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1.

- INTRODUCCION
En teoría de control, el lugar de raíces o lugar de las raíces (del inglés, root locus) es
el lugar geométrico de los polos y ceros de una función de transferencia a medida
que se varía la ganancia del sistema K en un determinado intervalo.

El método del lugar de raíces permite determinar la posición de los polos de la
función de transferencia a lazo cerrado para un determinado valor de ganancia Ka
partir de la función de transferencia a lazo abierto.

El lugar de raíces es una herramienta útil para analizar sistemas
dinámicos lineales tipo SISO (single input single output) y su estabilidad (BIBO
stability). (Recuérdese que un sistema es estable si todos sus polos se encuentran en
el semiplano izquierdo del plano complejo (en el caso de sistemas continuos) o
dentro del círculo unitario del plano z (para sistemas discretos).

DEFINICION: Sea la función de transferencia del sistema a lazo abierto.
Pertenecen al lugar de raíces todos los puntos del plano complejo que satisfacen
la ecuación característica:

1+kG ( s ) H ( s )=0

Para el caso en qué −∞<k <0 , no se trata entonces del lugar de raíces verdadero,
sino, del lugar de raíces complementario. Una solución de la ecuación para un valor
de k dado se llama lugar de la raíz.

REGLAS PARA GRAFICAR LGR

Las reglas que se detallan a continuación permiten graficar el lugar de raíces sin
resolver la ecuación característica, permitiendo que el método sea aplicable a
sistemas complejos. Se basan en el desarrollo de R. Evans, publicado en 1948, y por
consiguiente se las conoce como Reglas de Evans.

En lo que sigue. Lugar de raíces sobre el eje real. donde y . el denominador de la función de transferencia a lazo abierto. Los polos de la función de transferencia a lazo abierto pertenecen al lugar de raíces y corresponden a 4. Por tanto. El número de ramas del lugar de raíces es igual al orden de la ecuación característica de la función de transferencia a lazo cerrado. y se calcula mediante . 8. Ceros de lazo abierto. 3. entonces el segmento del eje real que tiene un número impar de polos y ceros reales a su derecha forma parte del lugar de raíces. El punto del eje real donde las asíntotas se intersecan se suele llamar el centroide de las asíntotas. 5. Polos de lazo abierto. entonces el lugar de raíces tiene t asíntotas equiespaciadas. Para sistemas racionales. 6. Los ceros de la función de transferencia a lazo abierto pertenecen al lugar de raíces y corresponden a k =0 . las raíces complejas deben ser complejas conjugadas. es decir. 7. nos referimos a la función de transferencia a lazo abierto. Simetría. Puntos de entrada-salida. Número de ramas. Si la función de transferencia de lazo cerrado tiene t polos más que ceros. Para valores negativos de k se utiliza un conjunto de reglas similar. 2. se denota mediante . Centroide de las asíntotas. Si la función de transferencia a lazo abierto tiene más de un polo o cero reales.Las siguientes reglas permiten graficar el lugar de raíces para valores de k positivos. el lugar de raíces es simétrico respecto al eje real. El lugar de raíces se aproxima a estas asíntotas a medida que k tiende a infinito. esto equivale al orden de la ecuación característica de la función de transferencia a lazo abierto. indican la presencia de raíces múltiples de la ecuación característica. o puntos singulares. entonces t posiciones se harán infinitas a medida que k se aproxime a infinito. formando entre ellas un ángulo de . Los puntos de entrada-salida. Asíntotas. Si hay t polos más que ceros. y se dan en los valores de s para los cuales se verifica . . 1. Dado que la ecuación característica es de coeficientes reales.

para k<0. 11.den) %como funcion racional g=tf(num.den1) hold on end El cual se introdujo a Matlab para su desarrollo en graficas de los lugares de las raíces del sistema visto en clases.5].k) axis([-5 0 -2. para k>0. o 2 pπ . La pendiente del lugar de raíces en polos y ceros complejos de la función de transferencia a lazo abierto se puede encontrar en un punto de la vecindad del polo o cero mediante la relación .[1 2]). Intersección con el eje imaginario.[1 4]). % el comando rlocus gebera el LGR rlocus(num.. Pendiente del lugar de raíces en polos y ceros complejos (Condición de Argumento).5 2.5]) hold on num1=num*k den1=den figure (2) step(num1. .DESARROLLO Se elaboró en clases el código siguiente: num= [1 6 10] den= conv(conv([1 0. Cálculo de k en un punto del lugar de raíces (Condición de Modulo). y evaluando así 2. 9.den) %para un rango de ganacia de k for k=1:1:50. figure (1) rlocus(g. Las intersecciones con el eje imaginario se encuentran calculando los valores de k que surgen de resolver la ecuación característica para s= jw . El valor absoluto de k que corresponde a un punto dado del lugar de raíces puede determinarse midiendo el módulo de cada segmento que une cada polo y cero de la función de transferencia a lazo abierto y el punto en cuestión. 10.

Polos y ceros del sistema . Figura 1.En este código realizamos un condicionamiento para incrementar nuestra ganancia k desde un valor minino de 1 hasta un valor máximo de 50. Esto se ve en la figura numero 2). la figura 1 nos indica donde están ubicados los polos o ceros de dicho sistema en el plano.

Introducción En la siguiente práctica se tienen que tener los conocimientos básicos sobre los circuitos rl y rc donde se verá la respuesta de la frecuencia. Siempre se desprecia la autoinductancia en el resto del circuito puesto que se considera mucho menor a la del inductor. Figura 2. Los circuitos RL son aquellos que contienen una bobina (inductor) que tiene autoinductancia. esto quiere decir que evita cambios instantáneos en la corriente.. . Incremento de la ganancia k 1.

FIGURA 1 CIRCUITO RLC En la figura 2 se muestra como se hizo la práctica físicamente y se obtuvo los resultados esperados. es por eso que se utiliza una resistencia. Cuando el tiempo es igual a cero. Se caracteriza por que la corriente puede variar con el tiempo. . en el momento que empieza a correr el tiempo. Debido al espacio entre las placas del capacitor.Desarrollo Se simulará el siguiente circuito (figura 1) en Matlab donde apreciaremos la respuesta de la frecuencia en G(s) y H(s). el capacitor está descargado.. 2.Los circuitos RC son circuitos que están compuestos por una resistencia y un capacitor. el capacitor comienza a cargarse ya que hay una corriente en el circuito. en el circuito no circula corriente. Teniendo en cuenta los conceptos básicos podemos entender que el análisis de respuesta en frecuencia es la técnica donde una señal de prueba senoidal es usada para medir puntos sobre la respuesta de frecuencia de una función de transferencia o función de impedancia.

En la figura 3 se muestra el resultado obtenido en el osciloscopio que es el mismo que la simulación Figura 3 resultado en el osciloscopio En la figura 4 se mostrara la respuesta obtenida en el lado G(s) comparada con la entrada y también se mostrara la respuesta H(s) comparada con su entrada. FIGURA 1 CIRCUITO RLC . Figura 2 práctica física.

la tercera muestra la respuesta de la frecuencia. . la cuarta grafica muestra cómo se adelanta porque está en el lado H(s) donde se encuentra el capacitor. la segunda muestra la salida del inductor en el lado G(s). Figura 4 grafica de comparación En la figura 2 podemos apreciar 4 graficas donde explicaremos cada una. La primera grafica muestra la entrada de la fuente.

esta grafica nos deja ver la estabilidad que dicho sistema tiene. se dice que es sistema es críticamente estable. El cambiador de fase. para que así nuestros ángulos de salida al circuito sean iguales o lo más próximas a las de entrada. 4. 3. mientras que si está ubicada a la parte izquierda es un sistema estable. tomando un plano (x.org/wiki/Lugar_de_ra%C3%ADces .wikipedia.. por ultimo si los polos o ceros se encuentran sobre el eje y.. y). es una compensación que se realiza a un circuito eléctrico para corregir la onda senoidal a la salida de dicho circuito. entonces de acuerdo a esta afectación se realizan compensadores a través de cargar resistivas y capacitivas. ocurre un desfasamiento.CONCLUSIONES El lugar geométrico de las raíces es una representación gráfica de donde están ubicados los polos y ceros de un sistema. si los polos o ceros se encuentran en la parte derecha del plano es sistema no es estable. esto porque en el circuito principal debido a los efectos que causan los inductores en la línea.BIBLIOGRAFIA https://es.