω= ω dvi . ∂x ∂y ∂x ∂y y dar una integral primera de cada uno. son un sistema de coordenadas de clase k en U × V .1). para i = 1. .7. . m. . . .7. .

10. o una curva integral de D. si para cada t∈I ∂ Figura 1. dρ. Definici´on. Ejercicio 1. Llamaremos curva parametrizada en el abierto U de E a toda aplicaci´ on de clase 1.7. Curva integral de D X∗ = DX(t) . ρdρ + θdθ. ∂x ∂y ∂z un a los campos de R3 b) Encontrar una integral primera com´ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ D = −y +x .7. y) las 1–formas dθ. c ∈ R. definida en un intervalo real X : I ⊂ R −−→ U.5 Dados a.6 a) Encontrar dos integrales primeras del campo de R3 ∂ ∂ ∂ D = −y +x + (1 + z 2 ) . ∂t t . encontrar la soluci´ on de yzx = xzy que satis- face cz = (x − y)2 cuando x + y = a. Ecuaciones diferenciales Definici´on. La estructura diferenciable de un espacio vectorial v) Escribir en coordenadas (x. Dado D ∈ Dk (U ) y p ∈ U . E = 2xz + 2yz + (x2 + y 2 − 1 − z 2 ) . diremos que una curva parametri- zada X : I −→ U es una soluci´ on de la ecuaci´on diferencial ordinaria (EDO) aut´ onoma definida por D.36 Tema 1.8. Ejercicio 1. ∂x ∂y ∂x ∂y ∂z 1.

Yn (t)]. . .8. Ejercicio 1. . .8. . 1. podemos escribir el sis- tema de ecuaciones en este sistema de coordenadas observando que si n n X ∂ X ∂ D= fi (x1 . Si denotamos con Xi (t) = xi [X(t)]. . . y dado otro sistema de coordenadas v1 . vn ) . . 0. . j=1 . . 1. Xn (t)]. . xn ) i=1 j=1 ∂xj ∂vi   n n X X ∂ =  hij (v1 . tendremos que Xi0 (t) = fi [X1 (t). . es decir que f ◦ X = cte. .8. ∂x ∂y ∂z que pasa por (1. 0).8. . i=1 j=1 ∂vi entonces las componentes de X en el sistema de coordenadas vi .1 Demostrar que toda integral primera f de un campo D es constante en cada curva integral X de D. . Cambio de coordenadas. . . Ecuaciones diferenciales 37 P Sea xi un sistema de coordenadas en E y D = fi (x1 . Yi = vi ◦ X.1. . . . vn . xn )∂i . . . . . Ejercicio 1. . . xn )= (Dvi ) i=1 ∂xi i=1 ∂vi   n n   X X ∂vi  ∂ =  fj (x1 . del campo de R3 ∂ ∂ ∂ D = −y +x + (1 + z 2 ) . para X una curva integral de D. .2 Encontrar la curva integral —en forma impl´ıcita—. . Dado un sistema de ecuaciones diferenciales en un sistema de coor- denadas xi Xi0 (t) = fi [X1 (t). satisfacen el sistema de ecuaciones n X Yi0 (t) = hij [Y1 (t). Xn (t)]. . . . .

∂t r→0 r on de I × U . x1 . Si I es un intervalo abierto de R y U es un abierto de E. Ejercicio 1. . . xn ) + · · · + fn (t. a la proyecci´ on en U de las curvas integrales X de D. tales que t ◦ X = id. Llamaremos soluci´on de una ecuaci´on diferencial ordinaria onoma definida en I × U por un campo D ∈ D(I × U ). Si en U consideramos un sistema de coordenadas xi y en I × U con- sideramos el sistema de coordenadas (t. . La estructura diferenciable de un espacio vectorial Ejercicio 1. p) (t.8.4 Escribir los sistemas de ecuaciones diferenciales  0 x  x = y2 ( 0 x = −y  y0 = x  y0 = 1  y en el sistema de coordenadas polares. es decir que existe una constante k. ∂t ∂x1 ∂xn y si X es una curva integral suya y llamamos X0 = t ◦ X. tal que para todo r. .38 Tema 1. . . on.8. tal que no aut´ Dt = 1. . el cual verifica ∂t/∂t = 1 para la funci´ Definici´on.8. . . .2. p) = l´ım . x1 . t[X(r)] = X0 (r) = r + k. aunque no hayamos elegido un sistema de coordenadas en E. x1 . . p) = r. 1. Ecuaciones diferenciales no aut´ onomas.3 Obtener la expresi´ on anterior aplicando la regla de la cadena a Yi0 = (vi ◦ X)0 . t(r. xn ). . Xi = xi ◦ X. . en I × U tenemos una derivada parcial especial. p) − f (t. entonces los campos D ∈ D(I × U ) tales que Dt = 1. Llamaremos ∂/∂t al campo tangente de D(I × U ) tal que Definici´ para cada f ∈ C ∞ (I × U ) ∂f f (t + r. xn ) . tendremos que X00 (r) = 1. son de la forma ∂ ∂ ∂ D= + f1 (t.

Ecuaciones diferenciales 39 y nuestras soluciones (t ◦ X = id) son las que corresponden a k = 0. . ∂xi ∂zi y si X es una curva integral suya. . X1 (t). . Zi (t) = zi [X(t)].8. . Ecuaciones diferenciales de segundo orden. 1. z1 . es decir π∗ D = E. . Xn (t)]. Xn0 (t) = fn [t. . . Xn (t)] . tendremos que llamando Dzi = fi (x1 . Xi (t) = xi [X(t)].4. 1. . . Veamos c´ omo es un campo de estos en las coordenadas (xi . Definici´ on.3. Xn de una ecuaci´on diferencial ordinaria no aut´onoma satisface el sistema de ecuaciones diferenciales X10 (t) = f1 [t. . X1 (t). . . o lo que es lo mismo tal que para todo Tp ∈ T (U ) π∗ DTp = Tp . tal que su proyecci´ on por π sea el campo a soporte universal. por tanto son los campos de la forma X ∂ X ∂ D= zi + Dzi . zn ).8.3) tenemos que π∗ D = E ⇒ (π∗ D)xi = Exi = zi . . π(Dp ) = p. Llamaremos ecuaci´ on diferencial de segundo orden en un abierto U de E a todo campo tangente en el fibrado tangente de U . . . . . . Por el ejercicio (1. . D ∈ D[T (U )]. . la cual es de clase ∞.. zi ) —ver lecci´ on 4—. Por tanto en coordenadas la soluci´ on X1 . Consideremos ahora la aplicaci´ on proyecci´ on can´onica π : T (U ) −−→ U. xn . . .

en el punto (x0 .1.11. . . . y(x0 )) verifica y(x0 ) = x0 y 0 (x0 ) + b.9. . entonces para cada x0 . es decir y0 1 + =0 ⇔ (log y + log x)0 = 0 ⇔ xy = cte. Soluci´ on. por tanto para cada x0 . Problemas Geom´ etricos Vamos a estudiar las curvas del plano que en cada punto su tangente determina un segmento con los ejes coordenados. . Xn0 (t)]. . cuyo punto medio es el dado. . Z1 (t). su tangente y = xy 0 (x0 ) + b. La estructura diferenciable de un espacio vectorial entonces Xi0 (t) = Zi (t) Zi0 (t) = fi [X1 (t). X10 (t). . Ejemplos de ecuaciones diferenciales 1. .40 Tema 1. 2y(x0 ) = b. y x y las soluciones son las hip´erbolas con as´ıntotas los ejes. . Figura 1. . y(x0 ) = x0 y 0 (x0 ) + 2y(x0 ) y nuestra ecuaci´on es xy 0 + y = 0. . 1. Sea y = y(x) una de esas curvas. . o lo que es lo mismo Xi00 (t) = fi [X1 (t). 0 = 2x0 y 0 (x0 ) + b. Xn (t). . . Xn (t). Zn (t)].9. . .

0). el a ´rea del tri´ angulo que forman la tangente. 1. Ejercicio 1. 1.2 Encontrar la ecuaci´ on de las curvas que en cada punto la nor- mal determina un segmento con los ejes coordenados.4 Encontrar las curvas del semiplano x > 0. el eje y y la paralela al eje x por P . D = −x∂x + y∂y . h(p) = 0 es de la for- ma hx (p)(x − x0 ) + hy (p)(y − y0 ) = 0.9. en definitiva la diferencia parece proporcional al 1 Tal curva se denomina tractriz . en definitiva h es soluci´on de −xhx + yhy = 0 ⇔ Dh = 0.5 Encontrar las curvas en el semiplano y > 0.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 41 Ve´amoslo de otro modo: Sea h = 0 una tal curva. la tangente y el eje y (contando area positiva si la curva est´ a por debajo de la tangente y negativa en caso contrario).9. despu´es de un tiempo ∆t. cuyo punto medio es el dado. y0 ). Ejercicio 1. y pasa por (0. 2y0 ).2.9. habr´a me- nos. tales que para cada punto P su proyecci´on A en el eje x se proyecta en el punto B de la normal en P a la curva. de modo que P B sea de longitud constante. Desintegraci´ on.9. la raz´ on que subyace es que si en cada instante la materia que hay es x(t). que para cada punto suyo P . . Ejercicio 1. Los qu´ımicos suelen afirmar como verdad experimental que una sus- tancia radioactiva se desintegra con una velocidad proporcional a la can- tidad de materia que se desintegra. Ejercicio 1. y el campo D tiene 1–forma incidente xdy + ydx = d(xy). entonces la rec- ta tangente en cada punto suyo p = (x0 . es proporcional al a´rea de la regi´ on limitada por la curva. por tanto hx (p)(−x0 ) + hy (p)(y0 ) = 0. Problemas Qu´ımicos.9. Ejercicio 1. por tanto las soluciones son xy = cte.9. x(t + ∆t) y la diferencia ser´a peque˜ na si hab´ıa poca materia ´o el tiempo transcurrido ∆t era peque˜ no y grande en caso de ser grande la materia ´o el tiempo.3 Encontrar la ecuaci´ on de las curvas que en cada punto P la normal corta al eje x en un punto A tal que OP = P A.1 Encontrar la curva1 cuya tangente en cada punto P corta al eje y en un punto Q tal que P Q = L y pasa por (L.

x(t) Observemos que el campo tangente asociado est´a en R y en la coordenada x se escribe ∂ D = −kx . en cu´ anto tiempo desaparecer´ a el 50 %?. por tanto x0 (t) (1.42 Tema 1. el C 13 (el 1 % del CO2 es de este) y el C 14 (en menor proporci´on que .33 Sobre el Carbono 14. En tal caso la cantidad de materia en cada instante viene dada por la ecuaci´ on diferencial x0 (t) = −kx(t).12.9. la cantidad de materia y el tiempo transcurrido. Existen en la naturaleza tres is´otopos del carbono cuyos n´ ucleos contienen diferente n´ umero de neutrones (6. x(t)/x(0) 1 1/2 e-kt 5730 años t on del C 14 . La estructura diferenciable de un espacio vectorial producto de esas dos cantidades.7) = −k ⇔ log x(t) = −kt + cte ⇔ x(t) = x(0) e−kt . 7 y 8) pero el mismo de protones (6): el C 12 (el 98 % del CO2 del aire es de este). Figura 1. ∂x Ejercicio 1.6 Si el 20 % de una sustancia radioactiva se desintegra en 10 d´ıas. Desintegraci´ Nota 1. donde k > 0. x(t) − x(t + ∆t) = k∆t · x(t).

Sin embargo cuando un ser vivo muere el C 12 no se altera y podemos analizar cuanto tiene ahora (un tiempo t despu´es de su muerte) que. La raz´on que para ello se da es que aunque el is´ otopo C 14 es inestable y lentamente. donde la constante k es la que corresponde a este material radioactivo (y equivale a decir que la masa de C 14 se reduce a la mitad despu´es de 5730 a˜ nos). Todos estos procesos son mas o menos constantes y como consecuencia lo es la proporci´on en el aire del CO2 con C 12 y con C 14 . arque´ologos. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 43 el anterior en el CO2 .12)). a unos 15 km de la superficie terrestre. se transforma en nitr´ ogeno2 y otras part´ıculas. Por lo que podemos saber la cantidad x(0) de C 14 que ten´ıa entonces (admitiendo que la proporci´ on de ambos en el ambiente de entonces y de ahora es la misma). pinturas ´ o cualquier tipo de resto org´anico. es decir forman con el ´ oxigeno mol´eculas de CO2 . con el N . Este m´etodo de dataci´ on por el carbono es usado habitualmente por paleont´ ologos. por tanto el que queda despu´es de un tiempo t es por (1. es preciso recordar sus limitaciones.9. qu´ımi- cos ´o f´ısicos. es el que ten´ıa cuando muri´o. Ahora bien como este es radioactivo se desintegra (tras la muerte no hay aporte nuevo de este is´ otopo) y como conocemos la constante k en la f´ ormula de su desintegraci´ on. quienes est´ an interesados en determinar la edad de huesos. bi´ologos. al ser constante. x(t). Este u ´ltimo es inestable y radioactivo. donde chocan. Y como lo habitual es con- siderarlo un buen m´etodo.7) log 2 x(t) = x(0) e−kt . por la f´ ormula anterior. pero tambi´en existente). cre´ andose C 14 e hidr´ ogeno. Parte de los a´tomos de C 14 y de C 12 en la atm´osfera se oxidan. Es admitido com´ unmente que C 12 y C 14 . Las plantas vivas adquieren el carbono del CO2 del ambiente produciendo glucosa (C6 H12 O6 ) durante la fotos´ıntesis. que no es otro que el del ambiente. es decir 2 El N tiene 7 protones y 7 neutrones . podemos aplicarla para saber la fecha de su muerte. es- ta p´erdida queda compensada por la constante actividad de neutrones c´ osmicos. 1. k= 5730 a˜ nos (ver la figura (1. de C 14 que hay en la actualidad y despejar t en la f´ ormula. que atravesando nuestro Sistema Solar. est´an presentes en toda la materia org´ anica viviente en proporci´on constante. para lo cual basta analizar la cantidad. egipt´ ologos. De este modo plantas y animales vivos (que se alimentan de plantas) tienen una proporci´ on constante de ambos carbonos en sus tejidos. llegan a la atm´osfera terrestre. ge´ologos.

Johann Heinrich (1728–1777)..44 Tema 1. (1848–1923). se pide encontrar: (a) El n´ umero de bacterias b(t) en el instante t. son consumidas a una velocidad proporcional al cuadrado de su cantidad. No obstante s´ı es verdad que pueden hacerse dataciones por otros m´etodos y cotejarlas permitiendo una verosimilitud mayor en la data- ci´ on. constancia de ´atomos y mol´eculas en la atm´ osfera y en la superficie de la tierra. Ejercicio 1. Ejercicio 1. . con un salario de por lo menos x euros. 3 Como pensaba Vilfredo Pareto. pero no demostrado en el ´ambito cient´ıfico.9. 4 Lambert. es decir algo simple de lo que partir.Consumo de bacterias. obt´engase la expresi´ on de y en t´erminos de x llamada ley de Pareto. en t´erminos de b(0). Siendo casi cotidianos algunos de estos fen´ omenos. constancia de bombardeo c´ osmico. fue un matem´ atico.3. La estructura diferenciable de un espacio vectorial todas las hip´ otesis que hay detr´ as de la conclusi´on. Debemos recordar pues. 1. Problemas Biol´ ogicos. soci´ ologo y fil´ osofo franc´ es.8 La ley experimental de Lambert4 establece que las l´ aminas delgadas de un material transparente absorben la luz que incide en ellas de forma proporcional a la intensidad de la luz incidente y al ancho de la l´ amina que atraviesa. durante miles de a˜ nos. astr´ onomo y fil´ osofo alem´ an de origen franc´ es. que todas estas hip´ otesis.9. b) ¿Cu´antas bacterias hay cuando la poblaci´on est´a en equilibrio?. una aproximaci´ on matem´ atica continua y sencilla de una realidad discreta y compleja. 1. meteoritos. son tan s´olo hip´ote- sis.9. Admitiendo que las bacterias que se sumi- nistran como alimento a una poblaci´on de protozoos (a raz´on constante). Entre ellas. Expr´esese esta ley dando la f´ ormula que da la intensidad de luz que sale de un medio de ancho L.7 Si es cierto3 que en una econom´ıa la velocidad de disminuci´ on del n´umero de personas y(x). f´ısico. volcanes o grandes tormentas. etc. El m´etodo no tiene en cuenta cat´astrofes a nivel mundial: explosiones de supernovas que hayan afectado a la Tierra. emisiones so- lares extra˜ nas. es directamente proporcional al n´ umero de personas e inversamente proporcional a su salario m´ınimo. economista.

y cuando hay demasiadas estas influyen negativa- mente y la velocidad de reproducci´ on se hace negativa. por tanto y 0 (t) = k − ay 2 . entonces y(t) = y(0) + kt − x(t). Se plantea as´ı la siguiente ecuaci´ on x0 (t) = k1 x(t) − k2 x2 (t). x0 (t) = ay 2 (t).9. casi proporcional al n´umero de bacterias. c= .9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 45 Soluci´ on.. El campo tangente asociado est´a en R y en la coordenada x se escribe ∂ D = (k1 x − k2 x2 ) . .4.9 Demu´estrese que la velocidad de reproducci´ on es m´ axima cuan- do la poblaci´on de bacterias tiene la mitad de su tama˜ no de equilibrio. cuando no hay demasiadas. para λ = k/a   dy 1 λ+y −adt + 2 =d log − at . λ−y λ − y(0) 2. Problemas F´ısicos. y k2 peque˜ no. 1. ∂t ∂y p que tiene uno forma incidente. x(0) = 0.. La ley de Galileo on x00 (t) es constante e igual nos asegura que en ca´ıda libre su aceleraci´ a g. λ − y2 2λ λ−y y la soluci´ on es λ+y λ + y(0) = c eλat . Consideremos un cuerpo de masa 1. ∂x Ejercicio 1. k2 > 0.Sea y(t) el n´ umero de bacterias que hay en el instante t y x(t) el n´ umero de bacterias consumidas en el per´ıodo (0. Se sabe que la velocidad de reproduc- ci´ on de las bacterias es. con k1 . Ley de Galileo. t). que corresponde al campo ∂ ∂ + (k − ay 2 ) . 1.Reproducci´on de bacterias.9.

la aceleraci´ on de m vale. por lo tanto ¨ = y¨ = 0 y z¨ = −g.46 Tema 1. y(t) = vt + b. de m´ odulo GM |F | = m 2 . donde R es el radio de la tierra. se produce una fuerza de atracci´ on F de m hacia M —y otra (−F ) de M hacia m—. z(t)) la posici´ on en el instante t de m. En el caso de la tierra y el sol tal centro de masas est´ a en el interior del sol. aunque no lo est´ a. z) se plantea de la forma  x0 (t) = z(t) ) z(t) = gt + z(0)  ⇒ 1 z 0 (t) = g x(t) = gt2 + x0 (0)t + x(0) 2 y cuyo campo asociado es ∂ ∂ D=z +g . La Ley de la atraccio ´ n Universal de New- ton asegura que dados dos cuerpos con masas M y m a distancia R. 2 5 Suponemos que la masa M es mucho m´ as grande que la de m y que est´ a quieto. que en coordenadas (x. la cual define una ecuaci´ on diferencial en el fibrado tangente de la recta. R2 independiente del valor de su masa. R2 donde G = 60 673 · 10−11 (N m2 /kg 2 ) es una “constante Universal”. R Si consideramos un sistema de coordenadas centrado en5 M y denotamos σ(t) = (x(t). Con lo cual obtenemos la Ley de Galileo. 0. que si M es la Tierra. la masa m sufre una aceleraci´on constante GM |¨ σ| = g = = 90 8(N ). z(t) = − + wt + c. de donde x gt2 x(t) = ut + a. que s´ı podemos considerar quieto (ver la p´ ag400). ambos giran en torno al centro de masa de los dos. Ahora bien esto nos dice por una parte. y(t). Adem´ ¨ = −gu y u (que apunta as σ al centro de la tierra) localmente es casi constante (0. ∂x ∂z Leyes de Newton. 1). La estructura diferenciable de un espacio vectorial Es una ecuaci´ on diferencial de segundo orden en la recta. tendremos que su velocidad es σ˙ y su aceleraci´on σ¨ y por la Segunda Ley de Newton. para el vector unitario u = σ/|σ| = σ/R GM m σ=F =− m¨ u. en las proximidades de su superficie. .

etc. Y es posible que alguna de las constantes univer- sales de la f´ısica (de Planck. b. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 47 para σ(0) = (a. Acabamos de decir que un cuerpo con masa M acelera a todos los cuerpos que est´en a distancia R con la misma aceleraci´on y que esta aceleraci´ on determina la masa M .). sea la confirmaci´on de esto (en cuyo .w) (x(t).b. Por otra parte en La Teor´ıa de la Relatividad la constancia de la velocidad de la luz nos permite relacionar las unidades de tiempo y de longitud y hablar de a˜ nos-luz como unidad de longitud.9.z(t)) (a. w). Es decir que las unidades de longitud y tiempo se determinan mutua- mente y con ellas se determina una unidad de masa.v. 2 2 Nota 1.y(t). y la trayectoria es una par´abola.c) Figura 1. Naturalmente como el kg es una unidad cuyo origen hist´orico es in- dependiente del metro y del segundo. y(t) = 0.34 Por otra parte tambi´en tenemos una explicaci´on de esa cons- tante G. Llamemos kg Natural a la masa de un cuerpo que a 1 metro acelera a cualquier cuerpo 1 m/seg 2 . v. la soluci´on es gt2 gx2 x(t) = t. Por ejemplo. 1. (es la masa de 1 cubo de agua de 1 dec´ımetro de lado —es decir de 1 litro—).13. Esto nos permite definir a partir de unidades de longitud y tiempo (como metro y segundo) una unidad de masa can´ onica. para σ(0) = 0 y σ(0) ˙ = (1. Pero ¿habr´a alguna unidad de longitud can´ onica?. z(t) = − ⇒ z=− . Es decir que la naturaleza m´ agica de ese misterioso n´ umero universal est´ a en la elecci´ on arbitraria del kg que. puede ser mas operativo que el del kg Natural. 0. tambi´en es cierto. pues no coincide con el kg Natural y la proporci´ on entre ambos es esta constante Universal G. c) y σ(0) ˙ = (u. 0). (u. Es posible que sea as´ı puesto que en el Universo hay protones.

en el origen de coordenadas de R2 . Consideremos un p´endulo de masa m suspendido. Tal posici´ on es σ(t) = L(sen θ(t). cos θ) = −θ0 e1 . en cada instante t (ver figura (1. El p´endulo. Su posici´ on.14).48 Tema 1. una vez mas. por una barra r´ıgida de masa despreciable y de longitud L. Pero esto es hablar por no callar. que impide que la masa deje la circunferencia y que unas veces .14. tendremos que la velocidad del p´endulo en cada instante t vendr´a dada por v(t) = σ 0 (t) = Lθ0 (t)e2 (t). sen θ(t)) = θ0 (t)e2 (t). − cos θ(t)) = Le1 (t).. viene determinada por el ´angulo θ(t) que forma la barra en el instante t con el semieje negativo de las ordenadas. La estructura diferenciable de un espacio vectorial caso el n´ umero que define esa constante en unas unidades ser´ıa conse- cuencia. y como e01 = θ0 (t)(cos θ(t). e02 = θ0 (− sen θ. y la aceleraci´ on por a(t) = σ 00 (t) = Lθ00 (t)e2 (t) − Lθ0 (t)2 e1 (t) Figura 1. −g) y otra con la direcci´on de la barra F e1 (t). P´ endulo Por otra parte sobre la masa act´ uan dos fuerzas por unidad de masa. medido en sentido contrario al del movimiento de las agujas del reloj. de la elecci´ on arbitraria de dichas unidades.. la de la gravedad que es (0.

que es el cilindro. que es k v k). que corresponde al campo tangente z ∂ ∂ D= − g sen θ . L ∂θ ∂z Observemos que ωD = 0 para la 1–forma exacta z2 ω = Lg sen θdθ + zdz = d[ − gL cos θ]. es decir Lθ00 (t)e2 − Lθ0 (t)2 e1 = g cos θe1 − g sen θe2 + F e1 . L Puesta en coordenadas es una ecuaci´ on diferencial de segundo orden en la recta real. Esto demuestra . Ejemplos de ecuaciones diferenciales 49 apuntar´a en la direcci´ on del centro de la circunferencia (F < 0) y otras en direcci´ on contraria (F > 0). 1. Aunque realmente es una ecuaci´on diferencial de segundo orden en la circunferencia y corresponde a un campo tangente en el fibrado tangente a la circunferencia. Para resolver esta ecuaci´on introducimos una nueva variable z (la velocidad de la masa.8) θ00 (t) = − sen θ(t).9. L z 0 (t) = −g sen θ(t). lo cual equivale al par de ecuaciones Lθ00 (t) = −g sen θ. 2 por lo que la funci´ on z2 h= − gL cos θ. y el movimiento del p´endulo queda descrito por la ecuaci´on g (1. y por la segunda Ley de Newton ma(t) = (0. −g) · e2 )e2 = mg cos θe1 − mg sen θe2 . e2 de la forma (0. −mg) + mF e1 . −Lθ0 (t)2 = g cos θ + F. −g) · e1 )e1 + ((0. −g) = ((0. La de la gravedad se descompone en t´erminos de la base e1 . y consideramos el sistema z(t) θ0 (t) = . es una integral primera de D y por tanto es constante en las curvas integrales de D (ver dibujo (1.15). 2 que verifica h ≥ −gL.

con las condiciones iniciales p = (π. z0 ) > gL. 2π) × R—. sin alcanzarlo nunca salvo en el l´ımite. El primero est´ a sobre la curva {h = h(0. pues z 2 = 2gL(cos θ − 1) ≤ 0. La estructura diferenciable de un espacio vectorial la Ley de conservaci´ on de la energ´ıa en el p´endulo. τp (t) = (θ(t). satisface la ecuaci´on h(θ. que son (0. 2 -p 0 p 2p 3p Figura 1. pues la suma de la energ´ıa cin´etica y la energ´ıa potencial de m es z 2 (t) Ec + Ep = m − mgL cos θ(t) = mh.35 Observemos (ver figura (1. y se demuestra que esta curva es la trayectoria de τp y que esta es peri´ odica de per´ıodo 2π. Esta curva integral es la u ´nica no peri´ odica. con las condiciones iniciales p = (θ0 . 0) —en la franja [0. que s´ olo contiene al punto (0.37). esta sobre la curva h(θ. que la trayectoria de τp es el ´ovalo y que τp es una curva peri´ odica. 0) = gL} = C ∪ {(π.28).15. 0). que corresponden a los puntos en los que D = 0. 0) y (π. Por u ´ltimo la curva integral de D.15)). 0) y el resto C que representa el movimiento del p´endulo que se aproxima. z) = h(π. Y . 0)}. al punto m´ as alto de la circunferencia. Se sigue de (2. cuando t → ∞. 0) = −gL}. mien- tras que el segundo est´ a sobre la curva especial {h = h(π. p´ ag. z(t)). que est´ a formada por dos curvas integrales: la constan- te (π. que hay cuatro tipos de cur- vas integrales y que est´ an sobre las curvas {h = cte}: Las constantes. con velocidad tendiendo a cero.98. p´ag. se sigue de (5. z) = h(θ0 . tal que τp (0) = τp (T ) = p. que τp es completa es decir definida en todo R y como el campo no se anula en esta curva. 0). Curvas integrales Nota 1.15.50 Tema 1. z0 ). La curva integral de D. con z0 6= 0. z(t)).318. 0) < gL que son los ´ovalos en la figura 1. τp (t) = (θ(t). con π 6= θ0 6= 0. es decir existe el m´ınimo valor T > 0 —al que llamamos per´ıodo de la curva—.

9. T ]. 2 2 tendremos s Z π/2 L dϕ T =4 p . 2 se tiene que s Z θ0 L dθ T =2 q . si t ∈ [0. Si se quiere encontrar θ(t) es necesario resolver una integral el´ıptica de primera especie. 1. z(t) = p 2gL(cos θ(t) − cos θ0 ). 0 z(t) 2g θ(0) cos θ − cos θ0 y por tanto s L θ0 Z T dθ = √ . 2g 0 cos θ − cos θ0 y utilizando la igualdad θ cos θ = 1 − 2 sen2 . z(t) Z t s Z θ0 (t) L θ(t) dθ t= L dt = − √ . 2 2g −θ0 cos θ − cos θ0 s Z L θ0 dθ T =4 √ . g 0 sen2 θ20 − sen2 θ 2 y con el cambio de variable θ θ0 sen = sen sen ϕ = a sen ϕ. T /2]. si t ∈ [T /2. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 51 para θ0 > 0 tenemos que ( p − 2gL(cos θ(t) − cos θ0 ). pues integrando entre 0 y t θ0 (t) dt = L dt. g 0 1 − a2 sen2 ϕ y como para |x| < 1 se tiene 1 1 1·3 2 1·3·5 3 √ =1+ x+ x + x + ··· 1−x 2 2·4 2·4·6 .

—con k > 0—.9. cos α = . k g MG . y tiene la ventaja de ser mas sencilla de resolver.274.10 Una masa se desplaza infinitesimalmente del punto mas alto de una esfera lisa de radio L y empieza a resbalar sin rozamiento ni rotaci´ on.9) T = 2π . Sin embargo la raz´on de esta aproximaci´on la veremos en la lecci´on 5.8) se transforma por g θ00 (t) = − θ(t). g 2 2·4 2·4·6 y se tiene que si θ0 → 0 entonces a → 0 y el per´ıodo converge a s L (1. g Ejercicio 1. donde probaremos que una ecuaci´ on diferencial en un punto singular tiene asociada.10) T = = 2π = R2π . ¿En que punto y con que velocidad se separa de la esfera? A menudo (1. can´onicamente. tiene soluci´ on peri´ odica x(t) = A · cos(kt) + B · sen(kt) = C · cos(kt + α). pues para θ peque˜no θ ≈ sen θ. p´ ag. 2π) y p A B C= A2 + B 2 . a la que llamamos su linealizaci´ on.52 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial se demuestra (para x = a2 sen2 ϕ) que s "  2  2  2 # L 1 2 1·3 4 1·3·5 6 T = 2π 1+ a + a + a + ··· . para α ∈ [0. sen α = − .2. L que es una buena aproximaci´ on para peque˜nas oscilaciones del p´endulo. En el tema de los sistemas lineales veremos que x00 = −k 2 x. otra ecuaci´on diferencial en su espacio tangente. C C p y que para k = g/L) el per´ıodo es s r 2π L L (1.

Descompongamos estas fuer- zas en sus componentes horizontal y vertical. si el mismo tiempo (medido en ambos puntos con otro reloj) en uno de los puntos el reloj de p´endulo lo mide de 1h. Ejercicio 1. Figura 1. Problemas Arquitect´ onicos. tirando de la cadena hacia arriba. y otra la que realiza la parte izquierda de la cadena tirando hacia abajo. llamada catenaria. En 1691 estudi´ o esta curva. 100 y 3800 . Ejemplos de ecuaciones diferenciales 53 que es el valor l´ımite (1. Son iguales y de sentido contrario pues el punto est´ a en equilibrio. Catenaria.1. 1. Fuerzas horizontal y vertical en la catenaria.9. en el que la distancia al centro de la tierra es mayor.9. En cada punto B (ver la Fig. La catenaria. 1.9). . Con esto tenemos una justificaci´ on de por qu´e un reloj de p´endulo atrasa si lo llevamos del polo al ecuador.9.11 Justif´ıquese por qu´e un reloj de p´endulo atrasa si lo llevamos del polo al ecuador y est´ımese la proporci´on de abultamiento de la Tierra en esos puntos.16. pero adem´as las componentes 6 Jakob Bernoulli (1655–1705) fue el primer matem´ atico de una familia de ex- celentes cient´ıficos suizos. donde recordemos que R es la distancia de la masa al centro de la Tierra. Planteamos el problema de encontrar la curva que hace una cadena6 fina cuando la sujetamos en dos puntos. 100 y 5200 y en el otro de 1h. Una la realiza la parte de la cadena que est´a a la derecha de B (su- poniendo que este est´a a su vez a la derecha del punto m´as bajo de la cadena).17.17) la cadena est´a en equilibrio por las dos fuerzas de tensi´ on (contrarias) que act´ uan sobre ella. B 0 Figura 1.5.

Z tp s(t) = ˙ 2 + y(t) (x(t) ˙ 2 )dt. Ahora consideremos el caso particular en que la densidad es constante w = 1. es cons- tante. por lo tanto Z s(t) Z t y(t) ˙ y 0 [x(t)] = =k w(s)ds = k w[s(t)]s(t)dt. La estructura diferenciable de un espacio vectorial horizontales no dependen del punto B que hayamos considerado. igual y de sentido contrario que la compo- nente horizontal de la fuerza en B. Consideremos la curva que define la cadena [x(t). concluimos. La fuerza en B no ha cambiado y la fuerza en 0 es horizontal. pues la cadena est´a quieta. tendremos que dt = kdx. Para justificarlo mantengamos la cadena inm´ovil y sujet´emosla por el punto B y por el punto m´ as bajo 0. pero r´ıgido. ˙ x(t) ˙ 0 0 y derivando respecto de t y aplicando la regla de la cadena p y 00 [x(t)]x(t) ˙ = kw[s(t)]s(t) ˙ ⇒ y 00 = kw[s(t)] 1 + y 02 . se despla- zar´ıa horizontalmente en el sentido de la de mayor fuerza. hasta el punto B. de modo que el peso de la cuerda entre a y b es Z b w(s)ds.54 Tema 1. 0 y al ser k 6= 0. Por otra parte la fuerza vertical que act´ ua sobre el punto B es el peso de la cuerda desde el punto m´as bajo O. en cuyo caso la masa de un trozo es proporcional a su longitud y la pendiente y 0 (x) de la curva en todo punto B = (x. y(t)] y sea s el par´ametro longitud de arco. y(0)) —en el que la tangente es horizontal—. y(x)) es proporcional . a en estos t´erminos se tiene que Z s(t) x(t) ˙ = c = 1/k (cte) > 0. Como esto no ocurre. y(t) ˙ = w(s)ds. pues en caso contrario cambiando la cadena por otro objeto id´entico en forma y masa. 0 tomando como s = 0 el punto m´ as bajo 0 = (x(0). (donde usamos la notaci´on h˙ = dh/dt y h0 = dh/dx) y sea w la densidad lineal de la cadena.

para 0 el punto mas bajo.9. 1. ∂ p ∂ z + k 1 + z2 . Ahora despe- jando y 0 = z. que corresponde al campo. 00 y =k 1+ y 02 ⇒ p z0 = k 1 + z2. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 55 a la longitud OB de la curva. mediante su 1–forma incidente z p dy − √ dz = d[y − c 1 + z 2 ]. Y se tiene que p y 0 = z. y = c 1 + z 2 + a.11) y 0 = k (y − a)2 − c2 . ∂y ∂z del que podemos calcular una integral primera f´acilmente. en el plano zy. tenemos la nueva ecuaci´ on p (1. de la que consideramos la 1–forma que define c  p  p dy − dx = d c log[y − a + (y − a)2 − c2 ] − x . k 1+z 2 √ cuya soluci´on es para cada constante a. (y − a)2 − c2 por tanto la soluci´ on es para cada constante b p x = c log[y − a + (y − a)2 − c2 ] + b ⇒ p ek(x−b) = y − a + (y − a)2 − c2 ⇒  2 (y − a)2 = ek(x−b) −y + a + c2 ⇒ 2 ek(x−b) (y − a) = e2k(x−b) +c2 ek(x−b) c2 e−k(x−b) y =a+ + = 2 2 1 kx−r + er−kx =  =a+ e 2k cosh(kx − r) =a+ k .

La estructura diferenciable de un espacio vectorial para7 er = c ekb . Figura 1. . que la utiliz´ o profusamente. tiene la propiedad de que en cada punto B (ver la Fig.. nuestra ecuaci´ on se convierte en f = k 1 + f 2 y por tanto elevando al cuadrado y derivando (y como f 0 = y 00 > 0) f 02 = k 2 (1 + f 2 ) ⇒ f 0 f 00 = k 2 f f 0 ⇒ f 00 = k 2 f.1. la longitud de dicho trozo. y base de soluciones pues podemos elegir constantes adecuadas para obtener la que queramos con unas condiciones iniciales dadas. p Otra forma de resolverlo es la siguiente: como y 00 = k p 1 + y 02 . siendo ekx y e−kx soluciones triviales de esas ecuaciones. cosh2 − senh2 = 1. k −k La catenaria en arquitectura. y 0 (0).18. Arco de catenaria dado la vuelta. si 0 0 consideramos f = y . cosh0 = cosh2 x − 1. vista mas cerca o mas lejos). del Tema de las EDO lineales. c1 kx c2 −kx f = c1 ekx +c2 e−kx ⇔ y =a+ e + e . 8 Recomendamos la obra del genial arquitecto espa˜ nol Antonio Gaud´ı (1852–1926).Ante todo observemos que la cate- naria.17). cosh(x) = . y(0). senh0 = cosh. la pendiente de su tangente es. Que es la ecuaci´ on de la catenaria (observemos que es una traslaci´ on y una homotecia de raz´ on 1/k de y = cosh x.56 Tema 1. 2 2 y tienen las propiedades elementales p cosh0 = senh. Esta peculiaridad de la catenaria tiene una aplicaci´on extraordinaria on8 pues dada la vuelta tiene la peculiaridad de autosopor- en construcci´ 7 El seno hiperb´ olico y el coseno hiperb´ olico se definen como ex − e−x ex + e−x senh(x) = . el peso de la cadena desde el punto mas bajo O hasta el punto considerado. por lo tanto toda catenaria es y = cosh x.230. ´o equiva- lentemente –pues es de densidad constante–. salvo un factor constante. que estudiare- mos en la p´ag.

p´ ag. su componente horizontal es constante y la vertical es la longitud OB. 178). Denotemos con O el punto mas alto de la curva en el que la tangente es horizontal. p´ ag.8.6. 1. por lo que un arco con forma de catenaria no necesita de argamasa para sujetarse.6. y 0 (x0 )). Estas tres fuerzas son exactamente las que actuaban sobre el trozo de catenaria. Por tanto el trozo tambi´en est´a en equilibrio. pero adem´ as tambi´en es nulo el momento externo total (ver la lecci´ on 3. y 0 (x1 )). FA = (1. − 1 + y 02 dx). Ejemplos de ecuaciones diferenciales 57 tarse. Las fuerzas que act´ uan sobre AB son tres: El peso P . la fuerza FA en A que produce OA y es tangente a la curva. que es vertical hacia abajo y su intensidad es (salvo un factor constante) la longitud de la curva AB. de las tres fuerzas FA . FB y P es nulo A = (x0 . Fuerzas que act´ uan en el arco AB Para verlo consideremos un trozo de la catenaria invertida (ver Fig. x0 . siendo su componente horizontal constante y su componente vertical la longitud OA y va de arriba a abajo y la fuerza FB en B que es tangente a la curva y la produce por reacci´ on el trozo que est´a bajo B y que va de abajo a arriba. 178). pues lo era para la catenaria ya que estaba en equilibrio.19. 0 FA A FB P0B FB P0A FA B P Figura 1. el momento o torque (ver la lecci´ on 3. FB = −(1.9.19). pero giradas.1. y(x0 )). Veamos expl´ıcitamente que para el trozo AB del arco de catenaria invertida y = − cosh x. Z x1 p P = (0.8. por su propia gravedad se mantendr´a ´ıntegro. B = (x1 . de extremos A y B y veamos que fuerzas act´ uan sobre ´el. se sigue de forma inmediata que FA + FB + P = 0. y(x1 )).

. ˙ M = m/ 1 − v 2 /c2 la masa aparente y c la velocidad de la luz. que sigue la ley de Newton (mv)0 = ma = F . el momento p = M σ˙ verifica σ˙ p˙ = q(E + × B). x0 La catenaria y el electromagnetismo. una part´ıcula de carga q y masa en reposo p m se mueve con una velocidad ˙ de modo que para v = |σ|. x0 1 + y 02 dx x0 1 + y 02 dx p ahora bien y 0 = − senh x. por tanto p tendremos que p1 = M x˙ es constante y vale k = M (0)u = mu/ 1 − u2 /c2 y p2 = M y˙ = qt.904). ˙ y(0)) ˙ = (u. la Ley de Lorentz (ver p´ag. 1) y B = 0. x0 pues (xy 0 )0 = y 0 + xy 00 e integrando Z x1 x1 y 0 (x1 ) − x0 y 0 (x0 ) = y(x1 ) − y(x0 ) + xy 00 dx. 0). Es decir para las componentes del momento p1 = M x˙ y p2 = M y˙ p˙1 = 0. por tanto y 00 = y = − 1 + y 02 y tenemos que el torque es Λ = A × FA + B × FB + C × P Z x1 p 0 0 = (x0 y (x0 ) − y(x0 ) − x1 y (x1 ) + y(x1 ) − x 1 + y 02 dx)e3 = 0. La estructura diferenciable de un espacio vectorial estando aplicado P en el centro de gravedad de AB R x1 p Rx p ! x0 x 1 + y 02 dx x01 y(x) 1 + y 02 dx C = R x1 p . buscamos la soluci´ on σ(t) = (x(t). B). ver p´ag. c En el caso particular de un campo el´ectrico E constante y B = 0 (que son soluciones de la Ecuaci´ on de Maxwell. M 2 v 2 = . p˙2 = q. y(t)) de esa ecuaci´on p˙ = qE. R x1 p . en el plano xy.58 Tema 1. En el marco de la Teor´ıa de la Relatividad. x(0) ˙ = u. σ. que en t = 0 pasa por el origen con velocidad (x(0). por tanto como v 2 = x˙ 2 + y˙ 2 .46). Veamos que ocurre en presencia de un campo el´ectrico constante. x(0) = y(0) = y(0) ˙ = 0.En presencia de un campo gravitatorio F constante. la trayectoria de una masa puntual m. Para E = (0.902) establece que en presencia de un campo electromagn´etico (E. es una par´abola (ver la p´ag. la part´ıcula se mueve en un plano y podemos simplificar el problema.

teniendo en cuenta que x(0) = y(0) = 0. M L + q 2 t2 2 M L + q 2 t2 2 e integrando. 1. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 59 k 2 + q 2 t2 y por la definici´ on de M y esto (y una simple cuenta para la segunda igualdad) m2 2v 2 M2 = 2 = M + m2 1 − vc2 c2 k 2 + q 2 t2 2 c2 m2 + k 2 + q 2 t2 = + m = c2 c2 √ y por lo tanto para L = k 2 + c2 m2 k ck qt cqt x˙ = =p y˙ = =p . obtenemos p ck 2 p 2 2 2 ck qt + L2 + q 2 t2 x(t) = (log(q t + q L + q t ) − log(qL) = log . 2 4! . para ello observemos que el desarrollo en serie de 1 X (Kx)n X (−Kx)n   1 Kx −Kx cosh(Kx) = (e + e )= + 2 2 n! n! 2 2 4 4 K x K x =1+ + + ··· . L y aplicando la exponencial p eKx L = (Kky + L)2 − L2 + kKy + L ⇒ Kx 2 2 2 ⇒ (e L − (kKy + L)) = (Kky + L) − L ⇒ 2Kx 2 2 Kx ⇒ (e L + L = 2e L(kKy + L) ⇒ L ⇒ kKy = L(cosh(Kx) − 1) ⇒ y= (cosh(Kx) − 1) kK que es una catenaria dilatada en el eje y por L/k = c/u. q q L c p y(t) = ( L2 + q 2 t2 − L) q p y para K = q/kc. por tanto qt = (Kky + L)2 − L2 y la curva en t´erminos de xy es p (Kky + L)2 − L2 + kKy + L Kx = log . Veamos a que curva converge cuando la velocidad de la luz c → ∞.9. (Kky+L)2 = L2 +q 2 t2 .

∂x1 p ∂xn p verificando la condici´ on de (1.4. onico E −→ Tp (E). Ejercicios resueltos Ejercicio 1.1). F (p) = f1 (p)e1 + · · · + fn (p)en . σ(p) = Dp es olo si la aplicaci´ una secci´ on de π. de clase k.(a) Demostrar que existe una biyecci´ on entre campos de vectores F : U −→ E de clase k y campos de vectores tangentes {Dp ∈ Tp (E) : p ∈ U } de clase k. es de clase k. entonces a f F le corresponde {f (p)Dp }. entonces para cada p ∈ U tenemos el vector de E F (p) = f1 (p)e1 + · · · + fn (p)en .4.4. Demostraci´ on. . ∂x1 p ∂xn p olo si las fi ∈ C k (U ) y es f´ Ahora F es de clase k si y s´ acil comprobar que los Dp satisfacen la condici´ on de la definici´ on (1. al vector de Tp (E) el cual corresponde por el isomorfismo can´  ∂   ∂  Dp = f1 (p) + · · · + fn (p) .10. (a) Consideremos un sistema de coordenadas lineales xi corres- pondientes a una base ei de E. Para cada F : U −→ E consideramos las funciones fi = xi ◦ F .1). entonces a F +G le corresponde {Dp + Ep }. 1. 2mu2 que es la que corresponde a la ecuaci´ on x ¨ = 0 y m¨ y = q con las mismas condiciones iniciales.1.60 Tema 1. (b) Demostrar que {Dp ∈ Tp (E) : p ∈ U } es un campo de vectores tangentes de clase k si y s´ on σ : U −→ T (U ). La estructura diferenciable de un espacio vectorial por tanto como L/k = c/u y cK = q/k L c K 2 x2 K 4 x4 y= (cosh(Kx) − 1) = ( + + ···) kK uK 2 4! cK x2 K 2 x4 q x2 K 2 x4 = ( + + ···) = ( + + ···) u 2 4! uk 2 4! y como k → mu y K → 0. entonces como Dp xi = fi (p) tendremos que fi ∈ C k (U ) y la aplicaci´ on F : U −→ E. (ii) Si a F le corresponde {Dp } y f ∈ C k (U ). que verifica: (i) Si a F le corresponde {Dp } y a G {Ep }. el resultado es la par´abola qx2 y= .. Rec´ıprocamente si para cada p ∈ U tenemos un vector  ∂   ∂  Dp = f1 (p) + · · · + fn (p) ∈ Tp (E).

Ejercicios resueltos 61 Que esta correspondencia tiene las propiedades (i) y (ii) es evidente.4. entonces para cada p ∈ V (DF + E F )p = DpF + EpF . F (p)) y σ es de clase k si y s´ olo si F es de clase k. E F ∈ DF (U ). existe una biyecci´ est´ on verificando las si- guientes condiciones: (i) Si DF . Indicaci´ Ejercicio1. (b) Demostrar que para cada campo D ∈ D(U ) y p ∈ V [F ∗ D]p = DF (p) .10. σ(p) = DpF .Demostrar que entre los conjuntos de vectores {DpF ∈ TF (p) (E1 ) : p ∈ V }. con la propiedad de que para cada f ∈ C ∞ (U ). (ii) Si f ∈ C ∞ (V ). entonces para cada p ∈ V (f · DF )p = f (p) · DpF .2.. (b) Es f´acil comprobar que si a los {Dp } les corresponde F por la parte (a). a en C ∞ (V ) y el espacio DF (U ).. la funci´ on p ∈ V −−→ DpF f ∈ R. ∂xi para cada sistema de coordenadas lineales xi en U . Ejercicio 1. (a) Demostrar que para cada D ∈ D(V ) y p ∈ V (F∗ D)p = F∗ Dp . satisface las condicio- nes de (a) —y por tanto define un campo a soporte DF ∈ DF (U )— si y s´ olo si σ : V −−→ T (U ) ..4. entonces σ  −−→ U T (U  ) p → σ(p) = Dp      idy y y y U −−→ U × E p → (p.Sea F : V ⊂ E2 → U ⊂ E1 . y que DF (U ) es un m´ odulo libre con base   ∗ ∂ F . .3. 1.Consideremos DpF f = DF f (p). diferenciable. on. (c) Demostrar que {DpF ∈ TF (p) (E1 ) : p ∈ V }.

X(t) ∈ S. . H(p)) Ejercicio 1. ∂t 0 . . es una aplicaci´ Soluci´ on. . Es decir que si DpF = P P hi (p)[∂/∂xi ]F (p) . es tangente a la hipersuperficie S = {x : f (x) = f (p)}. . . En estos t´erminos tenemos que {DpF ∈ TF (p) (E1 ) : p ∈ V }. . . . .. pn−1 ). Rec´ı- procamente supongamos que p = (pi ) ∈ U y supongamos que ∂f (p)/∂xn 6= 0. . P para cada (x1 . . . . tal que g(p1 . xn−1 (t) = pn−1 + tan−1 . X(0) = p. . ∂t 0 Soluci´ on. i=1 ∂x i i=1 ∂x i lo cual implica que   ∂ X∗ = Dp . . pn−1 ) = pn y f (x1 .62 Tema 1. i=1 ∂xi (c) Consideremos la aplicaci´on H : V → E1 . . (b) Basta demostrar punto a punto la igualdad n   X ∂ DF = (DF xi )F ∗ . correspondiente por el isomorfismo can´ onico TF (p) (E1 ) → E1 . pues σ V  −−→ T (U  ) p → σ(p) = DpF     Fy y y y U −−→ U × E1 F (p) → (F (p). . . xn−1 )) = f (p). . . es decir si y s´ satisface las condiciones de (a) si y s´ olo si H es de clase ∞. g(x1 . X∗ = Dp }. . definida para cada p ∈ V como el vector H(p) ∈ E1 . . ahora bien esto equivale a que la aplicaci´ on σ(p) = DpF sea de clase ∞. para la que X(0) = p y f [X(t)] = f (p) y derivando esta ecuaci´on en t = 0 y teniendo en cuenta que Dp f = 0 y x0i (0) = ai para i = 1. tal que π ◦ σ = F .Demostrar que para p ∈ U y dp f 6= 0.5. a DpF . .3. n − 1 n n X ∂f X ∂f (p)x0i (0) = 0 = (p)ai ⇒ x0n (0) = an . . entonces por el teorema de la funci´ on impl´ıcita existe una funci´ on g definida en un entorno V de (p1 . Consideremos cualquier Dp = ai ∂ip ∈ H y la curva x1 (t) = p1 + ta1 . en el sentido de que coincide con el conjunto de vectores   ∂ {Dp ∈ Tp (E) : ∃X : I → U. . xn−1 (t)]. . entonces H(p) = hi (p)ei —para ei la base dual de xi —. . el hiperplano H = {Dp ∈ Tp (E) : dp f (Dp ) = 0}. . xn−1 ) ∈ V . . . xn−1 . . olo si las hi ∈ C ∞ (V ). Es f´acil demostrar que este conjunto est´ a en el hiperplano. xn (t) = g[x1 (t). . La estructura diferenciable de un espacio vectorial on de clase ∞.

(b) Ep ∈ Tp (E) es tangente a la superficie de nivel {f = f (p)} si y s´ olo si para D = grad f se tiene que < Dx .5. por lo tanto Df = 0 sii fθ = 0. por tanto −2xy = ρ2 − a2 y (x − y)2 = ρ2 − 2xy = 2ρ2 − a2 . Ejercicios resueltos 63 Ejercicio 1. entre vectores vx de igual m´ odulo. ∂x ∂y ∂z un a los campos de R3 (b) Encontrar una integral primera com´ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ D = −y +x . · > en E. es un campo perpendicular a las superficies de nivel de f . la cual es m´axima. Demostrar que: (i) Para toda f ∈ C k+1 (U ) X ∂f ∂ grad f = ∈ Dk (U ).Dados a. por tanto como Dρ = 0. para ρ = x2 + y 2 se tiene que D = (Dθ)∂θ . para ello observemos que en x + y = a.Consideremos un producto interior < ·.(a) Encontrar dos integrales primeras del campo de R3 ∂ ∂ ∂ D = −y +x + (1 + z 2 ) . una base ortonormal ei y el sistema de coordenadas lineales xi correspondientes a esta base. Buscamos una funci´ p D = y∂x − x∂y que on f tal que Df = 0.6. Ejercicio 1.10. Ex > = dx f (Ex ) = 0. (a) Consideremos la 1–forma incidente xdx + ydy = ρdρ. (c) La pendiente de la gr´ afica de f en el punto x. . ∂xi ∂xi (ii) Que el campo D = grad f . Indicaci´ on. c Ejercicio 1.7.. Demostraci´ on.. vx >. cuando vx tiene la misma direcci´ on y sentido que Dx . para es el campo de los giros. E = 2xz + 2yz + (x2 + y 2 − 1 − z 2 ) .. es decir f = f (ρ).6. por lo tanto la soluci´ on es 2ρ2 − a2 z= . ∂x ∂y ∂x ∂y ∂z Soluci´ on. Ahora queremos que su gr´afica z = f (ρ) contenga a la curva del enunciado.7. (iii) Que si U ⊂ R2 . 1. ρ2 = x2 + y 2 = a2 − 2xy. relativa a la direcci´ on vx es vx f = dx f (vx ) =< Dx . c ∈ R. entonces el campo grad f define en cada punto x el vector Dx el cual indica la direcci´ on y sentido de m´ axima pendiente de la gr´ afica de f en el punto (x. encontrar la soluci´ on de yzx = xzy que satisface cz = (x − y)2 cuando x + y = a. f (x)).5.

. como adem´ as √ 1 − x2 y0 = − .. En nuestro caso la pendiente es la perpendicular.20. Ejercicio 1..Encontrar la ecuaci´ on de las curvas que en cada punto la normal determina un segmento con los ejes coordenados. θ − arctan z es otra integral por tanto la funci´ primera. el caso arbitrario se obtiene haciendo una homotecia de raz´ on L.6) encontramos dos integrales primeras de este campo en las coordenadas cil´ındricas (ρ. on son las hip´ 9 Tal curva se denomina tractriz . El ejemplo de la p´ ag. z). ∂x ∂y ∂z que pasa por (1. x x x Figura 1. Tractriz Ejercicio 1. Supondremos que L = 1. x (1 + z 2 ) ρ2 − y 2 1 + z2 y como Dρ = 0. z). por tanto nuestra curva soluci´ on en forma impl´ıcita satisface x2 + y 2 = 1. 0. θ. Indicaci´on.9. θ.2. z = tan θ = y/x. La estructura diferenciable de un espacio vectorial p para ρ = x2 + y 2 .9. En el ejercicio (1. tambi´ en es incidente con D la 1–forma   y d arc sen − arctan z = d(θ − arctan z).Encontrar la curva integral —en forma impl´ıcita—.40 es igual pero para la tangente y se llega a on y 0 = −y/x. Del enunciado se sigue que y(1) = 0.Encontrar la curva9 cuya tangente en cada punto P corta al eje y en un punto Q tal que P Q = L y pasa por (L. 0). x2 + y 2 .7. es decir (y 2 )0 = 2x = (x2 )0 y la soluci´ erbolas y 2 − x2 = cte.2. por tanto la ecuaci´ y 0 = x/y.1. del cam- po de R3 ∂ ∂ ∂ D = −y +x + (1 + z 2 ) . Ahora consideremos otra 1–forma incidente 1 1 1 1 dy − dz = p dy − dz. Soluci´on. Indicaci´on. θ − arctan z.8. z). (b) Considerar el sistema de coordenadas (ρ. x L la soluci´ on se obtiene integrando Z 1√ √ L 1 − x2 1 + 1 − x2 p y(x) = dx = log − 1 − x2 . ρ on en coordenadas cil´ındricas (ρ. θ. 0). .64 Tema 1. cuyo punto medio es el dado. Ejercicio 1.

AP = (−x. el eje y y la paralela al eje x por P . y si llamamos R = (1 − 2r)/r = −2k/(k + 1).Encontrar las curvas en el semiplano y > 0.9. el a ´rea del tri´ angulo que forman la tangente. que para cada punto suyo P . Si encontramos las curvas soluci´ on para la constante 1. no es vertical y la curva vamos a poder expresarla como funci´ on de x. y = y(x). Demostraci´ on. pues P AB forman un tri´ angulo rect´ angulo con hipotenusa P A = y. tendremos para r = (k + 1)/2 (y derivando) Z x xy = (k + 1)A + C = rx2 y 0 + y(x)dx ⇒ 0 y + xy 0 = 2rxy 0 + rx2 y 00 + y ⇒ y 0 (1 − 2r) = rxy 00 . la tangente y el eje y (contando area positiva si la curva est´ a por debajo de la tangente y negativa en caso contrario). Si la pendiente de la tangente en x es y 0 = b/x. si R = −1 ⇔ k=1 1−k 1−p cte · xp . . 2 2 e±x+a que es una u ´nica familia de curvas traslaci´ on en la direcci´ on del eje x de y = (ex + e−x )/2 = cosh x (ver la catenaria en la p´ ag. x).4. (log y 0 − R log x)0 = 0. es decir que y 0 = x/y que es la del ejercicio anterior 1. tal que B = kA. y). Como OAP es un tri´ angulo isosceles. tendremos que b = xy 0 es uno de los lados del tri´ Rangulo que tiene a´rea A = xb/2 = x2 y 0 /2. por lo tanto las dos soluciones son para cada constante a p e±x+a 1 y + y 2 − 1 = e±x+a ⇔ y 2 − 1 = (e±x+a −y)2 ⇔ y = + . tales que para cada punto P su proyecci´on A en el eje x se proyecta en el punto B de la normal en P a la curva. Ejercicios resueltos 65 Ejercicio 1.10. Para y > 1 hay dos normales (sim´ etricas respecto de la vertical porpP ) que cumplen el enunciado. que corresponden a las pendientes y 0 = ±AB = ± y 2 − 1. es proporcional al a´rea de la regi´ on limitada por la curva. dx − p = 0. por tanto tenemos dos posibles ecuaciones dy dy dx + p = 0. Ahora si llamamos B al otro a´rea y C = 0x y(x)dx. 1.5.53). p = R + 1 = ⇔ k= . diferenciales de x ± log(y + y 2 − 1).Encontrar la ecuaci´ on de las curvas que en cada punto P la normal corta al eje x en un punto A tal que OP = P A.. tendremos que si OP = (x. y) no hay ninguna normal que cumpla el enunciado si y < 1.9.3. y2 − 1 y2 − 1 p las cuales son exactas.9. por tanto y 0 x−R es constante y la soluci´ on es cte · log x. si R 6= −1. de modo que P B sea de longitud constante. por tanto la de la tangente (y. la homotecia de raz´on k nos dar´ a la soluci´ on para P B = k. Ejercicio 1. y) y es la direcci´ on de la normal. Indicaci´on. Por otra parte en cada punto P = (x. tendremos que A + B + C = xy y si existe k > 0.Encontrar las curvas del semiplano x > 0.2 y sus soluciones son las hip´ erbolas y 2 − x2 = cte..9.. 1+k 1+p Ejercicio 1. Indicaci´on. Como la tangente corta al eje y.

Ejercicio 1. Entonces y(x) = y(x + ) + A(x.10..9. y buscamos el punto en el que F = 0.Si es cierto10 que en una econom´ıa la velocidad de disminu- ci´ on del n´umero de personas y(x).La ley experimental de Lambert11 establece que las l´ aminas delgadas de un material transparente absorben la luz que incide en ellas de forma proporcional a la intensidad de la luz incidente y al ancho de la l´ amina que atraviesa. Expr´esese esta ley dando la f´ ormula que da la intensidad de luz que sale de un medio de ancho L. entonces y 0 (x) = on... ).9. por tanto y(x) = axk . 2 Figura 1. Johann Heinrich (1728–1777).8.7. es directamente proporcional al n´ umero de personas e inversamente proporcional a su salario m´ınimo. la masa se queda sobre la esfera sin moverse y se mueve si la desplazamos infinitesimalmente con velocidad  ∼ 0—. Soluci´ umero de personas con salario ≥ x. es decir Lθ00 (t) = −g sen θ.Una masa se desplaza infinitesimalmente del punto mas alto de una esfera lisa de radio L y empieza a resbalar sin rozamiento ni rotaci´ on. fue un matem´ atico. es decir L2 θ0 (t)2 /2 = −gL cos θ/2. x + ) = ky(x) es la intensidad absorbida por la parte del material entre los anchos x y x + . . ) con  ∼ 0 —observemos que la soluci´ on correspondiente a  = 0 es constante. f´ısico. es decir L2 θ02 − gL cos θ = L2 2 /2 + gL. por tanto y 0 (x) = −ky(x) y la soluci´on es y(L) = y(0) e−Lx . 10 Como pensaba el economista Vilfredo Pareto 11 Lambert.21. Soluci´ on. Por tanto nuestra curva est´ a en h = h(π. obt´engase la expresi´ on de y en t´erminos de x llamada ley de Pareto. con un salario de por lo menos x euros. de la curva integral de condiciones iniciales (π. astr´ onomo y fil´ osofo alem´ an de origen franc´ es.Sea y(x) la intensidad de luz en el ancho x.Sea y(x) el n´ ky(x)/x. contando desde la super- ficie del material. donde A(x. Ejercicio 1. ¿En que punto y con que velocidad se separa de la esfera? Soluci´on.9. −Lθ0 (t)2 = g cos θ + F..66 Tema 1. x + ). La estructura diferenciable de un espacio vectorial Ejercicio 1..Las ecuaciones del movimiento de la masa son las mismas que las del p´ endulo mientras la masa se mantenga sobre la esfera..

. 1.9. que R1 T1 1h + 100 + 3800 2119 = = = . Ejercicios resueltos 67 por tanto −3gL cos θ/2 = L2 2 /2 + gL. 100 y 3800 . si un mismo intervalo temporal (medido en ambos puntos con otro reloj) en uno de los puntos el reloj de p´endulo lo mide de 1h.10. y como tardan el mismo tiempo real en hacer esos ciclos (de periodos T1 y T2 ). La velocidad en ese punto est´ a dada por z = 2gL/3. . tenemos cos θ = −2/3.11. R2 T2 1h + 100 + 5200 2126 pues si el reloj despu´ endulo marca 1h + 100 + 3800 y despu´ es de m ciclos de p´ es de n marca 1h + 100 + 5200 . al centro de la Tierra y los per´ıodos del p´ endulo son respectivamente Ti .10).Justif´ıquese por qu´e un reloj de p´endulo atrasa si lo lleva- mos del polo al ecuador y est´ımese la proporci´ on de abultamiento de la Tierra en esos puntos. tendremos por la f´ormula (1.Si Ri es la distancia desde cada punto (uno en el polo y el otro en el ecuador). 100 y 5200 y en el otro de 1h. tendremos la segunda igualdad. tendremos que (1h + 100 + 3800 )/m = (1h + 100 + 5200 )/n. pues la aguja del reloj se mueve proporcionalmente al movimiento del p´ endulo. Ejercicio 1. y haciendo p  → 0.. Soluci´on.

Spiegel. 1986. and Pirani. M. Ac. Press. Bibliograf´ıa y comentarios Los libros consultados en la elaboraci´ on de este tema han sido: Boothby. hasta el punto que introduce conceptos como el de la diferencial covariante.A. Isaac Newton la llamaba momento de la funci´on—. Ed. para los que la derivada de una funci´ on era el cociente de la dife- rencial de la funci´ on y la diferencial de su argumento —el nombre de diferencial de una funci´on f . 1975.: “Ecuaciones diferenciales aplicadas”.E.M. Cambridge University Press. Prentice Hall internacio- nal.11. M. An introduction with applications”. Los creadores del c´ alculo diferencial fueron Isaac Newton y Leib- nitz. que los libros de an´ alisis han perdido y s´olo se encuentra en libros de Geometr´ıa. as´ı como su notaci´on df es de Leibnitz. F. 1988.68 Tema 1. Collatz. Fin del Tema 1 . W. El tratamiento que da Leibnitz del tema nos ha llegado a trav´es de unas lecciones de An´alisis de L’Hopital.: “An introduction to differentiable manifolds and Riemannian geo- metry”.: “Applicable Differential Geometry”.R. John Wi- ley and Sons. L. 1983. La estructura diferenciable de un espacio vectorial 1.: “Differential Equations. en las cuales se encuentra un tratamiento de las ecuaciones diferenciales en curvas muy superior al que tratan los libros en la actualidad. Crampin.

Tema 2 Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales 2. es un flujo ´ o un grupo uniparam´etrico si se tienen las siguientes propie- dades: a) Para todo p ∈ U . en el que consideraremos un sistema de coordenadas lineales xi . b) Para todo p ∈ U y t. X(s. 69 . on. p) = p.1. p)) = X(t + s. X(t. correspondientes a una base ei . Grupo uniparam´ etrico A lo largo del tema. X(0. diremos que una aplicaci´on Definici´ X : R × U −−→ U. s ∈ R. denotaremos con E un espacio vectorial real de dimensi´ on n. Sea U un abierto de E. p).

Veamos unos ejemplos simples de flujos de clase ∞ en Rn : Ejemplo 2. Nota 2. por lo que que el conjunto {Xt . pues tiene inversa que es de clase k.Sea a ∈ Rn fijo. Para cada t ∈ R y para cada p ∈ U . Xt (p) es el punto de U al que llega p en el tiempo t. es un grupo de difeomorfismos de clase k que opera sobre U . o a la familia de curvas Xp con p ∈ U . Ejemplo 2.1 Observemos que cada Xt : U −→ U es realmente un difeomor- fismo de clase k. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales Definici´on..1. Veamos ahora el concepto localmente.1 Las traslaciones. Xp : R −−→ U. p) para todo p ∈ U y Xp (t) = X(t. p) para todo t ∈ R. al gru- po de difeomorfismos Xt con t ∈ R. Xt : Rn −→ Rn .3 Los giros en R2 . Si X es un grupo uniparam´etrico en U de clase k.Para cada t ∈ R definimos Xt : Rn −→ Rn .. tales que Xt (p) = X(t. y) = (x cos t − y sen t. . Xt (x.1. sea Xt : R2 −→ R2 . para cada t ∈ R. Xt (x) = x + ta. Xt (x) = et x. Adem´ as observemos que en t´erminos de las aplicaciones Xt . Xt+s = Xt ◦ Xs . Entenderemos por grupo uniparam´etrico indistintamente a X. podemos definir las siguientes aplicaciones de clase k asociadas a ´el: Para cada t ∈ R y cada p ∈ U Xt : U −−→ U. t ∈ R}. y que esta forma de operar tiene una simple interpretaci´ on.. x sen t + y cos t).1. ya que es X−t . para Xi = xi ◦ X y xi un sistema de coordenadas lineales en E. Diremos que un grupo uniparam´etrico X es de clase k si X es de clase k y las ∂Xi /∂t son de clase k en R × U .70 Tema 2. las propiedades (a) y (b) de grupo uniparam´etrico se expresan de la forma X0 = id. definimos para cada t ∈ R. Ejemplo 2.Para cada t ∈ R.2 Las homotecias.

es un intervalo abierto de R conteniendo al origen. 2. 2. y para cada t ∈ I consideramos los abiertos de U y las aplicaciones Ut = {p ∈ U : (t. Tal campo nos da en cada punto un vector del espacio tangente que representa la velocidad del movimiento en ese punto. X(t. entonces I(p) = I(q) + t. Grupo uniparam´ etrico 71 on. y se tiene que X(s + t. Si denotamos I = ∪{I(p) : p ∈ U } = π1 (W). es decir el campo tangente. entonces (a) y (b) se transforman respectivamente en a) X0 = id : U −→ U . para π1 (t. el conjunto I(p) = {t ∈ R : (t. es un grupo uniparam´etrico local si se verifica que: a) Para cada p ∈ U . b) Ut+s = Xs (Ut ) y en ese dominio Xt+s = Xt ◦ Xs . Para cada f ∈ C ∞ (U ) y p ∈ U definimos f [X(t. Teorema del generador infinitesimal de un grupo unip. p). p) = p. es decir definen un grupo uniparam´etrico. b) Si t ∈ I(p) y q = X(t. Xt (p) = X(t. p). Por otra parte veremos mas adelante que estos vectores juntos. . p) ∈ W}. p) ∈ W}.2 Sea X un grupo uniparam´etrico local de clase k. t→0 t entonces D ∈ Dk (U ) y lo llamaremos el generador infinitesimal de X.1. para Xi = xi ◦ X. Veremos a continuaci´ on que todo grupo uniparam´etrico en U define un campo tangente en U . p) = X(s. p)] − f (p) (Df )(p) = l´ım . Diremos que una aplicaci´ on X : W −−→ U. Sea U un abierto de E y sea W un abierto de R × U conte- Definici´ niendo a {0} × U . Diremos que el grupo uniparam´etrico local X es de clase k si X es de clase k y las ∂Xi /∂t son de clase k en W. p)). es decir s ∈ I(q) ⇔ t + s ∈ I(p). x) = t. X(0. tal que para cada p ∈ U . producen un movimiento en el abierto U . Xt : Ut −−→ U−t .

∂t i=1 ∂xi ∂t y que D es una derivaci´ on se sigue de serlo la ∂/∂t. p). Nota 2. q = Xt (p) y g ∈ C ∞ (U ). p). on. Proposici´on 2. ∂t t ii) Observemos que para cada x ∈ U y cada t ∈ R. pues n ∂f ◦ X X ∂f ∂Xi Df (p) = (0. es decir.. es la curva integral de D pasando por p en el instante 0.p) . Xt∗ Dp = DX(t. .Considerando un sistema de coordenadas lineales xi en E y aplicando la regla de la cadena.Sea p ∈ Ut . p) = (p) (0. Df ◦ Xp = (f ◦ Xp )0 . se tiene que Df ∈ C k (U ). deja invariante a su generador in- finitesimal D.1 Encontrar los generadores infinitesimales de las traslaciones. Xp (t) = X(t. es decir   ∂ Xp (0) = p . Xp∗ = DXp (t) .3 i) Observemos que para cada p ∈ U Xp : I(p) −−→ U . homotecias y giros en R2 .72 Tema 2. para todo t ∈ I y p ∈ Ut .. Ejercicio 2.4 Todo flujo local Xt . entonces Demostraci´ [Xt∗ Dp ]g = Dp (g ◦ Xt ) [g ◦ Xt ◦ Xs ](p) − [g ◦ Xt ](p)] = l´ım s→0 s = (Dg)(q) = Dq g.1. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales Demostraci´ on.

si existen funciones X1 . . . fn ) . tal que X(t0 ) = p y para todo t ∈ I   ∂ X∗ = DX(t) . t0 + a0 ). . pn ). . . . on consideraremos en Rn una norma cualquiera. n. t0 entendiendo que la integral de una funci´ on vectorial es el vector de las integrales. X 0 = (X10 . Xn : I −→ R. Xn (t)]. . . Xn0 ). ´ o en forma vectorial para F = (f1 . . . Existencia de soluci´ on 73 2. satisfaciendo el sistema de ecuaciones diferenciales Xi (t0 ) = pi . . . .2. K un compacto de ◦ U . . . para i = 1. es decir si existe alg´ un intervalo real I = (t0 − a0 . . Existencia de soluci´ on A lo largo de la lecci´on U ser´ a un abierto de un espacio vectorial E de dimensi´ on n. . ∂t t ´ equivalentemente o P para p = (p1 . . . . tal que X(t0 ) = p . X 0 (t) = F [X(t)]. si existe X : I −→ U . Queremos saber si existe alguna curva integral de D pasando por p en el instante t0 . . Con esta elecci´on E se identifica con Rn .2. en el que hemos elegido una base ei y su sistema de coordenadas lineales correspondiente xi . . o en forma integral ´ Z t X(t) = p + F [X(s)]ds. p ∈ K y t0 ∈ R. Sea D ∈ D0 (U ) un campo tangente continuo. y una curva X : I −→ U de clase 1. 2. . . X = (Xi ) y el campo tangente D= fi ∂/∂xi . Xi0 (t) = fi [X1 (t). A lo largo de la lecci´ .

Adem´ as si t ∈ I y t 6= ti entonces t est´ a en alg´ un (ti . Como F : U −→ Rn es continua es uniformemente continua en K. De donde se sigue. t0 + a0 ) y sea m ∈ N tal que r/m ≤ δ.. ti+1 ) y por tanto k Z 0 (t) − F [Z(t)] k=k F [Z(ti )] − F [Z(t)] k≤ .1) k Z(t) − Z(s) k≤ M | t − s |. tomando s = t0 . tal que para todo  > 0 existe Z : I −→ U . definimos para t ∈ [ti . r). m m a0 k Z(t−1 ) − p k ≤ M < r. Entonces existe I = (t0 − a0 . a0 = r/M . r) ⊂ K. pues k Z(ti ) − Z(t) k≤ M (a0 /m) ≤ r/m ≤ δ. t0 ∈ R y F : U −→ Rn continua.74 Tema 2. m Para esta Z se tiene (2. Ahora para cada i ∈ Z. diferenciable salvo en un n´umero finito de puntos. y esto es as´ı porque k Z(t1 ) − p k =k Z(t1 ) − Z(t0 ) k a0 r ≤M = < r. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales ◦ Lema 2. definimos ti = t0 +(i/m)a0 y partiendo de Z(t0 ) = p. que k Z(t) − p k≤ M a0 = r y por tanto que Z(I) ⊂ K. Sean r > 0 tal que B(p. I = (t0 − a0 . M = sup{k F (x) k: x ∈ K}. Dado  > 0 consideremos un δ > 0 tal que si x. ti+1 ] ( Z(ti ) + (t − ti )F [Z(ti )] si i ≥ 0 Z(t) = Z(ti+1 ) + (t − ti+1 )F [Z(ti+1 )] si i ≤ −1. s ∈ I. tal que Z(I) ⊂ K. y ∈ K y k x − y k≤ δ entonces k F (x) − F (y) k≤ . para t. para lo cual basta demostrar que Z(ti ) ∈ B(p.5 Sea K un compacto en un abierto U de Rn . m y por inducci´ on |i| k Z(ti ) − p k≤ r < r. Demostraci´ on. . Z(t0 ) = p y salvo en el n´ umero finito de puntos k Z 0 (t) − F [Z(t)] k≤ . con a0 > 0. p ∈ K . t0 + a0 ). con −m ≤ i ≤ m.

tales que Zn (t0 ) = p. y por tanto (F ◦ Zn + Hn ) → F ◦ X uniformemente. Se sigue que Hn → 0 uniformemente en I. t0 . soluci´ on de D pasando por p en el instante t0 . que converge uni- formemente en I a una X. la cual es continua por serlo las Zn . de clase 1.1) se sigue que {Zn } es una familia equi- continua y uniformemente acotada. t0 t0 siendo as´ı que por continuidad Zn (t) = p + Gn (t). Consideremos la sucesi´ on de aplicaciones ( Zn0 (t) − F [Zn (t)] si Zn es diferenciable en t. Se sigue as´ı que Z t Z t Gn (t) = [F [Zn (s)] + Hn (s)]ds → G(t) = F [X(s)]ds. es decir Z t X(t) = p + F [X(s)]ds. Zn (I) ⊂ K y salvo para un n´ umero finito de puntos. Teorema de Existencia de Cauchy–Peano 2. 1 k Zn0 (t) − F [Zn (t)] k≤ . Aplicando el Teorema de Ascoli. n Ahora de la desigualdad (2. Demostraci´ on. Existencia de soluci´ on 75 Como consecuencia podemos asegurar la existencia de curvas inte- grales de campos continuos. que llamaremos igual. tendremos que F ◦ Zn → F ◦ X uniformemente. por tanto X(t) = p + G(t). entonces existe a0 > 0 y X : I = (t0 − a0 . 2. Como Zn → X uniforme- mente y F es uniformemente continua. Tendremos as´ı que existe una sucesi´ on de curvas Zn : I −−→ U. existe una subsucesi´on de Zn .6 Sea D ∈ D0 (U ) un cam- po continuo.2. Hn (t) = 0 si no lo es. p ∈ U y t0 ∈ R. t0 + a0 ) −−→ U. Para cada n ∈ N apliquemos el lema anterior para  = 1/n.

De- mostrar que f = (f1 . entonces existe un u ´nico x ∈ E tal que φ(x) = x. y ∈ E1 . si los espacios normados son de dimensi´on finita. Aplicaciones Lipchicianas Definici´ on. d1 ) y (E2 .8 Sea (E. Si φ : E −→ E es contractiva. d2 ). Diremos que una on φ : E1 −→ E2 es Lipchiciana si existe k > 0 tal que aplicaci´ d2 [φ(x). Sean (E1 . pues al ser equivalentes todas las normas en un espacio vectorial finito–dimensional. modificando la constante k como corresponda. d2 ) espacios m´etricos. Se sigue que si φ : (E1 . d2 ) es localmente lipchicia- na si para cada p ∈ E1 existe un entorno suyo en el que φ es lipchiciana.1 Sean E.7 Obs´ervese que si los Ei son espacios normados. Nota 2. Diremos que φ : (E1 . enton- ces no es necesario especificar de que normas se est´a hablando. entonces diremos que φ es contractiva. Definici´on.76 Tema 2. es lipchiciana entonces no s´ olo es continua sino uniformemente continua. . Esto permite definir la noci´on de aplicaci´ on lipchiciana entre espacios vectoriales de dimensi´on finita. Ahora bien. d1 ) −−→ (E2 . para cualesquiera x. Si k < 1.3. es localmente lipchiciana si y s´ olo si lo son f1 y f2 . d1 ) −→ (E2 . φ(y)] ≤ kd1 (x.3. entonces la desigualdad de la definici´ on dice. E1 y E2 espacios vectoriales de dimensi´ on finita. Ejercicio 2. f2 ) : E −−→ E1 × E2 . d) un espacio m´e- trico completo. k φ(x) − φ(y) k1 ≤ k k x − y k2 . si la desigualdad es cierta con una elecci´on de normas lo ser´a para cual- quier otra. y). Teorema de las aplicaciones contractivas 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales 2.

La unicidad es obvia. xn ) ≤ d(xn+m . b) C 1 (U ) ⊂ L(U ) ⊂ C(U ).9 Si E1 y E2 son espacios normados y φ : E1 −→ E2 es localmente lipchiciana. xn+m−1 ) + · · · + d(xn+1 . Sea x0 ∈ E cualquiera y definamos la sucesi´on xn = φ(xn−1 ). Veamos la existencia. Ve´ amoslo primero para un compacto K convexo. xn ) ≤ (k n+m−1 + · · · + k n+1 + k n )d(x1 . . y por ser E completo. 1] por la aplicaci´ on F (x. c) Si f ∈ L(U ) entonces f es lipchiciana en cada compacto de U . {xn } → x ∈ E. Para cada abierto U ⊂ E denotaremos con L(U ) = {f : U −−→ R. Demostraci´ on. localmente lipchicianas. Sea E un espacio vectorial real de dimensi´ on finita. . Lema 2. Ahora como φ es continua tendremos que φ(x) = φ(l´ım xn ) = l´ım φ(xn ) = l´ım xn+1 = x. . d) Si f ∈ L(U ) es de soporte compacto. . Entonces si las constantes de lip- chicianidad en las bolas son k1 .3. Ahora bien todo compacto K est´ a dentro de un compacto convexo. (a) H´ agase como ejercicio. xn−1 ) ≤ . x0 ). ≤ k n d(x1 . Entonces se tiene d(xn+1 . xn ) ≤ kd(xn . x0 ) d(xn+m . por ejemplo su envolvente convexa. . kn .10 a) L(U ) es una R–´algebra.} Proposici´ on 2. Aplicaciones Lipchicianas 77 Demostraci´ on. 1−k de donde se sigue que {xn } es de Cauchy. tendremos que k1 + · · · + kn es la constante de lipchicianidad en el compacto. En este caso basta recubrir el compacto con un n´ umero finito de bolas abiertas en las que φ sea lipchiciana. 2. entonces f es lipchiciana. . para n ≥ 1. λ) = λx + (1 − λ)y. pues ´esta es la imagen continua de K × K × [0. y. entonces φ es lipchiciana en cada compacto de E1 . x0 ) kn ≤ d(x1 . Demostraci´ on. .

tendremos por el lema anterior que | f (x) − f (y) |=| f (x) |=| f (x) − f (z) |≤ k k x − z k≤ k k x − y k . Definici´on. Sean E1 . para x ∈ sop f e y ∈ (sop f )c . Con LU (U ×V ) denotaremos las funciones f : U ×V −→ R. V ⊂ E2 abiertos. r) ⊂ U y considerar un subrecubrimiento finito de las B(x. q) ∈ U × V existen Up entorno de p en U . v2 ∈ Vq . i=1 ∂xi para x. para todo x ∈ Up . P En cualquier sistema de coordenadas ui de clase ∞ en U . si para una elecci´ on de normas. continuas y localmente lipchicianas en V uniformemente en U . (d) Basta ver la desigualdad. v2 ∈ V . y denotaremos con DL (U ) el m´odulo libre sobre L(U ) de estos campos con las operaciones naturales. Vq entorno de q en V y k > 0 tales que k f (x. Llamaremos campo tangente localmente lipchiciano a las derivaciones D : C ∞ (U ) −−→ L(U ).78 Tema 2. pues nos asegura que n X ∂f f (x) − f (y) = (z)(xi − yi ). v2 ) k≤ k k v1 − v2 k. Diremos que f es localmente lipchiciana en V uniformemente en U si para cada (p. (c) Sea K ⊂ U compacto y sea V un abierto tal que K ⊂ V ⊂ Adh (V ) ⊂ U —basta tomar para cada x ∈ K una B(x. v1 ) − f (x. entonces hf ∈ L(E) y hf = f es lipchiciana en K. Como existe un t ∈ (0. v2 ) k≤ k k v1 − v2 k. con las Dui ∈ L(U ). 1]. D = Dui ∂/∂ui . para todo x ∈ U y v1 . tal que z = tx + (1 − t)y ∈ ∂sop (f ). y v1 . Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales (b) Es consecuencia del teorema del valor medio. y ∈ E y z entre x e y. Diremos que f : U × V −→ E3 es lipchiciana en V uniformemente en U . Ahora tomamos h ∈ C ∞ (E) tal que h(K) = 1 y h(E − V ) = 0. E2 y E3 espacios vectoriales de dimensi´on finita y U ⊂ E1 . existe k > 0 tal que k f (x. r/2)). . v1 ) − f (x. Definici´on.

3 Sean E. uniformemente en cualquier compacto K1 ⊂ U . Ejercicio 2.3. 2. v) = A(x)(v). |σ|0 = |σ 0 | cos(σσ 0 ). U ⊂ E abierto y A : U −→ L(E1 .4 Demostrar que: a) LU (U × V ) es una R–´ algebra. Ejercicio 2. Ejercicio 2. Aplicaciones Lipchicianas 79 Definici´ on. c) Si f ∈ LU (U × V ). Ejercicio 2. entonces r y(x) ≤ y(a) ek(x−a) + (ek(x−a) −1). las cuales forman un m´odulo libre DU (U ×V ) respecto de la R–´algebra LU (U × V ). . para el que se tiene D(U × V ) ⊂ .3. . b]. b) L(U × V ) ⊂ LU (U × V ) ⊂ C(U × V ). Demostrar que f : U × E1 −−→ E2 .5 Demostrar que si σ : I ⊂ R → Rn es una curva diferenciable.6 Demostrar que si en [a. Ejercicio 2. f (x.3.2 a) Demostrar que si f : U × V −→ E3 es localmente lipchiciana entonces es localmente lipchiciana en V uniformemente en U y que L(U ×V ) ⊂ LU (U × V ). k .3. es localmente lipchiciana en E1 uniformemente en U . E2 ) continua.3. entonces f es lipchiciana en cualquier compacto K2 ⊂ V . y 0 ≤ ky + r con k > 0 y r ∈ R. b) Demostrar que f = (fi ) : U × V −→ Rk es localmente lipchiciana en V uniformemente en U si y s´ olo si lo son las fi . uniformemente en U ⊂ E1 a las derivaciones D : C ∞ (U × V ) −−→ LU (U × V ). Llamaremos campo tangente localmente lipchiciano en V ⊂ E2 . entonces en σ 6= 0. ⊂ D1 (U × V ) ⊂ DL (U × V ) ⊂ DU (U × V ) ⊂ D0 (U × V ).3. E1 y E2 espacios vectoriales reales de dimensi´ on finita.

debe verificar x0 (t) = 1. son dos curvas diferenciables para las que 0 ∈ I y |σi0 − F (σi )| ≤ /2. Por un lado la on constante x(t) = 0. . . Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales Ejercicio 2. para f continua y no nula. tendremos que de existir tal soluci´ on x(t). i = 1. entonces para t ≥ 0 e y(t) = |σ1 (t) − σ2 (t)|  y(t) ≤ y(0) ekt + (ekt −1). Ahora bien si les pedimos a las fi que sean localmente lipchicianas. k 2. en el que para p = 0 tenemos mas de una soluci´on. . tiene soluci´ on u´nica. Xi (t0 ) = pi . para un t0 ∈ R y un punto p ∈ U de coordenadas (pi ). f [x(t)] . la unicidad de soluci´ on estar´ a asegurada.80 Tema 2. .7 Demostrar que si F : U ⊂ Rn → Rn es Lipschiciana en el abierto U . . . es u ´nica cuando fijamos las condiciones iniciales. xc (t) = 1 2 4 (t − c) para t ≥ c. b) ⊂ R → U . Nota 2. con constante k y σi : I = (a. 2. como pone de manifiesto el siguiente ejemplo en R: p x0 (t) = | x(t) |.4. . n. para i = 1. R satisfaciendo la condici´on inicial x(t0 ) = p0 .3. . tal que g(p0 ) = t0 . que ya sabemos que existe cuando las fi son continuas. Xn (t)]. La continuidad de las fi no bastan para asegurar la unicidad de soluci´ on.11 No obstante debemos observar que en R se tiene que toda ecuaci´ on diferencial x0 = f (x). Pues considerando g = dx/f (x). y por otro para cada c ≥ 0 aplicaci´ ( 0 para t ≤ c. Unicidad de soluci´ on Nuestra intenci´ on ahora es analizar bajo que condiciones la soluci´on del sistema de ecuaciones diferenciales. Xi0 (t) = fi [X1 (t).

Consideremos el conjunto A = {t ∈ I ∩ J : Y (t) = Z(t)}. u ´nica y m´ axima en el siguiente sentido: Si Y : J −→ U es otra curva integral de D tal que t0 ∈ J e Y (t0 ) = p.12 Dados D ∈ DL (U ). Unicidad de soluci´ on 81 e integrando x(t) t x0 (t) Z Z dx g[x(t)] − t0 = = dt = t − t0 . F : U → n R es localmente lipchiciana y existen Y : I −→ U y Z : J −→ U solu- ciones de X 0 = F ◦ X que verifican Y (t0 ) = Z(t0 ) = p ∈ U. Basta demostrar que si U es abierto de Rn . Existe un intervalo abierto I ⊂ R. t0 y rec´ıprocamente cualquier soluci´on de esta ecuaci´on integral es soluci´on de la ecuaci´ on diferencial satisfaciendo la condici´on inicial fijada. de D satisfaciendo X(t0 ) = p. Demostraci´ on. que A = I ∩ J. ya que tiene derivada no nula. De esto se seguir´a. por la conexi´on de I ∩ J. x(t0 ) f (x) t0 f [x(t)] por lo que g[x(t)] = t. entonces J ⊂ I y X = Y en J. entonces Y = Z en I ∩ J. entonces tal soluci´on satis- face la ecuaci´ on integral Z t X(t) = p + f [X(s)]ds. que existe y es u ´nica pues g es estrictamente mon´ otona. A es cerrado —pues Y y Z son continuas— y es abierto como veremos a continuaci´ on. . Teorema de Unicidad de soluci´ on 2.4. p ∈ U y t0 ∈ R. entonces t0 ∈ A. 2. es decir que x debe ser la inversa de g. con t0 ∈ I y una curva integral X : I −→ U . para un t0 ∈ I ∩ J. Recordemos que si existe una soluci´ on de la ecuaci´on diferencial —en notaci´ on vectorial— X 0 (t) = f [X(t)]. que satisfaga la condici´ on inicial X(t0 ) = p.

dada por el teorema anterior. y si k | t − a |< 1. a+] = I1 ⊂ I∩J y el compacto K = Y (I1 ) ∪ Z(I1 ). p) ∈ R × U : t ∈ I(p)}. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales Veamos que A es abierto. Grupo Uniparam´ etrico de un campo P Sea D = fi ∂i ∈ DL (U ) con curvas integrales m´aximas Xp para cada p ∈ U . on veremos que WD es abierto. Sean a ∈ A y q = Y (a) = Z(a). a por tanto en el entorno de a. Empecemos por lo u ´ltimo. en el que F es lipchiciana con constante k. Para cada p ∈ U llamaremos curva integral m´ Definici´ axima de D pasando por p a la aplicaci´ on Xp : I(p) −−→ U. X(t. entonces Z t Y (t) = q + F [Y (s)]ds. Como es habitual denotaremos F = (fi ). k Y (t) − Z(t) k≤ k | t − a | sup{k Y (s) − Z(s) k: a ≤ s ≤ t}. en la uni´on de todos los posibles intervalos I que sean soluci´ on del problema. a Z t Z(t) = q + F [Z(s)]ds. Basta definir entonces X. Si denotamos con I(p) el intervalo abierto m´aximo en el que est´ a definida cada Xp . tendremos —considerando la norma del m´ aximo en Rn — que. para cada p ∈ U . podremos considerar el conjunto WD = {(t. y la aplicaci´ on (2. Y (t) = Z(t).5. tendremos que en un entorno de a. que X es continua y En esta lecci´ que es grupo uniparam´etrico local.2) X : WD −−→ U . tal que [a−. de la forma obvia. Diremos que D es un campo completo si I(p) = R. 2. a+). . para t0 = 0. p) = Xp (t). (a−. on.82 Tema 2.

Grupo Uniparam´ etrico de un campo 83 Proposici´on 2. Ahora sea r > 0 tal que K = B[p. entonces como Y (0) = q y Y 0 (t) = Xp0 (t + s) = F [Xp (t + s)] = F [Y (t)].13 En las condiciones anteriores. Consideraremos en Rn la norma del m´ aximo y elijamos un  > 0 y un punto p ∈ U .5. λ) k: (t. p). entonces I(p) = I(q) + s. ax{k F (x) k: x ∈ K}. . p) = p. M = m´ Consideremos el espacio de Banach B de las aplicaciones continuas Y : I × K1 −−→ Rn . p) = X(t. λ) ∈ I × K1 }.1 Encontrar el grupo uniparam´etrico de los campos ∂x /x en (0. por tanto I(p) = I(q) + s. ] . X(0. r] ⊂ U. y por el Teorema de unicidad. con la norma del m´ aximo k Y k= m´ ax{k Y (t. tenemos que Y es una curva integral de D pasando por q. y definamos para cada t ∈ I(p) − s Y (t) = Xp (t + s). 2. X(s. alogas ser´ Ejercicio 2.5. Por razones an´ a I(q) + s ⊂ I(p). Demostraci´ on Veamos la propiedad (b): Sean s ∈ I(p) y q = Xp (s). es decir t ∈ I(q) si y s´ olo si t + s ∈ I(p) y X(t + s. p) para cada p ∈ U . K1 = B[p. y denotemos I = [−. Veamos ahora que X : WD −→ U es continua en alg´ un entorno de (0. b) Si s ∈ I(p) y q = X(s. r/2] . X satisface las propie- dades de grupo uniparam´etrico local: a) Para cada p ∈ U . I(p) − s ⊂ I(q) e Y (t) = Xq (t). ∞) y x2 ∂x en R. p)).

entonces para cada Y ∈ Br . λ) − Z(a. y el tercero porque est´a acotado por | t − a | m´ ax{| fi ◦ Y |: I × K1 . µ) k ≤k Z(t. pr´ oximo a (t. i t Ahora el segundo sumando es peque˜ no por la uniforme continuidad de fi ◦ Y y porque | t | es acotado. es decir Proposici´ φ : Br −→ B. λ) = λ + F [Y (s. Br = {Y ∈ B : k Y − p k≤ r} = {Y : I × K1 −→ K. (b) Ahora si 0 <  < r/2M . φ(Y ) ∈ Br . b) Si 0 <  < r/2M . λ). µ) − Z(a. por tanto φ : Br −−→ Br .. Z(t. µ)]|ds+ i 0 Z a + m´ ax |fi [Y (s. 0 on 2. . n}. . µ)]|ds. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales Consideremos ahora la bola cerrada. c) Si k > 0 es una constante de lipchicianidad de las fi en K. En estos t´erminos Br es un espacio m´etrico completo. µ) ∈ I × K1 . λ)] − fi [Y (s. λ) − Z(t.84 Tema 2. Para cada (a. Demostraci´ on. . on φ que a cada Y : I × K1 −→ U le hace Ahora definimos la aplicaci´ corresponder la aplicaci´ on φ(Y ) = Z definida por Z t n Z : I × K1 −−→ R . µ) k + k Z(t. i = 1. continuas}. enton- ces φ es contractiva para  < 1/k. . centrada en la aplicaci´ on constante igual a p y de radio r. φ(Y ) ∈ B. λ).(a) Veamos que Z es continua en cada punto (t. . en este espacio. tendremos que k Z(t. λ)]ds.14 a) Para cada Y ∈ Br . µ) k≤ Z t ≤k λ − µ k + m´ ax |fi [Y (s. entonces k φ(Y ) − Q k≤ r.

V ⊆ U y un intervalo I = (−.17 La aplicaci´ on X de (2.15 Sea D ∈ DL (U ) y p ∈ U .8)..Basta tomar V = B(p. tomando 0 <  < 1/k. p) —esto es cierto.. λ)]ds. Teorema de Continuidad local del grupo uniparam´ etrico 2. Por u´ltimo observemos que el abierto V . es decir Z t X m+1 (t. para cada p ∈ U . Grupo Uniparam´ etrico de un campo 85 (c) Si X. λ)] | ds i 0 Z t ≤k k X − Y k ds ≤ k k X − Y k. 2. λ) k ≤ m´ ax | fi [X(s. Teorema de Continuidad del grupo uniparam´ etrico 2. λ) = λ + F [X m (s.2). λ) − φ(Y )(t. es continua. 0 por tanto k φ(X) − φ(Y ) k≤ k k X − Y k . que es un entorno de (0. y veamos que WD es abierto y X es de clase k en ´el. podemos to- marlo de tal forma que contenga al compacto que queramos de U . y el m´ınimo de los . . Nota 2. Y ∈ Br y k es la constante de lipchicianidad de las fi en K.16 Observemos que adem´ as X : I × V −→ U podemos cons- truirla por el Teorema de punto fijo (2. para k = 0—. 0 En estas condiciones sabemos que X m converge uniformemente a X. Demostraci´ on. ) tales que I × V ⊂ WD y la aplicaci´ on X : I × V −→ U . λ)] − fi [Y (s.5. Adem´ de clase k si lo es en alg´ as su generador infinitesimal es D. entonces Z t k φ(X)(t. Demostraci´ on. sin mas que partir de una X 0 ∈ Br arbitraria y luego considerando la sucesi´on X m+1 = φ(X m ).Supongamos que para cada p ∈ U . p). r/2) y aplicar el resultado anterior —y el Teorema de punto fijo—. X es de clase k en alg´un entorno de (0. entorno de p. entonces existe un abierto entorno de p. Para ello basta recubrir el compacto por abiertos en las condiciones anteriores y tomar un subrecubrimiento finito. por el Teorema de con- tinuidad local. es un grupo uniparam´etrico local en U .

Pero entonces por nuestra hip´otesis a un δ > 0 y Vz entorno abierto de z en U tales que (t1 − δ. δ1 ) × Vp ⊂ WD −−→ U. t1 + δ1 ) × Vz ⊂ WD .86 Tema 2. y) ∈ (t1 − δ. lo cual equivale —ver la propiedad (b) de grupo ser´ uniparam´etrico local— a que (−δ1 . tendremos que existe un t0 ∈ I(z) que es el m´ınimo de todos los t ∈ I(z). Supongamos que existe un z ∈ U para el que el teorema no es v´alido. t1 + δ) × Vz pues X(t1 . t1 + δ) × Vz ⊂ WD −−→ U. . es de clase k. δ1 ) ⊂ I(q1 ) = I(q) − t1 . tales que (t0 − δ. existir´a t1 ∈ (t0 − δ1 . Veamos que de esto se sigue una contradicci´on. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales Sea (t0 . As´ı para cada q ∈ Vz tenemos que q1 = X(t1 . δ1 ) ⊂ I(q1 ). es de clase k. δ1 ) × Vp ⊂ WD y X : (−δ1 . t0 + δ) × V = I × V ⊂ WD . z) lo es. δ1 ) × Vp ⊂ WD . para cada (t. entonces existe δ1 > 0 y Vp ⊂ U . Para t0 = 0 es nuestra hip´ otesis. z) ∈ Vp . t + δt ) × Vt ⊂ WD . Como para (0. es decir (t1 − δ1 . con t > 0. Es decir que (t1 − δ1 . a (−δ1 . tales que (−δ1 . y) ∈ Vp . t1 + existir´ δ) × Vz ⊂ WD y X : (t1 − δ. z) ∈ Vp y X es continua. y esto para todo q ∈ Vz . t0 ) tal que X(t1 . por tanto como (−δ1 . Como p = Xz (t0 ) ∈ Vp y Xz es continua. Ahora bien podemos tomar δ > 0 y Vz m´as peque˜ nos verificando X(t. p0 ) ∈ WD y demostremos la existencia de un δ > 0 y de un entorno abierto V . para los que no es cierto que existan δt > 0 y Vt entorno abierto de z tales que (t − δt . de p0 en U . z). y X : I × V −→ U es de clase k. q) ∈ Vp . t1 + δ1 ) ⊂ I(q). entorno abierto de p. Sea p = X(t0 . y en ´el X es de clase k.

yj ). π(x. q)). t1 + δ1 ) llegamos a un absurdo. . Grupo Unip. 2. q) = X(s. Sea E ∈ DU (U ×V ) localmente lipchiciano en V uniformemente en U . . . ya que X(t1 + s. y de X : (−δ1 .6. y) ∈ U × V gi (x.6. y) = fi (x). y) = x. δ1 ) × Vp . Sean U ⊂ Rn y V ⊂ Rm abiertos. . . 2. Por u ´ltimo es f´ acil ver que D es el generador infinitesimal de X. Si en U tenemos un sistema de coordenadas (xi ) y en V otro (yj ) y en U × V consideramos el sistema de coordenadas (xi . n y (x. de campos subidos 87 y en ´el X es de clase k. q) = (s. que sea una subida de un campo D ∈ DL (U ) localmente lipchiciano en U . i=1 ∂xi j=1 ∂yj de un campo n X ∂ D= fi . H(t1 + s. X(t1 . t1 + δ1 ) × Vz −−→ (−δ1 .y) = Dx . π lleva E en D. de campos subidos Definici´on. Pero como t0 ∈ (t1 − δ1 . q)). pues es composici´ on de H : (t1 − δ1 . es decir si para cada (x. Diremos que E ∈ D0 (U × V ) es una subida de D ∈ D0 (U ). δ1 ) × Vp −−→ U. si para π : U × V −→ U . X(t1 . y) ∈ U × V se tiene que π∗ E(x. i=1 ∂xi se tiene que para i = 1. tendremos que para una subida n m X ∂ X ∂ E= gi + gn+j . Grupo Unip.

Demostraci´ on.1 a) Demostrar que Z es grupo uniparam´etrico local. Consideremos en Rn . . q) ∈ U × V existen abiertos Up y Vq .Basta ver que si Y1 : J1 −−→ U × V . existe una ´nica curva integral Z : I −→ U × V de E pasando por λ en el instante u axima en el sentido de que si Y : J −→ U × V es otra. an en estas condiciones entonces Y1 = Y2 en J1 ∩ J2 . con t0 ∈ J.. Se concluye con un argumento similar al del Teorema de unicidad (2. b) Que para cada λ = (p.18 Para cada λ = (p. λ)] = X(t. Podemos entonces considerar para cada λ ∈ U × V . la curva integral m´ axima de E pasando por λ en el instante 0 Z(. m´ entonces J ⊂ I y en J. por tanto coinciden en J1 ∩ J2 . q) ∈ U ×V . Y2 : J2 −−→ U × V. y que para cada t ∈ I(λ) π[Z(t. Ejercicio 2. t0 . Teorema 2. y la aplicaci´ on Z : WE −−→ U × V. Rm y Rn × Rm la norma del m´aximo. est´ En tales condiciones se tiene que π ◦ Y1 y π ◦ Y2 son soluciones de D pasando por p en t0 . entor- nos de p y q en U y V respectivamente y un intervalo I = (−.88 Tema 2. q) ∈ U × V y cada t0 ∈ R. ) para los que es continua la aplicaci´ on Z : I × Up × Vq −−→ U × V.B´ asicamente se hace como en el Teorema de con- tinuidad local. p). Z = Y . I(λ) ⊂ I(p).12) . λ) : I(λ) −−→ U × V.. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales Veremos que entonces el campo E tambi´en tiene grupo uniparam´etrico local y es continuo.6.. Teorema 2. Con X : WD −→ U denotaremos el grupo uniparam´etrico local de D. Demostraci´ on. el conjunto WE = {(t. λ) ∈ R × U × V : t ∈ I(λ)}.19 Para cada (p.

Consideremos ahora en ´el. que verifica π ◦Z(t. para E = gi ∂i . λ) = λ + G[Z n (s. Z es un grupo uniparam´etrico local continuo. r > 0 tal que K = B[λ. y ax{| gi (µ) |: µ ∈ K. M = m´ Consideremos ahora un  > 0. el intervalo I = [−. µ)]ds. x). el espacio m´etrico completo BX .6. En estas condiciones si para cada Z ∈ BX definimos Z t n+m φ(Z) : I × Kp × Kq −−→ R . . 0 para G = (gi ).17). r/2].20 Observemos que podemos construir Z a partir de las funcio- nes Fi del campo E. Nota 2. que es lo que quer´ıamos. como l´ımite de una sucesi´on de la forma Z t n+1 Z (t. n + m}. φ es contractiva y existe Z ∈ BX . .21 En las condiciones anteriores WE ⊂ WD × V es abierto. i = 1. r/2] . ] y el espacio de Banach de las aplicaciones continuas Z : I × Kp × Kq −−→ Rn+m . que es de clase k si lo es un entorno de (0. tendremos que φ : BX −→ BX si tomamos el  < r/2M . Sea k > 0 unaPconstante de lipchicianidad uniforme para todas las gi en K. con la norma del supremo. de campos subidos 89 Sea λ = (p. λ) = en alg´ X(t. y cuyo generador infinitesimal es E. 0 Teorema 2. φ(Z)(t. λ)]ds. tales que πZ(t. Kq = B[q. r] ⊂ U × V y consideremos los compactos Kp = B[p. . y) = X(t. x. πλ). Demostraci´ on. Adem´as para  < 1/k. Grupo Unip. . µ) = µ + G[Z(s. de las Z : I × Kp × Kq −−→ K. q). continuas. tal que φZ = Z. λ) para cada λ ∈ U ×V . .B´ asicamente se hace como en el Teorema de con- tinuidad (2.. 2.

3) Xij (0. tendr´ıan que verificar Z t n X Xij (t. p)]. Para ello basta demostrar que X lo es. = A(x) = (x)  ∂xj ∂X ∂xj n ∂xj ∂X j X j (0. . y por tanto n ∂Xij X (2. ∂t y por tanto la ∂X/∂t es de clase k si lo son F y X. definiendo ´  ∂X  1 ∂x  . . p)]Xkj (s. p) ∂t k=1 o en forma vectorial. p)]ds. p) = δij + [ fik [X(s. p)]ds. n. ∂t .j    j ∂X ∂fi X =  . p) = fik [X(t. . . p)]Xkj (t. tendremos que para F = (fi ) ∂X (t. Y sea X : WD −→ U su grupo uniparam´etrico local. para i.7. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales 2. p) = Xp0 (t) = F [Xp (t)] = F [X(t. p) = pi + fi [X(s. y llam´andolas Xij . j = 1. = A(X) · X j . Diferenciabilidad del grupo unip. (t.90 Tema 2.. Sea D ∈ Dk (U ) un campo tangente en un abierto U de Rn . Veremos en esta lecci´on que X = (Xi ) y la ∂X/∂t P son de clase k. 0 k=1 donde fik = ∂fi /∂xk . p) = ej . p) = δij . Sabemos que Z t Xi (t. 0 y se sigue que de existir las ∂Xi /∂xj .  . pues si D = fi ∂/∂xi .

. Z2n ]. . . X j ) es una soluci´ on particular de (2. . . . n Zi (t. . nos asegura que el grupo uniparam´etrico local del campo subido E Z : WE −−→ U × Rn . . Zn+1 . . λ) = λ + G[Z(s. p).    . . Diferenciabilidad del grupo unip. Zn . n y   gn+1 (x. . para ej = (δji ). para i = 1.22 Si D ∈ D1 (U ) entonces su grupo uniparam´etrico local X : WD −→ U es de clase C 1 . Zn+1 . . . donde gi : U × Rn −→ R est´ an definidas de la forma gi (x. . ej ). (2. v) = Xi (t. .4). Demostraci´ on. . . Z t Z(t.4) .. . . la que pasa por los puntos de la forma (p. . . v). i=1 ∂z i que es una subida de D ∈ DL (U ). . λ)]ds. 91 Esto nos sugiere que definamos el sistema de 2n ecuaciones dife- renciales en el abierto U × Rn ⊂ R2n Z10 = g1 [Z1 . y) . . .7.. . es continuo y verifica para i = 1. . y) = fi (x). . Zn . . 0 siendo.. 2.El Teorema de continuidad del grupo uniparam´e- trico de campos subidos. para i = 1. p. I(λ) ⊂ I(p) y en ´el. . 2n. g2n (x. para cada λ = (p. . . Es obvio que si existe X j = (∂Xi /∂xj ) y es continua en t.  = A(x) · y. Z2n ]. Teorema de diferenciabilidad del grupo uniparam´ etrico 2. .. y) —donde estamos entendiendo y como vector columna— y considerar el campo 2n X ∂ E= gi ∈ DU (U × Rn ). entonces (Xp . 0 Z2n = g2n [Z1 .

ej )] Z t = ej + [A[X(s. para F = (fi ). q) = [Zn+1 (t. ) × Kp . podemos en- tonces definir la sucesi´ on Y m : [−. ] × Kp −−→ Rn . q) = p.17) basta comprobar que existen y son continuas las ∂Xi /∂xj en un entorno de los puntos de la forma (0. Y (t.16). q)] · Ykm−1 (s. 0 . Si tomamos X 0 (t. y llam´ andolos igual. tales que (2. tendremos que todas las X m son ◦ diferenciables en (−. ej ). ] × Kp −−→ K. 0 Consideremos ahora la aplicaci´ on Y : [−. . q)]ds. de la forma t n ∂Xim Z X Yim (t. ∂xj 0 k=1 o en forma vectorial ´ Z t m Y (t. q)]ds. 0 partiendo de una aplicaci´ on continua X 0 : [−. q)]ds. q) = δij + [ fik [X m−1 (s.5) X : [−. q) = (t. de la siguiente forma. q) = q + F [X m−1 (s. ] × Kp −−→ Rn . definida recurrentemente. ] × Kp −−→ K. Tomando ahora un  mas peque˜ no y cual- ◦ quier compacto entorno de p en Kp . Kp ⊂ K ⊂ U . ] × Kp −−→ K.92 Tema 2. q)ds. q) = ej + A[X m−1 (s. q)] · Y (s. es l´ımite uniforme de la sucesi´ on X m : [−. Para cada p ∈ U existe un  > 0 y dos entornos compactos de p en U . arbitraria. . p) ∈ WD . . Ahora bien X podemos construirla localmente como vimos en la nota (2. q. por Z t X m (t. . Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales Por (2. q. Z2n (t. q)] · Y m−1 (s.

k Y m (t. entonces bm−1 0 ≤ bm ≤ am−1 + . . q)] · Y (s.5) para que se tenga k ·  < 1/2. ∂zi . y definamos bm =k Y m − Y k. Modifiquemos ahora el  en (2. ] × Kp .6) Z(t. q)] k · k Y k ds 0 Z t ≤k k Y m−1 − Y k ds + am−1 . . es decir es de clase 2. y el resultado se sigue. De esto se sigue que existe la ∂Xi /∂xj = Yi que es continua pues Z lo es y (2. = Yim → Yi . .7. Y m ) converge uniformemente a (X. 93 En estas condiciones se tiene que (X m . . q) k≤ Z t ≤ k A[X m−1 (s. 0 donde k = sup{k A(x) k: x ∈ K}. q) − Y (t. pues X m → X uniforme- mente y A es continua por tanto uniformemente continua en K. q)] k · k Y m−1 − Y k ds+ 0 Z t + k A[X m−1 (s. y an → 0. entonces X ∂ E= gi ∈ D1 (U × Rn ). q)]. Tenemos entonces que para i = 1. Y (t. 2. q) k ds 0 Z t ≤ k A[X m−1 (s. q)] − A[X(s. Para verlo basta demostrar que Y m → Y uniformemente. q) − A[X(s. n ∂Xim Xim → Xi . As´ı X es de C 1 en un entorno de (0. P Ahora si D = fi ∂i ∈ D2 (U ). 2 y tomando l´ımites superiores se sigue que bm → 0. ∂xj uniformemente. q)] · Y m−1 (s. p). Diferenciabilidad del grupo unip. q). q. Y ) en el compacto [−. para cada p ∈ U . ej ) = [X(t.

es decir que Z : WE −→ U × Rn es de clase 1. p´ag. Terminamos esta lecci´ on viendo que todos los campos no singulares en un punto. yn ) ∈ Rn−1 : (0. y2 . Corolario 2. para un p ∈ U .94 Tema 2.. . . p) para cada p ∈ U . . tales que Dp = (∂/∂x1 )p . . Entonces existe un abierto coordenado Up .24 Si D ∈ D(U ) entonces su grupo uniparam´etrico local es de clase infinito. . Clasificaci´ on local de campos no singulares. un ). Corolario 2.17). . Consideremos ahora el abierto de Rn−1 A = {(y2 . Diremos que un punto p ∈ U es un punto singular de un Definici´ campo D ∈ D(U ) si Dp = 0. ∂u1 Demostraci´ on. yn ) ∈ V }. que X es alg´ de clase 2. Repitiendo el argumento anterior tenemos el siguiente resultado.1.25 Sea D ∈ Dk (U ). p´ag.93. . de clase k. . que X es de clase 2 en un entorno de (0.85.7. con coor- denadas u = (u1 .23 Si D ∈ Dk (U ) entonces su grupo uniparam´etrico local es de clase k. Sea X : WD −→ U el grupo uniparam´etrico local de D y consideremos un  > 0 y un entorno abierto V de 0 tal que Vp = p + V ⊆ U y (−. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales y podemos aplicar el resultado anterior. ) × Vp ⊂ WD .Podemos considerar un sistema de coordenadas li- neales xi en E. tal que en Up ∂ D= . Ahora se sigue de (2. y de (2.6). son localmente el mismo: el campo de las traslaciones. . . entorno de p en U . 2. . . extenderlo a una base ei y considerar su base dual xi . y Dp 6= 0. on. Teorema del flujo 2. . para ello basta considerar la identificaci´ onica Tp (E) −→ E y el vector e1 ∈ E correspon- on can´ diente a Dp .

.7). 0. F (y1 . . . . Veamos que F es un difeomorfismo local en 0 y llamemos por como- didad (yi ) a las coordenadas en (−. pn ).1. . . . . Teorema del flujo . Diferenciabilidad del grupo unip.7. . . yn ) = X(y1 . . . p). . . . yi . . . yn ) = q ⇔ F (t + y1 . 0) = X(t. . ∂yj Entonces existen abiertos A0 de 0 en (−. . F (t. . . . 2. ∂Fi (0) = δij . ∂u1 Figura 2. donde p = (p1 . y para i ≥ 2 (2. . . . (p1 . 0. Entonces para Fi = xi ◦ F tendremos ∂Fi xi [F (t. 0) = (p1 . . . 0)] − xi [F (0)] (0) = l´ım = Dxi (p) = δi1 . pn ). pi + yi . . 95 on diferenciable F : (−. . y2 . . . p2 + y2 . ) × A → U y la aplicaci´ F (y1 . Para esta funci´ on se tiene que F (0) = p. . . . ) × A y Up de p en U tales que F : A0 −→ Up es un difeomorfismo de clase k. . . . . pn + yn )). 0. . tendremos que en estas coordenadas ∂ D= . . . . es decir ui = yi ◦ F −1 . yn ) = X(t. q). ) × A. . . . Si llamamos (u1 . . ∂y1 t→0 t y por (2.7) F (0. . . un ) a la inversa de F en Up . 0.

´ Figura 2. . tal que si q ∈ Up tiene coordenadas (x1 . entonces (u1 ◦ Xq )0 (t) = 1 . . q))] − yi [F −1 (q)] Dui (q) = l´ım t→0 t yi (t + a1 . s´ olo su tama˜ no Dp por f (p)Dp .96 Tema 2. 2. . . Si p ∈ U y Dp 6= 0. ¿qu´e relaci´on existe entre las ´ orbitas de D y las de f D?. . . . (ui ◦ Xq )0 (t) = 0. . . . xn ). xn ). Parece natural pensar que deben ser iguales. an ) ∈ Up . . q) tiene coordenadas (t + x1 . con f 6= 0. entonces existe un entorno de p. Demostraci´ on. entonces X(t. Basta observar que al ser D = ∂/∂u1 . no modificamos la direcci´on del vector tangente. an ) = l´ım = δ1i . q) ∈ Up . pues en cada punto p ∈ U . x2 . Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales pues en todo punto q = F (a1 . Campos completos Sean D ∈ D(U ) y f ∈ L(U ). (t. . . .2.8. Up ⊂ U . . . q) ∈ WD y X(t. t→0 t Corolario 2. an ) − yi (a1 . . con coordenadas (ui ). . a2 . . .26 Sea D ∈ Dk (U ) y X : WD −→ U su grupo uniparam´etri- co local. tenemos que yi [F −1 (X(t. Orbitas de D y de f D .

Teorema 2. 0 Entonces h es de clase k y creciente (´ o decreciente). es una curva integral de D que pasa por p. x = σ2 (t) = σ1 [h(t)]. daremos la relaci´on que hay entre las dos parametrizaciones. σ2 ◦ h−1 = σ1 . En el siguiente resultado justificaremos esta afirmaci´ on y lo que es mas importante. entonces existe un difeomorfismo h : I2 −−→ I1 . Si σ1 : I1 −→ U y σ2 : I2 −→ U son las curvas integrales m´aximas de D y f D respectivamente. Se sigue que h es difeomorfismo local —por tanto h(I2 ) = J1 es abierto— y que es inyectiva.8. por tanto J1 ⊂ I1 y en J1 . (para k = 0 localmente lipchicianos). 2. de clase k + 1 tal que σ2 = σ1 ◦ h. D = i=1 fi ∂i y F = (fi ). Demostraci´ on.27 Sean D ∈ Dk (U ) y f ∈ C k (U ). Campos completos 97 No obstante aunque las trayectorias son iguales hay una diferencia. pues si la recorremos con velocidad D tardamos el doble que si la recorremos con velocidad 2D. por tanto en I2 . con f 6= 0 en todo U . pues h0 6= 0. 0 y h es por tanto positiva en todo punto (´ o negativa). por tanto tiene inversa y h es un difeomorfismo de clase k. h0 (t)F (x) = h0 (t)σ10 [h(t)] = [σ1 ◦ h]0 (t) = σ20 (t) = f [σ2 (t)] · F [σ2 (t)] = f [σ2 (t)] · F (x). Definamos entonces h : I2 −→ R de la forma Z t h(t) = f [σ2 (s)]ds. Ahora se demuestra f´ acilmente que σ2 ◦ h−1 : J1 −−→ U. σ2 = σ1 ◦ h. . Falta ver que J1 = I1 . es decir que las curvas integrales m´aximas de D y f D tie- nen parametrizaciones distintas. el tiempo que se tarda en llegar a cada punto de la trayectoria. pasando por un p ∈ U . Si tal difeomorfismo existieraPtendr´ıa que satisfacer n que para cada t ∈ I2 .

p) ∈ K y por tanto a alg´ un Vi . y si t = b —´o t = a—. En particular tal sucesi´ on no tiene punto l´ımite en U . tendremos que si t ∈ I(p). entonces no existe compacto en U que contenga a la sucesi´ on Xp (tn ). b) es un intervalo acotado. (h ◦ g)0 = 1. tiene l´ımite q ∈ U . y como en el origen g y h se anulan.98 Tema 2. por ser Xp continua. Demostraci´ on. Si existe una sucesi´ on tn ∈ I(p) = (a. tn > b − . Tomemos un N ∈ N tal que para n ≥ N . Lema 2. q ) × Vq ⊂ WD .. p ∈ U y Xp : I(p) −→ U la curva integral m´axima de D pasando por p. Veamos ahora algunas condiciones suficientes para que un campo sea completo. entonces la tra- yectoria de p. Como qn = Xp (tn ) con tn ∈ I(p) y tn tiene un punto l´ımite t ∈ [a. . es un cerrado de U. son inversas. .29 Si I(p) = (a.28 Sean D ∈ Dk (U ). Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales on si definimos g : I1 −→ R Por la misma raz´ Z t 1 g(t) = ds. Similarmente para a. Im Xp . b). b]. . . de q en U y un q > 0 tal que (−q . Consideremos para cada q ∈ K un entorno Vq . y por tanto (tn − . tn + ) ⊂ I(p). Como pn = X(tn . Corolario 2. 0 f [σ 1 (s)] tendremos que g es un difeomorfismo de I1 en un intervalo abierto J2 ⊂ I2 y en ´el σ1 ◦ g −1 = σ2 . y un  > 0 tales que (−. Xp (t) = q. donde X : WD −→ U es el grupo uniparam´etrico local de D. . siendo −∞ < b < ∞. tendremos que (−. entonces del resultado anterior se sigue que q no existe. ) × Vi ⊂ WD . Que los pn no tienen punto l´ımite en U se sigue de que todo punto de U tiene un entorno compacto y basta aplicar lo anterior. por lo que J2 = I2 y J1 = I1 .Tenemos que demostrar que si Op = Xp (I(p)) y qn ∈ Op . por tanto en I2 . Por ser K compacto existe un subrecubrimiento finito V1 .Supongamos que existe un compacto K en U tal que pn = Xp (tn ) ∈ K. Demostraci´ on. (g ◦ h)0 = 1 y en I1 .. lo cual contradice que tn > b − . Vn de K. para la que tn → b. entonces q ∈ Op . ) ⊂ I(pn ) = I(p) − tn .

.32 Condici´ on suficiente para que D ∈ Dk (E) sea completo o D∇ D ´ es que D ´ o.14). 2] ⊂ I(p). D∇ . basta coger un r ∈ [−. por tanto X ∂ D∇ E = (Dhi ) .8. p). . Poniendo E como uni´ on expansiva de compactos. Demostraci´ on. Observemos que P si consideramos un sistema de coordenadas lineales (xi ) en E y E = hi ∂i .∇ D.31 Si D ∈ D1 (E) y es de soporte compacto. b) y supongamos que b < ∞. k. I(p) = R. tendremos que Z t Xi (t) = pi + gi (s)ds. (Sobrentendemos la identifi- caci´on can´ onica que existe entre los espacios tangentes). Xn ). on. . entonces D∇ E(xi ) = Dhi . tenemos que el grupo uniparam´etrico X est´a definido en [−.30 Todo campo lipchiciano D definido en todo E es completo. Si consideramos un siste- ma de coordenadas lineales (xi ) en E y denotamos Xp = (X1 .Recordando la demostraci´on de (2.. . vemos que X est´a de- finida en [−. Dados D. 2. para este caso particular. ] arbitrario y q = X(r. . 0 .p) − Ep (D∇ E)p = l´ım . entonces D es completo. Corolario 2. tal que para cada p∈U EX(t. y por tanto para todo p ∈ E. . E ∈ Dk+1 (U ). r + ] ⊂ I(p) y por tanto [−2. Sea I(p) = (a. Para ver que X est´ a definida en [−2.Hay que demostrar que para cada p ∈ E. [−. Campos completos 99 Teorema 2. . . tenga componentes acotadas respecto de alg´ un sistema de coordenadas lineales. Demostraci´ on. Como [−. ] × Kq . ∂xi Teorema 2.. t→0 t donde X es el grupo uniparam´etrico de D. 2]×E. tendremos que [r − . y esto para todo p. que s´ olo depende de la constante de lipchicianidad k del campo D —recordemos que k < 1—. ] × E. definimos la derivada covariante Definici´ de E respecto de D como el campo D∇ E ∈ Dk (U ).. ] ⊂ I(q) = I(p) − r. El argumento se sigue inductivamente. para un compacto Kq —cualquiera en nuestro caso— que contenga al q elegido y un  > 0. ] ⊂ I(p). es decir Dx = 0 fuera de un compacto.

. 2. ´o las derivadas de orden k de todas las gi . lo cual contradice a (2. est´en acotadas. . (resp. Entonces 1 f=p P . Corolario 2.33 Sea D ∈ DL (E). Dk (U ) era un m´odulo sobre C k (U ). y en C. orbitas de cualquier D ∈ DL (E) son siempre las o Corolario 2. de clase k). f D = D. (resp. 1 + fi2 entonces gD tiene las componentes acotadas. Xi (tn ) es una sucesi´ on de Cauchy —para todo i— y por tanto lo es Xp (tn ) que tiene un punto l´ımite en E.. pues en K. . f D = gD. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales P para gi (s) = fi [Xp (s)] y D = fi ∂i . 1].. y sean D = fi ∂i y 1 g=p P . f 6= 0.9.100 Tema 2.34 Las ´ ´rbi- tas de un campo completo. tal que h[E] = [0. Demostraci´ on. h[K] = 0 y funci´ h[C] = 1. Ahora consideremos una on h ∈ C ∞ (E) —ver el tema I—.. 1 + h fi2 satisface el enunciado.Consideremos P un sistema de coordenadas lineales (xi ) en E. tal que f D es completo. Entonces existe una on f ∈ L(E). Corchete de Lie de campos tangentes En el tema I hemos visto que para cada abierto U de E. Ahora bien la condici´on del enun- ciado es equivalente a que todas las gi ´ o todas las gi0 .28). funci´ Adem´ as f puede elegirse para que tome el valor 1 en un compacto K dado de E. para C cerrado disjunto de K y de complementario acotado. f ∈ C k (E)). En cualquier caso si tn → b. Ahora veremos que en D(U ) tenemos otra operaci´ on natural.

Demostraci´ on.35 Dados D1 . D3 ∈ Dk+1 (U ). [D1 . lo cual es obvio.H´ agase como ejercicio.9. D1 ]. Veamos que el corchete de Lie se conserva por aplicaciones dife- renciables. de clase k + 1. Proposici´on 2. y a. entonces F lleva [D1 . Se llama ´ Lie [ . 2. verifica las tres condiciones y es por tanto un campo tangente de Dk (U ). Demostraci´ on. D3 ]] + [D2 . D2 . sean Di ∈ Dk (U ) y Ei ∈ Dk (V ). D3 ]. Proposici´on 2. b ∈ R. e) [D1 .Basta demostrar —ver Tema I—. D2 ] en [E1 . D2 ]. [D3 . y para i = 1. 2. d) Identidad de Jacobi: [D1 . D2 ] = −[D2 . al que llamaremos corchete de Lie de D y E.. pues por hip´ . es R–lineal y se anula en las constantes. tales que F lleva Di en Ei . b) [D1 . c) [aD1 + bD2 . f ∈ C k+1 (U ). ] como producto. Sin embargo [D. [D2 . se tienen las siguientes propiedades: a) [D1 . es f´ Definici´ acil ver que la composici´on D ◦ E : C ∞ (U ) −−→ C k (U ). f D2 ] = (D1 f )D2 + f [D1 . Definici´ algebra de Lie en U . E] = D ◦ E − E ◦ D. D2 ]] = 0. aunque no es una derivaci´on pues no verifica la regla de Leibnitz. Sea k ≥ 0 y D.. E2 ]. Corchete de Lie de campos tangentes 101 on. D2 ] ∈ Dk (U ).36 Sea F : U ⊂ E1 −→ V ⊂ E2 . E2 ]. D3 ] = a[D1 . que [D1 . D2 ] ◦ F ∗ = F ∗ ◦ [E1 . D1 ]] + [D3 . a D(U ) con el corchete de on. D3 ] + b[D2 . otesis Di ◦ F ∗ = F ∗ ◦ Ei . E ∈ Dk+1 (U ).

∂x ∂y ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z 2. D2 ] + f (D1 g)D2 − g(D2 f )D1 . 0) en R2 . z −y . con grupos uniparam´etricos locales X e Y res- pectivamente. X(t.p) − Ep ∂2G (DL E)f (p) = l´ım [ ]f = (0. Ejercicio 2. g ∈ C 1 (U ). 0). ∂ui ∂uj P P y si D1 = fi ∂i y D2 = gi ∂i entonces n Xn   X ∂gk ∂fj ∂ [D1 . Es f´ acil demostrar que para X(t. 0) = E(f ◦ X−t )[X(t.2 Sean D1 . donde A es un entorno abierto del (0. D2 ] = fi − gi . p)))]. Llamaremos derivada de Lie de E respecto de D al campo DL E ∈ D(U ) que para cada f ∈ C ∞ (U ) y p ∈ U vale (X−t )∗ EX(t.9. Y (r.9.9. Derivada de Lie de campos tangentes Sean D. r) = f [X(−t.1 Demostrar que para cualquier sistema de coordenadas (ui ). p)] = [(X−t )∗ Ex ]f.   ∂ ∂ . gD2 ] = f g[D1 . + + . Demostrar que [f D1 . Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales Ejercicio 2. = 0. E ∈ D(U ). t→0 t ∂r∂t . D2 ∈ D1 (U ) y f. G(t.10.102 Tema 2. Para cada f ∈ C ∞ (U ) y p ∈ U podemos definir la funci´on de clase ∞ G : A ⊂ R2 −−→ R .3 Calcular los tres corchetes de Lie de los campos de R3 . p) = x ∂G (t. ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ y −x . ∂r Definici´ on. i=1 ∂u i ∂u i ∂u k k=1 Ejercicio 2.

Teorema 2. 0) en R3 . p). Teorema 2. Entonces si X es el grupo unipa- ram´etrico de D se tiene que DL E = 0 si y s´ olo si para todo t ∈ I = ∪p∈U I(p).38 Sean D. 0. Xt deja a E invariante. 0) = (0. p)))]. podemos definir los abiertos de U . tendremos que para t ∈ I = ∪p∈U I(p). Por tanto para cada E ∈ D(U−t ) tendremos que Xt (E) ∈ D(Ut ). Dado el campo D ∈ D(U ) y su grupo uniparam´etrico local X : WD −−→ U. 2. para [Xt∗ (E)]p = (X−t )∗ EX(t. Ut = {p ∈ U : (t. E ∈ D(U ).. X(t.Consideremos la funci´ on diferenciable H : B ⊂ R3 −−→ R . El resultado se sigue de la expresi´on dada en la definici´ on. Derivada de Lie de campos tangentes 103 Hay otra forma de escribir la derivada de Lie que puede resultar mas sugestiva pues nos da un modelo que ya hemos utilizado y volveremos a utilizar. 0). r. E]. 0. y los difeomorfismos Xt : Ut −→ U−t . p) ∈ WD }.p) y la derivada de Lie se puede expresar de la forma Xt∗ (E) − E DL E = l´ım . donde B es un entorno abierto de (0. ∂r∂t ∂r∂t ∂r∂s siendo el primer miembro de la expresi´ on de la derecha D(Ef )(p) y el segundo E(Df )(p). . Aplicando la regla de la cadena tendremos que ∂2G ∂2H ∂2H (0. t→0 t Observemos el paralelismo con Xt∗ f − f Df = l´ım .37 DL E = [D. Demostraci´ on. 0) − (0. tales que Xt (p) = X(t. 0. H(t. s) = f [X(s. t→0 t Volveremos sobre esta forma de derivar respecto de un campo en el tema III. Y (r.10.

entonces     ∂ ∂ F∗ Dp = F∗ [Xp∗ ] = Yq∗ = Eq . ∂t 0 ∂t 0 .Sea p ∈ U y t ∈ I(p). E] en [D. X−r∗ FX(r. FX(−t.. ∂t t ∂t t por lo tanto Z es una curva integral de E pasando por q y por la unicidad F [X(t. donde Xp es la curva integral m´ axima de D pasando por p. se sigue que para toda f ∈ C ∞ (U ).39 Sea F : U ⊂ E −→ V ⊂ E1 diferenciable.z) = X−t∗ Ez . “⇐” Sea p ∈ U y q = F (p). es diferenciable en I(p) y que h0 (t) = 0.p) ] − X−t∗ EX(t. p)] = Y (t. Ahora como DL E = 0. Para caracterizar los campos que se anulan al hacerles la derivada de Lie respecto de uno dado necesitamos el siguiente resultado. en el sentido de que si la expresi´ on de la izquierda est´ a definida tambi´en lo est´ a la de la derecha y son iguales. Proposici´on 2.p) f.104 Tema 2.“⇒” Para cada p ∈ U y q = F (p) sea Z = F ◦ Xp . De donde se sigue que Xt lleva E en E. F ]. r→0 r lo cual implica que la funci´ on h(t) = X−t∗ EX(t.p) − Fp 0 = [DL F ]f (p) = l´ım [ ]f r→0 r X−r∗ [X−t∗ EX(t+r. para el campo definido en Ut . F (p)).p) = l´ım [ ]f. entonces F lleva D en E si y s´ olo si F ◦ Xt = Yt ◦ F . Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales Demostraci´ on. Por tanto tendremos que h(t) = h(0) = Ep f . Si X e Y son los grupos uniparam´etricos locales de sendos campos D ∈ D(U ) y E ∈ D(V ) respectivamente. Entonces Z(0) = q y     ∂ ∂ Z∗ = [F∗ ◦ Xp∗ ] = F∗ DXp (t) = EZ(t) . Como el difeomorfismo X−t : U−t −→ Ut lleva D en D tendremos que X−t lleva [D.. Demostraci´ on.

Esta curva nos mide. Y : (−δ. c. tendremos que [D. p). |s| < δ. que es constante si [D. entorno de (0. es decir para todo p ∈ U si y s´ existe un abierto Up entorno de p y un δ > 0. Si los campos son completos la igualdad es en todo punto y para t. t). Si consideramos las funciones H(a. δ) × Up → Vp . 2. tambi´en entorno de (0. b. t→0 t2 Demostraci´ on. Hemos visto en este u´ltimo resultado que dos campos conmutan si y s´ olo si conmutan sus grupos uniparam´etricos. E] = 0. X(d.40 Sean D. E] = 0 olo si localmente Xt ◦ Ys = Ys ◦ Xt .41 En los t´erminos anteriores f [γ(t)] − f [γ(0)] [DL E]f (p) = l´ım . tales que (−δ. Pong´amonos otra vez en los t´erminos del enunciado. Derivada de Lie de campos tangentes 105 Proposici´on 2. Xt ◦ Ys = Ys ◦ Xt en Up . en el sentido de que su corchete de Lie se anule. Podemos definir para cada p ∈ U la curva γ : (−δ. existe un entorno abierto Vp . d) = f [Y (a. Y (c. X(b. ) × Vp ⊂ WD ∩ WE . Sea p ∈ U . de p en U y un  > 0. para el que existe un entorno abierto Up . Demostraci´ on. por tanto coincide con Ys ◦ Xt (q). en cierto modo.10. de p en U y un 0 < δ ≤ . t. Entonces si X e Y son respecti- vamente sus grupos uniparam´etricos locales. tal que para |t|. s ∈ R. tales que (−. δ) × Up ⊂ X −1 (Vp ) ∩ Y −1 (Vp ) y por tanto en el que est´an definidas X. −t. la obstrucci´ on que impide que dos campos D y E se comporten como los campos ∂/∂ui . . δ) −−→ U . |s| ≤ δ (Xt ◦ Yq )(s) es una curva integral de E que en 0 pasa por Xt (q). entonces se tiene que para todo q ∈ Up y |t|. entonces como WD ∩ WE es un abierto de R × U . p). ahora consideremos el abierto X −1 (Vp ) ∩ Y −1 (Vp ). γ(t) = [Y−t ◦ X−t ◦ Yt ◦ Xt ](p). Teorema 2. p)))] h(t) = f [γ(t)] = H(−t. E ∈ D(U ).

106 Tema 2. ∂a ∂b ∂c ∂d y por tanto ∂2H ∂2H ∂2H ∂2H ∂2H ∂2H h00 (0) = [ + + + + 2 − 2 − ∂a2 ∂b2 ∂c2 ∂d2 ∂a∂b ∂a∂c ∂2H ∂2H ∂2H ∂2H −2 −2 −2 +2 ](0. hD] = 0.. t). . ´o en otras palabras cuando Yt transforma curvas integrales de D en curvas integrales de D —sin alterar su parametrizaci´on—. hD] = (Eh)D + h[E.42 Sean D. t. Demostraci´ on. D] = 0. Teorema 2.. Diremos que la ecuaci´ on diferencial definida por D es in- variante por el grupo Yt . si existe una funci´on f ∈ C ∞ (U ) tal que [E. Diremos que un campo D ∈ D(U ) es invariante por el grupo Yt si [E. Sea Yt un grupo uniparam´etrico en U y E su generador infinitesimal. 0. Si Ep 6= 0. D] = f D. D] = (Eh)D + hf D = (Eh + hf )D.Existe f ∈ C ∞ (V ) tal que [E. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales entonces tendremos que calcular el h(t) − h(0) h00 (0) l´ım 2 = t→0 t 2 Ahora bien ∂H ∂H ∂H ∂H h0 (t) = [− − + + ](−t.“⇒” [E. Definici´on. invertible tal que [E. −t. 0. para E el generador infinitesimal de Yt . existe un entorno V de p en U en el que las siguientes condiciones son equivalentes: 1. 2. La importancia de este concepto queda de manifiesto en el siguiente resultado. Definici´ on.. es decir si Yt lleva D en D. 0) = ∂a∂d ∂b∂c ∂b∂d ∂c∂d = E(Ef )(p) + D(Df )(p) + E(Ef )(p) + D(Df )(p)+ + 2D(Ef )(p) − 2E(Ef )(p) − 2D(Ef )(p)− − 2E(Df )(p) − 2D(Df )(p) + 2D(Ef )(p) = = 2[DL E]f (p). E ∈ D(U ) y p ∈ U . D] = f D.Existe h ∈ C ∞ (V ).

.11. “⇐” 0 = [E. . M´ etodo de Lie para resolver ED Si en un punto p ∈ U es Ep 6= 0. vn ) = f . ser´ a [E. . . un ). R h = e− gdx1 (v1 . es decir que las funciones fi no dependen de un y por an valoradas en Rn . hD] = 0. . para n X ∂ D= fi . . hD] = (Eh)D + h[E. D] = f D. . . entonces existe un entorno de p en U . . . D] = 0. es fundamental para la b´usqueda de soluciones de una ecuaci´on diferencial definida por un cam- po D en el plano. donde g(v1 . . podemos reducirlo — con un cambio de coordenadas — a una ecuaci´on en la recta que autom´ aticamente queda resuelta. A continuaci´ on vamos a desarrollar este m´etodo fijando un campo ∂ ∂ E=h +k . y para f = −Eh/h. . 2. . . i=1 ∂ui que ∂fi /∂un = 0. es decir si Bastar´ E = ∂/∂v1 en un sistema de coordenadas v1 . M´ etodo de Lie para resolver ED 107 a pues tomar h tal que −f = Eh/h = E(log h). Esta simple idea. sino en Rn−1 . D].11. vn . el de los giros y el campo k(x)[∂/∂y]— para encontrar a continuaci´on todas las ecuaciones . pues si encontramos un campo E que nos lo deje invariante. En tal caso la condici´ on [E. con lo cual hemos logrado tanto no est´ rebajar el orden de la ecuaci´ on diferencial definida por D. debida a Sophus Lie. ∂x ∂y del plano —consideraremos el de las homotecias. en el que E = ∂/∂un . 2. . vn ). para tener [E. . (coordenado por funciones (u1 . implica.

∂x ∂y que son invariantes por el grupo uniparam´etrico de E. por ejemplo y u = log x. v = .108 Tema 2.ED invariantes por el campo de las Homotecias. ∂x ∂y En este caso tenemos que h = x y k = y.. 2. v). por lo que f y g deben satisfacer Ef = f . ∂g  log g = u + φ2 (v) g =x·ϕ  = g x  ∂u En consecuencia toda ecuaci´ on diferencial del tipo y y0 = H –Ecuaciones Diferenciales Homogeneas– x se resuelven poniendo el campo D en las coordenadas (u. v) en el que E = ∂/∂u. ∂ ∂ E = −y +x . D] = 0. E(Dy) = D(Ey) ∂k ∂k  Eg = Dk = f +g   ∂x ∂y 1. Eg = g. ∂ ∂ E=x +y . x Entonces tendremos que ∂f  y   =f f =x·ψ  )  ∂u  log f = u + φ1 (v)  ⇒ ⇒  yx  . ∂x ∂y ..ED invariantes por el campo de los Giros. es decir para las que [E. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales diferenciales del plano definidas gen´ericamente por un campo ∂ ∂ D=f +g . Veamos en tal caso como tienen que ser f y g ∂h ∂h   ) Ef = Dh = f +g  E(Dx) = D(Ex) ∂x ∂y  ⇒ . Busquemos un sistema de coordenadas (u.

11.. se resuelven haciendo el cambio a coordena- das polares. por lo que basta encontrar una funci´ on θ tal que Eθ = 1. Tenemos ahora que encontrar f y g satisfaciendo ∂2f ∂f = −f . por tanto E(Ef ) = −f . estas ecuaciones tienen una soluci´ on general de la forma f = c1 (ρ) · cos θ + c2 (ρ) · sen θ . M´ etodo de Lie para resolver ED 109 En este caso tendremos que f y g deben satisfacer. g = c1 (ρ) · sen θ − c2 (ρ) · cos θ. ∂x y ρ2 − x2 es decir θ = arc cos(x/ρ). Tal funci´on en coordenadas (x. En definitiva en coordenadas (x. y) = h[ x2 + y 2 ]. Eg = f k 0 (x). x + y2 2  ρ = px2 + y 2 . ∂y En este caso tendremos que f y g deben satisfacer Ef = 0 . ∂θ2 ∂θ Y como veremos en el tema de sistemas lineales. las ecuaciones diferenciales del tipo y − xr y0 = . = −g.ED invariantes por el campo ∂ E = k(x) . En el sistema de coordenadas polares x   θ = arc cos p  .  E = ∂/∂θ. Para encontrarlo observemos que Eρ = 0. 2. Ef = −g y Eg = f . . ρ) debe satisfacer ∂θ −1 −1 = =p . 3. y). x + yr p para r(x.

u) se escribe ∂ b(x) ∂ D= + . k(x) k(x) por lo que la soluci´ on general de la ecuaci´ on diferencial lineal es Z  R b(x)dx y(x) = e a(x)dx · R + A . u= . k(x) resolvemos las ecuaciones diferenciales del tipo y 0 = a(x) · y + b(x). Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales Busquemos u tal que Eu = 1. Ahora en el siste- ma de coordenadas (x. ∂x ∂y que en coordenadas (x. e a(x)dx . por ejemplo u = y/k(x). –Ecuaciones Diferenciales Lineales– donde dada la funci´ on a(x).110 Tema 2. k(x) e en cuyo caso las trayectorias del campo ∂ ∂ D= + [a(x)y + b(x)] . u) tendremos que E = ∂/∂u y nuestras funciones son tales que ∂f  =0  ( ∂u  f = f (x) ⇒ ⇒ ∂g g = f (x)k 0 (x)u + r(x) = f k 0 (x)  ∂u  f = f (x) ⇒ k 0 (x)  g = f (x) y + r(x) k(x) En definitiva con las coordenadas y x. ∂x k(x) ∂u se encuentran f´ acilmente pues tiene una 1–forma incidente exacta Z b(x) b(x) du − dx = d[u − ]. tendremos que la coordenada u vale y y u= = R a(x)dx .

Ejercicio 2. Por u ´ltimo observemos que las ecuaciones diferenciales del tipo y 0 = a(x) · y + b(x) · y n . ∂x ∂y ∂z sabiendo que su ecuaci´ on diferencial es invariante por el grupo definido por el campo: ∂ y ∂ z ∂ D1 = + + .11. –Ecuaciones de Bernoulli– se resuelven haciendo el cambio z = y 1−n . x2 + y 2 x2 + y 2 + 4y + 4 y−x y − (x + 1)3 − (x + 1)y 2 (3) y 0 = (4) y 0 = . x+y x + 1 + y 3 + y(x + 1)2 (5) y 0 = x2 y + x.11.11. ∂x x ∂y x ∂z . 2. (2) y 0 = . ∂x ∂y Ejercicio 2.11.4 Resolver la ecuaci´ on en derivadas parciales: ∂f ∂f x +y = y · log x. Ejercicio 2. (6) y 0 = x2 y + xy 3 .1 Resolver las ecuaciones diferenciales siguientes: x  −y   x0 = p   0 1 x0 = 2 2 x +y 2   x =  x + xy   x2 y y  1 y0 = p   y0 = 3  y0 =   x + y2 2 x   x+y Ejercicio 2. Ejercicio 2. M´ etodo de Lie para resolver ED 111 cosa que podemos ver tambi´en directamente haciendo R R R R [y e− a(x)dx 0 ] = y 0 e− a(x)dx −ya(x) e− a(x)dx = e− a(x)dx b(x).11.2 Resolver las ecuaciones diferenciales 2xy xy + 2x (1) y 0 = .5 Determinar las trayectorias del campo: ∂ ∂ ∂ D = xy + (y 2 + x3 ) + (yz + y 2 z + x2 y) .3 Encontrar las curvas integrales del campo D = (x + cy − bz)∂x + (y + az − cx)∂y + (z + bx − ay)∂z .11. pues se obtiene una lineal en z.

10 Dos personas A y B piden caf´e. ¿Cu´ anto tardar´a en salir todo el agua del recipiente?. Ejercicio 2.13 Hallar las curvas y = f (x). tal que x(0) = 0 = x(T ). Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales Ejercicio 2.11. y) = f (−x. 1 . entonces toda curva integral σ(t) = (x(t).11. Ejercicio 2. En el fondo tiene un agujero circular de r metros de radio. t). 0) = g(x).11. para un T > 0. lleno de agua. b = f (a)). a altura y .11. y) = −g(−x. 1 Se admite la ley de Torricelli que dice que el agua sale por el agujero con la misma √ velocidad ( 2gy) que obtendr´ıa un objeto al caer libremente desde la superficie del agua hasta el agujero. Ejercicio 2.11. y) en R2 . ∂t ∂xi con la condici´ on inicial f (x. Ejercicio 2. Ejercicio 2. el eje y y la recta y = b.8 Demostrar que si f (x.9 En una localidad comenz´ o a nevar a cierta hora de la ma˜ nana y continu´o nevando a raz´ on constante. yendo ambos a velocidad constante. t) = fi (x) (x. el eje y y la recta y = b.12 Calcula la forma que debe tener el recipiente del ejercicio anterior para que el nivel de la superficie del agua baje a una raz´ on constante. Ejercicio 2. y) y g(x. y(t)) del campo D = f ∂x + g∂y .11. Al cabo de 10 minutos B —que tampoco se lo ha tomado— le pone una cucharada de leche fr´ıa (que no ha cambiado de temperatura) y A y B beben el caf´e. ¿Qui´en lo bebe mas caliente? Ejercicio 2. Ejercicio 2.14 Encontrar todas las curvas planas de curvatura constante.7 Resolver la ecuaci´ on en derivadas parciales ∂f X ∂f (x. La velocidad con que el cami´ on lim- pianieves limpiaba una calle de la localidad era inversamente proporcional a la altura de la nieve acumulada hasta ese instante.112 Tema 2. es proporcional al a´rea limitada por la curva. A las 17h hab´ıa limpiado otros 2 km.6 Encontrar la curva que describe un perro que persigue a un conejo que se mueve en l´ınea recta. ¿A qu´e hora empez´ o a nevar?. que pasan por el origen y tienen la propiedad de que para todo a ∈ R.11. el a ´rea limitada por la tangente a la curva en (a. A le pone una cucharada de leche fr´ıa pero no se lo toma.11. del plano. El limpianieves comenz´ oa las 11h y a las 14h hab´ıa limpiado 4 km. es 2T –peri´ odica.11 Un recipiente abierto. tiene la forma de una semiesfera de R metros de radio.11.

xn ). x1 .11.11. tx2 . . tal que el a ´ngulo de corte sea siempre el mismo. Ejercicio 2.11. en el instante 0. x1 . txn ) = tF (x. Ejercicio 2. en funci´ on de su distancia al centro del pol´ıgono. ∂ ∂ ∂ ∂ D= + x2 + · · · + xn +F .16 Demostrar que el campo de Rn+1 . y 0 (1) = 2. . que se ponen a andar a la misma velocidad y dirigi´endose cada una hacia la siguiente. . Dar la trayectoria de la mosca que pasa por un punto cualquiera y calcular la longitud del trayecto recorrido hasta que se encuentra con las dem´ as. . . . xn ).17 Resolver la ecuaci´ on x2 yy 00 = (y − xy 0 )2 con las condiciones y(1) = 5. con cuchillas sim´etricas. asociado a las ecuaciones diferenciales de la forma y (n = F (x. . ∂x ∂x1 ∂xn−1 ∂xn en las coordenadas (x. .11. 2. y 0 . para el que F (x. tx1 .15 Hay n moscas ordenadas en los v´ertices de un n–´ agono regu- lar. . . . . Ejercicio 2. M´ etodo de Lie para resolver ED 113 Ejercicio 2. . y. . es invariante por el campo de las homotecias ∂ ∂ x1 + · · · + xn . y (n−1 ).11.11. .18 Encontrar la forma de unas tijeras. .19 Encontrar las curvas del plano que en cada punto la distan- cia de su tangente al origen es la abscisa del punto. ∂x1 ∂xn Ejercicio 2. .

La tractriz La tractriz. Ap´ endice. 3 Pues en ese caso la fuerza mσ 00 y la velocidad σ 0 tendr´ ıan la misma direcci´on y reparametrizando la curva con la longitud de arco. 2 M´ edico. igualmente famoso por su trabajo en mec´ anica y en arquitectura. La pregunta fue: ¿qu´e curva sigue el reloj?.3.” Claude Perrault2 .114 Tema 2.sen[q(x)]) q(x) 1 x Figura 2. bien conocido por su edici´ on de Vitruvio.. e importante miembro de la Real Academia Francesa de las Ciencias. Huygens y Bernouilli. se basa en suponer que la cadena es tangente a la trayectoria del reloj en cada instante. Veremos que lo ser´ıa si la velocidad de la mano fuese extremadamente peque˜ na ´o. lo cual implica σ 00 = 0 y la trayectoria es recta. Tractriz La respuesta habitual a este problema. lo coloc´ o sobre una mesa rectangular. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales 2. 1 s(x)=(x+cos[q(x)]. me propuso este problema a mi y a otros muchos antes de mi. f´ısico y arquitecto (dise˜ n´o la columnata doble de la fachada oriental del Louvre) y hermano mayor de Charles Perrault (escritor de los cuentos de Caperucita roja y la Cenicienta). con la cadena estirada perpendicular al borde de la mesa y desplaz´ o el extremo de la cadena con velocidad constante por el borde de la mesa. . plante´ o dicho problema con su reloj de cadena. El reloj describi´o un arco de curva.12. admitiendo r´ apidamente que el no hab´ıa sido capaz de resolverlo. ahora derivando tendr´ıamos 0 = σ 0 · σ 00 .. equivalentemente. lo cual no es cierto3 . En 1693 Leibnitz escribe: “El distinguido m´edico Pari- sino Claude Perrault. estudiado entre otros por Leib- nitz. tendr´ıamos esa misma propiedad por lo que podemos suponer 1 = σ 0 · σ 0 . la fuerza de rozamiento entre la mesa y el reloj extre- madamente alta (realmente la tractriz aparecer´ıa en la situaci´on l´ımite en cuyo caso parad´ ojicamente el reloj no se mover´ıa).

sabiendo que θ(0) = π/2 (y por tanto θ0 (0) = sen[θ(0)] = 1) x θ(x) θ(x) θ0 (x) dx Z Z dθ θ x= = = log tan . Tambi´ en es conocida como curva del perro. 1). 2.8) ex = tan ( ⇔ θ(x) = 2 arctan[ex ] ) 2 que corresponde a la tractriz (ver la Fig. Suponemos que la longitud del segmento es 1 y que la curva empieza en (0. que ya vimos en (1. sen[θ]). ∞) × {0} con el segmento tangente a nuestra curva.3) σ(x) = (x + cos[2 arctan[ex ]]. pero lo La soluci´ veremos ahora de otra forma. . θ0 cos[θ] sen[θ] ecuaci´ on que resolvemos integrando. e + ex e−x + ex cosh[x] para la que σ(0) = (0. 0 sen[θ(x)] θ(0) sen(θ) 2 θ(0) y la soluci´ on es θ(x) (2. sen[2 arctan[ex ]]) e−x − ex   2 1 = (x + −x . 0). en tal caso tendremos que la curva que tiene esa propiedad es σ(x) = (x + cos[θ(x)]. 4 Del lat´ ın tractum (arrastrar) llamada as´ı por Huygens.1). sen[θ(x)]). on de este. o incluso que el perro quiere ir en direcci´ on este cuando el due˜no va en direcci´on norte–sur. Ap´ endice. .9. es decir 1 − θ0 sen[θ] cos[θ] = ( ⇔ θ0 = sen[θ] ). y a continuaci´on estudiaremos el problema original del reloj. ) = x − tanh[x]. 1) y σ 0 (0) = (0. unitario y con un extremo en x. siendo σ 0 proporcional a (cos[θ]. es la tractriz 4 . Para cada x denotamos con θ(x) el ´ angulo que forma la semirrecta [x.12. La tractriz 115 Analicemos en primer lugar este nuevo problema geom´etrico.2. es decir el de la curva del plano cuya tangente en cada punto define un segmento con el eje x de longitud constante. pues se ha considerado err´ oneamente que tambi´ en es la trayectoria que sigue un perro que quiere ir hacia un hueso cuando el due˜ no va en linea recta.

8). 0) + (cos[θ]. . Para hacer un estudio de- tallado de este problema (aunque simplificado). partiendo en el instante inicial de x = 0. que es suma por una parte de la fuerza con la que tira la cadena F = f β (aunque desconocemos con qu´e intensidad f ).116 Tema 2. entre el reloj y la mesa. cos[θ]) (vector unitario ortogonal a β). sen[θ]). La tractriz y la exponencial Veamos ahora el problema original del reloj. ¨ = θα Ahora bien la aceleraci´ on σ ¨ del reloj (considerado de masa unidad) es la fuerza total que act´ua sobre el reloj. que hay un coeficiente de rozamiento constante k. y una velocidad constante v con la que movemos la mano por el borde de la mesa (el eje x). el reloj estar´a en σ[t] = (vt. y por otra de la resistencia R debida al rozamiento con la mesa. aunque dependiente de su direcci´ a definida si σ˙ = 0) y (2) que R = −k σ˙ s´ı depende on (y no est´ de la velocidad (y es nula si la velocidad es nula). En cuyo caso en cada instante de tiempo t. consideremos en primer lugar que la cadena no tiene masa. ex q(x) 2 1 x 1 Figura 2. σ ¨ − θ˙2 β. es inmediato construir con regla y comp´ as el punto σ(x) si tenemos dibujada la exponencial. 0) y si. 0) + θα. ˙ σ˙ = (v. sen[θ]) y α = (− sen[θ]. En cualquier caso ¨ − θ˙2 β = σ θα ¨ = F + R = f β + (R · α)α + (R · β)β. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales Observemos que con la propiedad definida por la ecuaci´on (2. suponemos que la longitud de la cadena es 1.4. tendremos que σ = (vt. y denotando β = (cos[θ]. la mano est´ a en (vt. Aqu´ı consideraremos dos posibles hip´otesis: (1) que R = −k σ/| ˙ σ|˙ es independiente de la velocidad del reloj. 0) + β. como antes.

para dos valores de λ.(2. Con rozamiento Caso (1). de donde θ = at + b y la trayectoria es σ[t] = (cos[at + b] + vt. |σ| ˙ v 2 − 2v θ˙ sen[θ] + θ˙2 y cambiando de variable x = tv. que v = 1 y analizaremos qu´e ocurre cuando aumentamos el rozamiento λ. por tanto la ecuaci´on anterior en t´erminos de x es (2. En la Fig. La tractriz 117 e igualando componentes. 1). Por ello podemos suponer.12. sen[at + b]). 2. σ 0 (0) = 0.5).9)  0 k sen[θ] − θ 0 θ = z  θ00 = ⇔ 0 sen[θ] − z v 2 1 − 2θ0 sen[θ] + θ02 p z = λ p  1 − 2z sen[θ] + z 2 y tenemos que mientras λ = k/v 2 sea constante las trayectorias no cam- bian. Figura 2. σ˙ · α v sen[θ] − θ˙ θ¨ = R · α = −k = kq .6.2. y en nuestras condiciones σ(0) = (0. Ap´ endice. sin p´erdida de generalidad. θ˙ cos[θ]). θ¨ = R · α y −θ˙2 = f + R · β. vemos representado este campo tangente Dλ . a = v y b = π/2) la soluci´ on es la cicloide Fig. en particular aumentar el rozamiento k es lo mismo que disminuir adecuadamente la velocidad v. Cicloide Sin rozamiento.e. En este caso R = −k σ/| ˙ σ|˙ y σ˙ = (v − θ˙ sen[θ]. En este caso R = 0 y por tanto θ¨ = 0. (i. .5. tendremos que θ˙ = vθ0 y θ¨ = v 2 θ00 . y considerando la nueva derivada dθ/dx = θ0 .

z) es la que pasa por (π − θ.2.6. Nota 2. en el que Dλ no est´a definido. Ahora la curva que describe el reloj parametrizada por t = x es (para θλ soluci´ on de (2.9)) (2. lo cual implica que la curva integral pasando por (π + θ. Adem´ as. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales Figura 2. lo cual equivale a que θλ satisfaga θλ (0) = π/2 y θλ0 (0) = 1.7. NO en {z < sen θ} ∩ {z < 0} y NE en {z < sen θ} ∩ {z > 0}. SO en {z > sen θ} ∩ {z < 0}. pero este es ´nico punto —en 0 ≤ θ ≤ π—. Tiene direcci´on SE en la regi´ on {z > sen θ} ∩ {z > 0}.7) que este campo tangente sen[θ] − z Dλ = z∂θ + λ p ∂z . 1 − 2z sen[θ] + z 2 es 2π–peri´ odico en θ y sim´etrico respecto del giro de ´angulo π en torno al punto singular (π. 2π)). en la curva z = sen x. el campo es independiente de λ y horizontal (z∂θ ) (direcci´on E en z > 0 y O en z < 0).118 Tema 2. π) y S en θ ∈ (π.−z) . −z) girada un ´ angulo π.43 Observemos (ver Fig. Campo para λ = 1 y λ ≈ ∞ z q Figura 2.10) σλ (t) = (t + cos[θλ (t)]. 0). 1) y σλ0 (0) = 0.z) = −Dλ(π−θ. Es vertical en la recta z = 0 (direcci´ on N en θ ∈ (0. sen[θλ (t)]) y nos interesa la que satisface las condiciones σλ (0) = (0. Campos Dλ y curva sen x. pues el u . es decir que Dλ(π+θ.

2. 1).8.0 0. que la curva integral τλ del campo tangente Dλ va por encima de z = sen θ. 0) es para λ ≈ ∞. velocidad nula ´o rozamiento ∞). y la funci´ on f = (sen[θ] − z)/ 1 − 2z sen[θ] + z 2 no est´ a definida en estos puntos. En la Fig. Adem´ as para λ < µ < λ. es decir satisfaciendo θλ (0) = π/2 y θλ0 (0) ≈ 1. pues f (π/2. mientras que f (θ. Demostraci´on. 1) y de- mostraremos que si θλ es la soluci´ on de (2. induce a considerar la ecuaci´on θ0 = sen[θ].2. σλ0 (0) ≈ (0. Proposici´ on 2. -2 -1 0 1 2 1. Se sigue de la nota (2. que pasa por σλ (0) = (0.0 -0. z = (−1)n )). sen[θ]) = 0. la curva correspondiente σλ (t) = (t + cos θλ (t). y existe un primer tiempo Tλ . z) = (π/2. 1).0 6 4 2 0 Figura 2. a partir del cual |θλ (t) − π| ≤ . θλ0 ) de Dλ satisfaciendo θλ (0) = π/2 y θλ0 (0) = 1 + . existe un λ a partir del cual.5 0.44 Dado  > 0.8. La tractriz 119 aunque la segunda componente del campo est´a acotada en m´odulo por λ. descendiendo en . sen θλ (t)). que define la tractriz seg´ un vimos al principio. la curva τλ [0. para la curva integral τλ = (θλ . Tµ ]. Por tanto optaremos por coger un punto pr´oximo a (π/2. en particular en el punto que nos interesa (θ.43).9) pasando por ´el. Gr´ afica de f y plano z = 0. p el denominador 1 − 2z sen[θ] + z 2 se anula sii se anula el numerador sen[θ] − z y sen2 [θ] = 1 (lo cual ocurre en los p puntos θ = π/2 + nπ. z) = ±1. Tλ ] se encuentra entre z = sen x y τµ [0. tal que θλ (Tλ ) = π. vemos la gr´afica de f . Ap´ endice.12. pues 0 ≤ (sen[θ] − z)2 = sen2 [θ] − 2z sen[θ] + z 2 ≤ 1 − 2z sen[θ] + z 2 . σλ ≈ σ (es decir pr´oxima a la tractriz). |θλ0 (x) − sen[θλ (x)]| ≤ .5 -1. Observemos que el caso λ = ∞ (es decir. con velocidad casi nula.

para cada λ > λ . por tanto θλ es creciente (y tiene inversa tλ ) y c´oncava. . θ ∈ [π/2. convexa y si µ < λ.45 En los t´erminos del resultado anterior (2. pues por la u ´ltima afirmaci´ on de (2. tµ < tλ < t. De (2. π]. Tλ ] → R tiene inversa tλ : [π/2. Demostraci´ on. siendo sus diferencias crecientes. a medida que λ crece el campo se hace m´as vertical en los puntos z 6= sen θ y a partir de un λ apunta hacia el interior de la regi´on |z − sen(θ)| ≤  y π/2 ≤ θ ≤ π + δ = arc sen(−) (ver Fig. en los puntos de las dos curvas (ver Fig. Adem´ as si µ < λ. (con β < α.Tm ] tl [0.2. tµ (α) < tλ (α) < t(α). (Observemos que δ es del orden de . θ0 [t(α)] = sen[α] < θλ0 [tλ (α)] < θµ0 [tµ (α)]. |θλ − π| ≤ α. Proposici´ on 2.44) α = θ[t(α)] = θλ [tλ (α)] = θµ [tµ (α)]. θλ0 > 0 y θλ00 < 0. Tλ ]. θλ : [0. pues en caso contrario la curva integral pasan- do por (π − α. π] y z = sen θ.9)). Lo u´ltimo se sigue de que Dλ apunta hacia el interior de la regi´on limitada por τµ [0. es creciente. Ahora. para α ∈ [π/2. En particular a partir del momento en el que θλ (t) ≥ π − α. para t la inversa de θ (de la tractriz). por tanto todas las curvas satisfacen |θλ0 (x) − sen[θλ (x)]| ≤ . z=q' e tm [0.43) ser´ıa la τλ girada. hasta que llega a la recta z = 0 a la que corta perpendi- cularmente en un π + α (con α > 0) y sigue descendiendo direcci´on SO hasta que corta horizontalmente la curva hacia el E y sigue en direcci´on ascendente NO hasta cortar de nuevo perpendicularmente z = 0 en un punto π − β. se cortar´ıa con τλ ) y seguir subiendo direcci´ on NE hasta cortar de nuevo la curva horizontalmente y continuar este proceso en espiral indefinidamente en torno al punto singular (π.120 Tema 2.9). 0) que por la nota (2. pues la derivada en π del seno es −1).Tl ] q z=sen q p/2 p Figura 2.44). π] → R. El campo apunta hacia el interior de la regi´ on. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales direcci´ on SE. 0).9.44) se sigue que en [0. por tanto tλ es creciente y convexa. Tµ ].(2.

Demostraci´ on.12. π + ] y el resultado se sigue. |θλ (t) − θ(t)| ≤ .47 Cuando λ → ∞ y  → 0. Curvas σλ para λ = 00 1. tendr´ıamos que existe un r ∈ [t. σλ → σ. La tractriz 121 por tanto t0µ (α) < t0λ (α) < t0 (α) de donde tλ − tµ y t − tλ tienen deri- vadas > 0 y por tanto son crecientes y como en π/2 valen 0. ∞).10. pues si en alg´ un t fuese θλ (t) − θ(t) > . se sigue el resultado. para todo α ∈ [π/2. Basta considerar un λ tal que t[π −]−tλ [π −] < .11. para t ∈ [0. 1. siendo θ(T ) = π − . para el que θ0 (r)(t[θλ (t)] − t) = θλ (t) − θ(t). Teorema 2. Ahora para t ∈ [T . t[θλ (t)]]. se sigue del teorema del valor medio que 0 < θλ − θ ≤ .46 Dado  > 0 consideremos la soluci´ on θλ de (2. pues en tal caso t[α] − tλ [α] < .9) satisfa- ciendo θλ (0) = π/2 y θλ0 (0) = 1 + . π − ] y como θ0 = sen θ ≤ 1. Ap´ endice. 2. 2 y 10000 . p ql q p/2 Tl Figura 2. sl Figura 2. θλ (t) ∈ [π − . entonces existe un λ0 a partir del cual. θ(t). T ]. Teorema 2. siendo t[θλ (t)]−t = t[θλ (t)]−tλ [θλ (t)] <  y esto implicar´ıa que θ0 (r) > 1.

θ˙ cos[θ]). siendo la conclusi´on la misma. . las curvas tienden a la tractriz cuando λ → ∞. ˙ y cambiando de variable x = tv. En este caso R = −kσ˙ σ˙ = (v − θ˙ sen[θ]. v y en este caso tenemos que mientras λ = k/v sea constante las trayecto- rias no cambian.122 Tema 2. tendremos que θ˙ = vθ0 y θ¨ = v 2 θ00 . θ¨ = R · α = −k σ˙ · α = k(v sen[θ] − θ). por tanto la ecuaci´on anterior en t´erminos de x es k θ00 = (sen[θ] − θ0 ). El an´ alisis es mas sencillo que en el caso (1) pues el campo que an- tes no estaba definido en el punto (π/2. B´asi- camente se repiten los argumentos. 1) con velocidad nula. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales Con rozamiento Caso (2). 1) ahora si lo est´a y podemos considerar la soluci´ on σλ que parte de (0. y considerando la nueva derivada dθ/dx = θ0 .

Integrando (y e−kx )0 = e−kx (y 0 − ky) ≤ r e−kx .3.. tenemos Indicaci´ |σ| · |σ 0 | · cos(σσ 0 ) = σ · σ 0 = |σ| · |σ|0 .3. en [a. c) Si f ∈ LU (U × V ). y el resultado se sigue aplicando (2. con k > 0 y r ∈ R. 2. Soluci´ estrese primero en un compacto K1 × K2 convexo. entonces para t ≥ 0 e y(t) = |σ1 (t) − σ2 (t)|  y(t) ≤ y(0) ekt + (ekt −1). i = 1.13. .(c) Demu´ Ejercicio 2. entonces en σ 6= 0. k Ejercicio 2. on. Ejercicios resueltos Ejercicio 2. b) Demostrar que f = (fi ) : U × V −→ Rk es localmente lipchiciana en V uniformemente en U si y s´olo si lo son las fi . son dos curvas diferenciables para las que 0 ∈ I y |σi0 − F (σi )| ≤ /2. tenemos Indicaci´ Z x y(x) e−kx ≤ y(a) e−ka +r e−kx dx a r = y(a) e−ka + (e−ka − e−kx ) ⇒ k r y(x) ≤ y(a) ek(x−a) + (ek(x−a) −1).6. uniformemente en cualquier compacto K1 ⊂ U .a) Demostrar que si f : U × V −→ E3 es localmente lip- chiciana entonces es localmente lipchiciana en V uniformemente en U y que L(U × V ) ⊂ LU (U × V ). k Indicaci´ on.. Ejercicio 2.2.Demostrar que si y 0 ≤ ky + r.13. on.. 2.7. |σ|0 = |σ 0 | cos(σσ 0 ). b) ⊂ R → U . Derivando σ · σ = |σ|2 .5. Por (2.3.Demostrar que si σ : I ⊂ R → Rn es una curva diferenciable. entonces f es lipchiciana en cualquier compacto K2 ⊂ V . Ejercicios resueltos 123 2.Demostrar que si F : U ⊂ Rn → Rn es Lipschiciana en el abierto U . con constante k y σi : I = (a.3.3.3.5) y 0 ≤ |σ10 (t) − σ20 (t)| = |σ10 (t) − σ20 (t) + F [σ1 (t)] − F [σ1 (t)] + F [σ2 (t)] − F [σ2 (t)]| ≤  + |F [σ1 (t)] − F [σ2 (t)]| ≤  + k|σ1 (t) − σ2 (t)| = ky + . k on.6). entonces r y(x) ≤ y(a) ek(x−a) + (ek(x−a) −1). b]...

Encontrar el grupo uniparam´etrico de los campos (1/x)∂x en (0.Resolver las ecuaciones diferenciales siguientes: x  −y   x0 = p   0 1 x 0 = 2 x +y 2   x = 2   x2 + xy  x y y  1 y0 = p   y0 = 3  y0 =   x2 + y 2 x   x+y Ind. p on x0 = 1/x. σp (t) = 1 = .2.11. x2 + xy ∂x ∂y y se resuelven haciendo uso del resultado (2. x+y x + 1 + y 3 + y(x + 1)2 (5) y 0 = x2 y + x. v = y + 2. por tanto (x2 /2)0 = Para el primero tenemos la ecuaci´ x0 x = 1 y x(t) = 2(t + c) y el grupo uniparam´ etrico es p2 p   σ(t.(1) y (3) son homog´ eneas.124 Tema 2. Ejercicio 2. x2 + y 2 x2 + y 2 + 4y + 4 y−x y − (x + 1)3 − (x + 1)y 2 (3) y 0 = (4) y 0 = . ∞ 2 Para el segundo tenemos que x0 = x2 .5. es x = 1/(c − t). (4) es invariante por los giros considerando el cambio u = x + 1. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales Ejercicio 2.27). ∞) y x2 ∂x en R.3. I(p) = −∞..La primera ecuaci´ on corresponde al campo f D para 1 ∂ ∂ f = p y D=x +y .. (6) y 0 = x2 y + xy 3 . (2) tambi´ en considerando el cambio u = x. para c constante y las curvas integrales son   1 p 1 (para p > 0). p −t 1 − pt p Ejercicio 2. . (5) es lineal y (6) de Bernoulli. I(p) = − . σp (t) = 1 = . x2 + y 2 ∂x ∂y La segunda es m´ ultiplo del mismo campo y la tercera corresponde a 1 ∂ ∂ f = y D = −y +x . Ejercicio 2..11. Indicaci´ on.. p −t 1 − pt p   1 p 1 (para p < 0). Indicaci´on.. como (1/x)0 = −1.11.Encontrar las curvas integrales del campo D = (x + cy − bz)∂x + (y + az − cx)∂y + (z + bx − ay)∂z . I(p) = .1.∞ . (2) y 0 = . por tanto σp (t) = 0 para p = 0 y para p 6= 0. v = y.. p) = σp (t) = 2t + p2 .1.Resolver las ecuaciones diferenciales 2xy xy + 2x (1) y 0 = .

z) es w ax + by + cz f = = p = cos ϕ. para r = a2 + b2 . por tanto del campo E = (u + Rv)∂u + (v − Ru)∂v . ∂x ∂y Indicaci´ on. θu = ρ ρ2 v u ρv = . z) × (a. Ejercicios resueltos 125 Indicaci´on.11. 108. tendremos una integral primera de D. Ahora podemos simplificar el problema si consideramos un giro en el espacio que nos lleve el vector unitario e3 = (a. pues ac(x + cy − bz) + bc(y + az − cx) − r2 (z + bx − ay) Du = = u + Rv. 0)/r. y. perpendicular a e3 y la primera e1 = e2 × e3 de modo que los tres son ortonormales y bien orientados (observemos que su inversa. 1). Esta transformaci´on nos define las nuevas coordenadas lineales acx + bcy − r2 z −bx + ay ax + by + cz u= . b. que es su traspuesta. a(x + cy − bz) + b(y + az − cx) + c(z + bx − ay) Dw = = w. Por lo tanto nuestras curvas son espirales ascendentes en conos de eje e. Ejercicio 2. c).Resolver la ecuaci´ on en derivadas parciales: ∂f ∂f x +y = y · log x. c) y (x. que hemos visto en la p´ag. pues sus componentes son (x. ρ0 R x2 + y 2 + z 2 que nos dice que las curvas est´ an en un cono de eje e3 . al (0. c). para ρ0 = x2 + y 2 + z 2 = u2 + v 2 + w2 .. w= . Para ello basta considerar un giro como  ac bc r rR rR −R  −b a 0  r r a b c R R R cuya √ tercera fila es e3 . R p √ por tanto como Dw = w y Dρ0 = ρ0 . . que para ϕ el ´ angulo que forman (a. c)/R. y. Ahora buscamos otra integral primera g. lleva la estandar en ellos). 2. que no dependa de w.13. pues Hρ0 = ρ0 y Gρ0 = 0. para H el campo de las homotecias y G el de los giros en torno al eje√definido por (a. b. la segunda el vector unitario e2 = (−b. √ es invariante por el campo de los giros y se resuelve en coordenadas polares ρ = u2 + v 2 . v) en las que x∂x + y∂y = ∂u .. a.. θv = 2 ρ ρ y en estas coordenadas E = ρ∂ρ − R∂θ . b.4. θ = arc cos u/ρ. b. que tiene integral primera ρ eθ/R que donde es constante es una espiral.D = H + G. rR r R en las que el campo es D = (u + Rv)∂u + (v − Ru)∂v + w∂w . v= . f = w/ρ0 . rR Dv = v − Ru.Buscar coordenadas (u. para las que u −v ρu = . De- notemos R = a2 + b2 + c2 . 0.

u ∂u ∂v Como este campo es del tipo lineal podemos encontrar sus trayectorias en las coordenadas 3 u.11. pues Eh1 = 0. x ∂x ∂y ∂z tendremos que D1 x = 1. h2 = cte. D1 = ∂x en las coordenadas (x. w = v · e−u /3 . Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales Ejercicio 2.126 Tema 2. 3 es decir si f (u) es una primitiva de ue−u /3 . Escribamos pues D en estas coordenadas.5. las trayectorias de E vienen dadas por h1 = constante. por lo que.. tal que [D1 .   ∂ 1 ∂ ∂ D = ux2 + + (uv + 1) . para ello basta ver que a lo largo de ellas u0 (x) = 1/u. ∂x ∂y ∂z sabiendo que su ecuaci´ on diferencial es invariante por el grupo definido por el campo: ∂ y ∂ z ∂ D1 = + + . gD] = 0.Determinar las trayectorias del campo: ∂ ∂ ∂ D = xy + (y 2 + x3 ) + (yz + y 2 z + x2 y) . para h1 = w − f (u). v = z/x). u ´ o lo que es lo mismo queremos encontrar las curvas integrales del campo bidimensional 1 ∂ ∂ E= + (uv + 1) . . ∂x u ∂u ∂v ermino ux2 . ∂x x ∂y x ∂z Soluci´ on. v 0 (x) = uv + 1. D1 (y/x) = 0 y D1 (z/x) = 0. Ahora bien nosotros queremos las trayectorias de D. pues solo nos interesan las trayectorias de D.. u ∂u ∂w y sus trayectorias vienen dadas por 3 w0 (u) = ue−u /3 . Por tanto Dh1 = 0. y podemos olvidarnos del t´ En definitiva tendremos que resolver el sistema de ecuaciones diferenciales 1 u0 (x) = . Por otra parte como   1 ∂ ∂ ∂ D1 = x +y +z . u = y/x. 2 Se sigue que las curvas integrales de D son h1 = cte . en las que se tiene que 1 ∂ 3 ∂ E= + e−u /3 .Sabemos que existe una funci´on g. es decir Dh2 = 0 para u2 h2 = − x. es decir u2 /2 = x + cte.

que pasa por el punto (x = a0 . y.. z ∂x z2 ∂z y sea σ1 (t) = (x1 (t). z1 (t)). y llamamos k = −a/b. ∂x ∂y ∂t que en las coordenadas (x. Proyectemos el campo E al plano xz  s  x ∂ x 2 ∂ D=− + k + 1 − 1 . En estas condiciones se tiene que si el perro —que corre con velocidad constante b— en el instante t se encuentra en el punto [x(t). z ∂u ∂v Ahora podemos encontrar las trayectorias de D considerando su 1–forma inci- dente. z = −b0 ). se escribe ∂ ∂ p ∂ −bx + bz + [a x2 + z 2 − bz] . Ahora como D es homog´ eneo sabemos que en las coordenadas (u = z/x.6. Soluci´on. y(t)]. k u2 + 1 donde Z du 1 p h=v+ √ = v + · log[u + u2 + 1]. y = b0 .Suponemos que el conejo en el instante 0 estaba en el origen y el perro en el punto (a0 . v = Log x) se simplifica   1 p 2 ∂ ∂ D= k u +1 − . y que el conejo corre con velocidad constante a por el eje y. z = −b0 ) y de esta trayectoria s´ olo nos interesa la relaci´ on entre x1 (t) e y1 (t) = t + b0 . x2 + (ta − y)2 x2 + (ta − y)2 Consideremos entonces el campo tangente —del cual s´ olo nos interesa la trayec- toria pasando por el punto de coordenadas (x = a0 .Encontrar la curva que describe un perro que persigue a un conejo que se mueve en l´ınea recta. 2. Ejercicios resueltos 127 Ejercicio 2. y = b0 . entonces xb b(ta − y) x0 = − p . k u2 + 1 k . z = ta − y).. t = 0). tendremos que sus trayectorias —que es lo que nos interesa— no se modifican. yendo ambos a velocidad constante. y0 = p . b0 ). y1 (t). ∂x ∂y ∂z Si ahora dividimos este campo por bz. du ω= √ + dv = dh.13. su curva integral pasando por el punto de coordenadas (x = a0 . z1 (t)). As´ı pues consideremos el campo  s  x ∂ x2 ∂ ∂ E=− + k + 1 − 1 + . proyectadas en el plano xy— ∂ ∂ ∂ q −bx + b(ta − y) + x2 + (ta − y)2 .11. z ∂x z2 ∂z ∂y del que s´ olo nos interesa la trayectoria σ(t) = (x1 (t).

es decir que h1 [x1 (t) − a0 ] = t = y1 (t) − b0 . entonces σ2 = σ1 ◦ h1 . las trayectorias son A 1−k 1 1+k (2. Ahora bien con (2. que pasa por p. para cualquier otro k   Ejercicio 2.128 Tema 2. y sabemos que para cada r y cada t = h1 (r) se tiene que (x1 (t). Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales Entonces h es una integral primera de D y por tanto de E. para k = 1  0   (x2 −a20 )A 1 1 = b0 − 4 + 2A log x − 2A log a0 . Se sigue que las trayectorias de D son 1 v=− log[u + (u2 + 1)1/2 ] + cte. (r + a0 )1−k − (r + a0 )1+k ). en las coordenadas (x. Sabemos que si σ2 es la curva integral de f F pasando por el punto p y σ1 la de F .11. a0 2A 2 Ahora bien nosotros queremos la relaci´on entre x1 (t) e y1 (t) = t + b0 . Entonces f = g ◦ Xt es una fi ∂i con grupo uniparam´ soluci´ on.11) podemos construir la curva integral de f D. ∂t ∂xi con la condici´ on inicial f (x. y1 (t) = t + b0 . z). z1 (t)) = σ1 (t) = σ1 [h1 (r)] = σ2 (r). z). y1 (t)) est´ a de- finida por Z x  1 k A y = b0 + h1 (x − a0 ) = b0 + s − s−k ds a0 2A 2  x2 −a2 A A  0 b + 4A − 2 log x + 2 log a0 . t).7. 2 2A y la nuestra es la que pasa por el punto p de coordenadas x = a0 . con f = −u = −z/x.: Sea D = etrico Xt . donde Z t h1 (t) = f [σ2 (s)]ds 0 Z t  A 1  =− (s + a0 )−k − (s + a0 )k ds 0 2 2A Z t+a0  1 k A −k  = s − s ds. por lo que x1 (t) = r + a0 = h−1 1 (t) + a0 . por lo que la curva (x1 (t). para k = −1 ak+1 1−k  xk+1 Ax1−k Aa0  0 b0 + 2A(k+1) + 2(k−1) − 2A(k+1) − 2(k−1) . t) = fi (x) (x.. de la forma A 1 σ2 (r) = (r + a0 . z = −b0 . 0) = g(x). . P Ind.11) x z= − x . 2 2A y nosotros queremos la de D.Resolver la ecuaci´ on en derivadas parciales ∂f X ∂f (x. k y en t´ erminos de (x.

pues g(0. 14h ≈ 9h80 . 0]. si llamamos y = 14 − T > 3: y y 4 = x(14) = ab log y−3 4 = x(14) = ab log y−3 y+3 ⇔ y+3 6 = x(17) = (b/a) log y−3 2 = x(17) − x(14) = (b/a) log y de donde y/(y − 3) = (y + 3)2 /y 2 . Por tanto como x(11) = 0 x(t) = t−T (b/a) log 11−T y por los dos datos. y 0 (t) = −y 0 (−t) = −g(x(−t). y) = f (−x. x(t) es el espacio recorrido por el limpianieves entre las 11 y las t horas.11. que obviamente en 0 es σ(0) y en todo punto es tangente a D. y) = −g(−x.. x(t) = −x(−t) e (que es su reflexi´ y(t) = y(−t). y) en R2 .11. pues x0 (t) = x0 (−t) = f (x(−t). Adem´ Ejercicio 2. y) por tanto g(0.. ¿Qui´en lo bebe mas caliente? Indicaci´ on. La velocidad con que el cami´ on limpianieves limpiaba una calle de la localidad era inversamente proporcional a la altura de la nieve acumulada hasta ese instante. es 2T –peri´ odica. Observemos que D es horizontal en el eje y.H´ agase uso de la ley de enfriamiento de Newton : Si T (t) es la diferencia de temperatura entre un objeto y su medio ambiente. es decir y 3 = (y 2 − 9)(y + 3) = y 3 + 3y 2 − 9y − 27 y por tanto y 2 − 3y − 9 = 0. y) = −g(0. tal que x(0) = 0 = x(T ). Y que si mezclamos dos cantidades m1 y m2 con temperaturas T1 y T2 la temperatura de la mezcla es m1 T1 + m2 T2 . A las 17h hab´ıa limpiado otros 2 km... y(−t)) = f (x(t).8.En una localidad comenz´ o a nevar a cierta hora de la ma˜ nana y continu´ o nevando a raz´ on constante. El limpianieves comenz´oa las 11h y a las 14h hab´ıa limpiado 4 km.10.Sea T el instante en el que empez´o a nevar y a la raz´ on de nevada. 2.13. m1 + m2 . Al cabo de 10 minutos B —que tampoco se lo ha tomado— le pone una cucharada de leche fr´ıa (que no ha cambiado de temperatura) y A y B beben el caf´e. 2 Ejercicio 2.9. Indicaci´ on. para b una constante. as en −T coincide con σ(T ). ¿A qu´e hora empez´ o a nevar?.11. La curva integral σ tiene una continuaci´ on u´ nica en [−T. A le pone una cucharada de leche fr´ıa pero no se lo toma. y(−t))) = g(x(t). 0] on sobre el eje y). para un T > 0. y(t)) del campo D = f ∂x + g∂y . y(t)). por tanto la altura de la nieve en el instante t > T era a(t − T ) y si para t ≥ 11. Ejercicios resueltos 129 Ejercicio 2.. y(−T ) = y(T ). y como la soluci´ on es y > 3. considerando para t ∈ [−T. pues x(−T ) = 0 = x(T ). 85 ⇒ T = 14 − y ≈ 9. entonces T 0 es proporcional a T .Demostrar que si f (x. tendremos que x0 (t) = b/a(t − T ). y(t)). y) y g(x. y) = 0. √ 3+3 5 y= ≈ 4.Dos personas A y B piden caf´e. entonces toda curva integral σ(t) = (x(t). Soluci´on.

tendremos que la soluci´ on es 4R 3/2 2 4R 3/2 2 14 y − y 5/2 + kt = cte = R − R5/2 = R5/2 . y = 0. respecto del fondo del recipiente. a altura y . T ≈ 16. 47seg. y sea A(y) el ´ area de la secci´ on del recipiente a una altura y. Ahora como la secci´ p on por p √ y(t) es un c´ırculo de radio r(t) = R2 − (R − y(t))2 . 3 5 3 5 15 y como para t = T . anto tardar´ Soluci´ on.. lleno de agua. el volumen que ha salido por el orificio entre los instantes t y t +  es p V (t) − V (t + ) ≈ πr2  2gy(t). Cisterna Z y(t) V (t) = A(y)dy ⇒ V 0 (t) = A[y(t)]y 0 (t). ¿Cu´ a en salir todo el agua del recipiente?. 5 Se admite la ley de Torricelli que dice que el agua sale por el agujero con la misma √ velocidad ( 2gy) que obtendr´ıa un objeto al caer libremente desde la superficie del agua hasta el agujero. 15 · r2 · 2g En particular para R = 25cm y r = 2cm. tendremos que para k = r2 2g −2Ry + y 2 r2 (t)y 0 = −r2 p 2gy ⇒ √ dy = kdt ⇒ y   4R 3/2 2 ⇒ 2Ry 1/2 dy − y 3/2 dy + kdt = 0 ⇒ d y − y 5/2 + kt = 0 3 5 y si T es el instante en el que se vac´ıa la cisterna. por tanto el volumen del agua de la cisterna en el instante t es Figura 2. tiene la forma de una semiesfera de R metros de radio.12.130 Tema 2. en el instante t.11.11.Un recipiente abierto. pues y es decreciente) ahora bien para un  > 0 muy peque˜ no. y tomando l´ımites A[y(t)]y 0 (t) = V 0 (t) = −πr2 2gy(t). 5 . 0 (siendo y 0 < 0. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales Ejercicio 2. Denotemos con y(t) la altura del nivel del agua. En el fondo tiene un agujero circular de r metros de radio. tendremos que 14 · R5/2 T = √ . como en el instante t = 0. y = R.

a a . x(t) = sen(ta + k) + C. el a ´rea limitada por la tangente a la curva en (a.Calcula la forma que debe tener el recipiente del ejercicio anterior para que el nivel de la superficie del agua baje a una raz´ on constante. 1 − y 02 y despejando en la segunda q p y 00 = a (1 − y 02 ) ⇔ z0 = a 1 − z2 para z = y 0 .. Ejercicio 2.12) x0 = 1 − y 02 . Derivando la primera ecuaci´ on p (2.11. y por (2. Con la misma notaci´ on tendremos que sea como sea p la forma del recipiente y el agujero de a´rea A. A2 (y) = ky. y(t)) una tal curva parametrizada por la longitud de arco. por tanto la curva es y = ax4 . el eje y y la recta y = b. 1 1 y(t) = − cos(ta + k) + B . x002 + y 002 = a2 . Si una tal curva es y = y(x). Soluci´ on.Hallar las curvas y = f (x). Ejercicio 2. tendremos que A[y(t)]y 0 (t) = −A 2gy(t). del plano. Entonces x02 + y 02 = 1 . Ejercicios resueltos 131 Ejercicio 2. Ahora bien como pedimos que y 0 sea constante tendremos que existe una constante k > 0.11. 2. mientras que el otro ´ tri´ existe k > 0. Sea (x(t). es proporcional al a ´rea limitada por la curva. tal que Z x kx2 y 0 = xy − y(x)dx ⇒ k2xy 0 + kx2 y 00 = y + xy 0 − y = xy 0 . 0 y llamando z = y 0 tendremos que kxz 0 = (1 − 2k)z y por tanto 1−2k k(log z)0 = (1 − 2k)(log x)0 ⇒ z = (cte)x k ⇒ y = qxp . para q ∈ R y como y(0) = 0.. Ahora si pedimos que el recipiente sea una superficie de revoluci´ on generada por una curva y = y(x).11.Encontrar todas las curvas planas de curvatura constante.13.12) las soluciones son las circunferencias de radio 1/a. b = f (a)). por tanto y 0 (t) = z(t) = sen(at + k). que pasan por el origen y tienen la propiedad de que para todo a ∈ R. obtenemos y 0 y 00 x00 = − p . Soluci´ on.12. ta − arc sen z. Soluci´ on. tal que para toda altura y. tendremos que A(y(x)) = πx2 es el a ´rea de un c´ırculo de radio x. tenemos R que para cada x el a ´rea del area es xy− 0x y(x)dx y si son proporcionales angulo es x2 y 0 /2.14.. por tanto tenemos que resolver el campo ∂ p ∂ + a 1 − z2 . el eje y y la recta y = b. ∂t ∂z que tiene una integral primera. debe ser p > 0.13.

por tanto nuestra soluci´ on es ρ(θ) = c · ekθ .y) ∂x ∂y puesto que en cada punto (x. y). la mosca c se mueve en la direcci´ on dada por el giro de ´ angulo θn . y). Entonces nuestro campo es proporcio- nal a D(x. y(θ) = c ekθ sen θ.11. y = 0). en funci´ on de su distancia al centro del pol´ıgono. para cada constante λ. ρ on ρ e−kθ .y) q5 ∂ ∂ D = (ax − by) + (bx + ay) . es una integral primera de D y las trayectorias de las por lo que la funci´ moscas vienen dadas por ρ = λ ekθ . Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales Ejercicio 2. en el instante 0. que se ponen a andar a la misma velocidad y dirigi´endose cada una hacia la siguiente. r (x. x(θ) = c ekθ cos θ.. Sean a = cos θn .132 Tema 2. y en coordenadas (x. En coordenadas polares tenemos que Figura 2. desde este punto es Z ∞q p Z ∞ x0 (θ)2 + y 0 (θ)2 dθ = c k2 + 1 ekθ dθ 0 0 c c c =− =− (n+2)π = π . tenemos la 1–forma incidente dρ − kdθ = d[log ρ − kθ]. En nuestro caso tenemos que para θ = 0.Hay n moscas ordenadas en los v´ertices de un n–´ agono regular. a cos sen n 2n . Pongamos el origen de un sistema de coordenadas cartesianas en el centro del pol´ıgono. y). 2n 2 n el a ´ngulo que forman la semirrecta que une 0 con uno de los v´ ertices y el segmento paralelo por 0 al lado que lo une con el siguiente. del propio (x.15.13. por tanto la longitud de la curva integral de D pasando por (x = c. Soluci´on. ρ = c. b = sen θn (observemos que a < 0 y b > 0). Caso n = 5 ∂ ∂ D = aρ +b . ordenemos los vertices en sentido antihorario y sea (n + 2)π π π θn = = + . Dar la trayectoria de la mosca que pasa por un punto cual- quiera y calcular la longitud del trayecto recorrido hasta que se encuentra con las dem´as. ∂ρ ∂θ y por tanto para k = a/b < 0.

u2 = z/y. . on. txn ) = tF (x. . x1 . asociado a las ecuaciones diferenciales de la forma y (n = F (x. ∂x ∂xn−1 ∂xn en las coordenadas (x. xn ). tx1 . sabemos que el campo asociado ∂ ∂ (y − xz)2 ∂ D= +z + . u3 ). ∂x1 ∂xn P Indicaci´on. y 0 ) y F satisface la propiedad del ejercicio ante- Soluci´ rior. Ejercicios resueltos 133 Ejercicio 2.17. . Basta demostrar que xi Fxi = F .11. . y. x1 . v. u3 = log y. . ∂u1 u21 ∂u3 que tiene la 1–forma incidente u1 − v du1 − du3 .Como y 00 = F (x. . ∂x ∂y x2 y ∂z se escribe con dos coordenadas en el sistema u1 = x. tx2 . 2. lo cual se sigue derivando en t = 1 la propiedad de F ..16.Resolver la ecuaci´ on x2 yy 00 = (y − xy 0 )2 con las condiciones y(1) = 5. u21 .   ∂ 1 2u2 ∂ D= + 2 − + u2 ∂∂u3 . Poniendo D en el sistema de coordenadas (u1 . xn ). . obtenemos ∂ u1 − v ∂ D= + . Ejercicio 2. para el que F (x. y (n−1 ). .. . y. y 0 . ∂u1 u21 u1 ∂u2 es lineal y podemos resolverlo f´ acilmente.. ∂u1 u1 u1 ∂u2 Ahora bien el campo   ∂ 1 2u2 ∂ + − . .Demostrar que el campo de Rn+1 .11. . no obstante observemos que tiene una 1– forma incidente (1 − 2u2 u1 )du1 − u21 du2 = d[u1 − u21 u2 ] = dv. ∂ ∂ ∂ D= + x2 ∂∂x1 + · · · + xn +F . .13. . . y 0 (1) = 2. . . es invariante por el campo de las homotecias ∂ ∂ x1 + · · · + xn .

Esto nos induce a considerar en cada punto p = (x. u1 on de constantes a. Por lo tanto consideramos el campo tangente que da esa direcci´ on que. es D = (ax − by)∂x + (bx + ay)∂y . para (a. por tanto α = π/4.11. y. x ahora basta elegir convenientemente a y k.18. v2 + 1 que es exacta y es la diferencial de Z Z vdv dv p u+ − λ = u + log 1 + v 2 − λ arctan v.14. Que el ´ angulo de las dos hojas sea constante equivale a que lo es (y vale la mitad). para cada elecci´ Y en las coordenadas (x. Ejercicio 2. para resolverlo consideramos el sistema de coordenadas (u = log x.Encontrar la forma de unas tijeras.. sen α). sen θ) del plano. la recta de direcci´ on (cos(α + β). z) a log x + − log y = b ⇒ y = kx ea/x . sen(α + β)).Consideremos el origen de coordenadas cartesianas en el centro de giro de las tijeras. Caso cte = λ = 1. Ahora bien como es homog´ eneo. tenemos la 1–forma incidente   v d log u1 + − u3 = dg. 1 + v2 v2 + 1 . Soluci´ on. y por tanto las soluciones son v = a. v = y/x). con cuchillas sim´etri- cas. tal que el a ´ngulo de corte sea siempre el mismo. el ´angulo α que forma una de las dos cuchillas con el eje de simetr´ıa es decir con la recta que pasa por el origen y el punto que estemos considerando.134 Tema 2.. b ∈ R. Dv = bv 2 + b ⇒ D = (a − bv)∂u + b(v 2 + 1)∂v . Figura 2. y) = ρ(cos θ. (y sus m´ultiplos). y tiene 1–forma incidente para λ = a/b v−λ du + dv. g = b. b) = (cos α. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales y como v podemos considerarla como una constante pues Dv = 0. en el que Du = a − bv.

Encontrar las curvas del plano que en cada punto la distancia de su tangente al origen es la abscisa del punto. y0 ). h(p) = 0 es de la forma hx (p)(x − x0 ) + hy (p)(y − y0 ) = 0. es decir las circunferencias de radio r centradas en (r. v = log x y2 Du = − − x = −x(u2 + 1). cuya distancia al origen es x0 . .. Figura 2. 2. Sea h = 0 una tal curva.19. ahora como el campo es ho- mog´eneo consideramos las coordenadas u = y/x.11. x Ejercicio 2.15. Dv = 2y = x2u ⇒ D = −x(u2 + 1)∂u + 2xu∂v x 2 y y tiene 1–forma incidente u2udu 2 2 +1 + dv = d(v + log(u + 1)) y las soluciones son x( x2 + 1) =cte. entonces la recta tangente en cada punto suyo p = (x0 . Ejercicios resueltos 135 y sus curvas integrales son (ver figura) s y2 log x + log 1 + 2 = λθ + cte ⇔ ρ = cte · eλθ . Indicaci´ on. 0) (x − r)2 + y 2 = r2 . por tanto hx (p)x0 + hy (p)y0 q = x0 ⇔ 2x0 y0 hx + y02 hy = x20 hy h2x + h2y y h es integral primera de D = 2xy∂x + (y 2 − x2 )∂y .13.

. Mir. Ph. Coddington and Levinson: “Theory of ordinary Differential Equations”. es el m´etodo de las series de po- tencias. en la introducci´on de un trabajo de 1840.M. Jesus: “Ecuaciones diferenciales (I)”. 1974. W. Por su parte la condici´ on de lipchicianidad de una funci´on fue in- troducida expl´ıcitamente por Rudolf O. Ediciones RIALP. y usa la acotaci´on de fy para probar que f es Lipchiciana en y y utiliza esta propiedad en su argumentaci´ on. Lipschitz en un trabajo publicado en 1868. Birkhauser. de c´alculo diferencial. del que hablaremos en el Tema de campos tangentes lineales—. Salamanca.: “Sobre ecuaciones diferenciales ordinarias”. Leibnitz.148 y ss. Press. 1975. y donde hace uso —como Cauchy— de la uniforme continuidad de f sin justificarla —la distinci´on entre continuidad y uniforme continuidad se . ver p´ag. de Coriolis. Hurewicz.: “Equations differentielles ordinaires”. para una ecuaci´on diferencial de Rn .L. Durante el siglo XVIII siguieron d´ andose soluciones a problemas par- ticulares y no fue hasta 1820 que A. Cauchy trat´o de demostrar un teorema general de existencia de soluciones de una ecuaci´on diferencial.136 Tema 2. 1982. Cauchy estudia el caso escalar y 0 = f (t. V.parecen un intento de reproducir de memoria una demostraci´ on que no se ha entendido. McGraw –Hill.). 1966.W. pero s´olo public´o un breve resumen de su m´etodo. Ac. y por otra a trav´es de unas lecciones de Moigno (1844)..S. Univ. Sin embargo su tratamiento del tema nos ha llegado por una parte a trav´es de un trabajo de G. Boothby.: “An introduction to differentiable manifolds and Riemannian geo- metry”. Hartman.. en el que prueba la existencia de soluci´on en un en- torno suficientemente peque˜ no. Ed. Mun Ya hemos comentado en el primer tema que los primeros en propo- ner problemas planteados matem´ aticamente en t´erminos de ecuaciones diferenciales fueron Isaac Newton y G. Moscou. W. Ed. publicado en 1837 (el cual en palabras de Flett: “. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales 2. 1982. y). los cuales die- ron t´ecnicas para encontrar la soluci´ on de ecuaciones diferenciales parti- culares —de Isaac Newton (1692).14.: “Ordinary differential equations”. 1955. ˜oz Diaz.. Ed.G.. Bibliograf´ıa y comentarios Los libros consultados en la elaboraci´ on de este tema han sido: Arnold.

Press. Este defecto fue remediado en (1893) por Ivar O. pp.274.623–631. 2.94. T. Amer. Flett. En un entorno de un punto no singular hemos visto en el Teorema del flujo (2. 1958.. 4-7. en un entorno del punto. 1980. Vol. y para otra versi´on del caso escalar). Hermann Paris. es decir a su aproximaci´on lineal en el punto —esto lo definiremos con rigor en la lec- ci´ on 5. Cambridge Univ. En la lecci´on 4.25).. S.: “Differential analysis”.2.M. Por u ´ltimo Charles de la Vallee–Pousin en 1893 y Cesare Ar- zela` en 1895. En 1882. II”. encontramos que los campos con un punto singular son “casi siempre” difeomorfos. aunque el dominio de la soluci´on era m´as peque˜no que el de existencia de Cauchy. p´ ag. a su linealizaci´on. del tema de estabilidad—. Vito Volterra plante´ o la cuesti´on de si bastaba con la continuidad de f para asegurar la existencia de soluci´on y Giuseppe Peano en 1886 (para el caso escalar) y en 1890 (para el caso vectorial.4”. mientras que en el segundo trabajo —que es largo y tedioso— mezcla en la propia demostraci´ on la esencia del Teorema de Ascoli– Arzela. 1951. Bendixson y en (1894) por Ernst L. Reconoce la necesidad de probar la unicidad de soluci´on pero su argumentaci´ on en esta direcci´on es insuficiente.14. Cap. El primero bas´andose en un caso particular del Teorema de Ascoli–Arzela y el segundo haciendo un uso expl´ıcito de ´el.: “On the structure of local homeomorphisms of euclidean n-space. Bibliograf´ıa y comentarios 137 aclar´ o entre 1868 y 1876—. En el primer trabajo hace uso de cierta desigualdad dife- renciable. pero no hemos dicho nada sobre los campos singulares. En este caso el problema es mucho mas dif´ıcil: En el trabajo de Sternberg. El lector interesado en el teorema de existencia y unicidad de solu- ci´ on de ecuaciones diferenciales en espacios de dimensi´on infinita puede consultar los libros Bourbaki. dio una contestaci´on afirmativa a la conjetura. N. 80.: “Elements de mathematique. Vol. donde usando una primera versi´on del teorema de la aplicaci´ on contractiva construye una sucesi´ on de aproximaciones sucesivas de la soluci´on. que todos los campos tangentes son ∂x y por tanto tienen la misma estructura.226) . El siguiente paso lo dio Emile Picard en 1890.7 (p´ag. dieron simplificaciones del teorema de Peano. Lindelof . p´ ag. Journal of Math.

para el que a un peque˜ no despla- zamiento cerca de la singularidad. Sobre este tema han trabajado tambi´en Joseph Liouville. 1974. el llamado σ–proceso. Ritt y Kolchin.I.107.D. sin embargo el paso a ellas requiere funciones trascendentes. y 0 .: “Geometric Methods in the theory of ordinary differential equations”. que es la superficie definida por una h´elice circular. GTM. G. . p´ag.L. 1986. Ince. E. Dover. por ello a veces es prefe- rible otro procedimiento. y (n−1 ) . corresponde un gran cambio en las coordenadas.W. que consiste en subir un campo de R2 con un punto singular. . a un campo en el helicoide recto. Reedici´ on ´ıntegra de la original publicada en 1926. V. Springer–Verlag. cerca de un punto singular se ha elaborado una t´ecnica.: “Ordinary differential equations”. Vol. AMS. Remitimos al lector interesado al libro Arnold. llamada resoluci´on de singularidades. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales del tema de Sistemas lineales clasificaremos los campos tangentes li- neales desde un punto de vista lineal y diferenciable —y veremos que ambas clasificaciones son la misma— y en la lecci´on 5. que consist´ıa en encontrar todas las ecuaciones diferenciales que quedan invariantes por un grupo de difeomorfismos y el sistema de coordenadas en el que se resuelven es de Sophus Lie . N. El sistema de coordenadas polares tiene esta propiedad.6 (p´ag.13. and Cole. con el eje pasando por el punto singular. —que tiene un teorema sobre la imposibilidad de resolver ciertas ecuaciones diferenciales por cuadraturas—. y.J.293) del tema de Estabilidad haremos la clasificaci´on topol´ogica. Por otra parte para realizar un estudio “fino” de un objeto mate- m´atico. P.107. Que las ecuaciones diferenciales del tipo y (n = F (x. 1956. . Remitimos al lector a los libros Bluman. J.138 Tema 2. Springer–Verlag. Springer–Verlag. 1983. Olver. El m´etodo estudiado en la lecci´ on 2.: “Applications of Lie groups to differential equations”. .11. que consiste en elegir un sistema de coor- denadas cerca de un punto singular.: “Similarity Methods for differential equations”.

. 1693.G. El inter´es sobre estas cuestiones fue abrumador durante mucho tiem- po y fruto de esas investigaciones han sido las m´ ultiples construcciones de m´ aquinas que te´oricamente permit´ıan dibujar las soluciones de ecua- ciones diferenciales. p´ag.W. . por estar generada mediante una tracci´on.114. el estudio de la tractriz6 probablemente lo desencaden´o la pregunta de Perrault sobre la trayectoria de su reloj de bolsillo. Por u´ltimo. Jean Bernoulli estudia la tractriz planteada desde el punto de vista geom´etrico y Pierre Varignon le escribe en enero de 1693. No obstante. a la Tesis Doctoral de Tourn`es. W.12.S. 1692.: “Supplementum geometriae dimensoriae. 7 Suplemento sobre medidas geom´ etricas. Huygens ese mismo a˜ no de 1693. 2.135 del libro Bluman.”2004. . acabo de encontrar la curva que describe un barco arrastrado por una cuerda a lo largo del borde del r´ıo: Se trata de una nueva especie de logar´ıtmica”. que comentamos en la lecci´ on 2. o mas generalmente de todas las cua- draturas a trav´ es del movimiento: y similarmente distintas formas de construir una curva a partir de condiciones sobre sus tangentes.7 Acta Eruditorum. Bibliograf´ıa y comentarios 139 tienen soluci´on expresable por cuadraturas si y s´olo si cierto grupo que se le asocia es resoluble. Remitimos al lector interesado en la historia de la tractriz y de estos artilugios llamados “int´egrafos universales”. and Kumei. 1989. Mas adelante Leibnitz la llam´ o tractrix . art´ıculo en el que cita el problema de Perrault. se encuentra en la p´ ag. seu generalissima omnium tetragonismorum effectio per motum: similiterque multiplex constructio lineae ex data tangentium conditione”. Lo que s´ı se sabe es que Leibnitz escribi´o una carta en 1684 diciendo que ten´ıa los m´etodos para estudiar esta curva.: “Symmetries and differential equations”. tractoria.14. En este art´ıculo usa la construcci´ on mec´ anica de la tractriz para desarrollar te´oricamente un dispositivo que integraba ecuaciones gr´ aficamente (y tambi´en est´a el Teorema fundamental del c´ alculo). public´ o antes que Leibnitz sus estudios y en el a˜ no anterior. No se sabe cuando plante´o esta cuesti´ on pero en esas fechas distintos autores estudiaron esta curva y problemas an´alogos. Springer– Verlag. que se encuentra en la p´ agina web 6 Este nombre proviene del t´ ermino que acu˜ n´ o Huygens en 1692. “. pero no publica nada hasta 1693 Leibnitz. Dominique: “Histoire de la construction tractionnelle des ´ equations diff´ eren- tielles. que es el empleado actualmente.

J.1988. Abril 1988. pag.x/abstract Fin del Tema 2 . H. As´ı mismo remitimos al trabajo de Bos. la memoria de Vincenzo Riccati con el mismo t´ıtulo.1600-0498. que se encuentra en la p´ agina web http://onlinelibrary. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales http://www. Centaurus.1111/j.html y en la que el autor traduce en las p´ aginas 290–354.com/doi/10.: “Tractional Motion and the Legitimation of Transcendental Curves”.fr/dep/mathematiques/calculsavant/ Textes/vincenzo_riccati.wiley.140 Tema 2. Issue 1.iufm. 9ˆ u62. Vol. tb00714.31.reunion.M.

Tema 3 Campos tensoriales en un espacio vectorial 3. ·) un anillo conmutativo y con unidad . A×V − → V. (3) (Propiedad distributiva): a·(b+c) = a·b+a·c y (b+c)·a = b·a+c·a. es decir que: (1) (A. Tensores en un m´ odulo libre Definici´ on. 141 . b. que existe un 0 ∈ A tal que a + 0 = 0 + a = a y que existe −a tal que a + (−a) = (−a) + a = 0 y que a + b = b + a—. c ∈ A se tiene.1. es decir un conjunto con dos operaciones + + V ×V − → V. Sea V un A–m´ odulo. a + (b + c) = (a + b) + c. +. tales que: (1) (V. Sea (A. (4) existe 1 ∈ A tal que a · 1 = 1 · a = a y (5) a · b = b · a. +) es grupo conmutativo —lo cual significa que para cuales- quiera a. (2) (Propiedad asociativa): a · (b · c) = (a · b) · c. +) es grupo conmutativo.

Definici´ odulos sobre un anillo A. . Ejercicio 3. Definimos la contracci´ on interior de T por un elemento e ∈ V1 como la aplicaci´ on (n − 1)–lineal ie T : V2 × · · · × Vn −−→ W . . . 0 Definici´ on. . q ∈ N ∪ {0}. . . . Campos tensoriales en un espacio vectorial (2) a · (v1 + v2 ) = a · v1 + a · v2 . . q) en V a toda aplicaci´ on (p + q)–lineal T : V p × V ∗q −−→ A. . e2 . T : V p −→ A. fq+1 . . ep+p0 . . . fq+q0 ). f1 . una aplicaci´ on n–lineal. . W )]. Vn m´ T : V1 × · · · × Vn −−→ W. . T 0 ) T ⊗ T 0. ie T (e2 . . fq+q0 ) = = T (e1 . . . es decir el conjunto de las aplicaciones A– lineales de V en A. .1. . . . . As´ı mismo denotaremos con Tpq (V ) el A–m´ odulo de los tensores de tipo (p. en ) = T (e. como el tensor T ⊗ T 0 de tipo (p + p0 . odulo sobre A de las aplicaciones n–lineales de V1 × · · · × Vn en W . . . Y que el producto tensorial es asociativo. Si T ∈ Tpq (V ) y T 0 ∈ Tpq0 (V ). q + q 0 ). . . en V . . . . es A–bilineal. Si denotamos con M = M(V1 × . . . ep+p0 . W ). y sea on. . V1 . . f1 . . Llamaremos tensor de tipo (p. × Vn . . (4) (ab) · v = a · (b · v) y (5) 1 · v = v. . ep+p0 ∈ V y f1 . . . el m´ tendremos un isomorfismo entre este m´ odulo y Hom[V1 . Sea V ∗ su m´ odulo dual. fq+q0 ∈ V ∗ satisface T ⊗ T 0 (e1 . . . . que para e1 . . Llamaremos tensores de tipo (0. . q) en V .1 Demostrar que la aplicaci´ on producto tensorial 0 ⊗ 0 q+q Tpq (V ) × Tpq0 (V )−−→Tp+p 0 (V ) . 0) a los elementos de A. Sean W. M(V2 × . (3) (a + b) · v = a · v + b · v. . no ambos nulos. fq )T 0 (ep+1 . . . para n = 1 definimos ie T = T (e). T : V ∗q −→ A y para q = 0. . en ).142 Tema 3. . × Vn . (T. definimos el producto tenso- rial de T y T 0 . . Sean p. entendiendo para p = 0. ep .

. entendiendo —por (iii)—. es un iii) Si V es libre. iii) F es lineal y lleva base en base. vn y base dual ω1 . su dual V ∗ y Tpq (V ) tambi´en son libres y ii) Si V es m´ rang[Tpq (V )] = [rang(V )]p+q . iv) Si V es libre. que nos convierte un tensor de tipo (p. . V 0 ) ∼ M = M(V ∗p × V q . iv) Por (ii) y (iii). Tal operaci´on se llama contracci´ on y para definirla necesitamos el siguiente resultado previo. que para cada v ∈ V y cada ω ∈ V ∗ . .1. F (f ) = f ◦ ⊗. . v(ω) = ω(v). Demostraci´ on. 3. Vn son m´ odulos libres. . V1 . Hay una operaci´ on de relevante importancia. V 0 ). entonces los np+q productos tensoriales ωi1 ⊗ · · · ⊗ ωip ⊗ vj1 ⊗ · · · ⊗ vjq . Tensores en un m´ odulo libre 143 que hace corresponder a cada T ∈ M la aplicaci´on lineal e ∈ V1 −−→ ie T ∈ M(V2 × · · · × Vn . . con base v1 . q − 1). Teorema 3. . entonces rang M(V1 × . . . ωn . Consideremos la aplicaci´ on producto tensorial ⊗ : V ∗p × V q −−→ Tpq (V ). la aplicaci´ isomorfismo. (Indicaci´on) i) Se hace por inducci´on teniendo en cuenta la contracci´on interior. . y demostremos que la aplicaci´ on F : H −−→ M. W ). Demostraci´ on. W ) = (rang V1 ) · · · (rang Vn )(rang W ). ii) Es consecuencia de (i). on F : V −→ V ∗∗ .2 Sean V y V 0 m´ odulos libres. forman una base de Tp (V ). . . . × Vn . q) en otro de tipo (p − 1. Teorema 3.1 i) Si W. odulo libre. F (v)(ω) = ω(v). . . entonces existe un isomorfis- mo entre los m´ odulos libres H = Hom (Tpq (V ).

Como consecuencia tenemos que si por V 0 tomamos Tp−1 Definici´ (V ). por tanto f = 0.144 Tema 3. . Para p = q = 1. . act´ ua de la forma. f (ωi1 ⊗ · · · ⊗ ωip ⊗ vj1 ⊗ · · · ⊗ vjq ) = 0. la aplicaci´on (p + q)–lineal q−1 V ∗p × V q −−→ Tp−1 (V ). . Es inyectiva pues si F (f ) = 0. entonces para un 1 ≤ i ≤ p y un 1 ≤ j ≤ q. ser´ . tendremos que para todos los ele- mentos de la base de Tpq (V ). ωp . . . define una u ´nica aplicaci´ on lineal que llamaremos contracci´ on (i. 2. que hace corresponder a (ω1 . Est´ a bien definida pues la composici´on de una multilineal con una lineal es multilineal. . —donde con ω b indicamos que ω no aparece en la expresi´on—. rang(H) = rang(M) = np+q dim(V 0 ). Cij (ωk ⊗ vl ) = ωi (vj )ω1 ⊗ · · · ⊗ ω bi · · · ⊗ ωp ⊗ v1 ⊗ · · · vbj · · · ⊗ vq . vq ) ωi (vj )ω1 ⊗ · · · ω bi · · · ⊗ ωp ⊗ v1 ⊗ · · · vbj · · · ⊗ vq . 3. j) Cij : Tpq (V ) −−→ Tp−1 q−1 (V ). . Campos tensoriales en un espacio vectorial es un isomorfismo: 1. Es lineal. . a C11 (ω ⊗ v) = ω(v) = iv ω. que sobre los elementos de la forma ωk ⊗ vl = ω1 ⊗ · · · ⊗ ωp ⊗ v1 ⊗ · · · ⊗ vq . 4. q−1 on. v1 .

. .3 Si p y q se sobrentienden escribiremos T en vez de Tpq y T (Di . Por (3. como hicimos en la lecci´ on anterior. . ωq ) = T (D. Tanto iD como Cij son C ∞ (U )– lineales. Campos tensoriales en Rn 145 3. . ωj ) en vez de Tpq (D1 . . . . . . . . 3. . . es decir a todo tensor sobre el C ∞ (U )–m´ odulo D. iD T (D2 . . ω1 . . Di ∈ D. Y denotaremos con o Tpq si no hay confusi´ Tpq (D) ´ on.2. b) Para ω ∈ Ω. . .4 Definimos el producto tensorial de campos tensoriales. Nota 3. . c) Si T ∈ Tpq . la con- tracci´ on interior por un campo tangente D y la contracci´ on (i. ωq ). los cuales forman un haz de C ∞ (U )–m´odulo. entonces T (Di . ωj ) = C11 (p+q) . Sea D = D(U ) el C ∞ (U )–m´odulo de los campos tangentes a U de clase ∞.2. . . Cij : Tpq −−→ Tp−1 q−1 . D2 . y ωj ∈ Ω. . Campos tensoriales en Rn Sea U un abierto de un espacio vectorial real E de dimensi´on n. q) sobre U . . En particular tendremos que T10 = Ω. y Ω = Ω(U ) su dual. a toda aplicaci´on (p + q)– lineal sobre C ∞ (U ) Tpq : Dp × Ωq −−→ C ∞ (U ). Dp . . ω1 . Dp . C11 (D1 ⊗ . . Nota 3. el conjunto de los campos tensoriales de tipo (p. es decir el C ∞ (U )–m´ odulo de las 1–formas sobre U de clase ∞. Llamaremos campo tensorial de tipo (p.1) tenemos que T01 = D. Definici´on. ⊗ Dp ⊗ T ⊗ ω1 ⊗ . y convenimos en llamar T00 = C ∞ (U ). ωq ). iD ω = C11 (D ⊗ ω) = ωD. . . ⊗ ωq ). y verifican: a) iD T = C11 (D ⊗ T ). . Dp . ω1 . . . para el caso particular en el que el anillo A es C ∞ (U ) y el C ∞ (U )–m´ odulo libre es D. . . j) T ⊗Q q−1 iD : Tpq −−→ Tp−1 . q) sobre U —p veces covariante y q veces contravariante—.

ωq ∈ Ω y los vectores Dix ∈ Tx (E) y las 1–formas ωjx ∈ Tx (E)∗ . .. tendremos que ∂ ∂ dui1 ⊗ . Definimos el isomorfismo F∗ : Tpq (U ) −−→ Tpq (V ). . c) (T1 ⊗ T2 )x = T1x ⊗ T2x . 3. . se verifica que la aplicaci´on x ∈ U −−→ Tx (D1x . d) (iD T )x = iDx Tx . ⊗ duip ⊗ ⊗ . . f ∈ C ∞ (U ) y x ∈ U . F ∗ ωj )(x).1 Demostrar que existe una biyecci´ on entre los campos tenso- riales de tipo (p. ⊗ . e) (Cij T )x = Cij Tx .1) tenemos que dado en U un sis- tema de coordenadas (u1 . Sea F : U ⊂ E1 −→ V ⊂ E2 un difeomorfismo. . . . Dpx . . T2 ∈ Tpq . en U . . como las ∂/∂ui son base de D y las dui son su base dual.3. q). . un ). q). Denotaremos con F ∗ = F∗−1 . . .2. . para la que se tiene que si T. a toda colecci´ on {Tx ∈ Tpq [Tx (E)] : x ∈ U }. Dp ∈ D y ω1 . . en U . ωqx ).146 Tema 3. entonces: a) (T1 + T2 )x = T1x + T2x . es de C ∞ (U ). T1 . . q) en U y los campos diferenciables de tensores —de tipo (p.5 Como consecuencia de (3. . . Llamaremos campo diferenciable de tensores de tipo (p. b) (f T )x = f (x)Tx . F∗ T (Di . Campos tensoriales en un espacio vectorial Nota 3. tal que para cada D1 . ∂uj1 ∂ujq es una base del m´ odulo de los tensores de tipo (p. . q)—. . . Ejercicio 3. ω1x . . ωj )[F (x)] = T (F ∗ Di . que respectivamente definen para cada x ∈ U . . Derivada de Lie de un campo tensorial Definici´on.. . Definici´ on.

existe la DL ω y est´ a en Ω. g ∈ C ∞ (U ). Definici´on. Sea D ∈ D(U ) y X : W −→ U su grupo uniparam´etrico local. Por tanto para cada T ∈ Tpq (U ). Es curioso observar que si lo logramos demostrar para las 1–formas lo tendremos demostrado para cualquier campo tensorial. entonces DL (gdf ) = (Dg)df + gDL (df ). Llamaremos derivada de Lie del campo tensorial T al campo tensorial de Tpq (U ) X ∗T − T DL T = l´ım t . ωj ∈ Ω(U ) y x ∈ U . DL T coincide con la derivada de Lie para campos tangentes definida en el tema II. ωj )(x) − T (Di . c) Dada ω ∈ Ω. Por tanto ya tenemos que al menos para dos clases de campos ten- soriales la derivada de lie existe y es un campo tensorial. Entonces para cada t ∈ R suficientemente peque˜ no.1 Demostrar que para cada campo tensorial T . verifica (Xt∗ T )(Di . es no vac´ıo y Xt : Ut −−→ U−t . ωjx ) = l´ım . es un difeomorfismo. Xt∗ ωjx ) − Tx (Dix . t→0 t es decir tal que para cualesquiera Di ∈ D(U ). ωj )(x) = l´ım t→0 t TXt (x) (Xt∗ Dix .7 a) Para cada f ∈ C ∞ (U ). podemos restringir T al abierto U−t y considerar el campo tensorial Xt∗ T ∈ Tpq (Ut ). F∗ (Cij T ) = Cij (F∗ T ). Proposici´ b) Si f.3. Ut = {x ∈ U : (t. ωj )(x) DL T (Di . x) ∈ W}.6 Observemos que para T = f ∈ T00 (U ) = C ∞ (U ). . on 3. DL T = Df y para T = E ∈ T01 (U ) = D(U ). t→0 t Nota 3. DL (df ) = d(Df ) ∈ Ω. Derivada de Lie de un campo tensorial 147 Ejercicio 3. el abierto de U.3. 3.

Para cada E ∈ D(U ) y cada x ∈ U tendremos —ver tema II— que dXt (x) f (Xt∗ Ex ) − dx f (Ex ) [DL (df )E](x) = l´ım t→0 t E(f ◦ Xt )(x) − Ef (x) = l´ım t→0 t ∂2H = (0. 0) = E(Df )(x) = [d(Df )E](x). ωk . A(t. (a) Sea f ∈ C ∞ (U ) y ω = df . ∂r∂s Se sigue por tanto que DL (df ) ∈ Ω(U ) = T10 (U P). (c) Es consecuencia de (a). Entonces se tiene que. 1) satisfacen las condiciones del resultado anterior y todo campo tensorial T de tipo (p. Xt∗ ωkx ). ωl )(x). q) tiene derivada de Lie respecto de cualquier campo tangente y es un campo tensorial de tipo (p. A0 (t. Dj ∈ D y ωk .9 Todo campo tensorial de tipo (p. x) = TX 0 t (x) (Xt∗ Djx . 0. q). Demostraci´ on. x) − A(x)A0 (x) DL (T ⊗ T 0 )(Di . q). Dj . x)A0 (t. ωl ∈ Ω y definamos las aplicaciones A : W −−→ R. A(t. Entonces DL (T ⊗ T 0 ) existe y vale DL T ⊗ T 0 + T ⊗ DL T 0 . Para demostrar ahora que la derivada de lie de cualquier campo ten- sorial existe y es un campo tensorial necesitamos el siguiente resultado.8 Sea D ∈ D y sean T y T 0 dos campos tensoriales para los que existen las derivadas DL T y DL T 0 y son campos tensoriales. Como los campos tensoriales de tipo (0. ∂xj1 ∂xjq α=(i1 . Corolario 3. Dj . A0 : W −−→ R. Campos tensoriales en un espacio vectorial Demostraci´ on. como X ∂ ∂ Tα dxi1 ⊗ · · · ⊗ dxip ⊗ ⊗ ··· ⊗ . (b) y de que ω = gi dui . en un sistema de coordenadas. Teorema 3.148 Tema 3. q) puede escribirse..jq ) tendremos que DL T existe y es un campo tensorial de tipo (p. ωl )(x) = l´ım t→0 t = [T ⊗ DL T 0 + DL T ⊗ T 0 ](Di .. ωk . Demostraci´ on. Xt∗ ωlx ). 0).. . Consideremos Di .. 0) y (0. x) = TXt (x) (Xt∗ Dix . (1.

. D2 ∈ D(U ). . para T y T 0 campos ten- soriales. D2 . . Y para T arbitrario es consecuencia de los casos anteriores y de (vii). . de que C11 (D ⊗ ω) = ωD y de la linealidad de C11 . . . . ix) (D1 +D2 )L = D1L +D2L . para cada f ∈ C ∞ (U ). DL ωq ). para cada ω ∈ Ω y E ∈ D. x) = A(0. . Dp . viii) DL T = 0 si y s´olo si Xt∗ T = T . Para T = ω es consecuencia de (i) y el caso anterior. ω1 . . x) [D1 . ω1 . . DL Dp . ii) DL T = [D. ωq ) − . (v) Es consecuencia de que F∗ (Cij T ) = Cij (F∗ T ). (x) Para T = f es la definici´ on. . ωq ) − . Dp . . . ωq )− − T (D1 . x) de (3. vii) Para cada campo tensorial T . vi) DL ω(E) = D(ωE) − ω(DL E). . . . Dp . x). por tanto A(t.10 La derivada de Lie tiene las siguientes propiedades: i) DL T = Df . ω2 . para cada par de campos D1 . x) ∈ W. Para T = D es consecuencia de la igualdad de Jacobi. para todo (t. ωj ) = D[T (Di . . x)/∂t = 0. . . (viii) En las funciones A(t. − − T (D1 . . (ix) Es consecuencia de (vii). Para T = gdf es un simple c´alculo. . Derivada de Lie de un campo tensorial 149 Teorema 3. Demostraci´ on. ωq−1 . para cada T = E ∈ D. . D2 ]L = D1L ◦ D2L − D2L ◦ D1L . . DL ω1 . para cada campo tensorial T . . . . . . Para T = df es consecuencia de (iii). (v). E]. . ω1 . − − T (D1 . iii) DL (df ) = d(Df ). . iv) DL (T ⊗ T 0 ) = DL T ⊗ T 0 + T ⊗ DL T 0 .3. Di ∈ D y ωj ∈ Ω DL T (Di . para cada T = f ∈ C ∞ (U ). . . . ωj )]− − T (DL D1 .8) se tiene que ∂A(t. para cada campo tensorial T y restringiendo T a los entornos en los que Xt es difeomorfismo. . v) DL (Cij T ) = Cij (DL T ). . (vi) y (vii) son consecuencia de (iv). . . 3.

Basta ver que F ∗ T (D1 . . el resultado se sigue. . . . F∗ Dpx ). . ⊗ dvip . . . Dp ∈ D(U ).11 Toda aplicaci´ define un morfismo de m´ odulos F ∗ : Tp0 (V ) −−→ Tp0 (U ). . P Si T = Tα dvi1 ⊗ . . α y como vij ◦ F ∈ C ∞ (U ). tenemos que Ty ∈ Tp0 [Ty (E2 )] por tanto para (F ∗ T )x (D1x . para α = (i1 . ip ) y siendo Tα ∈ C ∞ (V ). . . . . F∗ Dpx ).4. F : U ⊂ E1 −→ V ⊂ E2 . Dp ) ∈ C ∞ (U ). . Demostraci´ on. .150 Tema 3. . . . T2 ∈ Tp0 (V ). . Dp )(x) = Tα (F (x))D1 (vi1 ◦ F )(x) · · · Dp (vip ◦ F )(x). X F ∗ T (D1 . . Dp )(x) = Ty (F∗ D1x . . . tendremos que (F ∗ T )x ∈ Tp0 [Tx (E1 )]. a los campos tensoriales de Tp0 (U ). . tal que para cada T ∈ Tp0 (V ) y para cada D1 . Dpx ) = Ty (F∗ D1x . Para cada x ∈ U e y = F (x). on 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial 3. para cada T1 . Proposici´ on diferenciable. . . . . b) F ∗ (f T ) = F ∗ (f )F ∗ (T ). por tanto es un morfismo de m´ odulos que conserva el producto tensorial. para cada T ∈ Tp0 (V ) y f ∈ C ∞ (U ). c) F ∗ (T1 ⊗ T2 ) = F ∗ (T1 ) ⊗ F ∗ (T2 ). El resto de apartados queda como ejercicio. . . Llamaremos campos tensoriales covariantes de orden p en U . entonces para cada x ∈ U . . . . Campos tensoriales Covariantes Definici´ on. x ∈ U e y = F (x) F ∗ T (D1 . . . . as F ∗ verifica las propiedades: Adem´ a) F ∗ (T1 + T2 ) = F ∗ (T1 ) + F ∗ (T2 ). para T1 ⊗ T2 ∈ Tp0 (V ).

Di . . Dp ). y se demuestra que sig(σ1 ) sig(σ2 ) = sig(σ1 ◦ σ2 ). Ejercicio 3. que si σ es una trasposici´ on. . . . y con Σ1 a T10 (U ) = Ω. . 3. T ∈ Tp0 (U ) es sim´etrico si dados cualesquiera D1 . . . entonces F ∗ conserva la simetr´ıa y la hemisimetr´ıa de los tensores sim´etricos y hemisim´etri- cos respectivamente. . j ≤ p. el conjunto de los campos tensoriales de Tp0 (U ) que son hemisim´etricos. . . . . . . Dp ). . . .1 Demostrar que si F : U −→ V es diferenciable. . . . Dp ∈ D. Dj . . . . . . Diremos que un tensor covariante . Di . . . y que toda permutaci´ on es composici´on finita de trasposiciones. . es decir intercambia s´olo dos elementos. Dj . Diremos que T es hemisim´etrico ´o alterno si en las condi- ciones de antes se tiene que T (D1 . Dj .4. Di . . .4. . . I donde I = {(i. Entenderemos por Λ0 = C ∞ (U ) y por Λ1 = T10 (U ) = Ω. . . . . . Definici´ on. . . el sig(σ) est´ a definido de la forma siguiente: Se considera el polinomio Y P (x1 . Nota 3. Dp ) = −T (D1 . . . xσ(n) ). . . . . . . . Definici´on. Di . . Dp ] = T (Dσ(1) . . . . Dada una permutaci´ on σ ∈ Sp . . . . . . Dp ∈ D(U ) y 1 ≤ i. . .12 Recordemos que dada una permutaci´on σ ∈ Sp . Ahora se define sig(σ) como el valor ±1 tal que P (x1 . . Dp ) = T (D1 . . Denotaremos con Σp (U ) ´ o Σp si no hay confusi´on. . . se tiene T (D1 . . . . entonces sig(σ) = −1. . . definimos la aplicaci´on C ∞ (U )–lineal σ : Tp0 (U ) −−→ Tp0 (U ). Dj . . j) : 1 ≤ i < j ≤ n}. . . . Dσ(p) ). . . el conjunto de los campos tensoriales de Tp0 (U ) que son sim´etricos. xn ) = sig(σ)P (xσ(1) . Denotaremos con Λp (U ) ´ o Λp si no hay confusi´on. Campos tensoriales Covariantes 151 Definici´on. . xn ) = (xi − xj ). que para T ∈ Tp0 y D1 . . vale σ(T )[D1 . .

σ(T ) = sig(σ)T . y es hemisim´etrico olo si H(T ) = p!T . Campos tensoriales en un espacio vectorial Nota 3. entonces H(T ⊗ Q) = H(Q ⊗ T ) = 0. (ii) Dados D1 . Dp ∈ D(U ) tales que existen i. para T ∈ Tp0 . . .2 Demostrar que son equivalentes: (i) T ∈ Tp0 (U ) es hemisim´etrico. σ −1 [ω1 ⊗ · · · ⊗ ωp ] = ωσ(1) ⊗ · · · ⊗ ωσ(p) . donde los q u ´ltimos quedan fijos. H : Tp0 (U ) −−→ Tp0 (U ). H(T ) = sig(σ)σ(T ). σ∈Sp f) Si F : U −→ V es diferenciable entonces S y H conmutan con F ∗ : Tp0 (V ) −→ Tp0 (U ). si y s´ e) X H(ω1 ⊗ · · · ⊗ ωp ) = (sig σ)ωσ(1) ⊗ · · · ⊗ ωσ(p) . para cada Q ∈ Tq0 . id[T ] = T . j ∈ {1. .152 Tema 3. . .13 Esta aplicaci´ on tiene las propiedades: (τ ◦ σ)[T ] = τ [σ(T )]. b) Si H(T ) = 0. Veamos (b): Sea σ ∈ Sp considerada como elemento de Sp+q . . σ∈Sp σ∈Sp para cada T ∈ Tp0 . Entonces X (sig σ)σ(Tp ⊗ Tq ) = H(Tp ) ⊗ H(Tq ) = 0. Demostraci´ on. . definidas por X X S(T ) = σ(T ). Dp ) = 0. . Ejercicio 3. .4. σ∈Sp .14 a) S 2 = p!S y H2 = p!H. d) T ∈ Tp0 es sim´etrico si y s´ olo si S(T ) = p!T . Definici´on. c) S(Tp0 ) = Σp y H(Tp0 ) = Λp . . Estas operaciones tienen las siguientes propiedades: Proposici´ on 3. . . entonces T (D1 . (iii) Dada σ ∈ Sp . Llamaremos aplicaciones de simetrizaci´ on y hemisimetri- on a las aplicaciones C ∞ (U )–lineales zaci´ S : Tp0 (U ) −−→ Tp0 (U ) . p} distintos para los que Di = Dj .

j)∈I Tij (U ) Y j = {T = (Tij ) ∈ Ti (U ) : ∃N ∈ N. . a la que llamaremos ´algebra tensorial sobre U . . I Cada elemento de este conjunto lo escribiremos de la forma X j Ti = T00 + T01 + T10 + T02 + · · · + Tpq . 3. Sin embargo hemos definido un producto entre campos tensoriales sin que hayamos dicho en donde es operaci´ on. . Dn ). . . Campos tensoriales Covariantes 153 y aplicando τ ∈ Sp+q . . . . . Dn ∈ D(U ) y Ei = aij Dj ∈ D(U ) entonces T (E1 . σ∈Sp para toda τ ∈ Sp+q . . En ) = det(aij )T (D1 . que tiene todas la componentes nulas excepto la (p. Ejercicio P 3.3 Demostrar que si T ∈ Λn (U ).15 Para cada (p. j ≥ N ⇒ Tij = 0}. . Procediendo como sigue podremos considerar las tres operaciones anteriores en un contexto com´ un: Consideremos el conjunto T (U ) = ⊕(i. D1 . De esta forma tenemos que T tiene una estructura de ´algebra sobre C ∞ (U ). de tal forma que el que damos en T = T (U ) sea distributivo respecto de la suma y asociativo (observemos que hay un u ´nico modo de hacer esto). Nota 3. correspondiente a esta partici´on. i. . . q) que es T . q). Por tanto H(Tp ⊗ Tq ) = 0. siendo nulo cada sumando como el de la expresi´ on anterior. y en ´el podemos definir la suma (sumando componente a componente) y el producto tensorial (remiti´endonos al producto tensorial ya definido). tendremos que X [sig(τ ◦ σ)](τ ◦ σ)(Tp ⊗ Tq ) = 0.4.4. q) ∈ I = [N ∪ {0}]2 hemos definido el C ∞ (U )– m´odulo de los campos tensoriales de tipo (p. pues podemos hacer una partici´ on en Sp+q mediante Sp . En este m´odulo hay suma y producto por funciones de C ∞ (U ) y nada m´as. Por otro lado todo campo tensorial T ∈ Tpq se identifica de forma natural con un u ´nico elemento de T .

con los ϕi ∈ Λki y los ψj ∈ Λrj entonces ϕ ∧ ψ = ϕi ∧ ψj . .4.154 Tema 3.4. .5 Demostrar que para ω1 = H(T1 ) ∈ Λi1 . +. Este hecho nos permitir´a definir otra multiplicaci´on para tensores hemisim´etricos extremadamente u ´til. no es una sub´ algebra. on. Definici´on. Sean ωr = H(Tr ) ∈ Λr y ωs = H(Ts ) ∈ Λs . . Observemos que. a saber H(ω ⊗ ω 0 ). . A la C ∞ (U )–´ algebra (Λ. pues si ω y ω 0 son hemisim´etricos ω ⊗ ω 0 no tiene por qu´e serlo. Observamos de todas formas que ω ⊗ ω 0 define un campo tensorial hemisim´etrico. donde el producto ∧ : Λ × Λ −−→ Λ. ∧) sobre U la llamaremos ´ algebra exterior ´ o´algebra de Grassman de las formas diferenciales de U . el cual est´ a bien definido en virtud del ejercicio anterior. hay una u´nica forma de hacer esto y es que si ϕ = ϕ1 + · · · + ϕmPyPψ = ψ1 + · · · + ψn . Ejercicio 3. . Ejercicio 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial Del mismo modo podemos proceder con los campos tensoriales he- misim´etricos Λp . entonces H(Tr ⊗ Ts ) = H(Qr ⊗ Qs ). con la suma habitual. Llamaremos Definici´ producto exterior de estos campos tensoriales al campo tensorial ωr ∧ ωs = H(Tr ⊗ Ts ). al igual que para el producto tensorial. Definimos Λ = ⊕Λp . ωr = H(Tr ) ∈ Λir ω1 ∧ · · · ∧ ωr = H(T1 ⊗ · · · ⊗ Tr ). Por tanto aunque Λ es un subm´odulo de T respecto de C ∞ (U ). Podemos definir ahora en Λ una estructura de ´algebra asociativa sobre C ∞ (U ). de tal forma que siga siendo bilineal y por tanto que sea distributivo respecto de la suma.4 Demostrar que si H(Tr ) = H(Qr ) ∈ Λr y H(Ts ) = H(Qs ) ∈ Λs . Sin embargo tenemos un problema al definir el producto tensorial. se define extendiendo el producto exterior.

ωs ∈ Λs y D ∈ D: ωr ∧ ωs = (−1)rs ωs ∧ ωr . es decir rang Λ(U ) = 2n .6 Demostrar que H : (T . b) Para r ≤ n. .4.17 Para cada sistema de coordenadas (u1 . ir ) con 1 ≤ i1 < . 1 ≤ i1 < . entonces DL (ωr ∧ ωs ) = DL ωr ∧ ωs + ωr ∧ DL ωs . es un homomorfismo de C ∞ (U )–´ algebras. se tiene: a) du1 . . 3. si r es impar ⇒ ωr ∧ ωr = 0. Campos tensoriales Covariantes 155 Ejercicio 3. los campos tensoriales dui1 ∧ · · · ∧ duir . . Demostraci´ on. . Por tanto en virtud de las propiedades del producto exterior de tensores hemi- sim´etricos en un espacio vectorial se siguen las siguientes propiedades para cualesquiera ωr ∈ Λr . dun son una base de Λ1 (U ). pues si existe una combinaci´on ω = fi ωi = 0. +.4. Nota 3. donde i recorre los elementos de la forma (i1 . Como por P otra parte son independientes. ∧). . son una base de Λr (U ). .16 Se demuestra f´ acilmente que (T ∧ Q)x = Tx ∧ Qx . . Por tanto los campos tensoriales del enunciado al menos generan Λr (U ). . . . por tanto la derivada de Lie es una derivaci´ on del a ´lgebra exterior. c) Para n < r. . Para r ∈ N.7 Demostrar que si D ∈ D. < ir ≤ n y ωi = dui1 ∧ · · · ∧ duir . Ejercicio 3. los nr campos tensoriales dui1 ⊗ · · · ⊗ duir . . Λr (U ) = 0. . iD (ωr ∧ ωs ) = (iD ωr ) ∧ ωs + (−1)r ωr ∧ (iD ωs ). ⊗) −−→ (Λ. un ) en U . son base de Tr0 (U ) y H(Tr0 (U )) = Λr (U ). < ir ≤ n. . Teorema 3. . . +. . Por tanto Λ(U ) tiene una base formada por 2n elementos.4.

. entonces como para cualquier colecci´on de ∂ ∂ .4... donde ωi ∈ Λi . y por tanto ω = 0. . las que tienen la misma orientaci´on que ωn —es decir con la f > 0—.. ∂ui1 ∂uir alguna debe repetirse. Campos tensoriales en un espacio vectorial entonces   ∂ ∂ fi = ω . ´lgebras sobre C ∞ (U )..8 Demostrar que si Di = aij ∂j ∈ D(U ). Dn ) = det(aij ). ∂ui1 ∂uir Se sigue que son base de Λr (U ).4.. .. donde f > 0 (´o f < 0) en todo U . Ejercicio 3.18 Observemos que Λn (U ) tiene una base formada por un u ´nico elemento. es un homomorfismo de a . que en los t´erminos anteriores es ωn = du1 ∧· · ·∧dun . P Ejercicio 3. F ∗( ωi ) = (F ωi ).156 Tema 3. D2 ... ∂ui1 ∂uir por ser ω hemisim´etrica. Si n < r y ω ∈ Λr (U ).... entonces du1 ∧ · · · ∧ dun (D1 . tendremos que   ∂ ∂ ω . . = 0. Nota 3.. y las que tienen orientaci´ on contraria —es decir con la f < 0—.9 Demostrar que si F : U −→ V es diferenciable. entonces la aplicaci´ on X X ∗ F ∗ : Λ(V ) −→ Λ(U ). = 0. Esto permite clasificar las bases de Λn (U ) en dos tipos. Cualquier otra base por tanto ser´ a de la forma f ωn . .

Dk ) = iD dω(Di ) = DL ω(Di ) − d(iD ω)(Di ) = DL ω(Di ) − d0 (iD ω)(Di ) = d0 ω(D. . . as´ı como res- pecto del producto por funciones diferenciables en las k u´ltimas compo- nentes. . . . . Sea ω ∈ Λk . por tanto d1 f = df . Antes de ver la linealidad en la primera componente veamos que es hemisim´etrico. Dk ) pues iD ω ∈ Λk−1 . . Demostraci´ on. Dk ). D1 . tal que para Di ∈ D y D∈D (dω)(D. tendremos que (df )D = Df = DL f = iD (d1 f ) + d1 (iD f ) = iD (d1 f ) = (d1 f )D. a la que ´nica aplicaci´ llamamos diferencial exterior. D1 . Para p = 0 ya la conocemos. Dk ) = (DL ω)(D1 . Dk ∈ D dω(D. . Supong´ amoslas definidas para p ≤ k − 1 y defin´ amosla para p = k: Para cada ω ∈ Λk .. sea d1 una que satisfaga el enunciado y sea f ∈ Λ0 = C ∞ (U ). 3.5. definimos dω ∈ Λk+1 . Dk ) − d(iD ω)(D1 . entonces si d y d0 satisfacen el enunciado. . . La diferencial exterior Teorema 3. tal que para cada p ≥ 0. tendremos que para cualesquiera D. d(Λp ) ⊂ Λp+1 y para todo D ∈ D verifica DL = iD ◦ d + d ◦ iD . . D1 . Que es lineal en cada componente respecto de la suma. . para todo D ∈ D. D1 . . es evidente. Existencia.Vamos a definir d : Λp −→ Λp+1 recurrentemente. .. .19 Existe una u on R–lineal d : Λ −→ Λ. La diferencial exterior 157 3.Para p = 0. . Supong´ amoslo cierto para p ≤ k − 1 y demostr´emoslo para p = k. . .5. . . . . . Unicidad. Como df ∈ Λ1 e iD f = 0. . .

D. D1 . . . . Dj ]. . . para cada D ∈ D. . . i 6= j. . . . . . Dk )]+ k X + (iD ω)(D2 . . v) Para D1 . D2 ) = D1 (ωD2 ) − D2 (ωD1 ) − ω[D1 . . es evidente pues DL ω y d(iD ω) son hemisim´etricos. f D. es decir d(ωp ∧ ωq ) = dωp ∧ ωq + (−1)p ωp ∧ dωq . Di+1 . . . . . . . . . . . . . D0 . . . iii) DL ◦ d = d ◦ DL . . Dp )]+ X + (−1)i+j ω([Di . . . con 1 ≤ i. . D2 ]. . . . entonces d(iD ω)(D. . .158 Tema 3. iv) Si F : U −→ V es diferenciable. Teorema 3. Dp ). . Dk ) = D[(iD ω)(D2 . . Si Di = Dj . . . . para cada ω ∈ Λ. . [D. . . Campos tensoriales en un espacio vectorial Si D = D1 —para D = Di se hace an´ alogamente—. . para ωp ∈ Λp y ωq ∈ Λq . . Dp ) = (−1)i Di [ω(D0 . . . Dk ) = f (dω)(D. . . . Di ]. D2 ∈ D y ω ∈ Ω se tiene dω(D1 . Dk ) = −(dω)(D1 . . j ≤ k.20 La diferencial exterior tiene las propiedades siguientes: i) Es antiderivaci´ on. ii) d2 = 0. . . Dj−1 . . . . . vi) Para ω ∈ Λp y Di ∈ D se tiene dω(D0 . . . Di−1 . i<j . . Di−1 . . . . Dk ) i=2 L = (D ω)(D. . . . entonces F ∗ (dω) = d(F ∗ ω). D2 . D2 . . . . Dk ) = DL (iD ω)(D2 . . Dk ) − d(iD iD ω)(D2 . . . Dk ). . Dk ). Dj+1 . . . D1 . . Dk ) = = iD d(iD ω)(D2 . . Ahora (dω)(f D. . Dk ) = DL (iD ω)(D2 . Dk ) = −f (dω)(D1 . Di+1 .

aplicando (i) y el primer caso. d(df ) = 0. es evidente pues p = q = 0. . La diferencial exterior 159 Demostraci´ on. ωp = f . Para ω = df . El resultado se sigue para una ω arbitraria. x ∈ U e y = F (x) tenemos [F ∗ (df )]D(x) = (df )y (F∗ Dx ) = dy f (F∗ Dx ) = Dx (f ◦ F ) = D(f ◦ F )(x) = d(F ∗ f )D(x). Para cada D ∈ D tenemos que iD [d(ωp ∧ ωq )] = = DL (ωp ∧ ωq ) − d[iD (ωp ∧ ωq )] = DL ωp ∧ ωq + ωp ∧ DL ωq − d[iD ωp ∧ ωq + (−1)p ωp ∧ iD ωq ] = DL ωp ∧ ωq + ωp ∧ DL ωq − d(iD ωp ) ∧ ωq − − (−1)p−1 iD ωp ∧ dωq − (−1)p dωp ∧ iD ωq − − (−1)p (−1)p ωp ∧ d(iD ωq ) = [DL ωp − d(iD ωq )] ∧ ωq + (−1)p−1 dωp ∧ iD dωq + + (−1)p iD ωp ∧ dωq + ωp ∧ [DL ωq − d(iD ωq )] = iD (dωp ) ∧ ωq + (−1)p−1 dωp ∧ iD dωq + (−1)p [iD ωp ∧ dωq + + (−1)p ωp ∧ iD (dωq )] = iD [dωp ∧ ωq + (−1)p ωp ∧ dωq ]. (iii) Es consecuencia de la definici´ on y de (ii). Para p + q = 0. Supongamos que es cierto para los p + q ≤ n − 1 y prob´emoslo para p + q = n. D ∈ D(U ). 3. por tanto se tiene la igualdad (i). (i) Ve´ amoslo por inducci´ on sobre p + q. con f ∈ C ∞ (V ) es trivial. poni´endola en coordena- das. (ii) Veamos que para cada f ∈ C ∞ (U ). ∞ (iv) Para f ∈ C (V ).5. por tanto F ∗ df = dF ∗ f . Sea D ∈ D. ωq = g ∈ C ∞ (U ) y ωp ∧ ωq = f g. entonces iD (d(df )) = DL (df ) − d[iD (df )] = d(Df ) − d[(df )D] = 0.

con g. donde ωa = fa dvi1 ∧ · · · ∧ dvip . D2 ]. . se sigue de los casos anteriores. P Ahora en general. ii) Si T ∈ Tpq entonces DL T ∈ Tpq . Campos tensoriales en un espacio vectorial Para ω = gdf1 ∧ · · · ∧ dfp . (v) dω(D1 . Rec´ıprocamente se tiene ´nico operador L : Λ −→ Λ que verifica las Ejercicio 3. fi ∈ C ∞ (V ) tenemos que F ∗ dω = F ∗ (dg ∧ · · · ∧ dfp ) = (F ∗ dg) ∧ (F ∗ df1 ) ∧ · · · ∧ (F ∗ dfp ) = d(F ∗ g) ∧ d(F ∗ f1 ) ∧ · · · ∧ d(F ∗ fp ) = d[F ∗ g ∧ F ∗ (df1 ) ∧ · · · ∧ F ∗ (dfp )] = dF ∗ ω.10) y que DL = iD ◦ d + d ◦ iD .160 Tema 3. (vi) Se hace por inducci´ on teniendo en cuenta (g) de (3.5.1 Demostrar que el u 4 propiedades anteriores es DL para alg´ un campo D. iii) DL (T ∧ T 0 ) = DL T ∧ T 0 + T ∧ DL T 0 . iv) DL ◦ d = d ◦ DL . para ω = ωa . D2 ) = iD1 dω(D2 ) = D1L ω(D2 ) − d(iD1 ω)(D2 ) = D1 (ωD2 ) − ω(D1L D2 ) − d(ωD1 )(D2 ) = D1 (ωD2 ) − D2 (ωD1 ) − ω[D1 . Para cada D ∈ D hemos visto las siguientes propiedades de DL : i) DL f = Df .

. La dωt /dt ∈ Λp como la p–forma dωt (D1 .6. Dp )(x) = f 0 (t). es exacta (ωp = dωp−1 ). . Como consecuencia de (ii) de (3. . Ejercicio 3. . . . . . grupo p–´esimo de Cohomolog´ıa de De Rham de U . Dicho de otro modo. dt . s ∈ I. . Definici´ definimos en los t´erminos anteriores: 1. El Lema de Poincar´ e 161 3. es decir dω = 0. y podemos definir los espacios cociente Hp (U ) = {ω ∈ Λp : dω = 0}/{ω ∈ Λp : ω = dωp−1 }.6. 3. Dada una curva diferenciable de p–formas ωt y r. .1 Demostrar que la 1–forma del plano (y 2 + h)dx + (x2 + h)dy es exacta sii h = 2xy + f (x + y). Sea I ⊂ R un intervalo. que llamaremos —para cada p ∈ N—. tal que para D1 . Dp ∈ D y x ∈ U la funci´ on f (t) = ωt (D1 .20). on. Veremos que en todo abierto de Rn los grupos de cohomolog´ıa son nulos.6. Los cuales no dependen de la estructura diferenciable de U . entonces ω es cerrada. sino de la topol´ ogica (aunque esto no lo veremos). Dp )(x). toda ωp cerrada. es decir existe ωp−1 ∈ Λp−1 tal que ω = dωp−1 . . (dωp = 0). t ωt . El Lema de Poincar´ e Definici´on. a en C ∞ (I). . est´ on. tenemos que si ω ∈ Λp es exacta. Llamaremos curva diferenciable de Definici´ p–formas a toda aplicaci´ on I −−→ Λp .

x)dt R  ! r = dxi ∧ dxa1 ∧ · · · ∧ dxap ∂xi Z s  =d ωt dt . . r r iii) Si ωt → η. t→r t→r Proposici´ on 3. entonces: i) dωt X dfa = dxa1 ∧ · · · ∧ dxap . . dxi ∂xi Z s X X Z s ∂fa  dωt dt = dt dxi ∧ dxa1 ∧ · · · ∧ dxap r r ∂xi X X ∂ s fa (t. dt dt ii) Z s X Z s  ωt dt = fa (t. La r ωt dt ∈ Λp como la p–forma Z s  Z s ωt dt (D1 . ωt .21 Dada una curva diferenciable de p–formas. x)dxa1 ∧ · · · ∧ dxap . Dp )(x) = f (t)dt.6.2 Demostrar que si X ωt = fa (t. se tie- ne Z s Z s dωt dt = d ωt dt. entonces X X ∂fa  dωt = ∧ dxa1 ∧ · · · ∧ dxap . Si X ωt = fa (t. r r Demostraci´ on.162 Tema 3. x)dt dxa1 ∧ · · · ∧ dxap . r Como consecuencia tenemos el principal resultado de esta lecci´on. entonces l´ım dωt = d[l´ım ωt ] = dη. cuando t → r (r ∈ R ∪ {∞. Campos tensoriales en un espacio vectorial Rs 2. −∞}). . x)dxa1 ∧ · · · ∧ dxap . r r Ejercicio 3. . .

tendremos que para r < 0 Z 0 Z 0 ω− τr∗ ω = d(τt∗ iH ω)dt =d [τt∗ iH ω]dt. (tz)dt. Entonces d(τt∗ ω) = τt∗ (H L ω) = τt∗ (diH ω) = d(τt∗ iH ω). . Nota 3.6. . Dp )(z) = [τt∗ iH ω](D1 .22 Si ω ∈ Λp+1 es cerrada (dω = 0). . . (et z)dt −∞ ∂xi1 ∂xip Z 1   ∂ ∂ = tp−1 ω H.24 Vamos a verlo para 1–formas en R2 . . tal que ω = dη. tendremos (por el apartado (iii) del ejercicio (3... 0 ∂xi1 ∂xip que es integrable para p ≥ 0. Adem´ as se ve sin dificultad que η ∈ Λp ..23 Observemos que Z 0 η(D1 . dt y como τ0∗ ω = ω.2) que ω = dη para Z 0 η= [τt∗ iH ω]dt.. . . et (et z)dt −∞ ∂xi1 ∂xip Z 0   tp ∂ ∂ = e ω H. . cuando r → −∞.. r r y como τr∗ ω → 0. 3. . P Demostraci´ on. −∞ y si consideramos un sistema de coordenadas lineales tales que ∂iz = Diz para i = 1. El Lema de Poincar´ e 163 Lema de Poincar´ e 3. . p —suponemos que los Di son independientes en z—. . −∞ Nota 3. Sea H = xi ∂i el campo de las homotecias y τt (z) = et z su grupo uniparam´etrico. . Dp )(z)dt. es decir existe η ∈ Λp . . . .6. . . . .. entonces la expresi´ on anterior es igual a Z 0   ∂ ∂ = iH ω et .. entonces es exacta..

= g. ∂x ∂y olo si existe h ∈ C ∞ (R2 ) tal que y esto es as´ı si y s´ ∂h ∂h = f. No obstante este m´etodo ten´ıa un inconveniente. Campos tensoriales en un espacio vectorial Sea ω = f dx + gdy ∈ Λ1 . pues era imprescindible conocer en que sistema de coordenadas el campo correspondiente al grupo era de la forma ∂/∂x.164 Tema 3. y0 )dt + g(x. 0 0 0 3. y) = t−1 ω(H)(tz)dt = xf (tx. Ahora veremos otro m´etodo en el que esto no es necesario.107. Aplicaci´ on.7. ty)dt. x0 y0 y esto equivale a que ω = dh. ∂x ∂y Una h tal viene dada por Z x Z y h(x. t)dt. Ahora observemos que por (3.23) tenemos —para z = (x. por tanto ∂g ∂f dω = 0 ⇔ = . Factores de integraci´ on En (2.11). entonces dω = df ∧ dx + dg ∧ dy ∂f ∂g = dy ∧ dx + dx ∧ dy ∂y ∂x = (gx − fy )dx ∧ dy. ty)dt + yg(tx. . y)— que Z 1 Z 1 Z 1 h(x. y) = f (t. vimos un m´etodo que nos permit´ıa resolver una ecuaci´on diferencial. p´ag. siempre que conoci´eramos un grupo de simetr´ıas que la dejara invariante.

p´ag. pues por la propiedad (v) de 3. es decir otro campo E tal que [E. y) . D) = E +D − ω[E. ∂x ∂y es decir ω ∈ Λ1 y ωD = 0. entonces podemos construir una funci´ on h tal que hω es cerrada. lo cual implica que g es constante en las trayectorias de D. que ω = dg y por tanto (dg)D = Dg = 0.20. y) y el campo incidente que la define ∂ ∂ D=f +g . 3. D] = 0.158       1 ωD ωE 1 d ω (E. es decir que hω = dg y g sea por tanto una integral primera de D. pero conocemos una simetr´ıa de D.22). es decir d(hω) = 0. g(x.163. y 0 (x) = .7. con lo cual de nuevo {g = cte} nos da las curvas soluci´ on de nuestra ecuaci´on diferencial. entonces sus 1–formas duales. D2 ] = 0. p´ ag. tal que hω sea exacta. lo cual equivale a que sea exacta. ωE y se sigue que d(hω) = 0. con lo cual {g = cte} nos da las curvas soluci´on de nuestra ecuaci´on diferencial. Factores de integraci´ on 165 Consideremos una ecuaci´ on diferencial. Observemos que si [D1 . Definici´on. ωE ωE ωE ωE por tanto hω = dg. ω = −gdx + f dy = 0 f (x. D] = f D —y se tiene que E y D son indepen- dientes en cada punto del entorno en el que estemos—. A una tal funci´ on h. Si demostramos que dω = 0. En nuestro caso como D y E son independientes tendremos que ωE 6= 0 = ωD y podemos definir la funci´ on 1 h= . Aplicaci´ on. ωi Dj = δij tambi´en son independientes y como antes tendremos que ω1 = du1 y . tendremos por El Lema de Poincare ´ (3. Ahora si esto no ocurre. nuestro abierto es de R2 . y ambos campos son independientes. se la llama factor de integraci´ on de ω.

∂u1 ∂u2 Por u ´ltimo veamos otro m´etodo para encontrar un factor de integra- ci´ on h. para ciertas 1–formas ω = −gdx + f dy. yf + xg . D2 = . lo cual significa que 0 = dh ∧ ω + hdω   ∂h ∂h = dx + dy ∧ (−gdx + f dy) + h(−dg ∧ dx + df ∧ dy) ∂x ∂y   ∂h ∂h ∂g ∂f = f+ g+h + . es decir R h(x) = e− r(x) . entonces d(hω) = 0. es decir R h(y) = e− r(y) .166 Tema 3. f basta considerar h = h(x) tal que h0 = −h · r. en R2 . ∂x ∂y ∂y ∂x y por tanto h debe satisfacer   ∂h ∂h ∂g ∂f f+ g = −h + . que podemos definir: gy + fx a) Si = r(x). gy + fx c) Si = r(xy). Campos tensoriales en un espacio vectorial ω2 = du2 . Observemos que si h es un factor integrante de ω. u2 ) forman un sistema de coordenadas en el que ∂ ∂ D1 = . gy + fx b) Si = r(y). por lo que (u1 . ∂x ∂y ∂y ∂x y tenemos tres casos particulares sencillos en los que existe un factor integrante h. g definimos h = h(y) tal que h0 = h · r.

1 Demostrar que si D1 . Ejercicio 3. en el que cuelga un metro de cuerda.6 Encontrar la curva que describe una canoa que sale de una orilla en un r´ıo y se dirige a un punto de la otra orilla a velocidad constante. . .7. es que [Di . y0 = − . ¿cuanto tiempo tardar´ a la cuerda en desenrollarse? ¿Y si la cuerda est´ a estirada sobre la mesa de forma perpendicular al borde? Ejercicio 3. . para cualesquiera i. y) = H(xy). es decir R H(t) = e− r(t) . 3x2 − y 2 xy − x2 x + 3x3 y 4 Ejercicio 3. al borde de una mesa. Dn ∈ D son independientes en un abierto U de Rn .7.7. Di = ∂/∂ui . . Aplicaci´ on. . Si en un instante dado. Dj ] = 0. b) Encontrar la forma de una curva plana que tenga la propiedad de que el sonido emitido desde un punto A pase.7. tal que en U . Factores de integraci´ on 167 definimos h = H(xy). h(x.3 Una cuerda flexible de 4 metros est´ a perfectamente enrollada —en el sentido de que al tirar del extremo s´ olo se mueve la parte de la cuerda que sale del rollo—.7. n. . despu´es de reflejarse en la curva. . ¿qu´e trayecto debe realizar el pescador para pasar con seguridad por encima del pez.5 a) Encontrar la forma de un espejo curvo en R2 .4 Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales. Ejercicio 3.7. Si suponemos que el pez sale del lugar en l´ınea recta a un tercio de la velocidad del pescador. Ejercicio 3.7. entonces la condici´ on necesaria y suficiente para que exista un sistema de coordenadas (u1 . Ejercicio 3.2 Encontrar la ecuaci´ on de las curvas que verifican que en cada punto la tangente y la normal cortan respectivamente al eje y y al eje x. en dos puntos que equidistan del origen. siendo arrastrada por el r´ıo que baja tambi´en a velocidad constante. la soltamos y empieza a desenrollarse toda la cuerda por su peso. tal que la luz de una fuente en el origen se refleje en un haz de rayos paralelos. un ). Ejercicio 3. y0 = . encontrando un factor de integraci´ on: 2xy xy − 1 y y0 = . por otro punto fijo B. . . sea cual sea la direcci´ on que este tome? . . tal que H 0 = H · r.7 Un pescador en una barca ve salir un pez en un lugar del mar. . j = 1.7. 3. .

Ejemplos de tensores En esta lecci´ on daremos algunos ejemplos de tensores. . . yn ).III del Feynman ´o a la p´ agina 278 del Santalo ´. . para ver otros remitimos al lector a la p´ agina 31–1 del vol. .168 Tema 3. . el cual es un tensor en el espacio vectorial Rn .1. Tensor m´ etrico del espacio eucl´ıdeo. Campos tensoriales en un espacio vectorial 3. xn ) e y = (y1 . .8. 3. Dn ω(D1 .P llamado tensorP m´etrico y que para cada par de campos tangentes D = fi ∂xi y E = gi ∂xi . . Si lo llevamos a cada espacio tangente Tp (Rn ) por el isomorfismo can´ onico Rn −−→ Tp (Rn ). vale n X g(D. Consideremos en Rn el producto escalar n X < x. tendremos un campo de tensores que nos define un campo tensorial en la variedad diferenciable Rn . . Asociado a este tensor tenemos el tensor de volumen. . i=1 para x = (x1 . i=1 el cual en t´erminos de coordenadas se expresa como g = dx1 ⊗ dx1 + · · · + dxn ⊗ dxn . Dn ). . E) ≡ D · E = fi gi . que a cada vector le hace corresponder su derivada direccional corres- pondiente. . .8. que es la n– forma en Rn ω = dx1 ∧ · · · ∧ dxn . . . . . que para cada colecci´ on de campos tangentes D1 . . y >= xi yi .

1 Demostrar que en coordenadas cartesianas (x. con sus incrementos. Dp ) = dxi (Dp )2 donde debe entenderse que en cada punto p. Tp(R2) Tp(R2) ds ds dy rdq b a y dr p dx p r q 0 x 0 Figura 3. aunque la raz´on de esta notaci´on es que s´ı lo es sobre cada curva. p´ ag. entre dos vectores no nulos Dp . con X X ds2 = dx2i . la dp x2 es el cuadrado de la on lineal dp x. Definici´on. Ep son perpendiculares si Dp · Ep = 0 Ejercicio 3. El ´ angulo D\p Ep . ds en el plano (ver la Fig.9. . donde Q est´ a infinitesim´almente pr´oximo a P . ds(Dp )2 = g(Dp .1. AP QB.1. donde es la dife- rencial de la funci´ on s longitud de arco. Denotamos la forma cuadr´ atica correspondiente a esta for- ma bilineal g. y) y polares (ρ.8.2 vemos la relaci´on de las diferenciales de las funciones consideradas. En la Fig. sobre una curva del plano. Nota 3.25 No debe entenderse que ds es una 1–forma exacta.8.34). Ep se define a trav´ es del coseno mediante la f´ormula Dp · Ep = |Dp | · |Ep | cos(D \p Ep ) y decimos que dos vectores Dp . Ejemplos de tensores 169 es el volumen del paralelep´ıpedo generado por los Di .3. La longitud de un vector Dp ∈ Tp (Rn ) se define como funci´ p |Dp | ≡ ds(Dp ) = Dp · Dp . 3. θ) en el plano dx2 + dy 2 = ds2 = dρ2 + ρ2 dθ2 . de modo que P Q es aproximadamente tangente a la curva.

8. θ y s en una curva.170 Tema 3. i=1 ∂x i ii) Demostrar que div(f D) = grad f · D + f div D. Las siguientes definiciones son particulares de R3 .8. En la p´ag. Dado D ∈ D(U ). 3.2. respecto de una base ortonormal. definimos el rota- cional de D. como el u ´nico campo tal que iR ω3 = d(iD g). que satisface DL ω = (div D)ω. para la forma de volumen ω = dx1 ∧ · · · ∧ dxn . que era el campo D = grad f . para el que iD g = df . y que su expresi´on en coordenadas. rotacional y gradiente.32 del Tema I vimos la definici´on del gradiente de una on f en un abierto del espacio eucl´ıdeo Rn con la m´etrica funci´ g = dx1 ⊗ dx1 + · · · + dxn ⊗ dxn . Llamamos divergencia de un campo D a la funci´on div D. . y. Definici´on. R = rot D.2 i) Demostrar P que si en t´erminos de coordenadas. ρ. Incrementos de x. Divergencia. Campos tensoriales en un espacio vectorial recta tangente en P B B Q Q Dr Ds Ds Dy Dy a rDq b y P y Dx P Dq r A A q 0 x 0 1 x Dx Figura 3.2. con U abierto de R3 . respecto de una base ortonormal. era X ∂f ∂ grad f = . entonces n X ∂fi div D = . D = fi ∂xi . ∂xi ∂xi Definici´on. Ejercicio 3.

de m´ odulo el ´ area del paralelogramo definido por D1 y D2 . (4) ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ × = × = × = 0. (3) Demostrar que si R es un campo tal que div R = 0. en cuyo caso D es un vector perpendicular al plano que definen D1 y D2 . D2 en un punto de R3 . ∂x ∂y ∂z ∂y ∂z ∂x ∂z ∂x ∂y . ∂x ∂x ∂y ∂y ∂z ∂z ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ × = . Por ejemplo un campo rotacional es solenoidal pues div rot D = 0 y un campo gradiente es irrotacional (ver el Ejercicio (3. (2) D1 × (D2 + D3 ) = D1 × D2 + D1 × D3 .8. D2 y D est´ a bien orientada. D2 .8.3 (1) Demostrar que el rotacional de un campo D existe y en- contrar sus componentes en funci´ on de las de D. es decir tal que para cualquier vector D3 ω(D1 . 3. g = dx ⊗ dx + dy ⊗ dy + dz ⊗ dz. rot(f D) = grad f × D + f rot D.4 Demostrar las siguientes propiedades: (1) D1 × D2 = −D2 × D1 .8. Ejercicio 3. pues ω(D1 . Ejemplos de tensores 171 donde ω3 = dx ∧ dy ∧ dz . D/kDk) = kDk y con el sentido tal que la terna de vectores D1 .3)). × = . Llamamos producto vectorial de dos vectores tangentes D1 . al vector D1 × D2 definido por la propiedad iD2 iD1 ω3 = iD1 ×D2 g. entonces localmente existe un campo D tal que R = rot D. acilmente que D = D1 × D2 6= 0 sii D1 y D2 son indepen- Se sigue f´ dientes.8. div rot D = 0. D3 ) = (D1 × D2 ) · D3 . Un campo tangente se llama solenoidal si su divergencia es nula e irrotacional si su rotacional es nulo. son la forma de volumen y la m´etrica habitual en R3 . (2) Demostrar que para cada funci´on f y cada campo D rot grad f = 0 . Definici´ on. × = . D2 . Definici´on. Ejercicio 3. (3) (D1 × D2 ) · D3 = (D2 × D3 ) · D1 = (D3 × D1 ) · D2 .

(7) (D1 × D2 ) × D3 + (D2 × D3 ) × D1 + (D3 × D1 ) × D2 = 0.5 Demostrar el siguiente Teorema de Caratheodory : Dado un tri´ angulo ABC y un punto interior suyo O. p) + (xj − pj ) (0. demostrar que ~ + area(OAC) · OB area(OAB) · OC ~ + area(OBC) · OA ~ = 0.j=1 . p)+ j=1 ∂t∂xj 3 X + t2 h + (xi − pi )(xj − pj ) hij . x) ∈ W 3 ∂τ X ∂τ τ (t. x)] ds. x) = δij + [τ (s. 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial (5) iD1 ×D2 ω = iD1 g ∧ iD2 g. entonces como Z t τ (t.8. p)+ ∂t j=1 ∂xj 3 X ∂2τ + t(xj − pj ) (0.8. (9) (D1 × D2 ) · (D3 × D4 ) = (D1 · D3 )(D2 · D4 ) − (D1 · D4 )(D2 · D3 ). p) + t (0. tendremos que Z tX ∂τi ∂fi ∂τk (t. x) = [τ (t. Ejercicio 3.3. x)] (s. x) =τ (0. ∂t∂xj ∂xj y desarrollando por Taylor en un punto (0. p). Sea D un campo tangente en R3 . 0 para f = (fi ). x) ∂t∂xj ∂xk ∂xj ∂ 2 τi ∂fi (0. (8) div(D1 × D2 ) = D2 · rot D1 − D1 · rot D2 . x) ds ∂xj 0 ∂x k ∂xj ∂ 2 τi X ∂fi ∂τk (t. tendremos que para todo (t. Interpretaci´ on geom´ etrica del rotacional. y grupo unipa- ram´etrico τ : W → R3 .172 Tema 3. con p ∈ R3 . (6) D1 × (D2 × D3 ) = (D1 · D3 )D2 − (D1 · D2 )D3 . i. con Dxi = fi . x) = x + f [τ (s. x) = (x). x)] (t.

para el Jacobiano A = (∂fi (p)/∂xj ). 2 2 ∂f31 2 ∂f1 ∂f3 2 ∂f2 ∂f3 ∂x + ∂x3 ∂x2 + ∂x3 2 ∂x  1 ∂f1 ∂f2 ∂f1 3 ∂f3  0 ∂x2 − ∂x1 ∂x3 − ∂x1 1 1  ∂f2 ∂f1 ∂f2 ∂f3  H = (A − At ) =  ∂x − ∂x 0 ∂x − ∂x 2 2 ∂f3 1 2 3 2  ∂f1 ∂f3 ∂f2 ∂x1 − ∂x3 ∂x2 − ∂x3 0   0 −r3 r2 1 =  r3 0 −r1  . pero por continuidad es 1. p). ∂j ) − g(∂i . por tanto en un entorno infinitesimal de (0. que son  ∂f1 ∂f1 ∂f2 ∂f1 ∂f3  2 ∂x ∂x2 + ∂x1 ∂x3 + ∂x1 1 1  ∂f2 1 ∂f1 ∂f2 ∂f2 ∂f3  S = (A + At ) =  ∂x + ∂x 2 ∂x ∂x3 + ∂x2  . de f . 2 −r2 r1 0 y m´odulo t2 se tiene que I+tA = (I+tS)(I+tH) = LG y como la matriz S es1 sim´etrica. que S y el tensor DL g est´ an relacionados. pr´ oximos a 1 (recordemos que t2 = 0) por tanto positivos y transforma un entorno esf´erico en uno elipsoidal por otra parte (siempre m´ odulo t2 ). ∂j )] − g(DL ∂i . sus autovalores λi son reales y es diagonalizable en una base ui ortonormal. un giro G (de eje el rotacional de 1 Observemos (ver tambi´en el tensor de deformaci´ on 3. 3. tales que A = S + H. por tanto en esa base I + tS = L es diagonalizable con autovalores µi = 1 + tλi . DL ∂j ) ∂xi ∂xj ∂fj ∂fi = ∂j · ∂iL D + ∂i · ∂jL D = + . Por tanto. G = I + tH es una matriz ortogonal. pues Gt G = (I − tH)(I + tH) = I. ya que l´ımt→0 det(I + tH) = 1. pues siempre es ±1. Por tanto G es un giro alrededor de un eje de vector el rot D = R = (r1 . infinitesimalmente en un punto p y para t peque˜ no. τ (t.8. con det G = 1. por tanto (I + tH)(R) = R. r3 ). todo grupo uniparam´etrico τt . en el espacio eucl´ıdeo tri- dimensional. pues   ∂ ∂ DL g . ∂xi ∂xj . x) = p + tDp + (I + tA)(x − p).10). Ahora bien existen u ´nicas matrices S sim´etrica y H hemisim´etrica. pues las filas de H son ortogonales a R. y haciendo cociente por el ideal generado por (xi − pi )(xj − pj ) y t2 . = D[g(∂i . es una traslaci´on en la direcci´ on del campo. Ejemplos de tensores 173 para ciertas funciones h y hij . r2 .8.

10. x) = p + tDp + LG(x − p). que satisface las siguientes propiedades: i) D∇ (f D1 + gD2 ) = (Df )D1 + f D∇ D1 + (Dg)D2 + gD∇ D2 .3. Rp u3 u2 Dp x Dp u1 p p p+tDp Figura 3. (D. Tensores de torsi´ on y de curvatura.8.4. Giro G y dilataci´ on de ejes ui .174 Tema 3. Traslaci´ on G L m3u3 Dp p p+tDp p p+tDp m2u2 m1u1 Figura 3. La conexi´ on se extiende de modo u ´nico a todas las capas tensoriales ∇ : D(V) × Tpq (V) −→ Tpq (V).410). Campos tensoriales en un espacio vectorial ese campo) y una dilataci´ on L que deja invariantes los tres ejes perpen- diculares definidos por ui . 3. ii) (f D1 + gD2 )∇ D = f D1∇ D + gD2∇ D. (D1 .4. Lui = µi ui . p´ag. D2 ) D1∇ D2 . se define una conexi´ on lineal sobre ella como una aplicaci´on ∇ : D(V) × D(V) −→ D(V). Dada una variedad diferenciable V (ver el Ap´endice 6. de tal forma que para las funciones D∇ f = Df . y dilatando cada vector la cantidad µi τ (t. T ) D∇ T. . para las 1–formas ω se tiene despejando en “la regla de Leibnitz” (como en la derivada de Lie) D(ωE) = D∇ ω(E) + ω(D∇ E).

E. . ω) = ω(D1∇ (D2∇ D3 ) − D2∇ (D1∇ D3 ) − [D1 . Tensores de una variedad Riemanniana. es decir una forma bilineal. D∇ ωq ). E) = D · E. F D(E · F ) = D∇ E · F + E · D∇ F.1 (D1 . En un abierto coorde- nado se expresa de la forma n X g= gij dxi ⊗ dxj . . Dp . . ωq ) − . ωj )]− − T (D∇ D1 . . D2 ]∇ D3 ). . ω1 . Una variedad Riemanniana se define como una variedad diferenciable V con un tensor g ∈ T20 (V). D∇ Dp . D2 . . . . .8. .1) [D1 . . Dicha demostraci´ on se basa en que estas dos propiedades implican que si [D. Dp . i. .j=1 donde la matriz gij es sim´etrica y definida positiva. sim´etrica y definida positiva. ω1 . ωq ) − . . por lo . g(D. ωj ) = D[T (Di . . . D2 . 3. . R2. Se demuestra en los cursos de geometr´ıa diferencial que toda variedad Riemanniana tiene una u ´nica conexi´on lineal llamada conexi´on de Levi– Civitta con torsi´ on nula es decir (3. . D2 ] = D1∇ D2 − D2∇ D1 .8. . E] = [D. . . ω2 . . on (V. D2 . D∇ ω1 . . − − T (D1 . . . . − − T (D1 . . . ωq )− − T (D1 . . . . 1 3. . D3 . ∇). ωq−1 . . . y tal que para tres campos D. D2 ]).5. entonces D∇ E = E ∇ D. se definen los tensores de tor- En una variedad con conexi´ si´ on y de curvatura respectivamente como g 1 (D1 . Ejemplos de tensores 175 y para los tensores la regla de Leibnitz generalizada que despejando es D∇ T (Di . . ω) = ω(D1∇ D2 − D2∇ D1 − [D1 . F ∇ E = E ∇ F y D∇ F = F ∇ D. Dp . ω1 . . F ] = 0 (por ejemplo si son parciales de coorde- nadas). que en cada punto p ∈ V define un producto interior en Tp (V). . F ] = [E.

D4 ) = R(D2 . 2 En t´erminos de la conexi´ on de Levi–Civitta. D3 ) = R(D3 . D3 . D1 .176 Tema 3.8. s´ ´ltimo si nuestra variedad Riemanniana es de dimensi´ on n = 2. D1 . pues ∂x∇i ∂xj = 0. Por u no depende de la base elegida. D2 ). D3 . y si consideramos un plano E ⊂ Tp (V) en el espacio tangente en un punto p y dos vectores ortonormales D1 . D1 . D2 . D2 . D2 ). . se tiene que la llamada curvatura seccional KE = R(D1 . el cual tiene las propiedades R(D1 . tendremos que la conexi´ on correspondiente satisface D∇ ∂xj = 0. D2 . D4 .6 Demostrar que la m´etrica en el disco unidad (1 − x2 − y 2 )(dx ⊕ dx + dy ⊕ dy) + (xdx + ydy) ⊕ (xdx + ydy) (1 − x2 − y 2 )2 tiene curvatura constante negativa K = −1. D2 . D2 ). D1 . D2 que lo generen. D4 ) = D3 · (D1∇ (D2∇ D4 ) − D2∇ (D1∇ D4 ) − [D1 .1 En particular si consideramos Rn y su m´etrica Eucl´ıdea est´ andar gij = δij . D1 . olo del subespacio E. D4 . ya que 1 ∂x∇i ∂xj · ∂xk =  ∂xi (∂xj · ∂xk ) + ∂xj (∂xi · ∂xk ) − ∂xk (∂xi · ∂xj ) = 0. se tiene un nuevo tensor que b´ asicamente es el Tensor de curvatura y que se llama Tensor de Riemann–Christoffel R2. K = R(D1 .8.2 (D1 . s´olo hay un plano que es el propio espacio tangente y a esta funci´ on se la llama curvatura de Gauss de la superficie. D4 ) = −R(D2 . D2 ]∇ D4 ). Ejemplo 3. D3 . Campos tensoriales en un espacio vectorial tanto D(E · F ) = D∇ E · F + E · D∇ F   F (D · E) = F ∇ D · E + D · F ∇ E ⇒ E(F · D) = E ∇ F · D + F · E ∇ D  1 ⇒ D∇ E · F = [D(E · F ) + E(F · D) − F (D · E)] 2 lo cual da la construcci´ on de la conexi´ on a partir de la m´etrica. Ejercicio 3.

E] = 0. hereda la estructura Riemanniana (S. E ∈ D(S).8. de S. Una hipersuperficie en una variedad Riemanniana S ⊂ V. pues para F ∈ D(S). normal a la superficie y de modulo 1. que pode- y esta define la correspondiente conexi´ mos dar tambi´en considerando un campo NS . siendo [D. on de Levi–Civitta ∇. llamado segunda2 forma fundamental .8. 2 la primera forma fundamental es g . tambi´en son nulas su parte tangencial y su parte normal 0 = DO E − E O D − [D. para el llamado endomorfismo o operador de Weingarten φ : D(S) → D(S). D(E · F ) = D∇ E · F + E · D∇ F = DO E · F + E · DO F. E) = D∇ E · NS = D(E · NS ) − E · D∇ NS = φ(D) · E. ya que D · NS = E · NS = 0 y como D∇ E − E ∇ D − [D. E]. para el que se tiene φ2 (D. Ejemplos de tensores 177 Ejercicio 3. D). D∇ E = DO E + φ2 (D. g(D. E] ∈ D(S). 3. g). Ahora se demuestra f´ acilmente que con esta definici´on ∇ es una conexi´on y que satisface las dos propiedades que caracterizan la de Levi–Civitta. siendo para cada D. φ(D) = −D∇ NS . del siguiente modo: Para cada dos campos de la hipersu- perficie D.7 Demostrar que la m´etrica en el plano (1 + x2 + y 2 )(dx ⊕ dx + dy ⊕ dy) − (xdx + ydy) ⊕ (xdx + ydy) (1 + x2 + y 2 )2 tiene curvatura constante positiva K = 1. E) = D · E. E)NS . E) − φ2 (E. 0 = φ2 (D. descomponemos D∇ E en su parte tangencial a la superficie y su parte normal. E ∈ D(S). E) = g(D. Por tanto φ2 es sim´etrico y se verifica f´ acilmente que es un tensor en la hipersuperficie.

(a las que respectiva- mente llamamos curvatura. El tensor de inercia. el Goldstein o el Spiegel. Consideremos en el espacio af´ın tridimensional A3 un sistema de ma- sas puntuales mi . Consideremos un sistema de coordenadas inercial1 fijo en un punto 0. Para un tratamiento lagrangiano remitimos al lector al ´ Arnold. es decir κg = 0. on si T O T = 0. T ). Ahora si T = σ∗ (∂t ) es el vector tangente a una curva de la hipersu- perficie. tendremos que X Fj + Fij = mj r00j .6.18-1 y siguientes. T )NS .178 Tema 3. respecto del cual cada masa mi est´ a en el instante t en ri (t). entonces bajo la segunda ley de Newton (F = ma) y la ley de acci´ on–reacci´on se tiene que el centro de masa del sistema P mi ri (t) 1 X r(t) = P = mi ri (t). i 1 es decir uno en el que son v´ alidas las leyes del movimiento de Newton . que se desplazan a lo largo del tiempo. pues 0 = D(1) = D(NS · NS ) = 2D∇ NS · NS . tendremos que T ∇ T = T O T + φ2 (T. κg = |T O T | y κS = φ2 (T. 3.8. pues si denotamos con Fi la fuerza externa que act´ua sobre la masa mi y con Fij la interna que mi ejerce sobre mj . pag. En este ep´ıgrafe seguiremos la descripci´ on que ofrece un libro t´ıpi- co de F´ısica como el Feynman. curvatura geod´esica y curvatura normal de la curva. mi M P se mueve como si la masa total M = mi y la fuerza externa resultante estuvieran aplicadas en ´el. Campos tensoriales en un espacio vectorial siendo −D∇ NS ∈ D(S). y la curva es una geod´esica por definici´ ∇ en cuyo caso T T es normal a la hipersuperficie. tendremos que κ2 = κ2g + κ2S . y para κ = |T ∇ T |.

X X X X F = Fj = Fj + Fij = mj r00j = M r00 . el momento total P = mi r0i = M r0 es constante. j j ij j Como consecuencia se tiene que si la fuerza externa resultante es nula F = 0. respecto del punto fijo 0 tomado como origen. Ejemplos de tensores 179 y sumando en j y considerando que Fii = 0 y que Fij = −Fji (Ley de acci´ on–reacci´ on d´ ebil). i i<j i Como consecuencia se tiene el siguiente: . i P el cual es independiente del punto considerado como origen si Fi = 0. i Y si como antes la fuerza exterior que act´ua sobre la masa mi es Fi .26 Si la fuerza externa total es F = P 0 (en particular si no hay fuerzas externas). se tiene el siguiente resultado X X X X Ω0 = mi r0i × r0i + mi ri × r00i = ri × (Fi + Fji ) i i i j X X = ri × Fi + ri × Fji i i. a ri ×Fi y momento externo total del cuerpo a X Λ= ri × Fi . llamamos momento ´ o torque de Fi sobre mi . por tanto la direcci´on de ri − rj . 3.j X X X = ri × Fi + (ri − rj ) × Fji = ri × Fi = Λ. es decir tienen la direcci´on del eje que une las masas mi y mj . para todo r ∈ R3 . al vector X Ω= mi ri × r0i . Definici´ on. X X X X (ri + r) × Fi = ri × Fi + r × ( Fi ) = ri × Fi . i i i i Si ahora consideramos la Ley de acci´ on–reacci´on fuerte : las fuer- zas internas Fij son centrales. entonces el centro de masa r(t) se mueve en l´ınea recta con velocidad uniforme ´ o dicho de otro modo se tiene el Principio de conservaci´on del momento lineal 3.8. pues en ese caso. respecto del origen. Llamamos momento angular del sistema de masas.

Campos tensoriales en un espacio vectorial Principio de conservaci´ on del momento angular 3. Definici´ on. por lo que su velocidad ser´ a r0i (t) = xi e01 (t) + yi e02 (t) + zi e03 (t). ahora bien teniendo en cuenta que ei · ej = δij y e0i · ei = 0. 1. Movimiento de un s´ olido r´ıgido.. e3 (t) ligada al cuerpo y centrada en 0. tendremos que w1 = e02 e3 = −e03 e2 .. de modo que las coordenadas (xi . el cual no depende del punto ri considerado.7. para el que se tiene r0i (t) = [zi w2 − yi w3 ]e1 + [xi w3 − zi w1 ]e2 + [yi w1 − xi w2 ]e3 = w × ri .Supongamos que hay un punto del s´ olido 0 que se mantiene fijo o en l´ınea recta con ve- locidad constante (si la fuerza externa resultante que act´ ua sobre un cuerpo r´ıgido es nula. por tanto en cada instante de tiempo t existe un vector w(t). pues en ese instante todos los . yi . cuyas distancias mutuas kri − rj k se mantienen constantes en el tiempo. ⇒ e02 = −w3 e1 + w1 e3 w3 = e01 e2 = −e02 e1 . en esta base.Movimiento del s´ olido con un punto fijo. Conside- remos entonces un sistema de coordenadas centrado en 0 y estudiemos el movimiento del s´ olido en esta referencia a lo largo del tiempo. zi ) de cualquier punto del cuerpo ri (t). el momento angular Ω es constante.180 Tema 3. e2 (t). e03 = w2 e1 − w1 e2   y podemos definir w = w1 e1 + w2 e2 + w3 e3 . se sigue del resultado anterior que su centro de gravedad sigue una trayectoria recta con velocidad constante).8. 3. son constantes en el tiempo ri (t) = xi e1 (t) + yi e2 (t) + zi e3 (t).  0  e1 = w3 e2 − w2 e3  w2 = e03 e1 = −e01 e3 .27 Si el momento externo total Λ = 0 (en particular si no hay fuerzas externas). Por un s´olido r´ıgido entendemos un sistema de masas pun- tuales mi (sobre las que act´ uan unas fuerzas internas verificando las propiedades anteriores). que define un eje alrededor del cual gira el s´ olido. Para ello consideremos una base ortonormal e1 (t).

como X I2 = mi [(x2i + yi2 + zi2 )g − λi ⊗ λi ]. tales que I2 (u. es decir sus componentes en la base ei son constantes. es el momento de inercia del s´ olido respecto del eje definido por e. v) = Φ(u) · v = mi [ri × (u × ri )] · v X = mi (v × ri ) · (u × ri ) X = mi [(ri · ri )(u · v) − (ri · u)(ri · v)]. w). La energ´ıa cin´etica del s´olido es una forma cuadr´atica en la velocidad angular 1X 1X 1 T = mi kr0i k2 = mi k(w × ri )k2 = I2 (w. i Llamamos momento de inercia del s´ olido respecto de un eje pasando por 0 a la suma del producto de cada masa por el cuadrado de su distan- cia al eje. Llamamos elipsoide de inercia al conjunto de vectores u fijos al s´olido. que es el llamado Tensor de inercia. Ejemplos de tensores 181 puntos del cuerpo se mueven con un vector velocidad r0i = w × ri . el cual es un elipsoide fijo al s´olido y centrado en 0 y que nos da toda la informaci´ on del movimiento del s´olido. v) es constante. 2 2 2 . i la cual nos permite definir el tensor sim´etrico y covariante X I2 (u. Por tanto este tensor est´ a ligado al cuerpo y al pun- to fijo de este y podemos representarlo en R3 en t´erminos del producto escalar g de R3 y las 1–formas λi = xi dx + yi dy + zi dz. Observemos que si u y v son vecto- res fijos al cuerpo. 3. por esta raz´on a w se la llama velocidad angular del cuerpo. u) = 1. i i esto nos induce a considerar la siguiente aplicaci´on lineal X Φ(w) = Ω = mi ri × (w × ri ). I2 (u. En este caso el momento angular vale X X Ω= mi ri × r0i = mi ri × (w × ri ). X I2 (e. En tal caso el tensor de inercia del s´olido tiene la propiedad de que para cada vector unitario e.8. que est´ a en planos perpendiculares a w. e) = mi ke × ri k2 .

e2 (t).5. P 0 = P + OP λw. que es una composici´ on de una traslaci´on O0 . e3 (t) ligada al cuerpo y centrada en 0. z) de cualquier punto P del cuerpo. Consideremos un sistema de coordenadas externo fijo centrado en un punto fijo C y un punto cualquiera del s´ olido. Campos tensoriales en un espacio vectorial 2. y. una recta O(t) + I(t) ligada al s´ olido (en ´el o fuera de ´el) con velocidad m´ınima. por tanto en cada instante de tiempo t existe una direcci´on dada por el vector w(t). se sigue que los puntos ligados al s´ olido w x w OP (en ´el o fuera de ´el). en esta base.. Para ello consideremos una base ortonormal e1 (t). Como w × w = 0. de modo que las coordenadas (x. si denotamos con O(t) la posici´ on en el instante t de 0 respecto del siste- ma de coordenadas externo.Movimiento del s´ olido en general. y un giro de eje w. 0. w(t) = w1 e1 + w2 e2 + w3 e3 el cual no depende del punto P considerado. y puesto que e0i ei = 0. . la velocidad de P en la referencia ambiental ser´ a O0 (t) + p0 (t) = O0 (t) + xe01 (t) + ye02 (t) + ze03 (t). tal que todos los puntos P del cuerpo se mueven con un vector velocidad. w2 = e03 e1 = −e01 e3 . en O. w3 = e01 e2 = −e02 e1 . Estudiemos el movimiento del s´olido en esta referencia a lo largo del tiempo. de la recta con direcci´ on O'(t) O'+w OP x w pasando por P . p0 (t) = [zw2 − yw3 ]e1 + [xw3 − zw1 ]e2 + [yw1 − xw2 ]e3 = w × p. ahora bien si definimos (ver el caso 1) w1 = e02 e3 = −e03 e2 .182 Tema 3. son constantes en el tiempo OP = p(t) = xe1 (t) + ye2 (t) + ze3 (t).Consideremos ahora el caso general en el que se mueven todos los puntos.. se mueven e (t) 3 e (t) 2 con la misma velocidad O0 + O e (t) w × OP 0 = O0 + w × OP y en P 1 cada instante de tiempo t hay Figura 3.

nos interesa encontrar la secci´on longitudinal de un camino por el que esa rueda cuadrada gire sin deslizarse. de modo que su centro se mantenga a altura constante. Consideremos inicialmente el cuadrado (de lado 2) con un v´ertice A en el origen. la familia parame- trizada por s. en cuyo caso las rectas O(t) + I(s) son perpendiculares al plano y las dos superficies regladas consideradas anteriormente son perpendiculares al plano. w es perpendicular al plano y O0 es paralelo al plano. En cada instante t ambas tienen una recta com´ un. En el caso particular de que el s´olido se mueva en un plano (y todos sus puntos se mantengan en planos paralelos a este). O(t) + I(t) y la segunda rueda sobre la primera sin deslizarse. y si OP es perpen- P O'+wxOP dicular a w e3(t) O'(t) e2(t) |w|2 OP = −w × (w × OP ) O = w × 00 ⇒ e1(t) w × O0 OP = . Figura 3. con la diagonal AC en el eje y y los otros dos v´ertices . por tanto perpendicular a w. Ejemplos de tensores 183 Aquella de direcci´ on w y O(t)+I(t) formada por los puntos P para los que O0 +w×OP es propor. forma una superficie reglada y en cada instante t. una fija en el espacio y la otra gira con el s´olido sobre la primera sin deslizarse. wxOP w cional a w. O(t) + I(t).8. O(t) + I(s) de estas rectas ligadas r´ıgidamente al s´olido forma otra superficie reglada. Recta de velocidad m´ınima |w|2 la familia de estas rectas en el espacio parametrizada por t. 3. Movimiento de una rueda cuadrada Vamos a estudiar un ejemplo especial de s´olido r´ıgido: una rueda cuadrada. C E B E D 1 2 P A A 0 x Figura 3.7.6.

2c2 tendremos que la soluci´ on a nuestro problema es la catenaria invertida √ ec+x + e−(c+x) √ y= 2− = 2 − cosh(c + x). eso implica que en ese instante el centro E del cuadrado se mueve3 en direcci´on perpendicular a r = EP . tendremos que  √ ( √  c1 = 1 − 2  y(0) = c1 + c2 + 2 = 0. instante en el que P que est´ a fijo en el cuadrado tiene velocidad nula. por tanto r · r0 = 0 y como P = r + E y P 0 = 0 en el instante en el que P est´a en contacto con la curva.184 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial B y D sim´etricos respecto de este eje y con B en el primer cuadrante (x > 0. el arco de curva entre el origen y P es igual a AP = AQ − P Q = 1 − y 0 . siendo el centro instant´ aneo de rotaci´ on del cuadrado. 0 = r · r0 + r · E 0 = r · E 0 .  2 √ ⇒ y 0 (0) = c1 − c2 = 1  c2 = − + 2   1 2 y c1 c2 = 1/4 y si llamamos 1 √ ec = −2c1 = − = 2 − 1. es decir se tiene que Z xp p √ 1 + y 02 dx = 1 − y 0 . pues E y P son puntos del cuadrado. Adem´as como se mueve sin deslizarse. . y + 1 + y 02 = 2. 0 de donde se sigue que Z x √ √ 1 − y0 = ( 2 − y) dx ⇒ −y 00 = 2 − y. y como y(0) = 0 y por la primera ecuaci´ on y 0 (0) = 1. es decir que en cada instante el centro del cuadrado est´a sobre el punto de contacto del cuadrado y la curva sobre la que gira. y > 0). tendremos que en ese instante 0 = P 0 = r0 + E 0 y multiplicando por r. 0 y la soluci´ on general es √ y = c1 ex +c2 e−x + 2. EP es vertical. por tanto como E se mueve horizontalmente. y(x)) = P . para Q el punto medio de AB ya que la tangente del ´angulo QEP√es y 0 . Giremos el cuadrado sobre la hipot´etica curva y en un instante t sea P el punto del cuadrado en el lado AB en el que el segmento AB es tangente a la curva en un punto (x. Por otra parte la altura del centro E del cuadrado es constante = 2. 2 3 Observemos que r = EP es de m´ odulo constante.

por ejemplo para estudiar la trayectoria de una bala. La fuerza de coriolis. que dependen del tiempo r(t) = xe1 + ye2 + ze3 . aun- que no lo es pues la tierra gira. Para algunos problemas sobre movimientos en la tierra. pues e01 = e2 . Consideremos un sistema de coordenadas inercial centrado en la tie- rra y otro sistema centrado en la tierra y ligado a ella —de modo que gire con ella— y estudiemos el movimiento de una part´ıcula que est´a sobre la tierra. por tanto constante en el tiempo. podemos considerar un sis- tema de coordenadas ligado a la tierra como el proporcionado por una esquina de una habitaci´ on y considerarlo como un sistema inercial. siguiendo las leyes de Newton bajo el influjo de una fuerza Fe = ma = F + 2mv × e3 + m(e3 × r) × e3 . pero para un observador en la tierra es como si la part´ıcula se moviera con una aceleraci´ on a. .8. Sean (x. Ejemplos de tensores 185 3. con e3 el eje de giro de la tierra. En otros problemas en el que se necesita m´as precisi´ on debemos considerar otro tipo de sistemas de referencia que se aproximen al ideal de sistema inercial. z) las coordenadas de la part´ıcula r(t) en esta base. y. e02 = −e1 . que es nula si la part´ıcula no se mueve respecto de la tierra. como por ejemplo el que nos proporcionan las estrellas.8. Para ello consideremos una base ortonormal e1 (t). e2 × e3 = e1 y e3 × e1 = e2 . mientras que el segundo es la Fuerza de coriolis. por lo que su velocidad ser´ a. e2 (t). e1 × e2 = e3 .8. para v = x0 e1 + y 0 e2 + z 0 e3 la velocidad aparente de la part´ıcula para un observador de la tierra r0 = x0 e1 + y 0 e2 + z 0 e3 + xe01 + ye02 = v + e3 × r. e3 ligada a la tierra. etc. es la fuerza centr´ıfuga. en la que el ultimo vector es perpendicular a e3 y hacia fuera. y si su masa es m la fuerza que act´ua sobre la part´ıcula es F = mr00 . y su aceleraci´ on es r00 = x00 e1 + y 00 e2 + z 00 e3 + 2(x0 e01 + y 0 e02 ) + xe001 + ye002 = a + 2e3 × v + e3 × (e3 × r). 3.

c y b. y la u ´ltima√ cara con vector normal unitario N = cos θ N1 + sen θ N y lados c y 2 2 √ 2 √a + b . es decir con dos caras √ paralelas a dis- tancia c y forma de tri´angulo rect´ angulo de lados a. la parte de fluido que est´ a en el semiespacio limitado por el plano y que no contiene a N . Campos tensoriales en un espacio vectorial 3.9. para cos θ = a/ a + b y sen θ = b/ a + b2 . Para cada punto p y cada plano pasando por p. que tienen respectivamente √ a ´ reas ca. El tensor de esfuerzos. es nula 2 2 a en equilibrio.8. En estos t´ermi- 2 2 2 nos tendremos que las fuerzas que act´ uan sobre las caras paralelas son iguales y de sentido contrario y la suma de las que act´ u√an sobre las otras tres caras. ortogonales y bien orientados y un peque˜ no prisma triangular que sea la mitad del paralelep´ıpedo recto de lados a. Para verlo consideramos en p tres vectores unitarios Ni .8. cb y c a2 + b2 . Consideremos un fluido en una regi´ on del espacio af´ın tridimensional. resulta que esta aplicaci´ on es lineal. b y a2 + b2 y vector normal N3 . ejerce sobre el plano una fuerza por unidad de superficie F = φ(N ). como indica la figura 3. si est´ lo cual implica φ(aN1 + bN2 ) = aφ(N1 ) + bφ(N2 ) y de esto se deduce que para cualesquiera par de vectores E1 = a11 N1 + a12 N2 y E2 = a21 N1 + a22 N2 . Si extendemos esta aplicaci´ on de forma φ(λN ) = λF . Y si el fluido est´ a en equilibrio. N2 N -f(N1 ) c q f(N) a p N1 N3 b -f(N2 ) Figura 3. con vector unitario nor- mal N . por lo que c a + b φ(N ) − caφ(N1 ) − cbφ(N2 ) = 0. . b. c. la correspondiente a −N (es decir considerando la parte del fluido del otro semiespacio) es −F .186 Tema 3. φ(E1 + E2 ) = φ((a11 + a21 )N1 + (a12 + a22 )N2 ) = (a11 + a21 )φ(N1 ) + (a12 + a22 )φ(N2 ) = a11 φ(N1 ) + a12 φ(N2 ) + a21 φ(N1 ) + a22 φ(N2 ) = φ(E1 ) + φ(E2 ). c y vectores normales N1 y N2 . dos caras ortogonales rectangulares de lados respectivos a.8.

ky−xk→0 ky − xk 4 La matriz asociada a su aplicaci´ on lineal tangente F∗ en x. es decir que F (x) es la posici´ on que ocupa. 3. tras la deformaci´ on. Consideremos un s´ olido. a12 = a21 . pues en caso contrario un peque˜ no cubo de lado  y lados paralelos a los Ni tendr´ıa un giro respecto del eje definido por Nk (para k 6= i. el punto x ∈ K. El tensor de deformaci´ on. f(N3 ) a a 31 32 a 23 f(N2 ) a13 a 21 a 12 f(N1 ) Figura 3.8. j) y en definitiva un momento externo total respecto del centro del cubo no nulo. Consideramos que F = (fi ) es diferenciable. Ejemplos de tensores 187 Por otra parte la matriz que representa a φ es sim´etrica ´o lo que es lo mismo Ni · φ(Nj ) = Nj · φ(Ni ). pues el momento es (para φ(Ni ) = aij Nj ) X 0= Ni × φ(Ni ) = (a23 − a32 )N1 + (a31 − a13 )N2 + (a12 − a21 )N3 . sometido a unas fuerzas que lo deforman.9. por lo que su Jacobiano4   ∂fi J= (x) . a31 = a13 y a23 = a32 Ahora por ser sim´etrico tiene tres autovectores ortonormales Ni con autovalores λi y una peque˜ na esfera centrada en p se transforma por φ en un elipsoide de ejes Ni y semiejes λi .8. Denotemos con F la aplicaci´on del espa- cio que corresponde a la transformaci´ on de K. que ocupa una regi´on K ⊂ R3 . ∂xj en un punto x ∈ K satisface por definici´ on kF (y) − F (x) − J(y − x)k l´ım = 0. .10. 3.P siendo as´ı que est´a en equilibrio.

pues X X GL g = GL ( dxi ⊗ dxi ) = (dgi ⊗ dxi + dxi ⊗ dgi ) X X ∂gi X X ∂gi = dxj ⊗ dxi + dxi ⊗ dxj = 2T. tendremos que kF (y) − F (x)k √ F (y) − F (x) ' J(y − x). para el que     ∂fi ∂gi (x) = I + (x) = I + A. tendremos que J t J = (I + At )(I + A) = I + A + At + At A ' I + 2S. considerando P la aplicaci´on des- plazamiento G como campo tangente G = gi ∂xi . ∂xj ∂xj . vale Tx (Dx . ∂xj ∂xj las componentes del Jacobiano A de G. despu´es y antes de la deformaci´on es kF (y) − F (x)k √ t t p √ ' u J Ju ' ut (I + 2S)u = 1 + 2ut Su ' 1+ut Su. Esto nos induce a definir el Tensor de P deformaci´ Pon como el que para cada x y los campos tangentes D = di ∂i . ky − xk lo cual nos permite dar una estimaci´ on del cambio de longitudes en el s´ olido. Ex ) = dt S e. el cual podemos obtener intrinsecamente.188 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial por lo que tomando y pr´ oximo a x y considerando el vector unitario u = (y − x)/ky − xk. Podemos simplificar esta estimaci´ on si suponemos que la defor- maci´on es peque˜na. ' kJuk = ut J t Ju. sean tan peque˜ nas que sus pro- ductos los podemos considerar nulos y para la simetrizaci´on de A  ∂g1  1 ∂g2 ∂g1 1 ∂g3 ∂g1 t ∂x1 2 ( ∂x1 + ∂x2 ) 2 ( ∂x1 + ∂x3 ) A+A  ∂g2 ∂g1 ∂g2 1 ∂g3 ∂g2  S= =  12 ( ∂x + ∂x ) ∂x2 2 ( ∂x2 + ∂x3 ) 2 1 ∂g3 1 2 ∂g1 1 ∂g3 ∂g2 ∂g3 2 ( ∂x1 + ∂x3 ) 2 ( ∂x2 + ∂x3 ) ∂x3 como hemos supuesto que At A ' 0. derivando la m´etrica eucl´ıdea. siendo G(x) = (gi (x)) el desplazamiento del punto x. en el sentido de que J ' I sea casi la identidad es decir que si F (x) = x + G(x). la proporci´on de distancias entre estos puntos. E = ei ∂i . ky − xk √ donde lo u ´ltimo se sigue del desarrollo por Taylor 1 + 2x = 1+x+o(x). por lo tanto para un punto y pr´ oximo a x.

como acabamos de ver. tendremos que 2T (u1 . tendremos que para u1 = e1 /|e1 | y u2 = e2 /|e2 | unitarios |e01 | |e02 | e0 · e0 et J t Je2 cos α0 = 1 2 ' 1 ' ut1 (I + 2S)u2 = |e1 | |e2 | |e1 ||e2 | |e1 ||e2 | = ut1 u2 + 2ut1 Su2 = cos α + 2T (u1 . u2 )) En particular si e1 y e2 son perpendiculares —en cuyo caso cos α = 0— y si consideramos (al ser la deformaci´ on peque˜na) que la diferencia de angulos α − α0 = π/2 − α0 es peque˜ ´ na (y x ' sen x para x peque˜ no). u2 )) . que es por la f´ ormula anterior L(1 + T (u. es decir 2T (u1 . ∂xj ∂xk j. (1 + T (u1 .8. pues si denotamos yi = x + ei . (1 + T (u1 . una estimaci´on del cambio de una longitud L entre dos puntos x. u2 ) α0 ' π/2 − .k=1 ∂xj ∂xk i=1 n X n X ∂fi ∂fi = ( − δjk )dxj ⊗ dxk . y = x + Lu de K (para u un vector unitario). u1 ))(1 + T (u2 . e0i = F (yi ) − F (x) ' Jei . u2 ) π/2 − α0 ' sen(π/2 − α0 ) = cos α0 ' . u2 ortonormales). u1 ))(1 + T (u2 . Ejemplos de tensores 189 Observemos por otro lado que n X F ∗g − g = (dfi ⊗ dfi − dxi ⊗ dxi ) i=1 n n n X X ∂fi ∂fi X = ( dxj ⊗ dxk ) − dxi ⊗ dxi i=1 j. u2 )) (siendo u1 . y α0 el ´angulo que forman estos. 3. u)).k=1 i=1 cuyos coeficientes son los de la matriz J t J − I ' 2S. u2 ) ⇒ cos α + 2T (u1 . Con este tensor tenemos. u1 ))(1 + T (u2 . Del mismo modo podemos estimar el cambio de un ´ angulo α formado por los vectores e1 y e2 en x. por lo que tenemos F ∗ g − g ' 2T. (1 + T (u1 . u2 ) cos α0 ' .

∂x1 ∂x2 ∂x3 c´ alculo que podemos hacer a trav´es de la forma de volumen ω. pues F ∗ ω = det[J]ω = det[I + A]ω ' (1 + traz A)ω. 5 Teniendo en cuenta que det[I + A] ' 1 + traz A. Ahora para yi = x + ei tenemos que e0i = F (yi ) − F (x) ' Jei . para B la matriz de columnas ei . Campos tensoriales en un espacio vectorial Por u ´ltimo podemos estimar el cambio en el volumen de una regi´on peque˜na en torno a un punto x. e3 ] = det[B]. por lo que el nuevo volumen es5 V 0 = det[B 0 ] ' det[J] det[B] = det[I + A] det[B] ∂g1 ∂g2 ∂g3 ' (1 + traz A)V = (1 + + + )V = (1 + div G)V. pues el volumen del paralelep´ıpedo que definen tres vectores orientados ei en el punto x es V = det[e1 .190 Tema 3. pues suponemos que At A ' 0 det[I + A] = (1 + a11 )(1 + a22 )(1 + a33 ) + S = 1 + a11 + a22 + a33 + S = 1 + traz A + S. lo cual se sigue de forma obvia desarrollando el determinate. llamando de forma gen´ erica S a cualquier suma de productos de componentes aij de A que es S ' 0. e2 . por lo que la matriz B 0 con columnas e0i vale aproximadamente J · B. .

. j = 1. .. n. Util´ıcese el Lema de Poincar´ e (3.2.9. . entonces la condici´ on necesaria y suficiente para que exista un sistema de coordenadas (u1 . Indicaci´ on. Di = ∂/∂ui .20–v). el cual hemos resuelto en la p´ ag. 2 2 Ejercicio 3.9. para cualesquiera i. por tanto Dh = −2v es hv = −v es decir v2 x2 − 2xy + y 2 h=− + ϕ(u) = − + ϕ(x + y) 2 2 x2 + y 2 (x + y)2 = xy − + + f (x + y) = 2xy + f (x + y). v = log x). Ejercicios resueltos Ejercicio 3. . Como es homog´ eneo tambi´ en podemos resolverlo considerando las coordenadas (u = y/x. que corresponde al campo por lo tanto la ecuaci´ D = (x + y)∂x + (y − x)∂y . y 0 (x0 ) y la propiedad del enunciado es −y 0 (x0 )x0 + y0 = y 0 (x0 )y0 + x0 .7. Dj ] = 0.22). siendo sus soluciones las espirales ρ eθ = cte. por tanto 2y + hy = 2x + hx y Dh = 2(y − x).Demostrar que si D1 .Demostrar que la 1–forma del plano (y 2 + h)dx + (x2 + h)dy es exacta sii h = 2xy + f (x + y).7. .. .. y0 ) consideramos las dos rectas perpendiculares 1 y = y 0 (x0 )(x − x0 ) + y0 . pues Du = 0 y Dv = 2.10). Ejercicios resueltos 191 3. es que [Di . . .6. p´ ag. . En cada punto (x0 . Demostraci´ on. Ind.1.124. y=− (x − x0 ) + y0 . on diferencial es (y + x)y 0 = y − x. tal que zx = y 2 + h y zy = x2 + h. 3. . para ∂ ∂ ∂ D= − =2 ∂x ∂y ∂v en las coordenadas u = x + y. un ). por tanto (y 2 + h)y = zxy = (x2 + h)x . v = x − y. y xDy − yDx x(y − x) − y(x + y) Du = D = = = −1 − u2 x x2 x2 Dx Dv = D(log x) = = 1 + u. por tanto x D = −(1 + u2 )∂u + (1 + u)∂v . . en dos puntos que equidistan del origen (ver Fig. Ejercicio 3.Encontrar la ecuaci´ on de las curvas que verifican que en cada punto la tangente y la normal cortan respectivamente al eje y y al eje x.1. . Dn ∈ D son independientes en un abierto U de Rn . “⇒” si es exacta existe z.163 y (3. tal que en U . .3.

la u ´ nica fuerza que act´ ua sobre la parte de cuerda que cuelga. Si en un instante dado. en el que cuelga un metro de cuerda.Una cuerda flexible de 4 metros est´a perfectamente enrollada —en el sentido de que al tirar del extremo s´olo se mueve la parte de la cuerda que sale del rollo—. Campos tensoriales en un espacio vectorial p Y para ρ = x2 + y 2 y θ = arctan(y/x).7. y otras —todas las que cuelgan—. dt pues sobre cada part´ıcula act´ ua la fuerza que es. que cuelga en el instante t. es decir d( n P i=1 mi vi ) . Curvas para las que OA = OB Ejercicio 3.. Adem´ as la masa de la cuerda m(t). ¿cuanto tiempo tardar´ a la cuerda en desenrollarse? ¿Y si la cuerda est´ a estirada sobre la mesa de forma perpendicular al borde? Soluci´ on. dt ya que su masa es constante.Si y(t) es la longitud de la cuerda suelta en el instante t. la soltamos y empieza a desenrollarse toda la cuerda por su peso. tiene 1–forma incidente 1+u 1 p 2 du + dv = d[arctan u + log(1 + u2 ) + v] = d[θ + log(x 1 + u2 )] = d[θ + log ρ]. por la segunda ley de New- ton. es proporcional a y(t). en el borde de una mesa.10. tendremos que la fuerza actuando sobre la cuerda debido a su movimiento es d(mv) F = = mv ˙ + mv. entonces suponemos que y(0) = 1 e y(0)˙ = 0.. tendremos que dv yg − v 2 = . con velocidad v. 1+u 2 on son ρ eθ = cte. dy yv . por lo tanto igualando ambas v 2 + y v˙ = yg. y las curvas soluci´ A O B Figura 3. ˙ dt siendo la gravitacional. y como v˙ = dv/dt = (dv/dy)(dy/dt) = v 0 v.192 Tema 3. Ahora bien si en la colecci´ on de part´ıculas —la cuerda en nuestro caso— hay unas con velocidad nula —las que est´ an sobre la mesa—. mg.3. d(mi vi ) mi v˙ i = . Cuando una colecci´ on de masas mi se mueven con velocidades vi se ven sometidas a una fuerza que es la variaci´on de su cantidad de movimiento.

5. la cual tiene un factor integrante. Entonces en cada punto p = (x. 2 3 por tanto la soluci´ on es para y(0) = 1. pues por el m´ etodo 3. En el segundo caso la ecuaci´ Ejercicio 3. tendremos que los punto de la par´abola son los que equidistan del foco (que es el origen) y la recta.a) Encontrar la forma de un espejo curvo en R2 . se tiene que hω es exacta y2 v2 y3 y 2 vdv + y(v 2 − yg)dy = d( − g ). por otro punto fijo B. −k/2). y) (pues la suma y la resta de dos vectores del mismo m´ odulo dan las direcciones de sus bisectrices).164 g y + fv −v + 2v 1 = = − = r(y). Ejercicios resueltos 193 que corresponde a la 1–forma ω = yvdv + (v 2 − yg)dy = −gdv + f dy. 2 3 g para k tal que 0 = 3 + k. . Adem´ as de obtener de forma natural un sistema de coordenadas (y.978095seg. en cuyo caso para ρ = x2 + y 2 .7. por tanto nuestras curvas son para cada constante k las parabolas ρ = y + k ⇔ x2 = 2yk + k2 . y)−(0. v(0) = 0. p´ ag. 3. ρ). ρ) es normal a la curva. y = −k. b) Encontrar la forma de una curva plana que tenga la propiedad de que el sonido emitido desde un punto A pase. abola se corta con el eje y en el v´ y si consideramos la recta paralela al eje x. el vector (x. en el punto suyo (x.9. por tanto k = 2ρ(v). en el que la par´abola se escribe con una ecuaci´on lineal ρ = y + k (para la que adem´as ρ = y + k es la homotecia de raz´ on k de ρ = y + 1). pues la par´ ertice v = (0.7. 2g 1 y3 − 1 on es 4y 00 = yg. despu´es de reflejarse en la curva. tal que la luz de una fuente en el origen se refleje en un haz de rayos paralelos. Soluci´ on. tenemos otra importante propiedad de ella. y2 v2 y3 =g + k. g −yv y R y si definimos h(y) = e− r(y) = y.-Supongamos p que los rayos reflejados son paralelos al eje y. es decir s 2 2 y3 − 1 dy 2g(y 3 − 1) y v = 2g ⇔ y = 3 dt 3 por lo tanto el tiempo que tarda en salir de la mesa es s Z 4 3 y dy p = 0. y) la ecuaci´ on de la recta tangente a la curva viene dada por la anulaci´ on de la 1–forma  2 ρ xdx + (y − ρ)dy = d − ρdy = ρ dρ − ρ dy 2 y un factor integrante obvio es 1/ρ..

q q q q Figura 3.Pongamos el origen de coordenadas en el punto donde sale el pez.. . 0). 0). Par´ abola y elipse. y 0 (t) = −a − p .Encontrar la curva que describe una canoa que sale de una orilla en un r´ıo y se dirige a un punto de la otra orilla a velocidad constante. (0. dx bx que siendo homog´ enea sabemos resolverla y da para k = a/b p c[y + x2 + y 2 ] = xk+1 . Ejercicio 3. x2 + y 2 tendremos que resolver el sistema bx by x0 (t) = − p . Campos tensoriales en un espacio vectorial b) Hag´ amoslo tomando A = (0.7.Un pescador en una barca ve salir un pez en un lugar del mar.7.6. que es suma de los vectores normalizados de las direcciones AP = (x. a la del rio y supongamos que la canoa se dirige al origen de coordenadas y que el rio fluye en el sentido contrario del eje y. B = (1. por lo tanto las curvas soluci´ on son las elipses con focos en A y B. y) ! ! x x−1 y y p +p dx + p +p dy = x2 + y 2 (x − 1)2 + y 2 x2 + y 2 (x − 1)2 + y 2 p q  =d x2 + y 2 + (x − 1)2 + y 2 . 0) y el vector normal en cada P = (x. x2 + y 2 x2 + y 2 ´ o en t´ erminos de x e y p dy a x2 + y 2 + by = . sobre la canoa —que est´ a en la posici´ on (x(t).. Si suponemos que el pez sale del lugar en l´ınea recta a un tercio de la velocidad del pescador. y) .7. y pongamos al pescador en el punto (4. y(t))— act´ uan dos velocidades por una parte la del remero y por otra la del rio que son respectivamente b −p (x. Tendremos que en cada instante t. y) y BP = (x − 1.194 Tema 3..11.Sea b la velocidad de la canoa. −a). siendo arrastrada por el r´ıo que baja tambi´en a velocidad constante. ¿qu´e trayecto debe realizar el pescador para pasar con seguridad por encima del pez. Soluci´ on. cuando eso ocurre. Ejercicio 3.. y). sea cual sea la direcci´on que este tome? Soluci´ on.

2 Ejercicio 3. por tanto dx + dy 2 = cos2 θ dρ2 + ρ2 sen2 θ dθ2 + sen2 θ dρ2 + ρ2 cos2 θ dθ2 = dρ2 + ρ2 dθ2 . al punto (1. 0). 3. Se tiene que el espacio recorrido por ´el entre 0 y t es. 0 0 Tendremos entonces que Z t q 3(r(t) − 1) = r0 (θ)2 + r(θ)2 dθ. Desde aqu´ı describe el pescador una curva que en coordenadas polares denotamos con r(θ). Ejercicio 3.1.8. rot(f D) = grad f × D + f rot D. 8 pues r(0) = 1.8. (3) (div R)ω = RL ω = iR dω + d(iR ω) = d(iR ω). Z tq Z tq a= x0 (θ)2 + y 0 (θ)2 dθ = r0 (θ)2 + r(θ)2 dθ. por lo tanto si D = f ∂x + g∂y + h∂z R = (hy − gz )∂x + (fz − hx )∂y + (hy − gz )∂z . (3) Demostrar que si R es un campo tal que div R = 0. para x(θ) = r(θ) cos θ.... entonces localmente existe un campo D tal que R = rot D. 0 y por tanto q √ et 3r0 (t) = r0 (t)2 + r(t)2 ⇔ 8r0 = r ⇔ r(t) = √ . y(θ) = r(θ) sen θ. div rot D = 0. Ind.9.(1) Demostrar que el rotacional de un campo D existe y encontrar sus componentes en funci´ on de las de D. en l´ınea recta. por lo que el pez estar´ a en alg´un punto de la circunferencia de radio 1 y centro el origen. entonces iR ω3 = r1 dy ∧ dz − r2 dx ∧ dz + r3 dy ∧ dz = d(f dx + gdy + hdz) = (hy − gz )dy ∧ dz + (hx − fz )dx ∧ dz + (hy − gz )dy ∧ dz. . Ejercicios resueltos 195 El pescador puede considerar la siguiente ruta: Primero se va. y) las coordenadas cartesianas y (ρ. (2) Demostrar que para cada funci´ on f y cada campo D rot grad f = 0 . θ) las coordenadas polares en el plano dx2 + dy 2 = ds2 = dρ2 + ρ2 dθ2 .Demostrar que para (x.3. P Soluci´ on.(1) Sea R = rot D = ri ∂i y D = f ∂1 + g∂2 + h∂3 . dx = cos θdρ − ρ sen θ dθ y dy = sen θ dρ + ρ cos θ dθ.

∂x ∂x ∂y ∂y ∂z ∂z ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ × = .8. (4) ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ × = × = × = 0. (8) Sean D = (D1 ×D2 ).(6) Veamos como conjeturar esta igualdad: Por una parte D1 × (D2 × D3 ) a en el plano ortogonal a D2 × D3 que esta generado por D2 y D3 . demostrar que ~ + area(OAC) · OB area(OAB) · OC ~ + area(OBC) · OA ~ = 0. (2) D1 × (D2 + D3 ) = D1 × D2 + D1 × D3 .Demostrar el siguiente Teorema de Caratheodory : Dado un tri´ angulo ABC y un punto interior suyo O. ∂x ∂y ∂z ∂y ∂z ∂x ∂z ∂x ∂y (5) iD1 ×D2 ω = iD1 g ∧ iD2 g.. Ind. D2 . Ejercicio 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial por tanto div R = 0 ⇔ d(iR ω) = 0 ⇔ localmente iR ω = dγ (por el Lema de Poincar´ e (3. ω2 = iD2 g e iD ω = ω1 ∧ ω2 .. basta observar que coinciden en cualesquiera ∂xi . ahora bien tambi´ en es ortogonal a D1 .Demostrar las siguientes propiedades: (1) D1 × D2 = −D2 × D1 . (9) (D1 × D2 ) · (D3 × D4 ) = (D1 · D3 )(D2 · D4 ) − (D1 · D4 )(D2 · D3 ). D2 . iR2 ω = d(iD2 g). −D1 · D2 ) y D1 × (D2 × D3 ) = k[(D1 · D3 )D2 − (D1 · D2 )D3 ]. entonces tenemos que div(D)ω = DL ω = d(iD ω) = d(ω1 ∧ ω2 ) = d(ω1 ) ∧ ω2 − ω1 ∧ d(ω2 ) = iR1 ω ∧ ω2 − ω1 ∧ iR2 ω = ω ∧ iR1 ω2 − iR2 ω1 ∧ ω = (D2 · R1 − D1 · R2 )ω. (7) (D1 × D2 ) × D3 + (D2 × D3 ) × D1 + (D3 × D1 ) × D2 = 0.. por lo que λ(D1 · D2 ) + µ(D1 · D3 ) = 0.. Ejercicio 3. por tanto est´ D1 × (D2 × D3 ) = λD2 + µD3 . × = . Como T (D1 . ∂xj . (8) div(D1 × D2 ) = D2 · rot D1 − D1 · rot D2 .Apl´ıquese el apartado (7) del ejercicio anterior a D1 = OA. . ahora veamos que k es constante y vale 1.22)) ⇔ localmente iR ω = d(iD g) ⇔ localmente R = rot D.5. Indicaci´ on.8. D3 ) = (D1 · D3 )D2 − (D1 · D2 )D3 son tensores (ambos hemisim´ etricos en las dos u ´ltimas). µ) es proporcional a (D1 · D3 .196 Tema 3.4. (3) (D1 × D2 ) · D3 = (D2 × D3 ) · D1 = (D3 × D1 ) · D2 . D3 ) = D1 × (D2 × D3 ) y Q(D1 . por tanto (λ. ∂xk . D2 = OB y D3 = OC. (6) D1 × (D2 × D3 ) = (D1 · D3 )D2 − (D1 · D2 )D3 . ω1 = iD1 g. × = . iR1 ω = d(iD1 g).

ρ ρ . son ortonormales y como g. y viendo simultaneamente este ejercicio y el siguiente (3. F = 0. y = ρ sen θ. tendremos que dx = cos θdρ − ρ sen θdθ.8. h s´ olo dependen de ρ. para h = g/ρ. G = . las m´ etricas. D1∇ D2 = λD1 . DiL ∂θ = −∂θL Di = 0. Indicaci´ on. por tanto ρ D1 D2 D1∇ D2 = D1∇ D1 = 0. en coor- denadas polares. D2∇ D2 = − .6. son (1 − ρ2 )(dx ⊗ dx + dy ⊗ dy) + (xdx + ydy) ⊗ (xdx + ydy) = (1 − ρ2 )2 (1 − ρ2 )(dρ ⊗ dρ + ρ2 dθ ⊗ dθ) + (ρdρ) ⊗ (ρdρ) = = (1 − ρ2 )2 dρ ⊗ dρ + (1 − ρ2 )ρ2 dθ ⊗ dθ 1 ρ2 = 2 2 = 2 dρ ⊗ dρ + dθ ⊗ dθ.8. por tanto como en cualquiera de los dos casos gh0 /h = −1/ρ D2 D1∇ D2 − D2∇ D1 = [D1 . D2∇ D1 = µD2 . 3. D2 ] = − . ρ y sabiendo que Di∇ Di · Dj = −Di · Di∇ Dj . tendremos que 1 α = −λ = 0. D2 ] = D1L (h∂θ ) = (D1 h)∂θ = gh0 ∂θ = − . Para x = ρ cos θ. g g √ y D1 = g∂ρ .9. ρ2 as 0 = Di (Dj · Dj ) = 2Di∇ Dj · Dj . [D1 .. (1 + ρ ) g g donde en el primer caso g = 1 − ρ2 y en el segundo g = 1 + ρ2 . (1 − ρ ) g g (1 + ρ2 )(dx ⊗ dx + dy ⊗ dy) − (xdx + ydy) ⊗ (xdx + ydy) = (1 + ρ2 )2 (1 + ρ2 )(dρ ⊗ dρ + ρ2 dθ ⊗ dθ) − (ρdρ) ⊗ (ρdρ) = = (1 + ρ2 )2 dρ ⊗ dρ + (1 + ρ2 )ρ2 dθ ⊗ dθ 1 ρ2 = 2 2 = 2 dρ ⊗ dρ + dθ ⊗ dθ.Demostrar que la m´etrica en el disco unidad (1 − x2 − y 2 )(dx ⊕ dx + dy ⊕ dy) + (xdx + ydy) ⊕ (xdx + ydy) (1 − x2 − y 2 )2 tiene curvatura constante negativa K = −1. Ejercicios resueltos 197 Ejercicio 3. D2 = h∂θ . por tanto en cualquier caso 1 ρ2 E = 2 . pues Di (Di · Dj ) = 0. y comparando con lo anterior D2 λD1 − µD2 = D1∇ D2 − D2∇ D1 = − . dy = sen θdρ + ρ cos θdθ.7). por tanto adem´ D1∇ D1 = αD2 . β = −µ = − . D2∇ D2 = βD1 .

Demostrar que la m´etrica en el plano (1 + x2 + y 2 )(dx ⊕ dx + dy ⊕ dy) − (xdx + ydy) ⊕ (xdx + ydy) (1 + x2 + y 2 )2 tiene curvatura constante positiva K = 1. . D1 . Indicaci´ on. D2 ]∇ D2 ) 1 ∇ D1 = D1 · (D1∇ (βD1 ) + D D2 ) = D1 · ((D1 β)D1 − 2 ) ρ 2 ρ D1 ρ 1 g−1 = 2 − 2 = = ±1.198 Tema 3. ρ ρ ρ2 Ejercicio 3.7.6). Ver el ejercicio anterior (3. Campos tensoriales en un espacio vectorial y podemos calcular la curvatura K = R(D1 . D2 ) = D1 · (D1∇ (D2∇ D2 ) − D2∇ (D1∇ D2 ) − [D1 .8. D2 .8..

Inc.: “Applicable Differential Geometry”. que fue el primero en hacer un tratamiento general de un sistema din´amico y con Georg Friedrich Bernhard Riemann (1826–1866).10.: “A comprehensive introduction to differential geometry”.: “Vectores y tensores con sus aplicaciones”. Ralph and Mardsen. 1975..: “Foundations of Mechanics”. 1988.A. Addison–Wesley Pub. M..R. Bibliograf´ıa y comentarios 199 3. Y. McGraw–Hill. Salamanca.: “Phisica”. Publish or Perish. Ed. Edit.: “Classical Mechanics”.. . Ac Press. Addison– Wesley Iberoamericana.M.M. and Sands.. G. 1987. 1980. L.: “Mec´ anica te´ orica”.: “An introduction to differentiable manifolds and Riemannian geo- metry”. Jesus: “Ecuaciones diferenciales (I)”. F. and Pirani. Boothby. Vol. Crampin.: “Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas hist´ oricas”. R.10. Sin embargo el c´ alculo de tensores no empezar´a a desarrollarse real- mente hasta el a˜ no 1884 en el que se public´o la obra fundamental del italiano G. 1968. Du- nod. 1977. El an´ alisis tensorial naci´ o con J. Goldstein. Feynmann. M. McGraw–Hill. 1982. Ed. Ed.: “Principii di una theoria delle forme differenziale qua- dratiche”.I y III. Spiegel. Leigthton. Ed. 1967. Bibliograf´ıa y comentarios En la composici´ on del tema hemos utilizado los siguientes libros: Abraham. Ricci (1853–1925) Ricci–Curbastro. W. Co. 1979. Milan. Spivak. Univ.: “Geometrie differentielle et systemes exterieurs”. R. ˜oz Diaz. 1977. H. Lagrange (1736–1813). Cambridge University Press. Addison–Wesley.L. Simmons. 5 vols.E. 1884. Universitaria de Santalo Buenos Aires. 1978. Jerrold E. M.A. Choquet–Bruhat. 3.F. que fue el primero en pensar en una geometr´ıa en un n´ umero arbitrario de dimen- siones. Mun ´ .B.

Grasmann (1809–1877).G. extendiendo el t´ermino de “tensor el´astico”.200 Tema 3. que es un tensor que surge de forma natural en el estudio de la elasticidad . covariantes y contravariantes de todos los ´ordenes.Hamilton (1805–1865) y H. Campos tensoriales en un espacio vectorial en la que define los tensores —´el los llama sistemas—. El t´ermino vector fue introducido por W. Por su parte el t´ermino tensor —en vez de sistema de Ricci . Y lo continu´o Elie Cartan (1869–1951) entre otros.R. El mismo Ricci sigui´ o haciendo desarrollos posteriores del c´alculo tensorial junto con su disc´ıpulo Tullio Levi–Civita (1873–1941). como era conocido—. Fin del Tema 3 . fue propuesto por Albert Einstein (1879–1955).

Tema 4 Campos tangentes lineales 4. Llamaremos campo tangente lineal —respectivamente af´ın— en E a las derivaciones D : C ∞ (E) → C ∞ (E). P Como Dxi es af´ın. tales que Dxi = aij xj + bi . Lla- maremos funci´ on af´ın f en E a la suma f = g + a de una funci´on lineal g ∈ E ∗ y una funci´ on constante a ∈ R. Sea D un campo af´ın y veamos como se expresa en un sistema de coordenadas lineales xi de E. tales que Df es lineal (af´ın) para cada f lineal (af´ın). existen aij . por tanto " n # " n # X ∂ X ∂ D= a1i xi + b1 + ··· + ani xi + bn . i=1 ∂x 1 i=1 ∂x n 201 .1. bi ∈ R. Ecuaciones diferenciales lineales Definici´on. Sea E un espacio vectorial real de dimensi´on finita n.

Definici´on..202 Tema 4. una aplicaci´on lineal D : E ∗ → E ∗. P Si Dxi = aij xj . mo asociado a D a la aplicaci´ A : E → E. i=1 ∂x 1 i=1 ∂x n (n+1)–dimensional. . A = (aij ) y b = (bi ) (4. tangente a los hiperplanos {xn+1 = cte}. n X x0n = ani xi + bn . x0 (t. . i=1 o en forma vectorial para X(t) = (x1 (t). Todo campo af´ın n–dimensional. puede considerarse como la restric- ci´ on a un hiperplano (xn+1 = 1) de un campo lineal D. i=1 . . entonces la matriz asociada a la aplicaci´ on lineal A es A = (aij ) y la de D es At . " n # " n # X ∂ X ∂ D= a1i xi + b1 xn+1 + ··· + ani xi + bn xn+1 .1) X 0 (t) = A · X(t) + b. pues la imagen de una funci´ on lineal es una funci´on lineal. Consideremos ahora un intervalo abierto real I y la funci´on x0 : I × E → I . p) = t. . xn (t)). llamaremos endomorfis- on lineal dual de D : E ∗ → E ∗ . como a menudo la llamaremos ED lineal— n X x01 = a1i xi + b1 . Llamaremos autovalores de un campo tangente lineal D a los autovalores de su endomorfismo asociado A. Todo campo tangente lineal D define por restricci´on. Definici´ on. Dado un campo tangente lineal D. . . en un sistema de coordenadas lineales xi . Campos tangentes lineales y sus curvas integrales satisfacen el sistema de ecuaciones diferenciales lineales —o.

Una funci´ olo si para cada t ∈ I.2) . ·) = ai (t)xi + bi (t). a I × E mediante x0 . . i=1 En estos t´erminos tenemos que si E ∈ D(I × E) es af´ın relativo a x0 . x1 (t). Diremos que una funci´ on f ∈ C ∞ (I × E) es lineal relativa a x0 —respectivamente af´ın relativa a x0 —. junto con x0 . x1 . . . X x0n = anj (x0 )xj + bn (x0 ). la funci´on f (t. entonces satisface el sistema de ecuaciones diferenciales en I × E x00 = 1 X x01 = aij (x0 )xj + b1 (x0 ) (4. es una curva integral de E. 4. . Diremos que un campo E ∈ D(I × E) es lineal (af´ın) relativo a x0 si: a) Ex0 = 1. . es lineal (af´ın). a I × E para definir el sistema de coordenadas (x0 . . es decir es un campo subido de ∂/∂t ∈ D(I). existen funciones aij . . ·) : E → R.. . Ecuaciones diferenciales lineales 203 Definici´ on. . xn ). xn en E y sub´amoslas. . Consideremos un sistema de coordenadas lineales x1 . i=1 por tanto quitando la t n X f= ai [x0 ]xi + bi [x0 ]. xn (t)). . Ef es lineal (af´ın) relativa a x0 . si para cada t ∈ I. . ∂x0 i=1 j=1 ∂xi y si X : J → I × E X(t) = (x0 (t). b) Para cada funci´ on f lineal (af´ın) relativa a x0 . .. bi : I → R tales que   n n ∂ X X ∂ E= +  aij (x0 )xj + bi (x0 ) . . on f es af´ın relativa a x0 si y s´ n X f (t. .1. .

1 Con absoluto rigor aqu´ı deber´ıa decir af´ın y no lineal.. es continuo. . a cualquier sistema de este tipo aut´ onomo o no.3) y las del tipo (4. p) ∈ I × E. .2) satisfaciendo X(t0 ) = (t0 . . entonces X : J → I × E.204 Tema 4. λ). definida por X(t) = (t. En este tema estudiaremos las ecuaciones diferenciales no aut´ono- mas del tipo (4. . p). En general llamaremos ecuaci´ on diferencial lineal (EDL). p) ∈ I ×E. xn (t)).3) φ0 (t) = A(t)φ(t) + b(t).3) satis- faciendo φ(t0 ) = p.. i=1 o en forma matricial para A(t) = (aij (t)) y b(t) = (bi (t)) (4. φ(t) = (x1 (t). φ(t)) es soluci´ on de (4. p). Rec´ıprocamente si J ⊂ I y φ : J → E es una soluci´on de (4. . Campos tangentes lineales Adem´ as se tiene que si esta soluci´ on satisface las condiciones iniciales X(t0 ) = (t0 . satisface el sistema de ecuaciones diferenciales lineales1 no aut´ onomo n X x01 = aij (t)xj + b1 (t).1). J ⊂ I y la aplicaci´ on φ : J → E. tendre- mos que el grupo uniparam´etrico local asociado τ . entonces x0 (t) = t. por tanto como consecuencia del teorema de continuidad del grupo uniparam´etrico de E —ver el tema II—. . n X x0n = anj (t)xj + bn (t). que verifica X(t0 ) = λ = (t0 . existe una u ´nica curva integral m´axima de E X(t) = τ (t − t0 . . . i=1 . que consideraremos como un caso particular en el que A y b son constantes. Si las aij y las bi son continuas entonces E es localmente lipchiciano en E uniformemente en I. pero es habitual encontrar este abuso del lenguaje en los textos. Se sigue entonces que para cada λ = (t0 .

Existencia y unicidad de soluci´ on Hagamos antes un inciso para dar algunas definiciones y resultados relativos a la derivaci´ on e integraci´ on de curvas en un espacio de Banach. Adem´ as si las aij y las bi son de clase k.2. cosa que hasta ahora no se ha justificado. al mismo tiempo que demostramos que J = I. y viene dada por las n u´ltimas compo- nentes de (t. Definici´ Llamaremos curva en B a toda aplicaci´ on φ : I → B. Diremos que una curva φ tiene primitiva si existe otra ψ : I → B tal que ψ 0 = φ.3) satisfaciendo φ(t0 ) = p.2. Sea B un espacio de Banach sobre el cuerpo K = R ´o C. on. nos permitir´a ofrecer una interpretaci´ on mas general del resultado. h→0 h que denotaremos φ0 (t) ∈ B. entonces φ es de clase k+1 en J. Por lo tanto y cuyo dominio de definici´ hay una u ´nica soluci´ on φ : J → E. . donde I es un intervalo abierto real. No obstante vamos a dar una demostraci´ on alternativa. λ)). Proposici´ on 4. τ (t0 . 4. λ) = I(λ) − t0 .1 Toda curva continua tiene primitiva y dos primitivas de la misma curva difieren en un elemento de B. Diremos que una curva φ es diferenciable en t ∈ I si existe el φ(t + h) − φ(t) l´ım . que aunque b´asicamente repite los mismos argumentos que vimos en el tema II. de (4. entonces es continua en t. 4. φ(t)) = X(t) = τ (t. Es f´acil ver que si φ es diferenciable en t. Existencia y unicidad de soluci´ on 205 on es J = I(τ (t0 .

como Z d φ(t)dt = ψ(d) − ψ(c). .206 Tema 4. si A ∈ Mn (A) y x ∈ An . De esta forma y sabiendo que tanto A como An como Mn (A) son espacios de Banach sobre K. . c. Z d Z d Z d [α1 φ1 (s) + α2 φ2 (s)]ds = α1 φ1 (s)ds + α2 φ2 (s)ds. Cada A ∈ Mn (A) define un endomorfismo A : An → An . entonces Z d Z d φn (t)dt → φ(t)dt. Proposici´ on 4. c c c b) Para c < d. . d]. Definimos la integral de φ. Sea φ continua y ψ una primitiva suya. c c Sea A una ´ algebra de Banach sobre K = R ´o C. Z d Z d k φ(t)dt k ≤ k φ(t) k dt. . i=1 para las que se tiene. . se tiene: a) linealidad. que k A · x k≤k A k · k x k .2 Dados α1 . c Las propiedades b´ asicas de la integraci´ on son las siguientes. φ curvas continuas en I. entre los extremos c. tenemos el siguiente resultado. d ∈ I y φn . con t´erminos en A—. Podemos definir las normas en An y Mn (A) n X k (x1 . d ∈ I. c c c) Si φn → φ uniformemente en [c. xn ) k= k xi k k A k= sup{k Ax k : k x k= 1}. con el producto habitual entendiendo x como vector columna. x → A · x. α2 ∈ K. Campos tangentes lineales Definici´on. y consideremos los K–espacios vectoriales An y Mn (A) —anillo de las matrices de orden n.

c = m´ tendremos que en J k φ1 (t) − φ0 (t) k ≤ c. pues Z t φ(t) = a + [A(s) · φ(s) + b(s)]ds. b = m´ ax{k φ1 (t) − a k: t ∈ J}. Demostraci´ on φm : I → An recurrentemen- on. por tanto φ es continua.4) se sigue que φ es la soluci´on buscada. t0 y si llamamos ax{kt − t0 k : t ∈ J}. k A(s) k≤ k. k φ2 (t) − φ1 (t) k ≤ kc|t − t0 | ≤ c(kb). |t − t0 |m (kb)m k φm+1 (t) − φm (t) k ≤ k m c ≤c . Existencia y unicidad de soluci´ on 207 Teorema 4. y sean A : I → Mn (A) y b : I → An continuas. con t0 ∈ J. Por tanto en J (para t ≥ t0 ) Z t k φm+1 (t) − φm (t) k ≤ k k φm (s) − φm−1 (s) k ds. verificando φ(t0 ) = a. Tomamos φ0 (t) = a y Z t (4. En- tonces existe k > 0 tal que en J. . existe una u ´nica curva φ : I → An . Adem´ as de (4. de la forma siguiente. uniforme en cada compacto. |t − t0 |2 (kb)2 k φ3 (t) − φ2 (t) k ≤ k 2 c ≤c .4) φm+1 (t) = a + [A(s) · φm (s) + b(s)]ds. Definamos la sucesi´ te. 4.2. Entonces para cada t0 ∈ I y a ∈ An .. φ0 (t) = A(t)φ(t) + b(t).3 Sea I un intervalo abierto de R. m! m! Por tanto existe el l´ım φm = φ. t0 . 2 2 . t0 Consideremos ahora un intervalo compacto J ⊂ I.

tal que f (t1 ) = m´ax{f (s) : s ∈ [t0 . t]. |a| ≤ r}. p)xj (t. lo tenemos cuando A = C. con t0 ∈ J. . fi ∈ C r (K) y hij . p) = hij (t. . Si existiese otra soluci´on ψ. p).4 Sea K un compacto de Rm e I un intervalo abierto real. t0 De esta forma. Corolario 4. . Un caso particular importante. Campos tangentes lineales Veamos ahora la unicidad. satisfaciendo xi (t0 . para K compacto de m R . tendr´ıamos que para Z = φ − ψ. n. j=1 para i = 1. funciones de clase r. con la norma de la convergencia uniforme de la funci´on y todas sus derivadas k f k = 2r sup{|Da f (x)| : x ∈ K.5) x0i (t. se tendr´ıa que en cada compacto J de I. t]}. . t0 y para f (t) = k Z(t) k. demostrando que la frontera del conjunto {t ∈ I : f (t) = 0} es vac´ıa. ·) = fi . que utilizaremos en las pr´oximas lec- ciones. Adem´ as X ∈ C r (I × K). p) + gi (t. Z t Z(t) = [A(s) · Z(s)]ds. Sean t0 ∈ I. Otro caso particular interesante es A = C r (K). . . . soluci´ on de n X (4. tendr´ıamos que Z t1 f (t1 ) ≤ k f (s)ds ≤ k(t1 − t0 )f (t1 ). gi : I × K → R.208 Tema 4. Z t f (t) ≤ k f (s)ds. Entonces existe una u ´nica aplicaci´ on X = (x1 . t0 y tomando t tal que (t−t0 )k < 1 y t1 ∈ [t0 . xn ) : I × K → Rn . En estos t´erminos tenemos el siguiente resultado. . se concluye que Z = 0. .

5) satisfaciendo xi (t0 . Que X es de C r (I × K) es consecuencia de que φ : t ∈ I → F (t. son de C r . Existencia y unicidad de soluci´ on 209 Demostraci´ on. ·). bi : I → C r (K). es continua. por la unicidad. Observemos que si las funciones son de C ∞ . ·) ∈ C(K).4). on de (4. definidas por bi (t) = gi (t. y aplicar (4. Basta considerar aij . aij (t) = hij (t. es continua si y s´ olo si F : I × K → R. ´ltimo observemos que si las fi ∈ C r (U ) con U abierto de Rn y Por u las hij . gi : I × U → R. Para ello basta considerar soluci´ un recubrimiento por compactos de U y en cada compacto considerar la soluci´ on de (4. una en I × U.3) para A = (aij ) y b = (bi ). 4. ·) = fi . ·). . entonces existe una u ´nica X : I × U → Rn . entonces son de C r para todo r.2. Tales soluciones definen. por tanto X es de C r para todo r y consecuentemente de C ∞ .

6). φn ). . . .210 Tema 4.3. Como existen c1 . . . Denotemos con E[A] el conjunto de las soluciones φ de (4. . Campos tangentes lineales 4. La denotaremos con Φ = (φ1 . . . tendremos que φ y P ci φi coinciden en t0 . . por K entenderemos R o´ C indistintamente y A : I → Mn (K) y b : I → Kn son continuas.5 E[A] es un K–espacio vectorial n–dimensional.6) tales que φi (t0 ) = αi . Por tanto las soluciones φi son independientes. . . on 4. Llamaremos matriz fundamental de (4. . φn del teorema ci´ anterior. Entonces para cada t0 ∈ I existen φ1 . cuyas columnas sean una base de E[A]. Llamaremos sistema fundamental de soluciones de la ecua- on (4. cn ∈ K tales que α = ci αi .6). pero por la unicidad de soluci´ on se tendr´a que φ = ci φi . 4. Consideremos ahora el caso particular de sistema lineal de ecuaciones diferenciales —que llamaremos homog´eneo— para el que b = 0. .6) y sea α = φ(t0P ).6) a cualquier matriz de fun- ciones en I. a cualquier base de E[A]. Definici´ on. φn soluciones de (4. αn ∈ Kn independientes. . como la φ1 . . . P Pc1 .3. . El sistema homog´ eneo. Proposici´ Demostraci´ on. Es decir vamos a analizar las soluciones φ : I → Kn que verifican (4. Consideremos φ una soluci´ Pon de (4. . . Se tiene el siguiente resultado.6) φ0 (t) = A(t)φ(t). . Veamos en- tonces que es de dimensi´ on n. . Estructura de las soluciones A lo largo de esta lecci´on I es un intervalo abierto de R. Consideremos α1 . cn ∈ K son tales que Si ci φi = 0. . entonces en t0 tendremos que ci αi = 0 de donde se sigue que los ci = 0. Que es un espacio vectorial es obvio. . . Vea- mos que las φi son base de E[A]. .1.

3.6). son independientes. φn es una base de E[A]. Existe un t ∈ I. . φn soluciones de (4.6). Entonces son equi- valentes: 1. . entonces en Re[φ1 ].2 Sean Φ y Ψ matrices de funciones continuas en I. Llamaremos ecuaci´ on diferencial matricial asociada a (4. φn (t) es una base de Kn . . Definici´ on. . entonces (Φ · Ψ)0 (t) = Φ0 (t) · Ψ(t) + Φ(t) · Ψ0 (t). . . .3.6) si y s´ olo si X = Re[φ] e Y = Im[φ] son soluciones reales. . Im[φ1 ]. φn (t) es una base de Kn . .3. . para el que φ1 (t). on. . entonces Φ−1 es dife- renciable en t y su derivada es (Φ−1 )0 (t) = −Φ−1 (t) · Φ0 (t) · Φ−1 (t).6) es soluci´on de (4. Demostrar: a) Φ = (ϕij ) es diferenciable en t ∈ I si y s´ olo si cada ϕij lo es. φ1 (t). Demostrar que: a) φ = X + iY es una soluci´ on compleja de (4. .6) a (4. . . . c) Si Φ es diferenciable en t y Φ(t) es no singular. y Φ0 (t) = (ϕ0ij (t)). .3. Demostraci´ φ1 (t). . . . . φ1 . . .7) Φ0 (t) = A(t) · Φ(t). . . hay un sistema fundamental real. Para cada t ∈ I. b) Si Φ y Ψ son diferenciables en t ∈ I. Obviamente toda matriz fundamental de (4. nos interesar´a caracterizar las soluciones de (4. Ejercicio 4.7) que sean fundamentales. Proposici´ on 4. i) ⇒ ii) Basta demostrar que para cada t ∈ I. .1 Supongamos que A(t) es real. b) Si φ1 .6). pues dada una tendremos todas las soluciones de (4. .6 Sean φ1 . φn (t). Re[φn ]. . φn es un sistema fundamental complejo para (4. Im[φn ]. 4. . . 2. Estructura de las soluciones 211 Ejercicio 4.7) y como a nosotros nos interesan las matrices fundamentales.

ψn ). . . La soluci´ on de (4. p)] = (t + r. .7) es una matriz fundamental de olo si para cada t ∈ I. Observemos que si Φ = (φ1 .3. entendiendo p como vector columna. Adem´ as fijada una matriz fundamental Φ. Ejercicio 4. entonces Ψ = Φ · B.6) que satisface φ(t0 ) = p. Pero como las φi (t) son independientes se sigue que las ci = 0. P P Supongamos que existen ci ∈ K tales que ci φi = 0. . se sigue de la unicidad de soluci´on que ci φi = 0. iii) ⇒ i) Basta demostrar que φ1 . det Φ(t) 6= 0 y si y s´ (4. Proposici´ on 4. entonces el grupo uniparam´etrico del campo E asociado a (4. . . P tambi´en es fundamental. Campos tangentes lineales P Sea t ∈ IPy supongamos que existen ci ∈ K tales que ci φi (t) = 0. entonces ci φi y la curva constante 0 son solucionesP de (4.9 Si Φ es una soluci´ [det Φ(t)]0 = traz A(t) · det Φ(t). constante y no singular. entonces ci φi (t) = 0. cualquier otra es de la forma Φ · B. .7 Una soluci´ on Φ de (4. Φ(t + r) · Φ−1 (r) · p).7) y t ∈ I on 4.3 Demostrar que si K = R y Φ es una matriz fundamental real de (4. . Pero como las φi son independientes se sigue que las ci = 0.6). . . .6) es X[t.6) que coinciden en t.6) si y s´ olo si existe un t ∈ I para el que det Φ(t) 6= 0. Se tiene entonces el siguiente resultado.212 Tema 4. Adem´ as toda matriz fundamental es de esta forma para alguna B constante no singular —la matriz cambio de base—. φn son independientes. Proposici´ on de (4. pues Ψ = (ψ1 . siendo las ψi = bij φj base de E[A].8 Si Φ es una matriz fundamental y B es constante y no singular. φn ) es fundamental. para alguna B constante no singular. Corolario 4. para un t0 ∈ I y p ∈ Kn es φ(t) = Φ(t) · Φ−1 (t0 ) · p. . entonces Φ · B tambi´en es fundamental. . y B es una matriz de orden n. (r.

Si Φ = (ϕij ).3. entonces se demuestra por inducci´on que . 4. Estructura de las soluciones 213 Demostraci´ on.

0 ϕ012 ϕ01n .

.

.

.

.

.

ϕ11 .

··· .

ϕ11 .

ϕ12 ··· ϕ1n .

.

.

ϕ21 ϕ22 ··· ϕ2n .

.

.

ϕ21 ϕ22 ··· ϕ2n .

.

0 [det Φ] = .

. + · · · + .

.

. . .... .

. . . . .... .

.

.. .

.

. . . .

.

.

. .

. . . .

.

.

ϕn1 ϕn2 ··· ϕnn .

.

ϕ0 ϕ0n2 ··· ϕ0 .

ϕ0n ) = aik (ϕk1 . k=1 por lo que tendremos que . .7) que n X ϕ0ij = aik ϕkj . . n1 nn ahora bien se sigue de (4. . . . . . k=1 y por tanto para cada i n X (ϕ01 . ϕkn ). .

.

.

a11 ϕ11 a11 ϕ12 .

··· a11 ϕ1n .

.

.

ϕ21 ϕ22 ··· ϕ2n .

.

0 [det Φ] = .

.. . .

+ · · · + .

. . .. .

.. . . . .

.

.

.

ϕn1 ϕn2 ··· ϕnn .

.

.

.

ϕ11 .

ϕ12 ··· ϕ1n .

.

.

ϕ21 ϕ22 ··· ϕ2n .

+.

. .

.

. . . . ...

. . .

.

. . . .

.

.

ann ϕn1 ann ϕn2 ··· ann ϕnn .

el det[Φ(t0 )] = a + bi.6). Corolario 4. det(Φ · B) = det Φ · det B 6= 0. tal que para t0 ∈ I. Nota 4. Φ0 = A · Φ.7).10 Si A es real y Φ es una soluci´ on de (4. Adem´as como en I. por tanto (Φ · B)0 = A · Φ · B.8) es: Si Φ es fundamen- tal. = traz A · det Φ. . tenemos que Φ · B es fundamental.11 Una demostraci´ on alternativa de (4. entonces en I. es decir que Φ · B es soluci´on de (4. entonces Rt traz A(s)ds det[Φ(t)] = e t0 (a + bi).

6).8) Ψ0 = −A∗ · Ψ. y como las columnas de Φ son independientes para cada t. Campos tangentes lineales Sean ahora Φ y Ψ fundamentales y definamos en I. Definici´ on. entonces olo si Φ∗ · Ψ es constante y no singular. por tanto si llamamos Ψ = (Φ−1 )∗ . tendremos que las columnas de B0 son nulas para cada t.6). Recordemos que si Φ es fundamental para (4. pues esta lo determina ya que. entonces (Φ−1 )∗ es fun- damental para (4. por tanto Φ · B0 = 0.8) se sigue que si Φ es fundamental para (4.6). Obviamente el adjunto del adjunto de (4. tendremos que (4. Ψ lo es para (4. Esto nos sugiere definir el nuevo sistema lineal. Entonces Φ · B = Ψ y A · Ψ = Ψ0 = (Φ · B)0 = Φ0 · B + Φ · B0 = A · Φ · B + Φ · B0 = A · Ψ + Φ · B0 . y por tanto B es constante. Proposici´ on 4. Nota 4.6) al sistema (4.6) es (4.9) φ0 (t) = −A(t)∗ · φ(t). B · Φ no es fundamental en general.9).214 Tema 4.6). que llama- remos adjunto del sistema (4. B = Φ−1 · Ψ. entonces (Φ−1 )0 = −Φ−1 · Φ0 · Φ−1 = −Φ−1 · A.13 Si Φ es una matriz fundamental para (4. b) Dos sistemas homog´eneos distintos no pueden tener una matriz fundamental com´un. Veremos qu´e campo tangente hay detr´as de esta ecuaci´ on en la lecci´ on (4.6).9) si y s´ .12 Observemos que: a) Si Φ es fundamental y B es constante. Adem´as de (4. A = Φ0 · Φ−1 .

∂x ∂y que tiene a x2 + y 2 como integral primera.3. es decir buscamos las soluciones de (4. . Ejemplo 4. El sistema no homog´ eneo.6). por lo que para cualquier soluci´ on (x(t). entonces para cada matriz fundamental Φ de (4.14 Si A = −A∗ . y(t)) x2 (t) + y 2 (t) = cte Ejemplo 4. Como Φ∗−1 es fundamental para (4.6) se tiene que Φ∗ · Φ es constante. 4. Corolario 4. z 0 (t) −1 1 0 z(t) que corresponde al campo ∂ ∂ ∂ (y + z) − (x + z) + (y − x) .9).1 Por ejemplo consideremos el sistema de R2  0     x (t) 0 1 x(t) = y 0 (t) −1 0 y(t) el cual corresponde al campo de los giros ∂ ∂ y −x .3.3.2 Consideremos el sistema de R3  0     x (t) 0 1 1 x(t) y 0 (t) = −1 0 −1 y(t) . es fundamental para (4. Estructura de las soluciones 215 Demostraci´ on. ∂x ∂y ∂z que tiene a x2 + y 2 + z 2 como integral primera.9) si y s´olo si B es constante no singular.10) φ0 (t) = A(t) · φ(t) + b(t).3. Consideremos ahora el caso no homog´eneo. por tanto para cada soluci´ on φ de (4.2.7) que Ψ = Φ∗−1 · B. 4. se sigue de (4. k φ(t) k2 es constante.

r .216 Tema 4. nos preguntamos si habr´ a alguna soluci´ on de (4. b = Φ · Z 0.10) de la forma φ = Φ · Z.6).6). de donde se sigue que. Y si lo que queremos es la soluci´ on que satisface la condici´ on φ(r) = α ∈ Kn .10) que verifica φ(r) = 0. es la soluci´ on de (4. por tanto fijado un r ∈ I y definiendo Z t Z(t) = Φ−1 (s) · b(s)ds. r tendremos que φ = Φ · Z. entonces basta considerar la soluci´ on ψ de (4. que satisface ψ(r) = α y definir Z t φ(t) = ψ(t) + Φ(t) Φ−1 (s) · b(s)ds. Si la hubiera tendr´ıa que verificarse A · Φ · Z + b = A · φ + b = φ0 = Φ0 · Z + Φ · Z 0 = A · Φ · Z + Φ · Z 0. Campos tangentes lineales Si Φ es una matriz fundamental para (4.

tiene determinante no nulo. .. . = ∆0 · Y + ∆ · Y 0 . con todo 0 salvo en el lugar i que tienen un 1. tenemos que rang(ϕji (t)) = m —pues podemos extender φ1 .6). de t. con 1 ≤ m < n.6) si y s´ olo si A · ∆ · Y = A · X = X 0. φ1 . . . φ2 . Entonces como para cada t ∈ I. . . En tal caso podr´ıamos reducir nuestro sistema lineal a uno de orden n − m de la siguiente forma: Pongamos φi = (ϕji ) como vectores columna. . . .7)—. independientes. Consideremos X(t) = ∆(t) · Y (t)..     . en )   φ11 φ12 ··· φ1m 0 ··· 0  φ21 φ 22 · · · φ2m 0 ··· 0  . . . . .   .2 · · · φ m+1.. φn1 φn2 ··· φnm 0 ··· 1 donde las columnas ei son constantes.. φm a una base de E[A] y aplicar (4.... φm . . entonces existe un menor de orden m en la matriz (ϕji (t)) —que por comodidad podemos suponer que es el formado por las m primeras filas— con determinante no nulo.. . ... . . Consideremos la matriz —por columnas—.1 φ m+1. . . Reducci´ on de una EDL 217 4. para el que el mismo menor —que llamaremos Φ1 —. em+1 . entonces X es soluci´ on de (4.m 1 ··· 0   . . . Reducci´ on de una EDL Supongamos ahora que conocemos m soluciones de (4. 4. . . ... . φm ∈ E[A].. . . . Ahora nos olvidamos de I y nos quedamos con J. . Por continuidad se sigue que existe un entorno J ⊂ I. .4. . . . . . . . .4. =   φ m+1. ∆ = (φ1 .

Es decir el primer sistema de ecuaciones nos permite despejar las yj0 —para j = 1. . . . . Campos tangentes lineales Llamemos por comodidad         Φ1 0 A1 A2 Φ1 Y1 ∆= . Y = . n X yn0 = bnk yk . Y20 = A4 · Y2 − Φ2 · Y10 = = [A4 − Φ2 · Φ−1 1 · A2 ] · Y2 .218 Tema 4. k=m+1 que es un sistema lineal de orden n − m. Φ2 E A3 A4 Φ2 Y2 entonces   A2 · Y2 A · ∆ · Y = A · φ · Y1 + A4 · Y2 Φ1 · Y10   ∆0 · Y = φ0 · Y1 = A · φ · Y1 . . . . . A= .k yk . . . m— en funci´on de las ϕij las aij y las yk —para k = m+1. Por tanto el segundo sistema queda como un sistema lineal de la forma n X 0 ym+1 = bm+1. ∆·Y0 = Φ2 · Y10 + Y20 por tanto X = ∆ · Y es soluci´ on de (4. k=m+1 .6) si y s´olo si Φ1 · Y10     A2 · Y2 = A4 · Y2 Φ2 · Y10 + Y20 es decir Y satisface el sistema de ecuaciones Y10 = Φ−1 1 · A2 · Y2 . φ= . n—..

Nos preguntamos ahora si para n ∈ N y K = C esto tambi´en es cierto. verificando x(a) = b. m=1 m! podemos dar la siguiente definici´ on. m=1 m! Se sigue que exp[A] est´ a bien definida pues las sumas parciales forman una sucesi´ on de Cauchy. Exponencial de matrices 219 4. Para esta norma se tiene que k A · B k ≤ k A k · k B k. Definici´on. ya que p+q p+q X Am X k A km k k≤ . ∞ X xm ex = 1 + .5. Exponencial de matrices on de x0 = λx. m=p+1 m! m=p+1 m! . y Mn (K) es un ´algebra de Banach —cualquier otra norma matricial vale para lo que estamos viendo—. definimos la exponencial de A como ∞ X Am eA = exp[A] = E + . Para cada n ∈ N y para cada matriz A ∈ Mn (K).5. Por E entenderemos la matriz unidad. Recordando ahora que para cada x ∈ R. es Para n = 1 y K = R. la soluci´ Rt λ(s)ds x(t) = be a . en particular para λ constante es x(t) = b e(t−a)λ . Pero antes necesitamos saber como definir la exponencial de una matriz compleja. Y por una serie de matrices entenderemos el l´ımite de sus sumas parciales. 4. con la norma k A k = sup{k Ax k2 : k x k2 = 1}.

3 Dada una matriz A. b) (exp[A])−1 = e−A .5.15 Sea A : I → Mn (K).2 Demostrar que si A y B son matrices que conmutan. continua y t0 ∈ I. exp[B(t0 )] = E. para la que se tiene Z t Φ(t) = E + A(s) · Φ(s)ds. Demostraci´ on.1 Demostrar que k eA k ≤ ekAk . t→0 t Ejercicio 4. En el siguiente resultado veremos que para ciertos sistemas lineales podemos dar una matriz fundamental a trav´es de la exponencial.5. t0 Como vimos en (4. entonces exp[B(t)] es diferenciable y satisface exp[B(t)]0 = A(t) · exp[B(t)] . Si la primitiva B de A para la que B(t0 ) = 0. Consideremos la siguiente sucesi´on de curvas Φ0 (t) = E. c) Si P es no singular. satisface que AB = BA en todo I. Teorema 4. Campos tangentes lineales Ejercicio 4. y para m ≥ 1 Z t Φm (t) = E + A(s) · Φm−1 (s)ds.5. entonces eA+B = eA · eB . Ejercicio 4. entonces −1 eP·A·P = P · eA ·P−1 .3). se sigue que Φm converge uniformemente en cada compacto a una Φ. t0 . demostrar que: a) exp[A] es no singular.220 Tema 4. aunque en general eso no es cierto. Y que etA −E l´ım = A.

EDL con coeficientes constantes 221 Ahora como A · B = B · A.7). demostrar que para cada r. r 4. on de (4.6. y sus curvas integrales satisfacen la ecuaci´ que es (4. 2 m! por lo tanto Φ(t) = exp[B(t)]. se sigue f´ acilmente que que para m ∈ N [B(t)m ]0 = mA(t) · B(t)m−1 . EDL con coeficientes constantes En esta lecci´ on estudiaremos el grupo uniparam´etrico de un campo lineal D ∈ D(E). m t0 Se sigue entonces que Φ0 (t) = E. o en forma integral que ´ t B(t)m Z = A(s) · B(s)m−1 ds. 4. B(t)2 B(t)m Φm (t) = E + B(t) + + ··· + ..5. .6. . En un sistema de coordenadas lineales xi tendremos que " n # " n # X ∂ X ∂ D= a1i xi + ··· + ani xi .4 Si Φ es una soluci´ Z t det[Φ(t)] = det[Φ(r)] · exp[ traz A(s)ds]. . Φ1 (t) = E + B(t). t ∈ I Ejercicio 4.6) con A = (aij ) una matriz constante. i=1 ∂x 1 i=1 ∂x n on diferencial lineal φ0 = A · φ.

5.16 Dada una matriz constante A. q. entonces su generador infinitesimal es un campo tangente lineal. son isomorfismos lineales.222 Tema 4.1 Rec´ıprocamente demostrar que si Xt : E → E es un grupo uni- param´etrico de isomorfismos lineales. p) = Φ(t) · p = etA ·p. Tpq (E)—. Como consecuencia tenemos que el grupo uniparam´etrico de D es X : R × E → E. se tiene que Φ(t) = etA es una matriz fundamental para el sistema lineal φ0 = A · φ. y es tal que los difeomorfismos Xt = etA : E → E. Nota 4.2). X(t. cuando r → 0 Φ(t + r) − Φ(t) erA −E tA = · e → A · etA = Φ0 (t). define un campo tangente lineal can´ campo lineal en cada espacio vectorial de tensores p. Yt [ω] : E → R . pues e(t+r)A = erA · etA y por tanto. para cada ω ∈ E ∗ .6. Es una consecuencia inmediata de (4. cuyo grupo uniparam´etrico Yt est´ a definido de la forma siguiente para cada ω ∈ E∗ Yt : E ∗ → E ∗ . tenemos por (4. Si consideramos una base ei de E y su base dual xi y escribimos D y E en los correspondientes sistemas de coordenadas xi y vi —para ei ∈ E → vi ∈ E ∗∗ el isomorfismo can´onico—. Campos tangentes lineales Teorema 4. E=  bij vj  . Yt [ω](x) = ω[X−t (x)].17 Todo campo tangente lineal D.7) que Φ es fundamental. con grupo uniparam´etrico onico E en E ∗ —realmente un Xt . r r y como det Φ(0) = 1 6= 0. tendremos que     n n X X ∂ X X ∂ D=  aij xj  .15). j=1 ∂xi j=1 ∂vi . pero en este caso la demostraci´ on se sigue sin dificultad del ejercicio (4. Demostraci´ on. Ejercicio 4.

4. es decir que la ecuaci´ on diferencial definida por E es la adjunta —ver (4.3 Demostrar que si λ es un autovalor de A con autovector aso- ciado v. de la definida por D. 0). 1. i=1 ∂x i Demostrar el Teorema de Liouville para campos lineales: “La velocidad de dilataci´on de un volumen B por el flujo Xt de un campo D en el instante 0.6. por tanto φ es una soluci´on compleja en general. es soluci´ Nota 4. 0.6. Ejercicio 4. aunque A sea real λ puede ser compleja. on de φ0 = A · φ.18 Debemos observar que. Ejercicio 4. es la integral de la divergencia de D en el volumen”. EDL con coeficientes constantes 223 y para A = (aij ) y B = (bij ) se tiene que el coeficiente i. pero su parte real y su parte imaginaria son soluciones reales. 1). (0. 8 0 −a en el instante t = 2. . P c) La divergencia de un campo D = fi ∂i es n X ∂fi div D = . (0. entonces φ(t) = etλ v. por el flujo del sistema lineal   0 3 1 φ0 = 1 a 10  · φ. b) Calcular el volumen en el que se transforma el cubo definido por 0 y los vectores de la base (1. j de exp[tB] es Yt [xi ](ej ) = xi (X−t [ej ]).6. de donde se sigue derivando y tomando el valor en 1 que B = −A∗ . que es el coeficiente j. en el ejercicio anterior. i de e−tA . 0. Y demostrar que si la div D = 0 entonces el flujo conserva vol´ umenes. 0).2 a) Demostrar que det[etA ] = et(traz A) .9)—.

. .. . son polinomios en t de grado menor o igual que mi − 1..   . ..      tλ . . en tal caso tendremos que una matriz fundamental real Φ de φ0 = A · φ es −1 Φ(t) = etA = etP·J·P = P · etJ ·P−1 .     tλ (mr −1  e r pr (t)  . y por tanto tambi´en es fundamental —aunque en general compleja— Ψ(t) = P · etJ . . 0     e r pr (t)  etλr pr (t) donde los pi (t). Se sigue que etJ es diagonal por cajas   1 0 0 ··· 0  t  1 0 ··· 0  t2  etJi = etλi etD = etλi  2 t 1 ··· 0   .19 Si J es la matriz can´ onica de Jordan (ver 5.. de orden mi menor o igual que la multiplicidad de λi .i−1 = 1 y cij = 0 en el resto. entonces existe P no singular tal que A = P · J · P−1 ..277) asociada a A. . entonces Ji = λi . .. . . Y si mi = 1. .    etλ1 p0 (t)   tλ1 1    e p1 (t)   Z(t) =   . Proposici´ on de φ0 = A · φ si y s´ on 4. Ahora bien J es una matriz diagonal por cajas Ji = λi E + D. . para i = 1. .224 Tema 4.. y como consecuencia se tienen f´ acilmente los siguientes resultados. r.  . .20 X es soluci´ olo si es de la forma X = PZ con Z de la forma (m −1   etλ1 p1 1 (t)  . .. donde D = (cij ) es de la forma ci. .    . .   tmi −1 t2 (mi −1)! · · · 2 t 1.1 de la p´ag. Campos tangentes lineales Nota 4. r. para i = 1.

4.6. EDL con coeficientes constantes 225

on 4.21 La matriz fundamental Ψ(t) = P · exp{tJ} = (ψij ) de
Proposici´
φ0 = Aφ, es de la forma

ψij (t) = pij (t) etλk ,

si m0 + · · · + mk−1 < j ≤ m0 + · · · + mk para k = 1, . . . , r, m0 = 0 y
donde los pij son polinomios de grado ≤ mk − 1.

A continuaci´
on daremos una importante aplicaci´on de la proposici´on
(4.20).

Corolario 4.22 Si los autovalores de A tienen parte real negativa (posi-
on X de φ0 = Aφ se tiene
tiva), entonces para toda soluci´

l´ım X(t) = 0 ( l´ım k X(t) k= ∞).
t→∞ t→∞

Demostraci´ on. Las soluciones de φ0 = Aφ son de la forma X = PZ,
con Z dada en (4.20), por tanto como P es invertible

k P−1 k−1 · k Z(t) k ≤ k X(t) k ≤ k P k · k Z(t) k .

Ahora bien si los autovalores de A tienen parte real negativa entonces
Z(t) → 0 como consecuencia de (4.20) y de que tk eat → 0, para todo
k y a < 0. Y si la tienen positiva k Z(t) k→ ∞, cuando t → ∞, porque
eat → ∞ para a > 0.
Rec´ıprocamente se tiene.

on 4.23 Si las soluciones de φ0 = Aφ, satisfacen X(t) → 0
Proposici´
cuando t → ∞, entonces los autovalores de A tienen parte real negativa.
Y si para toda soluci´on X se tiene que k X(t) k→ ∞, cuando t → ∞,
entonces las partes reales de todos los autovalores son positivas.

Demostraci´ on. Supongamos que un autovalor de A, λi = a + ib,
on X = PZ de X 0 = AX,
es tal que a ≥ 0 (a ≤ 0). Entonces la soluci´
encontrada en (4.20), para pi = 1, pj = 0 si j 6= i, es tal que

k Z(t) k = k eta k ≥ 1 (≤ 1),

para t > 0.

226 Tema 4. Campos tangentes lineales

4.7. Clasificaci´
on de campos lineales

Definici´ on. Diremos que dos campos lineales D, E ∈ D(E) son equiva-
lentes, si existe una biyecci´
on

h : E → E,

que lleva el flujo de uno en el del otro, es decir para Xt e Yt sus respectivos
grupos uniparam´etricos, si

h ◦ Xt = Yt ◦ h.

Diremos que son linealmente, diferenciablemente ´o topol´ogicamente
equivalentes si h es respectivamente un isomorfismo lineal, diferenciable
o topol´
ogico.

Consideremos dos campos lineales D, E ∈ D(E), con ecuaciones dife-
renciales asociadas en t´erminos de un sistema de coordenadas lineales
xi
X 0 = AX, Y 0 = BY,

es decir que para A = (aij ) y B = (bij )
n X n
X ∂
D= [ aij xj ]
i=1 j=1
∂x i
n X n
X ∂
E= [ bij xj ]
i=1 j=1
∂xi

en estos t´erminos se tiene el siguiente resultado.

Proposici´
on 4.24 a) D y E son linealmente equivalentes por h si y s´
olo
si A y B son semejantes. Adem´as la matriz de semejanza la define h.
b) D y E son diferenciablemente equivalentes si y s´
olo si lo son li-
nealmente.

4.8. EDL con coeficientes peri´
odicos 227

Demostraci´ on. Sabemos que D y E son diferenciablemente equiva-
lentes si y s´
olo si h lleva D en E, es decir que para cada x h∗ Dx = Eh(x) .
a) Si h es lineal y tiene matriz asociada H, entonces h∗ tambi´en tiene
matriz asociada H. Entonces como las componentes de Dx son Ax y las
de Eh(x) , BHx, tendremos que para cada x ∈ Rn

h∗ (Dx ) = Eh(x) ⇒ HAx = BHx,

lo cual equivale a que HA = BH.
b) Sea h difeomorfismo y consideremos que h∗ en 0 tiene matriz
asociada H. Entonces como Xt (0) = 0, h∗ ◦ Xt∗ = Yt∗ ◦ h∗ , etA es la
matriz asociada a Xt y a Xt∗ y etB la de Yt e Yt∗ , tendremos que

H etA = etB H,

y derivando en 0 obtenemos HA = BH.
La clasificaci´
on topol´
ogica se sale del marco de lo explicado hasta
ahora y no es elemental como las anteriores. Remitimos al lector al teo-
rema (5.17), p´ag.297, donde demostraremos el siguiente resultado.

Proposici´
on 4.25 Si A y B no tienen autovalores imaginarios puros,
entonces D y E son topol´ogicamente equivalentes si y s´olo si el n´
umero
de autovalores con parte real positiva (negativa) es el mismo en A que
en B.

4.8. EDL con coeficientes peri´
odicos

Consideremos ahora el caso en que la matriz A es peri´odica, es decir
que existe w ∈ R tal que para todo t ∈ R

A(t + w) = A(t).

Veremos que en este caso la matriz fundamental, aunque no es peri´o-
dica, se puede poner como el producto de una matriz P de per´ıodo w,
con una de la forma etD , con D constante. Para ello necesitamos probar
la existencia de logaritmos de matrices no singulares.

228 Tema 4. Campos tangentes lineales

Lema 4.26 Dada una matriz B, constante y no singular, existe otra A
tal que B = eA .

Demostraci´ on. Basta probar que si B = PJP−1 , con J la matriz
onica de Jordan de B, entonces existe A tal que J = eA . J es
can´
una matriz diagonal por cajas J1 , . . . , Jr , siendo Ji = λi si λi es de
multiplicidad 1 y en general Ji = λi E + Z, de orden mi menor o igual
que la multiplicidad de λi , donde Z = (zij ) es de la forma zi,i+1 = 1 y
en el resto zij = 0, y siendo los λi los autovalores de A.
Basta entonces encontrar A diagonal por cajas A1 , . . . , Ar , de tal
forma que eAi = Ji .
Tomamos Ai = log λi , si mi = 1. Y para las Ji de la forma λE + Z =
λ(E + µZ), con µ = 1/λ, basta encontrar Q tal que eQ = E + µZ, pues
en ese caso podemos definir Ai = (log λ)E + Q y habr´ıamos terminado.
Veamos que existe entonces Q = log(E + µZ).
Por analog´ıa con

X xn
(4.11) log(1 + x) = (−1)n+1 ,
n=1
n

definimos
∞ k
X (µZ)n X
Q= (−1)n+1 = an (µZ)n ,
n=1
n n=1

y como la suma es finita, pues por las caracter´ısticas de Z, Zn = 0 para
n ≥ mi tendremos que est´ a bien definida, siendo an = (−1)n+1 /n. Hay
que demostrar ahora que eQ = E + µZ.

Q2 Qk
eQ = E + Q + + ··· +
2 k!
k k
!
X X X (µZ)n
=E+ an (µZ)n + an1 an2 +
n=1 n=1 n1 +n2 =n
2
k
!
X X (µZ)n
+ ··· + an1 · · · ank
n=1 n1 +···+n =n
n!
k

k
X
=E+ dn (µZ)n ,
n=1

4.8. EDL con coeficientes peri´
odicos 229

siendo d1 = 1 y di = 0 para i ≥ 2 pues

[log(1 + x)]2
1 + x = elog(1+x) = 1 + [log(1 + x)] + + ···
2

X
=1+ dn xn ,
n=1

como se ve teniendo en cuenta (4.11) y reordenando la serie para ponerla
en t´erminos de las potencias de x —ver Apostol p.396—.

Nota 4.27 Debemos observar que aunque B sea real A puede ser com-
pleja. Sin embargo se puede probar que existe A real tal que eA = B2 .
(ver Coddington–Levinson, p.107).

Teorema 4.28 Si A tiene per´ıodo w y Φ es fundamental, entonces:
i) Ψ(t) = Φ(t + w) es fundamental.
ii) Si X es una soluci´
on de (4.6), entonces Y (t) = X(t + w) tambi´en.
iii Existe P no singular con per´ıodo w y D constante tales que

Φ(t) = P (t) etD .

Demostraci´
on. i)

Ψ0 (t) = Φ0 (t + w) = A(t + w)Φ(t + w) = A(t)Ψ(t),

y es fundamental pues det Ψ(t) = det Φ(t + w) 6= 0.
iii) De (4.7) se sigue que existe Q constante no singular, tal que
Ψ = ΦQ. Y de (4.26), que existe D constante tal que Q = ewD . Basta
definir
P (t) = Φ(t) e−tD .

Nota 4.29 Para K = R se sigue —ver la nota (4.27)—, que si Φ es
fundamental existe P real de per´ıodo 2w y D real constante, tales que
Φ(t) = P(t) etD .

230 Tema 4. Campos tangentes lineales

4.9. EDL de orden n con coeficientes cons-
tantes

En esta lecci´
on consideraremos la ecuaci´
on diferencial

(4.12) f (n (t) + an−1 f (n−1 (t) + · · · + a1 f 0 (t) + a0 f (t) = g(t),

con los t´erminos a0 , . . . , an−1 constantes.
Observemos que para la matriz y el vector
 
0 1 0 ··· 0  
 0
 0 1 · · · 0 
 0
 0 0 0 · · · 0   .. 
A= . b = .
   
. . . ..
 .. .. .. .. 
 . 

0
 0 0 0 ··· 1  g
−a0 −a1 −a2 · · · −an−1
se tiene que  
ϕ1 (t)
φ(t) =  ... 
 

ϕn (t)
es soluci´
on de
φ0 (t) = A · φ(t) + b,
si y s´
olo si f = ϕ1 es soluci´
on de (4.12)

4.9.1. Caso homog´
eneo.
Estudiemos en primer lugar las soluciones del caso g = 0, es decir

(4.13) f (n (t) + an−1 f (n−1 (t) + · · · + a1 f 0 (t) + a0 f (t) = 0.

Consideremos el polinomio

p(x) = xn + an−1 xn−1 + · · · + a1 x + a0 ,

entonces si por D entendemos el operador d/dt, tendremos que

p(D)f = f (n (t) + an−1 f (n−1 (t) + · · · + a1 f 0 (t) + a0 f (t),

4.9. EDL de orden n con coeficientes constantes 231

ahora bien si la descomposici´
on de p en factores primos de C[x] es
p(x) = (x − λ1 )m1 · · · (x − λr )mr ,
con los λi distintos, est´
a demostrado en los cursos de ´algebra que
ker[p(D)] = ker[(D − λ1 )m1 ] ⊕ · · · ⊕ ker[(D − λr )mr ],
por tanto si tenemos para cada i, una base de ker[(D−λi )mi ], tendremos
una base de ker[p(D)] y por tanto de las soluciones de
f (n (t) + an−1 f (n−1 (t) + · · · + a1 f 0 (t) + a0 f (t) = 0.

Por inducci´
on se demuestra f´
acilmente que
(D − λ)m [eλt h] = eλt Dm h,
por tanto
(D − λ)m f = 0 ⇔ Dm [e−λt f ] = 0 ⇔ f = eλt q(t),
para q polinomio de grado menor que m.
Entonces una base para cada
ker[(D − λi )mi ],
viene dada por
eλi t , t eλi t , . . . , tmi −1 eλi t ,
y por tanto una base de soluciones de (4.13) es

eλ1 t , t eλ1 t , . . . , tm1 −1 eλ1 t ,
eλ2 t , t eλ2 t , . . . , tm2 −1 eλ2 t ,
(4.14)
···
e λr t
, te λr t
, . . . , tmr −1 eλr t ,
donde
λ1 , λ2 , . . . , λr ,
son las ra´ıces de p con multiplicidades m1 , . . . , mr .
Para K = R, basta tomar la parte real y la imaginaria de estas
funciones. (Observemos que aunque aparentemente se duplica el n´ umero
de funciones, no es as´ı pues si λ es una ra´ız de p con parte imaginaria,
su conjugada tambi´en es ra´ız de p.

232 Tema 4. Campos tangentes lineales

Nota 4.30 Observemos que si las ra´ıces λi de p son distintas, entonces
toda soluci´
on de (4.13) es de la forma
f = c1 etλ1 + · · · + cn etλn .

Ejercicio 4.9.1 Resolver la ecuaci´
on
y 00 + by = 0,
para b ∈ R. ¿ Para qu´e valores de b existe una soluci´
on no trivial f satisfaciendo
f (0) = f (L) = 0, con L > 0?

Ejercicio 4.9.2 Resolver la ecuaci´
on
y 000 + 3y 00 − 4y 0 = 0,
que satisface y(1) = y 0 (1) = y 00 (1) = 1.

4.9.2. Caso no homog´
eneo.
Si ahora lo que queremos es encontrar las soluciones de (4.12), toma-
mos las n funciones f1 , . . . , fn de (4.14) y llamando
   
f1 fn
 f10   fn0 
 00   00 
 f1 
φ1 =   , . . . , φ n =  f1 
 
 ..   .. 
 .   . 
(n−1 (n−1
f1 fn
entonces como para i = 1, . . . , n las fi son independientes, tambi´en lo
son las φi , por lo que la matriz con columnas Φ = (φ1 , . . . , φn ) es funda-
mental para φ0 = A · φ.
En la lecci´ on 3 vimos que φ = ΦZ con
 
0
 .. 
Z 0 = Φ−1 · b = Φ−1  . 
 
0
g
on de φ0 = Aφ + b, por tanto si
es soluci´
 
z1 (t)
Z(t) =  ... 
 

zn (t)

4.9. EDL de orden n con coeficientes constantes 233

tendremos que

f (t) = f1 (t)z1 (t) + . . . + fn (t)zn (t),

es soluci´
on de (4.12).
Este m´etodo general precisa el c´alculo de Ψ = Φ−1 e integrar Ψb,
lo cual no es f´
acil en general. Sin embargo si la funci´on g es sencilla, en
el sentido de que sus derivadas son del “mismo tipo” que ella, hay una
forma alternativa para resolver el problema.
Buscamos en primer lugar una soluci´ on general f1 del sistema ho-
mog´eneo (4.13), que satisfaga las condiciones iniciales que queramos, y
una soluci´on cualquiera f2 del no homog´eneo (4.12).
Nuestra soluci´on ser´
a f = f1 + f2 .
Por ejemplo si g(t) es un polinomio, es natural buscar una f2 entre
los polinomios del mismo grado que g. Si es

g(t) = a sen(kt) + b cos(kt)

es natural buscar f2 entre las funciones del mismo tipo, etc.

Ejercicio 4.9.3 a) Encontrar la soluci´
on de la ecuaci´
on

y 00 + 3y 0 − 4y = 3x + 2,

que satisface las condiciones y(1) = y 0 (1) = 1.
b) Resolver la ecuaci´ on

y 00 − 4y = 2 e3x ,

que satisface las condiciones iniciales y(0) = y 0 (0) = 1.
c) Resolver la ecuaci´on

y 00 + y = 2 cos (3x),

que satisface las condiciones iniciales y(0) = y 0 (0) = 1.

234 Tema 4. Campos tangentes lineales

4.10. EDL de orden n. Wronskiano

Dadas a0 , . . . , an : I → K y g : I → K continuas, nos planteamos el
problema de encontrar f : I → K tal que

(4.15) an (t)f (n (t) + · · · + a1 (t)f 0 (t) + a0 (t)f (t) = g(t).

Si en un subintervalo J de I, an (t) 6= 0, podemos considerar la matriz
A(t) y el vector b(t) definidos de la forma
 
0 1 0 ··· 0
 0
 0 1 ··· 0 

 0 0 0 · · · 0 
A(t) =  ,
 
.. .. .. . . .
.

 . . . . . 

 0 0 0 ··· 1 
−a0 /an −a1 /an −a2 /an · · · −an−1 /an
t
b(t) = 0 ··· 0 g/an
y tendremos que si
t
φ(t) = ϕ1 (t) · · · ϕn (t)

es soluci´
on de
φ0 (t) = A(t) · φ(t) + b(t),
entonces f = ϕ1 es soluci´on de (4.15) y rec´ıprocamente si f es soluci´on
de (4.15), entonces
 
ϕ1 (t)  
 ϕ2 (t)  f (t)
..
φ(t) =  .  = 
   
 ..  . 
(n−1
f (t)
ϕn (t)

on de φ0 (t) = A(t) · φ(t) + b(t).
es soluci´
Definici´
on. Llamaremos Wronskiano de

f1 , . . . , fn : I → K,

4.10. EDL de orden n. Wronskiano 235

a la funci´
on
···
 
f1 f2 fn
 f10 f20 ··· fn0 
W[f1 , . . . , fn ](t) = det  .. .. ..
 
.. 
 . . . . 
(n−1 (n−1 (n−1
f1 f2 ··· fn

Ejercicio 4.10.1 Demostrar que el conjunto de las soluciones de la ecuaci´on
diferencial
an (t)f (n (t) + · · · + a1 (t)f 0 (t) + a0 (t)f (t) = 0,
—que denotaremos Λf = 0—, forman un espacio vectorial de dimensi´
on n.

Ejercicio 4.10.2 Dadas f1 , . . . , fn : I → K, demostrar que son equivalentes:
a) Las fi son una base de soluciones de Λf = 0.
b) Las
f1 fn
   
0 0
 f1   fn 
φ1 =  ..  , . . . , φn =  .. 
   
 .   . 
(n−1 (n−1
f1 fn
son una base de soluciones de φ0 = Aφ.
c) Λfi = 0 y W[f1 , . . . , fn ](t) 6= 0 para alg´
un t ∈ I.

Ejercicio 4.10.3 Consideremos la ecuaci´
on diferencial
x3 y 000 − x2 y 00 + 2xy 0 − 2y = 0.
a) Demuestra que f = x, g = x log x y h = x2 son soluciones en x > 0,
independientes.
on que satisface las condiciones y(1) = 3, y 0 (1) = 2,
b) Encuentra la soluci´
y 00 (1) = 1.

Nota 4.31 Por otra parte dadas
f1 , . . . , fn : I → K,
con derivadas continuas hasta el orden n, verificando
W[f1 , . . . , fn ](t) 6= 0,
en I, existe una u
´nica ecuaci´
on lineal (4.15), con an = 1,
W[f, f1 , . . . , fn ](t)
(−1)n = 0,
W[f1 , . . . , fn ](t)
que tiene a las fi por soluci´
on.

236 Tema 4. Campos tangentes lineales

4.10.1. Ecuaci´
on de Euler.
La ecuaci´
on diferencial de Euler es

a0 xn y (n + a1 xn−1 y (n−1 + · · · + an−1 xy 0 + an y = F (x),

La cual puede ser reducida —en x > 0—, a una lineal con coeficientes
constantes, haciendo el cambio

x = et ,

pues se demuestra f´
acilmente que

dx dy (j−1
= x, = y (j x,
dt dt
as´ı como
dy dy dx
= = y 0 x,
dt dx dt
d2 y dy 0
= x + y 0 x = y 00 x2 + y 0 x,
dt2 dt
d3 y
= y 000 x3 + 3y 00 x2 + y 0 x,
dt3
on se tiene que para cada m ∈ N existen n1 , . . . , nm ∈ N
y por inducci´
tales que n1 = nm = 1 y
dm y
= y (m xm + nm−1 y (m−1 xm−1 + · · · + n2 y 00 x2 + y 0 x.
dtm
Ejercicio 4.10.4 Resolver las ecuaciones

x3 y 000 + 3x2 y 00 + 6xy 0 = 0,
(2x + 3)2 y 00 + (2x + 3)y 0 + 4y = 1.

4.11. EDL de orden 2 237

4.11. EDL de orden 2

Ejercicio 4.11.1 Consideremos la ecuaci´
on diferencial

y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0.

a) Demostrar que si f y g son soluciones suyas, la funci´
on Wronskiano

W(x) = W[f, g](x) = f g 0 − gf 0 ,

satisface la ecuaci´
on
W0 (x) + p(x)W(x) = 0,
y por tanto vale Rx
W(x) = W(a) · e− a p(t)dt
.
b) Demostrar que si f es una soluci´on suya —que no se anula en un subin-
tervalo J de I—, podemos encontrar otra soluci´ on g de la ecuaci´
on en J,
resolviendo la ecuaci´
on diferencial lineal de primer orden
Rx
0 f 0 (x) e− a p(t)dt
g (x) = g(x) + W(a) · .
f (x) f (x)

Resolver esta ecuaci´
on y dar la expresi´
on general de las soluciones de la
ecuaci´
on inicial.

Ejercicio 4.11.2 Dada la ecuaci´
on diferencial

x2 y 00 + xy 0 − y = 0,

demostrar que f (x) = x es una soluci´
on, encontrar otra soluci´
on g indepen-
diente de f y la soluci´
on general.

Ejercicio 4.11.3 Sean f y g soluciones independientes de

y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0,

demostrar que f tiene un cero entre cada dos ceros de g.

Teorema de comparaci´ on de Sturm 4.32 Sean f y g soluciones no tri-
viales respectivamente de

y 00 + p(x)y = 0 , y 00 + q(x)y = 0,

238 Tema 4. Campos tangentes lineales

donde p(x) ≥ q(x), entonces:
a) f tiene un cero entre cada dos ceros de g, a menos que p(x) = q(x)
y f sea un m´ultiplo constante de g.
b) Si q ≤ 0, entonces ninguna soluci´ on g de la segunda ecuaci´ on
puede tener mas de un cero.
Demostraci´ on. a) Sea g(x1 ) = g(x2 ) = 0 y supongamos que f y g
son positivas en (x1 , x2 ) —si no es as´ı las cambiamos de signo, pues −f
y −g tambi´en son soluci´ on—, entonces

W[f, g](x1 ) = f (x1 )g 0 (x1 ) ≥ 0, W[f, g](x2 ) = f (x2 )g 0 (x2 ) ≤ 0,

pero esto es contradictorio con la hip´
otesis, ya que

W[f, g]0 (x) = f (x)g 00 (x) − g(x)f 00 (x) = (p(x) − q(x))g(x)f (x) ≥ 0,

en (x1 , x2 ), a menos que en este intervalo p = q y

W[f, g](x) = 0,

lo cual implica que f y g son soluciones de la misma ecuaci´on y son
dependientes, es decir que existe una constante k tal que f = kg.
b) Basta tomar p = 0 en (a) y observar que f = 1 es soluci´on de la
primera ecuaci´on.
Definici´on. Diremos que las funciones r, p y q definen una ecuaci´
on
diferencial

(4.16) r(x)y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0,

exacta si existen funciones a(x) y b(x) tales que para cualquier funci´on
f se verifica que
rf 00 + pf 0 + qf = [af 0 + bf ]0 ,
y diremos que admiten un factor integrante v(x) si vr, vp y vq definen una
ecuaci´
on diferencial exacta. A menudo diremos, abusando del lenguaje,
que es la ecuaci´
on la que es exacta o admite un factor integrante.

Nota 4.33 Observemos que si encontramos un factor integrante para
(4.16), entonces resolverla se reduce a encontrar las soluciones de la ecua-
ci´
on lineal de primer orden

a(x)f 0 + b(x)f = cte,

4.11. EDL de orden 2 239

por otra parte (4.16) es exacta si y s´
olo si

rf 00 + pf 0 + qf = [af 0 + bf ]0 = af 00 + (a0 + b)f 0 + b0 f
⇔ r = a, p = a0 + b, q = b0
⇔ r00 − p0 + q = 0,

de donde se sigue que v es un factor integrante de (4.16) si y s´olo si
(vr)00 − (vp)0 + (vq) = 0 ⇔
(4.17) 00 0 0 00 0
rv + (2r − p)v + (r − p + q)v = 0,

ecuaci´
on a la que llamaremos adjunta de (4.16). Obs´ervese que una ecua-
ci´
on y la adjunta de su adjunta coinciden.
As´ı vemos que si encontramos una soluci´on v de (4.17) podemos
encontrar una soluci´
on de

r(x)y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = g(x),

procediendo del siguiente modo: Primero buscamos a(x) y b(x) tales que

vry 00 + vpy 0 + vqy = (ay 0 + by)0 ,

y despu´es resolvemos la ecuaci´
on lineal
Z x
0
a(x)y + b(x)y = v(t)g(t)dt + A,
x0

para cada constante A.

4.11.1. Ecuaci´
on de Riccati.
La ecuaci´
on diferencial de Riccati es

(4.18) y 0 + R(x)y 2 + P (x)y + Q(x) = 0.

Consideremos el siguiente sistema lineal de ecuaciones diferenciales

y 0 (x) = a1 (x)y + b1 (x)z,
z 0 (x) = a2 (x)y + b2 (x)z,

correspondiente al campo tangente
∂ ∂ ∂
D= + (a1 (x)y + b1 (x)z) + (a2 (x)y + b2 (x)z) ,
∂x ∂y ∂z

240 Tema 4. Campos tangentes lineales

el cual es invariante por el campo
∂ ∂
y +z ,
∂y ∂z
y por tanto se simplifica en el sistema de coordenadas

(x, u = z/y, v = log y)
∂ ∂ ∂
D= + (a1 + b1 u) − (−b2 u2 + (b1 − a2 )u + a1 ) ,
∂x ∂v ∂u
con lo cual nuestra sistema lineal de ecuaciones diferenciales se transfor-
ma en el sistema formado por

v 0 = (a1 + b1 u),
u0 = −b2 u2 + (b1 − a2 )u + a1 ,

si ahora encontramos una soluci´on u de la segunda, que es de Riccati,
entonces podemos resolver la primera con una simple integraci´on y por
tanto habremos resuelto nuestra ecuaci´on lineal inicial, pues su soluci´on
ser´ıa
y(x) = ev(x) , z(x) = u(x) ev(x) .

Ejercicio 4.11.4 Consideremos la ecuaci´ on de Riccati (4.18). Demu´estrese que:
a) Si y1 es una soluci´
on, entonces y es cualquier otra soluci´on si y s´
olo si
y − y1 = 1/u donde u es soluci´ on de la ecuaci´
on diferencial lineal

u0 = (2Ry1 + P )u + R.

b) Si y1 e y2 son soluciones, entonces cualquier otra soluci´
on y satisface,
para una constante c
y − y2 R
= e R(y1 −y2 ) ·c.
y − y1
c) Si y1 , y2 , y3 son soluciones, entonces cualquier otra soluci´
on y est´
a de-
finida para cada constante k por
y − y2 y3 − y1
· = k.
y − y1 y3 − y2

Nota 4.34 Observemos que el resultado anterior nos dice que las so-
luciones de la ecuaci´
on de Riccati no son un espacio vectorial, como
ocurre con las ecuaciones diferenciales lineales, sino que forman una rec-
ta proyectiva.

4.11. EDL de orden 2 241

Adem´
as el grupo uniparam´etrico τt asociado al campo

∂ ∂
D= − (R(x)y 2 + P (x)y + Q(x)) ,
∂x ∂y

que lleva la recta x = x0 en la recta x = t + x0 —pues Dx = 1 lo
cual implica que para cada p ∈ R2 , 1 = Dx[τp (t)] = (x ◦ τp )0 (t) y por
tanto x[τt (p)] = t + x0 , para x0 = x(p)— define una proyectividad entre
esas dos rectas, pues el apartado (c) del ejercicio anterior nos dice que
las gr´
aficas (x, y(x)), de las soluciones de la ecuaci´on de Riccati, se
intersecan con cualquier par de rectas x = x0 y x = t + x0 en pares de
puntos correspondientes por una proyectividad y si y es la soluci´on de la
ecuaci´on de Riccati que satisface y(x0 ) = y0 , entonces para p = (x0 , y0 )
se tiene que

τt [x0 , y(x0 )] = τp (t) = (t + x0 , y(t + x0 )).

Por u´ltimo vamos a dar la caracterizaci´
on de la ecuaci´on de Riccati
en t´erminos de su campo tangente asociado

∂ ∂
D= + (R(x)y 2 + P (x)y + Q(x)) .
∂x ∂y

´nico campo en D(I ×R) que verifica las siguientes propiedades:
Es el u
a) Dx = 1 para x : I × R → I, x(t, y) = t.
b) D lleva funciones polin´ omicas en fibras de x en funciones polin´o-
micas en fibras de x, es decir conserva las funciones de la forma

fn (x)y n + · · · + f1 (x)y + f0 (x),

donde las fi son funciones arbitrarias de x.
c) D se extiende a un campo tangente de D(I × P1 ), donde P1 es la
recta proyectiva (es decir, el espacio de las rectas del plano que pasan
por el origen, R ∪ {∞} ).
Sea
∂ ∂
D= + [fn (x)y n + · · · + f1 (x)y + f0 (x)] ,
∂x ∂y
un campo satisfaciendo esas propiedades y consideremos la coordenada
z en P1 − {0}, que coincide con z = 1/y en el abierto

P1 − {0, ∞} = R − {0}.

242 Tema 4. Campos tangentes lineales

Entonces Dz est´ a definida en (x, ∞) y podemos calcularla pues en
I × (P1 − {0, ∞})
 
1 Dy
Dz = D =− 2
y y
n
fn (x)y + · · · + f1 (x)y + f0 (x)
=−
y2
fn (x) f3 (x)
= − n−2 − · · · − − f2 (x) − f1 (x)z − f0 (x)z 2 ,
z z
y por continuidad tenemos que en el punto (x, ∞), en el que z = 0,
podemos extender nuestro campo D si y s´
olo si

f3 = · · · = fn = 0.

4.12. Otros m´
etodos para resolver EDL

4.12.1. M´
etodo de las potencias.
Dada una ecuaci´on diferencial lineal de orden n con coeficientes po-
linomios o funciones anal´ıticas

an (x)f (n + · · · + a1 (x)f 0 + a0 (x)f = g(x),

donde g es polin´
omica o anal´ıtica, buscamos una posible soluci´on anal´ıti-
ca en un cierto intervalo que contiene al origen

X
f (x) = cn xn
n=0
X∞
f 0 (x) = ncn xn−1 ,
n=1
X∞
f 00 (x) = n(n − 1)cn xn−2 , . . .
n=2

4.12. Otros m´
etodos para resolver EDL 243

y se sigue que de ser f soluci´
on, sus coeficientes quedar´ıan determinados
al igualar los coeficientes de los dos desarrollos a los que da lugar la
ecuaci´on.

Ejercicio 4.12.1 Determinar las soluciones en series de potencias de las si-
guientes ecuaciones diferenciales:

y 00 + xy 0 = −y , (x2 + 1)y 00 + xy 0 + xy = 0 , y 00 + 8xy 0 − 4y = 0.

4.12.2. M´
etodo de Frobenius de las potencias.
Hay ecuaciones como
2 0
y 00 + y − y = 0,
x
que no se pueden resolver por el m´etodo anterior, pues sus coeficientes
no son funciones anal´ıticas en el origen, sin embargo observamos que
tiene la soluci´
on
ex 1 x2 x3
= (1 + x + + + · · · ),
x x 2! 3!
esto nos sugiere, y en esto consiste el me
´todo de Frobenius, que tra-
temos de buscar soluciones de la forma

X ∞
X
f (x) = xr cn xn = cn xn+r ,
n=0 n=0

con r < 0. Para un estudio mas detallado, remitimos al lector a la p.213
del Derrick–Grossman.

4.12.3. M´
etodo de la transformada de Laplace.
Definici´on. Llamamos transformada de Laplace de una funci´on f con-
tinua de variable real a la funci´
on de variable compleja
Z ∞
L(f )(z) = e−tz f (t)dt.
0

Se demuestra que si existen c, a ≥ 0 tales que, |f (t)| < c eat , para
t ≥ 0, entonces L(f ) existe para todo z ∈ C, con Re z > a. Adem´as en

244 Tema 4. Campos tangentes lineales

este caso recuperamos la funci´
on f mediante la F´ ormula de inversi´
on,
para F = L(f )
Z ∞
1
f (t) = F (u + iv) e(u+iv)t dv,
2πi −∞

siendo u > a arbitrario. (Ver Kolmogorov–Fomin, p.492 ´o Apostol,
p.476).
Las propiedades m´as importantes para nosotros de esta transformada
son, la linealidad:

L(af + bg) = aL(f ) + bL(g),

y que transforma la derivaci´
on en una relaci´ on algebraica, es decir inte-
grando por partes
Z ∞
0
L(f )(z) = e−tz f 0 (t)dt
0

(4.19) = zL(f )(z) − f (0),
L(f 00 )(z) = zL(f 0 )(z) − f 0 (0)
= z 2 L(f )(z) − zf (0) − f 0 (0).

y por inducci´
on

L(f (n )(z) = z n L(f )(z) − z n−1 f (0) − · · · − zf (n−2 (0) − f (n−1 (0).

Esto nos permite utilizar la transformada de Laplace para resolver
ecuaciones diferenciales lineales de orden n con coeficientes constantes,

an f (n + · · · + a1 f 0 + a0 f = g,

pues aplicando la transformada a ambos miembros,

an L(f (n ) + · · · + a1 L(f 0 ) + a0 L(f ) = L(g),

se obtienen polinomios en z, p de grado n y q de grado ≤ n − 1, donde

p(z) = an z n + · · · + a1 z + a0 ,

tales que
q(z) + p(z)L(f ) = L(g),

21) x2 y 00 (x) + xy 0 (x) + (x2 − p2 )y(x) = 0. 4. por el m´etodo de la trans- formada de Laplace. p. con las condiciones iniciales y(0) = 1 e y 0 (0) = 2. Ejercicio 4. La Ecuaci´ on de Bessel La Ecuaci´ on de Bessel de orden p es (4. n=0 n=0 entonces como ∞ X y 0 (x) = (r + n)cn xr+n−1 . 4.251 y ss.13. No obstante veamos un ejemplo. encontrar la transformada de ciertas funciones elemen- tales como las trigonom´etricas. Supongamos que hay una soluci´ on del tipo ∞ X ∞ X y(x) = xr cn xn = cn xr+n . es alguna de ellas.20) L(f ) = . exponenciales. Esto permite resolver nuestro problema si nuestra expresi´ on (4. p Las propiedades de la transformada de Laplace permiten. mediante c´ alculos directos.20). La Ecuaci´ on de Bessel 245 por tanto basta con buscar la funci´ on f cuya transformada es L(g) − q (4.2 Resolver la ecuaci´ on diferencial y 00 − 4y = 0. Remitimos al lector interesado al Derrick–Grossman.12. Vamos a utilizar el Me ´todo de Frobenius para resolverla. n=0 X∞ y 00 (x) = (r + n)(r + n − 1)cn xr+n−2 . potenciales y sus com- binaciones lineales. n=0 .13.

al ser c−1 = 0. 1. se sigue que todos los coeficientes impares son nulos y los coeficientes pares n −c2n−2 Y c2n = = k2n c2(n−1) = k2i c0 . y para n = 0 (r2 − p2 )c0 = −c−2 = 0. 2n(2p + 2n) i=1 para (−1) (−1) k2i = = . i=1 4n n!(p + 1) · · · (p + n) . . . (r + n)2 cn + cn−2 − p2 cn = 0. En este caso tenemos que (r2 + 2rn + n2 )cn + cn−2 = p2 cn ⇒ n(2p + n)cn = −cn−2 ⇒ −cn−2 cn = . 2i(2p + 2i) 4i(p + i) por tanto n Y (−1)n c2n = k2i c0 = c0 . por tanto r = ±p. Vamos a analizar el caso r = p. . Campos tangentes lineales tendremos que sustituyendo en la ecuaci´ on y definiendo c−2 = c−1 = 0 ∞ X ∞ X (r + n)(r + n − 1)cn xr+n + (r + n)cn xr+n + n=0 n=0 ∞ X ∞ X + cn xr+n+2 − p2 cn xr+n = n=0 n=0 ∞ X = [(r + n)(r + n − 1)cn + (r + n)cn + cn−2 − p2 cn ]xr+n = 0. n=0 lo cual implica que para cada n = 0.246 Tema 4. n(2p + n) de donde.

13. (0. p´ag. ∞) → (0. La Ecuaci´ on de Bessel 247 1 Ahora introduciendo la funci´ on Factorial Z Π : (−1. tenemos que (−1)n Π(p) c2n = c0 . y las siguientes igualdades (xn Jn )0 = xn Jn−1 . . 1 Parece ser (ver Ivorra. por tanto Π(n) = n!. 2 n=0 n!(m + n)! 2 que est´an definidas para todo x ∈ R. 4n n!Π(p+ n) y nuestra funci´ on es ∞ ∞ X X (−1)n Π(p) p+2n y(x) = c2n xp+2n = c0 x . Π(t) = e−x xt dm.∞) que es la mas habitual. ∞). Γ(t) = e−x xt−1 dm. n=0 n=0 4n n!Π(p + n) y para el caso en que p = m ∈ N y tomando c0 = 1/2m m!. (0. ∞) → R. para n ∈ N (ver Apuntes de Teor´ıa de la medida).283) que el descubridor de esta funci´ on fue Euler. como se puede demostrar utilizando el criterio del cociente. (x−n Jn )0 = −x−n Jn+1 . Γ(t) = Π(t − 1). Las funciones de Bessel verifican la siguiente f´ormula de recursi´on xJn+1 = 2nJn − xJn−1 . Π(−1/2) = π y que Π(t) = t · Π(t − 1) para t > −1. Z Γ : (0. 4. siendo de Gauss la notaci´ on Π para ella y que es de Legendre la funci´on Gamma.∞) √ que es de clase infinito y verifica: Π(0) = 1. tenemos la Funci´on de Bessel de orden p = m ∞ 1 X (−1)n m! Jm (x) = xm+2n 2m m! n=0 22n n!(m + n)! ∞  x m X (−1)n  x 2n = .

Ahora como J00 = −J1 . tenemos por el Teorema de compa- y compar´ raci´ on de Sturm (4.21) si y s´olo si u es soluci´ on de 1 − 4p2   y 00 (x) + 1 + y(x) = 0.237. las negativas son −αn . la cual es soluci´ on de la ecuaci´on 1 y 00 + y 0 + αn2 y = 0. pues al ser J0 par. Jp tiene a lo sumo una ra´ız. tenemos que y es soluci´on de la ecua- ci´ on de Bessel (4. J1 tiene a lo sumo una ra´ız en cada intervalo de longitud π. por lo que tiene las ra´ıces a distancia exactamente π. p´ ag. tienen una ra´ız entre cada dos ra´ıces de u —y por tanto de la funci´ on Jp —. 4x2 andola con y 00 + y = 0. 2 2 4x2 y el Teorema de comparaci´ on nos asegura que Jp tiene una ra´ız entre cada dos ra´ıces de las funciones A sen x + B cos x = A0 cos(α + x). 2 4x2 y se tiene que J1/2 (x) = A sen x + B cos x. esto implica que en cada intervalo de longitud π. Por otra parte para 1 1 1 − 4p2 − <p< ⇔ 1+ > 1. pues al ser p = 1 > 1/2. Campos tangentes lineales √ Haciendo el cambio u = y x. Y con la f´ormula de recursi´on se demuestra que todas las Jn tienen una colecci´ on numerable de ra´ıces.248 Tema 4. pues J00 se anula en cada intervalo (αn .32). Denotaremos las ra´ıces positivas de J0 . x . Consideremos para cada n la funci´ on yn (x) = J0 (αn x). tendremos que J0 tiene una colecci´ on numerable de ra´ıces. ordenadas de forma creciente por αn . que en el caso 1 1 1 − 4p2 op<− <p´ ⇔ 1+ < 1. es decir en cada intervalo de longitud π. Por u´ltimo 1 1 − 4p2 p= ⇔ 1+ = 1. 2 2 4x2 las funciones A sen x + B cos x = C cos(x + α) —que son las soluciones de y 00 + y = 0—. αn+1 ). Esto a su vez implica que J1 = −J00 tambi´en tiene una colecci´on numerable de ra´ıces.

g >= xf gdx. Algunas EDL de la F´ısica En esta lecci´on proponemos algunos problemas extra´ıdos del mun- do cotidiano. 4.14. 0 pues. y los aplicaremos para resolver pro- blemas “reales”. Para ello usaremos los conceptos que habitualmente aparecen en los libros elementales de f´ısica. Algunas EDL de la F´ısica 249 y son ortogonales para el producto interior Z 1 < f. En particular estudiaremos problemas relacionados con la electricidad. 4. para n 6= m. yn e ym satisfacen Z 1 Z 1 Z 1 (αn2 − αm 2 ) xyn ym dx = − 2 xyn αm ym dx + xαn2 yn ym dx 0 0 0 Z 1 Z 1 00 0 = yn (xym + ym )dx − (xyn00 + yn0 )ym dx 0 0 Z 1 Z 1 0 0 = yn (xym ) dx − (xyn0 )0 ym dx 0 0 Z 1 Z 1 0 0 = yn (xym ) dx + yn0 xym 0 dx− 0 0 Z 1 Z 1 − xyn0 ym 0 dx − (xyn0 )0 ym dx = 0 0 Z 1 Z 1 0 = (xym yn )0 dx − (xyn0 ym )0 dx 0 0 0 = ym (1)yn (1) − yn0 (1)ym (1) = 0. Volveremos sobre el tema de la electricidad en la lecci´on . para mas propiedades de estas funciones remitimos al lector interesado al libro de Watson. y es por ello que hacemos una breve introducci´on sobre los fen´omenos el´ectricos antes de meternos en el problema de los circui- tos el´ectricos.14. que se plantean en t´erminos de ecuaciones diferenciales lineales.

754 y siguientes en las que estudiaremos la Electrost´atica. x03 (t) = .1. Problemas de muelles.14. sobre Electro- magnetismo.891. Si llamamos x1 (t).2. Sean A y B dos tanques interconectados. Muelle que la masa se mueve en los dos sentidos de una u ´nica direcci´on sobre un eje —que llamaremos x— y que en la posici´on de equilibrio la masa est´ a en la posici´ on x = 0.14. entonces el muelle ejerce sobre ella una . para un  > 0 peque˜ no. que se env´ıan a un embalse. Consideremos una masa m unida a un muelle que se resiste tanto al estiramiento como a la compresi´ on. en el contexto de la Ecuaci´on de LaPlace y en el Tema 12. 100 100 100 lo cual se sigue considerando que la cantidad de sal en el instante t + . De B extraemos regularmente 2 litros de salmuera por minuto que enviamos a A y extraemos tambi´en regularmente 6 litros de salmuera por minuto. p´ag.4. en el instante t. sobre una superficie horizontal que no produce fricci´on en la masa cuando esta se desliza por ella y supongamos Figura 4.250 Tema 4. a la cantidad de sal que hay en A.1. en cualquiera de los tres lugares es la que hab´ıa en el instante t m´as la que entr´ o durante el tiempo  y menos la que o durante ese tiempo y se hace tender  → 0. entonces se tiene el sistema 2x2 (t) − 8x1 (t) 8x1 (t) − 8x2 (t) 6x2 (t) x01 (t) = . Denotaremos con x(t) la posici´on de la masa sobre este eje. en el proceso que describimos a continuaci´ on: En el tanque A introducimos regularmente 6 litros de agua por mi- nuto. en B y en el embalse en el instante t. p´ ag. x2 (t) y x3 (t) respectivamente. 4. x02 (t) = . en el contexto de la Ecuaci´on de ondas. De acuerdo con la Ley de Hooke si la masa se desplaza una distan- cia x de su posici´ on de equilibrio. De A extraemos regularmente 8 litros de salmuera por minuto que introducimos en B. en los que tenemos siempre 100 litros de una mezcla de agua con sal (salmuera). sali´ 4. Problemas de mezclas. Campos tangentes lineales 10.

Algunas EDL de la F´ısica 251 fuerza restauradora proporcional al desplazamiento. a) Movimiento libre sin amortiguaci´ on. 4. y c = F = 0. en el instante t. Y si adem´ as tenemos un fuerza externa F que act´ ua sobre la masa tendremos que la fuerza total que act´ ua sobre ella es F + Fr + Fa . . en ese caso habr´ıa que considerar tambi´en otra fuerza. tendremos que sobre la masa act´ua tambi´en una fuerza Fa = −cx0 . tal que Fr = −kx. Es el caso en que m. Si suponemos que la masa est´a sujeta a un amortiguador. la de gravedad y la ecuaci´ on ser´ıa mx00 + cx0 + kx − mg = F. Una situaci´ on aparentemente distinta surge cuando consideramos el muelle colgando de un techo. el cual pro- duce una fuerza sobre la masa que es proporcional (c > 0) a la velocidad de esta. es decir que existe una constante k > 0. y que si denotamos con x(t) la posici´ on de la masa en el eje x. k > 0. y por tanto para x = s + f . se tiene que f es soluci´on de mx00 + cx0 + kx = F.14. es decir mx00 + cx0 + kx = F. Observemos que adem´ as f = 0 sigue siendo la posici´on de equilibrio de la masa. tendremos por la Ley de Newton que mx00 = F + Fr + Fa . Ahora bien el muelle se estirar´ a una cantidad s > 0 por la acci´on de la gravedad sobre la masa y como en esa posici´on el muelle est´a en equilibrio se sigue que mg = −Fr = ks.

frecuencia = . m en cuyo caso las soluciones son de la forma x(t) = A · cos[ω0 t] + B sen[ω0 t]. 4m2 m 4m2 es decir de c2 − 4km. para ω0 = . Campos tangentes lineales por tanto x satisface la ecuaci´ on r 00 k x + ω02 x = 0. . con 2π ω0 amplitud = C. periodo = . k > 0 y F = 0. sen(α) = .252 Tema 4. Es el correspondiente a m. En este caso tenemos que las ra´ıces del polinomio λ2 + 2pλ + ω02 . A2 +B 2 C C entonces x(t) = C[cos(α) cos(ω0 t) − sen(α) sen(ω0 t)] = C · cos(ω0 t + α). y tomando α ∈ [0. es decir mx00 + cx0 + kx = 0. λ2 = −p − p2 − ω02 . c. y las soluciones dependen del signo de c2 k c2 − 4km p2 − ω02 = − = . 2π) tal que A A −B cos(α) = √ = . para p = c/2m son q q λ1 = −p + p2 − ω02 . el cual es un movimiento peri´ odico. ω0 2π b) Movimiento libre amortiguado.

2π . presentando a lo sumo una oscila- ci´ on. Aunque no es un movimiento peri´odico tiene frecuencia —n´ umero de oscilaciones por segundo—. B ∈ R. En este caso λ1 y λ2 son reales distintas y negativas. amortiguadas exponencialmente. 2π) y −B A sen α = . En este caso λ1 y λ2 son complejas conjugadas q λ1 = −p + iω1 . p < ω0 .14. 4. es decir p > ω0 . λ2 = −p − iω1 . Tercer caso: c2 < 4km es decir. = e−pt [A cos(tω1 ) + B sen(tω1 )]. on de equilibrio cuando t → ∞ con a que como antes tiende a la posici´ lo sumo una oscilaci´ on. y las soluciones son x(t) = A Re (etλ1 ) + B Im (etλ1 ). Segundo caso: c2 = 4km es decir. Algunas EDL de la F´ısica 253 Primer Caso: c2 > 4km. que vale p ω1 ω02 − (c/2m)2 = . por tanto la soluci´on es de la forma x(t) = Aeλ1 t + Beλ2 t . C = A2 + B 2 . para ω1 = ω02 − p2 . Ahora λ1 = λ2 = −p y las soluciones son x(t) = (A + Bt)e−pt . 2π 2π que es menor que la frecuencia del mismo muelle sin el amortiguador ω0 . α ∈ [0. cos α = . en torno al punto de equilibrio. p = ω0 . C C las cuales representan oscilaciones. para la que x(t) → 0 cuando t → ∞. = C e−pt cos(tω1 + α). √ para A.

k > 0. por tanto −maω 2 cos(ωt) + ka cos(ωt) = F0 cos(ωt). por lo tanto F0 F0 −maω 2 + ka = F0 ⇒ a = a(ω) = = . c = 0. que ya sabemos es de la forma y(t) = A · cos(ω0 t) + B · sen(ω0 t) = C · cos(ω0 t + α). para el que z(t) = a · cos(ωt). y tiende a la posici´ c) Movimiento forzado sin amortiguaci´ on. Campos tangentes lineales on de equilibrio cuando t → ∞. para r k ω0 = . Es el correspondiente a m. m Para encontrar una soluci´ on particular distinguiremos dos casos: Primer caso: Que ω 6= ω0 . Nosotros estudiaremos el caso particular en que F (t) = F0 cos(ωt). z 00 = −a · ω 2 cos(ωt). Buscamos a ∈ R.254 Tema 4. por tanto nuestra ecuaci´ on es de la forma mx00 + kx = F0 cos(ωt). k − mω 2 m(ω02 − ω 2 ) . F 6= 0. sea soluci´ on de nuestra ecuaci´ on. Entonces z 0 = −a · ω sen(ωt). cuyas soluciones son suma de una soluci´ on particular de esta ecuaci´on y una de la ecuaci´ on homog´enea.

2 donde 2F0 (ω0 − ω)t A(t) = 2 2 cos . 2 2 (ω0 + ω)t = A(t) cos . El fen´ omeno de la pulsaci´ on. que consiste en que el movimiento oscilatorio aparece y desaparece con una frecuencia de ω0 − ω . A(t) var´ıa lentamente en comparaci´ on con (ω0 + ω)t Figura 4. 2 que var´ıa r´ apidamente. Si y1 (t) = A · cos(ω1 t) . 2π Nota 4. = C · cos(ω0 t + α) + a(ω) · cos(ωt). m(ω0 − ω ) 2 y si ω0 ' ω y por tanto ω0 −ω es peque˜ no en comparaci´ on con ω0 + ω. Antes de analizar el otro caso abrimos un par´entesis para comentar dos curiosos fen´ omenos. Una oscilaci´ on como esta con una amplitud pe- ri´ odica que var´ıa lentamente. x0 (0) = 0. = A · cos(ω0 t) + B · sen(ω0 t) + a(ω) · cos(ωt). y2 (t) = A · cos(ω2 t). (ω0 − ω)t (ω0 + ω)t = 2a(ω) cos · cos . tendremos que en x(t).14. presenta el fen´ omeno de la pulsaci´ on. 4. Algunas EDL de la F´ısica 255 y nuestra soluci´ on general es x(t) = y(t) + z(t). Pulsaci´ on cos .2. la soluci´ on es x(t) = a(ω)[cos(ωt) + cos(ω0 t)]. produce en el t´ımpano una variaci´ on de la presi´ on del aire. En este caso tenemos que A = a(ω) y B = 0 y aplicando que 2 cos β cos γ = cos(β − γ) + cos(β + γ). . Consideremos la soluci´on particular x(0) = 2a(ω).35 Cuando una onda sonora alcanza un o´ıdo.

En este caso el o´ıdo “prefiere” la ecuaci´on (aunque sea la misma)   (ω1 − ω2 )t (ω1 + ω2 )t y(t) = 2A cos · cos .256 Tema 4. A continuaci´ on analizamos este caso. m . En el caso en que ω = ω0 . En este caso nuestra ecuaci´ on es F0 x00 + ω02 x = cos(ω0 t). Resonancia Segundo caso: Que ω = ω0 . 2 2 Remitimos al lector interesado en esto a la p´agina 31 del tomo 3 del Berkeley Phisics Course. llamada la frecuencia de pulsaci´ on. entonces la presi´on total que el t´ımpano recibe viene dada por la superposici´ on de ambas y(t) = y1 (t) + y2 (t) = A · [cos(ω1 t) + cos(ω2 t)]. es decir ω de ω0 . entonces el o´ıdo distingue las dos notas con una peque˜ na diferencia de tono y “prefiere” la ecuaci´on anterior. El fen´ omeno de la resonancia. entonces el o´ıdo no reconoce las dos notas y oye un sonido con una frecuencia media f = (f1 +f2 )/2 cuya amplitud var´ıa. aunque oye c´ omo el sonido desaparece y vuelve a aparecer a intervalos regulares de frecuencia (ω1 − ω2 )/2π. decimos que la fuerza externa entra en resonancia con nuestro oscilador. Ed. mayores ser´an las oscilaciones de nuestra soluci´on. Si las frecuencias f1 = ω1 /2π y f2 = ω2 /2π de los diapasones difieren en mas de un 6 % de su valor promedio. Sin embargo si la diferencia es mas peque˜ na.3. Cuanto mas pr´ oxima sea la frecuencia de la fuerza externa a la frecuencia natural del muelle.Reverte. Campos tangentes lineales son las contribuciones respectivas a la presi´ on que se produce en el t´ımpano por dos diapasones. pues estar´an dominadas por a(ω) que se aproxi- ma a ∞. para la cual se tiene otro curioso fen´ omeno. Nuestra soluci´on general es para ω 6= ω0 x(t) = y(t) + z(t) = C · cos(ω0 t + α) + a(ω) · cos(ωt). no distinguiendo valores positivos de ne- gativos en y(t) (los f´ısicos dicen que el o´ıdo act´ua como un detector de ley cuadr´atica). Figura 4.

Por ejemplo hay cantantes de opera que han roto una copa de cristal al cantar. probablemente porque el ritmo de sus pisadas entr´o en resonancia con alguna de las frecuencias naturales de la estructura del puente. Por esta raz´ on una de las cosas mas importantes en el dise˜ no de estructuras. donde y es la soluci´on general de la homog´enea. 2mω0 y las oscilaciones se hacen cada vez mayores debido a que z(t) tiene oscilaciones que crecen linealmente con el tiempo. Lo intentamos con z(t) = at sen(ω0 t) y hay soluci´on para a = F0 /2mω0 . porque el sonido ten´ıa la frecuencia natu- ral de la copa. c > 0. la cual tiene una soluci´ on general x = y + z. d) Movimiento forzado con amortiguaci´ on. En 1831 en Broughton (Inglaterra). Corresponde a m. que hemos estudiado en b).14. para que sea dif´ıcil entrar en resonancia con ellas. Este es el caso por ejemplo de un coche parado al que empujamos hacia abajo y arriba en un vaiv´en que va al mismo ritmo que el coche. en ese caso el coche sube y baja cada vez mas. En la pr´ actica cualquier sistema mec´ anico con poca amortiguaci´on puede ser destruido debido a vibraciones externas. Para que sea efectivo el empuj´on debe estar en resonancia con la frecuencia natural del columpio (con el ni˜ no sentado). hizo que este se desplomara. 4. una columna de soldados que pasaba por un puente marcando el paso. como sabemos que no puede ser de la forma a cos(ω0 t). Algunas EDL de la F´ısica 257 y para encontrar una soluci´ on particular. nosotros estudiaremos el caso particular en que F (t) = F0 cos(ωt) por tanto nuestra ecuaci´ on es de la forma mx00 + cx0 + kx = F0 cos(ωt). k. si estas est´an en reso- nancia con el sistema. Por eso actualmente se tiene la costumbre de romper el ritmo cuando se cruza un puente. F 6= 0. es encontrar sus frecuencias naturales y eliminarlas o cam- biarlas en funci´ on del uso que vaya a tener esa estructura. y que depend´ıa . por lo que las soluciones son de la forma F0 x(t) = y(t) + z(t) = C cos(ω0 t + α) + t sen(ω0 t). Tambi´en es el caso de un ni˜ no que est´ a columpi´andose y se ayuda a s´ı mismo —u otro le empuja— para balancearse mas. tendremos que buscar entre las de otro tipo mas general.

no existe frecuencia de resonancia. k (ω0 − ω 2 )2 + 4p2 ω 2 y la fuerza externa entra en resonancia con el sistema.L. Campos tangentes lineales √ on entre c y 4km. Para un an´alisis de esta frecuencia de resonancia. en el instante t. las constantes de los muelles. las oscilaciones est´ an acotadas por ω02 F0 g(ω) = p 2 . siempre que ω02 ≥ 2p2 . cuando ω hace m´axima a g(ω). Por u ´ltimo vamos a considerar el problema del movimiento de dos muelles unidos: Sobre una superficie horizontal y lisa tenemos dos masas m1 y m2 unidas con sendos muelles —de un punto fijo P a m1 y de m1 a m2 —. remitimos al lector interesado a la p´agina 207 del libro de Ross. . en cuyo caso la frecuencia de resonancia es p ω1 (k/m) − (c2 /2m2 = . Representemos con x1 (t) el desplazamiento de m1 . En cualquier caso y(t) → 0. S. respectivamente. haciendo cuentas vemos que la soluci´ on es de la forma ω02 F0 z(t) = p 2 cos(ωt + α). respecto de su posici´ on de equilibrio. de tal forma que los centros de gravedad de las masas y P est´an en l´ınea recta horizontal.258 Tema 4. y con x2 (t) lo mismo pero de m2 . 2π 2π en caso contrario (ω02 < 2p2 ). que no siempre existe. k (ω0 − ω 2 )2 + 4p2 ω 2 por tanto si nuestro muelle tiene amortiguaci´ on c > 0. cuando de la relaci´ t → ∞ y por tanto el comportamiento de x con el tiempo. e) Movimiento de dos muelles. depende del de la soluci´ on particular z. Busquemos entonces esta soluci´on particular intent´ andolo con z(t) = A cos(ωt) + B sen(ωt). Es f´ acil demostrar que este valor se alcanza en q ω1 = ω02 − 2p2 . Sean k1 y k2 .

. de un sistema aislado —en el que la materia no puede atravesar sus l´ımites—. pero si conectamos ese alambre a los polos de una bater´ıa.3. Otra propiedad fundamental de la carga el´ectrica es que se puede medir y sorprendentemente aparece u ´nicamente en can- tidades m´ ultiplos de una determinada carga. los cuales llevan una carga que denotaremos con Q. Por uno de los cuales llega la corriente y por el otro sale. Problemas de circuitos el´ ectricos. sus electrones li- bres se desplazan por entre los ´ atomos.14. Otras part´ıculas elementales como el prot´on ´o el positr´ on son positivas pero tienen la misma carga que el electr´ on. A la variaci´ on de carga por unidad de tiempo. I = Q0 . En general denotaremos un dipolo con (ab). Los dipolos que aqu´ı consideramos son: bater´ıas. 3 × 1018 e. sin salirse del material. que se mide en coulombios (C). se llama corriente el´ectrica y se mide en amperios (A). m2 x002 = −k2 (x2 − x1 ). Por un dipolo entenderemos un mecanismo el´ectrico con dos polos (a) y (b). Nuestro universo parece una mezcla equilibrada de cargas el´ectricas positivas y negativas y esto nos lleva a otra propiedad fundamental de la carga el´ectrica. los electrones libres se desplazan hacia el polo positivo. “atra´ıdos por una fuerza” que depende de la bater´ıa. Algunas EDL de la F´ısica 259 En estas condiciones se plantea el sistema de ecuaciones diferenciales lineales m1 x001 = −k1 x1 + k2 (x2 − x1 ). resistencias.14. inductancias y condensadores. Esta fuerza provoca el desplazamiento de los electrones. que se llama fuerza electromotriz . que suele enunciarse como Ley de la conservacio ´ n de la carga: “la carga total —suma de la positiva y la negativa—. La unidad habitual para la carga el´ectrica es el culombio que es aproximadamente 6. en este desplazamiento. 4. 4. que se mide en voltios (V) que denotaremos por E y que representa la cantidad de energ´ıa el´ectrica por unidad de carga. Una propiedad fundamental de la carga el´ectrica es su existencia en dos variedades que por tradici´ on se llaman positiva y negativa y que est´ an caracterizadas por el hecho de atraerse las de distinta clase y repe- lerse las de la misma. Cuando un alambre de cobre se mantiene aislado. es cons- tante”. el cual tiene carga negativa. a la que se llama electr´on (e).

Campos tangentes lineales Por un circuito el´ectrico entende- remos una serie de dipolos unidos por R sus polos. Por su parte la ca´ıda de tensi´on est´a dada por Va (t) − Vb (t). de tal manera que E(t) = LI 0 (t). existe un coeficiente de inducci´ on M . la diferencia de los potenciales correspondientes a los po- los a y b.. de tal manera que la ca´ıda de tensi´ on verifica la llamada Ley de Ohm E(t) = RI(t). Para ellos existe una constante L. Eab = −Eba .. Por tanto se tiene que Iab = −Iba .. que se mide en Ohmios (Ω). E2 (t) = M I10 + L2 I20 (t).Son dipolos que se oponen a la corriente y disipan energ´ıa en forma de calor. Puede ser simple si en cada nudo concurren dos dipolos. que se mide en Henris (H).La intensidad de corriente Iab = Q0ab que va del polo a al b. L Durante el funcionamiento del Figura 4. . Circuito el´ ectrico circuito el´ectrico circula una corrien- te el´ectrica que pasa por todos los dipolos.. El estado el´ectrico de cada dipolo (ab) queda caracteriza- do en cada instante t por dos cantidades: i. Resistencias. Ca´ıdas de tensi´ on e intensidad de corriente est´an relacionadas depen- diendo del tipo de dipolo del que se trate: Bater´ıas. aunque no formen parte del mismo circuito. o compuesto en caso contrario.Son dipolos que se oponen a cualquier cambio en la corriente. en caso contrario es negativa. a los que llamaremos nu. producida por una fuerza electromotriz. F C dos del circuito.La ca´ıda de tensi´ on (´o de voltaje) Eab . entonces Iab es positiva. Su ca´ıda de tensi´on es −E. En el caso de que dos inductancias 1 = (ab) y 2 = (cd) est´en pr´oxi- mas. Inductancias. Si la corriente va de a hacia b.Son dipolos que generan la fuerza electromotriz E y por tanto la corriente el´ectrica que circula.4. ii.260 Tema 4.. tal que en vez de la ecuaci´ on anterior se tiene el siguiente sistema E1 (t) = L1 I10 (t) + M I20 (t). Existe una constante R.

La suma de las corrientes que entran en cualquier nodo del circuito es cero. 4. entonces E12 + E23 + · · · + En1 = 0.La suma de ca´ıdas de voltaje alrededor de cada circuito cerrado es cero. una inductancia de L = 1H y un condensador de C = 10−4 F. una resistencia de R = 100Ω. Algunas EDL de la F´ısica 261 Condensadores. Es decir que si en un circuito tenemos dipolos (ai . n. n. lo cual es una consecuencia de ser la ca´ıda de tensi´on una diferencia de potencial. ai+1 ). A parte de estas relaciones se tiene que en un circuito el´ectrico son v´ alidas las dos leyes siguientes. Ejercicio 4. a0 ). para i = 1..1 Consideremos un circuito con una fuente de alimentaci´on que genera una fuerza electromotriz constante de E = 1000 voltios. .Son dipolos que acumulan carga. . . hallar la intensidad de corriente en todo momento. llamadas: Primera Ley de Kirchhoff. .. para i = 1. donde c es una constante que se mide en Faradays (F).14. Suponiendo que en el condensador la carga y la intensidad de corriente fuesen nulas en el instante 0. lo cual significa que la corriente que llega a un nudo es igual a la que sale. al hacerlo se resisten al flujo de carga produciendo una ca´ıda de tensi´on proporcional a la carga Q(t) = cE(t). . Segunda Ley de Kirchhoff. . es decir con un nudo a0 com´ un. entonces I10 = I02 + · · · + I0n . . Es decir si en un circuito tenemos dipolos (ai . .14.. . y an = a1 .

4. entonces por la segunda ley de Newton tendremos que F = mA. Supongamos ahora que en el origen del plano hay otra part´ıcula. cuya posici´ on viene determina. y). e02 = −θ0 e1 . e2(t) e1(t) q(t) da por Figura 4.14. Consideremos una part´ıcula de masa m en el plano con coordenadas X(t) (x. que esta es la u ´nica que ejerce una fuerza sobre m y que esta fuerza tiene la direcci´ on del segmento que las une. donde e1 (t) = (cos θ(t). y su aceleraci´ on por A(t) = V 0 (t) = X 00 (t). Las leyes de Kepler. (4. (=cte. Part´ıcula en movimiento X(t) = r(t)e1 (t). cos θ(t)). m[2r0 θ0 + rθ00 ] = f2 . = [r00 − r(θ0 )2 ]e1 + [2r0 θ0 + rθ00 ]e2 .5. es decir (4. Sea ahora F = f1 e1 + f2 e2 la fuerza que act´ ua sobre la part´ıcula m. ⇒ 2rr0 θ0 + r2 θ00 = 0. En tal caso tendremos que f2 = 0 y por tanto 2r0 θ0 + rθ00 = 0.23) ⇒ [r2 θ0 ]0 = 0 ⇒ r2 θ0 = w. sen θ(t)) y θ(t) es el ´ angulo (respecto del semieje x > 0). La velocidad de la part´ıcula m en cada instante t vendr´a dada por V (t) = X 0 (t) = r0 (t)e1 (t) + r(t)θ0 (t)e2 (t). tendremos que e1 y e2 son ortogonales en todo instante y satisfacen las relaciones e01 = θ0 e2 .262 Tema 4.) .22) m[r00 − r(θ0 )2 ] = f1 . en el que se encuentra la part´ıcula. Campos tangentes lineales 4. Si definimos e2 (t) = (− sen θ(t).

Sea a(t) el ´area recorrida por m desde X(0) hasta X(t). 2 2 y se sigue que w (4.23) que 1 2 0 w a0 (t) = r θ = . en tal caso θ es creciente y establece un difeomorfismo entre el tiempo y el ´ angulo que forma la part´ıcula con el eje x en ese tiempo.6. r2 . entonces se tiene por (4. 4.24) a(t) = ρ2 (θ)dθ.22) que para k = GM k (4.14.“El radio vector del sol a un planeta recorre ´ areas iguales en tiempos iguales”.25) a(t1 ) − a(t0 ) = (t1 − t0 ). es decir Z θ(t) 1 (4. X(t') X(t+r) X(t) X(t'+r) Figura 4. r2 tendremos por (4.26) r00 − rθ02 = − . 2 Segunda ley de Kepler. 2 0 donde ρ ◦ θ = r. vista desde el origen.. Algunas EDL de la F´ısica 263 Supongamos que w > 0. que GM m F =− e1 . Segunda Ley de Kepler Si ahora suponemos de acuerdo con la ley de la gravedad de Newton.

7. k donde E es la energ´ıa total del sistema.. 1 + e cos θ que es la ecuaci´on polar de una c´ oni- Figura 4. que es el a˜no del planeta—. que es constante a lo largo de la ´ orbita (ver la p´ ag. B1 /B = − sen α y B2 /B = cos α. dθ2 w que es lineal y cuya soluci´ on es k z = B1 sen θ + B2 cos θ + . como los planetas se mantienen en el sistema solar —basta ´ observar que el planeta vuelve a una posici´ on dada despu´es de un tiempo. entonces por (4.26) queda de la forma d2 z k + z = 2.402). Se puede ver sin dificultad (ver la pag. As´ı. dθ dt dθ dθ2 por lo que (4. dt dt z dθ dt z dθ 00 dr0 dθ d2 z 0 2 2 2d z r = = −w 2 θ = −w z . w2 k = B cos(θ + α) + .“Las ´ orbitas de los planetas son elipses y el sol est´ a en uno de sus focos”. w2 p donde B = B12 + B22 . tendremos que para A = b a w2 /k y e = Bw2 /k d a A r = ρ(θ) = . Ahora si giramos el plano para que α = 0. se tiene la: Primera ley de Kepler. la cual es una elipse una hip´erbola o una par´ ´ abola seg´un sea e < 1.23) dr dz 1 dz dθ 1 dz r0 = =− 2 =− 2 = −w .400 y siguientes) —esto es el principio de la .264 Tema 4.131 del Simmons y nosotros lo veremos m´ as adelante en la p´ag. Campos tangentes lineales Definamos ahora z = 1/r. 1 a Ley de Kepler ca. e > 1 o e = 1. que la excentricidad vale r 2w2 e = 1 + 2 E.

14. y por tanto la ´ orbita de m es una elipse una par´ abola ´ o una hip´erbola. 2 1 − e2 ρ(π) − ρ(0) Ae d= = = ae.4.“Los cuadrados de los per´ıodos de revo- luci´ on de los planetas son proporcionales a los cubos de sus distancias medias”. (ver Fig. seg´ un sea la energ´ıa negativa. 2 2 Este fue el descubrimiento fundamental de Newton. ρ(π) = . Consideremos ahora el caso en que la ´ orbita es una elipse de la forma x2 y2 + = 1. 4. . a2 a2 y por tanto Aa2 a= ⇒ b2 = Aa. 1+e 1−e tendremos que ρ(π) + ρ(0) A a= = . 2 w k y puesto que k = GM .. 2 1 − e2 por lo que d2 b2 1 − e2 = 1 − = . porque a partir de ´ el propuso su ley de la gravedad e investig´o sus consecuencias.7) a2 b2 En tal caso como A A ρ(0) = . Algunas EDL de la F´ısica 265 conservaci´ on de la energ´ıa—. entonces como el ´ area de la elipse es πab se sigue de (4. tendremos la Tercera ley de Kepler. Ejercicio 4. nula ´o positiva.14. implican que m es atra´ıda hacia el sol con una fuerza cuya magnitud es inversamente proporcional al cuadrado de la distancia entre m y el sol. b2 De aqu´ı se sigue que si T es el tiempo que m tarda en dar una vuelta a lo largo de su ´orbita.2 Demostrar que las tres leyes de Kepler.25) que wT 4π 2 Aa3 4π 2 3 πab = ⇒ T2 = 2 = a .

en m´odulo..3 Demostrar que la velocidad V de un planeta en cualquier punto de su o´rbita est´ a dada. Campos tangentes lineales Ejercicio 4.. por   2 1 v2 = k − . Demostrar que todos los fragmentos —sin contar los fragmentos que van hacia el sol— se reunir´ an posteriormente en el mismo punto si la velocidad no es muy alta.4 Supongamos que la tierra explota en fragmentos que salen disparados a la misma velocidad (con respecto al sol) en diferentes direcciones y en o´rbitas propias.266 Tema 4. Calcular esa velocidad a partir de la cual todos los fragmentos se van para siempre.14.14. r a Ejercicio 4. .

8 0 −a en el instante t = 2. y cada boreliano B se transforma —por la acci´ on del grupo— en un boreliano con volumen V (t) = m[Xt (B)] = det(Xt ) · m(B) = det(etA ) · m(B) = et traz A ·m(B) y V 0 (0) = traz(A)m(B). para c ≥ 0. (0.2. entonces podemos definir la medida en los borelianos de este espacio µ(B) = m[F (B)].. b) Calcular el volumen en el que se transforma el cubo definido por 0 y los vectores de la base (1. que es invariante por traslaciones. Ejercicios resueltos Ejercicio 4.6. Y demostrar que si la div D = 0 entonces el flujo conserva vol´ umenes. por lo que para todo B m[F (B)] = det(F )m(B).c) La medida de Lebesgue m es la u ´nica medida definida en los borelianos del espacio. 1. entonces y si la ecuaci´ div(D) = traz(A).. P c) La divergencia de un campo D = fi ∂i es n X ∂fi div D = . on que define D es φ0 = Aφ. por tanto existe c ≥ 0 tal que para todo boreliano B. (0. por el flujo del sistema lineal   0 3 1 φ0 = 1 a 10  · φ. .15. En particular para Q el cubo unidad tendremos que m(Q) = 1 y m[F (Q)] = det(F ) = c. 0). en el sentido de que cualquier otra es de la forma µ = cm. la cual es invariante por traslaciones. 1). Si nosotros tenemos una transformaci´ on lineal F : R3 → R3 . es la integral de la divergencia de D en el volumen”. 0. i=1 ∂x i Demostrar el Teorema de Liouville para campos lineales: “La velocidad de dilataci´on de un volumen B por el flujo Xt de un campo D en el instante 0. Indicaci´ on. 0.a) Demostrar que det[etA ] = et(traz A) . 4. Ejercicios resueltos 267 4. m[F (B)] = cm(B).15. 0).

. g](x) = f g 0 − gf 0 .. podemos encontrar otra soluci´ on g de la ecuaci´ on en J. la funci´ on Wronskiano W(x) = W[f.4.36 En general el teorema de Liouville se sigue de que Z Z V (t) = ω= Xt∗ ω Xt (B) B Xt ω − ω Z Z V 0 (0) = l´ım = DL ω B t B Z = div(D)ω.Consideremos la ecuaci´ Q(x) = 0. b) Demostrar que si f es una soluci´on suya —que no se anula en un subin- tervalo J de I—. f (x) f (x) Resolver esta ecuaci´ on y dar la expresi´ on general de las soluciones de la ecuaci´ on inicial. Indicaci´ on. 2 a f (t) exp( a p(s)ds) Ejercicio 4..La soluci´ on general es Z x dt Af (x) + Bf (x) Rt . Demu´estrese que: . B Ejercicio 4.11.11..11.. y por tanto vale Rx W(x) = W(a) · e− a p(t)dt .1.3. Indicaci´on.268 Tema 4. satisface la ecuaci´ on W0 (x) + p(x)W(x) = 0. a) Demostrar que si f y g son soluciones suyas.Sean f y g soluciones independientes de y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0. on de Riccati y 0 +R(x)y 2 +P (x)y + Ejercicio 4. g] no se anula en ning´ un punto y por tanto es constante en signo.Util´ıcese que W[f.Consideremos la ecuaci´ on diferencial y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0. resolviendo la ecuaci´ on diferencial lineal de primer orden Rx f 0 (x) e− a p(t)dt g 0 (x) = g(x) + W(a) · . Campos tangentes lineales Nota 4. demostrar que f tiene un cero entre cada dos ceros de g.

. de donde se sigue que  0 u1 u0 u2 − u1 u02 = 1 u2 u22 (2Ry1 + P )u1 u2 + Ru2 − (2Ry2 + P )u1 u2 − Ru1 = u22 u1 u1 − u2 u1 = 2R(y1 − y2 ) +R = R(y1 − y2 ) . y2 . on. y − y1 c) Si y1 . entonces cualquier otra soluci´ on y satisface.1.Ver las p´ Ejercicio 4.Resolver la ecuaci´ on diferencial y 00 − 4y = 0. 4.. u01 = (2Ry1 + P )u1 + R . Soluci´ aginas 208 − 210 del Derrick–Grossman. entonces y es cualquier otra soluci´on si y s´ olo si y − y1 = 1/u donde u es soluci´on de la ecuaci´ on diferencial lineal u0 = (2Ry1 + P )u + R. u02 = (2Ry2 + P )u2 + R.Determinar las soluciones en series de potencias de las siguientes ecuaciones diferenciales: y 00 + xy 0 = −y . (x2 + 1)y 00 + xy 0 + xy = 0 .. y 00 + 8xy 0 − 4y = 0. por el m´etodo de la transformada de Laplace. Ejercicios resueltos 269 a) Si y1 es una soluci´ on.12. y − y1 u2 Ejercicio 4. entonces cualquier otra soluci´ on y est´ a de- finida para cada constante k por y − y2 y3 − y1 · = k. con las con- 0 diciones iniciales y(0) = 1 e y (0) = 2. Soluci´ on... u2 u22 u2 lo cual implica que y − y2 u1 R R(y1 −y2 ) = =e ·A.15.Como en general se tiene que Z ∞ L(f 0 )(z) = e−tz f 0 (t)dt = zL(f )(z) − f (0) 0 L(f 00 )(z) = zL(f 0 )(z) − f 0 (0) = z 2 L(f )(z) − zf (0) − f 0 (0) .12. y3 son soluciones. entonces por (a) cualquier otra soluci´ on y define u1 = 1/(y − y1 ) y u2 = 1/(y − y2 ) soluciones respectivamente de. b) Si y1 e y2 son soluciones.b) Si y1 e y2 son soluciones. y − y1 y3 − y2 Soluci´on.2. para una constante c y − y2 R = e R(y1 −y2 ) ·c.

z2 − 4 z−2 siendo esta la transformada de e2t .270 Tema 4. Campos tangentes lineales en este caso tendremos que 4L(y)(z) = [z 2 L(y)(z) − zy(0) − y 0 (0)] z+2 1 L(y)(z) = = . . Ahora se comprueba que esta es soluci´ on de nuestra ecuaci´ on.

and Hirsch. El f´ısico– matem´ atico suizo.: “An´ alisis matem´ atico”. Press.16. Edwards. John Wiley and Sons. M. 1986. 1983. 1974. S.: “Ecuaciones diferenciales elementales con aplicaciones”. Interamericana. Mir. Mun Ross. 1955.R. Ed.16. J.L. La Ecuaci´ on de Bessel (ver la p´ ag.: “Ordinary differential equations”.R. 1978.W. Salamanca. Birkhauser.: “Ecuaciones diferenciales. Cambridge Univ. Ph.Jr. Prentice Hall internacio- nal. Ed. W. F.G.J. Ed.: “Ecuaciones diferenciales”. Ed. Hartman. and Grossman. S. Vol. Ed. T.: “Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas hist´ oricas”. Ediciones RIALP. Garret and Rota. en el estudio del movimiento de tres cuerpos que se mueven por mutua atracci´on.: “Equations differentielles ordinaires”. 1972. Coddington and Levinson: “Theory of ordinary Differential Equations”. 1966.: “A treatise on the Theory of Bessel Functions”. Smale. 1984.3 ”. Revert´ e. 1982. W. Cambridge Univ. and Penney. Revert´ e. las us´o el astr´ono- mo alem´ an Friedrich Wilhelm Bessel (1784–1846). Berkeley Phisics course. Crawford. Desde . ˜oz Diaz. McGraw–Hill. Gian–Carlo: “Ordinary differential equations”. 4. 1982.. 1977.245) es una de las mas importan- tes de la f´ısica matem´ atica. Bibliograf´ıa y comentarios Los libros consultados en la elaboraci´ on de este tema han sido: Apostol. Watson. Moscou. Bibliograf´ıa y comentarios 271 4.E. V.N. Simmons. Prentice–Hall Hispanoamericana. Ed. Mas tarde en 1817. Univ.: “Ondas.: “Ecuaciones diferenciales (I)”. Daniel Bernoulli (1700–1782) —el mas distinguido matem´ atico de la segunda generaci´on de la c´elebre familia suiza—. Alianza Univ. sistemas din´ amicos y a ´lgebra lineal”. Arnold. Press. S. Leonhard Euler tambi´en se encontr´o con ellas estu- diando el movimiento de una membrana tensa (nosotros la estudiaremos en este contexto en la p´ ag.: “Ecuaciones diferenciales aplicadas”.865).: “Sobre ecuaciones diferenciales ordinarias”.H. Flett: “Differential analysis”. 1982.I. Birkhoff. Spiegel. Hurewicz. fue el primero en estudiar funciones de Bessel particulares. 1979. M.M. 1983.Jr.D. 1944.S. Ed. Mc- Graw–Hill. Ed. F. 1980. Fondo Educativo Interamericano.: “Ecuaciones diferenciales con aplicaciones”. C. Derrick. en relaci´ on con el movimiento oscilatorio de una cadena colgante.

En este caso la siguiente persona fue el matem´ atico franc´es Pierre Simon de Laplace (1749–1827) que empleo tales integrales en sus trabajos sobre Teor´ıa de la probabilidad. Estas t´ecnicas fueron exitosa y ampliamente aplicadas antes de que fueran justificadas rigurosamente y alrededor del comienzo del presente siglo su validez fue objeto de considerables controversias”. que eran el cl´ımax de miles de a˜nos de astronom´ıa observacional pura”. La inte- gral que define la transformada de Laplace probablemente haya aparecido primero en un trabajo de Euler. El siguiente comentario est´ a extra´ıdo de la p´agina 128 del F. hermosas y simples. su ayudante Johannes Kepler hered´ o numerosos datos en bruto sobre las posiciones de los planetas en diferentes ´epocas. habr´ıa varios centenares de ejemplos diferentes que se llamar´ıan “Teorema de Euler”). del movimiento de fluidos. Se acostumbra en Matem´ aticas dar a una t´ecnica o teorema el nombre de la siguiente persona despu´es de Euler que lo haya descubierto (de no ser as´ı.272 Tema 4. de la teor´ıa del potencial. de la difusi´ on y propagaci´on de ondas. etc. de los movimientos planetarios. De hecho. Sim- mons: “ Cuando el astr´ onomo dan´es Tycho Brahe muri´ o en 1601. Kepler trabaj´ o incansablemente con ese material durante 20 a˜ nos y. Fin del Tema 4 . Remitimos al lector a la lecci´ on de la Ecuaci´ on de ondas bidimensional 11.2. El siguiente comentario est´ a extra´ıdo de la p´agina 292 del libro de Edwards–Penney: “ Las transformadas de Laplace tienen una interesante historia.862. logr´ o extraer sus tres leyes. esta fue descubierta y popularizada por ingenieros pr´acticos (en particular por el ingeniero electricista ingl´es Oliver Heaviside (1850–1925)). Campos tangentes lineales entonces las funciones de Bessel se han encontrado al estudiar proble- mas de elasticidad. p´ag. La t´ecnica operacional que lleva su nombre para la resoluci´ on de ecuaciones diferenciales y que se basa en la transformada de Laplace no fue explotada por el ma- tem´ atico franc´es. al fin.

pasando por un punto p ∈ U . El segundo corresponde al estudio de las soluciones que pasan cerca de una soluci´on peri´ odica. dista poco de Xq —la que la soluci´ que pasa por q—. z). lo cual implica on Xp .48—. es decir de un punto singular del campo tangente. La cuesti´ on que ahora nos ocupa es: ¿Bajo qu´e condiciones dos solu- ciones que en un instante determinado estuvieron “pr´oximas”. 273 .1. z = 0. Es el caso del p´endulo —estudiado en la p´ ag. como ocurre con el p´endulo para casi todos los puntos (θ. se man- tienen “pr´oximas” a lo largo del tiempo?.Tema 5 Estabilidad 5. En este tema estudiaremos este problema ci˜ n´endonos particularmen- te a dos aspectos del mismo: El primero corresponde al estudio de las soluciones que pasan cerca de una soluci´ on constante en el tiempo. en la posici´on θ = 0. Introducci´ on Dado un campo tangente completo D ∈ Dk (U ). en un abierto U de E. sabemos que su flujo X : R × U → U es de clase k. siempre que p y q est´en pr´ oximos y para valores del tiempo pr´oximos a 0.

cr´ıtico o de equi- librio del campo D si Dp = 0. Diremos que p ∈ U es un punto singular. que tiene como grupo uniparam´etrico a Yt . tendremos que Xt (p) = p para todo t ∈ R. p)]ds. En estos t´erminos se tiene que para cada p ∈ E = Rn y t ∈ I(p) Z t Xi (t. Consideremos un campo tangente D ∈ D(U ).274 Tema 5. Estabilidad 5. . Si p ∈ U es singular para D.2.1) (t. recordando que todos los espacios tangentes est´ an can´onicamente identificados con E. X ∂ D= fi . p)ds. p) = δij + [X(s. ∂xi y sea X : WD → U el grupo uniparam´etrico de D. Pero adem´as Yt es un grupo uniparam´etrico de isomorfismos lineales lo cual nos permite dar la siguiente definici´ on. 0 y por tanto n Z tX ∂Xi ∂fi ∂Xk (5. ∂xj 0 ∂xk ∂xj k=1 Definici´on. p) = pi + fi [X(s. p)] (s. Llamaremos linealizaci´on del campo D en el punto singular p al campo tangente lineal can´ onico que denotaremos L ∈ D(E). Definici´ on. por tanto podemos definir los automorfismos lineales Yt = Xt∗ : Tp (E) → Tp (E). Linealizaci´ on en un punto singular Sea U abierto de E en el que consideramos una base ei y su sistema de coordenadas lineales asociado xi .

∂xj son  ∂  ∂xi ◦ Xt cij (t) = Xt∗ xi = (p) ∂xj p ∂xj ∂Xi = (t. ∂xj se tiene que n X c0ij (t) = aik ckj (t). Linealizaci´ on en un punto singular 275 Veamos c´ omo est´ an definidos los automorfismos Yt : E → E. tendremos que las componentes cij (t) del vector  ∂  Yt (ej ) = Xt∗ . ∂xj y por tanto se sigue de la ecuaci´ on (5. a los autovalores de la aplicaci´on lineal asociada a la linealizaci´ on de D en p (ver el tema de sistemas lineales). es decir en t´erminos de un sistema de coordenadas lineales xi . 5. Sea p un punto singular de D. . Como consecuencia el campo linealizaci´on de D en p vale   n n X X ∂ L=  aij xj  . i=1 j=1 ∂x i Definici´ on. a los autovalores de la matriz  ∂f  i A= (p) . ∂xj Y diremos que p es hiperb´ olico si los exponentes caracter´ısticos de D en p no tienen parte real nula. en t´erminos de las componentes del campo D.2. Para cada vector ei ∈ E de la base. k=1 lo cual implica que la matriz Φ(t) = (cij (t)) asociada a Yt satisface Φ0 (t) = A · Φ(t). y por tanto Yt = Φ(t) = etA . p). llamaremos exponentes ca- racter´ısticos de D en p.1) que para la matriz  ∂f  i A = (aij ) = (p) .

1 Calcular la linealizaci´ on y los exponentes caracter´ısticos del campo que define la ecuaci´on del p´endulo θ0 (t) = z(t). .2. L en el (0. Diremos que p es asint´oticamente estable si es estable y Xq (t) → p. ∞) ⊂ I(q) y Xq (t) ∈ Wp para todo t ≥ 0. −x2 ∂x1 + x1 ∂x2 + (x2 + x4 )∂x3 − x3 ∂x4 . Estabilidad de puntos singulares Definici´ on. Diremos que p es estable —en el sentido de Liapunov—. tal que para todo q ∈ Wp se tiene [0. cuando t → ∞.3. demostrar que el origen con velocidad nula es un punto singular de la ecuaci´on y encontrar su linealizaci´ on en ese punto. Estabilidad Ejercicio 5. tal que para todo q ∈ Vp se tiene a) [0. existe otro Wp ⊂ Up . existe otro Vp ⊂ Up . en caso contrario diremos que p es inestable. Ejercicio 5.3.276 Tema 5. (x1 + 2x2 )∂x1 + (2x1 − 2x2 )∂x2 . Sea D ∈ D(U ) con grupo uniparam´etrico X y p ∈ U un punto singular de D. 0. 5. Encontrar la EDO que rige su movimiento (suponemos que la gravedad es el vector g = (0.2. b) Xq (t) ∈ Up para todo t ≥ 0. g z 0 (t) = − sen θ(t).3.2 ¿En cual de los siguientes campos el origen es estable? −x2 ∂x1 + x1 ∂x2 + x4 ∂x3 − x3 ∂x4 . ∞) ⊂ I(q). Ejercicio 5. si para cada entorno Up de p en U . para todo q ∈ Vp . Ejercicio 5.0). −1). entonces para todo entorno Up de p en U .1 Demostrar que si p es un punto estable.2 Soltamos una bola en un cuenco con superficie dada por z = (ax2 + by 2 )/2.

 . con todos los autovalores con parte real nula. para encontrar puntos singulares asint´ oticamente estables de campos tangentes. . . . se da la forma can´onica de una matriz real. . ρ(A) = m´ En el resultado que enunciamos a continuaci´on —que se demuestra en los cursos de ´ algebra lineal—. . β α 0 1 Ejercicio 5. para i = 1. . . Pero antes necesitamos dar una definici´ on y unos resultados previos. llamaremos radio espectral de A al m´aximo de los m´ odulos de los autovalores de A. ..3.3 Demostrar que el origen es un punto estable del campo en coordenadas polares ∂ 1 ∂ + ρ sen .  .4 Sea A una matriz. Demostrar que el origen de Rn es un punto estable del campo on X 0 = AX si y s´ definido por la ecuaci´ olo si A es semisimple —es decir las cajas en su forma can´onica de Jordan son de orden 1 para los autovalores reales y de orden 2 para los complejos. . . . Estabilidad de puntos singulares 277 Ejercicio 5.     .. .3. . . . de orden n. . de orden mi . A(x) = λx}. I= . . Dada una aplicaci´ on lineal A : E → E en un espacio vec- torial real E. . 5. . que son de una de las formas     λ 0 ··· 0 0 D 0 ··· 0 0 1 λ · · · 0 0  I D ··· 0 0 (1)  . Entonces existe una base respecto de la que la matriz de A es diagonal por cajas Ai . . debido a Liapunov y que ya hemos demostrado para campos tangentes lineales. de dimensi´ on n. (2)  . Definici´on. . r. Teorema de Jordan 5. . . 0 0 ··· 1 λ 0 0 ··· I D donde λ es un autovalor real y α + iβ complejo de A y     α −β 1 0 D= . . .3. . . es decir al n´ umero positivo ax{|λ| : ∃x ∈ E − {0}. de dimensi´ on finita.1 Sea A : E → E una aplicaci´ on lineal en un es- pacio vectorial real E. ∂θ ρ ∂ρ En esta lecci´ on vamos a dar un primer criterio. .  .

. Obviamente el subespacio E1 de E.. para i = 1. .   .3. . con n = 2r. . 0 0 ···  λ 0 0 · · · I D donde λ es un autovalor real y α + iβ complejo de A y     α −β 1 0 D= . Estabilidad Ejercicio 5. Lema 5. β α 0 1 Demostraci´ on. . 0 A2 donde los autovalores de A1 tienen parte real negativa y A2 es semisimple. r.278 Tema 5. . . . . . corres- pondiente a la caja A1 . que son de una de las formas     λ 0 ··· 0 0 D 0 ··· 0 0   λ · · · 0 0 I D · · · 0 0  (1)  . m. .2 Sea A : E → E una aplicaci´ on lineal en un espacio vectorial real E. . tienen Re λ ≤ 0 y A se expresa en una base como una matriz de la forma   A1 0 . . Entonces para cada  > 0 existe una base respecto de la que la matriz de A es diagonal por cajas Ai (). v2 = . . (2)  . .     . de orden mi . . que son de una de las formas descritas en dicho teorema. . en . es decir podemos suponer que A consta de una sola caja. . . .   y el resultado se sigue. en en E. .. v2k = k−1 . . . . .   . Ahora para cada  > 0 consideremos la base e2 en v1 = e1 . . . generado por e1 . . . . Basta demostrar el resultado para cada Ei . . . para λ autovalor real de A.. Supongamos ahora que A es de la forma (2) en la base e1 . . .. . . de orden mi . en1 ..Aplicando el Teorema de Jordan existe una base e1 . . Entonces basta considerar la nueva base para k = 1. . . en la que A se representa por una matriz diagonal por cajas Ai . r. .  . es decir λI + Z es la matriz de A en la base e1 .. ..5 Demostrar que el origen de Rn es un punto estable del campo on X 0 = AX si y s´ definido por la ecuaci´ olo si los autovalores λ de A. de dimensi´ on n. . I= . . . . Supongamos que A es del tipo (1). ´ıdem para los Ei para i = 1. .. . . r e2k−1 e2k v2k−1 = k−1 . vn = n−1 . .   en la que A es λI + Z. en . .. es invariante por A. . . . para i = 1. .

se tiene <x. todas las bases juntas formar´ an una base en E que define un producto interior que P Pues en tal caso todo x ∈ E se puede expresar de satisface el resultado. 5. a) En los t´erminos anteriores A(Ei ) ⊂ Ei . y por tanto <A(x). Estabilidad de puntos singulares 279 Lema 5. x> <Z(x). entonces se sigue del resultado anterior que para cada  > 0 existe una la base vi en la que la matriz de A es λI + Z.3 Sea A : E → E una aplicaci´ on lineal en un espacio vectorial real E. > en E.3. En definitiva podemos suponer que A consta de una sola caja. x> < <A(x). x> <x. xi > . Supongamos que A es del tipo (1). tal que para todo x ∈ E − {0} a <x. x> y el resultado se sigue tomando  suficientemente peque˜ no pues por la desigualdad de Cauchy–Schwarz . i=1 y el resultado se seguir´ıa sin dificultad. satisface el resultado. Demostraci´ on. a) Si para todo autovalor λ de A es a < Re λ < b. x> = x()t (λI + Z)t x(). donde Z es la matriz con 1’s debajo de la diagonal principal y el resto 0’s. b) Para cada r > ρ(A). x> = x()t x(). x> . vj >= δij . modo u ´nico como xi . Si consideramos el producto interior correspondiente. tal que k A k= m´ ax{k A(x) k: k x k= 1} < r. con los xi ∈ Ei y por tanto siendo ortogonales y verificando Xm <x. entonces existe un producto interior <. x>= <xi . <A(x). de dimensi´on n. < vi . por tanto si para cada Ei encontramos una base cuyo producto interior asociado —para el que la base es ortonormal—. x> =λ+ <x. x> < b <x. tendremos que para cada x ∈ E y x() el vector columna de Rn de componentes las de x en la base vi . existe un producto interior con una norma asociada k · k.

.

.

< Z(x). x > .

k Z(x) k2 .

x > . < x.

≤ k x k2 ≤ k Z k2 = 1. .

.

.

A(x)> = x()t [Λ + Z2 ]t [Λ + Z2 ]x() = = [α2 + β 2 + F (. Nota 5. A(x)>= [λ2i + f (. x)] <x. i=1 j=1 ∂x i es decir tal que en cada punto x ∈ E. para un k > 0. Si es del tipo (1). para A = (aij ). x>. y el resultado se sigue sin dificultad. Casos a > 0 y b < 0 . Z2 = Zt2 = 0. las componentes de Lx son Ax. I = Zt Z + ZZt . entonces <A(x). x)| ≤ k. Y si es del tipo (2). x)| ≤ k. para un k > 0 y Λ = αI + βZ − βZt . Estabilidad Si A es de la forma (2) el resultado se sigue de forma similar al anterior. donde tenemos que |F (. entonces <A(x). donde |f (.280 Tema 5. Figura 5. x>.1. x)] <x. b) Como en el caso anterior basta hacer la demostraci´on para el caso de que A est´e formada por una u´nica caja.4 La utilidad del resultado anterior queda de manifiesto en la siguiente interpretaci´ on geom´etrica del mismo: Consideremos un campo lineal   n n X X ∂ L=  aij xj  .

tales que si q ∈ Bp . Teorema 5. en el que aplicaremos el argumento a la aproximaci´on lineal del campo. tal que <Ax. x>< k <x. ∂xj Sea k ∈ R tal que para todo exponente caracter´ıstico λ de D en p sea Re (λ) < k < c. entonces existe una norma eucl´ıdea k · k2 y un entorno Bp . p´ ag. es decir a su linealizaci´ on. 5.) Esta idea es la que subyace en la demostraci´ on del resultado siguiente. Lo u ´ltimo es una simple consecuencia de ser todas las normas de un espacio vectorial finito–dimensional equivalentes. Ahora por el lema anterior. de L. para la que si los autovalores de A tienen parte real positiva. (Volveremos sobre esto en la lecci´ on de la clasificaci´ on topol´ ogica de los campos lineales. x> = k kxk2 . x>. pues <A(x). verifican que Reλ < c < 0. x> <b<0 ⇒ <Lx . x> Esto explica desde un punto de vista geom´etrico el resultado visto en (4. x>< 0. donde ve´ıamos que si b < 0 entonces el 0 era un punto de equilibrio asint´oticamente estable.1) apunta hacia fuera de la esfera S = {p ∈ E : k p k=k x k}. Demostraci´ on. <x. f = (fi ) : U → Rn y  ∂f  i A= (0) . entonces el vector Lx (ver la Fig. .5. k Xq (t) − p k2 ≤ etc k q − p k2 . Si sus expo- nentes caracter´ısticos λ. as para cualquier norma en E. x> 0<a< ⇒ 0 <<Lx . existe una constante b > 0 tal Adem´ que k Xq (t) − p k ≤ b etc k q − p k .225. x> <A(x). existe un producto interior en Rn . entonces para todo t ≥ 0 se tiene que Xq (t) ∈ Bp .3. de p en U . HaciendoPuna traslaci´ on podemos considerar que p = 0. Sea D = fi ∂i . y si b < 0 entonces apunta hacia dentro de S.5 Sea D ∈ D(U ) con un punto singular p ∈ U . es decir si a > 0. Estabilidad de puntos singulares 281 El resultado nos dice que existe una norma eucl´ıdea en E. <x.22).

Consideramos ahora T = sup{r ∈ (0. entonces Xq (t) ∈ Bp para todo t ∈ [0. y> ≤ kxkkyk. T ] por ser Bp cerrado y Xq continua. es decir Xq (t) ∈ Bp . x> <f (x) − Ax. x→0 k x k2 Por tanto existe un δ > 0 tal que Bp = B[0. se sigue que <f (x) − Ax. x> l´ım = 0. Estabilidad De la definici´ on de derivada de f en 0. . ∀t ∈ [0. Si T < β. x> <Ax.2) = + < c. δ] ⊂ U . Por tanto T = β y por ser Bp compacto β = ∞. − kxkkyk ≤ <x. k x k2 k x k2 k x k2 Sea ahora q ∈ Bp − {p} y (α. β) y por tanto es diferenciable la soluci´ funci´ on q h(t) = kXq (t)k = <Xq (t). se sigue que k f (x) − Ax k l´ım = 0. Xq (t>) <f [Xq (t)]. Y tomando z = Xq (T ) ∈ Bp − {p} y repitiendo el argumento anterior existir´ıa  > 0 tal que Xz (t) = Xq (t + T ) ∈ Bp para 0 ≤ t ≤ .2). x→0 kxk y por la desigualdad de Cauchy–Schwarz. kXq (t)k = h(t) ≤ h(0) = k q k. on (5.3) h0 (t) = = . β) : Xq (t) ∈ Bp . pues siendo por la ecuaci´ <Xq0 (t).282 Tema 5. Esto prueba la primera afirmaci´on. x> (5. Xq (t>) (5. h0 (0) < 0. β) = I(q). en contra de la definici´ on de T . Xq (t>). k Xq (t) k k Xq (t) k por tanto existe r > 0 tal que para 0 ≤ t ≤ r. r]}. y para cada x ∈ Bp <f (x). entonces por la unicidad de on. Xq (t) 6= 0 para todo t ∈ (α.

Teorema 5. f2 ) : R2 → R2 . Ejercicio 5. Corolario 5. tiene parte real positiva. tal que F (0) = 0 y su derivada en 0 es 0.6 Considerar la ecuaci´ on del p´endulo con rozamiento (a > 0) x0 = v. e integrando entre 0 y t log h(t) ≤ tc + log h(0) ⇔ h(t) ≤ etc h(0).3. entonces ning´ un exponente caracter´ıstico de D en p. 0) es un punto de equilibrio asint´ oticamente estable.7 Si p ∈ U es un punto de equilibrio estable de D ∈ D(U ). Corolario 5. Estabilidad de puntos singulares 283 Ahora como h(t) 6= 0. Tambi´en se tiene el siguiente resultado que no demostraremos (ver la p´ agina 266 del Hirsch–Smale.3. Ejercicio 5. verifican que Reλ < 0. Como consecuencia se tiene el siguiente resultado.2) y (5. Si sus expo- nentes caracter´ısticos λ. aunque la demostraci´on que aparece en el libro creo que es incorrecta).6 Sea D ∈ D(U ) con un punto singular p ∈ U .3) que h0 (t) ≤ c· h(t) ⇔ (log h)0 (t) ≤ c.8 Un punto singular hiperb´ olico es asint´ oticamente estable o inestable. . 5. ∂x ∂y para F = (f1 . g v 0 = −av − sen x. entonces p es asint´ oti- camente estable.3. L demostrar que el (0. tenemos como consecuencia de la ecuaci´on (5.7 Demostrar que el 0 ∈ R2 es un punto de equilibrio asint´ otica- mente estable del campo ∂ ∂ (y + f1 ) − (x + y + f2 ) .

. q>= 2 <Aq. entonces b) L` < 0. para A = (aij ) y consideramos la norma eucl´ıdea que definimos en (5. tendremos que <etA q. Funciones de Liapunov Hay otro medio ideado por Liapunov (en su tesis doctoral de 1892).284 Tema 5. Sea p ∈ U un punto singular de D ∈ D(U ). i=1 Liapunov observ´o que para saber si un punto de equilibrio de un campo tangente era estable. para todo autovalor λ de A. para x 6= p. pues como Xt (q) = etA q. etA q> − <q. Estabilidad 5. es decir Lx = Ax. t→0 t cosa que tambi´en podemos demostrar considerando una base ortonormal y su sistemaPde coordenadas lineales yi correspondiente. PP Si tenemos un campo lineal L = ( aij xj )∂i . pues en este sistema ` = yi2 y n X L`(q) = 2 yi (q)Lq yi = 2 <Lq . Definici´ on. q>. x>. para x 6= 0. para saber si un punto singular es estable. q> L`(q) = l´ım = 2 <Aq. a cualquier funci´on ` ∈ C(U ). Llamaremos on de Liapunov de D en p. Diremos que la funci´ on es estricta si en (b) es D` < 0. tiene las siguientes propiedades: a) `(0) = 0. q> . y `(x) > 0. entonces la funci´ on `(x) = <x. y si Re λ < b < 0.279. tal que funci´ ` ∈ C 1 (U − {p}).4.3) de la p´ag. b) D` ≤ 0 en U − {p}. bastaba con encontrar una funci´on ` con esas propiedades. verificando las siguientes condiciones: a) `(p) = 0 y `(x) > 0. q> ≤ 2b <q.

X(tn . ] compacta tendremos que β = ∞ y p es estable. tal que para x ∈ V se tiene `(p0 ) > `[Xs (x)] = `[X(s. ) ya que Xq [0. ) : `(x) < r}. ] ⊂ Up y sean r = m´ın{`(x) : kx − pk = }. por lo tanto Xq (t) ∈ Vp . V . Consideremos un entorno Up de p en U y un  > 0 tal que B[p. q))] = `[X(s + tn . entonces para t ∈ [0. ].4. q)] = `[Xq (s + tn )]. tiene puntos en la bola B(p. ya que D` < 0—. Funciones de Liapunov 285 Teorema 5. ahora bien ` ◦ Xs es continua y existe un entorno de p0 . Tendremos que para s>0 `(p0 ) = `[Xp0 (0)] > `[Xp0 (s)] = `[Xs (p0 )]. que para todo t ∈ (0. Por la compacidad de B[p. Por (a) tenemos que p ∈ Vp . Esto implica que si q ∈ Vp e I(q) = (α. β) es conexo. y en particular para n grande. ) y no puede atravesar la esfera de esta bola por la desigualdad anterior. Vp = {x ∈ B(p. Demostraci´ on. siendo as´ı por otra parte.9 Si existe una funci´ on de Liapunov de D en p. para cada q ∈ U − {p}. por tanto Vp es un abierto no vac´ıo.4) `(p0 ) > `[X(s. . es decir que ` ◦ Xq es decreciente. entonces p es estable y si es estricta entonces es asint´ oticamente estable. Supongamos ahora que D` < 0 en U − {p}. 5. `[Xq (t)] ≤ `[Xq (0)] = `(q) < r ≤ `(x). Supongamos que p0 6= p y consideremos la curva integral de p0 —que no es constante pues Dp0 6= 0. β). para kx − pk = . basta demostrar que si tn → ∞ y Xq (tn ) → p0 . Y por (b) tenemos que (` ◦ Xq )0 (t) = D`[Xq (t)] ≤ 0. entonces p0 = p. es decir ` ◦ Xq es estric- tamente decreciente. x = Xq (tn ) ∈ V y (5. ∞) `[Xq (t)] > `[Xq (tn )]. Ahora por ser B[p. x)]. pues Xq (t) ∈ B(p. β).

entonces p es inestable. tal que B[p.2 Consideremos en E un producto interior <. por la hip´otesis sabemos que para cada entorno V de p existe un q = pn ∈ V tal que `(q) > 0. Ahora tenemos dos posibilidades: Existe un 0 < δ < r. β). Ejercicio 5. tal que `(p) = 0 y D` > 0. tal que para todo entorno V de p. r] para todo t ∈ (0. Entonces β = ∞. ∂x ∂y Ejercicio 5. β). Si existe una sucesi´ on pn → p. Estabilidad para los tn > t. Vamos a ver que Xq (t) sale de Up para alg´ un t. > y sea D un cam- po gradiente. `[Xq (t)] > `(p0 ). r) : `(x) < 1}. hay un q ∈ V para el que Xq deja en alg´ un instante a Up . Podemos suponer que Xq (t) ∈ B[p. es asint´ oticamente estable. . y sea ` ∈ C(U ).4.10 Sea p ∈ U un punto singular de D ∈ D(U ). Sea r > 0.1 Estudiar la estabilidad en el origen del campo ∂ ∂ D = (−y − x5 ) + (x − 2y 3 ) . para todo t > 0 lo cual contradice la ecuaci´ on (5. y por la continuidad de `. ` ∈ C 1 (U − {p}). b) Si f tiene en x un m´ aximo aislado. Teorema 5.286 Tema 5. Demostraci´ on. Tenemos que encontrar un entorno Up de p. Por u ´ltimo podemos utilizar este tipo de funciones para detectar pun- tos de equilibrio inestables. Demostrar: a) Un punto x ∈ E es singular para D si y s´olo si dx f = 0. D = grad f . r] ⊂ U y sea Up = {x ∈ B(p.4. entonces x es un punto singular estable de D y si adem´ as es un punto singular aislado de D. pues en caso contrario Xq (t) deja a Up en alg´un instante y ya habr´ıamos terminado. con I(q) = (α.4). tal que para 0 ≤ t < ∞ Xq (t) ∈ K = {x ∈ U : δ ≤ kx − pk ≤ r}. tal que `(pn ) > 0.

1.3 Estudiar la estabilidad en el origen del campo ∂ ∂ D = (−y + x5 ) + (x + 2y 3 ) . 5. en los a˜ nos 20 para analizar las variaciones c´ıclicas que se observaban en las pobla- ciones de tiburones y los peces de los que se alimentaban en el mar Adri´atico. .Supongamos que el alimento de las presas es ina- gotable y que se reproducen regularmente en funci´on del n´ umero de individuos. El modelo matem´ atico cl´ asico para un problema tipo depredador– presa fue planteado inicialmente por Volterra (1860–1940). ∞) λ ≤ D`[Xq (t)] = (` ◦ Xq )0 (t) ⇒ tλ ≤ `[Xq (t)] − `(q).. tal que Xq (tn ) → p. `[Xq (t)] > 1. Aplicaciones 287 entonces como p ∈ / K. Por tanto en ausencia de depredadores las presas crecer´ıan a una tasa natural x0 (t) = ax(t). llegamos a un absurdo pues `(q) > 0. Aplicaciones 5.5. y para t ∈ [0. y para t ≥ 1/λ. por tanto Xq (t) ∈ / Up .4. y `[Xq (tn )] → `(p) = 0. Si no existe tal δ. existir´ a una sucesi´ on tn → ∞. Ejercicio 5. Sistemas tipo “depredador–presa”.5.5. ∂x ∂y 5. Primer modelo. tendremos que λ = m´ın{D`(x) : x ∈ K} > 0. pero como `[Xq (tn )] ≥ `[Xq (0)] = `(q). En los modelos que a continuaci´ on consideramos denotaremos con x(t) el n´umero de presas y con y(t) el de depredadores que hay en el instante de tiempo t.

Ahora de estas ecuaciones s´ olo nos interesan las solu- ciones que est´ an en el primer cuadrante C = {(x. Las linealizaciones del sistema en p1 y p2 son respectivamente     0 a 0 0 0 −bc/e X = X. Estabilidad y en ausencia de presas. Estudiemos la estabilidad de p1 y de p2 . y 0 = −cy + exy. pues son las u ´nicas que tiene sentido interpretar en nuestro problema. X = X. Los puntos de equilibrio de estas ecuaciones en C. y) ∈ R2 : x ≥ 0. ∂x ∂y . y ≥ 0}. para a. Los de p2 son imaginarios puros por lo que los resultados estudiados no nos dan informaci´on sobre su estabilidad. obteniendo el sistema x0 = ax − bxy. 0 −c ea/b 0 por tanto los exponentes caracter´ısticos del sistema en p1 son a y −c. Sin embargo es f´acil encontrar una integral primera del campo ∂ ∂ D = (ax − bxy) + (−cy + exy) = ∂x ∂y ∂ ∂ = x(a − by) + y(−c + ex) . por lo que se sigue que p1 no es estable. b. c.288 Tema 5. e b de las cuales p1 representa la desaparici´ on de ambas especies. los depredadores decrecer´ıan a una tasa natural y 0 (t) = −cy(t). en estos t´erminos tendr´ıamos que las tasas de crecimiento (y de decrecimiento) de ambas poblaciones hay que modificarlas. Supongamos que esta frecuencia de encuentros es proporcional a xy —si duplicamos una pobla- ci´ on se duplican los encuentros—. e > 0. p2 = . sin embargo cuando ambas especies conviven. mientras que p2 representa la coexistencia de ambas especies sin modificarse el n´ umero de sus individuos. son c a p1 = 0 . . la poblaci´on de presas decrece y la de depredadores aumenta en una proporci´on que depende del n´ umero de encuentros entre ambas especies.

y en ausencia de presas los depredadores crecen a una tasa y 0 = cy − λy 2 .5.Supongamos ahora que ambas poblaciones de- crecen si hay demasiados individuos.. Veamos la desigualdad h(z)−h(p2 ) = a a c c = a log y − by + c log x − ex − [a log − b + c log − e ] b b e e a c = a[log y − log ] − by + a + c[log x − log ] − ex + c b e yb yb xe xe = a[log − + 1] + c[log − + 1] < 0. y con presas y depredadores las tasas de crecimientos son x0 = ax − µx2 − bxy. por falta de alimento o por otros motivos. que est´ a en C y es distinto de los otros tres si y s´olo si c/λ < a/b. Por tanto Dh = 0 y como h(z) < h(p2 ). c. λ > 0. Aplicaciones 289 pues tiene una 1–forma incidente exacta x(a − by) y(c − ex) a c dy + dx = dy − bdy + dx − edx xy xy y x = d[a log y − by + c log x − ex] = dh. y 0 = cy − λy 2 + exy. la funci´on ` = h(p2 ) − h es de Liapunov. . En este caso hay cuatro puntos de equilibrio. Segundo modelo. b. por lo que p2 es estable. para a. e. 5. Por tanto en ausencia de depredadores las presas crecen a una tasa x0 = ax − µx2 . en los que tres repre- sentan la situaci´ on de que una de las poblaciones no tiene individuos y la cuarta es la correspondiente al punto p intersecci´on de las rectas a − µx − by = 0. a a c c pues log x < x − 1 para x 6= 1. µ. c − λy + ex = 0. para z 6= p2 .

Definici´ on. D → ω =< D. para a.2 Demostrar que p ∈ C si y s´ olo si a/c est´ a entre µ/e y b/λ. que une dos puntos a. a la 1–forma correspondiente por el isomorfismo can´oni- co a D entre los m´ odulos D(U ) → Ω(U ). es decir si parametrizamos la curva con el par´ ametro longitud de arco. Demostrar que si µλ > be. En este caso hay tambi´en cuatro puntos de equilibrio de los cuales a lo sumo uno es de inter´es. x0 = ax − µx2 − bxy. b.2. γ 0 0 . Ejercicio 5. Aplicaci´ on en Mec´ anica cl´ asica. c. entonces p es asint´oticamente estable y que si µλ < be.3. Especies en competencia. Consideremos el problema de dos poblaciones que compiten por la misma comida. µ > 0. de ω. L] → U . Tσ(s) > ds. llamaremos 1–forma del trabajo de D. Dado un campo tangente D ∈ D(U ). Consideremos en E un producto interior <.290 Tema 5.5. 5. σ(L) = b. y denotamos con T = σ∗ (∂/∂t). entonces p es inestable. · > . 5. λ. c − λy − ex = 0. b ∈ U .1 Demostrar que el punto de equilibrio p del sistema anterior es asint´ oticamente estable.5. La intersecci´ on p de las rectas a − µx − by = 0. L] = γ . a la integral Z Z L Z L ω= σ ∗ (ω) = <Dσ(s) . y 0 = cy − λy 2 − exy. Estabilidad Ejercicio 5. a la integral a lo largo de la curva. σ(0) = a . > y sea U ⊂ E un abierto. el vector tangente a la curva —que es unitario—. y llamaremos trabajo de D a lo largo de una curva γ ⊂ U . e.5.5. σ : [0. σ[0.

3 Demostrar que un campo es conservativo si y s´ olo si es un campo gradiente. 5. mM G mM G U (p) − U (q) = U (R + h) − U (R) = − + R+h R mM Gh mghR ˆ (h) − U ˆ (0) = U ˆ (p) − U ˆ (q). = = ∼ mgh = U R(R + h) R+h 1 Algunos autores ponen U = mM G/r y F = grad U . Para Uˆ = mgh el potencial en la superficie de la tierra. Definici´ on.2. p´ ag. Aplicaciones 291 de la componente tangencial del campo D. Llamaremos campo conserva- tivo a todo campo D ∈ D(U ) con la propiedad de que el trabajo realizado a lo largo de una curva que une dos puntos. significa que sobre ella act´ ua una fuerza definida por el campo tangente ∂U ∂ ∂U ∂ ∂U ∂ F = − grad U = − − − . no depende de la curva. r2 y F es la fuerza de atracci´ on que ejerce la masa M sobre la masa m.4).46) y r es la distancia de la masa m a la M —que est´ a en el origen de coordenadas—. El potencial en la mec´ 0 −11 donde G = 6 673 · 10 (N m2 /kg 2 ) es la constante gravitacional (ver la nota (1. El m´ odulo de la fuerza F es mM G . ∂x1 ∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x3 ∂x3 anica celeste de dos cuerpos es1 U = −mM G/r.5.5. En mec´ anica cl´ asica la expresi´ on “una part´ıcula que se mue- ve en R3 bajo la influencia de un potencial U ”. definida por la Ley de la Gravitaci´ on universal de Newton. Ejercicio 5.9. R el radio y h la altura a la que est´a m sobre la superficie de la tierra. . m ∂z h La relaci´on entre estos dos potenciales es que s R su diferencia de potencial es aproximadamente la z y misma. pero nosotros aqu´ ı preferimos tomarlo as´ı pues la energ´ıa potencial es U que sumada a la cin´etica T veremos a continuaci´on que es constante en las trayectorias que satisfacen la ley de Newton F = mx00 . donde g = M G/R2 . (Observemos que f est´ a determinada salvo una constante). el m´odulo de F es constante F = − grad U ˆ = −mg ∂ . M la masa de la tierra. es decir si q es un punto en la superficie de x la tierra y p un punto en la vertical de q a distancia h Figura 5.

z0 ) de D. entonces ` es de Liapunov y se tiene el siguiente resultado. ∂x1 ∂x2 ∂x3 m ∂z1 m ∂z2 m ∂z3 Ahora es f´ acil encontrar una integral primera de D. 0) debe ser 0. ∂xi ahora como `(p) = `(x0 .292 Tema 5. e introduciendo la velocidad tenemos el sistema de ecuaciones diferen- ciales en R3 × R3 X 0 = Z. 0) = mv 2 + U − U (x0 ). definimos 1 ` = e − e(x0 . Estabilidad Si X(t) es la posici´ on de la part´ıcula en el instante t. i=1 ∂xi 2 p para v = z12 + z22 + z32 . y por lo tanto “la energ´ıa total del sistema” mv 2 e=U +T =U + . m correspondiente al campo ∂ ∂ ∂ F1 ∂ F2 ∂ F3 ∂ D = z1 + z2 + z3 + + + . 2 en tal caso D` = 0 y si U (x) > U (x0 ) en un entorno de x0 . F Z0 = . pues tenemos la 1–forma incidente exacta 3  mv 2    X ∂U dxi + mzi dzi = d U + . Vamos a utilizar esta funci´ on e para definir una funci´on de Liapunov en un punto de equilibrio p = (x0 . . 2 satisface De = 0. Si Dp = 0 tendremos que ∂U z0 = 0 . la segunda Ley de Newton nos dice que mX 00 = F. (x0 ) = 0.

x> < <Ax. 5. es decir que existe un homeomorfismo h : E → E. Clasificaci´ on topol. > que satisface a <x. y consideremos en E el producto interior <. En esta lecci´ on veremos que si los autova- lores de A = (aij ) tienen parte real positiva. ∂x1 ∂xn y si la tienen negativa a −H. Supongamos que para todo autovalor λ de A = (aij ). 0) de las ecuaciones de Newton para una part´ıcula que se mueve bajo la in- fluencia de un potencial que tiene un m´ınimo absoluto local en x0 .11 Un punto de equilibrio (x0 . entonces D es topol´ogica- mente equivalente —ver el tema IV— al campo de las homotecias ∂ ∂ H = x1 + · · · + xn . 5. de las ED lineales 293 Teorema de estabilidad de Lagrange 5. de las ED lineales Consideremos un campo tangente lineal   n n X X ∂ D=  aij xj  ∈ D(E). que transforma las soluciones (parametrizadas) de la ecuaci´on diferencial X 0 = AX en las de X 0 = X. i=1 j=1 ∂x i con grupo uniparam´etrico X.6. Denotaremos la esfera unidad correspondiente con S = {kxk = 1}.6. x>. . a ≤ Re λ ≤ b. es estable. en el primer caso y en las de X 0 = −X en el segundo. Clasificaci´ on topol. y elijamos un sistema de coordenadas lineales correspondiente a una base ortonormal. x> < b <x.

294 Tema 5. para t ≤ 0. Proposici´ on 5. es un difeomorfismo. Xq (t>) <Xq (t). p) → X(t. se tiene que kqk eta ≤ kXq (t)k ≤ kqk etb . Tiene inversa como con- secuencia del lema anterior. (t. Consideremos la funci´ on g(t) = log <Xq (t). es un difeomorfismo. Demostraci´ on. Xq (t>). por tanto existe un u ´nico t = t(q) ∈ R tal que Xq (t) ∈ S y F −1 (q) = (−t. Xq (t>) 2a ≤ g 0 (t) = 2 =2 ≤ 2b. <Xq (t). adem´ as si a > 0 o b < 0. Xq (t>) <AXq (t). Estabilidad Lema 5. 2tb + g(0) ≤ g(t) ≤ 2ta + g(0). Xq (t>) por tanto para t ≥ 0 y t ≤ 0 respectivamente tendremos que 2ta + g(0) ≤ g(t) ≤ 2tb + g(0). ∞).12 Para cada q ∈ E − {0}. la aplicaci´ on t ∈ R →k Xq (t) k∈ (0. . para t ≥ 0. y el enunciado se sigue pues k Xq (t) k= eg(t)/2 . ∞). tb ta kqk e ≤ kXq (t)k ≤ kqk e . entonces <Xq0 (t). la aplicaci´on t ∈ R → kXq (t)k ∈ (0. F es obviamente continua.13 Si a > 0 ´ o b < 0. Demostraci´ on. Xq (t)). pues para cada q ∈ E − {0}. p) es un homeomorfismo. entonces F :R×S → E − {0}.

en cuyo caso el grupo uni- param´etrico de H es Y (t. En ∈ Tp (S). q) ∈ S y r = t. p > es positivo si a > 0 y negativo si b < 0. p >= 0. p) si y s´olo si lo es en (0. p). q) ∈ S. pues al ser Ft (r. . ya que lleva base en base. Clasificaci´ on topol. pues < Di . ∂t (0. X(t.6. X(r. son independientes y como X∗ (∂xi )(0. y Dp es independiente de los Di . p) un difeomorfismo y tener el diagrama conmutativo F R× S −−→  E  Ft y X y t F R×S −−→ E tendremos que F es difeomorfismo local en (t. p) = (t + r. .→ E los n − 1 vectores Dip = i∗ Ei ∈ Tp (E). Que tn est´ a acotada se sigue del lema. Nota 5. es decir que si qn → q entonces t(qn ) = tn → t(q) = t. qn ). . Supongamos que existe tal homeo- morfismo h tal que para todo s ∈ R h ◦ Xs = Ys ◦ h. como puede comprobar el lector que haya estudiado variedades diferenciables. por ser los Di tangentes a S. mientras que < Dp . entonces tn → t. . es decir que si qn → q y X(tn .15 Si a > 0 entonces D es topol´ ogicamente equivalente a H y si b < 0 a −H. tendremos que F∗ (Ei ) = X∗ (Di ) = Di . x) = et x. 5. biyectiva y F∗ es isomorfismo en todo punto. Teorema 5. .p) y para una base E2 . p) y en estos puntos lo es pues F∗ es inyectiva. tendremos que para i : S . basta demostrar que la aplicaci´on t(q) es continua.14 Realmente F es un difeomorfismo. Demostraci´ on. entonces por la continuidad de X.p) = (∂xi )p . de las ED lineales 295 Para ver que F −1 es continua. para lo cual basta ver que lo es en los puntos de la forma (0. Ve´amoslo:   ∂ F∗ = Dp . y si r es un punto l´ımite de tn . Haremos el caso a > 0. pues F es diferencia- ble.

h : E → E. Que es biyectiva y continua es evidente. h[F (t. p). k h(xn ) k< 1 ⇔ tn < 0 ⇔ k xn k< 1 por lo que en cualquier caso los tn < 0 y tenemos la desigualdad etn b ≤k xn k≤ etn a . y por el lema —para q = pn y t = tn —. falta demostrar la continui- dad de h y la de h−1 en el 0. p)]). tendremos que k h(xn ) k= etn . lo cual implica h(0) = 0. con pn = X(−tn . pero no su grado de tangencia. Ys ◦ h(q) = Y (s. Estabilidad entonces h(0) = es h(0). pero en el 0 s´olo es continua. si q = 0. si q = 6 0. p). es decir que xn → 0 si y s´olo si h(xn ) → 0. por lo que definimos ( 0. en dos que se corten transversalmente y rec´ıprocamente. por ello puede llevar dos curvas tangentes en 0.296 Tema 5. Dq q=Xp(t) etp p p 0 0 Figura 5. Sea q ∈ E − {0} y q = X(t. h(q) = Y [F −1 (q)]. xn ) ∈ S. y xn → 0 si y s´ olo si tn → −∞ si y s´ olo si h(xn ) → 0. lo cual sugiere que Y = h ◦ F . Es decir que conserva la incidencia de dos curvas que pasen por el origen. Como h(xn ) = etn pn . con p ∈ S.16 La h anterior es realmente de C ∞ (E −{0}). entonces h ◦ Xs (q) = h ◦ Xs ◦ Xt (p) = h ◦ Xs+t (p) = h ◦ F (s + t. .3. Nota 5.

en >.1 Demostrar que p ∈ E1 si y s´ olo si kXt (p)k → 0. Al subespacio E1 lo llamamos subespacio saliente y a E2 subespacio entrante de D relativos al 0. A : E1 → E1 . de las ED lineales 297 Sea D ∈ D(E) un campo lineal. Clasificaci´ on topol. . . A la dimensi´on n − m de E2 la llamaremos ´ındice de estabilidad en 0. para los que E = E1 ⊕ E2 . con matriz asociada A en un sistema de coordenadas lineales xi . 5. es decir si y s´ olo si A y B tienen el mismo n´ umero de autovalores con parte real negativa (y por tanto tambi´en positiva). . es equivalente a las ecua- ciones diferenciales X10 = A1 X1 en E1 y X20 = A2 X2 en E2 . Entonces D es topol´ogicamente equivalente a E si y s´ olo si tienen el mismo ´ındice de estabilidad en 0. que m es el n´umero de autovalores con parte real positiva y que hemos elegido una base ei en E tal que A se pone en forma de cajas   A1 0 A= . siendo X = (X1 . cuando t → −∞ y p ∈ E2 si y s´ olo si kXt (p)k → 0. X2 ). 0 A2 donde los autovalores de A1 tienen parte real positiva y los de A2 tienen parte real negativa. de dimensiones m y n − m. Consideremos los subespacios de E. Ejercicio 5. em >. .6.17 Sean D.6. E1 =< e1 . en E. . . A : E2 → E2 . Adem´as como  tA  e 1 0 Xt = etA = 0 etA2 entonces Xt (E1 ) ⊂ E1 y Xt (E2 ) ⊂ E2 . Definici´on. del campo D. cuando t → ∞. . Supongamos que A no tiene autovalores ima- ginarios puros. con ecuaciones X 0 = AX e Y 0 = BY . . y la ecuaci´on diferencial X 0 = AX. E ∈ D(E) lineales. Teorema 5. E2 =< em+1 . tales que ni A ni B tienen autovalores imaginarios puros. .

298 Tema 5. Ahora por el teorema anterior X10 = A1 X1 es topol´ogicamente equi- valente por un homeomorfismo h1 : E1 → E1 . 0 = Bh(0).n = −1. y 0 no es autovalor de B. a X 0 = JX. para A1 de orden m con autovalores con parte real positiva y A2 de orden n − m con autovalores con parte real negativa.1 = · · · = cm. X2 ) X 0 = AX ⇔ X10 = A1 X1 . Si E2 y F2 son los subespacios entrantes de X 0 = AX y X 0 = BX respectivamente. por tanto h(0) = 0 pues h(0) = etB h(0) y derivando en 0.. pues p ∈ E2 ⇔ l´ım kXt (p)k = 0 t→∞ ⇔ l´ım kh[Xt (p)]k = 0 t→∞ ⇔ l´ım kYt [h(p)]k = 0 t→∞ ⇔ h(p) ∈ F2 . “⇐” Basta demostrar que X 0 = AX es topol´ogicamente equivalente a X 0 = JX.“⇒” Tenemos que h ◦ etA = h ◦ Xt = Yt ◦ h = etB ◦h. Estabilidad Demostraci´ on. a X20 = −X2 . basta demostrar que dim(E2 ) = dim(F2 ). tenemos que para X = (X1 .m = 1 . cm+1. Ahora bien h(E2 ) = F2 .m+1 = · · · = cn. . y el resultado se sigue por el teorema de invariancia de dominios ya que un homeomorfismo conserva la dimensi´ on de un espacio vectorial. a X10 = X1 y X20 = A2 X2 . Eligiendo adecuadamente el sistema de coordenadas xi . Por tanto X 0 = AX es topol´ ogicamente equivalente por h(x + y) = h1 (x) + h2 (y). por un homeomorfismo h2 : E2 → E2 . para J = (cij ) diagonal tal que c1. con x ∈ E1 e y ∈ E2 . X20 = A2 X2 .

En la lecci´on anterior acabamos de hacer la clasificaci´on desde un punto de vista topol´ ogico. i=1 ∂xi —supondremos que los λi son reales. por tanto existe un sistema de coordenadas xi en el que n X ∂ Lxi = λi xi . Para campos lineales —que siempre se anulan en el origen— hemos visto en la Proposici´ on (4. nos da —en el caso de autovalores que no est´ an en “resonancia”.7. Teorema de resonancia de Poincar´ e En (2.7. L= λi xi . que la clasificaci´on lineal y la diferenciable eran la misma y consist´ıa en que dos campos eran equiva- lentes si y s´ olo si las matrices que definen sus ecuaciones en un sistema de coordenadas lineales eran semejantes. .226. un sistema de coordenadas en un entorno de un punto singular. La cuesti´on es ¿qu´e podemos decir para un campo general en un punto singular hiperb´ olico?. viendo que todos eran diferenciablemente equivalentes al campo de las traslaciones ∂ . aunque el resultado es igualmente v´ alido si son complejos—. tal que la aplicaci´ on lineal que define es diago- nalizable. ∂x Nos falta dar una clasificaci´ on en un entorno de un punto singular. Teorema de resonancia de Poincar´ e 299 5. Sea L ∈ D(E) lineal.24). de los campos lineales para los que el origen es un punto singular de tipo hiperb´ olico —los autovalores de la aplicaci´on lineal que define el campo tienen parte real no nula—.25) de la p´ agina 94 clasificamos los campos tangentes en un entorno de un punto no singular —es decir en el que no se anulan—. en el sentido de que las componentes del campo y las de su linealizaci´ on difieren en una funci´ on cuyo desarrollo de Taylor es nulo hasta el orden que queramos. es decir en el que se anulen. de las formas normales de un campo. La teor´ıa de Poincare ´. 5. en las que nues- tro campo se hace tan “pr´ oximo” a su linealizaci´on en el punto como queramos. p´ag.

m1 + · · · + mn = m e i = 1. que L : Pm → Pm es diagonal y tiene autovalores mi λi .300 Tema 5. Lema 5. . . el cual es un subespacio vectorial de D(E). Estabilidad Consideremos ahora el subespacio Pm de C ∞ (E) de los polinomios homog´eneos de grado m ≥ 2. Lf ∈ Pm .5) xm 1 mn 1 · · · xn . ∂xi . . on. Ejercicio 5.7. mn ≥ 0. ∂xi para m1 . es una aplicaci´ on lineal con autovectores los campos de (5. n. . .1 Demostrar que en los t´erminos anteriores paraPcada f ∈ Pm . . H]. Hf ∈ Pm . j=1 Demostraci´ acil demostrar que para cada H ∈ D(Pm ).5) y autova- lores asociados respectivamente n X mj λj − λi . . Diremos que un campo H ∈ D(E) es polin´ omico de grado m. corres- pondientes a los autovectores xm mn 1 · · · xn .18 Para el campo lineal L del principio se tiene que LL : D(Pm ) → D(Pm ) . j=1 se sigue entonces que para cada ∂ H = xm mn 1 · · · xn 1 ∈ D(Pm ). 1 Definici´on. de dimensi´on finita generado por ∂ (5. 1 P con mi ≥ 0 y mi = m. es decir el subespacio vectorial generado por las funciones xm mn 1 · · · xn . si para cada funci´on lineal f . LL H = [L. Denotaremos el conjunto de estos campos por D(Pm ). Es f´ LL H ∈ D(Pm ) y que para cada monomio xm mn 1 · · · xn ∈ Pm 1 Xn L(xm 1 1 · · · x mn n ) = x m1 1 · · · x mn n ( mj λj ). .

Teorema de resonancia de Poincar´ e 301 se tiene que ∂ mn ∂ LL H = L(xm 1 mn 1 · · · xn ) − xm 1 · · · xn [ 1 .19 Si los autovalores λi de nuestro campo lineal L no est´ an en resonancia entonces LL : D(Pm ) → D(Pm ). En estos t´erminos se tiene el siguiente resultado. para los que n X n X mj ≥ 2 . λn (supondremos que reales) sin resonancia. L=  aij xj  . . . i=1 ∂xi i=1 j=1 ∂xi y nuestra hip´ otesis significa que la matriz A = (aij ). para cada m ≥ 2. tiene autovalores λ1 . . . . L] ∂xi ∂xi n mn ∂ mn ∂ X =( mj λj )xm 1 · · · xn 1 − λi xm 1 · · · xn 1 j=1 ∂x i ∂xi Xn =( mj λj − λi )H. 5. . λn ∈ C est´ Definici´ an en resonancia si existen i ∈ {1.7. Sin p´erdida de generalidad podemos suponer que p = 0. . mn ∈ N. Si consideramos la linealizaci´ on L de D en p y un sistema de coordenadas lineales xi . . con aij = ∂fi (p)/∂xj . Demostraci´ on. . m1 . Consideremos ahora un campo cualquiera D ∈ D(E) con un punto singular p ∈ E. . j=1 on. cuyos exponentes caracter´ısticos no est´en en resonancia. λi = mj λj . . n}. . es un isomorfismo. . . . Es una simple consecuencia del resultado anterior pues los campos de (5. Diremos que λ1 . .   n n n X ∂ X X ∂ D= fi . . j=1 j=1 Corolario 5.5) son base de D(Pm ) y en esta base la aplicaci´on lineal LL es diagonal y todos sus autovalores son no nulos.

tal que [L. H]hi + Gui Xn = aij xj − Lhi + L(Hxi ) − H(Lxi ) − [L.302 Tema 5. j=1 Demostraci´ on. Entonces Dui = Lui + G2 ui + Gui = Lxi − Lhi + [L. ui = xi − hi . Veamos c´ omo podemos hacer que la parte cuadr´atica desaparezca. consideremos hi = Hxi ∈ P2 y el sistema de coordenadas en un entorno de 0. La demostraci´ on se hace recurrentemente eliminando en cada paso los t´erminos del desarrollo de Taylor de menor orden. La cuesti´ on de si un campo con un punto singular hiperb´olico es equivalente a su linealizado es bastante dif´ıcil. H]hi y Gui de orden inferior a kuk2 . H]hi + Gui . Ahora considerando las coordenadas ui como lineales volvemos a repetir el razonamiento para eliminar los t´erminos de grado 3 y as´ı sucesivamente. de las componentes del campo D en p. H]hj + Gui j=1 j=1 n X = aij uj − [L.19) existe H ∈ D(P2 ). Por el corolario anterior (5. Consideremos la descomposici´ on D = L + G2 + G. Lxi es la parte lineal G2 xi es la cuadr´atica y Gxi es el resto que es de orden inferior a kxk2 —. donde G2 ∈ D(P2 ) y G ∈ D es tal que Gxi = o(kxk2 ) —observemos que lo u ´nico que hemos hecho es desarrollar por Taylor cada funci´ on Dxi hasta el orden 3. Poincare ´ demostr´o en 1879 que si D = . mayor que uno.20 Para cada k ∈ N existe un sistema de coordenadas poli- omico ui en un entorno de p tal que (para gi = o(kukk )) n´ n X Dui = aij uj + gi . H] = G2 . Estabilidad Teorema 5. H]xi − [L. No obstante se sabe lo siguiente: Cuando todos los autovalores tienen parte real con el mismo signo y no est´an en resonancia. j=1 siendo [L. H]hi + Gui j=1 Xn Xn = aij xj − H( aij xj ) − [L.

Teorema de resonancia de Poincar´ e 303 P fi ∂xi . e4 v(x. tendr´ıamos que uy = 0 y derivando la segunda respecto de x dos veces (la segunda en el origen) e4 vx (x. 0 e4t v(x. e4t (y + tx2 ))  e 0 u(x. cuya linealizada en el origen es x0 = 2x. e4 (y + x2 )). Para ella no hay un difeomorfismo H = (u. la equivalencia anal´ıtica depende de que los autovalores satisfagan condiciones diof´anticas y fue resuelto por Siegel en 1952. y 0 = 4y. y 0 = x2 + 4y. a menos que los autovalores no est´en en resonancia. . e4 (y + x2 )). y sus autovalores λ1 = 2 y λ2 = 4 est´an en resonancia. que el campo siempre es topol´ogicamente equivalente (localmente) a su linealizaci´ on.7. 0). Y si las fi son de clase 2. e4 (y + x2 )) + 2x e4 vy (e2 x.7. Ejemplo 5. y) v(e2t x. pues en caso contrario exp tA ◦ H = H ◦ Xt . y) = e2 vx (e2 x. e4 vxx = e4 vxx + 2 e4 vy .1 Consideremos la EDO x0 = 2x. con las fi anal´ıticas. v) : R2 → R2 . y derivando la primera ecuaci´ on respecto de y en (0. tambi´en bajo condiciones de no resonancia de los auto- valores. y) = v(e2 x. el campo es anal´ıticamente equivalente (localmente) a su linealizado. independien- temente en 1959. y) = u(e2 x. e4t (y + tx2 )) y tendr´ıamos que en t = 1 e2 u(x. lo cual implicar´ıa que vy = 0 y H = (u. como pone de manifiesto el siguiente ejemplo. y) = . es decir  2t    2t u(e x. La equivalencia diferenciable (de clase ∞) fue resuelta por Stern- berg en 1958. v) tendr´ıa jacobiano nulo en el origen y no ser´ıa difeomorfismo. de clase 2 que lleve el grupo uniparam´etrico Xt de nuestra ecuaci´ on en el de la linealizada exp tA. 5. Cuando tiene autovalores de los dos signos. e4 (y + x2 )). Por otra parte Hartman y Grobman probaron. y aunque las fi sean polin´omicas no pode- mos asegurar que sea diferenciablemente equivalente de clase 2. Hartman prob´o en 1960 que el campo siempre es diferenciablemente equivalente (de clase 1) a su linealizaci´on.

La primera afirmaci´ on es obvia. tal que toda trayectoria pasando por un punto de Up . Cuenca de un sumidero Definici´on. X : WD → U y la on π : (t.304 Tema 5. tendremos que proyecci´ C(p) = π[X −1 (Up )]. El conocimiento del “tama˜ no”de una cuenca tambi´en es importante. los distintos tipos de comportamiento del flujo a largo plazo. por tanto C(p) es el conjunto de todos los puntos cuyas trayectorias entran en Up . sin embargo esto es falso. Proposici´on 5. con el propio punto p.21 Cuencas correspondientes a puntos singulares distin- tos son disjuntas y la cuenca de un sumidero es un abierto. ya que cualquiera de ellos llegar´a. con la seguridad de que el sistema regrese al (mismo) punto de equilibrio. pues nos da una estimaci´ on de la “perturbaci´on” que puede sufrir el punto de equilibrio. A menudo llamaremos sumidero a un punto singular asint´oticamente estable de D. por ejemplo los gradientes de funciones acotadas superiormente. entonces existe un abierto Up . x) ∈ WD → x ∈ U . Por otra parte para ciertos campos. casi todo punto se encuentra en la cuenca de un sumidero.8. Estabilidad 5. siendo los dem´as puntos “improbables”. en definitiva. entonces el punto era estable y por tanto asint´ oticamente estable. En primer lugar recordemos que si p ∈ U es un punto asint´oticamente estable de D ∈ D(U ). veamos la segunda. Durante mucho tiempo se pens´ o que si la cuenca de un punto singular era un entorno del punto. Para tales campos los sumideros representan. Demostraci´ on. entorno de p. a estar tan cerca de este que no ser´a posible distinguirlos. despu´es de un tiempo. Sea p ∈ U un punto singular de un campo D ∈ D(U ). llamaremos cuenca de p al conjunto C(p) de todos los puntos cuyas trayectorias tienden a p cuando t → ∞. La importancia de una cuenca estriba en que por una parte podemos identificar todos los estados de la cuenca de p. por tanto si consideramos el flujo de D. converge a p cuando t → ∞. .

x ∈ B}. invariante. on. 0] est´ vac´ıo.22 Sea D ∈ D(U ). 0) ⊂ I(q)) y existe una sucesi´on tn → ∞ (resp.8. Definici´ Diremos que P ⊂ U es invariante si R × P ⊂ WD y para todo t ∈ R Xt (P ) ⊂ P. Remitimos al lector a la p. B] = ´ınf{kz − xk : z ∈ A. Diremos que P es minimal si es cerrado. Cuenca de un sumidero 305 Ejemplo 5. Diremos que x ∈ U es un punto l´ımite positivo (resp. para los t ≤ 0). a en un compacto. A continuaci´ on veremos como se pueden utilizar las funciones de Liapunov para estimar el tama˜ no de la cuenca de un sumidero. q ∈ U e I(q) = (α. compacto. αq ] = 0. entonces β = ∞. negativo) de q ∈ U si (0. b) Si Xq [0. Definici´on. compacto. tn → −∞). β) est´ invariante. Sea D ∈ D(U ) con grupo uniparam´etrico X : WD → U . no vac´ıo. a en un compacto. (x2 + y )(1 + (x + y ) ) ∂x (x + y )(1 + (x2 + y 2 )2 ) ∂y 2 2 2 2 2 tiene el origen como un punto singular inestable. entonces α = −∞ y αq es no c) Y si Xq (α.191 del libro de Hahn. Ωq es no vac´ıo. (−∞. x) ∈ Ωq (∈ αq ). q) → x. Entonces: a) Los conjuntos αq y Ωq son cerrados y verifican que dado x ∈ Ωq (x ∈ αq ) y t ∈ I(x) entonces X(t. Denotaremos con αq y Ωq respectivamente los conjuntos de puntos l´ımite negativo y positivo de q. Sea D ∈ D(U ) con grupo uniparam´etrico X. Ωq ] = 0.8. donde lo estudia. conexo y l´ım d[Xq (t). tal que X(tn . (resp. ∞) ⊂ I(q) (resp. t→∞ para d[A. Proposici´on 5. 5.1 El siguiente campo tangente construido por Vinograd x2 (y − x) + y 5 ∂ y 2 (y − 2x) ∂ + 2 . Diremos que es positivamente invariante (resp. β). t→−∞ . invariante y no contiene subconjuntos propios con estas propiedades. negativamente inva- riante) si Xt (P ) ⊂ P es cierto para los t ≥ 0. siendo su cuenca todo el plano. conexo y l´ım d[Xq (t).

a) Si xn → x. tal que d[Xq (tn ). t + tn ∈ (0. Supongamos que existen compactos disjuntos K1 y K2 tales que Ωq = K1 ∪ K2 y sea 0 < δ = d(K1 . entonces d(z. entonces para t ∈ I(x). ∞) ⊂ I(q) para n suficientemente grande y X(t + tn . entorno de p. Ωq ) ≥ δ/2. K2 ] < . K2 ] ≥ . entonces existe una subsuce- on rn . q) = Xt [Xq (tn )] → Xt (x). Estabilidad Demostraci´ on. y d(z. ´ltimo si existe  > 0 y tn → ∞. K2 ) = m´ın{kx − yk : x ∈ K1 . Si K ⊂ U es compacto. Haremos la demostraci´ on para Ωq . 2 Sea z ∈ Ωq un punto l´ımite de Xq (rn ). Teorema 5. tal que entonces por la continuidad de Xq . d[Xq (tn ). 4 4 a t2n−1 ≤ rn ≤ t2n . como Xt (z) est´a en un compacto. . ser´ a I(x) = R. q). lo cual es absurdo. K1 ] < . y ∈ K2 }. pues si z ∈ Ωq . entonces K ⊂ C(p). positivamente invariante y tal que no contiene ninguna trayectoria completa de D —salvo la de p— en la que ` sea constante. Por u llegamos a un absurdo. para la que X(rn . Si tn ↑ ∞ es tal que para n impar y par respectivamente δ δ d[Xq (tn ). de tnm . Veamos que es conexo.23 Sea p ∈ U un punto singular de D ∈ D(U ) y sea ` ∈ C(U ) una funci´on de Liapunov para D en p. b) Que Ωq es no vac´ıo es obvio y es compacto pues Ωq ⊂ K. con xn = l´ım X(tnm . q) → x. K1 ) = d(z.306 Tema 5. Ωq ] ≥ . Que es invariante se sigue de (a) y de estar en un compacto. pues Xq (tn ) tiene un punto l´ımite que est´a en Ωq . existir´ δ d[Xq (rn ). K1 ] = d[Xq (rn ). por tanto Xt (x) ∈ Ωq . K2 ) ≥ δ/2. si´ Sea x ∈ Ωq y tn → ∞ tales que Xq (tn ) → x.

`(θ. est´ a en la cuenca del punto p = (0.1 Consideremos las ecuaciones del p´endulo con rozamiento (a > 0). Xq (t) ∈ K. 5. pues D` ≤ 0. por tanto por el resultado anterior Ωq ⊂ K.8. por tanto ` es constante en Ωq en particular en la ´ orbita de z y por la hip´otesis z = p. es decir: θ0 (t) = z(t). ∂θ ∂ρ cuyas soluciones son (haciendo el cambio z = ρ−2 . 5. z 0 (t) = az − sen θ(t). ∞)}. Ejercicio 5. el compacto K = {(θ. La aplicaci´ on de Poincar´ e Consideremos el campo ∂ ∂ D = [y + x(1 − x2 − y 2 )] + [−x + y(1 − x2 − y 2 )] . es no vac´ıo y dado z ∈ Ωq y t ∈ R. Xz (t) ∈ Ωq . es decir ` ◦ Xq es decreciente. z) = z 2 /2 + 1 − cos θ. z) ≤ k}. z) : −π ≤ θ ≤ π.9.9. 0). por tanto Ωq = {p} y del lema se sigue que Xq (t) → p cuando t → ∞. Por ser K positivamente invariante tenemos que para cada q ∈ K y t ≥ 0. adem´as `(z) = ´ınf{`[Xq (t)] : t ∈ (0. ∂x ∂y en coordenadas polares (ρ. La aplicaci´ on de Poincar´ e 307 Demostraci´ on. y tomando θ(0) = 0) cos t  x(t) = √  θ(t) = −t   1 + k e−2t   1 ⇒ ρ(t) = √ sen t y(t) = − √   1 + k e−2t   1+ke −2t . y demostrar que para cada k < 2 y `(θ. y ` es continua. θ) tenemos que ∂ ∂ D=− + ρ(1 − ρ2 ) .

(b) Existen r ∈ I(p) y T > 0 tales que Xp (r) = Xp (r + T ). Xp (t) = Xp (t + T ). En esta lecci´on estudiaremos este tipo de ´orbitas. para cada x ∈ S. Para k < on tiende a ∞ √ 0. H = {z ∈ E : h(z) = h(x)}. Ejercicio 5. Definici´ Una secci´ on local de D en x. cuando t → ∞. cuando Figura 5.4. As´ı pues existe una ´ orbita peri´ odica. γ = Xp [I(p)]. Secci´ on local para h lineal.24 Observemos que en particular Dx 6= 0. tal que para cada p ∈ S. la soluci´ on es peri´ odica. la soluci´ on se aproxima por fuera en espiral al origen.9. Dp h 6= 0. (c) Con la topolog´ıa inducida por U . Llamaremos per´ıodo de γ al m´ınimo de los T > 0 verificando lo anterior.5. Ejercicio 5. la soluci´ cuando t → log −k. Nota 5. y a la circunferencia unidad. entorno de x en un hiperplano af´ın que contiene a x. y a la circunferencia en espiral por dentro. Estabilidad Para k = 0. Para k > 0. a la que las dem´ as tienden cuando t → ∞. cuando t → −∞. O es homeomorfa a la circunferencia unidad S1 . y su ´orbita es la circunferencia unidad. Definici´on. es un conexo cerrado S. Sea D ∈ D(U ) y p ∈ U un punto no singular de D. Figura 5. es c´ıclica ´ o perri´ odica si I(p) = R y existe T > 0 tal que para todo t ∈ R.9.308 Tema 5. son equivalentes: (a) O es c´ıclica. t → ∞. Diremos que la ´ orbita de p. on. Sea D ∈ D(U ) y x ∈ U .1 Demostrar que si O es la o ´rbita de un punto no singular p de un campo D ∈ D(U ).2 Demostrar que por todo punto no singular de D pasa una secci´ on local y que esta secci´ on es cortada por cada o ´rbita de un lado al . en forma espiral y por fuera.

b].9. Entonces existen a lo sumo un n´ umero finito de t ∈ [a. tales que Xp (t) ∈ S. z] ∈ S para cada z ∈ Up . por tanto h[Xp (tn )] − h(x) Dx h = l´ım = 0. ∞). on local de D en p. tal que t(p) = r y para todo z ∈ V . b] ⊂ I(p) y S una secci´ on local de D. Demostraci´ on. ∂t y por el teorema de la funci´ on impl´ıcita existe un abierto V . y una funci´on t : Up → R diferenciable tal que t(p) = r y X[t(z). Ahora por continuidad. a) Supongamos que exista una sucesi´on de tn ∈ [a. entonces h[Xp (tn )] = h(x). Demostraci´ on. z] = G(r. Proposici´on 5. b]. entendiendo que un hiperplano divide el espacio en dos regiones A y B. G[t(z). La aplicaci´ on de Poincar´ e 309 otro del hiperplano y que todas las o ´rbitas lo hacen en “el mismo sentido”. p ∈ Ωq un punto no singular de D y S una secci´ on creciente sn → ∞. Lema 5. r ∈ I(p) y S una secci´ on local de D pasando por x = Xp (r). tal que X[t(z). q ∈ U . p) = h(x). p ∈ U .26 a) Sea D ∈ D(U ). Entonces existe un abierto Up ⊂ U . p ∈ U . entorno de p. es decir tal que para cada z ∈ V . b) Sea D ∈ D(U ). p) = Dh(x) 6= 0. y si S ⊂ {z : h(z) = h(x)}. para cada z ∈ Up . b]. tales que Xp (tn ) ∈ S. Entonces existe una sucesi´ tal que {Xq (sn ) : n ∈ N} = S ∩ Xq [0. entonces ∂G (r. de este modo hay dos posibles sentidos de atravesarlo. lineal tal que S ⊂ {h = h(x)} y Dh 6= 0 en S y sea G = h ◦ X. entorno de p y una u´nica t : V → R diferenciable. de A a B o ´ de B a A. . z] ∈ S. 5. tn →t tn − t en contra de la definici´ on. X[t(z).25 Sea D ∈ D(U ). [a. Sin p´erdida de generalidad podemos suponer que tn → t ∈ [a. existe Up entorno de p. Por ser S cerrado x = Xp (t) ∈ S. Sea h : E → R. z] ∈ H. Adem´ as p es un punto l´ımite de xn = Xq (sn ).

θ : S1x → S2x en x. tal que pn = Xq (rn ) → p. Dado un campo D ∈ D(U ). z]. . 2] ∪ . .25) sabemos que existe Ux entorno de x en U . Demostraci´ on. . . Estabilidad b) Aplicando (5. Entonces Dx = (∂xn )x y x1 . z] ∈ S. . . Con una traslaci´ on podemos considerar que x = 0. pn ] = Xq [t(pn ) + rn ] ∈ S. existe rn → ∞. y por tanto salvo para un n´ umero finito de n’s. es a lo sumo numerable.25) a r = 0 y x = p. . . Teorema 5. pn ∈ V y X[t(pn ).27 Dado un campo D ∈ D(U ). Definici´on. θ(z) = X[t(z). y t : Ux → R diferenciable tal que t(x) = T (el per´ıodo de γ) y X[t(z). una ´ orbita c´ıclica suya γ y on local S de D en x ∈ γ. . son el 1 y los n − 1 autovalores de θ∗ : Tx (H) → Tx (H). Definimos Sx = Ux ∩ S y la aplicaci´on θ : Sx → S . zn−1 . 1] ∪ S ∩ Xq [1. llamaremos aplicaci´ secci´ on de Poincar´e en x a un difeomorfismo θ : S1x → S2x . que por evitar confusiones denotaremos z1 . z] ∈ S para todo z ∈ V . en−1 son una base del hiperplano H que contiene a S y en es el vector cuya derivada direccional es Dx . Ahora consideremos un sistema de coordenadas lineales xi correspon- dientes a una base ei de E donde e1 . entonces: una secci´ on de Poincar´e. Por (5. para la que existe una on diferenciable t : S1x → R tal que t(x) = T —el per´ıodo de x— aplicaci´ y para todo z ∈ S1x θ(z) = X[t(z). .310 Tema 5. Por u´ltimo se sigue de (a) que S ∩ Xq [0. . a) Existe una aplicaci´ b) Los n autovalores de XT ∗ : Tx (E) → Tx (E). . es decir correspondiente a Dx por la identificaci´on can´onica entre E y Tx (E). z]. Ahora como p ∈ Ωq . tenemos que existe V entorno de p y t : V → R diferenciable tales que t(p) = 0 y X[t(z). una o´rbita c´ıclica suya γ y una on S de D en x ∈ γ. xn−1 son coordenadas en H. . Adem´ as Xq [t(pn ) + rn ] → p. . para ◦ cada z ∈ Ux . donde S1x y S2x son entornos abiertos de x en S. ∞) = S ∩ Xq [0. .

5. x) ∂zj ∂xj ∂Xi ∂(XT )i = (T.9. (b) Si [D. Sea E un campo independiente de D en los puntos de γ. Pues existe r ∈ R tal que X(r. ∂xj ∂xj pues zn = 0. x) = (x). j = 1. .x) = Dx . . . x) (x) + (T. y tiene una matriz asociada para i. . . que tiene un autovalor λ = 1. Nota 5.9.3 Sea D ∈ D(R2 ) con una curva integral γ c´ıclica con per´ıodo T . x) (x) ∂zj ∂t ∂zj ∂xk ∂zj k=1 ∂t ∂Xi = Dxi (x) (x) + (T. La aplicaci´ on de Poincar´ e 311 Calculemos la matriz de θ∗ : Tx (H) → Tx (H) en t´erminos de las coordenadas zi . entonces el multiplicador caracter´ıstico de γ es 1. E] = 0. y ∈ γ. Es decir a los autovalores de θ∗ . . Definici´ on. . Llamaremos multiplicadores caracter´ısticos de la ´orbita c´ıclica γ a los n − 1 autovalores de XT ∗ —en cualquier punto x ∈ γ—. Para i.28 Observemos que los autovalores de XT ∗ : Tx (E) → Tx (E) y los de XT ∗ : Ty (E) → Ty (E) son los mismos para x. j = 1. que quedan cuando quitamos el 1 que corresponde a XT ∗ Dx = Dx . n − 1   ! ∂(XT )i ∂xj (x) 0 a 1 por tanto θ es un difeomorfismo local en x y se sigue (a) y (b). . entonces el multiplicador caracter´ıstico de γ es RT g[γ(s)] ds e 0 . Demostrar que: (a) Si [D. x) = y y (XT ∗ )y ◦ Xr∗ = Xr∗ ◦ (XT ∗ )x . Ahora bien XT es un difeomorfismo y XT ∗ : Tx (E) → Tx (E) es un isomorfismo. n − 1 n ∂θi ∂Xi ∂t X ∂Xi ∂zk (x) = (T. pues XT ∗ Dx = DX(T. E] = gD. Ejercicio 5. . .

Sea D ∈ D(U ) y p ∈ U . Diremos que la ´ orbita de p se aproxima a γ si lo hace en todo punto x ∈ γ.. ∞) ⊂ I(p) y para cada S secci´ on local de D en x existe Ux entorno abierto de x en U . y observemos que para todo p ∈ S. Diremos que la ´orbita de p se aproxima a una o´rbi- ta c´ıclica γ en x ∈ γ. Ejemplo 5.10. X(2π. iv. un t0 > 0 y un entorno abierto Sx de x en S tales que: i.10.t(x) = T . − sen t). ∞) → (0. La ´ orbita de p se aproxima ii. ∞). 0) : x > 0}. .pn → x.. a γ en x iii... por lo que la aplicaci´on de Poincar´e correspondiente θ : (0.312 Tema 5. si [0. tal que para todo p ∈ U (γ). que corta a la cir- consideremos la secci´ cunferencia unidad —que es una ´ orbita c´ıclica—. una aplicaci´ on diferenciable t : Ux → R.1 Consideremos de nuevo el campo con el que comenza- mos la lecci´ on anterior ∂ ∂ D = [y + x(1 − x2 − y 2 )] + [−x + y(1 − x2 − y 2 )] . 1 + k e−2t on local S = {(x. Estabilidad 5. el per´ıodo de γ. Diremos que la ´ orbita c´ıclica γ es asint´ oticamente estable si existe un entorno U (γ) de γ. p] ∈ Sx . Figura 5.6. p) ∈ S. ∂x ∂y cuyas soluciones son para cada k 1 σ(t) = √ (cos t. la ´orbita de p se aproxima a γ. pn ] ∈ Sx . Estabilidad de o ´rbitas c´ıclicas Definici´ on. en el punto (1.p1 = X[t0 .pn+1 = X[t(pn ). 0).

30 Si los multiplicadores caracter´ısticos de γ est´ an en {λ ∈ C : |λ| < 1}. 0). 0). Proposici´on 5. el cual es menor que 1. y eligiendo  tal que k = r +  < 1 kθ(q)k ≤ kqk + kAqk ≤ kqk + kAk · kqk ≤ kkqk. de donde se sigue que 1 1 x= √ ⇒ k= −1 1+k x2 1 θ(x) = q 1  1+ x2 − 1 e−4π por lo tanto θ0 (1) = e−4π es el multiplicador caracter´ıstico de la ´orbita c´ıclica. tales que: i. tal que si q ∈ V0 kθ(q) − Aqk ≤ kqk. ∂zj tiene todos sus autovalores en el disco unidad {λ : |λ| < 1}. existe un abierto Ux entorno de x en U . 5. t : Ux → R diferenciable y Sx entorno abierto de x en S. Y por (5. Demostraci´ on. t(x) = T . de donde se sigue el resultado.29 Sea θ : V ⊂ Rm → Rm . Como ρ(A) < 1 podemos tomar r ∈ R tal que ρ(A) < r < 1. Ahora para cada  > 0 existe una bola V0 ⊂ V . entonces para cada x ∈ γ y cada secci´ on local S de x. θ(q) ∈ V0 y θn (q) → 0.3) existe una norma inducida por un producto interior en Rm . Estabilidad de ´ orbitas c´ıclicas 313 es tal que σ(0) = (x. diferenciable tal que θ(0) = 0 y  ∂θ  i A= (0) .10. . σ(2π) = (θ(x). el per´ıodo de γ. Entonces existe V0 entorno de 0 en V . Lema 5. tal que para todo q ∈ V0 . pues kθn (q)k ≤ k n kqk. para la que kAk < r. En esta lecci´ on veremos que esto implica que todas las trayectorias se aproximen a la circunferencia. centrada en 0.

z]. es decir que la ´orbita de cada p ∈ U (γ) se aproxima a γ.27) po- demos tomar. Consideremos un r ∈ (0. siendo sn = t(z) + t(z1 ) + · · · + t(zn ). p) → x. para cada z ∈ Sx . tal que θ(Sx ) ⊂ Sx . como consecuencia de (5. z] ∈ Sx . r y S. tx (x) = r y para cada z 0 ∈ Vz y cada x0 ∈ Vx se verifica X[tz (z 0 ). entonces γ es asint´ oticamente estable.314 Tema 5. Aplicaci´ on de Poincar´ e X[t(zn ). y sn → ∞. z] ∈ Sx . zn ]. Para cada z1 ∈ Sx y zn+1 = X[t(zn ). Para todo p ∈ Ux . Demostraci´ on. tales que tz (z) = T . Apliquemos (5. Entonces existen sendos abiertos Vz . y aplicaciones diferenciables tz : Vz → R .25) a x. Sx = S1x . X[tx (x0 ). . Que [0. zn+1 = Figura 5. entornos de z y x respectivamente. pues t(zn ) → T . iv. x0 ] ∈ Sz . En los t´erminos de (5. x) ∈ γ y S una secci´on local por z. T ]. Para cada x ∈ γ consideremos una secci´on cualquie- ra. con multiplicadores caracter´ıs- ticos en el disco unidad {λ ∈ C : |λ| < 1}. [0.7. z 0 ] ∈ Sz . ∞) ⊂ I(z) se sigue de que para z1 = X[t(z).29). Teorema de Liapunov de Estabilidad de Orbitas C´ıclicas 5. z = X(r. t(z) > 0. Para cada z ∈ Ux . zn ] = X(sn . se tiene zn → x.30) a z y S y (5. x ∈ Ωp . pasando por x y el abierto Ux del resultado anterior. tal que p ∈ Ux y por tanto existe sn → ∞ tal que xn = X(sn . ∞) ⊂ I(z) y X[t(z).31 Si γ es una ´orbita c´ıclica de D ∈ D(U ). Estabilidad ii. Demostraci´ on. Vx ⊂ U . En primer lugar existe un x ∈ γ. θn (z) → x y para cada z ∈ Ux . tx : Vx → R. iii. z). Veamos que U (γ) = ∪Ux satisface el resultado. X[t(z).

p) ∈ V.10. y basta tomar tp = sm . Ahora dado un entorno V de γ. y existe m ∈ N tal que para n ≥ m y todo |r| ≤ M . X(r. pn ] ∈ Sz . entorno abierto de z en U y t : Uz → R diferenciable tal que t ≥ 0. 5. siendo t0 + t(p1 ) + · · · + t(pn ) = sn → ∞. p) = X(tx (xm ). Demostraci´ on. tal que [−M. pn ) ∈ V. tendremos que d(γ. la sucesi´ puesto que el z era arbitrario. M ] × B[z. V c ) = δ > 0. z) ∈ γ. existe n ≥ m tal que sn ≤ t ≤ sn+1 y r = t − sn ≤ sn+1 − sn = t(pn+1 ) ≤ M . p) ∈ Vx a partir de un m ∈ N en adelante y para t0 = sm + tx (xm ). p) = X(r + sn . Ahora por ser X diferenciable es lipchiciana en cada compacto y X(r. Sabemos que existe Uz . pn ) → X(r.32 Si γ ⊂ U es una ´ orbita c´ıclica asint´ oticamente estable. uniformemente en |r| ≤ M . on pn+1 = X[tz (pn ). Estabilidad de ´ orbitas c´ıclicas 315 Ahora como xn = X(sn . de D ∈ D(U ). p) = X(r. para un t0 > 0 y pn+1 = X[t(pn ). por tanto t(pn ) → T y M = sup{|t(pn )| : n ∈ N} < ∞. X(sm . p] ∈ S ∩ Uz . ] ⊂ WD . xm ) ∈ Sz . p) ∈ S ∩Uz . 0 < sn+1 − sn = t(pn+1 ) ≤ M. X(sn . por tanto X(t. p) → x. existe un tp > 0 tal que para t ≥ tp se tiene X(t. p)) = X(tx (xm ). p) ∈ V . Teorema 5. pues existe un  > 0. converge a z y y por (5. t(z) = T . p1 = X(t0 . hemos demostrado que la ´orbita de p se aproxima a γ.30). con entorno U (γ). Sea p ∈ U (γ) y consideremos un z ∈ γ y una secci´on local S pasando por z. l´ım pn = z. pues si t ≥ sm . . tendremos que p1 = X(t0 . pn ] = X[sn . pn ) = X(r + sn . entonces para todo entorno V de γ y todo p ∈ U (γ).

Sea U un abierto de R2 . Teorema de la Curva de Jordan 5. b]. (c) Si x1 = x2 . Diremos que la ´orbita de q ∈ U se aproxima en espiral a γ. q ∈ U . b) xn est´a entre xn−1 y xn+1 . t2 ]. Demostraci´ on. b) distintos y sea C = h[a. Lema 5. d) Si x1 6= x2 . adem´ as Adh (A) = A ∪ C y Adh (B) = B ∪ C. . Entonces R2 − C = A ∪ B donde A y B son abiertos conexos disjuntos. c) xn → x.34 Sea U un abierto de R2 . para x. xn est´ a entre xn−1 y xn+1 y xn → p. con A acotado —llamado el interior de la curva—. Definici´ on. y B no acotado —llamado el exterior de la curva—. b] → R2 continua. c) Si x1 = x2 . n ∈ Z y T = t2 − t1 . Estabilidad 5. demostrar que tn+1 − tn → T. entonces xn = p para todo n y la ´ orbita de q es c´ıclica. D ∈ D(U ) y γ una ´orbita c´ıclica con per´ıodo T . En las condiciones de (5. Ahora bien existe n ∈ Z tal que t = t3 + nT ∈ [t1 . Ejercicio 5.33 Sea h : [a.11. con tn una sucesi´on tal que: a) tn es creciente y tn → ∞. si para cada x ∈ γ y cada secci´ on local S de D en x. En ´el haremos uso del siguiente teorema peculiar del plano real. p ∈ Ωq no singular y S secci´ on local de D por p. tal que h(a) = h(b) y h(x) 6= h(y). de la forma {Xq (tn ) = xn }.1 En las condiciones de la definici´ on anterior. se tiene que para {xn = Xq (tn )} = Xq [0.26): D ∈ D(U ). y ∈ [a.11. entonces Xq es c´ıclica y Xq (t) = Xq (t + nT ) para todo t ∈ R. ∞) ∩ S. ∞)] ∩ S es numerable.316 Tema 5. entonces todos los xn son distintos. el conjunto Xq [(0. El Teorema de Poincar´ e–Bendixson El resultado central de esta lecci´ alido cuando E tiene dimensi´on on es v´ 2.

d) Supongamos que x1 6= x2 . por tanto t1 + T = t2 y x1 = x2 . entonces podemos conside- rar el m´ınimo a que lo verifica.36 Sea U abierto de R2 . 5. q ∈ U y D ∈ D(U ). ∞) est´ a en un compacto y Ωq contiene una ´ orbita c´ıclica γ. t2 ). entonces para que Xq (t) en- tre en B. pues en ese punto. t3 ) ∩ Xq (t1 . S1 ⊂ B y con extremo x1 y S2 ⊂ A con extremo x2 . t3 ). como cerrado no puede ser por que Ωq es conexo. Corolario 5. por (5. t3 ). siendo as´ı que Figura 5. entonces S ∩ Ωq tiene a lo sumo un punto.33).8. 2) Si existe r ∈ (t2 . entonces Ωq = γ. por tanto existen a ∈ (t1 . como Xq (t2 . Se sigue as´ı que todos los xn coinciden y coinciden con p. ya que si Xq (a) = Xq (b) con a > r y b ∈ (t1 . para un  > 0 suficientemente peque˜ no. entonces x3 ∈ S2 y x2 est´ a entre x1 y x3 . Supongamos que Ωq − γ es no vac´ıo. 3) Si Xq (t2 . . Si Xq (0. tal que Xq (r) ∈ A. Se sigue as´ı que Xq (t) debe estar en A para todo t ≥ r y si S − x1 x2 = S1 ∪ S2 . t3 ) ⊂ C ⊂ S ∪ Xq (t1 . pero por una parte no puede atravesar a Xq [(t1 . Xq (a−) ∈ A y Xq (b−) ∈ C. Demostraci´ on. El resultado se sigue por inducci´ on. tendremos que Xq (t2 .35 Sea U abierto de R2 . Adem´ as o bien la ´ orbita de q es γ o bien se aproxima a ella en espiral. entonces t = t1 ´o t = t2 . Y tampo- co puede atravesar C por el segmento x1 x2 . D tendr´ıa un sentido distinto que en x1 y x2 . t2 ) es no vac´ıo. debe cortar a C. entonces la curva C formada por el segmento x1 x2 y por Xq (t). lo cual es absurdo. por la misma raz´on de antes debe mantenerse en B y el resultado se concluye de una forma similar.11. para t1 + T ∈ (t1 . t3 ) ∩ S es finito. t2 ). Adem´ as los xn tienen a lo sumo un punto de acumulaci´on y p lo es. tendremos que existe xn ∈ Ωq − γ. t3 ). t2 )]. Tenemos ahora tres casos: 1) Si existe r ∈ (t2 . tales que Xq (a) = Xq (a + T ) y por tanto Xq (t1 + T ) = Xq (t1 ) ∈ S. para t ∈ (t1 . Lema 5. t2 ) y a + T ∈ (t2 . divide al plano en dos abiertos conexos A y B. t3 ) tal que Xq (r) ∈ B. y para ´el Xq (a − ) = Xq (b − ). q ∈ U y S una secci´ on local de D ∈ D(U ). El Teorema de Poincar´ e–Bendixson 317 y por tanto Xq (t) = Xq (t3 ) ∈ S. donde S1 y S2 son segmentos cerrados disjuntos. t2 ). pues p es un punto de acumulaci´ on de los xn .

tendremos por (5.35) a lo sumo por hip´ tiene un punto y x ∈ S ∩ Ωp ⊂ S ∩ Ωq . Teorema De Poincare–Bendixson 5. xn ] ∈ S. xn ] ∈ Ωq . Demostraci´ on. tal que Xq (tn ) → z en forma ordenada por sucesi´ el segmento S y {Xq (tn )} = S ∩ Xq [0.35) que x = X[t(xn ). . Adem´as como xn ∈ Ωq . y como Xp (t) ∈ Ωq . ∞).22) que X[t(xn ). coincide con Ωq = γ y si la ´orbita de q no es c´ıclica. tales que Xq (0. Estabilidad tal que xn → x ∈ γ. que existe pues otesis Dx 6= 0. Ahora el resultado es consecuencia del lema anterior (5. x] ∈ γ. podemos considerar una secci´on local S de D pasando por x y existe V entorno de x y t : V → R diferenciable tales que t(x) = 0 y X[t(z).34). entonces est´ a en el interior de γ o´ en el exterior. . La u ´ltima parte es consecuencia de (5. tendremos que X[t(xn ). y por (5. es decir que xn = X[−t(xn ). y el resultado se sigue. q ∈ U y D ∈ D(U ). ∞) ∩ S ⊂ Ωq ∩ S = {x}. por tanto x1 = x2 = x y se sigue de (5. pues por (5.318 Tema 5. tendremos que {x1 . Como Ωq es invariante. tendremos que Xp (R) ⊂ Ωq y por ser cerrado Ωp ⊂ Ωq . xn ]. siendo Ωq . Adem´ as o la ´ orbita de q es c´ıclica. entonces existe una on creciente tn → ∞. Adem´as si z ∈ γ y S es una secci´ on local de D pasando por z. Entonces S ∩ Ωq = {x}.37 Sea U abierto de R2 . x2 . Como a partir de un n es xn ∈ V . Ahora como Dx 6= 0. . la aproximaci´ on de Xq a γ es en espiral. z] ∈ S para cada z ∈ V . Sea S una secci´on local de D pasando por x ∈ Ωp .34) que la ´orbita γ de p. ∞) est´ a en un compacto K. Si existen p ∈ Ωq y x ∈ Ωp tales que Dx 6= 0 (en particular si K no contiene singularidades de D). en contra de lo supuesto.36) y Ωq = γ.} = Xp [0. es la ´ orbita de x y es c´ıclica. o bien Xq se aproxima en espiral por dentro o por fuera a Ωq . . pues si la ´ orbita de q es c´ıclica. entonces Ωq es una o ´rbita c´ıclica de D en K.

y) : 1 ≤ x2 + 2y 2 ≤ 4}. . pm } un conjunto finito de singularidades de D y C = ∪γa una uni´on de ´ orbitas de puntos a ∈ U no singulares. cuando t → ∞ y Xa (t) → pj cuando t → −∞. . Si existe p ∈ Ωq tal que Dp = 0.9. con P = {p1 . asegura que D tiene en K una ´ orbita c´ıclica. pj ∈ P . tenemos que < D. pues para H = 2(x∂x + 2y∂y) = grad(x2 + 2y 2 ). ∂x ∂y para el que hay ´ orbitas que entran en el compacto K = {(x. y en ´el se quedan. mientras que es negativo en x2 + 2y 2 = 4. . 2 2 que es x + 2y = 2 —aunque esto no lo dice el teorema—. lo cual significa que entra en la elipse. cuando t → ∞. b) Si existe a ∈ Ωq tal que Da 6= 0. . D ∈ D(U ) con singularidades ais- ladas y q ∈ U tal que Xq (0. Xa (t) → pi . pm } de singularidades de D. pues en caso contrario . . Adem´ as es f´ acil verificar que D no se anula en K.39 Sea U abierto de R2 . entonces Ωq = {p} y Xq (t) → p. . entonces: a) Si para todo x ∈ Ωq es Dx = 0. Demostraci´ on. El Teorema de Poincar´ e–Bendixson 319 Ejemplo 5. por tanto el teorema de Poincar´e–Bendixson nos Figura 5.38 Como una aplicaci´ on de este resultado consideremos el siguiente campo ∂ ∂ D = [−2y + x(2 − x2 − 2y 2 )] + [x + y(2 − x2 − 2y 2 )] . entonces Ωq = P ∪ C. ∞) est´ a en un compacto K. Como Ωq es compacto a lo sumo contiene un conjun- to finito P = {p1 . Tales que para cada a existen pi . es positivo en los puntos x2 +2y 2 = 1 lo cual significa que D sale de esa elipse.11. H > = [−2y + x(2 − x2 − 2y 2 )]2x + [x + y(2 − x2 − 2y 2 )]4y = 2(x2 + 2y 2 )(2 − x2 − 2y 2 ). . . 5. Teorema 5.

40 Sea D ∈ D(R2 ).12.22). Por simetr´ıa (consid´erese el campo −D). cuando t → −∞. Remitimos al lector al Teorema de Stokes (14. Por tanto Ωq = P ∪ C.960. Demostraci´ on. Si div (D) > 0 (resp. . Se sigue de (a) que Ωa es un punto de P al que converge Xa (t) cuando t → ∞. Supongamos que S es una ´orbita c´ıclica del campo D = f ∂x + g∂y y sea C = S ∪ S 0 —por el teorema de Jordan C es compacto no vac´ıo—. Estabilidad tendr´ıamos un punto l´ımite —que tambi´en ser´ıa singular por la conti- nuidad de D— y no ser´ıa aislado. entonces D no tiene o ´rbitas c´ıclicas. S C C ∂x ∂y ya que C tiene interior no vac´ıo. se obtiene que Xa (t) tiende a un punto de P (que es αa ). pues Z Z Z   ∂f ∂g 0= ω= dω = + dx ∧ dy > 0. a) En este caso Ωq = P y por ser Ωq conexo.320 Tema 5. b) Supongamos que para alguna γa de C existe x ∈ Ωa con Dx 6= 0. tendr´ıamos que Ωq = {p}.12). < 0). con Dp = 0.36). ´ Criterio De Bendixson 5. Entonces ωD = 0 para ω = f dy − gdx y por el Teorema de Stokes (14. en contra de la hip´otesis.12) llegamos a un absurdo. con C uni´on de ´ orbitas γa de puntos no singulares. Estabilidad de o ´rbitas en el plano Definici´on. 5. p´ag. Ωq es c´ıclica. γ] < . del que una consecuencia es el siguiente resultado sobre la no existencia de orbitas c´ıclicas. Que Xq (t) → p es consecuencia de (5. Diremos que una ´orbita c´ıclica γ de D ∈ D(R2 ) es estable si para cada  > 0 existe δ > 0. Por tanto para toda γa de C y todo x ∈ Ωa es Dx = 0. pues existe p ∈ Ωq . ∞) ⊂ I(p) y d[Xp (t). tal que si p ∈ R2 verifica d(p. γ) < δ. entonces (0. entonces por (5.

Entonces dado 0 <  < η existe n ∈ N tal que para t ≥ tn . Si ahora consideramos δ = d[Cn . Ωq ) < . entonces para cada  > 0. Estabilidad de ´ orbitas en el plano 321 para t ≥ 0. tn+1 )]. Supongamos que q ∈ A y sean x ∈ Ωq . S una secci´on local de D pasando por x y tn la sucesi´ on creciente de (5. ∞) ∩ S.42 Sea D ∈ D(R2 ) y q ∈ R2 tal que Xq (0. ∞) est´e en un compacto sin singularidades de D. Sea η > 0 tal que para toda singularidad z de D. p ∈ B) y d(p. existe δ > 0 tal que si p ∈ A (resp.26) tal que {Xq (tn )} = Xq [0. para todo t > 0 y Xp se aproxima en espiral a Ωq . entonces para todo z ∈ Kn d(z. Ωq ) > η. Ωq ] < . Ωq ) < δ} ⊂ K ⊂ {z ∈ A : d(z.41 Todo campo D ∈ D(R2 ) se anula en el interior de sus ´ orbitas c´ıclicas. Demostraci´ on. Ωq ] < . y adem´ as si denotamos con Kn el compacto limitado por las curvas cerradas Ωq y Cn . Ωq ] < . . Teorema 5. entonces d[Xp (t). aunque no daremos su demostra- ci´ on. d(z. definida por el segmento Xq (tn )Xq (tn+1 ) y el arco Xq [(tn . se tiene que {z ∈ A : d(z. Ωq ) < δ. Ωq ) < δ. d[Xq (t). en el exterior B). y si p ∈ A y d(p. Utilizaremos el siguiente resultado. Ωq ]. Ωq ) < }. Lema 5. 5. tendremos que p ∈ K y Xp (t) se mantiene en K pues no puede cortar a otra curva ni salir por el segmento. Si q est´ a en el interior A de la ´ orbita c´ıclica Ωq (resp.12. por lo que d[Xp (t).

tan pr´ oximas a γ como queramos. entonces como existe un δ > 0 tal que para p verificando d(p. Ahora si Ωp 6= Ωq . Adem´as Xq y Xp se cortan con cualquier secci´ on local alternadamente. Por tanto Ωp = Ωq .322 Tema 5. “⇐” Si lo que tenemos es (a) es consecuencia del resultado anterior. Demostraci´ on. por tanto Ωp = γ. γ) < δ. . y tenemos (a). ni ´ orbitas c´ıclicas que disten de γ menos de . Estabilidad para t ≥ 0. es decir contiene al interior de Cn y por tanto a q.43 Condici´ on necesaria y suficiente para que una ´ orbita c´ıcli- ca γ de D ∈ D(R2 ) sea estable es que tanto para su interior A como para su exterior B se cumpla una de las situaciones: a) Existe q ∈ A (resp. en B). tal que Xq (t) → γ. γ] < /2. Se sigue de (5. “⇒” Si γ es estable y para un  > 0 no existen puntos singulares de D. b) Existen ´ orbitas c´ıclicas en A (resp. pues Xq tendr´ıa que cortar a Ωp para aproximarse a Ωq . por lo que su interior no est´ a en R. Teorema 5. llegamos a un absurdo. q ∈ B). cuando t → ∞. Si lo que tenemos es (b) observamos que si p est´a entre dos ´ orbitas c´ıclicas. tendr´ıamos por el Teorema de Poincare–Bendixson que Ωp es una ´orbita c´ıclica de D que dista de γ menos de . se tiene d[Xp (t).27) que Ωp es una ´orbita c´ıclica y del Lema anterior que en su interior hay un punto singular de D. entonces Xp (t) se mantiene entre ellas y por tanto pr´ oxima a γ.

axx0 + byy 0 ) = x0 e1 + y 0 e2 . las ecuaciones de Newton aseguran que mσ 00 = me + F. e2 = (0. 5. 1+a x +b y 1+a x +b y 1 + a2 x2 + b2 y 2 por tanto como las fuerzas que act´ ua en su movimiento son la gravedad. es decir m´ ultiplo de e3 . y(t). −1). Encontrar la EDO que rige su movimiento (suponemos que la gravedad es el vector g = (0. g. Indicaci´ on. por tanto como las ei son independientes. para F un vector perpendicular a la superficie. by. tendremos que si la masa de la bola es m. by).Sea σ(t) = (x(t). z(t)) una trayectoria de la bola y considere- mos los vectores independientes en el punto σ(t) e1 = (1. Ejercicios resueltos Ejercicio 5.. para los que ax by 1 g = (0. . 0. y 0 . Ejercicios resueltos 323 5. 1. y 00 + by = 0. ax0 ) + y 0 (0. donde e1 y e2 son tangentes a la superficie y e3 es perpendicular. e3 = (ax.13. −1).2. y su aceleraci´ on σ 00 (t) = x00 e1 + y 00 e2 + x0 e01 + y 0 e02 = x00 e1 + y 00 e2 + x0 (0. 0. tendremos que ambos vectores deben tener las dos primeras componentes (en la base ei ) iguales (ax02 + by 02 )ax ax x00 + =− 1 + a2 x2 + b2 y 2 1 + a2 x2 + b2 y 2 (ax02 + by 02 )by by y 00 + =− 1 + a2 x2 + b2 y 2 1 + a2 x2 + b2 y 2 o lo que es lo mismo (1 + ax02 + by 02 )ax x00 + = 0.. 0. by 0 ) = x00 e1 + y 00 e2 − (ax02 + by 02 )e (ax02 + by 02 )ax (ax02 + by 02 )by ax02 + by 02 = (x00 + 2 2 2 2 )e1 + (y 00 + 2 2 2 2 )e2 − e3 . 0. y la que la mantiene en la superficie.13. −1) = − e1 − e2 + e3 1 + a2 x2 + b2 y 2 1 + a2 x2 + b2 y 2 1 + a2 x2 + b2 y 2 Entonces la velocidad de la bola es σ 0 (t) = (x0 . 1 + a2 x2 + b2 y 2 (1 + ax02 + by 02 )by y 00 + = 0. demostrar que el origen con velocidad nula es un punto singular de la ecuaci´ on y encontrar su linealizaci´ on en ese punto.2. 0. ax).Soltamos una bola en un cuenco con superficie dada por z = (ax2 + by 2 )/2. 1 + a2 x2 + b2 y 2 y la linealizaci´ on en el origen con velocidad 0 es x00 + ax = 0.

y demostrar que para cada k < 2 y `(θ. z) ≤ k}. xn ) − f (x1 . el compacto K = {(θ. z 0 (t) = az − sen θ(t)..Demostrar que un campo es conservativo si y s´ olo si es un campo gradiente.. a lo largo de cualquier curva que una un punto a ∈ U prefijado. `(θ. xn ) (x) = l´ım ∂x1 t→0 t R x1 +t x < D. entonces para cada x ∈ U podemos definir la funci´ on f (x) como el trabajo de D.3. entonces tomando un sistema de coordenadas lineales xi correspondiente a una base ortonormal. Wp = {q ∈ Up : ∃r > 0/ Xq (t) ∈ Vp . .Si es un campo gradiente D = grad f . entonces para todo entorno Up de p en U . i=1 ∂x i ∂xi por tanto por la regla de la cadena Z Z L Z L ω= < Dσ(s) .8.. x2 . . z) = z 2 /2 + 1 − cos θ.1. (Observemos que f est´ a determinada salvo una constante). Ejercicio 5. . ∀t ≥ r}. t→0 t y lo mismo para el resto de componentes.. . tendremos que ∂f f (x1 + t. ∂θ ρ ∂ρ Indicaci´ on..Consideremos las ecuaciones del p´endulo con rozamiento (a > 0). γ 0 0 Supongamos ahora que D es conservativo.. Entonces si las componentes de D son fi . tal que para todo q ∈ Wp se tiene [0. ∞) ⊂ I(q) y Xq (t) ∈ Wp para todo t ≥ 0. . . tendremos que n X ∂f ∂ D= . en los t´ erminos de la definici´ on.Demostrar que el campo tiene o ´rbitas circulares de radio tan pe- que˜ no como queramos.324 Tema 5. Ejercicio 5.3. .Demostrar que si p es un punto estable. Soluci´ on. z) : −π ≤ θ ≤ π. . .5. Estabilidad Ejercicio 5.. Indicaci´ on. . 0).3. existe otro Wp ⊂ Up . x2 . ∂x 1 > ds = l´ım 1 t→0 t R x1 +t x f1 (s. con x. .Consid´ erese el conjunto. Ejercicio 5. xn )ds = l´ım 1 = f1 (x).1.Demostrar que el origen es un punto estable del campo en coordenadas polares ∂ 1 ∂ + ρ sen . . es decir θ0 (t) = z(t).3. Tσ(s) > ds = (f ◦ σ)0 (s)ds = f (b) − f (a). est´ a en la cuenca del punto p = (0. .

As´ı nuestro anterior resultado implica que K ⊂ C(0. (a)⇐(c) Si existe un homeomorfismo G : O → S1 . z) ≤ k} = {(θ. z) > 0. p´ ag. z) : |θ| < π.. son equivalentes: (a) O es c´ıclica. z) = z 2 /2 + 1 − cos θ (donde la energ´ıa potencial la tomamos nula en el punto mas bajo del p´ endulo). (a)⇒(c) Si Xp (T ) = p. `(θ.(a)⇔(b) se deja al lector. 5. R) tal que [` ◦ Xq ]0 (t) < 0. para Xq (t) = (θ(t). entonces β = ∞ y Xq (t) ∈ K para todo t ≥ 0. y R no es m´ aximo.. Y por otra parte D` ≤ 0 pues D` = z sen θ − (az + sen θ)v = −az 2 ≤ 0. Ve´ amoslo Sea R = sup{r < β : Xq (t) ∈ K. (b) Existen r ∈ I(p) y T > 0 tales que Xp (r) = Xp (r + T ). Soluci´ on. `(θ.Nuestro campo es ∂ ∂ D=z − (az + sen θ) . (c) Con la topolog´ıa inducida por U . pues Xq (R) est´ a en el interior de K. Xq (R) ∈ K y como [` ◦ Xq ]0 = D` ◦ Xq ≤ 0. ∂θ ∂z si consideramos la energ´ıa `(θ. que I(p) = R. Por tanto R = β = ∞ y por (b) K no contiene ninguna o ´rbita de D en la que ` sea constante. entonces ` es de Liapunov para D en p. pues z 0 = −az − sen θ. en contra de la definici´ on de K. 0) = 0 y `(θ. y si q ∈ K y (α.. la ´ orbita es compacta y se sigue de (2. β) = I(q). en el resto de puntos. O es homeomorfa a la circunferencia unidad S1 .98. tenemos la biyecci´ on continua Xp : [0. entonces `[Xq (R)] < `(q) ≤ k. 0). R] 0 = [` ◦ Xq ]0 (t) = D`[Xq (t)] = −az(t)2 . 0 ≤ t ≤ r}.1. Ahora nuestro compacto K = {(θ. b) Para cada t ∈ [0. por tanto tenemos una aplicaci´ on continua . z) : |θ| ≤ π. Por tanto z(t) = 0 en [0. Ejercicio 5. T ) → S1 .Demostrar que si O es la o´rbita de un punto no singular p de un campo D ∈ D(U ). lo cual implica |θ(t)| = π en [0. tenemos dos casos: a) Existe t ∈ (0. T ) → O y podemos on continua φ : [0. z(t)). φ(t) = (cos(2πt/T ). Ejercicios resueltos 325 Soluci´ on.13. Ahora definir la biyecci´ F = φ ◦ Xp−1 : O → S1 es una biyecci´ on y es homeomorfismo. pues por una parte `(0. R].28). R] y por tanto θ(t) es constante y sen θ = 0. entonces si R < β. z) ≤ k}. sen(2πt/T )).9.

2. τT ∗ (Ep ) = τT ∗ [σp∗ (∂t )0 ] = σp∗ (∂t )0 = Ep . f E] = 0. an ).40.Sea Dp = ai ∂ix 6= 0 entonces basta tomar h = ai xi y el hiper- plano H = {z : h(z) = h(x)}. por tanto de la forma (−∞. Dh > 0 en todo un entorno de x —que podemos tomar cerrado— y S esPla intersecci´on de este entorno con H. P 2 Como Dh(x) = ai > 0. ∞) y φ(−∞. (b) Consideremos un punto p = γ(0) de la ´ orbita y un entorno de p en el que exista una funci´ on f tal que [D. Ejercicio 5. por tanto restringi´ endonos a γ(t). P P Soluci´ on. En caso contrario tenemos que G ◦ Xp : R → S1 es biyectiva y continua y lo mismo si quitamos el 0 y su imagen G(p) y si consideramos la proyecci´ afica en S1 . on estereogr´ tendremos un homeomorfismo S1 \{G(p)} → R y en definitiva una aplicaci´ on biyectiva y continua φ : R\{0} → R lo cual es absurdo pues φ(0. Indicaci´ on. y en z ∈ S es fi (z) = bi . Estabilidad y sobre Xp : R → O que si no es inyectiva. por tanto no es inyectiva y llegamos a un absurdo. y como τT (p) = p. atraviesan H en el mismo sentido. ∞). ∞)) y por ser biyecci´on existe t > 0 (´ o t < 0) tal que φ(t) = a —esto da cuatro casos de los que analizamos uno—.. el grupo uniparam´ etrico τt de D conserva las curvas integrales σp de E. .105) τt [σp (r)] = σr [τt (p)] = στt (p) (r).3.326 Tema 5.. t) toma todos los valores entre a y φ(t/2) > a y en (t. de este modo hay dos posibles sentidos de atravesarlo. r ∈ R y p ∈ R2 en los que los t´ erminos est´ en definidos) (ver 2. de A a B o´ de B a A—. .. tendremos que X 0 < Dh(z) = ai bi . pues como se tiene la igualdad (para t. desde G(p). Entonces en (0. φ alcanza el m´ınimo a en t y por continuidad en (t/2. Sea E un campo independiente de D en los puntos de γ. entonces el multiplicador caracter´ıstico de γ es RT g[γ(s)] ds e 0 .Sea D ∈ D(R2 ) con una curva integral γ c´ıclica con per´ıodo T .Demostrar que por todo punto no singular de D pasa una secci´ on local y que esta secci´ on es cortada por cada o ´rbita de un lado al otro del hiperplano y que todas las o´rbitas lo hacen en “el mismo sentido” —entendiendo que un hiperplano divide el espacio en dos regiones A y B. . Ejercicio 5.9. a) y [a. E] = 0. Por u´ltimo si D = fi ∂xi . f 0 = f g. por (b) O es c´ıclica. ∞) (´ o (−∞. (a) Como [D. es decir Df = f g. tendremos que τT ∗ (Dp ) = DτT (p) = Dp . lo cual significa que todos los vectores Dz . p´ ag.9. . 2t) tambi´ en toma todos los valores entre a y φ(2t) > a. 0) son conexos y complementarios. E] = 0. D] = gE. (b) Si [E. a] y (a. . Demostrar que: (a) Si [D. para p en la ´ orbita c´ıclica. que tiene soluci´ on u ´nica verificando f (0) = 1 Rt g[γ(s)] ds f (t) ≡ f [γ(t)] = e 0 . que es el del vector de componentes (a1 . entonces el multiplicador caracter´ıstico de γ es 1.

pues xn+1 = X(tn+1 . T + ] es un punto l´ımite suyo. tendremos que Z 1 Z 1 ∂F F (t. tendremos como antes que τt ◦ σp = στt (p) . q) ∈ S. v] ∈ S y |t(v) − T | ≤ . de donde se sigue que existe k ≥ 1. z) = g(1) − g(0) = g 0 (s)ds = t (st. y r = 0 ´ o r = T. tal que tn+k = t(xn ) + tn y 0 < sn = tn+1 − tn ≤ tn+k − tn = t(xn ) ≤ T + . Tenemos as´ı que sn est´ entonces x = X(r. X(sn . por tanto r es un m´ultiplo de T . X(tn . q)] = X[sn .Para 0 <  < T existe un entorno V de x y una aplicaci´ on diferen- ciable t : V → R. pues para g(s) = F (ts.En las condiciones de la definici´ on de o ´rbita que se apro- xima en espiral a una o ´rbita c´ıclica γ con per´ıodo T . τt∗ (Ep ) = τt∗ Hp = Hγ(t) = f (t)Eγ(t) . tendremos que. xn )] − h(xn ) 0= = H(sn . Sea h la funci´ on lineal que define S. pues xn = X(tn . por lo tanto τt∗ (Dp ) = Dτt (p) . H] = 0. En definitiva se tiene que τT ∗ tiene dos autovalores 1 y f (T ). 0 0 ∂t y llegamos a un absurdo. Entonces la f´ ormula de Taylor asegura que existe H continua tal que h[X(t.13. los xn ∈ V . xn ) → H(0. siendo γ(T ) = γ(0) = p). q) = X[sn . Como xn = Xq (tn ) → x. z). sn . y el resultado se sigue repitiendo este argumento y continuando la funci´ on f y el campo H a lo largo de la ´ orbita (observemos que la f no es global pues al dar la vuelta f (γ(T )) en general no vale f (γ(0)). xn ] ∈ S .. xn ]. Ejercicio 5. salvo para un n´ umero finito.11.. x). y para v ∈ V . h[X(sn . x) = Dx h. Veamos que r = 0 no puede ser. a acotada y si r ∈ [0. Soluci´ on. z)ds = tH(t. z).1. tal que t(x) = T . xn ) = xn+1 ∈ S. como [D. |t(xn ) − T | ≤ . Ejercicios resueltos 327 ahora si consideramos el grupo uniparam´ etrico σt de H = f E. X[t(v). por tanto X[t(xn ) + tn . z)] − h(z) = F (t. 5. q] = X[t(xn ). demostrar que tn+1 − tn → T. z) = tH(t. z).

. Bibliograf´ıa y comentarios Los libros consultados en la elaboraci´ on de este tema han sido: Abraham. V. Ralph and Mardsen. Moscou. Edmond Halley. 1955. Coddington and Levinson: “Theory of ordinary Differential Equations”. Lagrange se interes´o por las ma- tem´ aticas tras una lectura temprana de una memoria del astr´onomo ingl´es. que inici´o sus investigaciones en 1925. J. W. and Mahwin.293.L. El Teorema de estabilidad de Lagrange (5. que ha dado nombre al cometa.: “Differential equations: Geometric Theory”. sistemas din´ amicos y a ´lgebra lineal”. Ed.. Sus mayores contribuciones matem´ aticas las hizo en teor´ıa de n´umeros.Pub. sin embargo.: “Foundations of Mechanics”. Jerrold E. D’ancona. 1980.328 Tema 5.11). como consecuencia de las conver- saciones mantenidas con M. 1977. Mallet–Bachelier. Alianza Univ. 1990. supuso err´oneamente que para potenciales anal´ıticos. Se dice que el italo–franc´es J. Rouche. Smale. Addison–Wesley.: “Ordinary Differential Equations. J. fue enunciado en 1788 por ´el y apareci´o en su obra Lagrange. S.L. and Hirsch. los t´erminos (de la serie) de orden mayor que 2. Ed. N. p´ag. 3rd. Paris. Lefschetz.: “Traite de Mecanique”.: “Equations differentielles ordinaires”. M. aunque la prueba que dio era correcta en el caso en que el potencial fuera cuadr´ atico. Hurewicz. 1853. Arnold.: “Sobre ecuaciones diferenciales ordinarias”. Fruto de estas investigaciones es la Teor´ıa matem´ atica de las fluctuaciones biol´ogicas que este autor desa- rrolla en el libro anterior y nosotros hemos estudiado someramente en la lecci´on de aplicaciones. Pitman Adv. el cual quer´ıa saber si se pod´ıan estudiar las variaciones en la composici´ on de asociaciones biol´ogicas des- de un punto de vista matem´ atico. Mc- Graw–Hill. Ed.Prog. Vito: “Lessons sur la Theorie Mathematique de la lutte pour la vie”. Jacques Gabay. en mec´anica anal´ıtica y en mec´anica celeste y parece ser que fue el primero en estudiar problemas de estabilidad en conexi´ on con los puntos de equilibrio de los sistemas conservativos. Estabilidad 5.W.. eran despre- ciables..: “Ecuaciones diferenciales. 1978. Mir. 1966. 1983. Ed. Ediciones RIALP.I. El italiano Vito Volterra expone en el pr´ologo de su libro Volterra. S.14. 1974. Stability and pe- riodic solutions”. Dover Pub.

431–438 (1957) (R). 1892. Jacob Jr. Por u ´ltimo el ejemplo que dimos de un campo en el plano con el origen un punto singular inestable. Sbornik. Press. Princeton Univ.: “On the structure of local homeomorphisms of euclidean n–space. 1982. Bibliograf´ıa y comentarios 329 En 1838 Poisson trat´ o en vano de corregir este error suponiendo que cada t´ermino de segundo orden era mayor que la suma de los t´erminos de orden mas alto. Nelson. mas que considerando su desarrollo en serie.: “The general problem of the stability of motion”. b´ asicamente. 1846. Amer. TAM. Journal of Math. Springer– Verlag. pp. Poincare ´ fue entre 1881–1886 y 1892–1899. quien da la primera prueba rigurosa del teorema. el primero en estudiar sistem´aticamente las soluciones peri´odicas de ecuaciones diferenciales. 1958.14. Press. 1969. Mat. el matem´ atico ruso Liapunov. II ”.: “Ordinary differential equations”. and de Melo. apareci´ o en el art´ıculo Vinograd. Birkhauser. Es esta memoria de Liapunov. La noci´on de punto l´ımite es de Birkhoff (1927). 7. Welington: “Geometric Theory of Dynamical Systems”. En su tesis de 1892.191 del libro de . R.: “The inadequacy of the method of the characteristic exponents for the study of nonlinear differential equations”. 80. Perco. Ed. S. Princeton Univ.E. Ph. y puede estudiarse en detalle en la p. flows”. A. G. dice que fue precisamente la demostraci´ on de Dirichlet la que le ins- pir´ o sus teoremas de estabilidad. razonando directa- mente de la noci´ on de m´ınimo del potencial. al trabajo de Sternberg. Palis. E. de un campo en un punto hiperb´olico. Estos dos hechos hist´ oricos los menciona Lejeune–Dirichlet. Vol. As´ı mismo remitimos al lector interesado en el teorema de lineali- zaci´ on diferenciable. 41 (83). 1991. 5.: “Uber die stabilitat des Gleichgewichts”. 1969. Lawrence: “Differential Equations and Dynamical Systems”. pero cuya cuenca era todo el plano.M. Para resultados relativos al teorema de Hartman–Grobman remi- timos al lector a los libros Hartman.623–631. usando funciones auxiliares. la fundadora de la teor´ıa moderna de la estabilidad..: “Topics in dynamics I.

Fin del Tema 5 . W. Springer–Verlag. Estabilidad Hahn.: “Stability of motion”. 1967.330 Tema 5.

Parte II Ecuaciones en derivadas parciales 331 .

.

1.Tema 6 Sistemas de Pfaff 6. ¿Bajo qu´e condiciones existen curvas C. que recubran el espacio y tales que para cada curva C y para cada x∈C Tx (C) = ∆x ? Las rectas ∆x podemos definirlas a trav´es de un vector en el punto x y todos sus proporcionales (distribuci´ on) considerando por ejemplo un campo tangente D ∈ D(R3 ). considerando dos 1–formas ω1 . tal que ∆x =< Dx >. ω2 ∈ o Ω(R3 ). Introducci´ on Nuestro inter´es en este tema se centra en analizar la siguiente cuesti´on de naturaleza geom´etrica: Campo de rectas. 333 .Consideremos en cada punto x ∈ R3 una recta ∆x “diferenciablemente colocadas”. ´ de sus ecuaciones (sistema de Pfaff).. tales que para cada x ∆x = {Dx ∈ Tx (R3 ) : ω1x Dx = ω2x Dx = 0}.

considerando una 1– Figura 6. las curvas soluci´on ser´an {u = cte. ¿Bajo qu´e condiciones existen super- ficies S. D2 ∈ D(R3 ).2. o a trav´es de sus elementos (distribuci´ on) considerando por ejemplo dos campos tangentes independientes D1 . v = cte}. tal que para cada p ∆p = {Dp ∈ Tp (R3 ) : ωp Dp = 0}. los planos ∆p pode- mos definirlos a trav´es de sus ecuaciones (sistema de Pfaff).1. Sistemas de Pfaff en cuyos t´erminos nos preguntamos por la existencia de una familia de curvas tal que por cada punto x pase una curva de la familia. Por otro lado si u. tales que ∆p =< D1p .1. D2p > . integrales primeras de D. D2p >= {ωp = 0} Figura 6.G(p)) (1.334 Tema 6.0. Sistema de Pfaff forma ω ∈ Ω(R3 ).Consideremos ahora que en cada punto p ∈ R3 colocamos (“diferenciablemente”) un plano ∆p . que recubran el espacio y tales que para cada superficie S y para cada p∈S Tp (S) = ∆p ? Como antes.1) (0.. en t´erminos de coordenadas satisfacen un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias. v son funciones con diferenciales independientes. D2p D1p p wp= 0 (-F(p).F(p)) on < D1p .-G(p). cuya recta tangente en x tenga la direcci´ on del vector Dx . Distribuci´ . pues las curvas integrales de un campo tangente. La contestaci´on a este problema ha sido dada ya en el tema II. Campo de planos.

1. Superficie {z = f (x. o equivalentemente sus campos incidentes independientes (ver Fig. Introducci´ on 335 Hemos dicho que el caso de las rectas se plantea en coordenadas como una ecuaci´ on diferencial. Dicho de otro modo. fx = F y fy = G. y)) = dz − fx dx − fy dy.fx) z=f(x. ∂x ∂z ∂y ∂z Queremos saber si existe una familia de superficies S.y) Figura 6. p (0.fy) (1. en Tp (S) = ∆p . f (x. a1 = 1 y fx = F . f (x.6.2) ´ ∂ ∂ ∂ ∂ D1 = +F . y) = F (x. y) = G(x. veamos ahora que el de los planos se plantea co- mo un sistema de ecuaciones en derivadas parciales: Sean F. tangentes a D1 y D2 . ω = dz − F dx − Gdy y dp (z − f (x. 0. y como adem´ as tienen la misma componente en dz. pues tienen el mismo n´ ucleo Tp (S). y)). por lo que a2 = 0.1) ∂f (x. G). son iguales y por ser x. se anulan. ∂y pues el vector tangente a S en p de componentes (1. ∂x (6. y. y)} es tangente en cada punto suyo p al plano ∆p = {ωp = 0}. es de la forma a1 D1p + a2 D2p ≡ a1 (1. fx ). entonces f es soluci´on del sistema de ecuaciones en derivadas parciales ∂f (x. y)). 6. 0. G ∈ C ∞ (R3 ) y consideremos la 1–forma ω = dz − F dx − Gdy. D2 = +G . Si f ∈ C ∞ (R2 ) es tal que su gr´ afica S = {z = f (x. es decir en las que i∗ ω = 0. por lo tanto en p las 1–formas dz − F dx − Gdy y dz − fx dx − fy dy son proporcionales. F ) + a2 (0.0. .1.1. y. y por razones an´alogas fy = G. z coordenadas. y)} tangente a los planos. y.3.

∂y ∂z ∂x ∂z Observemos que si existe f satisfaciendo (6. exista f de la familia que satisfaga (6. entonces esos dos t´erminos. D2 ] = f1 D1 + f2 D2 . y))) = 0. su gr´afica S = {z = on. y)). f (x. y) = z. y)} es tangente a la distribuci´ se tiene en S ω = dz − F dx − Gdy = dz − fx dx − fy dy = d(z − f (x. f2 tales que [D1 . restringidos a S. por lo que i∗ ω = i∗ (d(z − f (x. no son otra cosa que ∂2f . Sistemas de Pfaff Rec´ıprocamente si f es soluci´ on del sistema. z) ∈ R3 .1) y f (x. En las siguientes lecciones demostraremos que existe una familia de superficies tangentes si y s´olo si existen funciones f1 . pues para la inclusi´on i : S . ´ equivalentemente ω∧dω = 0. ∂x∂y .1).→ R3 . tal que para cada (x. As´ı nuestro problema es equivalente a encontrar una familia de fun- ciones f .336 Tema 6. y. Veamos en nuestro caso en que se traduce o esta u ´ltima condici´ on:    ∂F ∂G ∂F ∂G ω ∧ dω = ω ∧ − dx ∧ dy + dx ∧ dz + dy ∧ dz ∂y ∂x ∂z ∂z   ∂F ∂G ∂G ∂F = − −F +G dx ∧ dy ∧ dz = 0 ⇔ ∂y ∂x ∂z ∂z ∂F ∂F ∂G ∂G ⇔ +G = +F .

. la dim(Px ) es una constante. . A continuaci´ on demostramos que en el abierto de la definici´on de sistema de Pfaff.2. definimos para cada abierto V ⊂ V el sub–m´ odulo P(V ) de Ω(V ) P(V ) = {ω ∈ Ω(V ) : ωx ∈ Px . on.410). .2. Sistemas de Pfaff y Distribuciones 337 6. Sea V una variedad diferenciable (ver el ap´endice 6. Px = {ωx ∈ Tx∗ (V) : ω ∈ P(V )}. tal que Px es un subespacio de Tx∗ (V). a el sistema de Pfaff. b) Para cada x ∈ V y cada abierto V tal que x ∈ V . . ωrx es una base de Px . ∀x ∈ V }. pues los Px los recons- en el que impl´ıcitamente est´ truimos evaluando en cada x ∈ V las formas del m´odulo P(V). Si Px es un sistema de Pfaff en V. 6. el m´odulo es libre.1. m´ as que por los subespacios Px que define. . . . verificando la siguiente condici´on: Para cada p ∈ V existe un entorno abierto Up . Un sistema de Pfaff {Px : x ∈ V} define por tanto un m´odulo P(V). ωr ∈ Ω(Up ). Definici´ ag. . entonces la propiedad anterior implica que dim(Px ) es localmente constante. Es por ello por lo que habitualmente denotaremos el sistema de Pfaff por los m´odulos P(U ). para todo x ∈ Up . A este valor lo llamaremos rango del sistema de Pfaff .2. o´ simplemente por P. Ejercicio 6. Sistemas de Pfaff y Distribuciones 6.2. tales que ω1x .1 Sean P(V ) los m´ odulos que define un sistema de Pfaff Px en V. . Dado un sistema de Pfaff Px en V. Demostrar: a) Los P(V ) son haz de m´ odulos. Definici´on. y ω1 . Llamaremos sistema de Pfaff en V a una aplicaci´on p´ x ∈ V → Px .10. por tanto si V es conexa —como siempre supondremos—. Sistemas de Pfaff.

. . . . . . . ωn >= Ω(Ux ). . entonces P(U ) =< ω1 . . Consideremos ωr+1 . . . es decir tales que Ti (ωj ) = δij . Distribuciones. La inclusi´ Pr veamos “⊂”. . Dk ∈ D(U ). .2 Las dos propiedades del resultado anterior son las que carac- terizan el que un haz de subm´odulos de las 1–formas sea el haz asociado a un sistema de Pfaff. ωn sigan siendo independientes. Dkx son base de ∆x . podemos extenderlas a una base ω1x . Ω/P sea localmente libre. ∞ con f1 . fr ∈ C (U ). . . Entonces fi = Ti (ω) ∈ C ∞ (Ux ). ω1x . es decir ω ∈ P(U ) ⇔ ω = f1 ω1 + · · · + fr ωr . . Como ω1x . Consideremos ahora sus campos tensoriales Ti ∈ T01 (Ux ) duales. Demostraci´ on. y basta de- mostrar que las fi son localmente diferenciables. . . . Sea ω ∈ on“⊃” es obvia. . Por u ´ltimo observemos que P(Ux )⊕ < ωr+1 .1 Sea {Px }x∈V un sistema de Pfaff de rango r. D1x . ωnx de Tx∗ (V). . . . verificando la siguiente condici´on: Para cada p ∈ V existe un abierto U y campos D1 . Adem´ as para cada x ∈ V existe un abierto Ux entorno de x en V en el que P(Ux ) es sumando directo de Ω(Ux ). para i = r + 1. tales que en x definan respectiva- mente las ωix . . . donde ∆x es un subespacio de Tx (V). . . Nota 6. . ωn ∈ Ω(V). ωr ∈ Ω(U ). Llamaremos distribuci´ x ∈ V → ∆x . ωr >. U un abierto y ω1 . ωrx son independientes. P(U ). . . .2. n y consideremos un entorno Ux de x en U en el que ω1 .338 Tema 6. . tales que para todo x ∈ U . . . . . tales que en cada punto x ∈ U . . Definici´ on en V a una aplicaci´on on. Sistemas de Pfaff Teorema 6. 6. . ωx = i=1 fi (x)ωix . . .2. . . . . entonces para cada x ∈ U . ωrx es una base de Px . . . . . Lo cual a su vez equivale a que el haz de m´odulos cociente. .

entonces ∆(U ) tambi´en es involutivo. y para cada x ∈ V existe un entorno abierto Ux de x en V tal que ∆(Ux ) es sumando directo de D(Ux ). d) Si ∆(V ) es involutivo y U ⊂ V . definimos para cada abierto on. D2 ∈ ∆ se tiene que [D1 . Definici´on. . . Es por ello por lo que habitualmente denotaremos la distribuci´ on por ∆ = ∆(U ). son como en la definici´ on tales que para todo x ∈ U . por tanto constante pues V es conexo. . b) Para cada x ∈ V y cada abierto V tal que x ∈ V . Demostrar que ∆p es una distribuci´on. . . ∆x = {Dx ∈ Tx (V) : D ∈ ∆(V )}. Dr >. entonces ∆(U ) =< D1 . A este valor k lo llamaremos rango de la distribuci´ on. 6. Definici´ on ∆x en V.2.3 Sea ∆x una distribuci´on en V de rango k. Dada una distribuci´ V el subm´odulo de D(V ) ∆(V ) = {D ∈ D(V ) : Dx ∈ ∆x ∀x ∈ V }. . Ejercicio 6. . D2 ] ∈ ∆. Demostrar: a) Los ∆(V ) son haz de m´ odulos. llamamos inci- dente de S al subm´ odulo del dual de M S 0 = {ω ∈ M∗ : ω(S) = 0}. . on ∆x en V define un m´odulo ∆(V). Dado un subm´ odulo S de un m´ odulo M. Dkx son base de ∆x . Ejercicio 6. Dk ∈ D(U ).2. D1x . . . con subm´ odulos asociados ∆(V ) para cada abierto V . m´ as que por los subespacios ∆x .2 Para cada punto p ∈ R2 − {0} consideremos la recta ∆p que pasa por p y su direcci´ on es la de la bisectriz del a ´ngulo formado por el semieje positivo de x y la semirrecta que une p con el origen. c) Si U es un abierto y D1 . . . Sistemas de Pfaff y Distribuciones 339 Como para los sistemas de Pfaff se sigue de esta propiedad que dim(∆x ) es localmente constante.2. Hemos visto que una distribuci´ a partir del cual podemos reconstruir la distribuci´on evaluando en cada x ∈ U los campos del m´odulo ∆(U ). Definici´on. . Diremos que un subm´ odulo ∆ de D(V) es involutivo si para D1 .

ωx Dx = Tx (ωx ) y es diferenciable pues para toda funci´on diferenciable f Dx f = dx f (Dx ) = T (df )(x). entonces ∆(V )0 = P(V ) y P(V )0 = ∆(V ). ωD = T (ω). P(V )00 = P(V ) y ∆(V )00 = ∆(V ). para lo que basta saber (ver el ejercicio 6.2. Observemos que tal campo existe y est´ a definido de forma u´nica por el campo de vectores Dx . ωx Dx = 0 ⇔ ω ∈ Ω(V ) y ∀x ∈ V. ωx ∈ ∆0x = Px ⇔ ω ∈ P(V ).3). ωD = 0 ⇔ ω ∈ Ω(V ) y ∀x ∈ V. 3) En los t´erminos anteriores. ∀Dx ∈ ∆x . Sistemas de Pfaff Nota 6.4 Aunque el incidente de un sistema de Pfaff es una distribuci´on y el incidente de una distribuci´ on es un sistema de Pfaff. Proposici´ on 6. Demostraci´ on. es diferenciable en x. en general no es cierto que el incidente de un sistema de Pfaff libre sea una distribuci´on libre o que el incidente de una distribuci´ on libre sea un sistema de Pfaff libre.340 Tema 6. odulos que definen ∆x y Px = ∆0x son 2) Si para cada abierto V los m´ ∆(V ) y P(V ). ˆ D(ω) = ωD. (2) ω ∈ ∆(V )0 ⇔ ω ∈ Ω(V ) y ∀D ∈ ∆(V ). ˆ D → D. pues tiene inversa que hace corresponder a cada T ∈ Ω∗ el u ´nico campo D tal que para toda ω. Nota 6. que para todo Dx ∈ ∆x existe D ∈ ∆(V ) que en x define Dx . tales que para toda ωx . Sin embargo localmente s´ı es cierto.3 Por definici´ on el m´ odulo dual de los campos son las 1–formas D∗ = Ω y se tiene que el dual de estas son los campos pues tenemos el isomorfismo can´ onico D → Ω∗ . .5 Se verifican los siguientes apartados: olo si Px = ∆0x es un on de rango k en V si y s´ 1) ∆x es una distribuci´ sistema de Pfaff de rango n − k en V.

entonces [D1 . DL ω ∈ P. es un subm´ Demostraci´ on. Ejercicio 6. 6. para las 1–formas de R3 ω = zdx + dy. Nota 6. Ejercicio 6. (f D)L ω = f (DL ω) + (ωD)df. D2 ∈ ∆[P] y sea ω ∈ P.2 Hallar el sistema caracter´ıstico del sistema de Pfaff P =< ω >. Definici´on. ω = xdx + ydy + zdz. D2 ] = D1 (ωD2 ) − D1L ω(D2 ) = 0. Por el ejercicio siguiente se sigue f´acilmente que es m´odulo. .3. aunque P sea un sistema de Pfaff. El sistema caracter´ıstico 341 6. D2 ]L ω = D1L (D2L ω) − D2L (D1L ω) ∈ P ω[D1 . D2 ] ∈ ∆[P]. por lo tanto [D1 . Para ver que es involutivo sean D1 .7 En general ∆[P] no es una distribuci´on. pues D1L ω ∈ P. entonces ∆[P] = {D ∈ D : ∀ω ∈ P. ω ∈ Ω(V) y f ∈ C ∞ (V). Se ve sin dificultad que el caracter´ıstico en R × A × R es nulo y sin embargo no lo es en R × C × R. al subm´ resultado anterior. odulo de D involutivo.6 Si P es un subm´ odulo de Ω.3.3. donde h es una funci´on que se anula en C = {y < 0} y ella y su derivada son no nulas en A = {y > 0}. Sin embargo se tiene el siguiente resultado. Llamaremos sistema caracter´ıstico de un sistema de Pfaff P —que es subm´ odulo involutivo ∆[P] de D del odulo de Ω—. que est´a generado por ∂x y ∂y.1 Demostrar que para D ∈ D(V). Por ejemplo consideremos el sistema de Pfaff generado por la 1–forma de R3 ω = h(y)dx + dz. El sistema caracter´ıstico Teorema 6. ωD = 0} = {D ∈ P 0 : DL P ⊂ P}.3.

342 Tema 6. S 0 ⊂ E ∗ subespacios r–dimensionales. Sistemas de Pfaff Proposici´on 6. t→0 t . Teorema 6.x) ] = Px . entonces Λr [S] =< ω1 ∧ · · · ∧ ωr > y ω∈S ⇔ ω ∧ ω1 ∧ · · · ∧ ωr = 0 ⇔ ω ∧ T = 0 ∀T ∈ Λr [S] = Λr [S 0 ] ⇔ ω ∈ S0. Entonces S = S0 ⇔ Λr [S] = Λr [S 0 ]. entonces: i) Para cada campo D ∈ D. “⇐” Sea ω1 . A continuaci´on caracterizamos el primer apartado del resultado an- terior en t´erminos del grupo uniparam´etrico de D y los subespacios Px . on. ωn de E ∗ . ωr una base de S y extend´amosla a una base ω1 .x) − ωx (DL ω)x = l´ım ∈ Px . “⇒” Por (i) ya que ∆[P] = {D ∈ ∆ : DL ∆ ⊂ ∆}. . x) ∈ WD se tiene τt∗ [Pτ (t. ii) “⇐” por ser involutivo todo sistema caracter´ıstico. . . “⇐” Hay que demostrar que para cada ω ∈ P y x ∈ V. DL P ⊂ P ⇔ DL ∆ ⊂ ∆ ii) ∆ es involutiva si y s´ olo si ∆ = ∆[P]. si y s´ olo si para cada (t. . . Demostraci´ on. . . Entonces DL P ⊂ P. pues τt∗ ωτ (t. E ∗ su dual y S.8 Sea P un sistema de Pfaff y ∆ = P 0 su distribuci´ on asociada. . Lo cual se sigue de la hip´otesis.9 Sea E un espacio vectorial. i) Consideremos E ∈ ∆ y ω ∈ P. es decir DL ω ∈ P para toda ω ∈ P. Demostraci´ on.10 Sea D ∈ D(V) un campo no singular con grupo unipa- ram´etrico τ : WD → V y sea P un sistema de Pfaff en V. (DL ω)x ∈ Px . Lema 6. Pero antes veamos un resultado previo. entonces Demostraci´ DL (ω)E = D(ωE) − ω(DL E) = −ω(DL E).

Entonces encogiendo el entorno U si es necesario encontramos —como en (a)— un m´ ultiplo γ = f ω1 ∧ · · · ∧ ωr ∈ Λr [P(U )]. . y si t ∈ A. Ahora por conexi´on I(x) = A. por la hip´ otesis y las propiedades de la derivada de Lie. por tanto t + r ∈ A y A es abierto y si t ∈ Ac . x) = p ∈ Ux . De donde se sigue que para estos t se tiene que τt∗ [Pp ] = Px . 6. τt∗ (ωp ) = ωx . Entonces para cada x ∈ V existe un entorno en el que P es libre generado por una ω1 ∈ Ω. . pues si t ∈ I(x) e y = τ (t. la cual existe en un entorno Ux de x y es f 6= 0. por tanto en el que Λr [P(U )] est´a ge- nerado por ω1 ∧· · ·∧ωr . existe un  > 0. aplicando el teorema de clasificaci´on local de campos no singulares. En definitiva para cada x ∈ V existe un  > 0.x) ] = Px . que DL (Λr [P]) ⊂ Λr [P]. y de esto se sigue que para cada x ∈ V existe un entorno Ux y una ω ∈ Ω(Ux ) tal que para cada p ∈ Ux ωp genera Pp y en Ux DL ω = 0. Consideremos el subm´odulo de Λr [Ω] X Λr [P] = { λ1 ∧ · · · ∧ λr : λi ∈ P}. De esto se sigue que A = {t ∈ I(x) : τt∗ [Pτ (t. Ahora bien DL ω = 0 en Ux implica que para cada t ∈ I(x) tal que τ (t.x) ] = Px .x) ].3. ). “⇒” Lo haremos en dos partes: (a) Supongamos que el rango de P es 1. Ahora en ese entorno tendremos por la hip´ otesis que DL ω1 = gω1 . El sistema caracter´ıstico 343 ya que es un l´ımite.x) ] 6= Px . tal que para r ∈ (−. τt∗ [Pτ (t. Para ello basta encontrar una f 6= 0 tal que para ω = f ω1 0 = DL ω = (Df )ω1 + f (DL ω1 ) = [Df + f g]ω1 . τt∗ [Pτ (t. ωr . . Px .y) ] = Py ⇒ ∗ τt+r [Pτ (t+r.x) ] = τt∗ [Pτ (t. por tanto t + r ∈ Ac y Ac es abierto. y tal f debe satisfacer Df = −f g. ) τr∗ [Pτ (r. .x) ] = Px } es abierto y cerrado. que existe. de puntos de un subespacio vectorial. τt∗ [Pτ (t. pues P es de rango 1 y τt∗ es un isomorfismo. el cual satisface. . Consideremos ahora para cada x ∈ V un entorno U en el que P(U ) sea libre generado por ω1 . (b) Supongamos ahora que el rango es r. x). tal que para cada t ∈ (−. el cual es un cerrado del espacio vectorial.

para el que DL γ = 0 en U . Tx (S) ⊂ ∆x 1 ´o equivalentemente distribuci´ on i : S . τt∗ [Λr (Pp )] = Λr (Px ). < γz >= Λr (Pz ).→ V.x) . x) ∈ WD y p = τ (t.9).3. Ahora bien de las propiedades del producto exterior se sigue que esa igualdad es la misma que Λr [τt∗ (Pp )] = Λr [Px ].3 Demostrar que para cada campo tangente D. para la inclusi´ i∗ ω = 0. y por (6. x) ∈ WD . 1 Realmente hay que entender i∗ [Tx (S)] ⊂ ∆x .→ V (demu´estrelo el lector). ∀ω ∈ P = ∆0 . ∀(t.5. Interpretaci´ etrica de D ∈ ∆ y DL ∆ ⊂ ∆ on geom´ Ejercicio 6. τt∗ (Pτ (t. Figura 6.344 Tema 6. con grupo uni- param´etrico τ y ∆ una distribuci´ on DL ∆ ⊂ ∆ ⇔ τt∗ ∆x = ∆τ (t. para la inclusi´ on i : S . x). Definici´on. . que es lo que quer´ıamos. Sistemas de Pfaff y por tanto tal que para todo z ∈ U . Se concluye como en el caso anterior que para cada (t.4. Interpretaci´ etrica de DL ∆ ⊂ ∆ on geom´ Figura 6. Diremos que una subvariedad S ⊂ V es tangente a una on ∆ si para cada x ∈ S.x) ) = Px .

Denotaremos con DF el m´ odulo de los campos verticales por F . Adem´ as se tiene que si D ∈ DF y γ ∈ Ω(U). al que llamare- mos el haz de campos verticales por F . (ii) F [X(t. si F∗ Dx = 0. 6. Proyecciones regulares Definici´on.11 Sean V y U variedades diferenciables. es sobre (ii) π ∗ : Tπ(x) ∗ (U) → Tx∗ (V) es inyectiva. Dada una aplicaci´on diferenciable F : V → U. DF (V ) = {D ∈ D(V ) : F∗ Dx = 0. Proposici´ on 6. Diremos que una aplicaci´ on diferenciable π : V → U es una on regular en x ∈ V si se verifican cualquiera de las condiciones proyecci´ equivalentes: (i) π∗ : Tx (V) → Tπ(x) (U). El Teorema de la Proyecci´ on 345 6. . F : V → U di- ferenciable y D ∈ D(V) con grupo uniparam´etrico local X : WD → V. para cada f ∈ F ∗ [C ∞ (U)]. pues localmente toda uno–formaP es en un γ gi dui y F ∗ γ = P abierto coordenado (U . vi ∈ F ∗ [C ∞ (U )].2. para fi . x)] = F (x). Lo u ´ltimo se sigue del segundo apartado. ui ). x) ∈ WD . 6. que son integrales primeras de D. La equivalencia se deja de ejercicio. Entonces las siguientes dos propiedades son equivalentes a que el campo D sea vertical: (i) Df = 0.4. los cuales tienen la propiedad de ser un haz de m´odulos. para todo x ∈ V .4. entonces DL (F ∗ γ) = 0. por tanto X DL (F ∗ γ) = DL ( fi dvi ) = 0. para cada (t.1. ∀x ∈ V }. diremos que D ∈ D(V) es un campo vertical por F .4. Campos tangentes verticales Definici´ on. El Teorema de la Proyecci´ on 6. es decir para cada abierto V ⊂ V. Demostraci´ on. de la forma fi dvi .4.

. . .. Entonces para Vx = π −1 (Uy ) y ωi = π ∗ (γi ) ∈ Ω(Vx ) se tiene que para cada z ∈ Vx los ωiz son base de Pz .13 Sea π : V → U una proyecci´ on regular y P 0 un sistema de Pfaff de rango r en U. entonces π ∗ γ ∈ P(V ) ⇔ ∀x ∈ V. . Diremos que π es proyecci´ on regular si lo es en todo punto y es sobre. π(V ) = U y γ ∈ Ω(U ). γr ∈ Ω(Uy ) base de P 0 (Uy ). π ∗ γπ(x) ∈ π ∗ Pπ(x) 0 0 ⇔ ∀x ∈ V. m. y = π(x) y Uy ⊂ U un entorno abierto de y para el que existen γ1 . Adem´ as dado un abierto V ⊂ V. vj ) de x y (Uy .. . γπ(x) ∈ Pπ(x) ⇔ γ ∈ P 0 (U ). . Definici´on. Teorema de la proyecci´ on (Necesidad) 6. . vn ) tal que ∂ ∂ Dπ (Vx ) =< . A continuaci´ on caracterizaremos los sistemas de Pfaff que son pro- yectables. ui ) de y = π(x).346 Tema 6. tales que si p ∈ Vx tiene coordenadas (x1 . Corolario 6. . Se sigue del apartado (iii) anterior. > ∂vm+1 ∂vn Demostraci´ on.. Demostraci´ on.14 Si el sistema P es proyec- table por π. . xn ). . π ◦σ = Id. entonces para cada x ∈ V existe un abierto coordenado de x. . . se tiene que π ∗ γ ∈ P(V ) si y s´ olo si γ ∈ P 0 (U ). xm ). Dπ ⊂ ∆[P]. . π(p) tiene coor- denadas (x1 . . Vx . . es decir π ∗ ui = vi . donde la tercera equivalencia se sigue de la inyectividad de π ∗ . entonces Px = π ∗ [Pπ(x)0 ]. . (v1 . entonces en todo abierto. Sistemas de Pfaff (iii) Existen entornos coordenados (Vx . . para cada x ∈ V es un sistema de Pfaff de rango r en V. . Lema 6. Sea γ ∈ Ω(U ). pues la aplicaci´ on π ∗ : Tπ(z) ∗ (U) → Tz∗ (V) es inyectiva. Demostraci´ on. . Diremos que el sistema de Pfaff del resultado anterior es proyectable por π y lo denotaremos P = π ∗ (P 0 ).12 Si π : V → U es una proyecci´ on regular. . . (π ∗ γ)x ∈ Px ⇔ ∀x ∈ V.. para i = 1. Sea x ∈ V. (iv) Existe una secci´ on local σ : Uy → V. tal que σ(y) = x.

. . entonces co. . para i ≥ m y t ∈ [0. pues r X r X ωx D x = fi (x)ωix (Dx ) = fi (x)γiy (π∗ Dx ) = 0. El Teorema de la Proyecci´ on 347 Si D ∈ Dπ y ω ∈ P. Sistema de Pfaff proyectable mo ω = fi ωi y π∗ Dx = 0. . . tendremos por el Lema anterior que DL ωi = DL π ∗ γi = 0 y que D ∈ ∆[P]. 1)m ⊂ Rm . y). para Uy en- torno abierto de y y ωi = π ∗ γi la base correspondiente de P(Vx ). vm ) : V −→ U = (−1. . y = π(x).14) s´ olo es cier- to localmente pues basta considerar el campo vertical D = ∂z para la proyecci´on (x. 1]. entonces los puntos de coordenadas (x1 .Figura 6. . < D >= Dπ ⊂ ∆[P] la distribuci´on no se proyecta en la misma recta en cada componente. Lo demostraremos en un entorno abierto coordenado V de un punto x —que por comodidad tomaremos como el origen— c´ ubico. 1) × · · · × (−1. en un abierto de R3 que tenga dos com- ponentes conexas en alguna fibra. . . . queremos demostrar que ωD = 0 y DL ω ∈ P. . . sin embargo los campos verticales est´ an en el caracter´ıstico. . 0.4. que sea constante en cada fibra conexa. . y. z) → (x. Sea x ∈ V. el sistema de Pfaff no es proyectable. es decir difeomorfo al cubo unidad (v1 . tambi´en est´ an en V . . E >. . vn ) : V −→ (−1. 0). 6. . Si Figura 6. . . γ1 . . . de una distribuci´on de planos < D.7. . i=1 i=1 Xr r X r X L L D ω= (Dfi )ωi + fi D ωi = (Dfi )ωi ∈ P. txi . xn ). . nuestro sistema de Pfaff es libre. . Pero antes consideremos la proyecci´on π = (v1 . γr una base de P 0 (Uy ). y por tanto tal que si un punto de V tiene coordenadas (x1 . Adem´ as supondremos que en ese entorno. para Vx =P π −1 (Uy ).6. 1) ⊂ Rn . i=1 i=1 i=1 El rec´ıproco de (6. .

. vi [τ (q)] = xi y para i = m + 1. . . n. . . tendremos que ωiz (∂vj ) = 0. . xm ) −→ τ (q) = (x1 . . . . por lo que existen constantes λj para las que r X m X (6. . . q = (x1 . Demostraci´ on. vi [τ (q)] = 0. 0... .2) ai ωiz = λj dz vj . ∂ ∂ . . Lema 6. . para q ∈ U define un sistema de Pfaff libre en U. . m... i=1 j=1 . es decir que para i = 1. n. Supongamos que existe un q ∈ U tal que para z = τ (q) fuese r r " r # X X X ∗ ∗ 0= ai γiq = ai τ ωiz = τ ai ωiz . . Figura 6. .348 Tema 6. . .8. i=1 i=1 i=1 ahora bien como ∂vj ∈ ∆z . . . . ∈ ∆z . Sistemas de Pfaff y la secci´ on suya τ : U −→ V.15 Si Px = ∆0x es un sistema de Pfaff libre en V . . . . . ωr > y veamos que γi = τ ∗ ωi son independientes en todo punto q ∈ U y por tanto que definen un sistema de Pfaff P 0 =< γ1 . Consideremos que P =< ω1 . . ∂vm+1 ∂vn entonces Pq0 = τ ∗ [Pτ (q) ]. . xm . tal que para cada z ∈ τ (U ). . . γr > en U . . 0). para j = m + 1. en estos t´erminos se tiene el siguiente resultado. .

3) < .. . . entonces localmente P es proyectable por π. ωr >. El Teorema de la Proyecci´ on 349 por tanto   Xm m X 0 = τ∗  λ j d z vj  = λj dq xj ⇒ λ1 = · · · = λm = 0. Si P =< ω1 . Teorema de la Proyecci´ on (Suficiencia) 6.. >= Dπ ⊂ ∆[P] ⊂ ∆ ∂vm+1 ∂vn se sigue del lema anterior que P 0 =< τ ∗ ω1 . .4. Distribuciones asociadas a P. Figura 6. por tanto las γiq son independientes. . j=1 j=1 y se sigue de (6.2) y de la independencia de las ωiz que las ai = 0. . como por hip´otesis tenemos que para ∆ = P 0 ∂ ∂ (6. 6. P 0 y P 00 .9.. Demostraci´ on. . .16 Si Dπ ⊂ ∆[P] en todo abierto.. τ ∗ ωr > es un sistema de Pfaff en U . .

conociendo exclusivamente el sistema de Pfaff. . mediante el grupo uniparam´etrico de ∂vm+1 llegamos en un tiempo xm+1 al punto de coordenadas (x1 . o lo que es lo mismo que para cada x ∈ V . xm . . etc. ∈ ∆[P 00 ]. llegar´ıamos en definitiva al punto x.350 Tema 6. . por tanto π ∗ (τ ∗ ωiz ) = ωiz y Pz00 = Pz . . . 0. Ahora bien para cada Ez ∈ Tz (V). m. coinciden en x pues si partimos de z.. Sistemas de Pfaff Y por (6. Dπ ⊂ ∆[P 00 ]. Sea x ∈ V con coordenadas (x1 . . 0. . [P ] ⊂ P 00 ∂vi ∂vi y por (6.13) tenemos dos sistemas de Pfaff en V . . Pero esto no es as´ı. . 0) y repitiendo el proceso con la ∂vm+2 . pues ∂ L ∂ L 00 (por (6. . . .4)) [P] ⊂ P . en el ejercicio siguiente veremos c´omo se puede utilizar este resultado y c´omo “puede construirse” de hecho la proyecci´ on. . ωr >. . τt∗ [Pτ (t. .3)) ⇒ Dz ∈ ∆z ⇒ ω1z Dz = · · · = ωrz Dz = 0 ⇒ [π ∗ (τ ∗ ωiz )]Ez = ωiz [τ∗ (π∗ Ez )] = ωiz Ez . . .3) y (6.10).q) ] = Pq = Pq00 = τt∗ [Pτ00(t. .. .q) ya que τt∗ es iso- morfismo. . Por lo tanto como P y P 00 coinciden en z.4) . ∂vm+1 ∂vn Basta entonces demostrar que P = P 00 . Nota 6.. si τt es el grupo uniparam´etrico de uno de esos campos. como π ◦ τ = id Dz = τ∗ (π∗ Ez ) − Ez ⇒ π∗ (Dz ) = 0 ⇒ ∀i = 1.q) = Pτ00(t. por tanto ∂ ∂ (6. Dz vi = π∗ (Dz )xi = 0 (por la inclusi´ on (6. . .q) ] y Pτ (t. . xm+1 . xn ) y sea z = τ [π(x)]. . . Ahora concluimos. P 00 = π ∗ (P 0 ) =< π ∗ [τ ∗ ω1 ]. . . pues si P y P 00 coinciden en un punto q coinciden en todos los puntos de las curvas integrales de las ∂vi (para m + 1 ≤ i ≤ n) pasando por q. . π ∗ [τ ∗ ωr ] >. Px = Px00 . . xm .. entonces z tiene coordenadas (x1 . . . adem´ on P 00 es proyectable por π y por la parte del as por construcci´ teorema demostrada (necesidad)..17 Sin duda el lector tendr´ a la impresi´on de que para aplicar el teorema de la proyecci´on sea necesario conocer de antemano la pro- yecci´ on. . . P =< ω1 . 0). Por una parte tenemos que las ωi son base de P y por otra las (τ ◦ π)∗ ωi lo son de P 00 .

u2 = z . du3 = (1 + z)dx + xdz + ydy. Caractericemos en primer lugar los campos ∂ ∂ ∂ ∂ D = f1 + f2 + f3 + f4 . u3 ). tendre- mos que Dπ =< D >⊂ ∆[P]. ∂x ∂y ∂z ∂u que est´ an en su sistema caracter´ıstico ∆[P]. . f1 − f4 = f x. u3 = x(1 + z) + . 0 = f y. y por tanto ∆[P] es una distribuci´ on generada por ∂ z+1 ∂ ∂ D= − + .4.1 Consid´erese el sistema de Pfaff P. f3 = f z. 0 = f1 + yf2 + xf3 + zf4         L ∂   f =D ω ∂x        ωD = 0 )   L ∂ fy = D ω  ⇔ ∂y DL ω = f ω    ∂    L f x = D ω      ∂z     ∂  f z = DL ω   ∂u lo cual implica −f3 = f. du2 = dz . como por ejemplo y2 u1 = x − u . ∂x y ∂y ∂u Consideremos ahora integrales primeras diferenciablemente indepen- dientes de D. Du1 = Du2 = Du3 = 0. 2 y por tanto du1 = dx − du . en R4 . generado por la uno–forma ω = dx+ydy+xdz+zdu y proy´ectese a la m´ınima dimensi´ on. u2 .4. Si ahora consideramos la proyecci´ on regular π = (u1 . El Teorema de la Proyecci´ on 351 Ejemplo 6. 6.

3 Demostrar si son proyectables los sistemas de Pfaff del espacio generados por: (1) xdx + x2 dy + x3 dz. Entonces para cada T ∈ Tp0 (U) DL (F ∗ T ) = F ∗ (E L T ) y D ∈ DF ⇒ DL (F ∗ T ) = 0. entonces π∗ D = π2∗ [π1∗ D] = 0. por tanto D ∈ Dπ ⇒ D ∈ ∆[P] ⇒ ∀ω ∈ P 0 .4. π = π2 ◦ π1 y P 0 un sistema de Pfaff en U. Ejercicio 6.11) y de (6. Mas adelante veremos que no las tiene tridimen- sionales. Las subvariedades bidimensionales {u1 = cte. (π1∗ ω)D = 0 .1 Sea F : V → U diferenciable. tendremos que g3 = 1. Ejercicio 6. g1 = −z = −u2 y g2 = 0 y por tanto ω = −u2 du1 + du3 . es decir que ω se expresa como combinaci´on de du1 . Proposici´on 6. Entonces para P = π1∗ P 0 se tiene que Dπ ⊂ ∆[P] ⇒ Dπ2 ⊂ ∆[P 0 ].2 Demostrar que si P = π ∗ P 0 es proyectable y < D >= ∆[P]. ∆[P 0 ] = {0}.4. ωE = 0 . Ejercicio 6. Sea E ∈ Dπ2 y D ∈ D(V ) tal que π1 lleve D en E. Demostraci´ on. Sistemas de Pfaff on nos asegura que P es proyectable y por tanto el teorema de la proyecci´ por π. D ∈ D(V) y E ∈ D(U) tales que F∗ Dx = EF (x) para cada x ∈ V. u3 = cte} son tangen- tes al sistema de Pfaff.18 Sean π1 : V → U y π2 : U → W proyecciones regulares. (2) xydx + y 2 dy + yzdz. du2 y du3 y si es ω = g1 du1 + g2 du2 + g3 du3 = [g1 + g3 (1 + z)]dx + g3 ydy + (g2 + g3 x)dz − g1 du.352 Tema 6.13). ωE = 0 . lo cual se sigue de la proposici´ on (6.4. DL (π1∗ ω) ∈ P ⇒ ∀ω ∈ P 0 . ELω ∈ P 0 ⇒ E ∈ ∆[P 0 ]. π1∗ (E L ω) ∈ P ⇒ ∀ω ∈ P 0 . .

. Definici´ on. El Teorema de Frobenius En esta lecci´ on caracterizaremos el hecho de que una distribuci´on de rango r tenga subvariedades r–dimensionales tangentes pasando por cualquier punto.5. al final del Tema daremos una demostraci´on directa del Teorema de Frobenius. sin utilizar el Teorema de la Proyecci´ on. es decir para cada z ∈ S son tangentes a la distribuci´ Tz (S) = ∆z . El Teorema de Frobenius 353 6. vk ∈ C ∞ (Vx ). vn ) en Vx . tales que ∂ ∂ ∆(Vx ) =< . de rango k. Definici´ on. .. Diremos que un sistema de Pfaff P.5. . . ∂v1 ∂vr en cuyo caso las subvariedades de Vx (a las que llamaremos franjas del entorno) S = {x ∈ V : vr+1 = cte. . on. Completaremos la lecci´ on dando la versi´on del mismo teorema en t´erminos del sistema de Pfaff y dando una tercera versi´on en t´erminos de sistemas de ecuaciones en derivadas parciales de primer orden. . es to- talmente integrable si para cada x ∈ V existe un entorno Vx de x y v1 . dvk > . . con diferenciales independientes en todo Vx . . . . y un sistema de coordenadas (v1 . con lo que se pone de manifiesto que este u´ltimo es el resultado m´as b´ asico y fundamental de la Teor´ıa de los sistemas de Pfaff... . . . . . . Daremos la demostraci´ on como consecuencia directa del Teorema de la Proyecci´ on. En un ap´endice. . que aunque es sencilla de entender no queda claro el papel que juegan los ingredientes que en ella aparecen. vn = cte}. tales que P(Vx ) =< dv1 .. >. 6. Diremos que una distribuci´ on ∆ en V de rango r es total- mente integrable si para cada x ∈ V existe un entorno abierto c´ ubico Vx de x en V.

Sea x ∈ V y consideremos un campo D ∈ ∆. . . localmente existe D ∈ D tal que π∗ D = E y se tiene que D ∈ ∆. Demostraci´ on. E2 ] = 0 ⇒ [E1 . integrable ∆=P 0 es involutivo ⇒ ∆ = P 00 0 es involutivo. . “⇒” Es un simple ejercicio.21 Una distribuci´ on ∆ es totalmente inte- grable si y s´ olo si es involutiva. Demostraci´ on.19 Un sistema de Pfaff es totalmente integrable si y s´ olo si ∆ = P 0 es totalmente integrable. . vk = cte}. integrable ⇐ P0 es tot. . D2 ] = 0 ⇒ γi [E1 . Por tanto si E1 .94. “⇐” Lo haremos por inducci´ on sobre r. Consideremos un sistema de coordenadas locales v = (vi ) en un entorno abierto Vx de x en V. D2 ∈ D. la so- on a nuestro problema inicial de encontrar subvariedades n − k– luci´ dimensionales tangentes al sistema. Teorema de Frobenius I 6. Para r = 1 es el Teorema del flujo (2. Veamos la segun- da. D2 ∈ ∆ y [D1 . vienen definidas localmente por {v1 = cte. La primera implicaci´ on es trivial. E2 ∈ ∆0 y D1 . D2 ] ∈ ∆ ⇒ ωi [D1 . y ser ∆ involutiva ∂ Dπ =< >⊂ ∆ = ∆[P]. en primer lugar si E ∈ ∆0 . .20 Sea P = π ∗ (P 0 ) un sistema de Pfaff proyectable. son tales que π∗ Di = Ei . . Proposici´ on 6. r − 1. Sea r > 1 y supongamos el resultado cierto para los rangos 1. . . entonces D1 .8). . Demostraci´ on.25). p´ ag. . Sistemas de Pfaff Como antes observemos que si P es totalmente integrable. pues si γi generan P 0 . y consideremos la proyecci´on π = (v1 . H´ agase como ejercicio. E2 ] ∈ ∆0 . . vn−1 ) y U = π(Vx ). no singular en un entorno de x. π ∗ γi = ωi generan P y ωi D = π ∗ γi D = γi E = 0. para la que se tiene por (6.354 Tema 6. tales que D = ∂vn ∈ ∆. p´ ag. entonces: P es tot.342. Lema 6. ∂vn .

pues cada funci´on g ∈ Cz∞ (S) localmente es g = i∗ f . D2 ]x ∈ ∆x . 6. Si ∆ es totalmente integrable. Por u ´ltimo consideremos que ∆ es totalmente integrable y para cada x ∈ V el abierto Vx de la definici´ on. [D1 . Adem´ as S es localmente u´nica en el sentido de que existe un entorno abierto de x. E2 ]x ∈ i∗ [Tx (S)] = ∆x . ahora por el Lema de inducci´ P0 es tot. Vx ⊂ V. tales que i∗ E1z = D1z e i∗ E2z = D2z y se u demuestra f´ acilmente que E1 . para cada z ∈ S. para f ∈ Cz∞ (V) y Eiz g = Eiz (i∗ f ) = Diz f. . por lo que Ei g = i∗ (Di f ) y es diferenciable. . D2 ∈ ∆. satisface el enunciado. i∗ [Tz (S)] = ∆z .5. . Teorema 6. entonces para cada x ∈ V la franja que lo contiene {z ∈ Vx : vr+1 (z) = vr+1 (x). D2 ]x = i∗ [E1 . .→ V. . que existe un sistema de Pfaff P 0 de rango k en U tal que P = π ∗ (P 0 ) y se sigue del Lema anterior que ∆0 = P 00 es una distribuci´on involutiva de rango (n − 1) − k = (n − 1) − (n − r) = r − 1 y por nuestra hip´otesis on ∆0 es totalmente integrable. int. entonces [D1 . para lo cual basta demostrar que para cada x ∈ V. Veamos que la subvariedad S = {z ∈ Vx : vr+1 (z) = vr+1 (x). int. es conexa y S ∩ S 0 6= ∅. ⇔ ∆ es tot. D2 ] ∈ ∆. tal que si S 0 ⊂ Vx es otra.22 Una distribuci´ on ∆ en V es totalmente integrable si y olo si para cada x ∈ V existe una subvariedad conexa S tal que x ∈ S s´ y Tz (S) = ∆z . vn (z) = vn (x)}. ⇒ P es tot. vn (z) = vn (x)}. entonces S 0 ⊂ S. Demostraci´ on. E2 ∈ D(S). int. Por hip´otesis existe una subvariedad S tal que x ∈ S y para la inclu- on i : S . . El Teorema de Frobenius 355 donde P = ∆0 es un sistema de Pfaff de rango k = n − r. . Es decir que si D1 . . Se sigue que [E1 . Se sigue del teorema de la proyecci´ on —encogiendo Vx y U = π(Vx ) si es necesario—. para cada z ∈ S. Rec´ıprocamente. E2 ] ∈ D(S) y por tanto [D1 . . Pero entonces existen si´ ´nicos E1z . tenemos que demostrar que ∆ es totalmente inte- grable ´ o por el teorema de Frobenius que es involutiva. E2z ∈ Tz (S).

son constantes y como existe un p ∈ S ∩ S 0 . z >.→ V. para i = r + 1. La raz´on de considerar variedades integrales como subvariedades in- mersas y no como subvariedades regulares se entiende con el siguiente resultado que demostramos en (6. ∂v1 ∂vr on i : S 0 .→ V. Sistemas de Pfaff satisface el resultado. a toda subvariedad inmersa conexa S ⊂ V. Teorema de Frobenius II 6. Teorema 6. .25 Sea P un sistema de Pfaff de rango r en V. Definici´on. por todo punto pasa una variedad integral. Definici´on. para lo cual basta observar que para cada z ∈ S 0 ∂ ∂ Tz (S 0 ) = ∆z =< z.356 Tema 6. tal que para cada x ∈ S es una inmersi´ Tx (S) = ∆x . por tanto tal que i : S . on.72) del Ap´endice de variedades dife- renciables y en el que se ve que la variedad integral m´axima pasando por un punto en general es inmersa. Llamaremos variedad integral m´axima de una distribuci´on a una subvariedad inmersa tangente a la distribuci´on que sea conexa y que contenga cualquier otra subvariedad inmersa tangente conexa que tenga alg´ un punto com´un con ella. por tanto en S 0 las funciones vi .23 Observemos que en el teorema de Frobenius las franjas del entorno son variedades integrales y por lo tanto si una distribuci´on es involutiva. . . tendremos que S 0 ⊂ S. . y por tanto para la inmersi´ d(i∗ vr+1 ) = · · · = d(i∗ vn ) = 0. . . Llamaremos variedad integral de una distribuci´on ∆ de V. . n. Nota 6. .24 Sea ∆ una distribuci´ on involutiva. Entonces son equivalentes: . si no es conexa diremos que es una variedad tangente. entonces por cada pun- to de la variedad pasa una u ´nica variedad integral m´axima.

ωn de Ω(Vx ). fr en Vx tales que r X r X ω= fi ωi ⇒ dω = (dfi ∧ ωi + fi dωi ). Demostraci´ on. .Sea (vi ) un sistema de coordenadas lo- cales en Vx . . . . . entonces d(dvi ) = 0 y el resultado se sigue. por el Teorema de Frobenius (I).Reduzcamos el entorno Vx si es necesario para que ω1 . .Para ∆ = P 0 basta demostrar. .. (i) ⇒ (ii). . . . . entorno de x. j=1 j=1 r+1≤j<k≤n j<k≤n j<k≤n para ciertas funciones. . . r+1≤j<k≤n a fijk = 0 para r + 1 ≤ j < k y existen ηi tales que ser´ r X dω = ωi ∧ η i . . i=1 (iii) ⇒ (i). iii) Para todo x ∈ V existe un entorno Vx tal que para toda ω ∈ P(Vx ) existen ωi ∈ P(Vx ) y ηi ∈ Ω(Vx ) tales que X dω = ωi ∧ η i . tendremos para r = n − 1 que el resultado es cierto pues el sumando de la u ´ltima suma no tiene t´erminos. dvr >. . . i = 1. . tales que P(Vx ) =< dv1 . (ii) ⇒ (iii). ii) Para todo x ∈ V existe un entorno Vx y generadores ω1 . r X 0 = dωi ∧ ω1 ∧ · · · ∧ ωr = fijk ωj ∧ ωk ∧ ω1 ∧ · · · ∧ ωr . El Teorema de Frobenius 357 i) P es totalmente integrable. que ∆ es involutivo. r. i=1 i=1 Ahora bien como n−1 X r X X dωi = fijk ωj ∧ ωk = fijk ωj ∧ ωk + fijk ωj ∧ ωk . entonces existen funciones f1 . 6. Ahora para r ≤ n − 2 como sabemos por hip´ otesis que para i = 1. .5.. Si ω ∈ P(Vx ). . . . . ωr pueda extenderse a una base ω1 . .. . . . . ωr de P(Vx ) para los que dωi ∧ ω1 ∧ · · · ∧ ωr = 0. . .

y(x)))xi . Utilizando que ω[D. m m m ∂fij X ∂fij ∂fkj X ∂fkj + fkr = + fir . E] ∈ ∆. fim ) : U × V −→ Rm aplicaciones diferenciables. . . (en forma vectorial) ∂xi olo si en U × V se verifican las igualdades para i. “⇒” Es obvio derivando pues (fij (x. n. (x) = Fi (x. . “⇐” La condici´ on del enunciado equivale a que m ∂ X ∂ [Dk . k = 1. Ahora bien sabemos que localmente X dω = ωi ∧ η i . . basta demostrar que dω(E. ∂xk r=1 ∂yr ∂xi r=1 ∂yr Demostraci´ on. Entonces para cada (x0 .358 Tema 6. y). . para que tenga soluci´ on z es obviamente necesario que fy = gx . D) = 0. E ∈ ∆. y0 ) ∈ U × V existe un abierto U0 ⊂ U . El teo- rema asegura que esta condici´on tambi´en es suficiente. y Fi = (fi1 . Di ]yj = 0. . Por u ´ltimo daremos una tercera versi´ on del teorema en t´erminos de sistemas de EDP y que de forma elemental dice que dado un sistema zx = f (x. para Di = + fij . Sistemas de Pfaff Sean D. ∂xi j=1 ∂yj . . E] = D(ωE) − DL ω(E) = −DL ω(E) = −iD dω(E) − d(iD ω)E = dω(E. y si y s´ j = 1.26 Sean U ⊂ Rn y V ⊂ Rm abiertos. . entorno de x0 y una u on y : U0 −→ V verificando ´nica aplicaci´ las ecuaciones ∂y y(x0 ) = y0 . y(x)). . D). con las ωi ∈ P y el resultado se sigue. y queremos ver que [D. . . Teorema de Frobenius III 6. es decir tales que ωE = ωD = 0 para toda ω ∈ P. y). . . . para i = 1. . n. y(x)))xk = (yj )xi xk = (yj )xk xi = (fkj (x. . zy = g(x.

y(x). ∂xk r=1 ∂yr p. . en las que las xi son coorde- n nadas pues las dyj = i=1 fij dxi y por tanto basta expresar las yj en cada subvariedad soluci´ on en las coordenadas (xi ). .q ∂zpq m ∂filj X ∂filj X ∂filj = + zrk + fpqk . . existe un abierto U0 ⊂ U . 6. (yxj (x0 )) = z0 . .27 Sean U ⊂ Rn . n.q ∂zpq . . . m ∂hr X ∂hr X ∂hr + zri + fpqj = 0. m fijk = fikj . n y esto a que la dis- tribuci´ on generada por los n campos Di sea involutiva y por el Teorema de Frobenius I a que sea totalmente integrable o equivalentemente que lo sea su sistema de Pfaff asociado. . l = 1. que es el generado por las 1–formas n X ωj = dyj − fij dxi . m. . m i=1 por lo que existen subvariedades tangentes n–dimensionales pasando por cada punto de U × V P (localmente u´nicas). k = 1. diferenciablemente independientes. hr (x. . . . . funciones diferenciables. El Teorema de Frobenius 359 lo cual equivale a que [Di . z) = 0} ⊂ U × V × W . Corolario 6. . V ⊂ Rm y W ⊂ Rnm abiertos y. n. r = 1. yxn (x))). k = 1. . . para j = 1. . . . para i. entorno de x0 y una u ´nica on y = (yi ) : U0 −→ V verificando las ecuaciones funci´ y(x0 ) = y0 . . hr : U × V × W −→ R. . . con las s < m funciones hr . z0 ) ∈ S = {hr (x. . ∂xj i=1 ∂yi p. . ∂xj ∂xk olo si en la subvariedad S se verifican las igualdades (obvias de si y s´ compatibilidad) para j. yxj (x)) = 0. .5. y. . . . Dk ] = 0. . s fijk . 2 ∂ yi (x) = fijk (x. yx1 (x). e i = 1. k. para i = 1. . y0 . . Entonces para cada (x0 . . . y(x).q ∂zpq m ∂filk X ∂filk X ∂fijl + zrj + fpqj = ∂xj r=1 ∂yr p. j.

q la segunda condici´ on nos dice que en S. Sistemas de Pfaff Demostraci´ on. Dj ]xl = 0. y0 . pues Dj hr = 0. ∂xk xj Hay una generalizaci´on obvia. π∗ Dj = ∂xj y π es difeomorfismo. por lo tanto como siempre se tiene que [Dk . pues (para la tercera) (filk (x. para los n campos m X X Dk = ∂xk + zrk ∂yr + fpqk ∂zpq . Ademas esta subvariedad S0 tiene coordenadas (xj ). r=1 p. “⇒” Si existe soluci´ on la primera es obvia.360 Tema 6. y la tercera que [Dk . Ahora por el Teore- ma de Frobenius I tenemos que es totalmente integrable y por lo tan- to tiene una subvariedad tangente n–dimensional u ´nica por cada punto (x0 . Dj ]zpq = 0. pues por la proyecci´ on π = (xi ) a U . tenemos que la distribuci´on generada por los n campos Di . “⇐” La primera condici´ on del enunciado equivale a que en los puntos de la subvariedad S. [Dk . y(x). que no aporta nada nuevo salvo una escritura engorrosa que dejamos al lector. las funciones hr y fijk en los puntos (x. Aho- ra basta considerar en S0 las yi = yi (x). . Dj ]yi = 0. es involutiva en S. z0 ). yx (x)) –sobreentendiendo la notaci´on—. y(x). yx (x)))xk . yx (x)))xj = (yi )xj xl xk = (yi )xk xl xj = (filj (x. de este resultado de orden 2 a orden arbitrario. tendremos que ∂ 2 yi fijk = Dk zij = Dk (∂xj yi ) = . la se- gunda y la tercera se obtienen derivando respecto de las x. pues como en esta subvariedad zij = Dj yi = Dj yi (x) = ∂xj yi . los campos Dk son tangentes a S. y(x).

∂x ∂u ∂y ∂u ∂x ∂y ∂z ∂u Ejercicio 6.5. on de R4 generada Ejercicio 6. a) Demostrar que R ∈ D(R3 ) y dar sus componentes en funci´ on de las de D. (ii) y −x . b) [2x + y]dx + xdy + u2 dz + 2uzdu. 0. c) xydz + zdu.2 Consideremos en R3 las distribuciones generadas por los cam- pos ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ (i) − . 2x3 zy = x+y . el reflejo especular (respecto de este plano) de un rayo de luz emitido desde el origen a p.4 Demostrar que tienen soluci´ on y encontrarla. Ejercicio 6. Ejercicio 6.5. −xz + xz − zy +x .5. como el u ´nico campo tal que iR ω3 = d(iD g).5. definimos el rotacional de D ∈ D(R3 ). los sistema de ecuaciones en derivadas parciales 2x3 ) zx = x2 y. 0).5.5. Ejercicio 6. De ser as´ı encontrarlas.1 Comprobar si los sistemas de Pfaff. R = rot D. b) Demuestra que existe una familia de superficies a las que D atraviesa per- pendicularmente si y s´ olo si D y R son perpendiculares. zx = 3z  x + x+y . g = dx ⊗ dx + dy ⊗ dy + dz ⊗ dz. (b) Idem pero el rayo de luz se emite desde el punto (1. .5 Demostrar si es involutiva o no la distribuci´ por los campos ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ z − . +z . Demostrar que ∆p es una distribuci´ on involutiva y dar las superficies tangentes. sea paralelo al eje x. 0. zy = yz .5. son totalmente integrables: a) xyzdu. z −y . 0) y su reflejo pasa por el (−1.3 Dada la forma de volumen y la m´etrica habitual en R3 ω3 = dx ∧ dy ∧ dz . x +y +z ∂x ∂y ∂x ∂z ∂x ∂y ∂x ∂y ∂z ¿Tiene superficies tangentes?.6 (a) Consideremos en cada punto p ∈ R3 − {0} el plano ∆p tal que. generados por las siguientes uno–formas en abiertos de R4 . 6. El Teorema de Frobenius 361 Ejercicios Ejercicio 6.

z)dx + R(x. Restrinjamos ω a cada plano y = cte y resolvamos la ecuaci´ on diferencial correspondiente P (x. Ejercicio 6.5. Para esas funciones encontrar las superficies soluci´ on (ver el ejercicio (7. p´ ag.8 Para cada p = (x. 0. P =< ω >.5. Veamos ahora un m´etodo para resol- ver un sistema de Pfaff en R3 . M´ etodo de Natani. cuyo sistema caracter´ıstico ∆[P] tiene un campo D. . z) : φc (x. Demostrar que ∆p es una distribuci´ on totalmente integrable e integrarla. resolviendo para ello dos ecuaciones diferenciales en el Figura 6. z) = ks (c)}. para cada p ∈ R3 − {a.496. z) y por tanto sus curvas integrales son φy (x. c. plano. y. z) y la pendiente de su normal es una funci´ on f (ρ). cuya integral primera ser´ a para cada y una funci´on φy (x.1. la familia de curvas y = ax. Sistemas de Pfaff Ejercicio 6. b} consideremos el plano ∆p que lo contiene y es bisectriz de los segmentos pa y pb. z) y (0. es totalmente inte- grable. z) = cte.5.5. ¿Para que funciones f la distribuci´on es totalmente integrable?.) Ejercicio 6. y. generado por una 1–forma ω = P dx + Qdy + Rdz. parametrizadas por a y b. y en cada punto p el plano perpendicular a la curva que pasa por p. z = by 2 . Demostrar que esta distribuci´ on es involutiva e integrarla. es decir es perpendicular a su plano y lo corta en la bisectriz.10. siendo ρ la distancia de p al eje z. z) ∈ R3 − {x = 0.10. totalmente integrable. Consideremos ahora para cada on S de ω y cada c ∈ R la curva superficie soluci´ S ∩ {y = c} = {(x. y. consideremos el plano ∆p que contiene a los puntos p = (x. y. Ejercicio 6. z)dz = 0.10 Demostrar que un sistema de Pfaff de rango 1 en R3 . y = 0}.5.7 Dados dos puntos a y b fijos en el espacio.2). 6.9 Consideremos en el espacio (sin los planos coordenados).362 Tema 6.

es totalmente integrable e integrarla por el m´etodo de Natani. y. z). y.11 Demostrar que la uno–forma z ω = x2 ydx + dy − dz. Por tanto S = {(x.5. basta eliminar para cada y el valor x correspondiente en las dos ecuacio- nes. El Teorema de Frobenius 363 donde ks (c) es la constante que le corresponde a la superficie S y al y = c. y. 1) : h(x. 1) = ks (y)}.5. z) = a. z) : φ(x. 1)dy = 0. y es totalmente integrable e integrarla por el m´etodo de Natani. tendr´ıamos resuelto nuestro sistema de Pfaff pues ω es proporcional a la dH.11. z) − G(a. z) = φy (x. y. y. y. z) = ks (y)}. 6.12 Demostrar que la uno–forma ω = z(z + y 2 )dx + z(z + x2 )dy − xy(x + y)dz. y) = as } = {(x. y. y). En definitiva. 1) : φ(x. y nuestras superficies est´ an entre ellas. para φ(x. y. y. Ahora bien tenemos que encontrar el valor ks (y) y esto lo hacemos restringien- do ω a un plano z = cte. 1)dx + Q(x. . cuya integral primera ser´ a una funci´ on h(x. obteniendo una relaci´ on ks (y) = G(as . Si somos capaces de despejar la a en la anterior ecuaci´ on. para cada a ∈ R tenemos una superficie de ecuaci´on φ(x. y) = 0. y). Ejercicio 6. y. Ejercicio 6. Entonces como S ∩ {z = 1} = {(x. por ejemplo z = 1 y resolviendo la ecuaci´ on diferen- cial P (x. de modo que fuese H(x. Figura 6.5.

5. se tiene Hf = xfx + yfy + zfz = nf y por tanto H L ω = H(P )dx + P d(Hx) + H(Q)dy + Qd(Hy) + H(R)dz + Rd(Hz) = (n + 1)ω. cuyos coeficientes son funciones homog´eneas de grado n. z) = f (λx. entonces la condici´ on de que genere un sistema de Pfaff totalmente in- tegrable se reduce considerablemente. pues en tal caso es invariante por el campo de las homotecias ∂ ∂ ∂ H=x +y +z . u2 . 1) + R(u1 . Llamamos as´ı a las 1–formas ω = P dx + Qdy + Rdz.2. como x = u1 eu3 . u3 u3 y = u2 e . λz). y nuestro sistema de Pfaff est´ a generado por P Q γ = f du1 +gdu2 +du3 = du1 + du2 +du3 . se sigue que en el sistema de coordenadas u1 = x/z. 1) + u2 Q(u1 . u2 . ∂x ∂y ∂z ya que derivando en λ = 1. es decir funcio- nes f tales que λn f (x. z = e       ∂ ∂ ∂ ω=ω du1 + ω du2 + ω du3 ∂u1 ∂u2 ∂u3 = (P xu1 + Qyu1 + Rzu1 )du1 + (P xu2 + Qyu2 + Rzu2 )du2 + + (P xu3 + Qyu3 + Rzu3 )du3 = zP du1 + zQdu2 + z(P u1 + Qu2 + R)du3 . 1) Q Q(u1 . λy.u2 = y/z. 1–formas homog´ eneas. 1) f= = P u1 + Qu2 + R u1 P (u1 . u2 . u2 . 1) . u2 . 1) + u2 Q(u1 . 1) g= = P u1 + Qu2 + R u1 P (u1 . ∂ nuestra 1–forma se simplifica (pues en ´el H = ∂u 3 ). Sistemas de Pfaff 6. y. u2 . P u1 + Qu2 + R P u1 + Qu2 + R para las funciones P P (u1 .u3 = log z. u2 .364 Tema 6. 1) + R(u1 . u2 .

fi dxi ∈ Ω(R3 ) es homog´enea y P Ejercicio P 6. zi (Dp ) = Dp xi . pues γ = d(h + u3 ). π(Dp ) = p. es decir el conjunto T (V) = {Dp ∈ Tp (V) : p ∈ V}. y γ es exacta. Funciones especiales del fibrado tangente. y las soluciones son h + u3 = cte.14 Demostrar que si ω = fi xi = 0. en cuyo caso existe una funci´ on h tal que dh = f du1 +gdu2 .6. Aplicaci´ on: Tensor de curvatura 365 y como dγ = (gu1 − fu2 )du1 ∧ du2 . 6. . Sea V una variedad diferenciable n–dimensional y consideremos su fibrado tangente.1.6. el sistema es totalmente integrable sii dγ ∧ γ = 0 ⇔ gu1 = fu2 ⇔ dγ = 0. Aplicaci´ on: Tensor de curvatura 6.6.5.13 Demostrar que la uno–forma ω = yz(z + y)dx + zx(z + x)dy + xy(x + y)dz. Ejercicio 6. para cada Dp ∈ π −1 (U ). xi ) de U consideremos el abierto π −1 (U ) con las funciones (coordenadas) xi (Dp ) = xi (p). es totalmente integrable e integrarla. Se demuestra que estas cartas definen una estructura diferenciable y que para ella π es una proyecci´on regular. 6. las cuales establecen una biyecci´on con un abierto Un × Rn de R2n .5. de todas los vectores de todos los espacios tangentes Tp (V) y la aplicaci´on π : T (V) → V. Ahora para cada abierto coordenado (U . entonces < ω > es totalmente integrable.

entendida como funci´ on en el fibrado D∇ f = Df. por una parte las funciones f ∈ C ∞ (V) subidas. las denotaremos igual. (por tanto π∗ D∇ = D). . Distribuci´ on asociada. que aunque rigurosamente son π ∗ (f ). zi ). correspondientes a unas coordenadas xi en la variedad. f (Dx ) = f (x). ¯ i. mientras P que las 1–formas definen funciones lineales en fibras. . D∇ (¯ ω ) = D∇ ω. del modo ω ¯ (Dp ) = ωp Dp .28 Cada campo D ∈ D(U ). que para las funciones f ∈ C ∞ (U ) y para cada 1–forma ω ∈ Ω(U ). xn )zi . del fibrado tangente. Proposici´on 6. . en el abierto T (U ) del fibrado tangente.174). como funci´on en el fibrado es X ω¯= fi (x1 . De existir. D∇ ω es la 1–forma D∇ ω(E) = D(ωE) − ω(D∇ E). Sistemas de Pfaff En el fibrado tangente T (V) tenemos dos tipos especiales de fun- ciones.4. Consideremos que nuestra variedad tiene una conexi´on ∇. define can´ onicamente un u´ni- co campo D∇ ∈ D(T (U )). y por otra parte las definidas por cada 1–forma ω ∈ Ω(V).366 Tema 6. .2. Dz . en particular las zi = dx 6. (ver la lecci´ ag. Entonces para cada campo D ∈ D(U ) definido on 3. En estos t´erminos tenemos. Demostraci´ on. Dx ¯ k = D∇ (dxk ). las cuales.6. si consideramos coordenadas (xi ) en un abierto V de V y las correspondientes (xi . veamos quien es en el abierto del fibrado con coordenadas (xi . Tendr´ıa que ser ¯ k = Dxk . p´ en un abierto U de la variedad y cada 1–forma ω ∈ Ω(U ). Variedad con conexi´ on. zi ) en el abierto π −1 (V ). ya que si ω = fi dxi . las funciones f tienen la misma expresi´ on.8.

zi0 ) en el fibrado. 6. y para i cada 1–forma ω = P ¯ gi dxi .k=1 Ahora dados dos campos tangentes a la variedad D. por tanto en un entorno coordenado (U . E]∇ . E ∈ D(V). pues ! ! ∂ ∇ ∂ ∇ ∂   ∂ ∂ ∂ dxk = [dxk ] − dxk = −Γkij . Si consideramos otro sistema de coor- denadas yi y el correspondiente (yi . ∂xi ∂xi ahora bien en coordenadas (∂xi )∇ xk = δik y (∂xi )∇ zk es la funci´on lineal en fibras correspondiente a la 1–forma (∂xi )∇ dxk cuya componente j– esima es −Γkij . . el campo correspondiente Ey ¯ i = Eyi . Por u ´ltimo veamos la unicidad. Aplicaci´ on: Tensor de curvatura 367 Veamos que tal campo D ¯ = P(Dx ¯ i )∂xi + P(Dz ¯ i )∂zi satisface las dos propiedades: Para cada f de abajo Df¯ = Df . D¯ = E. ya que X X X ¯ D( gi zi ) = ¯ i+ zi Dg ¯ i gi Dz X X X D∇ ( gi dxi ) = (Dgi )dxi + gi D∇ dxi . Se tiene trivialmente que X X D= fi Di ⇒ D∇ = fi Di∇ . entonces para cada campo E. xi ) X ∂ X ∂ ∇ D= fi ⇒ D∇ = fi . ten- dremos dos significados para D∇ E ∇ − E ∇ D∇ − [D.¯ pues ¯ i = Eyi = Dyi = Dy Ey ¯ i.6. Ez ¯ 0 = E ∇ dyi y si i D = E. ¯ i0 = D∇ dyi = Dz Ez ¯ i0 . pues fz = 0 y Dx ¯ i = Dxi . ∂xi ∂xi ∂zk j. ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj por tanto n ∂ ∇ ∂ X ∂ = − zj Γkij . D(¯ ∇ ω ) = D ω.

Derivando la funci´ respecto de D. F ) = D∇ E ∇ F − E ∇ D∇ F − [D. ω) = D∇ E ∇ ω − E ∇ D∇ ω − [D.29 Dados D.30 El tensor de curvatura es nulo sii para cualesquiera D. F ∈ D(V) y ω ∈ Ω(V) Proposici´ ω(R(D. Demostraci´ on E(ωF ) = E ∇ ω(F )+ω(E ∇ F ). E]∇ F. E ∈ D(V). tenemos la primera igualdad (la segunda por simetr´ıa) D(E(ωF )) = D∇ E ∇ ω(F ) + E ∇ ω(D∇ F ) + D∇ ω(E ∇ F ) + ω(D∇ E ∇ F ) E(D(ωF )) = E ∇ D∇ ω(F ) + D∇ ω(E ∇ F ) + E ∇ ω(D∇ F ) + ω(E ∇ D∇ F ). E ∇ ] − [D. E. ω)F. E ∇ ] = [D. el cual sobre las funciones de V se anula y sobre cada 1–forma ω. [D∇ . E]∇ . Demostraci´ on. pero por la f´ ormula del principio [D. E](ωF )) = [D. Por el resultado anterior la curvatura es nula sii el endomorfismo curvatura se anula en las 1–formas y como sobre las funciones f de la variedad siempre se anula. E. on 6.368 Tema 6. E]∇ . E]∇ ω. Sistemas de Pfaff una como endomorfismo en los tensores de todo tipo en V. E ∇ ] − [D. E. enten- dida como funci´ on en el fibrado. . E. que sobre las funciones se anula y al que llamaremos endomorfismo curvatura. y restando tenemos [D. E]∇ ω(F ) + ω([D. E]∇ = 0. y otra como el campo tangente en el fibrado tangente [D∇ . E. vale la 1–forma R(D. E]∇ F ). F )) = −R(D. Corolario 6. E](ωF )) = D∇ E ∇ ω(F ) − E ∇ D∇ ω(F ) + ω(D∇ E ∇ F − E ∇ D∇ F ). tendremos que el campo en el fibrado [D∇ . pues sobre los campos F ∈ D es el tensor de curvatura R(D. on.

.. ωn >. . E ∇ D = 0. . . xn )}. tendremos que para el abierto coordenado (T (Ux ). de campos paralelos. Dn ∈ D(U ). Proposici´on 6. Diremos que una conexi´ on es plana si todo punto x ∈ V tiene un entorno abierto U con una base D1 . xi ) define el modulo en el abierto T (U ) ∂ ∇ ∂ ∇ ∆(T (U )) =< . Para cada x ∈ U consideremos P un entorno abierto coordenado (Ux .. Aplicaci´ on: Tensor de curvatura 369 Distribuci´ on asociada a una conexi´ on La colecci´ on de todos los campos subidos generan en el fibrado tan- on que denotaremos ∆.6. un campo tangente D ∈ D(U ) es paralelo sii la subvariedad del fibrado tangente sD (U ) = {sD (x) = Dx : x ∈ U } es tangente a ∆. . . . ∂x1 ∂xn y en t´erminos del sistema de Pfaff asociado P(T (U )) =< ω1 . i=1 j=1 Definici´on. definimos ∆p = {Dp∇ : D ∈ D(U ). U abierto entorno de x}.. que para cada abierto coordenado (U . .31 Dado un abierto U ⊂ V. 6. . Demostraci´ on. . que en x define Dx . Lo cual equivale a que para todo punto x ∈ V y todo Dx ∈ Tx (V) existe un campo paralelo D ∈ D(Ux ).. es decir para cada p ∈ T (V) gente una distribuci´ y x = π(p). >. . zi )) del fibrado tangente sD (U ) ∩ T (Ux ) = {zi = fi (x1 . definido en un entorno abierto de x. . . (xi . entonces si en ´el D = fi ∂xi .5) ωk = ( zj Γkij )dxi + dzk . para las 1–formas incidentes n X X n (6. xi ). Diremos que un campo tangente D es paralelo si para cual- quier otro E.

n. D es paralelo. . Si la distribuci´ on es totalmente integrable. E ∈ D(V). Por tanto existe un abierto V de y en S.31). Dn ∈ D(U ). (ii)⇒(iii) Por (6. . ii) El tensor de curvatura R = 0. k = 1. existe una subvariedad soluci´on S pasando por el punto del fibrado y = Dx y en ella π : S → V es difeomorfismo local. .370 Tema 6. k. por tanto ∀i. . un entorno abierto U de x y un difeomorfismo σ : U → V ⊂ T (V) que es una secci´on local de π. R(Di . p´ ag. tal que σ(x) = y = Dx . Demostraci´ on. Dp = σ(p) ∈ S. la cual define un campo tangente D ∈ D(U ). que en x define Dx y σ(U ) es una subvariedad tangente y por la proposici´ on (6. Dj . (i)⇒(ii) Si la conexi´ on es plana todo punto tiene un entorno abierto U con una base D1 . de campos paralelos.32 Para una conexi´ on ∇ en V son equivalentes: i) La conexi´ on es plana. . . Dk ) = 0 ⇒ R = 0. . i=1 j=1 Teorema 6.369.5). . k=1 k=1 j=1 k=1 j=1 Pn es decir que para i.21) ∆ es totalmente integrable. j.30) tenemos que para cualesquiera campos D. . [D∇ . por tanto ∆ es involutiva y por el Teorema de Frobenius (6. (iii)⇒(i) Veamos que para todo x ∈ V y todo Dx ∈ Tx (V) existe un campo paralelo D ∈ D(Ux ) definido en un entorno abierto de x que en x define Dx . . . n n X n X 0 = ∂x∇ i D = fkxi ∂xk + fj ∂x∇ i ∂xj k=1 j=1 n X n X X n n X n X = fkxi ∂xk + ( fj Γkij )∂xk = (fkxi + fj Γkij )∂xk . pues π∗ : Ty (S) = ∆y → Tx (V) es isomorfismo pues es sobre ya que π∗ E ∇ = E y ambos son de dimensi´on n. pues en ella zk = fk (x) y por (6. E]∇ . y esto equivale a que la subvariedad sea tangente a ∆. Sistemas de Pfaff ahora que D sea paralelo equivale a que para todo i = 1. . E ∇ ] = [D. n X n X i∗ ωk = (fkxi + fj Γkij )dxi = 0. iii) La distribuci´ on ∆ en el fibrado tangente es totalmente integrable. . fkxi + j=1 fj Γkij = 0.

y lo denotaremos si no hay confusi´ on por Z ω. Definici´on. Ejercicio 6. a Z s Z s Z s ∗ ω= X ω= [ωT ◦ X] dt. p = X(s) y dada una 1–forma ω ∈ Ω.1 Demostrar que la integral a lo largo de cualquier ciclo de una 1–forma exacta es cero. Aplicaci´ on: Termodin´ amica 371 6. es decir existe X : I → V y r. En el caso de que X(a) = X(b) diremos que la curva es un ciclo. entenderemos por integral a lo largo de X de ω. de rango 1 totalmente integrable. Denotaremos con T = X∗ ∂t . forman un sistema termodin´ amico si se verifican los tres principios de la termodin´amica que a continuaci´on expondremos. b] ´ o I = R. ti+1 ) es la restricci´on de una aplicaci´ on diferenciable definida en un intervalo (ai . Aplicaci´ on: Termodin´ amica Definici´on. r r r Si X es un ciclo de extremos a y b. a toda aplicaci´ on continua X: I ⊂ R → V para I = [a. diferenciable salvo en un n´ umero finito de puntos a ≤ t1 < · · · < tn ≤ b. 6. q ∈ V pueden unirse mediante una curva X.7. Dada una curva X y dos puntos de ella q = X(r). integral de ω a lo largo del ciclo. bi ). s ∈ I. tal que en cada (ti . entre los instantes r y s. tales que X(r) = q y X(s) = p. Definici´ on. . llamaremos curva dife- renciable a trozos. con dos 1–formas ωQ y ωW y un sistema de Pfaff P. llamaremos al valor anterior. Dada una variedad diferenciable V. con ai < ti < ∂ ti+1 < bi . Diremos que una variedad diferenciable V de dimensi´on n. Observemos que por ser la variedad conexa. para r = a y s = b.7.7. dos puntos cualesquiera de ella p.

pero equivalentes y comparables. diremos que en un instante t ∈ I. A ωW la llamamos 1–forma de trabajo. Dada una transformaci´on termodin´amica X. es decir para obtener 1cal de energ´ıa t´ermica. llamamos calor y trabajo intercambiado a lo largo de la transformaci´ on entre los instantes r y s. Definici´on. llamaremos R R calor y trabajo realizado a lo largo del ciclo. R En un ciclo diremos que se produce trabajo si ωW < 0. En 1843 el f´ısico brit´anico J. y dos estados suyos X(r) y X(s). en las que se puede transformar la energ´ıa de un sistema. respectivamente a ωQ e ωW . A las subvariedades n−1–dimensionales tangentes al P. Definici´on. las llamamos haz de isotermas.372 Tema 6. r r Si X es un ciclo. A P lo llamamos sistema de Pfaff de la temperatura. De este modo trabajo y calor son formas distintas. tal que P(U ) =< dθ >. Primer principio de la termodin´amica . con U abierto de V. A cualquier θ ∈ C ∞ (U ). El trabajo realizado por el cuerpo en su descenso se convert´ıa en calor absorbido por el agua.Joule (1818–1889) determin´o que el trabajo y el calor eran equivalentes. en el sentido de que siempre se necesitan 4. A ωQ la llamamos 1–forma de calor . ωW . A cada curva en V la llamamos transformaci´ on termodin´ amica. Sistemas de Pfaff Nota 6. Denotaremos las colecciones de estos instantes + − respectivamente por IQ e IQ . se gana calor si ωQ TX(t) > 0.33 Pero antes de esto daremos algunos t´erminos que utilizare- mos en la exposici´ on: A los puntos de V los llamamos estados del sistema. respectivamente a Z s Z s ωQ . con cuya fricci´on se calentaba. Dada una transformaci´ on termodin´amica X en V. El experimento que realiz´ o consist´ıa en dejar caer un peso atado a una cuerda enrollada en un eje fijo que al girar mov´ıa unas paletas que a su vez agitaban el agua de un recipiente. 18J de trabajo para elevar 1 grado cent´ıgrado 1 gramo de agua. y que se pierde calor si ωQ TX(t) < 0. la llamamos funci´on temperatura.

como veremos a continuaci´on. Z 1 X Z 1X U (q) = X ∗[ fi dui ] = [ fi (tx)xi ]dt. Consideremos un entorno coordenado de p. existe un entorno de p en el que U es diferenciable. X(t) = tx. u). p Observemos que si consideramos otro punto q ∈ V.34 La funci´ Demostraci´ on. Demostraci´ on. y la funci´on Uq que define. (Vp . Por la observaci´ on anterior basta demostrar que si U se anula en p ∈ V. Denotaremos tal valor por Z q ωQ + ωW . p Esto es equivalente a decir que a lo largo de un ciclo la suma del calor y el trabajo es nula. 6. con ωQ + ωW . La diferenciabilidad de U se sigue. tendremos que Up − Uq es una constante en virtud del primer principio. y sea q ∈ Vp con coordenadas u(q) = x. Definici´ on. Por la on basta demostrar que para cada p ∈ V.35 dU = ωQ + ωW . on U ∈ C ∞ (V). entonces sus diferenciales coinciden —como veremos— . Llamemos por comodidad γ = ωQ + ωW . Aplicaci´ on: Termodin´ amica 373 “Dados dos puntos p. Lema 6. tendremos que si ωQ + ωW = fi dui . Lema 6. q ∈ V en un sistema termodin´amico. tal que u(p) = 0. dp U = γp . donde U es observaci´ . 0 0 ∂ ∂ P pues X∗ ( ∂t )= xi ( ∂u i ). A esta funci´ on U determinada salvo una constante la llamaremos energ´ıa interna del sistema. Entonces para la transformaci´on termodin´ P amica —en coordenadas—. la suma del calor y el trabajo intercambiado entre ellos no depende de la trans- formaci´on termodin´ amica que los une”.7. Por tanto si estas funciones U son diferenciables. En virtud de este primer principio podemos definir —fijado un punto p ∈ V—. la funci´ on Z x Up (x) = ωQ + ωW .

Esto implica .374 Tema 6. 0)ds = f1 (0). existe un en- torno coordenado Up . 0) Dp U = l´ım r 1 1 Z = l´ım f1 (tr. . 0)r dt r 0 Z r 1 = l´ım f1 (s. Segundo principio de la termodin´amica o de Kelvin–Planck “Si X es un ciclo en el que se produce trabajo. . 0. entonces γp Dp = f1 (0) y por (6. el calor es ωQ = dU − ωW = Up dp + (Uv + p)dv. del sistema de Pfaff < ωQ > sea totalmente integrable. en el que ωQ = f du. . un )dui . pues en caso contrario bastar´ıa tomar laR coordenada −u.34) U (r. . . r 0 Un gas definido por su presi´ on p = F/s y su volumen v es el ejemplo m´as simple de sistema termodin´amico. en el que Dp = ∂u1 y u(p) = 0. v) son sistema de coordenadas. Sea Dp ∈ Tp (V). ∂ P un entorno coordenado de p. . es que el germen en p. entonces hay puntos en los que se pierde calor”. . . bastar´a demostrar la funci´ que Dp U = γp Dp . · · · . entonces condici´ on necesaria y suficiente para que el segundo principio sea v´ alido localmente. “⇐” Sabemos que para cada p ∈ V. es decir en los ciclos de un entorno de p. siendo f 6= 0 en todo Up . Teorema 6. Sistemas de Pfaff on energ´ıa que se anula en p. Si el gas se expande y su volumen pasa a ser v + dv = v + sdx. Supongamos ahora que R en un ciclo X de Up se tiene ωW < 0. Z − ωW < 0 ⇒ I Q 6= ∅. . entonces el trabajo hecho por ´el es ωW = −F dx = −pdv y si (p. 0. y por el primer principio que ωQ > 0. . . por lo que podemos suponer que f > 0. . 0. para un p ∈ V.36 Si ωQp 6= 0. Demostraci´ on. Tomemos Si γ = fi (u1 .

∂t 0 s→0 ∂t s t→5r− por tanto l´ım ωQ TX(t) = −ωQ [D1 . tomemos un r de su dominio y sean z1 = θ(r. z2 ). tendremos que ωQ T > 0. que     ∂ ∂ [D1 . X(2r + t) = θ(−t. X(3r + t) = τ (−t. pero como Z Z b 0 = du = Tu ◦ X a tendremos que T u toma valores positivos y negativos.7. D2 ]z > 0. z2 = τ (r. lo cual es contradictorio. D2 ]z < 0. z2 ). z3 ). en el que se verifique el segundo principio y sean D1 . en el quinto tramo del ciclo. Para θ y τ los grupos uniparam´etricos de D1 y D2 en Up . D2 ] = 0. z). y por tanto ωQ T . Sabemos por (2. 6. tal que para cada t ∈ [0. p´ag. Definamos entonces el ciclo X : [0. Como por otra parte T = Di en los cuatro primeros tramos del ciclo. D2 ]z = G∗ = l´ım G∗ = − l´ım TX(t) . z3 ). z3 = θ(−r. X(r + t) = τ (t. tendremos que en ellos ωQ T = 0. Aplicaci´ on: Termodin´ amica 375 que en algunos puntos ωQ T = f du(T ) = f · (T u) > 0 y por tanto que T u > 0. tal que ωQ TX(t) < 0. y por tanto ωQ T ≥ 0 y Z Z z Z ωQ = ωQ > 0 ⇒ ωW < 0. t→5r− y haciendo r > 0 suficientemente peque˜ no. z1 ). es decir tales que ωQ Di = 0 y veamos si ωQ [D1 . Supongamos que existe un z ∈ Up para el que ωQ [D1 .105.41). “⇒” Veremos que hay un entorno de p en el que el incidente ∆ de ωQ es involutivo. de p. . 5r] → V. D2 ∈ ∆. r] X(t) = θ(t. sea γ(t) = τ−t ◦ θ−t ◦ τt ◦ θt (z). z4 = τ (−r. z4 y por el segundo principio existe t. Tomemos un entorno coordenado Up . ∂ para T = X∗ ( ∂t ). z1 ). √ X(4r + t) = G(r − t) = γ( r − t). z).

Consideremos ahora un sistema termodin´amico (V. . . Se sigue as´ı del tercer principio que ωW > 0 y del primero que ωQ < 0. . para el que θ[X(t)] = k sen t y ∂ ∂ ∂ T = X∗ ( ) = (k cos t) − k sen t . siendo as´ı que Z Z 2π ωQ = −k 2 sen t dt = 0 0 por tanto df = λ1 dθ + λ2 du y ∂f /∂ui = 0. un ) en un cierto entorno U de p. Consideremos en U × U las coordenadas habituales (α. . w2 . . v2 . ωW .37 Para cada p ∈ V en el que ωQp 6= 0 y dp ωQ 6= 0.36) sabemos que existe un entorno coorde- nado de p en el que ωQ = f du. vn . u)du. u. por tanto dωQ = df ∧ du y por ser dωQ 6= 0 tendremos que df y du son independientes. θ ∈ C ∞ (U ) una funci´on temperatu- + − ra para la que hay puntos t ∈ IQ . ∂t ∂θ ∂u + − por tanto 3π/2 ∈ IQ . Tomando k > 0 suficientemente peque˜ no. y si X(3π/2) = p y X(π/2) = q. Por (6.376 Tema 6. . . Demostraci´ on. entonces R θ(p) = −k < θ(q) = R k. . . on n y U un entorno coordenado de un punto p ∈ V. Definici´ on. 1. . Sistemas de Pfaff Tercer principio de la Termodin´amica o de Clausius “Si X es un ciclo en un abierto U . df y du son in- dependientes. . . Es decir Z [ωQ TX(r) < 0 < ωQ TX(t) . existe un entorno coordenado U de p en el que ωQ = f (θ. u2 . definida en un entorno de p. θ(X(t)) < θ(X(r))] ⇒ ωW > 0. u4 . un ). . El resultado se sigue. Extend´ amoslas a una base y consideremos el sistema de coordenadas correspondiente (θ. ωQ T = −k 2 sen t. . . . En estas condiciones se tiene el Teorema 6. ωQ . cos t. β. . f. . entonces el trabajo realizado a lo largo del ciclo es positivo”. Consideremos aho- ra una funci´on temperatura θ y supongamos que dθ. wn ). y cada funci´ on temperatura θ. 0). con de dimensi´ coordenadas (θ. . . π/2 ∈ IQ . 0. . r ∈ IQ . donde θ es una funci´on temperatura de V. P). en los que θ(X(t)) < θ(X(r)). podemos considerar en U el ciclo que en coordenadas es X(t) = k(sen t.

. de tal forma que para x = i∗ π1∗ u e y = i∗ π2∗ u. Por (6.37) existe un entorno coordenado Up . tal que ωQ = f (θ. .37) tenemos que en un entorno con coordenadas (α. Como consecuencia de este simple hecho se tiene el siguiente asom- broso resultado: Teorema 6. P s ) la llamaremos suma del sistema V consigo mismo. y. Conside- remos la suma del sistema V consigo mismo. entonces el bloque formado por ambos vuelve a ser un sistema termodin´ amico. en el que ωQp 6= 0 y dp ωQ 6= 0. F . la 1–forma σW —restricci´ on a Vs de π1∗ ωW + π2∗ ωW —. pero por otra parte tenemos que σQ = i∗ π1∗ ωQ + i∗ π2∗ ωQ = f (α.) σQ = F (α. Consideremos ahora el campo D = ∂/∂α en este sistema de coordenadas. y el sistema de Pfaff P s . generado por dα = dβ. x)dx + f (α.38 Para cada punto p ∈ V. Ahora por (6. Sea p ∈ V. Demostraci´ on. La idea de este principio viene a ser la siguiente: Si tenemos dos apa- ratos iguales. vi = π1∗ ui . z)dz. y la subvariedad 2n − 1–dimensional Vs = {α = β}. u)du. y los ponemos en contacto de tal manera que en cada instante de tiem- po tienen la misma temperatura.7. σW . . x. A (Vs . existe un entorno coordenado en el que ωQ = T dS. con U ⊂ Up . —donde π1 y π2 son las proyecciones en U × U —. Aplicaci´ on: Termodin´ amica 377 para α = π1∗ θ. y)dy = gdx + hdy. β = π2∗ θ. (α. Ahora consideremos en Vs la 1–forma σQ —restricci´on a Vs de π1∗ ωQ + π2∗ ωQ —. 6. representando cada uno de ellos un sistema termodin´amico.) formen un sistema de coordenadas en Vs . . . por tanto gdx + hdy 0 = Dz = dz(D) = (∂/∂α). con θ una funci´ on temperatura. z. . Adem´ as T es u´nica salvo un factor multiplicativo y S es u ´nica salvo un factor multiplicativo y otro aditivo. σQ . wi = π2∗ ui . siendo T una funci´on temperatura. Cuarto principio de la Termodin´amica o de la suma de sistemas ter- modin´amicos “La suma de un sistema termodin´ amico consigo mismo es un nuevo sistema termodin´amico”.

Definici´ on. en un entorno de cada punto hay una funci´ on temperatura can´ onica T . entonces extendiendo S. F F F F y D(g/F ) = D(h/F ) = 0.39 Observemos que seg´ un esto. Sistemas de Pfaff de donde que g h g h 0 = d(Dz) = DL dz = DL [ dx + dy] = D( )dx + D( )dy. Ahora si dωQ = dT ∧dS 6= 0 en todo V. Se llama entrop´ıa a la funci´ on S del resultado anterior. u)du = k(u) exp{ r(θ) dθ}du = T dS. y por tanto ∂S 0 /∂T = ∂S 0 /∂ui = 0. por tanto DF Dg Dh = = = r(α). . Nota 6.378 Tema 6. F g h R pues g = f (α. x) = k(x) exp{ r(α)dα} y por tanto Z ωQ = f (θ. de donde se sigue que µ(S) es una constante y el resultado se sigue. tendremos que si ωQ = T 0 dS 0 . Se sigue que f (α. y). T = λ(T )(∂S 0 /∂S) = λ(T )µ(S). x) y h = f (α. T a un sistema de coordenadas. R R para T = exp{ r(θ)dθ} y S = k(u) du. determinada salvo un factor. con T 0 otra funci´on temperatura —y por tanto T 0 = λ(T )—. tendremos que T dS = T 0 dS 0 = T 0 [(∂S 0 /∂T )dT + (∂S 0 /∂S)dS + (∂S 0 /∂u3 )du3 + · · · ]. y por tanto un cero absoluto de temperatura.

es decir a dim V − dim ∆p (ω). ∂x − y ∂z > < ∂z > {0} 3 . Definici´on. ∂z > < ∂y . ∂z > < ∂z > < ∂z > 2 ∂ ∂ ∂ ∂ dz + ydx < ∂y . que clasifica localmente las 1–formas regulares.8.8.1. es constante en x (a la codimensi´ on de este subespacio la llamaremos clase de ω). ∂z > 1 ∂ ∂ ∂ ∂ ydx < ∂y . es decir ωx 6= 0 en cada punto x. Diremos que ω es regular si la dimensi´on de su sistema caracter´ıstico es constante en p y llamaremos clase de ω en p a la codimensi´on de su sistema caracter´ıstico. 6. Aplicaci´ on: Clasificaci´ on de formas 379 6. Veremos que la clase de una 1–forma regular ω es el m´ınimo n´umero de funciones diferenciablemente independientes en el que se puede expre- sar ω y que en dimensi´ on n hay exactamente n 1–formas regulares. Aplicaci´ on: Clasificaci´ on de formas 6.8. que para n = 3 son: dx. con el subespacio R = rad dx ω = {Dx ∈ Tx (V) : iDx dx ω = 0}. ydx y dz + ydx. ∂y . iDp dp ω = 0}. Llamaremos sistema caracter´ıstico de una 1–forma ω ∈ Ω(V) en un punto p ∈ V al subespacio vectorial de Tp (V) ∆p (ω) = {Dp ∈ Tp (V) : ωp Dp = 0. ∂z > < ∂x . y para las que los correspondientes subespacios son respectivamente ω H R H ∩R clase ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ dx < ∂y . Clasificaci´ on de 1–formas En esta lecci´ on daremos el Teorema de Darboux. entendiendo que una 1–forma ω es regular si es no singular. y la dimensi´on de la intersecci´ on del hiperplano H = {Dx ∈ Tx (V) : ωx Dx = 0}.

.   . Entonces {∆p (ω) : Proposici´ p ∈ V} es una distribuci´ on involutiva de rango n − m.        . que son las r primeras    B C f 0 = A(p) · h(p) = D E g para f = (h1 . Si en un entorno coordenado de un p. .41 Sea ω ∈ Ω(V) regular de clase m. ω = gi dxi . Ahora para cualquier valor de g existe un u´nico valor f = −B−1 Cg. . tales que hi (x) = ai y para todo p ∈ Ux . hn )t .. . fij (p)hj (p) = 0.40 Consideremos m × n funciones diferenciables fij de una va- riedad V. para gij = ∂gi /∂xj − ∂gj /∂xi . . .380 Tema 6. hr )t y g = (hr+1 . entonces Dp = hi (p)∂xip ∈ ∆p = ∆p (ω) si y s´olo si X X gi (p)hi (p) = 0 . se puede extender a una soluci´ on fun- cional en un entorno de x. pues las filas de (D E) son combinaci´ on lineal de las de (B C). multiplicando adecuadamente por las matrices que intercambian filas (o columnas). gn1 (p) · · · gnn (p) hn (p) 0 .   . tales que la matriz A(x) = (fij (x)) sea de rango constante r < n. sin falta de generalidad podemos considerar. Sistemas de Pfaff Lema 6. . entonces todo valor a ∈ Rn del n´ ucleo –que es n − r–dimensional–.. . . por tanto hay r filas independientes y el resto son combinaciones lineales suyas. gij (p)hj (p) = 0..  . . por lo que en ese entorno las filas de antes siguen siendo combinaci´on lineal de las r de B. on 6. Ahora basta considerar el sistema correspondiente a estas filas y columnas que. tal que h es soluci´on y el c´alculo es v´ alido en Ux . En todo punto x la matriz tiene rango constante r. A(x) · a = 0. Observemos que Bf + Cg = 0 implica Df + Eg = 0. para todo 1 ≤ i ≤ m.. . es decir con determinante no nulo en x y por tanto en un entorno Ux de x. es decir que existe un entorno U P x y funciones hi ∈ C ∞ (Ux ). .  =  . lo cual equivale a que las hi (p) satisfagan el sistema      g1 (p) · · · gn (p) h1 (p) 0  g11 (p) · · · g1n (p)   h2 (p)  0 . Demostraci´ on. Sea x ∈ V.  . P Demostraci´Pon. Entre las r hay un menor no nulo B de orden r.

con γy 6= 0 para y ∈ V . . . vm ) y V = π(Up ) abierto de Rm . que es totalmente integrable y por tanto existe un sistema de coordenadas (vi ) en un entorno de p tal que ∆ est´a generado por ∂ ∂ . gm dependen s´ olo de v1 . . . Entonces para todo p existe un entorno coordenado U de p. Demostraci´ on. ∂vm+1 ∂vn P Si en este sistema de coordenadas es ω = gi dvi . . DL ω = 0.. . . .8. ..21). Consideremos la distribuci´on {∆p (ω) : p ∈ V} y ∆ su m´ odulo asociado. Proposici´on 6. . . por tanto Dx ∈ ∆x para todo x ∈ Up . . que dado Dp = hi (p)∂xip ∈ ∆p = ∆p (ω). . . . .42 Sea ω ∈ Ω(V) regular de clase m. . . . . . ∂vi j=1 ∂vi Se sigue que existe γ ∈ Ω(V ) con V abierto de Rm tal que ω = π ∗ γ para π = (v1 . n y las funciones g1 . .. entonces gi = ω(∂vi ) = 0 para i = m + 1. iD dω = 0 ⇔ D ∈ D. tales que ω = π ∗ γ. y la comprobaci´ on se deja al lector. pues m ∂ L X ∂gj 0= ω= dvj . que satisface ωD = 0 . tales que para cada x ∈ Up . . Drp de ∆p . Aplicaci´ on: Clasificaci´ on de formas 381 Ahora bien dim ∆p (ω) = n − m = r por tanto la matriz A(p) de este sistema es de P rango constante y se sigue del Lema anterior (6.40). . . . con coordenadas (vi ) y γ ∈ Ω(V ) regular de clase m. Que la distribuci´ on es involutiva se sigue de que D∈∆ ⇔ D ∈ D. la misma construcci´ on nos dar´a campos indepen- dientes D1 . . . . D1x . para π = (v1 . . Drx ∈ ∆x y por tanto base de ∆x . .. . vm . Por ser involutivo se sigue del Teorema de Frobenius I (6. ωD = 0. . Dx ∈ ∆x ⇔ D ∈ D. ∀x ∈ V. Si ahora cogemos una base D1p . vm ). ωD = 0. existe un entorno Up de p y un campo D ∈ D(Up ). iD dω = 0. . 6. Dr en un entorno Up de p.

entonces Tx es proporcional a Dx . . Lema 6. Ey ∈ ∆y (γ) y consideremos cualquier Dx tal que π∗ Dx = Ey . Demostrar que: (i) Si E tiene dimensi´ on impar entonces el rad G = {x ∈ E : G(x. y) = 0. entonces rad G = {0} ⇒ ¯ es unidimensional rad G rad G =< e > ⇒ rad G¯ es bidimensional Veamos ahora una consecuencia del teorema de la proyecci´on que dice que en dimensi´ on par. para γ una 1–forma regular de clase n − 1. ∀y ∈ E} 6= {0}. ¯ es la restricci´ (iv) Si H es un hiperplano de E y G on de G a H × H. Sea x ∈ U tal que π(x) = y. Sistemas de Pfaff Veamos que γ es regular de clase m. Entonces ωx Dx = π ∗ γy (Dx ) = γy Ey = 0 iDx dx ω = iDx dx (π ∗ γ) = iDx π ∗ (dy γ) = 0.43 Sea V una variedad de dimensi´ on par n. iTx dx ω = aωx .8. Ejercicio 6. es decir que para todo y ∈ V . por tanto Dx ∈ ∆x (ω) y Ey = π∗ (Dx ) = 0.1 Sea E un R–espacio vectorial finito dimensional y G : E ×E → R bilineal y hemisim´etrica. tales que ω = f π ∗ γ. localmente existe D ∈ ∆[P]. toda uno–forma no singular con diferencial sin radical define un sistema de Pfaff proyectable. entonces: i) Para cada x. on par (o impar) si y s´ (iii) El rango de toda matriz hemisim´etrica es par. con Up entorno abierto de p y U ⊂ Rn−1 abierto. P =< ω >. iii) Para todo p ∈ V existe una proyecci´ on regular π : Up → U . ii) Si un vector Tx verifica ωx Tx = 0. ∆y (γ) = {0}. (ii) El radical de G tiene dimensi´ olo si la tiene E.382 Tema 6. para a ∈ R. para el sistema de Pfaff de rango 1. ω una 1–forma que no se anula y con rad dx ω = {0} en todo punto.

6...  =  .40). ∂xi ) = − . Entonces ωx Tx = f (x)[π ∗ γy (Tx )] = f (x)(γy Ey ) = 0. (Vx . Ey ∈ ∆y (γ) y consideremos cualquier Tx ∈ Tx (V) tal que π∗ Tx = Ey . iTx dx ω = iTx dx (f π ∗ γ) = iTx [dx f ∧ π ∗ γy + f (x)π ∗ dy γ] (Tx f ) = (Tx f )π ∗ γy = ωx . .       . por tanto det A = 0. ∆y (γ) = {0}. pues det(gij ) 6= 0. . Veamos que γ es regular de clase n − 1. para ∂gi ∂gj gij = dω(∂xj .. . por tanto si existe alguna funci´ on h tal que ( ( ( ωD = 0 ωD = 0 ωD = 0 L ⇔ ⇔ D ω = hω iD dω = hω iD dω(∂xi ) = hgi (P hj gj = 0 ⇔ P hj dω(∂xj . ∂xj ∂xi una soluci´ on no nula al sistema      0 g1 ··· gn h 0  −g1 g11 ··· g1n   h1  0 A·h= . un−1 ) y U = π(Up ). . ii) Se sigue por que el n´ ucleo de esta ecuaci´on es 1–dimensional. f (x) .. Sea x ∈ Up tal que π(x) = y. para una γ ∈ Ω(U ). pues A es hemisim´etrica y de orden n + 1 que es impar.. Entonces para π = (u1 . P = π ∗ P 0 y por tanto existe una funci´on f invertible tal que ω = f (π ∗ γ). lo cual equivale a encontrar. xi ). iii) Basta considerar el campo D del resultado anterior y un entorno coordenado (Up . ∂xi ) = hgi . Aplicaci´ on: Clasificaci´ on de formas 383 Demostraci´ oP n. . . Adem´ as hi 6= 0 para alg´ un i. pues en caso contrario las gi = 0. . por (6.  . es decir que para cada y ∈ U . ui ) en el que D = ∂un y aplicar el teorema de la Proyeccio ´ n a P =< ω >.   . −gn gn1 ··· gnn hn 0 ahora bien este sistema tiene soluci´on funcional no nula. ω = gi dxi y veamos si existe D = hi ∂xi ∈ ∆[P].  . . . i) Consideremos un entorno coordenado P del punto x.   .8.. pues det A = det At = det −A = − det A y es de rango constante n.

. tendremos que Ey = 0. . . si m = 2k. con coordenadas u1 . Entonces para todo p ∈ V existe un abierto Up . para una γ ∈ Ω(V ) regular de clase n − 1 = 2k − 1 en V . . . Para n = 1 Z ω = f dx = dz. Se sigue del lema (6. tales que para π = (u1 . un−1 ) y V = π(U ).43(iii)) que dado p existe U un entorno coor- denado suyo. v2 . Teorema de Darboux 6. x ∈ V y ω 6= 0. y la dimensi´on del rad dp ω es 0 ´ o 1 y por el ejercicio (6. xk . .8. entonces existe un entorno Ux de x. Demostrar que si existe un entorno de x en V y un campo tangente D con D 6= 0. . . tal que ωD = 0 y DL ω = 0. vk ) en V —reduci´endolo si es necesario—.8. ω= dz + z1 dx1 + · · · + zk dxk . . para z = f (x)dx. . . ω = z1 (π ∗ γ). . tal que γ = dx1 + v2 dx2 + · · · + vk dxk . . Ejercicio 6. entonces rad dp ω = {0}.384 Tema 6. Demostraci´ on. por tanto podemos aplicar la hip´ otesis de inducci´ on y asegurar que existe un sis- tema de coordenadas (x1 . . un . . Sistemas de Pfaff por tanto el par Tx y a = Tx f /f (x) satisfacen la ecuaci´on de (ii) y Tx es m´ ultiplo de Dx y como π∗ Dx = 0. un−1 )du1 + · · · + fn−1 (u1 . .44 Sea ω ∈ Ω(V) regular de clase m. Haremos la demostraci´ on por inducci´ on en n. si m = 2k + 1. entorno de p en V y m funciones z 0 s. . Por (6.1) es 0 si n es par y 1 si n es impar.42) podemos suponer que m = n. . en el que ω = f1 (u1 . . . . Supongamos entonces que el resultado es cierto para 2k − 1 y veamos que tambi´en lo es para 2k y 2k + 1. . por tanto para todo p ∈ V rad dp ω ∩ {ωp = 0} = ∆p (ω) = {0}. . con coordenadas ui . un−1 )dun−1 . x0 s ∈ C ∞ (Up ) diferenciablemente independientes tales que en ese abierto:  z1 dx1 + · · · + zk dxk . .2 Sea ω ∈ Ω(V). i) Sea n = 2k. .

. (para i.8. 6. lo cual implica que en todo Up ωD 6= 0 y podemos tomar D tal que ωD = 1 pues basta multiplicarlo por 1/ωD. . rad dq ω =< Dq >. . j = 1. dq zk . . entorno de p en U y un campo D ∈ D(Up ) no nulo en Up . . . dq x1 . . Ahora como ωD = 1 y iD dω = 0. . . u2k . . dq xk . ii) Supongamos que n = 2k + 1. n) ∂xj ∂xi es de rango constante n − 1 y por (6. . . tal que iD dω = 0 y por tanto tal que para q ∈ Up . Consideremos ahora un sistema de coordenadas u1 . zi ) forman un sistema de coordenadas. . tal que D = ∂z y ωx 6= dx z (para esto u ´ltimo bastar´ıa sumarle a z una integral primera ui de D). . siendo as´ı que su radical es nulo. i=1 y Eq estar´ıa en el radical de dq ω. . . por tanto 2k X ω = dz + fi (u1 . entonces existir´ıa un Eq ∈ Tq (V) incidente con todas ellas y por tanto tal que k X dq zi (Eq ) = dq xi (Eq ) = 0 ⇒ iEq dω = iEq dzi ∧ dxi = 0. pues si exis- tiese un punto q ∈ Up en el que dq z1 . Aplicaci´ on: Clasificaci´ on de formas 385 y por tanto para zi = z1 (π ∗ vi ) y xi = π ∗ xi ω = z1 dx1 + · · · + zk dxk . .40) existe un abierto Up . u2k )dui = dz + π ∗ γ. i=1 . tendremos que ω(∂z) = 1 y DL ω = 0. entonces el rad dp ω tiene dimensi´on 1 y por tanto la matriz de t´erminos   ∂ ∂ gij = dp ω . fuesen dependientes. . y las funciones (xi . reduciendo Up si es necesario. z ∈ C ∞ (Up ). . . .

Por el lema anterior ∆x = rad ω2x es una distribu- ci´ on involutiva. tal que Dp ∈ ∆p para todo p ∈ Vx y si cogemos una base Dix . D]) = 0. para ello veamos que [Di . Dj ] ∈ ∆ es decir i[Di .Dj ] ω2 = 0.40) se tiene que para cada Dx tal que iDx ω2 = 0. . Dj ]. D)) − DiL ω2 (Dj . Por (6. u2k ) y γ = fi dxi .45 Sea ω2 una dos–forma cerrada tal que ∆x = rad ω2x tiene dimensi´ on constante. pues DiL ω2 = iDi dω2 + d(iDi ω2 ) = 0. . Veamos que es involutiva. . zi diferenciablemente independientes. 1≤i<j≤n . Vx y un campo D ∈ D(Vx ). por tanto Tx es proporcional a Dx y Ey = 0. Demostraci´ on. por tanto ∆y (γ) = {0} y el resultado se sigue del caso anterior. Se sigue que ∆ =< D1 . D) − ω2 (Dj . .386 Tema 6.46 Toda dos–forma cerrada cuyo radical en cada punto tiene dimensi´ on constante localmente es de la forma m X dzi ∧ dxi . Teorema 6. . 6. entonces ∆x es una distribuci´ on involutiva. existe un entorno de x. la cual es regular de clase 2k en un abierto de R2k . . . Lema 6.2. entonces iTx dx ω = iTx dx π ∗ γ = π ∗ iEy dy γ = 0. . por tanto base. ∂vn >. pues si Ey es tal que iEy dy γ = 0 y consideramos x tal que π(x) = y y un Tx tal que π∗ Tx = Ey . Ahora si en este sistema de coordenadas tenemos que X ω2 = fij dvi ∧ dvj ⇒ fij = ω2 (∂vi .8. Sistemas de Pfaff P para π = (u1 . i=1 con las xi . Sea D ∈ D. . Demostraci´ on. . Dr > y para ellos se tiene que iDi ω2 = 0. ∂vj ) = 0. . por lo tanto todo x tiene un entorno abierto coordenado (Vx . entonces ω2 ([Di . por tanto totalmente integrable por el Teorema de Frobe- nius. . vi ) en el que ∆ =< ∂vk+1 . D) = Di (ω2 (Dj . [Di . tendremos campos Di que en un entorno de x siguen siendo independientes y de la distri- buci´on que es de dimensi´ on constante r. Clasificaci´ on de 2–formas.

vk ) X ω2 = fij dvi ∧ dvj = π ∗ γ2 . .382) k = 2m es par y por el Lema de Poincare (3. de la p´ ag.9. por tanto γ es una uno–forma regular de clase k y por el Teorema de Darboux m X m X γ= zi dxi ⇒ ω2 = dzi ∧ dxi . i=1 i=1 Corolario 6.1).22).9. ΛV ) → (U. 1≤i<j≤k pues ∂vs fij = 0 para cada s > k. Λ) es de dimensi´ on par n = 2m y es orientada. y podemos tomar γ no singular (basta sumarle una dz). zi ) que llamaremos simpl´eticas. Definici´ on.8.1. tal que m X ω2 = dzi ∧ dxi . Variedades simpl´ eticas 6. Siendo γ2 una dos– forma k–dimensional cerrada y sin radical. Llamaremos estructura simpl´etica en una variedad diferen- ciable V a una dos–forma Λ ∈ Λ (V) cerrada y sin radical y varie- dad simpl´etica a toda variedad diferenciable (V. Campos Hamiltonianos.48 Toda variedad simpl´etica (V. pues ∂vLs ω2 = 0.9. localmente es γ2 = dγ.47 Si una variedad tiene una dos–forma ω2 cerrada y sin radical. Corolario 6. Λ) con una estructura simpl´etica. por lo tanto (ver el ejercicio (6. 6. que simpl´eticas a toda aplicaci´ conserve la estructura simpl´etica.950) . Variedades simpl´ eticas 387 para 1 ≤ i < j y k < j. . . i=1 6. p´ag. . (Ver la p´ ag. entonces la variedad tiene dimensi´on par 2m y localmente existe un sistema de coordenadas (xi .163. por lo que para π = (v1 . ΛU ). Llamaremos transformaci´ on simpl´etica entre dos variedades on diferenciable F : (V. F ∗ ΛU = ΛV .

47) y es orientada pues existe la n–forma no nula Ωn = Λ ∧ · · · ∧ Λ. ∂xi ∂zi De igual modo. Sistemas de Pfaff Demostraci´ on. Que es par es consecuencia de (6. Pn pues localmente Λ = i= dzi ∧ dxi y Ωn = n! dz1 ∧ dx1 ∧ · · · ∧ dzn ∧ dxn . para cada x ∈ V.388 Tema 6. Llamamos volumen n–dimensional de una variedad con bor- de B ⊂ V a Z vol(B) = Ωn . Definici´ on. que en coordenadas es n X n X n X (6. .49 La estructura simpl´etica Λ define el isomorfismo de haces de odulos en V m´ (6.6) D −→ Ω . D −→ iD Λ. a esta funci´ on h la llamaremos Hamiltoniano asociado al campo D (que en general denotaremos con Dh ).7) iD Λ = iD ( dzi ∧ dxi ) = Dzi dxi − Dxi dzi . −→ dxi . Diremos que D ∈ D(V) es un campo localmente Hamilto- niano si iD Λ es cerrada y diremos que es Hamiltoniano si iD Λ es exacta. es decir si existe h ∈ C ∞ (V). B Nota 6. Dx −→ iDx Λx . Definici´ on. Λx define un isomorfismo lineal entre los espacios vectoriales Tx (V) −→ Tx∗ (V) . tal que iD Λ = −dh. i=1 i=1 i=1 y por tanto se tiene la correspondencia ∂ ∂ −→ −dzi .

Df ) = Df . b) Lo primero es obvio. c) El hamiltoniano h de un campo hamiltoniano Dh es constante a lo largo de las curvas integrales de Dh . τt∗ Λ = Λ. por tanto τt∗ Ωn = Ωn . entonces se sigue de (6.10). 6. Λ(D. Lo u ´ltimo se sigue de (3.52 El flujo de un campo localmente hamilto- niano D conserva el volumen. d) Λ(D. zi0 = − (x. ∂zi ∂xi Nota 6. τt (B) B B . p´ag. b) D es localmente hamiltoniano ⇔ DL Λ = 0 ⇔ el grupo unipa- ram´etrico τt de D es de transformaciones simpl´eticas. —ver la p´ag. Por el resultado anterior. D) = 0. a) Por ser Λ = dλ. z) . i=1 ∂zi ∂xi i=1 ∂xi ∂zi y sus curvas integrales satisfacen las llamadas ecuaciones de Hamilton ∂h ∂h x0i = (x. Demostraci´ on. F (xi . para τt el grupo uniparam´etrico de D. d) Para todo campo D y todo campo hamiltoniano Df . Teorema de Liouville 6.7) que en coordenadas n n X ∂h ∂ X ∂h ∂ D= − . Proposici´on 6.9. zxi ) = 0. Demostraci´ on. DL Λ = diD Λ. entonces Dh = Λ(D. Df ) = −iDf Λ(D) = df (D) = Df . z).51 a) Para todo campo D. y Z Z Z ∗ vol(τt (B)) = Ωn = τt Ωn = Ωn = vol(B).50 La raz´on de considerar −dh en vez de dh no es importante simplemente es que se arrastran menos signos aunque parezca lo con- trario (comp´ arese adem´as con el campo caracter´ıstico asociado a una EDP de primer orden que no depende de la z.149.447—). c) Si iD Λ = −dh. Variedades simpl´ eticas 389 Si D es hamiltoniano. tenemos para todo campo D DL Λ = diD Λ + iD dΛ = diD Λ. es decir iD Λ = −dh.

D2 ∈ D(V). g)D = D(f. como la 1–forma correspondiente por (6. D2 ]. g). dg] = −d(f.g) .390 Tema 6. Dg ∈ D(V) tales que iDf Λ = −df e iDg Λ = −dg. esto nos dice que toda funci´on es ha- miltoniana para alg´un campo y por tanto que hay muchos campos que dejan invariante la 2–forma Λ. f )) + (h.6) a [D1 . g) = Df g = Λ(Df . Df ](g) + Df (Dg) = Λ([D. ag + bh) = a(f. dg](D). Dg ]) = −i[Df . Dg ) = Df g = −Dg f. g. on. Dadas f. (g. (g. Demostraci´ on. f ).54) d(f. [Df . iv) (f. g) = D(Df g) = [D. g). Proposici´ on 6. (iv) (f. gh) = g · (f. este isomorfismo nos permite definir de forma natural. h ∈ C ∞ (V): i) (f. entonces para cada D ∈ D(V) se tiene por (b) y (d) de (6. Df ]. Definimos el corchete de Poisson de ω1 . h)) = Df (g. h) + h · (f.53 Hemos dicho que la aplicaci´ on (6. Dg ](h). g)) = −D(f. Y por otra parte. (g. (ii) Sean Df . D −→ iD Λ. h) y (f. ω2 ∈ Ω(V). corres- Definici´ pondientes por (6. Por una parte. ω2 ] = i[D1 . Dg ] = D(f. h)) + (g.Dg ] Λ(D) = −[df. Dg )) (por ser DfL Λ = 0) = Λ(D.6) a los campos D1 .54 Se tienen las siguientes propiedades para a. b ∈ R y f. Sistemas de Pfaff Nota 6. f )) = −Dg (Df (h)). (f. un producto de 1–formas. ii) [df. iii) [Df . (f. a) = 0. Dg ) + Df (Λ(D.6). donde Df y Dg son los campos hamiltonianos de f y g respectivamente.g) (h) = −[Df . Dg ). (f.D2 ] Λ. g)) = 0. g) + b(f. g) = −(g. (h. (h. g) = Λ(Df . es isomor- fismo de m´odulos. h) = Df (Dg (h)). (i) se sigue de que (f. (f. (h. es decir [ω1 . . g ∈ C ∞ (V) definimos su par´entesis de Poisson como la funci´ on (f.

zi (ωp ) = ωp (∂xi ). llamada forma de Liouville. xi ) de U consideremos el abierto π −1 (U ) con las funciones (coordenadas).9. on con un abierto Un × Rn de R2n . Teorema 6. Variedades simpl´ eticas 391 Ejercicio 6.9. Basta demostrar que el campo de 1–formas λωp es diferenciable. Demostraci´ on. g) + (f. Para ello consideremos un entorno coordenado (U . g) = (Df. Ahora para cada abierto coordenado (U .2 Demostrar que si D es localmente hamiltoniano.1 Demostrar que: n n X ∂f ∂g X ∂f ∂g (f. por tanto (V. que en ωp ∈ π −1 (U ) valen xi (ωp ) = xi (p). es decir el conjunto T ∗ U = {ωp ∈ Tp∗ (U) : p ∈ U}. zi ) en T ∗ (U ) = π −1 (U ). 6. Sea U una variedad diferenciable n–dimensional y consideremos su fibrado cotangente.9. entonces n X λ= zi dxi . de todas las uno–formas de todos los espacios cotangentes Tp∗ (U). 6. Dg). i=1 . xi ) y las correspondientes coordenadas (xi . Se las cuales establecen una biyecci´ demuestra que estas cartas definen una estructura diferenciable y que para ella π es una proyecci´ on regular .9. Λ) es una variedad simpl´etica. El Fibrado Cotangente. entonces D(f. Adem´ as Λ = dλ es cerrada y sin radical. π(ωp ) = p. que para la proyecci´ on π est´ a definida en cada punto ωp ∈ T ∗ U de la forma λωp = π ∗ ωp . con la aplicaci´ on π : T ∗ U → U. i=1 ∂z i ∂xi i=1 ∂x i ∂zi Ejercicio 6.2.55 V = T ∗ U tiene una uno–forma can´ onica. g) = − .

podemos definir Jp1 (f ) + Jp1 (g) = Jp1 (f + g). y que en las coordenadas naturales (xi . Jp1 −→ Cp∞ /m2p Jp1 (f ) −→ [f ] . el cual denotamos Jp1 .3. y tiene estructura natural de espacio vectorial (realmente de ´ algebra) pues si denotamos la clase de equivalencia de f con Jp1 (f ). zi ) tiene la forma can´onica. con la proyecci´ on can´ onica π : J 1 (U) → U.9. por el isomorfismo D ∈ D → iD Λ ∈ Ω.56 Observemos que la 1–forma intr´ınseca λ = i=1 zi dxi es regular de clase 2n (ver el Teorema de Darboux. para Cp∞ el a 2 Tambi´ ´lgebra de g´ ermenes de funciones en p y mp el ideal de g´ ermenes de funciones que se anulan en p.9. Sea U una variedad diferenciable n–dimensional. es el de las homotecias en fibras (ver la p´ ag. Fibrado de Jets de funciones de orden 1 Definici´on. π(Jp1 (f )) = p.3 Demostrar que el campo H que le corresponde a la forma de Liouville λ ∈ Ω[T ∗ U]. de funciones en p ∈ U al conjunto cociente por esa relaci´on de equivalencia. dp f ) Definici´ on. 6. Llamamos jet de orden 1. aJp1 (f ) = Jp1 (af ) y se tiene el isomorfismo can´onico2 Jp1 −→ R × Tp∗ (U) Jp1 (f ) → (f (p). Conside- remos en cada punto p ∈ U el conjunto de las funciones diferenciables definidas en alg´ un entorno abierto de p y en ´el la relaci´on de equivalencia f ∼g ⇔ f (p) = g(p). y adem´as esas coordenadas son simpl´eticas. Sistemas de Pfaff Pn Nota 6. Ejercicio 6. dp f = dp g. p´ag.537). en se tiene el isomorfismo.392 Tema 6.384). Llamamos fibrado de jets de orden 1 al conjunto J 1 (U) = ∪p∈U Jp1 .

J 1 (U) − ϕ(Jp1 (f )) = (f (p). zi ) : π −1 (U ) −→ Un × R × Rn ⊂ R2n+1 . conside- ramos el abierto π −1 (U ) con las funciones (coordenadas) xi (Dp ) = xi (p). xi ) de U consideremos el abierto coordenado π −1 (U ) con las funciones ϕ∗ xi y ϕ∗ zi . zi (Jp1 (f )) = fxi (p).9. es decir xi (Jp1 (f )) = xi (p). . 6. z.384). Sea U una variedad diferenciable n–dimensional y consideremos su fibrado tangente (ver la p´ ag. Adem´ as tiene una funci´on can´onica z : J 1 (U) → R.365). para λ la forma de Liouville. es decir el conjunto T U = {Dp ∈ Tp (U) : p ∈ U}.4. zi (Dp ) = Dp xi .9. que es regular de clase 2n + 1 (ver el Teore- ma de Darboux. las cuales junto con z establecen un sistema de coordenadas (xi .Riemanniana. y que en las coordenadas naturales (xi . dp f ) que nos define una u ´nica estructura diferenciable para la que ϕ es difeo- morfismo y π proyecci´on regular. z. π(Dp ) = p. ´ltimo J 1 (U) tiene una 1–forma intr´ınseca Nota 6. Fibrado tangente de una var. z(Jp1 (f )) = f (p). Ahora para cada abierto coordenado (U . de todas los vectores de todos los espacios tangentes Tp (U) y la aplicaci´on (proyecci´ on regular) π : T V → V. zi ) tiene la forma can´ onica X ω = dz − zi dxi . Recordemos que para cada abierto coordenado (U .57 Por u ω = dz − ϕ∗ π2∗ λ. xi ) de U. 6. Variedades simpl´ eticas 393 Este conjunto tiene una biyecci´ on can´ onica ϕ → R × T ∗ (U). p´ ag.

Λ = ϕ Λ. Ejemplo 6. en las que la m´etrica va- le gij = g(∂xi . Las cuales establecen una biyecci´on con un abierto Un × Rn de R2n . se identifican can´ onicamente por el difeomorfismo ϕ : T U → T ∗ U. que satisfacen el 3 Este ejemplo lo hemos extra´ ıdo de un muy recomendable libro The Mathematical Mechanic: Using Physical Reasoning to Solve Problems de Mark Levi. del fibrado tangente de los espacios Eucl´ıdeos. entonces el fibrado tangente T U y el cotangente T ∗ U. En los Psiguientes ejemplos f´ısicos consideramos esta estructura simpl´eti- ca Λ = dzi ∧ dxi .175). Entonces en el fibrado tangente tenemos las coordenadas (simpl´eticas) xi = ϕ∗ x0i y pi = ϕ∗ zi0 = P gij zj . de modo que el sistema est´e en equilibrio. u2 ) es simpl´etica. Para cada posici´on (x.22). Observemos que si la m´etrica es la Eucl´ıdea gij = δij . pi (Dp ) = zi0 (ωp ) = ωp (∂xi ) = Dp · ∂xi en las que Λ¯ = P dpi ∧ dxi y λ ¯ = P pi dxi . pues ϕ∗ x0i (Dp ) = x0i (ωp ) = xi (p) = xi (Dp ). y) del peso tene- mos u´nicos valores (u1 . Se demuestra que estas cartas definen una estructura diferenciable y que para ella π es una proyecci´on regular. u2 ≥ y). v2 ) (con u1 . Sean a y b las longitudes de las cuerdas y 1 < a + b. Dp → ωp = ϕ(Dp ) = iDp g.1 Transformaci´ on simpl´etica3 Se sujeta una masa con dos cuerdas con extremos que se deslizan sin fricci´ on sobre dos barras ver- ticales.163. . Para cada altura u1 y fuerza vertical v1 ejercida en la primera cuerda existe una u ´nica altura u2 y fuerza vertical v2 sobre la segun- da. para los cuales campos Hamiltonianos y localmente Hamiltonianos son los mismos por el Lema de Poincar´e (3. p´ ag. Veamos su expresi´on en coordenadas: To- memos un sistema de coordenadas (xi ) en U. ∂xj ) y consideremos las coordenadas simpl´eticas (x0i . g) es una variedad Riemanniana (ver la p´ag. Ahora bien si (U. v1 ) y (u2 . zi0 ) correspondientes del fibrado cotangente (las denotamos as´ı para no con- fundirlas con las del tangente). Veamos que la aplicaci´ on (u1 . ya que T (R3 ) ≈ R6 . entonces pi = zi .9. Sistemas de Pfaff para cada Dp ∈ π −1 (U ). (por lo que podemos quitar la barra en las formas diferenciales). ωp (Ep ) = Dp · Ep .394 Tema 6. la distancia entre las dos barras verticales. mediante el cual el fibrado tangente adquiere por una parte la 1–forma de Liouville correspondiente λ ¯ = ϕ∗ λ y una estructura natural de va- ¯ ∗ riedad simpl´etica. v1 ) → (v2 .

(u2 − y)2 + (1 − x)2 = b2 . pues f y g s´olo dependen de x y por tanto v1 y v2 .v1) v2 (u2. v2 = 1—. y) → (u1 . g = u2 − y = b2 − (1 − x)2 x xg λ= v1 = xg + (1 − x)f xg + (1 − x)f 1−x (1 − x)f µ= v2 = 1 − v1 = . 1 = λ(u2 − y) + µ(u1 − y). y u2 = y ± b2 − (1 − x)2 . √ p nos da los valores para f = u1 − y = que a2 − x2 . Variedades simpl´ eticas 395 resultado. (1 − x. Debemos observar que la aplicaci´ on (x. y como las fuerzas que ejercen las cuerdas sobre la masa tienen direc- ciones respectivamente.12. 1) = λ(1 − x.v2) u2 v1 v2 Figura 6. v1 u1 (u1. µ tales que (0.9. por tanto df ∧ dvi = 0 = dg ∧ dvi y tenemos que du1 ∧ dv1 = (df + dy) ∧ dv1 = dy ∧ dv1 = −dy ∧ dv2 = −du2 ∧ dv2 . u1 − y). v1 ) no es biyectiva (lo es si v1 > 0 que es la que hemos √ cogido y en general hay otra soluci´on con v1 < 0). 6. u2 − y) y (−x. u1 − y) ⇔ 0 = λ(1 − x) − µx. adem´ as u1 = y ± a2 − x2 que no es diferenciable en x = a —que corresponde a la posici´ on perpendicular p de a a la barra y para la que v1 = 0. u2 − y) + µ(−x. que son (u1 − y)2 + x2 = a2 . xg + (1 − x)f xg + (1 − x)f y se tiene que du1 ∧ dv1 = dv2 ∧ du2 . existen λ. Transformaci´ on simpl´ etica. tenemos que si la masa es 1. no es diferenciable en 1 − x = b —que corresponde a la posici´ on perpendicular de b a la .

F = − grad u.39).22). Sistemas de Pfaff barra y para la que v2 = 0.9. En el dibujo de la derecha de la figura (6. P Esta ecuaci´ on de segundo orden en el espacio (ver la p´ag.5. la cual es una funci´ on can´onica en el fibrado tangente (pues es ec (Dp ) = Dp · Dp /2). v1 ) → (u2 . es decir que derive de un potencial u(x). pues introduciendo las componentes de la velocidad zi = x0i . Consideremos en el espacio Eucl´ıdeo tridimensional (ver p´ag. entonces X X X fi X iD Λ = Dzi dxi − Dxi dzi = dxi − zi dzi m 1 X = fi dxi − dec . sin embargo hay una biyecci´on de (u1 . define un campo tangente D ∈ D(T (R3 )) en el fibrado tangente del espacio.291) una part´ıcula de masa m cuya trayectoria σ(t) = (xi (t)) satisface la ley de Newton mσ 00 (t) = F [σ(t)]. P 2 Demostraci´ on. Por u ´ltimo en la figura se observa lo que dice el resultado. tivos (ver la p´ Proposici´ on 6. DL Λ = 0.163—) sii lo es fi dxi .58 Condici´ on necesaria y suficiente para que la fuerza F sea conservativa.291). v1 = 1—. p´ag. zi (t)) es una curva integral del campo X X fi D= zi ∂xi + ∂z . que figuras correspondientes tienen mismo ´ area. que es diferenciable en v1 distinto de 1 y de 0 y ah´ı es simpl´etica. Mec´ anica Hamiltoniana. 6. v2 ). En primer lugar si denotamos con ec = zi /2 (la energ´ıa cin´etica). m es cerrada P (´o exacta —por el Lema de Poincar´e (3. que se corresponde con un v2 = 0.12) se aprecia la falta de diferenciabilidad cuando el v1 es 1.396 Tema 6. tenemos que (xi (t). m i Veamos que las u ´nicas fuerzas F que definen campos D que dejan invariante la estructura simpl´etica del fibrado tangente son los conserva- ag. es decir D es Hamiltoniano de una funci´on h (salvo adici´on 4 Que en este caso equivale a localmente Hamiltoniano seg´ un hemos observado anteriormente. . es que el campo D sea Hamiltoniano4 . para una fuerza F = (fi ) = fi ∂xi ∈ D(R3 ). F = − grad u.

para z la altura sobre el plano xy de la superficie de la tierra (que se considera plana) y g = GM/R2 la aceleraci´ on constante terrestre. pi = g ˜ij zj = f (x)zi . ΛE ). E E es un difeomorfismo. proporcional a la Euc´ıdea original es decir con componentes P g˜ij (x) = f (x)δij .291): la de la mec´anica celeste con u(ρ) = −GM m/ρ (que estudiaremos a continua- ci´ on en el problema de dos cuerpos ´ o problema de Kepler) ´o la de la mec´anica terrestre con u(z) = mgz. Consideremos ahora en nuestro espacio R3 la nueva m´etrica g˜ = f (x)g. como Dh = 0 tendremos que a lo largo de cada curva integral γ(t) de D. la nueva forma de Liouville γ = pi dxi = f (x)λ. pues ec = E − u(x)/m = f (x). que conserva ambas formas diferenciales y ϕ∗ Z es proporcional a D. que es nuestro campo D. e γ e. m Ahora. ϕ : (E. las nuevas coordenadas simpl´P e ticas x i . Casos particulares de estas fuerzas son (ver la p´ag.543).9. Γ e) → (E. Por otra parte en esta hipersuperficie la energ´ıa cin´etica es una funci´on f (x). . h es constante y por tanto γ est´ a en una hipersuperficie E = {h = E} en la que consideramos las restricciones de la forma de Liouville λE y la de su diferencial ΛE que ya no es simpl´etica pues tiene radical. m 1 m m son Hamiltonianos de la funci´ on energ´ıa (por unidad de masa) h = ec + u/m. 6. la nueva forma simpl´etica Γ = dγ y la correspondiente energ´ıa cin´etica en el fibrado tan- ˜ x ) = g˜(Dx . En cualquier caso acabamos de ver que estos campos ux1 ux ux D = z1 ∂x1 + z2 ∂x2 + z3 ∂x3 − ∂z − 2 ∂z2 − 3 ∂z3 .59 Para la hipersuperficie Ee = {h Proposici´ ˜ = 1} del fibrado tan- gente. pues es tangente a E y iD ΛE = −dh|E = 0.64). pues 1 X iD Λ = − uxi dxi − dec = −d(ec + u/m) = −dh. Variedades simpl´ eticas 397 P de una constante) sii fi dxi = −du sii F = − grad u para u tal que h = ec + u/m. Dx )/2 = f (x)|Dx |2 /2. En estos t´erminos se tiene que: on 6. cuyo campo Hamiltoniano gente h(D iZ Γ = −dh ˜ es el geod´esico Z (ver (7. (ver la p´ ag. λE .291). p´ag. Dx → f (x)Dx .

pero para E = ϕ∗ Z. f (x)z). Sistemas de Pfaff Demostraci´ ˜ x ) = f (x)|Dx |2 /2 sii f (x) = |f (x)Dx |2 /2 = on. tiene energ´ıa constante E = h(σ. 1 = h(D |ϕ(Dx )|2 /2 = ec (ϕ(Dx )). Ee y es el u´nico que est´ a en el radical de ΓEe (salvo m´ ultiplos. p´ es el u ´nico que est´a en el radical de ΛE . on 6. Por u´ltimo Z es tangente a la hipersuperficie (de dimensi´on impar 2n−1).1). y cualquier campo B = ϕ∗ A iE ΛE (B) = ΛE (ϕ∗ Z.61 Si F es central. de donde X ϕ∗ λ = ϕ∗ zi dxi = f (x)λ = γ. z) = (x. La trayectoria σ(t) est´a en un plano que pasa por el origen y satisface la Segunda Ley de Kepler : El segmento OP que une el origen con la masa.60 En el espacio Eucl´ıdeo tridimensional toda trayectoria de una part´ıcula de masa m que se mueve siguiendo la ley de Newton mσ 00 (t) = F [σ(t)].8.382). entonces las funciones x2 z3 − z2 x3 . . en t´erminos Lagrangianos. Fp es Proposici´ proporcional a p. m Volveremos sobre este resultado. Extendamos la aplicaci´ on a todo el fibrado tangente entonces en coor- denadas la aplicaci´ on es ϕ(x. z1 x3 − x1 z3 . por tanto E es m´ ultiplo de D. x1 z2 − z1 x2 . Ex ) = E − Dx · Ex . que derive de un potencial u. Corolario 6. ϕ∗ A) = iZ ΓEe = 0. ϕ∗ Λ = ϕ∗ dλ = dϕ∗ λ = dγ = Γ. Del mismo modo D es tangente a E y tambi´en ejercicio (6. por tanto ϕ∗ xi = xi y ϕ∗ zi = f (x)zi . barre ´ areas iguales en tiempos iguales. σ 0 ) y es una geod´esica reparametrizada para la nueva m´etrica   u(x) g˜(Dx . por el ag. Como consecuencia se tiene el siguiente resultado de Jacobi. en las p´ ag.398 Tema 6. es decir para cada p ∈ R3 .521 y 546. para una fuerza F = − grad u. son integrales primeras de D.

que barre el segmento OP . 6. A = (x(t1 ). y(t2 )).62 Hemos visto que para una fuerza conservativa F = − grad u. por lo tanto la trayectoria se mueve en un plano constante que es perpendicular a Ω y pasa por el origen. ya que uxi = u0 (ρ)xi /ρ = k(ρ)xi y podemos continuar en los t´erminos del resultado anterior (6. A lo largo de nuestra trayectoria.8) w(t2 − t1 ) = (xy − x y) dt = xdy − ydx t1 S Z =2 dx ∧ dy = 2m[D]). que en ellas y/x = y 0 /x0 . tendremos que adem´as la fuerza F es central. D por tanto el ´ area m[D]. pues contiene al vector σ. h = ec + u/m es una de las 5 leyes de conservaci´on quepP tiene D. Consideremos una curva soluci´on σ. tendremos. y dados dos instantes t1 . Ahora haciendo un giro en el espacio podemos suponer que Ω es perpendicular al plano xy y por tanto que x3 (t) = z(t) = 0 y llamando x = x1 e y = x2 . por tanto se tiene por el Teorema de Stokes (14. t2 .61) y considerar coordenadas polares en el plano de σ.960) que Z t2 Z 0 0 (6. y 0 = ρ0 sen θ + ρθ0 cos θ. es decir xy 0 − x0 y = 0. y(t1 )). parametrizando como sea la curva en las partes rectas. tendremos las dos ecuaciones x02 + y 02 u(ρ) ρ02 + ρ2 θ02 u(ρ) w = xy 0 − x0 y = ρ2 θ0 . y si en ella |Ω|/m = w y h = E. B = (x(t2 ). E= + = + 2 m 2 m . y = ρ sen θ.12)(ver la p´ag.179) Ω = mσ × σ 0 . es constante pues Ω0 = mσ 0 × σ 0 + mσ × σ 00 = 0. s´olo depende de t2 − t1 .9. x = ρ cos θ. tendremos que xy 0 − x0 y = w = |Ω|/m es constante. Variedades simpl´ eticas 399 Demostraci´ on. por tanto σ × σ 00 = 0 y su momento angular (ver la p´ ag. y D la regi´ on interior a esta curva. Nota 6. Ahora bien en el caso de que el potencial u = u(ρ). S el tri´ angulo curvo formado por los segmentos 0A. x0 = ρ0 cos θ − ρθ0 sen θ. para ρ = x2i —es decir s´olo dependa de la distancia al origen—. 0B y la curva entre t1 y t2 . Esto nos da las 3 integrales primeras del enunciado (que son las componentes de Ω/m) (el resultado tambi´en es obvio aplicando el campo. ya que Dxi = zi y Dzi = λxi ). pues por ejemplo D(x2 z3 −z2 x3 ) = z3 Dx2 + x2 Dz3 − x3 Dz2 − z2 Dx3 = 0. entonces σ 00 es proporcional a F que es proporcional a σ por ser central.

m2 tal que en cada instante ambos cuerpos se encuentran en el plano per- pendicular a dicha direcci´on. Como la fuerza F21 = m1 r100 que act´ ua sobre m1 es central y es proporcional a r2 − r1 . En (3. Plano del movimiento direcci´ on fija dada por el momento an- gular de los dos cuerpos respecto de su centro de gravedad. Adem´ as hay una Figura 6. dθ θ w m ρ que a su vez nos da la trayectoria —y la correspondiente constante de integraci´ on la tercera (quinta) integral primera de la ecuaci´on—. por tanto a r1 . entonces m1 Ω0 = (m1 + m2 )r1 × r100 = 0. m1 + m2 sigue una linea recta con velocidad cons- tante. por tanto m1 r1 +m2 r2 = 0. m2 por ello podemos considerar un sistema de coordenadas (x. en el que Ω es proporcional a (0. Como r1 y r2 son proporcionales basta demostrar que Ω0 = 0 —que es el Principio de la conservaci´ on del momento angular—. 0.400 Tema 6. Sistemas de Pfaff lo cual da. hemos demostrado que su centro de gravedad m1 r1 + m2 r2 . El problema de los dos cuerpos.9) = 0 =± 2E − − 2..13. 2E = ρ02 + w2 /ρ2 + 2u(ρ)/m y s dρ ρ0 ρ2 2u(ρ) w2 (6.26). p´ag. z). Consideremos dos cuerpos de masas mi que se mueven en el espacio af´ın tridimensional atray´endose mutuamente siguiendo la ley del inverso del cuadrado de la distancia de Newton. con origen en el centro de masas. m1 Ω = m1 r1 × r10 + m2 r2 × r20 = (m1 + m2 )r1 × r10 .179. y. 1) y las ´ orbitas de ambas masas est´an en el plano xy. por lo tanto podemos considerar un sistema de referencia en el que el cen- tro de gravedad est´e en el origen. Ahora bien si uno .

que satisface la trayectoria de m en coordenadas p polares. sin la simplificaci´ on de que m2 sea el centro de masas. Para un an´ alisis m´as profun- do. (x2 + y 2 )3/2 k y 0 = z2 = hz2 . .9. es decir el momento angular es el del cuerpo m = m1 que se mueve describiendo una curva r(t) = (x(t). en cuyo caso r2 = 0 y para m = m1 Ω = mr1 × r10 = m(0. 0. 6. es para h = E. z1 = x0 . p Ahora esta curva on de Newton (para ρ = |r| = satisface la ecuaci´ x2 + y 2 y u = −GM m/ρ) mM r mr00 = F = − grad u = −G . |Ω|/m = w y definiendo b = k/w. la ecuaci´on (6. Variedades simpl´ eticas 401 de los cuerpos tiene masa m2 = M muy grande. z2 = y 0 ) es soluci´ on del sistema de ecuaciones diferenciales6 de Hamilton. Esto justifica el que en una primera aproximaci´on podamos considerar que M est´a en el origen5 . entonces el centro de gravedad de ambos cuerpos estar´ a pr´ oximo a M . por tanto el fibrado tan- gente —que es donde est´ a definida la trayectoria soluci´ on— tiene forma de Liouville λ = z dx + z dy y estructura simpl´etica Λ = dz ∧ dx + dz ∧ dy.262.9) — cuya ra´ız negativa corresponde a una ρ decreciente y la positiva a una creciente—. que es el Hamiltoniano de la funci´on energ´ıa (por unidad de masa) z 2 + z22 k h= 1 − . k x0 = z1 = hz1 . Como vimos antes esto nos da la Segunda Ley de Kepler: El radio vector posici´ on de m barre areas iguales en tiempos iguales. p´ag.51. z10 = − x = −hx . 6 Recordemos que en el plano tenemos la m´ etrica eucl´ıdea. (x + y 2 )3/2 para k = GM . L = 2E + k 2 /w2 y 5 Este problema lo hemos estudiado en la p´ ag. 2 ρ lo cual implica en particular el Principio de conservaci´on de la energ´ıa. z20 = − 2 y = −hy . −x0 y + y 0 x). y. y(t)) ∈ R2 . ρ2 ρ y por tanto (x. para la que −x0 y +y 0 x = w es constante. Ahora como en nuestro caso u(ρ) = −km/ρ. remitimos al lector al Garabedian.

que es la ecuaci´ on de una c´ onica7 con foco el origen y eje x . tendremos que para θ − α ∈ [0. π] w b = s + L cos(θ − α) = + L cos(θ − α) ⇔ ρ r w 2E ρ = + 1 + 2 ρ cos(θ − α) = p + eρ cos(θ − α). 1].402 Tema 6. estudiando la refracci´on. de las c´ onicas con un foco en el origen y eje x. que denotamos e se llama excentricidad. pues ρ = e(x + p/e) y es constante el cociente e = ρ/(x + p/e). 552. ρ). llamada directriz . Remitimos al lector a la p´ ag. Sistemas de Pfaff considerando el cambio de variable s = w/ρ (y la ra´ız negativa de ρ0 ) s s ds w dρ 2u(ρ) w2 2k w2 =− 2 = 2E − − 2 = 2E + − 2 dθ ρ dθ m ρ ρ ρ r 2ks p = 2E + − s2 = −s2 + 2bs + 2E w p p = −s + 2bs − b2 + b2 + 2E = L2 − (s − b)2 ⇔ 2 b−s Z ds θ= p = arc cos +α L2 − (s − b)2 L para α constante y arc cos la inversa del cos : [0.10) e = 1 + 2E/b2 = 1 + 2Ew2 /k 2 . de distancias 7 Una c´onica es el corte de un cono con un plano y tambi´ en el lugar geom´ etrico de puntos del plano para los que es constante la relaci´ on de distancias a un punto fijo. en las coordenadas (x. b b y la constante α (¡que es una ley de conservaci´on!) indica el ´angulo que forma el eje x con el eje de la trayectoria. pues para α = 0 la curva soluci´on es ρ = p + ex. π] → [−1. a la expresi´ on ¡lineal! ρ = ex + p. y a esa relaci´ on constante. L2 − x2