You are on page 1of 15

1

BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang
Kemajuan teknologi semakin berkembang sangat pesat pada kehidupan
manusia di era modern ini, khususnya pada bidang elektronika. Hal ini ditandai
dengan adanya berbagai peralatan yang diciptakan dan dapat dioperasikan serta
digunakan secara otomatis. Disebabkan oleh kemajuan teknologi inilah maka
berkembang suatu ilmu yang merupakan suatu pecahan dari ilmu elektronika
yaitu bidang ilmu robotika.
Robot dapat diartikan suatu peralatan yang dioperasikan dengan atau tanpa
bantuan manusia atau dengan kata lain bahwa robot merupakan suatu perangkat
otomatis. Saat ini sistem robot banyak digunakan dalam berbagai bidang
kehidupan masyarakat. Bahkan dalam beberapa tahun belakangan ini, sering
sekali diadakanya suatu kontes atau perlombaan robot yang bertujuan untuk
mengenalkan maupun memperluas ilmu pengetahuan khususnya dalam bidang
robotika. Berdasarkan hal-hal tersebut, maka terciptalah tuntutan untuk dapat
berkreasi merangkai atau merakit sesuatu yang bermanfaat dan mampu
meningkatkan kreativitas pribadi. Demi memenuhi tuntutan tersebut, maka pada
tugas akhir ini akan diaplikasikan sebuah proyek untuk merancang dan membuat
robot sederhana yang bisa berjalan mengikuti alur garis yang dibuat. Robot
tersebut biasa juga disebut Line Follower Robot.
Line Follower Robot adalah sebuah susunan benda serta rangkaian
komponen elektronik yang dilengkapi dengan roda dan digerakkan oleh motor,
dimana robot tersebut dirancang untuk bernavigasi dan bergerak secara otomatis
mengikuti sebuah alur garis yang dibuat. Line Follower Robot ini memiliki jenis
dan bentuk serta memiliki beberapa sistem penggerak dan pengendali sebagai
pengatur kinerja yang beraneka ragam sesuai dengan kreativitas pembuatnya.
Pada perancangan proyek Line Follower Robot kali ini akan dibahas dan
dianalisis lebih dalam terhadap sistem pengendalinya.
Dalam tugas akhir ini, Robot line follower akan diaplikasikan menggunakan

2. 2.2 Tujuan Tujuan yang ingin dicapai dari pembahasan masalah dalam Tugas Akhir ini adalah sebagai berikut: 1. Bagaimana cara membuat rangkaian Line Follower Robot? 1. komparator. Adapun metode yang digunakan adalah sebagai berikut: 2 . Komponen apa saja yang diperlukan dalam pembuatan Line Follower Robot? 2. Dalam pemrograman ini kontrol line follower robot dirancang sedemikian rupa sehingga mampu mengendalikan gerak dari robot yang memiliki fungsi sebagai pengikuti garis. dan driver. Mempelajari dan menganalisis tentang pembuatan robot.microcontroller Arduino. 1.3 Rumusan Masalah Berdasarkan latar belakang di atas.5 Metode Penelitian Dalam menyelesaikan tugas akhir ini dilakukan beberapa metode penelitian dalam penyusunannya. 1. Bagaimana prinsip kerja pada Line Follower Robot? 3. Membuat Line Follower Robot sederhana dengan menggunakan Arduino Uno. maka disusun rumusan masalah sebagai berikut : 1. 1. Prinsip kerja dari Line Follower Robot.4 Batasan Masalah Dalam penyusunan makalah ini kami hanya membatasi materi mengenai : 1. Fungsi tiap komponen dalam rangkaian Line Follower Robot yang terdiri dari rangkaian sensor.

Pengujian dan Analisa Menganalisa dan menyimpulkan hasil-hasil perancangan. dengan masing-masing bab sebagai berikut : BAB I Berisi tentang latar belakang masalah. batasan masalah. BAB IV Bab ini membahas dan menguji hasil dari PENGUJIAN DAN perancangan kemudian menjabarkan hasil analisa ANALISA pada pokok bahasan yang telah diperoleh.6 Sistematika Penulisan Sistematika penulisan tugas akhir ini terdiri dari V (lima) bab. 3 . perumusan masalah. 2. 1. 3. Studi Pustaka Untuk mendapatkan informasi-informasi yang berkaitan dengan proses penyusunan tugas akhir sehingga dapat digunakan sebagai acuan dalam proses perancangan. BAB II Pada bab ini memuat teori-teori penunjang yang TINJAUAN PUSTAKA berhubungan dengan penulisan. Perancangan Alat Pada tahapan ini adalah membuat dan merancang sebuah Line Follower Robot dari proses awal hingga akhir. Mengambil suatu kesimpulan dari hasil uji coba serta memberi saran pada proyek tugas akhir ini. 1. metoda penelitian. BAB III Menjelaskan mengenai tahapan-tahapan perancangan PERANCANGAN sebuah Line Follower Robot secara global dan lebih ALAT mendetail pada sistem kendalinya. tujuan PENDAHULUAN penulisan. dan sistematika penulisan.

4 .BAB V Bab ini memuat kesimpulan dan saran-saran PENUTUP dari seluruh pengerjaan tugas akhir ini.

5 . Robot digunakan untuk membantu tugas-tugas manusia mengerjakan hal yang kadang sulit atau tidak bisa dilakukan manusia secara langsung. Kombinasi keduanya menghasilkan kelompok konvensional (mobile dan non-mobile) contohnya mobile manipulator. animaloid. Arduino Uno Arduino UNO merupakan sebuah board mikrokontroler yang didasarkan pada ATmega328.dll dan non-konvensional (humanoid. sebuah power jack. dan sebagainya. 2. yaitu non-mobile robot dan mobile robot. Misalnya untuk menangani material radio aktif.3 Komponen . sebagai media pertahanan atau perang. Arduino UNO mempunyai 14 pin digital input/output (6 di antaranya dapat digunakan sebagai output PWM). walking robot. 2.1 Robot Robot dapat diartikan sebagai sebuah mesin yang dapat bekerja secara terus menerus baik secara otomatis maupun terkendali. sebuah ICSP header. BAB II LANDASAN TEORI 2. 6 input analog.Komponen A. Garis yang dimaksud adalah garis berwarna hitam diatas permukaan berwarna putih atau sebaliknya.2 Line Follower Robot (LFR) Line Follower Robot (Robot Pengikut Garis) adalah robot yang dapat berjalan mengikuti sebuah lintasan. Saat ini robot selain untuk membantu pekerjaan manusia juga digunakan sebagai hiburan. Pada dasarnya dilihat dari struktur dan fungsi fisiknya (pendekatan visual) robot terdiri dari dua bagian. Ada juga garis yang tak terlihat yang digunakan sebagai lintasan robot. extraordinary). ada juga lintasan dengan warna lain dengan permukaan yang kontras dengan warna garisnya. merakit mobil dalam industri perakitan mobil. ada yang menyebutnya dengan Line Tracker. sebuah osilator Kristal 16 MHz. Line Tracer Robot dan sebagainya. menjelajah planet mars. sebuah koneksi USB. misalnya medan magnet.

0 : ditambah pin SDA dan SCL yang dekat dengan pin AREF dan dua pin baru lainnya yang diletakkan dekat dengan pin RESET. untuk suatu perbandingan dengan versi sebelumnya. Arduino UNO tidak menggunakan chip driver FTDI USB-to-serial. Arduino UNO memiliki kemudahan dalam menghubungkannya ke sebuah komputer dengan sebuah kabel USB atau menyuplainya dengan sebuah adaptor AC ke DC atau menggunakan baterai. 6 . Arduino UNO adalah sebuah seri terakhir dari board Arduino USB dan model referensi untuk papan Arduino.0 akan menjadi referensi untuk versi-versi Arduino selanjutnya.3V.0 selanjutnya.fitur Atmega16U2 (Atmega8U2 sampai ke versi R2) diprogram sebagai sebuah pengubah USB ke serial. Revisi 3 dari board Arduino UNO memiliki fitur-fitur baru sebagai berikut:  Pinout 1.  Sirkuit RESET yang lebih kuat  Atmega 16U2 menggantikan 8U2 “Uno” berarti satu dalam bahasa Italia dan dinamai untuk menandakan keluaran (produk) Arduino 1. fitur. Sebaliknya. Revisi 2 dari board Arduino Uno mempunyai sebuah resistor yang menarik garis 8U2 HWB ke ground. IOREF yang memungkinkan shield-shield untuk menyesuaikan tegangan yang disediakan dari board. yang disediakan untuk tujuan kedepannya. shield akan dijadikan kompatibel/cocok dengan board yang menggunakan AVR yang beroperasi dengan tegangan 5V dan dengan Arduino Due yang beroperasi dengan tegangan 3. Yang ke-dua ini merupakan sebuah pin yang tak terhubung.dan sebuat tombol reset. Arduino UNO dan versi 1. Untuk ke depannya. Arduino Uno berbeda dari semua board Arduino sebelumnya. yang membuatnya lebih mudah untuk diletakkan ke dalam DFU mode.

1. Fungsi dari Resistor adalah :  Sebagai pembagi arus  Sebagai penurun tegangan 7 . Resistor Resistor adalah komponen elektronika berjenis pasif yang mempunyai sifat menghambat arus listrik Satuan nilai dari resistor adalah ohm.5 KB digunakan oleh bootloader SRAM 2 KB (ATmega328) EEPROM 1 KB (ATmega328) Clock Speed 16 MHz B. Gambar 1 Arduino Uno Ringkasan Mikrokontroler ATmega328 Tegangan pengoperasian 5V Tegangan input yang disarankan 7-12V Batas tegangan input 6-20V Jumlah pin I/O digital 14 (6 di antaranya menyediakan keluaran PWM) Jumlah pin input analog 6 Arus DC tiap pin I/O 40 mA Arus DC untuk pin 3. biasa disimbolkan Ω. sekitar 0.3V 50 mA Memori Flash 32 KB (ATmega328).

Bentuk resistor variable misalnya :  Trimpot Yaitu variabel resistor yang nilai hambatannya dapat diubah dengan menggunakan obeng. 2.  Semakin besar nilai daya resistor makin tinggi suhu yang bisa diterima  Resistor bahan gulungan kawat pasti lebih besar bentuk dan nilai daya- nya dibandingkan resistor dari bahan carbon. Jenis-Jenis Resistor Resistor berdasarkan nilainya dapat dibagi dalam 3 jenis yaitu : 1. Resistor Variable. Secara fisik resistor tetap adalah sebagai berikut : Gambar 2 Resistor Tetap Beberapa hal yang perlu diperhatikan :  Makin besar bentuk fisik resistor. yaitu resistor yang nilai hambatannya tetap. Contoh bentuk fisik dari variabel jenis Trimpot : Gambar 3 Trimpot 8 . makin besar pula daya resistor tersebut. yaitu resistor yang nilai hambatannya dapat diubah- ubah.  Sebagai pembagi tegangan  Sebagai penghambat aliran arus listrik.dan lain-lain. 2. Fixed Resistor (Resistor Tetap).

Bentuk resistor non linear misalnya :  PTC (Positive Temperature Coefisien) Gambar 5 Positive Tempetarure Coefisien Adalah jenis resistor non linear yang nilai hambatanya terpengaruh oleh perubahan suhu. 9 . Makin tinggi suhu yang mempengaruhi. makin besar nilai hambatannya. Potensio Yaitu variabel resistor yang nilai hambatannya dapat diubah langsung menggunakan tangan (tanpa alat bantu) dengan cara memutar poros engkol atau menggeser kenop untuk potensio geser. yaitu resistor yang nilai hambatannya tidak linier karena pengaruh faktor lingkungan misalnya suhu dan cahaya. Resistor Non Linear. Contoh bentuk fisik dari variabel jenis Potensio : Gambar 4 Potensio 3.

Dalam gelap nilai tahanannya sangat besar hingga praktis tidak ada arus yang mengalir. NTC (Negative Temperature Coefisien) Gambar 6 Negative Temperature Coefisien Adalah jenis resistor non linear yang nilai hambatanya terpengaruh oleh perubahan suhu. Jika photodiode persambungan p-n bertegangan balik disinari. maka arus akan berubah secara linier dengan kenaikan fluks cahaya yang dikenakan pada persambungan tersebut. makin kecil nilai hambatannya. Makin besar intensitas cahaya yang mengenainya makin kecil nilai hambatannya. Makin tinggi suhu yang mempengaruhi. Photodiode Photodiode adalah suatu jenis dioda yang resistansinya berubah-ubah kalau cahaya yang jatuh pada dioda berubahubah intensitasnya. 10 . C.  LDR (Light Dependent Resistor) Gambar 7 Light Dependent Resistor Adalah jenis resistor non linier yang nilai hambatannya terpengaruh oleh perubahan intensitas cahaya yang mengenainya. Semakin kuat cahaya yang jatuh pada dioda maka makin kecil nilai tahanannya. sehingga arus yang mengalir semakin besar.

Jika photo dioda tidak terkena cahaya. indium arsenide (InAs). jika photo dioda terkena cahaya maka photodiode akan bersifat sebagai tegangan. dan timah sulfide (PBS). Biasanya yang dipakai adalah silicon (Si) atau gallium arsenide (GaAs). Photo dioda digunakan sebagai komponen pendeteksi ada tidaknya cahaya maupun dapat digunakan untuk membentuk sebuah alat ukur akurat yang dapat mendeteksi intensitas cahaya dibawah 1pW/cm2 sampai intensitas diatas 10mW/cm2. Photo dioda mempunyai resistansi yang rendah pada kondisi forward bias. Photodiode terbuat dari bahan semikonduktor. sehingga Vcc dan photo dioda tersusun seri. Dioda foto adalah jenis dioda yang berfungsi mendeteksi cahaya. pengukur cahaya pada kamera serta beberapa peralatan di bidang medis. Berbeda dengan diode biasa. lead selenide (PbSe). akibatnya terdapat arus yang mengalir ke rangkaian pembanding. cahaya tampak.waktu respons dari transistor foto secara umum akan lebih lambat dari pada dioda peka cahaya. Namun demikian. misalnya: 250 nm ke 1100 untuk nm silicon. Cahaya yang dapat dideteksi oleh diode foto ini mulai dari cahaya infra merah. komponen elektronika ini akan mengubah cahaya menjadi arus listrik.0 μm untuk GaAs. ultra ungu sampai dengan sinar-X. dan 800 nm ke 2. kita dapat memanfaatkan photodiode ini pada kondisi reverse bias dimana resistansi dari photo dioda akan turun seiring dengan intensitas cahaya yang masuk. Aplikasi diode foto mulai dari penghitung kendaraan di jalan umum secara otomatis.Hal ini disebabkan karena electron yang ditimbulkan oleh foton cahaya padajunction ini diinjeksikan di bagian Base dan diperkuat di bagian kolektornya. dan lain-lain termasuk indium antimonide (InSb). maka tidak ada arus yang mengalir ke rangkaian pembanding. Bahan-bahan ini menyerap cahaya melalui karakteristik jangkauan panjang gelombang. 11 . Komponen ini mempunyai sensitivitas yang lebih baik jika dibandingkan dengan diodapeka cahaya.

LED Light Emitting Diode atau sering disingkat dengan LED adalah komponen elektronika yang dapat memancarkan cahaya monokromatik ketika diberikan tegangan maju. LED merupakan keluarga Dioda yang terbuat dari bahan semikonduktor. LED juga dapat memancarkan sinar inframerah yang tidak tampak oleh mata seperti yang sering kita jumpai pada Remote Control TV ataupun Remote Control perangkat elektronik lainnya. saat ini LED (Light Emitting Diode) yang bentuknya kecil telah banyak digunakan sebagai lampu penerang dalam LCD TV yang mengganti lampu tube. Oleh karena itu. LED tidak memerlukan pembakaran filamen sehingga tidak menimbulkan panas dalam menghasilkan cahaya. Berbeda dengan Lampu Pijar. Gambar 8 LED 12 . Bentuk LED mirip dengan sebuah bohlam (bola lampu) yang kecil dan dapat dipasangkan dengan mudah ke dalam berbagai perangkat elektronika.D. Warna-warna Cahaya yang dipancarkan oleh LED tergantung pada jenis bahan semikonduktor yang dipergunakannya.

2 Cara Kerja Robot Line Follower Sensor mengirimkan data jika photo dioda dalam sensor terkena cahaya. Kabel Jumper 5. PCB Lubang 9. Socket IC 4. Selanjutnya pada komparator akan dibandingkan tegangan input (tegangan dari sensor) dengan tegangan referensi (tegangan dari variabel transistor).1 Komponen dan Cara Kerja 3. Gearbox 10. Led Merah 12. 13 . Arduino Uno R3 2. apabila tegangan input lebih kecil dari tegangan referensi maka tegangan outputnya akan sama dengan tegangan min power supply (low/0). Photodioda 3.1 Komponen Robot Line Follower 1. sehingga akan ada arus yang mengalir ke komparator dan berlogika 1. Setelah itu.2K 7. Resistor 2. Resistor 100K 6. Resistor 330 8.1. maka photo dioda akan bersifat sebagai sumber tegangan dan nilai resistansinya akan menjadi kecil. BAB III PERANCANGAN ALAT 3. DC Motor 11. IC L293D 3. Apabila tegangan input lebih besar dari tegangan referensi maka tegangan outputnya akan sama dengan tegangan maks power supply (high/1).1. data akan dikirmkan ke driver motor yang berfungsi untuk menggerakkan motor kanan dan motor kiri.

BAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT 14 .

Dalam Line Follower terdapat 3 bagian rangkaian utama. rangkaian sensor (menggunakan photo dioda sebagai sensor cahaya). BAB V PENUTUP 5. Hasil uji coba Line Follower ini menunjukkan mampu berjalan di beberapa medan. dintaranya medan lurus. yaitu.1 Kesimpulan Line Follower adalah suatu robot rangkaian elektronik yang tersusun dari beberapa komponen-komponen elektronik. naik. belok. komparator (menggunakan IC L293D sebagai pembanding suatu tegangan) dan driver (digunakan sebagai penggerak roda). dan menurun. 15 .