You are on page 1of 452

NguyÔn Do∙n Ph−íc

lý thuyÕt
®iÒu khiÓn tuyÕn tÝnh
(In lÇn thø t−, cã söa ®æi vμ bæ sung)

Nhμ xuÊt b¶n Khoa häc vμ Kü thuËt
Hµ Néi 2009

Author: Nguyen Doan Phuoc
Assoc. Prof. of Department of Automatic Control, Hanoi University of Technology.
Title: Theory of Linear Control

This book aims to provide basic knowledges of linear control. It presents the conceptual steps to
carry out a linear control problem such as modelling, analysis and controller design. Many
examples are given in the book to illustrate the theory.
This book is the product of several courses given by the author at the Hanoi University of
Technology (HUT). It is written for control engineering students and master students in
Universities as a course− and self study textbook.

ChÞu tr¸ch nhiÖm xuÊt b¶n: PGS. TS. T« §¨ng H¶i
Biªn tËp: NguyÔn §¨ng
Tr×nh bμy vμ chÕ b¶n: T¸c gi¶
VÏ b×a: TrÇn Th¾ng

In 1000 cuèn khæ 16×24 cm t¹i x−ëng in NXB V¨n hãa d©n téc. GiÊy phÐp xuÊt b¶n sè
150−60−4/2/2005. In xong vµ nép l−u chiÓu th¸ng 7/2005.

2

Lêi nãi ®Çu

Sau lÇn xuÊt b¶n ®Çu tiªn n¨m 2002, t¸c gi¶ ®· nhËn ®−îc rÊt nhiÒu ®ãng gãp tõ
phÝa b¹n ®äc ®Ó cã ®−îc néi dung víi chÊt l−îng tèt h¬n cho nh÷ng lÇn xuÊt b¶n sau nμy
nμy. T¸c gi¶ hy väng víi sù söa ®æi ®ã, c¸c b¹n sinh viªn ®ang theo häc c¸c ngμnh §iÒu
khiÓn tù ®éng, §o l−êng vμ Tin häc c«ng nghiÖp, Tù ®éng hãa, häc viªn cao häc, nghiªn
cøu sinh thuéc c¸c ngμnh liªn quan, sÏ cã ®−îc mét tμi liÖu víi chÊt l−îng tèt h¬n hç trî
cho viÖc tù häc, còng nh− cho viÖc hiÓu kü, hiÓu s©u bμi gi¶ng.
Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn tuyÕn tÝnh lμ phÇn nÒn t¶ng c¬ b¶n vμ quan träng nhÊt cña Lý
thuyÕt ®iÒu khiÓn nãi chung. RÊt nhiÒu c¸c ph¸t triÓn míi vÒ kh¸i niÖm còng nh−
ph−¬ng ph¸p cña §iÒu khiÓn n©ng cao nh− æn ®Þnh ®Òu, æn ®Þnh theo hμm mò, æn ®Þnh
ISS, §iÒu khiÓn tuyÕn tÝnh hãa chÝnh x¸c, §iÒu khiÓn thÝch nghi kh¸ng nhiÔu ... ®Òu cã
®−îc sù gîi ý vÒ t− t−ëng tõ Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn tuyÕn tÝnh. N¾m v÷ng vμ lμm chñ Lý
thuyÕt ®iÒu khiÓn tuyÕn tÝnh sÏ gióp ta cã ®−îc mét kiÕn thøc c¬ b¶n ch¾c ch¾n ®Ó tù tin
tiÕn s©u h¬n vμo c¸c lÜnh vùc kh¸c cña §iÒu khiÓn.
So víi lÇn xuÊt b¶n thø nhÊt, ë lÇn xuÊt b¶n thø t− nμy, quyÓn s¸ch ®−îc bè côc l¹i
hoμn toμn b»ng viÖc ph©n chia c¸c ch−¬ng theo chñ ®Ò tõng d¹ng m« h×nh m« t¶ hÖ
thèng ®−îc sö dông. Cô thÓ lμ:
− Ch−¬ng 1 ®−îc dμnh cho phÇn nhËp m«n Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn tuyÕn tÝnh, c¸c
b−íc c¬ b¶n cÇn ph¶i thùc hiÖn khi ph¶i gi¶i quyÕt mét bμi to¸n ®iÒu khiÓn.
− Ch−¬ng 2 tr×nh bμy c¸c b−íc thùc hiÖn bμi to¸n ®iÒu khiÓn khi m« h×nh to¸n häc
cña ®èi t−îng lμ m« h×nh trong miÒn phøc (miÒn tÇn sè).
− Ch−¬ng 3 lμ néi dung c¸c b−íc thùc hiÖn bμi to¸n ®iÒu khiÓn øng víi m« h×nh
tr¹ng th¸i cña ®èi t−îng (®iÒu khiÓn trong kh«ng gian tr¹ng th¸i).
− Ch−¬ng 4 lμ néi dung tõng b−íc thùc hiÖn bμi to¸n ®iÒu khiÓn khi ®èi t−îng cã m«
h×nh kh«ng liªn tôc, ®−îc xem nh− phÇn nhËp m«n cña ®iÒu khiÓn sè.
trong ®ã, tõng ch−¬ng 2, 3 vμ 4 l¹i ®−îc tr×nh bμy theo ®óng thø tù thùc hiÖn c¸c b−íc
mét bμi to¸n ®iÒu khiÓn, nh−: 1. C«ng cô to¸n häc cÇn thiÕt, 2. X©y dùng m« h×nh m« t¶
®èi t−îng, 3. Ph©n tÝch ®èi t−îng vμ 4. ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn.

Còng so víi lÇn xuÊt b¶n thø nhÊt, ë c¸c lÇn t¸i b¶n sau nμy, t¸c gi¶ ®· ®−a thªm
mét sè néi dung ®−îc cho lμ cÇn thiÕt cña ®iÒu khiÓn n©ng cao, nh−ng cã liªn quan ®Õn
m« h×nh tuyÕn tÝnh cña ®èi t−îng. C¸c phÇn ®−îc bæ sung thªm bao gåm:
− Ph©n tÝnh tÝnh bÒn v÷ng cña hÖ tuyÕn tÝnh cã m« h×nh to¸n häc cña ®èi t−îng lμ
hμm truyÒn.

3

− ThuËt to¸n thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn theo m« h×nh mÉu.
− Ph−¬ng ph¸p tham sè hãa Youla, ph−¬ng ph¸p thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn æn ®Þnh
m¹nh vμ æn ®Þnh song hμnh ®Ó ®iÒu khiÓn æn ®Þnh bÒn v÷ng ®èi t−îng tuyÕn tÝnh
(nguyªn lý ®iÒu khiÓn ®a m« h×nh).
− ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn tuyÕn tÝnh theo nguyªn lý b¸m tÝn hiÖu mÉu (tracking
control).
− ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn bï bÊt ®Þnh cho ®èi t−îng tuyÕn tÝnh.
− ThiÕt kÕ bé läc Kalman.
Cuèi cïng, quyÓn s¸ch ®· ®−îc viÕt víi sù gióp ®ì, chia sÎ rÊt to lín cña nh÷ng
thμnh viªn trong gia ®×nh t¸c gi¶ lμ vî Ng« Kim Th−, con g¸i NguyÔn Ph−íc My vμ hai
ch¸u ngo¹i B«ng, Bo. Kh«ng cã hä ch¾c ch¾n quyÓn s¸ch kh«ng thÓ hoμn thμnh ®−îc.
QuyÓn s¸ch cßn ®−îc hoμn thμnh nhê sù cæ vò, khuyÕn khÝch vμ t¹o ®iÒu kiÖn thuËn lîi
cña c¸c ®ång nghiÖp trong Bé m«n §iÒu khiÓn Tù ®éng, Tr−êng §¹i häc B¸ch khoa, n¬i
t¸c gi¶ ®ang c«ng t¸c. T¸c gi¶ xin ®−îc göi tíi gia ®×nh vμ c¸c b¹n lêi c¸m ¬n ch©n
thμnh.
MÆc dï ®· rÊt nç lùc, song ch¾c kh«ng thÓ kh«ng cã thiÕu sãt. Do ®ã t¸c gi¶ rÊt
mong nhËn ®−îc nh÷ng gãp ý söa ®æi, bæ sung thªm cña b¹n ®äc ®Ó hoμn thiÖn. Th− gãp
ý xin göi vÒ:

Tr−êng §¹i häc B¸ch khoa Hμ Néi
Khoa §iÖn, Bé m«n §iÒu khiÓn Tù ®éng

phuocnd-ac@mail.hut.edu.vn

Hμ Néi, ngμy 29 th¸ng 10 n¨m 2009

4

Môc lôc

1 NhËp m«n 11
1.1 Néi dung bµi to¸n ®iÒu khiÓn 11
1.1.1 Bµi to¸n cã tÝn hiÖu tiÒn ®Þnh (§iÒu khiÓn tiÒn ®Þnh)........................................................ 14
Kh¸i niÖm tÝn hiÖu ......................................................................................................... 14
Ph©n lo¹i tÝn hiÖu tiÒn ®Þnh ........................................................................................... 15
Mét sè tÝn hiÖu tiÒn ®Þnh ®iÓn h×nh ................................................................................ 17
ChuÈn cña tÝn hiÖu (hay hµm sè).................................................................................. 19
1.1.2 Bµi to¸n cã tÝn hiÖu ngÉu nhiªn (§iÒu khiÓn ngÉu nhiªn) ............................................... 21
Kh¸i niÖm qu¸ tr×nh ngÉu nhiªn.................................................................................... 21
Qu¸ tr×nh ngÉu nhiªn dõng vµ ngÉu nhiªn egodic........................................................ 22
1.2 Nh÷ng cÊu tróc c¬ b¶n cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn 23
1.2.1 Ph©n lo¹i hÖ thèng .......................................................................................................... 23
1.2.2 X¸c ®Þnh tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn thÝch hîp ............................................................................ 24
1.2.3 Sö dông bé ®iÒu khiÓn .................................................................................................... 25
§iÒu khiÓn hë................................................................................................................ 25
§iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i...................................................................................... 26
§iÒu khiÓn ph¶n håi tÝn hiÖu ra ..................................................................................... 26
C©u hái «n tËp vµ bµi tËp 27

2 §iÒu khiÓn liªn tôc trong miÒn phøc 29
2.1 C¸c c«ng cô to¸n häc 29
2.1.1 Lý thuyÕt hµm biÕn phøc ................................................................................................. 29
§Þnh nghÜa, kh¸i niÖm hµm liªn tôc, hµm gi¶i tÝch ........................................................ 29
TÝch ph©n phøc vµ nguyªn lý cùc ®¹i modulus............................................................. 30
Hµm b¶o gi¸c (conform) ............................................................................................... 32
2.1.2 Chuçi Fourier vµ phÐp biÕn ®æi Fourier .......................................................................... 34
Chuçi Fourier (cho tÝn hiÖu tuÇn hoµn) ......................................................................... 34
PhÐp biÕn ®æi Fourier ................................................................................................... 38
2.1.3 PhÐp biÕn ®æi Laplace..................................................................................................... 46
PhÐp biÕn ®æi Laplace cho tÝn hiÖu liªn tôc .................................................................. 46
PhÐp biÕn ®æi Laplace cho tÝn hiÖu kh«ng liªn tôc (biÕn ®æi Z).................................... 48
2.1.4 PhÐp biÕn ®æi Laplace ng−îc.......................................................................................... 49
BiÕn ®æi ng−îc hµm h÷u tû ........................................................................................... 49
Ph−¬ng ph¸p residuence.............................................................................................. 52
2.1.5 Mét øng dông cña phÐp biÕn ®æi Laplace: Gi¶i ph−¬ng tr×nh vi ph©n ............................ 55
2.2 X©y dùng m« h×nh to¸n häc 57
2.2.1 Ph−¬ng tr×nh vi ph©n m« t¶ quan hÖ vµo−ra................................................................... 60
2.2.2 Hµm truyÒn, hµm träng l−îng vµ hµm qu¸ ®é ................................................................ 63
2.2.3 PhÐp biÕn ®æi s¬ ®å khèi (®¹i sè s¬ ®å khèi) .................................................................. 71
Hai khèi song song ....................................................................................................... 71
Hai khèi nèi tiÕp ............................................................................................................ 72

5

HÖ cã hai khèi nèi håi tiÕp............................................................................................. 72
ChuyÓn nót nèi tÝn hiÖu tõ tr−íc ra sau mét khèi .......................................................... 73
ChuyÓn nót nèi tÝn hiÖu tõ sau tíi tr−íc mét khèi ......................................................... 73
ChuyÓn nót rÏ nh¸nh tÝn hiÖu tõ tr−íc ra sau mét khèi................................................. 74
ChuyÓn nót rÏ nh¸nh tÝn hiÖu tõ sau tíi tr−íc mét khèi ................................................ 74
ChuyÓn nót rÏ nh¸nh tõ tr−íc ra sau mét nót nèi ......................................................... 74
ChuyÓn nót rÏ nh¸nh tõ sau tíi tr−íc mét nót nèi ........................................................ 75
2.2.4 S¬ ®å tÝn hiÖu vµ c«ng thøc Mason................................................................................. 77
2.2.5 §å thÞ ®Æc tÝnh tÇn biªn−pha ........................................................................................... 83
Kh¸i niÖm hµm ®Æc tÝnh tÇn .......................................................................................... 83
X©y dùng hµm ®Æc tÝnh tÇn b»ng thùc nghiÖm ............................................................. 85
§å thÞ ®Æc tÝnh tÇn biªn−pha ......................................................................................... 86
2.2.6 §å thÞ ®Æc tÝnh tÇn logarith−§å thÞ Bode ......................................................................... 90
2.2.7 Quan hÖ gi÷a phÇn thùc vµ ¶o cña hµm ®Æc tÝnh tÇn−To¸n tö Hilbert ........................... 96
Bµi to¸n thø nhÊt: X¸c ®Þnh hµm truyÒn tõ phÇn thùc hµm ®Æc tÝnh tÇn....................... 97
Bµi to¸n thø hai: X¸c ®Þnh hµm truyÒn tõ phÇn ¶o hµm ®Æc tÝnh tÇn............................ 99
To¸n tö Hilbert: Tr−êng hîp tæng qu¸t........................................................................ 100
2.2.8 X©y dùng m« h×nh to¸n häc cña c¸c kh©u ®éng häc c¬ b¶n b»ng thùc
nghiÖm chñ ®éng........................................................................................................... 102
Kh©u qu¸n tÝnh bËc nhÊt............................................................................................. 103
Kh©u tÝch ph©n−qu¸n tÝnh bËc nhÊt ............................................................................ 104
Kh©u tÝch ph©n−qu¸n tÝnh bËc n ................................................................................. 105
Kh©u qu¸n tÝnh bËc hai ............................................................................................... 107
Kh©u qu¸n tÝnh bËc cao .............................................................................................. 109
Kh©u (bï) Lead/Lag .................................................................................................... 111
Kh©u dao ®éng bËc hai............................................................................................... 114
Kh©u chËm trÔ (kh©u trÔ) ............................................................................................ 115
2.2.9 Ma trËn hµm truyÒn cho hÖ MIMO ................................................................................ 117
2.3 Ph©n tÝch hÖ thèng 118
2.3.1 Nh÷ng nhiÖm vô c¬ b¶n cña c«ng viÖc ph©n tÝch ......................................................... 118
2.3.2 X¸c ®Þnh tÝnh æn ®Þnh tõ ®a thøc ®Æc tÝnh ...................................................................... 120
Mèi liªn hÖ gi÷a vÞ trÝ c¸c ®iÓm cùc vµ tÝnh æn ®Þnh cña hÖ thèng .............................. 120
Tiªu chuÈn ®¹i sè thø nhÊt: Tiªu chuÈn Routh........................................................... 122
Tiªu chuÈn ®¹i sè thø hai: Tiªu chuÈn Hurwitz .......................................................... 127
Tiªu chuÈn ®¹i sè thø ba: Tiªu chuÈn Lienard−Chipart.............................................. 129
Tiªu chuÈn h×nh häc: Tiªu chuÈn Michailov ............................................................... 131
2.3.3 Ph©n tÝch chÊt l−îng hÖ kÝn tõ hµm truyÒn cña hÖ hë................................................... 134
XÐt tÝnh æn ®Þnh: Tiªu chuÈn Nyquist.......................................................................... 134
KiÓm tra tÝnh æn ®Þnh hÖ kÝn nhê biÓu ®å Bode........................................................... 140
§¸nh gi¸ sai lÖch tÜnh ................................................................................................. 142
Th«ng sè ®Æc tr−ng cña qu¸ tr×nh qu¸ ®é: §é qu¸ ®iÒu chØnh vµ thêi gian qu¸ ®é.... 144
Th«ng sè ®Æc tr−ng cña qu¸ tr×nh qu¸ ®é: Sai lÖch b¸m............................................ 147
2.3.4 Quan hÖ gi÷a chÊt l−îng hÖ thèng víi vÞ trÝ ®iÓm cùc vµ ®iÓm kh«ng cña hµm
truyÒn............................................................................................................................. 150
Mét sè kÕt luËn chung................................................................................................. 150
§iÒu kiÖn tån t¹i ®é qu¸ ®iÒu chØnh ............................................................................ 151
Kh©u th«ng tÇn vµ hÖ pha cùc tiÓu ............................................................................. 154

6

Ph©n tÝch b»ng ph−¬ng ph¸p quü ®¹o nghiÖm sè ...................................................... 156
2.3.5 Ph©n tÝch tÝnh bÒn v÷ng................................................................................................. 161
§¸nh gi¸ chÊt l−îng bÒn v÷ng nhê hµm nh¹y............................................................ 162
§¸nh gi¸ tÝnh æn ®Þnh bÒn v÷ng víi sai lÖch m« h×nh kh«ng cã cÊu tróc ................... 163
HÖ võa cã tÝnh æn ®Þnh bÒn v÷ng võa cã ®é nh¹y nhá ............................................... 164
TÝnh æn ®Þnh bÒn v÷ng cña hÖ bÊt ®Þnh cã cÊu tróc: Tiªu chuÈn Kharitonov ............. 165
Bµi to¸n më................................................................................................................. 169
2.4 ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn 170
2.4.1 Chän tham sè cho bé ®iÒu khiÓn PID ........................................................................... 170
Hai ph−¬ng ph¸p x¸c ®Þnh tham sè PID cña Ziegler−Nichols .................................... 172
Ph−¬ng ph¸p Chien−Hrones−Reswick....................................................................... 174
Ph−¬ng ph¸p tæng T cña Kuhn................................................................................... 176
Ph−¬ng ph¸p tèi −u ®é lín.......................................................................................... 177
Ph−¬ng ph¸p tèi −u ®èi xøng...................................................................................... 183
Chän tham sè PID tèi −u theo sai lÖch b¸m ............................................................... 191
2.4.2 Ph−¬ng ph¸p ®iÒu khiÓn c©n b»ng m« h×nh ................................................................. 193
ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn c©n b»ng hµm truyÒn cña hÖ hë (loop shaping) .................... 193
ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn c©n b»ng hµm truyÒn cña hÖ kÝn............................................ 196
§iÒu khiÓn theo nguyªn lý m« h×nh néi (IMC) ............................................................ 199
ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn dù b¸o Smith cho ®èi t−îng cã trÔ ......................................... 201
2.4.3 ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn theo m« h×nh mÉu..................................................................... 202
ThuËt to¸n t×m nghiÖm ph−¬ng tr×nh Euclid................................................................ 204
ThuËt to¸n thiÕt kÕ hai bé ®iÒu khiÓn theo m« h×nh mÉu ........................................... 205
2.4.4 TËp c¸c bé ®iÒu khiÓn lµm æn ®Þnh ®èi t−îng vµ kh¸i niÖm æn ®Þnh m¹nh, æn
®Þnh song hµnh.............................................................................................................. 207
Mét sè kh¸i niÖm c¬ b¶n............................................................................................. 207
Néi dung ph−¬ng ph¸p tham sè hãa Youla ................................................................ 208
Kh¶ n¨ng ®iÒu khiÓn æn ®Þnh m¹nh (strongly stable) ................................................. 212
Bé ®iÒu khiÓn æn ®Þnh song hµnh (simultane stable).................................................. 213
2.4.5 §iÒu khiÓn t¸ch kªnh..................................................................................................... 216
T¸ch kªnh trong toµn bé miÒn thêi gian ..................................................................... 216
T¸ch kªnh trong chÕ ®é x¸c lËp ................................................................................. 217
C©u hái «n tËp vµ bµi tËp 218

3 §iÒu khiÓn liªn tôc trong miÒn thêi gian 229
3.1 C«ng cô to¸n häc 229
3.1.1 Nh÷ng cÊu tróc ®¹i sè c¬ b¶n ....................................................................................... 229
Nhãm .......................................................................................................................... 229
Vµnh............................................................................................................................ 230
Tr−êng......................................................................................................................... 230
Kh«ng gian vector....................................................................................................... 231
Kh«ng gian vector con ................................................................................................ 232
§a t¹p tuyÕn tÝnh......................................................................................................... 233
§¹i sè.......................................................................................................................... 233
Ideale .......................................................................................................................... 233
3.1.2 §¹i sè ma trËn ............................................................................................................... 234

7

C¸c phÐp tÝnh víi ma trËn........................................................................................... 235
§Þnh thøc cña ma trËn................................................................................................. 236
H¹ng cña ma trËn ....................................................................................................... 238
Ma trËn nghÞch ®¶o ..................................................................................................... 238
VÕt cña ma trËn........................................................................................................... 239
Ma trËn lµ mét ¸nh x¹ tuyÕn tÝnh ................................................................................ 240
PhÐp biÕn ®æi t−¬ng ®−¬ng......................................................................................... 240
Kh«ng gian nh©n vµ kh«ng gian ¶nh cña ma trËn...................................................... 241
Gi¸ trÞ riªng vµ vector riªng......................................................................................... 242
ChuÈn cña vector vµ ma trËn...................................................................................... 244
Ma trËn cã c¸c phÇn tö phô thuéc thêi gian................................................................ 245
3.2 X©y dùng m« h×nh to¸n häc 245
3.2.1 Ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i .................................................................................................. 245
CÊu tróc chung............................................................................................................ 245
Quan hÖ gi÷a m« h×nh tr¹ng th¸i vµ hµm truyÒn ........................................................ 249
3.2.2 Quü ®¹o tr¹ng th¸i......................................................................................................... 255
Ma trËn hµm mò vµ c¸ch x¸c ®Þnh.............................................................................. 256
NghiÖm cña ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i cã tham sè kh«ng phô thuéc thêi gian .............. 262
NghiÖm cña ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i phô thuéc thêi gian............................................ 264
Qu¸ tr×nh c−ìng bøc vµ qu¸ tr×nh tù do ...................................................................... 266
3.3 Ph©n tÝch hÖ thèng 267
3.3.1 Nh÷ng nhiÖm vô c¬ b¶n cña c«ng viÖc ph©n tÝch ......................................................... 267
3.3.2 Ph©n tÝch tÝnh æn ®Þnh.................................................................................................... 268
Ph©n tÝch tÝnh æn ®Þnh BIBO........................................................................................ 268
Tiªu chuÈn æn ®Þnh Lyapunov− Hµm Lyapunov ......................................................... 271
3.3.3 Ph©n tÝch tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc ...................................................................................... 276
Kh¸i niÖm ®iÒu khiÓn ®−îc vµ ®iÒu khiÓn ®−îc hoµn toµn ......................................... 276
C¸c tiªu chuÈn xÐt tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc cho hÖ tham sè h»ng.................................. 280
Tiªu chuÈn xÐt tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc cho hÖ tham sè phô thuéc thêi gian.................. 284
3.3.4 Ph©n tÝch tÝnh quan s¸t ®−îc......................................................................................... 289
Kh¸i niÖm quan s¸t ®−îc vµ quan s¸t ®−îc hoµn toµn .............................................. 289
Mét sè kÕt luËn chung vÒ tÝnh quan s¸t ®−îc cña hÖ tuyÕn tÝnh ................................ 290
TÝnh ®èi ngÉu vµ c¸c tiªu chuÈn xÐt tÝnh quan s¸t ®−îc cña hÖ tham sè h»ng ......... 293
3.3.5 Ph©n tÝch tÝnh ®éng häc kh«ng...................................................................................... 295
3.4 ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn 297
3.4.1 Bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i g¸n ®iÓm cùc........................................................... 297
§Æt vÊn ®Ò vµ ph¸t biÓu bµi to¸n ................................................................................ 297
Ph−¬ng ph¸p Ackermann ........................................................................................... 298
Ph−¬ng ph¸p Roppenecker ........................................................................................ 304
Ph−¬ng ph¸p modal ph¶n håi tr¹ng th¸i..................................................................... 308
3.4.2 §iÒu khiÓn t¸ch kªnh..................................................................................................... 317
Bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i t¸ch kªnh Falb−Wolovich...................................... 317
Bé ®iÒu khiÓn t¸ch kªnh Smith−McMillan................................................................... 321
3.4.3 §iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tèi −u ............................................................................ 324
§iÒu kiÖn cÇn vµ c¸c b−íc tæng hîp bé ®iÒu khiÓn tèi −u .......................................... 324
Bµn vÒ tÝnh æn ®Þnh cña hÖ kÝn tèi −u vµ bµi to¸n më................................................. 330

8

Ph−¬ng ph¸p t×m nghiÖm ph−¬ng tr×nh Riccati........................................................... 332
3.4.4 §iÒu khiÓn b¸m (tracking control) b»ng ph¶n håi tr¹ng th¸i ........................................ 334
3.4.5 §iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i thÝch nghi...................................................................... 337
Tr−êng hîp ®èi t−îng ®· cã chÊt l−îng mong muèn khi kh«ng cã nhiÔu .................. 338
Tr−êng hîp tæng qu¸t ................................................................................................. 340
3.4.6 §iÒu khiÓn ph¶n håi tÝn hiÖu ra ..................................................................................... 341
§Æt vÊn ®Ò................................................................................................................... 341
Bé quan s¸t Luenberger ............................................................................................. 344
Gi¶m bËc bé quan s¸t Luenberger ............................................................................. 346
Bé quan s¸t Kalman ................................................................................................... 347
ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn tèi −u ph¶n håi ®Çu ra LQG.................................................... 350
KÕt luËn vÒ chÊt l−îng hÖ kÝn: Nguyªn lý t¸ch ........................................................... 351
§iÒu khiÓn kh¸ng nhiÔu b»ng ph¶n håi ®Çu ra........................................................... 355
3.4.7 Lo¹i bá sai lÖch tÜnh b»ng bé tiÒn xö lý ......................................................................... 356
3.4.8 HiÖn t−îng t¹o ®Ønh (peak) vµ bµi to¸n chän ®iÓm cùc................................................. 359
C©u hái «n tËp vµ bµi tËp 364

4 §iÒu khiÓn hÖ kh«ng liªn tôc 371
4.1 TÝn hiÖu vµ c«ng cô to¸n häc 371
4.1.1 TÝn hiÖu kh«ng liªn tôc ®Òu ........................................................................................... 371
M« t¶ qu¸ tr×nh trÝch mÉu ............................................................................................ 371
D·y sè, tÝnh héi tô vµ gi¸ trÞ giíi h¹n........................................................................... 372
4.1.2 C«ng cô to¸n häc .......................................................................................................... 374
PhÐp biÕn ®æi Fourier rêi r¹c (DFT)............................................................................ 374
PhÐp biÕn ®æi Z thuËn................................................................................................. 377
PhÐp biÕn ®æi Z ng−îc................................................................................................ 380
Chuçi vµ tÝnh héi tô cña chuçi .................................................................................... 383
4.1.3 PhÐp biÕn ®æi z.............................................................................................................. 384
4.2 X©y dùng m« h×nh to¸n häc 386
4.2.1 Kh¸i niÖm hÖ kh«ng liªn tôc .......................................................................................... 386
4.2.2 Ph−¬ng tr×nh sai ph©n, hµm träng l−îng vµ hµm truyÒn ............................................... 387
Ph−¬ng tr×nh sai ph©n................................................................................................. 387
D·y gi¸ trÞ hµm träng l−îng (hµm träng l−îng)........................................................... 390
Hµm truyÒn ................................................................................................................. 390
Mét sè kÕt luËn chung................................................................................................. 393
4.2.3 M« h×nh tr¹ng th¸i ......................................................................................................... 394
X¸c ®Þnh m« h×nh tr¹ng th¸i tõ ph−¬ng tr×nh sai ph©n................................................ 394
X¸c ®Þnh m« h×nh tr¹ng th¸i tõ hµm truyÒn................................................................. 396
X¸c ®Þnh m« h×nh tr¹ng th¸i hÖ kh«ng liªn tôc tõ m« h×nh tr¹ng th¸i hÖ liªn tôc........ 396
X¸c ®Þnh hµm truyÒn tõ m« h×nh tr¹ng th¸i................................................................. 398
X¸c ®Þnh hµm träng l−îng tõ m« h×nh tr¹ng th¸i......................................................... 399
4.2.4 §¹i sè s¬ ®å khèi hÖ kh«ng liªn tôc .............................................................................. 399
Hai khèi nèi tiÕp: ......................................................................................................... 400
Hai khèi song song: .................................................................................................... 400
HÖ håi tiÕp:.................................................................................................................. 400

9

.................. 421 HiÖn t−îng trïng phæ .....3.............. 435 Bé quan s¸t tr¹ng th¸i tiÖm cËn vµ kü thuËt gi¶m bËc bé quan s¸t........................................................................1 Chän tham sè cho bé ®iÒu khiÓn PID sè...................................................................................................................................... 421 Chän chu kú trÝch mÉu ®Ó ®ång nhÊt ®iÓm cùc ... 422 Quan hÖ gi÷a chu kú trÝch mÉu vµ tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc................................. 441 4........... 435 ThiÕt kÕ bé läc Kalman (quan s¸t tr¹ng th¸i Kalman) ..................................................................4 ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn 424 4......................... 435 §iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i g¸n ®iÓm cùc ................................................4..........................................................................................................................................3.....................................................................................4 NhËp m«n ®iÒu khiÓn dù b¸o ................................................. 415 Ph©n tÝch tÝnh quan s¸t ®−îc ..................................................................................3........................1 Ph©n tÝch tÝnh æn ®Þnh...................................................................4...................... 410 Tiªu chuÈn Nyquist .... 427 Sö dông ¸nh x¹ l−ìng tuyÕn tÝnh ®Ó thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn......................................... 443 Nguyªn t¾c chung cña ®iÒu khiÓn dù b¸o (MPC−model predictive control).2 C¸c ph−¬ng ph¸p thiÕt kÕ trong miÒn tÇn sè .......... 443 §iÒu khiÓn dù b¸o hÖ SISO trong miÒn phøc ........................3 Chu kú trÝch mÉu vµ chÊt l−îng hÖ thèng................... quan s¸t ®−îc ........................................................................... 413 4................... 407 Sö dông c¸c tiªu chuÈn xÐt tÝnh æn ®Þnh hÖ liªn tôc ......................3 C¸c ph−¬ng ph¸p thiÕt kÕ trong miÒn thêi gian .................... 443 §iÒu khiÓn dù b¸o hÖ MIMO trong kh«ng gian tr¹ng th¸i..................... 446 C©u hái «n tËp vµ bµi tËp 447 ¶nh Laplace vµ ¶nh Z cña mét sè tÝn hiÖu c¬ b¶n 451 Tµi liÖu tham kh¶o 452 10 ............................................... 427 ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn kh«ng liªn tôc theo m« h×nh mÉu .... 423 4................................... 437 §iÒu khiÓn ph¶n håi ®Çu ra theo nguyªn lý t¸ch ........... 430 ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn dead−beat........................................ 404 Qu¸ tr×nh tù do.......................................................................................... 431 4. 404 Tiªu chuÈn Schur−Cohn-Jury ...................................................... 425 4................... 415 Ph©n tÝch tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc...................................................4............... 424 X¸c ®Þnh tham sè cho PID sè b»ng thùc nghiÖm ...3 Ph©n tÝch hÖ kh«ng liªn tôc 404 4................. 417 4...................................................................................................2 TÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc vµ quan s¸t ®−îc ......... 440 ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn dead−beat..................................... 424 CÊu tróc bé ®iÒu khiÓn PID sè ............................................................................................................................................4........... ®iÒu kiÖn cÇn vµ ®ñ ®Ó hÖ æn ®Þnh.................................................................... 422 Quan hÖ gi÷a chu kú trÝch mÉu vµ tÝnh æn ®Þnh .......................4...

Nh− vËy ph¶i hiÓu tÝn hiÖu râ b¶n chÊt tÝn hiÖu ®èi t−îng lμ tiÒn ®Þnh. Nãi c¸ch kh¸c lμ ph¶i §¸nh gi¸ chÊt ph©n tÝch hÖ thèng vμ ph¶i chØ râ tõng nhiÖm Kh«ng tèt l−îng vô cña sù can thiÖp. V× ®èi t−îng giao tiÕp víi m«i B¾t ®Çu tr−êng bªn ngoμi b»ng tÝn hiÖu vμo−ra nªn chØ cã thÓ th«ng qua tÝn hiÖu vμo−ra nμy míi cã X¸c ®Þnh lo¹i thÓ can thiÖp ®−îc vμo nã. 2) Sau khi ®· hiÓu râ b¶n chÊt. H×nh thøc m« t¶ ®−îc dïng nhiÒu trong ®iÒu khiÓn lμ m« Ph©n tÝch hÖ h×nh to¸n häc biÓu diÔn mèi quan hÖ gi÷a tÝn thèng hiÖu vμo−tr¹ng th¸i−tÝn hiÖu ra. H×nh 1.1 NhËp m«n 1. ph−¬ng tiÖn can X©y dùng m« thiÖp ®èi t−îng th× b−íc tiÕp theo ph¶i x©y h×nh to¸n häc dùng m« h×nh m« t¶ ®èi t−îng. ta cÇn ph¶i tiÕn hμnh c¸c b−íc sau ®©y: 1) X¸c ®Þnh kh¶ n¨ng can thiÖp tõ bªn ngoμi vμo ®èi t−îng. liªn tôc hay kh«ng liªn tôc. Nh− vËy râ rμng khi thùc hiÖn mét bμi to¸n ®iÒu khiÓn. ®Ó biÕn ®æi sao cho nã cã ®−îc chÊt l−îng mong muèn. 4) Khi ®· x¸c ®Þnh ®−îc tõng nhiÖm vô cô thÓ cho Tèt viÖc can thiÖp ta sÏ tiÕn hμnh thùc hiÖn viÖc KÕt thóc can thiÖp ®ã mμ cô thÓ lμ ph¶i x¸c ®Þnh tÝn hiÖu kÝch thÝch ë ®Çu vμo mét c¸ch thÝch hîp. X¸c ®Þnh tÝn hiÖu 3) Víi m« h×nh to¸n häc ®· cã. 11 .1 Néi dung bµi to¸n ®iÒu khiÓn §iÒu khiÓn hÖ thèng ®−îc hiÓu lμ bμi to¸n can thiÖp vμo ®èi t−îng ®iÒu khiÓn ®Ó hiÖu chØnh. tiÕp theo ta ph¶i ®iÒu khiÓn hoÆc thiÕt x¸c ®Þnh xem ®èi t−îng hiÖn ®· cã nh÷ng tÝnh kÕ bé ®iÒu khiÓn chÊt g×. c¸c ®Æc tÝnh nμo cÇn ph¶i söa ®æi vμ söa ®æi nh− thÕ nμo ®Ó hÖ cã ®−îc chÊt l−îng nh− ta mong muèn.1: Tr×nh tù c¸c b−íc thùc hoÆc ph¶i thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ®Ó t¹o ra ®−îc hiÖn mét bµi to¸n ®iÒu khiÓn tÝn hiÖu ®Çu vμo thÝch hîp ®ã. ngÉu nhiªn.

… d−íi d¹ng nh÷ng ph−¬ng tr×nh to¸n häc. D−íi t¸c ®éng cña lùc u(t) xe sÏ ®i ®−îc qu·ng ®−êng ký hiÖu bëi y(t). Ph−¬ng ph¸p lý thuyÕt lμ ph−¬ng ph¸p thiÕt lËp m« h×nh dùa trªn c¸c ®Þnh luËt cã s½n vÒ quan hÖ vËt lý bªn trong vμ quan hÖ giao tiÕp víi m«i tr−êng bªn ngoμi cña ®èi t−îng. H×nh 1. H×nh 1. Ng−êi ta th−êng ph©n chia c¸c ph−¬ng ph¸p m« h×nh hãa ra lμm hai lo¹i: − ph−¬ng ph¸p lý thuyÕt vμ − ph−¬ng ph¸p thùc nghiÖm (nhËn d¹ng). NÕu ®iÒu ®ã còng mang l¹i chÊt l−îng nh− mong ®îi th× ta kÕt thóc bμi to¸n ®iÒu khiÓn.2: HÖ thèng xe chuyÓn hµng. §iÒu kiÖn ®Ó cã thÓ x©y dùng ®−îc m« h×nh to¸n häc theo ph−¬ng ph¸p lý thuyÕt lμ ph¶i biÕt ®−îc cÊu tróc vËt lý bªn trong hÖ thèng vμ c¸c ph−¬ng tr×nh c©n b»ng hãa−lý gi÷a c¸c thμnh phÇn bªn trong ®ã. Khi xe chuyÓn ®éng sÏ cã hai lùc c¶n trë sù chuyÓn ®éng cña xe (bá qua ma s¸t tÜnh). Fgt = m . do kÕt qu¶ thu ®−îc hoμn toμn ®−îc x©y dùng trªn nÒn m« h×nh to¸n häc ®· cã cña ®èi t−îng. m lμ khèi l−îng cña xe. d lμ hÖ sè ma s¸t ®éng dt m y(t) vμ thø hai lμ lùc c¶n trë sù thay ®æi tèc ®é d2 y H×nh 1.1 cho ta mét c¸i nh×n tæng quan vÒ c¸c b−íc ph¶i thùc hiÖn trong mét bμi to¸n ®iÒu khiÓn. Thø my nhÊt lμ lùc ma s¸t ®éng x¸c ®Þnh bëi: dy dy u(t) Fs = d .5) Cuèi cïng. ta ph¶i quay l¹i tõ ®Çu víi b−íc 1) hoÆc 2). ViÖc x©y dùng m« h×nh cho ®èi t−îng ®−îc gäi lμ m« h×nh hãa. ta cã ®−îc m« h×nh m« t¶ ®èi t−îng. TÝn hiÖu ®Çu vμo t¸c ®éng ®Ó ®Èy xe lμ lùc u(t). VÝ dô 1. S dt 2 dt s(1 + Ts) d d 12 . tøc lμ m« t¶ quan hÖ gi÷a tÝn hiÖu vμo u(t) vμ tÝn hiÖu ra y(t) nh− sau (gäi lμ m« h×nh vμo−ra): d2 y dy k 1 m m +d = u ⇒ hμm truyÒn G( s) = víi k = vμ T = . Cã thÓ thÊy r»ng kÕt qu¶ bμi to¸n ®iÒu khiÓn phô thuéc rÊt nhiÒu vμo b−íc x©y dùng m« h×nh to¸n häc m« t¶ ®èi t−îng. quy luËt c©n b»ng. Ng−îc l¹i. song ë thùc tÕ l¹i ®−îc ¸p dông víi ®èi t−îng thùc.2 m« t¶ cÊu tróc vËt lý bªn trong hÖ. còng nh− theo nguyªn t¾c b¶o toμn n¨ng l−îng chung. nªn cÇn thiÕt ph¶i ®¸nh gi¸ l¹i chÊt l−îng cña kÕt qu¶ can thiÖp khi chóng lμm viÖc thùc víi ®èi t−îng.1: X©y dùng m« h×nh b»ng ph−¬ng ph¸p lý thuyÕt Ch¼ng h¹n ta ph¶i x©y dùng m« h×nh cho ®èi t−îng lμ mét chiÕc xe chuyÓn hμng. 2 dt Tõ hai ph−¬ng tr×nh c©n b»ng hãa−lý trªn. C¸c quan hÖ nμy ®−îc m« t¶ theo quy luËt lý−hãa.

Nãi c¸ch kh¸c. ch¼ng h¹n nh− v× ®· bá qua c¸c gi¶ thiÕt ph¶i cã cho c¸c ®Þnh luËt c©n b»ng ®−îc ¸p dông. sao cho sai lÖch gi÷a m« h×nh ®ã víi hÖ thèng lμ nhá nhÊt. th«ng th−êng ng−êi ta còng ®· rÊt tháa m·n. nhËn biÕt qua viÖc ®o c¸c tÝn hiÖu vμo vμ ra. Ph−¬ng ph¸p thùc nghiÖm ®ã ®−îc gäi lμ nhËn d¹ng. Trong c¸c tr−êng hîp mμ ë ®ã sù hiÓu biÕt vÒ nh÷ng quy luËt giao tiÕp bªn trong ®èi t−îng còng vÒ mèi quan hÖ gi÷a ®èi t−îng víi m«i tr−êng bªn ngoμi kh«ng ®−îc ®Çy ®ñ ®Ó cã thÓ x©y dùng ®−îc mét m« h×nh hoμn chØnh. ta kh«ng thÓ hy väng r»ng m« h×nh thu ®−îc. ch¼ng h¹n nh− khi hÖ thèng thay ®æi m«i tr−êng lμm viÖc. tõ nhiÒu lý do. §ã lμ: − thùc nghiÖm. cho dï b»ng lý thuyÕt hay thùc nghiÖm. nÕu cã ®−îc mét m« h×nh võa cã cÊu tróc ®¬n gi¶n. Nh− vËy cã thÓ thÊy bμi to¸n nhËn d¹ng cã ba ®Æc ®iÓm ®Ó nhËn biÕt. theo ®iÒu kiÖn m«i tr−êng xung quanh …. song kh«ng cã sù ®¸nh gi¸ sai lÖch gi÷a m« h×nh vμ hÖ thèng vμ kh«ng cÇn ph¶i t×m nghiÖm tèi −u ®Ó cã ®−îc m« h×nh víi sai lÖch nhá nhÊt. hay bá qua sù t¸c ®éng cña nhiÔu trong qu¸ tr×nh ®o tÝn hiÖu vμo vμ ra. lμ m« t¶ tuyÖt ®èi chÝnh x¸c hÖ thèng. Nh−ng ®iÒu nμy còng dÉn ®Õn kh¶ n¨ng kÕt qu¶ thu ®−îc (bé ®iÒu khiÓn) bÞ phô thuéc vμo nh÷ng gi¶ thiÕt nμy vμ khi chóng kh«ng cßn ®−îc tháa m·n. Nh÷ng ph−¬ng ph¸p x¸c ®Þnh m« h×nh to¸n b»ng thùc nghiÖm. võa m« t¶ ®ñ chÝnh x¸c ®èi t−îng víi mét sè gi¶ thiÕt nhÊt ®Þnh.1 (NhËn d¹ng): NhËn d¹ng lμ ph−¬ng ph¸p thùc nghiÖm ®Ó x¸c ®Þnh mét m« h×nh cô thÓ trong líp c¸c m« h×nh thÝch hîp. nh−ng Ýt nhÊt tõ ®ã cã thÓ cho biÕt c¸c th«ng tin ban ®Çu vÒ m« h×nh th× tiÕp theo ng−êi ta ph¶i ¸p dông ph−¬ng ph¸p thùc nghiÖm ®Ó hoμn thiÖn nèt viÖc x©y dùng m« h×nh ®èi t−îng trªn c¬ së quan s¸t tÝn hiÖu vμo vμ ra cña ®èi t−îng sao cho m« h×nh thu ®−îc tháa m·n c¸c yªu cÇu cña ph−¬ng ph¸p lý thuyÕt ®Ò ra. Kh¸i niÖm nhËn d¹ng (identification) ®−îc Zadeh ®Þnh nghÜa cô thÓ nh− sau: §Þnh nghÜa 1. − sai lÖch gi÷a m« h×nh cã ®−îc vμ hÖ thèng lμ nhá nhÊt. Nh»m h¹n chÕ viÖc ph¶i thùc hiÖn l¹i tõ ®Çu bμi to¸n ®iÒu khiÓn chØ v× kh«ng l−êng tr−íc ®−îc nh÷ng sai lÖch cã thÓ cã gi÷a m« h×nh vμ ®èi t−îng thùc. ®−îc gäi lμ ph−¬ng ph¸p xÊp xØ m« h×nh (model estimation). gi÷a m« h×nh vμ hÖ thèng thùc lu«n tån t¹i sai lÖch nhÊt ®Þnh vμ sai lÖch nμy còng lu«n thay ®æi theo thêi gian lμm viÖc. §ã còng chÝnh lμ néi dung cña hai chuyªn ngμnh riªng cã tªn gäi lμ: 13 . hoÆc khi cã nh÷ng t¸c ®éng kh«ng l−êng tr−íc cña m«i tr−êng xung quanh vμo hÖ thèng … th× chóng sÏ kh«ng cßn ®óng n÷a vμ ta l¹i ph¶i thùc hiÖn l¹i bμi to¸n ®iÒu khiÓn tõ ®Çu víi c¸c b−íc ®· nªu ë h×nh 1. ®−îc nhËn biÕt tõ hμm môc tiªu m« t¶ sai lÖch vμ ®−îc thùc hiÖn b»ng ph−¬ng ph¸p tèi −u. ng−êi ta ®· ph¶i gi¶ ®Þnh cã sù tån t¹i sai lÖch nμy ngay khi ph©n tÝch vμ khi thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn. cã ®−îc tõ nh÷ng th«ng tin ban ®Çu vÒ hÖ thèng (gäi chung l¹i lμ th«ng tin A−priori). Tuy nhiªn. Bëi vËy. − líp c¸c m« h×nh thÝch hîp.1.

− vμ hμm ®ã ph¶i truyÒn t¶i ®−îc còng b»ng mét ®¹i l−îng vËt lý. Tuy nhiªn. hoÆc víi mét m« h×nh cã chøa sai lÖch bÊt ®Þnh bÞ chÆn. tù thay ®æi theo sù thay ®æi cña sai lÖch (kh«ng bÞ chÆn) gi÷a m« h×nh vμ ®èi t−îng thùc.1 Bµi to¸n cã tÝn hiÖu tiÒn ®Þnh (§iÒu khiÓn tiÒn ®Þnh) Kh¸i niÖm tÝn hiÖu §Þnh nghÜa 1. nªn c¸c b−íc thùc hiÖn sÏ ®−îc tr×nh bμy theo ba d¹ng ®iÓn h×nh. §¹i l−îng vËt lý ë ®©y lμ ®iÖn ¸p ®· ®−îc sö dông ®Ó truyÒn t¶i hμm thêi gian u(t) mang th«ng tin vÒ ®é cao cét n−íc. sao cho chÊt l−îng cña hÖ thèng kh«ng bÞ thay ®æi. do c¸c c«ng cô to¸n häc ®−îc sö dông ph¶i phï hîp víi kiÓu m« h×nh to¸n häc thu ®−îc còng nh− chñng lo¹i tÝn hiÖu t¸c ®éng vμo hÖ thèng.1. − §iÒu khiÓn thÝch nghi: T¹o ra ®−îc bé ®iÒu khiÓn cã kh¶ n¨ng tù chØnh ®Þnh. Nh− vËy tÝn hiÖu cã ba ®Æc ®iÓm ®Ó nhËn biÕt. 14 . §ã lμ: − ®−îc m« t¶ b»ng mét (hoÆc nhiÒu) hμm thêi gian x(t). − hμm thêi gian ®ã ph¶i mang mét th«ng tin vËt lý nhÊt ®Þnh. Gi¸ trÞ vÒ ®é cao cét n−íc t¹i thêi ®iÓm t ®−îc ®o bëi c¶m biÕn vμ ®−îc biÓu diÔn thμnh mét ®¹i l−îng ®iÖn ¸p d−íi d¹ng hμm sè phô thuéc thêi gian u(t) cã ®¬n vÞ lμ Volt. − Ch−¬ng 4 lμ néi dung tõng b−íc thùc hiÖn bμi to¸n ®iÒu khiÓn khi tÝn hiÖu vμo−ra t¸c ®éng lªn ®èi t−îng ®iÒu khiÓn. VÝ dô 1. − §iÒu khiÓn bÒn v÷ng: T¹o ra ®−îc mét bé ®iÒu khiÓn mang l¹i chÊt l−îng mong muèn cho mét tËp hîp c¸c m« h×nh cña hÖ thèng (chø kh«ng chØ riªng cho mét m« h×nh). hay hÖ thèng ®iÒu khiÓn lμ lo¹i tÝn hiÖu kh«ng liªn tôc. mang th«ng tin vËt lý vμ ®−îc truyÒn t¶i b»ng mét ®¹i l−îng vËt lý (kh¸c). hoÆc lμ tÝn hiÖu sè. QuyÓn s¸ch nμy sÏ tr×nh bμy chi tiÕt tõng b−íc khi thùc hiÖn mét bμi to¸n ®iÒu khiÓn tuyÕn tÝnh. − Ch−¬ng 3 lμ néi dung c¸c b−íc thùc hiÖn bμi to¸n ®iÒu khiÓn øng víi líp c¸c m« h×nh tr¹ng th¸i (®èi t−îng ®iÒu khiÓn ®−îc m« t¶ b»ng hÖ c¸c ph−¬ng tr×nh vi ph©n trong miÒn thêi gian).2: Minh häa kh¸i niÖm tÝn hiÖu − §Ó ®iÒu khiÓn mét b×nh n−íc sao cho mùc n−íc trong b×nh lu«n lμ h»ng sè kh«ng ®æi th× ®é cao cét n−íc trong b×nh sÏ lμ mét trong nh÷ng th«ng sè kü thuËt ®−îc quan t©m cña hÖ thèng.2 (TÝn hiÖu): TÝn hiÖu lμ mét hoÆc nhiÒu hμm thêi gian. 1. cô thÓ lμ: − Ch−¬ng 2 víi c¸c b−íc thùc hiÖn bμi to¸n ®iÒu khiÓn khi m« h×nh thu ®−îc lμ mét m« h×nh trong miÒn phøc (®èi t−îng ®iÒu khiÓn ®−îc m« t¶ b»ng ph−¬ng tr×nh ®¹i sè trong miÒn phøc).

… cña nã. Ch¼ng h¹n tÝn hiÖu cã gi¸ trÞ chØ lμ nh÷ng sè h÷u tû lμ tÝn hiÖu rêi r¹c. TÝn hiÖu t−¬ng tù lμ tÝn hiÖu mμ hμm x(t) m« t¶ nã cã miÒn gi¸ trÞ t¹o thμnh tõng kho¶ng liªn th«ng.−1.2. ng−îc l¹i nã ®−îc gäi lμ tÝn hiÖu kh«ng liªn tôc. H»ng sè T ®−îc gäi lμ chu kú cña tÝn hiÖu tuÇn hoμn. … . TÝn hiÖu x(t) ®−îc gäi lμ tuÇn hoμn nÕu tån t¹i h»ng sè T ®Ó cã x(t+T)=x(t). x 2 (t). 15 . x n (t) ®−îc quan t©m cïng mét lóc th× sau ®©y ta sÏ sö dông ký hiÖu vector: x(t) = ( x 1 (t). TiÕng nãi ®−îc biÕn ®æi thμnh dßng ®iÖn lμ mét ®¹i l−îng vËt lý kh¸c ®Ó truyÒn h÷u tuyÕn ®i xa. Ph©n lo¹i tÝn hiÖu tiÒn ®Þnh TÝn hiÖu tiÒn ®Þnh lμ tÝn hiÖu nªu ë ®Þnh nghÜa 1. 3) tuÇn hoμn vμ kh«ng tuÇn hoμn. ng−îc l¹i nã sÏ ®−îc gäi lμ tÝn hiÖu rêi r¹c. S NÕu trong ®èi t−îng cã nhiÒu tÝn hiÖu x 1 (t). nã mang th«ng tin cña tiÕng nãi vμ ®−îc truyÒn t¶i nhê dßng ®iÖn. hay tõ bªn ph¶i tíi (lu«n cã t>t 0 ). tøc lμ víi mäi t0 thuéc ®o¹n ®ã lu«n cã: x( t0 ) = lim x( t ) = x( t0 − 0) = x( t0 + 0) t → t0 vμ giíi h¹n nμy kh«ng phô thuéc chiÒu t→t 0 tõ bªn tr¸i sang (lu«n cã t<t 0 ). Nh− vËy hμm thêi gian i(t) ë ®©y lμ mét tÝn hiÖu. TÝn hiÖu nh©n qu¶ lμ hμm x(t) tháa m·n x(t)=0 khi t<0. Do ®−îc m« t¶ b»ng hμm thêi gian nªn dùa vμo tÝnh chÊt cña hμm thêi gian ®ã ng−êi ta ®· ph©n lo¹i tÝn hiÖu thμnh tõng cÆp ph¹m trï nh− sau: 1) liªn tôc vμ kh«ng liªn tôc (ph©n lo¹i th«ng qua miÒn x¸c ®Þnh t∈ R ).1. k=…. trong ®ã chØ sè mò T lμ ký hiÖu cña phÐp chuyÓn vÞ vector (hay ma trËn). x n (t) ) T ®Ó chØ chóng. − TiÕng nãi lμ mét ®¹i l−îng vËt lý. ∀t. x 2 (t).0. TÝn hiÖu kh«ng liªn tôc ®−îc m« t¶ bëi d·y c¸c gÝa trÞ {x k }. Kh¸i niÖm hμm x(t) liªn tôc trong mét ®o¹n ®−îc hiÓu lμ nã liªn tôc t¹i mäi ®iÓm trong ®o¹n ®ã. … . ®−îc ký hiÖu lμ x(t 0 +0). nh−ng ®−îc m« t¶ chØ b»ng mét hμm thêi gian x(t). 2) t−¬ng tù vμ rêi r¹c (ph©n lo¹i th«ng qua miÒn gi¸ trÞ x∈ R ). nÕu hμm x(t) m« t¶ nã liªn tôc tõng ®o¹n. 4) nh©n qu¶ vμ phi nh©n qu¶ (causal vμ uncausal). Nh− vËy tÝn hiÖu i(t) lμ mét hμm thêi gian mang th«ng tin vÒ nhiÖt ®é trong phßng t¹i thêi ®iÓm t vμ ®−îc truyÒn t¶i bëi ®¹i l−îng vËt lý lμ dßng ®iÖn. Gi¸ trÞ nhiÖt ®é t¹i thêi ®iÓm t d−íi d¹ng gi¸ trÞ cña hμm sè phô thuéc thêi gian i(t) ®−îc ®o bëi c¶m biÕn vμ ®−îc biÓu diÔn thμnh mét ®¹i l−îng dßng ®iÖn cã ®¬n vÞ lμ Ampe. ®−îc ký hiÖu bëi x(t 0 −0). ng−îc l¹i nã sÏ ®−îc gäi lμ phi nh©n qu¶. Dßng ®iÖn ®−îc m« t¶ b»ng mét hμm thêi gian i(t). − §Ó ®iÒu khiÓn nhiÖt ®é th× tÊt nhiªn nhiÖt ®é hiÖn thêi lμ mét th«ng sè kü thuËt cña hÖ thèng ®−îc quan t©m. Mét tÝn hiÖu ®−îc gäi lμ liªn tôc.

2 3.3: Kh¸i niÖm tÝn hiÖu kh«ng liªn tôc−rêi r¹c (tÝn hiÖu sè) Gi¶ sö ta cã tÝn hiÖu liªn tôc−t−¬ng tù x(t). TÝn hiÖu kh«ng liªn tôc vμ rêi r¹c ®−îc gäi lμ tÝn hiÖu sè. §Ó xö lý tÝn hiÖu x(t) b»ng nh÷ng thuËt to¸n ch¹y trªn m¸y tÝnh ng−êi ta cÇn ph¶i trÝch mÉu tÝn hiÖu t¹i nh÷ng ®iÓm thêi gian c¸ch ®Òu nhau T a ®−îc gäi lμ thêi gian trÝch mÉu.8 t 2 t T 2T 3T T 2T 3T Kh«ng liªn tôc−t−¬ng tù Kh«ng liªn tôc−rêi r¹c (tÝn hiÖu sè) H×nh 1. võa rêi r¹c. − d¹ng tÝn hiÖu kh«ng liªn tôc−t−¬ng tù. song l¹i cã tÝn hiÖu võa kh«ng liªn tôc vμ võa rêi r¹c.7 3 2 t t Liªn tôc−t−¬ng tù Liªn tôc−rêi r¹c x(t) x(t) 4. − d¹ng tÝn hiÖu liªn tôc−rêi r¹c.0. x(t) x(t) 4. VÝ dô 1.1 3.3: C¸c d¹ng tÝn hiÖu c¬ b¶n kh¸c nhau.5 4. Bèn kiÓu tÝn hiÖu trªn chØ lμ sù ph©n lo¹i c¬ b¶n theo miÒn x¸c ®Þnh hoÆc theo miÒn gi¸ trÞ cña x(t).−1. k=….… thu ®−îc víi x k = x(kT a ) ®−îc xem nh− mét tÝn hiÖu th× do miÒn x¸c ®Þnh cña { x k } lμ tËp ®iÓm ®Õm ®−îc 16 . − d¹ng tÝn hiÖu kh«ng liªn tôc−rêi r¹c.3 minh häa bèn d¹ng c¬ b¶n cña tÝn hiÖu causal.1. Trªn c¬ së bèn kiÓu ph©n lo¹i c¬ b¶n ®ã mμ mét tÝn hiÖu x(t) khi ®−îc ®Ó ý chung ®ång thêi tíi c¶ miÒn x¸c ®Þnh vμ miÒn gi¸ trÞ cã thÓ lμ: − d¹ng tÝn hiÖu liªn tôc−t−¬ng tù. NÕu d·y c¸c gi¸ trÞ tÝn hiÖu { x k } . Ch¼ng h¹n kh«ng thÓ cã tÝn hiÖu võa t−¬ng tù. H×nh 1. ViÖc ph©n chia chóng thμnh tõng cÆp nh− vËy ®Ó nãi r»ng mét tÝn hiÖu kh«ng thÓ cã c¸c tÝnh chÊt trong cïng mét cÆp.

trong khi x k cã thÓ lμ mét sè thùc bÊt kú (vÝ dô nh− sè v« tû 2.1⋅104932. ng«n ng÷ lËp tr×nh. 1) TÝn hiÖu bwíc nh¶y ®¬n vÞ (cßn gäi lμ hμm Heaviside) ®Þnh nghÜa bëi ⎧1 khi t ≥ 0 1(t) = ⎨ ⎩0 khi t < 0 Cho mét tÝn hiÖu x ( t ) bÊt kú.1⋅10 ®Õn 1.7⋅10−308 ≤ xk ≤ 1.4). S Mét sè tÝn hiÖu tiÒn ®Þnh ®iÓn h×nh Trong v« sè c¸c c¸c tÝn hiÖu víi nhiÒu d¹ng kh¸c nhau. TÝn hiÖu kh«ng liªn tôc − t−¬ng tù { x k } vÉn ch−a thÓ xö lý ®−îc b»ng m¸y tÝnh bëi m¸y tÝnh chØ lμm viÖc ®−îc víi sè h÷u tû trong mét kho¶ng cho phÐp. Z lμ ký hiÖu chØ tËp c¸c sè nguyªn kh«ng liªn th«ng. VÝ dô { xk ∈ Q ⏐ −1. miÒn gi¸ trÞ cho phÐp cña c¸c sè h÷u tû cßn phô thuéc m¸y tÝnh.7⋅10308 hoÆc víi biÕn kiÓu long double th× kho¶ng cho phÐp lμ tõ −4932 −1. ViÖc xÊp xØ { x k } thμnh { xk } v« h×nh chung ®· rêi r¹c hãa miÒn gi¸ trÞ cña x ( t ).7⋅10308} . TÊt c¶ c¸c lo¹i tÝn hiÖu nμy ®Òu cã mét ®iÓm chung lμ causal (nh©n qu¶). kh¶ vi tõng khóc vμ cã giíi h¹n lim x( t ) < ∞ (tøc lμ bÞ chÆn) t →−∞ th× nã biÓu diÔn ®−îc th«ng qua hμm Heaviside nh− sau: ∞ dx(τ ) x(t) = x( −∞ ) + ∫ dt 1( t − τ )dτ −∞ 2) TÝn hiÖu ®iÒu hßa: x( t ) = A sin(ω t ) vμ y( t ) = B cos(ω t ) 17 . NÕu x ( t ) liªn tôc.7⋅10 ®Õn 1. H¬n n÷a. nªn { x k } lμ tÝn hiÖu cã d¹ng kh«ng liªn tôc−t−¬ng tù. tøc lμ kh«ng t¹o ra ®−îc mét kho¶ng bÊt kú nμo ®Ó nªn d·y { x k } liªn tôc t¹i c¸c ®iÓm trong ®ã. 3 . tÝn hiÖu xung vu«ng vμ hμm xung dirac. ®iÒu khiÓn tuyÕn tÝnh cã mét sù quan t©m ®Æc biÖt ®Õn mét sè tÝn hiÖu ®iÓn h×nh th−êng gÆp trong øng dông (h×nh 1. Ch¼ng h¹n biÕn thùc kiÓu double cña ng«n ng÷ lËp tr×nh C chØ lμm viÖc ®−îc víi nh÷ng sè h÷u tû trong kho¶ng −308 tõ −1. ký hiÖu lμ xk . Bëi vËy b−íc tiÕp theo cÇn ph¶i lμm lμ xÊp xØ c¸c gi¸ trÞ xk thμnh sè h÷u tû gÇn nhÊt. nh−ng kh«ng n»m ngoμi miÒn cho phÐp. §ã lμ c¸c tÝn hiÖu bËc thang (Heaviside). { t = k T a ⏐ k ∈ Z} . tøc lμ x ( t )=0 khi t < 0 . MiÒn gi¸ trÞ cña { xk } b©y giê lμ tËp c¸c sè h÷u tû (c¸c ®iÓm kh«ng liªn th«ng). Q lμ tËp c¸c sè h÷u tû vμ do ®ã d·y { xk } lμ tÝn hiÖu kh«ng liªn tôc − rêi r¹c (tÝn hiÖu sè). …). tÝn hiÖu t¨ng ®Òu. π.

t¨ng ®Òu vµ xung vu«ng.2) ta dÔ dμng thÊy ®−îc: ∞ ∫ δ ( t )dt = 1 (thay x(t)=1) vμ do ®ã còng cã x(t) δ (t−t 0 )=x(t 0 ) δ (t) −∞ x(t) Ta δ(t) H×nh 1.5: Xung dirac vµ xÊp xØ tÝn hiÖu bÊt kú nhê hµm xung vu«ng. liªn tôc víi − ∞ < t < ∞ thÓ xÊp xØ thμnh (h×nh 1. Chó ý: hμm delta (hay xung diac) kh«ng mang ý nghÜa vËt lý.3) TÝn hiÖu t¨ng ®Òu ®−îc x¸c ®Þnh qua c«ng thøc ⎧t khi t ≥ 0 r(t) = t1(t) = ⎨ ⎩0 khi t < 0 4) TÝn hiÖu xung vu«ng. XÊp xØ nhê xung vu«ng Hµm xung dirac 18 . 5) Hμm xung dirac (cßn gäi lμ hμm më réng delta) d 1( t ) − 1( t − Ta ) δ(t) = 1( t ) = lim ra ( t ) = lim (1.4: C¸c tÝn hiÖu bËc thang. Bëi vËy nã th−êng ®−îc thay b»ng (1. nªn nã kh«ng ph¶i lμ tÝn hiÖu.5): ∞ x( t ) ≈ ∑ x( kTa ) ra ( t − kTa )Ta k =−∞ Bëi vËy víi T a → 0 ta sÏ cã (dÊu tæng ∑ chuyÓn thμnh tÝch ph©n ∫ vμ T a thμnh d τ ): ∞ ∞ ∞ x( t ) = ∫ x(τ )δ ( t − τ )dτ ⇔ x( t0 ) = ∫ δ ( t − t0 ) x( t )dt = ∫ δ ( t ) x( t − t0 )dt (1. tøc lμ t¹i ®ã kh«ng tån t¹i ®¹o hμm.1) dt Ta →0 Ta →0 Ta Mét tÝn hiÖu x(t) tïy ý. Ngoμi ra. tõ c«ng thøc ®Þnh nghÜa (1. ®Þnh nghÜa bëi 1( t ) − 1( t − Ta ) r a (t) = Ta 1(t) r(t) r a (t) BËc thang T¨ng ®Òu 1 Xung vu«ng 1 Ta t t t Ta H×nh 1.1) kh«ng chÆt chÏ.2) −∞ −∞ −∞ D o hμm 1(t) kh«ng liªn tôc t¹i 0.2) vμ khi ®ã ng−êi ta gäi nã lμ hμm më réng delta. nªn ®Þnh nghÜa (1.

6: §å thÞ hµm trÝch mÉu 6) Hμm trÝch mÉu (h×nh 1. Cho tËp hîp X c¸c tÝn hiÖu. trong ®ã Ta lμ chu kú trÝch mÉu.y)+d(y. §Þnh nghÜa phÐp tÝnh céng: (x+y)(t) = x(t)+ y(t) vμ phÐp tÝnh nh©n víi mét sè thùc a (kh«ng gian vector trªn tr−êng sè thùc): (ax)(t) = ax(t).1). k=…. ký hiÖu lμ x(t). Mçi tÝn hiÖu (mμ b¶n chÊt to¸n häc chØ lμ mét hμm thêi gian) sÏ ®−îc g¾n víi mét sè thùc kh«ng ©m phï hîp. y(t) ®−îc gäi lμ metric. nhá h¬n …). Hμm trÝch mÉu ®−îc sö dông ®Ó m« t¶ qu¸ tr×nh trÝch mÉu tÝn hiÖu liªn tôc x(t) thμnh tÝn hiÖu kh«ng liªn tôc.0. NÕu sö dông ®Þnh nghÜa (1. a ∞ H×nh1.−1. víi a ≠ 0 th× tõ x(0) = x( ) vμ a ∞ ∞ 1 t/ 0 x(0) = ∫ x( t )δ ( at )dt = a ∫ x( a )δ ( t )dt = x( a ) / / −∞ −∞ 1 ta cã δ ( at ) = δ (t) .2 cña ch−¬ng 2. {x k }=x(t)s(t) = x( t ) Nh− vËy x( t ) ={x k } còng lμ mét hμm më réng.1. y ) ®Ó x¸c ®Þnh kho¶ng c¸ch gi÷a hai phÇn tö x(t).6): s( t ) = ∑ δ ( t − kTa ) k =−∞ V× xung dirac lμ hμm më réng nªn s(t) còng lμ mét hμm më réng.… víi x k =x(kT a ). ng−êi ta sö dông kh¸i niÖm chuÈn cña tÝn hiÖu. kh«ng gian X sÏ lμ mét kh«ng gian vector cã phÇn tö kh«ng x(t)=0. ng−êi ta chØ cÇn so s¸nh chuÈn cña chóng víi nhau.y)=d(y. Khi cÇn ph¶i so s¸nh c¸c tÝn hiÖu. biÓu diÔn thμnh d·y gi¸ trÞ {x k }.x) − d(x.z)≥ d(x. Khi ®ã.1.y)=0 khi vμ chØ khi x ( t ) = y ( t ) − d(x. còng nh− hμm më réng trÝch mÉu s(t) trªn th× tÝn hiÖu kh«ng liªn tôc {x k } nμy sÏ cã d¹ng: ®.2) ng−êi ta cßn sö dông hμm xung dirac d−íi nh÷ng d¹ng c«ng thøc ®Þnh nghÜa kh¸c nhau nh− sau (xem thªm môc 2.n. trang 42): ∞ a 1 1 sin( at ) δ (t) = 2π ∫ cos(ω t )dω = lim a→∞ 2π ∫ cos(ω t )dω = lim a→∞ πt −∞ −a 0 Còng nh− vËy. vμ sè thùc nμy tháa m·n: − d(x. (1.z) 19 . ChuÈn cña tÝn hiÖu (hay hμm sè) §Ó so s¸nh c¸c tÝn hiÖu víi nhau (lín h¬n.2) vÒ hμm më réng cho xung dirac. Bªn c¹nh (1. gäi lμ chuÈn cña tÝn hiÖu ®ã. NÕu trong kh«ng gian vector X ta ®Þnh nghÜa thªm sè thùc d ( x .

y) = ║x−y║ Ng−îc l¹i. mμ ë ®ã mäi d·y Cauchy ®Òu héi tô (tíi gi¸ trÞ giíi h¹n x nμo ®ã còng thuéc R ) . tøc lμ nã thuÇn nhÊt (homogen). Mét kh«ng gian metric X ®−îc gäi lμ kh«ng gian ®ñ (complete). kh«ng nhÊt thiÕt ph¶i tuyÕn tÝnh. Nãi c¸ch kh¸c. th× trong kh«ng gian metric X nãi chung lμ ch−a ®−îc ®¶m b¶o. nÕu mäi d·y Cauchy trong nã ®Òu héi tô (tíi mét phÇn tö còng thuéc X). tøc lμ metric bÊt biÕn víi phÐp dÞch chuyÓn vector. th× gi¸ trÞ thùc ║ x ║ ®−îc gäi lμ chuÈn cña phÇn tö x vμ kh«ng gian vector X ®−îc gäi lμ kh«ng gian chuÈn. kh«ng ph¶i mäi d·y Cauchy cña c¸c hμm sè cña mét kh«ng gian metric X còng héi tô tíi mét hμm sè nμo ®ã thuéc X. y ) . nÕu cã thªm ¸nh x¹. trong ®ã 1≤ p <∞. cã chuÈn ®−îc ®Þnh nghÜa lμ: b p ║ x║ p := p ∫ x( t ) dt . − ║ x + y ║ ≤ ║ x ║ + ║ y ║ víi mäi x .b] gåm c¸c tÝn hiÖu x ( t ) thùc. y ) .th× kh«ng gian vector X ®−îc gäi lμ kh«ng gian metric. − d ( a x . x¸c ®Þnh trªn kho¶ng kÝn [ a . 0 ) . Hai chuÈn ║ x ║ a vμ ║ x ║ b cña nã ®−îc gäi lμ t−¬ng ®−¬ng nÕu tån t¹i hai sè thùc m vμ M ®Ó lu«n cã: m║x║b ≤ ║x║a ≤ M║x║b C¸c kh«ng gian chuÈn th−êng gÆp lμ: 1) Kh«ng gian L p [a. y + z ) = d ( x . Trong kh«ng gian vector X x¸c ®Þnh trªn tr−êng sè thùc R. xk ) = 0 (n>k) n →∞ th× d·y hμm { x k (t) } ®−îc gäi lμ d·y Cauchy. nÕu mäi d·y { x k (t) } trong nã ®Òu chøa mét d·y con héi tô. y ∈ X . nÕu metric cña nã cßn tháa m·n thªm: − d ( x + z . mét kh«ng gian metric còng sÏ lμ kh«ng gian chuÈn víi ║ x ║ =d ( x . Trong mét kh«ng gian X cã thÓ cã nhiÒu lo¹i chuÈn. − ║ a x ║ = | a | ⋅ ║ x ║ ®óng víi mäi a ∈ R vμ x ∈ X . a y ) = | a | ⋅ d ( x . Mét kh«ng gian metric X ®−îc gäi lμ kh«ng gian compact. Kh¸c víi tr−êng sè thùc R . Do X lμ kh«ng gian vector nªn tõ chuÈn ║ x ║ ta còng cã ®−îc metric: d(x. NÕu cã d·y { x k (t) } c¸c tÝn hiÖu thuéc X tháa m·n: lim d( xn . XÐt kh«ng gian metric X . b ] . a 20 . ║ ⋅ ║ : X → R tháa m·n: − ║ x ║ ≥ 0 vμ ║ x ║ = 0 khi vμ chØ khi x = 0 .

cã tªn lμ tÝn hiÖu ngÉu nhiªn. ∞ ] ng−êi ta th−êng viÕt gän thμnh L p .2) Kh«ng gian L ∞ [a. 1. ViÖc chóng m« t¶ ®−îc chØ b»ng mét hμm thêi gian ®· nãi lªn tÝnh t−êng minh r»ng trong c¸c hoμn c¶nh còng nh− thêi ®iÓm gièng nhau ta lu«n x¸c ®Þnh ®−îc cïng mét gi¸ trÞ nh− nhau cho tÝn hiÖu. tr−êng hîp nμo nã sÏ cã m« h×nh x i (t) ta còng kh«ng biÕt ®−îc tr−íc.1. mμ tÝn hiÖu ngÉu nhiªn sÏ nhËn mét trong c¸c hμm x i (t). TËp hîp X ( t ) cña tÊt c¶ c¸c m« x(t) h×nh x i (t) cã thÓ cã cña tÝn hiÖu ngÉu nhiªn ®−îc gäi lμ qu¸ tr×nh ngÉu nhiªn vμ ®Ó m« t¶ tÝn hiÖu ngÉu nhiªn X(t) t mét c¸ch ®Çy ®ñ ta ph¶i m« t¶ tËp hîp X ( t ) . §ã lμ: 21 . x¸c ®Þnh trªn kho¶ng kÝn [ a . b ] . Cã hai tham sè th−êng ®−îc sö H×nh 1. c¶ hai lo¹i chuÈn trªn víi ║ • ║ p trong ®ã 1≤ p ≤∞ cßn tháa m·n: 1 1 − ║ xy ║ 1 ≤ ║ x ║ p ║ y ║ q nÕu + =1 (®Þnh lý Hölder) p q − ║ x+y ║ p ≤ ║ x ║ p + ║ y ║ p (®Þnh lý Minkovski) ChuÈn bËc 1 cña tÝn hiÖu cßn ®−îc gäi lμ c«ng suÊt P vμ chuÈn bËc 2 ®−îc gäi lμ n¨ng l−îng E cña tÝn hiÖu. b»ng c¸ch x¸c ®Þnh c¸c tham sè ®Æc tr−ng vÒ nã. i ∈ R . a≤ t ≤ b §Æc biÖt. Tïy vμo tõng hoμn c¶nh.7: TÝn hiÖu ngÉu nhiªn ®−îc m« t¶ nh− lµ phÇn tö cña mét tËp hîp c¸c dông ®Ó m« t¶ qu¸ tr×nh ngÉu nhiªn hµm thêi gian cã cïng tÝnh chÊt. Víi L p [ −∞ .2 Bµi to¸n cã tÝn hiÖu ngÉu nhiªn (§iÒu khiÓn ngÉu nhiªn) Kh¸i niÖm qu¸ tr×nh ngÉu nhiªn C¸c tÝn hiÖu mμ ta ®· lμm quen tõ tr−íc ®Õn nay cã chung mét ®Æc ®iÓm lμ chóng ®Òu ®−îc m« t¶ b»ng mét hμm thêi gian x(t) cô thÓ.b] lμ tËp hîp c¸c tÝn hiÖu x(t) thùc. tõng tr−êng hîp. Nh÷ng tÝn hiÖu ®ã ®−îc gäi lμ tÝn hiÖu tiÒn ®Þnh. Nh÷ng tÝn hiÖu kh«ng m« t¶ ®−îc t−êng minh b»ng mét hμm thêi gian cô thÓ mμ thay vμo ®ã lμ mét tËp hîp cña nhiÒu hμm thêi gian x i (t). X ( t ) . cã chuÈn ®−îc ®Þnh nghÜa lμ: ║ x║ ∞ := sup x( t ) . NhiÒu nhÊt ta chØ cã thÓ biÕt ®−îc vÒ x¸c suÊt nã ®−îc m« t¶ bëi x i (t). thuéc mét tËp hîp X ( t ) nμo ®ã lμm m« h×nh vμ ngay c¶ hoμn c¶nh nμo.

− Hμm t−¬ng quan r x (t. §Æc tr−ng cho sù liªn quan gi÷a X ( t ) vμ Y ( t ) lμ hμm hç t−¬ng quan: 22 . Trong c¸c lo¹i qu¸ tr×nh ngÉu nhiªn dõng. §ã lμ lo¹i qu¸ tr×nh ngÉu nhiªn mμ c¶ hai tham sè ngÉu nhiªn m x (t) vμ r x (t. Cho hai qu¸ tr×nh ngÉu nhiªn egodic X ( t ) vμ Y ( t ) . ký hiÖu lμ m x ∈ R . hμm t−¬ng quan sÏ lμ r x (t. τ ) lμ gi¸ trÞ trung b×nh cña tÊt c¶ c¸c tÝch x i (t 0 )x j (t 0 + τ ). qu¸ tr×nh ngÉu nhiªn dõng cã: − Gi¸ trÞ trung b×nh m x (t) cña nã lμ mét h»ng sè. §©y lμ lo¹i qu¸ tr×nh ngÉu nhiªn dõng mμ ë ®ã. c¸c tham sè m x vμ r x ( τ ) chØ cÇn ®−îc x¸c ®Þnh tõ mét phÇn tö x(t) lμm ®¹i diÖn lμ ®ñ. τ ) lμ hμm cña mét biÕn τ . Gi¸ trÞ trung b×nh cña tÊt c¶ c¸c phÇn tö x i (t 0 ) lμ m x (t 0 ). τ ) m« t¶ nã ®Òu kh«ng phô thuéc vμo biÕn thêi gian t. Nh− vËy. ký hiÖu lμ r x ( τ ). Cho t0 ch¹y tõ −∞ ®Õn ∞ th× m x (t 0 ) sÏ trë thμnh hμm m x (t) phô thuéc thêi gian.3) 0 − Hμm tù t−¬ng quan r x ( τ ) cña qu¸ tr×nh ngÉu nhiªn egodic X ( t ) lμ gi¸ trÞ trung b×nh cña tÝch x ( t ) x ( t + τ ) víi x ( t ) lμ mét phÇn tö tïy ý cña tËp hîp X ( t ) : T 1 r x ( τ ) = lim T→ ∞ T ∫ x( t ) x( t + τ )dt (1. ta l¹i quan t©m nhiÒu tíi qu¸ tr×nh ngÉu nhiªn egodic. Khi ph¶i lμm viÖc víi nhiÒu tÝn hiÖu ngÉu nhiªn th× cÇn ph¶i ®Ó ý tíi mèi liªn quan gi÷a chóng. Ýt khi ta chØ lμm viÖc víi mét tÝn hiÖu ngÉu nhiªn. Nh− vËy th×: − Gi¸ trÞ trung b×nh m x cña qu¸ tr×nh ngÉu nhiªn egodic X ( t ) sÏ lμ gi¸ trÞ trung b×nh cña mét phÇn tö x(t): T 1 m x = lim T →∞ T ∫ x( t )dt (1. − Gi¸ trÞ trung b×nh m x (t): T¹i mét ®iÓm thêi gian t0 cô thÓ th× c¸c hμm x i (t 0 ) ®Òu lμ nh÷ng sè thùc. Nh− vËy. Qu¸ tr×nh ngÉu nhiªn dõng vμ ngÉu nhiªn egodic Nh÷ng qu¸ tr×nh ngÉu nhiªn X ( t ) th−êng gÆp trong thùc tÕ lμ c¸c qu¸ tr×nh ngÉu nhiªn dõng. τ ) sÏ lμ mét hμm cña hai biÕn t vμ τ .4) 0 Trong ®iÒu khiÓn. − Hμm t−¬ng quan r x (t. τ )= M { X ( t ) X ( t + τ ) } . Cho t0 biÕn thiªn nh− t th× hμm t−¬ng quan r x (t. τ ): T¹i mét ®iÓm thêi gian t0 cô thÓ th× hμm t−¬ng quan r x (t 0 . Sö dông ký hiÖu M { ⋅ } ®Ó chØ phÐp tÝnh lÊy gi¸ trÞ trung b×nh th× m x (t)= M { X ( t ) } .

3 (HÖ thèng): HÖ thèng ®−îc hiÓu lμ mét tËp hîp c¸c phÇn tö (linh kiÖn. Nh− vËy cã ba ®Æc ®iÓm ®Ó nhËn biÕt mét hÖ thèng .1 Ph©n lo¹i hÖ thèng H×nh 1. 2) HÖ MIMO (multi inputs−multi outputs). HÖ thèng lu«n ®−îc giao tiÕp víi m«i tr−êng bªn ngoμi b»ng c¸c tÝn hiÖu vμo vμ ra.… .2. y p )T .3 mμ hÖ thèng ®−îc ph©n lo¹i thμnh: 1) HÖ SISO (single input−single output) . Dùa theo c¸c ®Æc ®iÓm nªu trong ®Þnh nghÜa 1. − gi÷a c¸c phÇn tö cã quan hÖ qua l¹i.8 minh häa cÊu tróc mét hÖ thèng gåm 4 phÇn tö víi c¸c ®Æc ®iÓm nhËn biÕt trªn. um )T . nÕu sè tÝn hiÖu vμo ra cña nã nhiÒu vμo−nhiÒu ra. − cã giao tiÕp víi m«i tr−êng xung quanh. 1. T 1 r xy ( τ ) = lim T→ ∞ T ∫ x( t ) y( t + τ )dt (1. Y ( t ) ®éc lËp víi nhau. C¸c tÝn hiÖu ®Çu vμo cña hÖ sÏ ®−îc viÕt chung l¹i thμnh vector u = (u1 . mét hÖ thèng cßn cã thÓ lμ MISO (nhiÒu vμo−mét ra) hoÆc SIMO (mét vμo−nhiÒu ra). Hμm t−¬ng quan r x ( τ ) vμ r xy ( τ ) cña c¸c qu¸ tr×nh ngÉu nhiªn egodic X ( t ) . 23 . Y ( t ) lu«n tháa m·n: − r x ( τ ) lμ hμm ch½n vμ r x (0) ≥ | r x ( τ ) | − r xy ( τ ) = r yx ( − τ ) rx (0) + ry (0) − | r xy ( τ ) | ≤ rx (0)ry (0) ≤ 2 1. 3) Theo nguyªn lý nh− trªn. ®−îc kÕt nèi víi nhau ®Ó thùc hiÖn mét nhiÖm vô cô thÓ.5) 0 Hai qu¸ tr×nh ngÉu nhiªn cã kú väng b»ng kh«ng X ( t ) vμ Y ( t ) sÏ ®−îc gäi lμ kh«ng t−¬ng quan nÕu r xy ( τ )=0. nÕu hÖ cã mét tÝn hiÖu vμo vμ mét tÝn hiÖu ra.2 Nh÷ng cÊu tróc c¬ b¶n cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn §Þnh nghÜa 1. thuËt to¸n …). Gi÷a chóng kh«ng cã mét sù liªn quan nμo vμ do ®ã ph¶i cã r xy ( τ )=0. §ã lμ: − lμ tËp hîp gåm nhiÒu phÇn tö thùc hiÖn mét nhiÖm vô chung. cã cÊu tróc kh¸c nhau sÏ ph¸t ra hai qu¸ tr×nh ngÉu nhiªn X ( t ) . Ch¼ng h¹n nh− hai thiÕt bÞ ph¸t tÝn hiÖu ngÉu nhiªn kh¸c nhau.… . T−¬ng tù c¸c tÝn hiÖu ®Çu ra còng ®−îc viÕt chung l¹i thμnh y = ( y1 . thiÕt bÞ.

k 5) TuyÕn tÝnh. nÕu c¸c quan hÖ bªn trong gi÷a c¸c phÇn tö (®−îc m« t¶ b»ng nh÷ng ®−êng nèi trong h×nh 1. Ng−îc l¹i.2 X¸c ®Þnh tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn thÝch hîp §èi t−îng ®iÒu khiÓn còng lμ mét hÖ thèng.0. … lμ kh«ng liªn tôc hÖ sÏ ®−îc gäi lμ kh«ng liªn tôc. t×m ®−îc theo tr×nh tù c¸c b−íc nªu trong h×nh 1. NhiÖm vô ®iÒu khiÓn bao gåm: 24 . nÕu nÕu tÝn hiÖu ra y( t ) ë thêi ®iÓm t ®−îc x¸c ®Þnh chÝnh x¸c chØ cÇn qua tÝn hiÖu vμo u( t ) ë ®óng thêi ®iÓm t ®ã. HÖ thèng ®iÒu khiÓn lμ mét hÖ thèng bao gåm ®èi t−îng ®iÒu khiÓn vμ bé ®iÒu khiÓn. nÕu m« h×nh cña nã thay ®æi theo kh«ng gian. nÕu m« h×nh to¸n T : u y cña nã kh«ng thay ®æi (theo thêi gian vμ theo kh«ng gian.1. tøc lμ ¸nh x¹ T tháa: 2 4 ⎛ n ⎞ n n T ⎜ ∑ aiui ⎟ = ∑ aiT (ui ) = ∑ yi H×nh 1.2. hÖ sÏ ®−îc gäi lμ hÖ phi tuyÕn. nÕu nhiÖm vô chung cña nã. 1. 8) HÖ tÜnh (static).8) t¹o thμnh Ýt nhÊt lμ mét vßng kÝn. nÕu m« h×nh to¸n y = T ( u) cña nã tháa m·n: y( t ) = T ( u(τ )) víi 0 ≤ τ ≤ t Nh− vËy. nÕu c¸c tÝn hiÖu vμo−ra u( t ).1. − 1.{ y } . ng−îc l¹i nÕu c¸c tÝn hiÖu vμo ra {uk }. m« t¶ bëi m« h×nh to¸n: u1 y1 T :u y hay y = T ( u) 1 3 u2 y2 tháa m·n nguyªn lý xÕp chång.8: HÖ thèng ⎝ i =1 ⎠ i =1 i =1 Ng−îc l¹i. 6) Tham sè h»ng. nÕu tÝn hiÖu ra y( t ) ë thêi ®iÓm t cßn phô thuéc tÝn hiÖu vμo u( t ) ë c¶ thêi t−¬ng lai τ > t th× nã ®−îc gäi lμ hÖ phi nh©n qu¶ (uncausal). k = … . KÕt qu¶ cña bμi to¸n ®iÒu khiÓn cho mét ®èi t−îng hay mét hÖ thèng. ë hÖ nh©n qu¶. tÝn hiÖu ra y( t ) ë thêi ®iÓm t chØ phô thuéc tÝn hiÖu vμo u( t ) ë ®óng thêi ®iÓm t vμ qu¸ khø cña nã. 7) HÖ nh©n qu¶ (causal). nÕu tÝn hiÖu ra y( t ) ë thêi ®iÓm t chØ cã thÓ ®−îc x¸c ®Þnh chÝnh x¸c tõ tÝn hiÖu vμo u( t ) ë c¶ thêi ®iÓm t vμ qu¸ khø (hoÆc t−¬ng lai) cña nã. Ng−îc l¹i nã ®−îc gäi lμ hÖ hë. hoÆc hÖ ph©n bè r¶i. Ng−îc l¹i hÖ sÏ ®−îc gäi lμ kh«ng dõng. Ng−îc l¹i nã sÏ ®−îc gäi lμ hÖ ®éng (dynamic). nÕu m« h×nh cña nã thay ®æi theo thêi gian (th−êng cßn ®−îc gäi lμ hÖ nonautonom).4) Liªn tôc. y( t ) lμ liªn tôc. 9) Håi tiÕp (hay hÖ kÝn).

10: CÊu tróc ®iÒu khiÓn hë. 1. nh−ng ®−îc bæ sung thªm bé ®iÒu khiÓn ®Ó t¹o ra ®−îc tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn ®ã.2.1) x¸c ®Þnh tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn thÝch hîp cho ®èi t−îng (tÝn hiÖu ®Çu vμo. h×nh thøc ®iÒu khiÓn H×nh 1. hÖ thèng tay l¸i−b¸nh l¸i cã vai trß cña mét bé ®iÒu khiÓn.3 Sö dông bé ®iÒu khiÓn w(t) Bé ®iÒu u(t) §èi t−îng y(t) §iÒu khiÓn hë khiÓn ®iÒu khiÓn VÒ b¶n chÊt.9: X¸c ®Þnh tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn khiÓn phô thuéc hoμn toμn vμo ®é chÝnh x¸c cña m« h×nh to¸n häc m« t¶ ®èi t−îng còng nh− ph¶i cã gi¶ thiÕt r»ng kh«ng cã t¸c ®éng nhiÔu kh«ng mong muèn vμo hÖ thèng trong suèt qu¸ tr×nh ®iÒu khiÓn. nÕu xem bé ®iÒu khiÓn nh− mét hÖ thèng th× ®Çu ra cña nã chÝnh lμ u(t) ®−îc ®−a tíi ®èi t−îng ®iÒu khiÓn. Ch¼ng h¹n bμi to¸n x¸c ®Þnh quy t¾c thay ®æi ®iÖn ¸p ®Çu vμo u(t) cña ®éng c¬ (®èi t−îng ®iÒu khiÓn) sao cho tèc ®é vßng quay cña ®éng c¬ (tÝn hiÖu ®Çu ra) thay ®æi tõ gi¸ trÞ ban ®Çu y 0 tíi gi¸ trÞ mong muèn y T vμ n¨ng l−îng tæn hao cho qu¸ tr×nh thay ®æi tèc ®é vßng quay ®ã lμ Ýt nhÊt (chÊt l−îng bªn trong cña ®èi t−îng). H×nh thøc ®iÒu khiÓn hë nμy (h×nh 1. hÖ thèng kh«ng cã kh¶ n¨ng thay ®æi hoÆc hiÖu chØnh l¹i ®−îc. 2) thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn t¹o ra tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn thÝch hîp cho ®èi t−îng. cßn tÝn hiÖu ®Çu vμo cña nã cã thÓ lμ: a) Mét tÝn hiÖu lÖnh w(t) ®Æt tr−íc cho bé ®iÒu khiÓn (cÊu tróc ®iÒu khiÓn hë). ng−êi ta ph¶i t¸c ®éng b»ng lùc w(t) vμo tay l¸i ®Ó t¹o ra ®−îc vÞ trÝ u(t) cña b¸nh l¸i mét c¸ch thÝch hîp. b) C¸c tÝn hiÖu tr¹ng th¸i x ( t ) cña ®èi t−îng (®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i). Nh− vËy. §Æc ®iÓm cña h×nh thøc ®iÒu khiÓn nμy lμ u ( t ) §èi t−îng y(t) ®iÒu khiÓn mét chiÒu vμ trong qu¸ tr×nh ®iÒu ®iÒu khiÓn khiÓn. Nh− vËy. VÝ dô ®Ó ®iÒu khiÓn tμu thñy ®i ®−îc theo mét quü ®¹o y(t) mong muèn (tÝn hiÖu ®Çu ra). hay tÝn hiÖu ®Æt tr−íc). §©y lμ kiÓu bμi to¸n ®iÒu khiÓn mμ yªu cÇu chØ dõng l¹i ë viÖc x¸c ®Þnh tÝn hiÖu thÝch hîp ¸p ®Æt t¹i ®Çu vμo cña ®èi t−îng sao cho ®èi t−îng cã ®−îc chÊt l−îng bªn trong vμ tÝn hiÖu ®Çu ra nh− mong muèn. c) TÝn hiÖu ®Çu ra y(t) cña ®èi t−îng (®iÒu khiÓn ph¶n håi ®Çu ra). chÊt l−îng ®iÒu H×nh 1. nμy còng gièng nh− bμi to¸n t×m tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn thÝch hîp ¸p ®Æt ë ®Çu vμo cña ®èi t−îng. Trong vÝ dô nμy.10) lμ ®iÒu khiÓn mét chiÒu vμ chÊt l−îng ®iÒu khiÓn phô thuéc vμo ®é chÝnh x¸c cña m« h×nh to¸n häc m« t¶ ®èi t−îng còng nh− ph¶i 25 . ký hiÖu b»ng u(t).

cã gi¶ thiÕt r»ng kh«ng cã t¸c ®éng nhiÔu kh«ng mong muèn vμo hÖ thèng trong suèt qu¸ tr×nh ®iÒu khiÓn. H×nh 1.11 biÓu diÔn nguyªn t¾c ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i.11: §iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i HÖ thèng ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i cã kh¶ n¨ng gi÷ ®−îc æn ®Þnh chÊt l−îng mong muèn cho ®èi t−îng. ®−îc viÕt chung d¹ng vector x ( t ) = ( x 1 ( t ) . … . VÞ trÝ cña bé ®iÒu khiÓn cã thÓ lμ ë m¹ch truyÒn th¼ng (h×nh 1. song kh«ng ph¶i mäi tr¹ng th¸i cña ®èi t−îng lμ ®o ®−îc 26 . NhiÖm vô cña bé ®iÒu khiÓn lμ gi÷ æn ®Þnh tèc ®é xe vμ vÞ trÝ cña xe ph¶i lu«n n»m trong phÇn ®−êng bªn ph¶i v¹ch ph©n c¸ch. kÓ c¶ nh÷ng t¸c ®éng nhiÔu kh«ng mong muèn. x 2 ( t ) . Bé ®iÒu khiÓn sö dông tÝn hiÖu tr¹ng th¸i x(t) cña ®èi t−îng ®Ó t¹o ra ®−îc tÝn hiÖu ®Çu vμo u(t) cho ®èi t−îng. a) b) w e Bé ®iÒu u §èi t−îng y w u §èi t−îng y khiÓn ®iÒu khiÓn ®iÒu khiÓn ± ± x x Bé ®iÒu khiÓn H×nh 1. x n ( t ) ) T . cÇn ph¶i cã ®−îc mét tÝn hiÖu ¸p ®Æt ë ®Çu vμo lμ u(t) ph¶n øng kÞp theo nh÷ng thay ®æi tr¹ng th¸i cña ®èi t−îng. ®Ó cã thÓ t¹o ra ®−îc cho ®èi t−îng mét chÊt l−îng mong muèn. §iÒu khiÓn ph¶n håi tÝn hiÖu ra Tuy r»ng vector tr¹ng th¸i x ( t ) cung cÊp cho ta ®Çy ®ñ nhÊt c¸c th«ng tin vÒ chÊt l−îng ®éng häc cña ®èi t−îng. mÆc dï trong qu¸ tr×nh ®iÒu khiÓn lu«n cã nh÷ng t¸c ®éng nhiÔu. c¸c tÝn hiÖu tr¹ng th¸i x 1 (t). x 2 (t). Nh− vËy ng−êi l¸i xe (bé ®iÒu khiÓn) ®·: − Dùa vμo kho¶ng c¸ch cña xe víi v¹ch ph©n c¸ch (tr¹ng th¸i cña ®èi t−îng ®iÒu khiÓn) ®Ó ®−a ra quyÕt ®Þnh ph¶i ®¸nh tay l¸i sang ph¶i m¹nh hay nhÑ. trong ®ã ng−êi l¸i xe ®−îc xem nh− lμ bé ®iÒu khiÓn vμ chiÕc xe lμ ®èi t−îng ®iÒu khiÓn. Nã ph¶n ¸nh nhanh nhÊt sù ¶nh h−ëng cña nh÷ng t¸c ®éng bªn ngoμi vμo hÖ thèng. − Dùa vμo t×nh tr¹ng cña mÆt ®−êng nh− lªn dèc hay xuèng dèc (t¸c ®éng cña tÝn hiÖu nhiÔu tíi chÊt l−îng hÖ thèng) ®Ó ®iÒu chØnh sè vμ bμn ®¹p ga. Bëi vËy. … . §iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i ë ®èi t−îng ®iÒu khiÓn. æn ®Þnh víi c¸c t¸c ®éng nhiÔu.11b). lμ thμnh phÇn chøa ®ùng ®Çy ®ñ nhÊt c¸c th«ng tin chÊt l−îng ®éng häc hÖ thèng.11a) hoÆc ë m¹ch håi tiÕp (h×nh 1. x n (t). XÐt ph¶n øng cña ng−êi l¸i xe lμm vÝ dô.

Bé ®iÒu khiÓn sö dông tÝn hiÖu ®Çu ra y ( t ) cña ®èi t−îng ®Ó t¹o ng−îc ra ®−îc tÝn hiÖu ®Çu vμo u(t) cho nã. V× lÏ ®ã. w u §èi t−îng y ®iÒu khiÓn ± H×nh 1. mét ®iÒu may m¾n lín lμ do chóng tháa m·n nguyªn lý t¸ch ®−îc. khiÓn tr¹ng th¸i C©u hái «n tËp vµ bµi tËp 1) Chøng minh r»ng mäi tÝn hiÖu liªn tôc x(t) cã miÒn x¸c ®Þnh lμ tËp compact ®Òu xÊp xØ ®−îc b»ng tæng tuyÕn tÝnh cña tÝn hiÖu b−íc nh¶y ®¬n vÞ hoÆc tÝn hiÖu t¨ng ®Òu víi mét sai lÖch ε nhá tïy ý. Song riªng ë hÖ tuyÕn tÝnh. trong nhiÒu tr−êng hîp. nã ®· ®−îc gi¶i quyÕt triÖt ®Ó.12: §iÒu khiÓn ph¶n håi ®Çu ra.trùc tiÕp. a) b) w e Bé ®iÒu u §èi t−îng y w u §èi t−îng y khiÓn ®iÒu khiÓn ®iÒu khiÓn ± ± Bé ®iÒu khiÓn H×nh 1.13) vμ nh− vËy. v× tÝn hiÖu ®Çu ra y(t) th−êng kh«ng mang ®−îc ®Çy ®ñ th«ng tin ®éng häc vÒ ®èi t−îng. nªn bμi to¸n ®iÒu khiÓn ph¶n håi tÝn hiÖu ra lu«n thay ®−îc b»ng hai bμi to¸n: ph¶n håi tr¹ng th¸i vμ quan s¸t tr¹ng th¸i (h×nh 1. tøc lμ nÕu cã x(t)∈L1 vμ ∞ y(t)∈L1 th× còng cã z( t ) = x( t ) * y( t ) = ∫ x(τ ) y( t − τ )dτ ∈ L1 −∞ 3) Cho tÝn hiÖu x(t) x¸c ®Þnh bëi: x( t ) = t − a ⎡⎣1( t ) − 1( t − b)⎤⎦ . VÞ trÝ cña bé ®iÒu khiÓn cã thÓ lμ ë m¹ch truyÒn th¼ng (h×nh 1. Cho tíi nay. 0 < a < 1 .13: §iÒu khiÓn ph¶n håi ®Çu ra Bé ®iÒu x Bé quan s¸t theo nguyªn lý t¸ch. H×nh 1.12b). bμi to¸n ®iÒu khiÓn ph¶n håi tÝn hiÖu ra vÉn cßn lμ mét bμi to¸n më vμ ch−a cã lêi gi¶i tæng qu¸t cuèi cïng. 0 < b < ∞ 27 .12a) hoÆc ë m¹ch håi tiÕp (h×nh 1. 2) Chøng minh r»ng kh«ng gian L1 lμ ®ãng víi tÝch chËp. ng−êi ta ®μnh ph¶i thay bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i x ( t ) b»ng bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi ®Çu ra y(t).12 m« t¶ nguyªn t¾c ®iÒu khiÓn ph¶n håi ®Çu ra.

−∞ 4) Cho tÝn hiÖu x(t) x¸c ®Þnh bëi: 1 x( t ) = t − a1( t − b) . < a<1 . Ký hiÖu s(t) lμ hμm trÝch mÉu cã cïng chu kú trÝch mÉu T vμ x( t ) = x( t ) ⎣⎡1( t ) − 1( t − T )⎦⎤ lμ hμm lÊy tõ x(t) chØ trong mét chu kú. 5) Cho x(t) tuÇn hoμn víi chu kú T. Chøng minh r»ng khi ®ã ®¸p øng cña hÖ víi tr¹ng th¸i ®Çu b»ng 0 vμ tÝn hiÖu vμo u ( t ) bÊt kú cho tr−íc sÏ cã d¹ng tÝch chËp: y ( t )= u ( t )* g ( t ) 28 . ∞ H·y chØ r»ng nã cã c«ng suÊt P = ∫ x( t ) dt lμ gi¸ trÞ h÷u h¹n nh−ng l¹i cã n¨ng −∞ ∞ 2 l−îng E = ∫ x( t ) dt lμ v« h¹n. trong ®ã ký hiÖu * lμ chØ phÐp tÝnh tÝch chËp: ∞ ∞ x( t ) * s( t ) = ∫ x(τ )s( t − τ )dτ = ∫ x( t − τ )s(τ )dτ = s( t ) * x( t ) −∞ −∞ 6) XÐt hÖ SISO víi tÝn hiÖu vμo lμ u(t). Chøng minh r»ng x( t ) = x( t ) * s( t ) . tÝn hiÖu ra lμ y(t). m« t¶ bëi m« h×nh vμo−ra cã d¹ng ph−¬ng tr×nh vi ph©n tuyÕn tÝnh hÖ sè h»ng: dk x y( n ) + a1 y( n −1) + + an y = b0u( m ) + b1u( m −1) + + bmu víi x( k ) = dt k a) H·y chØ r»ng hÖ lμ tuyÕn tÝnh dõng. b) Ký hiÖu y ( t )= g ( t ) lμ ®¸p øng cña hÖ khi ®Çu vμo lμ hμm xung dirac δ ( t ) víi tr¹ng th¸i ®Çu b»ng 0. 0 ≤ b 2 H·y chØ r»ng nã cã c«ng suÊt P v« h¹n nh−ng l¹i cã n¨ng l−îng E h÷u h¹n.

ω) chØ phÇn thùc vμ w( σ . ω). h¹n: 29 .1 minh häa hμm phøc f(s) nh− mét ¸nh x¹ tõ mÆt ph¼ng phøc s vμo mÆt ph¼ng phøc z=f(s).1: Hµm biÕn phøc lµ ¸nh x¹ tõ mÆt ph¼ng trªn G. ω) chØ phÇn ¶o cña nã. ω ). hμm gi¶i tÝch Hμm sè f(s).1 C¸c c«ng cô to¸n häc 2. σ u XÐt mét hμm f ( s ) liªn tôc H×nh 2.2 §iÒu khiÓn liªn tôc trong miÒn phøc 2. víi σ . Mét hμm phøc f(s) ®−îc gäi lμ liªn tôc t¹i s 0 cã z 0 =f(s 0 ) nÕu víi mäi l©n cËn Z ®ñ nhá cho tr−íc cña z 0 . kh¸i niÖm hμm liªn tôc. H×nh 2. Víi c¸c ký hiÖu trªn th× râ rμng mét hμm biÕn phøc f(s) ®−îc biÓu diÔn thμnh hai hμm thùc hai biÕn u( σ . ω) vμ w( σ . (2. sao cho miÒn ¶nh cña nã lμ f(S ) n»m trän trong Z . biÕn ®æi mét sè phøc s = σ + j ω . ®−îc gäi lμ hμm biÕn phøc hay gän h¬n lμ hμm phøc.2) Khi ®ã ng−êi ta còng viÕt: s=σ+jω z=f(s)=u+jw lim f ( s) = f ( s0 ) = z0 jω jw s → s0 Hμm phøc f(s) liªn tôc t¹i mäi ®iÓm s 0 thuéc miÒn G ®−îc gäi S Z lμ liªn tôc trªn G. j = −1 thμnh mét sè phøc kh¸c: f(s) = u( σ .1) trong ®ã c¸c ký hiÖu u( σ .1): f(S ) ⊆ Z (2. tøc lμ (h×nh 2. ω lμ hai sè thùc. ω)+jw( σ .1 Lý thuyÕt hµm biÕn phøc §Þnh nghÜa. ch¼ng h¹n nh− mét mÆt trßn cã b¸n kÝnh ®ñ nhá vμ t©m lμ z 0 . NÕu t¹i s ∈ G tån t¹i giíi phøc vµo mÆt ph¼ng phøc.1. lu«n tån t¹i mét l©n cËn S t−¬ng øng cña s 0 .

v× nÕu cho Δ s → 0 däc theo trôc thùc σ th× giíi h¹n (2.3) kh«ng ®−îc phô thuéc vμo h×nh thøc tiÕn vÒ 0 cña Δ s . ω ) ∂u(σ . f ( s + Δs) − f ( s) lim < ∞ (2. s 2 .3) Δs → 0 Δs vμ giíi h¹n nμy kh«ng phô thuéc vμo kiÓu cña Δ s → 0 . nh−ng nÕu cho Δ s → 0 däc theo trôc ¶o j ω th× nã l¹i cã gi¸ trÞ b»ng 0. ds Chó ý r»ng ë ®©y ph¶i cã ®iÒu kiÖn lμ giíi h¹n (2.4) ∂σ ∂ω ∂ω ∂σ tøc lμ phÇn thùc u( σ . Ta chia ®−êng AB thμnh n ®o¹n b»ng c¸c ®iÓm phøc s 1 = A .3) sÏ cã gi¸ trÞ b»ng 1. th× hμm f ( s ) ®−îc gäi lμ kh¶ vi t¹i df ( s) s . Khi ®ã gi¸ trÞ giíi h¹n (2. ω) vμ phÇn ¶o w( σ . s n = B tïy ý vμ gäi: Δk = sk−sk+1 NÕu nh− tån t¹i gi¸ trÞ giíi h¹n: n lim n →∞ ∑ f ( sk )Δ k k =1 30 . VÝ dô: df ( s) f(s) = sn ⇒ = nsn −1 ds df ( s) f ( s ) = sin( s ) ⇒ = cos( s) ds TÝch ph©n phøc vμ nguyªn lý cùc ®¹i modulus XÐt mét hμm phøc z=f(s) liªn tôc t¹i mäi ®iÓm s = σ + j ω thuéc miÒn S víi biªn lμ C (h×nh 2. S NÕu hμm f(s) kh¶ vi t¹i mäi ®iÓm s thuéc miÒn G th× nã ®−îc gäi lμ gi¶i tÝch (hay holomorph) trªn G. Hμm nμy lμ kh«ng kh¶ vi.1: Hµm biÕn phøc kh«ng kh¶ vi XÐt hμm phøc: f ( s ) = Re( s ) hμm lÊy phÇn thùc cña biÕn phøc s . ω ) ∂w(σ . Gäi AB lμ mét ®−êng cong nμo ®ã n»m trong S. … . ω ) cña hμm f ( s ) ph¶i tháa m·n ph−¬ng tr×nh vi ph©n Laplace: ∂ 2u ∂ 2u ∂ 2w ∂ 2w + = 0 vμ + =0 ∂σ 2 ∂ω 2 ∂σ 2 ∂ω 2 PhÐp tÝnh lÊy ®¹o hμm cña c¸c hμm phøc vÒ c¬ b¶n còng ®−îc thùc hiÖn gièng nh− ë hμm thùc.3) ®−îc gäi lμ ®¹o hμm cña f ( s ) t¹i s vμ ký hiÖu b»ng .2). Theo Cauchy vμ Riemann th× cÇn vμ ®ñ ®Ó f(s) gi¶i tÝch trªn G lμ: ∂u(σ . ω ) = vμ =− (2. ω ) ∂w(σ . VÝ dô 2.

A=s 1 S σ Theo c«ng thøc ®Þnh nghÜa (2.5) vÒ tÝch ph©n nh− trªn ta thÊy gi¸ trÞ tÝch ph©n cßn phô thuéc vμo d¹ng cña ®−êng cong AB trong miÒn S. VÒ phÐp tÝnh tÝch ph©n phøc ta cã nh÷ng kÕt luËn c¬ b¶n sau cña Cauchy: 1) (§Þnh lý tÝch ph©n cña Cauchy) NÕu hμm z = f ( s ) kh«ng nh÷ng liªn tôc mμ cßn gi¶i tÝch trong S th× víi ký hiÖu C chØ ®−êng biªn cña S. 2) §Þnh lý tÝch ph©n cña Cauchy chØ r»ng gi¸ trÞ tÝch ph©n: B ∫ f ( s)ds A cña hμm z = f ( s ) tÝnh däc theo ®o¹n AB sÏ kh«ng phô thuéc vμo d¹ng ®−êng cong AB nÕu nh− ®o¹n AB nμy n»m trong mét miÒn S mμ f(s) gi¶i tÝch trong ®ã.vμ gi¸ trÞ giíi h¹n nμy kh«ng phô thuéc vμo c¸ch chän c¸c ®iÓm s k trªn ®o¹n AB .7) C d k f ( s) 1 f (ξ ) = ∫ dξ (2. Khi ®ã. th× nã sÏ ®−îc gäi lμ gi¸ trÞ tÝch ph©n cña hμm z = f ( s ) tÝnh däc theo ®o¹n AB vμ ký hiÖu bëi: B n ∫ f ( s)ds = nlim →∞ ∑ f ( sk )Δ k (2. 3) (C«ng thøc tÝch ph©n Cauchy) Gäi S lμ miÒn mμ hμm z=f(s) gi¶i tÝch trong nã vμ C lμ biªn cña miÒn S cã chiÒu ng−îc kim ®ång hå (miÒn S lu«n n»m phÝa bªn tr¸i nÕu ®i däc trªn C theo chiÒu nμy). ta lu«n cã: ∫ f ( s)ds = 0 (2.2: Gi¶i thÝch kh¸i niÖm tÝch ph©n phøc. gi¸ trÞ tÝch ph©n cña hμm z=f(s) tÝnh däc theo ®o¹n ®−êng cong khÐp kÝn C lμ biªn cña miÒn S mμ f ( s ) gi¶i tÝch trong ®ã. sÏ cã gi¸ trÞ b»ng 0. VÝ dô: 31 .5) A k =1 ξ jω C δ s=σ+jω s2 sn=B sn−1 H×nh 2.8) ds k 2π j C (ξ − s)n +1 PhÐp tÝnh tÝch ph©n cña hμm phøc ®−îc thùc hiÖn gièng nh− ë hμm thùc. t¹i mét ®iÓm s bÊt kú thuéc S lu«n cã: 1 f (ξ ) f ( s) = 2π j ∫ ξ − s dξ (2.6) C Nãi c¸ch kh¸c.

nÕu gäi fmax = sup f (ξ ) th× khi ¸p dông tÝch ph©n Cauchy (2.8) víi ξ ξ ∈C ch¹y däc biªn cña S lμ C vμ ®iÓm s n»m cè ®Þnh bªn trong. VËy: §Þnh lý 2. XÐt mét ®iÓm s cô thÓ vμ vector ⎛ dσ ⎞ ds = ⎜ ⎟ lμ tiÕp tuyÕn t¹i ®ã víi ⎝ dω ⎠ s=σ+jω z=f(s)=u+jw jω jw mét ®−êng cong l s nμo ®ã.7) vμ (2. lz2 = f ( ls2 ) th× khi ®ã hai ®−êng ¶nh l1z .3. nÕu nã tån t¹i). ∀n ⇒ f ( s ) ≤ fmax lim ⎜ ⎟ = fmax ⎝δ ⎠ n →∞ ⎝ δ ⎠ trong ®ã δ lμ kho¶ng c¸ch tõ s tíi ®−êng biªn C vμ sup lμ ký hiÖu gi¸ trÞ chÆn trªn nhá nhÊt (gièng nh− gi¸ trÞ lín nhÊt. tøc lμ: l1z = f ( l1s ) . gi¶i tÝch bªn trong miÒn ®ã th× |z| = |f(s)| sÏ cã gi¸ trÞ cùc ®¹i trªn biªn cña S .3: Gi¶i thÝch kh¸i niÖm hµm b¶o gi¸c. trong mÆt ph¼ng phøc z=f(s) cña ϕ hμm b¶o gi¸c f(s). ta sÏ cã víi mäi n (h×nh 2.2): 1 f (ξ )n 1 f (ξ )n n fmax dξ fn 2π dϕ 2π j ∫ ∫ ∫ ∫ n f ( s) = dξ ≤ dξ ≤ = max C ξ −s 2π C ξ −s 2π C ξ −s 2π 0 δ 1 1 ⎛ 1 ⎞n ⎛ 1 ⎞n ⇒ f ( s) ≤ fmax ⎜ ⎟ . ý nghÜa cña tªn gäi b¶o gi¸c ®−îc gi¶i thÝch nh− sau: NÕu gäi l1s vμ ls2 lμ hai ®−êng cong t¹o víi nhau mét gãc ϕ trong mÆt ph¼ng phøc s. lz2 nμy còng sÏ t¹o víi nhau mét gãc ®óng b»ng ϕ trong mÆt ph¼ng phøc z = f ( s ) − h×nh 2. còng nh− l1z vμ l z2 lμ hai ®−êng ¶nh cña nã trong mÆt ph¼ng phøc z = f ( s ) . f ( s ) = sin( s ) ⇒ ∫ f ( s)ds = − cos( s) + k ( k lμ h»ng sè) f(s) = es ⇒ ∫ f ( s)ds = e + k s ( k lμ h»ng sè) Ngoμi ra. ∂w ∂w vμ dw = dσ + dω ∂σ ∂ω NÕu kÕt hîp thªm c«ng thøc (2. vector d s sÏ ®−îc ϕ ⎛ du ⎞ biÕn ®æi thμnh dz = ⎜ ⎟ víi: l1s ls2 l1z lz2 ⎝ dw ⎠ σ u ∂u ∂u du = dσ + dω ∂σ ∂ω H×nh 2. Khi ®ã. Hμm b¶o gi¸c (conform) df ( s) Mét hμm phøc f ( s ) gi¶i tÝch trªn G vμ ë ®ã cã ≠ 0 ®−îc gäi lμ hμm b¶o gi¸c ds (conform).1 (Nguyªn lý cùc ®¹i modulus): NÕu hμm z=f(s) liªn tôc trong miÒn kÝn S .4) cña Cauchy vμ Riemann th×: 32 .

tøc lμ l z = f(l s ) th× d z sÏ lμ vector tiÕp tuyÕn cña l z gièng nh− d s lμ vector tiÕp tuyÕn cña l s . §©y lμ mét ¸nh x¹ tuyÕn tÝnh. hμm nμy sÏ biÕn ®æi toμn bé phÇn bªn trong ®−êng trßn ®¬n vÞ cña mÆt ph¼ng s thμnh phÇn phÝa ngoμi ®−êng trßn ®¬n vÞ cña mÆt ph¼ng z .9) cho thÊy hμm b¶o gi¸c z = f ( s ) ®· t¹o ra dz = ⎜ ⎟ tõ ds = ⎜ ⎟ ⎝ dw ⎠ ⎝ dω ⎠ df ( s) b»ng c¸ch xoay vector d s ®i mét gãc b»ng ξ = arc vμ kÐo dμi ®é lín cña nã thªm ds df ( s) ra mét hÖ sè nh©n lμ Z = . 33 . hμm nμy sÏ b¶o toμn d¹ng mét ®−êng cong bÊt kú cña mÆt ph¼ng chøa s sang mÆt ph¼ng chøa z (h×nh 2.9) ⎜ ∂w ∂w ⎟ ⎝ dω ⎠ ⎝ sin ξ cos ξ ⎠ ⎝ dω ⎠ ⎜ ⎟ ⎝ ∂σ ∂ω ⎠ trong ®ã: df ( s) df ( s) df ( s) = Ze jξ hay Z= vμ ξ = arc ds ds ds ⎛ du ⎞ ⎛ dσ ⎞ C«ng thøc (2. ⎛ ∂u ∂u ⎞ ⎜ ⎟ ∂σ ∂ω ⎟ ⎛ dσ ⎞ ⎛ cos ξ − sin ξ ⎞ ⎛ dσ ⎞ dz = ⎜ ⎜ ⎟ = Z⎜ ⎟⎜ ⎟ (2. Nh− vËy. tøc lμ nÕu cã s = σ + j ω th× còng sÏ cã: z = f(s) = u+jw = σ 2 − ω2 +2j σω nã biÕn ®æi mäi ®−êng hyperbol vu«ng gãc víi nhau trong mÆt ph¼ng s = σ + j ω lμ σ 2 − ω 2 = h»ng sè k 1 vμ 2 σ ω = h»ng sè k 2 . VÝ dô 2. kÐo dμi nã ra b»ng mét hÖ sè | a | vμ dÞch chuyÓn song song mét kho¶ng c¸ch b»ng b. 3) Hμm b×nh ph−¬ng z = s 2 . biÕn ®æi mét vector s bÊt kú sang mÆt ph¼ng z b»ng c¸ch xoay nã ®i mét gãc ϕ = arc( a ) . 1 2) Hμm nghÞch ®¶o z = . 4) Hμm lÊy c¨n bËc hai z = s . thμnh nh÷ng ®−êng th¼ng song song víi hai trôc täa ®é trong mÆt ph¼ng z = f ( s ) = u + j w lμ u = k 1 vμ w = k 2 . Nh− vËy. tøc lμ chóng còng vu«ng gãc víi nhau.4a). nÕu gäi l z lμ ¶nh cña l s trong mÆt ph¼ng ds phøc z= f(s).4b). Hμm nμy biÕn ®æi mét vector s thμnh vector z b»ng c¸ch lÊy s ®èi xøng qua ®−êng trßn ®¬n vÞ vμ sau ®ã l¹i lÊy ®èi xøng tiÕp qua trôc thùc (h×nh 2.2: Mét sè hµm b¶o gi¸c ®¬n gi¶n 1) Hμm tuyÕn tÝnh z=f(s)=as+b. §Æc biÖt. víi a . b lμ hai h»ng sè phøc.

XÐt tÝn hiÖu tuÇn hoμn víi chu kú T . as + b 5) Hμm ph©n thøc z = víi a .2 b z 2.1. lμ hμm cã cÊu tróc d¹ng tû sè cña hai ®a thøc nguyªn tè cïng nhau (h÷u tû) víi hÖ sè cña c¸c ®a thøc ®ã lμ nh÷ng sè thùc: b0 + b1 s + b2 s2 + + bm sm G( s) = . Gi¸ trÞ ω = T ®−îc gäi lμ tÇn sè c¬ b¶n cña tÝn hiÖu. rêi r¹c hay t−¬ng tù ….10) k =−∞ k =1 T 2π víi ck = ck (sè phøc liªn hîp) vμ e jϕ = cos ϕ + j sin ϕ (c«ng thøc Euler). ∀t .2 Chuçi Fourier vµ phÐp biÕn ®æi Fourier Chuçi Fourier (cho tÝn hiÖu tuÇn hoμn) Bªn c¹nh viÖc kh¶o s¸t tÝn hiÖu trùc tiÕp tõ ®Æc tÝnh cña nã trong miÒn thêi gian. Khi ®ã l¹i xuÊt hiÖn tiÕp c¸c c©u hái: − Chuçi vÕ ph¶i cã tån t¹i kh«ng? − C¸c h»ng sè cña chuçi ®−îc x¸c ®Þnh tõ x(t) nh− thÕ nμo? vμ toμn bé c©u tr¶ lêi lμ néi dung ph−¬ng ph¸p ph©n tÝch chuçi Fourier sau ®©y. 6) Tæng qu¸t hãa tÊt c¶ nh÷ng tr−êng hîp trªn. b . tøc lμ x ( t + T )= x ( t ). Chuçi Fourier cña tÝn hiÖu tuÇn hoμn x ( t ) ®−îc hiÓu lμ: ∞ ∞ 2π x( t ) = ∑ ck e jkω t = a0 + ∑ ( ak cos( kω t ) + bk sin( kω t )) vμ ω = (2. z2 = vμ z= + z2 z1 c c nªn nã còng lμ hμm b¶o gi¸c. d lμ nh÷ng h»ng sè phøc tháa m·n a d − b c ≠ 0 . kh«ng liªn tôc.4: Minh häa vÝ dô 2. ta sÏ dÔ dμng ®i ®Õn kÕt luËn r»ng hμm phøc d¹ng thùc−h÷u tû. ai ∈ R vμ b j ∈ R a0 + a1s + a2 s2 + + an sn lμ mét hμm b¶o gi¸c. ch¼ng h¹n nh− tÝnh liªn tôc. cs + d Hμm nμy ®−îc t¹o thμnh tõ ba hμm b¶o gi¸c con lμ: 1 a bc − ad z 1 = cs + d . c . 34 . nhiÒu khi trong thùc tÕ l¹i xuÊt hiÖn c©u hái r»ng tÝn hiÖu ®ã cã ®Æc tÝnh tÇn sè nh− thÕ nμo vμ nã cã d¶i tÇn sè lμm viÖc lμ bao nhiªu? C¸c c©u hái ®ã dÉn ta ®Õn bμi to¸n ph¶i ph©n tÝch tÝn hiÖu liªn tôc x ( t ) thμnh d¹ng tæng tuyÕn tÝnh cña c¸c hμm ®iÒu hßa cã tÇn sè lμm viÖc x¸c ®Þnh. S a) b) z s s ϕ H×nh 2.

b = 2 ⎪ 0 ∫ T 0 k ∫ T 0 k T ∫ x( t )sin( kω t )dt . Ch¼ng h¹n vÉn cã thÓ tån t¹i hμm x(t) liªn tôc trong toμn kho¶ng ( 0 .1.2. b > 0 .10).… vμ c0 = a0 (2. Mét c¸ch nãi kh¸c: NÕu hμm x(t) chØ cã h÷u h¹n c¸c ®iÓm kh«ng liªn tôc vμ còng chØ cã h÷u h¹n c¸c ®iÓm cùc trÞ.… (2.… ⎩ 0 ThËt vËy. 2) Hμm x(t) ph¶i liªn tôc tõng ®o¹n vμ t¹i ®iÓm kh«ng liªn tôc t 0 ph¶i cã: 1 x( t0 ) = ⎡ x( t0 − 0) + x( t0 + 0)⎦⎤ 2⎣ §©y lμ ®iÒu kiÖn ®Ó dÊu b»ng trong (2. −1.2. T ) nh−ng kh«ng kh¶ vi t¹i mäi ®iÓm trong ®ã. −1.11) qua phÐp biÕn ®æi ®¬n gi¶n sau: ∞ ∞ 1 ∞ ∞ x( t ) = ∑ ck e jkω t = c0 + ∑ ck e jkω t + ∑ ck e jkω t = c0 + ∑ ck e jkω t + ∑ ck e− jkω t k =−∞ k =1 k =−∞ k =1 k =1 ∞ = c0 + ∑ ( ( ck + ck ) cos( kω t ) + j( ck − ck )sin( kω t )) k =1 1 ⇒ a0 = c0 . T ) chia ®−îc thμnh h÷u h¹n c¸c kho¶ng con sao cho hμm x(t) lμ liªn tôc. k =1 2 HiÖn nay vÉn ch−a cã ®iÒu kiÖn cÇn vμ ®ñ. ®¬n ®iÖu trong c¸c kho¶ng con ®ã.10) héi tô. nh−ng vÉn cã chuçi Fourier (2.1) Dirichlet: §iÒu kiÖn ®ñ ®Ó chuçi Fourier (2. k = 1.10) ë vÕ ph¶i héi tô lμ: NÕu kho¶ng ( 0 .11) Ta cã thÓ kh¼ng ®Þnh tÝnh ®óng ®¾n cña (2. khi ®ã ph¶i cã: 1 ck = 2 ( ak − jbk ) . ab > 1 + vμ b lμ sè nguyªn.12) ⎪ T 0 ⎨ T T T ⎪ a = 1 x( t )dt .0. k = … . a = 2 x( t ) cos( kω t )dt . VÝ dô hμm Weierstrass: ∞ 3π x( t ) = ∑ ak cos( bkπ t ) víi 0 < a < 1 . 3) Gi¶ sö r»ng tån t¹i chuçi (2.… 0 35 . ( t = Tt ') m =−∞ 0 T 1 − jkω t ⇔ ck = T ∫ x( t )e dt . k = 1.1.0.10) còng ®óng t¹i t 0 . tõ (2. Chó ý: §iÒu kiÖn Dirichlet chØ lμ ®iÒu kiÖn ®ñ. k = … .10) ta cã: ∞ T T ∞ ∞ T 2π j ( m − k )t x( t ) = ∑ cm e jmω t ⇔ ∫ x( t )e− jkω t dt = ∫ ∑ cm e jmω t e− jkω t dt = ∑ cm ∫ e T dt m =−∞ 0 0 m =−∞ m =−∞ 0 ∞ 1 =T ∑ cm ∫ e j 2π ( m− k)t ' dt ' = Tck . ak = ck + ck vμ bk = j( ck − ck ) ⇒ c0 = a0 vμ ck = 2 ( ak − jbk ) ⎧ 1T 4) ⎪ ck = ∫ x( t )e− jkω t dt .

ch¼ng h¹n nh−: − Thμnh phÇn: b1 a1 cos(ω t ) + b1 sin(ω t ) = A1 cos(ω t − ϕ1 ) víi A1 = a12 + b12 vμ ϕ1 = arctan a1 ®−îc gäi lμ ®¬n hμi cña x(t). k >1 ak gäi lμ ®a hμi cña x(t). c>0 ph−¬ng tr×nh truyÒn nhiÖt víi nghiÖm u(x. biªn ®é dao ®éng nμy cμng lín. − ThiÕt kÕ tÝn hiÖu tuÇn hoμn x(t) víi d¶i tÇn sè lμm viÖc cho tr−íc (bμi to¸n ng−îc cña viÖc ph©n tÝch chuçi Fourier).5: HiÖn t−îng Gibb Gibb (h×nh 2. ϕ k = arctan . λ >0 ph−¬ng tr×nh truyÒn sãng víi nghiÖm u(x. liªn tôc tõng ®o¹n b»ng tæng h÷u h¹n c¸c hμm ®iÒu hßa: n x( t ) = a0 + ∑ ( ak cos( kω t ) + bk sin( kω t )) k =1 Chó ý r»ng khi ®ã.C¸c c«ng thøc cßn l¹i trong (2.12): 36 . Ngoμi ra. ph−¬ng tr×nh Laplace víi nghiÖm u(x.12) ta lu«n ph©n tÝch ®−îc mét tÝn hiÖu tuÇn hoμn x(t) thμnh tæng tuyÕn tÝnh c¸c tÝn hiÖu ®iÒu hßa c¬ b¶n. Ph©n tÝch ®¬n hμi vμ ®a hμi ®−îc sö dông nhiÒu trong c¸c ngμnh thuéc lÜnh vùc ®iÒu khiÓn truyÒn t¶i ®iÖn vμ ®iÖn tö c«ng suÊt. Tæng c¸c sè h¹ng n cμng lín.10) vμ (2. §iÒu ®ã cã ý nghÜa lín trong øng dông. Nh− vËy. HiÖn t−îng ®ã ®−îc gäi lμ hiÖn t−îng H×nh 2.5).10) vμ (2.12) ®−îc suy ra tõ (2. − XÊp xØ mét tÝn hiÖu x(t) tuÇn hoμn. truyÒn nhiÖt. víi (2. xung quanh ®iÓm kh«ng liªn tôc t0 cña x(t). nh−: ∂ 2u ∂ 2u 2 + = 0 . nhiÖt häc. còng nh− ph©n tÝch c¸c dao ®éng ®iÒu hßa thμnh phÇn cña tÝn hiÖu tuÇn hoμn trong c¸c qu¸ tr×nh vËt lý ©m häc. ta cßn cã thÓ dÔ dμng kiÓm chøng ®−îc c¸c tÝnh chÊt sau cña phÐp ph©n tÝch chuçi Fourier cho tÝn hiÖu tuÇn hoμn x(t) theo (2. − Ph©n tÝch sù giao thoa c¸c ®¸p øng xung trong hÖ tuyÕn tÝnh.t) ∂t2 ∂x2 ∂u ∂ 2u − c 2 = 0 .11). tæng h÷u h¹n ë vÕ ph¶i vÉn lμ mét hμm liªn tôc víi c¸c thμnh phÇn dao ®éng cã biªn ®é lín. c¬ … − T×m nghiÖm tuÇn hoμn cña mét sè ph−¬ng tr×nh vi ph©n ®¹o hμm riªng m« t¶ qu¸ tr×nh truyÒn sãng.y) ∂x ∂y2 ∂ 2u ∂ 2u −λ = 0 . C¸c thμnh phÇn bk ak cos( kω t ) + bk sin( kω t ) = Ak cos( kω t − ϕ k ) víi Ak = ak2 + bk2 .t) ∂t ∂x − Läc nhiÔu víi tÇn sè x¸c ®Þnh cã trong tÝn hiÖu tuÇn hoμn x(t). ®iÖn.

Chóng th−êng ®−îc gäi lμ chuçi Fourier rêi r¹c (DFS N N − Discret Fourier Series). ®Ó chÆt chÏ vÒ mÆt ng«n tõ. Khi ®ã d·y trªn.0. cã m« h×nh d¹ng d·y gi¸ trÞ {x k }. Chó ý: Tªn gäi chuçi Fourier rêi r¹c ë ®©y kh«ng liªn quan tíi tÝnh chÊt miÒn gi¸ trÞ cña ¸nh x¹ nh− ta ®· ph©n lo¹i ë ch−¬ng tr−íc. 4) Chuçi hμm theo t ë vÕ ph¶i trong (2. Nãi c¸ch kh¸c. nÕu y(t) cã c¸c hÖ sè ak . b k ®−îc tÝnh theo: 1 N −1 2 N −1 2π i 2 N −1 2π i a0 = ∑ xi . nh−ng víi c¸c hÖ sè c k . hay hμm më réng x( t ) = x( t )s( t ) còng cã d¹ng chuçi Fourier (2. ak = ∑ xi cos( k ) . Tªn gäi ®ã ®¬n gi¶n chØ muèn nãi r»ng chuçi Fourier (2.−1.….2.1.10) ®−îc ¸p dông riªng cho tÝn hiÖu kh«ng liªn tôc { x k }. iT T t b»ng iTa = vμ dt bëi Ta = .−1. tªn gäi rêi r¹c ë ®©y kh«ng hμm ý r»ng miÒn gi¸ trÞ cña c¸c hÖ sè cña chuçi lμ tËp ®iÓm kh«ng liªn th«ng. ∀k vμ nÕu x(t) lμ hμm ch½n th× b k =0.… T 2) NÕu cã x( t + ) = − x( t ).12) b»ng c¸ch thay dÊu tÝch ph©n ∫ b»ng dÊu tæng ∑.0. b¶n chÊt cña DFS chÝnh lμ chuçi Fourier (2.10) còng lμ hμm liªn tôc. V× lμ tÝn hiÖu tuÇn hoμn nªn ph¶i cã x k + N =x k .…. 37 . Nãi c¸ch kh¸c.10) sÏ héi tô ®Òu (uniformly) tíi x(t) nÕu cã: ∞ ∑ ( ak + bk ) < ∞ k =1 tøc lμ khi ®ã giíi h¹n x(t) cña chuçi (2. ∀k. Bëi vËy. ∀t th× a 0 =a 2 =a 4 = … =b 2 =b 4 = … =0 2 3) B×nh ph−¬ng sai lÖch: T ∫ ( x( t ) − y( t )) dt 2 Q= 0 gi÷a hμm x(t) cho tr−íc vμ hμm y(t) x¸c ®Þnh bëi: n y( t ) = a0 + ∑ ( ak cos( kω t ) + bk sin( kω t )) k =1 sÏ lμ nhá nhÊt.10). kh¶ vi.10) ®−îc ¸p dông cho tÝn hiÖu kh«ng liªn tôc. k=….1) NÕu x(t) lμ hμm lÎ th× a k =0. chuçi Fourier cßn ¸p dông ®−îc cho c¶ tÝn hiÖu tuÇn hoμn kh«ng liªn tôc. a k .… N i=0 N i=0 N N i =0 N 2π ki 1 N −1 − j ck = ∑ xi e N N i =0 C¸c c«ng thøc nμy ®−îc suy ra tõ (2. k=1. bk = ∑ xi sin( k ) . kh¶ tÝch gièng nh− c¸c phÇn tö cña chuçi.12).1.2. ta nªn gäi nã lμ chuçi Fourier cho tÝn hiÖu kh«ng liªn tôc thay v× chuçi Fourier rêi r¹c. trong ®ã x k =x(kT a ) vμ T a lμ chu kú trÝch mÉu tõ tÝn hiÖu liªn tôc x(t). trong ®ã N lμ chu kú tuÇn hoμn cña d·y. bk ®−îc tÝnh tõ x(t) theo (2. Cuèi cïng. k =…. k = 1.

®Þnh nghÜa nh− sau: Cho tÝn hiÖu x ( t ).13) −∞ −∞ §Ó tiÖn cho viÖc tr×nh bμy. Nh»m më réng kh¶ n¨ng øng dông cña chuçi Fourier cho c¶ c¸c tÝn hiÖu kh«ng tuÇn hoμn x ( t ). kh«ng ph©n biÖt lμ tuÇn hoμn hay kh«ng tuÇn hoμn. ®iÒu ®Çu tiªn mμ ta cÇn ph¶i bμn ë ®©y lμ kh¶ n¨ng héi tô cña tÝch ph©n v« h¹n trong (2.13) ph¶i héi tô: ∞ ∫ x( t ) dt < ∞ .10) cã ý nghÜa øng dông lín trong thùc tÕ. ng−êi ta ®· ®−a ra kh¸i niÖm phÐp biÕn ®æi Fourier. ta sÏ kh¶o s¸t mét sè tÝnh chÊt c¬ b¶n cña phÐp biÕn ®æi Fourier (2.12) tÝnh hÖ sè c k . ký hiÖu bëi X ( j ω ).13).13) còng ®óng t¹i t 0 .14) T−¬ng tù nh− ë chuçi Fourier. Kh¼ng ®Þnh nμy ®−îc suy ra mét c¸ch ®¬n gi¶n nhê c«ng thøc Euler: ∞ ∞ ∞ − jω t X ( jω ) = ∫ x( t )e dt = ∫ x( t ) cos(ω t )dt − j ∫ x( t )sin(ω t )dt −∞ −∞ −∞ 38 . sau ®©y ta sÏ sö dông ký hiÖu: ∞ ∞ − jω t −1 1 jω t F : x( t ) X ( jω ) = ∫ x( t )e dt víi F : X ( jω ) x( t ) = ∫ X ( jω )e dω −∞ 2π −∞ ®Ó chØ phÐp biÕn ®æi Fourier. song l¹i chØ ¸p dông ®−îc cho líp c¸c tÝn hiÖu tuÇn hoμn.13) ®Ó tiÖn cho viÖc sö dông sau nμy. vμ ®−îc gîi ý tõ c«ng thøc (2. hay x ( t )∈ L1 −∞ v× khi ®ã còng sÏ cã: ∞ ∞ ∞ − jω t − jω t ∫ x( t )e dt ≤ ∫ x( t ) ⋅ e dt ≤ ∫ x( t ) dt < ∞ −∞ −∞ −∞ − NÕu x ( t ) kh«ng liªn tôc t¹i t 0 th× ®Ó ¶nh ng−îc ë c«ng thøc thø hai trong (2.PhÐp biÕn ®æi Fourier Chuçi Fourier (2. ®−îc hiÓu lμ: ∞ ∞ − jω t 1 jω t X ( jω ) = ∫ x( t )e dt víi ¸nh x¹ ng−îc x( t ) = 2π ∫ X ( jω )e dω (2. tøc lμ: F { x( t )} = X ( jω ) còng nh− F −1 { X ( jω )} = x( t ) (2. còng nh− lμ liªn tôc hay kh«ng liªn tôc. ¶nh Fourier cña nã. 1) NÕu x ( t ) lμ hμm ch½n th× X ( j ω) lμ hμm thuÇn thùc (phÇn ¶o b»ng 0) vμ nÕu x ( t ) lμ hμm lÎ th× X ( j ω) lμ hμm thuÇn ¶o (phÇn thùc b»ng 0). tøc lμ tÝch ph©n v« h¹n thø nhÊt trong (2. hμm x ( t ) ph¶i cã gi¸ trÞ t¹i t 0 lμ: 1 x( t0 ) = ⎡ x( t0 − 0) + x( t0 + 0)⎤⎦ 2⎣ TiÕp theo. − §iÒu kiÖn ®ñ ®Ó tån t¹i ¶nh Fourier: Hμm x ( t ) ph¶i cã chuÈn bËc 1.

Khi ®ã víi mäi h»ng sè δ < b th×: 39 . 5) NÕu x ( t ) cã ¶nh Fourier X ( j ω) th×: 6) y ( t )= x ( t − τ ) sÏ cã ¶nh Y ( jω ) = X ( jω )e− jωτ dx( t ) a) y( t ) = sÏ cã ¶nh Y ( jω ) = jω X ( jω ) dt 7) Parseval: Gi÷a n¨ng l−îng tÝn hiÖu x ( t ) vμ ¶nh Fourier X ( j ω) cña nã cã quan hÖ: ∞ 2 ∞ ∞ ⎛ 1 ∞ − jω t ⎞ ∫ x( t ) dt = ∫ x( t ) x( t )dt = ∫ x( t ) ⎜⎜ 2π ∫ X ( jω )e dω ⎟⎟ dt = −∞ −∞ −∞ ⎝ −∞ ⎠ 1 ∞ ⎛ ∞ − jω t ⎞ 1 ∞ = 2π ∫ X ( jω ) ⎜⎜ ∫ x( t )e dt ⎟⎟ dω = 2π ∫ X ( jω )X ( jω )dω = −∞ ⎝ −∞ ⎠ −∞ ∞ 1 2 = 2π ∫ X ( jω ) dω (2. ω →∞ Chøng minh: Víi ω ≠ 0 th×: ∞ ∞ ∞ π − jω ( t + ) X ( jω ) = ∫ x( t )e− jω t dt = − e jπ ∫ x( t )e− jω t dt = − ∫ x( t )e ω dt = −∞ −∞ −∞ ∞ π− jω t =− ∫ x( t − ω )e dt −∞ Suy ra ∞ ∞ ∞ − jω t − jω t π − jω t π 2 X ( jω ) = ∫ x( t )e dt − ∫ x( t − ω )e dt ≤ ∫ x( t ) − x( t − ω ) e dt −∞ −∞ −∞ ∞ π ≤ ∫ x( t ) − x( t − ω ) dt → 0 khi ω → ∞ −∞ TÝnh liªn tôc cña X(j ω) ®−îc x¸c nhËn b»ng c¸ch víi mäi ε > 0 cho tr−íc ta chän hai h»ng sè d−¬ng a . a i ∈ R i =1 i =1 3) PhÐp biÕn ®æi Fourier lμ néi x¹ (injective): x ( t )≠ y ( t ) ⇒ F { x ( t )}≠ F { y ( t )} 4) NÕu cã x( t ) = x( t ) th× còng cã X ( − jω ) = X ( jω ) . vμ ®iÒu hiÓn nhiªn r»ng tÝch ph©n cã cËn ®èi xøng cña hμm lÎ sÏ b»ng 0.15) −∞ 8) Riemann−Lebesgue: ¶nh Fourier X(j ω) lμ hμm liªn tôc theo ω vμ lim X ( jω = 0 . trong ®ã a lμ ký hiÖu chØ sè phøc liªn hîp cña a. b sao cho: ε ∫ x( t ) dt < 4 vμ 2ab ∫ x( t ) dt < ε t >a t <a HiÓn nhiªn hai h»ng sè d−¬ng nμy lu«n tån t¹i do cã x(t)∈L 1 . n n 2) PhÐp biÕn ®æi Fourier lμ tuyÕn tÝnh: F { ∑ ai xi ( t )} = ∑ aiF { xi ( t )} .

nªn mÆc dï x(t). y(t) ®· cã ¶nh Fourier X(j ω). y(t) cã ¶nh Fourier X(j ω). Y(j ω) song cã thÓ tÝch cña nã l¹i kh«ng cã ¶nh Fourier. PhÐp tÝnh tÝch chËp cña hai tÝn hiÖu x(t). y(t) ®Þnh nghÜa bëi: ∞ z( t ) = x( t ) * y( t ) = ∫ x(τ ) y( t − τ )dτ −∞ vμ do cã ∞ ∞ ∞ ∞ ∞ ∫ x( t ) * y( t ) dt = ∫ ∫ x(τ ) y( t − τ )dτ dt ≤ ∫ ∫ x(τ ) y( t − τ ) dτ dt −∞ −∞ −∞ −∞ −∞ ∞ ∞ ∞ ∞ ≤ ∫ x(τ ) dτ ⋅ ∫ y( t − τ ) dt ≤ ∫ x(τ ) dτ ∫ y( t ) dt < ∞ −∞ −∞ −∞ −∞ nªn nã ®ãng trong kh«ng gian chuÈn L 1 . VÝ dô: 40 . §iÒu nμy chØ r»ng nÕu x(t). ∞ X ( j(ω + δ )) − X ( jω ) = ∫ ( x( t )e − x( t )e− jω t ) dt − j ( ω +δ ) t −∞ ∞ ∞ − jω t − jδ t δt ≤ ∫ x( t ) ⋅ e ( e − 1) dt = 2 ∫ x( t ) ⋅ sin 2 dt −∞ −∞ δt δt =2 ∫ x( t ) ⋅ sin 2 dt + 2 ∫ x( t ) ⋅ sin 2 dt t >a t <a δt ε ≤2 ∫ x( t ) dt + 2 ∫ x( t ) ⋅ 2 dt ≤ 2 + ab ∫ x( t ) dt t >a t <a t <a ε ε ≤ + =ε 2 2 9) ¶nh cña tÝch chËp b»ng tÝch cña hai ¶nh. Y(j ω) th× tÝch chËp z(t) cña nã còng cã ¶nh Fourier Z(j ω) vμ ∞ Z( jω ) = F { x( t ) * y( t )} = − jω t ∫ x( t ) * y( t ) ⋅ e dt = −∞ ∞⎛∞ ⎞ ∞ ∞ / = ∫ ⎜ ∫ x(τ ) y( t − τ )dτ ⎟ e− jω t dt = ∫ ∫ x(τ ) y( t / )e− jω ( t +τ ) dτ dt / = ⎜ ⎟ −∞ ⎝ −∞ ⎠ −∞ −∞ ⎛ ∞ ⎞ ⎛ ∞ ⎞ = ⎜ ∫ x(τ )e− jωτ dτ ⎟ ⋅ ⎜ ∫ y( t / )e− jω t dt / ⎟ = F { x( t )} F { y( t )} = X ( jω )Y ( jω ) / ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎝ −∞ ⎠ ⎝ −∞ ⎠ 10) ¶nh cña mét tÝch b»ng tÝch chËp cña hai ¶nh: ∞ 1 ∞ ⎛ ∞ ⎞ Z( jω ) = F { x( t ) ⋅ y( t )} = / − jω t jω t − jω t ∫ x( t ) y( t )e dt = 2π ∫ ⎜⎜ ∫ X ( jω )e dω ⎟⎟ y( t )e dt / / −∞ −∞ −∞ ⎝ ⎠ 1 ∞ ∞ − j (ω −ω / 1 ∞ ⎛ ∞ / ⎞ = ∫ ∫ X ( jω )y( t )e / )t dtdω / = ∫ X ( jω / ) ⎜ ∫ y( t )e− j (ω −ω )t dt ⎟ dω / 2π 2π −∞ ⎜ ⎟ −∞ −∞ ⎝ −∞ ⎠ ∞ ∫ X ( jω )Y ( j(ω − ω )) dω = 2π F { x( t )} * F { y( t )} = 2π X ( jω ) * Y ( jω ) 1 / / / 1 1 = 2π −∞ Chó ý: Do phÐp nh©n x(t)⋅y(t) kh«ng ®ãng trong L 1 .

⎧⎪t − a khi 0 < t < 1 ⎧⎪ t − b khi 0 < t < 1
x( t ) = ⎨ , y( t ) = ⎨ víi 0 < a < 1 , 0 < b < 1 , a + b > 1
⎪⎩0 khi t ∉ (0,1) ⎪⎩0 khi t ∉ (0,1)
®Òu thuéc L 1 , nh−ng tÝch cña chóng l¹i cã:
1
∞ 1
t −( a+ b)+1
∫ x( t ) y( t ) dt = ∫ t −( a + b) dt = = −∞ ⇒ x(t)y(t)∉L 1
−∞ 0 −( a + b) + 1
0

Cuèi cïng, ®Ó kÕt thóc phÇn nμy, ta sÏ nªu lªn mét sè øng dông ®iÓn h×nh cña phÐp
biÕn ®æi Fourier (2.13) vμ nh÷ng kh¼ng ®Þnh ®−îc rót ra thªm tõ ®ã.

1) ¶nh Fourier cña tÝn hiÖu xung vu«ng: XÐt tÝn hiÖu xung vu«ng

⎪⎧1 khi t ≤T
x( t ) = ⎨
⎪⎩0 khi t ∉ ⎣⎡ −T , T ⎦⎤
Sö dông c«ng thøc (2.13) ta cã (h×nh 2.6):

( )
T
1 2sin ω T
X ( jω ) = ∫ e− jω t dt = e jωT − e− jωT =
−T
jω ω

DÔ thÊy ¶nh nμy tháa m·n tÝnh chÊt 8) cña Riemann−Lebesgue vμ khi | ω|>Ω , víi
Ω lμ mét gi¸ trÞ ®ñ lín, th× |X(j ω)|≈0.

x(t) X(j ω )

t ω
H×nh 2.6: ¶nh Fourier cña tÝn hiÖu
xung vu«ng. −T T −Ω Ω

2) Víi ¶nh X(j ω) cña tÝn hiÖu x(t) ta sÏ kh¶o s¸t ®Æc tÝnh tÇn sè cña tÝn hiÖu (kh«ng
tuÇn hoμn). Tõ ®ã biÕt ®−îc d¶i tÇn sè lμm viÖc cña tÝn hiÖu. Ch¼ng h¹n nÕu cã
X ( jω ) = 0 khi ω ∉ Ω th× tÝn hiÖu x(t) sÏ kh«ng lμm viÖc ë c¸c tÇn sè ω ∉ Ω .

3) ThiÕt kÕ tÝn hiÖu x(t) cã d¶i tÇn sè lμm viÖc mong muèn (bμi to¸n ng−îc cña phÐp
biÕn ®æi Fourier).
4) T×m nghiÖm c¸c ph−¬ng tr×nh vi ph©n ®¹o hμm riªng, nh−:
∂ 2u ∂ 2u
2
+ = 0 , ph−¬ng tr×nh Laplace víi nghiÖm u(x,y)
∂x ∂y2
∂ 2u ∂ 2u
2
−λ = 0 , λ >0 ph−¬ng tr×nh truyÒn sãng víi nghiÖm u(x,t)
∂t ∂x2
∂u ∂ 2u
− c 2 = 0 , c>0 ph−¬ng tr×nh truyÒn nhiÖt víi nghiÖm u(x,t)
∂t ∂x

41

5) Läc nhiÔu. VÝ dô nÕu tÝn hiÖu x(t) cã d¶i tÇn sè lμm viÖc lμ ω ∈ [ ω 1 , ω 2 ] vμ bÞ lÉn
nhiÔu n(t) lμm viÖc ë c¸c tÇn sè ω ∉ [ ω 1 , ω 2 ] theo phÐp céng x( t ) = x( t ) + n( t ) th× ta
sÏ läc ®−îc nhiÔu n(t) ra khái x( t ) ®Ó cã l¹i tÝn hiÖu h÷u dông x ( t ) theo quy tr×nh:

{
x( t ) = F −1 F { x( t )} ⋅ ⎣⎡1(ω − ω1 ) − 1(ω − ω2 )⎦⎤ }
6) ¸p dông (2.13) ®Ó tÝnh ¶nh Fourier cña hμm më réng delta δ (t) ta cã:

− jω t − jω 0
F{ δ (t)} = ∫ δ ( t )e dt = e =1
−∞
Suy ra
∞ ∞ a
1 1 1
δ ( t ) = F −1 {1} = jω t
∫ e dω = 2π ∫ cos(ω t )dω = alim ∫ cos(ω t )dω
2π −∞ −∞ →∞ 2π −a
sin( at )
= lim
a→∞ πt
7) Papoulis: ¶nh Fourier S(j ω ) cña hμm trÝch mÉu s(t) trong miÒn thêi gian còng lμ
hμm trÝch mÉu trong miÒn tÇn sè (h×nh 2.7):
2π ∞ 2π
S( jω ) = ∑ δ (ω − n ) (2.16)
Ta n =−∞ Ta
trong ®ã Ta lμ chu kú trÝch mÉu trong miÒn thêi gian. ThËt vËy, v× s(t) lμ hμm ch½n
nªn S(j ω) lμ hμm thuÇn thùc S(j ω)=S( ω):
∞ ∞ ∞ ∞ ∞
− jω t − jω t − jω kTa
S(ω ) = ∫ ∑ δ ( t − kTa )e dt = ∑ ∫ δ ( t − kTa )e dt = ∑ e
−∞ k =−∞ k =−∞ −∞ k =−∞
n
− jω kTa e jnω Ta − e− j ( n +1)ω Ta
= lim ∑ e = lim ∈R
n →∞ k =− n n →∞ 1 − e− jω Ta
a + jb a
Do khi z∈R vμ z = th× z = ta cßn cã tõ tÝnh chÊt 6) cña hμm δ (t):
c + jd c
⎛ 1 ⎞
sin ⎜ ( n + )ω Ta ⎟
cos( nω Ta ) − cos ( ( n + 1)ω Ta ) ⎝ 2 ⎠
S(ω ) = lim = lim
n →∞ 1 − cos(ω Ta ) n →∞ ⎛ ω Ta ⎞
sin ⎜ ⎟
⎝ 2 ⎠
⎛ 1 ⎞
sin ⎜ ( n + )ω Ta ⎟
π (ω Ta ) ⎝ 2 ⎠ = π (ω Ta ) ⋅ δ (ω T )
= ⋅ lim a (2.17)
⎛ ω Ta ⎞ n→∞ π (ω Ta ) ⎛ ω Ta ⎞
sin ⎜ ⎟ sin ⎜ 2 ⎟
⎝ 2 ⎠ ⎝ ⎠

H¬n n÷a, v× S( ω) lμ hμm tuÇn hoμn theo ω víi chu kú , nªn ®Ó chøng minh
Ta

(2.16) ta chØ cÇn chØ r»ng trong chu kú thuéc l©n cËn ω = 0 sÏ cã S(ω ) = δ (ω ) .Tõ
Ta
(2.17) còng nh− tÝnh chÊt x(t) δ (t)=x(0) δ (t) ta ®−îc:

42

π (ω Ta ) 2π
S( jω ) = δ (ω Ta ) ⋅ lim = 2πδ (ω Ta ) = δ (ω ) vμ ®ã lμ ®.p.c.m
ω →0 ⎛ ω Ta ⎞ Ta
sin ⎜ ⎟
⎝ 2 ⎠
s(t) S( ω)

H×nh 2.7: ¶nh Fourier cña hµm trÝch t ω
mÉu còng lµ mét hµm trÝch mÉu. Ta 2π
Ta

8) Chuçi Fourier lμ tr−êng hîp riªng cña phÐp biÕn ®æi Fourier:
NÕu hμm x(t) lμ tuÇn hoμn víi chu kú T, tøc lμ x(t+T)=x(t), ∀t, th× ¶nh Fourier

X(j ω) cña nã sÏ lμ d·y c¸c gi¸ trÞ 2 π {…, c − 1 , c 0 , c 1 , …} x¸c ®Þnh t¹i ω = n ,
T
n=…, −1,0,1,… , trong ®ã cn ®−îc tÝnh theo c«ng thøc (2.12). ThËt vËy, tõ:
∞ ∞ ( k +1)T ∞ ( k +1)T
− jω t − jω t − jω t
X ( jω ) = ∫ x( t )e dt = ∑ ∫ x( t )e dt = ∑ ∫ x( t − kT )e dt
−∞ k =−∞ kT k =−∞ kT
∞ T ∞ T
= ∑ ∫ x( t )e− jω ( t + kT ) dt = ∑ e− jω kT ⋅ ∫ x( t )e− jω t dt
k =−∞ 0 k =−∞ 0

ta sÏ cã víi c«ng thøc (2.16), (2.17) cña hμm trÝch mÉu s(t) chu kú T :

2π ∞ 2π T ∞ ⎛ 2π 1 T −j
2π n
t ⎞
X ( jω ) = ) ⋅ ∫ x( t )e− jω t dt = 2π ∑ ⎜ δ (ω − n
∑ δ (ω − n ) ∫ x( t )e T dt ⎟
T
n =−∞ T n =−∞ ⎜ T T ⎟
0 ⎝ 0 ⎠
∞ 2π
= 2π ∑ cnδ (ω − n ) , ®.p.c.m.
n =−∞ T
Trong phÐp biÕn ®æi trªn ta ®· sö dông kh¸i niÖm hμm më réng δ (t). Ngoμi ra, víi
tÝnh chÊt nμy ta cßn chØ r»ng gi¶ thiÕt x(t)∈L1 chØ lμ ®iÒu kiÖn ®ñ ®Ó cã ¶nh Fourier
X(j ω). Ch¼ng h¹n ë ®©y tÝn hiÖu tuÇn hoμn x(t) kh«ng tháa m·n ®iÒu kiÖn trªn,
song vÉn cã ¶nh Fourier.

9) ¶nh Fourier cña tÝn hiÖu kh«ng liªn tôc:
XÐt tÝn hiÖu kh«ng liªn tôc {x k }, k=…,−1,0,1,…. NÕu xem tÝn hiÖu nμy lμ d·y c¸c
gi¸ trÞ trÝch mÉu xk= x(kTa) cña tÝn hiÖu liªn tôc x(t), trong ®ã Ta lμ chu kú trÝch
mÉu, th× tõ (2.13) ta sÏ cã ¶nh X a (j ω) cña {x k }, k=…,−1,0,1,… thu ®−îc b»ng c¸ch
thay dÊu tÝch ph©n ∫ b»ng dÊu tæng ∑, t b»ng kT a vμ dt bëi T a trong (2.13) nh− sau:

− jω kTa
X a ( jω ) = Ta ∑ xk e (2.18)
k =−∞

C«ng thøc (2.18) ®−îc gäi lμ phÐp biÕn ®æi Fourier rêi r¹c (DFT − Discret Fourier
Transformation). Nãi c¸ch kh¸c DFT lμ phÐp biÕn ®æi Fourier (2.13) cho tÝn hiÖu

43

kh«ng liªn tôc. Chó ý r»ng tªn gäi nμy kh«ng liªn quan tíi miÒn gi¸ trÞ cña phÐp
biÕn ®æi ®ã, tøc lμ ¶nh X a (j ω ) cña phÐp biÕn ®æi Fourier rêi r¹c vÉn cã thÓ cã miÒn
gi¸ trÞ lμ c¸c tËp liªn th«ng trªn tr−êng sè phøc. §Ó chÆt chÏ, tªn gäi ®óng cña phÐp
biÕn ®æi Fourier rêi r¹c ph¶i lμ phÐp biÕn ®æi Fourier cho tÝn hiÖu kh«ng liªn tôc.
10) HiÖn t−îng trïng phæ:
Trong thùc tÕ ta th−êng gÆp ph¶i bμi to¸n t×m ¶nh Fourier X(j ω) cña tÝn hiÖu liªn
tôc x(t), nh−ng l¹i kh«ng cã ®−îc hμm x(t) m« t¶ nã mμ thay vμo ®ã l¹i chØ cã d·y
c¸c gi¸ trÞ trÝch mÉu {x k }, k=…,−1,0,1,… ®o ®−îc cña nã, víi xk= x(kTa) vμ Ta lμ
chu kú trÝch mÉu, tøc lμ ta chØ cã ®−îc ¶nh Fourier X ( jω ) cña hμm më réng
x( t ) =x(t)s(t). Bμi to¸n ®Æt ra ë ®©y lμ lμm thÕ nμo ®Ó tõ X ( jω ) suy ra ®−îc X(j ω).
Nãi c¸ch kh¸c ta ph¶i x¸c ®Þnh quan hÖ gi÷a X(j ω) vμ X ( jω ) .
XuÊt ph¸t tõ x( t ) =x(t)s(t) vμ tÝnh chÊt ¶nh cña mét tÝch b»ng tÝch chËp cña hai
¶nh, ta sÏ cã:

∫ X ( j(ω − ω )) S( jω )dω
1 1
X ( jω ) = X ( jω ) * S( jω ) = / / /

2π 2π −∞
∞ ⎛ ∞ 2π ⎞
∫ ⎜⎜ X ( j(ω − ω )) ∑ δ (ω − n T ) ⎟⎟ dω
1
= / / /

Ta −∞ ⎝ n =−∞ ⎠a

⎛ ∞
∞ 2π ⎞ 1 ∞ 2π
=
1
Ta n =−∞ ⎝ −∞
( )
∑ ⎜⎜ ∫ X j(ω − ω / ) δ (ω / − n )dω / ⎟⎟ =
Ta
∑ X ( j(ω − n ))
⎠ Ta n =−∞ Ta

Ngoμi ra ta cßn cã:
∞ ∞ ∞ ∞
− jω t − jω t − jω t
Ta X ( jω ) = Ta ∫ x( t )e dt = Ta ∫ x( t )s( t )e dt = Ta ∫ x( t ) ∑ δ ( t − kTa )e dt
−∞ −∞ −∞ k =−∞
∞ ∞ ∞
= Ta ∑ ∫ x( t )e− jω tδ ( t − kTa )dt = Ta ∑ xk e− jω kTa
k =−∞ −∞ k =−∞

VËy khi kÕt hîp thªm víi (2.18) lμ ¶nh Fourier cña {x k }, k=…,−1,0,1,…, ta ®i ®Õn:
∞ 2π
X a ( jω ) = ∑ X ( j(ω − nΩ a )) víi Ω a =
n =−∞ Ta
Víi c«ng thøc trïng phæ trªn ta cã c©u tr¶ lêi cho bμi to¸n nh− sau: NÕu cã X(j ω)=0
π
khi ω∉[−Ω,Ω] th× víi T a tháa m·n Ta < , ta sÏ cã X ( jω ) = X a ( jω ), ω ∈ ⎡⎣ −Ω, Ω ⎤⎦ .
Ω
Nã ®−îc biÕt ®Õn víi tªn gäi lμ ®Þnh lý Shannon−Katelnikov.

X(j ω) Xa(jω)

H×nh 2.8: Minh häa ®Þnh lý
ω ω
Shannon−Katelnikov.
Ωa

44

11) Kh«i phôc tÝn hiÖu: Cho d·y v« h¹n c¸c gi¸ trÞ ®o ®−îc {x k } cña x(t), trong ®ã
xk=x(kTa) , k=…,−1,0,1,… vμ Ta lμ chu kú trÝch mÉu. H·y x©y dùng l¹i x(t) tõ {x k }
sao cho x(t) ®i qua ®−îc tÊt c¶ c¸c cÆp ®iÓm (kT a , x k ). §©y chÝnh lμ bμi to¸n néi
suy (interpolation). Bμi to¸n néi suy nμy cã v« sè nghiÖm vμ mét trong c¸c nghiÖm
®ã ®−îc suy ra tõ (2.18) nh− sau:
⎧ ∞ ⎫
x( t ) = F −1 ⎨Ta ∑ xk e− jω kTa ⎬
⎩ k =−∞ ⎭

12) Sai sè rß rØ: NÕu thay v× d·y v« h¹n {x k }, k=…,−1,0,1,… c¸c gi¸ trÞ ®o ®−îc (trÝch
mÉu) cña tÝn hiÖu x(t) ta l¹i chØ cã d·y h÷u h¹n {x k }, k=0,1,…,N−1 víi N gi¸ trÞ
®o, th× c«ng thøc (2.18) tÝnh ¶nh Fourier X a (j ω) cho x(t) trë thμnh:
N −1
− jω kTa
X a ( jω ) ≈ X a ( jω ) = Ta ∑ xk e
k =0

vμ sai sè X a ( jω ) − X a ( jω ) ®−îc gäi lμ sai sè rß rØ (leakage). Trong khi sai sè trïng

phæ cã thÓ ®−îc gi¶m thiÓu th«ng qua viÖc chän chu kú trÝch mÉu T a th× nãi chung
sai sè rß rØ lu«n tån t¹i trong X a (j ω), nÕu x(t) kh«ng tuÇn hoμn.

13) Gi÷a tÝn hiÖu x(t) vμ ¶nh Fourier X(j ω) cña nã lu«n cã quan hÖ:

1 jω t 1

∫ X ( jω )e dω = 2 ⎡⎣ x( t − 0) + x( t + 0)⎤⎦ , ∀t
−∞

§©y còng chÝnh lμ ®iÒu kiÖn thø hai ®Ó cã chuçi vμ phÐp biÕn ®æi Fourier. §Ó chøng
minh kh¼ng ®Þnh nμy, ta xÐt tÝn hiÖu x a (t) xÊp xØ cña x(t) lÊy tõ ¶nh ng−îc:

1 a
jω t 1 a
− jωτ ⎛ ∞
jω t ⎞
x( t ) =

∫ X ( jω )e dω = 2π ∫ ⎜⎜ ∫ x(τ )e dτ ⎟⎟ e dω =
−a − a −∞ ⎝ ⎠
ja( t −τ )
1 ∞ ⎛ a
jω ( t −τ ) ⎞ 1 ∞
e − e− ja( t −τ )
= ∫ ⎜⎜ ∫ e dω ⎟ x(τ )dτ = ∫ x(τ )dτ =
2π ⎟ 2π −∞ j( t − τ )
−∞ ⎝ − a ⎠

e ja( t ) − e− ja( t ) sin at
= ∫ D( t − τ ) x(τ )dτ = D( t ) * x( t ) víi D( t ) = j 2π ( t − τ )
=
πt
−∞

Do ®ã, nÕu ký hiÖu:
1
e( t ) = xa ( t ) − ⎡ x( t − 0) + x( t + 0)⎦⎤
2⎣
vμ ®Ó ý r»ng tÝch chËp lμ giao ho¸n, còng nh−:

sin aτ π
∫ dτ =
0 τ 2
ta sÏ cã:

45


1 sin aτ 1
e( t ) = ∫ x( t − τ ) τ
π −∞
dτ −
2⎣
⎡ x( t − 0) + x( t + 0)⎤⎦


1 sin aτ 1 0
sin aτ
= ∫ ⎡ x( t − τ ) − x( t − 0)⎤⎦
π 0⎣ τ
dτ +
π
∫ ⎡⎣ x( t − τ ) − x( t + 0)⎤⎦ τ

−∞
∞ ∞
1 sin aτ 1 sin aτ
=
π
∫ ⎡⎣ x( t − τ ) − x( t − 0)⎤⎦ τ
dτ +
π
∫ ⎡⎣ x( t + τ ) − x( t + 0)⎤⎦ τ

0 0

sin aτ
V× x(t)∉L 1 vμ tÝch ph©n ∫ dτ héi tô nªn víi kÕt luËn cña Riemann−Lebesgue,
0 τ
hai tÝch ph©n vÕ ph¶i cïng ph¶i tiÕn vÒ 0 khi a→∞ vμ ®ã còng lμ ®.p.c.m.

2.1.3 PhÐp biÕn ®æi Laplace

PhÐp biÕn ®æi Laplace cho tÝn hiÖu liªn tôc

PhÐp biÕn ®æi Fourier (2.13) lμ mét c«ng cô h÷u hiÖu gióp cho viÖc kh¶o s¸t ®Æc
tÝnh tÇn sè cña mét tÝn hiÖu x ( t ) , nh−ng l¹i cã nh−îc ®iÓm lμ bÞ giíi h¹n trong mét líp
c¸c tÝn hiÖu kh¸ nhá x(t)∉L 1 . §Ó më réng phÐp biÕn ®æi Fourier cho c¶ c¸c tÝn hiÖu
causal x(t), kh«ng cÇn ph¶i cã chuÈn bËc 1, ta sÏ kh«ng tÝnh trùc tiÕp ¶nh Fourier cña
−δt
tÝn hiÖu causal x(t) mμ thay vμo ®ã lμ cña z(t)=x(t)e , víi δ lμ mét sè d−¬ng ®ñ lín
sao cho l¹i cã ®−îc:
∞ ∞
−δ t −δ t
∫ z( t ) dt = ∫ x( t )e dt < ∞ , tøc lμ z(t)=x(t)e ∈L 1
−∞ 0
−δ t
H»ng sè d−¬ng δ nμy lu«n tån t¹i, v× kh«ng cã hμm nμo tiÕn vÒ 0 nhanh nh− e . Khi ®·
cã z(t)∈L 1 vμ nÕu hμm x(t) tháa m·n thªm lμ t¹i ®iÓm kh«ng liªn tôc t 0 cã:
1 1
x( t0 ) = ⎡ x( t0 − 0) + x( t0 + 0)⎤⎦ ⇔ z( t0 ) = ⎡ z( t0 − 0) + z( t0 + 0)⎤⎦
2⎣ 2⎣
ta sÏ l¹i cã ®−îc ¶nh Fourier Z(j ω) cña z(t):
∞ ∞ ∞
− jω t −δ t − jω t −( δ + jω )t
Z( jω ) = ∫ z( t )e dt = ∫ x( t )e e dt = ∫ x( t )e dt
0 0 0

− st
= ∫ x( t )e dt = X ( s) , trong ®ã s = δ + jω
0

Hμm X(s) trªn ®©y ®−îc gäi lμ ¶nh Laplace cña x(t). Nãi c¸ch kh¸c, ¶nh Laplace X(s)
−δt
cña x(t) chÝnh lμ ¶nh Fourier cña x(t)e . Ngoμi ra:
∞ ∞ δ + j∞
1 1 1
x( t ) = eδ t z( t ) = eδ t jω t
∫ Z( jω )e dω = 2π ∫ Z( jω )e
(δ + jω )t
dω = st
∫ X ( s)e ds
2π −∞ −∞ 2π j δ − j∞

VËy ta cã phÐp biÕn ®æi Laplace, ký hiÖu bëi L{⋅ }, nh− sau:

46

∞ δ + j∞
1
X ( s) = L { x( t )} = − st
∫ x( t )e dt víi x( t ) = L−1 { X ( s)} = st
∫ X ( s)e ds (2.19)
−∞ 2π j δ − j∞

trong ®ã s= δ +j ω vμ δ lμ sè thùc d−¬ng ®ñ lín ®Ó tån t¹i tÝch ph©n v« h¹n thø nhÊt trong
(2.19), nã ®−îc gäi lμ b¸n kÝnh héi tô cña ¶nh Laplace X(s).

V× phÐp biÕn ®æi Laplace (2.19) thùc chÊt lμ phÐp biÕn ®æi Fourier cho tÝn hiÖu
causal kh«ng cÇn ph¶i cã chuÈn bËc 1 nªn ®−¬ng nhiªn nã cã ®Çy ®ñ mäi tÝnh chÊt cña
phÐp biÕn ®æi Fourier nh−:
n n
1) TuyÕn tÝnh: L{ ∑ ai xi ( t )} = ∑ aiL{ xi ( t )} , a i ∈ R
i =1 i =1

2) Néi x¹: x(t)≠y(t) ⇒ L{x(t)}≠L{y(t)}

3) ¶nh cña tÝch chËp b»ng tÝch cña hai ¶nh: L{x(t)*x(t)}=L{x(t)}⋅L{y(t)}

4) ¶nh X(s) lμ hμm liªn tôc theo Im(s), khi Re(s)> δ (ký hiÖu Re(s) lμ chØ phÇn thùc vμ
Im(s) lμ chØ phÇn ¶o cña sè phøc s).
5) Gäi X ( s ) lμ ¶nh Laplace cña x ( t ) . Khi ®ã:
−sτ
a) y(t)=x(t−τ)} cã ¶nh lμ Y(s)=X(s)e
− as
b) y(t)=e x(t)} cã ¶nh lμ Y(s)=X(s+a)
1 s t
c) y(t)=x(at) cã ¶nh lμ X ( ) vμ y( t ) = x( ) cã ¶nh lμ Y(s)=aX(as)
a a a
dx
d) y( t ) = cã ¶nh lμ Y(s)=sX(s)−x(+0)
dt
X ( s)
e) y( t ) = ∫ x( t )dt cã ¶nh lμ Y ( s) =
s

x( t )
f) y( t ) = cã ¶nh lμ Y ( s) = ∫ X ( s/ )ds/
t s

6) NÕu X ( s ) cã b¸n kÝnh héi tô δ =0 th× X ( s) s = jω = X ( jω ) lμ ¶nh Fourier cña x ( t ) .

7) NÕu tån t¹i giíi h¹n x( +0) = lim x( t ) th× x( +0) = lim sX ( s) .
t →0 s →∞

8) NÕu tån t¹i giíi h¹n lim x( t ) th× lim x( t ) = lim sX ( s) .
t →∞ t →∞ s→0

VÝ dô 2.3: X¸c ®Þnh ¶nh Laplace cña mét sè tÝn hiÖu ®iÓn h×nh
1) Xung dirac cã ¶nh ®−îc suy ra tõ ®Þnh nghÜa hμm më réng cña nã lμ:

− st − s0
L{δ ( t )} = ∫ δ ( t )e dt = e = 1
−∞

2) TÝn hiÖu b−íc nh¶y ®¬n vÞ x(t)=k⋅1(t) cã ¶nh Laplace lμ:

47

∞ 0
k − st k
X ( s) = k ∫ 1( t )e− st dt = e =
0 s ∞ s
− at
3) ¶nh cña x(t)=ke ⋅1(t) ®−îc suy ra tõ kÕt qu¶ trªn vμ tÝnh chÊt 5b) nh− sau:
k
X ( s) =
s+ a
ωt
4) ¶nh cña tÝn hiÖu ®iÒu hßa x 1 (t)=sin( ωt), x 2 (t)=cos( ωt) ®−îc suy ra tõ ¶nh cña e j
− j ωt
vμ e cã tõ kÕt qu¶ c©u 3) øng víi a = ± j ω còng nh− tÝnh chÊt tuyÕn tÝnh nh− sau:
1 1
L{ e− jω t } = , L{ e jω t } =
s + jω s − jω
⎧ e jω t − e− jω t 1 ⎛ 1 1 ⎞ ω
⇒ ⎪ X1 ( s) = L{sin(ω t )} = L{ }= ⎜ − ⎟= 2
⎪ 2 j 2 j ⎝ s − jω s + jω ⎠ s + ω2

⎪ e jω t + e− jω t 1⎛ 1 1 ⎞ s
⎪ X 2 ( s ) = L{cos( ω t )} = L{ }= ⎜ + ⎟= 2
⎩ 2 2 ⎝ s − jω s + jω ⎠ s +ω
2

5) TÝn hiÖu t¨ng ®Òu r(t)=t⋅1(t) cã ¶nh Laplace lμ:

t ∞ ∞ e− st 1
L{ r( t )} = ∫ te− st dt = e− st − ∫ dt = 2
0 s 0
0 s s
6) ¶nh cña tÝn hiÖu t¨ng ®Òu x(t)=t n ⋅1(t) ®−îc suy ra tõ kÕt qu¶ c©u 5) vμ tÝnh chÊt
5e) còng nh− quan hÖ t n1( t ) = n∫ t n −11( t )dt nh− sau:
n!
X ( s) =
sn +1
7) Tõ kÕt qu¶ c©u 6) vμ tÝnh chÊt 5b) ta cã ngay:
n!
L{ t n e− at 1( t )} =
( s + a)n +1
t

8) Tõ kÕt qu¶ c©u 2), 3) vμ tÝnh chÊt tuyÕn tÝnh ta cã ¶nh cña x( t ) = k(1 − e T )1( t ) lμ:
t
k k − k
X ( s) = L{ x( t )} = L{ k1( t )} − L{ ke − = T 1( t )} =
s s+ 1 s(1 + Ts)
T
9) Sö dông kÕt qu¶ c©u 8) ®Ó kiÓm tra l¹i tÝnh chÊt giíi h¹n, ta cã:
k
x(+0)=0 vμ lim sX ( s ) = lim = 0 ⇒ x( +0) = lim sX ( s)
s →∞ s →∞ (1 + Ts ) s→∞

k
lim x( t ) = k vμ lim sX ( s) = lim = k ⇒ lim x( t ) = lim sX ( s)
t →∞ s→0 s→0 (1 + Ts ) t →∞ s→0

PhÐp biÕn ®æi Laplace cho tÝn hiÖu kh«ng liªn tôc (biÕn ®æi Z)

XÐt tÝn hiÖu causal kh«ng liªn tôc {x k }, k=0,1,2,…. NÕu xem nã nh− lμ d·y c¸c gi¸
trÞ trÝch mÉu cña tÝn hiÖu liªn tôc x(t) víi chu kú trÝch mÉu Ta th× nã cßn cã d¹ng hμm
më réng:

48


{x k }= x( t ) = x( t )s( t ) = ∑ xkδ ( t − kTa )
k =0

Thay hμm më réng trªn vμo c«ng thøc ®Þnh nghÜa phÐp biÕn ®æi Laplace (2.19) ta sÏ cã
cïng víi ký hiÖu z = esTa còng nh− ®iÒu hiÓn nhiªn r»ng x k =0, khi k<0, ¶nh Laplace
cña d·y v« h¹n {x k }, k=0,1,2,… nh− sau:
∞ ∞ ∞ ∞ ∞
− st − st − st
X ( s) = ∫ x( t )e dt = ∫ ∑ xkδ ( t − kTa )e dt = ∑ xk ∫ δ ( t − kTa )e dt
0 0 k =0 k =0 −∞
∞ ∞ ®.n.
− ksTa −k
= ∑ xk e = ∑ xk z = X ( z)
k=0 k=0

Hμm X(z) ®Þngh nghÜa trong c«ng thøc trªn ®−îc gäi lμ ¶nh Z cña d·y {x k }, k=0,1,2,…
vμ phÐp biÕn ®æi tõ d·y {x k } thμnh X(z) gäi lμ phÐp biÕn ®æi Z, ký hiÖu bëi Z{⋅ }, tøc lμ:
−1
X(z)= Z {x k } vμ {x k }= Z {X(z)}

2.1.4 PhÐp biÕn ®æi Laplace ng−îc

ViÖc biÕn ®æi Laplace ng−îc ®−îc hiÓu lμ x¸c ®Þnh tÝn hiÖu x(t) ng−îc tõ ¶nh
Laplace X(s) cña nã. TÊt nhiªn c«ng viÖc nμy cã thÓ ®−îc thùc hiÖn trùc tiÕp víi c«ng
thøc ®Þnh nghÜa (2.19). Song ®Ó tiÖn lîi h¬n khi sö dông, sau ®©y ta sÏ lμm quen víi hai
ph−¬ng ph¸p ®¬n gi¶n th−êng dïng. §ã lμ:
− Ph−¬ng ph¸p biÕn ®æi ng−îc X(s) cã d¹ng hμm h÷u tû vμ
− Ph−¬ng ph¸p residuence cho X(s) kh¶ vi ngoμi h÷u h¹n c¸c ®iÓm cùc.

BiÕn ®æi ng−îc hμm h÷u tû

Gi¶ sö tÝn hiÖu x(t) cã ¶nh Laplace X(s) d¹ng:

B( s) b0 + b1 s + + bm sm
X ( s) = = víi m≤n (2.20)
A( s) a0 + a1 s + + an sn

§Ó t×m x(t) ta dùa vμo tÝnh ®¬n ¸nh, tÝnh tuyÕn tÝnh còng nh− kÕt qu¶ cña c¸c vÝ dô cho
trong môc tr−íc vμ ®i ®Õn c¸c b−íc thùc hiÖn nh− sau:
1) Ph©n tÝch X(s) thμnh tæng c¸c hμm ph©n thøc tèi gi¶n:
rk
l Aki q Bk ( s − σ k ) + Ckωk
X ( s) = A + ∑ ∑ + ∑
k =1 i =1 ( s − ak )
i
k =1 ( s − σ k )2 + ωk2

trong ®ã A , A k i , B k , C k lμ c¸c h»ng sè, ak lμ ®iÓm cùc thùc béi r k vμ σ k + j ω k lμ
®iÓm cùc phøc cña X(s), nãi c¸ch kh¸c chóng lμ ®iÓm mμ t¹i ®ã cã X(s)= ± ∞ .
2) X¸c ®Þnh hμm gèc cho tõng phÇn tö trong tæng trªn theo (vÝ dô 2.3):
−1
a) L {A} = A δ (t)

49

−1 Aki t i −1 eak t b) L { } = Aki 1( t ) ( s − ak ) i ( i − 1)! −1 Bk ( s − σ k ) c) L { } = Bk eσ k t cos(ω kt )1( t ) ( s − σ k )2 + ωk2 −1 Ckωk d) L { } = Ck eσ k t sin(ω k t )1( t ) ( s − σ k )2 + ωk2 VÝ dô 2. Ph©n tÝch X(s) thμnh tæng c¸c ph©n s (1 + Ts)n thøc tèi gi¶n ta ®−îc: ⎛ ⎞ ⎜ nT 1 n Ai ⎟ ( n + 1 − i) X ( s) = k ⎜ − + 2 +∑ ⎟ víi Ai = ⎜⎜ s s i =1 ( s + 1 i⎟ ) ⎟ T i −2 ⎝ T ⎠ VËy (h×nh 2.9a): 50 . cã tÝn hiÖu gèc lμ: (1 + T1s)(1 + T2 s) k A B k x( t ) = L−1 { } = L−1 { + } víi A = vμ B = − A (1 + T1 s)(1 + T2 s) s+ 1 s+ 1 T − 1 T2 T1 T2 t t −t −t − − A −1 A k =L { } − L−1 { } = A( e T1 − Be T2 )1( t ) = ( e T1 − e T2 )1( t ) s+ 1 s+ 1 T − 1 T2 T1 T2 k 4) Cho ¶nh X ( s) = 2 cña tÝn hiÖu x(t).4: BiÕn ®æi ng−îc hµm h÷u tû 1 1 ) ¶nh X ( s) = 2 cã tÝn hiÖu gèc lμ: s (1 + s) 1 1 1 1 x( t ) = L−1 { } = L−1 { − + 2}= s (1 + s) 2 1+ s s s 1 1 1 = L−1 { } − L−1 { } + L−1 { 2 } = ( e− t − 1 + t )1( t ) 1+ s s s k(1 + T1 s) 2) ¶nh X ( s) = cã tÝn hiÖu gèc lμ: s(1 + T2 s) k(1 + T1s) A TB k(T1 − T2 ) x( t ) = L−1 { } = L−1 { + 2 } víi A = k vμ B = s(1 + T2 s) s T2 s + 1 T2 t t − A TB T − T1 − T2 = L−1 { } + L−1 { 2 } = ( A + Be T2 )1( t ) = k(1 − 2 e )1( t ) s T2 s + 1 T2 k 3) ¶nh X ( s) = . T1 ≠T2 .

4. T 1 − D2 ⎜ T ⎟ ⎝ ⎠ 7) XÐt tÝn hiÖu causal h(t) cã ¶nh Laplace lμ: k H ( s) = víi 0 < D < 1 s(1 + 2 DTs + T 2 s2 ) Ph©n tÝch hμm H(s) thμnh: D ⎛1 T(s + ) + D T 2 s + 2TD ⎞ k k(T 2 s + 2TD ) k k T H ( s) = k ⎜ − ⎟= − = − ⋅ ⎜ s 1 + 2TDs + (Ts)2 ⎟ s (Ts + D )2 + 1 − D2 s T D 1 − D2 ⎝ ⎠ ( s + )2 + T T2 ta cã (h×nh 2. Ph©n tÝch X(s) thμnh tæng c¸c s(1 + Ts)n ph©n thøc tèi gi¶n ta ®−îc: k n Ai k X ( s) = −∑ víi Ai = s i =1 ( s + 1 )i T i −1 a) x(t) T Suy ra (h×nh 2. 0<D<1 k 1 + 2 DTs + (Ts)2 BiÕn ®æi X(s) thμnh: k X ( s) = t (Ts + D )2 + 1 − D2 1 − D2 c) x(t) k T>0 = T 2 T 1 − D2 ( s + D )2 + 1 − D k T 2 T ta cã ®−îc ngay: t k D − t ⎛ 1 − D ⎞⎟ 2 x( t ) = e T sin ⎜ t 1( t ) H×nh 2. ⎛ n A t i −1 ⎞ x( t ) = k ⎜ − nT + t + e− t / T ∑ i ⎟ 1( t ) ⎜ ⎟ i =1 ( i − 1)! ⎠ ⎝ k 5) Mét tÝn hiÖu x(t) cã ¶nh Laplace X ( s) = .9: Minh häa vÝ dô 2.9c): D ⎡ ⎛ 2 ⎞ ⎛ 1 − D2 ⎞⎤ ⎢cos ⎜ 1 − D − t D h( t ) = L−1 { H ( s)} = k − ke T t⎟ + sin ⎜ t ⎟⎥ . t ≥ 0 S ⎢ ⎜ T ⎟ 1 − D2 ⎜ T ⎟⎥ ⎣ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎦ 51 .9b): ⎛ −t n A ti −1 ⎞⎟ x( t ) = ⎜ k − e T ∑ i 1( t ) ⎜ i =1 ( i − 1)! ⎟ ⎝ ⎠ t 6) XÐt hμm phøc: nT b) x(t) k X ( s) = .

s 2 .20) võa tr×nh bμy. B¶n chÊt cña ph−¬ng ph¸p residuence ®−îc lÊy tõ c«ng thøc tÝch ph©n Cauchy (2. Do X(s) ph©n tÝch ®−îc thμnh tæng c¸c ph©n thøc tèi gi¶n: A1 A2 An X ( s) = + + + s − s1 s − s2 s − sn nªn sau khi nh©n c¶ hai vÕ víi ( s − s k ) vμ cho s tiÕn tíi s k ta sÏ cã c«ng thøc x¸c ®Þnh nhanh nh÷ng hÖ sè A 1 . A 2 . Gi¶ sö r»ng ®a thøc mÉu sè A(s) vμ ®a thøc tö sè B(s) lμ nguyªn tè cïng nhau (chóng kh«ng cã chung nghiÖm). Nãi c¸ch kh¸c X(s) lμ mét hμm gi¶i tÝch ngoμi h÷u h¹n c¸c ®iÓm cùc ®ã. A n nh− sau (c«ng thøc Heaviside): Ak = lim ( s − sk ) X ( s) s→ sk Ph−¬ng ph¸p residuence Trong phÇn biÕn ®æi ng−îc X(s) cã d¹ng hμm h÷u tû (2.10: D¹ng tÝn hiÖu phô thuéc vµo vÞ trÝ ®iÓm cùc cña hμm cã tÝnh chÊt nh− vËy ®−îc ¶nh Laplace cña nã trong mÆt ph¼ng phøc. ta nhËn thÊy ngoμi mét sè h÷u h¹n c¸c ®iÓm cùc lμ nghiÖm cña A ( s ) = 0 . D¹ng tÝn hiÖu x(t) nhËn ®−îc l¹i hoμn toμn ®−îc quyÕt ®Þnh bëi vÞ trÝ cña c¸c ®iÓm cùc nμy trong mÆt ph¼ng phøc. Më réng ®iÒu nhËn xÐt trªn ta cã ph−¬ng ph¸p residuence ®Ó x¸c ®Þnh ng−îc tÝn hiÖu x(t) tõ ¶nh Laplace X(s) cña nã. s n vμ gi¶ thiÕt r»ng chóng lμ nh÷ng nghiÖm ®¬n cña A(s)=0. Tr−íc tiªn ta ®i tõ c«ng thøc biÕn ®æi Laplace ng−îc : 52 .7). ®ång thêi lim X ( s) = ∞ . H×nh 2. C¸c s →±∞ H×nh 2. XÐt riªng tr−êng hîp. … . … . Ký hiÖu c¸c ®iÓm cùc ®ã b»ng s 1 . khi mμ ¶nh Laplace X(s) cña tÝn hiÖu x(t) cã d¹ng thùc h÷u tû nh− c«ng thøc (2.10 biÓu diÔn minh häa trùc quan cho d¹ng tÝn hiÖu x(t) cã ¶nh Laplace: 1 X ( s) = s − sk jω øng víi nh÷ng vÞ trÝ kh¸c nhau T¾t dÇn §iÒu hßa T¨ng dÇn cña ®iÓm cùc sk =δk + jω k. cßn l¹i ë nh÷ng ®iÓm kh¸c X(s) ®Òu x¸c ®Þnh vμ cã ®¹o hμm v« h¹n lÇn. nÕu nh− X(s) lμ σ hμm gi¶i tÝch.20) m« t¶. gäi chung lμ hμm ph©n h×nh (meromorph). trõ mét vμi c¸c ®iÓm cùc rêi nhau vμ h÷u h¹n. Khi ®ã ®iÓm cùc cña X(s) sÏ chÝnh lμ nghiÖm cña A(s)=0.

nªn theo tÝnh chÊt (2. ChiÒu cña C lμ chiÒu ®−îc chän ®Ó phï hîp víi chiÒu cña ω tõ − ∞ ®Õn ∞ . jω δ+ j ω Ck sk Cl C sl si H×nh 2.6) vÒ tÝch ph©n phøc cña Cauchy. m trong (2. … . tøc lμ miÒn sÏ lu«n n»m phÝa tr¸i khi ta ®i däc theo C vμ gäi s 1 .11: M« t¶ ph−¬ng ph¸p residuence. … . k = 1 . … . (2.21) nay ®· ®−îc thay bëi hä c¸c ®−êng cong Ck víi k = 1 . k = 1 . m th× (2. Ci δ− j ω Ký hiÖu miÒn ®−îc bao bëi C theo chiÒu d−¬ng lμ D. Ký hiÖu tiÕp: 1 2π j C∫ Res X ( s)est = X ( s)est ds sk k lμ gi¸ trÞ residuence cña X(s)e st t¹i s k . c«ng thøc (2. MÆt kh¸c v× tÝch ph©n theo ®−êng cong khÐp kÝn cña mét hμm cã tÝnh gi¶i tÝch trong miÒn ®−îc bao bëi ®−êng cong lÊy tÝch ph©n ®ã. s m lμ c¸c ®iÓm cùc cña X ( s ) .22) trë thμnh: 53 . ®−êng cong C trong (2. lu«n cã gi¸ trÞ b»ng 0. … .21) sÏ ®−îc thay b»ng: 1 m x( t ) = 2π j ∑ ∫ X ( s)est ds .21) 2π j C trong ®ã C lμ mét ®−êng cong khÐp kÝn chøa ®−êng th¼ng δ+ j ω víi ω ch¹y tõ −∞ ®Õn ∞. Do δ lμ b¸n kÝnh héi tô nªn tÊt c¶ m ®iÓm cùc nμy ph¶i n»m trong D. δ + j∞ 1 1 2π j δ −∫j∞ X ( s)est ds = ∫ X ( s) e st x( t ) = ds (2. 2 . 2 . 2 .22).11). vμ σ lμ b¸n kÝnh héi tô cña tÝch ph©n (h×nh 2. s 2 . Nh− vËy. m lμ nh÷ng ®−êng cong khÐp kÝn bao quanh riªng mét m×nh ®iÓm cùc s k theo chiÒu d−¬ng (sk lu«n n»m bªn tr¸i khi ta ®i däc theo Ck theo chiÒu ®ã).22) k =1 C k trong ®ã C k .

23) k =1 k vμ ®ã chÝnh lμ c«ng thøc thùc hiÖn biÕn ®æi ng−îc X(s) theo ph−¬ng ph¸p residuence. Nh− vËy däc theo C biÕn s sÏ cã ph−¬ng tr×nh: H×nh 2.24) sk ( lk − 1)! s→ sk dslk −1 vμ do ®ã viÖc t×m ng−îc tÝn hiÖu gèc x(t) tõ ¶nh Laplace X ( s ) cña nã theo ph−¬ng ph¸p residuence sÏ gåm hai b−íc: − X¸c ®Þnh tÊt c¶ c¸c ®iÓm cùc s k cña X ( s ) e s t còng nh− bËc l k cña chóng. chuçi Lorenz.5. mét hμm X(s)e st . …). tøc lμ: ∞ X ( s)est = ∑ ai ( s − sk )i i =−∞ th× Res X ( s)est = a−1 sk Theo c«ng thøc nμy. Gäi ai lμ c¸c hÖ sè khi ph©n tÝch hμm X ( s ) e s t thμnh chuçi Lorenz trong l©n cËn ®iÓm s k .12).23) tõ c¸c gi¸ trÞ residuence t×m ®−îc. nÕu cã ®iÓm cùc s k béi l k th× gi¸ trÞ residuence cña nã t¹i ®iÓm cùc ®ã sÏ lμ: 1 d lk −1[ X ( s)est ( s − sk )lk ] Res X ( s)est = lim (2.5: Ph−¬ng ph¸p residuence Ak Cho X ( s) = . VÝ dô 2. − T×m c¸c gi¸ trÞ residuence cña hμm X(s)e st t¹i nh÷ng ®iÓm cùc ®ã theo (2. − TÝnh x(t) theo (2. Thay ph−¬ng tr×nh cña biÕn s vμo c«ng thøc trªn ®−îc: Ak 1 2π Ak 1 2π Res = ∫ ϕ d( ρ e jϕ ) = ∫ Ak dϕ = Ak S sk s − sk 2π j 0 ρ e j 2π 0 Chó ý: Mét trong nh÷ng ®Æc ®iÓm cña hμm ph©n h×nh (meromorph) lμ nã ph©n tÝch ®−îc thμnh chuçi v« h¹n (chuçi Taylor.12: §−êng trßn lÊy tÝch ϕ |s−sk| =ρej víi 0≤ϕ<2π ph©n cho vÝ dô 2. m x( t ) = ∑ Res s X ( s )e st (2. 54 .24). Hμm ph©n h×nh (meromorph) nμy cã mét ®iÓm cùc lμ sk nªn: s − sk Ak 1 A jω Res sk = s − sk 2π j ∫ s − ksk ds ρ C C sk trong ®ã C lμ ®−êng trßn b¸n kÝnh ρ >0 bao quanh s k σ theo chiÒu d−¬ng (h×nh 2.

25) dt dt dt n dt dt dt m cã c¸c hÖ sè a 0 . … . Bμi to¸n ®Æt ra lμ dy(+0 ) d n −1 y( +0) t×m nghiÖm y(t) khi biÕt tr−íc u(t) còng nh− c¸c s¬ kiÖn y(+0). Suy ra (theo kÕt qu¶ vÝ dô 2.5): ⎛ ⎞ Q = 2π j ⎜ Res G( s) + Res G( s) ⎟ = 2π j(1 + 1) = 4π j S ⎝ s1 s2 ⎠ 2. ….VÝ dô 2. Bëi vËy nÕu thay ®−êng lÊy tÝch ph©n ®ã b»ng mét ®−êng cong C khÐp kÝn chøa trôc ¶o th× còng chØ cã s1 .7: TÝnh gi¸ trÞ tÝch ph©n phøc b»ng ph−¬ng ph¸p residuence §Ó tÝnh tÝch ph©n: j∞ jω 5 s2 + 6 s + 8 Q= ∫ ds C − j∞ ( s2 + 2s + 2)( s − 1) s1 G( s ) s3 ta thÊy hμm ph©n h×nh (meromorph) σ 5 s2 + 6 s + 8 s2 G( s ) = = ( s2 + 2s + 2)( s − 1) 1 1 3 H×nh 2. b m lμ nh÷ng sè thùc. a 1 .7 = + + s − ( −1 + j ) s − ( −1 − j ) s − 1 cã 3 ®iÓm cùc lμ s 1 = − 1 + j .13).1. trong ®ã chØ cã hai ®iÓm cùc n»m bªn tr¸i ®−êng lÊy tÝch ph©n lμ trôc ¶o.6: Ph−¬ng ph¸p residuence 1 Hμm ph©n h×nh X ( s) = cã ®iÓm cùc s = − a béi n nªn hμm gèc x(t) cña nã lμ ( s + a)n 1 d n −1 est 1 x( t ) = Res X ( s)est = lim = t n −1 e− at víi t ≥ 0 S a ( n − 1)! s→− a dsn −1 ( n − 1)! ViÖc ¸p dông ph−¬ng ph¸p residuence ®Ó t×m gèc x(t) cña X(s) chØ lμ mét øng dông nhá cña nã. b 1 .13: Minh häa cho vÝ dô 2. . VÝ dô 2. s 2 = − 1 − j vμ s 3 = 1 . Ta sÏ xÐt mét vÝ dô minh häa sau ®©y. .5 Mét øng dông cña phÐp biÕn ®æi Laplace: Gi¶i ph−¬ng tr×nh vi ph©n Cho ph−¬ng tr×nh vi ph©n tuyÕn tÝnh hÖ sè h»ng: dy d2 y dn y du d2u d mu a0 y + a1 + a2 2 + + an = b0u + b1 + b2 2 + + bm (2. dt dt n −1 55 . s2 thuéc miÒn D ®−îc bao bëi C theo chiÒu d−¬ng (h×nh 2. a n vμ b 0 . … . Ph−¬ng ph¸p nμy ngoμi ra cßn cã ý nghÜa sö dông lín trong c¸c bμi to¸n x¸c ®Þnh gi¸ trÞ tÝch ph©n th−êng gÆp cña c¸c c«ng viÖc tæng hîp bé ®iÒu khiÓn nh− t×m tham sè tèi −u cho bé ®iÒu khiÓn.

27) a0 + a1 s + + an sn ChuyÓn ng−îc Y ( s ) cho trong (2. … . nÕu gäi U ( s ) lμ ¶nh Laplace cña tÝn hiÖu causal u(t) th×: d ku n −1 d ku( +0) L{ k } = snU ( s) − ∑ sn −1− k .26) k=0 dt k =0 dt k TiÕp tôc. n theo: dt k −1 n k −1 di y( +0) A= ∑ ak ∑ sk−1− i k =1 i =0 dt i d k −1u( +0) vμ B còng lμ hμm ®−îc x¸c ®Þnh tõ b k vμ . m theo: dt k −1 m k −1 diu( +0) B= ∑ bk ∑ sk−1− i k =1 i =0 dti Nh− vËy ¶nh Laplace cña nghiÖm y(t) sÏ lμ: Y ( s) = (b 0 + b1 s + ) + bm sm ⋅ U ( s) + ( A − B) (2.27) sang miÒn thêi gian ta sÏ ®−îc nghiÖm y(t) cña ph−¬ng tr×nh (2. k = 1 . k=1. Tr−íc hÕt ta gi¶ sö u(t) vμ y(t) lμ hai tÝn hiÖu causal. … . 56 . 2 . k = 1 .26) ta sÏ ®−îc: Y(s) [ a 0 + a 1 s + … + a n s n ] − A = U(s) [ b 0 + b 1 s + … + b m s m ] −B d k −1 y( +0) trong ®ã A lμ hμm x¸c ®Þnh tõ a k vμ . dt k =0 dt k Thay tÊt c¶ c¸c c«ng thøc tÝnh ®¹o hμm ®ã vμo (2.2.25). 2 . … . v× to¸n tö Laplace lμ ®¬n ¸nh. nÕu gäi Y(s) lμ ¶nh cña y(t) th× tõ c«ng thøc ¶nh cña ®¹o hμm: dy L{ } = sY(s)−y(+0) dt ta cã d2 y dy dy(+0 ) dy( +0 ) L{ } = sL{ }− = s2 Y ( s) − sy( +0 ) − dt2 dt dt dt dn y n −1 d k y( +0) L{ } = snY ( s ) − ∑ sn −1− k dt n k=0 dt k Còng t−¬ng tù. VËy th× khi lÊy ¶nh Laplace c¶ hai vÕ cña ph−¬ng tr×nh ®· cho: dy dn y du d mu L{ a0 y + a1 + + an } = L{ b0u + b1 + + bm } dt dt n dt dt m råi ¸p dông tÝnh chÊt tuyÕn tÝnh cña to¸n tö Laplace sÏ ®−îc: n dk y n d ku ∑ akL{ k } = ∑ bkL{ } (2. m.

8: Gi¶i ph−¬ng tr×nh vi ph©n b»ng phÐp biÕn ®æi Laplace Gi¶i ph−¬ng tr×nh vi ph©n: d2 y dy dy( +0) 2 +2 + 5 y = 3 víi s¬ kiÖn y( +0) = =0 dt dt dt ChuyÓn c¶ hai vÕ ph−¬ng tr×nh sang miÒn phøc nhê to¸n tö Laplace ®−îc: 3 3 3 3.14 m« t¶. nh− mong muèn th«ng qua viÖc ®Æt mét gi¸ trÞ ¸p suÊt thÝch hîp u(t) t¹i ®Çu vμo nÕu nh− kh«ng biÕt râ sù phô thuéc cña tÝn hiÖu ra y(t) víi tÝn hiÖu vμo u(t) cña bé chuyÓn ®æi. vÝ dô 0. víi s¬ kiÖn y(+0)=a vμ =b dt dt dt ChuyÓn c¶ hai vÒ ph−¬ng tr×nh sang miÒn phøc nhê to¸n tö Laplace ®−îc: d2 y dy L{ }+3L{ }+2L{y}=0 dt2 dt ⎡ 2 dy( +0) ⎤ ⇔ ⎢ s Y ( s) − sy( +0) − dt ⎥ + 3 ⎡⎣ sY ( s) − y( +0)⎤⎦ + 2Y ( s) = 0 ⎣ ⎦ ⇔ (s 2 +3s+2)Y(s) = as+(3a+b) as + (3 a + b) as + (3 a + b) 2a + b a + b ⇔ Y ( s) = = = − s2 + 3 s + 2 ( s + 1)( s + 2) s +1 s+2 − −2t VËy y(t)=(2a+b)e t −(a+b)e víi t ≥ 0 S VÝ dô 2. Kh«ng thÓ ®iÒu khiÓn mét hÖ thèng mμ kh«ng hiÓu biÕt g× vÒ hÖ thèng.7: Gi¶i ph−¬ng tr×nh vi ph©n b»ng phÐp biÕn ®æi Laplace H·y t×m nghiÖm cña ph−¬ng tr×nh vi ph©n: d2 y dy dy( +0) 2 +3 + 2 y = 0 . ph©n tÝch vμ tæng hîp bé ®iÒu khiÓn cho hÖ thèng sau nμy.VÝ dô 2. Ta h·y xÐt mét bμi to¸n ®iÒu khiÓn cã sö dông bé chuyÓn ®æi ¸p suÊt p m« t¶ bëi tÝn hiÖu ®Çu vμo lμ u(t) thμnh qu·ng ®−êng dÞch chuyÓn biÓu diÔn d−íi d¹ng tÝn hiÖu ra y(t) nh− h×nh 2. Ta kh«ng thÓ t¹o ra ®−îc mét qu·ng ®−êng dÞch chuyÓn ch¼ng h¹n nh− 1mm trong kho¶ng thêi gian. Còng nh− vËy ta kh«ng thÓ ®iÒu khiÓn mét ®éng c¬ chuyÓn ®æi tõ vËn tèc quay nμy sang 57 .5s.2 X©y dùng m« h×nh to¸n häc M« h×nh to¸n häc lμ mét h×nh thøc biÓu diÔn l¹i nh÷ng hiÓu biÕt cña ta vÒ quan hÖ gi÷a tÝn hiÖu vμo u(t) vμ ra y(t) cña hÖ thèng nh»m phôc vô môc ®Ých m« pháng.2 3( s + 1) ( s2 + 2s + 5)Y ( s) = ⇔ Y ( s) = = − − s s( s2 + 2s + 5) 5 s 10[( s + 1)2 + 22 ] 5[( s + 1)2 + 22 ] 3 3 −t 3 VËy: y( t ) = − e sin(2t ) − e− t cos(2t ) víi t ≥ 0 S 5 10 5 2.

hiÖu suÊt c«ng viÖc ®iÒu khiÓn cμng cao.15: M« t¶ mét hÖ thèng kü thuËt ur(t) x1. M« h×nh cμng chÝnh x¸c. Bμi to¸n ®iÒu khiÓn mμ ë ®ã cã thªm kh¶ n¨ng nhËn biÕt ®−îc sù thay ®æi cña hÖ thèng ®Ó tù chØnh ®Þnh l¹i m« h×nh còng nh− luËt ®iÒu khiÓn ®−îc gäi lμ ®iÒu khiÓn thÝch nghi. u r (t) vμ ra lμ y 1 (t).14: §èi t−îng ®iÒu khiÓn lµ bé c¶m biÕn chuyÓn ®æi ¸p suÊt thµnh qu·ng ®−êng dÞch chuyÓn.mét vËn tèc quay kh¸c nÕu nh− kh«ng biÕt ®−îc tèc ®é ®éng c¬ phô thuéc nh− thÕ nμo vμo tÝn hiÖu ®Çu vμo lμ ®iÖn ¸p hay dßng. xn yp(t) §Þnh nghÜa 2.15). TÊt c¶ c¸c bμi to¸n ®iÒu khiÓn ®Òu ph¶i lμm viÖc víi nh÷ng m« h×nh hÖ thèng cã chøa mét sai lÖch nhÊt ®Þnh hoÆc Ýt ra lμ cã nh÷ng tham sè thay ®æi nhiÒu. song còng ph¶i thõa nhËn lμ kh«ng thÓ nãi r»ng trong mäi tr−êng hîp m« h×nh ®ã m« t¶ hÖ thèng ®óng 100%. y p (t) theo r tÝn hiÖu vμo u 1 (t). … . Ng−îc l¹i nh÷ng bμi to¸n ®iÒu khiÓn lu«n ®¶m b¶o chÊt l−îng ®Ò ra cho dï cã sai lÖch m« h×nh hay cã sù thay ®æi nμo ®ã kh«ng biÕt tr−íc trong hÖ thèng mμ kh«ng cÇn ph¶i gi¸m s¸t. … . tøc lμ hÖ thèng cã r tÝn hiÖu ®Çu vμo vμ p tÝn hiÖu ®Çu ra (h×nh 2. … . u1(t) HÖ thèng kü y1(t) thuËt H×nh 2. M« h×nh m« t¶ hÖ thèng mμ ta quan t©m lμ m« h×nh to¸n häc biÓu diÔn sù phô thuéc cña p tÝn hiÖu ra y 1 (t).1: Xem mét hÖ thèng kü thuËt cÇn x©y dùng m« h×nh nh− mét khèi kÝn víi c¸c tÝn hiÖu ®Çu vμo lμ u 1 (t). ¸p suÊt p cã Kho¶ng dÞch tÝn hiÖu lµ u(t) chuyÓn y(t) H×nh 2. ®−îc gäi lμ ®iÒu khiÓn bÒn v÷ng. … . Th«ng qua v« vμn c¸c vÝ dô nªu lªn sù cÇn thiÕt ph¶i cã m« h×nh to¸n häc m« t¶ hÖ thèng ®iÒu khiÓn ®Ó thùc hiÖn bμi to¸n ®iÒu khiÓn nh− vËy ta thÊy râ ®−îc chÊt l−îng ®iÒu khiÓn phô thuéc rÊt nhiÒu vμo m« h×nh to¸n häc m« t¶ hÖ thèng. u r (t) sao cho nÕu biÕt tr−íc c¸c tÝn hiÖu 58 . y p (t). ph¶i theo dâi hÖ thèng. Bëi vËy ë c¸c bμi to¸n ®iÒu khiÓn hiÖn nay ng−êi ta th−êng ph¶i thùc hiÖn thªm nh÷ng nhiÖm vô theo dâi vμ chØnh ®Þnh l¹i m« h×nh cho phï hîp víi hÖ thèng thùc hoÆc ph¶i thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ®¶m b¶o ®−îc chÊt l−îng ®Ò ra cho dï m« h×nh cã sai lÖch. hoÆc kh«ng thÓ ®Çu t− vμo mét thÞ tr−êng (tÝn hiÖu vμo) ®Ó ®¹t ®−îc chØ tiªu cã l·i (tÝn hiÖu ra) nh− mong muèn nÕu kh«ng hiÓu râ vÒ thÞ truêng ®ã (hÖ thèng ®iÒu khiÓn) …. … . MÆc dï ®· cã m« h×nh to¸n häc.

b¶n chÊt tuyÕn tÝnh nªu trªn cña m« h×nh T ®−îc viÕt thμnh: m m T{ ∑ aiui ( t ) } = ∑ aiT {ui ( t )} i =1 i =1 vμ cßn cã tªn gäi kh¸c lμ nguyªn lý xÕp chång. … . ph©n tÝch hÖ tuyÕn tÝnh ®−îc trë nªn ®¬n gi¶n h¬n nhiÒu. mét hÖ ®−îc gäi lμ tuyÕn tÝnh nÕu m« h×nh to¸n häc m« t¶ hÖ thèng lμ ¸nh x¹ tuyÕn tÝnh. … .2. 1 2 m th× ®¸p øng y(t ) cña hÖ cho kÝch thÝch u ( t ) sÏ còng chÝnh lμ tæ hîp tuyÕn tÝnh tõ c¸c ®¸p øng thμnh phÇn trªn: y(t ) = a 1 y ( t ) + a 2 y ( t ) + + am y (t) 1 2 m Mét c¸ch ng¾n gän. ch¼ng h¹n nh− ®¸p øng cña hÖ víi kÝch thÝch ®Çu vμo lμ hμm xung dirac δ ( t ) hoÆc ®¸p øng víi ®Çu vμo lμ tÝn hiÖu Heavisde 1 ( t ) . u r (t) còng nh− nh÷ng "s¬ kiÖn" ban ®Çu cña hÖ thèng x 1 . §Ó cã ®−îc nh÷ng tÝnh chÊt vÒ mét hÖ thèng tuyÕn tÝnh trªn c¬ së ph©n tÝch m« h×nh to¸n häc cña nã th× ng−êi ta chØ cÇn ph©n tÝch. y ( t ) = T{u 2 (t)}. Tïy vμo d¹ng tÝn hiÖu cña hÖ thèng lμ liªn tôc hay xung mμ m« h×nh T cña nã ®−îc gäi lμ m« h×nh liªn tôc hay m« h×nh kh«ng liªn tôc. y p (t). … . u r (t) thμnh mét vector tÝn ⎛ u1 ( t ) ⎞ ⎛ y1 ( t ) ⎞ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ hiÖu vμo u( t ) = ⎜ ⎟ vμ c¸c tÝn hiÖu ra y 1 (t). x n th× víi m« h×nh ®ã ta cã thÓ tÝnh ra ®−îc c¸c tÝn hiÖu ®Çu ra y 1 (t). … . ®Çu vμo u 1 (t). NÕu ghÐp chung tÊt c¶ r tÝn hiÖu ®Çu vμo u 1 (t). tÝn hiÖu ra cña mét hÖ thèng ng−êi ta cßn sö dông kh¸i niÖm kÝch thÝch vμ ®¸p øng víi nghÜa nh− sau: NÕu kÝch thÝch hÖ thèng b»ng (vector) tÝn hiÖu u(t) th× hÖ thèng sÏ cã ®¸p øng lμ y(t ) . kh¶o s¸t ®¸p øng cña hÖ thèng víi mét kÝch thÝch ®iÓn h×nh lμ ®ñ. Cô thÓ. … . Còng nh− vËy nÕu c¸c tÝn hiÖu ®−îc biÓu diÔn trong miÒn thêi gian hoÆc miÒn ¶nh Fourier. y p (t) thμnh y( t ) = ⎜ ⎟ th× b¶n ⎜ u ( t )⎟ ⎜ y ( t )⎟ ⎝ r ⎠ ⎝ p ⎠ chÊt cña m« h×nh to¸n häc sÏ chÝnh lμ ¸nh x¹: T: u(t) y(t ) hay y(t ) = T { u ( t ) } NhiÒu khi thay v× tªn gäi tÝn hiÖu vμo. 59 . tøc lμ khi ph©n tÝch vector tÝn hiÖu ®Çu vμo u ( t ) thμnh tæng tuyÕn tÝnh cña c¸c vector tÝn hiÖu thμnh phÇn: u(t) = a 1 u 1 (t) + a 2 u 2 (t) + + a m u m (t) vμ gi¶ thiÕt lμ ®· biÕt ®¸p øng (tÝn hiÖu ra) cña hÖ thèng cho tõng thμnh phÇn ®ã: y ( t ) = T{u 1 (t)}.1). Nhê cã b¶n chÊt tuyÕn tÝnh nμy (tháa m·n nguyªn lý xÕp chång) mμ viÖc kh¶o s¸t. … . Laplace th× m« h×nh sÏ cã d¹ng lμ ph−¬ng tr×nh vi ph©n hoÆc hμm truyÒn hay hμm ®Æc tÝnh tÇn …. y ( t ) = T{u m (t)}. HÖ thèng ®−îc ph©n lo¹i theo tõng nhãm nh− ®· tr×nh bμy ë ch−¬ng 1 (môc 1.

28) dt dt dt n dt dt dt m trong ®ã c¸c hÖ sè ai còng nh− bj ®−îc x¸c ®Þnh tõ c¸c phÇn tö (linh kiÖn.1 Ph−¬ng tr×nh vi ph©n m« t¶ quan hÖ vµo-ra ThÓ lo¹i m« h×nh nμy rÊt thÝch hîp víi hÖ thèng SISO. … d−íi d¹ng nh÷ng ph−¬ng tr×nh to¸n häc.2. ta lu«n t×m ®−îc nghiÖm y(t) lμ ®¸p øng cña hÖ thèng. M« h×nh nμy ®−îc x©y dùng theo ph−¬ng ph¸p lý thuyÕt. Nã còng chÝnh lμ ¶nh Lapace cña ®¸p øng khi hÖ ®−îc kÝch thÝch bëi hμm xung dirac δ (t) ë ®Çu vμo. v× khi biÕt tr−íc kÝch thÝch u(t) vμ tr¹ng th¸i ®Çu cña hÖ.28) cã tªn lμ ph−¬ng tr×nh vi ph©n. hay m« h×nh vμo−ra. M« h×nh (2. C¸c quan hÖ nμy ®−îc m« t¶ theo quy luËt lý−hãa. ¸nh x¹ T m« t¶ hÖ thèng lμ ph−¬ng tr×nh vi ph©n biÓu diÔn mèi quan hÖ gi÷a tÝn hiÖu vμo u(t) vμ tÝn hiÖu ra y(t). 2. C¸c lo¹i m« h×nh to¸n häc cña hÖ SISO ®−îc tr×nh bμy ë ®©y sÏ lμ: 1) Ph−¬ng tr×nh vi ph©n m« t¶ quan hÖ gi÷a tÝn hiÖu vμo u(t) vμ ra y(t).28) lμ tuyÕn tÝnh kh«ng dõng.28) lμ tuyÕn tÝnh víi tham sè r¶i. C¶i biªn ®i chót Ýt ta sÏ cã thªm c¸c m« h×nh MISO cho hÖ cã nhiÒu tÝn hiÖu vμo. 60 . song còng cã thÓ lμ nh÷ng tham sè phô thuéc thêi gian t hoÆc nh÷ng ®èi sè kh¸c. ta sÏ gäi m« h×nh T lμ SISO (ch÷ viÕt t¾t cña Single Input−Single Output). Khi hÖ thèng chØ cã mét tÝn hiÖu vμo vμ mét tÝn hiÖu ra. Ng−îc l¹i nÕu chóng phô thuéc nh÷ng ®èi sè kh¸c th× m« h×nh (2. mét tÝn hiÖu ra hoÆc SIMO cho hÖ cã mét tÝn hiÖu vμo nh−ng nhiÒu tÝn hiÖu ra. quy luËt c©n b»ng. KÕt qu¶ cña c«ng viÖc m« h×nh hãa ®Ó cã m« h×nh T d¹ng ph−¬ng tr×nh vi ph©n m« t¶ quan hÖ vμo−ra lμ: dy d2 y dn y du d2u d mu a0 y + a1 + a2 2 + + an = b0u + b1 + b2 2 + + bm (2. Chóng cã thÓ lμ h»ng sè. VÝ dô nh− ®iÖn trë cña mét ®−êng d©y dÉn ®iÖn sÏ lμ tham sè phô thuéc vμo ®é dμi ®o¹n d©y hoÆc nhiÖt ®é cña vËt ®−îc nung sÏ lμ tham sè ph©n bè kh«ng ®Òu tõ bÒ ngoμi vμo t©m cña vËt …. Sau ®©y ta sÏ xÐt mét sè vÝ dô minh häa cho viÖc x©y dùng m« h×nh hÖ thèng cã d¹ng ph−¬ng tr×nh vi ph©n gi÷a tÝn hiÖu vμo u(t) vμ tÝn hiÖu ra y(t). Ng−îc l¹i nÕu hÖ thèng cã nhiÒu tÝn hiÖu vμo vμ nhiÒu tÝn hiÖu ra th× m« h×nh T ®−îc gäi lμ MIMO (Multi Input−Multi Output). 3) Hμm ®Æc tÝnh tÇn G(j ω) hay lμ tû sè gi÷a Y ( s) s = jω cña tÝn hiÖu ra vμ U ( s) s = jω cña tÝn hiÖu vμo. 2) Hμm truyÒn G(s) hay lμ tû sè gi÷a ¶nh Laplace cña tÝn hiÖu ra vμ ¶nh Laplace cña tÝn hiÖu vμo. NÕu c¸c hÖ sè ai còng nh− bj phô thuéc t th× ng−êi ta nãi m« h×nh (2. tøc lμ m« h×nh sÏ ®−îc thiÕt lËp dùa trªn c¸c ®Þnh luËt cã s½n vÒ quan hÖ vËt lý bªn trong vμ quan hÖ giao tiÕp víi m«i tr−êng bªn ngoμi cña hÖ thèng. thiÕt bÞ) cÊu thμnh trong hÖ thèng.

BiÕt tr−íc gi¸ trÞ C cña tô ®iÖn L cña cuén d©y vμ R1.29) råi cïng víi c¸c quan hÖ kh¸c ®−îc: 61 . C¸c ®Þnh luËt Kirchoff sÏ ®−îc sö dông phôc vô viÖc x©y dùng m« h×nh m« t¶ T d−íi d¹ng ph−¬ng tr×nh vi ph©n.30) c) i L ( t) + i R (t) = i C (t) (2.29) b) u L (t) + y(t) = u R (t) (2. H·y x¸c ®Þnh m« h×nh m¹ch ®iÖn d−íi d¹ng ph−¬ng tr×nh vi ph©n m« t¶ quan hÖ gi÷a tÝn hiÖu vμo lμ ®iÖn ¸p u(t) vμ tÝn hiÖu ra y(t) lμ ®iÖn ¸p trªn R 2 .35) Tõ nh÷ng c«ng thøc trªn.16.16: Minh häa cho vÝ dô 2.34) d) R 2 i L (t) = y(t) (2.8: M« h×nh to¸n häc lµ ph−¬ng tr×nh vi ph©n uC uL iC iL C iR L u(t) uR y(t) R1 R2 H×nh 2. b−íc tiÕp theo ta sÏ t×m c¸ch lo¹i c¸c biÕn ®· ®−îc ®Þnh nghÜa thªm ®Ó cuèi cïng ph¶i ®Õn ®−îc ph−¬ng tr×nh chØ cßn chøa hai biÕn lμ u(t) vμ y(t).33) dt c) R 1 i R (t) = u R (t) (2. Ta ®Þnh nghÜa thªm c¸c biÕn: − §iÖn ¸p uC trªn tô ®iÖn C − §iÖn ¸p uL trªn cuén d©y L − §iÖn ¸p uR trªn ®iÖn trë R1 − Dßng iC ®i qua tô ®iÖn C − Dßng iL ®i qua cuén d©y L − Dßng iR ®i qua ®iÖn trë R1 Nh− vËy th×: 1) Theo c¸c ®Þnh luËt cña Kirchoff cã: a) u C (t) + u R (t) = u(t) (2.VÝ dô 2.31) 2) Theo c¸c ®Þnh luËt vÒ c¸c linh kiÖn cã: duc ( t ) a) i C (t) = C (2. §¹o hμm hai vÕ cña (2.8. R2 cña ®iÖn trë lμ nh÷ng phÇn tö trong m¹ch ®iÖn.32) dt diL ( t ) b) u L (t) = L (2. Cho mét m¹ch ®iÖn trªn h×nh 2.

H·y x©y dùng ph−¬ng tr×nh vi ph©n m« t¶ quan hÖ gi÷a tÝn hiÖu ®Çu vμo lμ lùc u(t) Ðp lªn bé gi¶m chÊn vμ tÝn hiÖu ra y(t) lμ ®é lón cña nã.17. (2. Fc = c y (t) . S¬ ®å nguyªn lý bé gi¶m chÊn ®−îc cho trong h×nh 2. ic ( t ) duR ( t ) du( t ) iL ( t ) + iR ( t ) duR ( t ) du( t ) = = ⇔ + = C dt dt C dt dt 1 ⎛ y( t ) uR ( t ) ⎞ duR ( t ) du( t ) ⇔ ⎜ + ⎟+ = (2.17: M« h×nh hãa bé gi¶m chÊn.35) vμo (2.9 §Ó nghiªn cøu c¸c bé gi¶m chÊn ë « t«. a 2 = CLR 1 vμ b 1 = CR 1 R 2 . trong ®ã c lμ h»ng sè lùc cña lß xo. a 1 = CR 1 R 2 +L .33) vμ (2. vÝ dô 2. Trªn c¬ së s¬ ®å nguyªn lý ta cã c¸c lùc c¶n trë ®é lón y(t) cña bé gi¶m chÊn: 62 . S VÝ dô 2. thiÕt bÞ m¸y mãc. Fd = d dt 2 dt c d Fc Fd H×nh 2.9: X©y dùng m« h×nh to¸n häc lµ ph−¬ng tr×nh vi ph©n u(t) Fm m d2 y dy y(t) Fm = m .36) cã: y( t ) uL ( t ) + y( t ) d du( t ) CR2 + CR1 + dt ( uL ( t ) + y( t )) = dt ⎛ 1 1 ⎞ L diL ( t ) dy( t ) d2iL ( t ) du( t ) ⇔ ⎜⎜ + ⎟⎟ y( t ) + ⋅ + +L = ⎝ CR1 CR2 ⎠ CR1 dt dt dt2 dt ⎛ 1 1 ⎞ ⎛ L ⎞ dy( t ) L d2 y( t ) du( t ) ⇔ ⎜⎜ CR + CR ⎟⎟ y( t ) + ⎜⎜ CR R + 1 ⎟⎟ dt + R dt2 = dt ⎝ 1 2 ⎠ ⎝ 1 2 ⎠ 2 Suy ra d2 y( t ) dy( t ) du( t ) CLR1 + ( CR1 R2 + L ) + ( R1 + R2 ) y( t ) = CR1 R2 dt2 dt dt vμ ta cã ®−îc m« h×nh m¹ch ®iÖn d−íi d¹ng ph−¬ng tr×nh vi ph©n: dy( t ) d2 y( t ) du( t ) a0 y( t ) + a1 + a2 = b1 dt dt2 dt víi a 0 = R 1 +R 2 . ng−êi ta cÇn ph¶i m« h×nh hãa chóng.30).36) C ⎜⎝ R2 R1 ⎟⎠ dt dt Thay tiÕp (2. d lμ h»ng sè ®Æc tr−ng phÇn gi¶m tèc vμ m lμ khèi l−îng tÜnh cña thiÕt bÞ ®Ì lªn bé gi¶m chÊn.

d2 y a) Fm = m (tiªn ®Ò vÒ lùc cña Newton) dt 2 b) Fc = c y (t) (lùc c¶n cña lß xo) dy c) Fd = d (lùc c¶n cña bé gi¶m tèc) dt d) Fm+ Fc+ Fd = u(t) (tiªn ®Ò c©n b»ng lùc cña Newton).10: M« h×nh to¸n häc lµ ph−¬ng tr×nh vi ph©n u(t) Cho mét b×nh ®ùng chÊt láng m« t¶ ë h×nh 2.18. hÖ sè chuyÓn ®æi ¸p suÊt y(t) p(t) trong b×nh víi l−u l−îng ra y ( t ) lμ r. tøc lμ khi cã c¸c ®iÒu kiÖn ®Çu dy( 0 ) d n −1 y(0 ) y(0). Nãi c¸ch kh¸c: dt dt n −1 Y ( s) G( s ) = U ( s) tr¹ng th¸i ®Çu=0 63 . hµm träng l−îng vµ hµm qu¸ ®é XÐt hÖ liªn tôc SISO cã tÝn hiÖu vμo u(t) vμ tÝn hiÖu ra y(t).10 r vμ hÖ sè chuyÓn ®æi ¸p suÊt p(t) víi ®é cao cét chÊt láng trong b×nh lμ γ .2. tøc lμ: p(t) = γ ⋅h(t) Gäi u(t) lμ l−u l−îng chÊt láng ch¶y vμo b×nh. tøc lμ: A p( t ) y(t) = H×nh 2. BiÕt tr−íc c¸c th«ng sè vÒ b×nh nh− diÖn h γ r tÝch ®¸y A cña b×nh.18: Minh häa vÝ dô 2. VËy th×: p( t ) γ dy( t ) γ dh( t ) γ u( t ) − y( t ) y(t) = = h(t) ⇒ = ⋅ = ⋅ r r dt r dt r A vμ ta cã ®−îc ph−¬ng tr×nh vi ph©n m« t¶ quan hÖ l−u l−îng vμo u(t) víi l−u l−îng ra y(t) nh− sau: dy( t ) rA + γ ⋅ y( t ) = γ ⋅ u( t ) S dt 2. . ®ång nhÊt b»ng 0.2 Hµm truyÒn. Suy ra ph−¬ng tr×nh vi ph©n m« t¶ bé gi¶m chÊn lμ: d2 y dy m + d + cy(t) = u(t) S dt 2 dt VÝ dô 2. Hμm truyÒn G(s) ®−îc ®Þnh nghÜa lμ tû sè gi÷a ¶nh Laplace Y(s) cña ®¸p øng y(t) vμ ¶nh Laplace U ( s ) cña kÝch thÝch u(t) khi hÖ ®−îc kÝch thÝch tõ tr¹ng th¸i 0.….

5 khi ¸p dông to¸n tö Laplace ®Ó gi¶i ph−¬ng tr×nh vi ph©n tuyÕn tÝnh hÖ sè h»ng. ®iÖn ¸p uL trªn cuén d©y L . Ta sÏ xÐt mét vμi vÝ dô minh häa cho ®iÒu ®ã.16. nh−ng ë ®©y ta ®i tõ ph−¬ng tr×nh vi ph©n (2. U2 ⇔ G = G1 = G2 T−¬ng tù nh− ®· lμm ë môc 2.37). u2 y2 ⇒ u1 + u2 y1 + y2 . Víi hμm truyÒn (2. IC(s) lμ ¶nh cña i C .28) cña hÖ thèng. U R ( s ) lμ ¶nh cña uR . Tuy r»ng hμm truyÒn (2.35) m« t¶ quan hÖ gi÷a chóng.11: X¸c ®Þnh hµm truyÒn Quay l¹i vÝ dô 2. VÝ dô 2. Gäi U C ( s ) lμ ¶nh cña uC .29) ÷ (2. §iÒu ®ã gióp cho c«ng viÖc x¸c ®Þnh ®¸p øng y(t) cña hÖ thèng øng víi mét kÝch thÝch u(t) cho tr−íc ®−îc ®¬n gi¶n h¬n nhiÒu.25) m« t¶ quan hÖ vμo ra cña hÖ thèng víi c¸c ®iÒu kiÖn ®Çu: dy( 0 ) d n −1 y(0) y(0) = = … = = 0 dt dt n −1 th× khi chuyÓn sang miÒn phøc b»ng to¸n tö Laplace ta cã: (a 0 +a 1 s+ +a n s n )Y(s) = (b 0 +b 1 s+ +b m s m )U(s) vμ do ®ã ®−îc hμm truyÒn: Y ( s) b0 + b1s + + bm sm G( s ) = = (2.37). ta cã ngay: G(U1 + U2 ) = Y1 + Y2 = G1U1 + G2U2 . v× tõ tÝnh chÊt xÕp chång u1 y1 .8 víi m« h×nh m¹ch ®iÖn cho trong h×nh 2. dßng iL ®i qua cuén d©y L vμ dßng i R ®i qua ®iÖn trë R 1 ta cã c¸c ph−¬ng tr×nh (2.35) trë thμnh: a) I C (s) = CsU C (s) b) U L (s) = LsI L (s) 64 .37) U ( s) a0 + a1s + + an sn Chó ý: Hμm truyÒn (2. viÖc kh¶o s¸t ®Æc tÝnh ®éng häc cña hÖ thèng còng ®¬n gi¶n vμ nhanh chãng nh− ta sÏ thÊy sau nμy. UL(s) lμ ¶nh cña u L . ∀U1 .1.37) lμ tû sè gi÷a ¶nh Laplace Y(s) cña tÝn hiÖu ra y(t) vμ ¶nh Laplace U(s) cña tÝn hiÖu vμo u(t) chØ cã nghÜa cho hÖ tuyÕn tÝnh tham sè h»ng vμ còng chØ ®−îc ®Þnh nghÜa khi hÖ cã c¸c tr¹ng th¸i ®Çu b»ng 0. So víi m« h×nh (2. IL(s) lμ ¶nh cña i L vμ I R ( s ) lμ ¶nh cña iR . song ®iÒu ®ã kh«ng nhÊt thiÕt lμ ®Ó cã hμm truyÒn ph¶i cã m« h×nh d¹ng ph−¬ng tr×nh vi ph©n. Sau khi ®· ®Þnh nghÜa thªm c¸c biÕn míi lμ ®iÖn ¸p uC trªn tô ®iÖn C .Víi c«ng thøc ®Þnh nghÜa trªn th× ë hÖ tuyÕn tÝnh tham sè h»ng. th× c¸c quan hÖ (2.32) ÷ (2.28) d¹ng ph−¬ng tr×nh vi ph©n th× viÖc sö dông hμm truyÒn lμm m« h×nh cã tÝnh −u viÖt h¬n h¼n lμ quan hÖ gi÷a tÝn hiÖu vμo vμ tÝn hiÖu ra nay ®−îc m« t¶ b»ng mét ph−¬ng tr×nh ®¹i sè tuyÕn tÝnh (2. ®iÖn ¸p uR trªn ®iÖn trë R 1 .37) ®−îc dÉn tõ ph−¬ng tr×nh vi ph©n m« t¶ quan hÖ vμo−ra (2. dßng iC ®i qua tô ®iÖn C. hμm truyÒn lμ mét m« h×nh.

trong ®ã trÞ sè linh kiÖn L cña cuén d©y.31) ta cã ngay ®−îc: CR 1 R 2 sU(s) = CR 1 R 2 sU C (s)+CR 1 R 2 sU R (s) 2 = [CLR 1 s +(CR 1 R 2 +L)s+(R 1 +R 2 )]Y(s) Suy ra hμm truyÒn cña m¹ch ®iÖn h×nh 2.29) ÷ (2. Ký hiÖu ¶nh Laplace cho nh÷ng biÕn ®−îc ®Þnh nghÜa thªm b»ng c¸c ch÷ in hoa (h×nh 2. uL iL iR iC L u(t) R C y(t) H×nh 2.19: Minh häa cho vÝ dô 2.19.12 vÒ viÖc x¸c ®Þnh hµm truyÒn. R cña ®iÖn trë vμ C cña tô ®iÖn lμ cho tr−íc. c) R 1 I R (s) = U R (s) d) R 2 I L (s) = Y(s) Khi ®ã th× tõ nh÷ng ph−¬ng tr×nh Kirchoff (2.19) ta sÏ cã: 1) Theo Kirchoff a) U L (s)+Y(s) = U(s) b) I C (s)+I R (s) = I L (s) 2) Theo linh kiÖn 1 a) I L (s) = U L (s) Ls 1 b) I R (s) = Y(s) R 1 c) Y(s) = I C (s) Cs Suy ra: U(s) = U L (s)+Y(s) = LsI L (s)+Y(s) = Ls[I C (s)+I R (s)]+Y(s) 1 Ls = Ls ( Cs+ ) Y(s)+Y(s) = ( CLs 2 + +1 ) Y(s) R R 65 .12: X¸c ®Þnh hµm truyÒn H·y x¸c ®Þnh hμm truyÒn cho m¹ch ®iÖn cã s¬ ®å m« t¶ ë h×nh 2.3 lμ: CR1 R2 s G( s ) = 2 S CLR1s + ( CR1 R2 + L )s + ( R1 + R2 ) VÝ dô 2.

vËt vμ Fc Fm u(t) c bé suy gi¶m tèc sinh ra khi vËt dÞch chuyÓn nh»m c¶n sù dÞch chuyÓn ®ã th×: m y(t) F c = c⋅y(t) Fd d 2 y( t ) d Fm = m dt 2 dy( t ) Fd = d H×nh 2.13: X¸c ®Þnh hµm truyÒn Cho hÖ c¬ gåm mét lß xo cã hÖ sè c.vμ ta ®−îc hμm truyÒn cña m¹ch ®iÖn: Y ( s) 1 G( s ) = = S U ( s) CLs2 + L s + 1 R VÝ dô 2. Gäi Fc . tøc lμ: −1 g(t) = L {G(s)}.20: Cho vÝ dô 2. Fm . Víi u(t)= δ (t) th× do: U(s) = 1 nªn cã: y(t) = g(t) 66 . mét vËt víi khèi l−îng m vμ bé suy gi¶m tèc cã hÖ sè d ®−îc nèi víi nhau nh− h×nh 2.13. vËy th× theo tÝnh chÊt cña to¸n tö Laplace ta cã: Y(s) = G(s)U(s) ∞ ∞ ⇔ y(t)= g(t)*u(t) = ∫ g(τ )u( t − τ )dτ = ∫ g( t − τ )u(τ )dτ (2. dt vμ do ®ã theo tiªn ®Ò c©n b»ng lùc ta ®−îc: d 2 y( t ) dy( t ) u(t)= F c +F m +F d = cy(t)+m +d ⇔ U(s)=(c+ds+ms 2 )Y(s) dt 2 dt Suy ra hμm truyÒn cña hÖ lμ: Y ( s) 1 G( s ) = = S U ( s) ms2 + ds + c Gäi g(t) lμ hμm gèc (causal) cña hμm truyÒn G(s). lμ nh÷ng lùc cña lß xo.38) −∞ −∞ Hμm g(t) ®−îc gäi lμ hμm träng l−îng cña hÖ thèng.20 m« t¶. Fd . H·y x¸c ®Þnh hμm truyÒn cho hÖ c¬ ®ã nÕu tÝn hiÖu ®Çu vμo u(t) ®−îc ®Þnh nghÜa lμ lùc bªn ngoμi t¸c ®éng lªn vËt vμ tÝn hiÖu ra y(t) lμ qu·ng ®−êng mμ vËt ®i ®−îc.

Chó ý: V× xung dirac δ (t) kh«ng ph¶i lμ tÝn hiÖu (kh«ng cã ý nghÜa vËt lý) nªn hμm träng l−îng g(t) còng kh«ng ph¶i lμ tÝn hiÖu. §iÒu nμy nãi r»ng b¶n th©n hμm träng l−îng còng lμ mét m« h×nh m« t¶ hÖ thèng vμ m« h×nh ®ã ®−îc xÕp vμo lo¹i m« h×nh kh«ng tham sè. 67 .vμ ta ®i ®Õn: §Þnh lý 2. §ã lμ nh÷ng m« h×nh biÓu diÔn trùc quan ®Æc tÝnh ®éng häc cña hÖ thèng d−íi d¹ng b¶ng tra hoÆc ®å thÞ. TÝn hiÖu ra y(t) cña nã khi ®ã sÏ lμ: −1 −1 y(t) = L {G(s)U(s)} = L {sH(s)U(s)} NÕu gäi h( t ) lμ tÝn hiÖu cã ¶nh Laplace H ( s) = H ( s)U ( s ) th×: t h( t ) = L−1 { H ( s)} = L−1 { H ( s)U ( s)} = h( t ) * u( t ) = ∫ h( t − τ )u(τ )dτ 0 v× u(t)=0 khi t < 0 còng nh− h(t− τ ) = 0 khi τ > t .38). theo tÝnh chÊt cña to¸n tö Laplace (khi h(0)=0) ta suy ra ®−îc: t h( t ) = ∫ g(τ )dτ (2. Víi ®Çu vμo u(t) lμ tÝn hiÖu 1(t) th×: 1 U ( s) = s do ®ã hμm qu¸ ®é h(t) cã ¶nh Laplace H(s) ®−îc tÝnh theo: G( s ) H ( s) = Y ( s) = s Bëi vËy. b»ng 0) vμ ®−îc kÝch thÝch bëi dt dt n −1 xung dirac δ (t) ë ®Çu vμo.3: Hμm träng l−îng g(t) lμ ®¸p øng cña hÖ thèng khi hÖ ®ang ë tr¹ng th¸i 0 (cã dy( 0 ) d n −1 y(0 ) c¸c gi¸ trÞ ban ®Çu y ( 0 ) .38). Víi hμm träng l−îng g ( t ) ta lu«n x¸c ®Þnh ®−îc tÝn hiÖu ra y(t) theo c«ng thøc (2. khi cho tr−íc kÝch thÝch u(t) ta lu«n x¸c ®Þnh ®−îc ®¸p øng y(t) cña hÖ thèng víi gi¶ thiÕt r»ng t¹i thêi ®iÓm b¾t ®Çu ®−îc kÝch thÝch hÖ ®ang ë tr¹ng th¸i 0. Ng−êi ta chØ sö dông g(t) lμm m« h×nh m« t¶ hÖ vμ ®Ó ph©n tÝch ®éng häc cña hÖ sau nμy. .39) 0 Gi¶ sö r»ng mét hÖ thèng cã hμm truyÒn G(s) ®−îc kÝch thÝch b»ng tÝn hiÖu u(t) cã ¶nh Laplace U(s). Nhê c«ng thøc (2. … . mét thÓ lo¹i m« h×nh kh«ng tham sè kh¸c còng th−êng ®−îc sö dông ®Ó kh¶o s¸t trùc quan ®Æc tÝnh ®éng häc hÖ thèng lμ hμm qu¸ ®é h(t) ®−îc ®Þnh nghÜa nh− lμ ®¸p øng cña hÖ thèng khi hÖ ®ang ë tr¹ng th¸i 0 vμ ®−îc kÝch thÝch bëi tÝn hiÖu Heaviside 1(t) ë ®Çu vμo. nÕu biÕt tr−íc tÝn hiÖu vμo u ( t ) . tøc lμ chóng ®Òu lμ c¸c tÝn hiÖu causal. Bªn c¹nh hμm träng l−îng g(t).

Víi hμm qu¸ ®é h(t) ta cã thÓ x¸c ®Þnh ®−îc tÝn hiÖu ra y(t) theo c«ng thøc (2. §Þnh lý 2. sÏ th−êng ®−îc biÓu diÔn ®¬n gi¶n thμnh mét khèi cã d¹ng nh− h×nh 2. §Þnh lý sau minh häa cho ®iÒu ®ã. 68 . C¸ch biÓu diÔn nμy rÊt tiÖn cho viÖc x©y dùng m« h×nh cho mét hÖ phøc t¹p gåm nhiÒu khèi m¾c nèi tiÕp.22: Minh häa vÝ dô 2. … .¸p dông tÝnh chÊt to¸n tö Laplace cho ¶nh cña ®¹o hμm víi H ( s) = sH ( s) − h(0) th×: d d t y( t ) = h(0)δ ( t ) + h( t ) = h(0)u(0)δ ( t ) + ∫ h( t − τ )u(τ )dτ (2. nÕu biÕt tr−íc tÝn hiÖu vμo u(t). song song hoÆc ph¶n håi. s s Tm 1 s+ Tm −t T − Tt Tm VËy h( t ) = (1 − m e )1( t ) S Tm G( s ) Do hμm qu¸ ®é h(t) cã ¶nh Laplace lμ nªn tõ d¹ng ®−êng ®å thÞ cña h(t) s ng−êi ta cã thÓ suy ra ®−îc nhiÒu tÝnh chÊt cho G(s). G(s)= = 0 1 U ( s) a0 + a1 s + + an sn Mét hÖ thèng tuyÕn tÝnh. h(t) VÝ dô 2.21: M« t¶ hÖ thèng b»ng Y ( s) b +b s+ + bm sm s¬ ®å khèi vµ hµm truyÒn.40). sau khi ®· ®−îc m« h×nh hãa vμ cã hμm truyÒn G ( s ) .14: Sö dông m« h×nh lµ hµm qu¸ ®é Tt Cho hÖ m« t¶ bëi hμm truyÒn: Tm 1 + Tt s G( s ) = víi Tt ≠ Tm 1 + Tm s 1 ¶nh Laplace H(s) cña hμm qu¸ ®é h(t) lμ: Tm t G( s) 1 Tm − Tt 1 H ( s) = = − ⋅ H×nh 2.21.40) dt dt 0 §iÒu ®ã nãi r»ng hμm qu¸ ®é h(t) còng lμ mét m« h×nh cña hÖ. b»ng 0) vμ ®−îc kÝch thÝch bëi tÝn hiÖu dt dt n −1 Heaviside 1(t) ë ®Çu vμo. .14. δ (t) g(t) 1(t) G(s) h(t) u(t) y(t) H×nh 2.4: Hμm qu¸ ®é h(t) lμ ®¸p øng cña hÖ thèng khi hÖ ®ang ë tr¹ng th¸i 0 (cã c¸c dy( 0 ) d n −1 y(0 ) gi¸ trÞ ban ®Çu y(0).

th× a 0 ≠ 0 vμ k = . an T−¬ng tù ta còng chøng minh ®−îc cho c©u b) víi sù trî gióp thªm cña tÝnh chÊt to¸n tö Laplace.41) a0 + a1s + + an sn a) NÕu ®−êng h(t) xuÊt ph¸t tõ 0. tøc lμ lim h ( t ) = k . d b) NÕu ®−êng h(t) ®i tõ 0 vμ cã ®¹o hμm t¹i 0 còng b»ng 0. Trong tr−êng hîp ng−îc l¹i khi h(t) kh«ng ®i tõ ®iÓm 0 (h(+0) ≠ 0) th× n ≤ m.§Þnh lý 2. t →∞ a0 Chøng minh: G( s ) a) Do ¶nh Laplace H ( s ) cña h ( t ) lμ H ( s ) = nªn tõ tÝnh chÊt to¸n tö Laplace ta cã: s bm m − n h(+0) = lim G(s) = lim s s→∞ s →∞ an Bëi vËy nÕu h(+0)=0 th× còng ph¶i cã n > m .23: Minh häa Hµm G(s) cã b 0 = 0 vµ n−m=1 cho ®Þnh lý 2. tøc lμ lim h ( t ) = 0 th× a 0 ≠ 0 vμ b 0 =0 t→∞ b0 e) NÕu h(t) tiÕn tíi mét h»ng sè k .5: Cho mét hÖ thèng tuyÕn tÝnh cã hμm truyÒn G(s) d¹ng thùc−h÷u tû: b0 + b1s + + bm sm G( s ) = (2. th× dt d n−m>1. nÕu b h(t)) xuÊt ph¸t tõ h»ng sè m . Ng−îc l¹i khi h(+0)≠0 th× hoÆc n = m . tøc lμ h(+0)=0. tøc lμ víi: d b h(+0 ) = lim s[G(s)−h(+0)] = lim m sm +1− n dt s→∞ s →∞ an §Ó chøng minh c¸c c©u c). th× n > m. hoÆc n < m nÕu h(t) xuÊt ph¸t tõ v« cïng. d) vμ e) ta sö dông c¸c tÝnh chÊt ®· nªu cña to¸n tö Laplace ®Ó cã quan hÖ: d lim h( t ) = lim G( s) vμ lim h( t ) = lim s [ G ( s ) − h ( + 0 ) ] S t →∞ s→ 0 t → ∞ dt s→0 h(t) h 3 (t) Hµm G(s) cã a 0 = 0 vµ n−m>1 h 2 (t) k h 1 (t) Hµm G(s) cã a 0 ≠ 0 vµ n−m>1 H×nh 2.5. Ng−îc l¹i nÕu h ( + 0 ) = 0 vμ h(+0 ) ≠0 th× n = m+1 dt c) NÕu ®−êng h(t) tiÕn tíi v« h¹n ( lim h(t) = ∞) th× a 0 = 0 t →∞ d) NÕu ®−êng h(t) tiÕn tíi 0. t 69 . tøc lμ h(+0 ) = 0.

a) HÖ lu«n ®−îc m« t¶ bëi ba m« h×nh to¸n häc t−¬ng ®−¬ng lμ hμm truyÒn G(s). nÕu cã m > n th× do G ( s ) viÕt ®−îc thμnh: −n d0 + d1 s + + dn sn G(s) = c 0 +c 1 s+ +c m − n s m + a0 + a1s + + an sn Nªn trong ®¸p øng y(t) ph¶i cã thμnh phÇn kh«ng causal y c (t) víi ¶nh Laplace: −n Y c (s) = c 0 +c 1 s+ +c m − n s m Tæng kÕt l¹i. hÖ sÏ cã ®¸p øng: −1 du( t ) y(t) = L {ksU(s)} = k dt §iÒu nμy nãi r»ng t¹i mét thêi ®iÓm t 0 . ta ®i ®Õn kÕt luËn chung sau: §Þnh lý 2. c¸c hμm truyÒn d¹ng (2. h( t ) = L−1 { } vμ g(t) = (2. ta xÐt mét tr−êng hîp riªng song còng cÇn ph¶i bμn ®Õn. ViÖc ph¶i cã nh÷ng gi¸ trÞ u(t) sau thêi ®iÓm t 0 th× míi cã ®−îc y(t 0 ) ®· vi ph¹m tÝnh nh©n qu¶ cña hÖ thèng kü thuËt r»ng ®¸p øng kh«ng bao giê cã tr−íc kÝch thÝch. NÕu cßn cã m < n th× G(s) cã tªn gäi lμ hîp thøc chÆt (stricly proper). tøc lμ ph¶i lu«n xem chóng nh− mét tÝch cña hμm th−êng víi hμm 1 ( t ) . 70 .42) ®Ó x¸c ®Þnh g(t) tõ h(t). hμm qu¸ ®é h(t) vμ hμm träng l−îng g(t) víi c¸c quan hÖ G( s ) dh( t ) G(s) = L {g(t)} . hay kÕt qu¶ bao giê còng ph¶i cã sau nguyªn nh©n (tÝnh causal cña hÖ thèng kü thuËt). Cuèi cïng. muèn cã ®−îc y(t 0 ) th× ta ph¶i cã ®−îc c¸c gi¸ trÞ cña u(t) trong mét l©n cËn thuéc t 0 v×: du( t0 ) u( t0 + Ta ) − u( t0 ) u( t0 + Ta ) − u( t0 − Ta ) = lim = lim dt Ta → 0 Ta Ta → 0 2Ta Nãi c¸ch kh¸c ph¶i cã ®−îc c¸c gi¸ trÞ cña u(t) tr−íc vμ sau thêi ®iÓm t 0 .41) cña mét hÖ tuyÕn tÝnh.41) cña nã ph¶i cã bËc ®a thøc tö sè kh«ng lín h¬n bËc ®a thøc mÉu sè ( m ≤ n ) . Bëi vËy. tr−íc khi kÕt thóc môc nμy. C¸c hμm truyÒn nh− vËy cã tªn lμ hîp thøc (proper). Chó ý: Khi sö dông (2. Tæng qu¸t. KÝch thÝch hÖ nμy bëi u(t) víi u(+0)=0.6: Cho hÖ SISO tuyÕn tÝnh. ®Æc biÖt khi cã lim G( s ) ≠ 0 .42) s dt b) NÕu hÖ lμ causal th× hμm truyÒn G(s) d¹ng (2. kh«ng thÓ cã mét hÖ thèng kü thuËt cã hμm truyÒn G(s) = ks. ta s →±∞ ph¶i lu«n xem chóng lμ nh÷ng hμm causal. §ã lμ nh÷ng hÖ thèng tuyÕn tÝnh cã hμm truyÒn: G(s) = ks.

trong khi tËp c¸c hμm hîp thøc (m ≤ n ) kÕt hîp víi phÐp céng. ng−êi ta th−êng chia nhá hÖ thèng thμnh c¸c hÖ thèng con lμ nh÷ng kh©u vμ c«ng ®o¹n ®ã. gióp cho ta dÔ dμng x¸c ®Þnh ®−îc hμm truyÒn cho mét hÖ thèng lín. TÝn hiÖu ra y ( t ) cña c¶ hÖ lμ tæng/hiÖu cña chóng: y(t) = y1(t) ± y2(t) 71 . theo tÝnh chÊt cña hμm më réng diract δ ( t ) th×: dt −t Tm − Tt Tt g(t) = e Tm 1( t ) + δ(t) S Tm2 Tm 2.2. TÝn hiÖu ra cña tõng khèi lμ y 1 ( t ) vμ y 2 ( t ). Hai khèi song song H×nh 2.15: BiÕn ®æi hµm qu¸ ®é thµnh hµm träng l−îng Tõ vÝ dô 2. Suy ra.21 m« t¶. Môc nμy sÏ giíi thiÖu c¸c ph−¬ng ph¸p cña ®¹i sè s¬ ®å khèi phôc vô viÖc x¸c ®Þnh hμm truyÒn cho hÖ lín tõ nh÷ng hμm truyÒn cña c¸c hÖ thμnh phÇn (hÖ con) trong nã. ®Æc biÖt lμ m« t¶ trùc quan d¹ng khèi nh− ë h×nh 2.41). Tt ≠ Tm 1 + Tm s hμm qu¸ ®é h(t) nh− sau: −t Tm − Tt Tm h( t ) = (1 − e )1( t ) Tm −t −t dh( t ) T −T T − Tt Tm VËy g(t) = = m 2 t e Tm 1( t ) + (1 − m e ) δ(t) dt Tm Tm d1( t ) v× cã = δ ( t ). TiÕp theo ng−êi ta x¸c ®Þnh hμm truyÒn cho tõng hÖ con råi tõ c¸c hμm truyÒn cña nh÷ng hÖ con míi tÝnh ra hμm truyÒn cho toμn bé hÖ thèng lín. Khi gÆp mét hÖ thèng lín gåm nhiÒu kh©u.24a) m« t¶ mét hÖ gåm hai khèi (hÖ con) víi hμm truyÒn cña tõng khèi lμ G 1 ( s ). Hai khèi nμy ®−îc nèi song song cã cïng tÝn hiÖu vμo u ( t ) . Tªn gäi cña ph−¬ng ph¸p lμ "®¹i sè s¬ ®å khèi" còng cã nguyªn nh©n cña nã: − Thø nhÊt lμ v× c¸c ph−¬ng ph¸p nμy lμm viÖc víi nh÷ng phÇn tö lμ khèi biÓu diÔn c¸c hÖ con nh− h×nh 2. − Thø hai lμ v× néi dung cña tõng khèi (phÇn tö) lμ hμm truyÒn hîp thøc d¹ng (2. nhiÒu c«ng ®o¹n. G 2 ( s ).3 PhÐp biÕn ®æi s¬ ®å khèi (®¹i sè s¬ ®å khèi) ViÖc biÓu diÔn mét hÖ thèng qua hμm truyÒn. phøc t¹p. nh©n trong chóng vμ phÐp nh©n víi sè thùc (hoÆc phøc) l¹i t¹o thμnh mét ®¹i sè trªn tr−êng sè thùc R (hoÆc C).21.14 tr−íc ®©y ta ®· cã cho hÖ víi hμm truyÒn: 1 + Tt s G( s ) = .VÝ dô 2.

Gäi G ( s ) lμ hμm truyÒn cña toμn bé hÖ thèng.26a). HÖ cã hai khèi nèi håi tiÕp Kh¸i niÖm hai khèi nèi håi tiÕp ®−îc m« t¶ ë h×nh 2.24: Mét hÖ cã hai hÖ ± con nèi song song. a) b) u(t) y1(t) y(t) u(t) y(t) G1(s) G1(s) ± G2(s) H×nh 2. TÝn hiÖu ra y ( t ) cña G 1 ( s ) lμ tÝn hiÖu ra cña hÖ thèng. TÝn hiÖu vμo u ( t ) cña c¶ hÖ còng lμ tÝn hiÖu vμo cña khèi thø nhÊt G 2 ( s ).25b). vËy th×: Y ( s) Y ( s) ± Y2 ( s) Y ( s) Y1 ( s) G(s) = = 1 = 1 ± = G 1 ( s ) ±G 2 ( s ) U ( s) U ( s) U ( s) U ( s) VËy. hμm truyÒn G ( s ) cña hÖ nèi song song lμ tæng/hiÖu cña c¸c hμm truyÒn thμnh phÇn G 1 ( s ) vμ G 2 ( s ) − h×nh 2. a) b) u(t) w(t) y(t) u(t) y(t) H×nh 2. G2(s) y2(t) Hai khèi nèi tiÕp XÐt hÖ gåm hai khèi con G 1 ( s ). Nã ®−îc ®−a tíi ®Çu vμo khèi thø hai G 2 ( s ) ®Ó ph¶n håi ng−îc trë l¹i ®Çu vμo cho G 1 ( s ). TÝn hiÖu ra w ( t ) cña G 2 ( s ) lμ tÝn hiÖu vμo cña khèi thø hai G 1 ( s ).25: Mét hÖ cã hai G2(s) G1(s) G1(s)G2(s) hÖ con nèi tiÕp. §Çu vμo e ( t ) cña G 1 ( s ) lμ tÝn hiÖu t¹o bëi tÝn hiÖu vμo cña hÖ thèng u ( t ) vμ tÝn hiÖu ra w ( t ) cña G 2 ( s ): 72 .25a) m« t¶. G 2 ( s ) m¾c nèi tiÕp nh− h×nh 2.24b). TÝn hiÖu ®Çu ra y ( t ) cña hÖ thèng còng lμ tÝn hiÖu ra cña khèi thø nhÊt G 1 ( s ). Tõ ®ã ta cã ®−îc: ⎧Y ( s) = G1 ( s)W ( s) ⎨ ⇒ Y(s) = G1(s)G2(s)U(s) ⎩W ( s) = G2 ( s)U ( s) hay Y ( s) G(s) = = G1(s)G2(s) U ( s) VËy hμm truyÒn cña hÖ thèng gåm hai khèi nèi tiÕp lμ tÝch cña hai hμm truyÒn cña hai khèi ®ã − h×nh 2.

Tõ ®ã ta cã ®−îc s¬ ®å t−¬ng ®−¬ng nh− ë G( s ) 1 h×nh 2. u 2 ( t ) ®· ®−îc chuyÓn ra sau khèi G ( s ). e(t) = u(t) ± w(t) Suy ra Y ( s ) = G 1 ( s ) E ( s ) = G 1 ( s )[ U ( s ) ±G 2 ( s ) Y ( s )] = G 1 ( s ) U ( s ) ±G 1 ( s ) G 2 ( s ) Y ( s ) Y ( s) G1 ( s) ⇒ G(s) = = .26: Mét hÖ cã hai hÖ ± 1 ∓ G2 ( s)G1 ( s) con nèi håi tiÕp.28a.27b. 73 .26b. w(t) G2(s) ChuyÓn nót nèi tÝn hiÖu tõ tr−íc ra sau mét khèi H×nh 2. xem h×nh 2. a) b) u1(t) y(t) u1(t) y(t) G(s) G(s) H×nh 2. Chó ý lμ khèi míi ®−îc t¹o thμnh cã thÓ kh«ng cã ®−îc hμm G( s ) truyÒn hîp thøc (bËc ®a thøc tö sè lín h¬n bËc ®a thøc mÉu sè). U ( s) 1 ∓ G2 ( s)G1 ( s) a) b) u(t) e(t) y(t) u(t) G1 ( s) y(t) G1(s) H×nh 2.27a) m« t¶ mét khèi G ( s ) cã tÝn hiÖu ®Çu vμo lμ tæng/hiÖu cña hai tÝn hiÖu thμnh phÇn u 1 ( t ) vμ u 2 ( t ).27: ChuyÓn nót nèi tõ ± ± u2(t) u2(t) tr−íc ra sau mét khèi. trong ®ã nót nèi hai tÝn hiÖu u 1 ( t ). Nh− vËy th×: 1 Y(s) = Y1(s) ± Y2(s) = G(s)[U(s) ± Y2(s)] G( s ) tøc lμ tÝn hiÖu ®Çu vμo cña khèi G ( s ) nμy sÏ lμ tæng/hiÖu cña hai tÝn hiÖu u ( t ) vμ tÝn 1 hiÖu ®Çu ra cña khèi cã ®Çu vμo lμ y 2 ( t ). Nh− vËy th× tÝn hiÖu ra y ( t ) sÏ cã ¶nh Laplace lμ: Y(s) = G(s)[U1(s) ± U2(s)] = G(s)U1(s) ± G(s)U2(s) vμ do ®ã ta cã ®−îc mét s¬ ®å t−¬ng ®−¬ng nh− ë h×nh 2. G(s) ChuyÓn nót nèi tÝn hiÖu tõ sau tíi tr−íc mét khèi Cho hÖ víi hμm truyÒn G ( s ) cã tÝn hiÖu ra y ( t ) lμ tæng/hiÖu cña tÝn hiÖu ra y 1 ( t ) cña G ( s ) vμ mét tÝn hiÖu y 2 ( t ) kh¸c − h×nh 2.28b m« t¶.

31: ChuyÓn nót rÏ nh¸nh tõ − + tr−íc ra sau mét nót nèi. 1 y2(t) G( s ) ChuyÓn nót rÏ nh¸nh tÝn hiÖu tõ sau tíi tr−íc mét khèi H×nh 2.29.28: ChuyÓn nót nèi tõ ± ± sau ra tr−íc mét khèi. a) b) u(t) y1(t) u(t) y1(t) H×nh 2.30 tr×nh bμy nguyªn t¾c chuyÓn mét nót rÏ nh¸nh tÝn hiÖu tõ phÝa sau tíi phÝa tr−íc mét khèi cã hμm truyÒn G ( s ). y2(t) 1 y2(t) G( s ) ChuyÓn nót rÏ nh¸nh tÝn hiÖu tõ tr−íc ra sau mét khèi Nguyªn t¾c chuyÓn mét nót rÏ nh¸nh tÝn hiÖu tõ tr−íc khèi G ( s ) ra sau khèi ®ã ®−îc m« t¶ trong h×nh 2. a) b) u(t) y1(t) u(t) y1(t) G(s) G(s) H×nh 2.30: ChuyÓn nót rÏ nh¸nh y2(t) y2(t) tõ tr−íc ra sau mét khèi. a) b) u(t) y1(t) y(t) u(t) y(t) G(s) G(s) H×nh 2. w(t) 74 .30: ChuyÓn nót rÏ G(s) G(s) nh¸nh tõ tr−íc ra sau mét y2(t) khèi.31 tr×nh bμy nguyªn lý chuyÓn mét nót rÏ nh¸nh tÝn hiÖu tõ tr−íc mét nót nèi ra sau nót nèi ®ã. a) w(t) b) w(t) u(t) ± y(t) u(t) ± y(t) u(t) u(t) H×nh 2. G(s) ChuyÓn nót rÏ nh¸nh tõ tr−íc ra sau mét nót nèi H×nh 2.

¸p dông nguyªn lý ghÐp hai khèi song song ta cã s¬ ®å t−¬ng ®−¬ng nh− ë h×nh 2. Gi¶ sö cã mét hÖ thèng gåm hai khèi con lμ G 1 vμ G 2 víi cÊu tróc ®−îc m« t¶ nh− h×nh 2.34a. Tr−íc hÕt t¸ch hiÖu y ( t ) − u ( t ) thμnh hai phÇn riªng biÖt ®−îc h×nh 2. TiÕp tôc. TiÕp theo ta sÏ xÐt mét vμi vÝ dô vÒ viÖc sö dông ®¹i sè s¬ ®å khèi ®Ó x¸c ®Þnh hμm truyÒn cho mét hÖ thèng tuyÕn tÝnh gåm nhiÒu khèi con.ChuyÓn nót rÏ nh¸nh tõ sau tíi tr−íc mét nót nèi Nguyªn t¾c chuyÓn nót rÏ nh¸nh tõ sau tíi tr−íc nót nèi ®−îc m« t¶ ë h×nh 2. sö dông nguyªn lý ghÐp hai khèi nèi tiÕp ta ®−îc s¬ ®å nh− h×nh 2. VÝ dô 2.17: BiÕn ®æi s¬ ®å khèi Cho hÖ cã s¬ ®å khèi m« t¶ ë h×nh 2.34b.33a). Tõ ®ã ta ®äc ra ®−îc hμm truyÒn: G2 + G2 G1 G(s) = S 1 + G2 VÝ dô 2. Cuèi cïng sö dông nguyªn lý ghÐp hai khèi nèi tiÕp ®Ó ®i ®Õn s¬ ®å 2. Sau ®ã ¸p dông nguyªn lý ghÐp hai khèi song song còng nh− nguyªn lý ghÐp hai khèi håi tiÕp th× cã s¬ ®å t−¬ng ®−¬ng 2.33c).32: ChuyÓn nót rÏ nh¸nh y(t) ± y(t) tõ sau tíi tr−íc mét nót nèi.33b).16.33d).32.34c vμ cuèi cïng víi nguyªn lý hai khèi håi tiÕp ta cã s¬ ®å t−¬ng ®−¬ng cho c¶ hÖ lμ h×nh 2.33: Sö dông ®¹i sè s¬ ®å khèi ®Ó x¸c ®Þnh hµm truyÒn cho hÖ ë vÝ dô 2.34d.16: BiÕn ®æi s¬ ®å khèi a) b) u(t) y(t) u(t) y(t) G1 G2 G1 G2 − + − y(t)−u(t) − c) d) u(t) G2 y(t) u(t) G2 (1 + G1 ) y(t) 1+G1 1 + G2 1 + G2 H×nh 2. Nh− vËy hÖ cã hμm truyÒn: 75 . a) w(t) b) w(t) u(t) ± y(t) u(t) ± y(t) w(t) H×nh 2. Ta sÏ ¸p dông ®¹i sè s¬ ®å khèi ®Ó x¸c ®Þnh hμm truyÒn cña hÖ thèng.

17 VÝ dô 2. S¬ ®å ®ã ®−îc vÏ l¹i ë h×nh 2.34: Minh häa cho hÖ ë vÝ dô 2.18: BiÕn ®æi s¬ ®å khèi a) b) u(t) y(t) u(t) y(t) − − − − − G1 G2 G3 G4 G1G2 G3 G4 + G1 c) u(t) y(t) G3 G4 − − − G1G2 G4 G1 H×nh 2.18.35: Sö dông ®¹i sè s¬ ®å d) khèi ®Ó biÕn ®æi hÖ c¸c s¬ u(t) 1 y(t) ®å khèi cña vÝ dô 2. G3 G4 1 + G1G2 1 + G3 G4 G1 Cho mét hÖ cã s¬ ®å khèi trong h×nh 2. G1G2 + G1G3 G(s) = S 1 + G1G2 + G1G3 a) b) u(t) y(t) u(t) y(t) G1 G2 G1 G2+G3 − + − G3 c) d) u(t) y(t) G1(G2+G3) u(t) G1 (G2 + G3 ) y(t) − 1 + G1 (G2 + G3 ) H×nh 2. TiÕp theo ¸p dông nguyªn lý ghÐp hai khèi håi tiÕp cho hai vßng håi tiÕp bªn trong ta sÏ ®i ®Õn s¬ ®å h×nh 2.35b.35a.35c b»ng c¸ch ®¶o vÞ trÝ hai ®iÓm rÏ nh¸nh tr−íc vμ sau khèi G 4 .35d vμ víi nã dÔ dμng ®äc ra ®−îc hμm truyÒn G ( s ) cho toμn bé hÖ thèng: 76 . ChuyÓn nót nèi tÝn hiÖu tõ tr−íc khèi G 1 ra sau khèi ®ã ta ®−îc h×nh 2.

Víi cÊu tróc nh− vËy. e) Nh÷ng vßng lÆp kh«ng dÝnh nhau (nontouching loops) lμ nh÷ng vßng lÆp kh«ng cã chung mét ®o¹n nèi nμo. §iÒu nμy g©y kh«ng Ýt khã kh¨n trong øng dông cho ng−êi sö dông vμ ®ßi hái ng−êi sö dông ph¶i cã ®−îc Ýt nhiÒu kinh nghiÖm trong viÖc biÕn ®æi s¬ ®å khèi. tøc lμ ®iÓm ®Çu vμo u ( t ). lμ ph¶i biÕn ®æi s¬ ®å khèi ban ®Çu vÒ nh÷ng d¹ng quen thuéc. NÕu so s¸nh víi s¬ ®å khèi th× c¸c ®iÓm nót chÝnh lμ nh÷ng ®−êng tÝn hiÖu. VÒ nguån gèc lÞch sö.4 S¬ ®å tÝn hiÖu vµ c«ng thøc Mason ViÖc biÓu diÔn mét hÖ thèng lín th«ng qua c¸c hÖ con cña nã nhê s¬ ®å khèi cho ta mét c¸i nh×n trùc quan mét c¸ch tæng qu¸t vÒ cÊu tróc bªn trong cña hÖ thèng. 77 . song ®Ó sö dông nã nh»m x¸c ®Þnh hμm truyÒn l¹i cã nh−îc ®iÓm. Trong s¬ ®å khèi th× nh÷ng ®−êng nèi nμy cã vai trß gièng nh− c¸c khèi.2. mét s¬ ®å tÝn hiÖu sÏ cã: a) TÝn hiÖu ®Çu vμo u ( t ) lμ ®iÓm nót chØ cã ®−êng nèi tõ ®ã ®i vμ kh«ng cã ®−êng nèi dÉn ®Õn nã nÕu ®ã kh«ng ph¶i lμ ®−êng ph¶n håi. C¸c ®−êng nèi ph¶i cã h−íng chØ chiÒu tÝn hiÖu. ng−êi ta ®· thay s¬ ®å khèi b»ng s¬ ®å tÝn hiÖu víi môc ®Ých phô gióp cho c«ng viÖc x¸c ®Þnh hμm truyÒn còng nh− ph©n tÝch mét vμi tÝch chÊt ®Æc biÖt cña hÖ thèng ®−îc thuËn lîi h¬n. b) TÝn hiÖu ®Çu ra y ( t ) lμ ®iÓm nót chØ cã ®−êng nèi dÉn ®Õn nã. s¬ ®å tÝn hiÖu cã xuÊt xø tõ lý thuyÕt ®å thÞ (graph theory) tr−íc ®©y th−êng ®−îc dïng ®Ó minh häa c¸c ph−¬ng tr×nh ®¹i sè tuyÕn tÝnh. §−êng nèi kh«ng cã khèi ®−îc thÓ hiÖn trong s¬ ®å tÝn hiÖu b»ng gi¸ trÞ 1. tíi ®iÓm ®Ých (sink). kh«ng cã ®−êng nèi tõ ®ã ®i nÕu ®ã kh«ng ph¶i lμ ®−êng ph¶n håi. §iÓm nót chØ tÝn hiÖu vμo cã tªn gäi lμ ®iÓm nót nguån (source). Mçi ®−êng nèi cã mét gi¸ trÞ ®óng b»ng hμm truyÒn cña khèi t−¬ng øng. c) TuyÕn th¼ng (forward path) lμ nh÷ng ®−êng nèi liÒn nhau ®i tõ ®iÓm nót nguån (source). nh− nh÷ng vÝ dô ë môc tr−íc chØ râ. §iÓm nót chØ tÝn hiÖu ra cã tªn gäi lμ ®iÓm nót ®Ých (sink). ®iÓm rÏ nh¸nh vμ ®iÓm nèi tÝn hiÖu. − Nh÷ng ®−êng nèi c¸c ®iÓm nót (branch). Nh»m kh¾c phôc nh−îc ®iÓm trªn. d) C¸c vßng lÆp (loops) sÏ ®−îc thÓ hiÖn b»ng tËp nh÷ng ®iÓm nót cã c¸c ®−êng nèi víi nhau t¹o thμnh mét vßng kÝn. 1 G3 ⋅ 1 + G1G2 1 + G3G4 G3G4 G( s) = G4 ⋅ = S ⎡ 1 G3 ⎤ 1 + G G 1 2 + G1 3 + G3G4 + G1G2G3G4 G 1 + G1 ⎢ ⋅ ⎥ ⎣ 1 + G1G2 1 + G3G4 ⎦ 2. Mét s¬ ®å tÝn hiÖu ®−îc cÊu t¹o bëi c¸c thμnh phÇn: − C¸c ®iÓm nót (node). tøc lμ ®iÓm tÝn hiÖu ra y ( t ) vμ chØ ®i qua mçi ®iÓm nót mét lÇn.

36b.39a) sÏ cã s¬ ®å tÝn hiÖu t−¬ng ®−¬ng cho trong h×nh 2.36: S¬ ®å tÝn hiÖu t−¬ng ± G1 ®−¬ng cho hÖ gåm hai khèi G1 ⇔ song song. S 78 . Chó ý: §Ó x¸c ®Þnh ®−îc dÝnh hay kh«ng dÝnh ta cÇn ph¶i tu©n thñ mét quy t¾c lμ ®iÓm céng tÝn hiÖu chØ cã mét ®Çu ra vμ ®iÓm t¸ch tÝn hiÖu chØ cã mét ®Çu vμo. u y u y VÝ dô 2.36a sÏ cã s¬ ®å tÝn hiÖu t−¬ng ®−¬ng cho trong h×nh 2.39b. VÝ dô 2. g) TÊt c¶ c¸c ®iÓm nót cña s¬ ®å tÝn hiÖu ®Òu lμ ®iÓm céng tÝn hiÖu. S VÝ dô 2. S a) b) H×nh 2.38: S¬ ®å tÝn u y G1 G2 hiÖu t−¬ng ®−¬ng G1 G2 ⇔ ± u ±G3 y cña vÝ dô 2.37a sÏ cã s¬ ®å tÝn hiÖu t−¬ng ®−¬ng cho trong h×nh 2.21.22: ChuyÓn s¬ ®å khèi thµnh s¬ ®å tÝn hiÖu HÖ gåm mét khèi G 1 m¾c nèi tiÕp víi khèi G 2 d¹ng håi tiÕp nh− h×nh 2.19: ChuyÓn s¬ ®å khèi thµnh s¬ ®å tÝn hiÖu a) b) ±G2 G2 H×nh 2.20. f) Mét vßng lÆp vμ mét tuyÕn th¼ng sÏ lμ kh«ng dÝnh nhau nÕu chóng kh«ng cã chung mét ®o¹n nèi nμo. G3 VÝ dô 2. S a) b) ±G3 H×nh 2.39b.20: ChuyÓn s¬ ®å khèi thµnh s¬ ®å tÝn hiÖu HÖ gåm mét khèi G 1 m¾c nèi tiÕp víi hai khèi G 2 vμ G 3 nèi song song nh− h×nh 2.37: S¬ ®å tÝn hiÖu G3 t−¬ng ®−¬ng cña vÝ ± G1 G2 G1 G2 ⇔ dô 2.37. u y u y HÖ thèng gåm hai khèi nèi song song nh− h×nh 2.39a) m« t¶ sÏ cã s¬ ®å tÝn hiÖu t−¬ng ®−¬ng cho trong h×nh 2.21: ChuyÓn s¬ ®å khèi thµnh s¬ ®å tÝn hiÖu HÖ gåm mét khèi G 1 m¾c nèi tiÕp víi hai khèi G 2 vμ G 3 nèi håi tiÕp nh− h×nh 2.

G7 G6 u G1 1 G4 G5 y G2 G3 1 H×nh 2.40 th× hÖ sÏ cã ba tuyÕn th¼ng lμ: P1 = G1G2G3G4G5 P2 = G1G6G4G5 P3 = G1G2G7 2) B−íc 2: X¸c ®Þnh tÊt c¶ c¸c vßng lÆp L k cã thÓ cã cña hÖ thèng. VÒ thùc chÊt c«ng thøc Mason cã d¹ng gièng nh− mét thuËt to¸n gåm nhiÒu b−íc tÝnh.22.40: Minh häa cho viÖc tr×nh bµy −H1 c«ng thøc Mason. §ã lμ nh÷ng ®−êng nèi liÒn nhau t¹o thμnh mét vßng kÝn.43) k i.40 lμm vÝ dô minh häa. (2. §ã lμ nh÷ng ®−êng nèi liÒn nhau kh«ng chøa ®−êng ph¶n håi ®i tõ ®iÓm nót nguån u ( t ) tíi ®iÓm nót ®Ých y ( t ) vμ P k lμ gi¸ trÞ cña nã b»ng tÝch cña tÊt c¶ c¸c gi¸ trÞ c¸c ®−êng nèi cã trong P k . §Ó tiÖn theo dâi c¸c b−íc thùc hiÖn c«ng thøc Mason ta sÏ sö dông hÖ cã s¬ ®å tÝn hiÖu cho trong h×nh 2.39: S¬ ®å tÝn hiÖu t−¬ng ®−¬ng cña vÝ dô 2. B©y giê ta sÏ ®i vμo néi dung c«ng thøc Mason ®Ó x¸c ®Þnh hμm truyÒn cho mét hÖ thèng tõ s¬ ®å tÝn hiÖu cña nã. HÖ víi s¬ ®å trong h×nh 2. j l.40 cã bèn vßng lÆp bao gåm: L1 = − G4H1 L2 = − G2G7H2 L3 = − G6G4G5H2 L4 = − G2G3G4G5H2 3) B−íc 3: TÝnh Δ = 1 − ∑ Lk + ∑ Li L j − ∑ Ll Lm Ln + . n 79 . −H2 1) B−íc 1: X¸c ®Þnh tÊt c¶ nh÷ng tuyÕn th¼ng P k cã thÓ cã cña hÖ thèng. Víi h×nh minh häa 2. m. a) b) u y u G1 1 y G1 ⇔ ± G2 ±G2 H×nh 2.

HÖ víi s¬ ®å ë h×nh 2.23: Minh häa c«ng thøc Mason Cho hÖ víi s¬ ®å khèi m« t¶ ë h×nh 2.41a). HÖ chØ cã mét tuyÕn th¼ng vμ ®ã lμ: P1 = G1G2G3 HÖ cã 3 vßng lÆp dÝnh nhau tõng ®«i mét (tõng ®«i mét cã ®o¹n nèi chung): L1 = G1G2H1 L2 = − G2G3H2 L3 = − G1G2G3 Suy ra: Δ = 1 − (L1+ L2+ L3) = 1 − G1G2H1 + G2G3H2 + G1G2G3 Do tÊt c¶ c¸c vßng lÆp còng ®Òu dÝnh vμo tuyÕn th¼ng P1 (cã ®o¹n chung) nªn: 80 . L m .41b) lμ s¬ ®å tÝn hiÖu t−¬ng ®−¬ng cña hÖ. Δ3 = 1 − L1 = 1 + G4H1 (vßng lÆp L1 kh«ng dÝnh vμo P3 ). L l . L j lμ nh÷ng cÆp hai vßng lÆp kh«ng dÝnh nhau (kh«ng cã chung mét ®o¹n nèi nμo) . VÝ dô nh− víi hÖ ë h×nh 2.43) ta bá ®i tÊt c¶ nh÷ng vßng lÆp cã dÝnh víi P k (cã ®o¹n nèi chung víi P k vμ ®iÒu nμy kh¸c víi kh¸i niÖm c¸c vßng lÆp dÝnh nhau ph¶i cã mét ®o¹n chung). 5) B−íc 5: X¸c ®Þnh hμm truyÒn G ( s ) theo c«ng thøc Mason: 1 G(s) = ∑ (Pk Δ k ) Δ k (2. Nh÷ng tÝn hiÖu mμ t¹i c¸c ®iÓm nèi kh«ng ®−îc chØ thÞ lμ céng (+) hay trõ (−) ®Òu ®−îc hiÓu lμ céng (+).44) Ch¼ng h¹n hμm truyÒn cña hÖ cã s¬ ®å tÝn hiÖu cho trong h×nh 2. Δ2 = 1 (tÊt c¶ vßng lÆp ®Òu dÝnh tíi P2 ). L n lμ nh÷ng bé ba vßng lÆp kh«ng dÝnh nhau. H×nh 2. ….40 th×: Δ1 = 1 (tÊt c¶ vßng lÆp ®Òu dÝnh tíi P1 ).40 lμ: 1 G( s) = ( P1Δ1 + P2 Δ2 + P3 Δ3 ) Δ G1G2G3G4G5 + G1G6G4G5 + G1G2G7 (1 + G4 H1 ) = 1 + G4 H1 + G2G7 H2 + G6G4G5 H2 + G2G3G4G5 H2 + G4 H1G2G7 H2 VÝ dô 2. trong ®ã L i . do ®ã: Δ = 1 − (L1+ L2+ L3+ L4) + L1L2 = 1+ G 4 H 1 + G 2 G 7 H 2 + G 6 G 4 G 5 H 2 + G 2 G 3 G 4 G 5 H 2 + G 4 H 1 G 2 G 7 H 2 4) B−íc 4: X¸c ®Þnh Δ k tõ Δ b»ng c¸ch trong c«ng thøc (2.40 chØ cã hai vßng lÆp L 1 vμ L 2 lμ kh«ng dÝnh nhau.

A1 A2 ChÊt láng ®−îc b¬m vμo b×nh thø nhÊt víi l−u l−îng lμ u ( t ) .47) dt 1 y(t) = p2 (¸p suÊt t¹i ®Çu ra ®−îc xem lμ b»ng 0) (2. gi÷a nh÷ng th«ng sè kü thuËt ®ã cã quan hÖ xÊp xØ: dh1 A1 = u ( t ) −q (2. ¸p suÊt p 1 . Δ1 = 1 VËy theo (2. hÖ sè chuyÓn ®æi ¸p suÊt/l−u l−îng r 1 . p2 r2 h1 h2 y(t) H×nh 2. ¸p suÊt.42 m« t¶.41: Sö dông c«ng thøc Mason ®Ó x¸c ®Þnh hµm truyÒn cho hÖ trong vÝ dô 2.48) r2 p1 = γ h1 (2. r 2 lμ ®é cao.46) r1 dh2 A2 = q−y ( t ) (2.45) dt 1 q = ( p 1 −p 2 ) (2. hÖ sè ¸p suÊt/®é cao γ.49) 81 .23. l−u l−îng ch¶y sang b×nh thø hai lμ q vμ h 2 . p1 r1 γ . NÕu chÊt láng trong b×nh thø nhÊt cã ®é cao h 1 . p 2 . −1 VÝ dô 2. hÖ sè chuyÓn ®æi ¸p suÊt/l−u l−îng cña chÊt láng trong b×nh thø hai th× theo c¸c ®Þnh luËt vËt lý.42: HÖ thèng gåm hai b×nh q th«ng nhau. u(t) γ .24: Minh häa c«ng thøc Mason XÐt mét hÖ thèng gåm hai b×nh chøa chÊt láng nh− h×nh 2.44) th×: P1Δ1 G1G2G3 G( s ) = = S Δ 1 − G1G2 H1 + G2G3 H2 + G1G2G3 a) b) H2 −H2 u − y u y G1 G2 G3 ⇔ − 1 1 G1 G2 G3 H1 H1 H×nh 2.

50).50) trong ®ã y ( t ) lμ l−u l−îng chÊt láng ch¶y ra khái b×nh thø hai.43. Bëi vËy: r1 r2 A1 A2 s2 + γ (r1 A1 + r2 A1 + r2 A2 )s + γ 2 Δ = 1 − (L1+ L2+ L3) + L1L3 = r1 r2 A1 A2 s 2 V× c¶ ba vßng lÆp ®Òu dÝnh vμo P 1 (cã chung ®o¹n víi P 1 ) nªn: Δ1 = 1 VËy P1 Δ1 γ2 G(s) = = S Δ r1 r2 A1 A2 s 2 + γ (r1 A1 + r2 A1 + r2 A2 )s + γ 2 82 . L3 = − r1 A1 s r1 A2 s r2 A2 s trong ®ã cã hai vßng lÆp L 1 vμ L 3 kh«ng dÝnh nhau (kh«ng cã ®o¹n nèi chung). Tõ nh÷ng hiÓu biÕt lý thuyÕt ban ®Çu ®ã vÒ hÖ thèng ta ®i ®Õn s¬ ®å khèi vμ s¬ ®å tÝn hiÖu m« t¶ hÖ thèng cho trong h×nh 2. p2 = γ h2 (2.43: S¬ ®å khèi vµ s¬ ®å tÝn hiÖu −1 −1 −1 cña hÖ thèng trong vÝ dô 2. S¬ ®å nμy ®−îc x©y dùng trªn c¬ së sao chÐp nguyªn b¶n c¸c ®¼ng thøc (2.24. L2 = − .45) ÷ (2. Tõ s¬ ®å tÝn hiÖu trªn ta thÊy hÖ chØ cã mét tuyÕn th¼ng: γ2 P1 = r1r2 A1 A2 s2 HÖ cã ba vßng lÆp: γ γ γ L1 = − . a) S¬ ®å khèi u(t) h1 p1 q h2 p2 y(t) 1 1 1 1 γ γ − A1 s − r1 − A2 s r2 b) S¬ ®å tÝn hiÖu 1 1 1 1 u 1 A1 s γ r1 A2 s γ r2 y H×nh 2.

nÕu G ( s ) cã b¸n kÝnh héi tô σ > 0 . hay hμm truyÒn G ( s ) ph¶i lμ mét hμm bÒn. Nh−ng hμm ®Æc tÝnh tÇn ®¹i diÖn cho tÝnh chÊt g× cña hÖ thèng?. HÖ cã hμm truyÒn G ( s ): Y ( s) b + b1 s + + bm s m G(s) = = 0 ( m≤n ) U ( s) a0 + a1 s + + an s n Hμm ®Æc tÝnh tÇn G ( j ω) ®−îc hiÓu lμ: G( jω ) = G( s) s = jω (2. ta xÐt vÝ dô sau.51) Chó ý: Hμm G ( j ω) trong (2. Nh− vËy lμ ta ®· ®Þnh nghÜa xong hμm ®Æc tÝnh tÇn.5) ω 1 ⎡ ω ω (1 + 2ω 2 ) ωs ⎤ Y(s) = − ⋅ = ⎢ − − ⎥ s +1 2 s +ω 2 1 + ω2 ⎣⎢ s + 1 2 s +ω 2 s + ω 2 ⎦⎥ 2 Suy ra y(t) = 1+ω2 1 [ω e −t − (1 + 2ω 2 ) sin(ω t ) − ω cos(ω t ) ] −t vμ khi t → ∞ th× do e → 0 ta ®−îc: 1 + 5ω 2 + 4ω 4 ω y(t) = sin(ω t + ϕ ) víi ϕ = arctan (2.51) sÏ kh«ng ph¶i lμ ¶nh Fourier cña hμm träng l−îng g ( t ).2.1.53) jω + 1 1+ω 2 1+ω 2 1 + ω2 ω víi ϕ = arctan .2. tøc lμ G ( s ) ph¶i cã tÊt c¶ c¸c ®iÓm cùc n»m bªn tr¸i trôc ¶o.53) ta sÏ ®i ®Õn ®−îc kÕt luËn cho 1 + 2ω 2 tr−êng hîp t → ∞ : 83 .4 ta ®· ®−îc biÕt r»ng ®Ó G ( j ω) trong (2.5 §å thÞ ®Æc tÝnh tÇn biªn-pha Kh¸i niÖm hμm ®Æc tÝnh tÇn XÐt hÖ tuyÕn tÝnh víi m« h×nh ph−¬ng tr×nh vi ph©n (2.5) 1 + 2ω 2 ω 1 + 5ω 2 + 4ω 4 jϕ G( jω ) = − =− −j = ⋅e (2. víi ¶nh Laplace ω U ( s) = . Do ®ã nÕu so s¸nh (2. VÝ dô 2.28).52) víi (2. §Ó tr¶ lêi c©u hái nμy. ta cã ®¸p øng: s + ω2 2 2( s + 0.52) 1+ω2 1 + 2ω 2 MÆt kh¸c hμm ®Æc tÝnh tÇn cña hÖ lμ: 2( jω + 0. Tõ môc 2.25: ý nghÜa cña hµm ®Æc tÝnh tÇn XÐt hÖ cã hμm truyÒn: 2( s + 0.5) G( s ) = − s +1 KÝch thÝch hÖ tõ tr¹ng th¸i 0 b»ng tÝn hiÖu ®iÒu hßa u ( t ) = sin( ω t ) .51) lμ ¶nh Fourier cña g ( t ) th× G ( s ) ph¶i cã b¸n kÝnh héi tô b»ng 0.

51) còng lμ: Y ( jω ) G( jω ) = U ( jω ) tr¹ng th¸i ®Çu =0 §ã còng lμ m« h×nh m« t¶ hÖ khi t → ∞ theo nghÜa: G( jω ) : u( t ) y( t ) = F −1 {G( jω )U ( jω )} V× chØ xÐt hÖ ë chÕ ®é x¸c lËp víi t → ∞ nªn ta cã thÓ xem c¸c tÝn hiÖu u ( t ). nÕu kÝch thÝch hÖ b»ng tÝn hiÖu tuÇn hoμn u ( t ) chu kú T ë ®Çu vμo th× cïng víi ¶nh Fourier U ( j ω): ∞ 2π ∞ 2π 1 −j t U ( jω ) = 2π ∑ ckδ (ω − k ) víi ck = ∫ u( t )e T dt k =−∞ T T −∞ tÝn hiÖu y ( t ) ë ®Çu ra sÏ cã ¶nh Y ( j ω) lμ: ∞ 2π ∞ 2π 2π Y ( jω ) = 2π ∑ cnδ (ω − n )G( jω ) = 2π ∑ cnG( jn )δ (ω − n ) n =−∞ T n =−∞ T T 2π ∞ 2π 2π 1 T − jn t = 2π ∑ cnδ (ω − n ) trong ®ã cn = cnG( jn ) vμ cn = ∫ u( t )e T dt n =−∞ T T T 0 84 .25 ta cã ®Þnh lý sau: §Þnh lý 2.54) Trong c«ng thøc (2. y ( t ) lμ x¸c ®Þnh víi −∞≤t≤∞ . Bëi vËy. y ( t ) ®Òu cã ¶nh Fourier U ( j ω). S Tæng qu¸t hãa kÕt luËn cña vÝ dô 2. Khi ®ã. Nãi c¸ch kh¸c: G ( j ω)= ReG ( j ω )+ j⋅ ImG ( j ω) Chøng minh: Do trong ®Þnh lý 2. tøc lμ t¹i thêi ®iÓm kÝch thÝch hÖ cã dy(0) d n −1 y(0) y(0) = = = =0 dt dt n −1 ωt b»ng tÝn hiÖu ®iÒu hßa u ( t )= e j th× khi t → ∞ . Y ( j ω) vμ hμm ®Æc tÝnh tÇn ®Þnh nghÜa bëi (2. c¶ hai tÝn hiÖu vμo vμ ra u ( t ). víi gãc pha ϕ = arcG ( j ω) (2. tøc lμ hÖ ë chÕ ®é x¸c lËp.7: NÕu kÝch thÝch mét hÖ thèng cã hμm truyÒn bÒn G ( s ) tõ tr¹ng th¸i 0.7 cã gi¶ thiÕt G ( s ) lμ hμm bÒn nªn G ( j ω) lμ ¶nh Fourier cña hμm träng l−îng g ( t ). ImG ( j ω) lμ phÇn ¶o cña G ( j ω).54) ta ®· sö dông ký hiÖu arcG ( j ω) ®Ó chØ gãc pha cña G ( j ω): Im G( jω ) arcG( jω ) = arctan Re G( jω ) vμ ReG ( j ω) lμ phÇn thùc. y( t ) = G( jω ) sin(ω t + ϕ ) víi ϕ lμ gãc pha cña G ( j ω). sÏ cã ®¸p øng y ( t ) ®−îc x¸c ®Þnh tõ hμm ®Æc tÝnh tÇn G ( j ω) nh− sau: y( t ) = G( jω ) e j (ω t +ϕ ) .

n = … . ∞ ∞ 1 jω t ∞ jω t 2π VËy: y( t ) = 2π ∫ Y ( jω )e dω = ∫ ∑ cnδ (ω − n T )e dω −∞ −∞ n =−∞ 2π ∞ 2π ∞ 2π jω t ∞ 2π jn T t = ∑ cnG( jn ) ∫ δ (ω − n )e dω = ∑ cnG( jn )e n =−∞ T −∞ T n =−∞ T 2π ∞ jn t 2π = ∑ dn e T víi dn = cnG( jn ) n =−∞ T §iÒu ®ã kh¼ng ®Þnh tÝnh ®óng ®¾n cña ®Þnh lý 2. tøc lμ: 2π ni 1 N −1 − j dn = ∑ yi e N . k =0. 0 . − 1.0. th× c¸c hÖ sè d n .7. 1 . 3) TÝnh c¸c hÖ sè chuçi Fourier d n . − 1.0.0.1. ®−a ta ®Õn thuËt to¸n x¸c ®Þnh hμm ®Æc tÝnh tÇn (còng lμ m« h×nh ë chÕ ®é x¸c lËp) cho hÖ tuyÕn tÝnh.… S T 0 X©y dùng hμm ®Æc tÝnh tÇn b»ng thùc nghiÖm §Þnh lý 2.7. n = … . y N − 1 trong mét chu kú. n = … .1. n=….1. … . … sÏ lμ 1 c0 = a0 . k =1.0. tøc lμ: T 2π 1 − jn t dn = ∫ y( t )e T dt . − 1. b»ng ph−¬ng ph¸p thùc nghiÖm chñ ®éng gåm c¸c b−íc nh− sau: 1) ThiÕt kÕ tÝn hiÖu u ( t ) tuÇn hoμn víi chu kú T chän tr−íc cã d¶i tÇn sè lμm viÖc ®ñ lín vμ x¸c ®Þnh c¸c hÖ sè chuçi Fourier c n .1. − 1.0. … sÏ ®−îc tÝnh xÊp xØ nhê c«ng thøc DFS. NÕu kÕt qu¶ ®o ®−îc ë b−íc 2) chØ lμ d·y gåm N gi¸ trÞ y 0 . … . − 1 .2. − 1. − 1.1. n = … . 85 .2.1. n = … .0. n = 1.1. n =0. N− 1 lμ ®ñ. ®Æc biÖt lμ phÇn chøng minh cña nã. … N i =0 Chó ý r»ng do d n trong c«ng thøc trªn lμ tuÇn hoμn víi chu kú N nªn ë ®©y ta chØ cÇn tÝnh N gi¸ trÞ cña nã trong mét chu kú d n . … lμ c¸c hÖ sè chuçi Fourier cña nã.1.0. … cña y ( t ). cn = 2 ( an + jbn ) . … vμ b k . … cña nã theo (2. ω0 = T 0 T Ta còng cã thÓ chän tr−íc hai d·y gi¸ trÞ thùc a k .1. … . … råi thiÕt kÕ u ( t ) tuÇn hoμn víi chu kú T theo: n u( t ) = a0 + ∑ ak cos( kω0t ) + bk sin( kω0t ) k =1 Khi ®ã c¸c hÖ sè phøc c n .−1.12): 1 T − jnω0 t 2π cn = ∫ u( t )e dt . n = … . r»ng tÝn hiÖu ra y ( t ) còng tuÇn hoμn víi chu kú T vμ d n . n = … . tham sè h»ng. … 2) KÝch thÝch hÖ ë ®Çu vμo b»ng tÝn hiÖu u ( t ) võa ®−îc thiÕt kÕ råi ®o tÝn hiÖu y ( t ) còng tuÇn hoμn víi chu kú T ë ®Çu ra. y 1 .

26. còng tõ c¸c kÕt qu¶ ph©n tÝch trªn.5 0. ∀k vμ b 1 =1. −1.27: X©y dùng hµm ®Æc tÝnh tÇn XÐt hÖ víi hμm truyÒn 3 G( s ) = s(1 + 2s) 86 .0. b 2 = b 3 = … =0. Theo ®Þnh lý 2. th× ®¸p øng ®ã lμ: π t → ∞ : y( t ) = 2 2 sin( t − ) S 4 VÝ dô 2.45 ®ã ta sÏ x¸c ®Þnh ®−îc ®¸p øng y ( t ) cña hÖ khi bÞ kÝch thÝch tõ tr¹ng th¸i 0 bëi tÝn hiÖu ®iÒu hßa u ( t ) = sin( t ) .7. ®Æc biÖt tõ vÝ dô 2. [ReG(j ω)−2]2 + [ImG(j ω) ]2 = 4 nªn khi ω ch¹y tõ 0 ®Õn ∞.6 G( jω ) = = −j 1 1 + jω 1 + ω 2 1 + ω2 Re G ( jω ) Im G ( jω ) H×nh 2. ta cßn nhËn thÊy lμ khi hÖ ®−îc kÝch thÝch b»ng tÝn hiÖu ®iÒu hßa: u ( t )=sin( ωt ) ë ®Çu vμo. v× G ( s ) cßn lμ hμm bÒn. nªn víi ®å thÞ ®Æc tÝnh tÇn cho trong h×nh 2. ®å thÞ cña nã sÏ lμ nöa ®−êng trßn n»m d−íi trôc hoμnh (v× khi ®ã hμm G(j ω) lu«n cã phÇn ¶o nhá h¬n 0) − h×nh 2. tÝn hiÖu ra khi t → ∞ sÏ lμ: y( t ) = G( jω ) sin (ω t + ϕ (ω ) ) víi ϕ (ω ) = arcG( jω ) §å thÞ ®Æc tÝnh tÇn biªn−pha §−êng biÓu diÔn hμm ®Æc tÝnh tÇn G ( j ω) d−íi d¹ng ®å thÞ theo tham sè ω khi ω ch¹y tõ 0 ®Õn ∞ trong hÖ trôc täa ®é cã trôc tung ImG ( j ω )vμ trôc hoμnh ReG ( j ω) ®−îc gäi lμ ®−êng ®å thÞ ®Æc tÝnh tÇn biªn−pha. … cn råi biÓu diÔn chóng d−íi d¹ng ®å thÞ (biªn−pha hoÆc Bode). VÝ dô 2.1.44: §å thÞ ®Æc tÝnh tÇn Do cã cña vÝ dô 2.44.26: X©y dùng hµm ®Æc tÝnh tÇn ImG Cho mét hÖ thèng cã hμm truyÒn 1 2 3 ReG G( s ) = 4 ω= ∞ −π/4 ω= 0 1+ s 2 2 Hμm ®Æc tÝnh tÇn cña hÖ lμ 4 4 4ω −2 1. n = … . Cuèi cïng.25. Ngoμi ra.4) TÝnh c¸c gi¸ trÞ cña hμm ®Æc tÝnh tÇn: d G( jnω0 ) = n . th× víi a k =0.

29: Sö dông hµm ®Æc tÝnh tÇn 5 Cho mét hÖ thèng ®−îc m« t¶ bíi hμm truyÒn G( s) = .5 s)2 ®iÓm tÇn sè ω 0 mμ t¹i ®ã cã | G(j ω)| = 1 .45: §å thÞ ®Æc tÝnh tÇn cña vÝ dô 2.3 −6 ω −8 H×nh 2.45a).5 th× Re[G(jω)] = 0 vμ |G(jω)| = 2 Nãi c¸ch kh¸c nÕu kÝch thÝch hÖ tõ tr¹ng th¸i 0 b»ng tÝn hiÖu u(t)= sin(0.5t) th× sau mét kho¶ng thêi gian ®ñ lín (t → ∞ ). H·y x¸c ®Þnh 4 s(1 + 0.4 ωs= 0. Víi ®å thÞ ®ã ta thÊy khi ωs = 0.9 −2 1 0. §−êng ®Æc tÝnh tÇn nμy cã mét ®−êng tiÖm cËn lμ ReG= −6 S VÝ dô 2.1 0.5 0.45b).5t − ⎟ S ⎝ 2⎠ a) ImG b) ImG −6 −3 ReG 3 5 ω= ∞ ω= 0 ReG 0. HÖ cã hμm ®Æc tÝnh tÇn: 87 . v× G(s) lμ hμm bÒn (cã hai ®iÓm cùc lμ s1 = − vμ s 2 =−1): 4 5 5 − 20ω 2 25ω G( jω ) = = −j 1 + 5 jω + 4( jω )2 1 + 17ω 2 + 16ω 4 1 + 17ω 2 + 16ω 4 §å thÞ hμm G(j ω) cho trong h×nh 2.28 VÝ dô 2.27 vµ 2.HÖ cã hμm ®Æc tÝnh tÇn 3 6 3 G( jω ) = =− −j jω (1 + jω ) 1 + 4ω 2 ω (1 + 4ω 2 ) Re G ( jω ) Im G ( jω ) vμ tõ ®ã ta ®−îc ®−êng ®Æc tÝnh tÇn cña hÖ cho trong h×nh 2.5 ω −4 −2 0. ®¸p øng cña hÖ sÏ lμ ⎛ π⎞ y( t ) = 2sin ⎜ 0.28: X©y dùng hµm ®Æc tÝnh tÇn Cho hÖ víi hμm truyÒn 5 G( s ) = 1 + 5 s + 4 s2 Tõ G(s) ta cã hμm ®Æc tÝnh tÇn vμ ®ã còng lμ ¶nh Fourier G(j ω) cña hμm träng 1 l−îng g(t).

46: §å thÞ ®Æc tÝnh tÇn biªn ®−îc kÝch thÝch tõ tr¹ng th¸i 0 b»ng tÝn hiÖu ®ã sÏ −pha cña vÝ dô 2.54). B = a 1 ω − a 3 ω3 .30. v× G(s) lμ hμm bÒn: bA bB G( jω ) = G( s) s = jω = 2 2 −j A +B A + B2 2 Re G( jω ) Im G( jω ) trong ®ã A = 1 − a 2 ω2 + a 4 ω4 . H×nh 2. 5 G( jω ) = 4 jω(1 + 0. nÕu cã u( t ) = e jωs t ë ®Çu vμo th× ®¸p øng cña hÖ khi t → ∞ sÏ lμ y( t ) = G( jωs ) e ( s j ω t + arcG ( jωs )) π §iÒu ®ã nãi r»ng ®Ó y(t) cã mét gãc lÖch pha víi u(t) lμ ϕ = ± ta ph¶i x¸c ®Þnh ®iÓm 2 tÇn sè ω s cña u( t ) = e jωs t sao cho: Im G( jωs ) π arc G( jωs ) = =± . Theo ®Þnh lý 2.5 jω0 ) 2 ⎝ 2 ⎠ 16 ⇔ ω06 + 8ω04 + 16ω02 − 25 = 0 ⇔ ω0 = 1 S VÝ dô 2.5 jω )2 Tõ hμm ®Æc tÝnh tÇn ta cã: 2 2 5 ⎛ ω ⎞ 25 G( jω ) = =1 ⇔ jω0 ⎜ 1 + j 0 ⎟ = 4 jω0 (1 + 0. Tõ G(s) ta cã hμm ®Æc tÝnh tÇn G(j ω) vμ ®ã còng lμ ¶nh Fourier cña hμm träng l−îng g(t).7 vμ c«ng thøc (2. ⇔ ReG(j ωs )=0 Re G( jωs ) 2 bA a2 ± a22 − 4 a4 ⇔ =0 ⇔ 1 − a 2 ω2 + a 4 ω4 = 0 ⇔ ωs = S A2 + B2 2a4 88 .30: X©y dùng hµm ®Æc tÝnh tÇn ω s ImG Cho hÖ víi hμm truyÒn b ω =0 G( s ) = ω =∞ 1 + a1 s + a2 s2 + a3 s3 + a4 s4 ReG vμ G(s) ®−îc gi¶ thiÕt lμ hμm bÒn. cã mét gãc lÖch pha víi u(t) lμ ϕ = ±900.46 biÓu diÔn ®−êng ®Æc tÝnh tÇn cña hÖ. H·y x¸c ®Þnh ωs ω tÝn hiÖu u(t) sao cho sau mét kho¶ng thêi gian t ®ñ lín ( t → ∞ ) ®¸p øng y(t) cña hÖ cho tr−êng hîp H×nh 2.

… .55) a0 ( jω )− n + a1 ( jω )1− n + + an Suy ra: §Þnh lý 2. Tr−íc hÕt ta xÐt mèi liªn hÖ gi÷a chóng khi ω = ∞ . §Æt ng−îc l¹i vÊn ®Ò lμ ta cã bμi to¸n ph¶i t×m hμm truyÒn G(s) tõ ®−êng ®å thÞ cña hμm ®Æc tÝnh tÇn biªn−pha G(j ω). B−íc tiÕp theo lμ ta t×m quan hÖ cña G(jω). b 1 . tøc lμ sau khi quan s¸t/®o c¸c tÝn hiÖu vμo/ra cña hÖ thèng ta cã ®−îc ®å thÞ hμm G(j ω) th× b−íc tiÕp theo lμ tõ ®å thÞ ®ã cña G(j ω)ph¶i x¸c ®Þnh bËc m . b 1 .55) vÒ d¹ng: k (1 + T1/ jω )(1 + T2/ jω ) G( jω ) = ⋅ . a 0 .8. a 1 .56) ( jω ) r (1 + T1 jω )(1 + T2 jω ) trong ®ã r lμ h»ng sè phô thuéc vμo gi¸ trÞ c¸c tham sè ®Çu b 0 .37). Trªn ®©y lμ nh÷ng vÝ dô vÒ viÖc x©y dùng ®−êng ®Æc tÝnh tÇn biªn−pha tõ hμm truyÒn cña hÖ thèng. a 1 . Ch×a khãa cho viÖc gi¶i bμi to¸n ng−îc lμ mèi liªn hÖ gi÷a d¹ng cña ®å thÞ G(j ω) víi G ( s ) t¹i nh÷ng ®iÓm tÇn sè ®Æc biÖt mμ ë ®©y ta quan t©m h¬n c¶ lμ hai ®iÓm tÇn sè ω = 0 vμ ω = ∞ .56) ta thÊy: 89 . … . G(s) khi ω = 0 vμ ®Ó lμm ®iÒu nμy ta biÕn ®æi G(j ω) tõ (2. b m vμ a 0 . Tõ G(s) cho trong c«ng thøc (2. a n cho hμm truyÒn (2. (2. … . Ch¼ng h¹n nh− a) r<0 nÕu b0=b1= … =br−1=0 vμ a0 ≠ 0 b) r > 0 nÕu a 0 = a 1 = … = a r − 1 = 0 vμ b 0 ≠ 0 c) r = 0 nÕu a 0 ≠ 0 vμ b 0 ≠ 0 Víi (2. Bμi to¸n ng−îc nμy ta th−êng gÆp khi ph¶i thùc hiÖn c«ng viÖc m« h×nh hãa hÖ thèng tuyÕn tÝnh b»ng ph−¬ng ph¸p thùc nghiÖm. n còng nh− c¸c hÖ sè b 0 . nÕu ®å thÞ cña G(j ω) kÕt thóc t¹i gèc täa ®é th× hμm truyÒn G(s) ph¶i lμ mét hμm hîp thøc chÆt. … cã b»ng 0 hay kh«ng.8: NÕu mét hÖ thèng tuyÕn tÝnh cã hμm truyÒn G(s) lμ hîp thøc th× hμm G(j ω) t¹i ®iÓm tÇn sè ω = ∞ sÏ tháa m·n: ⎧0 nÕu m < n ⎪ a) lim G( jω ) = ⎨ bm ω →∞ ⎪a nÕu m = n ⎩ n π b) lim arcG( jω ) = −( n − m ) ω →∞ 2 Theo ®Þnh lý 2.37) ta cã b0 ( jω )− m + b1 ( jω )1− m + + bm G( jω ) = ( jω )m − n (2.

56) t¹i ®iÓm tÇn sè ω = 0 vμ hμm truyÒn G ( s ) cña nã cã quan hÖ: a) NÕu lim G( jω ) lμ mét sè thùc h÷u h¹n kh¸c 0. tøc lμ ®å thÞ cña G(j ω ) b¾t ®Çu ω →0 ~ tõ mét ®iÓm trªn trôc thùc.2.§å thÞ Bode Bªn c¹nh viÖc biÓu diÔn hμm ®Æc tÝnh tÇn G(j ω) trong mÆt ph¼ng víi hai trôc täa ®é ReG(j ω) vμ ImG(j ω) nh− môc 2. hay gi¸ trÞ gãc ϕ(ω) = arcG(j ω) cã ®¬n vÞ lμ Grad.5 võa tr×nh bμy ng−êi ta cßn cã mét ph−¬ng ph¸p biÓu diÔn kh¸c lμ ®å thÞ ®Æc tÝnh logarith. 2. π b) NÕu lim G( jω ) =0 th× r < 0 vμ lim arcG( jω ) = | r | ⋅ . ta vÉn cã ®−îc ®å thÞ minh häa ®Çy ®ñ cho hÖ thèng thèng qua G(j ω) cho mét d¶i tÇn sè rÊt lín.2.57) (1 + T1 jω )(1 + T2 jω ) (1 + Tn jω ) ®−îc thùc hiÖn mét c¸ch ®¬n gi¶n lμ céng trõ c¸c ®å thÞ thμnh phÇn: ⎡m n ⎤ m n L(ω ) = 20 ⎢ ∑ lg 1 + Tk/ jω − ∑ lg 1 + Tk jω ⎥ = 20 lg k + ∑ L/k (ω ) − ∑ Lk (ω ) ⎣ k =1 k =1 ⎦ k =1 k =1 trong ®ã L/k (ω ) = 20 lg 1 + Tk/ jω vμ Lk (ω ) = 20 lg 1 + Tk jω VÝ dô 2.6 §å thÞ ®Æc tÝnh tÇn logarith . th× k = lim G( jω ) vμ r = 0 . HÖ cã hμm truyÒn víi ω →0 r = 0 ®−îc gäi lμ hÖ cã kh©u khuÕch ®¹i. hay cßn gäi biÓu ®å Bode.9: §å thÞ hμm ®Æc tÝnh tÇn biªn−pha G(j ω) d¹ng (2. cã ®¬n vÞ lμ Dezibel (dB). HÖ cã hμm truyÒn víi ω →0 ω →0 2 r < 0 ®−îc gäi lμ hÖ cã kh©u vi ph©n.31: X©y dùng biÓu ®å Bode cña kh©u khuÕch ®¹i Kh©u khuÕch ®¹i ®−îc hiÓu lμ mét hÖ ®éng häc c¬ b¶n cã hμm truyÒn G(s) = k Kh©u nμy cã hμm ®Æc tÝnh tÇn: 90 . hay gi¸ trÞ logarith cña | G(j ω) | lμ L( ω) = 20⋅ lg | G(j ω) | . còng nh− c«ng viÖc x©y dùng ®å thÞ cña (1 + T1/ jω )(1 + T2/ jω ) (1 + Tm/ jω ) G( jω ) = k (2. §©y lμ c¸ch biÓu diÔn G(j ω)thμnh hai ®å thÞ riªng biÖt theo ω cho: 1) biªn ®é. HÖ cã hμm truyÒn víi ω →0 ω →0 2 r > 0 ®−îc gäi lμ hÖ cã kh©u tÝch ph©n.§Þnh lý 2. Lý do cho viÖc chia nμy lμ ®Ó trong mét kho¶ng diÖn tÝch vÏ t−¬ng ®èi nhá. C¶ hai ®å thÞ nμy ®Òu cã trôc hoμnh lμ ω song kh«ng ®−îc chia ®Òu theo gi¸ trÞ cña ω mμ l¹i theo lg(ω). π c) NÕu lim G( jω ) = ∞ th× r > 0 vμ lim arcG( jω ) = −r⋅ . 2) vμ pha.

91 . G(j ω)= k Do ®ã (h×nh 2.48 biÓu diÔn biÓu ®å Bode cña kh©u qu¸n tÝnh bËc nhÊt.1 0.58) ⎪⎩−20 ( lg ω + lg T ) khi ω→∞ 1 vμ hai ®−êng tiÖm cËn nμy c¾t nhau t¹i ωG = ®−îc gäi lμ tÇn sè gÉy vμ ë ®ã cã T L(ω G ) = −10⋅lg( 2 ) ≈ −3dB Tõ (2.47): ⎧⎪0 nÕu k≥0 L( ω) = 20 ⋅ lg | k | vμ ϕ (ω ) = ⎨ S ⎩⎪−180 nÕu k<0 L( ω) ϕ ( ω) 20 k=10 k≥0 0 0 k=1 k<0 −20 −180 k=0. §−êng ®å thÞ cña L(ω) cã hai tiÖm cËn øng víi khi ω → 0 vμ khi ω → ∞ : ⎧⎪0 khi ω → 0 L(ω ) = ⎨ (2.58) ta thÊy ®−êng tiÖm cËn thø hai øng víi tr−êng hîp ω→∞ lμ ®−êng th¼ng cã ®é dèc: −20 dB/dec trong ®ã 1 dec lμ ®é dμi kho¶ng [ ω .1 1 10 100 ω H×nh 2. VÝ dô 2.1 1 10 100 ω 0.32: X©y dùng biÓu ®å Bode cña kh©u qu¸n tÝnh bËc nhÊt Kh©u qu¸n tÝnh bËc nhÊt ®−îc hiÓu lμ mét hÖ ®éng häc c¬ b¶n cã hμm truyÒn 1 G( s) = 1 + Ts Kh©u nμy cã hμm ®Æc tÝnh tÇn 1 1 Tω G( jω ) = = −j 1 + Tjω 1 + (T ω )2 1 + (T ω )2 Nªn 2 2 L( ω) = − 10 ⋅ lg(1+T ω ) vμ ϕ ( ω) = −arctanTω . 10ω ] trªn trôc tung (ω lμ tïy ý).47: BiÓu ®å Bode cña kh©u khuÕch ®¹i. H×nh 2.

H×nh 2.1 1 10 ω H×nh 2. §−êng tiÖm cËn thø hai T øng víi tr−êng hîp ω → ∞ lμ ®−êng th¼ng cã ®é dèc 20 dB/dec. S L(ω) ϕ(ω) 90 20dB T=10 T=1 T=0.1 0 0 −3dB T=10 T=1 T=0.1 1 10 ω 1 dec H×nh 2.32.49: BiÓu ®å Bode cña kh©u cho trong vÝ dô 2.1 45 3dB 0 T=10 T=1 T=0. Nh− vËy.48: BiÓu ®å Bode cña kh©u qu¸n tÝnh bËc nhÊt cho trong vÝ dô 2. L(ω) ϕ(ω) T=10 T=1 T= 0.1 −45 −20dB −90 1 dec ωG = 1 10 ω 0.49 biÓu diÔn biÓu ®å Bode cña kh©u ®· cho.33: X©y dùng biÓu ®å Bode cña kh©u khuÕch ®¹i−vi ph©n Kh©u khuÕch ®¹i−vi ph©n lμ mét hÖ ®éng häc c¬ b¶n cã hμm truyÒn G(s) = 1+Ts Kh©u nμy cã hμm ®Æc tÝnh tÇn: G(j ω)= 1 + Tjω Suy ra 2 2 L( ω) = 10⋅lg( 1 + T ω ) vμ ϕ ( ω ) = arctanTω . ®å thÞ L ( ω ) cã hai tiÖm cËn øng víi khi ω → 0 vμ khi ω → ∞ lμ ⎧⎪0 khi ω → 0 L(ω ) = ⎨ ⎪⎩20 ( lg ω + lg T ) khi ω→∞ 1 Chóng c¾t nhau t¹i ®iÓm tÇn sè ωG = ®−îc gäi lμ tÇn sè gÉy.1 0 ωG = 1 10 ω 0. VÝ dô 2. 92 .33.

VÝ dô 2.34. §å thÞ L( ω) lμ mét ®−êng th¼ng cã ®é dèc 20dB/dec vμ t¹i ®iÓm tÇn sè ωc = TD−1 cã gi¸ trÞ 0. §iÓm tÇn sè nμy ®−îc gäi lμ tÇn sè c¾t. 93 . Nã sÏ c¾t trôc hoμnh (lμ trôc mμ t¹i ®ã L( ω ) cã gi¸ trÞ 0) t¹i ®iÓm tÇn sè ωc = TI−1 vμ ®iÓm tÇn sè nμy ®−îc gäi lμ tÇn sè c¾t.34: X©y dùng biÓu ®å Bode cña kh©u tÝch ph©n 1 Kh©u tÝch ph©n lμ hÖ ®éng häc c¬ b¶n cã hμm truyÒn G( s) = . S VÝ dô 2.50: BiÓu ®å Bode cña kh©u tÝch ph©n cho trong vÝ dô 2. L(ω) ϕ(ω) −20dB 0 −90 ωc = TI−1 ω ω H×nh 2.50. Kh©u nμy cã TI s 1 −j ⎛ 1 ⎞ π G( jω ) = = ⇒ L(ω ) = −20 ⎜⎜ lg ω − lg ⎟⎟ vμ ϕ (ω ) = − TI jω TI ω ⎝ TI ⎠ 2 Suy ra biÓu ®å Bode cña nã cã d¹ng nh− ë h×nh 2.35.35: X©y dùng biÓu ®å Bode cña kh©u vi ph©n Kh©u vi ph©n lμ mét hÖ ®éng häc c¬ b¶n ®−îc m« t¶ bëi hμm truyÒn G ( s ) = T D s .51 m« t¶. §−êng ®å thÞ L( ω) lμ ®−êng th¼ng víi ®é dèc −20dB/dec. S L(ω) ϕ(ω) 20dB 0 90 ω c = TD−1 ω ω H×nh 2.51: BiÓu ®å Bode cña kh©u vi ph©n cho trong vÝ dô 2. Kh©u nμy cã ⎛ 1 ⎞ π G(j ω)=T D j ω ⇒ L(ω ) = 20 ⎜⎜ lg ω − lg ⎟⎟ vμ ϕ (ω ) = ⎝ T D ⎠ 2 Víi ph−¬ng tr×nh cña L( ω) vμ ϕ ( ω) nh− vËy ta cã biÓu ®å Bode cña kh©u vi ph©n nh− h×nh 2.

57).1 0 −90 D=1 D=1 −40dB D=0. Dao ®éng ®ã sÏ t¾t dÇn khi T > 0 (h×nh 2. ϕ ( ω) c¬ b¶n ®ã.52: BiÓu ®å Bode cña kh©u dao ®éng bËc hai t¾t dÇn cho trong vÝ dô 2.36. b»ng c¸ch céng/trõ c¸c ®−êng L( ω).9c) hoÆc ng−îc l¹i kh«ng t¾t nÕu T < 0 .1 −180 D=0 1 dec ωG = 1 10 ω 0.53 lμ ®å thÞ Bode T cña kh©u dao ®éng bËc hai t¾t dÇn. ϕ ( ω) cña nh÷ng kh©u ®éng häc c¬ b¶n sÏ ®−îc sö dông ®Ó thiÕt kÕ biÓu ®å Bode cho mét kh©u tuyÕn tÝnh bÊt kú cã hμm ®Æc tÝnh tÇn sè theo cÊu tróc (2.VÝ dô 2. Kh©u nμy cã hμm ®Æc tÝnh tÇn 1 G( jω ) = 1 + 2 DTjω − T 2ω 2 Suy ra 2 DT ω ( L(ω ) = −10lg (1 − T 2ω 2 )2 + 4 D2T 2ω 2 ) vμ ϕ (ω ) = − arctan 1 − T 2ω 2 L(ω) ϕ(ω) D=0 0 D=0. §ã chÝnh lμ lý do t¹i sao nã cã tªn lμ kh©u dao ®éng bËc hai. ⎝ T⎠ 1 Hai ®−êng tiÖm cËn nμy c¾t nhau t¹i ®iÓm tÇn sè g·y ωG = .1 1 10 ω H×nh 2.36: X©y dùng biÓu ®å Bode cña kh©u dao ®éng bËc hai Kh©u dao ®éng bËc hai lμ mét hÖ ®éng häc c¬ b¶n cã hμm truyÒn 1 G( s ) = víi 0 < D < 1 1 + 2 DTs + T 2 s2 NÕu kÝch thÝch kh©u nμy b»ng tÝn hiÖu 1(t) ë ®Çu vμo th× theo vÝ dô 2. S C¸c vÝ dô trªn víi biÓu ®å Bode L( ω). ®¸p øng ®Çu ra sÏ lμ hμm h(t) cã d¹ng dao ®éng. H×nh 2. phÇn 7).4. 94 . §å thÞ L(ω) sÏ cã hai ®−êng tiÖm cËn øng víi hai tr−êng hîp kh¸c nhau lμ khi ω → 0 vμ khi ω → ∞ nh− sau ω→ 0 : L(ω) ≈ 0 ⎛ 1⎞ ω→ ∞ : L(ω ) ≈ −40 ⎜ lg ω − lg ⎟ víi ®é dèc lμ −40dB/dec.

TÇn sè gÉy cña L3(ω) lμ ω 2 = 1 1 . 1 1+ s 11 Céng c¸c ®−êng xÊp xØ d¹ng gÉy khóc cña L1(ω). S 95 . tøc lμ L( ω) sÏ cã d¹ng xÊp xØ nh− mét ®−êng gÉy khóc (polycon). L2(ω).54): − PhÇn øng víi ω < ω 1 cã ®é nghiªng b»ng 0 vμ gi¸ trÞ lμ 20dB. H×nh 2.53: XÊp xØ ®å thÞ Bode b»ng ®−êng gÉy khóc TÇn sè gÉy ω Th«ng th−êng. viÖc xÊp xØ ®ã hÇu nh− kh«ng ¶nh h−ëng tíi øng dông cña biÓu ®å Bode trong qu¸ tr×nh xÐt tÝnh ®éng häc c¬ b¶n cña hÖ thèng.31) víi G1(s)=10 b) L2(ω) lμ phÇn ®å thÞ biªn ®é biÓu ®å Bode cña kh©u qu¸n tÝnh bËc nhÊt (vÝ dô 1 2. 1+ s c) L3(ω) lμ phÇn ®å thÞ biªn ®é biÓu ®å Bode cña kh©u qu¸n tÝnh bËc nhÊt cã hμm 1 truyÒn G3 ( s) = . nh− chóng ta sÏ thÊy ë c¸c ch−¬ng tiÕp theo. − PhÇn øng víi ω 1 < ω < ω 2 cã ®é nghiªng b»ng −20dB/dec. L3(ω) l¹i víi nhau ta cã ®−îc ®−êng gÇn ®óng cña L( ω). VÝ dô 2.53 minh häa viÖc xÊp xØ L( ω ) thμnh ®−êng gÉy khóc th«ng qua c¸c ®−êng tiÖm cËn cña nã.37: X©y dùng biÓu ®å Bode Cho hÖ cã hμm truyÒn 110 1 1 G( s) = = 10 ⋅ ⋅ ( s + 1)( s + 11) 1+ s 1+ 1 s 11 Gäi L( ω) lμ phÇn ®å thÞ biªn ®é biÓu ®å Bode cña hÖ. − PhÇn øng víi ω 2 < ω cã ®é nghiªng b»ng −40dB/dec. Sau nμy. ®Ó ®¬n gi¶n cho viÖc céng/trõ ®å thÞ nμy ng−êi ta xÊp xØ L( ω) b»ng nh÷ng ®−ëng th¼ng tiÖm cËn cña nã. §−êng nμy còng cã d¹ng gÉy khóc gåm (h×nh 2.32) víi hμm truyÒn G2 ( s) = .42 −20dB H×nh 2. Nã cã tÇn sè gÉy ω 1 = 1 . L(ω) Dao ®éng bËc hai Qu¸n tÝnh bËc nhÊt −40dB 20dB Xem vÝ dô 2. VËy th× L(ω) = L1(ω) + L2(ω) + L3(ω) trong ®ã: a) L1(ω) lμ phÇn ®å thÞ Bode cña kh©u khuÕch ®¹i (vÝ dô 2.

b 1 . 96 . còng nh− nh÷ng ph−¬ng ph¸p biÓu diÔn trùc quan G(j ω ) d−íi d¹ng ®å thÞ. Do ®ã G( jω ) = G( − jω ) (2. … . a 0 .2. Nãi c¸ch kh¸c Y ( s) b0 + b1s + + bm sm G( s) = = . sÏ nghiªn cøu mèi quan hÖ gi÷a phÇn thùc vμ phÇn ¶o T( ω) = ReG(j ω ).5 vμ 2.2. ViÖc nghiªn cøu ®ã lμ cÇn thiÕt. v× kh«ng ph¶i cø lÊy hai hμm thùc T( ω).37 2.54: §−êng ®å thÞ Bode gÇn ®óng cña hÖ cho trong vÝ dô 2. cã hμm truyÒn G(s) d¹ng thùc−h÷u tû. L(ω) L1(ω) 20 L1(ω) −20dB L2(ω) ω ω1 ω2 L3(ω) −20dB −20dB L(ω) L3(ω) L2(ω) −40dB H×nh 2. TiÕp theo.2. A( ω) = ImG(j ω) cña G(j ω)cho mét hÖ tuyÕn tÝnh. tham sè h»ng. Do G ( s ) cã hÖ sè lμ sè thùc nªn nã sÏ cã gi¸ trÞ thùc nÕu s lμ sè thùc. (m≤n) U ( s) a0 + a1s + + an sn cã c¸c hÖ sè b 0 . A( ω) bÊt kú nμo ®ã theo biÕn ω råi ghÐp chóng l¹i víi nhau T( ω) + jA( ω) còng sÏ cã ®−îc hμm ®Æc tÝnh tÇn cña mét hÖ tuyÕn tÝnh. a 1 .7 Quan hÖ gi÷a phÇn thùc vµ ¶o cña hµm ®Æc tÝnh tÇn-To¸n tö Hilbert T¹i c¸c môc 2.55).59) §iÒu nμy ta cã thÓ thÊy tõ ®å thÞ ®−êng ®Æc tÝnh tÇn biªn−pha khi ω kh«ng ph¶i chØ ®i tõ 0 ®Õn ∞ mμ tõ −∞ ®Õn ∞ lμ nã sÏ cã d¹ng ®èi xøng qua trôc thùc (h×nh 2.6 ta ®· lμm quen víi hμm ®Æc tÝnh tÇn G(j ω)= ReG(j ω )+j⋅ImG(j ω) cña mét hÖ thèng tuyÕn tÝnh. hîp thøc vμ bÒn. XÐt hÖ tuyÕn tÝnh causal. … lμ nh÷ng sè thùc vμ nghiÖm cña ®a thøc mÉu sè (®iÓm cùc) ®Òu n»m bªn tr¸i trôc ¶o.

ImG

ω =−∞
H×nh 2.55: §−êng ®Æc tÝnh tÇn biªn pha cña hÖ
tuyÕn tÝnh tham sè h»ng víi ω ®i tõ −∞ ®Õn
ω =∞ ω =0 ReG
∞ n»m ®èi xøng qua trôc thùc.

§Þnh lý 2.10: NÕu hÖ cã hμm truyÒn G ( s ) d¹ng thùc−h÷u tû th× phÇn thùc T( ω) cña hμm
®Æc tÝnh tÇn biªn−pha G(j ω) cña nã lμ hμm ch½n vμ phÇn ¶o A( ω) lμ hμm lÎ.

Chøng minh:
§iÒu kh¼ng ®Þnh trªn ®−îc suy ra tõ (2.59) vμ hai c«ng thøc hiÓn nhiªn ®óng
1 1
T (ω ) = ⎡G( jω ) + G( − jω ) ⎤⎦ , A(ω ) = ⎡G( jω ) − G( − jω ) ⎤⎦ S
2⎣ 2j ⎣

Bμi to¸n thø nhÊt: X¸c ®Þnh hμm truyÒn tõ phÇn thùc hμm ®Æc tÝnh tÇn

Gi¶ sö lμ ®· biÕt T( ω) vμ ph¶i t×m hμm truyÒn G(s) d¹ng thùc−h÷u tû, hîp thøc vμ
bÒn sao cho hμm ®Æc tÝnh tÇn biªn−pha G(j ω ) cña nã cã phÇn thùc lμ T( ω ).
Tr−íc tiªn tõ ®Þnh lý 2.10 vμ nÕu gäi
1
C( s) = ⎡G( s) + G( − s)⎤⎦
2⎣
sÏ ®−îc
⎛ s⎞
C(j ω) = T( ω) ⇒ C( s) = T ⎜ ⎟ (2.60)
⎝ j⎠

MÆt kh¸c, v× G ( s ) lμ hμm bÒn nªn tÊt c¶ c¸c ®iÓm cùc s 1 , s 2 , … cña G(s) ph¶i n»m bªn
tr¸i trôc ¶o. Suy ra c¸c ®iÓm cùc cña C ( s ) ph©n bè ®èi xøng qua trôc ¶o. NÕu cã thªm
gi¶ thiÕt r»ng tÊt c¶ c¸c ®iÓm cùc cña G ( s ) ®Òu lμ nghiÖm ®¬n cña

a 0 +a 1 s+a 2 s 2 + +a n s n = 0

th× G ( s ) ph©n tÝch ®−îc thμnh tæng c¸c ph©n thøc tèi gi¶n
n Ak
G( s) = A0 + ∑ víi Ak = Res G( s)
k =1 − sk
s sk

Suy ra

1⎡ n Ak n −A ⎤
C( s) = ⎢ A0 + ∑ + A0 + ∑ k
⎥ (2.61)
2 ⎣⎢ k =1 s − sk k =1 s + s ⎥
k ⎦

97

§Ó tÝnh c¸c hÖ sè A k cña (2.61) ta cã thÓ sö dông ph−¬ng ph¸p residuence ®· giíi
thiÖu ë môc 2.1.4. Song trong tr−êng hîp s k lμ nghiÖm ®¬n cña ®a thøc mÉu sè, nã sÏ
®−îc x¸c ®Þnh mét c¸ch ®¬n gi¶n víi c«ng thøc cña Heaviside nh− sau
A k = lim 2( s − sk )C( s) (2.62)
s → sk

Tæng kÕt l¹i, viÖc ta cã thuËt to¸n t×m lêi gi¶i cho bμi to¸n thø nhÊt:
1) NÕu T( ω) kh«ng ph¶i lμ hμm ch½n th× kÕt luËn ngay lμ bμi to¸n kh«ng cã lêi gi¶i.
2) X¸c ®Þnh C(s) tõ T( ω) theo (2.60).
3) T×m c¸c ®iÓm cùc cña C(s). NÕu c¸c ®iÓm cùc kh«ng ph©n bè ®èi xøng qua trôc ¶o
th× kÕt luËn r»ng kh«ng cã hμm truyÒn G(s) tháa m·n yªu cÇu cña bμi to¸n.
4) TÝnh c¸c h»ng sè A k theo (2.62), trong ®ã s k lμ ®iÓm cùc n»m bªn tr¸i trôc ¶o.
n Ak
5) §¸p sè: G( s) = A0 + ∑
k =1 s − sk

VÝ dô 2.38: X¸c ®Þnh hµm truyÒn tõ phÇn thùc cña hµm ®Æc tÝnh tÇn

H·y t×m hμm truyÒn G(s) d¹ng thùc−h÷u tû, hîp thøc vμ bÒn cña mét hÖ tuyÕn
tÝnh ®Ó hμm ®Æc tÝnh tÇn cña nã cã phÇn thùc lμ
2 + ω2 + ω4
T (ω ) =
1 + ω4
Theo (2.60) cã
s 2 − s2 + s4 1 − s2
C(s) = T( ) = = 1 +
4
j 1+ s 1 + s4
VËy A0 = 1

Hμm C(s) cã bèn ®iÓm cùc n»m ®èi xøng qua trôc ¶o nªn bμi to¸n cã lêi gi¶i (h×nh
2.56). Víi hai ®iÓm cùc n»m bªn tr¸i trôc ¶o

j 1
s1 = e 4 = ( −1 + j ) , jω
2
5π s1 s3
j 1
s2 = e 4 = ( −1 − j )
2 σ
ta cã
1 − s12 1 s2 s4
A 1 = lim 2( s − s1 )C( s) = = ,
s → s1 2s13 2
1 − s22 1
A 2 = lim 2( s − s2 )C( s) = = H×nh 2.56: Minh häa cho vÝ
s → s2 2s23 2 dô 2.38
Suy ra

98

1 1
2 2 s2 + 2 2 s + 2
G( s) = 1 + 3π
+ 5π
= S
j j s2 + 2 s + 1
s− e 4 s− e 4

Bμi to¸n thø hai: X¸c ®Þnh hμm truyÒn tõ phÇn ¶o hμm ®Æc tÝnh tÇn

Bμi to¸n thø hai ph¸t biÓu nh− sau: Cho tr−íc A( ω). H·y t×m hμm truyÒn G(s)
d¹ng thùc−h÷u tû, hîp thøc vμ bÒn cña mét hÖ tuyÕn tÝnh sao cho hμm ®Æc tÝnh tÇn
biªn−pha G(j ω ) cña nã cã phÇn ¶o lμ A( ω ).
T−¬ng tù nh− ë bμi to¸n thø nhÊt, nÕu gäi
1
D(s) = [ G(s)−G(−s) ]
2
th× theo ®Þnh lý 2.10 cã
1 s
A( ω) = D(j ω) ⇒ D(s) = jA( ) (2.63)
j j
Gi¶ thiÕt thªm r»ng G(s) chØ cã c¸c ®iÓm cùc ®¬n. VËy khi ph©n tÝch G(s) thμnh:
n Bk
G( s) = B0 + s ∑
k =1 − sk
s
hμm D(s) sÏ cã d¹ng:
1 ⎡ n Bk n −B ⎤
D( s) = ⎢ s∑ + s∑ k

2 ⎣⎢ k =1 s − sk k =1 s + s ⎥
k ⎦

T−¬ng tù nh− ë bμi to¸n thø nhÊt, c¸c hÖ sè B k còng ®−îc x¸c ®Þnh mét c¸ch ®¬n
gi¶n nhê c«ng thøc
2 D( s)
Bk = lim ( s − sk ) (2.64)
s→ sk s
vμ ta cã c¸c b−íc gi¶i bμi to¸n thø hai nh− sau:

1) NÕu A( ω) kh«ng ph¶i lμ hμm lÎ th× kÕt luËn ngay lμ bμi to¸n kh«ng cã lêi gi¶i.
D( s)
2) X¸c ®Þnh D(s) tõ A( ω) theo (2.63). NÕu c¸c ®iÓm cùc cña kh«ng n»m ®èi xøng
s
qua trôc ¶o th× bμi to¸n kh«ng cã lêi gi¶i.
3) TÝnh B k theo (2.64), trong ®ã s k lμ nh÷ng ®iÓm cùc cña D(s) n»m bªn tr¸i trôc ¶o.
n Bk
4) §¸p sè: G( s) = B0 + s ∑ , víi B 0 lμ mét sè thùc tïy ý.
k =1 − sk
s

VÝ dô 2.39: X¸c ®Þnh hµm truyÒn tõ phÇn ¶o cña hµm ®Æc tÝnh tÇn

H·y t×m hμm truyÒn G(s) d¹ng thùc−h÷u tû, hîp thøc vμ bÒn cña mét hÖ tuyÕn
tÝnh ®Ó hμm ®Æc tÝnh tÇn cña nã cã phÇn ¶o lμ

99

− 2ω 3
A(ω ) =
1 + ω4
Hμm A( ω) lμ hμm lÎ. Víi (2.63) cã
2 s3
D( s) =
1 + s4
D( s)
Gièng nh− vÝ dô 2.38, ë ®©y hμm còng cã bèn ®iÓm cùc n»m ®èi xøng qua trôc
s
¶o nªn bμi to¸n cã lêi gi¶i. Tõ hai ®iÓm cùc n»m bªn tr¸i trôc ¶o
1 1
s1 = ( −1 + j ) , s2 = ( −1 − j )
2 2
ta cã
1− j 1+ j
B1 = , B2 =
2j 2j
Suy ra
sB1 sB2 − s2
G(s) = B 0 + + = B0 + ,
s − s1 s − s2 2
s + 2s + 1
trong ®ã B 0 lμ mét sè thùc tïy ý. S

To¸n tö Hilbert: Tr−êng hîp tæng qu¸t

Lêi gi¶i cña hai bμi to¸n trªn ®· Ýt nhiÒu sö dông tíi mèi quan hÖ gi÷a phÇn thùc
~
T ( ω ) vμ ¶o A ( ω ) cña hμm ®Æc tÝnh tÇn G( jω ) . Sau ®©y ta sÏ lμm quen víi c«ng thøc
tæng qu¸t m« t¶ mèi quan hÖ ®ã cho líp hÖ thèng tuyÕn tÝnh cã hμm truyÒn G ( s ) d¹ng
thùc−h÷u tû, bÒn vμ hîp thøc th−êng vÉn ®−îc gäi lμ to¸n tö Hilbert.

§Þnh lý 2.11 (To¸n tö Hilbert): XÐt hμm truyÒn G(s) d¹ng thùc−h÷u tû, bÒn vμ hîp thøc cña
mét hÖ tuyÕn tÝnh. Gi÷a phÇn thùc T( ω) vμ phÇn ¶o A( ω ) cña hμm ®Æc tÝnh tÇn
G( s) s = jω = G( jω ) = T (ω ) + jA(ω ) cã mèi quan hÖ:


1 A(η )
a) T(ω) = T(∞) + ∫
π −∞ ω − η


−1 T (η )
b) A(ω ) = ∫ dη
π −∞ ω − η

Chøng minh:
Tr−íc hÕt ta thÊy do cã gi¶ thiÕt lμ G(s) hîp thøc nªn theo ®Þnh lý 2.8:
⎧0 nÕu m < n

lim G( jω ) = ⎨ bm
ω →∞
⎪a nÕu m = n
⎩ n
§iÒu nμy nãi r»ng

100

⎧0 nÕu m < n

T(∞) = lim T (ω ) = lim G( s) = ⎨ bm (2.65)
ω →∞ s→∞ ⎪a nÕu m = n
⎩ n
B−íc tiÕp theo ta tÝnh tÝch ph©n
G( s )
Q= ∫s− ja
ds
C

trong ®ã C lμ ®−êng lÊy tÝch ph©n kÝn theo chiÒu kim ®ång hå gåm ba ®−êng con:
− §−êng C 1 lμ nöa ®−êng trßn n»m bªn ph¶i trôc ¶o cã t©m lμ gèc täa ®é vμ b¸n
kÝnh r 1 → ∞ .
− §−êng thø hai C2 còng lμ nöa ®−êng trßn n»m bªn ph¶i trôc ¶o cã t©m lμ ®iÓm
0 + j a vμ b¸n kÝnh r 2 → 0 (h×nh 2.57).
− §−êng thø ba C 3 lμ phÇn trôc ¶o trõ ®o¹n n»m trong ®−êng trßn C 2 víi r 2 → 0 .


C1
ja C2
σ
H×nh 2.57: Minh häa cho phÇn chøng minh ®Þnh lý 2.11. r2 r1
C3

V× G(s) lμ hμm bÒn nªn nã lμ hμm gi¶i tÝch trong miÒn kÝn bao bëi ®−êng lÊy tÝch
ph©n (phÇn nöa mÆt ph¼ng bªn ph¶i trôc ¶o). Bëi vËy
Q=0
MÆt kh¸c
G( s ) G( s ) G( s )
Q = lim
r1 → ∞
∫ s − ja
ds + lim ∫
r2 → 0 s − ja
ds + lim ∫
r2 → 0 s − ja
ds
C1 C
2 C
3
Q1 Q2 Q3
trong ®ã
G( s ) 1
Q 1 = lim
r1 → ∞
∫ s − ja
ds = lim G( s) lim ∫
s→∞ r1 → ∞ s − ja
ds = T(∞)⋅(−j π )
C1 C1
G( s ) 1
Q 2 = lim
r2 → 0
∫ s − ja
ds = lim G( s) lim ∫
s → ja r2 → ∞ s − ja
ds = G(ja)⋅(j π )
C2 C2
∞ ~
G( s ) G( jω )
Q 3 = lim
r2 → 0
∫ s − ja
ds = ∫
ω−a

C3 −∞

Suy ra

101

∞ ~
G( jω )
0 = Q = T(∞)⋅(−j π ) + G(ja)⋅(j π ) + ∫ ω − a dω
−∞

T (ω ) + jA(ω )
= − j π T(∞) + j π [ T(a)+jA(a) ] + ∫ ω−a

−∞

C©n b»ng phÇn thùc, ¶o cña hai vÕ råi viÕt ω thay cho a còng nh− η thay cho ω ta sÏ
nhËn ®−îc ®iÒu ph¶i chøng minh. S
Chó ý: NÕu ®Ó ý r»ng T( ω) lμ hμm ch½n vμ A( ω) lμ hμm lÎ (®Þnh lý 2.10) th× hai
c«ng thøc cho trong ®Þnh lý 2.11 cña to¸n tö Hilbert cßn cã thÓ lμ
2 ∞ η A(η ) −2ω ∞
T (η )
T( ω) = T(∞) +
π ∫ ω 2 − η 2 dη vμ A(ω ) =
π

ω 2
−η2

0 0

2.2.8 X©y dùng m« h×nh to¸n häc cña c¸c kh©u ®éng häc c¬ b¶n b»ng thùc
nghiÖm chñ ®éng

Trong rÊt nhiÒu tr−êng hîp, khi mμ sù hiÓu biÕt vÒ nh÷ng quy luËt giao tiÕp bªn
trong hÖ thèng còng nh− vÒ mèi quan hÖ gi÷a hÖ thèng víi m«i tr−êng bªn ngoμi kh«ng
®−îc ®Çy ®ñ ®Ó cã thÓ x©y dùng ®−îc mét m« h×nh to¸n häc hoμn chØnh theo ph−¬ng
ph¸p lý thuyÕt, th× ng−êi ta th−êng ph¶i ¸p dông ph−¬ng ph¸p thùc nghiÖm. §©y lμ
ph−¬ng ph¸p x¸c ®Þnh m« h×nh to¸n häc trªn c¬ së quan s¸t tÝn hiÖu vμo u(t) vμ ra y(t)
cña hÖ thèng.
Ph−¬ng ph¸p thùc nghiÖm x¸c ®Þnh m« h×nh to¸n häc cho hÖ thèng mμ ë ®ã tÝn hiÖu
vμo u(t) ®−îc chñ ®éng chän tr−íc (do ®ã kh«ng cÇn ph¶i quan s¸t) vμ chØ cÇn quan s¸t
mét m×nh tÝn hiÖu ra y(t), gäi lμ ph−¬ng ph¸p thùc nghiÖm chñ ®éng.
Sau ®©y ta sÏ xÐt bμi to¸n thùc nghiÖm chñ ®éng x¸c ®Þnh hμm truyÒn G(s) tõ tÝn
hiÖu ra y(t)=h(t) ®· quan s¸t ®−îc cña hÖ thèng khi tÝn hiÖu vμo cña nã lμ hμm
Heaviside u(t)=1(t) cho nh÷ng kh©u ®éng häc c¬ b¶n, bao gåm
k
1) Kh©u qu¸n tÝnh bËc nhÊt hay cßn gäi kh©u PT 1 : G( s) =
1 + Ts
k
2) Kh©u tÝch ph©n−qu¸n tÝnh bËc nhÊt, hay IT 1 : G( s ) =
s(1 + Ts )
k
3) Kh©u tÝch ph©n−qu¸n tÝnh bËc n, hay IT n : G( s ) =
s(1 + Ts)n
k
4) Kh©u qu¸n tÝnh bËc hai, hay cßn gäi kh©u PT 2 : G( s ) = , T 1 ≠T 2
(1 + T1s)(1 + T2 s)
1 + Tt s
5) Kh©u Lead/Lag: G( s ) =
1 + Tm s

102

k
6) Kh©u dao ®éng bËc hai: G( s) = , 0<D<1
1 + 2 DTs + T 2 s2
−sτ
7) Kh©u chËm trÔ (kh©u trÔ): G(s)= e

Kh©u qu¸n tÝnh bËc nhÊt

Kh©u qu¸n tÝnh bËc nhÊt cã hμm truyÒn
k k kTω
G( s ) = víi k , T > 0 ⇒ G(j ω) = −j (2.66)
1 + Ts 1 + T 2ω 2 1 + T 2ω 2
trong ®ã k ®−îc gäi lμ hÖ sè khuÕch ®¹i vμ T lμ h»ng sè thêi gian. VÝ dô 2.4 vμ h×nh 2.9
®· cung cÊp cho ta ®å thÞ Bode cña nã. Kh©u qu¸n tÝnh bËc nhÊt nμy cã hμm qu¸ ®é
t
− G( s )
h(t) = k( 1 − e T ) víi ¶nh Lapace H(s)=
s

C¸c d¹ng ®å thÞ ®Æc tÝnh tÇn biªn−pha G(j ω ) vμ h(t) cho ë h×nh 2.58.

a) b) h(t)
ImG k A
k
2 ReG
ω= ∞ ω= 0 0,632k

ϕ t
−1
ω= T T

H×nh 2.58: §å thÞ hµm ®Æc tÝnh tÇn biªn−pha vµ hµm qu¸ ®é cña kh©u qu¸n tÝnh bËc nhÊt.

B©y giê ta xÐt bμi to¸n ng−îc lμ x¸c ®Þnh tham sè k , T cña hμm truyÒn (2.66) tõ ®å
thÞ h(t) thu ®−îc b»ng thùc nghiÖm chñ ®éng.
KÎ tiÕp tuyÕn víi h(t) t¹i ®iÓm 0 vμ gäi gãc cña ®−êng tiÕp tuyÕn ®ã lμ ϕ . Khi ®ã cã

= lim s[sH ( s) − h( +0 )] = lim sG( s) = lim
dh(+0 ) ks k
tanϕ = =
dt s→∞ s→∞ s → ∞ 1 + Ts T
Ngoμi ra, khi t → ∞ th×
k
lim h( t ) = lim sH ( s) = lim G( s) = lim = k
t →∞ s →0 s →0 s → 0 1 + Ts

Bëi vËy ta cã thÓ x¸c ®Þnh hai tham sè k , T cho hμm truyÒn G ( s ) cña kh©u qu¸n tÝnh
bËc nhÊt tõ ®å thÞ hμm qu¸ ®é h(t) cña nã nh− sau
− Hoμnh ®é cña ®−êng tiÖm cËn víi h(t) khi t → ∞ lμ gi¸ trÞ k
− KÎ ®−êng tiÕp tuyÕn víi h(t) t¹i t = 0

103

− Hoμnh ®é cña ®iÓm A trªn ®−êng tiÕp tuyÕn mμ t¹i ®ã cã tung ®é b»ng k sÏ chÝnh
lμ tham sè T cÇn t×m (h×nh 2.58b).

H¬n n÷a, còng t¹i thêi ®iÓm T ta cßn cã
−1
h(T) = k(1−e ) ≈ 0,632⋅k

do ®ã trong nhiÒu tr−êng hîp, ®Ó t×m T mét c¸ch ®¬n gi¶n, ng−êi ta ®· x¸c ®Þnh ®iÓm
trªn h(t) mμ t¹i ®ã cã gi¸ trÞ kho¶ng b»ng 0,632 gi¸ trÞ cùc ®¹i k cña nã.

Kh©u tÝch ph©n−qu¸n tÝnh bËc nhÊt

Kh©u tÝch ph©n− qu¸n tÝnh bËc nhÊt cã hμm truyÒn
k kT k
G( s ) = ⇒ G(j ω) = − −j (2.67)
s(1 + Ts ) 1 + ( Tω ) 2
ω (1 + T 2ω 2 )

Gäi H(s) lμ ¶nh Laplace cña hμm qu¸ ®é h(t). Khi ®ã sÏ cã
G( s ) k 1 T T
H ( s) = = = k[ 2 − + ]
s 2
s (1 + Ts) s s s+ 1
T
Suy ra
−t
h(t) = k [ t−T (1 − e T ) ]

a) b) L(ω) ϕ(ω)
h(t) L(ω)
Δh
k= −20dB
Δt Δh

−900
Δt 0
ϕ(ω) −40dB

ϕ t
−1800
T
ωG = T
−1 ω

c) − kT ImG
−kT 2

ReG
1 H×nh 2.59: Hµm qu¸ ®é, biÓu ®å Bode
ω0 =
T vµ ®å thÞ ®Æc tÝnh tÇn biªn−pha cña
kh©u tÝch ph©n−qu¸n tÝnh bËc nhÊt.

ω= 0

104

H×nh 2.59 biÓu diÔn ®å thÞ hμm qu¸ ®é h ( t ) , ®Æc tÝnh tÇn Bode L( ω), ϕ ( ω) vμ ®Æc
tÝnh tÇn biªn−pha G(j ω) cña nã. B©y giê ta xÐt bμi to¸n ng−îc lμ x¸c ®Þnh tham sè k , T
cña hμm truyÒn (2.67) tõ ®å thÞ h ( t ) thu ®−îc b»ng thùc nghiÖm chñ ®éng. Tr−íc hÕt, do
−t
lim e T = 0
t →∞

nªn ®å thÞ ®−êng h(t) sÏ tiÕn tíi ®−êng tiÖm cËn
h tc (t) = k(t−T)

§−êng tiÖm cËn nμy c¾t trôc hoμnh t¹i ®iÓm t = T còng nh− cã gãc nghiªng ϕ tháa m·n
tanϕ = k.
Bëi vËy, ®Ó x¸c ®Þnh tham sè k, T cho hμm truyÒn G(s) tõ ®å thÞ ®−êng h(t) ta cã thÓ
lμm nh− sau:
− KÎ ®−êng tiÖm cËn h tc (t) víi h(t) t¹i t = ∞ .
− X¸c ®Þnh T lμ giao ®iÓm cña h tc (t) víi trôc hoμnh.
− X¸c ®Þnh gãc nghiªng ϕ cña h tc (t)) víi trôc hoμnh råi tÝnh k = tanϕ .

§−êng ®Æc tÝnh tÇn biªn−pha cña kh©u tÝch ph©n− qu¸n tÝnh bËc nhÊt cã d¹ng nh−
ë h×nh 2.59c víi ®−êng tiÖm cËn khi ω → 0 lμ
ReG ( j ω ) → − k T

Kh©u tÝch ph©n−qu¸n tÝnh bËc n

Kh©u tÝch ph©n− qu¸n tÝnh bËc n cã hμm truyÒn
k
G( s ) = (2.68)
s(1 + Ts)n
Gäi H ( s ) lμ ¶nh Laplace cña hμm qu¸ ®é h ( t ) . Khi ®ã sÏ cã

G( s ) k 1 nT n ( n + 1 − i)T 2
H(s) = = = k[ 2 − +∑ i
]
s s2 (1 + Ts) n s s i =1 (1 + Ts)

Suy ra
−t
n ( n + 1 − i)ti −1 e T
h(t) = k [ t − nT + ∑ ]
i =1 T i −2 ( i − 1)!

H×nh 2.60 biÓu diÔn d¹ng ®å thÞ cña ®−êng qu¸ ®é h ( t ) cña kh©u tÝch ph©n−qu¸n
tÝnh bËc n . B©y giê ta xÐt bμi to¸n ng−îc lμ x¸c ®Þnh tham sè k , T vμ n (nÕu ch−a biÕt
bËc n ) cña hμm truyÒn (2.68) tõ ®å thÞ h ( t ) thu ®−îc b»ng thùc nghiÖm chñ ®éng. Tr−íc
hÕt ta thÊy, do cã:
−t
lim ti e T = 0 víi i = 0 , 1 , … , n
t →∞

105

1: B¶ng gi¸ trÞ hµm ng−îc ®Ó x¸c ®Þnh bËc cña m« h×nh n 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 ϕ 0. n Tr−êng hîp n kh«ng biÕt tr−íc th× ta còng cã thÓ x¸c ®Þnh ®−îc bËc n cña (2.68) lμ ®· biÕt th× hai tham sè k vμ T cßn l¹i cña nã sÏ ®−îc x¸c ®Þnh tõ ®−êng ®å thÞ h ( t ) qua c¸c b−íc sau − Dùng ®−êng tiÖm cËn h tc (t) víi h(t) t¹i t → ∞ − X¸c ®Þnh gãc nghiªng ϕ cña h tc (t) vμ tÝnh k = tanϕ Ttc − X¸c ®Þnh giao ®iÓm T tc cña h tc (t) víi trôc hoμnh vμ tÝnh T = . hT ϕ t T tc =nT Do ®ã nÕu bËc n cña m« h×nh hμm truyÒn (2. vÝ dô nh− b¶ng sau B¶ng 2.1755 0.nªn h(t) cã ®−êng tiÖm cËn (øng víi t → ∞ ) h tc (t) = k(t−nT) §−êng tiÖm cËn nμy c¾t trôc hoμnh t¹i T tc =nT vμ cã gãc nghiªng ϕ tháa m·n tanϕ = k.1144 106 .1606 0.149 0.60: Hµm qu¸ ®é cña tÝch ph©n−qu¸n Δt tÝnh bËc n.68) h tõ tû sè ϕ = T .3679 0.2707 0. mμ cô thÓ lμ tõ giao ®iÓm T tc vμ gi¸ trÞ h T =h(T tc ) cña nã t¹i ®iÓm ®ã nh− sau (h×nh 2.1954 0. Th«ng th−êng ng−êi ta hay biÓu diÔn hμm ϕ =f(n) d−íi d¹ng b¶ng tra kTtc ®Ó c«ng viÖc tÝnh ng−îc n tõ ϕ ®−îc thuËn tiÖn.1318 0.68) tõ ®å thÞ hμm qu¸ ®é h(t).69) ®−îc sö dông ®Ó tÝnh ng−îc n=f 1 ( ϕ ) bËc m« h×nh (2.224 0.69) kTtc knT n i =1 ( i − 1)! f ( n) − Hμm f ( n ) cho trong (2.1396 0.60): i −1 −n n ( n + 1 − i)n hT = h(Ttc) = kTe ∑ i =1 ( i − 1)! Sau ®ã lËp tû sè hT h e− n n ( n + 1 − i )n i ϕ= = T = 2 ∑ = f(n) (2. h(t) Δh k= Δt Δh H×nh 2.

61: Hµm ®Æc tÝnh tÇn biªn−pha vµ hµm Tu qu¸ ®é cña kh©u dao ®éng bËc hai. trong kho¶ng thêi gian 0 ≤ t < T u nã sÏ cã tèc ®é t¨ng dÇn (gia tèc d−¬ng) vμ sau ®ã lμ gi¶m dÇn vËn tèc vÒ 0 khi t → ∞ (gia tèc ©m). T1 > T2 (2.70) (1 + T1s)(1 + T2 s) Sau ®©y ta sÏ xÐt bμi to¸n x¸c ®Þnh tham sè k. Gäi b lμ kho¶ng thêi gian ®Ó ®−êng tiÕp tuyÕn ®ã ®i ®−îc tõ 0 tíi k ta cã k h(Tu ) h(Tu ) v * = tanϕ = vμ a = Tu− = Tu− (2.70) tõ ®å thÞ h(t) thu ®−îc b»ng thùc nghiÖm chñ ®éng (h×nh 2. Nãi c¸ch kh¸c h(t) cã vËn tèc cùc ®¹i v* t¹i ®iÓm uèn U dh( t ) v* = max t dt KÎ ®−êng tiÕp tuyÕn h tt (t) cña h(t) t¹i ®iÓm uèn U th× ph−¬ng tr×nh cña ®−êng tiÕp tuyÕn ®ã sÏ lμ h tt (t) = (t−a)tanϕ trong ®ã a ®−îc ®Þnh nghÜa lμ hoμnh ®é giao ®iÓm cña ®−êng tiÕp tuyÕn cña h tt (t) víi trôc hoμnh.T 1 .Kh©u qu¸n tÝnh bËc hai Kh©u qu¸n tÝnh bËc hai cã hμm truyÒn k G( s ) = . T 2 cña hμm truyÒn (2.T u (h×nh 2.61b). Nh− vËy. a b §−êng ®å thÞ h(t) cã ®iÓm uèn U víi täa ®é h(T u ).71) b tanϕ v* vμ nÕu H(s) lμ ¶nh Laplace cña hμm qu¸ ®é h(t) th× t t − − T1 T2 k T1 e − T2 e H(s) = ⇔ h(t) = k [ 1 − ] s(1 + T1s)(1 + T2 s) T1 − T2 107 . a) b) ImG h(t) §−êng tiÕp tuyÕn h tt (t) ω= 0 k ReG k T1T2 1 ω0 = §iÓm uèn T1 + T2 T1T2 h(T u ) U ϕ t 0 H×nh 2.61b).

Suy ra t t t t − − − − T1 T2 2 T1 T2 dh( t ) e −e d h( t ) e e =k vμ = k[ + ] (2.75) lμ hμm ®ång biÕn trong kho¶ng 0 < x < 1 víi gi¸ trÞ giíi h¹n ⎛ x ⎞ ⎜ x ln x + x 2 − 1 ⎟ lim f2 ( x ) = lim ⎜ x 1 − x − 1 ⎟ = 0. H¬n n÷a. tøc lμ T 1 = f1 ( x ) − T×m T2 theo T 2 = xT 1 Nh−ng ph¶i chó ý r»ng c¸c b−íc x¸c ®Þnh T1 . T 2 tõ a vμ b.74). sÏ ®i ®Õn dt 2 T1T2 T Tu = ln 2 (2. ta còng cã x a v * ( kTu − bv*) x ln x + x 2 − 1 = = x 1− x − 1 = f 2 (x) (2. C©u tr¶ lêi n»m ë ngay ®iÒu kiÖn lμ gi¸ trÞ x t×m ®−îc ë b−íc ®Çu tiªn ph¶i tháa m·n 0 < x < 1 .75) b k2 x −1 Hai c«ng thøc (2.73) T2 − T1 T1 Thay (2. hμm f 2 (x) ®Þnh nghÜa theo (2.72) ®−îc T2 T2 T2 dh(Tu ) k ⎛ T2 ⎞ T1 − T2 k ⎛ T2 ⎞ T1 −T2 ⎛ T ⎞ T1 −T2 v* = = ⎜ ⎟ ⇒ T1 = ⎜ ⎟ = b ⎜⎜ 2 ⎟⎟ dt T1 ⎜⎝ T1 ⎟⎠ v * ⎜⎝ T1 ⎟⎠ ⎝ T1 ⎠ T2 x b ⎛ T2 ⎞ T2 − T1 hay =⎜ ⎟ = x x −1 = f 1 (x) (2.74) vμ (2.75) chÝnh lμ c«ng cô ®Ó t×m T 1 .72) dt T1 − T2 dt 2 T1 (T2 − T1 ) T2 (T1 − T2 ) d 2 h( t ) Bëi vËy ®Ó cã Tu ta x¸c ®Þnh thêi ®iÓm mμ bÞ triÖt tiªu.75). T2 tõ a vμ b trªn ®©y kh«ng ph¶i lóc nμo còng ¸p dông ®−îc.70).103648 x→1 x →1⎜ x −1 ⎟ ⎝ ⎠ 108 . T¹i sao l¹i nh− vËy?.73) vμo (2. b ⎝b⎠ b − T×m T1 tõ x theo (2.74) T1 ⎜⎝ T1 ⎟ ⎠ trong ®ã T2 x= (0<x<1 v× T 1 > T 2 ) T1 T−¬ng tù. Cô thÓ lμ: a ⎛ a⎞ − T×m x tháa m·n 0 < x < 1 tõ b»ng c¸ch gi¶i ng−îc (2. 1 ) th× ta cã thÓ dõng ngay c«ng viÖc tÝnh to¸n vμ ®−a ra kÕt luËn r»ng ®èi t−îng kh«ng thÓ m« t¶ bëi m« h×nh qu¸n tÝnh bËc hai (2. tøc lμ x = f2−1 ⎜ ⎟ . NÕu nh− r»ng gi¸ trÞ x t×m ®−îc ë b−íc ®Çu tiªn n»m ngoμi kho¶ng (0 .

tøc lμ T1 = f1 ( x ) − TÝnh T 2 = xT 1 ⎛ a⎞ §Ó tiÖn cho viÖc tÝnh ng−îc hμm x = f2−1 ⎜ ⎟ ng−êi ta th−êng lËp b¶ng tra. T1. Trong nh÷ng tr−êng hîp nh− vËy.103648.2622 0.1008 0. tøc lμ ≥ 0.1 b x 0.707 0. tuy còng cã d¹ng h×nh ch÷ S nh− m« t¶ ë h×nh 2.01 0.74).1393 0. a ⎛ a⎞ − T×m x tháa m·n 0 < x < 1 tõ b»ng c¸ch gi¶i ng−îc (2.04 0.05 0.77) (1 + Ts)n 109 .70).75).76).3740 0.76) b hay kh«ng.103648 (2. Sau ®ã x¸c ®Þnh hai tham sè a lμ hoμnh ®é giao ®iÓm cña ®−êng tiÕp tuyÕn h tt (t) víi trôc thêi gian vμ b lμ kho¶ng thêi gian ®Ó ®−êng tiÕp tuyÕn ®ã ®i ®−îc tõ 0 tíi k .02 0. tøc lμ x = f2−1 ⎜ ⎟ .09 0.70).61b). ta cã ®−îc thuËt to¸n x¸c ®Þnh c¸c tham sè k. a a − LËp tû sè .012 0. vÝ dô: ⎝b⎠ B¶ng 2.08 0.0275 0. T2 cña m« h×nh (2.nªn ta cã thÓ kiÓm tra ®iÒu kiÖn thùc hiÖn thuËt to¸n mμ kh«ng cÇn gi¶i ng−îc ph−¬ng a tr×nh (2.76).6113 Kh©u qu¸n tÝnh bËc cao Môc trªn chØ r»ng c¸c hÖ thèng cã ®−êng thùc nghiÖm h(t). ta ph¶i nghÜ ngay tíi d¹ng hμm truyÒn cña kh©u qu¸n tÝnh bËc cao nh− sau k G( s ) = (2. b ⎝b⎠ b − T×m T1 tõ x theo (2. NÕu tû sè nμy kh«ng tháa m·n (2.75) b»ng c¸ch kiÓm tra xem tû sè cã tháa m·n b a 0 < < 0. Tæng kÕt l¹i tÊt c¶ c¸c kÕt qu¶ nªu trªn.0467 0. th× còng sÏ kh«ng m« t¶ ®−îc bëi hμm truyÒn d¹ng dao ®éng bËc hai (2.1904 0. nh−ng kh«ng tháa m·n ®iÒu kiÖn (2.70) tõ ®−êng thùc nghiÖm h(t) nh− sau − T×m h»ng sè k theo k = h(∞) − KÎ ®−êng tiÕp tuyÕn h tt (t) víi h(t) t¹i ®iÓm uèn.03 0. th× dõng b b thuËt to¸n víi kÕt luËn r»ng hÖ kh«ng m« t¶ ®−îc b»ng m« h×nh (2.06 0.2: B¶ng gi¸ trÞ hµm ng−îc ®Ó x¸c ®Þnh tham sè m« h×nh a 0.07 0.

80) dt 2 t 2T 2 i=0 i! d 2 h( t ) §Æt = 0 vμ gi¶i ra ®Ó t×m Tu ta cã dt 2 T u = (n−1)T (2.77) ta cã ®−îc i ⎛ t⎞ − n −1 ⎜ T ⎟ t ⎝ ⎠ h(t) = k [ 1− e T ∑ i! ] (2.78) ®−îc dh(Tu ) e1 − n ( n − 1) n − 2 v* = = k⋅ (2.79) vμ vμo (2.81).62: §å thÞ hµm qu¸ ®é cña Tu t kh©u qu¸n tÝnh bËc cao a b Tõ hμm truyÒn (2. (2.71): ( n − 2)! n −1 b = e T (2.83) vμo (2.71) ta ®i ®Õn T ( n − 2)! n −1 i a = ( n − 1)T − n −2 [ en−1 − ∑ ( n − 1) ] ( n − 1) i=0 i ! n n −1 ( n − 1)i a −n ( n − 1) VËy = e1 [ + ∑ ] −1= f 3 (n) (2.81) vμo (2. (2.82) dt T ( n − 2)! n −1 ( n − 1)i h(T u ) = k [ en −1 − ∑ ] (2.84) ( n − 1) n − 2 vμ c¸c ph−¬ng tr×nh (2. h(t) k h(T u ) H×nh 2.79) dt tT i=0 i ! i = 0 ( i − 1)! vμ i i i t ⎛ t⎞ ⎛ t ⎞ ⎛ t⎞ 2 − ⎜ ⎟ iT (T + 2t ) − ⎜ ⎟ i 2 T 2 − ⎜ ⎟ t 2 n −1 T ⋅∑ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝T ⎠ d h( t ) ke T T = (2.82) vμo (2.81) Thay (2.85) b ( n − 1) ! i =0 i ! 110 .78) i =0 Suy ra i i − t ⎛ t ⎞ ⎛ t ⎞ T n −1 ⎜ T ⎟ n −1 ⎜ T ⎟ dh( t ) ke = [t ∑ ⎝ ⎠ −T ∑ ⎝ ⎠ ] (2.82).83) i=0 i ! Thay tiÕp (2.

NÕu < 0. T vμ n cña m« h×nh (2.77) tõ ®å thÞ thùc nghiÖm h ( t ) víi c¸c b−íc nh− sau − T×m h»ng sè k theo k = h ∞ = lim h ( t ) t→∞ − KÎ ®−êng tiÕp tuyÕn h tt (t) víi h(t) t¹i ®iÓm uèn.103648.3: B¶ng tra gi¸ trÞ hµm ng−îc n 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 a 0.4103 0. th× dõng thuËt to¸n víi kÕt luËn r»ng ®èi t−îng b b ph¶i ®−îc m« t¶ b»ng m« h×nh qu¸n tÝnh bËc hai (2. tøc lμ sau khi ®· cã tû sè ta chØ cÇn tra b¶ng ®Ó cã n mμ kh«ng cÇn gi¶i b ng−îc ph−¬ng tr×nh (2.86) cã thÓ ®−îc thay thÕ b»ng b¶ng tra a cho ®¬n gi¶n. B¶ng 2.4933 0.6417 0.77) b»ng c¸ch gi¶i ng−îc hμm ⎛ a⎞ n = phÇn nguyªn gÇn nhÊt cña f3−1 ⎜ ⎟ .70) − T×m n b»ng c¸ch tra b¶ng 2.86) ⎝b⎠ vμ sau khi ®· cã n tõ (2.86) − T×m T tõ n vμ b theo (2. (2. Sau ®ã x¸c ®Þnh hai tham sè a lμ hoμnh ®é giao ®iÓm cña ®−êng tiÕp tuyÕn h tt (t) víi trôc thêi gian vμ b lμ kho¶ng thêi gian ®Ó ®−êng tiÕp tuyÕn ®ã ®i tõ 0 tíi h ∞ a a − LËp tû sè .87) Kh©u (bï) Lead/Lag Kh©u bï Lead/Lag lμ kh©u ®éng häc c¬ b¶n víi hμm truyÒn 1 + Tt s G( s ) = k (2.88) 1 + Tm s trong ®ã − NÕu cã T t < T m th× nã ®−îc gäi lμ kh©u Lag (c¾t bít) − Ng−îc l¹i.218 0. C«ng thøc (2.3194 0.3 hoÆc gi¶i ng−îc hμm (2.7732 0. nÕu cã T t > T m th× nã ®−îc gäi lμ kh©u Lead (dÉn qua) 111 .3 cho d−íi ®©y.57 0.1036 0. Mét b¶ng tra nh− vËy lμ b¶ng 2.86).84) b( n − 1) n − 2 T = (2.87) e n −1 ( n − 2)! Do n ∈ N nªn c«ng thøc tÝnh hμm ng−îc (2.86) ta còng sÏ cã nèt tham sè T cßn l¹i nhê (2.8341 b Tæng kÕt l¹i ta cã thuËt to¸n sau phôc vô bμi to¸n x¸c ®Þnh c¸c tham sè k .85) chÝnh lμ c«ng thøc x¸c ®Þnh tham sè n cho m« h×nh (2.7092 0.

Tt vμ Tm cho kh©u Lag ( T t < T m ) . Nh− vËy cßn l¹i hai tham sè T t vμ T m lμ cÇn x¸c ®Þnh.63a) víi T t < T m ta thÊy m« h×nh (2. Ch¼ng h¹n tõ h×nh 2.89) t →∞ s→0 s→0 1 + Tm s tøc lμ b»ng hoμnh ®é cña tiÖm cËn h ∞ cña h(t) khi t → ∞ .63b).63: §å thÞ biªn ®é Bode cña kh©u Lead/Lag. Sau ®©y ta sÏ xÐt bμi to¸n x¸c ®Þnh c¸c tham sè k. Còng nh− vËy. §i tõ ¶nh Laplace cña h(t) lμ H(s) víi 1 k(1 + Tt s) H(s) = G( s ) = s s(1 + Tm s) 112 . khi cã T t > T m th× do (2.63 m« t¶ biÓu ®å Bode cña chóng. Tt vμ Tm cña m« h×nh (2.64: X¸c ®Þnh tham sè m« h×nh Lead/Lag tõ ®å thÞ hµm qu¸ ®é.88) −u tiªn c¸c tÝn hiÖu cã tÇn sè cao nªn nã ®−îc gäi lμ Lead (h×nh 2.88) tõ ®å thÞ h(t) thu ®−îc nhê ph−¬ng ph¸p thùc nghiÖm chñ ®éng.88) kh«ng −u tiªn nh÷ng thμnh phÇn tÝn hiÖu cã tÇn sè cao khi ®i qua nã. a) L( ω) Tt<Tm b) L( ω) Tt>Tm Tm−1 Tt−1 ω Tt−1 Tm−1 ω H×nh 2. a) h(t) b) h(t) k=h∞ B ϕ h∞ A b Tm Tm kTt ϕ Tm h(0) t t Tm a T∞ H×nh 2. Kh«ng mÊt tÝnh tæng qu¸t nÕu ta chØ chän ë ®©y bμi to¸n x¸c ®Þnh k.Lý do cho c¸ch gäi tªn nh− vËy ®−îc lý gi¶i b»ng h×nh 2. chÝnh v× vËy mμ nã cã tªn lμ m« h×nh Lag. Tr−íc hÕt ta thÊy ngay r»ng tham sè k x¸c ®Þnh ®−îc tõ 1 + Tt s k = lim h( t ) = lim G ( s ) = lim k = h∞ (2.

64b).ta cã kTt h(0) = lim sH ( s) = lim G( s) = (2. − KÎ ®−êng tiÕp tuyÕn h tt (t) víi h(t) t¹i ®iÓm t = 0 . sau ®ã x¸c ®Þnh Tm lμ hoμnh ®é cña giao ®iÓm gi÷a ®−êng tiÕp tuyÕn h tt (t) víi ®−êng tiÖm cËn h ∞ .64a) kTt k− dh(0) Tm h∞ − h(0) tanϕ = = lim s ⎣⎡ sH ( s) − h(0)⎦⎤ = = dt s→∞ Tm Tm Bëi vËy Tm chÝnh lμ hoμnh ®é cña giao ®iÓm gi÷a ®−êng tiÕp tuyÕn h tt (t) víi ®−êng tiÖm cËn h ∞ . ThuËt to¸n trªn v−íng l¹i vÊn ®Ò lμ ®iÓm h(0) n¬i b¾t ®Çu ®Æt ®−êng tiÕp tuyÕn h tt (t) n»m kh¸ xa ®−êng tiÖm cËn h ∞ . §iÒu nμy dÉn tíi nguy c¬ kÕt qu¶ sÏ bÞ sai sè kh¸ lín khi mμ chØ cÇn cã mét sai lÖch nhá trong viÖc dùng ®−êng tiÕp tuyÕn. §Ó tr¸nh nguy c¬ nμy ng−êi ta sÏ kh«ng dùng ®−êng tiÕp tuyÕn h tt (t) t¹i h(0) n÷a mμ thay vμo ®ã lμ t¹i mét ®iÓm kh¸c n»m t−¬ng ®èi gÇn h¬n so víi ®−êng tiÖm cËn h ∞ . ⎝ b⎠ §−êng tiÕp tuyÕn h tt (t) víi h(t) t¹i A nμy sÏ cã ph−¬ng tr×nh h tt (t) = tanϕ ( t − a ) + b (2.90) nh− sau h(0)Tm Tt = (2.93) dt Tm Gäi B lμ giao ®iÓm cña tiÕp tuyÕn h tt (t) víi ®−êng tiÖm cËn h ∞ vμ T ∞ lμ hoμnh ®é cña B th× 113 .89).90) s→∞ s →0 Tm KÎ tiÕp ®−êng tiÕp tuyÕn h tt (t) víi h(t) t¹i ®iÓm t = 0 vμ gäi tanϕ lμ hÖ sè gãc cña ®−êng tiÕp tuyÕn ®ã th× (h×nh 2.91). Tõ Tm ta còng cã lu«n Tt nhê (2. ⎛ a⎞ ch¼ng h¹n ®iÓm A cã täa ®é ⎜⎜ ⎟⎟ nh− m« t¶ ë h×nh 2. − X¸c ®Þnh T t theo (2.91) k Ta ®i ®Õn thuËt to¸n thø nhÊt x¸c ®Þnh tham sè cho m« h×nh Lag: − KÎ ®−êng tiÖm cËn h ∞ víi h ( t ) t¹i t = ∞ råi x¸c ®Þnh k theo (2.92) §Ó x¸c ®Þnh hÖ sè gãc tanϕ t¹i A ta ®i tõ t T − Tt − Tm h(t) = k(1 − m e ) Tm vμ ®−îc a dh( a) T −T − tanϕ = = k m 2 t e Tm (2.

− X¸c ®Þnh T t tõ T m vμ k theo (2.4): Dt − e T ⎛ 1 − D2 t ⎞ h(t) = k [ 1 − sin ⎜ + arcos D ⎟ ] (2.9 cña vÝ dô 2. sau ®ã x¸c ®Þnh B lμ giao ®iÓm gi÷a ®−êng tiÕp tuyÕn h tt (t) víi ®−êng tiÖm cËn h ∞ .92). 0<D<1 (2. (2.94) 1 + 2 DTs + T 2 s2 (Ts + D)2 + 1 − D2 Tõ hμm truyÒn nμy ta ®−îc (xem thªm vÝ dô 2.89).93) ®−îc a − kTm2 T ∞ −a = h∞ − h( a) = [ Tm − Tt e Tm ] = Tm tan ϕ − a Tm Tm k(Tm − Tt )e hay Tm chÝnh lμ kho¶ng thêi gian cÇn thiÕt ®Ó h tt (t) ®i ®−îc tõ ®iÓm A tíi ®iÓm B.65: X¸c ®Þnh tham sè m« h×nh dao ®éng bËc hai tõ hµm qu¸ ®é. h(t) hmax Δ h §é qu¸ ®iÒu chØnh k=h ∞ H×nh 2.91). − ChiÕu ®o¹n AB lªn trôc thêi gian (trôc hoμnh) ®Ó cã T m .65 biÓu diÔn d¹ng ®−êng ®å thÞ hμm qu¸ ®é h(t) cña kh©u dao ®éng bËc hai. t T0 T1 T2 T3 114 .4 ®· xÐt tr−íc ®©y. (2. h tt (T ∞ ) = tanϕ (T ∞ −a)+b = h ∞ = k nªn cïng víi (2. Ta ®i ®Õn thuËt to¸n thø hai ®Ó x¸c ®Þnh tham sè cho m« h×nh Lag gåm: − KÎ ®−êng tiÖm cËn h ∞ víi h(t) t¹i t = ∞ råi x¸c ®Þnh k theo (2. Cßn ®å thÞ Bode cña nã cã d¹ng cho ë h×nh 2. Kh©u dao ®éng bËc hai Kh©u dao ®éng bËc hai lμ kh©u cã hμm truyÒn: k k G( s ) = = . − LÊy mét ®iÓm A bÊt kú trªn h ( t ) vμ kÎ ®−êng tiÕp tuyÕn h tt (t) víi h(t) t¹i A.95) 1 − D2 ⎜ T ⎟ ⎝ ⎠ còng nh− h ∞ = lim h( t ) = lim G( s) = k .96) t →∞ s→ 0 H×nh 2.

T vμ D cña hμm truyÒn (2.101) ®Æt c¬ së cho viÖc x¸c ®Þnh c¸c tham sè k . (2. 115 .94) tõ ®−êng thùc nghiÖm h ( t ).65): ⎛ −π D ⎞ Δ h = hmax − h ∞ = k exp ⎜ ⎟ (2.1. D . i=0. kh©u trÔ cã ®¸p øng gièng nh− kÝch thÝch nh−ng ®−îc gi÷ chËm l¹i sau mét kho¶ng thêi gian trÔ τ . víi = 0 ta ®−îc c¸c ®iÓm cùc trÞ T i (kÓ c¶ t¹i ®iÓm t = 0 ) lμ dt iπ T Ti = . ….100) k ⎜ 2 ⎟ ⎝ 1− D ⎠ π2 1+ Δh ln2 k vμ ®ã chÝnh lμ c«ng thøc cho phÐp x¸c ®Þnh tham sè D tõ ®−êng thùc nghiÖm h ( t ). T cña m« h×nh (2.98) cho (2. (2. Còng tõ quan hÖ (2.99) cho (2. Tr−íc hÕt. Tham sè T cßn l¹i sÏ ®−îc x¸c ®Þnh tõ D víi sù trî gióp cña T1 theo (2. Kh©u chËm trÔ (kh©u trÔ) Kh©u trÔ lμ mét hÖ ®éng häc c¬ b¶n cã quan hÖ gi÷a tÝn hiÖu vμo u ( t ) vμ ra y ( t ) lμ y ( t ) = u ( t− τ ) (2. B©y giê ta thùc hiÖn bμi to¸n ng−îc lμ x¸c ®Þnh c¸c tham sè k .95) cña hμm qu¸ ®é h(t) th× Dt − dh( t ) e T 1 − D2 t =k sin dt T 1 − D2 T dh( t ) Bëi vËy.94) tõ ®å thÞ h(t) cña nã ®· cã nhê thùc nghiÖm chñ ®éng. Trªn c¬ së mèi quan hÖ ®ã ta cã thÓ kiÓm tra ngay ®−îc r»ng kh©u trÔ lμ mét kh©u tuyÕn tÝnh.96) ta sÏ cã ®é qu¸ ®iÒu chØnh Δ h (h×nh 2.97) nh− sau: πT T1 1 − D2 T1 = ⇔ T= (2.96) theo tõng vÕ th× Δh ⎛ − πD ⎞ = exp⎜ ⎟ 1 ⇔ D= (2.102). tõ c«ng thøc (2.100) vμ (2.99) ⎜ 1 − D2 ⎟ ⎝ ⎠ NÕu chia (2.97) 1 − D2 ⎡ sin (π + arcos D ) ⎛ −π D ⎞⎤ ⇒ hmax = h( T1 ) = k ⎢1 − exp ⎜ ⎟⎥ ⎢ 1 − D2 ⎜ 1 − D2 ⎟⎥ ⎣ ⎝ ⎠⎦ ⎡ ⎛ −π D ⎞ ⎤ = k ⎢1 + exp ⎜ ⎟⎥ (2.101) 1 − D2 π Ba c«ng thøc (2.98) ⎢ ⎜ 1 − D2 ⎟ ⎥ ⎣ ⎝ ⎠ ⎦ Trõ (2.96).102) trong ®ã τ ®−îc gäi lμ thêi gian trÔ.

106) thμnh chuçi Taylor t¹i ®iÓm s = 0 th× m + n phÇn tö ®Çu tiªn cña nã trïng víi m + n phÇn tö ®Çu tiªn cña chuçi trong (2. Hμm truyÒn (2.105) (1 + Ts) n 2) Tõ sù xÊp xØ thø hai ta cã c«ng thøc thay thÕ kh©u gi÷ trÔ lμ hμm truyÒn thùc−h÷u cã bËc tö sè lμ m vμ mÉu sè lμ n : 1 + b1s + + bm sm G( s) = e−τ s ≈ (2. ý t−ëng cho sù thay thÕ nμy lμ c«ng thøc quen biÕt trong gi¶i tÝch cæ ®iÓn: 1 ∞ ( − sτ )k e−τ s = k = ∑ (2. Bëi vËy ng−êi ta hay thay (2.103) b»ng mét hμm thùc−h÷u tû xÊp xØ kh¸c. VÝ dô 2.103) vμ hμm ®Æc tÝnh tÇn (h×nh 2.66b) − j ωτ G ( j ω) = e = cos(ωτ ) − j⋅sin(ωτ ) a) b) u(t) y(t) ImG t τ t ReG Kh©u 1 u(t) chËm trÔ y ( t )= u ( t− τ ) ω H×nh 2.106) 1 + a1s + + an sn sao cho nÕu ph©n tÝch (2. H×nh thøc xÊp xØ nμy cã tªn gäi lμ c«ng thøc xÊp xØ PadÐ.66: Kh©u trÔ hay cßn gäi lµ kh©u chËm trÔ vµ ®−êng ®Æc tÝnh tÇn biªn−pha cña nã. kh¶o s¸t hÖ SISO tuyÕn tÝnh l¹i th−êng tËp trung cho hμm truyÒn thùc−h÷u tû.104) ⎛ sτ ⎞ k=0 k! lim ⎜ 1 + ⎟ k→∞ ⎝ k⎠ 1) XuÊt ph¸t tõ sù xÊp xØ thø nhÊt ta thay kh©u gi÷ trÔ b»ng n kh©u qu¸n tÝnh bËc nhÊt nèi tiÕp 1 τ G( s) = e−τ s ≈ n trong ®ã T = (2. song kh«ng ®−îc th«ng dông chØ v× nh÷ng c«ng cô ph©n tÝch.104).103) mÆc dï lμ chuÈn x¸c. Kh©u trÔ cã hμm truyÒn −sτ G(s) = e (2.40: Minh häa c«ng thøc xÊp xØ kh©u qu¸n tÝnh bËc cao cho kh©u trÔ −sτ C«ng thøc xÊp xØ hμm truyÒn cña kh©u trÔ G ( s )= e b»ng kh©u qu¸n tÝnh bËc 5 lμ 116 .

117 . Sè tÝn hiÖu ra cña kh©u thø nhÊt G 2 ph¶i b»ng sè tÝn hiÖu vμo cña kh©u thø hai G 1 .41: Minh häa c¸c c«ng thøc xÊp xØ cña PadÐ −sτ C«ng thøc xÊp xØ hμm truyÒn cña kh©u gi÷ trÔ G ( s )= e theo PadÐ víi m = n = 2 lμ 1 1 1− sτ + ( sτ )2 − sτ 2 12 G( s ) = e ≈ S 1 1 1 + sτ + ( sτ )2 2 12 2.25) th× ma trËn hμm truyÒn t−¬ng ®−¬ng lμ: G = G 1 G 2 . G 2 con m¾c song song (h×nh 2.15) víi vector u ( t ) gåm r tÝn hiÖu vμo vμ vector y( t ) gåm p tÝn hiÖu ra th× thay v× hμm truyÒn nh− ®· xÐt tõ tr−íc cho tíi nay. C¸c hμm gèc gik ( t ) = L−1 {Gik ( s )} lμ hμm träng l−îng cña u k ( t ) y i ( t ). . Nh− vËy tõng phÇn tö Gik ( s) cña G ( s ) sÏ chÝnh lμ hμm truyÒn gi÷a tÝn hiÖu vμo u k ( t ) vμ tÝn hiÖu ra y i ( t ). Khi x¸c ®Þnh ma trËn hμm truyÒn t−¬ng ®−¬ng cho hÖ lín gåm nhiÒu hÖ con hîp thμnh. VÝ dô: 1) Ma trËn hμm truyÒn t−¬ng ®−¬ng G cña hÖ gåm hai hÖ G 1 . ta lu«n ph¶i ®Ó ý tíi tÝnh hîp lÖ cña kiÓu (sè hμng vμ cét) cña c¸c ma trËn hÖ con tham gia trong phÐp tÝnh. yp(t) } . T . ur ( t )) } vμ Y ( s) = L{ y1 ( t ).2. G 2 con m¾c nèi tiÕp (h×nh 2.24) lμ: G = G 1 ±G 2 . r cét) nh− sau: ⎛ G11 ( s) G12 ( s) G1r ( s) ⎞ ⎜ ⎟ G21 ( s) G22 ( s) G2 r ( s) ⎟ Y ( s) = G( s )U ( s ) víi G( s) = ⎜⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ G p1 ( s) G p2 ( s) G pr ( s) ⎟⎠ ⎝ ( ) T trong ®ã U ( s) = L{ ( u1 ( t ). 2) Víi hai hÖ G 1 . 1 G( s) = e− sτ ≈ 5 ⎛ sτ ⎞ ⎜1 + 5 ⎟ ⎝ ⎠ vμ kh©u b»ng kh©u qu¸n tÝnh bËc 9 lμ 1 G( s) = e− sτ ≈ 9 S ⎛ sτ ⎞ ⎜1 + 9 ⎟ ⎝ ⎠ VÝ dô 2. ng−êi ta sö dông ma trËn hμm truyÒn kiÓu p×r (p hμng.9 Ma trËn hµm truyÒn cho hÖ MIMO §Ó m« t¶ hÖ MIMO (h×nh 2. Hai hÖ con nμy ph¶i cã sè tÝn hiÖu vμo b»ng nhau vμ sè tÝn hiÖu ra còng b»ng nhau.

2.3. råi tõ m« h×nh to¸n häc ®ã ph¶i ph©n tÝch ®Ó cã ®−îc nh÷ng ®iÒu cßn ch−a biÕt vÒ hÖ thèng (gièng nh− tõ thùc tiÔn ph¶i ®óc kÕt thμnh lý luËn vμ sau ®ã l¹i ph¶i vËn dông lý luËn ng−îc trë l¹i vμo thùc tiÔn). th× hÖ sÏ cã ®¸p øng y ( t ) ë ®Çu ra còng bÞ chÆn. thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn hay lËp ch−¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn sau nμy. nÕu chØ giíi h¹n ë hÖ tuyÕn tÝnh th× c¸c kh¸i niÖm æn ®Þnh trªn lμ t−¬ng ®−¬ng nhau. Mét hÖ thèng ®−îc gäi lμ æn ®Þnh nÕu khi kÝch thÝch hÖ b»ng tÝn hiÖu u ( t ) bÞ chÆn ë ®Çu vμo. §©y còng lμ mét nguyªn lý mang tÝnh triÕt häc cña m«n häc ®iÒu khiÓn tù ®éng. Song nÕu xem u 0 nh− mét tÝn hiÖu lÖnh (tÝn hiÖu ®Æt tr−íc) mong muèn hÖ ph¶i cã ë ®Çu ra y ( t ) sau mét thêi gian qu¸ ®é Tq® cÇn thiÕt th× viÖc xÐt tÝnh æn ®Þnh cña hÖ lμ ch−a ®ñ mμ cßn ph¶i ®¸nh gi¸ xem sai lÖch e(t) = u(t) − y(t) cã tiÕn vÒ 0 hay kh«ng. vÒ chÊt l−îng ®éng häc cña hÖ thèng cÇn thiÕt cho viÖc tæng hîp. víi I lμ ma trËn ®¬n vÞ. tøc lμ tr−íc tiªn ng−êi ta ph¶i b¾t ®Çu víi nh÷ng hiÓu biÕt s¬ l−îc vÒ hÖ thèng ®Ó cã m« h×nh to¸n häc. thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn. nªn c«ng viÖc ph©n tÝch sÏ ®−îc gäi lμ t¹m hoμn thμnh nÕu nh− ta ®· cã thªm ®−îc mét vμi ®iÒu bæ Ých ch−a biÕt vÒ hÖ thèng mμ nh÷ng ®iÒu ®ã lμ ®ñ ®Ó ta b¾t ®Çu ®−îc c«ng viÖc tæng hîp. 2) HiÓu biÕt vÒ sai lÖch tÜnh. Chó ý r»ng ngoμi kh¸i niÖm æn ®Þnh BIBO cßn cã nhiÒu ®Þnh nghÜa kh¸c nhau vÒ tÝnh æn ®Þnh cña hÖ thèng. Do khã cã thÓ ph©n tÝch ®Ó ®−îc tÊt c¶ nh÷ng ®iÒu cßn ch−a biÕt vÒ hÖ thèng. Sè tÝn hiÖu ra cña kh©u trong nh¸nh truyÒn th¼ng G 1 ph¶i b»ng sè tÝn hiÖu vμo cña kh©u ë nh¸nh håi tiÕp G 2 vμ sè ®Çu ra cña G 2 ph¶i b»ng sè ®Çu vμo cña G 1 . ph¶i rót ra ®−îc mét sè kÕt luËn c¬ b¶n vÒ tÝnh chÊt.1 Nh÷ng nhiÖm vô c¬ b¶n cña c«ng viÖc ph©n tÝch Khi ®· cã mét m« h×nh to¸n häc m« t¶ hÖ thèng th× b−íc tiÕp theo cña bμi to¸n ®iÒu khiÓn lμ tõ m« h×nh nμy ph¶i ph©n tÝch. Nh−ng nh÷ng ®iÒu g× sÏ ®−îc gäi lμ cÇn thiÕt vμ t¹m ®ñ cho c«ng viÖc tæng hîp. vÝ dô nh− æn ®Þnh tiÖm cËn Lyapunov.3 Ph©n tÝch hÖ thèng 2. Tr−íc hÕt ®ã lμ: 1) HiÓu biÕt vÒ tÝnh æn ®Þnh cña hÖ thèng. Tuy nhiªn. Yªu cÇu hÖ æn ®Þnh míi chØ x¸c ®Þnh ®−îc lμ y ( t ) sÏ tiÕn ®Õn mét h»ng sè khi cã tÝn hiÖu vμo u ( t )= u 0 còng lμ h»ng sè.26) cã ma trËn hμm truyÒn t−¬ng ®−¬ng lμ: G = ( I ∓ G1G2 )−1 G1 . Gi¸ trÞ giíi h¹n cña sai lÖch nμy 118 .3) HÖ håi tiÕp (h×nh 2. Kh¸i niÖm æn ®Þnh nμy th−êng cßn ®−îc gäi lμ æn ®Þnh BIBO (viÕt t¾t cña Bound Inputs − Bound Outputs). æn ®Þnh tuyÖt ®èi … .

b) Yªu cÇu vÒ ®é qu¸ ®iÒu chØnh. 119 . phÇn lín c¸c chÊt l−îng nªu trªn cña hÖ thèng SISO ®Òu x¸c ®Þnh ®−îc tõ vÞ trÝ cña c¸c ®iÓm cùc. Nh÷ng yªu cÇu chi tiÕt h¬n cña hÖ thÓ hiÖn qua qu¸ tr×nh y ( t ) tiÕn tíi gi¸ trÞ mong muèn u 0 hay sai lÖch e ( t ) tiÕn vÒ 0 nh− thÕ nμo ®−îc gäi lμ c¸c yªu cÇu vÒ chÊt l−îng ®éng häc. tõ m« h×nh to¸n häc cña nã lμ hμm truyÒn d¹ng thùc−h÷u tû vμ hîp thøc b0 + b1s + + bm sm B( s ) G( s ) = = ( m≤n ) (2. ë ®©y. A ( s ) lμ ®a thøc mÉu sè. ®é qu¸ ®iÒu chØnh ®−îc hiÓu lμ | y max( t ) − y ∞ | vμ gi¸ trÞ nμy cμng nhá. Nh− sau nμy chØ râ. tham sè thay ®æi …). lim e ( t ) = e ∞ t→∞ ®−îc gäi lμ sai lÖch tÜnh cña hÖ thèng.107) a0 + a1s + + an sn A( s) víi B ( s ) lμ ký hiÖu chØ ®a thøc tö sè. Thêi gian qu¸ ®é Tq® cμng nhá. Gi¶ thiÕt r»ng hai ®a thøc B ( s ) vμ A ( s ) lμ nguyªn tè cïng nhau (chóng kh«ng cã mét nghiÖm chung nμo). tøc lμ nh÷ng gi¸ trÞ s k tháa m·n G ( s k ) = ±∞ sÏ chÝnh lμ nghiÖm cña A ( s )=0. Yªu cÇu sai lÖch tÜnh e ∞ = 0 míi chØ gi¶i quyÕt vÒ tÝnh chÊt tÜnh cña hÖ thèng. b) Cã sù t¸c ®éng cña nh÷ng tÝn hiÖu nhiÔu kh«ng mong muèn vμo hÖ thèng. §iÒu nμy lμ cÇn thiÕt v× ta kh«ng thÓ hy väng r»ng sÏ cã mét m« h×nh m« t¶ ®èi t−îng chÝnh x¸c 100%. vÒ thêi gian T q® cña qu¸ tr×nh qu¸ ®é. 4) HiÓu biÕt vÒ tÝnh bÒn v÷ng. C¸c nghiÖm cña B ( s )=0 ®−îc gäi lμ ®iÓm kh«ng h÷u h¹n cña hÖ. Trong ch−¬ng nμy ta sÏ ph©n tÝch chÊt l−îng hÖ thèng SISO theo c¸c tiªu chuÈn trªn. HÖ ph¶i lμm viÖc kh«ng nh÷ng ®¹t ®−îc chÊt l−îng tÜnh vμ ®éng ®· ®Ò ra mμ cßn ph¶i gi÷ ®−îc chÊt l−îng ®ã cho dï: a) Cã bÊt cø mét sù thay ®æi nμo kh«ng l−êng ®−îc tr−íc xÈy ra bªn trong hÖ thèng (m« h×nh. vÒ miÒn dao ®éng cña ®Çu ra y ( t ) xung quanh gi¸ trÞ giíi h¹n lim y ( t ) = y ∞ t→∞ mμ hÖ thèng cÇn ph¶i ®¹t ®Õn ®−îc. Khi ®ã ®iÓm cùc cña hÖ thèng. chÊt l−îng ®éng häc cña hÖ cμng tèt. Chóng cã thÓ lμ: a) Yªu cÇu vÒ qu¸n tÝnh cÇn cã cña hÖ thèng. §a thøc mÉu sè A ( s ) cßn ®−îc gäi lμ ®a thøc ®Æc tÝnh cña hÖ thèng. chÊt l−îng ®éng häc cña hÖ cμng cao. 3) HiÓu biÕt vÒ thêi gian qu¸ ®é vμ ®é qu¸ ®iÒu chØnh. còng nh− ®iÓm kh«ng cña hμm truyÒn G ( s ) trong mÆt ph¼ng phøc.

XÐt ∞ ∞ ∞ y(t) = ∫ g(τ )u( t − τ )dτ = U ∫ g(τ ) sgn[ g(τ )]dτ = U ∫ g(τ ) dτ −∞ −∞ −∞ 120 .3. ta ®−îc ∞ ∞ ∞ |y ( t ) | = ∫ g(τ )u( t − τ )dτ ≤ ∫ g(τ ) ⋅ u( t − τ ) dτ ≤ ║ u ( t ) ║ ∞ ∫ g(τ ) dτ −∞ −∞ −∞ v× cã |u ( t ) | ≤ sup u( t ) = ║ u ( t ) ║ ∞ víi mäi t . hay chuÇn ║ y ( t ) ║ ∞ lμ mét sè h÷u h¹n. Víi kh¸i niÖm æn ®Þnh BIBO võa ®−îc ®Ò cËp th× râ rμng Mét hÖ thèng cã (vector) tÝn hiÖu vμo u ( t ) vμ ra y ( t ) ®−îc gäi lμ æn ®Þnh BIBO nÕu nh− ║ u ( t ) ║ ∞ < ∞ (h÷u h¹n) th× ║ y ( t ) ║ ∞ còng lμ sè h÷u h¹n. t ∞ Nh− vËy. §Þnh lý 2.107).2 X¸c ®Þnh tÝnh æn ®Þnh tõ ®a thøc ®Æc tÝnh Mèi liªn hÖ gi÷a vÞ trÝ c¸c ®iÓm cùc vμ tÝnh æn ®Þnh cña hÖ thèng Tr−íc hÕt ta xÐt hÖ SISO víi hμm truyÒn d¹ng thùc−h÷u tû (c¸c hÖ sè lμ nh÷ng sè thùc) vμ hîp thøc (2. do g ( t ) cã chuÈn bËc 1 h÷u h¹n. VËy hÖ lμ æn ®Þnh BIBO a ) ⇒ b ) : §Ó chøng minh ta sÏ chØ ra mét tr−êng hîp r»ng nÕu kh«ng cã a) th× còng kh«ng cã b). Chän u ( t ) sao cho u ( τ ) = U⋅ sgn[ g ( t + τ ) ] trong ®ã U lμ mét sè d−¬ng h÷u h¹n. sgn( ⋅ ) lμ ký hiÖu chØ phÐp lÊy dÊu ⎪⎧1 nÕu a > 0 sgn( a ) = ⎨ ⎪⎩−1 nÕu a < 0 Víi tÝn hiÖu nh− vËy th× u ( t ) cã chuÈn ║ u ( t ) ║ ∞ = U h÷u h¹n.12: C¸c ph¸t biÓu sau lμ t−¬ng ®−¬ng: a) HÖ æn ®Þnh BIBO b) Hμm träng l−îng g ( t ) cã chuÈn bËc 1 h÷u h¹n: ║ g ( t ) ║ 1 < ∞ c) G ( s ) lμ hμm bÒn (cã tÊt c¶ c¸c ®iÓm cùc n»m bªn tr¸i trôc ¶o) Chøng minh: b ) ⇒ a ) : Ký hiÖu u ( t ) lμ tÝn hiÖu vμo. tøc lμ ∫ g(τ ) dτ lμ mét sè h÷u h¹n víi mäi t −∞ nªn víi mäi u ( t ) bÞ chÆn ta còng cã | y ( t ) | bÞ chÆn. Khi ®ã xuÊt ph¸t tõ c«ng thøc ∞ y(t) = ∫ g(τ )u( t − τ )dτ −∞ víi g ( t ) lμ hμm träng l−îng. Tr−íc hÕt ta chøng minh ®Þnh lý sau.2. y ( t ) lμ tÝn hiÖu ra.

108) víi a i .107) víi hai ®a thøc tö sè B ( s ) vμ mÉu sè A ( s ) nguyªn tè cïng nhau.12 cho thÊy ®Ó nhËn biÕt ®−îc hÖ cã hμm truyÒn (2. Ng−îc l¹i. cã æn ®Þnh hay kh«ng. nÕu tÊt c¶ c¸c ®iÓm cùc cña G ( s ) n»m bªn tr¸i trôc ¶o th× ¶nh Fourier G ( j ω) sÏ lμ G( s) s= jω (môc 2. §Þnh nghÜa 2.108).108) ®−îc gäi lμ ®a thøc Hurwitz nÕu tÊt c¶ c¸c nghiÖm cña nã ®Òu n»m bªn tr¸i trôc ¶o (cã phÇn thùc ©m vμ kh¸c 0) .4).13 (§iÒu kiÖn cÇn vµ ®ñ): Cho ®a thøc A ( s ) víi cÊu tróc (2. VÒ ®a thøc Hurwitz A ( s ) ta cã mét sè ph¸t biÓu c¬ b¶n sau: §Þnh lý 2. NÕu ∞ ║g(t)║1 = ∫ g( t ) dt < ∞ 0 th× ta cã thÓ chän a = 0 vμ khi ®ã G ( s ) sÏ gi¶i tÝch trong toμn bé nöa kÝn mÆt ph¼ng phøc bªn ph¶i trôc ¶o (kÓ c¶ trôc ¶o). Khi ®ã.109) còng lμ ®a thøc Hurwitz. i = 0 . n lμ nh÷ng sè thùc. ∞ ta thÊy nÕu ∫ g(τ ) dτ kh«ng bÞ chÆn th× tÝn hiÖu ra y ( t ) còng kh«ng bÞ chÆn vμ ®iÒu ®ã −∞ tr¸i víi gi¶ thiÕt lμ hÖ æn ®Þnh BIBO. Nãi c¸ch kh¸c tÝn hiÖu g ( t ) cã ¶nh Fourier vμ do ®ã nã ph¶i cã ║ g ( t ) ║ 1 < ∞ . … . ta chØ cÇn kiÓm tra xem tÊt c¶ c¸c nghiÖm cña ®a thøc ®Æc tÝnh 2 A(s) = a0+a1s+a2s + +ansn (2. cã n»m bªn tr¸i trôc ¶o hay kh«ng. ®Ó A ( s ) lμ Hurwitz th× cÇn vμ ®ñ lμ ®a thøc ®èi ngÉu víi nã −1 −2 A ®n ( s ) = a 0 s n + a 1 s n +a2sn + +an (2. b ) ⇔ c ) : Do g ( t ) cã ¶nh Laplace G ( s ) nªn ph¶i tån t¹i mét sè a d−¬ng ®ñ lín ®Ó ∞ ∫ g( t ) e− at dt < ∞ 0 H»ng sè a chÝnh lμ b¸n kÝnh héi tô cña tÝch ph©n Laplace ∞ − st G( s ) = ∫ g( t )e dt víi s = δ + j ω vμ δ > a 0 §iÒu nμy chØ r»ng trong nöa mÆt ph¼ng phøc n»m bªn ph¶i ®−êng th¼ng σ = a . Suy ra c¸c ®iÓm cùc cña G ( s ) ph¶i n»m bªn tr¸i trôc ¶o.1. hμm G ( s ) cã tÝnh gi¶i tÝch (kh«ng cã ®iÓm cùc).2: §a thøc A ( s ) cho trong (2. S §Þnh lý 2. Chøng minh: 121 . 1 .

B ( s ) ®Òu cã nghiÖm ®¬n.15 (Hermite−Biehler): NÕu mét hμm phøc f ( s ) viÕt ®−îc d−íi d¹ng f ( s ) = A ( s )+ jB ( s ) (2. Chøng minh: XÐt ®a thøc Hurwitz A ( s ) cho trong (2. S Tiªu chuÈn ®¹i sè thø nhÊt: Tiªu chuÈn Routh Bμi to¸n x¸c ®Þnh sù ph©n bè nghiÖm cña A ( s ) trong mÆt ph¼ng phøc mμ kh«ng ph¶i gi¶i ph−¬ng tr×nh A ( s )=0 ®−îc nªu lªn lÇn ®Çu tiªn bëi Maxwell. th× hai ph¸t biÓu sau lμ t−¬ng ®−¬ng: a) TÊt c¶ c¸c nghiÖm cña f ( s )=0 n»m cïng phÝa víi trôc thùc (cã c¸c phÇn ¶o cïng dÊu vμ kh¸c 0). B ( s ) lμ nh÷ng sè thùc vμ kh¸c nhau tõng ®«i mét. a n cña nã ph¶i cïng dÊu vμ kh¸c 0.14 (§iÒu kiÖn cÇn): NÕu ®a thøc A ( s ) cho trong (2. a 1 . §©y lμ hai ®Þnh lý ®−îc x©y dùng trªn nÒn cña hμng lo¹t nh÷ng kÕt luËn ®i tr−íc. ViÕt l¹i (2. σ k lμ nh÷ng sè thùc d−¬ng. B ( s ) lμ ®a thøc cã hÖ sè thùc.k trong ®ã δ j . Toμn bé c¸c nghiÖm cña c¶ hai ®a thøc A ( s ). .108) cã a i . b) C¶ hai ®a thøc A ( s ). n lμ nh÷ng sè thùc.108) ta cã ®iÒu ph¶i chøng minh. Nãi c¸ch kh¸c ®a thøc Hurrwitz A ( s ) ph¶i cã d¹ng 1 A ( s ) = ∏ ( s + δ j ) [ ( s + σ k )2 + ω k2 ] (2.111) trong ®ã A ( s ). V× cã 1 1 A( ) = s n A ®n ( s ) vμ A ( s ) = s n A ®n ( ) s s 1 còng nh− sè phøc s k cã phÇn thùc ©m khi vμ chØ khi cã phÇn thùc ©m. i = 0 . NÕu A ( s ) lμ ®a thøc cã bËc kh«ng lín h¬n hai ( n ≤ 2 ) th× ®iÒu kiÖn cÇn trªn còng lμ ®iÒu kiÖn ®ñ. … . Tõ ®ã dÊy lªn mét trμo l−u ®i t×m lêi gi¶i cho bμi to¸n víi hμng lo¹t c¸c kÕt qu¶ cã tÝnh kÕ thõa lÉn nhau xuÊt hiÖn vμo nöa cuèi thÕ kû 19 vμ kÕt thóc ë ®iÓm ®Ønh b»ng hai ®Þnh lý cña Routh vμ Hurwitz cho tr−êng hîp nghiÖm ®−îc ph©n bè vÒ nöa tr¸i mÆt ph¼ng phøc cña bμi to¸n Maxwell. S §Þnh lý 2.110) d−íi d¹ng ®a thøc råi so s¸nh víi (2. 1 . Do A ( s ) lμ Hurwitz nªn tÊt c¶ nghiÖm cña chóng ph¶i cã phÇn thùc ©m vμ còng v× a i lμ sè thùc nªn nÕu A ( s ) cã mét nghiÖm phøc − σ k + j ω k víi σ k > 0 th× nã còng ph¶i cã nghiÖm liªn hîp víi nã − σ k − j ω k . 122 .108) lμ Hurwitz th× tÊt c¶ c¸c hÖ sè a 0 .110) an j. nªn hiÓn sk nhiªn ta cã ®iÒu ph¶i chøng minh. trong ®ã chñ yÕu lμ c¸c ®Þnh lý cña Hermite−Biehler vμ cña Schur ph¸t biÓu nh− sau: §Þnh lý 2.

113) VËy th× do a2 1 1 = + + a0 γ 1 γ2 a3 1 1 = + + a1 η1 η2 ta sÏ cã tõ (2. ®Òu d−¬ng vμ kh¸c 0. n . (2. 123 . ( a 2 a 1 −a 0 a 3 ) .§Þnh lý 2. ( a 4 a 1 −a 0 a 5 ) .16 cã mèi liªn quan víi ®Þnh lý 2.16 (Schur): CÇn vμ ®ñ ®Ó ®a thøc bËc n 2 An(s) = a0+a1s+a2s + +ansn (2.16. sL 1 ( −s ) ph¶i lμ nh÷ng sè thùc kh¸c nhau tõng ®«i mét. a0 a1 TiÕp tôc l¹i xÐt nh÷ng ®a thøc bËc thÊp h¬n th× ta sÏ chØ ra ®−îc r»ng c¸c hÖ sè a 1 . i = 0 . a 5 . Theo ®Þnh lý 2. Ch¼ng h¹n nh− khi ®Þnh nghÜa hai ®a thøc cã cïng hÖ sè nh− cña (2. lμ ®a thøc Hurwitz lμ a) a 0 vμ a 1 cïng dÊu vμ kh¸c 0 b) ®a thøc bËc n − 1 2 3 4 A n − 1 ( s ) = a 1 +( a 2 a 1 −a 0 a 3 ) s + a 3 s +( a 4 a 1 −a 0 a 5 ) s + a 5 s + còng lμ ®a thøc Hurwitz. §iÒu nμy còng ®óng víi c¸c nghiÖm cña C 1 ( s ). khi ®ã c¸c nghiÖm cña C 1 ( −s ).112) nh−ng víi chØ sè ch½n vμ lÎ riªng biÖt: 2 C1(s) = a0+a2s+a4s + 2 L1(s) = a1+a3s +a5s + th× ®a thøc A ( s ) cho trong (2. L 1 ( s ). … .15. Gäi − γ k lμ nghiÖm cña C 1 ( s ) vμ − η k lμ nghiÖm cña L 1 ( s ).113) a2 a > 3 ⇔ a 2 a 1 − a 0 a 3 > 0. Kh«ng mÊt tÝnh tæng qu¸t ta cã thÓ gi¶ thiÕt 0 < γ1 < η1 < γ2 < η2 < . a 3 .112) sÏ trë thμnh 2 2 A n ( s ) = C 1 ( s )+ sL 1 ( s ) XÐt hμm phøc 2 2 f ( s ) = A n ( js ) = C 1 ( −s )+ jsL 1 ( −s ) ta thÊy cÇn vμ ®ñ ®Ó A ( s ) lμ ®a thøc Hurwitz lμ toμn bé nghiÖm cña f ( s ) ph¶i n»m d−íi 2 2 trôc thùc. Cã thÓ thÊy ®Þnh lý 2.112) trong ®ã a i ∈ R . 1 .

cña A ( s ): a0 a2 a4 a1 a3 a5 a1 a2 − a0 a3 a1 a4 − a0 a5 a1a6 − a0 a7 γ1= β1= λ1= a1 a1 a1 γ 1 a3 − a1β1 γ 1 a5 − a1λ1 γ2= β2= γ1 γ1 2) §a thøc A ( s ) lμ mét ®a thøc Hurwitz khi vμ chØ khi c¸c hÖ sè a 0 . n . trong ®ã hμng ®Çu lμ c¸c hÖ sè cã chØ sè ch½n vμ hμng thø hai lμ c¸c hÖ sè cã chØ sè lÎ. Cø nh− vËy cuèi cïng thu ®−îc d·y ®a thøc (cßn gäi lμ d·y Sturm) C 1 ( −s 2 ). Tiªu chuÈn Routh ®−îc ph¸t biÓu nh− sau: 1) LËp b¶ng Routh gåm n +1 hμng tõ c¸c hÖ sè a i ∈ R . S¾p xÕp bèn phÇn tö theo thø tù tõ d−íi lªn trªn vμ tõ tr¸i sang ph¶i ®Ó ®−îc mét ma trËn råi tÝnh ®Þnh thøc ma trËn ®ã. Khi ®ã ta kÕt luËn hÖ kh«ng æn ®Þnh. a 1 . L 1 ( −s 2 ). Hai hμng ®Çu tiªn ®−îc lËp tõ c¸c hÖ sè cña ®a thøc. Tho¹t míi nh×n. C«ng thøc tÝnh hÖ sè c¸c ®a thøc C k ( −s 2 ). 124 .16 nhê b¶ng ®ã còng ®· ®−îc Routh tr×nh bμy l¹i thμnh c¸c b−íc tÝnh rÊt tiÖn cho viÖc sö dông. L 3 ( −s 2 ). − Qu¸ tr×nh lËp b¶ng sÏ dõng khi gÆp phÇn tö ®Çu tiªn trong hμng b»ng 0.15 vμ 2. sau khi kÕt thóc hμng trªn th× míi lËp hμng d−íi. ta lÊy bèn phÇn tö ë hai hμng n»m tr−íc bao gåm hai phÇn tö thuéc cét ®Çu tiªn vμ hai phÇn tö thuéc cét chøa phÇn tö ®ang ph¶i tÝnh. Ta sÏ gäi "thuËt to¸n" gåm c¸c b−íc tÝnh ®ã cña Routh lμ tiªu chuÈn Routh. 3) Sè lÇn ®æi dÊu trong cét ®Çu b»ng sè c¸c nghiÖm cña A ( s ) n»m bªn nöa hë bªn ph¶i mÆt ph¼ng phøc (cã phÇn thùc d−¬ng). − C¸c phÇn tö trong mçi hμng tiÕp theo ®−îc tÝnh tõ hai hμng n»m ngay tr−íc nã. b¶ng Routh cã vÎ nh− phøc t¹p vμ khã nhí. C 2 ( −s 2 ). Routh ®· thùc hiÖn phÐp chia C 1 ( −s 2 ) cho L 1 ( −s 2 ) ®Ó cã C 2 ( −s 2 ) råi l¹i chia tiÕp L 1 ( −s 2 ) cho C 2 ( −s 2 ) ®Ó cã L 2 ( −s 2 ). γ 2 … trong cét ®Çu cña b¶ng Routh cïng dÊu vμ kh¸c 0. i =0. C¶i tiÕn hai ®Þnh lý 2. Muèn tÝnh phÇn tö ë mét cét nμo ®ã trong hμng.16. C 3 ( −s 2 ). γ 1 . cã bËc gi¶m dÇn cho tíi 1. trong ®ã ®Ó ®a thøc bËc 1 lμ Hurwitz th× c¸c hÖ sè cña nã cïng dÊu vμ kh¸c 0 lμ ®ñ (®Þnh lý 2.14). L k ( −s 2 ) ®· ®−îc Routh biÓu diÔn d−íi d¹ng b¶ng (cßn gäi lμ b¶ng Routh) vμ nguyªn t¾c xÐt tÝnh Hurwitz cña ®a thøc ®Æc tÝnh (2. Song nÕu ®Ó ý ta sÏ thÊy ë ®©y viÖc lËp b¶ng Routh cã quy luËt ®¬n gi¶n: − B¶ng ®−îc lËp theo tõng hμng. … . L 2 ( −s 2 ).108) dùa vμo ®Þnh lý 2. … .1.

97 1 Do tÊt c¶ gi¸ trÞ trong cét ®Çu ®Òu d−¬ng nªn tÊt c¶ c¸c nghiÖm cña ®a thøc ®· cho ®Òu cã phÇn thùc ©m. Tr−íc hÕt ta x¸c ®Þnh hμm truyÒn cña hÖ kÝn: H×nh 2.42: Minh häa tiªu chuÈn Routh Cho ®a thøc A ( s ) = 5+16 s +18 s 2 +8 s 3 + s 4 LËp b¶ng Routh (c¸c « kh«ng cã phÇn tö ®−îc xem lμ b»ng 0) 5 18 1 16 8 15. hîp thøc víi ®a thøc mÉu sè A ( s ) = 5+16 s +2 s 2 +8 s 3 + s 4 LËp b¶ng Routh (c¸c « kh«ng cã phÇn tö ®−îc xem lμ b»ng 0) 5 2 1 16 8 −0.5 1 6.5 + 1) H·y t×m hÖ sè khuÕch ®¹i k ®Ó hÖ ®−îc æn ®Þnh. trong ®ã s+4 G( s ) = k G(s) s( s + 2)( s2 + 0.67: Cho vÝ dô 2. S VÝ dô 2. S VÝ dô 2.67. H¬n n÷a chóng ®æi dÊu hai lÇn (tõ 16 sang −0.5 sang 40) nªn sÏ cã hai ®iÓm cùc cã phÇn thùc d−¬ng.5 vμ lÇn thø hai tõ −0.VÝ dô 2.44: Minh häa tiªu chuÈn Routh XÐt hÖ cã cÊu tróc nh− ë h×nh 2.44 kG( s) 2k( s + 4 ) GkÝn ( s ) = = 1 + kG( s) 2s 4 + 5s3 + 4 s 2 + (2k + 4 )s + 8 k Sau ®ã lËp b¶ng Routh 125 .5 1 40 1 V× gi¸ trÞ trong cét ®Çu kh«ng cïng dÊu nªn hÖ kh«ng æn ®Þnh (tÊt c¶ c¸c ®iÓm cùc kh«ng cïng n»m bªn tr¸i trôc ¶o).43: Minh häa tiªu chuÈn Routh Cho hÖ cã hμm truyÒn thùc−h÷u tû.

247 k−3 8k > 0 ⇔ 0 < k KÕt hîp chung c¸c ®iÒu kiÖn trªn l¹i ta ®−îc 0 < k < 0.25 1 126 .7 1 −0. b¶ng Routh cßn cã thÓ lμ: an an−2 an−4 an−1 an−3 an−5 an −1an −2 − an an −3 an −1an −4 − an an −5 an −1an −6 − an an −7 γ1= β1= λ1 = an −1 an −1 an −1 γ 1 a3 − a1β1 γ 1 a5 − a1λ1 γ2= β2= γ1 γ1 VÝ dô 2. §ã kh«ng ph¶i lμ sù nhÇm lÉn mμ ë ®©y ta ®· ¸p dông ®Þnh lý ®èi ngÉu 2.3 < k < 0. tøc lμ 3 −k > 0 ⇔ k < 3 2 2( k + 24 k − 6 ) > 0 ⇔ −24.44 ®−îc lËp b»ng c¸ch ®¶o ng−îc vÞ trÝ thø tù c¸c hÖ sè cña ®a thøc. tøc lμ gi¶m sè c¸c bÊt ph−¬ng tr×nh ph¶i tÝnh. Nãi c¸ch kh¸c.13 nh»m lμm gi¶m sè c¸c phÇn tö cã chøa tham sè k ë cét ®Çu tiªn.45: Minh häa tiªu chuÈn Routh víi ®a thøc ®èi ngÉu Cho hÖ víi hμm truyÒn cã ®a thøc ®Æc tÝnh (®a thøc mÉu sè): A ( s ) = 1+2 s +3 s 2 +6 s 3 + s 4 ⇒ A ®n ( s ) = 1+6 s +3 s 2 +2 s 3 + s 4 Ta lËp hai b¶ng Routh cho A ( s ) vμ ®a thøc ®èi ngÉu cña nã A ®n ( s ) 1 3 1 1 3 1 2 6 6 2 0 2.8⋅ ( 3 − k ) 8k 2 2( k + 24 k − 6 ) k−3 8k §Ó hÖ æn ®Þnh th× ph¶i cã c¸c gi¸ trÞ cét ®Çu ®Òu d−¬ng.247 S Chó ý: B¶ng Routh trong vÝ dô 2. 2 4 8k 5 2k+4 0.

s 2 cã phÇn thùc d−¬ng. S VÝ dô 2.46: Më réng b¶ng Routh XÐt l¹i hÖ víi ®a thøc ®Æc tÝnh ®· cho ë vÝ dô 2.114) ⎜ ⎟ ⎜0 a0 a2 a4 ⎟ ⎜ ⎟ ⎝ ⎠ 127 . ë b¶ng thø nhÊt xuÊt hiÖn phÇn tö 0 trong cét ®Çu. §iÒu ®ã kh«ng cho phÐp ta hoμn thiÖn ®−îc b¶ng Routh. trong khi b¶ng thø nhÊt víi ®a thøc A ( s ) kh«ng cho ta biÕt ®−îc hÖ cã bao nhiªu ®iÓm cùc n»m bªn ph¶i trôc ¶o th× tõ b¶ng Routh thø hai ta biÕt ®−îc ®a thøc ®èi ngÉu A ®n ( s ) cã hai 1 1 nghiÖm s 1 . 1 . … . Ch¼ng h¹n víi hÖ cã ®a thøc ®Æc tÝnh cho ë vÝ dô 2. §Ó më réng. do ®ã ta còng chØ cã thÓ kh¼ng ®Þnh ®−îc r»ng hÖ kh«ng æn ®Þnh chø kh«ng biÕt ®−îc hÖ kh«ng æn ®Þnh ®ã cã bao nhiªu ®iÓm cùc n»m bªn ph¶i trôc ¶o. i = 0 . S Tiªu chuÈn ®¹i sè thø hai: Tiªu chuÈn Hurwitz Mét tiªu chuÈn kh¸c cã hä hμng gÇn víi tiªu chuÈn Routh cã tªn lμ tiªu chuÈn Hurwitz.45.15 cña Hermite−Biehler ®Ó xÐt sè lÇn thay ®æi dÊu trong d·y c¸c nghiÖm cña ®a thøc ®Æc tÝnh (2. NÕu hai kÕt qu¶ vÒ sè lÇn ®æi dÊu trïng nhau th× ®ã còng sÏ chÝnh lμ sè c¸c ®iÓm cùc cña hÖ n»m bªn ph¶i trôc ¶o. ta cã thÓ thay phÇn tö 0 ®ã trong b¶ng Routh b»ng gi¸ trÞ ε víi | ε | > 0 nhá tïy ý råi thùc hiÖn tiÕp víi gi¸ trÞ ε nμy.45 th×: 1 3 1 2 6 ε 1 NÕu ε > 0 th× ®æi dÊu 2 lÇn 6ε − 2 NÕu ε < 0 th× còng ®æi dÊu 2 lÇn ε 1 V× ë c¶ hai tr−êng hîp ε > 0 vμ ε < 0 ( cã | ε | rÊt nhá) sè lÇn ®æi dÊu cña c¸c sè h¹ng trong cét ®Çu trïng nhau lμ b»ng 2. Tuy nhiªn.108) th«ng qua gi¸ trÞ tÝch ph©n ®−êng bao kÝn nöa mÆt ph¼ng phøc bªn ph¶i cña nã vμ ®i ®Õn kÕt luËn nh− sau: 1) Dùng ma trËn H kiÓu ( n × n ) tõ c¸c hÖ sè a i . Hurwitz ®· dùa vμo ®Þnh lý 2. Sau ®ã xÐt sè lÇn ®æi dÊu cña c¸c sè h¹ng trong cét ®Çu cho c¶ hai tr−êng hîp ε > 0 vμ ε < 0 . n cña A ( s ) ⎛ a1 a3 a5 a7 ⎞ ⎜ ⎟ ⎜ a0 a2 a4 a6 ⎟ H =⎜ 0 a1 a3 a5 ⎟ (2.C¶ hai b¶ng trªn ®Òu cho ra cïng mét kÕt qu¶ lμ hÖ kh«ng æn ®Þnh. nªn ta kÕt luËn ®−îc r»ng hÖ cã hai ®iÓm cùc n»m bªn ph¶i trôc ¶o. Suy ra ®−îc lμ hÖ còng sÏ cã hai ®iÓm cùc vμ s1 s2 ®Òu n»m bªn ph¶i trôc ¶o.

108) sÏ lμ ®a thøc Hurwitz khi vμ chØ khi c¸c gi¸ trÞ trong d·y: D2 D3 Dn a0 . H 3 = ⎜ 0.5 2 ⎠ ⎜ 0 1 3⎟ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ Suy ra D 1 = 1.5+s+2s 2 +3s 3 §a thøc nμy cã ⎛ 1 3 0⎞ ⎛ 1 3 0⎞ ⎜ ⎟ ⎛ 1 3⎞ ⎜ ⎟ H = ⎜ 0. D 2 = 0.115) D1 D2 Dn −1 cïng dÊu vμ kh¸c 0. i = 1 .5 2 0 ⎟ ⎜ 0 1 3⎟ ⎝ 0.n. ⎝ a0 a2 ⎟⎠ ⎜0 ⎜0 a1 a3 a5 ⎟ ⎝ a1 a3 ⎟⎠ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎝0 a0 a2 a4 ⎠ 3) TÝnh ®Þnh thøc D i = det( H i ) . … . n lÊy tõ H sao cho H i cã ®óng i phÇn tö trªn ®−êng chÐo chÝnh cña H ⎛ a1 a3 a5 a7 ⎞ ⎛ a1 a3 a5 ⎞ ⎜ ⎟ ⎛a a3 ⎞ ⎜ ⎟ a a2 a4 a6 ⎟ H 1 =a 1 . a) §a thøc A(s) cho trong ®a thøc ®Æc tÝnh (2. … . H 2 = ⎜ ⎟. H 3 cña ®a thøc: ⎛ 11 1 0 ⎞ ⎛ 11 1 0 ⎞ ⎜ ⎟ ⎛ 11 1 ⎞ ⎜ ⎟ H = ⎜ 51 1 0 ⎟ ⇒ H 1 = 11 . D1 . i = 1 . D3 . D 3 = 3D 2 = 1.5.5 2 0 ⎟ ⇒ H 1 = 1 . . H 2 = ⎜⎜ 1 ⎟ . VÝ dô 2.5 vμ tÊt c¶ 3 ®Þnh thøc D1 . … . b) Sè lÇn ®æi dÊu trong d·y (2.5.115). H 3 = ⎜ 51 1 0 ⎟ ⎜ 0 11 1 ⎟ ⎝ 51 1 ⎠ ⎜ 0 11 1 ⎟ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ vμ tõ ®ã cã: 128 . …. H 2 = ⎜⎜ ⎟⎟ . H 3 = ⎜ a0 a2 a4 ⎟ . lμ nh÷ng sè d−¬ng nªn tÊt c¶ c¸c nghiÖm cña A ( s ) ®Òu n»m bªn tr¸i trôc ¶o.48: Minh häa tiªu chuÈn Hurwitz XÐt ®a thøc A(s) = 51+11s+s 2 +s 3 Ta lËp c¸c ma trËn H 1 . (2. 2 .47: Minh häa tiªu chuÈn Hurwitz XÐt ®a thøc A(s) = 0. D2 . S VÝ dô 2.115) trªn b»ng sè c¸c nghiÖm n»m bªn ph¶i trôc ¶o cña ®a thøc A(s). H 4 = ⎜ 0 . H 2 . Do a 0 =0. tøc lμ d·y (2. .2) X¸c ®Þnh c¸c ma trËn vu«ng H i . 2 .

tøc lμ ⎛2 k 0⎞ ⎛2 k 0⎞ ⎜ ⎟ ⎛2 k ⎞ ⎜ ⎟ H = ⎜3 k + 2 0⎟ ⇒ H 1 = 2 . = 1 D1 D2 V× c¸c sè h¹ng cña d·y ®æi dÊu hai lÇn (mét lÇn tõ 11 sang −3. ¸p dông tiªu chuÈn Hurwitz víi A(s)=3+2s+(k+2)s +ks . a 0 =51. D 2 = − k+4. 2 .49: Minh häa tiªu chuÈn Hurwitz T×m ®iÒu kiÖn cho tham sè k ®Ó hÖ cã hμm truyÒn 1 G(s) = 3 + 2s + ( k + 2)s2 + ks3 2 3 ®−îc æn ®Þnh. … . Nã gióp cho ng−êi sö dông gi¶m bít ®−îc sè l−îng c¸c ®Þnh thøc D i = det( H i ) . §iÒu nμy nãi r»ng kh«ng ph¶i tÊt c¶ c¸c nghiÖm cña ®a thøc ®Òu n»m bªn tr¸i trôc ¶o. i = 0 .13) th× ma trËn H cho trong (2.63 . D 3 = D 2 = − 40. D 2 = − 40.115) víi: a 0 =3. D 1 =11 . lÇn thø hai tõ −3. XÐt tiÕp d·y (2. D 1 =11.63. = − 3. tiªu chuÈn Lienard−Chipart lμ mét hÖ qu¶ cña tiªu chuÈn Hurwitz. D 3 =kD 2 =k( − k+4) VËy ®Ó hÖ æn ®Þnh th× ph¶i cã: ⎧− k + 4 > 0 ⎧k < 4 ⎨ ⇔ ⎨ ⇔ 0<k<4. n ph¶i tÝnh khi kiÓm tra tÝnh æn ®Þnh cña mét hÖ thèng.115) víi: D2 D3 a 0 =51 . S ⎩k( − k + 4 ) > 0 ⎩0 < k < 4 Chó ý: NÕu ®Ó ý ®Õn tÝnh chÊt ®èi ngÉu cña ®a thøc Hurwitz (®Þnh lý 2. n cña ®a thøc A(s) nh−ng theo thø tù ng−îc l¹i nh− sau: ⎛ an −1 an − 3 an − 5 an − 7 ⎞ ⎜ ⎟ ⎜ an an − 2 an − 4 an − 6 ⎟ H =⎜ 0 an −1 an − 3 an − 5 ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ 0 an an − 2 an − 4 ⎟ ⎜ ⎟ ⎝ ⎠ Tiªu chuÈn ®¹i sè thø ba: Tiªu chuÈn Lienard−Chipart Thùc chÊt. … . 1 . H 2 = ⎜⎜ ⎟. 129 . i = 1 . S VÝ dô 2.63 sang 1) nªn ®a thøc A(s) cã hai nghiÖm n»m bªn ph¶i trôc ¶o. D 1 =2. H3 = ⎜ 3 k + 2 0 ⎟ ⎜0 ⎝ 3 k + 2 ⎟⎠ ⎝ 2 k ⎟⎠ ⎜0 ⎝ 2 k ⎟⎠ ta ®−îc d·y (2.114) còng cã thÓ ®−îc lËp víi c¸c tham sè a i .

a1.V× Dn = anDn−1 nªn khi ®· cã a n >0. … . i = 0 . k+3>0 vμ (chØ cÇn xÐt D 2 = det(H2 ) thay v× tÊt c¶ D 1 . (a 0 >0) lμ Hurwitz khi vμ chØ khi: a) hoÆc ai >0.a2 > 0 3) n=3: A(s) lμ Hurwitz ⇔ a 0 . a 2 > 0 vμ a 1 a 2 − a 0 a 3 > 0 4) n=4: A(s) lμ Hurwitz ⇔ a 0 . Râ rμng lμ víi tiªu chuÈn Lienard−Chipart. a 1 . XÐt ®a thøc (2. a 1 . n .2.17 (Lienard−Chipart): §a thøc A(s) = a 0 +a 1 s+a 2 s 2 + +a n s n . ViÕt l¹i tiªu chuÈn Hurwitz cho c¸c ®a thøc A(s) víi nh÷ng bËc cô thÓ: 1) n=1: A(s) lμ Hurwitz ⇔ a0.2.n vμ det(H 2i+1 )>0. ¸p dông tiªu chuÈn Lienard−Chipart víi A(s)=4+ks+(k+3)s 2 +s 3 ta cã k>0. Do ®ã viÖc kiÓm tra ®iÒu kiÖn tiÕp theo Dn >0 cã ®−îc tháa m·n hay kh«ng lμ kh«ng cÇn thiÕt. … .50: Minh häa tiªu chuÈn Lienard−Chipart T×m ®iÒu kiÖn cho tham sè k ®Ó hÖ cã hμm truyÒn 1 G( s ) = 4 + ks + ( k + 3)s2 + s3 ®−îc æn ®Þnh. D n − 1 >0 th× ®−¬ng nhiªn ta còng cã D n > 0 . LËp ma trËn H theo (2. i = 0. 1 . VÝ dô 2. … . … . i = 0.1. i=1.1. D 2 vμ D 3 ) ⎛k 1 0⎞ ⎜ ⎟ ⎛k 1 ⎞ H = ⎜4 k + 3 0⎟ ⇒ H 2 = ⎜⎜ ⎟ ⇒ det( H 2 ) = k ( k + 3 ) − 4 > 0 ⎜0 ⎝ 4 + 3 ⎟⎠ 1 ⎟⎠ k ⎝ k VËy ®Ó hÖ æn ®Þnh th× k ph¶i tháa m·n: 130 . sè l−îng c¸c phÐp tÝnh ph¶i thùc hiÖn chØ b»ng mét nöa so víi khi sö dông trùc tiÕp tiªu chuÈn Hurwitz.114).a1 > 0 2) n=2: A(s) lμ Hurwitz ⇔ a0. … . a 2 > 0 vμ a 3 ( a 1 a 2 − a 0 a 3 ) − a12 a 4 > 0 Lienard−Chipart ®· x©y dùng ®−îc mèi quan hÖ tæng qu¸t gi÷a H 2 i (ma trËn cã chØ sè ch½n) vμ H 2 i + 1 (ma trËn cã chØ sè lÎ) råi tõ ®ã ®i ®Õn kÕt luËn nh− sau: §Þnh lý 2. b) hoÆc a i >0. n vμ det(H 2i )>0. i=1.108) cã a i > 0 .

XÐt ®a thøc hÖ sè thùc 2 A(s) = a 0 +a 1 s+a 2 s + +a n s n . sÏ thÊy (h×nh 2. tøc lμ A(j ω) = | A(j ω) | e j th× n ϕ = arcA(j ω) = arc a n + ∑ arc( jω − sk ) (2. … . k = 1 . bëi vËy tiªu chuÈn Michailov ®−îc xÕp vμo nhãm c¸c tiªu chuÈn h×nh häc.116) k =1 ϕk XÐt sù thay ®æi cña riªng thμnh phÇn ϕ k = arc ( jω − s k ) jω trong c«ng thøc (2.68): ω 1) NÕu s k n»m bªn tr¸i trôc ¶o (trôc tung) th× gãc nh×n H×nh 2. Khi ®ã A(s) sÏ viÕt ®−îc thμnh: A(s) = a n (s − s 1 )(s − s 2 ) (s − s n ) ⇔ A(j ω) = a n (j ω − s 1 )(j ω − s 2 ) (j ω − s n ) ϕ Ký hiÖu ϕ = arcA(j ω) lμ gãc pha cña A(j ω). Gäi c¸c nghiÖm cña A(s) lμ s k . b»ng c¸ch h×nh dung nh− ta ®a − ∞ ≤ω ≤ ∞ sk ϕk σ ®øng t¹i ®iÓm s k vμ nh×n theo ®iÓm ω ch¹y trªn trôc tung tõ −∞ ®Õn ∞. ⎧k > 0 ⎧k > 0 ⎨ ⇔ ⎨ ⇔ k>1 S ⎩( k − 1)( k + 4 ) > 0 ⎩k < −4 hoÆc k > 1 Tiªu chuÈn h×nh häc: Tiªu chuÈn Michailov Kh¸c víi tiªu chuÈn Routh−Hurwitz. ®Ó xÐt tÝnh Hurwitz cña A(s). nã xÐt tÝnh Hurwitz cña A(s) trªn c¬ së d¹ng ®å thÞ cña A ( j ω ) . ChÝnh x¸c h¬n n÷a. Bëi vËy. n . ký hiÖu bëi Δϕ k = Δ arg (jω −sk). §iÒu nμy dÉn ®Õn: ⎧⎪( n − n+ )π nÕu Re( sk ) < 0 Δarc A( jω ) = ⎨ −∞≤ω ≤∞ + ⎪⎩− n π nÕu Re( sk ) > 0 Suy ra 131 . 2) Ng−îc l¹i nÕu s k n»m bªn ph¶i trôc ¶o (trôc tung) th× gãc nh×n lμ Δ ϕ k = − π . 2 . nÕu nh− cã gi¶ thiÕt r»ng ®a thøc A ( s ) kh«ng cã nghiÖm nμo n»m trªn trôc ¶o vμ sè nghiÖm n»m bªn ph¶i trôc ¶o lμ n + th× sè nghiÖm n»m bªn tr¸i trôc ¶o sÏ ph¶i lμ n − n + .68: TÝnh gãc pha. (a n >0). cña ta cã ®é réng lμ Δ ϕ k = π . thu ®−îc tõ A(s) b»ng c¸ch thay s bëi j ω . tiªu chuÈn Michailov dùa vμo hμm A(j ω).116) khi ω ®i tõ −∞ ®Õn ∞.

51 . lμ Hurwitz khi vμ chØ khi ®−êng ®å thÞ A ( j ω ) víi ω ®i tõ 0 ®Õn +∞ bao quanh gèc nπ täa ®é mét gãc ®óng b»ng . … . n lμ nh÷ng sè thùc th× do ®−êng A ( j ω) víi ω tõ −∞ ®Õn +∞ cã d¹ng ®èi xøng qua trôc thùc. n cña A ( s ) ®Òu n»m bªn tr¸i trôc ¶o.20 132 . … . 1 .18 (Michailov): §a thøc hÖ sè thùc A(s) = a0+a1s+a2s2+ +ansn. ph¸t biÓu trªn sÏ cã d¹ng t−¬ng ®−¬ng sau: §Þnh lý 2. ®−êng ®å thÞ A ( j ω) bao gèc täa ®é mét gãc ®óng b»ng n π . Nãi c¸ch kh¸c 2 nπ A ( s ) lμ Hurwitz ⇔ Δarc A( jω ) = −∞≤ω ≤∞ 2 VÝ dô 2. tøc lμ bao gèc täa ®é 3π mét gãc ®óng b»ng . DiÔn t¶ ®iÒu ®ã b»ng lêi ta ®−îc: A ( s ) lμ ®a thøc Hurwitz khi vμ chØ khi víi sù thay ®æi cña ω tõ −∞ ®Õn +∞. Nh−ng nÕu ®Ó ý thªm ®iÒu kiÖn A ( s ) lμ ®a thøc hÖ sè thùc. 2 VËy theo tiªu chuÈn Michailov th× A ( s ) lμ ®a thøc Hurwitz. i = 0 .69a) biÓu diÔn ®å thÞ cña A ( j ω) vμ tõ ®å thÞ ®ã ta nhËn thÊy A ( j ω ) ®i qua 3 gãc phÇn t− cña mÆt ph¼ng phøc theo chiÒu ng−îc kim ®ång hå. k = 1 . tøc lμ a i . Δarc A( jω ) = n π −∞≤ω ≤∞ khi vμ chØ khi tÊt c¶ n nghiÖm s k .51: Minh häa tiªu chuÈn Michailov XÐt ®a thøc bËc 3 lμ A ( s )= s 3 +3 s 2 +3 s +2 §a thøc nμy cã A ( j ω) = (2 − 3 ω 2 )+ j (3 ω− ω 3 ) H×nh 2. 2 .69: Minh häa vÝ dô 2. S a) b) ImA ( j ω) ImA ( j ω) -8 2 0 ReA ( j ω) 0 2 6 ReA ( j ω ) H×nh 2.

hay hÖ ®· cho kh«ng æn ®Þnh. tiªu chuÈn Michailov l¹i cã ý nghÜa nh− mét gîi ý cho c¸c tiªu chuÈn kh¸c nh− Nyquist. b) Gi¸ trÞ t¹i hai giao ®iÓm kÒ nhau cña A ( j ω ) víi trôc thùc cña ®a thøc Hurwitz A ( s ) ph¶i tr¸i dÊu nhau.19 (HÖ qu¶ cña tiªu chuÈn Michailov): a) Giao ®iÓm cña ®−êng quü ®¹o biªn pha A ( j ω) cña ®a thøc Hurwitz A ( s ) víi trôc thùc ph¶i n»m xen kÏ gi÷a nh÷ng giao ®iÓm cña nã víi trôc ¶o.70 lμ d¹ng ®å thÞ cña hμm A ( j ω ) cho hÖ cã ®a thøc ®Æc tÝnh bËc 4 A(s) = a0+a1s+a2s2+a3s3+a4s4 Tæng qu¸t tõ d¹ng ®−êng ®å thÞ ®ã ta rót ra ®−îc mét sè hÖ qu¶ sau cña tiªu chuÈn Michailov: §Þnh lý 2. Kharitonov …. H×nh 2. Song bï l¹i. Trong khi viÖc x©y dùng ®å thÞ cho hμm A ( j ω) cña nh÷ng ®a thøc A ( s ) cã bËc t−¬ng ®èi nhá kh¸ ®¬n gi¶n th× ë nh÷ng ®a thøc bËc cao (tõ 5 trë lªn) lμ rÊt khã thùc hiÖn nÕu nh− kh«ng sö dông nh÷ng c«ng cô m« pháng. 133 .52: Minh häa tiªu chuÈn Michailov 3 HÖ víi hμm truyÒn G ( s ) = cã ®a thøc ®Æc tÝnh s3 + s2 + s + 6 A ( s ) = s 3 + s 2 + s +6 ⇔ A ( j ω) = (6 − ω 2 )+ j ( ω− ω 3 ) H×nh 2. §−êng ®å thÞ ®ã kh«ng bao gèc täa ®é. vÝ dô nh− [10]. ChÝnh v× h¹n chÕ nμy mμ tiªu chuÈn Michailov Ýt cã ý nghÜa thùc tÕ. gãc nh×n A(jω) tõ −π 3π gèc täa ®é khi ω ®i tõ 0 ®Õn +∞ lμ (nhá h¬n ).70: §å thÞ ®−êng ®a thøc ®Æc tÝnh cña hÖ bËc 4 cho hai tr−êng hîp: æn ®Þnh vµ kh«ng æn ®Þnh.VÝ dô 2.69b) lμ ®å thÞ cña A ( j ω ). c) Gi¸ trÞ t¹i hai giao ®iÓm kÒ nhau cña A ( j ω ) víi trôc ¶o cña ®a thøc Hurwitz A ( s ) ph¶i tr¸i dÊu nhau. Bëi vËy A ( s ) kh«ng ph¶i lμ ®a 2 2 thøc Hurwitz. tiªu chuÈn Michailov cßn ®−îc gäi lμ tiªu chuÈn Michailov−Cremer−Leonhard. Chó ý: Trong mét sè tμi liÖu. S Im A Im A kh«ng æn ®Þnh æn ®Þnh Re A Re A H×nh 2.

71 sÏ æn ®Þnh khi vμ chØ khi tÊt mäi nghiÖm cña F ( s ) cho trong (2.71: Mét sè d¹ng hÖ håi tiÕp th−êng gÆp. Môc nμy sÏ tr×nh bμy c¸c ph−¬ng ph¸p ph©n tÝch hÖ kÝn víi cÊu tróc c¬ b¶n cho ë h×nh 2.3 Ph©n tÝch chÊt l−îng hÖ kÝn tõ hµm truyÒn cña hÖ hë Kh¸i niÖm hÖ kÝn (ph¶n håi ©m) ®−îc m« t¶ trùc quan ë h×nh 2.3. tøc lμ cña tÝch G h ( s )= R ( s ) S ( s ): B( s ) ( s − p1 )( s − p2 ) ( s − pm ) Gh(s) = R(s)S(s) = = c A( s) ( s − q1 )( s − q2 ) ( s − qn ) 134 .71 víi hai kh©u tuyÕn tÝnh cã hμm truyÒn hîp thøc lμ R ( s ) vμ S ( s ) .117) ®Òu cã phÇn thùc ©m (n»m bªn tr¸i trôc ¶o).2.71 trªn c¬ së hμm truyÒn G h ( s ) cña hÖ hë.117) trong ®ã tÝch Gh(s) = R(s)S(s) ®−îc gäi lμ hμm truyÒn cña hÖ hë. Khi ®ã hÖ kÝn sÏ ®−îc cã hμm truyÒn G ( s ) cho c¸c tr−êng hîp ph¶n håi kh¸c nhau nh− sau: R( s)S( s) − Ph¶n håi thùc (ph¶n håi ®¬n vÞ): G( s ) = 1 + R( s )S( s ) S( s ) − §iÒu khiÓn ph¶n håi: G( s ) = 1 + R( s )S( s ) 1 − §iÒu khiÓn thùc (truyÒn th¼ng ®¬n vÞ): G( s ) = 1 + R( s )S( s ) a) b) c) w(t) y(t) w(t) y(t) w(t) y(t) S(s) R(s) S(s) R(s) R(s) S(s) Ph¶n håi "thùc" §iÒu khiÓn ph¶n håi §iÒu khiÓn "thùc" H×nh 2. B ( s ) lμ ®a thøc tö sè cña hμm truyÒn hÖ hë G h ( s ). Ký hiÖu A ( s ) lμ ®a thøc mÉu sè cã bËc n . XÐt tÝnh æn ®Þnh: Tiªu chuÈn Nyquist Hiªn nhiªn r»ng c¸c hÖ kÝn ë h×nh 2. Nh− vËy tÊt c¶ c¸c d¹ng håi tiÕp ®· xÐt ë trªn ®Òu cã hμm truyÒn víi mét mÉu sè chung lμ hμm sai lÖch ph¶n håi F ( s ) = 1+ R ( s ) S ( s ) = 1+ G h ( s ) (2.

th×: ∫ darcA( s) = − 2 π ( n + + n 0 )= − 2 π m (2.119) N N N Nh−ng v× nghiÖm cña F ( s ). miÒn G lu«n n»m phÝa ph¶i nh− h×nh 2. Nã chÝnh lμ ®−êng biªn cña miÒn N chøa tÊt c¶ m nghiÖm kh«ng n»m bªn tr¸i trôc ¶o cña A ( s ).71b) m« t¶.trong ®ã c lμ h»ng sè.72: Minh häa ®−êng s=σ+jω lÊy tÝch ph©n Nyquist. tøc lμ chiÒu mμ ®i däc theo nã. §−êng cong N nμy cã tªn gäi lμ ®−êng cong Nyquist. hÖ kÝn æn ®Þnh khi vμ chØ khi: 135 . tøc lμ nghiÖm cña: A ( s )+ B ( s ) = 0 còng chÝnh lμ ®iÓm cùc cña hÖ kÝn. trong ®ã khi ®i trªn trôc ¶o.72a) m« t¶.20: NÕu mét miÒn G chøa P ®iÓm kh«ng vμ Q ®iÓm cùc cña cña G h ( s ) th×: ∫ darcGh ( s) = − 2 π ( P − Q ) C trong ®ã C lμ ®−êng biªn cña G cã chiÒu thuËn kim ®ång hå. nªn theo ®Þnh lý 2.20. Theo néi dung ®Þnh lý 2.118) N Quay l¹i hÖ kÝn víi hμm sai lÖch ph¶n håi: A( s) + B( s ) F ( s ) = 1+ G h ( s ) = A( s ) C«ng thøc nμy chØ r»ng: ∫ darc ⎣⎡1 + Gh ( s)⎦⎤ = ∫ darc ⎣⎡ A( s) + B( s)⎦⎤ − ∫ darcA( s) (2. B©y giê ta xÐt ®−êng cong khÐp kÝn N bao gåm trôc ¶o vμ nöa ®−êng trßn n»m bªn ph¶i trôc ¶o cã b¸n kÝnh b»ng ∞. mçi khi gÆp mét nghiÖm cña A ( s ).20. th× nã ®−îc thay b»ng nöa ®−êng trßn cã b¸n kÝnh ®ñ nhá bao phÝa tr¸i ®iÓm ®ã nh− h×nh 2. bao gåm tÊt c¶ n 0 nghiÖm n»m trªn trôc ¶o vμ n + nghiÖm n»m bªn ph¶i trôc ¶o cña A ( s ). Khi ®ã sÏ cã: m n arcG h ( s ) = ∑ arc( s − pk ) − ∑ arc( s − qk ) k =1 k =1 a) b) j∞ jω N C N σ G H×nh 2. σ −j∞ Tõ ®©y ta suy ra ®−îc: §Þnh lý 2.

k. H×nh 2. gåm ba ®o¹n: − N1 n»m trªn trôc ¶o cã ω ®i tõ − ∞ tíi − 0 − N2 lμ nöa ®−êng trßn ph¸i tr¸i trôc ¶o. cã ®−êng tiÖm cËn ReG h = − k T khi ω tiÕn tíi − 0 . Gi¶ sö r»ng m lμ sè ®iÓm cùc A( s) kh«ng n»m bªn tr¸i trôc ¶o cña G h ( s ) .118) vμ (2. Lý do G h ( N 2 ) ph¶i lμ phÇn ®−êng trßn n»m bªn tr¸i ®−êng tiÖm cËn ReG h = − kT (chø kh«ng n»m bªn ph¶i). ký hiÖu b»ng G h ( N ). bao ®iÓm − 1 + 0 j cña mÆt ph¼ng phøc ®óng m lÇn theo chiÒu ng−îc kim ®ång hå. VÝ dô 2. − G h ( N 2 ) lμ phÇn ®−êng trßn phÝa tr¸i ®−êng tiÖm cËn ReG h = − k T víi t©m 0 vμ b¸n kÝnh b»ng ∞. khi ®ã ®Þnh lý 2. lμ v× øng víi mét gi¸ trÞ s = − a . tøc lμ cã m = 1 . 136 .119) sÏ ®Õn ®−îc: B( s ) §Þnh lý 2.53: Minh häa tiªu chuÈn Nyquist XÐt hÖ ph¶n håi ©m cã hμm truyÒn cña hÖ hë lμ kh©u tÝch ph©n−qu¸n tÝnh bËc nhÊt k Gh(s) = .22 (Nyquist): NÕu hμm truyÒn G h ( s ) cña hÖ hë cã m ®iÓm cùc kh«ng n»m bªn tr¸i trôc ¶o (n»m trªn trôc ¶o hoÆc n»m bªn ph¶i trôc ¶o). cã b¸n kÝn v« cïng nhá vμ t©m lμ gèc täa ®é − N3 n»m trªn trôc ¶o cã ω ®i tõ +0 tíi +∞ H×nh 2. th× cÇn vμ ®ñ ®Ó hÖ kÝn æn ®Þnh lμ ®−êng ®å thÞ Nyquist cña hÖ hë. k 1 >>a > 0 n»m gÇn gèc täa ®é sÏ cã G ( − a )= << − 1 lμ mét sè ©m n»m rÊt − a + Ta2 xa gèc 0.21 trªn cßn cã d¹ng ph¸t biÓu kh¸c nh− sau: §Þnh lý 2.21: Gäi G h ( s )= lμ hμm truyÒn cña hÖ hë.T>0 s(1 + Ts) Cã thÓ thÊy ngay ®−îc G h ( s ) chØ cã mét ®iÓm cùc s 1 = 0 kh«ng n»m bªn tr¸i trôc ¶o.120) N Ký hiÖu tiÕp G h ( N ) lμ ®−êng quü ®¹o cña G h ( s ) khi s ch¹y däc trªn N.73a) lμ ®−êng cong Nyquist N. ®−îc gäi lμ ®−êng ®å thÞ Nyquist. khi kÕt hîp cïng víi (2. Khi ®ã ®Ó hÖ kÝn æn ®Þnh th× cÇn vμ ®ñ lμ: ∫ darc ⎡⎣1 + Gh ( s)⎤⎦ = 2 π m (2.73b) lμ ®å thÞ Nyquist G h ( N ) còng gåm ba nh¸nh: − G h ( N 1 ) lμ ®−êng cong phÝa trªn trôc thùc. ∫ darc ⎡⎣ A( s) + B( s)⎤⎦ = 0 N Bëi vËy.

S a) jω b) ImG h ( N ) ω= − 0 N3 N N2 σ −a ω = − ∞ ReG ( N ) −kT h N1 k −1 ω= + ∞ − a + Ta2 ω H×nh 2. 137 .73: Minh häa vÝ dô 2. nªn: §Þnh lý 2. Tõ ®−êng ®å thÞ G h ( N ) thu ®−îc ta thÊy. §Ó thuËn tiÖn cho viÖc kiÓm tra xem ®−êng ®−êng quü ®¹o G h ( j ω) cã ®i qua hay bao ®iÓm − 1 + 0 j hay kh«ng.53 ω= + 0 Tuy nhiªn. − G h ( N 3 ) lμ ®−êng cong phÝa d−íi trôc thùc.74 minh häa cho tiªu chuÈn Nyquist ë tr−êng hîp hÖ hë æn ®Þnh. ta cã thÓ chØ cho ω ch¹y tõ 0 ®Õn +∞ (v× G h ( j ω) cã d¹ng ®èi xøng qua trôc thùc) vμ sö dông quy t¾c bμn tay tr¸i nh− sau: §Þnh lý 2. 0 ≤ ω ≤∞ cña hÖ hë kh«ng ®i qua vμ kh«ng bao ®iÓm − 1 + 0 j . do nã bao ®iÓm − 1 + 0 j ®óng mét gãc b»ng 2 π = 2 π m . d¹ng th−êng hay gÆp trong øng dông cña tiªu chuÈn Nyquist lμ hÖ hë æn ®Þnh hoÆc chØ cã s =0 lμ ®iÓm cùc duy nhÊt kh«ng n»m bªn tr¸i trôc ¶o.24 (Quy t¾c bµn tay tr¸i): NÕu hÖ hë æn ®Þnh hoÆc chØ cã s =0 lμ ®iÓm cùc duy nhÊt kh«ng n»m bªn tr¸i trôc ¶o. hÖ kÝn æn ®Þnh. Trong tr−êng hîp nh− vËy th× do: G h ( N ) = G h ( j ω) vμ G h ( j ω). cã ®−êng tiÖm cËn ReG h = − k T khi ω tiÕn tíi + 0 .23: NÕu hÖ hë æn ®Þnh hoÆc chØ cã s =0 lμ ®iÓm cùc duy nhÊt kh«ng n»m bªn tr¸i trôc ¶o th× hÖ kÝn sÏ æn ®Þnh khi vμ chØ khi ®−êng ®å thÞ ®Æc tÝnh tÇn biªn−pha G h ( j ω). th× hÖ kÝn sÏ æn ®Þnh khi vμ chØ khi ®iÓm − 1 + 0 j lu«n n»m bªn tr¸i ®−êng ®å thÞ biªn pha G h ( j ω ) cña hÖ hë nÕu ta ®i däc trªn G h ( j ω ) theo chiÒu t¨ng cña ω . HÖ kÝn sÏ æn ®Þnh nÕu nh− gãc nh×n tõ ®iÓm − 1 + 0 j lªn ®−êng quü ®¹o G h ( j ω) khi ω ®i tõ 0 ®Õn +∞ b»ng 0. −∞≤ ω≤∞ cã d¹ng ®èi xøng qua trôc thùc. H×nh 2. nªn theo ®Þnh lý 2.22.

Khi ®ã ®Ó hÖ kÝn æn ®Þnh th× cÇn vμ ®ñ lμ ®−êng ®å thÞ Nyquist 1 S ( N ) cña kh©u S ( s ) bao ®iÓm − + 0 j trong mÆt ph¼ng phøc ®óng m lÇn theo k chiÒu ng−îc kim ®ång hå.54: Minh häa tiªu chuÈn Nyquist s2 − 1 XÐt hÖ ph¶n håi ©m víi cÊu tróc cho ë h×nh 2. do ®a thøc ®Æc tÝnh cña hμm truyÒn hÖ hë lμ bËc 4 (hÖ cã 4 ®iÓm cùc) víi tÊt c¶ c¸c hÖ sè ®Òu kh¸c 0.25: XÐt hÖ kÝn cã hμm truyÒn cña hÖ hë lμ G h ( s ) = kS ( s ) Gi¶ sö r»ng S ( s ) cã m ®iÓm cùc kh«ng n»m bªn tr¸i trôc ¶o (n»m trªn hoÆc n»m bªn ph¶i trôc ¶o). Bªn c¹nh viÖc kiÓm tra tÝnh æn ®Þnh cña hÖ kÝn th«ng qua d¹ng quü ®¹o ®−êng ®Æc tÝnh tÇn sè biªn pha cña hÖ hë. Suy ra S ( s ) cã m = 2 vμ ®−êng Nyquist N cña nã lμ toμn bé trôc ¶o j ω víi − ∞ ≤ ω ≤ ∞ vμ nöa ®−êng trßn N1 n»m bªn ph¶i trôc ¶o cã t©m lμ gèc täa ®é. do S ( s ) lμ hμm hîp thøc nªn khi s ch¹y däc theo N1 nã sÏ chØ cã mét gi¸ trÞ h»ng: 138 . b¸n kÝnh b»ng ∞ vμ cã chiÒu theo chiÒu kim ®ång hå (h×nh 2.75b). Tõ vÝ dô 2. VÝ dô 2. ta cã ®Þnh lý sau: §Þnh lý 2. H¬n thÕ n÷a. 1 + 2s + 3 s2 + 6 s3 + s4 Nh− vËy hμm truyÒn cña hÖ hë sÏ lμ G h ( s )= kS ( s ).74: Minh häa tiªu chuÈn Nyquist. nªn trong sè hai ®iÓm cùc cßn l¹i kh«ng thÓ cã ®iÓm cùc nμo n»m trªn trôc ¶o. tiªu chuÈn Nyquist cßn th−êng ®−îc sö dông ®Ó x¸c ®Þnh tham sè bé ®iÒu khiÓn sao cho hÖ kÝn æn ®Þnh.22 cña Nyquist cho viÖc x¸c ®Þnh h»ng sè khuÕch ®¹i k cña bé ®iÒu khiÓn ®Ó hÖ kÝn cã hμm truyÒn hÖ hë lμ G h ( s )= kS ( s ) ®−îc æn ®Þnh. Tæng qu¸t hãa ®Þnh lý 2. ImG h ImG h ImG h −1 ReG h ReG h −1 ReG h −1 HÖ kÝn æn ®Þnh HÖ kÝn kh«ng æn ®Þnh HÖ kÝn æn ®Þnh H×nh 2. H¬n thÕ n÷a.75a) cã S( s) = .45 ta ®· ®−îc biÕt r»ng S ( s ) cã hai ®iÓm cùc n»m bªn ph¶i trôc ¶o.

75c). LÊy thªm phÇn ®èi xøng qua trôc thùc lμ ®−êng nÐt rêi ë h×nh 2. v× S ( s ) lμ hμm thùc h÷u tû.75c) ta cã ®Çy ®ñ Nyquist S ( N ) . 0 ≤ ω ≤ ∞ nh− sau: 1 3− 5 3+ 5 ω 0 3 ∞ 2 2 ReS −1 − −12 − 0 + 0 − 0 ImS 0 + 0 − − − − − 0 Suy ra. 1 Tõ ®©y.55 ([17]): Minh häa tiªu chuÈn Nyquist XÐt mét hÖ ph¶n håi ©m cã hμm truyÒn hÖ hë lμ G h ( s )= kS ( s ). theo ®Þnh lý 2. XÐt: −(1 + ω 2 ) S( jω ) = = Re S + j Im S (1 − 3ω + ω 4 ) + jω (2 − 6ω 2 ) 2 th× tõ tÝnh liªn tôc cña S ( s ) trªn trôc ¶o ta cã b¶ng gi¸ trÞ cña S ( j ω). ®å thÞ S ( j ω). nªn ta chØ cÇn vÏ S ( j ω ) . 0 ≤ ω ≤ ∞ lμ ®ñ. ta cã ®−îc ®iÒu kiÖn ®Ó k lμm hÖ kÝn æn ®Þnh lμ ®iÓm − k trªn trôc thùc mμ ®å thÞ Nyquist S ( N ) bao m = 2 lÇn ng−îc chiÒu kim ®ång hå: 1 1 −12 < − < −1 ⇔ < k<1 S k 12 VÝ dô 2.54. trong ®ã s +1 S( s) = s( s − 1)( s2 + 4 s + 20) 139 .25. tøc lμ ®å thÞ ®Æc tÝnh tÇn biªn−pha cña nã cã d¹ng ®èi xøng qua trôc thùc. lim S( s) = 0 s →∞ VËy ®å thÞ Nyquist cña S ( s ) sÏ chÝnh lμ ®−êng ®å thÞ ®Æc tÝnh tÇn biªn−pha: S ( N ) = S ( j ω) víi − ∞ ≤ ω ≤ ∞ vμ do ®ã. 0 ≤ ω ≤ ∞ cã d¹ng nh− ®−êng nÐt liÒn ë h×nh 2. a) b) c) ImS jω N1 w y δ ReS k S(s) −12 −1 H×nh 2.75: Minh häa vÝ dô 2.

Cho s ch¹y däc theo ®−êng ®−êng cong Nyquist N (h×nh 2.Cã thÓ thÊy ngay ®−îc hμm truyÒn S ( s ) cã mét ®iÓm cùc s 1 = 0 n»m trªn trôc ¶o vμ mét ®iÓm cùc s 2 = 1 n»m bªn ph¶i trôc ¶o. §å thÞ nμy chØ r»ng | S ( j ω) | →∞ khi | ω | →0 Ngoμi ra. khi ®ã ®å thÞ Nyquist S ( N ) cña ®èi t−îng sÏ cã d¹ng cho ë h×nh 2.0185 H×nh 2. tíi gÇn s 1 = 0 . 1 hμm S ( s ) cã gi¸ trÞ lμ S ( − 0. §iÒu nμy chØ r»ng hÖ kÝn sÏ æn ®Þnh víi mäi gi¸ trÞ k thuéc kho¶ng: 25 < k < 54.76b).04 < − < −0.55 ω= − 0 KiÓm tra tÝnh æn ®Þnh hÖ kÝn nhê biÓu ®å Bode §iÒu ®Æc biÖt cña tiªu chuÈn Nyquist ph¸t biÓu ë ®Þnh lý 2. Lý do cho ®iÒu ®ã lμ v× S ( s ) lμ hμm b¶o gi¸c vμ còng lμ v×. tøc lμ cã m = 2 .1 ω = + ∞ ReS ( N ) N1 −0.76b) b»ng nöa ®−êng trßn phÝa ph¶i trôc ¶o víi chiÒu ng−îc chiÒu kim ®ång hå vμ b¸n kÝnh b»ng ∞ . mét gãc ®óng b»ng 2 π m = 4 π (theo chiÒu ng−îc chiÒu kim ®ång hå). 140 .76a).76a).76: Minh häa vÝ dô 2. §iÒu nμy ®−îc ph¶n ¸nh ë ®å thÞ Nyquist S ( N ) trong h×nh 2.22 còng nh− 2.1) ≈ 0.0185 k ®−îc t« ®Ëm trong h×nh 2. ®å thÞ Nyquist S ( N ) bao ®o¹n 1 −0.23 lμ nã ¸p dông ®−îc cho c¶ nh÷ng tr−êng hîp hμm truyÒn hÖ hë G h ( s )= R ( s ) S ( s ) cã chøa c¶ thμnh phÇn gi÷ trÔ. th× nã l¹i ®i theo nöa ®−êng trßn N 2 cã b¸n kÝnh v« cïng nhá bao phÝa tr¸i ®iÓm ®ã (h×nh 2.76b).4 > 0 Tõ h×nh 2.76b) ta thÊy ngay.09 ω= − ∞ −0. khi s ®i däc theo trôc ¶o. ch¼ng h¹n t¹i ®iÓm s = − 0 . S a) b) ImS ( N ) jω ω= + 0 N3 N N2 ω δ −0.04 −0.

0 ≤ω ≤∞ B©y giê ta xÐt mét hÖ håi tiÕp ph¶n håi ©m nh− ë h×nh 2.27 ta cã thÓ dÔ dμng kiÓm tra tÝnh æn ®Þnh cña hÖ kÝn khi ®· biÕt ®−îc r»ng hμm truyÒn G h ( s ) cña hÖ hë lμ hμm bÒn nhê biÓu ®å Bode L ( ω) = 20 ⋅ lg | G h ( j ω ) | vμ ϕ ( ω ) = arcG h ( j ω) cña G h ( s ). Nguyªn t¾c kiÓm tra nh− sau: − NÕu L ( ω) cã ®o¹n n»m phÝa trªn trôc hoμnh th× sup | G h ( j ω ) | > 1 0 ≤ω ≤∞ − §iÓm c¾t cña G h ( j ω) víi ®−êng trßn ®¬n vÞ lμ giao ®iÓm cña L ( ω) víi trôc hoμnh.77 m« t¶. §Þnh lý 2. Víi néi dung ®Þnh lý 2. cßn cã gi¶ thiÕt thªm r»ng | G h ( j ω) | <1 víi mäi 0 ≤ ω ≤ ∞ th× do ®−êng quü ®¹o G h ( j ω) khi ®ã lu«n n»m trong ®−êng trßn ®¬n vÞ nªn nã kh«ng thÓ ®i qua hay bao ®iÓm − 1 + 0 j vμ v× vËy hÖ kÝn æn ®Þnh.26: NÕu hμm truyÒn G h ( s ) cña hÖ hë lμ hμm bÒn. vμ ║ G h ( j ω) ║ ∞ = sup | G h ( j ω) | < 1 th× hÖ kÝn còng æn ®Þnh. 141 . − TÇn sè c¾t ω c lμ hoμnh ®é giao ®iÓm cña L ( ω) víi trôc hoμnh. §Þnh lý 2. tøc lμ hÖ hë æn ®Þnh. − Gãc ϕ c = arc G h ( j ωc ) lμ tung ®é cña ϕ ( ω) t¹i tÇn sè c¾t ω c − HÖ kÝn sÏ æn ®Þnh nÕu ϕ c n»m phÝa bªn trªn ®−êng ϕ ( ω)= − π . NÕu nh− bªn c¹nh ®iÒu kiÖn hÖ hë æn ®Þnh. cã sup |Gh (jω) | ≥ 1 nh−ng 0 ≤ω ≤∞ ®−êng quü ®¹o tÇn sè G h ( j ω ) chØ c¾t ®−êng trßn ®¬n vÞ mét lÇn t¹i ®iÓm tÇn sè c¾t ω c vμ t¹i ®ã cã ϕ c = arcG h ( j ω c ) > − π th× hÖ kÝn sÏ æn ®Þnh. ϕ c = arc G h ( j ωc ) > − π . §iÒu kh¼ng ®Þnh trªn còng lμ dÔ hiÓu v× khi ®ã G h ( j ω) kh«ng thÓ ®i qua còng nh− kh«ng thÓ bao ®iÓm − 1 + 0 j (h×nh 2. tøc G h ( s ) lμ hμm bÒn. trong ®ã tÇn sè ω c ®−îc gäi lμ tÇn sè c¾t.77: Gi¶i thÝch tÇn sè c¾t.27: NÕu hμm truyÒn G h ( s ) cña hÖ hë lμ hμm bÒn. cã hμm truyÒn hÖ hë G h ( s )= R ( s ) S ( s ) lμ hμm bÒn vμ ║ G h ( j ω) ║ ∞ = sup | G h ( j ω) | ≥ 1 ImG h 0 ≤ω ≤∞ NÕu nh− cã gi¶ thiÕt thªm r»ng ®−êng quü ®¹o −1 ReG h tÇn sè G h ( j ω) chØ c¾t ®−êng trßn ®¬n vÞ mét lÇn t¹i ϕc ®iÓm tÇn sè ω c th× hÖ kÝn sÏ æn ®Þnh khi vμ chØ khi t¹i ωc tÇn sè ω c ®ã hμm G h ( j ω) cã gãc pha lín h¬n −π H×nh 2.77).

27 ϕ c = − 1300 ®Ó kiÓm tra tÝnh æn −60 dB −150 0 ®Þnh hÖ kÝn. víi tÇn sè c¾t ®ã ta ®äc ra ®−îc tõ ®−êng ϕ ( ω) gãc pha ϕ c = − 1300. V× ϕ c = − 130 0 > − 180 0 = − π nªn theo ®Þnh lý 2. Còng cÇn ph¶i 142 .78 d−íi ®©y minh häa l¹i c¸c b−íc thùc hiÖn viÖc sö dông ®Þnh lý 3.79. HÖ ®−îc gäi lμ cã chÊt H×nh 2.VÝ dô 2. Trong môc tr−íc ta ®· ®Ò cËp tíi tiªu chuÈn Nyquist ®Ó xÐt tÝnh æn ®Þnh cña nã trªn c¬ së ph©n tÝch hμm truyÒn cña hÖ hë lμ G h ( s )= R ( s ) S ( s ).78.78: Minh häa viÖc −40 dB 0 −120 sö dông ®Þnh lý 2.22 ®Ó kiÓm tra tÝnh æn ®Þnh cña hÖ håi tiÕp (ph¶n håi ©m) theo c¸c nguyªn t¾c võa tr×nh bμy. tÝn hiÖu ra y ( t ) còng sÏ lμ mét h»ng sè.79: Mét cÊu tróc c¬ b¶n cña hÖ kÝn. TiÕp tôc. S L ( ω) ϕ ( ω) 40 dB 0 0 L ( ω) 20 dB 0 −30 0 dB 0 −60 −20 dB ϕ ( ω) −90 0 H×nh 2. Gi¸ trÞ sai lÖch lim e ( t ) = e ∞ w e y t→∞ R(s) S(s) gäi lμ sai lÖch tÜnh cña hÖ kÝn. Mét trong c¸c chÊt l−îng hÖ thèng th−êng ®−îc quan t©m lμ gi¸ trÞ sai lÖch tÜnh e ∞ .56: Sö dông tiªu chuÈn Nyquist d−íi d¹ng biÓu ®å Bode H×nh 2. l−îng tèt nÕu nh− cã e ∞ = 0 . HiÓn nhiªn r»ng khi hÖ kÝn æn ®Þnh vμ tÝn hiÖu vμo w ( t )= w 0 lμ h»ng sè th× sau mét kho¶ng thêi gian cÇn thiÕt (thêi gian qu¸ ®é). 0 −80 dB −180 −1 ωc = 1 s §¸nh gi¸ sai lÖch tÜnh XÐt hÖ kÝn víi s¬ ®å cÊu tróc cho ë h×nh 2. Song viÖc h»ng sè ®ã cã b»ng gi¸ trÞ mong muèn w 0 ®· ®−îc ®Æt ë ®Çu vμo hay kh«ng th× l¹i ch−a ®−îc ®¶m b¶o. Tõ giao ®iÓm ®−êng L ( ω) cña biÓu ®å Bode ®ã víi trôc hoμnh (®−êng ngang t¹i 0 −1 dB) ta x¸c ®Þnh ®−îc tÇn sè c¾t ωc =1 s .27 hÖ kÝn lμ æn ®Þnh. Ch¼ng h¹n b»ng c¸c ph−¬ng ph¸p thùc nghiÖm (®o gi¸ trÞ hμm ®Æc tÝnh tÇn) ta ®· x©y dùng ®−îc biÓu ®å Bode cña hÖ hë ®−îc gi¶ thiÕt lμ æn ®Þnh nh− ë h×nh 2.

nãi thªm r»ng viÖc ®¸nh gi¸ sai lÖch tÜnh th−êng ®−îc thùc hiÖn víi mét d¹ng cô thÓ cña tÝn hiÖu vμo w ( t ). Bμi to¸n thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn R ( s ) ®Ó hÖ kÝn cã gi¸ trÞ ║ y ( t ) − u ( t ) ║ nhá nh− mong muèn cã tªn gäi lμ ®iÒu khiÓn b¸m (tracking control). chÊt l−îng hÖ thèng sÏ ®−îc ®¸nh gi¸ b»ng chuÈn cña sai lÖch ║y(t)−u(t)║ ý nghÜa chuÈn sai lÖch trong c«ng thøc trªn cã thÓ lμ chuÈn bËc 2 hoÆc chuÈn v« cïng tuú theo tõng yªu cÇu cô thÓ cña bμi to¸n. Quay l¹i vÊn ®Ò ®¸nh gi¸ sai lÖch tÜnh e ∞ . NÕu hÖ kÝn cã gi¸ trÞ chuÈn cña sai lÖch t−¬ng ®èi nhá th× ng−êi ta nãi tÝn hiÖu ra y ( t ) lμ b¸m ®−îc theo tÝn hiÖu lÖnh ®Çu vμo w ( t ). Chøng minh: Tr−íc hÕt ta thÊy ®−îc ngay e ( t ) cã ¶nh Laplace W ( s) W ( s) E(s) = = 1 + S( s) R( s ) 1 + Gh ( s) trong ®ã W ( s ) lμ ¶nh Laplace cña w ( t ). khi ®ã ®iÒu kiÖn e ∞ = 0 sÏ t−¬ng ®−¬ng víi w = y ë chÕ ®é x¸c lËp (t→∞). víi s¬ ®å cÊu tróc cho trong h×nh 2. §Þnh lý 2. nÕu a) Khi w ( t ) = 1 ( t ) vμ hμm truyÒn hÖ hë G h ( s ) cã Ýt nhÊt mét ®iÓm cùc lμ gèc täa ®é. tøc lμ hÖ hë cã chøa Ýt nhÊt hai kh©u tÝch ph©n.79.79) lμ æn ®Þnh. §Þnh lý sau lμ tiªu chuÈn ®¸nh gi¸ sai lÖch tÜnh khi tÝn hiÖu ®Çu vμo lμ hμm Heaviside hoÆc t¨ng ®Òu. tøc lμ: R( s)S( s) lim G( s) = = G (0)=1 (cÇn ph¶i cã gi¶ thiÕt lμ tån t¹i giíi h¹n e ∞ ) s→0 1 + R( s)S( s) s=0 ë nh÷ng tr−êng hîp réng më h¬n th× thay cho sai lÖch tÜnh e ∞ . HÖ sÏ cã sai lÖch tÜnh b»ng 0. tøc lμ cã e ∞ = 0 .28: Cho hÖ kÝn æn ®Þnh. b) Khi w ( t ) = t vμ hμm truyÒn hÖ hë G h ( s ) cã Ýt nhÊt hai ®iÓm cùc lμ gèc täa ®é (®iÓm cùc s = 0 béi hai). nªn theo c«ng thøc vÒ giíi h¹n thø nhÊt cña to¸n tö Laplace. kh«ng cã nhiÔu t¸c ®éng. V× cã gi¶ thiÕt hÖ kÝn æn ®Þnh. ta cã lim sW ( s) e ∞ = lim e( t ) = lim sE( s ) = s→0 t →∞ s→0 1 + Gh (0) 143 . ch¼ng h¹n nh− víi: − w ( t ) = 1( t ) − w(t) = t NÕu hÖ kÝn (h×nh 2. tøc lμ hÖ hë cã chøa Ýt nhÊt mét kh©u tÝch ph©n.

80 biÓu diÔn hμm qu¸ ®é (®¸p øng cña hÖ víi kÝch thÝch w ( t )=1( t ) ë ®Çu vμo) cña hÖ håi tiÕp cã cÊu tróc s¬ ®å khèi cho trong h×nh 2.8 0. qu¸ tr×nh ®éng c¬ t¨ng tèc ®é vßng quay tõ 0 ®Õn mét gi¸ trÞ x¸c ®Þnh ®−îc gäi lμ qu¸ tr×nh qu¸ ®é.5s) 1 + 5s Ta thÊy ë tr−êng hîp a) hÖ kh«ng cã sai lÖch tÜnh v× G h ( s ) cã chøa thμnh phÇn tÝch ph©n. hÖ thèng chØ cã thÓ hoÆc ®ang ë qu¸ tr×nh qu¸ ®é hoÆc ®· ë chÕ ®é x¸c lËp chø kh«ng bao giê cã c¶ hai trong cïng mét thêi ®iÓm. C¶ hai qu¸ tr×nh qu¸ ®é vμ chÕ ®é x¸c lËp cïng cã trong ®¸p øng cña hÖ thèng. 144 . Qu¸ tr×nh qu¸ ®é lμ giai ®o¹n hÖ thèng ®ang chuyÓn ®æi tõ tr¹ng th¸i cò sang mét tr¹ng th¸i mong muèn kh¸c.80: Minh häa vÝ dô 2.57 0 1 2 3 4 5 6 Th«ng sè ®Æc tr−ng cña qu¸ tr×nh qu¸ ®é: §é qu¸ ®iÒu chØnh vμ thêi gian qu¸ ®é Khi ph©n tÝch hÖ thèng ng−êi ta th−êng sö dông hai kh¸i niÖm qu¸ tr×nh qu¸ ®é vμ chÕ ®é x¸c lËp.79 víi hμm truyÒn hÖ hë 1 4 a) Gh(s) = b) Gh(s) = s(1 + 0. ChÕ ®é x¸c lËp lμ giai ®o¹n hÖ thèng ®· ®¹t ®−îc ®Õn tr¹ng th¸i míi mong muèn (hoÆc ®· gÇn ®Õn).5 a) 1 Sai lÖch tÜnh 0. 1 1 LÇn l−ît thay W ( s )= cho tr−êng hîp w ( t )=1( t ) vμ W ( s )= khi w ( t )= t vμo c«ng thøc s s2 trªn ta thu ®−îc ®iÒu ph¶i chøng minh. S h(t) 1. S VÝ dô 2.2. Khi ®éng c¬ ®· æn ®Þnh ®−îc vËn tèc vμ ch¹y ®Òu th× ta nãi ®éng c¬ ®ang ë chÕ ®é x¸c lËp. Theo ®Þnh nghÜa nh− vËy vÒ chÕ ®é x¸c lËp th× râ rμng chØ ë hÖ æn ®Þnh míi cã chÕ ®é x¸c lËp.2 0. nh−ng víi b) th× hÖ cã sai lÖch tÜnh vμ sai lÖch ®ã b»ng 0. ë bμi to¸n tuyÕn tÝnh ng−êi ta hay cho r»ng thêi ®iÓm b¾t ®Çu chÕ ®é x¸c lËp lμ khi hÖ thèng vμo ®−îc tíi vïng cã sai lÖch 5% (hoÆc 2%) so víi gi¸ trÞ mong muèn vμ kh«ng ra khái vïng ®ã n÷a (h×nh 2. Th«ng th−êng.81). SÏ kh«ng cã mét ®iÓm thêi gian cô thÓ ph©n chia qu¸ tr×nh qu¸ ®é víi chÕ ®é x¸c lËp mμ nã phô thuéc vμo quan niÖm thÕ nμo lμ ®· ®Õn "gÇn tr¹ng th¸i míi mong muèn" cña bμi to¸n ®iÒu khiÓn.57: §¸nh gi¸ sai lÖch tÜnh H×nh 2. T¹i mét thêi ®iÓm nhÊt ®Þnh.5 b) t H×nh 2. Ch¼ng h¹n khi ®ãng ®iÖn ¸p nguån cung cÊp cho mét ®éng c¬.

8 ta ®· ®−îc biÕt lμ hÖ nμy cã hμm qu¸ ®é (2. ®ã lμ: − Thêi gian qu¸ ®é T5%.2.97) nh− sau D ⎡ ⎛ 2 ⎞ ⎛ 1 − D2 ⎞⎤ ⎢ cos ⎜ 1 − D − t D h( t ) = k − ke T t⎟ + sin ⎜ t ⎟⎥ . §©y lμ ®iÓm thêi gian mμ kÓ tõ sau ®ã h ( t ) n»m trong kho¶ng ±5% cña gi¸ trÞ x¸c lËp h ∞ cña nã. h(t) k ±5% k ChÕ ®é x¸c lËp H×nh 2. ®é qu¸ ®iÒu chØnh (2. ®−îc ®Þnh nghÜa lμ Δ h = max h ( t ) − h ∞ = hmax − h ∞ > 0 t Tr−íc tiªn ta ph©n tÝch qu¸ tr×nh qu¸ ®é cña hÖ dao ®éng bËc hai k G( s ) = víi 0<D<1 (2. Tõ môc 2. − §é qu¸ ®iÒu chØnh Δ h . T ∞ Tmax T5% H×nh 2.81: §iÓm ph©n chia qu¸ tr×nh qu¸ ®é vµ chÕ ®é x¸c lËp. Tr−íc hÕt cã hai th«ng sè c¬ b¶n ®Æc tr−ng cho qu¸ tr×nh qu¸ ®é. ng−êi ta cÇn ph¶i ph©n tÝch qu¸ tr×nh qu¸ ®é cña nã.82 biÓu diÔn ®å thÞ hμm qu¸ ®é cña kh©u dao ®éng bËc hai. t ≥ 0 ⎢ ⎜ T ⎟ 1 − D2 ⎜ T ⎟⎥ ⎣ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎦ 145 . t Qu¸ tr×nh qu¸ ®é §Ó ph©n tÝch chÊt l−îng ®éng häc cña mét hÖ thèng.99) vμ thêi gian Tmax (2.82: Hµm qu¸ ®é cña kh©u t dao ®éng bËc hai.121) 1 + 2 DTs + ( Ts)2 b»ng c¸ch x¸c ®Þnh hai th«ng sè T5% vμ Δ h . h(t) Qu¸ tr×nh qu¸ ®é hmax Δh k=h∞ ±5% H×nh 2.95).

58: X¸c ®Þnh thêi gian qu¸ ®é vµ ®é qu¸ ®iÒu chØnh XÐt hÖ kÝn cho ë h×nh 2. Gäi h»ng sè thêi gian c¾t T c lμ Tc−1 = ω c .83b) b»ng ®−êng nÐt liÒn.Do ®é qu¸ ®iÒu chØnh Δ h vμ thêi gian qu¸ ®é T5% chØ xuÊt hiÖn trong qu¸ tr×nh qu¸ ®é.59: X¸c ®Þnh xÊp xØ thêi gian qu¸ ®é vµ ®é qu¸ ®iÒu chØnh XÐt hÖ kÝn cho ë h×nh 2. råi míi sö dông c¸c c«ng thøc (2. tøc lμ ë d¶i tÇn sè cao (vïng tÇn sè II trong h×nh 2.122) vμ (2. VÝ dô 2.122) vμ (2. T 1 .121) cña nã. T 2 >0 T1s(1 + T2 s) Khi ®ã.83a) víi hμm truyÒn hÖ hë G h ( s ) cã d¹ng ®å thÞ Bode cho ë h×nh 2. ⎛ −π D ⎞ πT Δ h = k exp ⎜ ⎟ vμ Tmax = (2. ng−êi ta th−êng xÊp xØ chóng trong miÒn tÇn sè ®Æc tr−ng cña qu¸ tr×nh qu¸ ®é thμnh kh©u dao ®éng bËc hai. tøc lμ cã cÊu tróc 1 + T1s Gh(s) = víi T2<T1 (Ts)2 (1 + T2 s) BiÓu ®å Bode cña G h ( s ) c¾t trôc hoμnh t¹i ®iÓm tÇn sè ω c .83b) nªn trong vïng 146 .123) ⎝ T ⎠ D D VËy hai c«ng thøc (2. VÝ dô 2.79 víi hμm truyÒn cña hÖ hë 1 Gh(s) = R(s)S(s) = .122) ⎜ 1 − D2 ⎟ 1 − D2 ⎝ ⎠ Suy ra ⎛ DT5% ⎞ T ln 20 3T k exp ⎜ ⎟ ≈ 0. Suy ra ⎛ T1 ⎞ 3T Δ h = exp ⎜ −π ⎜ ⎟ ⎟ vμ T5% ≈ = 6T2 S ⎝ 4 T2 − T1 ⎠ D §Ó x¸c ®Þnh thêi gian qu¸ ®é T5% vμ ®é qu¸ ®iÒu chØnh Δ h cña nh÷ng hÖ kh¸c.123). hμm truyÒn cña hÖ kÝn sÏ lμ 1 1 1 G(s) = = = 1 + Gh ( s) 1 + T1s + T1T2 s2 1 + 2 DTs + (Ts)2 trong ®ã 1 T1 T= T1T2 vμ D= 2 T2 VËy trong tr−êng hîp T 1 < 4 T 2 hÖ kÝn víi D < 1 lμ mét kh©u dao ®éng bËc hai.123) ®· cho ta th«ng sè ®Æc tr−ng T5% vμ Δ h cña qu¸ tr×nh qu¸ ®é hÖ dao ®éng bËc hai tõ hμm truyÒn (2.05k ⇔ T 5% ≈ ≈ (2.

®−îc ®Þnh nghÜa lμ ║ y ( t ) − u ( t ) ║ .125) a0 + a1 s + + an −1 sn −1 + sn VËy th× B1Δ1 + B2Δ 2 + + Bn Δ n − 2 A1 A2 Δ Q2 = 2a02 Δ 147 .tÇn sè I ta hoμn toμn cã thÓ xÊp xØ biÓu ®å Bode cña G h ( s ) b»ng mét ®−êng nÐt rêi cã ®é nghiªng −20dB. thay cho ®−êng cò lμ ®−êng nÐt liÒn cã ®é nghiªng −40dB. hoÆc c«ng thøc Krasowski. NÕu ®é sai lÖch ®−îc quan t©m lμ chuÈn bËc 2 (h×nh 2. hÖ kÝn sÏ cã ®é qu¸ ®iÒu chØnh Δ h vμ thêi gian qu¸ ®é T5% tÝnh b»ng ⎛ Tc ⎞ Δ h ≈ exp ⎜ −π ⎜ ⎟ ⎟ vμ T5% ≈ 6 T 2 S ⎝ 4T2 − Tc ⎠ a) b) L h ( ω) ϕ h ( ω) I II w(t) e(t) y(t) Gh(s) Tc−1 T2−1 ω T1−1 -20dB -40dB H×nh 2. hÖ sÏ cã chÊt l−îng ®éng häc cμng tèt.124) 0 th× ®Ó tÝnh Q ng−êi ta cã thÓ sö dông ®Þnh lý Parseval. theo kÕt qu¶ cña vÝ dô 2. Víi sù xÊp xØ nμy th× hÖ hë sÏ cã hμm truyÒn gÇn ®óng trong miÒn tÇn sè cao II nh− sau 1 Gh(s) ≈ vμ T2<Tc Tc s(1 + T2 s) Suy ra.58. 1) Sö dông c«ng thøc Krasowski: Gi¶ sö ¶nh Laplace cña sai lÖch e ( t ) cã d¹ng b0 + b1s + + bn −1 sn −1 E( s) = (2. ng−êi ta còng th−êng tÝnh sai lÖch b¸m (tracking error). Th«ng sè ®Æc tr−ng cña qu¸ tr×nh qu¸ ®é: Sai lÖch b¸m §Ó ®¸nh gi¸ chÊt l−îng ®éng häc cña hÖ kÝn.83: X¸c ®Þnh xÊp xØ ®é qu¸ ®iÒu chØnh vµ thêi gian qu¸ ®é. trong tr−êng hîp T c < 4 T 2 .84): ∞ ∫e 2 Q = ║y(t)−u(t)║2 = ║e(t)║2 = ( t )dt (2. Sai lÖch b¸m cμng nhá.

0.126) ®−îc thay b»ng cét ( a 1 . k =1. B k = Ak2 − 2 A k − 1 A k+1 + 2 A k − 2 A k +2 − 2 A k − 3 A k+3 + B n = An2 VÝ dô 2. a 1 =2 T vμ a 2 =1 Suy ra: ⎛a − a2 ⎞ ⎛ 1 −1 ⎞ Δ = det ⎜ 0 ⎟ = det ⎜ ⎟ = 2T ⎝0 a1 ⎠ ⎝ 0 2T ⎠ 148 .60: TÝnh sai lÖch b¸m theo Krasowski TÝnh gi¸ trÞ b×nh ph−¬ng sai lÖch Q cña hÖ kÝn cã hμm truyÒn hÖ hë lμ 1 + 2Ts Gh(s) = S(s)R(s) = s2 khi hÖ ®−îc kÝch thÝch bëi 1( t ) ë ®Çu vμo. Hμm sai lÖch b¸m e ( t ) cã ¶nh Laplace 1 1 s E( s) = ⋅ = 1 + SR s 1 + 2Ts + s 2 tøc lμ ¶nh (2. a =1 ⎟ n (2.84: §¸nh gi¸ chÊt l−îng ®éng B 3 = A32 − 2 A 2 A 4 + 2 A 1 A 5 qua sai lÖch b¸m. c) A1 = −bn−1a0 A2 = b0 − bn−1a1 h(t) An = bn−2 − bn−1an−1 d) B 1 = A12 t B 2 = A22 − 2 A 1 A 3 Hinh 2.trong ®ã ⎛ a0 − a2 a4 0 ⎞ ⎜ ⎟ ⎜0 a1 − a3 0 ⎟ a) Δ = det ⎜⎜ 0 − a0 a2 0 ⎟ . a 0 =1. … . n ®−îc tÝnh gièng nh− Δ nh−ng vector cét thø k cña ma trËn T trong (2.126) ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎝0 0 0 an − 1 ⎠ b) Δ k .125) víi b 0 =0.0) . b 1 =1. a 0 . … .

4: B¶ng tra gi¸ trÞ c«ng thøc tÝnh sai lÖch b¸m n Q b02 1 2a0 b12 a0 + b02 2 2a0 a1 b22 a0 a1 + ( b12 − 2b0b2 )a0 + b02 a2 3 2a0 ( a1a2 − a0 ) b32 ( a0 a1a2 − a02 a3 ) + ( b22 − 2b1b3 )a0 a1 + ( b12 − 2b0b2 )a0 a3 + b02 ( a2 a3 − a1 ) 4 2a0 ( a1a2 a3 − a0 a32 − a12 ) VÝ dô 2. ⎛a − a2 ⎞ ⎛ 2T −1⎞ 2 Δ 1 = det ⎜ 1 ⎟ = det ⎜⎜ ⎟ = 4 T +1 ⎝ a0 a1 ⎠ ⎝ 1 2T ⎟⎠ ⎛a a1 ⎞ ⎛ 1 2T ⎞ Δ 2 = det ⎜ 0 ⎟ = det ⎜⎜ ⎟⎟ = 1 ⎝0 a0 ⎠ ⎝0 1 ⎠ 2 A 1 = − b 1 a 0 = − 1.85: Cho vÝ dô 2. A2 = b0−b1a1 = −2T. cho nh÷ng hμm E ( s ) cã d¹ng theo c«ng thøc (2.1.61 cho hÖ kÝn cã ®−îc sai lÖch b¸m tháa m·n 149 .15): §Ó x¸c ®Þnh sai lÖch b¸m (2. B¶ng 2. §Ó tiÖn cho viÖc øng dông.61: TÝnh sai lÖch b¸m theo Parseval Cho hÖ kÝn cho ë h×nh 2.125).4 còng nh− vÝ dô 2.124) ta còng cã thÓ sö dông c«ng thøc Parseval: ∞ ∞ j∞ 1 2 1 Q = ∫ e 2 ( t )dt = ∫ E( jω 2πj − ∫j∞ dω = E( s) E( − s)ds (2.85 víi w e y 1 Gh(s) 1 Gh ( s ) = TI s 2TI s(1 + 2s )2 NhiÖm vô ®Æt ra lμ ph¶i x¸c ®Þnh tham sè T I sao H×nh 2.13. B 1 = A12 = 1.127) 0 2π −∞ vμ ph−¬ng ph¸p tÝch ph©n phøc th«ng qua gi¸ trÞ residuence ®· ®−îc giíi thiÖu ë môc 2. tμi liÖu [12] ®· ®−a mét ra b¶ng tra kh¸ tiÖn Ých nh− sau. B 2 = A22 = 4 T VËy 2 B1 Δ1 + B2 Δ 2 − 2 A1 A2 Δ (4T 2 + 1) + 4T 2 − 8T 2 1 Q = = = 2a02 Δ 4T 4T 1 ⇒ Q = S 2 T 2) Sö dông c«ng thøc Parseval (2.

5 T I .128) A( s) ( s − q1 )( s − q2 ) ( s − qn ) trong ®ã B ( s ) lμ ký hiÖu chØ ®a thøc tö sè.5. vμ hai ®a thøc nμy ®−îc gi¶ thiÕt lμ nguyªn tè cïng nhau. S 4TI − 2 2. a 1 = T I . ®Ó cã ¶nh Laplace E ( s ) cña sai lÖch e ( t ).3.5 Tra b¶ng 2. th× nghiÖm cña ph−¬ng tr×nh A ( s )=0 sÏ chÝnh lμ ®iÓm cùc h÷u h¹n vμ nghiÖm cña B ( s )=0 sÏ lμ ®iÓm kh«ng h÷u h¹n cña hÖ. ∞ Q = ∫ e 2 ( t )dt → min 0 Tr−íc hÕt. ®a thøc mÉu sè A ( s ) lμ ®a thøc Hurwitz. còng nh− víi a 0 =0. ta x¸c ®Þnh hμm truyÒn tõ tÝn hiÖu w ( t ) tíi sai lÖch e ( t ): 1 0. a 2 =4 T I . C¸c ®iÓm cùc n»m cμng xa trôc thùc. 150 .5TI E ( s )= G we ( s ) W ( s ) = 4TI s3 + 4TI s2 + TI s + 0. − C¸c ®iÓm cùc n»m cμng xa trôc ¶o vÒ ph¸i tr¸i. nÕu mét hÖ SISO ®−îc m« t¶ bëi hμm truyÒn B( s ) ( s − p1 )( s − p2 ) ( s − pm ) G(s) = = k (2. ®iÓm kh«ng. b 1 = b 2 =0. tøc lμ W ( s )= ta cã ¶nh Laplace cña sai lÖch e ( t ): s 0. tÇn sè cña dao ®éng cμng lín. víi w ( t )=1( t ). qu¸ tr×nh qu¸ ®é cña hÖ cμng ng¾n. Khi ®ã hÖ lμ æn ®Þnh. bËc m« h×nh víi ®Æc tÝnh ®éng häc cña hÖ thèng. A ( s ) lμ ®a thøc mÉu sè. Ch¼ng h¹n: − NÕu tÊt c¶ c¸c ®iÓm cùc ®Òu n»m bªn tr¸i trôc ¶o th× G ( s ) lμ hμm bÒn. tøc lμ qu¸n tÝnh cña hÖ cμng nhá.4 Quan hÖ gi÷a chÊt l−îng hÖ thèng víi vÞ trÝ ®iÓm cùc vµ ®iÓm kh«ng cña hµm truyÒn Mét sè kÕt luËn chung Nh− ®· biÕt.5 1 Tõ ®©y. ta ®i ®Õn: TI2 Q= → min ⇔ TI =1. Do hμm truyÒn lμ hîp thøc nªn mäi ®iÓm cùc cña hÖ sÏ chØ lμ h÷u h¹n. − NÕu G ( s ) cã mét ®iÓm cùc kh«ng n»m trªn trôc thùc (cã phÇn ¶o kh¸c 0) th× qu¸ tr×nh qu¸ ®é h ( t ) cã d¹ng dao ®éng víi v« sè c¸c ®iÓm cùc trÞ.5TI s G we ( s )= = TI s ⎡⎣1 + Gh ( s)⎤⎦ 4TI s3 + 4TI s 2 + TI s + 0.4 cho tr−êng hîp n = 3 víi b 0 = − 0. C¸c môc tr−íc ®· cho ta ®−îc mét sè sù liªn hÖ gi÷a vÞ trÝ ®iÓm cùc.

… . ta sÏ nghiªn cøu thªm nh÷ng mèi quan hÖ kh¸c gi÷a vÞ trÝ ®iÓm cùc. k=1.129) 151 . ®ång thêi ®¹o hμm cña nã t¹i ®ã còng b»ng 0.29: XÐt hÖ pha æn ®Þnh SISO cã hμm truyÒn (2. §iÒu kiÖn tån t¹i ®é qu¸ ®iÒu chØnh XÐt hÖ cã hμm truyÒn hîp thøc ( m ≤ n ) cho ë c«ng thøc (2. nh−ng dh( +0 ) cã ®¹o hμm t¹i ®ã kh¸c 0. NÕu tÊt c¶ c¸c ®iÓm kh«ng q k . vÝ dô nh− kh©u qu¸n tÝnh bË hai.n s − pi s − q1 s − qm 1 1 k s − p1 s − pm s − pm +1 s − pn H×nh 2.128) vμ k > 0 . m vμ ®iÓm cùc p i . Nh− vËy. p 2 . ch¼ng h¹n nh− kh©u qu¸n tÝnh bËc nhÊt. … . §Þnh lý 2. … . … . − NÕu G ( s ) lμ hμm hîp thøc kh«ng chÆt ( m = n ) th× hμm qu¸ ®é h ( t ) cña hÖ thèng sÏ kh«ng xuÊt ph¸t tõ gèc täa ®é. ®iÓm kh«ng cña G ( s ) vμ tÝnh ®éng häc cña hÖ.86) − khuÕch ®¹i k s − qk − kh©u G1k ( s ) = . Sau ®©y. … .128). − Nh÷ng hÖ cã ®iÓm kh«ng lμ gèc täa ®é ®Òu mang ®Æc tÝnh vi ph©n.128). − NÕu G ( s ) cã m = n − 1 th× hμm qu¸ ®é h ( t ) cña hÖ thèng sÏ xuÊt ph¸t tõ 0.86: S¬ ®å khèi t−¬ng ®−¬ng cña hÖ cã hµm truyÒn (2. râ rμng hÖ cã m ®iÓm kh«ng q 1 . k =1. p n . i =1. q m vμ n ®iÓm cùc p 1 . tøc lμ cã h ( + 0 ) = 0 . m s − pk 1 − vμ c¸c kh©u Gi0 ( s) = . − NÕu G ( s ) cã Ýt nhÊt mét ®iÓm cùc lμ gèc täa ®é th× hÖ sÏ cã chøa thμnh phÇn tÝch ph©n vμ do ®ã tÝn hiÖu ra lu«n thay ®æi khi tÝn hiÖu vμo cßn kh¸c 0. HÖ cã thÓ ®−îc xem nh− gåm nh÷ng kh©u sau m¾c nèi tiÕp (h×nh 2. dt − NÕu G ( s ) cã m < n − 1 th× hμm qu¸ ®é h ( t ) cña hÖ thèng sÏ xuÊt ph¸t tõ 0. − NÕu G ( s ) lμ hμm hîp thøc chÆt ( m < n ) th× hμm qu¸ ®é h ( t ) cña hÖ thèng sÏ xuÊt ph¸t tõ gèc täa ®é. q 2 . n ®Òu lμ nh÷ng sè thùc ©m th× kh«ng mÊt tÝnh tæng qu¸t ta cã thÓ gi¶ thiÕt 0> q 1 ≥ q 2 ≥ ≥ qm vμ 0> p 1 ≥ p 2 ≥ ≥ pn (2. tøc lμ h (+0) ≠ 0. … . C¸c hÖ nμy sÏ ph¶n øng rÊt nhanh víi sù thay ®æi cña tÝn hiÖu ®Çu vμo. i=m+1.

V× h ( t ) cã ®¹o hμm g ( t ) kh«ng ©m nªn h ( t ) lμ hμm kh«ng gi¶m. tøc lμ g ( t ) = k [ g11 ( t ) * * g1m ( t ) * gm 0 +1 ( t ) * * gn0 ( t ) ] trong ®ã − pk t g1k ( t ) = k δ ( t ) + ( p k − q k ) e .87b). Khi ®ã sÏ cã: a) NÕu ®ång thêi tÊt c¶ m bÊt ®¼ng thøc sau ®−îc tháa m·n q1 < p1 . q2 < p2 .130) kh«ng ®−îc tháa m·n th× sÏ cã l hμm trong sè c¸c hμm g1k ( t ) kh«ng d−¬ng.62: Minh häa ®Þnh lý 2. Chøng minh: HÖ cã hμm träng l−îng g ( t ) lμ tÝch chËp cña tÊt c¶ c¸c hμm träng l−îng cña c¸c kh©u thμnh phÇn.29.130) th× hμm qu¸ ®é h ( t ) cña hÖ sÏ ®¬n ®iÖu t¨ng. gi0 ( t ) sÏ ®æi dÊu l lÇn vμ do ®ã h ( t ) cã l ®iÓm cùc trÞ. Suy ra tÝch chËp g ( t ) cña chóng còng kh«ng ©m.87: Minh häa cho ®Þnh lý 2. S VÝ dô 2. .m gi0 ( t ) = e− pi t . vμ do ®ã hÖ cã ®é qu¸ ®iÒu chØnh (h×nh 2. a) h(t) b) h(t) l=1 h∞ h∞ l=2 t t H×nh 2. … . b) NÕu cã l bÊt ®¼ng thøc trong sè m bÊt ®¼ng thøc (2. Suy ra tÝch chËp g ( t ) cña tÊt c¶ c¸c hμm g1k ( t ) .29 Cho nh÷ng hÖ SISO víi hμm truyÒn sau 152 .87a).130) kh«ng ®−îc ®−îc tháa m·n th× hμm qu¸ ®é h ( t ) cña hÖ sÏ cã ®óng l ®iÓm cùc trÞ (cùc ®¹i vμ cùc tiÓu). NÕu nh− cã l bÊt ®¼ng thøc (2. b ) Tr−íc hÕt ta thÊy tÝch chËp cña mét hμm kh«ng ©m víi mét hμm kh«ng d−¬ng sÏ ®æi dÊu mét lÇn. k=1. Do cã ®iÒu kiÖn (2. qm < pm (2. i = m + 1 .130) nªn c¸c hμm g1k ( t ) còng kh«ng ©m. nãi c¸ch kh¸c hÖ kh«ng cã ®é qu¸ ®iÒu chØnh (h×nh 2. n a ) C¸c hμm gi0 ( t ) lμ kh«ng ©m. … .

®iÓm kh«ng n»m bªn tr¸i trôc ¶o vμ tháa m·n ®iÒu kiÖn (2. S h(t) 1 + 0. p 2 = − vμ hai ®iÓm kh«ng q 1 = q 2 = − 2 còng s¾p xÕp theo thø tù ®ã.75s G1(s)= 1+ s 1 0. G 2 ( s )= vμ G 3 ( s )= 1+ s (1 + s)(1 + 0.130) kh«ng ®−îc tháa m·n lμ q 1 > p 1 nªn ®å thÞ h 1 ( t ) cña nã sÏ cã mét ®iÓm cùc trÞ vμ ®ã ph¶i lμ ®iÓm cùc ®¹i (h×nh 2. V× cã mét bÊt ®¼ng 11 11 6 thøc q 1 > p 1 kh«ng tháa m·n (2.5s)2 1 G 1 ( s )= . 1 2 3 4 5 VÝ dô 2. p 4 = − 2 còng s¾p xÕp theo thø tù ®ã. q 2 = − 2 vμ hai ®iÓm cùc 9 2 4 p1=− .70.89). Ch¼ng h¹n nh− hÖ G 2 ( s ) cã hai ®iÓm cùc ®−îc s¾p xÕp theo thø tù 5 (2. p2=− . Bëi vËy theo ®Þnh lý 2.5s)(1 + 1.88).129) vμ bèn ®iÓm cùc 3 2 5 5 5 p1=− .75s)(1 + 1.130).4 1 G3(s)= 0.89).29 Cho c¸c hÖ pha cùc tiÓu SISO víi hμm truyÒn sau (1 + 0.8 s ) 0. q 2 < p 2 .130) nªn ®å thÞ h ( t ) cña nã cã mét ®iÓm cùc ®¹i (h×nh 2.129) lμ q 1 = − .8 s) 1+ s TÊt c¶ c¸c hÖ nμy ®Òu cã ®iÓm cùc.88: C¸c hµm qu¸ ®é minh t häa cho vÝ dô 2. S 153 . p 3 = − . hÖ G 2 ( s ) cã ba ®iÓm 1 1 kh«ng q 1 = − . 1 + 0.2s)2 5 HÖ G 1 ( s ) cã hai ®iÓm kh«ng theo thø tù (2.6 (1 + 0. q 3 = − 1 ®−îc s¾p xÕp theo thø tù (2.63: Minh häa ®Þnh lý 2. h 2 ( t ). Do cã mét bÊt ®¼ng thøc trong sè 3 3 c¸c bÊt ®¼ng thøc (2. q 2 = − . c¶ ba hμm qu¸ ®é h 1 ( t ).8 0. 4 Chóng ®Òu tháa m·n q 1 < p 1 .2s)(1 + 2.29.2 1+ s H×nh 2.5s)(1 + 1. T−¬ng tù. p2=− còng ®−îc s¾p xÕp theo thø tù ®ã.8 s ) (1 + s)(1 + 2s)(1 + 3s) G 1 ( s )= vμ G 2 ( s )= (1 + 0. h 3 ( t ) sÏ ®¬n ®iÖu t¨ng (h×nh 2.129) lμ p 1 = − 1.75s (1 + 0.5s ) (1 + 0.5s )2 G2(s)= (1 + s )(1 + 0.

75 s)(1 + 1. Lý do cho tªn gäi nμy lμ v× nã cã hμm ®Æc tÝnh tÇn biªn−pha (còng lμ ¶nh Fourier cña hμm träng l−îng) 1 − jωT G a ( j ω) = ⇒ | G a ( j ω) | = 1 1 + jω T víi ®é khuÕch ®¹i b»ng 1 ë mäi tÇn sè. tøc lμ nã kh«ng läc bÊt kú mét tÇn sè nμo cña tÝn hiÖu ®Çu vμo.89: C¸c hµm qu¸ ®é minh häa (1 + s)(1 + 2s)(1 + 3s) G 2 ( s )= cho vÝ dô 2.2s)2 t Kh©u th«ng tÇn vμ hÖ pha cùc tiÓu Kh©u ®éng häc cã hμm truyÒn 1 − Ts Ga(s) = .131) 1 + Ts ®−îc gäi lμ kh©u th«ng tÇn (all−pass).63.5s) H×nh 2.2s)(1 + 2. NÕu G 0 ( s ) lμ hμm bÒn th× G ( s ) còng lμ hμm bÒn vμ do ®ã ®−êng ®Æc tÝnh tÇn biªn−pha cña hÖ còng lμ ¶nh Fourier G ( j ω) cña hμm träng l−îng cña hÖ thèng. (1 + 0.5s)(1 + 1. T>0 (2. h(t) 1 (1 + 0.132) trong ®ã G a ( s ) lμ mét kh©u th«ng tÇn.5s)(1 + 1. Gi¶ sö ta cã hÖ pha cùc tiÓu víi hμm truyÒn: 154 . Do G a ( s ) lμ kh©u th«ng tÇn nªn | G ( j ω) | = | G 0 ( j ω ) | §Þnh nghÜa 2.8 s) G 1 ( s )= (1 + 0.3: Trong sè tÊt c¶ c¸c hÖ cã cïng biªn ®é | G ( j ω) | cña hμm ®Æc tÝnh tÇn th× hÖ cã gãc lÖch pha ϕ ( ω) nhá nhÊt ®−îc gäi lμ hÖ pha cùc tiÓu. §−êng ®Æc tÝnh tÇn Bode cña kh©u th«ng tÇn lμ: L a ( ω) = 0 ⎧arctan 2ωT nÕu ωT << 1 2ωT ⎪ ϕ a ( ω) = arctan =⎨ 2 2 (ωT ) − 1 ⎪arctan nÕu ωT >> 1 ⎩ ωT B©y giê ta xÐt hÖ cã hμm truyÒn G(s) = G0(s)Ga(s) (2.

132) k(1 + T1/ s)2 (1 + T2/ s) (1 + Tm/ s) 1 − T1/ s G(s) = ⋅ (1 − T1's)(1 + T1s)(1 + T2 s) / (1 + Tn s) 1 + T1 s G0 ( s) Ga ( s) ta sÏ ®−îc ϕ ( ω) = ϕ 0 ( ω)+ ϕ a ( ω) víi ϕ 0 ( ω) = arc G 0 (j ω) vμ ϕ a ( ω) = arcG a (j ω) = −2arctan( ωT 1 ' ). cßn l¹i c¸c h»ng sè kh¸c T2/ . Nh−ng v× |G a (j ω)|= 1 ⇔ |G(j ω)|=|G 0 (j ω)| nªn víi tÝnh pha cùc tiÓu cña G ( s ) ta ph¶i cã ϕ ( ω) < ϕ 0 ( ω) ⇔ ϕ a ( ω) < 0 Song ®iÒu nμy kh«ng thÓ. … .90: Hµm qu¸ ®é cña kh©u th«ng tÇn vµ cña hÖ pha kh«ng cùc tiÓu. Khi ®ã.90b) lμ ®å thÞ hμm qu¸ ®é h(t) cña mét hÖ pha cùc tiÓu vμ cña mét hÖ pha kh«ng cùc tiÓu ®Ó so s¸nh. §å thÞ hμm qu¸ ®é h ( t ) cña kh©u th«ng tÇn víi hμm truyÒn (2.90a). hÖ cã ®¸p øng ng−îc víi h−íng cña tÝn hiÖu kÝch thÝch ®Çu vμo 1(t). ph¶i cã tÊt c¶ c¸c ®iÓm kh«ng (h÷u h¹n) n»m bªn tr¸i trôc ¶o. v× T1/ <0. T3/ . (1 + T1/ s)(1 + T2/ s) (1 + Tm/ s) G( s ) = k (1 + T1 s)(1 + T2 s) (1 + Tn s) trong ®ã T1/ lμ sè ©m. H×nh 2. VËy: §Þnh lý 2. nÕu viÕt l¹i G ( s ) thμnh d¹ng (2. Ta cã thÓ thÊy ®−îc ®Æc ®iÓm cña hÖ pha kh«ng cùc tiÓu lμ trong kho¶ng thêi gian nhá ngay sau khi bÞ kÝch thÝch. a) h(t) b) h(t) HÖ pha cùc tiÓu 1 h∞ Kh©u th«ng tÇn HÖ pha kh«ng cùc tiÓu t t −1 H×nh 2.30: HÖ pha cùc tiÓu cã hμm truyÒn G(s) thùc−h÷u tû. 155 .131) ®−îc biÓu diÔn minh häa trong h×nh 2. Tm/ lμ nh÷ng sè d−¬ng.

4: Ph−¬ng ph¸p quü ®¹o nghiÖm sè lμ mét ph−¬ng ph¸p ph©n tÝch chÊt l−îng hÖ kÝn trªn c¬ së ®−êng ®å thÞ biÓu diÔn nghiÖm sè cña hμm sai lÖch ph¶n håi (2.91b) lμ ®å thÞ quü ®¹o nghiÖm sè øng víi d¶i 156 .133).64.15 s + 1) jω a) b) k=2 u e y k S(s) σ −6.15 s + 1) Nh− vËy hμm sai lÖch ph¶n håi cña hÖ lμ 10( s + 4) F ( s) = 1 + k 2 =0 (2. nh©n tè quyÕt ®Þnh chÊt l−îng cña hÖ kÝn.133) vμ hÖ kÝn cã hμm truyÒn Gh ( s) G(s) = 1 + Gh ( s) HÖ kÝn cã c¸c ®iÓm cùc lμ nghiÖm cña hμm sai lÖch ph¶n håi F(s) = 1+G h (s) = 1+kS(s) (2. Nh− vËy hμm truyÒn cña hÖ hë sÏ lμ G h (s) = kS(s) (2.91a) víi 10( s + 4) S( s) = s( s2 + 6 s + 10)(0. trong ®ã tham sè k lμ ch−a biÕt.7 −4 0 H×nh 2. H×nh 2.134) vμ tÊt nhiªn vÞ trÝ c¸c ®iÓm cùc nμy trong mÆt ph¼ng phøc. hμm truyÒn S(s) lμ ®· cho.135) s( s + 6 s + 10)(0. BiÓu diÔn c¸c ®iÓm cùc ®ã trong mÆt ph¼ng phøc d−íi d¹ng ®å thÞ phô thuéc tham sè k ta ®−îc quü ®¹o nghiÖm sè cña hÖ kÝn. VÝ dô 2.91a).Ph©n tÝch b»ng ph−¬ng ph¸p quü ®¹o nghiÖm sè XÐt hÖ kÝn cã s¬ ®å cÊu tróc cho ë h×nh 2. k=2 Gi¶i ph−¬ng tr×nh (2.91: Giíi thiÖu ph−¬ng ph¸p quü ®¹o nghiÖm sè qua vÝ dô 2.135) phô thuéc tham sè k ta cã ®−îc ®iÓm cùc cña hÖ kÝn. phô thuéc vμo gi¸ trÞ cña tham sè k .64: Giíi thiÖu ph−¬ng ph¸p quü ®¹o nghiÖm sè XÐt hÖ kÝn cã cÊu tróc s¬ ®å khèi cho trong h×nh 2. §Þnh nghÜa 2.134) theo tham sè k cña hμm truyÒn hÖ hë (2.

134) n»m bªn tr¸i trôc ¶o.136) n»m ®èi xøng qua trôc thùc. Nãi c¸ch kh¸c. (m≤n) A( s) a0 + a1 s + + an sn Gäi p i .137) i =1 k =1 ∏ s − qk k =1 Nh−ng do nghiÖm cña (2.137) phô thuéc k nªn khi k thay ®æi. k=1. C¶ bèn nh¸nh nμy ®Òu xuÊt ph¸t (khi k = 0 ) tõ c¸c ®iÓm cùc cña hμm truyÒn S(s).135) khi k = .biÕn thiªn 0 ≤ k ≤ ∞ cña tham sè k.136) cã c¸c hÖ sè lμ sè thùc nªn nghiÖm cña nã ph¶i hoÆc lμ sè thùc. ChiÒu t¨ng cña k ®−îc thÓ hiÖn b»ng chiÒu mòi tªn 1 trªn ®å thÞ quü ®¹o nghiÖm sè.n lμ c¸c ®iÓm cùc vμ q k . 157 . nghiÖm cña (2. Víi ®−êng quü ®¹o nghiÖm sè nμy ta cã ®−îc mét c¸i nh×n trùc quan vÒ sù phô thuéc cña chÊt l−îng hÖ kÝn vμo tham sè k. Chóng ®−îc ®¸nh dÊu b»ng ký hiÖu Ο trong h×nh 2. … .91b). S XÐt tr−êng hîp tæng qu¸t cho hÖ ë h×nh 2. i=1. … .136) B( s) n ∏ s − pi n m ⇔ k= i =1 m vμ ∑ arc( s − pi ) − ∑ arc( s − qk ) = (2l + 1)π víi l ∈ Z (2. v× ph−¬ng tr×nh (2.136) vμ (2. c¸c nghiÖm ®ã còng cã thÓ sÏ dÞch chuyÓn tõ nöa mÆt ph¼ng bªn tr¸i trôc ¶o sang nöa ph¶i hoÆc ng−îc l¹i t¹o thμnh c¸c ®−êng quü ®¹o nghiÖm sè. §Ó x©y dùng ®−êng quü ®¹o nghiÖm sè ta cã t¸m quy t¾c cña Evans ph¸t biÓu nh− sau: 1) Quy t¾c 1: Quü ®¹o nghiÖm sè cã d¹ng ®èi xøng qua trôc thùc. tøc lμ nghiÖm cña hμm sai lÖch ph¶n håi F(s) x¸c ®Þnh theo (2. §iÒu nμy lμ hiÓn nhiªn. §iÓm kh«ng cña hμm S(s) ®−îc ký hiÖu bëi vμ còng lμ ®iÓm kÕt thóc (khi k = ∞ ) cña mét trong c¸c nh¸nh quü ®¹o nghiÖm sè. C¸c dÊu O trªn ®å thÞ lμ nghiÖm cña (2.m lμ nh÷ng ®iÓm kh«ng cña S(s). 4 Quü ®¹o nghiÖm sè cña hÖ gåm bèn nh¸nh øng víi bËc ®a thøc mÉu sè cña hμm truyÒn S(s) lμ bèn. Khi ®ã G h (s) sÏ viÕt ®−îc thμnh ( s − q1 )( s − q2 ) ( s − qm ) Gh ( s) = k ( s − p1 )( s − p2 ) ( s − pn ) HiÓn nhiªn hÖ kÝn æn ®Þnh nÕu nh− c¸c ®iÓm cùc cña hμm truyÒn hÖ kÝn. hoÆc lμ c¸c sè phøc liªn hîp. Suy ra A( s) 1+G h (s) = 0 ⇔ −k = (2.91a) víi B( s) b0 + b1 s + + bm sm Gh ( s) = kS( s) = k = . Ch¼ng h¹n nh− do quü ®¹o nghiÖm c¾t trôc ¶o t¹i k = 2 vμ n»m bªn ph¶i trôc ¶o khi k > 2 nªn hÖ sÏ kh«ng æn ®Þnh víi k ≥ 2 .

Quü ®¹o nghiÖm cã n ®−êng v× (2. n . Khi k = 0 . SÏ cã m nh¸nh kÕt thóc khi k → ∞ t¹i q k . nªn nghiÖm cña nã chÝnh lμ ®iÓm cùc cña S ( s ) . m lμ: n m β k = ∑ arc( qk − pi ) + ∑ arc( qk − q j ) + ( 2 l + 1 ) π víi l ∈ Z (2.139) ®−îc kiÓm chøng mét c¸ch dÔ dμng nhê (2. Tr−êng hîp k → ∞ th× do (2.2) Quy t¾c 2: Quü ®¹o nghiÖm sè cã n nh¸nh. Do ®ã trong sè n nh¸nh sÏ cã m nh¸nh kÕt thøc t¹i c¸c ®iÓm kh«ng q k . i = 1 . i = 1 . VËy tÊt c¶ n nh¸nh nμy ®Òu ph¶i b¾t ®Çu tõ c¸c ®iÓm cùc p i . C¸c ®−êng tiÖm cËn ®ã cïng c¾t trôc thùc t¹i mét ®iÓm: 1 ⎛ n m ⎞ r0 = ⎜ ∑ pi − ∑ qk ⎟ n − m ⎝ i =1 k =1 ⎠ vμ hîp víi trôc thùc mét gãc 2l + 1 γl = π . m . i = 1 .138) vμ (2. k = 1 . … .136) sÏ lμ A(s)=0. n lμ: n m α i = − ∑ arc( pi − p j ) + ∑ arc( pi − qk ) + ( 2 l + 1 ) π víi l ∈ Z (2.1.n−m+1 n−m 158 . … . … . 5) Quy t¾c 5: n − m nh¸nh kÐo ra xa v« cïng ®Òu cã ®−êng tiÖm cËn. C¸c nh¸nh nμy ®Òu b¾t ®Çu khi k = 0 ë nh÷ng ®iÓm p i . n lμ ®iÓm cùc cña S(s). ph−¬ng tr×nh (2.139) i =1 j =1 j≠k TÝnh ®óng ®¾n cña hai c«ng thøc (2. … . … .136) t−¬ng ®−¬ng víi A( s) + B( s ) = 0 k nªn nghiÖm cña nã còng sÏ bao gåm m nghiÖm cña B ( s ) = 0 . k = 1 . k = 1 . l=0. 3) Quy t¾c 3: Quü ®¹o nghiÖm sè cã n − m nh¸nh kÐo ra xa tËn v« cïng khi k → ∞ . … .137) b»ng c¸ch cho nghiÖm s tiÕn tíi p i ®Ó cã gãc xuÊt ph¸t α i ( s → p i ) hoÆc tíi q k ®Ó cã gãc kÕt thóc β k ( s → q k ) .138) j =1 k =1 j ≠i vμ gãc kÕt thóc t¹i c¸c ®iÓm kh«ng q k .136) cã n nghiÖm øng víi sè bËc cña A(s).137) víi n ∏ s − pi lim i =1 =∞ k→∞ m ∏ s − qk k =1 th× râ rμng ph¶i cã n − m nh¸nh kÐo ra xa tËn v« cïng khi k → ∞ . Tõ phÇn ph−¬ng tr×nh (2. 4) Quy t¾c 4: Gãc xuÊt ph¸t cña c¸c nh¸nh t¹i ®iÓm cùc p i . … . m lμ ®iÓm kh«ng cña S(s).

Tõ ®ã vμ víi gi¶ thiÕt p i . tÊt c¶ c¸c ®−êng tiÖm cËn ®Òu cã chung mét giao ®iÓm víi trôc thùc lμ r0 vμ hîp víi trôc thùc mét gãc 2l + 1 γl = π .n−m+1 n−m Tæng céng cã tÊt c¶ n−m ®−êng tiÖm cËn ®ång quy t¹i r0 trªn trôc thùc t¹o thμnh mét h×nh sao cã n − m tia xung quanh r 0 . … . … . … . sau ®ã cho s → ∞ råi chØ gi÷ l¹i hai gi¸ trÞ ®Çu tiªn (v× thùc chÊt ta chØ cÇn cã ph−¬ng tr×nh ®−êng th¼ng khi s ®ñ lín): −m ⎛ n m ⎞ − − −k = sn − ⎜ ∑ pi − ∑ qk ⎟ s n m 1 (víi s → ∞ ) ⎝ i =1 k =1 ⎠ 1 1 ⎡ 1⎛ n m ⎞⎤ n−m ⇒ ( − k) n − m = s ⎢1 − ⎜ ∑ pi − ∑ qk ⎟ ⎥ ⎢⎣ s ⎝ i =1 k =1 ⎠ ⎥⎦ Khai triÓn vÕ ph¶i b»ng c«ng thøc khai triÓn nhÞ thøc Newton vμ cho s → ∞ ta cã 1 1 ⎛ n m ⎞ ( − k) n − m = s − ⎜ ∑ pi − ∑ qk ⎟ = s − r 0 (2. k = 1 . §Ó x¸c ®Þnh ph−¬ng tr×nh ®−êng tiÖm cËn cña nh÷ng nh¸nh quü ®¹o nghiÖm sè kÐo ra tËn v« cïng ta sÏ sö dông c«ng thøc (2. m hoÆc lμ c¸c sè thùc. m lμ nh÷ng ®iÓm kh«ng cña S(s) ta ®−îc n ⎛ n ⎞ ∏ ( s − pi )sn − ⎜ ∑ pi ⎟ sn −1 + =1 −k = im = ⎝ i =1 ⎠ .1. Tõ (2.140) n − m ⎝ i =1 k =1 ⎠ r0 Râ rμng r0 lμ mét sè thùc v× p i . hoÆc lμ c¸c sè phøc liªn hîp. … . n còng nh− q k . n lμ c¸c ®iÓm cùc vμ q k . k = 1 . 6) Quy t¾c 6: TÊt c¶ c¸c ®iÓm trªn trôc thùc n»m bªn tr¸i tæng sè lÎ c¸c ®iÓm p i vμ q k ®Òu thuéc quü ®¹o nghiÖm sè. i = 1 .136). 159 . ⎛ m ⎞ ∏ ( s − qk ) sm − ⎜ ∑ qk ⎟ sn −1 + k =1 ⎝ k =1 ⎠ Chia ®a thøc tö sè cho ®a thøc mÉu sè.140) ta suy ra ®−îc tiÕp 1 s = ( − k) n − m + r 0 Nh−ng v× − k = k [ cos( 2 l + 1 ) π − j sin( 2 l + 1 ) π ] = k e j(2l +1)π nªn 1 2 l +1 j π s = k n−m e n−m + r0 Nh− vËy. l=0. … . i = 1 .

VÝ dô 2.136) ta cã n m lnGh(s) = ln k + ∑ ln( s − pi ) − ∑ ln( s − qk ) i =1 k =1 suy ra d 1 dGh ( s) n 1 m 1 ln Gh(s) = ⋅ =∑ −∑ (2.143) ds Gh ( s) ds Thay (2.136).65: Minh häa ph−¬ng ph¸p quü ®¹o nghiÖm sè Cho hÖ kÝn cã cÊu tróc s¬ ®å khèi nh− trong h×nh 2.142) ds Gh ( s) ds i =1 s − pi k =1 s − qk Gäi s lμ giao ®iÓm cña c¸c nh¸nh cña quü ®¹o nghiÖm sè.144) ®−îc suy trùc tiÕp tõ (2.91a) vμ 1 S(s)= s( s + 2)( s + 4 ) Tr−íc hÕt ta thÊy S ( s ) cã 3 ®iÓm cùc lμ p 1 =0.141) chØ lμ ®iÒu kiÖn cÇn chø kh«ng ®ñ. §iÒu nμy ta cã thÓ thÊy ®−îc ngay tõ ph−¬ng tr×nh vÒ gãc pha (2.143) vμo (2.136) còng sÏ vÉn lμ sè lÎ. Do ®ã quü ®¹o nghiÖm sè m« t¶ hÖ kÝn sÏ gåm ba nh¸nh vμ c¶ ba 160 . tøc lμ nã ph¶i tháa m·n dGh ( s) 1 dGh ( s) 1+Gh(s) = 0 vμ =0 ⇒ ⋅ =0 (2.142) ta cã ®iÒu kh¼ng ®Þnh (2.137) cho c¸c nghiÖm thùc s víi p i vμ q k còng lμ nh÷ng sè thùc n m ∑ arc( s − pi ) − ∑ arc( s − qk ) = (2l+1)π i =1 k =1 Nh−ng do c¸c ®iÓm phøc p i . p 2 =−2 vμ p 3 =−4.141). q k ®Òu ®èi xøng qua trôc thùc nªn sè c¸c ®iÓm p i vμ q k n»m bªn ph¶i nghiÖm cña (2. 7) Quy t¾c 7: C¸c nh¸nh cña quü ®¹o nghiÖm sè c¾t nhau t¹i nh÷ng ®iÓm tháa m·n: n 1 m 1 ∑ =∑ (2. Ngoμi ra S(s) kh«ng cã ®iÓm kh«ng. 8) Quy t¾c 8: Giao ®iÓm s c = j ω c cña quü ®¹o nghiÖm sè víi trôc ¶o lμ nghiÖm cña: ⎧Re[ A( jω c )] + kc Re[ B( jω c )] = 0 A(j ωc )+k c B(j ω c )=0 ⇔ ⎨ (2. Chó ý r»ng (2.141) ®Òu lμ ®iÓm giao nhau gi÷a c¸c nh¸nh quü ®¹o nghiÖm sè.141) i =1 s − pi k =1 s − qk 2π vμ nÕu t¹i giao ®iÓm ®ã cã r nh¸nh th× c¸c nh¸nh ®ã hîp víi nhau mét gãc lμ r Tõ ph−¬ng tr×nh (2.144) ⎩Im[ A( jω c )] + kc Im[ B( jω c )] = 0 TÝnh ®óng ®¾n cña (2.136). VËy th× s ph¶i lμ nghiÖm béi cña ph−¬ng tr×nh (2. tøc lμ kh«ng ph¶i tÊt c¶ c¸c nghiÖm cña (2.

nÕu c¸c yÕu tè 161 . S 2. ®−îc xÊp xØ tõ m« h×nh phøc t¹p m« t¶ chÝnh x¸c ®èi t−îng.92: Minh häa vÝ dô 2. γ2 = 3 3 γ1 k c =48 C¸c nh¸nh cã giao ®iÓm víi nhau t¹i 1 1 1 γ0 σ + + =0 s s+2 s+4 −4 −2 0 2 ⇔ 3s + 12s + 8 = 0 2 2 k c =48 ⇔ s1 = −2 + . Ch¼ng h¹n nh− ®èi t−îng cã m« h×nh chÝnh x¸c lμ phi tuyÕn. m« h×nh m« t¶ ®èi t−îng kh«ng chÝnh x¸c. π T¹i giao ®iÓm s1 cã r = 4 nh¸nh nªn c¸c nh¸nh ®ã hîp víi nhau mét gãc b»ng .65 2 s1 = −2 + ≈ −0. quü ®¹o nghiÖm sè c¾t trôc ¶o t¹i j ωc (j ωc +2)(j ω c +4)+k c = 0 ⇒ ω c = 2 2 vμ k c = 48.5 Ph©n tÝch tÝnh bÒn v÷ng Mét hÖ thèng ®iÒu khiÓn lu«n chøa ®ùng trong nã c¸c yÕu tè bÊt ®Þnh (uncertain) vÒ ®èi t−îng. Ba nh¸nh quü ®¹o nghiÖm ®Òu cã chøa nh÷ng ®o¹n trªn trôc thùc gåm ®o¹n th¼ng gi÷a c¸c ®iÓm p 1 =0.3. Nguån gèc cña c¸c yÕu tè bÊt ®Þnh nμy cã thÓ lμ: − §èi t−îng ®· ®−îc m« t¶ mét c¸ch kh«ng ®Çy ®ñ. γ1 = π . p 2 =−2 vμ nöa ®−êng th¼ng bªn tr¸i ®iÓm p 3 =−4 (h×nh 2. song ®Ó ®¬n gi¶n hãa cho c«ng viÖc ph©n tÝch vμ thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ta ®· xÊp xØ m« h×nh phi tuyÕn ®ã b»ng mét m« h×nh tuyÕn tÝnh. §−êng tiÖm cËn cña c¸c nh¸nh ®ång quy t¹i 1 r0 = (0−2−4)= −2 3 jω vμ hîp víi trôc thùc c¸c gãc π 5π γ0 = . Nh÷ng bμi to¸n ®iÒu khiÓn cã yÕu tè bÊt ®Þnh ΔS cña ®èi t−îng ®iÒu khiÓn ®−îc thÓ hiÖn qua sù thay ®æi cña tham sè trong m« h×nh ®èi t−îng (hÖ sè cña hμm truyÒn) sÏ ®−îc gäi lμ bμi to¸n bÒn v÷ng víi sai lÖch m« h×nh cã cÊu tróc.85 3 lμ giao ®iÓm v× "®iÓm t−ëng lμ giao nhau" s2 l¹i kh«ng thuéc vÒ quü ®¹o nghiÖm sè (kh«ng trªn mét nh¸nh nμo) nªn bÞ lo¹i.92). s2 = −2 − 3 3 trong ®ã chØ cã thùc sù H×nh 2. − M« h×nh ®èi t−îng mμ ta sö dông lμ mét m« h×nh ®¬n gi¶n. Ng−îc l¹i. 2 Cuèi cïng.nh¸nh nμy ®Òu kÐo ra xa v« cïng khi k → ∞ .

93: a) Sai lÖch m« h×nh theo quan hÖ bï céng. Hμm K(s) ®Þnh nghÜa theo 1 K ( s) = 1 + RS cã tªn gäi lμ hμm nh¹y (sensivity function) cña hÖ. Suy ra 162 . a) b) ImG h u e y −1 R(s) S(s) ε ReG h | 1+G h (j ω)| H×nh 2. §¸nh gi¸ chÊt l−îng bÒn v÷ng nhê hμm nh¹y XÐt hÖ kÝn cho ë h×nh 2. G h (j ω) NÕu gäi Δ G lμ sù thay ®æi trong G(s) øng víi sai lÖch Δ S cña ®èi t−îng th× ®é nh¹y ΔG ΔS K ( s ) ®−îc ®Þnh nghÜa lμ tû sè sai lÖch t−¬ng ®èi trong G ( s ) cña c¶ hÖ kÝn víi G S trong riªng ®èi t−îng S(s).94a). H×nh 2.93 biÓu diÔn mét sè d¹ng ®iÓn h×nh cña sai lÖch m« h×nh Δ S kh«ng cã cÊu tróc. Tªn gäi nμy ®−îc b¾t nguån tõ b¶n chÊt cña nã lμ ®¹i l−îng ®o sù nh¹y c¶m cña hμm truyÒn hÖ kÝn SR G( s ) = 1 + SR t−¬ng øng víi mét thay ®æi nhá ΔS trong m« h×nh hμm truyÒn cña ®èi t−îng. c) Sai lÖch m« h×nh theo quan hÖ bï phèi hîp.94: §¸nh gi¸ ®é nh¹y c¶m cña hÖ kÝn nhê ®å thÞ biªn−pha cña hÖ hë.bÊt ®Þnh l¹i n»m ë cÊu tróc m« h×nh (ch¼ng h¹n bËc cña m« h×nh ®èi t−îng bÞ thay ®æi) th× bμi to¸n cã tªn gäi lμ bμi to¸n bÒn v÷ng víi sai lÖch m« h×nh kh«ng cã cÊu tróc. a) b) c) S(s) S(s) S(s) + + − ΔS ΔS ΔS H×nh 2. b) Sai lÖch m« h×nh theo quan hÖ bï nh©n.

nÕu ®−êng ®å thÞ ®Æc tÝnh tÇn biªn pha G h (j ω )=R(j ω)S(j ω ) 1 cña nã lu«n n»m ngoμi ®−êng trßn víi t©m − 1 + 0 j vμ b¸n kÝnh (h×nh 2.145) trong ®ã ε lμ mét sè d−¬ng ®ñ nhá. chÊt l−îng Ýt nh¹y c¶m cña hÖ kÝn ®−îc ®¸nh gi¸ b»ng 1 1 < |1+R(j ω )S(j ω )| ⇔ < |1+G h (j ω )| ε ε víi G h (s)=R(s)S(s).31: HÖ kÝn ë h×nh 2.94b).93a vμ 2. trong tr−êng hîp ~ ®−êng quü ®¹o R(j ω)S(j ω) ®· kh«ng bao ®iÓm −1 th× cÇn vμ ®ñ ®Ó ®−êng R(j ω) S( jω ) còng kh«ng bao ®iÓm −1 lμ b¸n kÝnh | R(j ω )| Δ max( ω ) ph¶i nhá h¬n kho¶ng c¸ch tõ t©m ®−êng trßn R(j ω)S(j ω) tíi ®iÓm −1 (h×nh 2. vμ cïng víi c«ng thøc cña hμm nh¹y K ( s ) . tøc lμ ®èi t−îng sÏ cã hμm truyÒn thuéc tËp hîp ~ S( s ) = S ( s ) + Δ S víi |ΔS(j ω)| ≤ Δ max( ω) ~ Gi¶ sö r»ng hμm truyÒn hÖ hë R ( s ) S( s) lμ hμm bÒn víi mäi | Δ S | ≤ Δ max . VËy th× theo tiªu chuÈn Nyquist (®Þnh lý 2. Bëi vËy. hÖ kÝn sÏ æn ®Þnh nÕu nh− quü ®¹o hμm ®Æc tÝnh ~ tÇn biªn−pha R(j ω) S( jω ) kh«ng ®i qua vμ kh«ng bao ®iÓm −1. Tõ ®©y. Suy ra §Þnh lý 2. ε §¸nh gi¸ tÝnh æn ®Þnh bÒn v÷ng víi sai lÖch m« h×nh kh«ng cã cÊu tróc Th−êng gÆp nhÊt trong thùc tÕ lμ bμi to¸n ®iÒu khiÓn cã yÕu tè bÊt ®Þnh cña ®èi t−îng thÓ hiÖn d−íi d¹ng quan hÖ bï céng (h×nh 2. trong ®ã ε lμ mét sè d−¬ng ®ñ nhá.145).95b). tøc lμ hÖ cã |K(j ω)|< ε víi mäi ω (2. ΔG dG S K(s) = lim G = ⋅ ΔS → 0 ΔS dS G S vμ ®ã chÝnh lμ hμm nh¹y cña hÖ mμ ta ®· ®Þnh nghÜa R(1 + SR) − SR 2 S(1 + SR) 1 K(s) = ⋅ = (1 + SR) 2 SR 1 + SR HÖ cã chÊt l−îng tèt lμ hÖ Ýt nh¹y c¶m víi sai lÖch m« h×nh ®èi t−îng.94 sÏ cã ®é nh¹y c¶m K(s) tháa m·n (2. Nãi c¸ch kh¸c: | R(j ω)| Δ max( ω ) < | 1 + R(j ω)S(j ω) | 163 . Nh−ng do ~ | R ( j ω ) S( jω ) − R ( j ω ) S ( j ω ) | ≤ | R ( j ω ) | Δ max( ω ) ~ nªn ®−êng ®Æc tÝnh tÇn R ( j ω ) S( jω ) chÝnh lμ tËp c¸c ®iÓm trong mÆt ph¼ng phøc n»m trong ®−êng trßn t©m R(j ω )S(j ω) b¸n kÝnh | R(j ω)| Δ max( ω ) .94a).23).

Do ®Þnh lý 2.32: NÕu hÖ kÝn víi R(s) vμ S(s) lμ æn ®Þnh vμ hμm truyÒn R(s) S( s) lμ hμm bÒn víi mäi |ΔS(s)|≤ Δ max(s) th× cÇn vμ ®ñ ®Ó hÖ kÝn æn ®Þnh bÒn v÷ng víi mäi yÕu tè bÊt ®Þnh kiÓu bï céng cña ®èi t−îng lμ 1 + R( jω )S( jω ) 1 + Gh ( jω ) Δ max (ω ) < = víi mäi ω R( jω ) R( jω ) Khi hÖ kÝn ®· æn ®Þnh (bÒn v÷ng) th× ®Þnh lý 2. HÖ võa cã tÝnh æn ®Þnh bÒn v÷ng võa cã ®é nh¹y nhá TiÕp theo ta xÐt l¹i hÖ cã cÊu tróc cho ë h×nh 2.97a) víi sai lÖch m« h×nh kh«ng cã cÊu tróc Δ S kiÓu bï céng tháa m·n | Δ S | ≤ Δ max vμ sÏ bμn vÒ ®iÒu kiÖn ®Ó nã võa æn ®Þnh bÒn v÷ng. Ký hiÖu G h (j ω) = R(j ω )S(j ω) Khi ®ã. ~ §Þnh lý 2. Khi ®ã. nã sÏ cã sai lÖch tÜnh b»ng 0 ( e ∞ = 0 ) . tøc lμ hμm R(S+ΔS) lμ hμm bÒn.95: KiÓm tra tÝnh æn ®Þnh hÖ kÝn cã sai lÖch m« h×nh kh«ng cÊu tróc | 1+R(j ω)S(j ω )| | R(jω)| Δmax(ω) kiÓu bï céng cña ®èi t−îng. võa cã ®é nh¹y tháa m·n |K(j ω)|< ε . hμm ®Æc tÝnh tÇn biªn−pha cña hÖ kÝn R(j ω) [ S(j ω)+ΔS(j ω) ] = G h (j ω)+R(j ω)ΔS(j ω) lμ tËp tÊt c¶ c¸c ®iÓm n»m bªn trong c¸c ®−êng trßn cã t©m lμ G h (j ω ) vμ b¸n kÝnh lμ | R ( j ω ) | Δ max( ω ) . Gi¶ sö hÖ hë æn ®Þnh víi mäi sai lÖch Δ S .28 l¹i cã thÓ ®−îc sö dông ®Ó kh¶o s¸t sai lÖch tÜnh e ∞ .23). còng nh− 164 . theo tiªu chuÈn Nyquist (®Þnh lý 2. gièng nh− ®· cã ë phÇn tr−íc. ®Ó hÖ kÝn æn ®Þnh víi mäi sai lÖch Δ S .28 kh«ng cã yªu cÇu g× vÒ tÝnh bÊt ®Þnh cña ®èi t−îng nªn hÖ kÝn víi nh÷ng yÕu tè bÊt ®Þnh Δ S vÒ ®èi t−îng lμ æn ®Þnh bÒn v÷ng vμ S(s)R(s) cã chøa thμnh phÇn tÝch ph©n (víi mäi Δ S ) th× khi ®−îc kÝch thÝch bëi 1 ( t ) . a) b) ImG h R S −1 ReG h R(j ω)S(j ω) ΔS H×nh 2.

1 cã ®é nh¹y nhá |K(j ω)|< ε . 1 . tøc lμ khi vμ chØ khi A(s) = a 0 +a 1 s+a 2 s 2 + +a n s n (2. i = 0 . k = 0 . 2.96: HÖ võa cã tÝnh æn ®Þnh bÒn v÷ng.97a) cã hμm truyÒn cña hÖ hë lμ hμm bÒn víi mäi sai lÖch Δ S . k = 0 . khi vμ chØ khi 1 ║ K R Δ max║ ∞ + ║K║∞ < 1 ε a) b) ImG h −1 R S ε ReG h −1 ΔS G h (j ω) |1+G h (j ω)| H×nh 2. th× nã sÏ võa æn ®Þnh bÒn v÷ng. trong ®ã hμm nh¹y ®−îc ®Þnh nghÜa lμ K = . 1 .147) lμ ®a thøc Hurwitz víi mäi gi¸ trÞ tham sè a k .31.32. võa cã ®é nh¹y c¶m nhá theo nghÜa | K ( j ω ) | < ε . võa cã ®é nh¹y c¶m nhá.146) æn ®Þnh khi vμ chØ khi G(s) lμ mét hμm bÒn. cho phÐp kh¶o s¸t ®−îc tÝnh æn ®Þnh cña mét líp c¸c m« h×nh tuyÕn tÝnh cïng cÊu tróc 1 + b1s + + bm sm B( s ) G( s ) = = (2. ta ®i ®Õn ®−îc kÕt luËn: §Þnh lý 2. Theo ®Þnh lý 2.96b): 1 | R ( j ω ) | Δ max( ω ) + < | 1+ G h (j ω)| víi mäi ω ε Tõ ®©y vμ kÕt hîp víi c¸c ®Þnh lý 2.33: NÕu hÖ víi cÊu tróc m« t¶ ë h×nh 2. … . … .146) a0 + a1 s + + an sn A( s) trong ®ã c¸c tham sè b i . n . th× cÇn vμ 1 + SR ®ñ lμ (h×nh 2.147) ®−îc gäi lμ ®a thøc Hurwitz chÆt (strictly Hurwitz). m vμ a k . hÖ bÊt ®Þnh cã hμm truyÒn (2. 1 . nÕu nã lμ Hurwitz víi mäi gi¸ trÞ tham sè a k thuéc kho¶ng 165 . |R(j ω)|Δ max ( ω ) TÝnh æn ®Þnh bÒn v÷ng cña hÖ bÊt ®Þnh cã cÊu tróc: Tiªu chuÈn Kharitonov N¨m 1978 Kharitonov ®· ®−a ra mét tiªu chuÈn dùa theo nguyªn t¾c ®a thøc Hurwitz quen biÕt. n lμ c¸c gi¸ trÞ bÊt ®Þnh. §a thøc A(s) cho trong (2.12. … .

k=0. ak− ≤ a k ≤ ak+ . T−¬ng tù.34 (Kharitonov): §Ó ®a thøc A(s) cho trong (2.34 + − − + + − − + Chøng minh: Tr−íc tiªn.147) víi tÝnh bÊt K 2 (j ω) K 3 (j ω) ®Þnh (2.97: Minh häa ®Þnh lý 2.n (2.148) §Þnh lý 2.1.148) ®· cho còng t−¬ng ®èi dÔ nhí theo quy luËt “dÞch tr¸i 1 bit” nh− sau: K 1 (j ω) K 4 (j ω) − − + + − − + + − + + − − + + − σ + + − − + + − − H×nh 2.147) ta sÏ ®−îc: a0− − a2+ ω + a4− ω 4 − ≤ Re[ A ( j ω ) ] ≤ a0+ − a2− ω 2 + a4+ ω 4 − 2 a1−ω − a3+ω 3 + a5−ω 5 − ≤ Im[ A ( j ω ) ] ≤ a1+ω − a3−ω 3 + a5+ω 5 − trong ®ã ký hiÖu Re[ A(j ω] chØ phÇn thùc vμ Im[ A(j ω)] chØ phÇn ¶o cña A(j ω). ta nhËn thÊy: A(j ω) = (a 0 −a 2 ω2 +a 4 ω4 − )+j(a 1 ω−a 3 ω 3 +a 5 ω 5 − ) Bëi vËy tõ (2. C¸ch x¸c ®Þnh bèn ®a thøc jω Kharitonov tõ ®a thøc (2.147) lμ Hurwitz chÆt th× cÇn vμ ®ñ lμ c¶ bèn ®a thøc hÖ sè h»ng sau ®©y (®−îc gäi lμ c¸c ®a thøc Kharitonov): K 1 (s) = a0− + a1− s + a2+ s 2 + a3+ s 3 + a4− s 4 + a5− s 5 + a6+ s 6 + K 2 (s) = a0− + a1+ s + a2+ s 2 + a3− s 3 + a4− s 4 + a5+ s 5 + a6+ s 6 + K 3 (s) = a0+ + a1+ s + a2− s 2 + a3− s 3 + a4+ s 4 + a5+ s 5 + a6− s 6 + K 4 (s) = a0+ + a1− s + a2− s 2 + a3+ s 3 + a4+ s 4 + a5− s 5 + a6− s 6 + lμ nh÷ng ®a thøc Hurwitz (cã nghiÖm n»m bªn tr¸i trôc ¶o). víi: K 1 (j ω) = ( a0− − a2+ ω 2 + a4− ω 4 − ) + j ( a1−ω − a3+ω 3 + a5−ω 5 − ) a0− a2+ a4− a1+ω a3−ω 3 a5+ω 5 2 4 K 2 (j ω) = ( − ω + ω − ) + j( − + − ) K 3 (j ω) = ( a0+ − a2− 2 ω + a4+ 4 ω − ) + j( a1+ω − a3−ω 3 + a5+ω 5 − ) K 4 (j ω) = ( a0+ − a2− ω 2 + a4+ ω 4 − ) + j ( a1−ω − a3+ω 3 + a5−ω 5 − ) ta ®i ®Õn: Re[ K 1 (j ω)] = Re[ K 2 (j ω)] ≤ Re[ A(j ω)] ≤ Re[ K 3 (j ω)] = Re[ K 4 (j ω)] Im[ K 1 (j ω)] = Im[ K 4 (j ω)] ≤ Im[ A(j ω)] ≤ Im[ K 2 (j ω)] = Im[ K 3 (j ω)] 166 . … .

VËy theo tiªu chuÈn Mikhailov (®Þnh lý 2. B©y giê ta sÏ chøng minh lμ khi ω biÕn thiªn tõ 0 ®Õn ∞.4 víi trôc thùc ph¶i n»m xen kÏ gi÷a nh÷ng giao ®iÓm cña nã víi trôc ¶o.98: Minh häa cho phÇn chøng minh ®Þnh lý 2.3. nÕu bèn ®Ønh cña h×nh ch÷ nπ nhËt bao gèc täa ®é mét gãc th× mäi ®iÓm thuéc h×nh ch÷ nhËt ®ã còng bao gèc täa 2 nπ ®é mét gãc ®óng b»ng vμ nh− vËy chóng còng tháa m·n tiªu chuÈn Michailov.4 víi trôc thùc n»m kÒ nhau ph¶i tr¸i dÊu nhau. − Gi¸ trÞ t¹i hai giao ®iÓm cña K i (j ω). tøc lμ gãc nπ quay cña chóng (nh×n tõ gèc täa ®é) ®óng b»ng . i=1. i=1. 2 167 . a) jω b) jω K3(jω) K2(jω) σ a0− a0+ σ c) jω K3(jω) K2(jω) a0− a0+ σ H×nh 2. 2 Còng tõ tiªu chuÈn Michailov ta cßn cã: − Giao ®iÓm cña ®−êng ®å thÞ K i (j ω).2. i=1.18). ChuyÓn sang phÇn chøng minh ®Þnh lý.98). VËy chØ cßn l¹i ®iÒu kiÖn ®ñ lμ ph¶i ®−îc chøng minh.2. c¸c ®−êng quü ®¹o tÇn sè biªn pha cña chóng víi 0 ≤ ω ≤ ∞ sÏ ph¶i xuÊt ph¸t tõ mét ®iÓm trªn trôc thùc vμ ®i qua n gãc mét phÇn t− trong mÆt ph¼ng phøc theo h−íng ng−îc chiÒu kim ®ång hå.34.3. gi¸ trÞ t¹i hai giao ®iÓm cña K i (j ω). Ta thÊy ®iÒu kiÖn cÇn lμ hiÓn nhiªn v× khi A ( s ) lμ Hurwitz víi mäi tham sè ak− ≤ a k ≤ ak+ th× nã còng lμ Hurwitz víi a k = ak− hoÆc a k = ak+ vμ do ®ã c¶ bèn ®a thøc Kharitonov còng sÏ lμ Hurwitz. Còng nh− vËy.3. hμm A(j ω) cã gi¸ trÞ n»m trong h×nh ch÷ nhËt víi bèn ®Ønh lμ c¸c gi¸ trÞ cña bèn ®a thøc Kharitonov (h×nh 2.4 víi trôc ¶o n»m kÒ nhau ph¶i tr¸i dÊu nhau. §iÒu nμy chØ r»ng víi mét gi¸ trÞ ω cè ®Þnh. Gi¶ thiÕt cho r»ng bèn ®a thøc Kharitonov lμ nh÷ng ®a thøc Hurwitz.2.

Kh«ng mÊt tÝnh tæng qu¸t ta gi¶ sö ®ã lμ c¹nh trªn nh− h×nh 2.148). Jury. VËy th× ®−êng ®Æc tÝnh tÇn K 3 (j ω) ph¶i cã hai giao ®iÓm víi trôc thùc n»m kÒ nhau cïng dÊu víi nhau (d−¬ng) vμ ®iÒu nμy ng−îc l¹i víi hÖ qu¶ cña tiªu chuÈn Mikhailov. tøc lμ cã ®Ønh thuéc K 3 (j ω) víi phÇn thùc d−¬ng. S 2 §Ó gi¶m bít c«ng viÖc ph¶i lμm khi kiÓm tra tÝnh Hurwitz chÆt cña A(s). tøc lμ gi¶m bíi sè c¸c ®a thøc Kharitonov ph¶i kiÓm tra cña nã.100c minh häa. lμ ®a thøc Hurwitz chÆt th× cÇn vμ ®ñ lμ: a) NÕu n = 3 th×: K 4 (s) = a0+ + a1− s + a2− s 2 + a3+ s3 lμ ®a thøc Hurwitz. Gi¶ sö h×nh ch÷ nhËt víi bèn nπ nπ ®Ønh cã cïng gãc quay nh−ng b¶n th©n nã l¹i bao gèc täa ®é mét gãc nhá h¬n .35 (Anderson. cho trong (2. nÕu h×nh ch÷ nhËt chøa c¸c gi¸ trÞ cña A(j ω) ®· quay quanh gèc täa ®é mét nπ gãc .147) cã bËc n kh«ng lín h¬n 5 víi c¸c tham sè bÊt ®Þnh (2. Mansor ®· c¶i tiÕn ®Þnh lý 2. Anderson. th× tÊt c¶ c¸c ®−êng ®Æc tÝnh tÇn biªn pha cña A(j ω) còng ph¶i t¹o ra gãc quay 2 nπ vμ do ®ã A ( s ) còng lμ mét ®a thøc Hurwitz (chÆt). Ta sÏ chøng minh b»ng ph−¬ng ph¸p ph¶n chøng. §iÒu kiÖn cÇn lμ hiÓn nhiªn v× khi A(s) lμ Hurwitz chÆt th× bèn ®a thøc Kharitonov cña nã lμ c¸c ®a thøc Hurwitz. §Ó chøng minh ®iÒu kiÖn ®ñ ta lËp b¶ng Routh cña bèn ®a thøc Kharitonov: 168 . c) NÕu n = 5 th×: K 2 (s) = a0− + a1+ s + a2+ s 2 + a3− s3 + a4− s 4 + a5+ s5 K 3 (s) = a0+ + a1+ s + a2− s 2 + a3− s3 + a4+ s 4 + a5+ s5 K 4 (s) = a0+ + a1− s + a2− s2 + a3+ s3 + a4+ s 4 + a5− s5 lμ c¸c ®a thøc Hurwitz. b) NÕu n = 4 th×: K 3 (s) = a0+ + a1+ s + a2− s2 + a3− s3 + a4+ s4 K 4 (s) = a0+ + a1− s + a2− s2 + a3+ s3 + a4+ s4 lμ c¸c ®a thøc Hurwitz. Nh−ng v× khi ω = 0 . Tøc lμ ®iÒu gi¶ sö lμ sai. Chøng minh: Ta sÏ chøng minh cho tr−êng hîp n = 3 .34 cña Kharitonov thμnh: §Þnh lý 2. Jury. VËy. Mansor): §Ó A(s). trong ®ã cã K 4 (s). gèc täa ®é ®· n»m ngoμi h×nh ch÷ nhËt (thùc ra lóc ®ã chØ lμ mét ®o¹n th¼ng n»m trªn trôc hoμnh víi hai ®Çu lμ a0− vμ a0+ ) nªn khi ω → ∞ ®iÓm gèc ®· ®i tõ ngoμi vμo trong h×nh ch÷ nhËt vμ do ®ã ph¶i tån t¹i mét gi¸ trÞ ω * mμ t¹i ®ã gèc täa ®é sÏ n»m trªn c¹nh cña h×nh ch÷ nhËt. 2 2 Nh− vËy ph¶i cã lóc h×nh ch÷ nhËt chøa ®iÓm gèc täa ®é.

Thªm ®iÒu kiÖn a i > 0 . Do tÊt c¶ 4 ®a thøc Kharitonov: K 1 (s) = a0− + a1− s + a2+ s 2 + a3+ s 3 + a4− s 4 + a5− s 5 + a6+ s 6 + K 2 (s) = a0− + a1+ s + a2+ s 2 + a3− s 3 + a4− s 4 + a5+ s 5 + a6+ s 6 + K 3 (s) = a0+ + a1+ s + a2− s 2 + a3− s 3 + a4+ s 4 + a5+ s 5 + a6− s 6 + K 4 (s) = a0+ + a1− s + a2− s 2 + a3+ s 3 + a4+ s 4 + a5− s 5 + a6− s 6 + 169 . v× < . n . 1 .147) víi 4 ®a thøc Kharitotov t−¬ng øng cho trong ®Þnh lý 2. Tõ ®©y ta suy ra thªm: a1− a0+ a3− a0+ a3− a0+ a3+ 1) a2− − >0. k = 0 . ∀ i ®· cho th× theo tiªu a1+ a1+ a1− chuÈn Routh−Hurwitz. ∀ i ®· biÕt th× K 1 (s) lμ a1− a1− a1− Hurwitz. k = 0 .34. n cña ®a thøc (2. trong ®ã c¸c hÖ sè a k . v× < . v× < . Do ®ã a2− − >0. K 3 (s) lμ Hurwitz. KÕt hîp víi ®iÒu kiÖn a i > 0 . 1 . S Bμi to¸n më Tr−íc tiªn ta quay l¹i ®a thøc Hurwitz chÆt (2. … . ∀ i ®· cã th× K 2 (s) lμ a1+ a1+ a1− Hurwitz. a0− a3+ a0− a3+ a0+ a3+ 3) a2+ − >0. … . Céng thªm ®iÒu kiÖn a i > 0 . K1(s) a0− a2+ K2(s) a0− a2+ a1− a3+ a1+ a3− a0− a3+ a0− a3− a2+ − a2+ − a1− a1+ a3+ a3− K3(s) a0+ a2− K4(s) a0+ a2− a1+ a3− a1− a3+ a0+ a3− a0+ a3+ a2− − a2− − a1+ a1− a3− a3+ Theo gi¶ thiÕt vÒ tÝnh Hurwitz cña K 4 (s) th× gi¸ trÞ trong cét ®Çu b¶ng Routh cña a0+ a3+ nã lμ nh÷ng sè d−¬ng.147) ®−îc gi¶ thiÕt lμ ch¹y trong kho¶ng kÝn ak− ≤ a k ≤ ak+ . a0− a3− a0− a3− a0+ a3+ 2) a2+ − >0.

S 2.99: Minh häa vÝ dô 2.42: 36 6859 4 289 81 A( s) = 5 + 16 s + 18 s2 + 8 s3 + s4 6849 4 vμ mét ®a thøc p( λ ) cã hÖ sè d−¬ng: 80.4 ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn 2. n . tøc lμ ak− > 0 . ng−êi ta ®· ®i ®Õn mét kÕt luËn pháng ®o¸n cho tr−êng hîp tæng qu¸t nh− sau.100a) gåm kh©u khuÕch ®¹i (P). kh©u tÝch ph©n (I) vμ kh©u vi ph©n (D). − lu«n cã s¸ng kiÕn vμ ph¶n øng nhanh nh¹y víi sù thay ®æi t×nh huèng trong qu¸ tr×nh thùc hiÖn nhiÖm vô (vi ph©n). − lμm viÖc vμ cã tÝch luü kinh nghiÖm ®Ó thùc hiÖn tèt nhiÖm vô (tÝch ph©n).147) biÓu diÔn ®−îc bëi gi¸ trÞ cña ®a thøc p( λ ) hÖ sè d−¬ng: ak = (1 − λ )ak− + λ ak+ = ( ak+ − ak− )λ + ak− = p( λ ) víi 0 ≤ λ ≤ 1 Tõ ®©y.8 p( λ ) = 1 + 2λ + λ 2 = (1 + λ )2 4 Khi ®ã ®a thøc nhóng A( s) sÏ lμ: H×nh 2. 1 . Ng−êi ta vÉn th−êng nãi r»ng PID lμ mét tËp thÓ hoμn h¶o bao gåm ba tÝnh c¸ch kh¸c nhau: − phôc tïng vμ thùc hiÖn chÝnh x¸c nhiÖm vô ®−îc giao (tû lÖ).66 A( s) = 36 + 289 s + 6859 s2 + 81s3 + 4 s4 vμ cã b¶ng Routh cho ë h×nh bªn (h×nh 2.99). k = 0 . nh−ng ch−a chøng minh ®−îc: §Þnh lý 2. ®a thøc nhóng A( s) nμy còng lμ mét ®a thøc Hurwitz. VÝ dô 2.1 Chän tham sè cho bé ®iÒu khiÓn PID Tªn gäi PID lμ ch÷ viÕt t¾t cña ba thμnh phÇn c¬ b¶n cã trong bé ®iÒu khiÓn (h×nh 2. … . 170 . Do tÊt c¶ c¸c hÖ sè ë cét ®Çu cña b¶ng Routh ®Òu lμ nh÷ng sè d−¬ng nªn theo tiªu chuÈn Routh.36 (Bµi to¸n më): Cho ®a thøc Hurwitz: A( s) = a0 + a1 s + a2 s2 + + an sn Khi ®ã víi mäi ®a thøc p( λ ) hÖ sè d−¬ng.66: Minh häa bµi to¸n më−®Þnh lý pháng ®o¸n XÐt ®a thøc Hurwitz A(s) bËc 4 ë vÝ dô 2.®Òu ph¶i lμ ®a thøc Hurwitz nªn kh«ng mÊt tÝnh tæng qu¸t ta cã thÓ xem tÊt c¶ c¸c hÖ sè cña chóng lμ nh÷ng sè d−¬ng. ®a thøc nhóng: A( s) = p( a0 ) + p( a1 )s + p( a2 )s2 + + p( an )sn còng lμ mét ®a thøc Hurwitz.4. Nh− vËy c¸c hÖ sè cña ®a thøc Hurwitz chÆt (2.

100b). Bé PID cã nhiÖm vô ®−a sai lÖch e(t) cña hÖ thèng vÒ 0 sao cho qu¸ tr×nh qu¸ ®é tháa m·n c¸c yªu cÇu c¬ b¶n vÒ chÊt l−îng: − NÕu sai lÖch e(t) cμng lín th× th«ng qua thμnh phÇn u P (t). − NÕu sù thay ®æi cña sai lÖch e(t) cμng lín th× th«ng qua thμnh phÇn u D (t). Bé ®iÒu khiÓn PID ®−îc m« t¶ b»ng m« h×nh vμo−ra: t 1 de( t ) u(t) = k p [ e(t)+ ∫ e(τ )dτ +T D ] TI 0 dt trong ®ã e(t) lμ tÝn hiÖu ®Çu vμo. tÝn hiÖu ®iÒu chØnh u(t) cμng lín (vai trß cña khuÕch ®¹i k p ). T D . T I . ph¶n øng thÝch hîp cña u(t) sÏ cμng nhanh (vai trß cña vi ph©n T D ).a) b) uP w e u §èi t−îng y e 1 u PID kp ®iÒu khiÓn TI s uI TDs uD H×nh 2. T I . k p ®−îc gäi lμ hÖ sè khuÕch ®¹i. PID vÉn cßn t¹o tÝn hiÖu ®iÒu chØnh (vai trß cña tÝch ph©n T I ). Muèn hÖ thèng cã ®−îc chÊt l−îng nh− mong muèn th× ph¶i ph©n tÝch ®èi t−îng råi trªn c¬ së ®ã chän c¸c tham sè ®ã cho phï hîp.100: §iÒu khiÓn víi bé ®iÒu khiÓn PID Bé ®iÒu khiÓn PID ®−îc sö dông kh¸ réng r·i ®Ó ®iÒu khiÓn ®èi t−îng SISO theo nguyªn lý håi tiÕp (h×nh 2. Tõ m« h×nh vμo−ra trªn ta cã ®−îc hμm truyÒn cña bé ®iÒu khiÓn PID: ⎛ 1 ⎞ R( s) = kp ⎜⎜ 1 + + TD s ⎟⎟ ⎝ TI s ⎠ ChÊt l−îng hÖ thèng phô thuéc vμo c¸c tham sè k p . T D cho bé ®iÒu khiÓn PID. HiÖn cã kh¸ nhiÒu c¸c ph−¬ng ph¸p x¸c ®Þnh c¸c tham sè k p . Lý do bé PID ®−îc sö dông réng r·i lμ tÝnh ®¬n gi¶n cña nã c¶ vÒ cÊu tróc lÉn nguyªn lý lμm viÖc. u(t) lμ tÝn hiÖu ®Çu ra. T I lμ h»ng sè tÝch ph©n vμ T D lμ h»ng sè vi ph©n. song tiÖn Ých h¬n c¶ trong øng dông vÉn lμ: − Ph−¬ng ph¸p Ziegler−Nichols − Ph−¬ng ph¸p Chien−Hrones−Reswick − Ph−¬ng ph¸p tæng T cña Kuhn − Ph−¬ng ph¸p tèi −u ®é lín vμ ph−¬ng ph¸p tèi −u ®èi xøng − Ph−¬ng ph¸p tèi −u theo sai lÖch b¸m 171 . − NÕu sai lÖch e(t) ch−a b»ng 0 th× th«ng qua thμnh phÇn u I (t).

172 . tøc lμ ®iÓm trªn trôc hoμnh cã hoμnh ®é b»ng L. k (hÖ sè khuÕch ®¹i) vμ T (h»ng sè thêi gian qu¸n tÝnh) cña m« h×nh xÊp xØ (2. Trong khi ph−¬ng ph¸p thø nhÊt sö dông d¹ng m« h×nh xÊp xØ qu¸n tÝnh bËc nhÊt cã trÔ cña ®èi t−îng ®iÒu khiÓn: ke− Ls S(s) = (2.4 (h×nh 2. Mét ®iÒu cÇn nãi thªm lμ kh«ng ph¶i mäi tr−êng hîp øng dông ®Òu ph¶i x¸c ®Þnh c¶ ba tham sè k p . T I . tøc lμ cã ≤ 0. ®Ó hÖ kÝn nhanh chãng trë vÒ chÕ ®é x¸c lËp vμ ®é qu¸ ®iÒu chØnh Δh kh«ng v−ît qu¸ Δh mét giíi h¹n cho phÐp. HoÆc khi tÝn hiÖu trong hÖ thèng thay ®æi t−¬ng ®èi chËm vμ b¶n th©n bé ®iÒu khiÓn kh«ng cÇn ph¶i cã ph¶n øng thËt nhanh víi sù thay ®æi cña sai lÖch e(t) th× ta cã thÓ chØ cÇn sö dông bé ®iÒu khiÓn PI (T D =0) cã hμm truyÒn: ⎛ 1 ⎞ R(s) = k p ⎜⎜1 + ⎟ ⎟ ⎝ TIs⎠ Hai ph−¬ng ph¸p x¸c ®Þnh tham sè PID cña Ziegler-Nichols Ziegler vμ Nichols ®a ®−a ra hai ph−¬ng ph¸p thùc nghiÖm ®Ó x¸c ®Þnh tham sè bé ®iÒu khiÓn PID.149) 1 + Ts th× ph−¬ng ph¸p thø hai næi tréi h¬n ë chç hoμn toμn kh«ng cÇn ®Õn m« h×nh to¸n häc. Tuy nhiªn nã cã h¹n chÕ lμ chØ ¸p dông ®−îc cho mét líp c¸c ®èi t−îng nhÊt ®Þnh. Khi ®ã T lμ kho¶ng thêi gian cÇn thiÕt sau L ®Ó tiÕp tuyÕn cña h(t) t¹i A ®¹t ®−îc gi¸ trÞ k . khi ®ã ta chØ cÇn sö dông bé ®iÒu khiÓn PD R(s) = k p (1+T D s) lμ ®ñ (T I =∞).101). t →∞ h∞ Ba tham sè L (h»ng sè thêi gian trÔ). Ch¼ng h¹n. NÕu ®èi t−îng cã hμm qu¸ ®é d¹ng nh− h×nh 2. hay nãi c¸ch kh¸c. T I vμ T D .149) cã thÓ ®−îc x¸c ®Þnh gÇn ®óng tõ ®å thÞ hμm qu¸ ®é h(t) cña ®èi t−îng. − k lμ gi¸ trÞ giíi h¹n h∞ = lim h( t ) t →∞ − Gäi A lμ ®iÓm kÕt thóc kho¶ng thêi gian trÔ. 1) Ph−¬ng ph¸p Ziegler− Nichols thø nhÊt: Ph−¬ng ph¸p thùc nghiÖm nμy cã nhiÖm vô x¸c ®Þnh c¸c tham sè k p .102a) m« t¶ th× tõ ®å thÞ hμm h(t) ®ã ta ®äc ra ®−îc ngay − L lμ kho¶ng thêi gian ®Çu ra h(t) ch−a cã ph¶n øng ngay víi kÝch thÝch 1(t) t¹i ®Çu vμo. kho¶ng 40% so víi h∞ = lim h( t ) . khi b¶n th©n ®èi t−îng ®· cã thμnh phÇn tÝch ph©n th× trong bé ®iÒu khiÓn ta kh«ng cÇn ph¶i cã thªm kh©u tÝch ph©n míi lμm cho sai lÖch tÜnh b»ng 0.149). T D cho bé ®iÒu khiÓn PID trªn c¬ së xÊp xØ hμm truyÒn S(s) cña ®èi t−îng thμnh d¹ng (2.

9T 10 − NÕu sö dông bé PI víi R(s)= kp ⎜⎜ 1 + ⎟ th× chän k p = vμ T I = L ⎝ TI s ⎟⎠ kL 3 ⎛ 1 ⎞ 1. 173 . Khi ®ã L sÏ lμ hoμnh ®é giao ®iÓm cña tiÕp tuyÕn víi trôc hoμnh vμ T lμ kho¶ng thêi gian cÇn thiÕt ®Ó ®−êng tiÕp tuyÕn ®i ®−îc tõ gi¸ trÞ 0 tíi ®−îc gi¸ trÞ k . Sau khi ®· cã c¸c tham sè cho m« h×nh xÊp xØ (2. T I =2L . Ziegler−Nichols ®· ®Ò nghÞ sö dông c¸c tham sè k p . song cã d¹ng gÇn gièng lμ h×nh ch÷ S cña kh©u qu¸n tÝnh bËc 2 hoÆc bËc n nh− h×nh 2.149) ®−îc x¸c ®Þnh xÊp xØ nh− sau: − k lμ gi¸ trÞ giíi h¹n h∞ = lim h( t ) . th× ba tham sè k. L. t →∞ − KÎ ®−êng tiÕp tuyÕn cña h(t) t¹i ®iÓm uèn cña nã.102a. ®èi t−îng ®· ph¶i æn ®Þnh vμ Ýt nhÊt hμm qu¸ ®é cña nã ph¶i cã d¹ng h×nh ch÷ S.101: NhiÖm vô cña bé ®iÒu khiÓn PID.102b) m« t¶. T D = ⎝ TI s ⎠ kL 2 a) b) h(t) h(t) k k t t L T L T H×nh 2. Nh− vËy ta cã thÓ thÊy lμ ®Ó ¸p dông ®−îc ph−¬ng ph¸p xÊp xØ m« h×nh bËc nhÊt cã trÔ. a) b) h(t) w e u y PID S(s) 40% 1 H×nh 2.149) cña ®èi t−îng. T D cho bé ®iÒu khiÓn nh− sau [12]: T − NÕu chØ sö dông bé ®iÒu khiÓn khuÕch ®¹i R(s)=k p th× chän k p = kL ⎛ 1 ⎞ 0.149) cña ®èi t−îng. T cña m« h×nh (2. T I .102: X¸c ®Þnh tham sè cho m« h×nh xÊp xØ (2. t Tr−êng hîp hμm qu¸ ®é h(t) kh«ng cã d¹ng lý t−ëng nh− ë h×nh 2.2T L − NÕu sö dông PID cã R(s)= kp ⎜⎜ 1 + + TD s ⎟⎟ th× k p = .

h(t) k b U >3 a H×nh 2. PI hay PID tõ k th vμ T th nh− sau: 1 a) NÕu sö dông R(s)=kp th× chän kp = kth 2 ⎛ 1 ⎞ b) NÕu sö dông R(s)= kp ⎜⎜ 1 + ⎟ th× chän k p =0. tøc lμ h(t) cã d¹ng dao ®éng ®iÒu hßa (h×nh 2.103b).6k th .104: Hµm qu¸ ®é ®èi t−îng thÝch hîp cho t ph−¬ng ph¸p Chien−Hrones−Reswick. 1 2 3 5 7 9 Ph−¬ng ph¸p Chien−Hrones−Reswick §©y lμ ph−¬ng ph¸p gÇn gièng víi ph−¬ng ph¸p thø nhÊt cña Ziegler−Nichols. Sau ®ã t¨ng hÖ sè khuÕch ®¹i tíi gi¸ trÞ tíi h¹n k th ®Ó hÖ kÝn ë chÕ ®é biªn giíi æn ®Þnh.45k th vμ T I =0. ngay c¶ m« h×nh xÊp xØ gÇn ®óng (2.2) Ph−¬ng ph¸p Ziegler−Nichols thø hai: Ph−¬ng ph¸p thùc nghiÖm thø hai nμy cã ®Æc ®iÓm lμ kh«ng sö dông m« h×nh to¸n häc cña ®èi t−îng.5 t H×nh 2. − X¸c ®Þnh tham sè cho bé ®iÒu khiÓn P. X¸c ®Þnh chu kú T th cña dao ®éng.85T th ⎝ TI s ⎟⎠ c) NÕu sö dông PID th× chän k p =0.12T th Ph−¬ng ph¸p thùc nghiÖm thø hai nμy cã mét nh−îc ®iÓm lμ chØ ¸p dông ®−îc cho nh÷ng ®èi t−îng cã ®−îc chÕ ®é biªn giíi æn ®Þnh khi hiÖu chØnh h»ng sè khuÕch ®¹i trong hÖ kÝn.5 Tth kth ®iÒu khiÓn 1 0.5T th vμ T D =0.149). Néi dung cña ph−¬ng ph¸p thø hai nh− sau [12]: − Thay bé ®iÒu khiÓn PID trong hÖ kÝn (h×nh 2.103a) b»ng kh©u khuÕch ®¹i. T I =0. a) b) h(t) 2 w e u §èi t−îng y 1. song nã kh«ng sö dông m« h×nh tham sè (2.149) gÇn ®óng d¹ng qu¸n tÝnh bËc nhÊt cã trÔ cho ®èi t−îng mμ thay vμo ®ã lμ trùc tiÕp d¹ng hμm qu¸ ®é h(t) cña nã. a b 174 .103: X¸c ®Þnh h»ng sè khuÕch ®¹i tíi h¹n.

5ak 2 175 .104) vμ b lμ kho¶ng thêi gian cÇn thiÕt ®Ó tiÕp tuyÕn ®ã ®i ®−îc tõ 0 tíi gi¸ trÞ x¸c lËp k = lim h( t ) . hμm qu¸ ®é h(t) cã d¹ng h×nh ch÷ S (h×nh 2. T I =b vμ T D = . b tháa m·n. Chien−Hrones− Reswick ®· ®−a bèn c¸ch x¸c ®Þnh tham sè bé ®iÒu khiÓn cho bèn yªu cÇu chÊt l−îng kh¸c nhau nh− sau [12]: − Tèi −u theo nhiÔu (gi¶m ¶nh h−ëng nhiÔu) vμ hÖ kÝn kh«ng cã ®é qu¸ ®iÒu chØnh: 3b a) Bé ®iÒu khiÓn P: Chän kp= 10 ak 6b b) Bé ®iÒu khiÓn PI: Chän k p = vμ T I =4a 10 ak 19b 12a 21a c) Bé ®iÒu khiÓn PID: Chän k p = .104).150) a trong ®ã a lμ hoμnh ®é giao ®iÓm tiÕp tuyÕn cña h(t) t¹i ®iÓm uèn U víi trôc thêi gian (h×nh 2. TI = vμ T D = 20 ak 5 50 − Tèi −u theo nhiÔu vμ hÖ kÝn cã ®é qu¸ ®iÒu chØnh Δ h kh«ng v−ît qu¸ 20% so víi h∞ = lim h( t ) : t →∞ 7b a) Bé ®iÒu khiÓn P: Chän k p = 10 ak 7b 23a b) Bé ®iÒu khiÓn PI: Chän k p = vμ T I = 10 ak 10 6b 21a c) Bé ®iÒu khiÓn PID: Chän k p = . T I =2a vμ T D = 5ak 50 − Tèi −u theo tÝn hiÖu ®Æt tr−íc (gi¶m sai lÖch b¸m) vμ hÖ kÝn kh«ng cã ®é qu¸ ®iÒu chØnh Δ h : 3b a) Bé ®iÒu khiÓn P: Chän k p = 10 ak 7b 6b b) Bé ®iÒu khiÓn PI: Chän k p = vμ T I = 20 ak 5 3b a c) Bé ®iÒu khiÓn PID: Chän k p = . t →∞ Tõ d¹ng hμm qu¸ ®é h(t) ®èi t−îng víi hai tham sè a . tøc lμ lu«n cã ®¹o hμm kh«ng ©m: dh( t ) = g(t) ≥ 0 dt Tuy nhiªn ph−¬ng ph¸p nμy thÝch øng víi nh÷ng ®èi t−îng bËc cao nh− qu¸n tÝnh bËc n k S(s) = (1 + sT )n vμ cã hμm qu¸ ®é h(t) tháa m·n: b >3 (2. Ph−¬ng ph¸p Chien−Hrones−Reswick còng cÇn gi¶ thiÕt ®èi t−îng æn ®Þnh.

Tmt < Tmm k t m A Chó ý lμ c¸c ch÷ c¸i t vμ m trong Ti .105: Quan hÖ gi÷a diÖn tÝch vµ Gäi A lμ diÖn tÝch bao bëi ®−êng cong h(t) tæng c¸c h»ng sè thêi gian. VËy th×: t →∞ §Þnh lý 2. vËy th× (2.105.151) cã mèi quan hÖ: n m A = kT Σ = k ( ∑ T jm − ∑ Tit + T ) j =1 i =1 TΣ Chøng minh: Theo kh¸i niÖm vÒ diÖn tÝch A th× ∞ A = ∫ [k − h( t )]dt . 0 176 . T cña (2. H×nh 2. . − Tèi −u theo tÝn hiÖu ®Æt tr−íc (gi¶m sai lÖch b¸m) vμ hÖ kÝn cã ®é qu¸ ®iÒu chØnh Δ h kh«ng v−ît qu¸ 20% so víi h∞ = lim h( t ) : t →∞ 7b a) Bé ®iÒu khiÓn P: Chän k p = 10 ak 6b b) Bé ®iÒu khiÓn PI: Chän k p = vμ T I =b 5ak 19b 27b 47 a c) Bé ®iÒu khiÓn PID: Chän k p = .37: Gi÷a diÖn tÝch A vμ c¸c h»ng sè thêi gian Tit . nÕu nh− ®· cã sù s¾p xÕp: T1t ≥ T2t ≥ ≥ Tmt vμ T1m ≥ T2m ≥ ≥ Tnm th× còng ph¶i cã h(t) T1t < T1m .29. T2t < T2m . vμ k = lim h( t ) . T j kh«ng cã ý nghÜa lòy thõa mμ chØ lμ ký hiÖu nãi r»ng nã thuéc vÒ ®a thøc tö sè hay mÉu sè t trong hμm truyÒn S(s). T jm .151) (1 + T1m s)(1 + T2m s) (1 + Tnm s) Gi¶ thiÕt r»ng hμm qu¸ ®é h(t) cña nã cã d¹ng h×nh ch÷ S nh− m« t¶ ë h×nh 2. Nãi c¸ch kh¸c. TI = vμ T D = 20 ak 20 100 Ph−¬ng ph¸p tæng T cña Kuhn Cho ®èi t−îng cã hμm truyÒn (1 + T1t s)(1 + T2t s) (1 + Tmt s) S( s) = k e− sT . (m<n) (2. tøc lμ c¸c h»ng sè thêi gian ë tö sè Tit ph¶i ®−îc gi¶ thiÕt lμ nhá h¬n h»ng sè thêi gian t−¬ng øng víi nã ë mÉu sè T jm .151) ph¶i tháa m·n ®Þnh lý 2.

Kuhn ®Ò ra ph−¬ng ph¸p tæng T x¸c ®Þnh tham sè kp .35 chØ r»ng T Σ cã thÓ dÔ dμng ®−îc x¸c ®Þnh tõ hμm qu¸ ®é h ( t ) d¹ng h×nh ch÷ S vμ ®i tõ 0 cña ®èi t−îng æn ®Þnh. kh«ng dao ®éng. b»ng c¸ch −íc −îng diÖn tÝch A còng nh− A k = lim h( t ) .152) t →∞ k Trªn c¬ së hai gi¸ trÞ k . m« t¶ bëi hμm truyÒn t−¬ng ®−¬ng: 177 . TΣ = (2. 2) X¸c ®Þnh tham sè: 1 T − NÕu sö dông bé ®iÒu khiÓn PI: Chän k p = vμ T I = Σ 2k 2 1 2TΣ − NÕu sö dông bé ®iÒu khiÓn PID: Chän k p = .107a) cã ®èi t−îng S ( s ) vμ bé ®iÒu khiÓn ph¶i t×m R ( s ) . TD cho bé ®iÒu khiÓn PID sao cho hÖ håi tiÕp cã qu¸ tr×nh qu¸ ®é ng¾n h¬n vμ ®é qu¸ ®iÒu chØnh Δ h kh«ng v−ît qu¸ 25%. TI . sÏ ®i ®Õn: k k − S( s) A = lim [ − H ( s) ] = lim s→0 s s → 0 s (1 + T1m s)(1 + T2m s) (1 + Tnm s) − (1 + T1t s)(1 + T2t s) (1 + Tmt s)e− sT = k lim s→0 s(1 + T1m s)(1 + T2m s) (1 + Tnm s) ⎡ 1 − e− sT ⎤ = k lim ⎢(T1m + T2m + + Tnm ) − (T1t + T2t + + Tmt ) + ⎥ s→0 ⎢ ⎣ s ⎦⎥ Suy ra n m n m A = k( ∑ T jm − ∑ Tit + T ) = kT Σ víi T Σ = ∑ T jm − ∑ Tit + T S j =1 i =1 j =1 i =1 §Þnh lý 2. Ph−¬ng ph¸p tæng T cña Kuhn bao gåm hai b−íc nh− sau [12]: 1) X¸c ®Þnh k . ta cã: 1 k A(s) = [ − H ( s) ] s s V× A lμ h»ng sè nªn nã cã giíi h¹n A= lim A . T Σ ®· cã cña ®èi t−îng.167T Σ k 3 Ph−¬ng ph¸p tèi −u ®é lín Yªu cÇu chÊt l−îng ®èi víi hÖ thèng ®iÒu khiÓn kÝn ë h×nh 2. T Σ cã thÓ tõ hμm truyÒn S(s) cho trong (2.151) nhê ®Þnh lý 2.ChuyÓn hai vÕ ®¼ng thøc trªn sang miÒn phøc nhê to¸n tö Laplace vμ gäi A(s) lμ ¶nh Laplace cña A còng nh− H(s) lμ ¶nh cña h(t).152) hoÆc b»ng thùc nghiÖm tõ hμm qu¸ ®é h(t) ®i tõ 0 vμ cã d¹ng h×nh ch÷ S cña ®èi t−îng theo (2. Do ®ã nÕu ¸p dông ®Þnh lý vÒ giíi h¹n t →∞ thø nhÊt cña to¸n tö Laplace. T I = vμ T D =0.35 vμ c«ng thøc (2.152).

178 . Nãi c¸ch kh¸c. mμ ë ®ã G(s) tháa m·n (2. cµng réng cµng tèt. tÝnh "c−ìng l¹i lÖnh" t¸c ®éng tõ ngoμi vμo. cμng réng cμng tèt. H×nh 2.153) trong mét d¶i tÇn sè réng l©n thuéc cËn 0 (h×nh 2. nªn ng−êi ta th−êng ®· tháa m·n víi bé ®iÒu khiÓn R(s) khi nã mang l¹i ®−îc cho hÖ thèng tÝnh chÊt (2. tøc lμ qu¸ tr×nh qu¸ ®é cña hÖ sÏ cμng ng¾n. bé ®iÒu khiÓn lý t−ëng R(s) cÇn ph¶i mang ®Õn cho hÖ thèng kh¶ n¨ng |G(j ω)| = 1 víi mäi ω (2.153) Nh−ng trong thùc tÕ. v× nhiÒu lý do mμ yªu cÇu R(s) tháa m·n (2.154) cμng cao. Bé ®iÒu khiÓn R ( s ) cÇn ph¶i ®−îc chän sao cho miÒn tÇn sè cña biÓu ®å Bode hμm truyÒn hÖ kÝn G ( s ) tháa m·n: L( ω) = 20lg |G(j ω)|≈ 0 lμ lín nhÊt. chÊt l−îng hÖ kÝn theo nghÜa (2. ThuÇn tóy.106b) lμ vÝ dô minh häa cho nguyªn t¾c ®iÒu khiÓn tèi −u ®é lín.154) trong d¶i tÇn sè thÊp cã ®é réng lín ®−îc gäi lμ bé ®iÒu khiÓn tèi −u ®é lín. Mét ®iÒu cÇn nãi thªm lμ tªn gäi tèi −u ®é lín ®−îc dïng ë ®©y kh«ng mang ý nghÜa chÆt chÏ vÒ mÆt to¸n häc cho mét bμi to¸n tèi −u.1ω c ωc 10ω c ω Bé ®iÒu khiÓn R ( s ) tháa m·n: |G(j ω)| ≈ 1 (2. Song "tÝnh xÊu" ®ã cña hÖ thèng l¹i ®−îc gi¶m bít mét c¸ch tù nhiªn ë chÕ ®é lμm viÖc cã tÇn sè lín.153) khã ®−îc ®¸p øng. tøc lμ ë ®©y kh«ng cã phiÕm hμm ®¸nh gi¸ chÊt l−îng nμo ®−îc sö dông do ®ã còng kh«ng x¸c ®Þnh cô thÓ lμ víi bé ®iÒu khiÓn R(s) phiÕm hμm ®ã cã gi¸ trÞ lín nhÊt hay kh«ng.154).106: D¶i tÇn sè mµ ë ®ã cã −40 biªn ®é hµm ®Æc tÝnh tÇn b»ng 1. a) b) L( ω) Cµng réng cµng tèt w e u y R(s) S(s) 0 −20 H×nh 2. SR G(s) = 1 + SR lμ hÖ thèng lu«n ph¶i cã ®−îc ®¸p øng y(t) gièng nh− tÝn hiÖu lÖnh ®−îc ®−a ë ®Çu vμo w(t) t¹i mäi ®iÓm tÇn sè hoÆc Ýt ra thêi gian qu¸ ®é ®Ó y(t) b¸m ®−îc vμo w(t) cμng ng¾n cμng tèt. tªn gäi nμy chØ mang tÝnh ®Þnh tÝnh r»ng d¶i tÇn sè ω . D¶i tÇn sè nμy cμng réng. D¶i tÇn sè nμy cμng lín.106b). 0. hÖ sÏ cμng ®i nhanh vμo chÕ ®é x¸c lËp. ch¼ng h¹n nh− v× hÖ thèng thùc lu«n chøa trong nã b¶n chÊt qu¸n tÝnh.

trong ®ã: kp − Bé ®iÒu khiÓn lμ kh©u tÝch ph©n: R(s)= (2.107: §iÒu khiÓn kh©u qu¸n tÝnh bËc nhÊt ω 179 .107a). 1) §iÒu khiÓn ®èi t−îng qu¸n tÝnh bËc nhÊt: XÐt hÖ kÝn cã s¬ ®å khèi cho trong h×nh 2.154) ®−îc tháa m·n trong mét d¶i tÇn sè thÊp cã ®é réng lín. ch¼ng h¹n nh− (2.156) 1 + Ts Nh− vËy sÏ cã: k TI − Hμm truyÒn hÖ kÝn: G( s) = víi T R = TR s(1 + Ts) + k kp kkp k − Hμm truyÒn hÖ hë: Gh ( s) = R( s)S( s) = = (2. cho líp c¸c ®èi t−îng cã d¹ng hμm truyÒn phøc t¹p h¬n.157) TI s(1 + Ts) TR s(1 + Ts) Suy ra: k k2 |G(j ω)| = ⇔ | G(j ω)| 2 = ( k − TRTω 2 )2 + (ω TR )2 k2 + (TR2 − 2kTRT )ω 2 + TR2T 2ω 4 vμ ®Ó ®iÒu kiÖn (2. Ph−¬ng ph¸p tèi −u ®é lín ®−îc x©y dùng chñ yÕu chØ phôc vô viÖc chän tham sè bé ®iÒu khiÓn PID ®Ó ®iÒu khiÓn c¸c ®èi t−îng S(s) cã hμm truyÒn d¹ng k − Qu¸n tÝnh bËc nhÊt: S(s) = 1 + Ts k − Qu¸n tÝnh bËc hai: S(s) = (1 + T1s)(1 + T2 s) k − Qu¸n tÝnh bËc ba: S(s) = (1 + T1s)(1 + T2 s)(1 + T3 s) Tuy nhiªn.155) TI s k − §èi t−îng lμ kh©u qu¸n tÝnh bËc nhÊt: S(s)= (2. tÊt nhiªn ng−êi ta cã thÓ chän T R sao cho: TI TR2 − 2kTRT = 0 ⇔ TR = = 2kT kp a) b) L( ω) w e u y R(s) S(s) 0 −20 −40 H×nh 2. ta vÉn cã thÓ sö dông ®−îc ph−¬ng ph¸p chän tham sè PID theo tèi −u ®é lín b»ng c¸ch xÊp xØ chóng vÒ mét trong ba d¹ng c¬ b¶n trªn nhê ph−¬ng ph¸p tæng T cña Kuhn hoÆc ph−¬ng ph¸p tæng c¸c h»ng sè thêi gian nhá sÏ ®−îc tr×nh bμy d−íi ®©y.151).

155) víi tham sè I = 2kT sÏ lμ bé ®iÒu khiÓn tèi −u ®é lín. Ph−¬ng ph¸p xÊp xØ m« h×nh (2. T n rÊt nhá. trong ®ã ω n = vμ D = 2kTs(1 + Ts) + k s + 2 Dωn s + ωn2 2T 2 §Þnh lý 2. VÝ dô 2.158) cã T 1 .5 2 S( s) = 1 (1 + 0.156). t 2 4 6 8 10 12 14 16 18 Do ®ã bé ®iÒu khiÓn I ®−îc sö dông sÏ cã: 1 H×nh 2. T 2 .1s)6 VËy th× 0. … .158) ®−îc k S( s) = 1 + (T1 + T2 + + Tn )s + ( T1T2 + T1T3 + )s2 + Do ®ã.158) thμnh (2.38 víi bé ®iÒu khiÓn tèi −u ®é lín lμ kh©u tÝch ph©n (2.39: NÕu ®èi t−îng ®iÒu khiÓn (2.155) th× tr−íc tiªn ta ph¶i t×m c¸ch chuyÓn m« h×nh (2.4 s 180 . th× bé ®iÒu khiÓn tÝch ph©n (2.158) vÒ d¹ng xÊp xØ kh©u qu¸n tÝnh bËc nhÊt (2.108: Minh häa vÝ dô 2.158) (1 + T1s)(1 + T2 s) (1 + Tn s) TÊt nhiªn ®Ó ¸p dông ®−îc ®Þnh lý 2. kp TiÕp theo ta bμn vÒ tr−êng hîp ®èi t−îng S ( s ) cã d¹ng: k S( s) = (2.4 ⇒ R( s) = 2.156). T 2 . T n T n rÊt nhá.67: Minh häa ®Þnh lý 2. Nã ®−îc sö dông chñ yÕu cho c¸c hμm truyÒn S(s) kiÓu (2.155) víi tham sè I = 2k ∑ Ti sÏ lμ bé ®iÒu kp i =1 khiÓn tèi −u ®é lín.5 k=2 vμ T = 0.6.67 T I = 2.Khi ®ã hÖ kÝn cã biÓu ®å Bode cho ë h×nh 2.158) cã c¸c h»ng sè thêi gian T 1 .156) sau ®©y lμ ph−¬ng ph¸p tæng c¸c h»ng sè thêi gian nhá. th× bé ®iÒu T khiÓn tÝch ph©n (2. Suy ra: i =1 §Þnh lý 2.107b) víi hμm truyÒn: k ωn2 1 1 G( s ) = = 2 . … . ta cã thÓ bá qua nh÷ng thμnh phÇn n bËc cao cña s vμ thu ®−îc c«ng thøc xÊp xØ (2. ë nh÷ng ®iÓm tÇn sè thÊp.38: NÕu ®èi t−îng ®iÒu khiÓn lμ kh©u qu¸n tÝnh bËc nhÊt (2.39 h(t) Gi¶ sö ®èi t−îng ®iÒu khiÓn cã d¹ng 1. tøc lμ khi s nhá.156) cã T = ∑ Ti . Sö dông c«ng thøc khai triÓn Vieta cho ®a thøc mÉu sè trong (2.

TR = (2. ®Ó hμm truyÒn hÖ hë G h (s) l¹i cã d¹ng (2.37: TI TI T TR = = 2kT 2 ⇔ kp= = 1 kp 2kT2 2kT2 VËy: §Þnh lý 2. ta cßn cã: §Þnh lý 2. ta chän bé ®iÒu khiÓn PI thay v× bé ®iÒu khiÓn I nh− ®· lμm víi ®èi t−îng qu¸n tÝnh bËc nhÊt: 1 kp (1 + TI s) (1 + TI s) TI R(s) = k p ( 1+ ) = = . hμm truyÒn hÖ hë (2.161) TR s(1 + T1s)(1 + T2 s) nh»m thùc hiÖn viÖc bï h»ng sè thêi gian T1 cña (2. 2k ∑ Ti i =2 181 . vμ do ®ã sÏ sö dông ®−îc ®Þnh lý 2. Víi c¸ch chän tham sè T I nμy. th× do nã cã thÓ xÊp xØ b»ng: k n S(s) = .41: NÕu ®èi t−îng ®iÒu khiÓn (2. tøc lμ ta l¹i cã ®−îc T R theo ®Þnh lý 2. k p = n sÏ lμ bé ®iÒu khiÓn tèi −u ®é lín. th× bé ®iÒu T khiÓn PI (2.159) (1 + T1s)(1 + T2 s) Khi ®ã. H×nh 2. T 3 .157).157).159).37.108 lμ ®å thÞ hμm qu¸ ®é cña hÖ kÝn gåm bé ®iÒu khiÓn I thiÕt kÕ ®−îc vμ ®èi t−îng qu¸n tÝnh bËc cao ®· cho.158) víi c¸c h»ng sè thêi gian T 2 . S 2) §iÒu khiÓn ®èi t−îng qu¸n tÝnh bËc hai: XÐt bμi to¸n chän tham sè bé ®iÒu khiÓn PID cho ®èi t−îng qu¸n tÝnh bËc hai k S(s) = (2.158) cã mét h»ng sè thêi gian T1 lín v−ît tréi vμ c¸c h»ng sè thêi gian cßn l¹i T 2 . 2kT2 Më réng ra. trong ®ã T = ∑ Ti (1 + T1s)(1 + Ts) i=2 nhê ph−¬ng ph¸p tæng c¸c h»ng sè thêi gian nhá.40: NÕu ®èi t−îng ®iÒu khiÓn lμ kh©u qu¸n tÝnh bËc hai (2. T n lμ rÊt nhá. T n rÊt nhá so víi T1. … .160) TI s TI s TR s kp k(1 + TI s) ⇒ G h (s) = R(s)S(s) = (2.160) cã c¸c tham sè T I = T 1 .159). th× bé ®iÒu khiÓn PI T1 (2. T 3 . theo nghÜa T I =T 1 . k p = 1 . … .161) trë thμnh: k G h (s) = TR s(1 + T2 s) vμ nã hoμn toμn gièng nh− (2. nÕu ®èi t−îng kh«ng ph¶i lμ kh©u qu¸n tÝnh bËc hai mμ l¹i cã hμm truyÒn S ( s ) d¹ng (2.160) tèi −u ®é lín ph¶i cã c¸c tham sè T I =T 1 .

163) víi c¸c tham sè TI = T1+T2 .67 ta sÏ ®−îc chÊt l−îng hÖ kÝn m« t¶ bëi hμm qu¸ ®é cña nã ë h×nh 2. TR = (2.162) (1 + T1s)(1 + T2 s)(1 + T3 s) ta sÏ sö dông bé ®iÒu khiÓn PID: 1 (1 + TA s)(1 + TA s) TI R(s) = k p ( 1+ +T D s ) = .109: Minh häa cho vÝ dô 2.157).68: Minh häa ®Þnh lý 2.109. TD = 1 2 . … .41 h(t) Gi¶ sö ®èi t−îng ®iÒu khiÓn cã d¹ng 1. hμm truyÒn hÖ hë sÏ l¹i trë vÒ d¹ng (2. nÕu ta chän TT T A = T 1 . S 3) §iÒu khiÓn ®èi t−îng qu¸n tÝnh bËc ba: T−¬ng tù nh− ®· lμm víi ®èi t−îng lμ kh©u qu¸n tÝnh bËc hai.VÝ dô 2.163) TI s TR s kp víi T A +T B = T I vμ TATB = TITD Khi ®ã.1s)5 cã k=3 .5 0.5 t Chän c¸c tham sè cho PI 1 2 3 4 5 6 8 9 10 1 R(s) = 0. th× bé ®iÒu TT T + T2 khiÓn PID (2. T n rÊt nhá so víi hai h»ng sè cßn l¹i T1. T 1 =2 vμ T = 0.42: NÕu ®èi t−îng ®iÒu khiÓn lμ kh©u qu¸n tÝnh bËc ba (2. T 4 . nh−ng c¸c h»ng sè thêi gian T 3 .67( 1+ ) H×nh 2.68 2s lμ T I = 2 vμ kp = 0. Trong tr−êng hîp ®èi t−îng l¹i cã d¹ng hμm truyÒn (2. T2 th× khi sö dông ph−¬ng ph¸p tæng c¸c h»ng sè thêi gian nhá. nÕu ®èi t−îng lμ kh©u qu¸n tÝnh bËc ba cã hμm truyÒn: k S(s) = (2.158). T B = T 2 ⇔ T I = T 1 +T 2 . k p = 1 sÏ lμ bé T1 + T2 2kT3 ®iÒu khiÓn tèi −u ®é lín. ®Ó xÊp xØ nã vÒ d¹ng qu¸n tÝnh bËc ba: 182 .5 3 S(s) = 1 (1 + 2s)(1 + 0.162). T D = 1 2 T1 + T2 Suy ra TI TI T + T2 TR = = 2kT 3 ⇔ kp= = 1 kp 2kT3 2kT3 VËy: §Þnh lý 2.

43 vμ kp = 2. hμm qu¸ ®é h(t) cña nã ph¶i ®i tõ 0 vμ cã d¹ng h×nh ch÷ S.111b) lμ biÓu ®å Bode mong muèn cña hμm truyÒn hÖ hë G h (s) gåm L h ( ω) vμ ϕ h ( ω). T 1 =5 .42 h(t) 1. k n S(s) = trong ®ã T = ∑ Ti (1 + T1s)(1 + T2 s)(1 + Ts) i =3 ta sÏ ¸p dông ®−îc ®Þnh lý 2.42 víi TT T +T TI = T1+T2 . T = 0. ta xÐt hÖ kÝn cho ë h×nh 2.69 TI = 7 .4 1 2 3 4 5 6 7 8 Sö dông PID (2.5 t k=4 .163) víi H×nh 2. §iÒu kiÖn (2.110.111a). hay L h ( ω) >> 0.110: Minh häa cho vÝ dô 2. Vïng nμy ®¹i diÖn cho chÊt l−îng hÖ thèng ë chÕ ®é x¸c lËp hoÆc tÜnh (tÇn sè nhá). Tr−íc tiªn. ®Ó cã |G(j ω )|≈1 trong d¶i tÇn sè thÊp th× ph¶i cã |G h (j ω)| >> 1 trong d¶i tÇn ω nhá (2. gièng nh− ë ph−¬ng ph¸p tèi −u ®é lín.2 ta sÏ ®−îc chÊt l−îng hÖ kÝn m« t¶ bëi hμm qu¸ ®é cña nã cho ë h×nh 2.69: Minh häa ®Þnh lý 2. Sù ¶nh h−ëng cña nã tíi tÝnh ®éng häc cña hÖ kÝn lμ cã thÓ bá qua.164) ®−îc thÓ hiÖn râ nÐt ë vïng I lμ hμm ®Æc tÝnh tÇn hÖ hë G h (j ω) ph¶i cã biªn ®é rÊt lín.164) H×nh 2. D¶i tÇn sè ω trong biÓu ®å Bode ®−îc chia ra lμm ba vïng: − Vïng I lμ vïng tÇn sè thÊp.1s)4 VËy th× 0. Khi ®ã hÖ kÝn cã hμm truyÒn Gh ( s) G( s ) G( s ) = ⇔ G h (s) = 1 + Gh ( s) 1 − G( s ) vμ. TD = 1 2 . TD =1. T 2 =2 . S Ph−¬ng ph¸p tèi −u ®èi xøng Cã thÓ thÊy ngay ®−îc sù h¹n chÕ cña ph−¬ng ph¸p thiÕt kÕ PID tèi −u ®é lín lμ ®èi t−îng S(s) ph¶i æn ®Þnh. Ph−¬ng ph¸p chän tham sè PID theo nguyªn t¾c tèi −u ®èi xøng ®−îc xem nh− lμ mét sù bï ®¾p cho ®iÒu khiÕm khuyÕt trªn cña tèi −u ®é lín. Gäi G h (s)=R(s)S(s) lμ hμm truyÒn cña hÖ hë. 183 .5 Gi¶ sö ®èi t−îng ®iÒu khiÓn cã d¹ng 4 1 S(s) = (1 + 5s)(1 + 2s)(1 + 0. kp= 1 n 2 T1 + T2 2k ∑ Ti i =3 VÝ dô 2.

Ngoμi ra.165) thÊy ®−îc. Vïng II ®−îc ®Æc tr−ng bëi ®iÓm tÇn sè c¾t L h ( ωc )=0 hay |G h (j ωc )|=1. nÕu ký hiÖu: T I = ω I−1 . − Vïng III lμ vïng tÇn sè rÊt cao. xung quanh ®iÓm tÇn sè c¾t. §Ó hÖ kh«ng kh«ng bÞ ¶nh h−ëng bëi nhiÔu tÇn sè rÊt cao.165) s2 (1 + sT1 ) 1) §iÒu khiÓn ®èi t−îng tÝch ph©n− qu¸n tÝnh bËc nhÊt: Tõ (2. NÕu kho¶ng c¸ch ®é nghiªng ®ñ dμi th× ®−êng ϕ h ( ω) sÏ thay ®æi mét gi¸ trÞ lμ 900 t¹i ωI vμ −900 t¹i ω 1 . khi ®èi t−îng S(s) cã hμm truyÒn d¹ng kh©u tÝch ph©n−qu¸n tÝnh bËc nhÊt: 184 . T 1 = ω1−1 th× hÖ hë G h (s) mong muèn víi biÓu ®å Bode cho trong h×nh 2.111: Minh häa t− t−ëng thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn PID tèi −u ®èi xøng Cã thÓ thÊy ngay ®−îc r»ng. nh÷ng th«ng tin vÒ chÊt l−îng kü thuËt cña hÖ thèng. th× trong vïng nμy hμm G h (j ω) nªn cã gi¸ trÞ tiÕn ®Õn 0. − Vïng II lμ vïng tÇn sè trung b×nh vμ cao. Vïng nμy mang Ýt. tøc lμ khi ë tÇn sè rÊt cao G(s) cÇn cã biªn ®é rÊt nhá. T c = ω c−1 . tÝnh æn ®Þnh hÖ kÝn ®−îc ®¶m b¶o nÕu trong vïng I ®· cã | G h (j ω)| >>1 vμ ë vïng II nμy. hÖ kÝn sÏ æn ®Þnh nÕu t¹i tÇn sè c¾t ®ã hÖ hë cã gãc pha ϕ h ( ωc ) lín h¬n − π (®Þnh lý 2. Vïng nμy mang th«ng tin ®Æc tr−ng cña tÝnh ®éng häc hÖ kÝn. Mong muèn r»ng hÖ kÝn kh«ng cã cÊu tróc phøc t¹p nªn hμm G h (j ω) còng ®−îc gi¶ thiÕt chØ cã mét tÇn sè c¾t ωc . §−êng ®å thÞ biªn ®é Bode L h ( ω) sÏ thay ®æi ®é nghiªng mét gi¸ trÞ 20db/dec t¹i ®iÓm tÇn sè gÉy ωI cña ®a thøc tö sè vμ −20db/dec t¹i ®iÓm tÇn sè gÉy ω 1 cña ®a thøc mÉu sè. Sù ¶nh h−ëng cña vïng nμy tíi tÝnh chÊt hÖ kÝn ë d¶i tÇn sè thÊp (tÜnh) hoÆc rÊt cao lμ cã thÓ bá qua. a) b) L h ( ω) ϕ h ( ω) w e y R(s) S(s) II I III ω1 ω ωI ωc H×nh 2.111b) ph¶i lμ: kh (1 + TI s) G h (s) = R(s)S(s) = (2.27). biÓu ®å Bode L h ( ω) cã ®é dèc lμ −20dB/dec còng nh− kho¶ng c¸ch ®é dèc ®ã lμ ®ñ lín. cã thÓ bá qua ®−îc. Bëi vËy.

171) TI T1 2 KÕt qu¶ (2. ta sÏ cã víi (2.168) vμ (2.166) s(1 + T1 s) th× víi bé ®iÒu khiÓn PI: 1 R(s) = k p ( 1+ ) (2.172) kpk 1 + (TIω c )2 1 |G h (j ωc )| =1 ⇔ =1 ⇔ kp = (2.171) vμo (2.172) T1 T1 Nh− vËy.171) nμy nãi r»ng trong biÓu ®å Bode. ®iÓm tÇn sè c¾t ωc cÇn ph¶i n»m gi÷a hai ®iÓm tÇn sè gÉy ω I vμ ω 1 (h×nh 2. Thay ω c cho trong (2.170). k S(s) = (2.164). 185 . râ rμng sÏ cã (2. ta cã gãc pha ϕ h ( ω) = arcG h (j ω) = arctan( ωT I )−arctan( ω T 1 )− π Nh»m n©ng cao ®é dù tr÷ æn ®Þnh cho hÖ kÝn.165) lμ: kp k(1 + TI s) G h (s) = R(s)S(s) = (2. Gäi kho¶ng c¸ch gi÷a ω I vμ ω 1 ®o trong hÖ trôc täa ®é biÓu ®å Bode lμ a .111b).170) Tõ m« h×nh (2.168) TI s2 (1 + T1 s) Râ rμng lμ trong vïng I.173) th× còng cã (2.168) cña hÖ hë.170).168) tháa m·n (2. §Ó ë vïng II. §ã còng lμ lý do t¹i sao ph−¬ng ph¸p cã tªn lμ ®èi xøng.167) TI s hÖ hë sÏ cã hμm truyÒn gièng nh− (2.173) TIω c2 1 + (T1ω c ) 2 kT1 a Nãi c¸ch kh¸c nÕu ®· cã a > 1 vμ (2. ta cã TI TI lg a = lgω 1 − lgω I = lg ⇒ a= (2. biÓu ®å biªn ®é Bode cña G h (s) cã ®é nghiªng −20dB/dec xung quanh ®iÓm tÇn sè c¾t ω c th× ph¶i cã 1 1 ωI = < ω1 = ⇒ T I >T 1 (2.169) nÕu cã a > 1 . hμm G h (s) theo (2.169) TI T1 vμ |G h (j ωI )| >|G h (j ωc )|=1 > |G h (j ω1 )| (2. c¸c tham sè bé ®iÒu khiÓn cÇn ph¶i ®−îc chän sao cho t¹i tÇn sè c¾t ω c gãc pha ϕ h ( ω c ) lμ lín nhÊt. §iÒu nμy dÉn ®Õn: dϕ h (ω c ) TI T1 = 0 ⇒ − = 0 dω 1 + (ω cTI )2 1 + (ω cT1 )2 1 lg(ω I ) + lg(ω1 ) ⇒ ωc = ⇒ lg( ω c ) = (2.

112: Hµm qu¸ ®é hÖ kÝn víi bé ®iÒu khiÓn PI cã c¸c tham sè ®−îc chän theo nguyªn t¾c ®iÒu khiÓn tèi 0.95 1. Khi a > 16 m« h×nh xÊp xØ kh«ng dao ®éng.99). hμm truyÒn hÖ hë G h (s) ®−îc thay thÕ gÇn ®óng b»ng (xem l¹i vÝ dô 2.174) ⎜ 1 − D2 ⎟ ⎜ 4 − a ⎟ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ C«ng thøc (2.5 a=9 −u ®èi xøng.70 t 1 2 3 4 5 6 7 8 186 .174) x¸c nhËn ®iÒu kh¼ng ®Þnh lμ Δ h nghÞch biÕn víi 16 > a > 1 . Cô thÓ lμ a cμng lín. Kho¶ng c¸ch a gi÷a ω I vμ ω 1 cßn lμ mét ®¹i l−îng ®Æc tr−ng cho ®é qu¸ ®iÒu chØnh Δ h cña hÖ kÝn nÕu hÖ cã dao ®éng. Theo (2. ®é qu¸ ®iÒu chØnh cña hμm qu¸ ®é hÖ kÝn sÏ lμ: ⎛ −π D ⎞ ⎛ a ⎞ Δh = exp ⎜ ⎟ = exp ⎜ −π ⎟ (2. §iÒu nμy ta thÊy ®−îc nh− sau. Minh häa vÝ dô 2. hμm qu¸ ®é hÖ kÝn cã d¹ng dao ®éng t¾t dÇn khi 16 > a > 1 . do ®ã kho¶ng c¸ch a sÏ ®−îc lùa chän tõ yªu cÇu chÊt l−îng hÖ kÝn vÒ ®é qu¸ ®iÒu chØnh. ®é qu¸ ®iÒu chØnh Δ h cμng nhá.5 a=2 a=4 t t 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 2 3 4 5 6 7 8 h(t) 1.59): 1 1 G h (s) ≈ víi Tc = Tc s(1 + T1s) ωc Khi ®ã hÖ kÝn sÏ cã hμm truyÒn: Gh ( s) 1 1 G(s) = ≈ = 1 + Gh ( s) 1 + Tc s + TcT1s2 1 + 2 DTs + (Ts)2 Tc víi T = TcT1 vμ 2D = T1 lg Tc − lg T1 1 ⇒ lg2D = = lg a (v× tÝnh chÊt ®èi xøng cña ωc ) 2 4 4 a ⇒ D= <1 nÕu 16 > a > 1 2 VËy trong vïng II. h(t) h(t) 1.3 1 H×nh 2. Trong vïng II.6 1. song vÉn cã ®é qu¸ ®iÒu chØnh Δ h phô thuéc a.5 0.5 1 1 0.

173). TI = 2.167) víi c¸c tham sè x¸c ®Þnh nh− sau: − X¸c ®Þnh a tõ ®é qu¸ ®iÒu chØnh Δ h cÇn cã cña hÖ kÝn theo (2.175) s(1 + T1s)(1 + T2 s) ta sö dông bé ®iÒu khiÓn PID 1 kp (1 + TA s)(1 + TB s) R(s) = kp(1+ +TDs) = (2. nÕu ®èi t−îng lμ kh©u tÝch ph©n−qu¸n tÝnh bËc nhÊt (2.2 − Khi a = 9 : kp =0. ®é qu¸ ®iÒu chØnh cμng nhá.7 H×nh 2. TI = 0.6 − Khi a = 4 : kp =0.176) TI s TI s cã c¸c tham sè: TA+TB = TI .83 . − TÝnh T I theo (2.174).56 . Tãm l¹i.112 lμ ®å thÞ hμm qu¸ ®é hÖ kÝn øng víi c¸c tham sè bé ®iÒu khiÓn ®· ®−îc chän cho c¶ ba tr−êng hîp nªu trªn.3 s(1 + 0.172). hÖ kÝn sÏ kh«ng æn ®Þnh. TATB = TITD vμ T A = T 1 (2.177) v× víi nã.165) vμ (2.168): kp k(1 + TB s) k(1 + TB s) kpTB G h (s)= R(s)S(s)= 2 = kp ⋅ 2 víi kp = (2. T 1 =0.178) TI s (1 + T2 s) TB s (1 + T2 s) TI 187 . hoÆc tù chän a > 1 tõ yªu cÇu chÊt l−îng ®Ò ra.70: X¸c ®Þnh tham sè tèi −u ®èi xøng cho bé ®iÒu khiÓn PI XÐt ®èi t−îng tÝch ph©n−qu¸n tÝnh bËc nhÊt m« t¶ bëi 2 S(s) = . tøc lμ T I = aT 1 1 − TÝnh k p theo (2.173): − Khi a = 2 : kp =1. TI = 1.18 . S 2) §iÒu khiÓn ®èi t−îng tÝch ph©n− qu¸n tÝnh bËc hai: §Ó ®iÒu khiÓn ®èi t−îng lμ kh©u tÝch ph©n−qu¸n tÝnh bËc hai: k S(s) = (2. Gi¸ trÞ a ®uîc chän cμng lín. k=2 . NÕu a ≤ 1 .172) vμ (2.3s) Chän bé ®iÒu khiÓn PI ®Ó ®iÒu khiÓn theo nguyªn t¾c tèi −u ®èi xøng 1 kp (1 + TI s) R(s) = k p ( 1+ ) = TI s TI s ta sÏ cã c¸c tham sè sau ®−îc chän theo (2. tøc lμ k p = kT1 a VÝ dô 2. hÖ hë còng sÏ cã hμm truyÒn d¹ng (2.166) th× bé ®iÒu khiÓn tèi −u ®èi xøng sÏ lμ bé ®iÒu khiÓn PI (2.

hoÆc chän a > 1 tõ yªu cÇu chÊt l−îng ®Ò ra. TATB − TÝnh T B = a T 2 . 188 .167).5 Tõ k=2 . TD = 2. S 3) Gi¶m ®é qu¸ ®iÒu chØnh b»ng bé ®iÒu khiÓn tiÒn xö lý: Quy tô chung l¹i ë ph−¬ng ph¸p thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn PID tèi −u ®èi xøng lμ tõ hμm truyÒn S ( s ) cña ®èi t−îng. T1=3 .113 biÓu diÔn hμm qu¸ ®é hÖ kÝn. T I lμ hai tham sè cña bé ®iÒu khiÓn PI (2. Do hμm truyÒn (2.71: ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn PID tèi −u ®èi xøng h(t) 1. bé ®iÒu khiÓn R ( s ) ph¶i ®−îc chän sao cho cïng víi nã. HÖ kÝn sÏ kh«ng æn ®Þnh víi a ≤ 1 . H×nh 2. c¸c tham sè tèi −u ®èi xøng cña bé ®iÒu khiÓn PID (2. nªn ta còng cã ngay ®−îc c¸c tham sè tèi −u ®èi xøng cña bé ®iÒu khiÓn PID (2.04 . TI = 43 . Tõ ®ã suy ra T I =T A +T B vμ T D = TI 1 kpTI − TÝnh kp = råi suy ra kp = kT2 a TB VÝ dô 2.176) sÏ ®−îc chän nh− sau: − Chän TA = T1 − X¸c ®Þnh 4 > a > 1 tõ ®é qu¸ ®iÒu chØnh Δ h cÇn cã cña hÖ kÝn.168) cña bμi to¸n ®iÒu khiÓn ®èi t−îng tÝch ph©n−qu¸n tÝnh bËc nhÊt (chØ cã mét ®iÓm kh¸c biÖt duy nhÊt lμ k p ®−îc thay bëi kp ).176): 1 T B = aT 2 vμ kp = kT2 a Suy ra.178) gièng gÇn nh− hoμn toμn so víi (2. hÖ hë cña hÖ thèng cã hμm truyÒn k(1 + Ts) G h (s) = R(s)S(s) = kp Ts2 (1 + T2 s) trong ®ã − NÕu ®èi t−îng lμ kh©u tÝch ph©n−qu¸n tÝnh bËc nhÊt (2.8 cho bé ®iÒu khiÓn PID.71 k p = 0. T2=5 20 40 60 80 100 120 t ta cã víi a = 8 H×nh 2. §Ó hÖ kÝn kh«ng cã dao ®éng th× chän a ≥ 4 .166) th×: kp = k p vμ T = T I víi k p .113: Minh häa cho vÝ dô 2. ®é qu¸ ®iÒu chØnh cμng nhá.5 XÐt ®èi t−îng tÝch ph©n−qu¸n tÝnh bËc hai 1 2 S(s) = s(1 + 3s)(1 + 5s) 0. Gi¸ trÞ a ®uîc chän cμng lín.

ta ®i ®Õn kÕt luËn: 189 . VÊn ®Ò cßn l¹i lμ x¸c ®Þnh tham sè a ®Ó hÖ míi víi hμm truyÒn G( s) =M(s)G(s) cã d¶i tÇn sè thÊp tháa m·n | G( jω ) | ≈ 1 lμ réng nhÊt.175) th×: kpTB kp = vμ T = T B víi k p . NÕu a ≥ 16 hÖ kÝn sÏ kh«ng cã dao ®éng. − §é qu¸ ®iÒu chØnh Δ h cña hÖ kÝn vμ a tû lÖ nghÞch víi nhau theo (2. TI ë c¶ hai tr−êng hîp nμy. §Ó thùc hiÖn ®−îc ®iÒu ®ã. VËy lμm thÕ nμo n©ng cao ®−îc chÊt l−îng hÖ thèng theo nghÜa më réng miÒn tÇn sè mμ ë ®ã cã |G(j ω)|≈1 nh−ng l¹i kh«ng lμm t¨ng ®é qu¸ ®iÒu chØnh Δ h cña hÖ kÝn?. − Khi a ®−îc chän cμng lín. gièng nh− ë ph−¬ng ph¸p tèi −u ®é lín. NhËn xÐt nμy ®−a ®Õn suy nghÜa lμ ®Ó gi¶m ®é qu¸ ®iÒu chØnh nμy ta nªn nèi hÖ kÝn víi kh©u tiÒn xö lý: H×nh 2.114: Gi¶m ®é qu¸ ®iÒu 1 chØnh b»ng bé tiÒn xö lý.174). ta ®i tõ: 1 | G( jω ) | 2 = 1 + a aT ( a − 2)ω + a 2 2 2 aT 4 ( a − 2)ω 4 + a3T 6ω 6 vμ thÊy. − HÖ kÝn sÏ kh«ng æn ®Þnh víi a ≤ 1 . T B lμ hai tham sè cña bé ®iÒu khiÓn PID (2. M(s) = 1 + aTs ®Ó lo¹i bá thμnh phÇn vi ph©n nμy ra khái ®a thøc tö sè (h×nh 2. ®Ó cã | G( jω ) | ≈ 1 trong miÒn tÇn sè thÊp cã ®é réng lín nhÊt th×: a =2 ⇒ a=4 Cuèi cïng.176). vïng I sÏ cμng hÑp lμm cho miÒn tÇn sè mμ t¹i ®ã chÊt l−îng hÖ thèng ®−îc ®¸nh gi¸ theo biªn ®é hμm ®Æc tÝnh tÇn hÖ kÝn |G(j ω)|≈1 cμng thÊp.114). c¸c tham sè cña bé ®iÒu khiÓn tèi −u ®èi xøng lu«n ®−îc chän ®Ó hμm truyÒn hÖ hë trë thμnh: 1 + aTs Gh(s) = a aT 2 s2 (1 + Ts) Tham sè a ®−îc chän tõ yªu cÇu chÊt l−îng cÇn cã cña hÖ kÝn. Cô thÓ lμ: − HÖ kÝn cã dao ®éng (t¾t dÇn) khi 16>a > 1 . − NÕu ®èi t−îng lμ kh©u tÝch ph©n−qu¸n tÝnh bËc hai (2. §Ó tr¶ lêi ta h·y x¸c ®Þnh hμm truyÒn hÖ kÝn Gh ( s) 1 + aTs G( s ) = = 1 + Gh ( s) 1 + aTs + a aT 2 s2 + a aT 3 s3 sÏ thÊy nguyªn nh©n lμm t¨ng ®é qu¸ ®iÒu chØnh Δ h chÝnh lμ thμnh phÇn vi ph©n cã trong w y M(s) G h (s) ®a thøc tö sè cña G(s).

72: N©ng cao chÊt l−îng hÖ thèng ®iÒu khiÓn tèi −u ®èi xøng XÐt l¹i ®èi t−îng ®· cho trong vÝ dô 2. nã vÉn cã thÓ ¸p dông cho c¶ líp ®èi t−îng tÝch ph©n− qu¸n tÝnh bËc cao S(s) cã hμm truyÒn k S(s) = (2. − NÕu ®èi t−îng lμ kh©u tÝch ph©n−qu¸n tÝnh bËc nhÊt (2.5 1 1 Kh«ng cã bé tiÒn xö lý Cã bé tiÒn xö lý 0.5 0.5 t t 20 40 60 80 100 120 20 40 60 80 100 120 H×nh 2.5 1. 4) Kh¶ n¨ng øng dông cho ®èi t−îng tÝch ph©n− qu¸n tÝnh bËc cao: Víi néi dung tr×nh bμy ë trªn th× ph−¬ng ph¸p chän tham sè tèi −u ®èi xøng cho bé ®iÒu khiÓn PID chØ dõng l¹i ë hai líp ®èi t−îng: − TÝch ph©n−qu¸n tÝnh bËc nhÊt víi hμm truyÒn (2. Víi a = 4 ta cã c¸c tham sè t−¬ng øng TI = 23 .167) víi k p = . kp=0. TD = 2.115 biÓu diÔn hμm qu¸ ®é h(t) cña hÖ kÝn cho hai tr−êng hîp kh«ng cã vμ cã bé ®iÒu khiÓn tiÒn xö lý 1 M(s) = S 1 + 20 s h(t) h(t) 1. T I =4T 1 2kT1 1 b) Chän bé tiÒn xö lý M(s)= 1 + 4T1s − NÕu ®èi t−îng lμ kh©u tÝch ph©n−qu¸n tÝnh bËc hai (2.175) th×: 4T1T2 TI a ) Chän bé ®iÒu khiÓn PID (2.115: Minh häa vÝ dô 2. H×nh 2.166) th× 1 a) Chän bé ®iÒu khiÓn PI (2.0125 cho bé ®iÒu khiÓn PID. kp= T1 + 4T2 8 kT22 1 b) Chän bé tiÒn xö lý M(s) = 1 + 4T2 s VÝ dô 2.6 .175) Tuy nhiªn.72.71.166) − TÝch ph©n−qu¸n tÝnh bËc hai víi hμm truyÒn (2.176) víi: T I =T 1 +4T 2 . T D = .179) s(1 + T1 s)(1 + T2 s) (1 + Tn s) 190 .

T3 . n cña E(s) lμ phô thuéc vμo bé tham sè k p . T2 .181) ®· v« h×nh chung xÊp xØ qu¸ th« sù thay ®æi gãc pha tõ −n thμnh − . Chän tham sè PID tèi −u theo sai lÖch b¸m XÐt hÖ SISO.…. trong ®ã T = ∑ Ti (2. Tn còng nh− T2 .167) hoÆc k p .179) vÒ mét trong hai d¹ng c¬ b¶n ®· xÐt.1. 2 2 §iÒu nμy rÊt dÔ ®−a ®Õn sù vi ph¹m ®iÒu kiÖn vÒ gãc pha ϕ h ( ωc ) vμ lμm cho hÖ kÝn mÊt æn ®Þnh. th× nã sÏ ®−îc xÊp xØ vÒ d¹ng tÝch ph©n− qu¸n tÝnh bËc hai k n S( s) ≈ .nhê ph−¬ng ph¸p tæng c¸c h»ng sè thêi gian nhá. ch¼ng h¹n lμ T 1 . lμm viÖc theo nguyªn lý håi tiÕp. tøc lμ b0 + b1s + + bn −1 sn −1 E(s)= a0 + a1 s + + an −1 sn −1 + sn w e nr y PID S(s) Khi ®ã. trong khi bé ®iÒu khiÓn tèi −u ®èi xøng l¹i rÊt ®Ó ý ®Õn gãc pha ϕ h ( ωc ) cña hÖ hë ®Ó ®¶m b¶o tÝnh æn ®Þnh cho hÖ kÝn. a k víi nd i=0. T D trong (2. … . Tn cña (2.176) sao cho tÝn hiÖu ra y ( t ) "b¸m" ®−îc vμo tÝn hiÖu lÖnh w ( t ) mét c¸ch tèt nhÊt theo nghÜa Q = ║ w(t)−y(t) ║ 2 = ║ e(t) ║ 2 → min! Gäi E ( s ) lμ ¶nh Laplace cña e ( t ) víi cÊu tróc (2. trong ®ã T = ∑ Ti (2. … .180) π π hoÆc (2. gåm ®èi t−îng S(s) vμ bé ®iÒu khiÓn PID (hoÆc PI) nh− h×nh 2.179) lμ rÊt nhá th× nã sÏ ®−îc xÊp xØ vÒ d¹ng tÝch ph©n− qu¸n tÝnh bËc nhÊt k n S( s) ≈ .181) s(1 + T1 s)(1 + Ts) i =2 Song mét ®iÒu cÇn ph¶i chó ý khi sö dông ph−¬ng ph¸p xÊp xØ hμm truyÒn nªu trªn lμ sù xÊp xØ ®ã chØ tháa m·n vÒ mÆt biªn ®é (nªn nã chñ yÕu ®−îc ¸p dông cho bé ®iÒu khiÓn tèi −u ®é lín) chø kh«ng xÊp xØ ®−îc gãc pha. m . tham sè tèi −u cho bé ®iÒu khiÓn PID. 191 . ViÖc xÊp xØ c¸c h»ng sè thêi gian T1 . gióp chuyÓn hμm truyÒn (2. Tn cña (2. gåm k p .116: NhiÖm vô bµi to¸n x¸c ®Þnh ®Þnh cña bé ®iÒu khiÓn. T D cÇn x¸c H×nh 2. T2 . Bμi to¸n cã nhiÖm vô x¸c ®Þnh c¸c tham sè cña bé ®iÒu khiÓn PI.179) rÊt nhá.180) s(1 + Ts) i =1 − NÕu chØ cã mét h»ng sè thêi gian lín v−ît tréi.…. Cô thÓ lμ: − NÕu tÊt c¶ c¸c h»ng sè thêi gian T1 . ®· ®−îc ¸p dông trong ph−¬ng ph¸p tèi −u ®é lín. T3 . T I trong c«ng thøc (2. … .125). vμ c¸c h»ng sè thêi gian cßn l¹i T2 . râ rμng tÊt c¶ c¸c tham sè b i . Tn bëi T nhê (2. T I . … .1. T I .116 m« t¶. k=0.

4 víi b 0 =1 . Khi ®ã G h (s) trë thμnh: k kpk G h (s)= 2 3 víi k= s + (T1 + T2 )s + T1T2 s TI 1 1 1 + (T1 + T2 )s + T1T2 s2 ⇒ E(s) = = 1 + Gh ( s) s k + s + (T1 + T2 )s2 + T1T2 s3 Sö dông b¶ng tra 2. a 0 = k . b 2 = T 1 T 2 . H·y x¸c ®Þnh c¸c tham sè k p vμ T I cña bé ®iÒu khiÓn PI theo nguyªn lý tèi −u (2. b¹n ®äc cã thÓ t×m thÊy trong tμi liÖu [15] vμ [16]. trong ®ã lμ ký ∂p ∂p hiÖu chØ ®¹o hμm Jacobi cña f ( p) vμ 0 T lμ vector hμng cã tÊt c¶ c¸c phÇn tö b»ng 0.3.T D ) T vμ bμi to¸n thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn PID tèi −u trë thμnh: p * = arg min f ( p) (2.117).T I .3. Sö dông ph−¬ng ph¸p t×m Q theo Krasowski hoÆc theo b¶ng 2.T I .182) p C¸c ph−¬ng ph¸p sè t×m nghiÖm bμi to¸n tèi −u tÜnh (2. nh− x¸c ∂f ∂f ®Þnh ®iÓm cùc trÞ cña f ( p) b»ng c¸ch gi¶i hÖ ph−¬ng tr×nh = 0 T .T D ) = f ( p) .4 ®· ®−îc tr×nh bμy ë môc 2.73: X¸c ®Þnh tham sè tèi −u cho bé ®iÒu khiÓn PI Cho hÖ kÝn gåm ®èi t−îng qu¸n tÝnh bËc 3 vμ bé ®iÒu khiÓn PI (h×nh 2. HÖ hë cã hμm truyÒn: k p k(1 + TI s) G h (s) = sTI (1 + T1 s)(1 + T2 s)(1 + T3 s ) Chän T I =T 3 ®Ó bï mét h»ng sè thêi gian cña ®èi t−îng. b 1 = (T 1 + T 2 ) . a 1 =1 . VÝ dô 2.117: Minh häa vÝ dô 2. ta ®Õn ®−îc Q2 d−íi d¹ng hμm t−êng minh: Q 2 = f ( k p .182) øng víi kÝch thÝch w(t)=1(t). ph−¬ng ph¸p Newton−Raphson …. hoÆc ph−¬ng ph¸p gi¶i tÝch.73 192 . B=T1T2 2( A − Bk )k w e 1 k y kp (1 + ) TI s (1 + T1s)(1 + T2 s)(1 + T3 s) H×nh 2. ch¼ng h¹n nh− ph−¬ng ph¸p gradient. trong ®ã p = ( k p . ph−¬ng ph¸p Gauss−Seidel.182). a 2 =(T 1 +T 2 ) vμ a 2 =T 1 T 2 ta ®−îc ( A2 − B )k + A Q2= víi A=T1+T2 .

nÕu nh− ®−êng ®å thÞ Bode mong muèn L h ( ω) cña hμm truyÒn hÖ hë lμ ®· cã (®−îc gäi lμ desired shape−®−êng mong muèn).184) HiÓn nhiªn khi ®· cã L R ( ω) ta còng cã ®−îc hμm truyÒn R(s) cña bé ®iÒu khiÓn. tøc lμ ta còng ®· cã ®å thÞ Bode L S ( ω). Nh− vËy. ω 2 lμ ®ñ lín. vÝ dô nh− [10] vμ [12].183) (Ts)2 (1 + sT2 ) víi (h×nh 2. mμ ta t¹m dÞch lμ bé ®iÒu khiÓn c©n b»ng hμm truyÒn hÖ hë.4.74: ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn bï hµm truyÒn hÖ hë (loop shaping) XÐt ®èi t−îng cã hμm truyÒn 193 . th× tõ c«ng thøc (2. ω2 = trong kh T1 T2 biÓu ®å Bode (xung quanh tÇn sè c¾t ω c cã ®é nghiªng −20dB/dec). ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn c©n b»ng hμm truyÒn cña hÖ hë (loop shaping) Nh− ®· lý luËn ë phÇn chän tham sè tèi −u ®èi xøng cho bé ®iÒu khiÓn PID. ph−¬ng ph¸p thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn c©n b»ng m« h×nh (model matching) cßn ®−îc gäi lμ ph−¬ng ph¸p ®iÒu khiÓn bï. − Kho¶ng c¸ch a gi÷a hai ®iÓm tÇn sè gÉy ω 1 . Do bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi R(s) trªn ®−îc thiÕt kÕ tõ ®−êng ®å thÞ mong muèn L h ( ω) cho hÖ hë (desired shape).118b) − T1>T2 T 1 1 − TÇn sè c¾t ω c ≈ n»m ë gi÷a hai ®iÓm tÇn sè gÉy ω 1 = .183) ta cã ngay ®−îc ®å thÞ Bode L R ( ω) cña bé ®iÒu khiÓn R ( s ) b»ng viÖc trõ hai ®å thÞ L R ( ω) = L h ( ω )−L S ( ω) (2.2 Ph−¬ng ph¸p ®iÒu khiÓn c©n b»ng m« h×nh Trong nhiÒu tμi liÖu. Sö dông ph−¬ng ph¸p gi¶i tÝch ®Ó t×m k ta ®−îc: ∂Q 2A A2 =0 ⇔ k2 + k− =0 ∂k A2 − B ( A2 − B ) B Suy ra (chØ lÊy nghiÖm k d−¬ng) A ⎡ A2 − B ⎤ T1 + T2 k= 2 ⎢ −1 + 1 + ⎥= S A −B ⎢ B ⎥ (T1 + T2 ) T1T2 + T1T2 ⎣ ⎦ 2. nªn nã cßn cã tªn gäi lμ bé ®iÒu khiÓn loop shaping.118a) cã chÊt l−îng tèt lμ hÖ cã hμm truyÒn hÖ hë d¹ng: kh (1 + T1s) G h (s) = R(s)S(s) = (2. còng nh− hμm truyÒn cña ®èi t−îng S(s) lμ ®· cho. mét hÖ kÝn (h×nh 2. VÝ dô 2.

trong ®ã T 1 > T 3 > T 4 > T 5 > T 2 (T1 s)2 (1 + T2 s) §å thÞ biªn ®é Bode L S ( ω) cña ®èi t−îng cho trong h×nh 2.118: ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn c©n b»ng L S ( ω) hµm truyÒn cña hÖ hë. kh¶ n¨ng bÒn v÷ng cña hÖ víi t¸c ®éng cña nhiÔu n(t) vμ sai lÖch m« h×nh ΔS cña ®èi t−îng 194 . ph−¬ng ph¸p thiÕt kÕ loop shaping trªn cßn chñ yÕu ®−îc ¸p dông cho nh÷ng bμi to¸n ®iÒu khiÓn bÒn v÷ng khi mμ hÖ bÞ t¸c ®éng bëi nhiÔu n(t) vμ m« h×nh hμm truyÒn S(s) cña ®èi t−îng cã sai lÖch ΔS bÊt ®Þnh theo kiÓu bï céng (h×nh 2.5 tr−íc ®©y ta ®· ®−îc biÕt sù phô thuéc cña chÊt l−îng hÖ kÝn vμo nhiÔu vμ sai lÖch m« h×nh ΔS ®−îc ®¸nh gi¸ bëi hμm nh¹y: 1 1 K ( s) = = víi G h (s) = R(s)S(s) 1 + R( s)S( s) 1 + Gh ( s) theo nghÜa khi K(s) cã gi¸ trÞ cμng nhá. ω2 = .3. T4= . S (1 + T4 s)(1 + T5 s) ω4 ω5 a) b) L( ω) n k L R ( ω) w e y R(s) S( s) L h ( ω) ω ω1 ω3 ω4 ωs ω5 ω2 H×nh 2. T3 T2 Thùc hiÖn phÐp trõ (2. Gi¶ sö tõ yªu cÇu chÊt l−îng cÇn cã cho hÖ kÝn ta cã L h ( ω) cña hÖ hë víi ®iÓm tÇn sè c¾t ω s lμ ®iÓm gi÷a cña 1 1 hai tÇn sè gÉy ω 3 = . T5= . Víi ®å thÞ L R ( ω) nμy th×: k 1 1 R( s) = . NÕu viÕt l¹i hμm nh¹y nμy d−íi d¹ng −íc l−îng: 1 K ( jω ) ≤ ⇔ |W 1 (j ω)| ≤ |1+G h (j ω)| (2. Gi¸ trÞ |W 1 (j ω )| cμng lín.118a). (1 + T3 s)(1 + T4 s)(1 + T5 s) S( s) = S( s) = . tøc lμ hμm truyÒn thùc sù cña ®èi t−îng lóc nμy ph¶i lμ: S( s) = S( s) + ΔS T¹i môc 2.185) W1 ( jω ) th× |W 1 (j ω)| chÝnh lμ ®¹i l−îng ®o tÝnh bÒn v÷ng cña hÖ.118b). hÖ cμng Ýt bÞ ¶nh h−ëng bëi nhiÔu vμ bëi ΔS. Më réng h¬n.184) ngay trªn ®å thÞ Bode ta ®−îc L R ( ω) cho bé ®iÒu khiÓn.

Nh− vËy. sÏ ®ñ ®Ó hÖ kÝn võa cã ®é nh¹y nhá. nÕu: W1 ( jω ) + W2 ( jω )Gh ( jω ) = W1 ( jω ) + R( jω )ΔS( jω ) ≤ 1 + Gh ( jω ) ≤ 1 + Gh ( jω ) (2.187) 1 + Gh ( jω ) 1 + Gh ( jω ) Ngoμi ra.188) 195 . v× sai lÖch tuyÖt ®èi ΔS lu«n bÞ chÆn theo ω nªn hoμn toμn ta cã thÓ gi¶ thiÕt hμm −íc l−îng sai lÖch t−¬ng ®èi |W 2 (j ω)| trong (2. nÕu cã bÊt ®¼ng thøc sau: Gh ( jω ) R( jω )ΔS( jω ) 1 ≥ W2 ( jω )T ( jω ) = W2 ( jω ) ≥ . §é ®o bÒn v÷ng |W 1 (j ω)| lμ hμm phô thuéc ω vμ tõ h×nh minh häa 2. H×nh 2. Nã chØ r»ng hÖ sÏ cã ®é ®o bÒn v÷ng W 1 (j ω) nÕu t¹i mäi ®iÓm 0 ≤ ω ≤ ∞ cè ®Þnh cho tr−íc. ®ñ ®Ó ®−êng ®å thÞ biªn pha G( jω ) kh«ng bao ®iÓm −1+j0 (h×nh 2.186) S( jω ) th× víi ký hiÖu hμm bï nh¹y: Gh ( s) T ( s) = ⇔ K(s)+T(s) = 1 1 + Gh ( s) vμ Gh ( jω ) = R( jω )S( jω ) = R( jω ) ⎡⎣ S( jω ) + ΔS( jω )⎤⎦ = Gh ( jω ) + R( jω )ΔS( jω ) sÏ thÊy. còng lμ ®iÒu kiÖn ®Ó hÖ kÝn æn ®Þnh bÒn v÷ng. ∀ω (2. ®iÓm G h (j ω) cña ®å thÞ biªn pha cña hμm truyÒn hÖ hë G h (s) lu«n n»m ngoμi ®−êng trßn cã t©m lμ −1+j0 vμ b¸n kÝnh lμ |W 1 (j ω)|. a) b) W1 ( jω ) − 1 ImG h L h ( ω) 1 − W1 ( jω ) |W 1 (j ω)| 1 − W2 ( jω ) ReG h W2 ( jω ) − 1 −20 −1 G h (j ω) ω2 ω ω ω1 ωc |1+G h (j ω)| tÇn sè thÊp tÇn sè cao |R(j ω)ΔS(j ω)| |G h (j ω)| −40 H×nh 2. ∀ω (2.119a) minh häa ®iÒu kiÖn bÒn v÷ng (2.119a) ng−êi ta hoμn toμn cã thÓ gi¶ thiÕt nã lμ hμm ®¬n ®iÖu gi¶m theo ω .cμng cao.119: X©y dùng ®å thÞ Bode mong muèn cho hÖ võa æn ®Þnh bÒn v÷ng.119a). võa cã tÝnh æn ®Þnh bÒn v÷ng. nÕu ta −íc l−îng sai lÖch t−¬ng ®èi cña m« h×nh ®èi t−îng lμ: S( s) ΔS( jω ) ≤ W2 ( jω ) .185) nμy. võa cã ®é nh¹y nhá ΔS TiÕp tôc.186) lμ ®¬n ®iÖu t¨ng theo ω .

nÕu ta chän hai hμm |W 1 (j ω)| ®¬n ®iÖu gi¶m theo ω vμ |W 2 (j ω)| ®¬n ®iÖu t¨ng theo ω tháa m·n thªm: |W 2 |<1< |W 1 | ë tÇn sè thÊp vμ |W 1 |<1< |W 2 | ë tÇn sè cao (2. tháa m·n (2.120).120: Minh häa ph−¬ng ph¸p c©n b»ng hµm truyÒn th× tõ cña hÖ kÝn.185) vμ (2.189).v× khi ®ã ta còng sÏ cã c¶ hai bÊt ®¼ng thøc (2. b) ë d¶i tÇn sè cao. 196 . Xung quanh ®iÓm c¾t nμy. H¬n n÷a.187). ®å thÞ Bode cña |G h (j ω)| cÇn cã ®é dèc ©m vμ kh«ng nhá h¬n −20db/dec. x¸c ®Þnh hμm |W 1 (j ω)| ®¬n ®iÖu gi¶m theo ω ®Ó ®o ®é nh¹y vμ |W 2 (j ω )| ®¬n ®iÖu t¨ng theo ω ®Ó ®o sai lÖch m« h×nh. G ( s) 4) X¸c ®Þnh G h (s) tõ ®å thÞ Bode |G h (j ω)| vμ víi nã lμ bé ®iÒu khiÓn R( s ) = h S( s) ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn c©n b»ng hμm truyÒn cña hÖ kÝn Ph−¬ng ph¸p nμy cã nhiÖm vô x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn R(s) trªn c¬ së ®· biÕt tr−íc hμm truyÒn S(s)cña ®èi t−îng vμ hμm truyÒn cÇn cã G(s) cña hÖ thèng kÝn (h×nh 2. bé ®iÒu khiÓn loop shaping bÒn v÷ng ®−îc thiÕt kÕ qua c¸c b−íc nh− sau: 1) Tõ yªu cÇu bÒn v÷ng cña hÖ. tøc lμ t¹i ®ã cã |G h (j ωc )|=1. ®−êng ®å thÞ Bode cña |G h (j ω)| ph¶i chøa ®iÓm tÇn sè ωc c¾t trôc hoμnh. W1 ( jω ) − 1 1 − W1 ( jω ) 2) X©y dùng ®−êng ®å thÞ Bode cña vμ cña 1 − W2 ( jω ) W2 ( jω ) − 1 3) X¸c ®Þnh ®−êng ®å thÞ Bode mÉu (desired shape) cho hμm truyÒn hÖ hë |G h (j ω)| theo quy t¾c (h×nh 2.119b): W1 ( jω ) − 1 1 − W1 ( jω ) a) N»m trªn ®−êng ë tÇn sè thÊp vμ n»m d−íi ®−êng ë 1 − W2 ( jω ) W2 ( jω ) − 1 tÇn sè cao. ë d¶i tÇn sè trung b×nh.189) th× tõ ®iÒu kiÖn (2. ®−êng ®å thÞ Bode cña |G h (j ω)| nªn cã ®é dèc cμng nhá cμng tèt.188) sÏ cßn cã ®−îc: W1 ( jω ) − 1 1 − W1 ( jω ) Gh ( jω ) > ë tÇn sè thÊp vμ Gh ( jω ) < ë tÇn sè cao 1 − W2 ( jω ) W2 ( jω ) − 1 Suy ra. NÕu gäi nv nr B ( s) w e B ( s) B ( s) y S( s) = S R( s) = R S( s) = S AS ( s) AR ( s ) AS ( s) B( s) vμ G( s ) = A( s) H×nh 2. trong ®ã hμm truyÒn G(s) cña hÖ kÝn ®−îc gi¶ thiÕt lμ ®· cã tõ nh÷ng yªu cÇu chÊt l−îng ®Ò ra cña bμi to¸n thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn. th−êng lμ nhá h¬n −40db/dec.

Bëi vËy: G 2) §Ó bé ®iÒu khiÓn R(s) æn ®Þnh khi ®èi t−îng lμ pha cùc tiÓu th× ph¶i lμ hμm 1−G bÒn. tõ mong muèn r»ng hÖ kÝn æn ®Þnh néi. 1 − Tõ w(t) tíi e(t) vμ tõ n r (t) tíi y(t) lμ 1 + SR ph¶i lμ nh÷ng hμm bÒn. phÇn håi tiÕp ph¶n håi d−¬ng víi G(s) cã hμm truyÒn ph¶i æn ®Þnh th× bé 1−G ®iÒu khiÓn míi æn ®Þnh. tÝn hiÖu nhiÔu n v (t) .121: CÊu tróc bé ®iÒu 1 + SR khiÓn c©n b»ng hÖ kÝn. KÕt hîp víi kÕt qu¶ tr−íc ta cã ®−îc ®iÒu kiÖn ®Çu tiªn: 1) Muèn cã ®−îc bé ®iÒu khiÓn R(s) æn ®Þnh vμ cïng víi nã hÖ kÝn æn ®Þnh néi th× ®èi t−îng S(s) ph¶i lμ mét kh©u pha cùc tiÓu.121.190) S( s) − S( s)G( s) S( s) 1 − G( s) BS ( s) A( s) − B( s) C«ng thøc (2.190) th× nã ph¶i tÝch hîp ®−îc trªn c¸c thiÕt bÞ thùc tÕ. y(t) − Tõ w(t) tíi y(t) lμ G(s) 1 1 − Tõ n r (t) tíi y(t) lμ G 1 + SR S S − Tõ n v (t) tíi y(t) lμ H×nh 2. n r (t) . MÆt kh¸c. nBS lμ bËc cña B S (s) .190) cho thÊy bé ®iÒu khiÓn R(s) chÝnh lμ sù m¾c nèi tiÕp cña kh©u 1 nghÞch ®¶o ®èi t−îng víi kh©u håi tiÕp ph¶n håi d−¬ng cã hμm truyÒn hÖ hë lμ S( s) G(s) − h×nh 2. hay hiÖu A(s)−B(s) ph¶i lμ ®a thøc Hurwitz. S( s) R( s) G( s ) = 1 + S( s) R( s) ta sÏ cã hμm truyÒn cña bé ®iÒu khiÓn G( s ) 1 G( s ) A ( s) B( s) R( s) = = ⋅ = S ⋅ (2. n A lμ bËc cña A(s) th× do n A ≥n B nªn ®iÒu kiÖn trªn ®−îc biÓu diÔn thμnh: 197 . TiÕp tôc. gåm cã e(t) . §iÒu nμy dÉn ®Õn bËc cña tÝch A S (s)B(s) kh«ng ®−îc lín h¬n bËc cña B S (s) [ A(s)−B(s) ] . gåm cã tÝn hiÖu ®Æt tr−íc w(t). tøc lμ tÊt c¶ c¸c hμm truyÒn tÝnh tõ nh÷ng tÝn hiÖu t¸c ®éng vμo hÖ. nÕu S(s) lμ pha cùc tiÓu th× tõ s¬ ®å cÊu tróc ë h×nh 2. nãi c¸ch kh¸c R(s) ph¶i lμ hμm hîp thøc. n B lμ bËc cña B(s) . Do ®ã ®iÒu kiÖn ®Çu tiªn ®Ó cã ®−îc bé ®iÒu khiÓn æn ®Þnh lμ tÊt c¶ c¸c ®iÓm kh«ng cña S(s) ph¶i n»m bªn tr¸i trôc ¶o. th× ®èi t−îng ph¶i æn ®Þnh. cho tíi c¸c tÝn hiÖu ra.121 cho bé ®iÒu G khiÓn. Muèn sö dông bé ®iÒu khiÓn R(s) x¸c ®Þnh theo c«ng thøc (2. NÕu gäi n AS lμ bËc cña A S (s) .

Mét c¸ch tæng qu¸t.81 cho thÊy bé ®iÓu khiÓn R(s) cã chøa thμnh phÇn tÝch ph©n vμ ®iÒu nμy lμ phï hîp víi néi dung ®Þnh lý 2.b>0 ( s + a)( s + b) Tõ ®©y ta suy ra ®−îc theo (2.190) sÏ cã ®iÓm cùc lμ gèc täa ®é.190) thiÕt kÕ theo ph−¬ng ph¸p c©n b»ng m« h×nh ph¶i chøa thμnh phÇn tÝch ph©n nÕu ®èi t−îng kh«ng cã thμnh phÇn ®ã. kh«ng cã sai lÖch tÜnh khi ®−îc kÝch thÝch bëi 1(t) . Ng−îc l¹i khi ®èi t−îng ®· cã s½n thμnh phÇn tÝch ph©n trong nã th× bé ®iÒu khiÓn sÏ kh«ng cÇn cã thμnh phÇn nμy.5 s + ( a + b) s s[ s + ( a + b)] KÕt qu¶ cña vÝ dô 2. Tøc lμ ®a thøc A(s)−B(s) ph¶i cã mét nghiÖm 0.28 ®Ó hÖ cã sai lÖch tÜnh b»ng 0. cã thªm th«ng tin vÒ bËc t−¬ng ®èi gióp x¸c ®Þnh ®−îc ®óng cÊu tróc hμm truyÒn G(s) cÇn ph¶i cã. nÕu ta gi¶ sö: B( s) b0 + b1 s + + bm sm G( s ) = = A( s) a0 + a1 s + + an sn th× ®Ó hÖ cã sai lÖch tÜnh b»ng 0.75: ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn bï hµm truyÒn hÖ kÝn Cho ®èi t−îng: 0. VËy: 4) §Ó hÖ kÝn cã sai lÖch tÜnh b»ng th× bé ®iÒu khiÓn (2. lμ: ab G( s ) = víi a.190): 1 + 3 s + 2s2 ab 2ab(1 + 3 s + 2s2 ) R( s) = ⋅ 2 = S 0. hμm G(s) ph¶i cã G(0)=1 vμ do ®ã a 0 =b 0 . 198 . Ng−îc l¹i nÕu A S (s) cã nghiÖm 0. Trong khi hai tÝnh chÊt 1 vμ 2 lμ thø yÕu.5 S( s) = 1 + 3 s + 2s2 Do ®èi t−îng cã bËc t−¬ng ®èi lμ hai nªn bËc t−¬ng ®èi cña hμm truyÒn hÖ kÝn lμ G(s) còng ph¶i Ýt nhÊt lμ hai. n AS + nB ≤ nBS + n A ⇔ n AS − nBS ≤ n A − nB Suy ra 3) Muèn tÝch hîp ®−îc bé ®iÒu khiÓn c©n b»ng m« h×nh th× bËc t−¬ng ®èi cña hÖ kÝn kh«ng ®−îc nhá h¬n bËc t−¬ng ®èi cña ®èi t−îng. NÕu A S (s) kh«ng cã nghiÖm 0. bé ®iÒu khiÓn R(s) x¸c ®Þnh theo (2. th× nghiÖm 0 ®ã ®−îc gi¶n −íc víi nghiÖm 0 cña A(s)−B(s) lμm cho R(s) kh«ng cßn chøa thμnh phÇn tÝch ph©n. Ta xÐt mét vÝ dô minh häa: VÝ dô 2. ngoμi c¸c chØ tiªu chÊt l−îng mong muèn cña hÖ. chØ cã t¸c dông ®Ó bé ®iÒu khiÓn R(s) ®−îc æn ®Þnh th× tÝnh chÊt thø 3 cã vai trß quyÕt ®Þnh gióp cho ng−êi thiÕt kÕ. CÊu tróc G(s) ®¬n gi¶n nhÊt cã bËc t−¬ng ®èi b»ng hai vμ lμm cho hÖ kÝn æn ®Þnh. tøc lμ ®èi t−îng ®· cã thμnh phÇn tÝch ph©n.

v× nhiÒu lý do. hÖ bÞ nhiÔu n(t) t¸c ®éng thªm ë ®Çu ra hay m« h×nh hμm truyÒn S p (s) cña ®èi t−îng lμ kh«ng chÝnh x¸c. bé ®iÒu khiÓn R(s) lμ kh«ng thÓ thùc thi còng nh− kh«ng sö dông ®−îc.122a). HiÓn nhiªn r»ng nÕu sö dông bé ®iÒu khiÓn c©n b»ng m« h×nh. Tõ nh÷ng lý do thùc tÕ nªu trªn. a) b) n n w u y w u §èi t−îng y §èi t−îng R(s) R(s) ®iÒu khiÓn ®iÒu khiÓn Sp(s) z F(s) c) d) n w u y n §èi t−îng Rc(s) w u y ®iÒu khiÓn RIMC(s) §èi t−îng ®iÒu khiÓn Sp(s) H×nh 2. th× cã thÓ thÊy ngay ®−îc r»ng víi cÊu tróc ®iÒu khiÓn IMC ë h×nh 2.122: CÊu tróc ®iÒu khiÓn theo nguyªn lý m« h×nh néi (IMC). ng−êi ta ®μnh ph¶i chuyÓn sang mét cÊu tróc ®iÒu khiÓn kh¸c cã kh¶ n¨ng thùc thi h¬n.191) S p ( s) th× hÖ ®iÒu khiÓn hë trong h×nh 2. m« t¶ ë h×nh 2.122b). sai lÖch tÜnh b»ng 0 …. còng nh− bé läc c¸c tÝn hiÖu nhiÔu tÇn sè cao lμ F(s). Trong cÊu tróc ®iÒu khiÓn nμy ng−êi ta vÉn sö dông m« h×nh hμm truyÒn xÊp xØ cña ®èi t−îng lμ S p (s).§iÒu khiÓn theo nguyªn lý m« h×nh néi (IMC) XÐt mét ®èi t−îng ®iÒu khiÓn tuyÕn tÝnh nh− ë trong h×nh 2.122a) sÏ cã hμm truyÒn: G(s) = 1 ⇔ y(t)=w(t). m« t¶ bëi: 1 R( s) = (2. ch¼ng h¹n nh− v× nã lμ kh«ng nh©n qu¶.122b). NÕu ký hiÖu S(s) lμ m« h×nh chÝnh x¸c cña nã. Tuy nhiªn. quan hÖ vμo−ra cña hÖ kÝn sÏ lμ: 199 . Gi¶ thiÕt r»ng ®èi t−îng ®ã m« t¶ ®−îc bëi hμm truyÒn S p (s). ∀t≥0 ®¶m b¶o nh÷ng chÊt l−îng c¬ b¶n mong muèn nh− æn ®Þnh. CÊu tróc ®iÒu khiÓn nμy cã tªn gäi lμ cÊu tróc ®iÒu khiÓn m« h×nh néi (internal model control − IMC).

Z=Z(s) lÇn l−ît lμ ký hiÖu ¶nh Laplace cña c¸c tÝn hiÖu w(t). ng−êi ta cã thÓ viÕt t¸ch Sp(s) thμnh hai phÇn: S p ( s) = S+p ( s)S−p ( s) víi S +p ( s) lμ thμnh phÇn nghÞch ®¶o ®−îc. ∀ω . nÕu hÖ cã c¸c tÝn hiÖu ®Æt w(t) chØ lμm viÖc ë d¶i tÇn sè thÊp th× khi sö dông bé läc tÇn sè cao: 1 F ( s) = víi T h»ng sè thêi gian vμ m lμ bËc cña bé läc (2. ∀t≥0 khi R( s) = = S( s) S p ( s) gièng nh− ë (2.193) 1 − Rc ( s)S p ( s) 1 − F ( s) R( s)S p ( s) Tãm l¹i. 2) X¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn R(s) theo c«ng thøc nghÞch ®¶o (2. Y=Y(s). N=N(s). Y = N + SU = N + SR ( W − FZ ) = N + SR ⎡W − F Y − S pU ⎤ ⎣ ⎦ ( ) ⎡ ⎛ Y−N⎞ ⎤ = N + SR ⎢W − F ⎜ Y − S p ⎟⎥ ⎣ ⎝ S ⎠⎦ R( s)S( s)W ( s) + ⎡⎣1 − R( s)S p ( s) F ( s)⎤⎦ N ( s) = 1 + ⎡⎣ S( s) − S p ( s)⎤⎦ R( s) F ( s) trong ®ã W=W(s). n(t) vμ z(t).192) (1 + Ts)m ta cã thÓ ghÐp chung bé ®iÒu khiÓn R(s) x¸c ®Þnh theo (2.122d) cã nhiÔu tÇn sè cao n(t) t¸c ®éng ë ®Çu ra. Do ®ã.122c): Rc ( s) = R( s) F ( s) Suy ra. ch¼ng h¹n nh− thμnh phÇn trÔ. Khi ®ã (2.191). S−p ( s) lμ thμnh phÇn kh«ng nghÞch ®¶o ®−îc tháa m·n S−p ( jω ) = 1 . ®−îc thiÕt kÕ theo c¸c b−íc nh− sau: 1) X¸c ®Þnh hμm truyÒn Sp(s) cña ®èi t−îng ®iÒu khiÓn. trong tr−êng hîp lý t−ëng n(t)=0 vμ S p (s)=S(s) ta vÉn sÏ cã víi mäi bé läc F(s): 1 1 y(t)=w(t).191) vμ bé läc F(s) l¹i víi nhau thμnh (h×nh 2.191) sÏ ®−îc thay bëi: 1 R( s ) = + S p ( s) 200 . y(t). bé ®iÒu khiÓn IMC víi hμm truyÒn RIMC(s) trong s¬ ®å cÊu tróc ë h×nh 2. TiÕp tôc. Trong tr−êng hîp kh«ng nghÞch ®¶o ®−îc.122d): Rc ( s) F ( s) R( s ) RIMC ( s) = = (2. bé ®iÒu khiÓn m« h×nh néi lμ (h×nh 2.191).

193) lμ nh©n qu¶ (causal).3. … ) hay thiÕt kÕ theo tèi −u ®é lín. 201 . Trong khi ë c¸c ph−¬ng ph¸p sö dông bé PID trùc tiÕp (x¸c ®Þnh tham sè PID theo Ziegler−Nichols.193). a) b) §èi t−îng ®iÒu khiÓn w y w y −τs −τs GR(s) S(s) e R(s) S(s) e c) Bé ®iÒu khiÓn G R ( s ) w y R(s) S(s) −τs e H×nh 2.4. Nã th−êng ®−a ®Õn hμm truyÒn ®èi t−îng cã bËc qu¸ cao lμm cho m« h×nh xÊp xØ cã sai lÖch gãc pha lín hoÆc dÉn ®Õn tr−êng hîp kh«ng tÝch hîp ®−îc bé ®iÒu khiÓn do vi ph¹m tÝnh nh©n qu¶. hoÆc theo c«ng thøc PadÐ (2. ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn dù b¸o Smith cho ®èi t−îng cã trÔ Ph−¬ng ph¸p c©n b»ng m« h×nh nãi riªng vμ nh÷ng ph−¬ng ph¸p thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ®· ®−îc giíi thiÖu trªn ®©y nãi chung ®Òu cã gi¶ thiÕt r»ng ®èi t−îng kh«ng cã −τs thμnh phÇn trÔ e .1. theo tæng T cña Kuhn. Chó ý: BËc m cμng lín. Smith ®Ò nghÞ thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn R(s) riªng cho ®èi t−îng S(s) kh«ng cã thμnh phÇn trÔ (h×nh 2. §Ó vÉn sö dông ®−îc c¸c ph−¬ng ph¸p thiÕt kÕ ®· giíi thiÖu cho nh÷ng ®èi t−îng cã −τs thμnh phÇn trÔ e . tÝn hiÖu nhiÔu sÏ ®−îc läc cμng tèt vÒ mÆt biªn ®é.4. ta cã thÓ thay xÊp xØ thμnh phÇn trÔ ®ã b»ng kh©u qu¸n tÝnh bËc cao (2. 2. §Ó thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn G R (s) cho ®èi t−îng −τ s G S (s) = e S(s) (h×nh 2.192) víi h»ng sè thêi gian T thÝch hîp (theo tÇn sè tÝn hiÖu ®−îc läc) vμ bËc m sao cho bé ®iÒu khiÓn RIMC(s) thu ®−îc sau nμy theo (2.4. Nguyªn t¾c dù b¸o Smith nh− sau.2 tr−íc ®©y vμ 2. 4) X¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn m« h×nh néi RIMC(s) theo (2.105). song sai lÖch pha ë chÕ ®é x¸c lËp khi tÝn hiÖu vμo w(t) cã d¹ng ®iÒu hßa sÏ cμng cao.4.123b).4 sau ®©y).106) th× víi ph−¬ng ph¸p tèi −u ®èi xøng hoÆc c©n b»ng m« h×nh lμ kh«ng thÓ ®−îc. 2. Smith ®· ®−a ra nguyªn t¾c dù b¸o (Smith−predictor) kh¸ ®¬n gi¶n song l¹i cã mét ý nghÜa øng dông lín.123: CÊu tróc bé ®iÒu −τs khiÓn theo nguyªn lý dù S(s) e b¸o Smith.3) Chän bé läc (2. ViÖc thiÕt kÕ R(s) ®−îc thùc hiÖn mét c¸ch ®¬n gi¶n theo nh÷ng ph−¬ng ph¸p phæ th«ng (môc 2.123a).

B(s). 202 .123c).123c).4. sao cho hÖ kÝn (h×nh 2. C(s).123b) cã d¹ng GSG R GR Se−τ s RS −τ G(s) = = −τ = e s 1 + G S G R 1 + GR Se s 1 + RS nªn gi÷a R(s) ®· t×m ®−îc vμ G R (s) ph¶i ®i t×m cã mèi quan hÖ R G R (s) = 1 + RS(1 − e−τ s ) Mèi quan hÖ trªn ®−îc thÓ hiÖn trong h×nh 2.124) cã ®−îc hμm truyÒn mÉu mong muèn Bm ( s) G m (s)= Am ( s) trong ®ã A(s).123a) vμ R ( s ) ë h×nh 2. Bëi vËy yªu cÇu sö dông ®−îc mét c¸ch cã hiÖu qu¶ ph−¬ng ph¸p dù b¸o Smith lμ hμm truyÒn cña ®èi t−îng ph¶i ®ñ chÝnh x¸c. D(s). Do hμm truyÒn G(s) ë h×nh 2. Chó ý r»ng do bé ®iÒu khiÓn G R (s) t×m ®−îc cã chøa m« h×nh ®èi t−îng ë m¹ch håi tiÕp nªn nã kh¸ nh¹y c¶m víi nh÷ng sai lÖch m« h×nh ®èi t−îng.124: Bµi to¸n thiÕt kÕ bé ®iÒu B( s ) khiÓn theo m« h×nh mÉu. E(s) lμ c¸c ®a thøc vμ A(s).3 ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn theo m« h×nh mÉu XÐt bμi to¸n thiÕt kÕ hai bé ®iÒu khiÓn: C( s) C B − TiÒn xö lý T(s) = T= S= E( s ) E A D( s) − Ph¶n håi ®Çu ra R(s) = R= D E( s) E ®Ó ®iÒu khiÓn ®èi t−îng cã hμm truyÒn H×nh 2. S(s) = A( s) cho tr−íc. − X©y dùng bé ®iÒu khiÓn R G R (s) = 1 + RS(1 − e−τ s ) víi cÊu tróc cho trong h×nh 2. 2. Nh− vËy c«ng viÖc thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn dù b¸o Smith cho ®èi t−îng cã trÔ: −τ s G S (s) = e S(s) sÏ gåm c¸c b−íc sau: − ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn R(s) cho riªng phÇn S(s) cña ®èi t−îng theo c¸c ph−¬ng ph¸p ®· biÕt (vÝ dô theo tèi −u ®èi xøng hay c©n b»ng m« h×nh). B(s) ®−îc gi¶ thiÕt lμ nguyªn tè cïng nhau.

NÕu mong muèn F(s) lμ ®a thøc Hurwitz. D . B . E tháa m·n ph−¬ng tr×nh: TS BC B G(s) = = = G m (s) = m 1 + RS AE + BD Am BC B ⇔ = m (2.196) th× râ rμng mét nghiÖm s k nμo ®ã cña F(s) còng ph¶i lμ nghiÖm cña B(s) hoÆc cña C(s).199) C = H Bm (2. H mμ thùc chÊt lμ mét d¹ng tæng qu¸t cña ph−¬ng tr×nh Euclid ⎧⎪ AX + B+ Y = H ⎨ + (2. theo (2.194) AE + BD Am tõ bèn ®a thøc ®· cho lμ A . th× chóng ph¶i cã chung mét ®a thøc thõa sè F: BC=FBm vμ AE+BD=FAm (2. Nh− vËy nhiÖm vô cña bμi to¸n thiÕt kÕ nμy lμ ph¶i t×m ba ®a thøc C . Bëi vËy.196) Nh×n vμo (2. A m cña hμm truyÒn G m (s) ph¶i nguyªn tè cïng nhau.195) trong ®ã deg lμ ký hiÖu chØ bËc cña ®a thøc (viÕt t¾t cña degree).194). nªn hai ®a thøc B m . nÕu nh− B C vμ A E + B D kh«ng nguyªn tè cïng nhau. chøa tÊt c¶ c¸c nghiÖm n»m bªn tr¸i trôc ¶o cña B(s).199) cã tªn gäi lμ ph−¬ng tr×nh Diophantine víi ba Èn sè lμ c¸c ®a thøc E . ta sÏ cã − F=HB vμ B m = B + Bm Ngoμi ra. A m vμ B m .197) − + víi B lμ ®a thøc Hurwitz. V× c¸c hμm truyÒn ®Òu hîp thøc nªn ®Ó cã ®−îc (2. B lμ ®a thøc ph¶n Hurwitz (kh«ng cã nghiÖm nμo n»m bªn tr¸i trôc ¶o). tøc lμ − E=B E (2. D . cã bËc cùc tiÓu.194) th× tr−íc hÕt ph¶i cã: deg A m − deg B m ≥ deg A − deg B ≥ 0 (2. th× khi ph©n tÝch B(s) thμnh − B=B B+ (2. V× lμ m« h×nh mÉu.196) ta cßn cã thªm: − AE+BD= HB Am − Suy ra ®a thøc E còng ph¶i chøa thõa sè B . tõ quan hÖ (2.198) vμ nh− vËy th× A E +B+D=HAm (2.201) ⎪⎩ AU + B V = 0 203 .200) Ph−¬ng tr×nh (2.

199) nh− sau: ⎧⎪ E = XAm + UQ ⎨ (2.199) cã v« sè nghiÖm. y kh¸c tháa m·n: + + a x + b y = ¦SCLN( a . võa lμ c«ng cô ®Ó x¸c ®Þnh thªm hai sè nguyªn x .199).HiÓn nhiªn khi ®· cã c¸c nghiÖm X . y 1 = 1 3) Chia r 0 cho r 1 ®−îc th−¬ng q 1 vμ sè d− r 2 tøc lμ r 0 = r 1 q 1 + r 2 4) Thùc hiÖn lÇn l−ît c¸c b−íc sau víi k = 2 . ThuËt to¸n t×m nghiÖm ph−¬ng tr×nh Euclid Trong ch−¬ng tr×nh phæ th«ng ta ®· ®−îc biÕt tíi thuËt to¸n Euclid nh»m x¸c ®Þnh + + −íc sè chung lín nhÊt cña hai sè nguyªn a vμ b . ký hiÖu lμ ¦SCLN( a . U . b ) = h ThuËt to¸n Euclid bao gåm c¸c b−íc sau ®©y: + 1) §Æt r0=a vμ r1=b 2) §Æt x 0 = 1 . y = y k − 1 vμ ¦SCLN( n . §Æc biÖt thuËt to¸n võa lμ lêi chøng minh. R(s) nhê c¸c c«ng thøc (2.200). … a) NÕu r k =0 th× dõng víi ®¸p sè x = x k − 1 . V . Nh− vËy ph−¬ng tr×nh Diophantine (2. ta còng cã lu«n nghiÖm E vμ D cho ph−¬ng tr×nh Diophantine (2. m ) = r k − 1 b) Chia r k − 1 cho r k ®−îc th−¬ng q k vμ sè d− r k + 1 tøc lμ r k − 1 = r k q k + r k + 1 c) TÝnh x k = x k − 2 − x k − 1 q k − 1 d) TÝnh y k = y k − 2 − y k − 1 q k − 1 + Khi ®· cã ¦SCLN( a . ta còng cã lu«n hai bé ®iÒu khiÓn T(s). ký + hiÖu b»ng BSCNN( a . x 1 = 0 vμ y 0 = 0 . 3 . Khi ®· cã nghiÖm (2. ta chän Q = − ( Y A m ) div V (2.198) vμ (2. b ) .201). Y . Khi ®ã sÏ cã D = ( Y A m ) mod V víi “mod” lμ ký hiÖu phÐp tÝnh lÊy phÇn d−. H cña ph−¬ng tr×nh Euclid (2.202) cña ph−¬ng tr×nh Diophantine (2. §Ó ®−îc nghiÖm víi bËc thÊp nhÊt.201). Nh− vËy vÊn ®Ò cßn l¹i chØ lμ t×m nghiÖm ph−¬ng tr×nh Euclid (2. b ) theo c«ng thøc 204 .203) trong ®ã “div” lμ ký hiÖu chØ phÐp chia lÊy phÇn nguyªn cña hai ®a thøc.202) ⎪⎩ D = YAm + VQ víi Q lμ mét ®a thøc bÊt kú. b ) = h ta còng cã lu«n béi sè chung nhá nhÊt cña chóng.

ta cã thuËt to¸n thiÕt kÕ hai bé ®iÒu khiÓn T(s) vμ R(s) ®Ó ®iÒu khiÓn ®èi t−îng cã hμm truyÒn S(s) cho tr−íc. TiÕp theo ta thay hμng thø nhÊt cña M b»ng hiÖu cña nã víi tÝch cña hμng thø hai vμ Q1 . 205 . B + lμ nguyªn tè cïng nhau th× H lμ h»ng sè. bao gåm c¸c b−íc sau: − KiÓm tra ®iÒu kiÖn (2. tøc lμ tÝnh Q 2 = B + div A 1 . Khi ®ã M 1 trë thμnh: ⎛A 1 − Q1 ⎞ M 2 = ⎜⎜ 1+ ⎟ ⎝B 0 1 ⎟⎠ 2) Thùc hiÖn l¹i b−íc trªn. + ab+ BSCNN( a . sau ®ã thay hμng thø hai b»ng hiÖu cña nã víi tÝch cña hμng thø nhÊt vμ Q 2 : ⎛A 1 − Q1 ⎞ M 3 = ⎜⎜ 1 ⎟ trong ®ã B 1 = B + − Q 2 A 1 = B + mod A 1 ⎝ B1 − Q2 1 + Q1Q2 ⎟⎠ 3) Cø thùc hiÖn lÇn l−ît hai b−íc trªn xen kÏ nhau cho tíi khi thu ®−îc ma trËn cã mét phÇn tö cña cét ®Çu tiªn b»ng 0 th× dõng. Khi ®ã kÕt qu¶ sÏ lμ: ⎛H X Y⎞ ⎛0 U V⎞ ⎜⎜ ⎟ hoÆc ⎜⎜ ⎟ ⎝0 U V ⎟⎠ ⎝H X Y ⎟⎠ NÕu hai ®a thøc A . ThuËt to¸n thiÕt kÕ hai bé ®iÒu khiÓn theo m« h×nh mÉu Tæng kÕt l¹i. ®a thøc cã vai trß gièng nh− sè nguyªn trong tr−êng sè thùc. sao cho hÖ kÝn víi cÊu tróc ë h×nh 2. b ) ⇒ au+b v = 0 + ThuËt to¸n trªn hoμn toμn chuyÓn thÓ ®−îc sang cho c¸c ®a thøc A vμ B v× trong kh«ng gian hμm sè. Nh− vËy Q1 còng sÏ lμ mét ®a thøc vμ A 1 = A − Q 1 B + lμ phÇn d− cña phÐp chia ®ã. thuËt to¸n trªn cßn ®−îc chuyÓn ®æi thμnh d¹ng t−¬ng ®−¬ng kh¸c nh− sau: 1) B¾t ®Çu tõ ma trËn: ⎛ A 1 0⎞ M 1 = ⎜⎜ + ⎟ ⎝B 0 1 ⎟⎠ ta tÝnh Q 1 = A div B + . v kh¸c tháa m·n + + u = −v = BSCNN( a .195). nh−ng ho¸n ®æi vai trß cña hai hμng cho nhau. b ) = h tøc lμ còng cã hai sè nguyªn u . §Ó thuËn lîi h¬n trong øng dông.124 cã ®−îc hμm truyÒn mÉu G m (s) còng cho tr−íc.

víi B = 2 vμ B + = 1 th× ®−îc B m = B + Bm cã Bm = 1 B©y giê ta ¸p dông thuËt to¸n Euclid më réng ®Ó t×m c¸c ®a thøc H . Y . − Ph©n tÝch ®a thøc B m = B + Bm + − Gi¶i ph−¬ng tr×nh Euclid (2.T(s) cÇn t×m lμ: D( s) 2( s + 2) C( s) 1 R(s)= = .203) − TÝnh c¸c ®a thøc E vμ D theo (2. D=4(s+2) vμ C=1 VËy c¸c bé ®iÒu khiÓn R(s). khi ph©n tÝch: − − B=B B+. U . X=0. − − − Ph©n tÝch ®a thøc B theo (2.202) .195) lμ ®−îc tháa m·n.198) vμ ®a thøc C theo (2.201) ®Ó cã c¸c nghiÖm X . VÝ dô 2. B + lμ ®a thøc ph¶n Hurwitz. E=2(s+3). U=1.197) thμnh B = B B + víi B lμ ®a thøc Hurwitz.201): ⎛ s2 + s − 2 1 0 ⎞ ⎛ 0 1 − ( s 2 + s − 2) ⎞ M1= ⎜ ⎟ ⇒ M2= ⎜ ⎟ ⎜ 0 1 ⎟⎠ ⎜1 0 ⎟ ⎝ 1 ⎝ 1 ⎠ 2 ⇒ H=1. (2. H tõ A vμ B − T×m ®a thøc Q theo (2.202) − TÝnh ®a thøc E theo (2. Tõ ®©y suy ra ®−îc theo (2.200). T(s)= = S E( s) s+3 E( s ) 2( s + 3) 206 . V=−(s +s−2).76: ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn theo m« h×nh mÉu Cho ®èi t−îng cã hμm truyÒn: B( s ) 2 S(s) = = A( s) ( s + 2)( s − 1) vμ m« h×nh mÉu Bm ( s) 1 Gm(s) = = Am ( s) ( s + 2)( s + 1)2 Tr−íc hÕt ta thÊy ®iÒu kiÖn (2.203) Y Am= ( s + 2 ) 2 vμ Q = − ( Y A m ) div V = s + 3 còng nh− theo (2. V . U . TiÕp theo. V tháa m·n (2.198) vμ (2. Y . X .200): E =s+3. Y=1.

Mét sè kh¸i niÖm c¬ b¶n v ΔS §Þnh nghÜa 2. s +1 ( s + 1)( s + 2) G( s ) = . Bμi to¸n ®Æt ra lμ x¸c ®Þnh tËp hîp O gåm c¸c bé ®iÒu khiÓn R ( s ) lμm hÖ kÝn æn ®Þnh néi. d) Hai hμm G 1 ∈RH ∞ vμ G 2 ∈RH ∞ ®−îc gäi lμ nguyªn tè cïng nhau nÕu tÊt c¶ c¸c nh©n tö chung cña chóng ®Òu lμ phÇn tö ®¬n vÞ cña RH ∞ .125.4.4 TËp c¸c bé ®iÒu khiÓn lµm æn ®Þnh ®èi t−îng vµ kh¸i niÖm æn ®Þnh m¹nh.125: NhiÖm vô bµi to¸n tham tuyÕn tÝnh cña c¸c hμm phøc G(s) sè hãa bé ®iÒu khiÓn cña Youla.5: C¸c kh¸i niÖm c¬ b¶n cña w e u y R(s) S(s) kh«ng gian R H ∞ gåm cã: a) Kh«ng gian RH ∞ lμ kh«ng gian H×nh 2.125). Nh− vËy. C¸c phÇn tö 1 ®¬n vÞ G(s)∈RH ∞ ®Òu tháa m·n ∈ RH ∞ . æn ®Þnh song hµnh XÐt hÖ kÝn cã c¸c kh©u SISO víi cÊu tróc cho ë h×nh 2. tøc lμ tÊt c¶ c¸c hμm truyÒn tõ w(t).2. Ngoμi ra. Hμm truyÒn cña ®èi t−îng lμ S(s). hîp thøc vμ bÒn.78: Nh÷ng hµm nguyªn tè cïng nhau Hai hμm 207 . hîp thøc kh«ng chÆt (bËc tö sè b»ng bËc mÉu sè) vμ pha cùc tiÓu sÏ ®−îc gäi lμ phÇn tö ®¬n vÞ (víi phÐp nh©n) cña RH ∞ . thùc−h÷u tû. G( s ) = 2 S s+2 s + 3s + 5 VÝ dô 2. §©y lμ c«ng viÖc nÒn t¶ng cña bμi to¸n thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn bÒn v÷ng RH∞ sau nμy (xem thªm [20]). u(t) vμ tÝn hiÖu ra y(t) lμ nh÷ng hμm bÒn (h×nh 2. G( s ) c) Hμm T ∈ RH ∞ ®−îc gäi lμ nh©n tö cña G ∈ RH ∞ nÕu tån t¹i S ∈ RH ∞ tháa m·n TS=G.77: PhÇn tö ®¬n vÞ cña R H ∞ C¸c hμm sau ®Òu lμ phÇn tö ®¬n vÞ cña RH ∞ G(s) = h»ng sè thùc. b) Mét hμm G(s)∈RH ∞ . nÕu ®· cã G 1 ∈RH ∞ vμ G 2 ∈RH ∞ th× còng cã: G 1 (s)+G 2 (s)∈RH ∞ vμ G 1 (s)G 2 (s)∈RH ∞ VÝ dô 2. mét hÖ thèng sÏ æn ®Þnh khi vμ chØ khi nã cã hμm truyÒn G(s) thuéc kh«ng gian RH ∞ . v(t) tíi c¸c tÝn hiÖu néi e(t).

v(t).125 sÏ cã ⎛U ⎞ ⎛ V ⎞ ⎛ Θ R⎞ ⎛U ⎞ ⎛V ⎞ ⎛ 1 − R⎞ ⎛U ⎞ ⎜ ⎟ = ⎜ ⎟+ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⇔ ⎜ ⎟ = ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎝ ⎠ E ⎝ W ⎠ ⎝ −S Θ ⎠ ⎝ E ⎠ ⎝ ⎠ W ⎝S 1 ⎠ ⎝ E⎠ −1 ⎛U ⎞ ⎛ 1 − R⎞ ⎛V ⎞ 1 ⎛ 1 R⎞ ⎛V ⎞ ⇔ ⎜ ⎟= ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ = ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ (2. u(t) lμ: ⎛ NR ⎞ ⎜ 1 ⎟ 1 ⎛ 1 R⎞ MS M R ⎜ MR ⎟ G( s ) = ⎜ ⎟= 1 + RS ⎝ − S 1 ⎠ N S N R + MS M R ⎜ N S ⎟ ⎜⎜ − 1 ⎟⎟ ⎝ MS ⎠ 1 ⎛ MS M R N S M R ⎞ ⇔ G( s ) = ⎜ ⎟ N S N R + M S M R ⎝ − M S N R MS M R ⎠ Tõ ®©y ta cã ®−îc ®iÒu ph¶i chøng minh. V(s). Khi ®ã.204). M S ∈RH ∞ vμ N R . M R ∈RH ∞ lμ nh÷ng cÆp hμm nguyªn tè cïng nhau. S B©y giê ta ®i vμo néi dung ph−¬ng ph¸p tham sè hãa Youla: 208 . tõ h×nh 2. ®Ó hÖ kÝn cho ë h×nh 2. tøc lμ mäi hμm truyÒn tõ c¸c tÝn hiÖu vμo w(t). E(s). u(t).43: NÕu viÕt l¹i hμm truyÒn S(s). U(s) lμ ¶nh Laplace cña w(t). v(t) tíi c¸c tÝn hiÖu néi e(t). Ký hiÖu W(s). v× cã nh©n tö chung s +1 S = s+2 lμ phÇn tö ®¬n vÞ cña RH ∞ S Néi dung ph−¬ng ph¸p tham sè hãa Youla Quay l¹i bμi to¸n thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn R(s) ®Ó hÖ kÝn æn ®Þnh néi. s2 − 1 s −1 s +1 s2 − s − 2 s−2 s +1 G 1 (s)= = vμ G 2 (s)= = 2 s + 5s + 6 s+3 s+2 ( s + 2)2 ( s + 3) ( s + 2)( s + 3) s + 2 lμ nguyªn tè cïng nhau. R(s) thμnh N N S= S . e(t). R= R MS MR trong ®ã N S .125 æn ®Þnh néi th× cÇn vμ ®ñ lμ: 1 F = ∈RH ∞ N S N R + MS M R Chøng minh: Víi (2.204) ⎝ E⎠ ⎝S 1 ⎠ ⎝ ⎠ W 1 + RS ⎝ −S 1⎠ ⎝W ⎠ Tr−íc tiªn ta chøng minh ®iÒu kiÖn cÇn vμ ®ñ sau: §Þnh lý 2. Khi ®ã. u(t) ®Òu lμ nh÷ng hμm bÒn. ma trËn hμm truyÒn cña hÖ víi hai vμo w(t). v(t) vμ hai ra e(t).

§Þnh lý 2. M S ∈RH ∞ nguyªn tè cïng nhau. M R ∈RH ∞ nguyªn tè cïng nhau ®· lμm MR æn ®Þnh ®èi t−îng th× do cã (®Þnh lý 2. Chó ý r»ng do cã N S X+M S Y=1 nªn X. S Theo ®Þnh lý 2.Y. MS 2) T×m nghiÖm X.Y∈RH ∞ tõ ph−¬ng tr×nh Bezout N S X+M S Y=1. 209 .Q∈RH ∞ vμ N S X+M S Y=1 } (2.205) v× nã cã hμm truyÒn RS G(s) = = N S (X+M S Q)∈RH ∞ 1 + RS N Ng−îc l¹i. M S ∈RH ∞ nguyªn tè cïng nhau MS th× tËp hîp O gåm tÊt c¶ c¸c bé ®iÒu khiÓn R(s) lμm hÖ kÝn cã cÊu tróc cho ë h×nh 2. ta ®−îc FN R = X + M S Q vμ FMR = Y−NSQ Suy ra NR FN R X + M SQ R= = = MR FM R Y − N SQ Chän Q = (N S X+M S Y)Q = X(Y+FM R )+Y(FN R −X) ∈RH ∞ ta ®−îc ®iÒu ph¶i chøng minh. Y∈RH ∞ còng ph¶i nguyªn tè cïng nhau.44 (Youla): NÕu viÕt l¹i hμm truyÒn S(s) cña ®èi t−îng thμnh NS S(s) = trong ®ã N S .205) Y − N SQ trong ®ã Q ∈ RH∞ lμ tham sè tù do.43) 1 F = ∈RH ∞ ⇔ F(N S N R +M S M R ) = 1 N S N R + MS M R ⇔ N S FN R +M S FM R = 1 nªn khi so s¸nh víi N S X+M S Y=1 ⇔ N S (X+M S Q)+M S (Y−N S Q) = 1 trong ®ã Q lμ tïy ý.125.43 th× viÖc x¸c ®Þnh tËp O gåm c¸c bé ®iÒu khiÓn R(s) lμm hÖ kÝn ë h×nh 2.125 æn ®Þnh néi chØ cßn lμ: NS 1) Ph©n tÝch S(s) thμnh S = víi N S . nÕu bé ®iÒu khiÓn R = R víi N R . ®−îc æn ®Þnh néi lμ: X + M SQ O = { R= ⏐ X. Chøng minh: Tr−íc tiªn ta thÊy hÖ kÝn æn ®Þnh víi R cho trong (2.

Song sù kh¸c biÖt nμy hoμn toμn kh«ng h¹n chÕ viÖc ta sö dông thuËt to¸n 1 Euclid. Y kh«ng ph¶i lμ c¸c ®a thøc mμ l¹i lμ hμm thùc−h÷u tû vμ h lμ h»ng sè thùc.M S ∈RH ∞ sÏ MS ®−îc thùc hiÖn qua hai b−íc nh− sau: 1 + aλ 1 − Sö dông ¸nh x¹ ng−îc s = cña λ = vμ tÝnh λ s−a ⎛ 1 + aλ ⎞ n( λ ) S( s) = S ⎜ ⎟= ⎝ λ ⎠ m( λ ) víi a < 0 kh«ng ph¶i lμ ®iÓm cùc còng nh− ®iÓm kh«ng cña S(s). m( λ ). Nãi c¸ch kh¸c. nÕu S(s) cã d¹ng B( s) b0 + b1 s + b2 s2 + + bm sm S( s) = = . ta sÏ ¸p dông thuËt to¸n Euclid cho ph−¬ng tr×nh n( λ ) ~ x ( λ ) + m( λ ) ~ y( λ ) = h (2. Tõ ®©y ta sÏ suy ra ®−îc: 210 . M S . Tr−íc tiªn ta thùc hiÖn b−íc thø nhÊt.201) ®· ®−îc ®Ò cËp th× sù kh¸c biÖt duy nhÊt ë ®©y lμ N S . m≤n A( s) a0 + a1 s + a2 s2 + + an sn th× víi mäi ®a thøc Hurwitz C(s)=(s−a) n trong ®ã sè thùc a < 0 kh«ng ph¶i lμ ®iÓm kh«ng còng nh− ®iÓm cùc cña S(s). X . v× víi ¸nh x¹ λ = ta ®· chuyÓn ®−îc c¸c hμm thùc−h÷u tû N S .206) C( s ) C( s) NS C«ng thøc (2. X .207) ®Ó cã hai ®a thøc ~ x (λ ) . ~ y( λ ) vμ h»ng sè h tõ hai ®a thøc ®· cã lμ n( λ ) vμ m( λ ). Y s−a thμnh c¸c ®a thøc n( λ ). M S (s)= m( ) s−a s−a B©y giê ta sÏ thùc hiÖn b−íc thø hai lμ t×m nghiÖm ph−¬ng tr×nh Bezout N S X + M S Y = 1 (h»ng sè) NÕu so s¸nh víi ph−¬ng tr×nh Euclid (2. 1 − ChuyÓn ng−îc hai ®a thøc n( λ ) vμ m( λ ) vÒ biÕn s nhê ¸nh x¹ λ = s−a 1 1 N S (s)=n( ).206) cho thÊy viÖc ph©n tÝch S(s) thμnh S = cã N S . Cã thÓ thÊy ngay. ~ x (λ ) . ~ y( λ ) . M S . tøc lμ B ( a ) ≠0 vμ A ( a ) ≠0 NS ta sÏ ®−îc S = víi MS B( s) A( s) N S (s)= ∈RH ∞ vμ M S (s)= ∈RH ∞ (2.

m( λ ). X(s). x( λ ).79: Minh häa ph−¬ng ph¸p tham sè hãa Youla Cho ®èi t−îng víi hμm truyÒn: s −1 R(s) S(s) S( s) = s( s − 2) 1−λ Sö dông ¸nh x¹ s = ®−îc λ H×nh 2. M S (s)= m( ) s−a s−a 1 1 X(s)= x( ) . y( λ ) thμnh c¸c hμm N S (s).207) lu«n cã h = h»ng sè nÕu n( λ ).208) h h Ph−¬ng tr×nh (2.125 æn ®Þnh néi. ~ y( λ ) vμ h tháa m·n (2. Y(s)= y( ) s−a s−a VÝ dô 2. y( λ ) nguyªn tè cïng nhau.208). 4) ChuyÓn ng−îc n( λ ). M S (s). gåm c¸c b−íc nh− sau: 1) BiÕn ®æi S(s) ®· cho thμnh: ⎛ 1 + aλ ⎞ n( λ ) S( s) = S ⎜ ⎟= ⎝ λ ⎠ m( λ ) víi h»ng sè a < 0 lμ tïy ý vμ kh«ng ph¶i lμ ®iÓm cùc còng nh− ®iÓm kh«ng cña S(s). A(s) nguyªn tè cïng nhau.79 ~ 1−λ − 2λ2 + λ n( λ ) S( λ ) =S( )= = λ 2 3λ − 4λ + 1 m(λ ) 2 2 VËy n( λ )=−2 λ + λ vμ m(λ)=3λ −4λ+1. ~ x(λ ) ~ y( λ ) x( λ ) = vμ y( λ ) = (2. ¸p dông thuËt to¸n Euclid.126: Minh häa vÝ dô 2. HiÓn nhiªn r»ng khi ®ã còng cã hai ®a thøc x( λ ). Cuèi cïng. tæng kÕt l¹i. 2) Sö dông thuËt to¸n Euclid ®Ó t×m ~ x(λ ) . m( λ ) lμ nguyªn tè cïng nhau vμ B ®iÒu nμy sÏ ®−îc tháa m·n víi gi¶ thiÕt hμm truyÒn S = ®· cho cña ®èi t−îng cã hai A ®a thøc B(s). ~ y(λ ) theo (2. ta cã thuËt to¸n x¸c ®Þnh O gåm c¸c bé ®iÒu khiÓn R(s) lμm hÖ kÝn ë h×nh 2. Y(s) thuéc R H ∞ b»ng c¸ch: 1 1 N S (s)= n( ) . ta cã ⎛ 2⎞ ⎛ 5 2 2 ⎞ ⎜ − λ+ 5 2 1 ⎟ ⎜− λ + 1 ⎟ ⎜ 3 3 3⎟ ⇒ ⎜ 3 3 3 ⎟ ⎜ 3λ − 4λ + 1 0 1 ⎟ 2 ⎜ − 3 9 λ− 42 18 λ − ⎟⎟ 3 ⎝ ⎠ ⎜ ⎝ 25 5 25 15 25 ⎠ 211 . 3) X¸c ®Þnh x( λ ) vμ y( λ ) tõ ~ x(λ ) .207).

vμ mét bé ®iÒu khiÓn R(s) lμm æn ®Þnh ®èi t−îng S(s) kh«ng b¾t buéc b¶n th©n nã ph¶i æn ®Þnh. ⎛ 76 25 50 2 25 ⎞ ⎜ 0 − 75λ2 + λ− − λ + λ⎟ ⇒ ⎜ 3 3 3 3 ⎟ ⎜− 3 9 λ− 42 18 λ− 3 ⎟ ⎜ ⎟ ⎝ 25 5 25 15 25 ⎠ vμ víi nã th× 3 ~ 9 42 ~ 18 3 h = − . Mong muèn cã ®−îc mét bé ®iÒu khiÓn æn ®Þnh ®Ó lμm æn ®Þnh néi ®èi t−îng S(s) ng−êi ta ®· ®−a ra kh¸i niÖm bé ®iÒu khiÓn æn ®Þnh m¹nh (strongly stable) nh− sau: Mét ®èi t−îng S ( s ) ®−îc gäi lμ æn ®Þnh m¹nh ®−îc.44 cña Youla cho thÊy sÏ cã rÊt nhiÒu bé ®iÒu khiÓn lμm ®èi t−îng S(s) æn ®Þnh néi. NS NÕu hμm truyÒn cña ®èi t−îng ®−îc viÕt l¹i thμnh S = víi N S . nÕu tån t¹i Ýt nhÊt mét bé ®iÒu khiÓn æn ®Þnh R(s) lμm hÖ kÝn æn ®Þnh néi. XÐt ®èi t−îng cã hμm truyÒn: b0 + b1 s + + bm sm S( s) = (m≤n) a0 + a1 s + + an sn Cã thÓ thÊy nÕu ®èi t−îng cã bËc t−¬ng ®èi r = n − m > 0 th× nã sÏ cã ®iÓm kh«ng s=∞ béi r v× t¹i ®ã cã S(∞)=0. x (λ ) = λ − . M S (s)= m( )= s +1 ( s + 1) 2 s +1 ( s + 1) 2 1 14 s − 1 1 s−9 X(s)= x( )= . bé ®iÒu khiÓn R(s) lμm nã æn ®Þnh néi ph¶i cã cÊu tróc: 212 . thËm chÝ lμ v« sè.M S ∈RH ∞ MS nguyªn tè cïng nhau. th× theo néi dung ®Þnh lý 2. TÊt nhiªn c¸c ®iÓm cùc nμy lμ c¸c sè thùc d−¬ng. Y(s)= y( )= s +1 s +1 s +1 s +1 Do ®ã tËp c¸c bé ®iÒu khiÓn lμm hÖ kÝn cho ë h×nh 2.126 æn ®Þnh lμ: X + MQ (14 s − 1)( s + 1) + s( s − 2)Q O ={ R= = ⏐ Q∈RH∞} S Y − NQ ( s − 9)( s + 1) − ( s − 1)Q Kh¶ n¨ng ®iÒu khiÓn æn ®Þnh m¹nh (strongly stable) §Þnh lý 2. y( λ ) = λ− 25 5 25 15 25 ~ x(λ ) ~ y( λ ) ⇒ x( λ ) = = −15λ +14 . y( λ ) = = −10λ +1 h h 1 ChuyÓn ng−îc sang miÒn s víi ¸nh x¹ λ = ®−îc s +1 1 s −1 1 s( s − 2) N S (s)= n( )= .44. ®èi t−îng cã hai ®iÓm kh«ng s 1 . s 2 vμ gi÷a chóng cã sè lÎ c¸c ®iÓm cùc. Gi¶ sö r»ng trªn trôc thùc d−¬ng kÓ c¶ ®iÓm 0.

tõ tÝnh liªn tôc cña M R (s). nã ph¶i cã nghiÖm thùc d−¬ng (vμ ®ã còng lμ ®iÓm cùc cña bé ®iÒu khiÓn) thuéc kho¶ng hë ( s 1 . ng−êi ta cßn chØ ra ®−îc r»ng: §Þnh lý 2. Chó ý: §Þnh lý trªn míi chØ kh¼ng ®Þnh sù tån t¹i cña bé ®iÒu khiÓn æn ®Þnh m¹nh chø ch−a chØ ra ®−îc ph−¬ng ph¸p x¸c ®Þnh nã. ®èi t−îng s S(s) = ( s − 2)2 víi hai ®iÓm kh«ng s=0. NR X + M SQ R= = . s 2 ) nªn kh«ng thÓ lμ mét bé ®iÒu khiÓn æn ®Þnh.45: §èi t−îng S(s) lμ kh«ng ®iÒu khiÓn m¹nh ®−îc khi vμ chØ khi nã cã hai ®iÓm kh«ng n»m trªn nöa trôc thùc d−¬ng (kÓ c¶ ®iÓm 0 vμ ®iÓm +∞) vμ gi÷a chóng cã sè lÎ c¸c ®iÓm cùc (tÝnh c¶ sè lÇn béi cña chóng). ng−êi ta th−êng gÆp ph¶i bμi to¸n lμ mét ®èi t−îng ®−îc m« t¶ kh«ng ph¶i chØ b»ng mét m« h×nh (hμm truyÒn) mμ b»ng nhiÒu m« h×nh 213 . VÝ dô 2. X . s=∞ vμ mét ®iÓm cùc s = 2 n»m gi÷a chóng nªn kh«ng thÓ æn ®Þnh m¹nh ®−îc. Ng−îc l¹i.45 §èi t−îng s S(s) = ( s + 1)( s − 2) cã hai ®iÓm kh«ng s=0. S Bé ®iÒu khiÓn æn ®Þnh song hμnh (simultane stable) Trong ®iÒu khiÓn bÒn v÷ng. Mét c¸ch tæng qu¸t. mÉu sè M R (s) = Y(s)−N S (s)Q(s) cña bé ®iÒu khiÓn cã gi¸ trÞ tr¸i dÊu nhau.80: Minh häa ®Þnh lý 2. Ngoμi ra. nªn M S (s 1 ) vμ M S (s 2 ) ph¶i tr¸i dÊu víi nhau. Do ®ã. s=∞ vμ hai ®iÓm cùc s = 2 (®iÓm cùc béi hai) n»m gi÷a chóng nªn nã sÏ æn ®Þnh m¹nh ®−îc. tõ ph−¬ng tr×nh Bezout ta cßn cã M S (s 1 )Y(s 1 )=1 vμ M S (s 2 )Y(s 2 )=1 Suy ra sgnY(s 1 ) = −sgnY(s 2 ) ⇒ sgn ⎡⎣Y ( s1 ) − N S ( s1 )Q( s1 )⎦⎤ = sgn Y ( s1 ) = − sgn Y ( s2 ) = − sgn ⎣⎡Y ( s2 ) − N S ( s2 )Q( s2 )⎦⎤ §iÒu nμy chØ r»ng t¹i s 1 vμ s 2 . s 2 lμ sè thùc kh«ng ©m vμ gi÷a chóng cã sè lÎ c¸c ®iÓm cùc. Q ∈ RH∞ vμ N S X + M S Y = 1 MR Y − N SQ Do ®èi t−îng cã hai ®iÓm kh«ng s 1 . Y .

209). Bé ®iÒu khiÓn R sh (s) khi ®ã ®−îc gäi lμ bé ®iÒu khiÓn æn ®Þnh song hμnh (simultane stable). qua viÖc tuyÕn tÝnh hãa nã xung quanh ®iÓm lμm viÖc. ng−êi ta sÏ cã nh÷ng hμm truyÒn kh¸c nhau. Q 2 ∈RH ∞ ®Ó cã: 214 .44).46: Cho hai m« h×nh S 1 (s). X 2 . X 2 N S2 + Y2 M S2 =1 (2. Do S 1 (s). øng víi c¸c ®iÓm lμm viÖc kh¸c nhau. Gäi: X1 + Q1 MS1 X 2 + Q2 MS2 R1 ( s) = vμ R2 ( s) = Y1 − Q1 N S1 Y2 − Q2 N S2 lμ tËp c¸c bé ®iÒu khiÓn lμm chóng æn ®Þnh néi (theo ph−¬ng ph¸p tham sè hãa Youla − ®Þnh lý 2. M S2 lμ nguyªn tè cïng nhau. S 2 (s). ng−êi ta cã ®−îc mét m« h×nh tuyÕn tÝnh t−¬ng ®−¬ng m« t¶ xÊp xØ ®èi t−îng trong l©n cËn ®iÓm lμm viÖc ®ã. N S2 . Y 1 . S 2 (s) lμ æn ®Þnh song hμnh ®−îc nªn ph¶i tån t¹i Q 1 . S 2 (s) æn ®Þnh song hμnh ®−îc th× S(s) còng æn ®Þnh m¹nh ®−îc. Ký hiÖu: N S ( s) S( s) = MS ( s) víi N S = M S1 N S2 − N S1 M S2 vμ M S = X1 N S2 + Y1 M S2 (2. XÐt ®èi t−îng ®−îc m« t¶ b»ng hai hμm truyÒn (t¹i hai ®iÓm lμm viÖc kh¸c nhau): N S1 ( s) N S2 ( s) S 1 (s) = vμ S 2 (s) = (2. S 2 (s) æn ®Þnh song hμnh th× cÇn vμ ®ñ lμ S(s) æn ®Þnh m¹nh ®−îc. bÒn) vμ tõng cÆp t−¬ng øng N S1 . Bμi to¸n ®iÒu khiÓn æn ®Þnh ®−îc ®Æt ra ë ®©y lμ ph¶i t×m mét bé ®iÒu khiÓn chung R sh (s) ®Ó ®iÒu khiÓn æn ®Þnh néi cho ®èi t−îng ®−îc m« t¶ b»ng hai hμm truyÒn kh¸c nhau S 1 (s).(nhiÒu hμm truyÒn). Ch¼ng h¹n mét ®èi t−îng phi tuyÕn. S 2 (s) sÏ lμ: X1 + RMS1 R sh (s) = (2. MS1 .211) a) §Ó S 1 (s).210) X 1 . tøc lμ khi S 1 (s). tøc lμ cã: X1 N S1 + Y1 M S1 =1. M S1 vμ N S2 .212) Y1 − RN S1 Chøng minh: Tr−íc tiªn ta chøng minh ®iÒu kiÖn cÇn. Q 2 ∈RH ∞ tïy ý Khi ®ã ta sÏ ®−îc: §Þnh lý 2. b) NÕu R(s)∈RH ∞ lμ bé ®iÒu khiÓn m¹nh cho S(s) th× bé ®iÒu khiÓn song hμnh cho S 1 (s). M S2 ®Òu lμ phÇn tö cña RH∞ (hîp thøc.209) MS1 ( s) MS2 ( s) trong ®ã tÊt c¶ N S1 . S 2 (s) x¸c ®Þnh theo (2. Y 2 ∈RH ∞ vμ Q 1 .

tøc lμ U ∈ RH ∞ . Cuèi cïng.213) −1 [ ( Y2 X1 − X2Y1 ) + ( Y2 MS1 + X2 N S1 )Q1 ] U = Q2 (2. NS ChuyÓn sang ®iÒu kiÖn ®ñ. víi c¸ch chän Q 1 = R vμ Q 2 ®−îc x¸c ®Þnh tõ Q 1 b»ng c«ng thøc (2. ta cã thÓ thÊy thªm r»ng kh¼ng ®Þnh b) chØ lμ hÖ qu¶ trùc tiÕp cña kh¼ng ®Þnh a).211).214) ta sÏ cã ngay R 1 = R 2 . Khi ®ã.214) NS C«ng thøc thø nhÊt (2. S 215 .213) chØ r»ng S = sÏ ®−îc ®iÒu khiÓn æn ®Þnh néi b»ng MS bé ®iÒu khiÓn: Q1U −1 R= = Q 1 ∈ RH∞ U −1 nªn nã lμ æn ®Þnh m¹nh ®−îc. X1 + Q1 MS1 X2 + Q2 MS2 = Y1 − Q1 N S1 Y2 − Q2 N S2 Nh−ng v× tö sè vμ mÉu sè cña mçi vÕ ®Òu t¹o thμnh c¸c cÆp nguyªn tè cïng nhau trong −1 RH ∞ nªn ph¶i tån t¹i mét phÇn tö ®¬n vÞ U cña RH ∞ .210). tøc lμ: ⎛ N S2 MS2 ⎞ ⎛ X2 MS2 ⎞ ⎛ N S2 X2 + MS2 Y2 N S2 MS2 − MS2 N S2 ⎞ ⎛ 1 0 ⎞ ⎜ ⎟⎜ ⎟=⎜ ⎟=⎜ ⎟ ⎜ Y ⎟⎜ ⎟ ⎜ Y2 MS2 + X2 N S2 ⎟ ⎝ 0 1 ⎠ ⎝ 2 − X2 ⎠ ⎝ Y2 − N S2 ⎠ ⎝ Y2 X2 − X2Y2 ⎠ ta ®−îc: ⎛ MS NS ⎞ ⎛1 ⎞ ⎛1 0⎞ ⎛ 1 ⎞ ⎜⎜ ⎟ Y2 X1 − X2Y1 Y2 M S1 + X2 N S1 ⎟ ⎜⎝ Q1 ⎟⎠ ⎟ ⎜ ⎟U = ⎜ ⎝ ⎠ ⎝ 0 1 ⎠ ⎝ Q2 ⎠ −1 −1 ⇔ MSU +NSQ1U = 1 (2. Gi¶ sö S = ®−îc ®iÒu khiÓn æn ®Þnh m¹nh b»ng bé MS ®iÒu khiÓn R∈RH ∞ . sao cho: X1 + Q1 M S1 = U( X 2 + Q2 M S2 ) vμ Y1 − Q1 N S1 = U( Y2 − Q2 N S2 ) ⎛ X1 MS1 ⎞ ⎛ 1 ⎞ ⎛ X2 MS2 ⎞ ⎛ 1 ⎞ ⇔ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ = ⎜ ⎟ ⎜ ⎟U ⎜ Y1 − N S1 ⎟ ⎝ Q1 ⎠ ⎜ Y2 − N S2 ⎟ ⎝ Q2 ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎛ N S2 MS2 ⎞ ⎛ X1 MS1 ⎞ ⎛1 ⎞ ⎛ N S2 MS2 ⎞ ⎛ X2 MS2 ⎞ ⎛ 1 ⎞ ⇔ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ = ⎜⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟U ⎜ Y − X 2 ⎟⎠ ⎜⎝ Y1 − N S1 ⎟⎠ − X 2 ⎟⎠ ⎜ Y2 − N S2 ⎟ ⎝ Q2 ⎠ ⎝ 2 ⎝ Q1 ⎠ ⎝ Y2 ⎝ ⎠ KÕt hîp víi (2. mμ cô thÓ lμ: ⎛ N S2 MS2 ⎞ ⎛ X1 MS1 ⎞ ⎛ N S2 X1 + MS2 Y1 N S2 MS1 − MS2 N S1 ⎞ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ =⎜ ⎟ ⎜ Y − X 2 ⎟⎠ ⎜ Y1 − N S1 ⎟ ⎜ Y2 X1 − X2Y1 Y2 MS1 + X2 N S1 ⎟ ⎝ 2 ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎛ MS NS ⎞ = ⎜ ⎜ Y2 X1 − X 2Y1 Y2 M S + X 2 N S ⎟⎟ ⎝ 1 1⎠ vμ víi (2.

tøc lμ t¸ch ®−îc thμnh m hÖ SISO con.5 §iÒu khiÓn t¸ch kªnh Ngoμi ph−¬ng ph¸p tham sè hãa Youla lμ cßn më réng ®−îc cho hÖ MIMO.127 cho ®èi t−îng 2 tÝn hiÖu vμo. m cét (m×m) cña ®èi t−îng ®iÒu khiÓn S(s) vμ cña bé ®iÒu khiÓn R(s) cã cïng kiÓu m×m lμ: ⎛ S11 ( s) S12 ( s) S1m ( s) ⎞ ⎛ R11 ( s) R12 ( s) R1m ( s) ⎞ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ S ( s) S22 ( s) S2m ( s) ⎟ R ( s) R22 ( s) R2m ( s) ⎟ S( s) = ⎜ 21 .… . HiÓn nhiªn r»ng khi ®· t¸ch ®−îc thμnh c¸c hÖ SISO nh− vËy. a) Bé ®iÒu khiÓn §èi t−îng ®iÒu khiÓn b) w1 u1 y1 R11 S11 w1 y1 G1 R12 S12 w2 y2 G2 R21 S21 w2 u2 y2 R22 S22 H×nh 2. w2 . §Ó bæ sung thªm tr−êng hîp cßn thiÕu lμ ®iÒu khiÓn hÖ MIMO.… . 2 tÝn hiÖu ra. tøc lμ ph−¬ng ph¸p thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn R(s) cho ®èi t−îng cã m tÝn hiÖu vμo−ra u = (u1 . c¸c ph−¬ng ph¸p thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn võa tr×nh bμy trªn chñ yÕu chØ ¸p dông cho ®èi t−îng SISO. u2 . y2 . R( s) = ⎜ 21 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜⎜ ⎟ ⎜⎜ ⎟ ⎝ Sm1 ( s) Sm2 ( s) Smm ( s) ⎟⎠ ⎝ Rm1 ( s) Rm2 ( s) Rmm ( s) ⎟⎠ th× nhiÖm vô t¸ch kªnh cña R(s) chÝnh lμ lμm cho toμn bé hÖ thu ®−îc cã ma trËn hμm truyÒn G(s) d¹ng ®−êng chÐo: ⎛ G1 ( s) 0 0 ⎞ ⎜ ⎟ 0 G2 ( s) 0 Y ( s) = S( s)U ( s) = S( s) R( s)W ( s) = G( s)W ( s) = ⎜ ⎟ W ( s) ⎜ ⎟ ⎜⎜ ⎟ ⎝ 0 0 Gm ( s) ⎟⎠ trong ®ã W ( s) lμ ¶nh Laplace cña vector c¸c tÝn hiÖu ®Çu vμo w = ( w1 . y = ( y1 .4. Tõ quan hÖ: 216 .2. ym )T sao cho víi nã hÖ ®−îc t¸ch thμnh m kªnh riªng biÖt. um )T .127: §iÒu khiÓn t¸ch kªnh T¸ch kªnh trong toμn bé miÒn thêi gian Ký hiÖu ma trËn hμm truyÒn gåm m hμng. nh− minh häa ë h×nh 2. môc nμy sÏ giíi thiÖu ph−¬ng ph¸p t¸ch kªnh hÖ MIMO. y( t ) .… . wm )T cña hÖ vμ U ( s). Y ( s) lμ ¶nh Laplace cña u( t ). ta l¹i ¸p dông ®−îc c¸c ph−¬ng ph¸p thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ®· tr×nh bμy ë trªn cho tõng kªnh ®Ó toμn bé hÖ thèng ®¹t ®−îc nh÷ng chØ tiªu chÊt l−îng ®Æt ra.

216) ¸p dông riªng cho ®èi t−îng 2 vμo 2 ra vμ ma trËn hμm truyÒn cña hÖ sau khi t¸ch: ⎛ G ( s) 0 ⎞ G( s ) = ⎜ 1 ⎟ ⎝ 0 G2 ( s) ⎠ th× víi kÕt qu¶ cña vÝ dô 2.215).215) VÝ dô 2. vÝ dô nh− chØ t¸ch kªnh ë chÕ ®é x¸c lËp khi t→∞. tõ c«ng thøc thiÕt kÕ (2.81: T¸ch kªnh ®èi t−îng 2 vµo 2 ra §èi t−îng víi 2 tÝn hiÖu vμo. nªn b¾t buéc ta ph¶i chuyÓn sang bμi to¸n t¸ch kªnh gÇn ®óng. Khi ®ã.81 ta cã: 1 ⎛ S22 (0)G1 ( s) − S12 (0)G2 ( s) ⎞ R( s) = ⎜ ⎟ S11 (0)S22 (0) − S21 (0)S12 (0) ⎝ − S21 (0)G1 ( s) S11 (0)G2 ( s) ⎠ 217 . hay thùc tÕ kh«ng cho phÐp hoÆc kh«ng ®ñ ®iÒu kiÖn ®Ó ta thùc thi ®−îc bé ®iÒu khiÓn R(s) thu ®−îc theo (2. ch¼ng h¹n nh− ma trËn S(s) bÞ suy biÕn ë nh÷ng d¶i tÇn sè lμm viÖc. 2 tÝn hiÖu ra cã ma trËn hμm truyÒn: ⎛ S ( s) S12 ( s) ⎞ 1 ⎛ S22 − S12 ⎞ S( s) = ⎜ 11 ⎟ ⇔ S( s)−1 = ⎜ ⎟ ⎝ S21 ( s) S22 ( s) ⎠ S11 S22 − S21 S12 ⎝ − S21 S11 ⎠ Chän tr−íc ma trËn hμm truyÒn cho hÖ ®· ®−îc t¸ch kªnh lμ kh©u khÕch ®¹i: ⎛k 0⎞ G( s ) = ⎜ 1 ⎟ ⎝0 k2 ⎠ ta sÏ cã bé ®iÒu khiÓn x¸c ®Þnh theo (2. tøc lμ chØ ®iÒu khiÓn t¸ch kªnh trong nh÷ng d¶i tÇn sè ®−îc quan t©m ®Æc biÖt.215): 1 ⎛ S22 − S12 ⎞ ⎛ k1 0⎞ R( s) = S( s)−1 G( s) = ⎜ ⎟⎜ ⎟= S11S22 − S21 S12 ⎝ − S21 S11 ⎠ ⎝ 0 k2 ⎠ 1 ⎛ S22 k1 − S12 k2 ⎞ = ⎜ ⎟ S S11S22 − S21 S12 ⎝ − S21k1 S11k2 ⎠ T¸ch kªnh trong chÕ ®é x¸c lËp V× nhiÒu lý do. tøc lμ khi s→0.215) ta ®−îc: −1 R(s) = S(0) G(s) (2. S(s)R(s) = G(s) ta thÊy ngay r»ng nÕu ma trËn S(s) kh«ng suy biÕn víi mäi s th× bé ®iÒu khiÓn R(s) cÇn t×m sÏ lμ: −1 R(s) = S(s) G(s) (2.

trong ®ã s(t) lμ hμm trÝch mÉu víi tÇn sè trÝch mÉu T. H·y chØ r»ng khi ®ã an chÝnh lμ hÖ sè chuçi Fourier cña x(t): T 1 − jnω t an = T ∫ x( t )e dt 0 218 . 0 < t < 2π d) x( t ) = cos2 t ⎝ π ⎠ ∞ 2 1T 2 5.C©u hái «n tËp vµ bµi tËp 1. TÝn hiÖu nμy ®−îc xÊp xØ bëi hμm ®iÒu hßa biÓu diÔn d−íi d¹ng tæng h÷u h¹n: N x(t) ≈ ∑ an e jnω t víi an = an vμ ωT = 2 π n =− N b»ng c¸ch x¸c ®Þnh nh÷ng hÖ sè an sao cho b×nh ph−¬ng sai lÖch: ∞ 2 N jnω t ∫ x( t ) − ∑ an e dt −∞ n =− N cã gi¸ trÞ nhá nhÊt. tøc lμ: ⎧ x( t ) khi 0 ≤ t < T x( t ) = ⎨ ⎩0 khi t ∉ (0. Cho mét tÝn hiÖu tuÇn hoμn x(t) chu kú T. E v« h¹n (chuÈn bËc 2 v« h¹n) vμ x 2 (t) cã P v« h¹n nh−ng l¹i cã E h÷u h¹n. 3. Cho hai tÝn hiÖu x1 ( t ) = t − a ⎣⎡1( t ) − 1( t − b)⎦⎤ vμ x2 ( t ) = t − c1( t − d ) . k =−∞ T 0 n Gîi ý: §Æt zn ( t ) = x( t ) − ∑ ck e jkω t vμ ®i tõ 0 ≤ zn ( t ) = zn ( t ) ⋅ zn ( t ) 2 k =− n 6. Cho mét tÝn hiÖu tuÇn hoμn x(t) chu kú T. trong ®ã 0<b<∞. Chøng minh bÊt ®¼ng thøc Bessel: ∑ ck ≤ ∫ x( t ) dt . H·y x¸c ®Þnh chuçi Fourier cña tÝn hiÖu tuÇn hoμn x(t) víi chu kú T=2 π vμ a) x( t ) = sgn( t − π ) . H·y chØ r»ng x 1 (t) cã c«ng suÊt P h÷u h¹n (chuÈn bËc 1 h÷u 2 h¹n). X¸c ®Þnh ¶nh Fourier cña c¸c tÝn hiÖu sau: 2 a) x(t) = at khi 0 < t < T b) x(t) = at khi 0 < t < T sin[Ω(t − t0 )] c) x(t) = |u| víi u = U 0 sinω t d) x(t) = π (t − t0 ) ⎛ t ⎞ e) x(t) = ⎜1 − 2 ⎟ x0 khi 0 < t < T vμ x(t+T) = x(t) ⎜ T ⎟⎠ 2 ⎝ 2. 0 < t < 2π b) x( t ) = sin t ⎛ t −π ⎞ c) x( t ) = sat ⎜ ⎟ . 1 <a=c<1 vμ 0≤d. Gäi x( t ) lμ phÇn tÝn hiÖu lÊy tõ x(t) trong mét chu kú. 4. T ] Chøng minh r»ng x( t ) = x( t ) * s( t ) .

tøc lμ x(t)≡0 khi t ∉ [ a .. X¸c ®Þnh c¸c gi¸ trÞ ®Çu x(+0). 8. b ] . Cho x(t)=1(t+T)−1(t−T). n=0.. T×m ¶nh Laplace cña c¸c tÝn hiÖu ë h×nh 2.7.128: Cho bµi tËp sè 10 dx( +0 ) d 2 x( +0 ) 11.2. T×m tÝn hiÖu x ( t ) cã ¶nh Laplace 2s 2 + 13s + 17 s3 + 5s2 + 9s + 7 a) X(s)= b) X(s)= s2 + 4s + 3 ( s + 1)( s + 2) 5s 2 + 19s + 20 7 s 2 − 20 s − 75 c) X(s)= d) X(s)= s 4 + 7 s3 + 17 s 2 + 17 s + 6 s3 + 6 s 2 + 25s 10. 9. = −8 vμ = 28 dt 3 dt 2 dt dt dt 2 2 d y dy dy( +0 ) b) +3 + 2 y = 20 cos 2t víi y(+0) = 1 vμ =5 2 dt dt dt 219 .. x¸c ®Þnh trªn toμn bé trôc sè −∞< ω <∞. + bm sm X ( s) = a0 + a1 s + .128 a) x(t) b) x(t) 1 1 t t T 2T T 2T 3T 4T H×nh 2.. + an sn tháa m·n a) lim x( t ) ≠ 0 b) lim x( t ) ≠ 0 t →0 t →∞ 13. Chøng minh r»ng ¶nh Fourier cña mét hμm x ( t ) cã miÒn x¸c ®Þnh giíi néi [a . … 2s2 + 3 s + 4 (1 + sT )n 12.1. cña tÝn hiÖu causal x(t) cã ¶nh dt dt 2 Laplace 1 1 + sT a) X ( s) = b) X ( s) = sTI (1 + sT1 )(1 + sT2 ) (1 + sT1 )(1 + sT2 ) s +1 1 c) X ( s) = d) X ( s) = . b ] . X¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn ®Ó tÝn hiÖu x(t) víi ¶nh Laplace: b0 + b1s + .. T×m ¶nh X(j ω) vμ a) kiÓm tra tÝnh chÊt cña nã nªu trong ®Þnh lý Riemann−Lebesgue. b) kiÓm tra quan hÖ Parseval. . Gi¶i c¸c ph−¬ng tr×nh vi ph©n sau d3 y d2 y dy dy( +0 ) d 2 y( +0 ) a) +5 +6 = 0 víi y(+0) = 5.

129a) m« t¶. T¹i thêi ®iÓm t = + 0 vËt thø hai bÞ mét lùc tøc thêi ®¸nh bËt ra khái vÞ trÝ c©n b»ng víi vËn tèc v0. 17. R 2 vμ hai tô ®iÖn C 1 .130: Cho bµi tËp 16 vµ bµi tËp 17.129: Cho bµi tËp 14 vµ 15. Biªn ®é dao ®éng lín nhÊt cña vËt lμ bao nhiªu?. Cho hÖ gåm mét lß xo cã hÖ sè ®μn håi c .130b) m« t¶ hÖ gåm ba lß xo cã cïng hÖ sè ®μn håi c vμ hai vËt víi cïng khèi l−îng m ®ang ë vÞ trÝ c©n b»ng. h·y x¸c ®Þnh dt ph−¬ng tr×nh dao ®éng sau ®ã cña vËt xung quanh ®iÓm c©n b»ng. a) b) R1 R2 H×nh 2. tuyÕn tÝnh kh«ng dõng vμ tuyÕn tÝnh tham sè r¶i d2 y dy du dy du a) +2 + 3y = + 5u b) t4 + cos( t 2 ) y = 5 + 2u dt 2 dt dt dt dt d2 y dy c) + 2y + 2y = u dt 2 dt 220 . 16.130a) m« t¶. HÖ cã tuyÕn tÝnh kh«ng vμ t¹i sao? 18. HÖ cã tuyÕn tÝnh kh«ng vμ t¹i sao? a) b) y y1 y2 H×nh 2. Cho mét hÖ gåm 1 lß xo cã hÖ sè ®μn håi c vμ mét vËt khèi l−îng m nh− h×nh 2. X¸c ®Þnh xem nh÷ng hÖ nμo trong sè c¸c hÖ sau lμ tuyÕn tÝnh. X¸c ®Þnh ph−¬ng tr×nh m« t¶ chuyÓn ®éng cña vËt d−íi t¸c ®éng cña lùc u(t) vμo vËt cã ®Ó ý ®Õn lùc ma s¸t tÜnh víi hÖ sè γ. Bá qua lùc ma s¸t. Bá qua lùc ma s¸t. C 2 . mét vËt cã khèi l−îng m nh− h×nh 2. biÕt r»ng t¹i thêi ®iÓm t = 0 c¶ hai tô cïng ch−a ®−îc n¹p ®iÖn.129b) m« t¶ mét m¹ch ®iÖn gåm hai ®iÖn trë R 1 . h·y x¸c ®Þnh ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cña vËt thø nhÊt. u y y 15. T¹i thêi ®iÓm t = 0 vËt bÞ mét lùc t¸c ®éng tøc thêi lμm bËt ra khái vÞ trÝ c©n dy( +0 ) b»ng y(+0)=0 vμ cã vËn tèc ban ®Çu lμ = v 0 . H×nh 2. d2 y dy dy( +0 ) c) +3 + 2 y = 0 víi y(+0) = a vμ =b dt 2 dt dt 14. H·y x¸c ®Þnh ®iÖn ¸p ®Çu ra y ( t ) cña m¹ch ®iÖn nÕu t¹i ®Çu vμo cã u(t) = u 0 1(t). H×nh 2.

gäi lμ tÝn hiÖu chñ ®¹o vμ ra y ( t ) . H·y x¸c ®Þnh hμm träng l−îng g(t) vμ hμm qu¸ ®é h(t) cña nh÷ng hÖ tuyÕn tÝnh cã hμm truyÒn G(s) nh− sau s +1 1 + 2s 1 a) b) c) 2s2 + 3s + 4 (1 + 3s )(1 + 5s) 0. T×m vμ vÏ ®å thÞ hμm träng l−îng.131. Cho hÖ thèng cã s¬ ®å khèi nh− h×nh 2.131: Cho bµi tËp 20 ®ã. U ( s ) n( t ) = 0 Y ( s) b) X¸c ®Þnh hμm nh¹y cña hÖ (sensivity function) S( s) = ( hμm nh¹y cã N ( s ) u( t ) = 0 t¸c dông ®o thμnh phÇn nhiÔu cã lÉn trong tÝn hiÖu ra).19. Cã nhËn xÐt g× vÒ hÖ thèng qua c¸c ®å thÞ H×nh 2.132: Cho bµi tËp 21 22. h·y x¸c ®Þnh hμm träng l−îng g(t) cho c¸c hÖ cã hμm ®Æc tÝnh tÇn nh− sau: 1 1 a) G( jω ) = b) G( jω ) = 1 + jω (1 + jω )(1 + 2 jω ) 1 1 c) G( jω ) = d) G( jω ) = (1 + jω )2 (1 + jω )2 (1 + 2 jω ) 221 .2s(1 + s)(1 + 3s) 20. H·y Y ( s) a) X¸c ®Þnh hμm truyÒn G( s) = cña hÖ khi kh«ng cã nhiÔu. biÕt r»ng G(0)=2. cña n(t) lμ N(s) vμ cña e(t) lμ E(s). TÝn hiÖu n ( t ) lμ nhiÔu t¸c ®éng vμo hÖ.132. TÝn hiÖu e(t) lμ sai lÖch gi÷a tÝn hiÖu chñ ®¹o u ( t ) so víi thùc tÕ hÖ cã ®−îc y ( t ) . X¸c ®Þnh hμm truyÒn cña hÖ thèng cã s¬ ®å ®iÓm cùc (®−îc ®¸nh dÊu bëi ×) vμ ®iÓm kh«ng (®−îc ®¸nh dÊu bëi O) cho trong h×nh 2. cña y(t) lμ Y(s). Ký hiÖu ¶nh Laplace cña u(t) lμ U(s). E( s) c) X¸c ®Þnh hμm truyÒn biÓu diÔn sai lÖch theo ®Çu vμo E1 ( s) = U ( s ) n( t ) = 0 E( s) d) X¸c ®Þnh hμm truyÒn biÓu diÔn sai lÖch theo nhiÔu E2 ( s) = N ( s) u( t )=0 a) n b) n G2 G2 u e y u e y G1 G3 G5 G3 G5 G4 G4 G1 H×nh 2. hμm qu¸ ®é. Sö dông c«ng thøc ®Þnh nghÜa hμm ®Æc tÝnh tÇn. HÖ cã tÝn hiÖu vμo u(t). 21.

vi ph©n cña c¸c hÖ cho ë h×nh sau: R1 R L L R2 y y C y u u u C C a) b) c) R1 L1 R1 R2 R2 y C L2 y y u u u C2 L C1 d) e) f) H×nh 2. H·y x¸c ®Þnh hμm truyÒn còng nh− c¸c thμnh phÇn khuÕch ®¹i. a 1 ≠ 0 vμ det ⎜⎜ 0 ⎟=0 a0 + a1 s + a2 s 2 ⎝ b0 b2 ⎟⎠ lμ mét ®−êng trßn.23. ⎪⎩0 khi t > 1 25. 24. H·y x¸c ®Þnh t©m vμ b¸n kÝnh cña ®−êng trßn. H·y vÏ ®−êng ®Æc tÝnh tÇn biªn−pha. khi ®Çu vμo lμ tÝn hiÖu ®iÒu hoμ: a ) u(t)=sin( t ) b) u(t)=sin( t ) + sin( 2 t ) ⎧⎪ 1 − t khi t ≤ 1 c) u(t)=x(t)*s(t) víi x( t ) = ⎨ vμ s(t) lμ hμm trÝch mÉu chu kú 1. Cho hÖ thèng SISO m« t¶ bëi: 4 G( s ) = 2 ( s + 3) ( s + 2)( s + 1) 222 . Sö dông kÕt qu¶ bμi 23. ®−êng ®Æc tÝnh tÇn logarith (biÓu ®å Bode) cña nh÷ng hÖ thèng cã hμm truyÒn cho nh− sau 1 1 a) G( s ) = b) G( s ) = 1 + sT (1 + sT1 )(1 + sT2 ) k ⎛ 1 ⎞ c) G( s ) = d) G( s) = k ⎜⎜ 1 + + sTD ⎟⎟ s(1 + sT1 )(1 + sT2 ) ⎝ sT I ⎠ 26. h·y x¸c ®Þnh ®¸p øng ®Çu ra cña nh÷ng hÖ ®ã.133: Cho bµi tËp 26 27. H·y vÏ ®å thÞ ®Æc tÝnh tÇn biªn−pha vμ ®å thÞ Bode cho c¸c hÖ cã hμm ®Æc tÝnh tÇn cho trong bμi 22. 28. Chøng minh r»ng ®−êng ®Æc tÝnh tÇn sè biªn−pha cña hÖ cã hμm truyÒn: b0 + b1s + b2 s2 ⎛a a2 ⎞ G( s ) = c ã a 0 a 2 > 0 . tÝch ph©n.

135: Cho bµi tËp 24 −a2 −a2 31. nÕu lim G( s) = 0 vμ s →∞ phÇn ¶o A(ω) cña hμm ®Æc tÝnh tÇn G(j ω) cña hÖ lμ 25ω − 3ω 3 − ω a) A( ω) = ImG(j ω )= b) A( ω) = ImG(j ω )= 1 + 17ω 2 + 16ω 4 ω 4 + 5ω 2 + 4 223 . X¸c ®Þnh hμm truyÒn cña nh÷ng hÖ thèng cã s¬ ®å tÝn hiÖu cho trong h×nh 2.134: Cho bµi tËp 29 30. 29. H·y t×m hμm truyÒn G(s) hîp thøc vμ bÒn cho hÖ tuyÕn tÝnh. biÕt r»ng phÇn thùc T( ω) cña hμm ®Æc tÝnh tÇn G(j ω) cña hÖ lμ: 5 − 20ω 2 ω 4 − 2ω 2 a ) T( ω) = ReG(j ω )= b) T( ω) = ReG(j ω )= 2 4 1 + 17ω + 16ω ω 4 + 5ω 2 + 4 32. T×m hμm truyÒn cña nh÷ng hÖ thèng cã s¬ ®å khèi sau a) b) y(t) u b2 b1 b0 b0 b1 b2 1 1 1 1 s s s s a1 a0 a0 a1 u y c) d) u y G3 u y G1 G2 G3 G4 G1 G2 H×nh 2. H·y t×m hμm truyÒn G(s) hîp thøc vμ bÒn cho hÖ tuyÕn tÝnh.135 a) b) b1 1 1 1 1 s s b 1 s s b2 −a1 −a1 H×nh 2. H·y x¸c ®Þnh tÝn hiÖu u(t) sao cho khi kÝch thÝch hÖ tõ tr¹ng th¸i 0 b»ng u(t) ë ®Çu vμo th× sau mét kho¶ng thêi gian ®ñ lín hÖ sÏ cã ®¸p øng y(t) cã gãc lÖch pha víi u(t) lμ ±900.

08 5 4 3 2 b) A(s) = 5s + 47s + 140. 35.8 5 4 3 2 c) A(s) = 25s + 87. Kh«ng t×m nghiÖm.8 s ) (1 + 0.33.5s)(1 + as) (1 + s)(1 + 2s)(1 + 3s) a) b) c) (1 + s )(1 + 0. X¸c ®Þnh hμm truyÒn G(s) cho c¸c hÖ cã hμm träng l−îng sau: a) g(t)=2+t+3t 2 b) g(t)=t 2 sint c) g(t)=(t+t 2 )cost 36.136: Cho bµi tËp 33 u y x a) G(s) x y x y k1 1 + sT1 k1 k2 k3 1 + sT1 1 + sT2 k2 b) c) 1 + sT2 34. 38.84s + 18.60s + 24.20s + 6.63s + 13.5s)(1 + a 2 s)(1 + as)2 224 . X¸c ®Þnh cã tån t¹i hay kh«ng tham sè a > 0 ®Ó hμm qu¸ ®é cña nh÷ng hÖ thèng cã hμm truyÒn G(s) nh− sau kh«ng cã ®é qu¸ ®iÒu chØnh: (1 + as )2 (1 + 0. h·y chØ ra r»ng tÊt c¶ nghiÖm cña ®a thøc sau ®Òu cã phÇn thùc nhá h¬n −1 3 2 4 3 2 a) A(s) = s + 8s + 22s + 20 b) A(s) = s + 10s + 38s + 64s + 40 37. H·y t×m hμm truyÒn cña hÖ thèng khi G(s) cã cÊu tróc cho trong c¸c h×nh 2.11 vÒ to¸n tö Hilbert kh«ng vμ gi¶i thÝch t¹i sao?.69s + 1.132c).64s + 0.55s + 168.67s + 82.136a). k H×nh 2.5s − 8. hoÆc Hurwitz ®Ó kiÓm tra tÝnh æn ®Þnh hÖ thèng cã ®a thøc ®Æc tÝnh sau 6 5 4 3 2 a) A(s) = 1.72 Cã bao nhiªu ®iÓm cùc s k cña hÖ tháa m·n 0 < Re( s k ) <1 vμ − 1 < Re( s k ) < 0 . Sö dông tiªu chuÈn Michailov ®Ó kiÓm tra tÝnh æn ®Þnh hÖ thèng cã ph−¬ng tr×nh ®Æc tÝnh 5 4 3 2 a) A(s) = s + s + 20s + 10s + 64s + 9 5 4 3 2 b) A(s) = s + s + 25s + 5s + 144s + 4 39.5s + 80s + 5.136b) vμ 2.15s + 7. Trong tr−êng hîp nμo th× hÖ sÏ lμ hÖ pha cùc tiÓu?. Cho hÖ thèng ph¶n håi tÝn hiÖu ra cã s¬ ®å khèi m« t¶ ë h×nh 2.25s + 18. KiÓm tra xem hμm ®Æc tÝnh tÇn cña kh©u IT1 cã tháa m·n ®Þnh lý 2. Sö dông tiªu chuÈn Routh.75s)(1 + a s) 2 (1 + 0.

s 2k 43. c) X¸c ®Þnh ®é qu¸ ®iÒu chØnh Δhmax = hmax(t) − h∞ . Cho hÖ kÝn cã hμm truyÒn cña hÖ hë lμ Gh ( s) = 1 + 3 s + 2s2 + 6 s3 + 2s4 225 . XÐt hÖ håi tiÕp víi hÖ hë cã hμm truyÒn b0 + b1 s + + bn sn Gh ( s) = k a0 + a1 s + + an sn Gi¶ sö r»ng hÖ håi tiÕp lμ æn ®Þnh. trong ®ã h(t) lμ 0 hμm qu¸ ®é cña hÖ vμ h ∞ = lim h( t ) t →∞ b) T¹i sao ®èi víi viÖc tèi −u Q → min th× tham sè T l¹i kh«ng cã ý nghÜa. d) TÝnh c¸c gi¸ trÞ T∞ . 0<D<1 1 + 2 DTs + (Ts)2 ∞ a) Gi÷ T cè ®Þnh. h(t) lÇn l−ît lμ hμm träng l−îng vμ hμm qu¸ ®é cña hÖ. Cho hÖ cã hμm truyÒn G( s) = . hÖ sÏ cã sai lÖch tÜnh e∞ lμ 1 a0 e ∞ = lim e( t ) = = t →∞ 1 + Gh (0) a0 + kb0 Tõ ®ã rót ra ®−îc ®iÒu kiÖn cÇn ph¶i cã nh− thÕ nμo cña Gh(s) ®Ó sai lÖch tÜnh e∞ cña hÖ håi tiÕp b»ng kh«ng. H·y chØ r»ng hÖ kÝn cã hμm truyÒn hÖ hë G h (s) = e sÏ æn ®Þnh nÕu τ < .40. Chøng minh r»ng khi ®−îc kÝch thÝch bëi tÝn hiÖu 1(t) ë ®Çu vμo. 2 44. h·y x¸c ®Þnh D ®Ó Q = ∫ [h( t ) − h∞ ]2 dt → min. Tmax vμ T5% . Gäi g(t). k − sτ π 42. Cho hÖ kÝn cã hμm truyÒn cña hÖ hë lμ G h (s)= s( s + 2) a) VÏ ®å thÞ ®−êng ®Æc tÝnh tÇn biªn pha cña hÖ hë b) VÏ ®å thÞ Nyquist cña hÖ hë vμ tõ ®ã kÕt luËn vÒ tÝnh æn ®Þnh cña hÖ kÝn c) Hai ®å thÞ trªn kh¸c nhau ë ®iÓm nμo? 45. Cho hÖ tuyÕn tÝnh tham sè h»ng. H·y sö dông tiªu chuÈn Nyquist ®Ó biÖn luËn tÝnh æn ®Þnh hÖ kÝn cã hμm truyÒn cña hÖ hë G h (s) lμ k(1 + 2s) k( s − 1)( s + 2) a) Gh ( s) = b) Gh ( s) = (1 + s)(1 + 3 s) ( s − 1)( s + 1)( s + 3) k 46. Chøng minh r»ng: dh( t ) + h( t )δ ( t ) = g( t ) dt 1 41.

2s) k(1 + 0.33 s) 6 s(1 + 0. c) H·y sö dông tiªu chuÈn Nyquist ®Ó x¸c ®Þnh h»ng sè k lμm hÖ kÝn æn ®Þnh.5s)(1 + 0. 47.5s)(1 + 0.66 ks + (0.ΔS ] bÒn víi mäi Δ S . XÐt hÖ kÝn cho ë h×nh 2. 226 . trong ®ã ®èi t−îng S ( s ) cã chøa thμnh phÇn bÊt ®Þnh kh«ng cÊu tróc Δ S tháa m·n |ΔS(j ω)|≤Δ max ( ω) víi mäi ω . Gi¶ thiÕt r»ng hÖ cã hμm truyÒn hÖ hë R(s) [ S(s).33s)2 ) 48.2s ) c) d) 6 s(1 + 0. a) Cã bao nhiªu ®iÓm cùc cña hÖ hë G h (s) kh«ng n»m bªn tr¸i trôc ¶o? b) VÏ ®å thÞ Nyquist cña hÖ hë G h (s) øng víi k = 1 .137: Cho bµi tËp 48 vµ 49 ΔS Chøng minh r»ng hÖ kÝn sÏ æn ®Þnh bÒn v÷ng khi vμ chØ khi a) ║ T Δ max║ ∞ < 1 nÕu kiÓu sai lÖch m« h×nh ®èi t−îng lμ bï nh©n (h×nh 2. a) b) S(s) u e y R(s) S(s). d) H·y kiÓm tra l¹i kÕt qu¶ cña c©u c) nhê tiªu chuÈn Routh.32s + (0.7 i) (1 + 0.137a).33 s) k( s + 7 ) k e) f) s 2 + 6 s + 18 s( s + 20 )( s 2 + 20 s + 200 ) (1 + 3s)(1 + s) k g) h) (1 + ks )(1 + 2s)(1 + 4 s) (1 + 0.137c).137b).5s)(1 + 0.5s)(1 + 1. RS trong ®ã T ( s ) = lμ ký hiÖu cña hμm bï nh¹y.33s)2 ) 2. H·y x©y dùng quü ®¹o nghiÖm sè cho hÖ kÝn cã hμm truyÒn cña hÖ hë cho sau ®©y vμ biÖn luËn chÊt l−îng hÖ kÝn tõ d¹ng quü ®¹o nghiÖm sè thu ®−îc k( s + 2) k( s + 1)( s + 3) a) b) ( s + 1)( s + 3) s( s + 2)( s + 4)( s + 5) k(1 + 0.ΔS ΔS c) S(s) H×nh 2. 1 + RS 3 ║ R S Δ max║ ∞ < 1 nÕu kiÓu sai lÖch m« h×nh ®èi t−îng lμ bï phèi hîp (h×nh 2.

XÐt hÖ cho ë h×nh 2. 20≤a 2 ≤70.ΔS ] bÒn víi mäi Δ S . 7≤a 3 ≤16 b) A(s) = a 3 s 3 +a 2 s 2 +a 1 s+a 0 víi 0≤a 0 ≤30. H·y x¸c ®Þnh tham sè tèi −u ®èi xøng cho bé ®iÒu khiÓn PID (øng víi a = 2 .49. a = 4 vμ a = 9 ) ®Ó ®iÒu khiÓn c¸c ®èi t−îng cã hμm truyÒn nh− sau 2 3 2 a) b) c) s(1 + 1. Δ max} < 1 víi mäi ω ε 50.3s)5 −0.5s 52.2s)(1 + 3s) 2 2 c) d) (1 + 3 s)(1 + 2s)(1 + s) (1 + 3s)(1 + 5s)(1 + 0.137a) víi kiÓu bÊt ®Þnh Δ S cña ®èi t−îng cho ë h×nh 2.136b) tháa m·n |ΔS(j ω)|≤Δ max( ω ) víi mäi ω . 10≤a 3 ≤15 51. 20≤a 2 ≤60.5s) 2s(1 + s)(1 + 3s) s(1 + 2s)(1 + 6 s) H·y −íc l−îng ®é qu¸ ®iÒu chØnh Δ h cña hÖ víi nh÷ng bé ®iÒu khiÓn t×m ®−îc. H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn cho nh÷ng ®èi t−îng cã hμm truyÒn: 2( s − 2) 2 s+2 a ) S(s)= b) S(s)= c) S(s)= 2 s −1 s −42 s( s − 1) sao cho hÖ kÝn cña chóng cã hμm truyÒn gièng nh− hμm mÉu: 1 Gm(s) = ( s + 2)2 227 . 53. ®ång thêi so s¸nh víi ®é qu¸ ®iÒu chØnh cña hÖ cho tr−êng hîp a = 4 vμ hÖ ®−îc nèi thªm bé tiÒn xö lý ®Ó gi¶m ®é qu¸ ®iÒu chØnh. Gièng nh− bμi tËp 51) nh−ng cho tr−êng hîp ®èi t−îng cã thªm kh©u gi÷ trÔ e . −2s 54. 30≤a 1 ≤50. 55. Sö dông tiªu chuÈn Kharitonov ®Ó kiÓm tra tÝnh Hurwitz chÆt cña c¸c ®a thøc sau: a) A(s) = s 4 +a 3 s 3 +a 2 s 2 +a 1 s+a 0 víi 6≤a 0 ≤30. H·y x¸c ®Þnh c¸c tham sè bé ®iÒu khiÓn I hoÆc PI hoÆc PID nÕu ®èi t−îng cã hμm truyÒn: 1 2 a) b) 1 + 4s (1 + 0. Gièng nh− bμi tËp 53) nh−ng cho tr−êng hîp ®èi t−îng cã thªm kh©u gi÷ trÔ e . Gi¶ thiÕt r»ng hÖ cã hμm truyÒn hÖ hë R(s) [ S(s). 20≤a 1 ≤100. võa 1 cã ®é nh¹y K ( s ) = tháa m·n ║ K(j ω) ║ ∞ < ε th× cÇn thiÕt ph¶i cã 1 + RS 1 min{ . Chøng minh r»ng ®Ó hÖ võa æn ®Þnh bÒn v÷ng.

138: Cho bµi tËp 58 G2 G5 G7 G9 a) H·y x¸c ®Þnh hμm truyÒn t−¬ng ®−¬ng cña hÖ. 1 + s2 c) BiÕt G1=G4=G5=G6=1. G2=G7=0. G3=G5=G7=0. S 2 sÏ æn ®Þnh song hμnh ®−îc khi vμ chØ khi S = S 2 − S 1 lμ æn ®Þnh m¹nh ®−îc. Cho hÖ cã s¬ ®å khèi ë h×nh 2. 58. H·y 1 + s + 2s2 + s3 + s4 x¸c ®Þnh h»ng sè k ®Ó hÖ æn ®Þnh. G9=k vμ G2 = G8 = . h·y x¸c ®Þnh sai lÖch tÜnh (ë chÕ ®é x¸c lËp) khi tÝn hiÖu vμo lμ u=sin2 t . k2 t×m ®−îc ë ®ã.138. H·y 1 + 2s + s2 + s3 + s4 x¸c ®Þnh hai h»ng sè k1. k2 ®Ó hÖ æn ®Þnh vμ cã sai lÖch tÜnh b»ng 0. H·y x¸c ®Þnh tËp O gåm nh÷ng bé ®iÒu khiÓn lμm æn ®Þnh néi cho ®èi t−îng cã hμm truyÒn sau: s +1 s +1 s −1 a) S(s)= b) S ( s ) = c) S(s)= s( s + 2) s( s − 2) s( s + 2) 57.56. tøc lμ cã lim ( y( t ) − u( t )) = 0 . khi hÖ ®−îc kÝch thÝch b»ng tÝn hiÖu h»ng ë ®Çu vμo. 228 . G9=k2 vμ G8 = . trong ®ã S 1 lμ hμm bÒn. G3 u y G1 G4 G6 G8 H×nh 2. Chøng minh r»ng S 1 . 1+ s b) BiÕt G1=G4=G6=1. t →∞ d) Víi c¸c ®iÒu kiÖn nh− ë c©u c) vμ hai h»ng sè k1. Cho ®èi t−îng m« t¶ b»ng hai hμm truyÒn S 1 . G3=k1. S 2 (t¹i hai ®iÓm lμm viÖc kh¸c nhau).

hoÆc nhãm nh©n nÕu * lμ phÐp nh©n •.1. − Tån t¹i trong V mét phÇn tö e sao cho x * e = e * x = x ®óng víi mäi x ∈ V . Riªng ®èi víi nhãm nh©n.1 C«ng cô to¸n häc 3. y ∈V th× z = x * y còng thuéc V. −1 − Víi mäi x ∈ V bao giê còng tån t¹i mét phÇn tö x còng thuéc V sao cho −1 −1 −1 x *x=x*x = e . PhÇn tö ®¬n vÞ e lμ duy nhÊt. nÕu ¸nh x¹ * lμ phÐp céng +. x cña x th× do cã: −1 −1 −1 −1 −1 −1 −1 −1 x =x *e = x *(x* x ) = (x *x)* x = e* x =x −1 −1 −1 tøc lμ x =x nªn phÇn tö nghÞch ®¶o x còng ph¶i lμ duy nhÊt. tøc lμ V kÝn (hay ®ãng) víi *. Tïy thuéc vμo b¶n chÊt cña * mμ nhãm ( V . §Ó nhÊn m¹nh ¸nh x¹ * t¹o víi tËp V thμnh ®−îc mét nhãm. 2 NÕu tËp hîp V vμ ¸nh x¹ * : V → V chØ tháa m·n cã hai tÝnh chÊt 1) vμ 2) th× V ®−îc gäi lμ nöa nhãm. tháa m·n c¸c tÝnh chÊt sau: − NÕu x. PhÇn tö e ®−îc gäi lμ phÇn tö ®¬n vÞ cña V. − Víi mäi x.1 Nh÷ng cÊu tróc ®¹i sè c¬ b¶n Nhãm Nhãm bao gåm mét tËp hîp V vμ ¸nh x¹ * : V 2 → V . PhÇn tö ®¬n vÞ e 229 . nÕu cã x* e 1 = e 1 * x = x vμ x* e 2 = e 2 * x = x ®óng víi mäi x∈ V th× còng ph¶i cã e 1 = e 2 v×: e1 = e1 * e 2 = e2 −1 −1 Còng t−¬ng tù nh− vËy. y . thay v× x • y ta sÏ viÕt ®¬n gi¶n h¬n lμ x y . nãi c¸ch kh¸c * cã tÝnh kÕt hîp. VÝ dô nh− nhãm céng. nÕu cã hai phÇn tö nghÞch ®¶o x . ThËt vËy. z ∈V bao giê còng cã ( x * y ) * z = x * ( y * z ) . Nöa nhãm cã chøa phÇn tö ®¬n vÞ e ®−îc gäi lμ Monoid. ta sÏ sö dông ký hiÖu ( V .3 §iÒu khiÓn liªn tôc trong miÒn thêi gian 3. * ) . * ) cßn cã c¸c tªn kh¸c nhau. PhÇn tö x ®−îc gäi lμ phÇn tö nghÞch ®¶o cña x.

b. Ta sÏ ký hiÖu tr−êng gåm tËp hîp F vμ hai ¸nh x¹ +. − TËp c¸c sè thùc R víi phÐp céng vμ nh©n lμ mét vμnh. − TËp c¸c vector cïng phÐp tÝnh céng vector vμ phÐp nh©n cã h−íng t¹o thμnh mét vμnh. VÝ dô 3. phÇn tö mét cña tr−êng ( F . • : F 2 → F . − NÕu cã x. + . * ) nÕu: − W chøa phÇn tö ®¬n vÞ e cña ( V . * ) cßn cã tÝnh giao ho¸n x* y = y * x víi mäi x. cßn trong nhãm nh©n th× nã lμ phÇn tö mét. + ) lμ 0 th× cïng víi • tËp V \ { 0} t¹o thμnh nöa nhãm. c ∈ F cã a • ( b + c ) = a • c + a • c . khi hai phÐp tÝnh + . Mét tËp con W cña V sÏ lμ mét nhãm con trong ( V . • ) . • ®· x¸c ®Þnh mμ kh«ng sî bÞ nhÇm lÉn th× cã thÓ ký hiÖu ng¾n gän lμ F. VÝ dô 3. S Vμnh 2 Vμnh lμ tËp hîp V víi hai ¸nh x¹ +. − TËp c¸c sè h÷u tû kh¸c 0 cïng phÐp nh©n t¹o thμnh nhãm Abel.2: Mét sè vµnh th−êng gÆp − TËp c¸c sè nguyªn Z hay h÷u tû Q víi phÐp céng vμ nh©n t¹o thμnh vμnh. − Víi mäi a. • ) . 230 . + ) . − TËp tÊt c¶ c¸c ma trËn vu«ng cïng sè hμng/cét víi phÐp céng vμ nh©n ma trËn t¹o thμnh mét vμnh. S Tr−êng Tr−êng (field) lμ mét tËp hîp F víi hai ¸nh x¹ +. + ) lμ 0 th× cïng víi • tËp F \ { 0} còng t¹o thμnh nhãm Abel (F \ { 0} . • lμ ( F . y ∈ V th× ( V . y ∈W th× còng cã x* y −1 ∈W. − Gäi phÇn tö ®¬n vÞ cña ( F . Tuy nhiªn. + . tháa m·n: − Víi + th× V lμ mét nhãm ( V . * ) . •: V → V . • ). Hai phÇn tö 0 vμ 1 ®−îc gäi lμ c¸c phÇn tö kh«ng.1: Mét sè nhãm th−êng gÆp − TËp tÊt c¶ c¸c sè nguyªn Z víi phÐp céng lμ mét nhãm Abel. tháa m·n: − Víi + th× F lμ mét nhãm Abel ( F . − Gäi phÇn tö ®¬n vÞ cña ( V . − TËp c¸c ®a thøc cïng bËc cña biÕn x víi phÐp céng ®a thøc lμ mét nhãm Abel. NÕu ¸nh x¹ * trong ( V . * ) ®−îc gäi lμ nhãm giao ho¸n hay nhãm Abel. PhÇn tö ®¬n vÞ cña (F \ { 0} . − TËp tÊt c¶ c¸c sè h÷u tû Q víi phÐp céng trªn nã t¹o thμnh nhãm Abel. • ) th−êng ®−îc viÕt lμ 1.trong nhãm céng cã tªn gäi lμ phÇn tö kh«ng. − TËp c¸c sè thùc kh¸c 0 víi phÐp nh©n lμ mét nhãm Abel. + ) .

− a ° ( x + y ) = a ° x + b ° y víi mäi x. x n . th× ( V . Bëi vËy nã cßn cã tªn gäi lμ kh«ng gian tuyÕn tÝnh. − ( a + b ) ° x = a ° x + b ° x víi mäi x ∈ V vμ a . y ∈ V vμ a ∈ F . + . ° ®· x¸c ®Þnh vμ kh«ng sî bÞ nhÇm lÉn th× thay cho ký hiÖu ( V . … . Cho tËp x 1 . tøc lμ nÕu x. x 2 . NÕu cã ¸nh x¹ ° ®−îc ®Þnh nghÜa cho F × V → V . •. khi mμ tr−êng F cïng c¸c phÐp tÝnh +. + . … . … . … . + . Kh«ng gian vector ( V . tøc lμ gi÷a mét phÇn tö x cña V víi mét phÇn tö a cña F. F ) ®Ó chØ kh«ng gian vector V trªn tr−êng F. PhÇn tö kh«ng cña V ®−îc ký hiÖu b»ng 0. x 2 . F ) ®Ó chØ kh«ng gian vector V trªn tr−êng F ta sÏ viÕt ng¾n gän lμ V. … . b ∈ F . + . • ) . y ∈ V vμ a. a2 . b ∈ F th× a x + b y ∈ V . F ) cã tÝnh kÝn víi c¸c phÐp biÕn ®æi tuyÕn tÝnh. trong ®ã a 1. TËp hîp tÊt c¶ c¸c tæ hîp tuyÕn tÝnh cña x 1 . an∈F chØ ®óng khi vμ chØ khi a1 = a2 = … = an= 0 . + ) ®−îc gäi lμ kh«ng gian vector trªn tr−êng ( F . Ta sÏ sö dông ký hiÖu ( V . + ) vμ mét tr−êng ( F . + . • ) . x n lμ n vector tïy ý cña V (ch−a cÇn ph¶i lμ ®éc lËp tuyÕn tÝnh). − a ° ( b ° x ) = ( a • b ) ° x víi mäi x ∈ V vμ a . a2 . … .3: Mét sè tr−êng th−êng gÆp − TËp c¸c sè h÷u tû Q víi phÐp céng vμ nh©n t¹o thμnh mét tr−êng. tháa m·n: − a ° x ∈ V víi mäi x ∈ V vμ a ∈ F . − TËp c¸c sè phøc C cïng phÐp céng vμ nh©n t¹o thμnh mét tr−êng. x 2 . Mét vector y t¹o bëi: y = a1x1+a2x2+ +anxn víi a1. an∈F còng thuéc V vμ gäi lμ mét tæ hîp tuyÕn tÝnh cña x 1 . b ∈ F . S Kh«ng gian vector Cho mét nhãm Abel ( V . x n thuéc kh«ng gian vector V trªn tr−êng F ®−îc gäi lμ ®éc lËp tuyÕn tÝnh nÕu: a1x1+a2x2+ + a n x n = 0 . Mét tËp c¸c vector x 1 . − 1 ° x = x víi mäi x ∈ V . víi 0 lμ phÇn tö kh«ng cña tr−êng F. a n ch¹y kh¾p trªn F lμ mét kh«ng gian vector ®Þnh nghÜa trªn cïng tr−êng F (gièng nh− V ) vμ ®−îc ký hiÖu bëi: 231 . ë nhiÒu tr−êng hîp. x 2 . PhÇn tö cña V ®−îc gäi lμ vector. − TËp c¸c sè thùc R cïng phÐp céng vμ nh©n t¹o thμnh mét tr−êng.VÝ dô 3. vμ còng ®Ó ®¬n gi¶n trong c¸ch viÕt. … . x n khi a 1 . a 2 .

Mét tËp con W cña kh«ng gian vector V x¸c ®Þnh trªn tr−êng F sÏ lμ mét kh«ng gian vector con trong V nÕu: − 0 ∈ W vμ nÕu cã x . c) NÕu cã a ∈ F vμ x ∈ W th× còng cã a x ∈ W . Cho mét kh«ng gian vector V x¸c ®Þnh trªn tr−êng F vμ hai kh«ng gian vector con W 1 . W 2 cña nã. 2) ( − 1 ) x = − x . span( x 1 . xn)≤n. Còng tõ ®©y ta thÊy sè chiÒu cña mét bao tuyÕn tÝnh t¹o bëi n vector x 1 . . … . Kh«ng gian vector con Mét tËp con W cña kh«ng gian vector V x¸c ®Þnh trªn tr−êng F sÏ lμ mét kh«ng gian vector con trong V nÕu: a) 0∈W. trong ®ã 0 lμ phÇn tö kh«ng cña V vμ 0 lμ phÇn tö kh«ng cña F . y ∈ W th× còng cã x + y ∈ W . x 2 . … . x 2 . xn). trong ®ã − 1 lμ phÇn tö ®¬n vÞ cña F vμ − x lμ phÇn tö nghÞch ®¶o cña x . VËy th×: 1) a 0 = 0 x = 0 . x n (kh«ng b¾t buéc ph¶i ®éc lËp tuyÕn tÝnh) sÏ b»ng sè c¸c vector ®éc lËp tuyÕn tÝnh trong x 1 . − NÕu cã a ∈ F vμ x ∈ W th× còng cã a x ∈ W . x 2 . Kh«ng gian vector cßn cã tªn gäi kh¸c lμ kh«ng gian tuyÕn tÝnh. xn)=V th× tËp x 1 . . bÊt cø n vector ®éc lËp tuyÕn tÝnh nμo cña mét kh«ng gian vector V víi sè chiÒu n ®Òu cã thÓ lμ mét s¬ së cña V. Nh− vËy. Sè c¸c vector x 1 . x 2 . trong ®ã 0 lμ phÇn tö kh«ng cña V vμ 0 lμ phÇn tö 0 cña F . x n ®−îc gäi lμ mét c¬ së cña V. x 2 . Nã ®−îc gäi lμ bao tuyÕn tÝnh cña x 1 . b) NÕu cã x . x n lμ n c¸c vector ®éc lËp tuyÕn tÝnh thuéc V vμ tháa m·n: span( x 1 . x 2 . . … . x 2 . 3) Tõ a x = 0 suy ra hoÆc a = 0 hoÆc x = 0 . y ∈ W th× còng cã x + y ∈ W . x 2 . x n trong mét c¬ së cña V ®−îc gäi lμ sè chiÒu (dimension) cña V vμ ký hiÖu b»ng: dim V = n. … . NÕu x 1 . … . x n vμ do ®ã: dim span( x 1 . Do cã thÓ bao tuyÕn tÝnh kh«ng chøa tÊt c¶ c¸c phÇn tö cña V nªn nã chØ lμ mét kh«ng gian vector con n»m trong V. 232 . x 2 . … . x n .

§a t¹p tuyÕn tÝnh XÐt kh«ng gian vector V x¸c ®Þnh trªn tr−êng F vμ mét kh«ng gian vector con W cña V. Khi ®ã tËp D: D={v+w⏐w∈W} ®−îc gäi lμ ®a t¹p ®−îc sinh ra tõ W. Ideale Cho mét ®¹i sè giao ho¸n V x¸c ®Þnh trªn tr−êng F víi hai phÐp + vμ × trªn V. 5) NÕu cã S = W 1 + W 2 vμ W 1 ∩ W 2 = { 0 } th× S ®−îc gäi lμ tæng trùc tiÕp cña W 1 vμ W 2 . NÕu: − Ngoμi phÐp tÝnh +. y ∈V th× ®¹i sè V ®−îc gäi lμ ®¹i sè giao ho¸n. F ) trªn tr−êng (F. Ngoμi ra. − a ° ( x × y ) = ( a ° x ) × y víi mäi x . Khi ®ã w 1 ®−îc gäi lμ h×nh chiÕu cña s lªn W 1 vμ w 2 lμ h×nh chiÕu cña s lªn W 2 . §¹i sè Cho mét kh«ng gian vector ( V .+. w 2 ∈ W 2 . F ) ®−îc gäi lμ ®¹i sè V x¸c ®Þnh trªn tr−êng F. C¸ch ph©n tÝch ®ã còng lμ duy nhÊt. y ∈ V vμ a ∈ F . NÕu ®¹i sè V chøa phÇn tö ®¬n vÞ cña phÐp tÝnh × th× nã ®−îc gäi lμ ®¹i sè cã phÇn tö ®¬n vÞ. Ký hiÖu v lμ mét phÇn tö cña V (kh«ng b¾t buéc ph¶i thuéc W). Tæng trùc tiÕp ®−îc ký hiÖu lμ S = W 1 ⊕ W 2 . 7) NÕu S = W 1 ⊕ W 2 th× dim( S ) = dim( W 1 ) + dim( W 2 ) . Nh− vËy ®a t¹p tuyÕn tÝnh D cã thÓ kh«ng chøa phÇn tö 0 (nÕu v ≠ 0 ) vμ cã d¹ng song song víi kh«ng gian vector con W. 233 . cßn cã phÐp tÝnh × trªn V lμm cho tËp V trë thμnh mét vμnh. th× ( V . 6) dim( W 1 + W 2 ) = dim( W 1 ) + dim( W 2 ) − dim( W 1 ∩ W 2 ) . •) vμ ° lμ ¸nh x¹ gi÷a mét phÇn tö x cña V víi mét phÇn tö a cña F. + .4) Tæng S = W 1 + W 2 = { w 1 + w 2 ⏐ w 1 ∈ W 1 vμ w 2 ∈ W 2 } lμ kh«ng gian vector con nhá nhÊt cña V chøa c¶ hai kh«ng gian con W 1 vμ W 2 . Mét Ideale ®−îc hiÓu lμ mét kh«ng gian vector con M cña V tháa m·n: “NÕu cã x ∈ V vμ y ∈ M th× còng cã x × y = y × x ∈ M ” . TÊt nhiªn nÕu tån t¹i th× phÇn tö ®¬n vÞ nμy lμ duy nhÊt. nÕu phÐp tÝnh × trªn V cßn lμ giao ho¸n: x× y = y ×x víi mäi x. + . NÕu S lμ tæng trùc tiÕp cña W 1 vμ W 2 th× mäi phÇn tö s ∈ S ®Òu ph©n tÝch ®−îc thμnh s = w 1 + w 2 víi w 1 ∈ W 1 .

th× A sÏ cã d¹ng: A =(c1. NÕu ghÐp chung c¸c phÇn tö trªn cét thø j cña ma trËn A = ( a i j ) . i = 1 . i = 1 . c2. cn). i =1. Ma trËn ®−êng chÐo ®−îc ký hiÖu bëi A = diag(ai i ). §−êng chÐo nèi c¸c phÇn tö ai i (chØ sè hμng b»ng chØ sè cét) trong ma trËn vu«ng ®−îc gäi lμ ®−êng chÐo chÝnh. Mét ma trËn vu«ng A = ( a i j ) cã a i j = 0 khi i ≠ j . §−êng chÐo cßn l¹i ®−îc gäi lμ ®−êng chÐo phô. n cét (cã kiÓu m×n).3. ⎜a ⎟ ⎝ mj ⎠ gäi lμ vector cét. n . j = 1 . ®−îc s¾p xÕp theo hμng/cét nh− sau: ⎛ a11 a12 a1n ⎞ ⎜ ⎟ ⎜a a22 a2n ⎟ hμng thø 2 A = ⎜ 21 ⎟ ⎜ ⎟ ⎜a a m2 amn ⎟⎠ ⎝ m1 cét thø n Theo c¸ch s¾p xÕp nh− vËy th× phÇn tö ai j cña A sÏ n»m ë hμng thø i vμ cét thø j. Do A cã m×n phÇn tö thuéc R (hoÆc C) nh− vËy mμ nhiÒu khi ng−êi ta cßn dïng ký ×n ×n hiÖu A ∈ R m (hoÆc A ∈ C m ) ®Ó chØ mét ma trËn A cã m hμng. … . … .2. .2. 2 . hoÆc phøc (C) ký hiÖu lμ a i j . n . m . … . Mét vector cã n phÇn tö: ⎛ x1 ⎞ ⎜ ⎟ x =⎜ ⎟ ⎜x ⎟ ⎝ n⎠ ®−îc xem lμ ma trËn cã n hμng vμ 1 cét. NÕu nh− c¸ch biÓu diÔn hμng/ cét ë trªn ®· ®−îc thèng nhÊt vμ kh«ng sî bÞ nhÇm ta cã thÓ viÕt mét ma trËn A ng¾n gän h¬n: A = ( a ij ) . … . j = 1 . 2 . … . 2 .1.2 §¹i sè ma trËn Ma trËn lμ mét tËp hîp A gåm h÷u h¹n m×n c¸c sè thùc (R). n l¹i víi nhau ®Ó thμnh vector: ⎛ a1 j ⎞ ⎜ ⎟ cj= ⎜ ⎟. 2 . ®−îc gäi lμ ma trËn ®−êng chÐo. tøc lμ c¸c phÇn tö kh«ng n»m trªn ®−êng chÐo chÝnh ®Òu b»ng 0. m vμ j =1. 234 . … . m . Ma trËn ®−êng chÐo I = diag(1) ®−îc gäi lμ ma trËn ®¬n vÞ. Mét ma trËn A=(ai j ) cã sè hμng b»ng sè cét ®−îc gäi lμ ma trËn vu«ng.

hn). §ã còng lμ lý do t¹i sao ng−êi ta gäi lμ ®¹i sè ma trËn. n cét vμ mét sè v« h−íng thùc (phøc) x tïy ý. Vector e i chØ cã phÇn tö thø i b»ng 1. 3) PhÐp chuyÓn vÞ: Ma trËn chuyÓn vÞ cña ma trËn A = ( a i j ) víi m hμng. B chØ cã thÓ ®−îc nh©n víi nhau thμnh AB nÕu sè cét cña ma trËn A b»ng sè hμng cña ma trËn B. Nh÷ng ma trËn nh− vËy ®−îc gäi lμ ma trËn cïng kiÓu.C¸c phÐp tÝnh víi ma trËn 1) PhÐp céng / trõ: Cho hai ma trËn A =( a ij ) vμ B =( b ij ) cïng cã m hμng n cét. n cét lμ ma trËn AT=(aj i ) cã n hμng. a i 2 . th× ma trËn A sÏ viÕt ®−îc ⎛ hT ⎞ ⎜ 1 ⎟ thμnh A = ⎜ ⎟ hay A T = ( h 1 . ⎜ T⎟ ⎜h ⎟ ⎝ m⎠ ⎛ A B⎞ T ⎛ AT CT ⎞ PhÐp chuyÓn vÞ cña ma trËn khèi: ⎜ ⎟ = ⎜⎜ T ⎟ ⎝ C D⎠ ⎝B DT ⎟⎠ 4) PhÐp nh©n: Cho ma trËn A = ( a i k ) cã m hμng p cét vμ ma trËn B = ( b k j ) cã p hμng n cét. HiÓn nhiªn cã x A = A x . kÕt hîp víi phÐp céng / nh©n ma trËn vμ phÐp nh©n víi sè thùc (phøc) t¹o thμnh mét ®¹i sè. Mét ma trËn ®èi xøng ph¶i lμ ma trËn vu«ng. . m cét. Hai ma trËn A. NÕu ghÐp chung c¸c phÇn tö trªn hμng thø i cña ma trËn A=(ai j ) l¹i víi nhau thμnh vector hTi =( a i 1 . Râ rμng lμ phÐp céng/trõ chØ thùc hiÖn ®−îc víi nh÷ng ma trËn cã cïng sè hμng vμ cïng sè cét. n cét víi c¸c phÇn tö p ∑ aikbkj = ai b j T c ij = k =1 trong ®ã ai lμ vector hμng thø i cña A vμ bj lμ vector cét thø j cña B (hμng thø i cña A nh©n víi cét thø j cña B). Nh− vËy ta lu«n cã ( A ) = A . gäi lμ vector hμng. 2) PhÐp nh©n víi sè thùc (phøc): Cho ma trËn A =( a ij ) cã m hμng. a in ). ×n T T Mét ma trËn vu«ng A ∈ R n ®−îc gäi lμ ma trËn trùc giao nÕu A A = A A = I . Hai T vector a vμ b ®−îc gäi lμ trùc giao víi nhau nÕu a b = 0 . … . TÝch x A ®−îc hiÓu lμ ma trËn xA =( xa ij ) vμ A x ®−îc hiÓu lμ Ax =( a ij x ). ®−îc gäi lμ vector ®¬n vÞ. c¸c phÇn tö kh¸c b»ng 0. Tæng hay hiÖu cña chóng ®−îc ®Þnh nghÜa lμ A ± B =( a ij ± b ij ). TÝch A B = C = ( c i j ) cña chóng lμ mét ma trËn cã m hμng. h 2 . Cã thÓ thÊy ngay ®−îc tËp c¸c ma trËn. T Mét ma trËn A tháa m·n A = A ®−îc gäi lμ ma trËn ®èi xøng. ®−îc t¹o tõ A qua viÖc ho¸n chuyÓn hμng thμnh cét T T vμ ng−îc l¹i cét thμnh hμng. 235 .

B giao ho¸n. ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜a an2 ann ⎟⎠ ⎜a an3 ann ⎟⎠ ⎝ n1 ⎝ n2 C«ng thøc tÝnh ®Þnh thøc trªn ®−îc gäi lμ c«ng thøc tæng qu¸t. VÝ dô: ⎛ a11 a12 a1n ⎞ ⎛ a22 a23 a2n ⎞ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜a a22 a2n ⎟ ⎜a a33 a3n ⎟ A = ⎜ 21 ⎟ ⇒ A11 = ⎜ 32 ⎟. i . n kiÓu ( n × n ) . PhÐp nh©n ma trËn th−êng kh«ng giao ho¸n ( AB ≠ BA ). trong ®ã Ai j lμ ma trËn kiÓu (n−1×n−1) thu ®−îc tõ A b»ng c¸ch bá ®i hμng thø i vμ cét thø j. víi I lμ ma trËn ®¬n vÞ. tøc lμ b»ng vector hμng thø i cña A. tøc lμ b»ng phÇn tö thø i j cña A. B¾t ®Çu tõ ma trËn kiÓu (1×1) ta cã: 236 . Gi¸ trÞ thùc (phøc): det(A) = a11det(A11) − a12det(A12) + + (−1)n+1a1ndet(A1n) n n = ∑ ( −1)i+ j aij det( Aij ) = ∑ ( −1)i+ j aij det( Aij ) j =1 i =1 ®−îc gäi lμ ®Þnh thøc cña ma trËn A. ⎛ A B⎞⎛ E F ⎞ ⎛ AE + BG AF + BH ⎞ g) ⎜ ⎟⎜ ⎟=⎜ ⎟ ⎝ C D⎠ ⎝G H ⎠ ⎝ CE + DG CF + DH ⎠ Chó ý: Víi hai ma trËn A . ChØ cã ma trËn vu«ng míi cã ®Þnh thøc. tøc lμ tháa m·n AB = BA sÏ cßn cã: m+n a) A =AmAn n m n b) (AB) =A B c) AmBn=BnAm n n! d) ( A + B )n = ∑ Cnk A k Bn − k víi Cnk = k=0 k !( n − k)! e) A2−B2=(A−B)(A+B) §Þnh thøc cña ma trËn Cho ma trËn vu«ng A = ( a i j ) . tøc lμ b»ng vector cét thø j cña A. f) eT T i A = h i . e ) A e j = cj . 2 . j = 1 . Nã cã tÝnh chÊt: T T T a) (AB) = B A . c) A = A I = I A . Theo c«ng thøc tæng qu¸t th× ®Þnh thøc cña ma trËn vu«ng cã n hμng vμ cét ®−îc x¸c ®Þnh truy håi tõ ®Þnh thøc c¸c ma trËn cã sè hμng cét Ýt h¬n lμ n−1. tøc lμ bá ®i hμng vμ cét chøa phÇn tö a i j . b ) A ( B + C ) = A B + A C vμ (A+B)C = AC+BC. d) eTi A e j = ai j . … .

VËy th×: det( λ A ) = λ n det( A ) . v× cã c¸c phÇn tö n»m d−íi (hoÆc trªn) ®−êng chÐo chÝnh ®Òu b»ng 0. Tõ ®©y vμ cïng víi c«ng thøc tÝnh ®Þnh thøc tæng qu¸t. Nh− vËy. p ⎝ 2⎠ ⎝ q2 ⎠ trong ®ã chiÒu quay cña vector tõ P tíi Q lμ ng−îc kim ®ång hå. … . A4 lμ c¸c ma trËn lμ nh÷ng ma trËn cã kiÓu phï hîp vμ Θ lμ ma trËn cã c¸c phÇn tö 0. − §Þnh thøc cña ma trËn kh«ng bÞ thay ®æi khi ta thay mét cét (hμng) b»ng tæng cña nã víi mét cét (hay hμng) bÊt kú kh¸c: ⎛A A2 ⎞ ⎛ A ± A2 A2 ⎞ ⎛ A ± A3 A2 ± A4 ⎞ det ⎜⎜ 1 ⎟ = det ⎜⎜ 1 ⎟ = det ⎜⎜ 1 ⎟ ⎝ A3 A4 ⎟⎠ ⎝ A3 ± A4 A4 ⎟⎠ ⎝ A3 A4 ⎟⎠ − (C«ng thøc cña Schur): NÕu A1. A3. j = 1 . A2. i . th×: ⎛A A2 ⎞ ⎛A A2 ⎞ det ⎜⎜ 1 ⎟ = det ⎜⎜ 1 ⎟ = det(A 1 )det(A 4 − A 3 A1−1 A 2 ). ta cã: n ⎧⎪det( A ) nÕu k = i ∑ ( −1)i+ j akj det( Aij ) = ⎨ j =1 ⎪⎩0 nÕu k ≠ i − Mét ma trËn vu«ng A = ( a i j ) . det( a 11 ) = a 11 §Þnh thøc cña mét ma trËn vu«ng A = ( a i j ) thuéc kiÓu ( n × n ) cã c¸c tÝnh chÊt sau: − A lμ ma trËn suy biÕn khi vμ chØ khi det(A) = 0. §Þnh thøc cña ma trËn tam gi¸c b»ng tÝch c¸c phÇn tö trªn ®−êng chÐo chÝnh. 2 . VÒ ý nghÜa h×nh häc th× ®Þnh thøc cña ma trËn 2×2: ⎛p p2 ⎞ A=⎜ 1 ⎟ . Q = ⎜ 1 ⎟ vμ gèc täa ®é 0. ⎝ A3 A4 ⎟⎠ ⎝Θ A4 − A3 A1−1 A2 ⎟⎠ T − det( A ) = det(A ) − det(A B ) = det(A )⋅det(B ) − Gäi A' lμ ma trËn thu ®−îc tõ A b»ng c¸ch ®æi chç hai vector hμng hoÆc hai vector cét th× det( A ) = − det( A ' ) . tøc lμ det( A )= p 1 q 2 − q 1 p 2 ⎝ q1 q2 ⎠ ⎛p ⎞ ⎛q ⎞ chÝnh lμ phÇn diÖn tÝch tam gi¸c cã ba ®Ønh lμ ®iÓm P = ⎜ 1 ⎟ . − Cho ma trËn vu«ng A cã kiÓu ( n × n ) vμ mét sè thùc (phøc) λ. − Gäi A" lμ ma trËn thu ®−îc tõ A b»ng c¸ch nh©n c¸c phÇn tö cña mét cét hoÆc mét hμng víi sè thùc (hoÆc phøc) λ th× det(A " ) = λdet(A ). n cã ai j = 0 khi i > j (hoÆc i < j ) ®−îc gäi lμ ma trËn tam gi¸c. 237 . nÕu A cã hai hμng hoÆc hai cét phô thuéc tuyÕn tÝnh (vÝ dô gièng nhau) th× det(A) = 0.

m . −1 Ma trËn nghÞch ®¶o A cña A cã c¸c tÝnh chÊt sau: −1 − A lμ phÇn tö nghÞch ®¶o duy nhÊt cña A −1 − − − T − − (A B )= B 1A 1 vμ ( A 1 ) = ( A T ) 1 − Aadj − A 1= . nãi c¸ch kh¸c A ∈ R m (hoÆc A ∈ C m ). n . Ng−îc l¹i nÕu Rank( A ) < n th× A ®−îc nãi lμ ma trËn suy biÕn. i =1. − th× ma trËn B ®−îc gäi lμ ma trËn nghÞch ®¶o cña A vμ ký hiÖu lμ B = A 1. Mét ma trËn vu«ng A kiÓu ( n × n ) sÏ ®−îc gäi lμ kh«ng suy biÕn nÕu Rank( A ) = n .H¹ng cña ma trËn XÐt ma trËn A = ( a i j ) . − Rank(A B ) ≤ Rank(A ) vμ Rank(A B ) ≤ Rank(B ). Ma trËn nghÞch ®¶o Cho ma trËn A =( a ij ). m . − Rank(A + B ) ≤ Rank(A ) + Rank(B ). i = 1 . NÕu trong sè m vector hμng h i cã nhiÒu nhÊt p ≤ m vector ®éc lËp tuyÕn tÝnh vμ trong sè n vector cét c j cã nhiÒu nhÊt q ≤ n vector ®éc lËp tuyÕn tÝnh th× h¹ng cña ma trËn ®−îc hiÓu lμ: Rank(A ) = min { p . NÕu tån t¹i mét ma trËn B tháa m·n: AB = BA = I (ma trËn ®¬n vÞ). H¹ng cña ma trËn cã c¸c tÝnh chÊt sau: − Rank(A ) = min { p .2. tøc lμ ph¶i cã m = n . T − NÕu A thuéc kiÓu ( m × n ) víi m ≤ n vμ Rank( A ) = m th× tÝch A A lμ ma trËn vu«ng T kiÓu ( m × m ) kh«ng suy biÕn víi Rank( A A ) = m . q } . … . … . j = 1 . 2 . j = 1 . m lμ c¸c vector hμng còng nh− c j . n bÊt kú (cã kiÓu m × n ) vμ gäi h i . −1 − Do ph¶i tån t¹i c¶ hai phÐp nh©n A A vμ A 1A cho ra kÕt qu¶ cã cïng kiÓu nªn ma trËn A ph¶i lμ mét ma trËn vu«ng. H¬n n÷a do det( I ) = 1 ≠ 0 nªn A ph¶i lμ ma trËn kh«ng suy biÕn. n lμ c¸c vector cét cña A. 2 .2. 2 . … . 238 . … . trong ®ã a ij lμ nh÷ng sè thùc ×n ×n (hoÆc phøc). j =1. − NÕu A kh«ng suy biÕn th× Rank(A B ) = Rank(B ). i = 1 . 2 . víi ma trËn bï Aadj lμ ma trËn cã c¸c phÇn tö aij = (−1)i+jdet( A j i ) det( A ) vμ A j i lμ ma trËn thu ®−îc tõ A b»ng c¸ch bá ®i hμng thø j vμ nh− cét thø i (phÇn tö ë vÞ trÝ ®èi xøng víi aij ). … . q } = p = q . … .

i. trong ®ã A ⎝ 3 A4 ⎟⎠ A1. víi S lμ ma trËn vu«ng kh«ng suy biÕn bÊt kú. VÕt cña ma trËn Cho ma trËn vu«ng A=(a ij ). A2. ë ma trËn trùc giao. −1 ⎛1 ⎞ − NÕu A = diag(a i ) vμ kh«ng suy biÕn th× A = diag ⎜⎜ ⎟ ⎟ ⎝ ai ⎠ − Víi E ij lμ ma trËn lÊy tõ I sau khi ®æi chç hai hμng i vμ j th× Eij−1 = Eij − Ký hiÖu E k (a) lμ ma trËn lÊy tõ I sau khi nh©n hμng thø k cña I víi a. c¸c vector hμng lμ vu«ng gãc víi nhau. n kiÓu ( n × n ) . c¸c vector cét vu«ng gãc víi nhau vμ còng nh− vËy. VÕt cña A ®−îc hiÓu lμ tæng gi¸ trÞ c¸c phÇn tö trªn ®−êng chÐo chÝnh cña A vμ ®−îc ký hiÖu b»ng trace( A ) : n trace( A ) = ∑ aii i =1 VÕt cña ma trËn cã c¸c tÝnh chÊt: n n n n − trace( AB) = ∑ ∑ aij b ji = ∑ ∑ b ji aij = trace( BA ) i =1 j =1 j =1 i =1 −1 − trace( S A S ) = trace(A ). … .j=1. 239 . Khi ®ã sÏ cã: a) NÕu A 1 kh«ng suy biÕn vμ B = A4 − A3 A1−1 A2 còng kh«ng suy biÕn th× −1 −1 ⎛A A2 ⎞ ⎛ A −1 + A −1 A B −1 A A −1 − A1−1 A2 B −1 ⎞⎟ A = ⎜⎜ 1 ⎟ =⎜ 1 1 2 3 1 ⎝ A3 A4 ⎟⎠ ⎜ ⎝ − B −1 A 3 A1 −1 B −1 ⎟ ⎠ b) NÕu A 4 kh«ng suy biÕn vμ C = A1 − A2 A4−1 A3 còng kh«ng suy biÕn th× −1 −1 ⎛A A2 ⎞ ⎛ C −1 − C −1 A2 A4−1 ⎞ A = ⎜⎜ 1 ⎟ =⎜ ⎟ ⎝ A3 A4 ⎟⎠ ⎜ − A −1 A C −1 ⎝ 4 3 A4−1 + A4−1 A3 C −1 A2 A4−1 ⎟⎠ A −1bc T A−1 ( ) −1 5) (C«ng thøc Sherman−Morrison) A + bc T = A −1 − 1 + c T A −1b ( ) −1 −1 6) (C«ng thøc Sherman−Morrison−Woodbury) ( A + BC ) = A −1 − A −1 B I + CA −1 B CA −1 ( ) ( ) −1 −1 7) (C«ng thøc Hemes) A + BC −1 D = A −1 − A −1 B C + DA −1 B DA −1 ×n −1 Ma trËn vu«ng A∈Rn kh«ng suy biÕn ®−îc gäi lμ trùc giao nÕu A T =A . Khi ®ã sÏ cã Ek−1 ( a) = Ek ( − a) ⎛ A1 A2 ⎞ − (C«ng thøc Frobenius) Cho ma trËn vu«ng A = ⎜⎜ ⎟ kh«ng suy biÕn. A3 .2. A4 còng lμ c¸c ma trËn.

s n lμ n vector ®éc lËp tuyÕn tÝnh trong Rn nªn mäi vector x trong Rn ®Òu cã d¹ng phô thuéc tuyÕn tÝnh theo chóng. … . Mçi vector s i l¹i cã d¹ng biÓu biÔn theo c¬ së cò e 1 . sn= ⎜ ⎟ ⎜s ⎟ ⎜s ⎟ ⎜s ⎟ ⎝ n1 ⎠ ⎝ n2 ⎠ ⎝ nn ⎠ V× s 1 . a p lμ nh÷ng sè thùc/phøc (hoÆc phÇn tö cña mét tr−êng F) nªn nã ®−îc gäi lμ ¸nh x¹ tuyÕn tÝnh.Ma trËn lμ mét ¸nh x¹ tuyÕn tÝnh XÐt hÖ ph−¬ng tr×nh tuyÕn tÝnh gåm m ph−¬ng tr×nh vμ n Èn: a11x1 + a12x2 + + a1nxn = y1 a21 x1 + a22 x2 + + a2nxn = y2 am1x1 + am2 x2 + + amnxn = ym Sö dông ký hiÖu: ⎛ x1 ⎞ ⎛ y1 ⎞ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ x = ⎜ ⎟ ∈Rn. s n lμ mét c¬ së kh¸c cña Rn ngoμi e 1 . … . … . … . y= ⎜ m ⎟ ∈R . tøc lμ: 240 . e 2 . e n nh− sau: ⎛ s11 ⎞ ⎛ s12 ⎞ ⎛ s1n ⎞ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ s1 = ⎜ ⎟. ⎜x ⎟ ⎜y ⎟ ⎝ n⎠ ⎝ m⎠ hÖ ph−¬ng tr×nh trªn viÕt ®−îc thμnh: ⎛ a11 a12 a1n ⎞ ⎜ ⎟ ⎛ x1 ⎞ ⎛ y1 ⎞ ⎜ a21 a22 a2n ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟=⎜ ⎟ ⇔ Ax = y ⎜ ⎟ ⎜⎜ ⎟ ⎜x ⎟ ⎜y ⎟ amn ⎟⎠ ⎝ n⎠ ⎝ m⎠ ⎝ am1 am2 x y A Nh− vËy ma trËn A chÝnh lμ mét ¸nh x¹ y = f ( x ) = A x vμ ¸nh x¹ f : R n → R m nμy tháa m·n tÝnh chÊt tuyÕn tÝnh: f ( a1 x1 + a p x2 + + a p x p ) = a1 f ( x1 ) + a2 f ( x2 ) + + ap f ( x p ) trong ®ã a 1 . e 2 . en ®−îc chän. … . Tuy nhiªn c¸ch biÓu diÔn ®ã phô thuéc vμo bé c¸c vector c¬ së e1 . e n . … . s2 = ⎜ ⎟. … . s 2 . e2 . a 2 . PhÐp biÕn ®æi t−¬ng ®−¬ng ×n Ta ®· ®−îc biÕt ma trËn A ∈ R n lμ mét h×nh thøc biÓu diÔn ¸nh x¹ tuyÕn n n tÝnh f : R → R . s 2 . Gi¶ sö s 1 .

… . ⎛ x1 ⎞ ⎛ r1 ⎞ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ x = ⎜ ⎟ = r1s1+ r2s2+ + rnsn = ( s1 s2 sn ) ⎜ ⎟ ⎜x ⎟ ⎜r ⎟ ⎝ n⎠ S ⎝ n⎠ Bé sè thùc r 1 . 241 . ®−îc gäi lμ phÐp biÕn ®æi t−¬ng ®−¬ng. Tuy x ®· ®−îc biÓu diÔn theo c¬ së míi s1 . … . s 2 . VËy muèn biÓu diÔn x theo täa ®é míi ta cã phÐp biÕn ®æi: ⎛ r1 ⎞ ⎛ x1 ⎞ ⎜ ⎟ −1 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟= S ⎜ ⎟. ⎜r ⎟ ⎜x ⎟ ⎝ n⎠ ⎝ n⎠ Víi c¸ch biÓu diÔn x theo c¬ së míi nμy. sn nh−ng ¶nh y cña nã l¹i vÉn theo c¬ së cò e 1 . … . 2 1 2 − Rank( A ) = dim Im( A ) . sn nh− sau: −1 S AS. − Im( A ) lμ mét kh«ng gian vector con trong Rm. … . s 2 . s n . − TËp hîp Im{ f } = { y ∈ Y ⏐ ∃ x ∈ X : y = A x } ®−îc gäi lμ tËp ¶nh cña A. sn ta l¹i lμm gièng nh− ®· lμm víi x vμ ®i ®Õn d¹ng t−¬ng ®−¬ng cho f : Rn → Rn theo c¬ së míi s1 . r 2 . trong ®ã S lμ mét ma trËn vu«ng kh«ng suy biÕn bÊt kú. −1 C¸c phÐp biÕn ®æi ma trËn A thμnh S A S . b lμ hai sè thùc bÊt kú. e 2 . … . … . Kh«ng gian nh©n vμ kh«ng gian ¶nh cña ma trËn ×n Cho ma trËn A ∈ R m biÓu diÔn ¸nh x¹: n y = A x víi x ∈ R vμ y ∈ R m Khi ®ã: − TËp hîp Ker{ A } = { x ∈ X ⏐ y = A x = 0 ∈ R m } ®−îc gäi lμ nh©n cña ma trËn A . … . e n . víi a. §Ó chuyÓn y theo c¬ së s1 . s2 . − dim Im( A ) + dim Ker( A ) = n. ¸nh x¹ f : Rn → Rm còng cã d¹ng míi: ⎛ x1 ⎞ ⎛ r1 ⎞ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ y = ( f ( e1 ) f ( e2 ) f ( en ) ) ⎜ ⎟ = A S ⎜ ⎟ . Nãi c¸ch kh¸c nÕu cã y ∈ Im( A ) 1 vμ y ∈ Im( A ) th× còng ph¶i cã a y + b y ∈ Im( A ) . r n ®−îc gäi lμ täa ®é cña x theo c¬ së míi s 1 . s2 . s n trong Rn cho x . s2 . ⎜x ⎟ ⎜r ⎟ A ⎝ n⎠ ⎝ n⎠ nãi c¸ch kh¸c A S còng lμ ma trËn m« t¶ f : Rn → Rn nh−ng theo c¬ së s 1 .

nãi c¸ch kh¸c gi¸ trÞ riªng cña ma trËn bÊt biÕn víi phÐp biÕn ®æi t−¬ng ®−¬ng. − NÕu khai triÓn ®a thøc ®Æc tÝnh thμnh: −1 det( λ I − A ) = λ n + a n − 1 λ n + +a0 th× a0 = ( − 1 ) n det(A ) vμ an−1 = −trace(A ). det(A − λI) = det(AT − λI). tøc lμ λ ph¶i lμm cho ®Þnh thøc cña ma trËn ( λ I − A ) b»ng 0. Mäi phÇn tö x ∈ Rn ®Òu ph©n tÝch ®−îc thμnh tæng x = x1 + x2. nÕu chóng tháa m·n: λx = Ax ®óng víi mäi x ⇔ (λI−A)x = 0 §Ó cho ph−¬ng tr×nh trªn cã nghiÖm x ≠ 0 th× ( λ I − A ) ph¶i lμ ma trËn suy biÕn. Mét sè thùc (phøc) λ ®−îc gäi lμ gi¸ trÞ riªng vμ vector x ®−îc gäi lμ vector riªng bªn ph¶i øng víi gi¸ trÞ riªng λ cña A. trong ®ã x 1 ∈ Im( A ) vμ x 2 ∈ Ker( A ) . th× Im( A ) vμ Ker( A ) sÏ lμ hai kh«ng gian con cña Rn. H¬n n÷a viÖc ph©n tÝch ®ã lμ duy nhÊt. − NÕu ma trËn vu«ng A cã kiÓu ( n × n ) lμ ®èi xøng th× Im( A ) vμ Ker( A ) lμ hai kh«ng gian trùc giao víi nhau. − Víi ma trËn vu«ng A kiÓu ( n × n ) . §iÒu nμy còng nãi r»ng det(A ) vμ trace(A ) lμ hai ®¹i l−îng bÊt biÕn víi viÖc chän c¬ së nªn chóng lμ nh÷ng ®¹i l−îng ®Æc tr−ng cho ¸nh x¹ f : Rn → Rn. 242 . trong ®ã Θ lμ ký hiÖu chØ ma trËn cã tÊt c¶ c¸c phÇn tö b»ng 0. − C¸c gi¸ trÞ riªng cña ma trËn bÊt biÕn víi phÐp chuyÓn vÞ. tøc lμ víi mäi phÇn tö y ∈ Im( A ) . −1 − Hai ma trËn t−¬ng ®−¬ng A vμ S A S lu«n cã cïng c¸c gi¸ trÞ riªng. − NÕu A kh«ng suy biÕn th× A B vμ B A cã cïng c¸c gi¸ trÞ riªng. x ∈ Ker( A ) ta T lu«n cã yT x = x y = 0. − Vector riªng øng víi c¸c gi¸ trÞ riªng kh¸c nhau th× ®éc lËp tuyÕn tÝnh víi nhau. Gi¸ trÞ riªng vμ vector riªng Cho ma trËn A. Gi¸ trÞ riªng vμ vector riªng cña ma trËn A cã nh÷ng tÝnh chÊt sau: − (Cayley−Hamilton) NÕu ®a thøc ®Æc tÝnh cña ma trËn A cã d¹ng: −1 det( λ I − A ) = p(λ ) = λ n + an−1λ n + … + a 1 λ + a0 th× còng cã −1 p(A) = An+an−1An + … +a1A+a0I = Θ. §Þnh thøc det( λ I − A ) cña ma trËn ( λ I − A ) ®−îc gäi lμ ®a thøc ®Æc tÝnh cña ma trËn A.

a 2 . Khi ®ã c¸c vector riªng bªn ph¶i a 1 . … . … . trong ®ã H lμ phÐp tÝnh chuyÓn vÞ vμ lÊy liªn hîp. an) ®−îc gäi lμ ma trËn modal. k = 1 . Khi ®ã sÏ cã: −1 M A M = diag( λ i ) Do øng víi mét gi¸ trÞ riªng λ i cã nhiÒu vector riªng bªn ph¶i a i (chóng phô thuéc tuyÕn tÝnh víi nhau) nªn còng sÏ cã nhiÒu ma trËn modal vμ mét trong c¸c ma trËn modal M ®ã lμ: ⎛ 1 1 1 ⎞ ⎜ ⎟ ⎜ λ1 λ2 λn ⎟ M =⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ λ n −1 λ2n −1 n −1 ⎟ λn ⎠ ⎝ 1 ×n − Cho ma trËn vu«ng A ∈ C n . … . Gi¶ thiÕt r»ng A cã n gi¸ trÞ riªng λ 1 .− NÕu A lμ ma trËn ®èi xøng ( A T = A ) th× c¸c vector riªng øng víi nh÷ng gi¸ trÞ riªng kh¸c nhau sÏ trùc giao víi nhau. k = 1 . ×n − Gäi a 1 . λ 2 . Khi ®ã c¸c ph¸t biÓu sau lμ t−¬ng ®−¬ng: H a) A = A vμ c¸c gi¸ trÞ riªng λ k . a 2 . trong ®ã λmax = max λk . k=1. a2 . … .n Khi ®ã ma trËn: M = (a1 . b) x H A x > 0 víi mäi x ≠ 0 . − Gi¶ sö ma trËn modal M cña A kh«ng suy biÕn. ∀x ≠ 0 . … n cña A lμ nh÷ng sè thùc d−¬ng (gäi lμ ma trËn x¸c ®Þnh d−¬ng). tøc lμ: (λkI−A)ak = 0. λmin = min λk k k vμ c¸c gi¸ trÞ riªng λ k . λ 2 . a n lμ c¸c vector riªng bªn ph¶i cña ma trËn vu«ng A∈ R n øng víi c¸c gi¸ trÞ riªng λ 1 .2. a n sÏ ®éc lËp tuyÕn tÝnh víi nhau vμ ma trËn modal M cña nã kh«ng suy biÕn.2. λ n . … . … . 2 2 c) 0 < λmin x ≤ x H Ax ≤ λmax x . 243 .n ×n − Cho ma trËn vu«ng A ∈ C n . … n cña A lμ nh÷ng sè thùc. k=1. VËy th× c¸c vector hμng cña ma −1 trËn nghÞch ®¶o M : ⎛ bT ⎞ ⎜ 1⎟ −1 M =⎜ ⎟ ⎜ T⎟ ⎜b ⎟ ⎝ n⎠ sÏ lμ c¸c vector riªng bªn tr¸i cña A. … . λ n kh¸c nhau ®«i mét. tøc lμ còng cã: bTk ( λ k I − A ) = 0 T .

NÕu p→∞ th× x ∞ ®−îc gäi lμ chuÈn v« cïng vμ x ∞ = max xi 1≤ i ≤ n Trong kh«ng gian vector h÷u h¹n chiÒu th× c¸c chuÈn vector x p vμ x q lu«n t−¬ng ®−¬ng víi nhau. x2 . b ®Ó cã: a x p ≤ x q ≤b x p Ngoμi ra.0. ký hiÖu bëi x E . … .0)T − ax = a x víi mäi a∈R − x+ y ≤ x + y C¸c chuÈn x kh¸c nhau cña vector x = ( x1 .2. … . th× x 2 chÝnh lμ modun | x | cña vector x vμ ®−îc gäi lμ chuÈn Euclid. ng−êi ta ®−a thªm vμo kh«ng gian vector phÐp tÝnh x¸c ®Þnh chuÈn. tháa m·n c¸c tÝnh chÊt sau: − x = 0 khi vμ chØ khi x = 0 = (0. … . ChuÈn cña vector vμ ma trËn §Ó so s¸nh (lín h¬n. tøc lμ cña ¸nh x¹: y = Ax . nhá h¬n) hay ®¸nh gi¸ sai lÖch gi÷a c¸c vector hoÆc gi÷a ¸nh x¹ tuyÕn tÝnh (ma trËn). tøc lμ lu«n tån t¹i hai sè thùc d−¬ng a . ®−îc hiÓu lμ: y Ax p p A p = sup = sup x≠0 x p x≠0 x p 244 . … i =1 Khi p=2. chóng cßn tháa m·n bÊt ®¼ng thøc Höder: 1 1 xT y ≤ x p y víi + =1 ⇒ x ∞ ≤ x E ≤ x1≤n x ∞ q p q ×n ChuÈn cña ma trËn A =( a ij ) ∈ R m . … n cña A lμ nh÷ng sè thùc kh«ng ©m. xn )T = ⎜ 2 ⎟ ⎜ ⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎝ xn ⎠ ®−îc hiÓu lμ mét sè thùc kh«ng ©m. ×n − Ma trËn A ∈ C n víi A H = A ®−îc gäi b¸n x¸c ®Þnh d−¬ng nÕu c¸c gi¸ trÞ riªng λ k . k = 1 . ký hiÖu bëi x . x2 . xn )T th−êng ®−îc dïng lμ: n p x p = p ∑ xi . p = 1. ChuÈn cña vector ⎛ x1 ⎞ ⎜ ⎟ x x = ( x1 .

n lμ c¸c gi¸ trÞ riªng cña ma trËn A∈Rn th×: A 2 = λmax ( AT A ) . khi nãi vÒ m« h×nh to¸n häc (cña ®iÒu khiÓn trong miÒn phøc). cã det( A ) ≠ 0 t¹i l©n cËn t th× trong l©n cËn ®ã còng cã ma trËn nghÞch −1 −1 ®¶o A ( t ) .2. ch¼ng h¹n nh−: 1 A1≤ A 2 ≤ n A1 m 1 A ∞ ≤ A 2 ≤ m A ∞ n max aij ≤ A 2 ≤ mn max aij 1≤ i ≤ m 1≤ i ≤ m 1≤ j ≤ n 1≤ j ≤ n ×n Víi ma trËn vu«ng A =( a ij ) ∈ R n ta cßn cã: ⎛ ⎞n ⎛ n ⎞ A 1 = max ⎜ ∑ aij ⎟ vμ A ∞ = max ⎜ ∑ aij ⎟ 1≤ j ≤ n ⎝ i =1 ⎠ 1≤ i ≤ n j =1 ⎝ ⎠ ×n NÕu ký hiÖu λ k ( A ).2 X©y dùng m« h×nh to¸n häc 3. §Êy lμ lo¹i m« h×nh mμ tÝnh ®éng häc cña nã ®−îc thÓ hiÖn qua c¸c biÕn tr¹ng th¸i x 1 (t). … .1 Ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i CÊu tróc chung Ngay ë môc 2. dt ⎝ dt ⎠ 3. n nμy cßn ®−îc gäi lμ c¸c gi¸ trÞ suy biÕn cña T ma trËn A. k = 1. ta cßn cã: dA( t )−1 Θ= d dt ( A( t )−1 A( t ) =) dt A( t ) + A( t )−1 dA( t ) dt dA( t )−1 dA( t ) ⇒ = − A( t )−1 A( t )−1 dt dt dA( t ) ⎛ daij ( t ) ⎞ trong ®ã ®¹o hμm cña ma trËn hμm A ( t ) ®−îc hiÓu lμ = ⎜⎜ ⎟⎟ . trong ®ã λmax ( AT A ) = max λk ( AT A ) 1≤ k ≤ n vμ c¸c gi¸ trÞ σ k = λk ( A A ). 245 .16 ®· cho ta mét kh¸i niÖm kh¸c vÒ m« h×nh to¸n häc. Ma trËn cã c¸c phÇn tö phô thuéc thêi gian ( ) NÕu ma trËn vu«ng A( t ) = aij ( t ) ∈ R n×n×t víi c¸c phÇn tö a ij ( t ) lμ nh÷ng hμm phô thuéc thêi gian.vμ c¸c chuÈn nμy trong kh«ng gian h÷u h¹n chiÒu lμ t−¬ng ®−¬ng.2. x 2 (t). h×nh 2. x n (t) n»m bªn trong hÖ thèng. Khi ®ã tõ A ( t ) A ( t )= I .2. … . … . k =1.2.

M« h×nh tr¹ng th¸i cã tham sè biÕn ®æi ®−îc dïng ®Ó m« t¶ hÖ cã tham sè thay ®æi theo thêi gian (hÖ kh«ng dõng) hoÆc thay ®æi theo kh«ng gian (hÖ tham sè r¶i). Ng−îc l¹i. Bªn c¹nh tÝn hiÖu ra cña ®éng c¬ lμ tèc ®é quay cßn cã nhiÒu nh÷ng th«ng sè thay ®æi kh¸c cña ®éng c¬ cÇn ph¶i ®−îc quan t©m trong khi thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn nh− gia tèc ®éng c¬. nã ®−îc gäi lμ m« h×nh tr¹ng th¸i tham sè biÕn ®æi. ®iÒu mμ víi m« h×nh hμm truyÒn. viÕt chung l¹i thμnh x ( t ) ∈ R n M« h×nh tr¹ng th¸i mμ ta quan t©m ë ®©y lμ lo¹i m« h×nh to¸n häc cã d¹ng: ⎧ dx ⎪ = Ax + Bu ⎨ dt (3.1) nμy so víi hμm truyÒn ë ch−¬ng 2 lμ nã dïng ®−îc cho c¶ nh÷ng hÖ cã nhiÒu tÝn hiÖu vμo vμ ra (hÖ MIMO. Cã thÓ ng−êi ta chØ x¸c ®Þnh ®−îc mét sè biÕn tr¹ng th¸i th«ng qua c¸c tÝn hiÖu ®o ®−îc kh¸c. Ngoμi ra. r×n ×m − Hai ma trËn C∈ R vμ D∈ R r lμ c¸c ma trËn ®Çu ra. D ®Òu lμ nh÷ng ma trËn h»ng (c¸c phÇn tö lμ h»ng sè thùc) th× nã ®−îc gäi lμ m« h×nh tr¹ng tham sè h»ng. XÐt mét hÖ thèng víi cÊu tróc cho ë h×nh 2. … .1) cßn gióp ta kh¶ n¨ng kh¶o s¸t trùc tiÕp ®−îc tr¹ng th¸i bªn trong cña hÖ thèng x ( t ) . u m (t). hiÓu s©u h¬n b¶n chÊt ®éng häc cña hÖ thèng. n×m − Ma trËn B∈ R lμ ma trËn ®iÒu khiÓn. ta chØ cã thÓ thùc hiÖn gi¸n tiÕp th«ng qua viÖc quan s¸t c¸c tÝn hiÖu vμo ra. sù tæn hao n¨ng l−îng … . m« h×nh tr¹ng th¸i (3. ta còng ®· rêi bá 246 . Cã thÓ thÊy ®−îc ngay −u ®iÓm næi bËt cña lo¹i m« h×nh (3. NÕu ®· lμ tÝn hiÖu ra th× ng−êi ta ph¶i trùc tiÕp ®o ®−îc nã (nhê c¸c bé c¶m biÕn) cßn ë biÕn tr¹ng th¸i th× kh«ng nh− vËy. x n ( t ). do ®ã hiÓu kü. viÕt chung l¹i thμnh vector y( t ) ∈ R r − n biÕn tr¹ng th¸i x 1 ( t ). NÕu kh¸i niÖm tr¹ng th¸i hÖ thèng ®−îc miªu t¶ nh− vËy th× cã sù kh¸c biÖt g× gi÷a tr¹ng th¸i víi tÝn hiÖu ®Çu ra vμ t¹i sao kh«ng xem lu«n tr¹ng th¸i nh− nh÷ng tÝn hiÖu ra ®−îc bæ sung thªm.1) cã c¸c ma trËn A. hoÆc nh− ®iÒu khiÓn cÇn cÈu th× bªn c¹nh qu·ng ®−êng mμ hμng ®−îc cÈu ®· ®i ®−îc ta cßn ph¶i quan t©m tíi tèc ®é vËn chuyÓn.1) ⎪ y = Cx + Du ⎩ trong ®ã: ×n − Ma trËn A∈ R n lμ ma trËn hÖ thèng. … . Tr−êng hîp m« h×nh (3. Nh−ng tr¹ng th¸i cña hÖ thèng lμ g× vμ t¹i sao ta ph¶i quan t©m.16 vμ: − m tÝn hiÖu vμo u 1 (t). ®−îc viÕt chung l¹i thμnh vector u(t)∈ R m − r tÝn hiÖu ra y 1 (t). B. C. còng nh− kh«ng cÇn ph¶i cã gi¶ thiÕt r»ng hÖ cã tÊt c¶ c¸c tr¹ng th¸i ®Çu b»ng 0. y r (t). ®é l¾c cña hμng trong qu¸ tr×nh vËn chuyÓn … . Tuy nhiªn b»ng viÖc rêi bá hμm truyÒn vμ sö dông m« h×nh tr¹ng th¸i. LÊy vÝ dô vÒ ®iÒu khiÓn ®éng c¬. C©u tr¶ lêi lμ kh¸i niÖm biÕn tr¹ng th¸i ph¶i ®−îc hiÓu réng h¬n kh¸i niÖm tÝn hiÖu ra. Multi Input − Multi Output) mμ kh«ng ph¶i thay ®æi cÊu tróc. … .

D lμ hμm sè phô thuéc thêi gian: ⎧ dx ⎪ = A( t ) x + B( t )u ⎨ dt (3. u m ( t ).2) ⎪ y = C( t ) x + D( t )u ⎩ 3) HoÆc tham sè r¶i. … . hμm qu¸ ®é … kh«ng cßn ®−îc phï hîp. … . dk Ký hiÖu phÐp tÝnh ®¹o hμm lμ pk = th× m« h×nh (3. D lμ hμm sè phô thuéc biÕn kh«ng gian (phô thuéc vector tham sè v) ⎧ dx ⎪ = A( v) x + B( v)u ⎨ dt (3.4) ⎜u ⎟ ⎜y ⎟ ⎜x ⎟ ⎜v ⎟ ⎝ m⎠ ⎝ r⎠ ⎝ n⎠ ⎝ q⎠ VÝ dô 3. y(n vμ nhÊt lμ sù ¶nh h−ëng cña c¸c gi¸ trÞ ban ®Çu cña chóng tíi ®¸p øng y ( t ) cña hÖ th× c¸c m« h×nh ®· biÕt nh− hμm truyÒn.1) cã phÇn tö c¸c ma trËn A .4: X©y dùng m« h×nh tr¹ng th¸i tõ ph−¬ng tr×nh vi ph©n m« t¶ quan hÖ vµo−ra XÐt mét hÖ thèng tuyÕn tÝnh SISO cã mét tÝn hiÖu vμo lμ u ( t ) vμ mét tÝn hiÖu ra y ( t ) . C . vμ r tÝn hiÖu ra y 1 ( t ). y r ( t ). cã phÇn tö c¸c ma trËn A . C . … .3) ⎪ y = C( v) x + D( v)u ⎩ trong ®ã: ⎛ u1 ⎞ ⎛ y1 ⎞ ⎛ x1 ⎞ ⎛ v1 ⎞ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ u =⎜ ⎟. D lμ h»ng sè 2) HoÆc tham sè phô thuéc t. th× bao giê hÖ tuyÕn tÜnh còng m« t¶ ®−îc b»ng ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i ë mét trong ba d¹ng c¬ b¶n sau: 1) Tham sè h»ng (3. sau khi ®−a thªm n biÕn tr¹ng th¸i x 1 ( t ). C . vector tham sè v = ⎜ ⎟ (3. NÕu nh− r»ng bªn dt dt q c¹nh tÝn hiÖu ra y ( t ). … . x =⎜ ⎟.mét m«i tr−êng to¸n häc ®¬n gi¶n víi c¸c phÐp tÝnh to¸n ®¹i sè ®Ó chÊp nhËn sö dông mét m«i tr−êng kh¸c phøc t¹p h¬n víi c¸c phÐp tÝnh vi ph©n vμ tÝch ph©n. cã phÇn tö c¸c ma trËn A . B . x n ( t ) vμo m« h×nh hÖ tuyÕn tÝnh MIMO cã m tÝn hiÖu vμo u 1 ( t ).5) dq y d qu trong ®ã y( q ) = q vμ u( q ) = lμ ký hiÖu cña phÐp tÝnh ®¹o hμm. Mét c¸ch tæng qu¸t. B . Gi¶ sö hÖ ®−îc m« t¶ bëi ph−¬ng tr×nh vi ph©n gi÷a tÝn hiÖu vμo−ra nh− sau: a0 y + a1 y(1) + a2 y(2) + … + an −1 y( n −1) + y( n ) = b0u + b1u(1) + … + bnu( n ) (3. bμi to¸n thiÕt kÕ ®iÒu khiÓn cña ta cßn cÇn ph¶i ®Ó ý ®Õn nh÷ng sù −1) thay ®æi cña y ( t ) nh− y(1). B . y=⎜ ⎟ . Ta cÇn tíi mét m« h×nh m« t¶ ®−îc kh«ng riªng quan hÖ vμo/ra mμ c¶ nh÷ng sù thay ®æi ®ã cña tr¹ng th¸i.5) viÕt l¹i ®−îc thμnh: dt k 247 .

x2 = p . b1 − a1bn .1: Cho vÝ dô 3. . . mét vËt víi khèi b u(t) l−îng m vμ bé suy gi¶m tèc cã hÖ sè d ®−îc nèi víi nhau nh− h×nh 3. xn = pn −1 (3.6) A( p) A( p) A( p) ta cã: px 1 = x 2 . = xn vμ = − a0 x1 − a1 x2 − − an −1 xn + u dt dt dt VËy m« h×nh tr¹ng th¸i (3.5: X©y dùng m« h×nh tr¹ng th¸i Fc Fm Cho hÖ c¬ gåm mét lß xo cã hÖ sè c. a Ký hiÖu: dy( t ) dx1 ( t ) x 1 ( t )= y ( t ) vμ x 2 ( t )= = H×nh 3.1 m« t¶. Gäi u ( t ) lμ tÝn hiÖu vμo ®−îc ®Þnh m y(t) nghÜa lμ lùc bªn ngoμi t¸c ®éng lªn vËt vμ tÝn hiÖu ra Fd y ( t ) lμ qu·ng ®−êng mμ vËt ®i ®−îc. px n − 1 = x n vμ A ( p ) x 1 = a 0 x 1 + a 1 x 2 + … + a n − 1 x n + px n = u (3. bn −1 − an −1bn ) vμ D=bn S VÝ dô 3. bn −1 − an −1bn ) x + bnu = Cx + Du trong ®ã.5. .1) t−¬ng ®−¬ng cña nã lμ: ⎛ 0 1 0 0 ⎞ ⎜ ⎟ ⎛0⎞ ⎛ x1 ⎞ ⎜ 0 0 1 0 ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ x dx ⎜ = ⎟ x + ⎜ ⎟ u = Ax + Bu víi x = ⎜ 2 ⎟ dt ⎜ ⎟ ⎜0⎟ ⎜ ⎟ ⎜ 0 0 0 1 ⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜ −a − a1 − a2 − an −1 ⎟⎠ ⎝1⎠ ⎝ xn ⎠ ⎝ 0 vμ u( b0 + b1 p + … + bn pn ) y= = b0 x1 + b1 x2 + + bn −1 xn + bn pxn A( p) = ( b0 − a0bn ) x1 + ( b1 − a1bn ) x2 + + ( bn −1 − an −1bn ) xn + bnu = ( b0 − a0bn . nÕu so s¸nh víi vÒ d¹ng (3. b1 − a1bn .1) th×: ⎛ 0 1 0 0 ⎞ ⎛0⎞ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ A =⎜ ⎟ .7) dx1 dxn −1 dxn ⇔ = x2 . … . B =⎜ ⎟ ⎜ 0 0 0 1 ⎟ ⎜0⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜ ⎟ ⎜1 ⎟ ⎝ − a0 − a1 − a2 − an −1 ⎠ ⎝ ⎠ C = ( b0 − a0bn . … . y b0 + b1 p + … + bn pn B( p) G( p ) = = n −1 n = u a0 + a1 p + … + an −1 p +p A( p) §Æt biÕn tr¹ng th¸i u u u x1 = . dt dt 248 .

ma trËn C thμnh vector hμng c T vμ ma trËn D trë thμnh sè thùc d . Khi ®ã ta ®−îc: d 2 y( t ) dx2 dy( t ) F c = b⋅y ( t ) = bx 1 . cã hμm truyÒn T −1 a) G(s) = c ( s I − A ) b+d (3.8). ®−îc viÕt l¹i cho phï hîp víi tÝnh chÊt SISO. Sau ®©y chóng ta sÏ bμn vÒ c¸c mèi quan hÖ ®ã. mμ cô thÓ lμ: − X¸c ®Þnh hμm truyÒn tõ m« h×nh tr¹ng th¸i. − X¸c ®Þnh bËc t−¬ng ®èi cña hμm truyÒn tõ m« h×nh tr¹ng th¸i. VËy th× gi÷a hai m« h×nh nμy ph¶i cã nh÷ng mèi liªn hÖ víi nhau. do cã m = r = 1 nªn ma trËn B trë thμnh vector b . 1) X¸c ®Þnh hμm truyÒn tõ m« h×nh tr¹ng th¸i: Do hμm truyÒn tr−íc hÕt chØ ®Þnh nghÜa cho hÖ tuyÕn tÝnh SISO nªn ®Çu tiªn. víi m« h×nh tr¹ng th¸i (3. F m = m = m vμ Fd = a = ax 2 2 dt dt dt Suy ra: dx2 dx2 b a 1 Fc+Fm+Fd = bx1+m +ax2 = u ⇔ = − x1 − x2 + u dt dt m m m vμ tõ ®ã lμ m« h×nh tr¹ng th¸i: ⎧ dx ⎛ 0 1 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎪⎪ =⎜ ⎜ −1 − 1 ⎟⎟ x + ⎜⎜ −1 ⎟⎟ u ⎨ dt ⎝ − m b −m a ⎠ ⎝m ⎠ ⎪ ⎪⎩ y = x1 = (1 . lμ nh÷ng lùc cña lß xo. nÕu m« h×nh tr¹ng th¸i (3. − X¸c ®Þnh m« h×nh tr¹ng th¸i tõ hμm truyÒn.lμ hai biÕn tr¹ng th¸i cña hÖ. ta sÏ xÐt hÖ SISO tham sè h»ng víi m« h×nh tr¹ng th¸i d¹ng (3. th×: 249 .1) vμ hμm truyÒn G ( s ) . §Þnh lý 3.1: HÖ SISO tuyÕn tÝnh. Fd .9) b) Gäi A ( s ) lμ ®a thøc ®Æc tÝnh cña hÖ (®a thøc mÉu sè) vμ B ( s ) lμ ®a thøc tö sè B( s ) cña G ( s ).8) kh«ng cã A( s) biÕn tr¹ng th¸i thõa (lo¹i biÕn tr¹ng th¸i hoμn toμn suy ra ®−îc b»ng c«ng thøc ®¹i sè tõ nh÷ng biÕn tr¹ng th¸i cßn l¹i). tøc lμ G ( s )= . 0) x S Quan hÖ gi÷a m« h×nh tr¹ng th¸i vμ hμm truyÒn Mét hÖ thèng tuyÕn tÝnh SISO cïng ®−îc m« t¶ bëi ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i (3. còng nh− Fc . Khi ®ã. vËt vμ bé suy gi¶m tèc sinh ra khi vËt chuyÓn ®éng.8) ⎪ y = c T x + du ⎩ Nãi c¸ch kh¸c. Fm . tøc lμ víi m = r = 1 nh− sau: ⎧ dx ⎪ = A x + bu ⎨ dt (3.1).

do: −1 Aadj (s I − A ) = det( sI − A ) víi Aadj lμ ma trËn cã c¸c phÇn tö aij = ( −1)i + j det A ji . i =1. trong ®ã ma trËn A ji thu ®−îc tõ ( s I − A ) b»ng c¸ch bá ®i hμng thø j vμ cét thø i (bá ®i hμng vμ cét chøa phÇn tö ®èi xøng víi aij ).10) A( s) det( sI − A ) vμ ®ã ®iÒu ph¶i chøng minh thø hai. Cuèi cïng. th× ma trËn G ( s ) còng ®−îc x¸c ®Þnh tõ m« h×nh tr¹ng th¸i (3. n ®Òu b»ng 0. do Aadj cã c¸c phÇn tö lμ ®Þnh thøc cña ma trËn (n − 1 ) hμng (n − 1 ) cét lÊy tõ ( s I − A ) . Bëi vËy tõ (3. … . Chøng minh: ChuyÓn hai vÕ cña ph−¬ng tr×nh thø nhÊt cña (3. A(s) = a0+a1s+ + a n s n = det( s I − A ) B(s) = b0+b1s+ + b m s m = c T Aadj b + d det( s I − A ) víi Aadj lμ ma trËn bï cña ma trËn ( s I − A ) . ta ®Þnh nghÜa ma trËn hμm truyÒn G ( s ) cho cho hÖ MIMO lμ lo¹i ma trËn phøc tháa m·n: Y ( s) = G ( s ) U ( s ) trong ®ã U ( s ) lμ ký hiÖu chØ ¶nh Laplace cña vector tÝn hiÖu vμo u ( t ) vμ Y ( s) lμ ¶nh Laplace cña vector tÝn hiÖu ra y( t ) khi hÖ cã tÊt c¶ c¸c tr¹ng th¸i ®Çu b»ng 0. nªn: T B( s ) T − c Aadj b G(s) = = c ( sI−A ) 1 b + d = +d (3. sÏ cã: −1 sX ( s ) = AX ( s )+ bU ( s ) ⇔ X ( s ) = ( sI−A ) bU ( s ) T−¬ng tù. c) Hμm truyÒn G ( s ) lu«n hîp thøc vμ nÕu m« h×nh tr¹ng th¸i (3.8) sang miÒn phøc nhê to¸n tö Laplace vμ ®Ó ý r»ng c¸c gi¸ trÞ ®Çu x i (0).1) cña nã nh− sau: 250 . nªn cT Aadj b cã bËc cao nhÊt còng chØ lμ n − 1 .2. ¶nh Laplace cña ph−¬ng tr×nh thø hai lμ: T Y ( s ) = c X ( s )+ dU ( s ) Víi hai kÕt qu¶ trªn ta suy ra ®−îc ®iÒu ph¶i chøng minh thø nhÊt: T −1 Y ( s ) = [ c ( sI−A ) b+d]U(s) TiÕp tôc.10) ta thu ngay ®−îc ®iÒu ph¶i chøng minh thø ba. tøc lμ ®a thøc cã bËc kh«ng qu¸ n − 1 . S Chó ý: NÕu t−¬ng tù nh− hμm truyÒn cho hÖ SISO.8) cã d = 0 th× G ( s ) cßn lμ hîp thøc chÆt (bËc cña ®a thøc tö sè nhá h¬n bËc ®a thøc mÉu sè).

−1 G ( s ) = C ( sI−A ) B+D (3. x n (t).12) a0 + a1 s + + an −1s +s A( s) Gäi U ( s ) lμ ¶nh Laplace cña u ( t ). ghÐp chung l¹i thμnh x = ⎜ ⎟ cã ¶nh Laplace: ⎜x ⎟ ⎝ n⎠ U ( s) sU ( s) sn −1U ( s) X 1 (s) = . X n (s) = A( s) A( s) A( s) sÏ ®−îc: dx1 sX 1 (s) = X 2 (s) ⇒ = x2 dt dx2 sX 2 (s) = X 3 (s) ⇒ = x3 dt dxn −1 sX n − 1 (s) = X n (s) ⇒ = xn dt còng nh−: U ( s) X1(s) = A( s) −1 ⇔ a 0 X 1 +a 1 sX 1 + +a n − 1 s n X 1 +s n X 1 = U ⇔ a 0 X 1 +a 1 X 2 + +a n − 1 X n +sX n = U dxn ⇔ a 0 x 1 +a 1 x 2 + +a n − 1 x n + = u dt dxn ⇔ = −a0x1−a1x2− −an−1xn+u dt Suy ra: ⎛ 0 1 0 0 ⎞ ⎛0⎞ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ 0 0 1 0 = ⎜ ⎟ x +⎜ ⎟u dx dt ⎜ ⎟ ⎜0⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎝ − a0 − a1 − a2 − an −1 ⎠ ⎝1⎠ 251 . Y ( s ) lμ ¶nh cña y ( t ) th× tõ hμm truyÒn ®· cho ta cã: b0 + b1 s + + bn sn U ( s) sU ( s) snU ( s) Y(s) = U(s) = b 0 +b 1 + +b n A( s) A( s) A( s ) A( s) ⎛ x1 ⎞ ⎜ ⎟ §Æt n biÕn tr¹ng th¸i x 1 (t). X 2 (s) = .11) 2) X¸c ®Þnh m« h×nh tr¹ng th¸i chuÈn ®iÒu khiÓn tõ hμm truyÒn: XÐt hÖ SISO cã hμm truyÒn: b0 + b1 s + + bn sn B( s ) G(s) = n −1 n = (3. … . … .

13) a0 + a1s + + an sn BËc t−¬ng ®èi cña nã ®−îc hiÓu lμ hiÖu r = n − m ≥ 1 .2. bn −1 − an −1bn ) x + bnu ⎪ ⎪⎩ cT 3) X¸c ®Þnh m« h×nh tr¹ng th¸i chuÈn quan s¸t tõ hμm truyÒn: T−¬ng tù nh− ®Þnh lý 3.MÆt kh¸c. ë ®©y ta còng cã: §Þnh lý 3.2: HÖ SISO víi hμm truyÒn (3. Bμi to¸n ®−îc ®Æt ra ë ®©y lμ lμm thÕ nμo ®Ó x¸c ®Þnh ®−îc bËc t−¬ng ®èi r cña nã tõ m« h×nh tr¹ng th¸i hîp thøc chÆt t−¬ng øng lμ: 252 .12) cã m« h×nh tr¹ng th¸i d¹ng chuÈn ®iÒu khiÓn nh− sau: ⎧ ⎛ 0 1 0 0 ⎞ ⎛0⎞ ⎪ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎪ dx ⎜ 0 0 1 0 ⎟ + ⎜ ⎟u ⎪ dt = ⎜ ⎟ ⎜0⎟ ⎪⎪ ⎜⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎨ ⎝ − a0 − a1 − a2 − an −1 ⎟⎠ ⎜⎝ 1 ⎟⎠ ⎪ A b ⎪ ⎪ y = ( b0 − a0bn .12) cã m« h×nh tr¹ng th¸i chuÈn quan s¸t: ⎧ ⎛0 0 0 − a0 ⎞ ⎪ ⎜ ⎟ ⎪ ⎜ 1 0 0 − a1 ⎟ ⎛ b0 − a0bn ⎞ ⎪ dx ⎜ ⎟ = ⎜0 1 0 − a2 ⎟ x + ⎜ ⎟u ⎪ dt ⎜ ⎟ ⎪ ⎜ ⎟ ⎨ ⎜ ⎟ ⎝ bn −1 − an −1bn ⎠ ⎪ ⎜ ⎟ 1 − an −1 ⎠ ⎝0 0 b ⎪ ⎪ y = (0 . 1) x + bnu ⎪ ⎪⎩ cT Chøng minh: (Bμi tËp «n luyÖn). tõ: Y = b0X1+b1X2+ + b n − 1 X n − 1 + b n sX n cßn cã: dxn ( t ) y = b0x1+b1x2+ +bn−1xn+bn dt y = ( b 0 − a 0 b n ) x 1 +( b 1 − a 1 b n ) x 2 + +( b n − 1 − a n − 1 b n ) x n + b n u Vμ ta ®i ®Õn: §Þnh lý 3.3: HÖ SISO víi hμm truyÒn (3. (m<n) (3. . 4) X¸c ®Þnh bËc t−¬ng ®èi cña hμm truyÒn tõ m« h×nh tr¹ng th¸i: XÐt hÖ SISO cã hμm truyÒn hîp thøc chÆt: b0 + b1 s + + bm sm G(s) = . . 0 .

14) ⎪ y = cT x ⎩ Tr−íc hÕt ta ®i tõ (3.9) víi d = 0 : bm b ∞ cT A k b b lim srG( s) = ⇔ lim sr ⎡ c T ( sI − A )−1 b ⎤ = m ⇔ lim ∑ k+1− r = m s →∞ an s →∞ ⎣ ⎦ an s→∞ k = 0 s an Nh−ng v×: 1 lim =0 khi k > r−1 s →∞ sk +1− r nªn chuçi trªn trë thμnh tæng cña h÷u h¹n r phÇn tö ®Çu tiªn: r −1 cT A k b r −1 cT A k b bm lim s→∞ ∑ k +1− r = lim ∑ s→∞ k = 0 k +1− r = an k=0 s s bm Tõ ®©y.4: BËc t−¬ng ®èi r = n − m cña hÖ SISO cã hμm truyÒn (3.15) ⎩≠ 0 khi k = r − 1 VÝ dô 3.6: X¸c ®Þnh bËc t−¬ng ®èi Cho hÖ SISO víi hai biÕn tr¹ng th¸i ®−îc m« t¶ bëi: dx ⎛ 2 1⎞ ⎛ − 1⎞ ⎛2 1⎞ ⎛ − 1⎞ =⎜ ⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u . Gi¸ trÞ nμy còng cã thÓ trùc tiÕp tÝnh ®−îc tõ m« h×nh tr¹ng th¸i nh− sau: 253 . ta thÊy hÖ cã bËc t−¬ng ®èi lμ r = 2 . ⇒ A = ⎜⎜ ⎟⎟ . b = ⎜⎜ ⎟⎟ dt ⎜⎝ 0 3 ⎟⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 0 3 ⎠ ⎝ 2 ⎠ y = ( 2 .1 hÖ cã hμm truyÒn: −1 −1 ⎛s − 2 −1 ⎞ ⎛ − 1⎞ b + d = ( 2 . 1) T ⇒ Theo ®Þnh lý 3. 1 ) ⎜⎜ T G ( s ) = c ( sI − A ) ⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎝ 0 s − 3 ⎟⎠ ⎝ 2 ⎠ (2 1) ⎛⎜⎜ 1 s−3 1 ⎞ ⎛ − 1⎞ 6 = ⎟ ⎜ ⎟= ( s − 2)( s − 3) ⎝ 0 s − 2 ⎟⎠ ⎜⎝ 2 ⎟⎠ s 2 − 5s + 6 Nh− vËy. ⎧ dx ⎪ = Ax + bu ⎨ dt (3. 1) x c = ( 2 .14) t−¬ng øng cña nã b»ng c«ng thøc sau: k ⎧= 0 khi 0 ≤ k ≤ r − 2 cTA b = ⎨ (3.13) ®−îc x¸c ®Þnh tõ m« h×nh tr¹ng th¸i (3. ®Ó vÕ tr¸i b»ng gi¸ trÞ h÷u h¹n th× cÇn vμ ®ñ lμ: an k cTA b = 0 khi 0≤ k < r − 1 T r−1 c A b ≠ 0 vμ ta ®i ®Õn: §Þnh lý 3.

mét ®Çu ra) víi m« h×nh tr¹ng th¸i cña tõng hÖ con lμ (h×nh 3. u1 HÖ MISO y1 um H1 HÖ MISO y2 H2 H×nh 3.17) ⎜ ⎟ ⎜⎜ ⎟ ⎝ Gm1 ( s) Gm2 ( s) Gmm ( s) ⎟⎠ Tõng phÇn tö G ik ( s ) cña ma trËn G ( s ) chÝnh lμ hμm truyÒn gi÷a tÝn hiÖu vμo u k ( t ) vμ tÝn hiÖu ra y i ( t ). … . … .16) ⎪ y = Cx ⎩ Nh− vËy th× theo (3. 5 ) T ⎜⎜ ⎟⎟ = 8 ≠ 0 ⎝0 3⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ tøc lμ r −1=1. 1 ) ⎜⎜ ⎟⎟ = 0 T ⎝ 2 ⎠ ⎛ 2 1 ⎞ ⎛ − 1⎞ ⎛ − 1⎞ c A b = ( 2 . sau ®©y ta sÏ xÐt bμi to¸n t−¬ng tù cho hÖ MIMO cã m tÝn hiÖu vμo u 1 ( t ). hay r = 2 . HÖ MISO ym Hm ViÕt l¹i hÖ (3.16) trªn thμnh m hÖ MISO con (nhiÒu ®Çu vμo. Nã ®−îc x¸c ®Þnh nhê c«ng thøc (3. y m ( t ) víi m« h×nh (3.1) hîp thøc chÆt: ⎧ dx ⎪ = Ax + Bu ⎨ dt (3. ⎛ − 1⎞ c b = ( 2 .11).9) nh− sau: Gik ( s) = cTi ( sI − A )−1 bk trong ®ã cTi lμ vector hμng thø i cña C vμ b k lμ vector cét thø k cña B.2: Xem hÖ MIMO nh− c¸c hÖ MISO nèi song song víi nhau. u m ( t ) vμ m tÝn hiÖu ra y 1 ( t ). 1) ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ = ( 2 .2): 254 . S Më réng ra. hÖ cã ma trËn hμm truyÒn: ⎛ G11 ( s) G12 ( s) G1m ( s) ⎞ ⎜ ⎟ G ( s) G22 ( s) G2 m ( s) ⎟ G( s) = C( sI − A )−1 B = ⎜ 21 (3.

… .4) vÒ vector tr¹ng th¸i x ( t ) . 3.17). bëi vËy 255 . r m ) . G im ( s ) cña hÖ con H i .16) cña nã b»ng c«ng thøc (3. c¸c hÖ nμy còng cã ma trËn hμm truyÒn d¹ng vector hμng: ⎛ U1 ( s) ⎞ ⎜ ⎟ Yi ( s) = ( Gi1 ( s) . TËp hîp cña tÊt c¶ c¸c quü ®¹o tr¹ng th¸i cña hÖ thèng ®−îc gäi lμ kh«ng gian tr¹ng th¸i.18) cña H i nh− sau: T ⎧⎪ = 0T khi 0 ≤ k ≤ ri − 2 ci A k B = ⎨ (3. … . x n ( t 0 ) lμ nh÷ng sè thùc.16) cã m tÝn hiÖu vμo u 1 ( t ) . y m ( t ) . gäi lμ vector bËc t−¬ng ®èi tèi thiÓu cña hÖ MIMO (3.2. m« t¶ bëi ma trËn hμm truyÒn (3. … . ta cã thÓ thÊy ngay r»ng r i ®−îc x¸c ®Þnh tõ m« h×nh tr¹ng th¸i (3. T¹i mét thêi ®iÓm t0 cè ®Þnh.15) vμ gäi: ri = min { r i 1 . … . ⎧ dx ⎪ = Ax + Bu H i : ⎨ dt (3. x¸c ®Þnh theo (3. … . V× quü ®¹o tr¹ng th¸i lμ tËp ®iÓm trong Rn nªn tªn gäi "kh«ng gian" lμ cã nghÜa (kh«ng chØ lμ mét tËp hîp b×nh th−êng).1).20) dt trong m« h×nh tr¹ng th¸i (3. hoÆc (3. r i m } lμ bËc t−¬ng ®èi tèi thiÓu cña H i . trong ®ã c T i lμ vector hμng thø i cña ma trËn C. vector tr¹ng th¸i x ( t 0 ) sÏ cã c¸c phÇn tö x 1 ( t 0 ). . hoÆc (3.2 Quü ®¹o tr¹ng th¸i Quü ®¹o tr¹ng th¸i ®−îc hiÓu lμ nghiÖm cña hÖ ph−¬ng tr×nh vi ph©n: dx = Ax+Bu (3. øng víi mét kÝch thÝch u ( t ) vμ tr¹ng th¸i ®Çu x (0)= x 0 cho tr−íc.19) T ⎪⎩ ≠ 0 khi k = ri − 1 Suy ra: §Þnh lý 3. u m ( t ) vμ m tÝn hiÖu ra y 1 ( t ) . x 2 ( t 0 ). sÏ ®−îc x¸c ®Þnh tõ m« h×nh tr¹ng th¸i (3.18) ⎪ y = cT x ⎩ i i Khi ®ã. r im lμ c¸c bËc t−¬ng ®èi cña c¸c hμm truyÒn G i 1 ( s ). trong miÒn phøc.19). Quay l¹i ký hiÖu (3.5: Tõng phÇn tö cña vector hμng ( r 1 . Gim ( s)) ⎜ ⎟ ⎜ U ( s) ⎟ ⎝ m ⎠ NÕu ký hiÖu r i 1 .3).2). … . … .

nÕu tån t¹i. XÐt: k k ∞ ( At )k ∞ At ∞ A tk ∑ ≤ ∑ ∑ At ≤ =e k=0 k ! k =0 k ! k =0 k! At ta thÊy víi e vÕ ph¶i lu«n lμ mét sè thùc h÷u h¹n. Ma trËn hμm mò vμ c¸ch x¸c ®Þnh d x( t ) Do viÖc x¸c ®Þnh nghiÖm x ( t ) cña hÖ x3 dt ph−¬ng tr×nh vi ph©n bËc nhÊt (3.1: Ma trËn hμm e A lμ gi¸ trÞ giíi h¹n cña chuçi (3. Bμi to¸n ®Æt ra ë môc nμy lμ x¸c ®Þnh nghiÖm x ( t ) cña (3. u ). tøc lμ tån t¹i E(t). còng ph¶i lμ mét ma trËn vu«ng kiÓu ( n × n ) . V× vËy.21). ®Ó chØ râ tÝnh phô thuéc u ( t ) cña nghiÖm x ( t ) ®«i khi ng−êi ta cßn viÕt thμnh x ( t . ta cÇn ph¶i biÕt ®Õn c«ng thøc ®Þnh x2 nghÜa vμ c¸c ph−¬ng ph¸p x¸c ®Þnh nã.2. Quü ®¹o tr¹ng th¸i mang ®Çy ®ñ tÝnh chÊt ®éng häc cña hÖ thèng. n lμ mét ma trËn vu«ng ( n × n ) vμ A 0 = I .j =1. bëi vËy ®Ó ph©n tÝch hÖ thèng. H×nh 3. Khi cho t0 ch¹y tõ 0 ®Õn ∞. ë ®©y ta xÐt chuçi: ∞ ( At )k E( t ) = e At = ∑ (3.3 m« t¶ mét quü ®¹o tr¹ng th¸i cho mét hÖ thèng cã ba biÕn tr¹ng th¸i. Tr−íc x0 tiªn ®· ®−îc biÕt r»ng: x1 ∞ xk x e = ∑ H×nh 3. k =0 k! T−¬ng tù nh− vËy.20). 256 .x ( t 0 ) còng lμ mét phÇn tö thuéc kh«ng gian Euclid Rn quen thuéc. ë nh÷ng ®iÒu kiÖn ®Çu x 0 nh− nhau th× víi mét hμm u ( t ) cho tr−íc. Theo ®Þnh nghÜa vÒ phÐp céng. §−êng cong nμy ph¶i cã chiÒu chØ chiÒu t¨ng theo t vμ cã tªn gäi lμ ®å thÞ quü ®¹o tr¹ng th¸i.2. v× ║A ║ lμ sè thùc kh«ng ©m. ng−êi ta th−êng ph¶i kh¶o s¸t d¹ng quü ®¹o tr¹ng th¸i cña nã.21) k=0 k ! ×n k trong ®ã A =( a ij )∈ R n . … . i. ®iÓm x ( t 0 ) sÏ vÏ lªn mét ®−êng cong phô thuéc tham sè trong Rn. n lμ mét ma trËn vu«ng kiÓu ( n × n ) vμ ký hiÖu A chØ mét tÝch gåm k ma trËn A nh©n víi nhau ( A 0 = I ) . ta cã mét nghiÖm x ( t ) cña ph−¬ng tr×nh vi ph©n (3.21) héi tô. … . nh©n ma trËn võa ®−îc nh¾c l¹i ë môc tr−íc th× râ rμng E ( t ).j=1.3: Quü ®¹o tr¹ng th¸i. t §Þnh nghÜa 3. i.20) sö dông x(t) t ®Õn ma trËn hμm mò E ( t )= e A nªn tr−íc tiªn. trong ®ã n×n A=(a ij )∈ R . Bëi vËy chuçi (3.20) khi ®· biÕt tr−íc kÝch thÝch u ( t ) vμ tr¹ng th¸i ®Çu x (0)= x 0 .

k c) NÕu A = diag( a i ) th× A = diag( aik ) nªn ta cã ®iÒu ph¶i chøng minh. §ã lμ: − Sö dông to¸n tö Laplace. 1) Sö dông to¸n tö Laplace: t t NÕu ta chØ quan t©m ®Õn e A khi t ≥ 0 th× ®Ó tÝnh e A ta cã thÓ sö dông ngay tÝnh t chÊt d) cña e A ®· ®−îc nªu trong ®Þnh lý 3. Suy ra: s k=0 sk +1 ∞ Ak ∞ A k +1 ∞ Ak ∞ Ak ∑ − ∑ k +1 = ( sI − A ) ∑ k +1 =I ⇔ ∑ = ( sI − A )−1 S k=0 s k k=0 s k =0 s k=0 sk +1 t Nh− vËy lμ ma trËn hμm e A ®· ®−îc ®Þnh nghÜa xong vμ ta còng ®· ®−îc biÕt mét sè tÝnh chÊt c¬ b¶n cña nã. t −1 −1 d) e A = L {(sI−A) } Chøng minh: a) Ta cã ®. k! ∞ Ak t d) V× t k 1(t) cã ¶nh k +1 nªn ¶nh cña e A lμ ∑ . t §Þnh lý 3. qua vμi b−íc biÕn ®æi nh− sau: ∞ ⎛ ∞ t1i t2k − i ⎞ ∞ ⎛ A k ∞ k! ⎞ e At1 e At2 = ∑ ⎜⎜ ∑ A k ⋅ ⎟= ∑⎜ ∑ ⋅ t1i t2k − i ⎟ k =0 ⎝ i =0 i ! ( k − i )! ⎟⎠ k =0 ⎜⎝ k ! i=0 i !( k − i )! ⎟ ⎠ ∞⎛ Ak ∞ ⎞ ∞ ⎛ Ak ⎞ = ∑ ⎜⎜ ∑ Cki t1i t2k−i ⎟⎟ = ∑ ⎜⎜ ( t1 + t2 )k ⎟⎟ = e A( t1 + t2 ) k =0 ⎝ k ! i=0 ⎠ k=0 ⎝ k ! ⎠ de At d ∞ ( At )k ∞ d ⎛ A kt k ⎞ ∞ A k t k −1 ∞ A k −1t k −1 b) = ∑ = ∑ ⎜ ⎜ ⎟= ∑ ⎟ = A∑ dt dt k = 0 k ! k = 0 dt ⎝ k ! ⎠ k =1 ( k − 1)! k =1 ( k − 1)! ∞ A kt k = A∑ = Ae At k =0 k! t t Ngoμi ra.6 nh− sau: t −1 −1 eA =L {(sI−A) } 257 .6: Ma trËn hμm e A tháa m·n: a) e At1 e At2 = e At2 e At1 = e A( t1 + t2 ) vμ e At e− At = e A( t − t ) = I de At b) = Ae At = e At A dt t c) NÕu A lμ ma trËn ®−êng chÐo A = diag( a i ) th× e A = diag ( eai t ).m. − X¸c ®Þnh theo ph−¬ng ph¸p modal.c. Sau ®©y ta sÏ lμm quen víi ba ph−¬ng ph¸p th−êng ®−îc sö t ×n dông ®Ó x¸c ®Þnh e A khi biÕt tr−íc A ∈ R n . − X¸c ®Þnh nhê ®Þnh lý Cayley−Hamilton. còng víi c¸c b−íc biÕn ®æi trªn ta thÊy ®−îc ngay A e A = e A A .p.

s q+2 . a q+2 . NÕu nh− r»ng ma trËn A cã dim Ker( A − s 1 I ) = q th× øng víi gi¸ trÞ riªng s 1 còng cã q vector riªng a 11 . T−¬ng tù nh− ë tr−êng hîp tr−íc. … . … . s n ta l¹i cã tÊt c¶ n vector ®éc lËp tuyÕn tÝnh trong Rn vμ M = ( a 11 . Khi ®ã n vector riªng bªn ph¶i a 1 . s q+2 . a 2 .VÝ dô 3. Kh«ng mÊt tÝnh tæng qu¸t nÕu ta gi¶ sö ma trËn A chØ cã gi¸ trÞ riªng s 1 béi q th× sÏ ph¶i cßn l¹i n − q c¸c gi¸ trÞ riªng kh¸c s q+1 . … . s n lμ c¸c vector riªng a q+1 .7: X¸c ®Þnh ma trËn hµm mò b»ng to¸n tö Laplace ⎛2 1⎞ Víi A = ⎜ ⎟ th× ⎝0 3⎠ −1 ⎛ s − 2 −1 ⎞ 1 ⎛s−3 1 ⎞ e At = L−1 {( sI − A )−1 } = L−1 {⎜ −1 ⎟ }=L { ⎜ ⎟} ⎝ 0 s − 3 ⎠ ( s − 2)( s − 3) ⎝ 0 s − 2⎠ −1 ⎛ 1 1 ⎞ ⎜ ⎟ ⎛ e2t e3 t − e2t ⎞ −1 ⎜ s − 2) ( s − 2)( s − 3) ⎟ =L { }=⎜ ⎜ 0 ⎟ S ⎜ 1 ⎟ ⎝ e3 t ⎟⎠ ⎜ 0 ⎟ ⎝ s−3 ⎠ 2) X¸c ®Þnh nhê ph−¬ng ph¸p modal: XÐt tr−êng hîp ®¬n gi¶n lμ ma trËn A cã n gi¸ trÞ riªng s 1 . … . a q+2 . a n cña nã sÏ ®éc lËp tuyÕn tÝnh. a n ) lμ ma trËn vu«ng kiÓu ( n × n ) kh«ng suy biÕn. song øng víi gi¸ trÞ riªng ®ã l¹i cã q vector riªng ®éc lËp tuyÕn tÝnh a k1 . … . a q+2 . Chóng chÝnh lμ mét c¬ së cña kh«ng gian vector Ker( A − s 1 I ) . a q+1 . s q+2 . a n ) lμ kh«ng suy biÕn vμ −1 −1 M A M = diag( s i ) = S ⇔ A = MSM ∞ ( MSM −1 )k t t ∞ MS k M −1t t ∞ S kt t ⇔ e At = ∑ = ∑ =M∑ M −1 = Mdiag( esi t ) M −1 k=0 k! k =0 k! k =0 k ! B©y giê ta chuyÓn sang tr−êng hîp tæng qu¸t h¬n víi A cã gi¸ trÞ riªng s k béi q. ë ®©y −1 phÐp biÕn ®æi t−¬ng ®−¬ng M A M cña A còng sÏ cho ta ma trËn ®−êng chÐo: 258 . øng víi n − q gi¸ trÞ riªng s q+1 . a 1q . a 2 . a 12 . s n vμ nh÷ng gi¸ trÞ riªng cßn l¹i ®ã kh¸c nhau tõng ®«i mét. a 1q ®éc lËp tuyÕn tÝnh víi nhau. … . … . s n kh¸c nhau ®«i mét. a k2 . hay ma trËn modal: M = (a 1 . KÕt hîp q vector riªng a 11 . a 12 . a kq . s 2 . … . … . a 1q cña s 1 víi n − q c¸c vector riªng a q+1 . … . … . a 12 . TÊt nhiªn r»ng n − q vector riªng ®ã lμ ®éc lËp tuyÕn tÝnh víi nhau. a n cña s q+1 . … . … . a n .

a n − 1 lμ nh÷ng hÖ sè cña ®a thøc ®Æc tÝnh cña ma trËn: −1 p(s) = det( s I − A ) = s n +a n − 1 s n + +a 1 s+a 0 th× −1 p(A) = A n +a n − 1 A n + +a 1 A+a 0 I = Θ 259 . ×n Ng−îc l¹i. tæng kÕt l¹i.8: Cho ma trËn vu«ng A ∈ R n . ⎛ s1 0 0 0⎞ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜0 s1 0 0⎟ S = M −1 AM = ⎜ ⎟ ⎜0 0 sq +1 0⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜0 0 0 sn ⎟⎠ ⎝ Suy ra: ⎛ es1 t 0 0 0 ⎞ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ 0 es1 t 0 0 ⎟ −1 e At = MeSt M −1 = M⎜ sq +1 t ⎟M ⎜ 0 0 e 0 ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ 0 esn t ⎟⎠ ⎝ 0 0 Cuèi cïng. ®−îc gäi lμ ma trËn gièng ®−êng chÐo. … . a 1 . … . trong ®ã nh÷ng gi¸ trÞ riªng s k béi q k sÏ ®−îc viÕt l¹i q k lÇn. s 2 . s n lμ c¸c gi¸ trÞ riªng cña ma trËn A . ta ®i ®Õn: §Þnh lý 3. a 2 . ph−¬ng ph¸p sau ®©y ¸p dông ®−îc cho mäi ma trËn vu«ng A ∈ R n . NÕu a 0 . Nã ®−îc x©y dùng dùa theo ®Þnh lý Cayley−Hamilton cã néi dung nh− sau: ×n §Þnh lý 3. a n ) lμ ma trËn modal cña A vμ a k lμ vector riªng bªn ph¶i øng víi gi¸ trÞ riªng s k . 3) X¸c ®Þnh nhê Cayley−Hamilton: Ph−¬ng ph¸p modal võa tr×nh bμy cã mét h¹n chÕ lμ nã chØ ¸p dông ®−îc cho líp ×n c¸c ma trËn vu«ng A ∈ R n t−¬ng ®−¬ng víi ma trËn ®−êng chÐo S.7: Gäi s 1 . NÕu cã Ker( s k I − A ) = q k th× còng sÏ cã: e At = Mdiag( esi t ) M −1 víi M=(a 1 . Víi nh÷ng ma trËn A mμ víi nã kh«ng tån t¹i ma trËn M kh«ng suy − biÕn ®Ó phÐp biÕn ®æi t−¬ng ®−¬ng M 1A M lμ ma trËn ®−êng chÐo th× ta kh«ng sö dông ®−îc ph−¬ng ph¸p modal. … .

A n+1 = A A n còng tÝnh ®−îc tõ A n . … . Nh−ng v× p(s)I tháa m·n p(s)(sI − A) =(sI − A) adj cã c¸c phÇn tö lμ ®a thøc theo s . Bëi vËy còng cã: ×n §Þnh lý 3. ( At ) ∞ k t −1 §iÒu nμy dÉn tíi chuçi e A = ∑ chØ cßn phô thuéc vμo A n .8. … . a n − 1 (t). … . A 2 . … . Suy ra vÕ tr¸i còng ph¶i chia hÕt cho −1 ( s I − A ) . A: −1 A n +1 = AA n = − (a n − 1 A n +a n − 2 A n + +a 1 A 2 +a 0 A) −1 = − [ ( an2 −1 +a n − 2 )A n + +(a n − 1 a 1 +a 0 )A+ a n − 1 a 0 I ] −1 Cø tiÕp tôc nh− vËy th× tÊt c¶ c¸c ma trËn A k cã k ≥ n ®Òu tÝnh ®−îc tõ A n . a n − 1 (t) cña ma trËn A ∈ R n tháa m·n (3. nªn p(A) còng ph¶i chia hÕt cho ( s I − A ) . A 2 . A. A 2 .9 th× còng tháa m·n ®¼ng thøc sau cho tÊt c¶ gi¸ trÞ riªng s k esk t = a0 ( t ) + a1 ( t )sk + + an −1 ( t )skn −1 (3. … .22) Chøng minh: −1 XuÊt ph¸t tõ ®Þnh lý Cayley−Hamilton th× A n sÏ phô thuéc vμo A n . S ×n §Þnh lý 3. A. S t Theo ®Þnh lý 3. −1 nãi c¸ch kh¸c A n tÝnh ®−îc tõ A n . tøc lμ ®· chia hÕt cho ( s I − A ) . a 1 (t). A 2 . Do p(A) kh«ng phô thuéc s nh−ng l¹i chia hÕt cho ( s I − A ) cã chøa s nªn ®Ó p(A) chia hÕt ®−îc cho ( s I − A ) th× p(A) ph¶i b»ng Θ. … .23) 260 . a 1 (t).10: NÕu c¸c hμm a 0 (t). §Ó lμm ®−îc ®iÒu nμy. A nh− sau: −1 A n = − (a n − 1 A n + +a 1 A+a 0 I) −1 T−¬ng tù.22) cña ®Þnh lý 3.9 th× c«ng viÖc tÝnh e A sÏ ®−îc hoμn tÊt khi ta x¸c ®Þnh ®−îc n hμm a 0 (t). … . a n − 1 (t) ®Ó: t −1 e A = a 0 (t)I + a 1 (t)A + + a n − 1 (t)A n (3.Chøng minh: Tõ hai ®¼ng thøc trªn cña ®Þnh lý th×: n n n −1 −1 p(s)I − p(A) = (s I − A )+a n − 1 (s I−An )+ +a 1 (sI − A) Song do cã: −1 −1 −2 s k I − A k = (sI − A) ⋅ (s k I+s k A+s k A2+ +A k ) nªn vÕ ph¶i lμ mét biÓu thøc chia hÕt cho ( s I − A ) . A 2 .9: Víi mäi ma trËn A ∈ R n bao giê ta còng cã n hμm phô thuéc thêi gian a 0 (t). … . A vμ ®ã k =0 k ! chÝnh lμ ®iÒu ph¶i chøng minh. ta nh×n l¹i phÇn chøng minh sÏ thÊy nã ®−îc dÉn tõ ®Þnh lý 3. a 1 (t).

s q +2 . VÝ dô 3. a 1 (t). a 1 (t). … . s n ta míi chØ cã ®−îc n − q + 1 ph−¬ng tr×nh cho n Èn a 0 (t).23) cho n Èn sè a 0 (t). Nh− vËy.Chøng minh: (Bμi tËp).24) ⎪ ⎪ q −1 s1 t q! ( n − 1)! n − q ⎪t e = ( q − 1)! aq −1 ( t ) + 1! s1 ⋅ aq ( t ) + + ( n − q)! s1 an −1 ( t ) ⎩ Râ rμng r»ng q − 1 ph−¬ng tr×nh ®−îc bæ sung thªm nμy lμ ®éc lËp víi nhau. a n − 1 (t). Tæng kÕt l¹i th× ph−¬ng ph¸p Cayley−Hamilton gåm hai b−íc: − TÝnh tÊt c¶ n gi¸ trÞ riªng cña ma trËn A . − Gi¶i hÖ ph−¬ng tr×nh ®ã ®Ó cã a 0 (t).10 vμ ®−îc: ⎧⎪ e− t = a0 ( t ) − a1 ( t ) ⎧⎪ a0 ( t ) = 2 e− t − e−2t ⎨ −2t ⇒ ⎨ −t −2 t ⎪⎩ e = a0 ( t ) − 2a1 ( t ) ⎪⎩ a1 ( t ) = e − e Suy ra: t ⎛ −2 1 ⎞ ⎛ a0 ( t ) − 2a1 ( t ) a1 ( t ) ⎞ e A = a 0 (t)I + a 1 (t) ⎜ ⎟=⎜ ⎟ ⎝ − −1 ⎠ ⎝ 0 a0 ( t ) − a 1 ( t ) ⎠ ⎛ e−2t e− t − e−2t ⎞⎟ =⎜ S ⎜ ⎟ ⎝ 0 e− t ⎠ 261 . Víi gi¸ trÞ riªng s k béi qk ta cã thªm q k − 1 ph−¬ng tr×nh b»ng c¸ch ®¹o hμm ph−¬ng tr×nh t−¬ng øng cña nã q k − 1 lÇn theo s k gièng nh− (3. Sè c¸c ph−¬ng tr×nh cßn thiÕu lμ q − 1 sÏ ®−îc bæ sung thªm b»ng c¸ch tõ ph−¬ng tr×nh øng víi s 1 ta ®¹o hμm q − 1 lÇn theo s 1 nh− sau: ⎧ tes1 t = a1 ( t ) + 2s1 ⋅ a2 ( t ) + + ( n − 1)s1n −2 an −1 ( t ) ⎪ ⎪ t2 es1 t = 2a2 ( t ) + 6 s1 ⋅ a3 ( t ) + + ( n − 1)( n − 2)s1n −3 an −1 ( t ) ⎪ ⎨ (3. … . Mçi mét gi¸ trÞ riªng sÏ cã mét ph−¬ng tr×nh (3. a n − 1 (t). vÝ dô nh− s 1 béi q th× cïng víi n − q c¸c gi¸ trÞ riªng cßn l¹i s q +1 .8: X¸c ®Þnh ma trËn hµm mò nhê Cayley−Hamilton ⎛2 1⎞ XÐt l¹i ma trËn A = ⎜ ⎟ ®· cho ë vÝ dô 3. Tr−êng hîp A cã gi¸ trÞ riªng béi q.10 th× tõ n gi¸ trÞ riªng s k kh¸c nhau ta sÏ cã n ph−¬ng tr×nh d¹ng (3. ⎝0 3⎠ §Ó tÝnh hai hμm a 0 ( t ) .10.23) cho trong ®Þnh lý 3. tæng céng ta sÏ cã n ph−¬ng tr×nh ®éc lËp tuyÕn tÝnh cho n Èn a 0 (t). a 1 (t). … . … . a n − 1 (t).7 víi hai gi¸ trÞ riªng s 1 = − 1 vμ s 2 = − 2 . a 1 ( t ) cho: t e A = a 0 (t)I + a 1 (t)A ta thay hai gi¸ trÞ riªng ®ã vμo c«ng thøc (3.23) ë ®Þnh lý 3. a 1 (t). Víi ®Þnh lý 3.24) m« t¶. a n − 1 (t) ®éc lËp tuyÕn tÝnh víi nhau. … .

Ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i ®−îc quan t©m ë ®©y lμ: ⎧ dx ⎪ = Ax + Bu ⎨ dt (3. C∈Rr .23) ta cã: −3t e = a 0 (t) − 3a 1 (t)+9a 2 (t) 5t e = a 0 (t)+5a 1 (t)+25a 2 (t) Mét ph−¬ng tr×nh n÷a cã d¹ng (3.11: Ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i (3.25) ⎪ y = Cx + Du ⎩ ×n ×m ×n ×m trong ®ã x ∈ R n .24) sÏ nhËn ®−îc b»ng c¸ch ®¹o hμm ph−¬ng tr×nh t−¬ng øng cña gi¸ trÞ riªng s 1 = − 3 béi 2 theo s 1 lμ: −3t te = a 1 (t) − 6a 2 (t) Cuèi cïng.VÝ dô 3.25) cã nghiÖm: 262 . §Þnh lý 3. a1 ( t ) = e − e−3 t ( − t + ) 64 64 32 4 32 1 ⎡ 5t a2 ( t ) = e − e−3 t (8 t + 1)⎤ S 64 ⎣ ⎦ NghiÖm cña ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i cã tham sè kh«ng phô thuéc thêi gian t B©y giê. D∈Rr hoÆc lμ h»ng (phÇn tö cña chóng lμ nh÷ng h»ng sè) hoÆc phô thuéc vμo c¸c tham sè kh¸c ®−îc ghÐp chung l¹i thμnh vector tham sè v (kh«ng phô thuéc t). Theo ®Þnh lý 3.a 2 (t) tr−íc hÕt tõ c«ng thøc (3.a 1 (t). y ∈ R r .25) khi hÖ ®−îc kÝch thÝch bëi vector tÝn hiÖu u(t) ë ®Çu vμo vμ t¹i thêi ®iÓm b¾t ®Çu kÝch thÝch t = 0 hÖ cã c¸c tr¹ng th¸i ®Çu x(0)=x 0 biÕt tr−íc. vμ c¸c ma trËn A ∈ R n . sau khi ®· cã c«ng thøc x¸c ®Þnh ma trËn hμm mò e A ta ®· cã thÓ b¾t ®Çu c«ng viÖc t×m nghiÖm x(t) cña ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i. B∈Rn .9 th×: t e A = a 0 (t)I+a 1 (t)A+a 2 (t)A 2 §Ó t×m c¸c hμm a 0 (t). Bμi to¸n ®Æt ra lμ ph¶i x¸c ®Þnh ®¸p øng y(t ) cho hÖ thèng cã m« h×nh (3.9: X¸c ®Þnh ma trËn hµm mò nhê Cayley−Hamilton XÐt ma trËn ⎛ −2 2 −3 ⎞ ⎜ ⎟ A = ⎜ 2 1 −6 ⎟ ⎜ −1 −2 0 ⎟ ⎝ ⎠ Ma trËn nμy cã gi¸ trÞ riªng s 1 = − 3 béi 2 vμ s 3 = 5 . u ∈ R m . gi¶i ba ph−¬ng tr×nh trªn ®−îc: 9 5t 5 3 5t 1 3 a0 ( t ) = e − e−3 t ( −5t + ) .

25) víi hμm e A ®−îc: − t dx − t − t − t dx − t − t e A = e A Ax + e A Bu ⇔ e A − e A Ax = e A Bu dt dt ( ) ( ) t t d − At d − Aτ x dτ = ∫ e− Aτ Bu(τ )dτ −At ⇔ e x = e Bu ⇔ ∫ e dt 0 dτ 0 t t x(t) − x 0 = ∫ e− Aτ Bu(τ )dτ x ( t ) = e A x 0 + ∫ e A( t −τ ) Bu(τ )dτ −At t ⇔ e ⇔ 0 0 §Ó cã ®¸p øng y(t ) ta chØ cÇn thay x(t) vμo ph−¬ng tr×nh thø hai trong (3.26) ⎪ ⎡ t A( t −τ ) ⎤ ⎪ y( t ) = C ⎢ e x0 + ∫ e At Bu(τ )dτ ⎥ + Du ⎩⎪ ⎢⎣ 0 ⎥⎦ t vμ ma trËn hμm e A cã vector cét thø k lμ ®¸p øng tr¹ng th¸i cña hÖ (3.25) tõ tr¹ng th¸i ban ®Çu x 0 =e k khi hÖ kh«ng bÞ kÝch thÝch. v× khi u(t)=0. tøc lμ khi cã u(t)=0. Chøng minh: − t Nh©n hai vÕ cña ph−¬ng tr×nh thø nhÊt trong (3. ⎧ t ⎪ x( t ) = e At x0 + ∫ e A( t −τ ) Bu(τ )dτ ⎪⎪ 0 ⎨ (3.25). S VÝ dô 3. Khi ®ã: ⎝ 0 −1 ⎠ t ⎛ e−2t e− t − e−2t ⎞ eA = ⎜ ⎟ ⎜ 0 e− t ⎟ ⎝ ⎠ VËy: t ⎛ e−2( t −τ ) ⎛1 e−2 t ⎞ e−( t −τ ) − e−2( t −τ ) ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎜ − e− t + ⎟ x ( t ) = x( t ) = ∫ ⎜ ⎟⋅ 1(τ )dτ = ⎜ 2 ⎟ ⎜ ⎟ ⎟ 2 ⎜ e−( t −τ ) 0⎝ 0 ⎠ ⎝1⎠ ⎜ − −t ⎟ ⎝ 1 e ⎠ vμ 1 − e−2t y(t) = −e t + S 2 2 263 . x 0 =e k th× x(t)=e A e k vμ ®ã chÝnh lμ vector cét t thø k cña ma trËn hμm e A . KÕt luËn t cuèi cïng lμ hiÓn nhiªn. trong ®ã e k lμ vector ®¬n vÞ (vector cã phÇn tö thø k b»ng 1).10: X¸c ®Þnh quü ®¹o tr¹ng th¸i cã tham sè kh«ng phô thuéc thêi gian H·y x¸c ®Þnh y(t) khi hÖ ®−îc kÝch thÝch bëi u(t)=1(t) tõ tr¹ng th¸i ®Çu x 0 =0 cho hÖ thèng SISO cã hai biÕn tr¹ng th¸i ®−îc m« t¶ bëi: dx ⎛ −2 1 ⎞ ⎛ 0⎞ =⎜ ⎟ ⋅ x + ⎜ ⎟ ⋅ u . y = x1 dt ⎝ 0 −1 ⎠ ⎝1⎠ ⎛ −2 1 ⎞ HÖ cã ma trËn A = ⎜ ⎟ .

t b) Pk(t) = ∫ A(τ ) Pk −1 (τ )dτ .28) 0 Tuy nhiªn cã mét sù kh¸c nhau lμ ma trËn hμm Φ ( t ) trong (3. k = 1. 2.13 (Picard): NÕu cã d·y ma trËn hμm { P k (t) } ®−îc ®Þnh nghÜa víi: a) P0(t) = I.28) kh«ng ph¶i lμ hμm mò t e A mμ thay vμo ®ã nã ®−îc ®Þnh lý sau: §Þnh lý 3. d ) Φ(0) = I (I lμ ma trËn ®¬n vÞ).29). nghiÖm cña (3.30). (3. N theo (3. tuy nhiªn ®¬n gi¶n h¬n c¶ vÉn lμ nhê mét d¹ng kh¸c cña nã ph¸t biÓu nh− sau: §Þnh lý 3.12 cã thÓ ®−îc sö dông trùc tiÕp ®Ó x¸c ®Þnh Φ ( t ) . N cμng lín sai sè cña kÕt qu¶ sÏ cμng nhá. (3.29). k = 1. − TÝnh P k (t).29) 0 th×: ∞ Φ(t) = ∑ Pk ( t ) . − TÝnh Φ ( t ) theo (3. … . §Þnh lý 3.13 ta cã thuËt to¸n x¸c ®Þnh Φ ( t ) gåm nh÷ng b−íc sau: − Chän mét sè nguyªn d−¬ng N ®ñ lín. − §Æt P 0 (t) = I. Trong c¸c c«ng thøc (3. Tõ ®Þnh lý 3. 2.30) nÕu A lμ ma trËn h»ng th× do: 264 .27) ⎪ y = C( t ) x + D( t )u ⎩ Gièng nh− víi m« h×nh (3.28) lμ ma trËn tháa m·n: t t τ1 a) Φ(t) = I + ∫ A(τ )dτ + ∫ A(τ1 ) ∫ A(τ 2 )dτ 2 dτ 1 + 0 0 0 b) Φ(t−t 1 )⋅Φ(t 1 −t 0 ) = Φ(t−t 0 ) −1 c) Φ (t−t 0 ) = Φ(t 0 −t).30) k=0 Ma trËn hμm P k (t) cã tªn lμ ma trËn Picard thø k.27) sÏ lμ: t x(t) = Φ(t)x(0) + ∫ Φ( t − τ )B(τ ) ⋅ u(τ ) ⋅ dτ (3.NghiÖm cña ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i phô thuéc thêi gian Bμi to¸n ®Æt ra ë ®©y lμ x¸c ®Þnh ®¸p øng y(t ) cho hÖ thèng kh«ng dõng: ⎧ dx ⎪ = A( t ) x + B( t )u ⎨ dt (3.12 (Peano−Baker): Ma trËn hμm Φ ( t ) trong (3.25) kh«ng phô thuéc thêi gian. (3. nh− vËy ma trËn Φ(t) lμ kh«ng suy biÕn.

trong ®ã e k lμ vector ®¬n vÞ cã phÇn tö thø k b»ng 1. . Víi ký hiÖu nμy th×: ⎛ 0 τ ⎞ ⎤ ⎛ p11 t t⎡ k −1 k −1 ⎞ p12 Pk ( t ) = ∫ A(τ ) Pk −1 (τ .14: NÕu gäi ϕ k (t) . (k ≥ 1 ) p12 Pk ( t ) = ∫ ⎜ 11 ⎟ dτ ⎜ 0⎝ 0 k −1 ⎟ p22 0 ⎝0 0 ⎠ ⎠ nãi c¸ch kh¸c.32) sÏ cã ®−îc tõ biÓu thøc thø hai trong (3. n lμ mét vector cét cña Φ ( t ) th× ϕ k (t) sÏ lμ nghiÖm cña (3. P k (t) = A k . t0 )dτ = ∫ ⎢ I + ⎜ ⎟ ⎥ ⋅ ⎜⎜ k −1 ⎟ dτ k −1 ⎟ 0 0⎣⎢ ⎝ 0 0 ⎠ ⎥⎦ ⎝ p21 p22 ⎠ t ⎛ pk −1 k −1 ⎞ t⎛ k −1 k −1 ⎞ p τ p τ p22 = ∫ ⎜ 11 12 ⎟ dτ + ∫ ⎜ 21 ⎟ dτ (3. p12 ( t ) = p21 ( t ) = 0 vμ p11 ( t ) = p22 (t) = 1 (3. VÝ dô 3.32) vμ (3.27) víi u ( t ) = 0 vμ ®iÒu kiÖn ®Çu x(0)=x 0 =e k . ë ®©y ta còng cã: §Þnh lý 3.34) ta ®i ®Õn: 265 . k=1. … .11: X¸c ®Þnh quü ®¹o tr¹ng th¸i cã tham sè phô thuéc thêi gian XÐt hÖ thèng SISO cã hai biÕn tr¹ng th¸i ®−îc m« t¶ bëi: dx ⎛1 t ⎞ ⎛1 ⎞ = ⎜⎜ ⎟⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u dt ⎝ 0 1⎠ ⎝1 ⎠ Tr−íc tiªn ta ký hiÖu: ⎛ pk ( t ) k p12 (t) ⎞ P k (t) = ⎜ 11 ⎟ ⎜ pk ( t ) p22 ( t ) ⎟⎠ k ⎝ 21 trong ®ã sè mò k cña c¸c phÇn tö ma trËn P k (t) kh«ng cã nghÜa lòy thõa mμ chØ x¸c ®Þnh r»ng nã thuéc ma trËn Picard thø k.34) 0 0 Tõ (3.2. T−¬ng tù nh− ®Þnh lý 3.11. P 2 (t) = A 2 . 2 k! t nªn ma trËn Φ ( t ) sÏ chÝnh lμ e A . cßn l¹i c¸c phÇn tö kh¸c b»ng 0.31): t k −1 k k p21 = ∫ p21 (τ )dτ ⇒ p21 (t) ≡ 0 víi mäi k (3.31) ⎜ k −1 k −1 ⎟ ⎜ 0 0 ⎟⎠ p 0 ⎝ 21 p 22 ⎠ 0⎝ §Ó ý r»ng khi k = 0 th× víi: 0 0 0 0 P 0 (t) = I. t2 tk P 1 (t) = At.33) 0 Suy ra: t ⎛ pk −1 k −1 ⎞ t⎛ k −1 ⎞ + ∫ ⎜⎜ 0 τ p22 ⎟⎟ dτ . víi k ≥ 1 th×: ∫ ( p12 + τ p22 ) dτ t t piik ( t ) = ∫ piik −1 (τ )dτ . k p12 (t) = k −1 k −1 (3.

30) ®Ó tÝnh Φ(t) sÏ thu ®−îc: ⎛ ∞ tk t2 ∞ tk ⎞ ⎜∑ ∑ ⎟ ⎛ t t2 t ⎞ ⎜ k =0 k ! 2 k =0 k ! ⎟ ⎜ e e ⎟ Φ( t ) = ⎜ =⎜ 2 ⎟ S ∞ tk ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ et ⎟⎠ ⎜ 0 ∑ ⎟ ⎝0 ⎝ k=0 k ! ⎠ Qu¸ tr×nh c−ìng bøc vμ qu¸ tr×nh tù do Trong khi ph©n tÝch ta th−êng sö dông kh¸i niÖm qu¸ tr×nh c−ìng bøc vμ qu¸ tr×nh tù do cña mét hÖ thèng.36) Thay c¸c kÕt qu¶ (3. §ã lμ ph−¬ng tr×nh m« t¶ qu¸ tr×nh tù do. 266 .25) øng víi u(t)=0 vμ tr¹ng th¸i ®Çu x(0)=x 0 t cho tr−íc. Khi kÝch thÝch hÖ b»ng tÝn hiÖu vμo u(t).25). tøc lμ cña m« h×nh tr¹ng th¸i (3. trong ®ã: c t − Thμnh phÇn y ( t ) lμ nghiÖm cña ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i (3.35) vμo (3.33). t t k−2 t t 1 tk ∫ ∫ pii ( dτ ) = ∫ ∫ pii ( dτ ) = 1 ⋅ 2 2 0 piik = = k tk = (3. §ã lμ ph−¬ng tr×nh m« t¶ qu¸ tr×nh c−ìng bøc. do tÝnh chÊt tuyÕn tÝnh cña hÖ.15: Khi hÖ thèng ®−îc m« t¶ bëi m« h×nh tr¹ng th¸i (3.35) 0 0 0 0 k k! Thay (3.36) vμo (3. − Thμnh phÇn y ( t ) lμ nghiÖm cña (3. cïng víi ®Þnh lý 3. (3.34) ta cã tiÕp víi k ≥ 1 : t⎛ ⎞ t k+2 t k −1 t k+2 t k +1 t k−2 k p12 (t) = + ∫ p12 dτ = + ∫⎜ + ∫ p12 dτ ⎟ dτ k!( k + 2) 0 ⎜ k !( k + 2) 0 ⎝ ( k − 1)!( k + 1) 0 ⎟ ⎠ t k+2 t k+2 t t k−2 = + + ∫ ∫ p12 ( dτ )2 k !( k + 2) ( k − 1)!( k + 1)( k + 2) 0 0 t k+2 t k+2 t k+2 0 = + + + . v× p12 ( t ) =0 k !( k + 2) ( k − 1)!( k + 1)( k + 2) ( k + 2)! t k+2 t k+2 = ( k + 2)! (( k + 1) + k + + 1) = 2 ⋅ k! (3.25) víi u ( t ) cho tr−íc c vμ tr¹ng th¸i ®Çu x ( 0 ) = 0 .11. ta ®i ®Õn kÕt luËn: §Þnh lý 3. Tõ ®©y. (3.25) th× nã sÏ cã: t a) Qu¸ tr×nh tù do y ( t ) = C e A x 0 t t b) Qu¸ tr×nh c−ìng bøc y ( t ) = C ∫ e A( t −τ ) Bu(τ )dτ + Du c 0 Chøng minh: (Bμi tËp).35). ®¸p øng y( t ) sÏ cã hai thμnh phÇn xÕp chång y( t ) = y ( t ) + y ( t ) .

ë hÖ tuyÕn tÝnh.37) chØ cã mét ®iÓm c©n b»ng duy nhÊt lμ gèc täa ®é 0. ®iÓm c©n b»ng lμ ®iÓm mμ hÖ thèng sÏ dx n»m im t¹i ®ã. v× theo ®Þnh nghÜa. Mét ®iÓm tr¹ng th¸i x e ®−îc gäi lμ ®iÓm c©n b»ng nÕu nh− khi hÖ ®ang ë ®iÓm tr¹ng th¸i x e vμ kh«ng cã mét t¸c ®éng nμo tõ bªn ngoμi th× hÖ sÏ n»m nguyªn t¹i ®ã. Ta cã thÓ thÊy ngay ®−îc tõ (3. 2) HiÓu biÕt vÒ tÝnh æn ®Þnh Lyapunov cña hÖ thèng. Chóng bao gåm: − TÝnh æn ®Þnh. Mét hÖ thèng ®−îc gäi lμ æn ®Þnh Lyapunov t¹i ®iÓm c©n b»ng x e nÕu sau khi cã mét t¸c ®éng tøc thêi (ch¼ng h¹n nh− nhiÔu tøc thêi) ®¸nh bËt hÖ ra khái ®iÓm c©n b»ng x e th× sau ®ã hÖ cã kh¶ n¨ng tù quay vÒ ®−îc l©n cËn ®iÓm c©n b»ng x e ban ®Çu (kh«ng cÇn cã tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn u ) vμ trong qu¸ tr×nh quay vÒ ®ã.37) ⎪ y = Cx + Du ⎩ mμ ë ®ã rÊt cã thÓ cã nh÷ng biÕn tr¹ng th¸i thõa.3.3 Ph©n tÝch hÖ thèng 3. do ®Æc thï lμ ®−îc m« t¶ trong kh«ng gian tr¹ng th¸i víi m« h×nh: ⎧ dx ⎪ = Ax + Bu ⎨ dt (3.3. Tuy nhiªn.38) dt §iÒu nμy còng dÔ hiÓu.3.3.1 thuéc ch−¬ng 2.2). quü ®¹o tr¹ng th¸i tù do x(t) cña hÖ lμ bÞ chÆn. kh¸i niÖm æn ®Þnh tiÖm cËn Lyapunov hoμn toμn ®ång nhÊt víi kh¸i niÖm æn ®Þnh BIBO ®· ®−îc biÕt tíi tr−íc ®©y (môc 2. − Sai lÖch tÜnh. ®é qu¸ ®iÒu chØnh. tøc lμ tr¹ng th¸i cña nã kh«ng bÞ thay ®æi ( = 0 ) khi kh«ng cã sù dt t¸c ®éng tõ bªn ngoμi ( u = 0 ) .38) lμ hÖ tuyÕn tÝnh c©n b»ng t¹i mäi ®iÓm tr¹ng th¸i thuéc kh«ng gian Ker(A ) vμ nÕu ma trËn A cña m« h×nh tr¹ng th¸i (3. thêi gian qu¸ ®é. − ChÊt l−îng bÒn v÷ng. NÕu hÖ kh«ng nh÷ng tù quay vÒ ®−îc l©n cËn cña x e mμ cßn tiÕn tíi x e th× nã ®−îc gäi lμ æn ®Þnh tiÖm cËn Lyapunov t¹i x e .37) kh«ng suy biÕn th× hÖ (3. Theo ®Þnh nghÜa nh− vËy th× ®iÓm c©n b»ng x e cña hÖ thèng ph¶i lμ nghiÖm cña: dx = Ax = 0 (3. nªn c«ng viÖc ph©n tÝch hÖ thèng trong kh«ng gian tr¹ng th¸i cßn cÇn ph¶i lμm râ thªm: 1) HiÓu biÕt vÒ sù ph©n bè c¸c ®iÓm c©n b»ng cña hÖ thèng. 267 .1 Nh÷ng nhiÖm vô c¬ b¶n cña c«ng viÖc ph©n tÝch C¸c nhiÖm vô c¬ b¶n cña c«ng viÖc ph©n tÝch chÊt l−îng ®éng häc cña mét hÖ thèng ®· ®−îc ta ®Ò cËp ë môc 2.

C«ng viÖc x¸c ®Þnh ®iÓm tr¹ng th¸i x cã thÓ ®−îc tiÕn hμnh b»ng c¸ch ®o trùc tiÕp (nhê c¸c bé c¶m biÕn.37) chÝnh lμ ®iÓm cùc cña hÖ thèng. sensor) nh−ng cã khi ph¶i tÝnh to¸n. NÕu nh− tån t¹i mét tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn lμm ®−îc viÖc ®ã th× ta nãi hÖ thèng lμ ®iÒu khiÓn ®−îc t¹i ®iÓm tr¹ng th¸i x 0 . NÕu nh− kh«ng tån t¹i bÊt cø mét tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn nμo ®−a ®−îc hÖ tõ x 0 tíi x T th× sù cè g¾ng tæng hîp hay ®i t×m tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn nh− trªn sÏ trë nªn v« nghÜa (bμi to¸n kh«ng cã lêi gi¶i).37) kh«ng cã tr¹ng th¸i thõa vμ ma trËn hμm truyÒn G(s) cña hÖ thèng: −1 ( sI − A )adj G(s) = C(sI−A) B+D = C B+D (3. Trong qu¸ tr×nh ®iÒu kiÓn.3) HiÓu biÕt vÒ tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc cña hÖ thèng t¹i mét ®iÓm tr¹ng th¸i cho tr−íc. NhiÖm vô chÝnh cña ®iÒu khiÓn lμ t×m ®−îc tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn mang l¹i cho hÖ thèng mét chÊt l−îng mong muèn. ®Ó c«ng viÖc ®iÒu khiÓn cã thÓ cã kÕt qu¶ ta ph¶i biÕt ®−îc r»ng cã tån t¹i hay kh«ng Ýt nhÊt mét tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn ®−a ®−îc hÖ thèng tõ x 0 vÒ x T trong kho¶ng thêi gian T h÷u h¹n.2 Ph©n tÝch tÝnh æn ®Þnh Ph©n tÝch tÝnh æn ®Þnh BIBO Tr−íc hÕt. ch¼ng h¹n nh− gia tèc kh«ng thÓ ®o ®−îc trùc tiÕp mμ ph¶i ®−îc suy ra tõ viÖc ®o tèc ®é trong mét kho¶ng thêi gian cho phÐp.39) det( sI − A ) trong ®ã ký hiÖu ( s I − A ) adj lμ ma trËn bï cña ( s I − A ) . T¹i sao l¹i cÇn ph¶i hiÓu biÕt vÒ tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc?.12 th× nh÷ng ®iÒu nhËn xÐt trªn dÉn ®Õn: 268 . tõ mèi quan hÖ gi÷a m« h×nh tr¹ng th¸i (3.3. ph¶i quan s¸t khi kh«ng thÓ ®o ®−îc trùc tiÕp. nhiÒu khi ng−êi ta cÇn ph¶i x¸c ®Þnh tr¹ng th¸i x cña hÖ. Bëi vËy. KÕt hîp chung víi ®Þnh lý 2. tøc lμ ph¶i t×m ra ®−îc mét tÝn hiÖu tháa m·n chÊt l−îng ®Ò ra trong sè c¸c tÝn hiÖu cã kh¶ n¨ng ®−a hÖ thèng tõ ®iÓm tr¹ng th¸i x 0 ban ®Çu tíi ®−îc ®iÓm tr¹ng th¸i ®Ých x T . 4) HiÓu biÕt vÒ tÝnh quan s¸t ®−îc cña hÖ thèng t¹i mét ®iÓm tr¹ng th¸i cho tr−íc. Trong tr−êng hîp ph¶i quan s¸t. nÕu sö dông c«ng thøc tÝnh ®Þnh thøc ma trËn khèi cña Schur cho ma trËn P : ⎛ sI − A − B ⎞ ⎛ sI − A − B ⎞ P=⎜ ⎝ C D⎠ ⎟ ⇒ det P = det ⎜ ⎝ C D⎠ ( −1 ⎟ = det( sI − A )det D + C( sI − A ) B ) ta cßn thÊy ®−îc thªm r»ng ®iÓm kh«ng cña hÖ chÝnh lμ nghiÖm cña det( P ) = 0 . Më réng ra. ng−êi ta nãi ®iÓm tr¹ng th¸i x cña mét hÖ lμ quan s¸t ®−îc nÕu ta cã thÓ x¸c ®Þnh ®−îc nã th«ng qua viÖc ®o c¸c tÝn hiÖu vμo/ra trong mét kho¶ng thêi gian h÷u h¹n. ta thÊy r»ng gi¸ trÞ riªng cña ma trËn A trong m« h×nh (3. 3.

tøc lμ khi vμ chØ khi: p(s) = det( s I − A ) (3. §iÒu ®ã nãi r»ng nÕu nh− ma trËn A kh«ng tháa m·n ®Þnh lý th× hÖ (3.37).2 nh− Routh.40) lμ ®a thøc Hurwitz. Lienard−Chipart.n sao cho s k n»m trong ®−êng trßn t©m a ii b¸n kÝnh R i = |a i1 |+ +|a ii − 1 |+|a ii+1 |+ +|a in | (h×nh 3. Michailov.37) mμ kh«ng cÇn ph¶i cã ®a thøc ®Æc tÝnh (3.4: Minh häa ®Þnh lý 3. §Þnh lý Gerschgorin tr×nh bμy sau ®©y vμ hÖ qu¶ cña nã sÏ lμ mét tiªu chuÈn bæ sung.5: §Þnh vÞ miÒn c¸c gi¸ trÞ H×nh 3. §Þnh lý 3.4).40).37) kh«ng cã tr¹ng th¸i thõa æn ®Þnh BIBO khi vμ chØ khi ma trËn A cã tÊt c¶ c¸c gi¸ trÞ riªng n»m bªn tr¸i trôc ¶o. gióp cho ta xÐt ®−îc tÝnh æn ®Þnh cña hÖ (3. … ®Òu sö dông ®−îc ®Ó kiÓm tra tÝnh æn ®Þnh hÖ (3. c¸c tiªu chuÈn ®· biÕt ë môc 2.3.17 (Gerschgorin): Víi mçi gi¸ trÞ riªng s k cña ma trËn phøc: ⎛ a11 a12 a1n ⎞ ⎜ ⎟ a a22 a2 n ⎟ A = ⎜ 21 ⎜ ⎟ ⎜⎜ ⎟ ⎝ an1 an2 ann ⎟⎠ lu«n tån t¹i mét chØ sè i=1.2.16: HÖ (3. Hurwitz. Chøng minh: ⎛ v1 ⎞ ⎜ ⎟ V× s k lμ gi¸ trÞ riªng cña A nªn ph¶i tån t¹i mét vector v = ⎜ ⎟ ≠ 0 sao cho: ⎜v ⎟ ⎝ n⎠ (skI−A)v = 0 269 .§Þnh lý 3. Tuy nhiªn ®Þnh lý nμy chØ lμ mét ®iÒu kiÖn ®ñ.17 riªng cña ma trËn. ®Æc biÖt khi A cã sè chiÒu kh¸ lín.37) vÉn cã thÓ æn ®Þnh. … . tøc lμ: n |s k −a ii | ≤ R i = ∑ aij j =1 j≠i jω jω R1 a 33 R3 Ri a 11 σ a ii a 22 R2 σ H×nh 3. VÊn ®Ò h¹n chÕ chÝnh cã lÏ cßn lμm cho ta kh«ng ®−îc tho¶i m¸i khi sö dông chóng lμ ph¶i x©y dùng ®−îc ®a thøc ®Æc tÝnh p ( s ) = det( s I − A ) . Nh− vËy.

Chän chØ sè i sao cho: | v i | = max{ | v 1 | .37) víi a ij ∈ R sÏ æn j =1 j≠i ®Þnh nÕu a ii +R i < 0 víi mäi i=1. VÝ dô 3. 2 . i=1.c. Ta ®i ®Õn ®iÒu kiÖn ®ñ cho tÝnh æn ®Þnh cña hÖ nh− sau: n §Þnh lý 3.p.5).m) S j =1 j =1 j =1 j≠i j≠i j≠i Theo ®Þnh lý 3. n .2.n ®Òu ph¶i cã phÇn thùc ©m (h×nh 3.n. … . Suy ra: n n ∑ aij v j + (a ii −s k )v i =0 ⇒ (sk−aii)vi = ∑ aij v j j =1 j =1 j ≠i j ≠i víi i = 1 . | v n | } sÏ cã: n n n |(s k −a ii )v i |=⏐ ∑ aij v j ⏐≤ ∑ aij ⋅ |v i | ⇔ |s k −a ii |≤ ∑ aij (®. | v 2 | .18 (HÖ qu¶ Gerschgorin): Ký hiÖu R i = ∑ aij . … . … . S 270 . Do ®ã nÕu c¸c ®−êng trßn ®ã ®Òu n»m bªn tr¸i trôc ¶o th× ch¾c ch¾n tÊt c¶ c¸c gi¸ trÞ riªng s i . … .17. Ta cã thÓ kiÓm tra l¹i kÕt luËn trªn nhê ®a thøc ®Æc tÝnh cña hÖ thèng: ⎛s +3 1 0 ⎞ ⎜ ⎟ 2 p(s) = det( s I − A ) = det ⎜ − 2 s + 3 0 ⎟ = (s+4)[(s+3) +2] ⎜ 2 − 1 s + 4 ⎟⎠ ⎝ vμ thÊy ®a thøc ®ã lμ Hurwitz. i=1. … .n. mçi gi¸ trÞ riªng s i cña A ®Òu ®−îc bao bëi mét ®−êng trßn cã t©m lμ a ii vμ b¸n kÝnh lμ R i . VËy th× hÖ (3.12: Minh häa ý nghÜa ®Þnh lý Gerschgorin Cho hÖ m« t¶ bëi: ⎛− 3 −1 0 ⎞ ⎛1 ⎞ dx ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ = ⎜ 2 − 3 0 ⎟ x + ⎜0⎟ u dt ⎜ ⎟ ⎜1 ⎟ ⎝ − 2 1 − 4⎠ ⎝ ⎠ Tõ ma trËn hÖ thèng cã: a 11 +R 1 = −3+1=−2 < 0 a 22 +R 2 = −3+2=−1 < 0 a 33 +R 3 = −4+(2+1)=−1 < 0 Do ®ã theo ®Þnh lý 3.trong ®ã 0 lμ ký hiÖu chØ vector cã c¸c phÇn tö ®Òu b»ng 0.18 th× hÖ æn ®Þnh.

19: HÖ (3.VÝ dô 3. VËy x(t) ph¶i tiÕn vÒ 0 vμ kÕt thóc t¹i ®ã. ta chØ cÇn kiÓm tra xem quü ®¹o tr¹ng th¸i cña hÖ thèng ë qu¸ tr×nh tù do cã h−íng tiÕn vÒ gèc täa ®é vμ kÕt thóc t¹i ®ã kh«ng. bëi vËy nÕu hÖ kh«ng tháa m·n ®Þnh lý 3. Nh−ng hÖ l¹i kh«ng tháa m·n ®Þnh lý 3. 271 .18 th× cã thÓ nã vÉn æn ®Þnh.37) æn ®Þnh BIBO khi vμ chØ khi nã æn ®Þnh tiÖm cËn Lyapunov.18: a 11 +R 1 = −2+1=−1 < 0 a 22 +R 2 = −2+4=2 > 0 a 33 +R 3 = −1+(2+1)=2 > 0 S Tiªu chuÈn æn ®Þnh Lyapunov .13: Minh häa ý nghÜa ®Þnh lý Gerschgorin §Þnh lý 3. §Ó minh häa ta xÐt hÖ sau: ⎛− 2 −1 0 ⎞ ⎛1 ⎞ dx ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ = ⎜ 4 − 2 0 ⎟ x + ⎜0⎟ u dt ⎜ ⎟ ⎜1 ⎟ ⎝ − 2 1 − 1⎠ ⎝ ⎠ HÖ cã ®a thøc ®Æc tÝnh: ⎛s + 2 1 0 ⎞ ⎜ ⎟ 2 p(s) = det( s I − A ) = det ⎜ − 4 s + 2 0 ⎟ = (s+1)[(s+2) +4] ⎜ 2 ⎟ − 1 s + 1⎠ ⎝ víi ba nghiÖm: s 1 =−1.16 th× hÖ (3. XuÊt ph¸t ®iÓm cña tiªu chuÈn Lyapunov lμ ®Þnh lý sau: §Þnh lý 3. S Nh− vËy. Lóc ®ã. ¶nh Laplace X ( s ) cña quü ®¹o tr¹ng th¸i tù do t x(t)=e A x 0 tÝnh theo: −1 ( sI − A )adj L{x(t)} = (sI−A) x0 = x0 det( sI − A ) lμ hμm bÒn. Chøng minh: Theo ®Þnh lý 3. s 2 =−2+2j. tøc lμ khi vμ chØ khi c¸c quü ®¹o tr¹ng th¸i tù do cã h−íng tiÕn vÒ gèc täa ®é vμ kÕt thóc t¹i ®ã. s 3 =−2−2j ®Òu n»m bªn tr¸i trôc ¶o nªn nã æn ®Þnh.18 chØ lμ ®iÒu kiÖn ®ñ. tiªu chuÈn Lyapunov tr×nh bμy sau ®©y lμ ph−¬ng ph¸p xÐt tÝnh æn ®Þnh mét c¸ch trùc tiÕp trong kh«ng gian tr¹ng th¸i rÊt thÝch hîp cho nh÷ng hÖ thèng m« t¶ bëi m« h×nh tr¹ng th¸i. ®Ó kiÓm tra tÝnh æn ®Þnh tiÖm cËn Lyapunov (vμ còng lμ tÝnh æn ®Þnh BIBO).Hμm Lyapunov Gièng nh− ®Þnh lý cña Gerschgorin.37) æn ®Þnh BIBO khi vμ chØ khi ma trËn A cã c¸c gi¸ trÞ riªng n»m bªn tr¸i trôc ¶o.

tháa m·n c¸c ®iÒu kiÖn: a) Kh¶ vi. N¨ng l−îng cßn tån t¹i bªn trong hÖ vËt lý do t¸c ®éng tøc thêi bªn ngoμi ®−a vμo ®−îc ®o bëi mét hμm kh«ng ©m. hÖ æn ®Þnh tiÖm cËn t¹i 0 nÕu nã cã hμm Lyapunov. tøc lμ V ( x ) > 0 víi x ≠ 0 vμ V ( x ) = 0 ⇔ x = 0 dV dV b) < 0. x¸c ®Þnh d−¬ng. ®Ó x(t) c¾t mét ®−êng cong thuéc hä v theo chiÒu tõ ngoμi vμo trong lμ t¹i ®iÓm c¾t ®ã.6). ta chØ cÇn xÐt xem quü ®¹o tr¹ng th¸i x(t) cã c¾t tÊt c¶ c¸c ®−êng cong thuéc hä v tõ bªn ngoμi vμo bªn trong hay kh«ng vμ nÕu ®iÒu ®ã x¶y ra th× ch¾c ch¾n x(t) ph¶i cã h−íng tiÕn vÒ gèc täa ®é vμ kÕt thóc t¹i ®ã. HiÓn nhiªn. B¶n chÊt ph−¬ng ph¸p Lyapunov ®−îc gi¶i thÝch nh− sau: Gi¶ sö r»ng bao quanh gèc täa ®é 0 cã hä c¸c ®−êng cong khÐp kÝn v (h×nh 3. Tõ ph−¬ng diÖn n¨ng l−îng ta cã thÓ xem nh− ph−¬ng ph¸p Lyapunov ®−îc x©y dùng trªn c¬ së b¶o tån n¨ng l−îng cña mét hÖ vËt lý. Nh− vËy ph−¬ng ph¸p Lyapunov sÏ gåm hai b−íc: − X©y dùng hä c¸c ®−êng cong v khÐp kÝn chøa ®iÓm gèc täa ®é 0 bªn trong. − KiÓm tra xem quü ®¹o tr¹ng th¸i x(t) m« t¶ qu¸ tr×nh tù do cña hÖ cã c¾t mäi ®−êng cong thuéc hä v theo chiÒu tõ ngoμi vμo trong hay kh«ng. Nãi c¸ch kh¸c. §Ó kiÓm tra xem quü ®¹o tr¹ng th¸i x(t) (øng víi u = 0 vμ ®i tõ ®iÓm tr¹ng th¸i ®Çu x 0 cho tr−íc nh−ng tïy ý) m« t¶ qu¸ tr×nh tù do cña hÖ cã tiÕn vÒ gèc täa ®é 0 hay kh«ng. 3. Chøng minh: Hμm kh¶ vi. dt dt th× hÖ sÏ æn ®Þnh tiÖm cËn Lyapunov t¹i 0 (æn ®Þnh BIBO).6). HÖ sÏ æn ®Þnh (tiÖm cËn) ë tr¹ng th¸i c©n b»ng cña nã nÕu nh− trong l©n cËn ®iÓm c©n b»ng ®ã hμm ®o n¨ng l−îng nμy cña hÖ lu«n cã xu h−íng gi¶m dÇn vÒ 0.20 (Lyapunov): NÕu tån t¹i hμm V ( x ) . tiÕp tuyÕn cña quü ®¹o tù do x ( t ) ph¶i t¹o víi vector ∇v vu«ng gãc víi ®−êng cong ®ã theo h−íng tõ trong ra ngoμi mét gãc lín h¬n 900 (h×nh 3. §Þnh lý 3. x¸c ®Þnh d−¬ng V ( x ) cã tÝnh x0 chÊt lμ khi ta c¾t nã b»ng mét mÆt ph¼ng V = k x ∇v song song víi ®¸y (kh«ng gian tr¹ng th¸i) vμ x chiÕu thiÕt diÖn xuèng ®¸y th× ta sÏ ®−îc mét 0 ®−êng cong khÐp kÝn vk chøa ®iÓm gèc täa ®é 0. víi lμ ®¹o hμm cña V ( x ) däc theo quü ®¹o tr¹ng th¸i tù do.6: Gi¶i thÝch xuÊt ph¸t ®iÓm cña t− t−ëng ph−¬ng ph¸p Lyapunov. Hμm V ( x ) khi ®ã ®−îc gäi lμ hμm Lyapunov.7a). x §−êng cong vk øng víi k nhá h¬n th× n»m bªn trong ®−êng cong vk øng víi k lín h¬n (h×nh H×nh 3. Nãi c¸ch kh¸c: 272 . C¸c ®−êng cong nμy cã thÓ ®−îc xem nh− biªn cña c¸c l©n lËn cña ®iÓm gèc 0 .

S a) V(x) b) dx vk dt k2 gradV k1 x x1 vk1 vk2 H×nh 3. Còng theo ®Þnh lý 3. TiÕp theo.7: T¹o hä c¸c ®−êng biªn cña l©n cËn gèc x2 b»ng ®−êng ®ång møc cña hµm x¸c ®Þnh d−¬ng. nªn víi ®iÒu kiÖn < 0. ®Ó kiÓm tra tÝnh æn ®Þnh hÖ thèng nhê tiªu chuÈn Lyapunov th× ta ph¶i t×m hμm Lyapunov V ( x ) kh¶ vi. Theo tinh thÇn néi dung cña ®Þnh lý 3.20 ta ®· kh«ng sö dông gi¶ thiÕt r»ng hÖ ®ang xÐt lμ hÖ tuyÕn tÝnh.20. Bëi vËy ®Þnh lý 3. gãc dt dt dx ϕ t¹o bëi hai vector gradV vμ ph¶i lμ mét gãc tï (lín h¬n 900). x¸c ®Þnh d−¬ng vμ ®¹o hμm cña nã tÝnh trªn c¬ së m« h×nh tr¹ng th¸i hÖ thèng ph¶i x¸c ®Þnh ©m. Nãi c¸ch kh¸c. nÕu nh− ta kh«ng t×m ®−îc mét hμm Lyapunov nμo nh− vËy th× vÉn kh«ng thÓ kh¼ng ®Þnh ®−îc hÖ kh«ng æn ®Þnh. ®Þnh lý 3.20 cßn ¸p dông cho c¶ hÖ phi tuyÕn chø kh«ng riªng cho hÖ tuyÕn tÝnh.7b). tøc lμ quü ®¹o tr¹ng dt th¸i x ( t ) sÏ c¾t tÊt c¶ c¸c ®−êng cong v k theo h−íng tõ ngoμi vμo trong. VÝ dô 3.20 ®−îc xem nh− mét ®iÒu kiÖn ®ñ ®Ó xÐt tÝnh æn ®Þnh cña hÖ thèng. do cã: dV ∂V d x dx dx = ⋅ = ( gradV ) T ⋅ = | gradV | ⋅ ⋅ cosϕ dt ∂ x dt dt dt dx dV mμ l¹i chÝnh lμ tiÕp tuyÕn cña quü ®¹o tr¹ng th¸i x(t). ⎟ ⎝ ∂ x ⎠ ⎝ 1 ∂xn ⎟⎠ sÏ cã h−íng chØ tõ trong ra ngoμi ®−êng cong v k (h×nh 3. §©y lμ ®iÒu ®Æc biÖt cña tiªu chuÈn Lyapunov so víi c¸c tiªu chuÈn ®· biÕt kh¸c. .14: Minh häa tiªu chuÈn Lyapunov Cho hÖ m« t¶ bëi: 273 . Chó ý: Do trong phÇn chøng minh ®Þnh lý 3. k1< k2 ⇔ vk1 n»m bªn trong vk2 Do ®ã vector vu«ng gãc víi ®−êng cong v k vμ chØ chiÒu t¨ng theo k lμ: T T ⎛ ∂V ⎞ ⎛ ∂V ∂V ⎞ ∇v = gradV = ⎜⎜ ⎟⎟ = ⎜ ⎜ ∂x .20.

∀ x vμ x T P x = 0 khi vμ chØ khi x = 0 Sö dông m« h×nh tr¹ng th¸i (3. 2 x2 . ng−êi ta hay sö dông hμm tr¬n.37).21 (HÖ qu¶ Lyapunov): Cho mét hÖ tuyÕn tÝnh víi m« h×nh tr¹ng th¸i (3.41) trong ®ã P lμ ma trËn ®èi xøng kiÓu n × n víi n lμ sè biÕn tr¹ng th¸i cña hÖ thèng (sè chiÒu cña kh«ng gian tr¹ng th¸i). S dt Th«ng th−êng víi hÖ tuyÕn tÝnh cã m« h×nh tr¹ng th¸i (3. Bëi vËy.37) cña hÖ thèng th× víi quü ®¹o tr¹ng th¸i tù do ( u = 0 ) ta ®−îc: T dV dx ⎛ dx ⎞ = xTP +⎜ T T T T T ⎟ Px = x PAx+x A Px = x (PA+A P)x dt dt ⎜⎝ dt ⎟⎠ Bëi vËy hÖ tuyÕn tÝnh (3. x¸c ®Þnh d−¬ng: V ( x ) = x12 + x22 + x32 cïng víi quü ®¹o x ( t ) cña qu¸ tr×nh tù do cña hÖ (u 1 = u 2 = 0 ) ta cã: ⎛ − 4 x1 + 2 x2 ⎞ dV ⎜ ⎟ = ( 2 x1 .14 ta ®· sö dông ma trËn P lμ ma trËn ®¬n vÞ.37).37) sÏ æn ®Þnh nÕu tån t¹i ma trËn Q x¸c ®Þnh d−¬ng sao cho: xT(PA+ATP)x = −Q víi mäi x ≠ 0 Ma trËn ( P A + A T P ) khi ®ã ®−îc gäi lμ x¸c ®Þnh ©m. HÖ sÏ æn ®Þnh khi vμ chØ khi mét trong hai ®iÒu kiÖn sau ®−îc tháa m·n: ×n a) Tån t¹i ma trËn vu«ng P ∈ R n x¸c ®Þnh d−¬ng sao cho ma trËn ( P A + A T P ) T x¸c ®Þnh ©m. Ta ®i ®Õn hÖ qu¶: §Þnh lý 3.20. sÏ lμm cho: V ( x ) = x T P x ≥ 0 . ×n Ma trËn ®èi xøng P ∈ R n cã c¸c gi¸ trÞ riªng lμ sè thùc d−¬ng (gäi lμ ma trËn x¸c ®Þnh d−¬ng). 2 x3 ) ⋅ ⎜ − 2 x1 − 5 x2 + x3 ⎟ = − 8 x12 − 10 x22 − 4 x32 < 0 dt ⎜ − x − 2x ⎟ ⎝ 2 3 ⎠ dV víi mäi vector x ≠ 0 (hμm x¸c ®Þnh ©m). Ch¼ng h¹n nh− ë vÝ dô 3. 274 . tøc lμ −( P A + A P ) x¸c ®Þnh d−¬ng. hÖ æn ®Þnh theo ®Þnh lý 3. ⎛− 4 2 0 ⎞ ⎛ x1 ⎞ ⎛ 1 0 ⎞ ⎛ − 4 x1 + 2 x2 ⎞ ⎛ u1 ⎞ dx ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎛ u1 ⎞ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ = ⎜ − 2 − 5 1 ⎟ ⋅ ⎜ x2 ⎟ + ⎜ 1 2 ⎟ ⋅ ⎜ ⎟ = ⎜ − 2 x1 − 5 x2 + x3 ⎟ + ⎜ u1 + 2u2 ⎟ dt u ⎜ 0 − 1 − 2 ⎟ ⎜ x ⎟ ⎜ 0 1 ⎟ ⎝ 2 ⎠ ⎜ − x − 2x ⎟ ⎜ u ⎟ ⎝ ⎠ ⎝ 3⎠ ⎝ ⎠ ⎝ 2 3 ⎠ ⎝ 2 ⎠ u x Sö dông hμm kh¶ vi. x¸c ®Þnh d−¬ng V ( x ) cã d¹ng toμn ph−¬ng: V ( x ) = x T Px (3.

ta gi¶ sö ngoμi nã ra cßn cã mét nghiÖm P 0 kh¸c. vμ còng ®Ó viÖc sö dông ®Þnh lý 3. S Cuèi cïng. b) Tån t¹i mét ma trËn ®èi xøng x¸c ®Þnh d−¬ng Q sao cho ph−¬ng tr×nh PA+ATP = −Q (3. tøc lμ lim e At = Θ. qua so s¸nh víi ph−¬ng tr×nh Lyapunov (3.21 ®−îc thuËn tiÖn. Ph−¬ng tr×nh (3. trong t →∞ ®ã Θ lμ ký hiÖu chØ ma trËn cã tÊt c¶ c¸c phÇn tö b»ng 0.42) cã tªn gäi lμ ph−¬ng tr×nh Lyapunov. tõ lý thuyÕt ph−¬ng tr×nh vi ph©n tuyÕn tÝnh hÖ sè h»ng th× ph−¬ng tr×nh trªn cã nghiÖm: T J ( t ) = e A tQe At TÝch ph©n hai vÕ theo t vμ ®Ó ý tíi tÝnh bÒn cña ma trËn A. H¬n n÷a nghiÖm P ®ã lμ duy nhÊt. ta cã nghiÖm P x¸c ®Þnh d−¬ng: ∞ ∞ dJ AT t P= ∫ dt dt = ∫e Qe At dt 0 0 §Ó chøng minh nghiÖm P lμ duy nhÊt. Khi ®ã.42) víi Q x¸c ®Þnh d−¬ng sÏ cã nghiÖm P duy nhÊt còng x¸c ®Þnh d−¬ng. tøc lμ ph¶i chØ r»ng khi A lμ ma trËn bÒn th× ph−¬ng tr×nh Lyapunov (3. Tr−íc tiªn ta ®Æt: dJ ( t ) = ATJ+JA dt tháa m·n ®iÒu kiÖn ®Çu J ( 0 ) = Q . víi: ATP0+P0A= −Q At At ta còng cã ®−îc tõ còng nh− tÝnh giao ho¸n ®−îc cña A e =e A: ∞ ∞ AT t (A ) ⎛ T ⎞ T ∫e P0 + P0 A e At dt = − ∫ ⎜ e A t AT P0 e At + e A t P0 Ae At ⎟ dt T P = − 0 0⎝ ⎠ ∞ ∞ P = − ∫ ⎛⎜ AT e A t P0 e At + e A t P0 Ae At ⎞⎟ dt = − T T d ⎛ AT t ⎞ ⇔ ⎝ ⎠ ∫ dt ⎜⎝ e P0 e At ⎟ dt = P 0 ⎠ 0 0 vμ ®ã chÝnh lμ ®iÒu ph¶i chøng minh. Chøng minh: ChØ cßn l¹i ®iÒu kiÖn ®ñ cña b) lμ ph¶i chøng minh.42). x¸c ®Þnh d−¬ng. ta sÏ lμm quen víi ®Þnh lý cña Sylvester cho sau ®©y nh− mét c«ng cô x¸c ®Þnh tÝnh x¸c ®Þnh d−¬ng cña mét ma trËn ®èi xøng cho tr−íc. Khi ®ã. sÏ ®−îc ∞ ∞ ∞ dJ dJ dJ ∫ dt dt = − Q = A T ∫ dt dt + ∫ dt dt ⋅ A 0 0 0 Bëi vËy. 275 .42) cã nghiÖm P còng ®èi xøng.

mét bμi to¸n ®iÒu khiÓn cã hai phÇn: 276 . NÕu −Q x¸c ®Þnh d−¬ng th× Q x¸c ®Þnh ©m.§Þnh lý 3. cã thÓ lμ mét bμi to¸n u1 thuéc lÜnh vùc kü thuËt. VÝ dô 3.3 Ph©n tÝch tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc Kh¸i niÖm ®iÒu khiÓn ®−îc vμ ®iÒu khiÓn ®−îc hoμn toμn Mét nguyªn t¾c lu«n ph¶i tu©n thñ khi ®i t×m lêi gi¶i cho mét bμi to¸n.42) ®−îc: ⎝ 0 q⎠ ⎛ a b ⎞ ⎛ a − b⎞ ⎛ q 0⎞ q ⎛1 0⎞ P ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ P = − ⎜ ⎟ ⇒ P =− ⎜ ⎟ ⎝ − b a ⎠ ⎝ b a ⎠ ⎝ 0 q⎠ 2a ⎝ 0 1 ⎠ Theo ®Þnh lý 3. nh−ng còng cã thÓ thuéc c¸c u2 lÜnh vùc kh¸c nh− x· héi. ®èi xøng: ⎛ q11 q12 q1n ⎞ ⎜ ⎟ q q22 q2 n ⎟ Q = ⎜ 21 .3. gi¶i cña bμi to¸n ®ã.22 (Sylvester): CÇn vμ ®ñ ®Ó ma trËn vu«ng. kinh tÕ hay tù nhiªn. Nãi chung. … . tøc lμ chän q > 0 råi thay vμo (3.21 th× hÖ sÏ æn ®Þnh nÕu nh− P x¸c ®Þnh d−¬ng. det ⎜ 11 ⎟ > 0 . det ⎜ q21 q22 q23 ⎟ . lμ x0 xT tr−íc khi b¾t tay vμo c«ng viÖc t×m kiÕm lêi gi¶i ta uk ph¶i x¸c ®Þnh xem cã thùc sù tån t¹i hay kh«ng lêi H×nh 3. q ik = q ki ⎜ ⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎝ qn1 qn2 qnn ⎠ x¸c ®Þnh d−¬ng lμ c¸c ma trËn ®−êng chÐo cña nã cã ®Þnh thøc d−¬ng.8: Nh÷ng tÝn hiÖu thÝch hîp. tøc lμ: ⎛ q11 q12 q13 ⎞ ⎛q q12 ⎞ ⎜ ⎟ det(q 11 )=q 11 >0. tøc lμ khi: q − >0 ⇔ a<0 S 2a 3. ë bμi to¸n ®iÒu khiÓn còng vËy. det(Q)>0 ⎝ q21 q22 ⎠ ⎜q q32 q33 ⎟⎠ ⎝ 31 TÊt nhiªn r»ng ®Þnh lý Sylvester nªu trªn còng ®−îc sö dông ®Ó x¸c ®Þnh tÝnh x¸c ®Þnh ©m cña mét ma trËn Q b»ng c¸ch kiÓm tra xem ma trËn −Q cã x¸c ®Þnh d−¬ng hay kh«ng.15: Minh häa tiªu chuÈn Lyapunov XÐt hÖ m« t¶ bëi: d x ⎛ a b ⎞ ⎛ x1 ⎞ ⎛ 1 ⎞ =⎜ ⎟ ⋅ ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟u dt ⎜⎝ − b a ⎟⎠ ⎜⎝ x2 ⎟⎠ ⎜⎝ 2 ⎟⎠ ⎛ q 0⎞ Chän ma trËn Q = ⎜ ⎟ x¸c ®Þnh d−¬ng.

mÆc dï víi: 277 . − T×m trong sè nh÷ng tÝn hiÖu u(t) ®· x¸c ®Þnh ®−îc mét (hoÆc nhiÒu) tÝn hiÖu mang ®Õn cho qu¸ tr×nh chuyÓn ®æi ®ã mét chÊt l−îng nh− ®· yªu cÇu. Ta cÇn ph¶i l−u ý tíi ba ®iÓm trong ®Þnh nghÜa võa nªu: 1) Thø nhÊt lμ vÒ kho¶ng thêi gian h÷u h¹n. râ rμng ta chØ cã thÓ thùc sù ®iÒu khiÓn ®−îc hÖ thèng nÕu nh− ®· t×m ®−îc Ýt nhÊt mét tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn u(t) ®−a ®−îc hÖ tõ ®iÓm tr¹ng th¸i ®Çu x 0 tíi ®−îc ®iÓm tr¹ng th¸i ®Ých x T trong kho¶ng thêi gian h÷u h¹n.2: Mét hÖ thèng tuyÕn tÝnh. liªn tôc ®−îc gäi lμ ®iÒu khiÓn ®−îc nÕu tån t¹i Ýt nhÊt mét tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn ®−a ®−îc nã tõ mét ®iÓm tr¹ng th¸i ban ®Çu x 0 (tïy ý) vÒ ®−îc gèc täa ®é 0 trong kho¶ng thêi gian h÷u h¹n. chi phÝ cho qu¸ tr×nh chuyÓn ®æi lμ thÊp nhÊt. − X¸c ®Þnh nh÷ng tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn u(t) ®Ó ®−a hÖ tõ mét ®iÓm tr¹ng th¸i ban ®Çu kh«ng mong muèn tíi mét ®iÓm tr¹ng th¸i mong muèn kh¸c.8). VÝ dô 3.16: Minh häa kh¸i niÖm ®iÒu khiÓn ®−îc XÐt hÖ thèng cã m« h×nh: d x ⎛ a 0 ⎞ ⎛ x1 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ ax1 ⎞ ⎛x ⎞ = ⎜⎜ ⎟⎟ ⋅ ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟u = ⎜⎜ ⎟⎟ . hÖ ®ang lμm viÖc æn ®Þnh ë tr¹ng th¸i c©n b»ng x T th× cã mét tÝn hiÖu nhiÔu t¸c ®éng vμo hÖ lμm cho hÖ ra khái ®iÓm lμm viÖc c©n b»ng ®ã vμ chuyÓn tíi mét ®iÓm tr¹ng th¸i x 0 kh«ng mong muèn nμo ®ã. Ch¼ng h¹n trong sè c¸c tÝn hiÖu cã kh¶ n¨ng ®−a hÖ tõ x 0 vÒ l¹i ®−îc x T th× ph¶i x¸c ®Þnh mét tÝn hiÖu sao cho víi nã. Kh«ng ph¶i mäi hÖ thèng hay ®èi t−îng tån t¹i trong tù nhiªn cã kh¶ n¨ng ®éng häc lμ ®−a ®−îc vÒ tr¹ng th¸i mong muèn. §Þnh nghÜa 3. Mét hÖ thèng cã kh¶ n¨ng ®−a ®−îc tõ ®iÓm tr¹ng th¸i x 0 vÒ ®iÓm tr¹ng th¸i x T ®−îc gäi lμ hÖ ®iÒu khiÓn ®−îc (hoμn toμn) t¹i x 0 . v× nÕu hÖ cã thÓ ®−a ®−îc vÒ gèc täa ®é nh−ng ph¶i trong kho¶ng thêi gian v« cïng lín th× còng ch¼ng cã ý nghÜa g× cho bμi to¸n ®iÒu khiÓn. VÝ dô. x = ⎜ 1⎟ dt ⎝ 0 b ⎠ ⎝ x2 ⎠ ⎝ 1 ⎠ ⎝ bx2 + u( t ) ⎠ ⎝ x2 ⎠ Râ rμng tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn u(t) kh«ng cã t¸c dông g× ®èi víi biÕn tr¹ng th¸i x 1 (t) vμ do ⎛ x0 ⎞ ®ã mäi tÝn hiÖu u(t) kh«ng ®−a ®−îc hÖ tõ ®iÓm tr¹ng th¸i ban ®Çu x 0 = ⎜ 10 ⎟ cã x10 ≠ 0 ⎜x ⎟ ⎝ 2⎠ vÒ ®−îc gèc täa ®é trong kho¶ng thêi gian h÷u h¹n. §Ó minh häa ta xÐt mét vÝ dô. Nh− vËy. ThËm chÝ nhiÒu hÖ cã kh¶ n¨ng tù quay ®−îc vÒ gèc täa ®é (hÖ æn ®Þnh) nh−ng kh«ng ®iÒu khiÓn ®−îc. NhiÖm vô cña ®iÒu khiÓn lμ ph¶i t×m tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn u(t) ®−a ®−îc hÖ tõ x 0 quay trë vÒ ®iÓm tr¹ng th¸i c©n b»ng x T ban ®Çu trong mét kho¶ng thêi gian h÷u h¹n (h×nh 3. §©y lμ yªu cÇu mμ sù cÇn thiÕt cña nã gÇn nh− lμ hiÓn nhiªn.

nh−ng cho tr−íc. víi ®èi t−îng quan t©m lμ mét hÖ thèng ®iÒu khiÓn nãi chung (kÓ c¶ hÖ phi tuyÕn) th× ®Ó chÆt chÏ ng−êi ta ®· ®−a thªm c¸c kh¸i niÖm sau vμo ®Þnh nghÜa: − HÖ ®−îc gäi lμ ®¹t tíi ®−îc ®iÓm tr¹ng th¸i x T nÕu tån t¹i mét tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn u ( t ) ®−a ®−îc hÖ tõ gèc täa ®é 0 tíi x T trong kho¶ng thêi gian h÷u h¹n. riªng ®èi víi hÖ tuyÕn tÝnh. liªn tôc th× viÖc thay thÕ ®ã sÏ lμ mét h¹n chÕ ph¹m vi øng dông lín cña ®Þnh nghÜa v× rÊt cã thÓ lμ hÖ tuy ®−a ®−îc vÒ gèc 0 song l¹i kh«ng ®−a ®−îc tíi x T . nh− sau nμy ta sÏ chØ râ. Ch¼ng h¹n nh− thay v× "hÖ thèng ®iÒu khiÓn ®−îc" ng−êi ta l¹i nãi "hÖ thèng ®iÒu khiÓn ®−îc t¹i ®iÓm tr¹ng th¸i x 0 ". x 1 (t) = e at x10 th× x 1 (t) còng vÉn tiÕn tíi 0 khi a cã phÇn thùc ©m. Tøc lμ nÕu hÖ tuyÕn tÝnh ®· ®iÒu khiÓn ®−îc th× nã còng ®iÒu khiÓn ®−îc hoμn toμn. Tuy nhiªn. nÕu ®· tån t¹i mét tÝn hiÖu u 1 (t) ®−a hÖ tõ x 0 vÒ ®−îc gèc täa ®é 0 th× còng tån t¹i (Ýt nhÊt) mét tÝn hiÖu u 2 (t) ®−a ®−îc hÖ tõ x0 vÒ 0. tøc lμ hÖ còng cã thÓ tù vÒ ®−îc gèc täa ®é. C©u hái ®ã lμ hoμn toμn cã lý vμ ng−êi ta ®· thÊy r»ng ®iÒu ®ã cã thÓ x¶y ra ë mét hÖ thèng bÊt kú.2 ta ®· ghi thªm ch÷ "tïy ý" vÒ yªu cÇu ®iÓm tr¹ng th¸i ®Çu x 0 vμ còng chØ nãi ng¾n gän "hÖ ®iÒu khiÓn ®−îc" thay cho "hÖ ®iÒu khiÓn ®−îc t¹i x 0 ". trong ®Þnh nghÜa 3.2. ®iÓm tr¹ng th¸i ®Ých x T ®−îc thay cô thÓ lμ ®iÓm gèc täa ®é 0. V× lÏ ®ã. ChÝnh v× vËy. Sau ®©y ta sÏ chØ ra r»ng riªng víi hÖ tuyÕn tÝnh liªn tôc nh− trong ®Þnh nghÜa 3. lu«n tån t¹i mét tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn u ( t ) ®−a hÖ tõ x 0 tíi ®−îc x T trong kho¶ng thêi gian h÷u h¹n. NÕu nh− kh«ng cã thªm c©u chØ râ lμ ®èi t−îng ®Ò cËp trong ®Þnh nghÜa chØ lμ ®èi t−îng tuyÕn tÝnh. 3) Thø ba lμ ®iÓm tr¹ng th¸i ®Ých lμ gèc täa ®é. Do ®ã. S 2) Thø hai lμ ®iÓm tr¹ng th¸i ®Çu x 0 tïy ý. xuÊt xø ban ®Çu. − HÖ ®−îc gäi lμ ®iÒu khiÓn ®−îc hoμn toμn t¹i x 0 nÕu víi mét ®iÓm tr¹ng th¸i ®Ých x T tïy ý. khi hÖ tuyÕn tÝnh ®· ®iÒu khiÓn ®−îc t¹i mét ®iÓm tr¹ng th¸i x0 th× nã còng ®iÒu khiÓn ®−îc t¹i c¸c ®iÓm tr¹ng th¸i kh¸c trong kh«ng gian tr¹ng th¸i.2 ®· giíi h¹n th× hai kh¸i niÖm võa nªu lμ kh«ng cÇn thiÕt. kh¸i niÖm ®iÒu khiÓn ®−îc lu«n ®−îc nªu cïng víi ®iÓm tr¹ng th¸i ®Çu x 0 . ®Æc biÖt lμ hÖ thèng ®iÒu khiÓn phi tuyÕn. Trong ®Þnh nghÜa 3. Mét c©u hái ®Æt ra cho ta lμ cã hay kh«ng tr−êng hîp tuy hÖ thèng cã thÓ ®−îc ®−a tõ x 0 vÒ gèc täa ®é (b»ng mét hoÆc nhiÒu tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn u(t) thÝch hîp) nh−ng tõ mét ®iÓm tr¹ng th¸i x0 nμo ®ã kh¸c th× kh«ng thÓ (kh«ng tån t¹i mét tÝn hiÖu u(t) nμo lμm ®−îc viÖc ®ã). nh−ng trong mét kho¶ng thêi gian v« h¹n. XÐt hÖ tuyÕn tÝnh tham sè h»ng. Nãi c¸ch kh¸c. m« t¶ bëi: 278 .

47) ta ®−îc: t t − T1 − Aτ − A(τ / +T ) x( t ) = − e A( t −T2 ) ∫ e Bu2 (τ − T1 )dτ = − e A( t − T2 ) ∫ e 1 Bu2 (τ / )dτ / T1 0 t − T1 − Aτ / = − e A( t −T1 −T2 ) ∫ e Bu2 (τ / )dτ / víi τ / = t − T1 0 279 . §iÒu nμy nãi r»ng tån t¹i tÝn hiÖu u 1 (t) ®−a hÖ tõ x0 vÒ ®−îc gèc täa ®é 0 trong kho¶ng thêi gian h÷u h¹n T 1 vμ tÝn hiÖu u 2 (t) ®−a ®−îc hÖ tõ x T vÒ 0 trong kho¶ng thêi gian h÷u h¹n T 2 .26) ®· cho trong ®Þnh lý 3.11 ®Ó x¸c ®Þnh nghiÖm cña hÖ ph−¬ng tr×nh vi ph©n (3. Sö dông c«ng thøc (3. VËy th× nã còng ®iÒu khiÓn ®−îc t¹i x T .43) dt Gäi x 0 vμ x T lμ hai ®iÓm tr¹ng th¸i bÊt kú trong kh«ng gian tr¹ng th¸i.26) cña ®Þnh lý 3. hay: −1 ⎛ T2 ⎞ T − AT t ⎜ − Aτ − AT τ u2 ( t ) = − B e ∫ e B BeT dτ ⎟ xT (3. dx ×n ×m = Ax + Bu víi A ∈ R n . cã d¹ng: ⎡ t ⎤ x( t ) = e At ⎢ x0 + ∫ e− Aτ Bu(τ )dτ ⎥ ⎣⎢ 0 ⎦⎥ ⎡ T1 t ⎤ = e At ⎢ x0 + ∫ e− Aτ Bu1 (τ )dτ − e− AT2 ∫ e− Aτ Bu2 (τ − T1 )dτ ⎥ (3.11. Gi¶ thiÕt r»ng hÖ ®iÒu khiÓn ®−îc t¹i x 0 . sau mét kho¶ng thêi gian t > T 1 qu¸ tr×nh biÕn ®æi tr¹ng th¸i cña hÖ sÏ ®−îc m« t¶ bëi c«ng thøc (3.47) ⎢ ⎥ ⎣ 0 T1 ⎦ Thay (3.44) 0 0 v× e AT1 . e AT2 lμ nh÷ng ma trËn kh«ng suy biÕn.46) ⎪⎩−u2 ( t − T1 ) nÕu T1 < t Khi ®ang ë t¹i ®iÓm tr¹ng th¸i x 0 vμ d−íi sù t¸c ®éng cña tÝn hiÖu u(t) nμy. B∈Rn (3.45) ⎜ ⎟ ⎝ 0 ⎠ TiÕp theo ta ®Þnh nghÜa tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn míi: ⎪⎧u ( t ) nÕu 0 < t ≤ T1 u(t) = ⎨ 1 (3.43) th× ®iÒu gi¶ thiÕt trªn sÏ viÕt ®−îc thμnh: T1 ⎡ T1 ⎤ 0 = e AT1 x 0 + ∫ e A( T1 −τ ) Bu1 (τ )dτ = e AT1 ⎢ x0 + ∫ e− Aτ Bu1 (τ )dτ ⎥ 0 ⎢⎣ 0 ⎥⎦ T2 ⎡ T2 ⎤ vμ 0 = e AT2 x T + ∫ e A( T2 −τ ) Bu2 (τ )dτ = e AT2 ⎢ xT + ∫ e− Aτ Bu2 (τ )dτ ⎥ 0 ⎢⎣ 0 ⎥⎦ Suy ra T1 T2 0 = x0 + ∫ e− Aτ Bu1 (τ )dτ vμ 0 = xT + ∫ e− Aτ Bu2 (τ )dτ (3.44) vμo (3.

48) V× x 0 lμ tuú ý nªn X(s) còng lμ tïy ý. ∀ s lμ ®iÒu kiÖn cÇn vμ ®ñ ®Ó mäi ®iÓm x 0 trong kh«ng gian tr¹ng th¸i ®¹t tíi ®−îc.48) cã nghiÖm U khi vμ chØ khi: ( s I − A ) X ( s ) ∈ Im( B ) vμ ®Ó ®iÒu ®ã kh«ng phô thuéc s th× ta ph¶i cã Rank(s I − A . B ) = n víi mäi s ∈ C Chøng minh: t Tr−íc hÕt ta thÊy v× e A lμ ma trËn kh«ng suy biÕn nªn khi ph−¬ng tr×nh: t 0 = e At x0 + ∫ e A( t −τ ) Bu(τ )dτ 0 víi x 0 cho tr−íc cã nghiÖm u(t) th× ph−¬ng tr×nh: t x 0 = ∫ e−τ Bu(τ )dτ 0 còng cã nghiÖm u(t) vμ ng−îc l¹i.43). B )= n víi mäi s ∈ C . ph¸t biÓu nh− sau: §Þnh lý 3. trong ®ã gi¸ trÞ ®Çu cña x(t) ®−îc gi¶ thiÕt lμ b»ng 0 vμ gi¸ trÞ cuèi x 0 cña nã lμ tïy ý. Xem c¸c ma trËn ( s I − A ) vμ B nh− nh÷ng ¸nh x¹ tuyÕn tÝnh th× râ rμng (3. Gäi X(s) lμ ¶nh Laplace cña x(t) vμ U(s) lμ ¶nh cña u(t). §iÒu nμy còng phï hîp víi néi dung cña phÇn gi¶i thÝch thø ba cho ®Þnh nghÜa 3. B ) = n . C¸c tiªu chuÈn xÐt tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc cho hÖ tham sè h»ng N¨m 1969 Hautus ®−a mét tiªu chuÈn xÐt tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc cña mét hÖ tuyÕn tÝnh tham sè h»ng tõ m« h×nh tr¹ng th¸i (3.43) sang miÒn phøc víi to¸n tö Laplace.2 ë môc tr−íc r»ng hÖ ®iÒu khiÓn ®−îc t¹i x 0 .23 (Hautus): CÇn vμ ®ñ ®Ó hÖ tuyÕn tÝnh kh«ng cã tr¹ng th¸i thõa (3. tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn u(t) ®Þnh nghÜa theo (3.46) ®· ®−a hÖ tõ x 0 vÒ tíi x T vμ ®ã chÝnh lμ ®iÒu ph¶i chøng minh.43) ®iÒu khiÓn ®−îc lμ: Rank( s I − A . S 280 . khi vμ chØ khi nã ®¹t tíi ®−îc x 0 . ta ®−îc: (sI−A)X(s) = BU(s) (3.45) ta cã: −1 T2 ⎛ T2 ⎞ − A(τ / ) T − AT (τ / ) dτ ⎜ ∫ e− A(τ ) BBT e− A (τ )dτ ⎟ T ∫ / x(T1 + T2 ) = e BB e xT ⎜0 ⎟ 0 ⎝ ⎠ = I xT = xT Nãi c¸ch kh¸c.Bëi vËy t¹i thêi ®iÓm t=T 1 +T 2 th× víi (3. ChuyÓn hai vÕ cña (3. Do ®ã ®Ó chøng minh ®Þnh lý ta sÏ chØ r»ng: Rank( s I − A .

Ma trËn A vμ B cña hÖ cã d¹ng: ⎛ a 0⎞ ⎛0⎞ A = ⎜⎜ ⎟⎟ . B ) = Rank ⎜ ⎟ ⎝ 0 s − b 1⎠ Nh− vËy nÕu s = a th×: Rank(s I − A . ë ®©y x 1 (t) th«ng qua x 2 (t) mμ phô thuéc gi¸n tiÕp vμo u(t) vμ do ®ã hÖ cã thÓ ®iÒu khiÓn ®−îc. XÐt ma trËn: ⎛s − a 1 0⎞ (s I − A . .VÝ dô 3.17. Kh¸i niÖm ®iÒu khiÓn còng ®−îc Kalman ®Þnh nghÜa n¨m 1960 vμ cïng víi ®Þnh nghÜa ®ã «ng ®· ®−a ra tiªu chuÈn xÐt tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc cña hÖ tuyÕn tÝnh tham sè h»ng nh− sau: x(t) §Þnh lý 3.16. S Bªn c¹nh tiªu chuÈn Hautus.17: Minh häa tiªu chuÈn Hautus XÐt l¹i hÖ kh«ng ®iÒu khiÓn ®−îc ®· cho ë vÝ dô 3.9: Gi¶i thÝch tiªu chuÈn Kalman b»ng kh«ng gian bÊt biÕn. B = ⎜⎜ ⎟⎟ ⎝ 0 b⎠ ⎝1 ⎠ Suy ra: ⎛s− a 0 0⎞ Rank( s I − A . TÝnh kh«ng ®iÒu khiÓn ®−îc cña hÖ ®−îc nhËn biÕt trùc quan tõ chç x 1 (t) kh«ng phô thuéc u(t) vμ do ®ã u(t) kh«ng ®iÒu khiÓn ®−îc x 1 (t).24 (Kalman): CÇn vμ ®ñ ®Ó hÖ tuyÕn tÝnh kh«ng cã tr¹ng th¸i thõa (3. B ) = ⎜⎜ ⎟⎟ ⎝ 0 s − b 1 ⎠ Nh− vËy: Rank(s I − A . mét tiªu chuÈn kh¸c còng rÊt ®−îc −a dïng lμ tiªu chuÈn Kalman.18: Minh häa tiªu chuÈn Hautus Cho hÖ cã m« h×nh: d x ⎛ a 1 ⎞ ⎛ x1 ⎞ ⎛ 0 ⎞ =⎜ ⎟ ⎜ ⎟+ ⎜ ⎟u dt ⎝ 0 b ⎠ ⎝ x2 ⎠ ⎝ 1 ⎠ Kh¸c víi hÖ trong vÝ dô 3. B ) = 2 víi mäi gi¸ trÞ s nªn hÖ ®iÒu khiÓn ®−îc. Chøng minh: 281 . S VÝ dô 3. B ) = 1 < 2 vμ do ®ã hÖ kh«ng ®iÒu khiÓn ®−îc.43) ®iÒu khiÓn V ®−îc lμ: −1 Rank( B . An B) = n H×nh 3. A B .

A B . cô thÓ lμ c«ng thøc (3. … . Víi kh«ng gian V bÊt biÕn nμy. . mäi quü ®¹o tr¹ng th¸i x(t) cña hÖ (3. . tøc lμ ®Ó víi mäi x 0 ∈ R n cho tr−íc lu«n tån t¹i mét tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn u(t) ®−a hÖ tõ x 0 vÒ gèc täa ®é trong kho¶ng thêi gian h÷u h¹n.49) ta chØ cÇn cho k ch¹y ®Õn gi¸ trÞ n − 1 lμ ®ñ vμ do ®ã kh«ng gian con V bÊt biÕn víi A vμ B cã kÝch th−íc nhá nhÊt sÏ lμ: −1 V = span( B . AB .43). An B) = n S Tiªu chuÈn Kalman cßn ®−îc suy ra tõ ®Þnh lý Cayley−Hamilton nh− sau. Do cã: t − Aτ −x0 = ∫e Bu(τ )dτ (3.51) vμo (3. ta cã thÓ thÊy ngay ®−îc ®iÒu kiÖn cÇn vμ ®ñ ®Ó hÖ tuyÕn tÝnh (3. An B) Do ë hÖ (3. Nh− vËy b¶n th©n x(t) còng ph¶i n»m trong V .9). cã ®iÒu kiÖn ®Çu x(0)=x 0 thuéc V sÏ lu«n cã vector tiÕp tuyÕn n»m trong V . kh«ng gian con V ⊆ R n sÏ ®−îc gäi lμ bÊt biÕn víi A nÕu: x∈V ⇒ Ax∈V ×n ×m Râ rμng ®Ó V võa bÊt biÕn víi A ∈ R n vμ víi B ∈ R n th×: Bu∈V ⇒ ABu∈V ⇒ A2Bu∈V ⇒ ⇒ AkBu∈V ⇒ (3.50) 0 nªn hÖ sÏ ®iÒu khiÓn ®−îc khi vμ chØ khi ph−¬ng tr×nh trªn víi x 0 tïy ý cho tr−íc lu«n cã Ýt nhÊt mét nghiÖm u(t).43).51) ⎜ a ( −t ) ⎟ ⎝ n −1 ⎠ Thay (3.49) Theo Cayley−Hamilton th× trong d·y (3. Tr−íc hÕt ta ®Þnh nghÜa kh«ng gian vector con V trong R n bÊt biÕn víi B lμ: B u ∈ V víi mäi u ∈ R m hay Im( B ) ⊆ V . Theo ®Þnh lý 3.43) víi mäi x ∈ V vμ u ∈ R m lu«n cã A x ∈ V còng nh− B u ∈ V nªn còng cã: dx = Ax+Bu ∈V dt §iÒu nμy chØ mäi r»ng quü ®¹o tr¹ng th¸i x(t). Më réng ra.43) ®iÒu khiÓn ®−îc. khi ®· gÆp V th× kÓ tõ lóc ®ã sÏ ë l¹i lu«n trong V (h×nh 3. tøc lμ nghiÖm cña (3.22) ®−îc suy ra tõ ®Þnh lý Cayley−Hamilton th×: e− At B = ⎡ a0 ( − t ) I + a1 ( −t ) A + + an −1 ( −t ) A n −1 ⎤ B ⎣ ⎦ ⎛ a0 ( − t ) ⎞ ( ⎜ = B . ph¶i lμ: −1 V = Rn ⇔ Rank( B .9. A2 B . A n −1 B ⎜ ) ⎟ ⎟ (3. A B .50) cã: 282 . T−¬ng tù.

52) ⎜t ⎟ ⎜⎜ ∫ an −1 ( −τ )u(τ )dτ ⎟⎟ ⎝0 ⎠ z( t ) ta thÊy (3. tøc lμ cã nghiÖm z(t). AB . XÐt ma trËn: ⎛0 b2 2s1 b2 ⎞ 2 ⎜ ⎟ ( B . A B ) = Rank ⎜⎜ ⎟⎟ < 2 ⎝1 b⎠ nªn hÖ lμ kh«ng ®iÒu khiÓn ®−îc. An 1B) = n VÝ dô 3. A B ) = ⎜ b2 s1 b2 s12 b2 ⎟ ⎜b s2 b3 s22 b3 ⎟⎠ ⎝ 3 Ma trËn vu«ng nμy cã ®Þnh thøc: ⎛0 b2 2s1 b2 ⎞ ⎜ ⎟ det ⎜ b2 s1 b2 s12 b2 ⎟ = − b22 b3 ( s1 − s2 )2 ≠ 0 ⎜b s2 b3 s22 b3 ⎟⎠ ⎝ 3 nªn 2 Rank( B . An B ) = R n ⇔ Rank(B. . A2 B . ⎛ t ⎞ ⎜ ∫ a0 ( −τ )u(τ )dτ ⎟ ⎜ 0 ⎟ ( − x0 = B . A n −1 B ⎜ ⎜ ) ⎟ ⎟ (3. . AB. A B .16: d x ⎛ a 0 ⎞ ⎛ x1 ⎞ ⎛ 0 ⎞ =⎜ ⎟ ⋅ ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟u dt ⎜⎝ 0 b ⎟⎠ ⎜⎝ x2 ⎟⎠ ⎜⎝ 1 ⎟⎠ A B ta cã: ⎛0 0⎞ Rank( B . víi mäi x 0 ∈ R n khi vμ chØ khi: −1 − Im( B . S VÝ dô 3. A B . 3 . … .52) cã nghiÖm u(t).19: Minh häa tiªu chuÈn Kalman Còng l¹i víi hÖ ®· xÐt ë vÝ dô 3. i = 2 . A B . A B ) = 3 VËy hÖ lμ ®iÒu khiÓn ®−îc S 283 .20: Minh häa tiªu chuÈn Kalman Cho hÖ víi m« h×nh tr¹ng th¸i: ⎛ s1 1 0⎞ ⎛0⎞ dx ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ =⎜0 s1 0 ⎟ x + ⎜ b2 ⎟ u dt ⎜ ⎝0 0 s2 ⎟⎠ ⎜b ⎟ ⎝ 3⎠ trong ®ã s 1 ≠ s 2 vμ b i ≠ 0 .

§Ó minh häa tr−êng hîp nμy.24 cña Kalman ®Òu cÇn ®Õn gi¶ thiÕt hÖ (3. AB. x∈ R n . tuy r»ng kh«ng tháa m·n tiªu chuÈn tiªu chuÈn Hautus hay tiªu chuÈn Kalman. song l¹i vÉn ®iÒu khiÓn ®−îc theo néi dung ®Þnh nghÜa 3. Nh÷ng hÖ nh− vËy cßn ®−îc biÕt ®Õn d−íi tªn gäi lμ hÖ cã bËc nhá nhÊt (minimum order).43) ph¶i kh«ng cã c¸c biÕn tr¹ng th¸i thõa.43). x = ⎜ ⎟ dt ⎝ Θ A ⎠ ⎝ ⎠ B ⎝ x2 ⎠ ®−îc t¹o ra b»ng c¸ch ghÐp hai hÖ ®· cho song song víi nhau. Bï ®¾p phÇn thiÕu sãt ®ã. §iÒu nμy chØ r»ng víi hÖ ghÐp: dx ⎛ A Θ ⎞ ⎛ B⎞ ⎛ x1 ⎞ =⎜ ⎟ x + ⎜ ⎟ u = Ax + Bu . Chó ý: Trong c¶ hai ®Þnh lý 3. ) . tøc lμ gi÷a c¸c biÕn tr¹ng th¸i cña chóng kh«ng cã mét quan hÖ ®¹i sè nμo. môc nμy sÏ giíi thiÖu mét tiªu chuÈn tæng qu¸t øng dông ®−îc cho c¶ líp c¸c m« h×nh tuyÕn tÝnh kh«ng dõng: dx = A(t)x + B(t)u .43). x∈ R tháa m·n Rank( B . Tuy nhiªn ë hÖ ghÐp ®ã l¹i cã: ⎛B A2n −1 B ⎞ ( Rank B. An B)=n dt VËy theo tiªu chuÈn Kalman th× hÖ lμ ®iÒu khiÓn ®−îc.21: HÖ ®iÒu khiÓn ®−îc cã bËc kh«ng nhá nhÊt sÏ kh«ng tháa m·n Kalman−Hautus XÐt hÖ tuyÕn tÝnh tham sè h»ng kh«ng cã biÕn tr¹ng th¸i thõa (bËc nhá nhÊt): dx n −1 = Ax + Bu . nã ®¶m b¶o cho sù t−¬ng ®−¬ng cña kh¸i niÖm ®iÒu khiÓn ®−îc nªu trong ®Þnh lý lμ ®óng víi ®Þnh nghÜa 3. Gi¶ thiÕt nμy lμ cÇn thiÕt. . S Tiªu chuÈn xÐt tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc cho hÖ tham sè phô thuéc thêi gian Víi nh÷ng hÖ tuyÕn tÝnh kh«ng dõng. rÊt cã thÓ hÖ (3.2 vÒ tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc cña hÖ (3.23 cña Hautus vμ 3.8 ⎜B A n −1 B ⎟⎠ ⎝ AB = n < 2n nªn kh«ng tháa m·n tiªu chuÈn Kalman. A B . tøc lμ cã tham sè thay ®æi theo t. NÕu kh«ng cã gi¶ thiÕt vÒ bËc cùc tiÓu. th× viÖc sö dông hai tiªu chuÈn Hautus vμ Kalman ®Ó kiÓm tra tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc lμ kh«ng thÓ.2. A2 n −1 B = Rank ⎜ ⎜B AB A2n −1 B ⎟⎠ ⎟ ⎝ AB ⎛B AB A n −1 B ⎞ = Rank ⎜ ⎟ . tøc lμ lu«n tån t¹i c¸c tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn ®−a hÖ tõ x 10 vμ x 20 tïy ý vÒ gèc trong kho¶ng thêi gian h÷u h¹n. u∈ R m (3. VÝ dô 3. còng sÏ lu«n tån t¹i tÝn ⎛x ⎞ hiÖu ®iÒu khiÓn ®−a hÖ tõ tr¹ng th¸i ®Çu x0 = ⎜ 10 ⎟ bÊt kú vÒ gèc trong kho¶ng thêi ⎝ x20 ⎠ gian h÷u h¹n. VËy hÖ ghÐp nμy lμ ®iÒu khiÓn ®−îc. ®Þnh lý 3.53) dt 284 . ta xÐt vÝ dô sau.

13). b) Tån t¹i mét sè h÷u h¹n T * sao cho: Im( P T * ) = R n ⇔ dim Im(P T * ) = n trong ®ã Im(P T ) lμ ký hiÖu chØ kh«ng gian ¶nh cña ¸nh x¹ P T .12) hoÆc theo (3. (3. Gi¶ sö r»ng hÖ (3. 285 . ta ký hiÖu: T Q T ( x ) = QT ( x ) = ∫ Φ(T − τ ) B(τ ) BT (τ )Φ T (T − τ ) ⋅ x ⋅ dτ 0 th× Q T còng lμ ¸nh x¹ tuyÕn tÝnh tõ Rn vμo Rn : QT : Rn → Rn §Þnh lý 3. VËy th× ph¶i tån t¹i kho¶ng thêi gian T h÷u h¹n vμ tÝn hiÖu u(t) sao cho cã x(T)=0. tøc lμ: T −Φ(T ) x0 = ∫ Φ(T − τ ) B(τ ) ⋅ u(τ ) ⋅ dτ 0 §Æt x0 = −Φ(T ) x0 . Ta ®· biÕt tõ môc 3.25: Nh÷ng ph¸t biÓu sau ®©y cho hÖ kh«ng cã tr¹ng th¸i thõa (3.30) cña Picard (®Þnh lý 3.53) lμ t−¬ng ®−¬ng: a) HÖ ®iÒu khiÓn ®−îc. Do Φ(T) lμ kh«ng suy biÕn nªn x0 còng sÏ ch¹y kh¾p trªn kh«ng gian tr¹ng th¸i gièng nh− x 0 vμ: T ∫ Φ(T − τ ) B(τ ) ⋅ u(τ ) ⋅ dτ = x0 ∈ R n 0 Ký hiÖu phÐp biÕn ®æi: T PT (u ) = ∫ Φ(T − τ ) B(τ ) ⋅ u(τ ) ⋅ dτ 0 th× P T lμ ¸nh x¹ tuyÕn tÝnh tõ kh«ng gian c¸c tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn Rm vμo kh«ng gian tr¹ng th¸i Rn: PT : Rm → Rn T−¬ng tù.2.trong ®ã A(t) vμ B(t) lμ hai ma trËn cã c¸c tham sè phô thuéc thêi gian t.28) th× hÖ ph−¬ng tr×nh vi ph©n (3. cô thÓ lμ c«ng thøc (3.29).53) ®iÒu khiÓn ®−îc t¹i x 0 .2.53) cã nghiÖm: t x( t ) = Φ( t ) x0 + ∫ Φ( t − τ ) B(τ ) ⋅ u(τ ) ⋅ dτ 0 ×n víi x(0)=x 0 lμ gi¸ trÞ ®Çu ®· biÕt tr−íc cña nghiÖm vμ Φ(t)∈ R n lμ ma trËn hμm kh«ng suy biÕn ®−îc x¸c ®Þnh theo c«ng thøc Peano−Backer (®Þnh lý 3.

Chøng minh: a ) ⇔ b ) : HÖ (3. c) Tån t¹i mét sè h÷u h¹n T * sao cho: Im(Q T * ) = Rn ⇔ dim Im(Q T * ) = n trong ®ã Im(Q T ) lμ ký hiÖu chØ kh«ng gian ¶nh cña ¸nh x¹ Q T d) Tån t¹i mét sè h÷u h¹n T * sao cho c¸c vector hμng cña ma trËn Φ(T*− τ )B( τ ) ®éc lËp tuyÕn tÝnh trong kho¶ng thêi gian 0 ≤ τ < T * . cÇn vμ ®ñ ®Ó hÖ (3. hay: Im( P T ) ⊆ Im( P τ ) vμ do ®ã dim Im( P T ) lμ mét hμm kh«ng gi¶m theo T. LÊy mét gi¸ trÞ τ ≥ T tïy ý nh−ng cè ®Þnh. H¬n thÕ n÷a: lim Im(PT)= T →∞ ∪ Im( Pt ) t Do ®ã. vËy th× víi: ⎧u khi 0≤t≤T u = ⎨~ ⎩u khi T < t ≤τ sÏ ®−îc: τ T τ Pτ = ∫ Φ(T − τ 1 ) B(τ 1 ) ⋅ u ⋅ dτ 1 = ∫ Φ(T − τ 1 ) B(τ 1 ) ⋅ u ⋅ dτ 1 + ∫ Φ(T − τ 1 ) B(τ 1 ) ⋅ u ⋅ dτ 1 0 0 T τ −T = x0 + ∫ Φ(T − (τ 1 − T )) B(τ 1 − T ) ⋅ u ⋅ d(τ 1 − T ) = x0 0 Suy ra x0 ∈ Im ( Pτ ) . Chän ε = sÏ ®−îc: 2 1 | dim Im( P T * ) − n | < 2 Nh−ng v× dim Im( P T * ) lμ mét sè tù nhiªn nªn cuèi cïng: 286 . §iÒu nμy t−¬ng ®−¬ng víi: n ∪ Im( Pt ) = R t Gi¶ sö x0 ∈Im( P T ) .53) ®iÒu khiÓn ®−îc lμ: lim dim Im( P T ) = n (3. Do Ker( P τ − T ) kh«ng ~ tháa m·n P rçng nªn tån t¹i Ýt nhÊt mét phÇn tö u ~ τ − T ( u )=0. Gäi u lμ phÇn tö tïy ý cña Im( P T ) .54) víi ε >0 ph¶i tån t¹i mét sè T * h÷u h¹n ®Ó 1 cã | dim Im( P T ) − n | < ε víi mäi T > T * .54) T →∞ Theo tÝnh chÊt vÒ giíi h¹n th× tõ (3.53) sÏ ®iÒu khiÓn ®−îc nÕu øng víi mäi ®iÓm x0 ∈ R n bao giê còng tån t¹i Ýt nhÊt mét tÝn hiÖu u vμ kho¶ng thêi gian t h÷u h¹n ®Ó cã P t ( u ) = x0 .

x I m ∈Im( Q T ) vμ phÐp ph©n tÝch ®ã lμ duy nhÊt. VËy th× víi tÝn hiÖu: ~ = BT(τ)ΦT(T−τ) u ta sÏ cã: ~ ~ ) ∈ Im( P ) x = PT (u T §iÒu nμy chØ r»ng: Im( Q T ) ⊆ Im( P T ) (3. Gi¶ sö ~ x ∈Im( Q T ) . Tõ c«ng thøc ®Þnh nghÜa cña Q T ta thÊy Q T lμ ma trËn ®èi xøng. b ) ⇔ c ) : §Ó chøng minh ta chØ cÇn chØ ra Im( P T ) = Im( Q T ) ®óng víi mäi T.55) Ng−îc l¹i. trong ®ã x K e r ∈Ker( Q T ) .56) ta ®Õn ®−îc ®iÒu ph¶i chøng minh. t−¬ng ®−¬ng víi ma trËn m« t¶ ¸nh x¹ Q T * lμ ma trËn kh«ng suy biÕn. Chän: u = xT [ Ker Φ( T − τ ) B(τ ) ]T ≠ 0 th× do Q T ( x Ker)∈Im( Q T ) sÏ cã: 0≠ T [ T ][ T ∫ x Ker Φ(T − τ )B(τ ) ⋅ x Ker Φ(T − τ )B(τ ) ] dτ = T 0 ⎛T ⎞ = xT ⎜ ⎟ Ker ⎜ ∫ Φ( T − τ ) B(τ ) B (τ )Φ ( T − τ )dτ ⎟ x Ker = x KerQ T ( x Ker) = 0 T T T ⎝0 ⎠ vμ ®ã lμ ®iÒu phi lý. Gi¶ sö r»ng: x ∉ Im( Q T ) VËy th× x K e r ≠0 . CÇn vμ ®ñ ®Ó ma trËn vu«ng Q T * kh«ng suy biÕn lμ: 287 . Nãi c¸ch kh¸c: Im( P T ) ⊆ Im( Q T ) (3. Suy ra: x T ⋅ x K e r = x TIm⋅ x K e r + x TK e r ⋅ x K e r = x TK e r ⋅ x K e r ≠ 0 T Ker⋅x T T ⇒ ∫ xKer Φ(T − τ ) B(τ ) ⋅ u ⋅ dτ = xKer PT(u) = x ≠0 0 ®óng víi mäi u(t) ≠ 0. Bëi vËy Ker( Q T ) vμ Im( Q T ) lμ hai kh«ng gian vector trùc giao.c. dim Im( P T * ) = n (®.55). (3. c ) ⇔ d ) : Kh¼ng ®Þnh dim Im( Q T * ) = n .56) So s¸nh (3.m).p. hay vector x lu«n ph©n tÝch ®−îc thμnh: x = xKer + xIm. VËy x∈Im( Q T ) . ta gäi x lμ phÇn tö tïy ý cña Im( P T ) .

Suy ra: T* T ∫ ⎡⎣ a Φ(T * −τ ) B(τ )⎤⎦ ⋅ ⎡⎣ a Φ(T * −τ ) B(τ )⎤⎦ dτ ≠ 0 .25 Cho hÖ mét ®Çu vμo m« t¶ bëi: dx ⎛0 1⎞ ⎛0⎞ = ⎜⎜ ⎟⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u dt ⎝ 0 0 ⎠ ⎝1 ⎠ HÖ cã: τ ⎛1 τ ⎞ −τ) ⎛1 T −τ ⎞ Φ ( τ ) = e A = ⎜⎜ ⎟⎟ ⇒ Φ (T − τ ) = e A(T = ⎜ ⎟ ⎝0 1⎠ ⎝0 1 ⎠ Suy ra: T T ⎛1 T −τ ⎞ ⎛0⎞ ⎛ 1 0⎞ ⎟ ⎜ ⎟ ( 0 . S VÝ dô 3. ∀ a ≠ 0 vμ 0 ≤ τ < T * hay c¸c vector hμng cña ma trËn Φ (T* − τ )B( τ ) lμ ®éc lËp tuyÕn tÝnh trong kho¶ng thêi gian 0 ≤ τ < T * . 1) ⎜ T A( T −τ ) ( T −τ ) QT = ∫e BBT e− A ⋅ dτ = ∫ ⎜0 ⎟ dτ 0 0⎝ 1 ⎠ ⎝1⎠ ⎝T −τ 1⎠ ⎛1 3 1 2⎞ T⎛ (T − τ )2 T −τ ⎞ ⎜ T T ⎟ 3 2 = ∫⎜ ⎜ T −τ ⎟⎟dτ = ⎜ ⎟ 0⎝ 1 ⎠ ⎜1 2 ⎟ ⎜ T T ⎟ ⎝2 ⎠ T4 ⇒ det( Q T ) = ≠ 0 víi T > 0 .23: Minh häa ®Þnh lý 3.25 XÐt hÖ tuyÕn tÝnh cã tham sè phô thuéc t: dx ⎛ 0 1 ⎞ ⎛ 0⎞ =⎜ ⎟ x + ⎜ ⎟u dt ⎝ 0 0 ⎠ ⎝t⎠ Víi mét sè T * h÷u h¹n tïy ý hÖ sÏ cã: ⎛1 τ ⎞ ⎛ 1 T * −τ ⎞ Φ (τ ) = ⎜ ⎟ ⇒ Φ (T* − τ ) = ⎜ ⎟ ⎝ 0 1⎠ ⎝0 1 ⎠ ⎛ 1 T * −τ ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛τ (T * −τ ) ⎞ τ (T * −τ ) ⇒ Φ (T* − τ )B( τ ) = ⎜ ⎟⋅⎜ ⎟ = ⎜ ⎟ ⇒ = T* − τ ≠ h»ng sè. ∀ a ≠ 0 T T 0 ⇔ a T Φ (T* − τ )B( τ ) ≠ 0 . aTQ T * a ≠ 0 víi mäi a ≠ 0 . S VÝ dô 3. 12 288 .22: Minh häa ®Þnh lý 3. ⎝ 0 1 τ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ τ ⎠ τ tøc lμ hai vector hμng cña Φ (T* − τ )B( τ ) ®éc lËp tuyÕn tÝnh khi τ ≠ T* (vμ do ®ã còng trong kho¶ng 0 ≤ τ < T * ) . VËy hÖ lμ ®iÒu khiÓn ®−îc.

. AB. . 3. Th«ng th−êng. viÖc x¸c ®Þnh gi¸ trÞ c¸c ®¹i l−îng hay tÝn hiÖu mét c¸ch ®¬n gi¶n nhÊt lμ ®o trùc tiÕp nhê c¸c thiÕt bÞ c¶m biÕn (sensor).3. tiªu chuÈn Kalman khi hÖ thèng ®ang xÐt lμ hÖ thèng dõng. 289 . An B) = n vμ ®ã còng chÝnh lμ tiªu chuÈn Kalman. VËy lμ hÖ ®iÒu khiÓn ®−îc. An B) ⎜ ⎟ ⎜ a (T − τ ) ⎟ ⎝ n −1 ⎠ sÏ thÊy ®Ó c¸c vector hμng cña Φ (T − τ )B ®éc lËp tuyÕn tÝnh trong kho¶ng 0 ≤ τ < T th× cÇn vμ ®ñ lμ: −1 Rank( B . ph¶i x¸c ®Þnh ®−îc gi¸ trÞ cña c¸c ®¹i l−îng cÇn ph¶n håi. H¬n n÷a. ta ®i tõ ®iÒu kiÖn d) cña ®Þnh lý 3. nhiÒu biÕn tr¹ng th¸i l¹i kh«ng mang b¶n chÊt vËt lý (kh«ng ph¶i lμ tÝn hiÖu) nªn kh«ng thÓ ®o ®−îc chóng. §Ó thèng nhÊt chung. TÊt nhiªn r»ng ta ph¶i ®o chóng.25: − τ) −1 Φ (T − τ )B = e A(T B = [ a 0 (T − τ )I+a 1 (T − τ )A+ +a n − 1 (T − τ ) A n ]B ⎛ a0 (T − τ ) ⎞ −1 ⎜ ⎟ = (B. A B . S Còng tõ ®Þnh lý 3. RÊt nhiÒu c¸c biÕn tr¹ng th¸i hay tÝn hiÖu chØ cã thÓ cã ®−îc mét c¸ch gi¸n tiÕp th«ng qua nh÷ng tÝn hiÖu ®o ®−îc kh¸c …. ng−êi ta sö dông kh¸i niÖm quan s¸t mét biÕn tr¹ng th¸i ®Ó chØ c«ng viÖc x¸c ®Þnh nã gi¸n tiÕp th«ng qua c¸c tÝn hiÖu ®o ®−îc kh¸c.Do cã ®Þnh thøc kh¸c 0 nªn dim Im(Q T ) = 2 .4 Ph©n tÝch tÝnh quan s¸t ®−îc Kh¸i niÖm quan s¸t ®−îc vμ quan s¸t ®−îc hoμn toμn Trong bμi to¸n ®iÒu khiÓn ng−êi ta th−êng ®Ò cËp ®Õn viÖc thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi c¸c biÕn tr¹ng th¸i hoÆc c¸c tÝn hiÖu ra. VÊn ®Ò muèn nãi ë ®©y kh«ng ph¶i lμ sù cÇn thiÕt cña viÖc ph¶n håi mμ ph¶i lμm thÕ nμo ®Ó thùc hiÖn ®−îc viÖc ph¶n håi nh÷ng ®¹i l−îng ®ã. Ch¼ng h¹n nh− víi: −τ) Φ (T − τ ) = e A(T cña mét hÖ dõng cã ma trËn hÖ thèng lμ A.25 ta cã thÓ dÉn ng−îc l¹i c¸c tiªu chuÈn kh¸c ®· biÕt nh− tiªu chuÈn Hautus. − Gi¸ trÞ c«ng suÊt cã ®−îc nhê viÖc ®o dßng ®iÖn vμ ®iÖn ¸p. Ch¼ng h¹n: − Gia tèc kh«ng thÓ ®o ®−îc trùc tiÕp mμ ph¶i ®−îc suy ra tõ viÖc ®o tèc ®é trong mét kho¶ng thêi gian. Song kh«ng ph¶i mäi ®¹i l−îng tr¹ng th¸i hoÆc ®Òu cã thÓ ®o ®−îc mét c¸ch trùc tiÕp.

§Þnh nghÜa 3.57) ⎪ y = C( t ) x + D( t )u ⎩ ×n ×m ×n ×m trong ®ã A(t) ∈ R n . Mét sè kÕt luËn chung vÒ tÝnh quan s¸t ®−îc cña hÖ tuyÕn tÝnh Mét c¸ch tæng qu¸t.57) kh«ng cã tr¹ng th¸i thõa sÏ a) Quan s¸t ®−îc t¹i t0 khi vμ chØ khi tån t¹i Ýt nhÊt mét gi¸ trÞ T > t 0 h÷u h¹n sao cho c¸c vector cét cña ma trËn C ( t ) Φ ( t − t 0 ) ®éc lËp tuyÕn tÝnh trong kho¶ng thêi gian t 0 ≤ t < T .3: Mét hÖ thèng cã tÝn hiÖu vμo u(t) vμ tÝn hiÖu ra y(t ) ®−îc gäi lμ: a) Quan s¸t ®−îc t¹i thêi ®iÓm t 0 . y(t ) trong kho¶ng thêi gian [ t 0 . y(t ) trong kho¶ng thêi gian [ t 0 . D(t) ∈ R r lμ nh÷ng ma trËn cã phÇn tö lμ hμm sè phô thuéc t. c¸c vector cét cña ma trËn C ( t ) Φ ( t − t 0 ) ®éc lËp tuyÕn tÝnh trong kho¶ng t 0 ≤ t < T .57) víi ®iÒu kiÖn ®Çu x(t 0 )=x 0 cã nghiÖm: t x( t ) = Φ( t − t0 ) x0 + ∫ Φ( t − τ ) B(τ ) ⋅ u ⋅ dτ t0 Thay vμo ph−¬ng tr×nh thø hai ®−îc: t y(t ) = C(t) Φ (t − t 0 )x 0 +C(t) ∫ Φ( t − τ ) B(τ ) ⋅ u ⋅ dτ + D( t ) ⋅ u 0 290 . vÝ dô khi cã ®−îc x 0 th× cã thÓ hÖ ®· chuyÕn ®Õn mét ®iÓm tr¹ng th¸i míi c¸ch rÊt xa ®iÓm tr¹ng th¸i x 0 . ®iÓm tr¹ng th¸i x 0 =x(t 0 ) lu«n x¸c ®Þnh ®−îc mét c¸ch chÝnh x¸c tõ vector c¸c tÝn hiÖu vμo ra u(t). NÕu thêi gian quan s¸t qu¸ lín. Chøng minh: Ph−¬ng tr×nh vi ph©n cña (3. T ] .26: HÖ kh«ng dõng (3. T ] . Kho¶ng thêi gian quan s¸t cμng ng¾n sÏ cμng tèt cho c«ng viÖc ®iÒu khiÓn sau nμy. Chó ý: Yªu cÇu ph¶i ®o trong kho¶ng thêi gian T h÷u h¹n lμ rÊt quan träng. nÕu víi mäi T > t 0 . nÕu tån t¹i Ýt nhÊt mét gi¸ trÞ h÷u h¹n T > t 0 ®Ó ®iÓm tr¹ng th¸i x(t 0 )=x 0 x¸c ®Þnh ®−îc mét c¸ch chÝnh x¸c th«ng qua vector c¸c tÝn hiÖu vμo ra u(t). b) Quan s¸t ®−îc hoμn toμn t¹i t0 khi vμ chØ khi víi mäi gi¸ trÞ T > t 0 . B(t) ∈ R n . §Þnh lý 3. C(t) ∈ R r . sau ®©y ta sÏ xÐt hÖ tuyÕn tÝnh cã thÓ kh«ng dõng víi: ⎧ dx ⎪ = A( t ) x + B( t )u ⎨ dt (3. b) Quan s¸t ®−îc hoμn toμn t¹i thêi ®iÓm t 0 . ®iÓm tr¹ng th¸i x 0 võa x¸c ®Þnh ®−îc sÏ mÊt ý nghÜa øng dông cho bμi to¸n ®iÒu khiÓn.

hÖ (3.24: Minh häa ®Þnh lý 3. 1 − t −1 ) ⎝0 1 ⎠ Bëi vËy: ⎛ 1 t0 − t ⎞ C ( t ) Φ ( t − t 0 )=(1 . D lμ hai ma trËn tïy ý. 1 −| t − 1 | ) ⎜ ⎟ =(1 . Hai (vector) cét cña C ( t ) Φ ( t − t 0 ) sÏ ®éc lËp tuyÕn tÝnh trong kho¶ng 1 < t < T . S VÝ dô 3.57) quan s¸t ®−îc t¹i thêi ®iÓm t 0 nÕu tån t¹i T 1 > t 0 h÷u h¹n sao cho c¸c vector cét cña C Φ ( t − t 0 ) kh«ng phô thuéc tuyÕn tÝnh trªn toμn kho¶ng 291 . Khi t 0 > 1 hai cét cña C ( t ) Φ ( t − t 0 ) sÏ ®éc lËp tuyÕn tÝnh trong mäi kho¶ng [t 0 . T ] . hÖ (3.3. HÖ cã: ⎛ 1 t0 − t ⎞ Φ (t − t 0 ) = ⎜ ⎟. 1 − t − 1 x + Du trong ®ã B .26 XÐt hÖ tuyÕn tÝnh.58) sÏ cã nghiÖm x 0 duy nhÊt nÕu tån t¹i Ýt nhÊt mét gi¸ trÞ h÷u h¹n T > t 0 sao cho c¸c vector cét cña C(t) Φ (t − t 0 ) kh«ng phô thuéc tuyÕn tÝnh trong toμn bé kho¶ng [t 0 . cã tham sè phô thuéc t víi m« h×nh tr¹ng th¸i: ⎧ dx ⎛ 0 −1 ⎞ ⎪⎪ =⎜ ⎟ x + Bu ⎨ dt ⎝ 0 0 ⎠ ⎪ ( ) ⎪⎩ y = 1 . T ] ®Ó x(t 0 )=x 0 x¸c ®Þnh ®−îc tõ u ( t ) vμ y(t ) khi t 0 ≤ t < T . nªn t¹i t 0 > 1 hÖ kh«ng nh÷ng quan s¸t ®−îc mμ cßn quan s¸t ®−îc hoμn toμn.58) 0 Theo ®Þnh nghÜa 3.26. Do chØ cã thμnh phÇn C(t) Φ (t − t 0 )x 0 chøa x0 nªn (3. S §Þnh lý 3. §iÒu nμy ®ång nghÜa víi viÖc ph−¬ng tr×nh (3.27: NÕu hÖ kh«ng dõng (3. Chøng minh: Theo ®Þnh lý 3.57) quan s¸t ®−îc t¹i t 0 nÕu tån t¹i mét kho¶ng thêi gian h÷u h¹n [t 0 .57) cã C lμ ma trËn h»ng (kh«ng phô thuéc t) quan s¸t ®−îc t¹i t 0 th× nã còng quan s¸t ®−îc hoμn toμn t¹i t 0 vμ ng−îc l¹i. t ⇔ C(t) Φ (t − t 0 )x 0 = C(t) ∫ Φ( t − τ ) B(τ ) ⋅ u ⋅ dτ + D( t ) ⋅ u − y(t ) (3. T ] cã t 0 < T . ( C = 1 . T ] vμ ®ã chÝnh lμ ®iÒu ph¶i chøng minh. t 0 − ( t − 1) −| t − 1 | ) ⎝0 1 ⎠ ⎧⎪ t (h»ng sè) khi t ≤ 1 ⇒ t0 − ( t − 1) − t − 1 = ⎨ 0 ⎪⎩ t0 − 2( t − 1) khi t > 1 Khi t 0 lμ tïy ý.58) cã nghiÖm x 0 duy nhÊt. tøc lμ sÏ kh«ng phô thuéc tuyÕn tÝnh trªn toμn bé kho¶ng [ t 0 . bëi vËy hÖ quan s¸t ®−îc t¹i t 0 . ta chän T > t 0 vμ T > 1 .

e + et − t0 ⎟ 2 ⎟ ⎜ t − t0 ⎟ ⎝ ⎠ ⎝ 0 e ⎠ vμ C Φ ( t − t 0 ) cã tû sè gi÷a hai cét cña nã: ( t − t0 )2 t − t0 e + et − t0 ( t − t0 )2 2 = + 1 ≠ h»ng sè et − t0 2 víi mäi t nªn chóng ®éc lËp tuyÕn tÝnh víi nhau trong kho¶ng [ t 0 . T ] .p. T ] .57) quan s¸t ®−îc t¹i t0 th× sÏ tån t¹i mét gi¸ trÞ h÷u h¹n T > t 0 ®Ó c¸c vector cét cña ma trËn C ( t ) Φ ( t − t 0 ) ®éc lËp tuyÕn tÝnh trong kho¶ng thêi gian t 0 ≤ t < T .11 th× hÖ nμy cã: ⎛ t t2 t ⎞ ⎜e e ⎟ Φ(t)= ⎜ 2 ⎟ ⎜0 et ⎟⎠ ⎝ VËy: ⎛ t−t ( t − t0 )2 t − t0 ⎞ ⎜e 0 e ⎟ ⎛ t − t0 ( t − t0 )2 t − t0 ⎞ C Φ ( t − t 0 ) = (1 .m). Do ®ã hÖ quan s¸t ®−îc hoμn toμn. 1) x Theo kÕt qu¶ cña vÝ dô 3. trong ®ã T lμ sè tïy ý lín h¬n t 0 .[ t 0 . tõ ®Þnh lý 3. Suy ra hai cét cña C Φ ( t − t 0 ) lμ ®éc lËp tuyÕn tÝnh víi mäi t ∈ [ t 0 . S VÝ dô 3.28: NÕu hÖ kh«ng dõng (3. Do Φ ( t − t 0 ) kh«ng suy biÕn víi mäi t (®Þng lý 3. Bëi vËy theo ®Þnh lý 3. T 1 ]. T 1 ]. Chøng minh: Khi hÖ (3.12) nªn ®iÒu nμy còng ®óng víi mäi kho¶ng [ t 0 .25: Minh häa ®Þnh lý 3. S 292 .27 Cho hÖ kh«ng dõng m« t¶ bëi: ⎧ dx ⎛ 1 t ⎞ ⎛1⎞ ⎪ =⎜ ⎟ x + ⎜ ⎟u ⎨ dt ⎝ 0 1 ⎠ ⎝1⎠ ⎪ ⎩ y = (1 . S §Þnh lý 3.12 vÒ tÝnh chÊt cña Φ ( t ) .c.26. 1) ⎜ 2 ⎟ = ⎜⎜ e . V× C lμ ma trËn h»ng nªn Φ ( t − t 0 ) lμ thμnh phÇn duy nhÊt phô thuéc t trong tÝch C Φ ( t − t 0 ) . ta cã: C(t)Φ(t− t1)= C(t)Φ(t−t0)Φ(t0−t1) Nh−ng do Φ ( t 0 − t 1 ) lμ ma trËn h»ng kh«ng suy biÕn nªn c¸c vector cét cña ma trËn hμm C ( t ) Φ ( t − t 1 ) còng v× thÕ mμ ®éc lËp tuyÕn tÝnh trong kho¶ng thêi gian t 1 ≤ t < T .57) quan s¸t ®−îc t¹i thêi ®iÓm t0 th× nã còng quan s¸t ®−îc t¹i mäi thêi ®iÓm t ≠ 0 . hÖ quan s¸t ®−îc t¹i thêi ®iÓm t 1 (®. XÐt t¹i mét thêi ®iÓm t 1 ≠ 0 bÊt kú.

VËy theo ®Þnh lý 3. tham sè h»ng m« t¶ bëi: ⎧ dx ⎪ = A x + Bu ×n ×m ×n ×m ⎨ dt víi A∈Rn .28 th× riªng ®èi víi hÖ tuyÕn tÝnh. ta sÏ cã: §Þnh lý 3. §Þnh lý 3.60) sÏ quan s¸t ®−îc.59) quan s¸t ®−îc khi vμ chØ khi hÖ (3. tõ nay vÒ sau ta sÏ nãi ng¾n gän lμ hÖ quan s¸t ®−îc thay v× hÖ quan s¸t ®−îc t¹i ®iÓm thêi gian t 0 . Chøng minh t−¬ng tù ta cã ®iÒu ng−îc l¹i lμ khi hÖ (3.59) kh«ng cã tr¹ng th¸i thõa. Chøng minh: NÕu hÖ (3.30: Cho hÖ tham sè h»ng (3.29 vμ cïng víi c¸c tiªu chuÈn xÐt tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc cña hÖ tuyÕn tÝnh tham sè h»ng ®· biÕt. C¸c ph¸t biÓu sau lμ t−¬ng ®−¬ng: 293 .26.59): G ( s ) = C ( sI − A ) B + D ta còng cã ma trËn hμm truyÒn G T ( s ) cho hÖ ®èi ngÉu (3.59) ®iÒu khiÓn ®−îc th× hÖ (3. Trªn c¬ së ®Þnh lý 3.60) ®èi ngÉu víi nã ®iÒu khiÓn ®−îc. c¸c vector cét cña t−T*) CΦ(t−T*) = CeA( −t) lμ ®éc lËp tuyÕn tÝnh víi mäi t. D∈Rr (3.26.60) víi nã.60) ®iÒu khiÓn ®−îc. Suy ra c¸c vector hμng cña: ( Ce ) T T A( t − T *) = e A ( t −T *)CT lμ ®éc lËp tuyÕn tÝnh. hÖ (3. Cã thÓ thÊy ngay ®−îc lμ tõ lμ ma trËn hμm truyÒn cña hÖ (3.59) ⎪ y = C x + Du ⎩ Mét hÖ tuyÕn tÝnh kh¸c ®−îc suy ra tõ hÖ trªn víi m« h×nh: ⎧ dx T T ⎪ dt = A x + C u ⎨ (3. §iÒu nμy dÉn ®Õn c¸c vector cét cña C e A ( T * còng ®éc A(t−T*) A(T*−t) lËp tuyÕn tÝnh v× e e = I. S Dùa vμo néi dung ®Þnh lý 3.29: HÖ tham sè h»ng (3.60) ⎪ y = BT x + DT u ⎩ ®−îc gäi lμ hÖ ®èi ngÉu víi hÖ (3. B∈Rn .59) quan s¸t ®−îc t¹i T * th× theo ®Þnh lý 3.59) ®· cho. C∈ Rr . TÝnh ®èi ngÉu vμ c¸c tiªu chuÈn xÐt tÝnh quan s¸t ®−îc cña hÖ tham sè h»ng Cho hÖ tuyÕn tÝnh.

víi ®Þnh lý 3. ⎝ C ⎠ ⎛ C ⎞ ⎜ ⎟ CA ⎟ c) Rank ⎜⎜ ⎟ = n (Kalman. TiÕp tôc. A T C T . vμ I lμ ma trËn ®¬n vÞ (Hautus. ®Ó hÖ (3. A T C T . ⎜ ⎟ ⎜ CA n −1 ⎟ ⎝ ⎠ Chøng minh: a ) ⇔ b ) : Theo ®Þnh lý 3.60) ®iÒu khiÓn ®−îc khi vμ chØ khi: Rank(s I − A T . C T ) = n víi mäi s Suy ra: ⎛ sI − A ⎞ Rank(s I − A T . .60) ®iÒu khiÓn ®−îc.30 Cho hÖ tham sè h»ng m« t¶ bëi: ⎛ 0 0 −2 ⎞ ⎛ 0 1⎞ dx ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎛1 0 − 1⎞ = ⎜ 1 0 −4 ⎟ x + ⎜ 1 2 ⎟ u vμ y = ⎜⎜ ⎟⎟ x dt ⎜ ⎟ ⎜−1 1⎟ ⎝0 1 1 ⎠ ⎝ 0 1 −3 ⎠ ⎝ ⎠ Sö dông tiªu chuÈn Kalman ®Ó kiÓm tra tÝnh quan s¸t ®−îc ta thÊy: ⎛0 0 − 2⎞ ⎛1 0 − 1⎞ ⎛1 0 − 1⎞ ⎜ ⎟ ⎛0 − 1 1 ⎞ C = ⎜⎜ ⎟⎟ .24 cña Kalman.29.26: Minh häa ®Þnh lý 3. (An ) CT)T ⎟=n S ⎜ ⎟ ⎜ CA n −1 ⎟ ⎝ ⎠ VÝ dô 3. C T )T = Rank ⎜ ⎟ =n ⎝ C ⎠ a ) ⇔ c ) : §Ó hÖ (3.60) ®iÒu khiÓn ®−îc vμ theo ®Þnh lý 3.59) quan s¸t ®−îc th× cÇn vμ ®ñ lμ hÖ (3. a) HÖ quan s¸t ®−îc ⎛ sI − A ⎞ b) Rank ⎜ ⎟ = n víi mäi s. ®iÒu ®ã t−¬ng ®−¬ng víi: −1 T Rank( C T . (An ) CT) = n ⎛ C ⎞ ⎜ ⎟ CA ⎟ = Rank ⎜⎜ −1 T ⇔ Rank( C T . 1961). .23 vÒ tiªu chuÈn Hautus th× hÖ (3. 1969).59) quan s¸t ®−îc th× cÇn vμ ®ñ lμ hÖ (3. CA = ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜ 1 0 − 4 ⎟ = ⎜⎜ ⎟⎟ ⎝0 1 1 ⎠ ⎝0 1 1 ⎠ ⎜0 1 − 3⎟ ⎝1 1 − 7⎠ ⎝ ⎠ ⎛0 0 − 2⎞ 2 ⎛0 − 1 1 ⎞ ⎜ ⎟ ⎛−1 1 1⎞ vμ CA = ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜ 1 0 − 4 ⎟ = ⎜⎜ ⎟⎟ ⎝1 1 − 7⎠ ⎜ 0 1 − 3 ⎟ ⎝ 1 − 7 15 ⎠ ⎝ ⎠ 294 .

2.4: NÕu hÖ tuyÕn tÝnh cã Ýt nhÊt mét ®iÓm tr¹ng th¸i ®Çu x 0 ≠ 0 vμ øng víi nã lμ mét tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn u 0 ( t ) sao cho tÝn hiÖu ®Çu ra y ( t ) ®ång nhÊt b»ng 0 th× hÖ ®−îc gäi lμ cã tÝnh ®éng häc kh«ng (zero dynamic). S ⎜ CA 2 ⎟ ⎜1 1 − 7⎟ ⎝ ⎠ ⎜ ⎟ ⎜−1 1 1 ⎟ ⎜ 1 − 7 15 ⎟ ⎝ ⎠ 3. Theo ®Þnh lý 3. . 0) x = cT x vμ gi÷a chóng cã quan hÖ (3. b1 .3. ⎛1 0 −1⎞ ⎜ ⎟ ⎜ 0 1 1 ⎟ ⎛ C ⎞ ⎜ 0 −1 1 ⎟ ⎜ ⎟ ⇒ Rank ⎜ CA ⎟ = Rank ⎜ ⎟= 3 ⇒ hÖ lμ quan s¸t ®−îc. hÖ còng m« t¶ ®−îc bëi m« h×nh tr¹ng th¸i chuÈn ®iÒu khiÓn: ⎧ ⎛ 0 1 0 0 ⎞ ⎪ ⎜ ⎟ ⎛0⎞ ⎪ ⎜ 0 0 1 0 ⎟ ⎜ ⎟ ⎪ dx ⎜ ⎟ x + ⎜ ⎟ u = Ax + bu ⎪ = ⎜0⎟ ⎨ dt ⎜ 0 ⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎪ ⎜ 0 0 1 ⎟ ⎪ ⎜ ⎟ ⎝ k⎠ ⎝ − a0 − a1 − a2 − an −1 ⎠ ⎪ ⎪⎩ y = ( b0 . bm −1 . TÊt nhiªn r»ng tÝnh chÊt ®éng häc cña hÖ kh«ng thay ®æi nÕu ta biÕn ®æi m« h×nh −1 tr¹ng th¸i cña nã b»ng nh÷ng phÐp biÕn ®æi t−¬ng ®−¬ng z = S x ⇔ x = S z hay S lμ mét ma trËn vu«ng kh«ng suy biÕn. 1 . . B©y giê ta ®Þnh nghÜa phÐp ®æi biÕn: ⎛ cT x ⎞ ⎜ ⎟ ⎜ cT Ax ⎟ ⎛ z1 ⎞ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ z z = ⎜ 2 ⎟ = S x = ⎜ cT A r −1 x ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜ x ⎟ ⎝ zn ⎠ ⎜ 1 ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ x ⎟ ⎝ n− r ⎠ 295 .9) cho trong ®Þnh lý 3. tÝn hiÖu ra y ( t ) cã hμm truyÒn: b0 + b1 s + + bm −1sm −1 + sm B( s) G ( s )= k = (m<n) a0 + a1 s + + an −1 sn −1 + sn A( s) Râ rμng nÕu cã m > 0 hay cã bËc t−¬ng ®èi r = n − m < n th× G ( s ) sÏ cã ®iÓm kh«ng.1. 0 . cô thÓ lμ: −1 −1 G ( s )= c T ( sI − A ) b ⇒ det( sI − A ) = a 0 + a 1 s + a 2 s 2 + +an−1sn +sn §Þnh nghÜa 3.5 Ph©n tÝch tÝnh ®éng häc kh«ng XÐt hÖ tuyÕn tÝnh víi tÝn hiÖu vμo u ( t ).

v×: −1 det( s I − Q ) = b 0 + b 1 s + b 2 s 2 + +bm−1sm +sm KÕt hîp thªm quan hÖ ®· biÕt gi÷a m« h×nh (3. Q= ⎜ ⎟ ⎜z ⎟ ⎜ z ⎟ ⎜ ⎟ ⎝ r⎠ ⎝ n ⎠ ⎜ 0 0 0 1 ⎟ ⎜ −b −b1 −b2 −bm −1 ⎟⎠ ⎝ 0 vμ vector hμng gT . vμ ®−îc kÝch thÝch ⎜η ⎟ 0 ⎝ 0⎠ b»ng tÝn hiÖu u 0 ( t ) tÝnh theo (3.61). VËy th× ph¶i cã: y=z1=0 ⇒ ξ (t ) = ξ = 0 0 Suy ra: ⎧ dη ⎪ = Qη víi gi¸ trÞ ®Çu η0 tuú ý ⎪ dt ⎨ (3. η=⎜ ⎟. th× tÝn hiÖu ®Çu ra cña hÖ sÏ ®ång nhÊt b»ng kh«ng.trong ®ã r lμ bËc t−¬ng ®èi cña hÖ. thËm chÝ cßn tiÕn tíi v« cïng nÕu ma trËn Q cã Ýt nhÊt mét gi¸ trÞ riªng n»m bªn ph¶i trôc ¶o. s T . Khi ë chÕ ®é ®éng häc kh«ng. mÆc dï tr¹ng th¸i η(t ) cña nã l¹i kh¸c kh«ng. ⎛ 0 ⎞ d¹ng cña quü ®¹o tr¹ng th¸i z ( t ) = ⎜ ⎟ cña hÖ ®−îc quyÕt ®Þnh bëi gi¸ trÞ riªng cña ⎜η ( t ) ⎟ ⎝ ⎠ ma trËn Q vμ ta thÊy ®ã chÝnh lμ ®iÓm kh«ng cña hμm truyÒn G ( s ).8) cña hÖ SISO víi ®iÓm kh«ng cña nã: 296 . nh−ng ë ®©y kh«ng ®−îc ta tÝnh cô thÓ v× chóng kh«ng cã vai trß g× trong viÖc xÐt ®iÒu kiÖn ®Ó tån t¹i tÝnh ®éng häc kh«ng. còng nh− ma trËn P ®−îc suy ra tõ A . c T . PhÐp biÕn ®æi nμy ®−a hÖ vÒ d¹ng: ⎛0 1 0⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛0⎞ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ dξ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ =⎜ ⎟ ξ +⎜ ⎟η+⎜ ⎟u dt ⎜ 0 0 1 0 ⎜0⎟ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜ g T ⎟ ⎜ T ⎟ ⎝ k⎠ ⎝ ⎠ ⎝s ⎠ dη = P ξ +Q η dt y(t)=z1(t) trong ®ã: ⎛ 0 1 0 0 ⎞ ⎜ ⎟ ⎛ z1 ⎞ ⎛ zr +1 ⎞ ⎜ 0 0 1 0 ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ξ=⎜ ⎟. Gi¶ sö r»ng hÖ cã tÝnh ®éng häc kh«ng.61) ⎪u ( t ) = − 1 s T η ( t ) ⎪⎩ 0 k ⎛0⎞ Nãi c¸ch kh¸c. khi ®ang ë tr¹ng th¸i ®Çu z 0 = ⎜ ⎟ . z ( x ) gièng nh− Q . b . η tïy ý.

MÆt kh¸c. Cã hai kh¶ n¨ng thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn g¸n ®iÓm cùc b»ng bé ®iÒu khiÓn R tÜnh lμ: − ThiÕt kÕ b»ng ph¶n håi tr¹ng th¸i (h×nh 3.1 Bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i g¸n ®iÓm cùc §Æt vÊn ®Ò vμ ph¸t biÓu bμi to¸n XÐt hÖ MIMO cã m« h×nh tr¹ng th¸i tham sè h»ng (3.4). Theo c«ng thøc (3. ®· ®−îc chän tr−íc tõ yªu cÇu chÊt l−îng cÇn cã cña hÖ thèng. hay (3. ®Ó hÖ thèng cã ®−îc chÊt l−îng mong muèn. ⎛ sI − A − b ⎞ B( s) = det ⎜ T ⎟=0 (3.10a). Còng v× nguyªn lý can thiÖp ®Ó hÖ nhËn ®−îc c¸c ®iÓm cùc cho tr−íc nh− vËy nªn ph−¬ng ph¸p thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn can thiÖp nμy cã tªn gäi lμ ph−¬ng ph¸p cho tr−íc ®iÓm cùc. lμm gi¸ trÞ riªng.31: §Ó hÖ tuyÕn tÝnh cã quü ®¹o tr¹ng th¸i x ( t ) ë chÕ ®é ®éng häc kh«ng tiÕn vÒ gèc täa ®é th× cÇn vμ ®ñ lμ mäi ®iÓm kh«ng cña nã ph¶i n»m bªn tr¸i trôc ¶o.4. … . tøc lμ hÖ ph¶i lμ pha cùc tiÓu (minimum phase).63) a) w u dx = A x + B u b) w u dx = A x + B u y y dt dt y = Cx+Du y = Cx x q R R H×nh 3. ng−êi ta cã thÓ can thiÖp b»ng mét bé ®iÒu khiÓn vμo hÖ thèng sao cho víi sù can thiÖp ®ã. 2 . chÊt l−îng hÖ thèng l¹i phô thuéc nhiÒu vμo vÞ trÝ cña c¸c ®iÓm cùc (còng lμ gi¸ trÞ riªng cña A) trong mÆt ph¼ng phøc (môc 2. n .39) vÒ viÖc x¸c ®Þnh ma trËn hμm truyÒn G ( s ) cña hÖ tõ m« h×nh tr¹ng th¸i (3.62) ⎜ c d ⎟⎠ ⎝ ta cã kÕt luËn: §Þnh lý 3. 3.10: Nguyªn t¾c thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn g¸n ®iÓm cùc 297 .3.62) lμ ®a thøc Hurwitz. hay ph−¬ng ph¸p g¸n ®iÓm cùc (pole placement). ta ph¶i t×m R tõ ph−¬ng tr×nh: det( s I − A + B R ) = ( s − s 1 ) ( s − s 2 ) (s−sn).59) th× c¸c ®iÓm cùc cña hÖ chÝnh lμ gi¸ trÞ riªng cña ma trËn A. hÖ cã ®−îc c¸c ®iÓm cùc lμ nh÷ng gi¸ trÞ cho tr−íc øng víi chÊt l−îng mong muèn.4 ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn 3. i = 1 . Do ®ã. hÖ kÝn sÏ cã m« h×nh: dx = Ax+Bu = Ax+B(w−Rx) = Ax+Bw−BRx = (A−BR)x+Bw dt bëi vËy nhiÖm vô "g¸n ®iÓm cùc" lμ ph¶i thiÕt kÕ R sao cho ma trËn A − B R nhËn n gi¸ trÞ s i . Nãi c¸ch kh¸c. Víi R.59). ∀s (3.

64) th× ®iÒu kiÖn hÖ (3. hay nhiÖm vô thiÕt kÕ chÝnh lμ t×m ma trËn R tháa m·n: det( s I − A + B R C ) = ( s − s 1 ) ( s − s 2 ) (s−sn) (3. − ThiÕt kÕ theo nguyªn t¾c ph¶n håi tÝn hiÖu ra y (h×nh 3.65) dt ⎜ ⎟ ⎜0⎟ ⎜ 0 0 0 1 ⎟ ⎜⎜ 1 ⎟⎟ ⎜ −a − a1 − a2 − an −1 ⎟⎠ ⎝ ⎠ ⎝ 0 b A Nh− vËy. ta xÐt ®èi t−îng cã mét ®Çu vμo u m« t¶ bëi m« h×nh tr¹ng th¸i d¹ng chuÈn ®iÒu khiÓn (xem thªm ®Þnh lý 3. ®Ó ph−¬ng tr×nh (3. tøc lμ ph¶i sö dông bé ®iÒu khiÓn cã m« h×nh tr¹ng th¸i (tuyÕn tÝnh): ⎧ dz ⎪ = Ez + Fy R : ⎨ dt ⎪ q = Gz + Hy ⎩ Môc nμy sÏ giíi thiÖu c¸c ph−¬ng ph¸p kh¸c nhau phôc vô bμi to¸n thiÕt kÕ bé ®iÒu ×n khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i g¸n ®iÓm cùc R ∈ R m . … . mμ thùc chÊt chÝnh lμ c¸c ph−¬ng ph¸p tÝnh ®Ó gi¶i ph−¬ng tr×nh (3. chø kh«ng ph¶i chØ giíi h¹n trong c¸c bé ®iÒu khiÓn tÜnh (ma trËn h»ng) R .2): ⎛ 0 1 0 0 ⎞ ⎜ ⎟ ⎛0⎞ ⎜ 0 0 1 0 ⎟ ⎜ ⎟ dx ⎜ ⎟ x + ⎜ ⎟u = (3.63).59) ®iÒu khiÓn ®−îc lμ ch−a ®ñ vμ ng−êi ta th−êng ph¶i më réng ph¹m vi t×m nghiÖm sang c¶ nh÷ng bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi ®Çu ra mang tÝnh ®éng häc.64) Nh− sau nμy ta thÊy. i = 1 . Tr−íc hÕt.40) lμ: −1 det( s I − A ) = a 0 + a 1 s + +an−1sn +sn víi nghiÖm lμ c¸c ®iÓm cùc cña ®èi t−îng. ®èi t−îng cã ®a thøc ®Æc tÝnh theo c«ng thøc (3.10b). Ph−¬ng ph¸p Ackermann Ph−¬ng ph¸p Ackermann lμ ph−¬ng ph¸p thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn g¸n ®iÓm cùc R theo nguyªn lý ph¶n håi tr¹ng th¸i cho ®èi t−îng chØ cã mét tÝn hiÖu vμo. n ®· ®−îc chän tr−íc tõ yªu cÇu chÊt l−îng cÇn cã cña hÖ thèng. V× tÝn hiÖu ph¶n håi vÒ bé ®iÒu khiÓn R lμ y nªn hÖ kÝn cã m« h×nh: dx = Ax+Bu = Ax+B(w−R y ) = Ax+Bw−BRCx = (A−BRC)x+Bw dt VËy nhiÖm vô "g¸n ®iÓm cùc" lμ ph¶i t×m R ®Ó ma trËn A − B R C cã c¸c gi¸ trÞ riªng lμ n gi¸ trÞ s i .59) cho ban ®Çu ®iÒu khiÓn ®−îc lμ ®ñ. Ng−îc l¹i.63) cã nghiÖm R th× chØ cÇn hÖ (3. 2 . 298 . ®èi víi ph−¬ng tr×nh (3.

r n )] x + ⎜ ⎟ w ⎟ ⎜0⎟ 1 2 ⎜ 0 0 0 1 ⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜0⎟ ⎜ ⎟ ⎜1 ⎟ − an −1 ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ 1 ⎝ − a0 − a 1 − a2 ⎛ 0 1 0 0 ⎞ ⎜ ⎟ ⎛0⎞ ⎜ 0 0 1 0 ⎟ ⎜ ⎟ = ⎜ ⎟ x+ ⎜ ⎟ w ⎜ ⎟ ⎜0⎟ ⎜ 0 0 0 1 ⎟ ⎜ ⎟ ⎜1 ⎟ ⎜ −( a + r ) −( a + r ) −( a + r ) ⎟ −( an −1 + rn ) ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ 0 1 1 2 2 3 víi ®a thøc ®Æc tÝnh: −1 det( s I − A + b R ) = ( a 0 + r 1 ) + ( a 1 + r 2 ) s + +(an−1+rn)sn +sn vμ ph−¬ng tr×nh (3.66) theo: r i = ai −1 − ai −1 VÝ dô 3. r2. … . i =1. bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i R ph¶i lμ: R = (r1.66) Khi ®ã hÖ kÝn sÏ cã m« h×nh: dx = (A−bR)x+bw dt ⎛ 0 1 0 0 ⎞ ⎜ ⎟ ⎛0⎞ ⎛0⎞ ⎜ 0 0 1 0 ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ = [ ⎜⎜ ⎟ − ⎜ ⎟ (r . i =1. … . . … .65) mét ®Çu vμo d¹ng chuÈn ®iÒu khiÓn. i = 1 .2. n theo nguyªn t¾c ph¶n håi tr¹ng th¸i cho ®èi t−îng (3. n VËy thuËt to¸n x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn R g¸n ®iÓm cùc s i .63) trë thμnh: −1 ( a 0 + r 1 )+( a 1 + r 2 ) s + +( a n − 1 + r n ) s n + s n = ( s − s 1 )( s − s 2 ) (s−sn) −1 −1 ⇔ ( a 0 + r 1 )+( a 1 + r 2 ) s + +( a n − 1 + r n ) s n + s n = a0 + a1 s + + an −1 s n +sn Suy ra: r i = ai −1 − ai −1 . i = 1 . 2 . n ®· cho theo: −1 (s−s1)(s−s2) ( s − s n ) = a0 + a1 s + + an −1 s n +sn − TÝnh c¸c phÇn tö r i . rn) (3. 2 .2. 2 . ⎜ ⎟ . … . r . i = 1 .27: G¸n ®iÓm cùc cho ®èi t−îng chuÈn ®iÒu khiÓn 299 . n cña bé ®iÒu khiÓn (3. n cña ph−¬ng tr×nh ®Æc tÝnh cÇn ph¶i cã cña hÖ kÝn tõ nh÷ng gi¸ trÞ ®iÓm cùc s i .65). T−¬ng øng víi ®èi t−îng (3. gåm c¸c b−íc nh− sau: − TÝnh c¸c hÖ sè ai . … .

67) lμ ®iÒu khiÓn ®−îc th× phÐp ®æi biÕn z = S x víi: ⎛ sT ⎞ ⎜ ⎟ ⎜ sT A ⎟ S =⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜⎜ T n −1 ⎟⎟ ⎝s A ⎠ trong ®ã s T lμ vector hμng cuèi cïng cña ma trËn: −1 −1 (b . ®èi t−îng ban ®Çu ®−îc chuyÓn vÒ d¹ng chuÈn ®iÒu khiÓn. … . a n − 1 lμ c¸c hÖ sè cña ®a thøc ®Æc tÝnh: 300 . XÐt ®èi t−îng SISO cã m« h×nh tr¹ng th¸i: ⎛ 0 1 0⎞ ⎛0⎞ dx ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ = ⎜ 0 0 1⎟ x + ⎜0⎟ u dt ⎜ ⎟ ⎜1 ⎟ ⎝ −1 2 3⎠ ⎝ ⎠ tøc lμ cã a 0 = 1 . s 2 = − 4 .32: NÕu hÖ (3.67) dt RÊt tù nhiªn. a1 =47 vμ a2 = 12. §Þnh lý 3. ta bμn tíi vÊn ®Ò ®èi t−îng cho ban ®Çu cã m« h×nh kh«ng ë d¹ng chuÈn ®iÒu khiÓn: dx = Ax+bu (3. 12+3) = (59 . Ab . VËy th× víi: 3 2 ( s − s 1 ) ( s − s 2 ) ( s − s 3 ) = ( s + 3 ) ( s + 4 ) ( s + 5 ) = s + 12s + 47s + 60 ta cã a0 = 60.