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ICET- Instituto de Ciências Exatas e Tecnológicas

UNIP- UNIVERSIDADE PAULISTA

Robô de Hóquei

Universidade Paulista
UNIP – Campus II
Rua da Paz, 797- Chácara Sto. Antonio, São Paulo - SP (11) 5181-4055

SÃO PAULO – BRASIL

ROBÔ DE HÓQUEI

Junho de 2016

Pedro Henrique Silva Medeiros RA: B33709-5

Tamires TenórioRA: B34118-1

Jhonatan Cesar Vicentini RA:B4266h-2

Jonas Wellington de OliveiraRA: B20814-7

Julio Silva RA:B433AI-7

________________________

Orientador :PROFª. Cézar

- 2016-

SÃO PAULO – BRASIL

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Universidade Paulista
UNIP – Campus II
Rua da Paz, 797- Chácara Sto. Antonio, São Paulo - SP (11) 5181-4055

Índice
Introdução ................................................................................................................... 5
Definição do problema ................................................................................................ 6
Objetivo ....................................................................................................................... 7
Introdução a Robôs ..................................................................................................... 8
Tipos de Robôs – Aplicações .................................................................................... 10
ÁREAS DE PESQUISA RELACIONADAS À ROBÓTICA ...................................... 11
. Robótica baseada em comportamento.............................................................. 11
. Robótica biomórfica .......................................................................................... 11
. Robótica de desenvolvimento ........................................................................... 11
. Robótica evolucionária...................................................................................... 12
. Robótica cognitiva ............................................................................................ 12
.Controle de robôs .............................................................................................. 13
Inteligência artificial ............................................................................................ 13
Planejamento automatizado ............................................................................... 14
Mecatrônica ........................................................................................................ 14
Cibernética.......................................................................................................... 15
Telerobótica ........................................................................................................ 15
Nanotecnologia e MEMS .................................................................................... 16
Robótica de enxame ........................................................................................... 16
Concursos de Robôs Autônomos .............................................................................. 17
Hóquei de Robôs....................................................................................................... 18
Configurações do Robô ......................................................................................... 18
Alimentação ........................................................................................................... 18
Controle Remoto .................................................................................................... 19
Tecnologia Empregada ............................................................................................. 20
Atuadores e Unidades de Controle ..................................................................... 20
Tipos de Atuadores ................................................................................................... 21
Tipos de plataformas de controle .............................................................................. 22
Sistemas Computacionais ......................................................................................... 23
Arduino Motor shield L293d Driver Ponte H ........................................................... 23
Arduino Atmega328 ............................................................................................... 23
Metodologia de Trabalho ........................................................................................... 26

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.................................................................................................................. 29 Diagrama em V para desenvolvimento do software.......................... 30 Desenhos do protótipo do Robô de Hockey ................................. 26 Tabela de custo ............................................................................................................................................................................. 39 4 .......................... 26 Construção do Robô: ........................ 27 Montagem do sistema elétrico: ............... 26 Controle remoto . 27 Materiais utilizados .................................................................................................... Universidade Paulista UNIP – Campus II Rua da Paz......................................................................... 35 Cronograma ............................................................................................................................................................................................................................SP (11) 5181-4055 Descrição das Metodologias Aplicada ....................................................................................................... ........................................................... 30 Programação controle:.......................................................................................................................................Chácara Sto.............................................. 797.. 26 Montagem .... São Paulo .................................................................................. 27 Montagem Estrutura: ....... 38 Bibliografia................... 28 Esquemas elétricos e Eletrônicos ................................. 26 Materiais Utilizados .................................. Antonio............................... 37 Conclusão ............................... 27 Estrutura: ...............................................................................................................................

com algumas adições devido à natureza robótica dos jogadores. de forma a desenvolver nossa capacidade de lidar com as diversidades e estimular a criação de soluções para problemas tanto mecânicos quanto de programação.SP (11) 5181-4055 Introdução Com o avanço das tecnologias. claro que quando ouvimos a palavra robô nos vem logo em mente um inteligência artificial super avançada. Universidade Paulista UNIP – Campus II Rua da Paz. O hóquei de robôs é jogado num ringue plano com formato similar e proporções de um ringue de hóquei no gelo. As regras são uma versão simplificada do hóquei no gelo /sobre patins. 5 . Este projeto justifica-se devido o Hóquei de Robôs ser um jogo excitante e desafiador no qual Robôs controlados remotamente competem para marcar gols usando um disco semelhante aos usados em hóquei sobre patins (de rua). Antonio. Há três classes de peso a fim de possibilitar que competidores de todas as idades e habilidades de pilotagem possam se divertir.Chácara Sto. e até mesmo jogar um esporte de humanos. compreender o funcionamento e a elaboração de um robô simples. justamente para um jogo de Hóquei. utilizando conhecimentos acadêmicos. A disputa valoriza o trabalho em equipe e a habilidade na pilotagem. a fim de proporcionar robustez e agilidade a uma máquina utilizando recursos simples que ao serem interligados nos proporcione um controle preciso do projeto. capaz de executar funções complexas e movimentos que nos remetem aos humanos. torna-se cada vez mais comum vermos em nosso cotidiano a utilização de processos automatizados. 797. São Paulo . como o hóquei. que por sua vez também podem incluir a utilização de robôs autônomos. O presente trabalho visa a implementação de conceitos básicos de automação de maneira a interligar as diferentes disciplinas em prol de um objetivo comum.

através de um controle remoto. Definir tipo de atuadores para a locomoção e disparo do disco. São Paulo . Antonio. 797. em uma partida.Chácara Sto. Universidade Paulista UNIP – Campus II Rua da Paz. 6 . além disso. linguagem de programação a ser utilizada de acordo com o microcontrolador escolhido e tipo de alimentação. O Robô deverá chutar ou guiar o disco com o objetivo de fazer o gol. tipos de sensores a serem utilizados.SP (11) 5181-4055 Definição do problema Efetuar a construção de um robô de Hóquei que possa ser controlado.

possivelmente. tanto economicamente quanto em função da facilidade de compreensão do protótipo em relação ao sistema operacional. Universidade Paulista UNIP – Campus II Rua da Paz. 797. Conseguir interligar diversos processos de maneira a obter um sistema operacional funcional. Com a utilização dos processos citados a cima o grupo irá construir um robô de hóquei que consiga locomover-se através de um controle remoto. aprender a escolher recursos viáveis. com o objetivo de guiar e. chutar o disco até o gol.SP (11) 5181-4055 Objetivo O grupo tem como objetivo familiarizar – se com microcontroladores e desenvolver a capacidade de lidar com sistemas computacionais. Antonio. Com isso.Chácara Sto. São Paulo . 7 . familiarizar com diversos tipos de atuadores visando melhor escolher o que se adapte ao processo requerido. Além disso.

porém isto vem sendo substituído recentemente por robôs comerciais limpadores de pisos e cortadores de gramas. Universidade Paulista UNIP – Campus II Rua da Paz. da Sony e uma série de fabricantes lançando seus aspiradores robóticos. No começo do século XXI. busca e resgate. e Karcher. exploração subaquática e espacial. ou na realização de tarefas sujas ou perigosas para os seres humanos. capaz de fazer tudo em lugar do homem. controle parcial com supervisão. Electrolux. na qual existia um autômato com forma humana. Antonio.SP (11) 5181-4055 Introdução a Robôs O termo robô (ou robot) tem origem na palavra checa robota. tais como a iRobot. Em usos práticos. As corporações japonesas foram bem sucedidas em seus desenvolvimentos de protótipos de robôs humanóides e planejam utilizar esta tecnologia não apenas nas linhas de produção. 797. Os robôs são comumente utilizados na realização de tarefas em locais mal iluminados. e localização de minas terrestres. O campo dos robôs sociais está emergindo e investiga as relações entre os robôs e os humanos. Os robôs industriais usados nas linhas de fabricação são a forma mais comum de robôs. Existem expectativas no Japão de que os cuidados caseiros para a população idosa podem ser mais bem realizados através da robótica. ou de forma autônoma. mas também nos lares japoneses. um robô é um dispositivo autônomo ou semi-autônomo que realiza trabalhos de acordo com um controle humano. o impacto social destes robôs é largamente desconhecido. que significa "trabalho forçado".Chácara Sto. O robô presente no imaginário mundial teve origem numa peça do dramaturgo KarelCapec. Outras aplicações incluem o tratamento de lixo tóxico. Os robôs também aparecem nas áreas do entretenimento e tarefas caseiras. mineração. com o sucesso do Aibo. São Paulo . cirurgias. A iRobotCompany produziu um robô de mapeamento similar no tamanho e forma aos aspiradores robóticos. Enquanto a tecnologia robótica obteve certo grau de maturidade. Cerca de um milhão de unidades de aspiradores foram vendidas em todo o mundo até o final de 2004 (United NationsEconomicCommission for Europe). Um 8 . os robôs domésticos começaram a surgir na mídia.

797. Antonio.Chácara Sto. 9 . Universidade Paulista UNIP – Campus II Rua da Paz. Os robôs também são comumente utilizados como uma forma de Arte de Alta Tecnologia. São Paulo .SP (11) 5181-4055 ludobot(Artificial HumanCompanions) é um exemplo de um robô social dedicado ao entretenimento e companhia.

O pioneiro da cibernética Norbert Wiener discutiu alguns destes temas em seu livro The human use ofhumanbeings (1950). Tal mudança na produção. continuarão a ser aperfeiçoados. A robótica provavelmente continuará sua expansão em escritórios e residências. porém que a médio prazo isto pode trazer uma riqueza material às pessoas na maioria das nações. São Paulo . Mesmo não sendo robótica restrita. Antonio. Alguns acreditam que estes robôs coletivamente podem formar um "proletariado robô". estando de acordo com as previsões de Marx. Aparentemente existe certo grau de convergência entre humanos e robôs. Universidade Paulista UNIP – Campus II Rua da Paz. acredita-se que o proletariado humano teria que derrubar a classe dominante. tais como o marcapasso. e para evitar a pobreza normalmente causada pelo desemprego e para poder aproveitar os frutos do trabalho robótico. com alguma parte do corpo ou mesmo partes do sistema nervoso substituídos por equivalentes artificiais. 797. Em muitos casos a mesma tecnologia pode ser utilizada tanto na robótica quanto na medicina. Robôs domésticos capazes de realizar muitos trabalhos caseiros. ou classe operária. Alguns seres humanos já são ciborgues. substituindo aparelhos "não inteligentes" por seus equivalentes robóticos. Mesmo antes destes níveis de inteligência teóricos serem obtidos. distribuição e consumo de mercadorias e serviços iriam representar uma mudança radical do sistema socioeconômico atual. 10 .Chácara Sto. existem alguns estudos nesta área pelo professor Kevin Warwick. que permitiria que os humanos se preocupassem principalmente com o controle dos meios de produção (tais como os equipamentos de fazendas e indústrias). especula-se que os robôs podem começar a substituir os humanos em muitas carreiras com trabalho intensivos. no qual ele especulou que a tomada de tabalhos humanos pelos robôs pode levar a um aumento no desemprego e problemas sociais a curto prazo. descritos nas histórias de ficção científica e mostrados ao público nos anos 60.SP (11) 5181-4055 Tipos de Robôs – Aplicações Alguns cientistas acreditam que os robôs serão capazes de se aproximarem a uma inteligência semelhante à humana na primeira metade do século 21. assim aproveitando os frutos dos trabalhos dos robôs.

um robô jogador de futebol desenvolvido na Virginia Tech’sRoMeLa. Robótica baseada em comportamento Robôs baseados em comportamento utilizam sensores para reagir ao estado atual do ambiente. 797. Universidade Paulista UNIP – Campus II Rua da Paz.SP (11) 5181-4055 ÁREAS DE PESQUISA RELACIONADAS À ROBÓTICA .Chácara Sto. percebendo simultaneamente as linhas do campo para que o software desenvolvido com o LabVIEW possa determinar onde DARwin está no campo (figura 1). Robótica biomórfica A robótica biomórfica é uma tecnologia com sensores e atuadores que se assemelham. Ele tem uma câmera para localizar o gol. o oposto dos agentes de memória. São Paulo . . Um exemplo de robô baseado em comportamento é o DARwin. que apresentam uma pré- concepção daquele ambiente. O DARwin utiliza localização para determinar sua posição no campo. Antonio. Robótica de desenvolvimento 11 . e tomam como base os princípios de um sistema biológico. .

ao invés de serem programados para um ambiente específico. Antonio. . . em experimentos realizados em simulação. desenvolvimento de projetos e ações através de máquinas que executam um trabalho com mais facilidade que o ser humano. e a engenharia. Um objetivo adicional é permitir que os robôsdesenvolvam habilidades autonomamente para qualquer ambiente particular. é possível declarar e verificar propriedades do agente como prova de teoremas. Os sistemas epigenéticos são caracterizados por um processo de desenvolvimento prolongado através do qual estruturas cognitivas eperceptivas diversas emergem como um resultado da interação de um sistema incorporado com um ambiente físico e social. mas é representada matematicamente em software.SP (11) 5181-4055 É a própria robótica em si. especificando o programa de controle do robô em uma linguagem de programação baseada em lógica. 797. São Paulo . . Robótica epigenética É uma área de pesquisa interdisciplinar com o objetivo de compreender sistemas biológicos através da integração entre a neurociência.Chácara Sto. onde a população de robôs não existe fisicamente. Robótica cognitiva A área de Robótica Cognitiva tem como principal objetivo desenvolver agentes robóticos capazes de realizar funções de alto-nível. Universidade Paulista UNIP – Campus II Rua da Paz. Algoritmos Genéticos têm sido empregados com sucesso no desenvolvimento automatizado de controladores para robôs. a psicologia do desenvolvimento. Robótica evolucionária A Robótica Evolutiva surgiu da utilização de técnicas de Computação Evolutiva para sintetizar automaticamente controladores embarcados para equipes de robôs. com o propósito de treiná-los para desenvolver tarefas específicas. Desta forma. Além disso. uma especificação feita em uma linguagem formal 12 .

São Paulo . Adotando um procedimento particular . o que permite simular o comportamento do agente através dessa especificação. 1987). as deduções a serem feitas. Antonio. A figura 1 retrata estas questões. trajeto ou caminho que irá percorrer através do sistema de coordenadas.o desenvolvimento de um sistema IA é reduzido à obtenção e codificação de regras e fatos que sejam suficientes para um determinado domínio do problema.a partir do conhecimento existente e utilizar métodos de representação e manipulação para resolver problemas complexos que são freqüentemente não-quantitativos por natureza. quanto nas técnicas de engenharia utilizadas para produzir sistemas inteligentes.conhecimento procedimental. uma estratégia de controle ou máquina de inferência que determina os itens de conhecimento a serem acessados.Controle de robôs Baseia – se em controle cinemático do robô. Portanto.conhecimento declarativo - podem ser representados separadamente dos algoritmos de decisão . ou seja.máquina de inferência . mas também da aquisição. Universidade Paulista UNIP – Campus II Rua da Paz. as questões principais a serem contornadas pelo projetista de um sistema IA são: aquisição. representação e manipulação de conhecimento e. geralmente.SP (11) 5181-4055 pode ser executável. Uma das idéias mais úteis que emergiram das pesquisas em IA. mostrando a inter- relação entre os componentes de um sistema clássico de IA (SCHUTZER. e a ordem dos passos a serem usados.Chácara Sto. 13 . é que fatos e regras . . Inteligência artificial Um sistema IA não é capaz somente de armazenamento e manipulação de dados. representação. Este processo de codificação é chamado de engenharia do conhecimento. Esta manipulação inclui a capacidade de deduzir ou inferir novos conhecimentos - novas relações sobre fatos e conceitos . 797. e manipulação de conhecimento. Isto teve um efeito profundo tanto na maneira dos cientistas abordarem os problemas.

antecipando os resultados esperados.SP (11) 5181-4055 Planejamento automatizado É uma área da Inteligência Artificial (IA) que estuda este processo de deliberação por meio da computação.utilizar máquinas programadas por computadores para a fabricação de peças mecânicas. redes neurais artificiais (RNAs) são modelos computacionais inspirados pelo sistema nervoso central de um animal (em particular o cérebro) que são capazes de realizar o aprendizado de máquina bem como o reconhecimento de padrões. da melhor forma possível. 797. O planejamento é um processo de deliberação que escolhe e organiza ações. Antonio.projetar e programar robôs industriais utilizados no processo de fabricação. instalar e gerenciar sistemas computadorizados para controle da produção industrial. São Paulo . Redes neurais Em ciência da computação e campos relacionados.criar equipamentos para uso em linhas de produção automatizadas. Esta deliberação busca alcançar.Chácara Sto. Universidade Paulista UNIP – Campus II Rua da Paz. 14 . alguns objetivos pré- definidos. . Mecatrônica Projetar.

Universidade Paulista UNIP – Campus II Rua da Paz. É no processo de controle desses dispositivos robóticos 15 . Nos sistemas realimentados. Antonio. Integrando à robótica pedagógica os recursos da rede Internet de modo a permitir com que a automação e o controle dos dispositivos passem a ser realizados na Internet é o que chamamos de telerobótica. em inúmeras tarefas. A relação matemática que exprime a dependência das variáveis de saída do sistema em relação às de entrada denomina-se função de transferência.Chácara Sto. No contexto de uso pedagógico da rede Internet nós entendemos a telerobótica como sendo um ambiente de aprendizagem a distância que. considerado como um conjunto global. Do ponto de vista da cibernética. O cérebro humano utiliza esse princípio. utilizando- se das técnicas de teleoperação e telemonitoração possibilita que uma ou mais pessoas que estejam em locais distantes projetarem-se virtualmente em um espaço remoto comum. aluno e materiais que propiciam montagem automação e controle de dispositivos mecânicos via computador no modo presencial. as variáveis de saída dependem não só das variáveis de entrada. São Paulo . Telerobótica Existe no nosso contexto de pesquisa uma cultura de utilização da robótica pedagógica. 797. com o poder de monitorar e atuar em tal espaço controlando dispositivos tais como: braço mecânico. todo sistema transforma uma variável ou conjunto de variáveis de entrada nas correspondentes variáveis de saída. como sendo uma ambiente de ensino-aprendizagem do qual faz parte o professor. como é o caso da direção de um automóvel. andróides. tartaruga de solo. inconscientemente. o que aumenta a complexidade da função de transferência.SP (11) 5181-4055 Cibernética O princípio básico da cibernética é a chamada realimentação (feedback). e sua complexidade é diretamente proporcional à do próprio sistema. que consiste na contínua correção dos erros cometidos pelo sistema. dentre outros. como também delas próprias.

que consistem em um grande número de robôs fisicamente simples. Feynman teve a idéia de dividir os cálculos em operações mais simples. Antonio. com uma calculadora mecânica cada. 16 .Chácara Sto. Durante o desenvolvimento da primeira bomba nuclear. Universidade Paulista UNIP – Campus II Rua da Paz. com especial enfoque para os sistemas microeletromecânicos enanoeletromecânicos. 797.SP (11) 5181-4055 Nanotecnologia e MEMS Os princípios básicos da nanotecnologia aplicada à robótica e automação nas mais diversas áreas. alguns mais ousados já se perguntavam: o que aconteceria se pudéssemos construir novos materiais. Essa é a mesma idéia usada hoje em dia em computadores com microprocessadores paralelos. São Paulo . Uma de suas invenções foi o primeiro uso de processadores paralelos do mundo. um dos maiores físicos do século XX. que podiam ser realizadas simultaneamente. e encheu uma sala com secretárias. Supõe-se que um comportamento coletivo desejado emerge da interação entre os robôs e o ambiente e entre eles mesmos. montando-os átomo por átomo? Um desses pioneiros foi Richard Feynman. Robótica de enxame A robótica de enxame é uma nova abordagem de coordenação de sistemas multirrobóticos. Mesmo antes do desenvolvimento de instrumentos para manipular átomos. havia a necessidade de se realizarem rapidamente cálculos muito complexos.

Conta com a participação de mais de 100 equipes. País: Brasil.País: Brasil.Competição Internacional: Abrangência Mundial.  FIRA RoboWorldCup . Algumas competições de robótica para protótipos de robôs telecontrolados ou com autonomia reduzida.Competição Nacional: Abrangência Nacional.  LARC Latin-AmericanRoboticsCompetition .Competição Nacional: Abrangência Nacional. Competição Internacional: Abrangência Mundial. Conta com competições seletivas em mais de 30 países. Conta com a participação de equipes de mais de 30 países.  TJR Torneio Juvenil de Robótica. Conta com a participação de mais de 1000 equipes. 17 .Competição Internacional: Abrangência Mundial. Conta com competições seletivas em mais de 30 países. País: Brasil. Competição Internacional: Abrangência na América Latina. 797.Chácara Sto.Competição Internacional: Abrangência Mundial.  CBR Competição Brasileira de Robótica .  RoboGames .Competição Internacional: Abrangência Mundial.SP (11) 5181-4055 Concursos de Robôs Autônomos  RoboCup .Competição Internacional: Abrangência Mundial.  WRO World RoboticOlympiad .Competição Nacional: Abrangência Nacional. Universidade Paulista UNIP – Campus II Rua da Paz. Conta com competições seletivas em mais de 40 países. Antonio. Evento integrado a RoboCup.  FLL First Lego League .  DRC DARPA RoboticsChallenge . São Paulo .Competição Internacional: Abrangência Mundial.  VRC VEX RoboticsCompetition .  RoboCup Junior . Conta com competições seletivas em mais de 40 países. Conta com competições seletivas em mais de 40 países. Conta com a participação de mais de 500 equipes.Competição Internacional: Abrangência Mundial.  OBR Olimpíada Brasileira de Robótica.

células de combustível e outros meios de alimentação não são permitidos. não são permitidos. Os robôs são pequenos veículos elétricos controlados remotamente. braço. melhore suas chances de vitória. Os robôs não podem de maneira alguma voar usando aerofólios. como pás. A configuração normal de jogo é definida como a configuração do robô durante a maior parte do tempo da partida. Alimentação Baterias e motores elétricos são os únicos dispositivos permitidos para o acionamento dos robôs. a prática e a criatividade no projeto dos mesmos. Universidade Paulista UNIP – Campus II Rua da Paz. devem estar contidos em um quadrado de dimensões especificadas para cada classe. Os robôs. que se desdobram. 18 . como um todo. Configurações do Robô Robôs de hóquei são normalmente veículos com 2 (duas) ou mais rodas ativas. flutuação por colchão de ar. 797. dentre outros. Dispositivos de capotagem ou de arremesso podem estender-se temporariamente além das dimensões limites. Uma equipe sábia escolherá robôs com características complementares para que o time. No entanto outras configurações como pernas. usados para mover o disco passando pelos robôs adversários e marcar o gol. São Paulo . e diversas configurações são permitidas desde que os limites de peso e tamanhos definidos a seguir sejam respeitados. mas devem ser retraídos imediatamente. rotores. asas. quando em sua configuração normal de jogo. Antonio. Os limites de peso e tamanhos impostos aos robôs encorajam o trabalho em equipe.SP (11) 5181-4055 Hóquei de Robôs Os robôs de hóquei são os jogadores através dos quais a partida é disputada. Dispositivos com o objetivo de estender e aumentar o tamanho do robô. Robôs que pulam ou saltitam são permitidos desde que não sejam capazes de pular para fora do ringue. Motores à combustão. Não há restrições de dimensões verticais. pés.Chácara Sto. ou flutuação por colchão de ar acima da altura do disco. empurrando ou arremessando o disco na zona de pontuação. Abaixo são enumeradas as especificações e restrições referentes às partidas.

19 . 433 MHz. Rádios-modem digitais.Chácara Sto. Qualquer tipo de modulação de freqüência pode ser usado no controle dos robôs de hóquei. As bandas de freqüência comuns para veículos terrestres são 75MHz (modelismo rádio controlado). Universidade Paulista UNIP – Campus II Rua da Paz. redes sem fio e outros tipos de comunicação por rádio são permitidos desde que consistentes com os requisitos de banda de freqüência para o país no qual a competição ocorre.4GHz. Antonio. 900MHz e 2. Rádios AM de baixo custo e rádios provenientes de brinquedos são permitidos em todas as classes. 27MHz / 49MHz e 72Mhz também são permitidas. São Paulo . 797. A organização do evento pode proibir o uso de algumas dessas bandas de freqüência.SP (11) 5181-4055 Controle Remoto Robôs normalmente são controlados por sistemas de rádio que operam em bandas de freqüência aprovadas para veículos terrestres nos países onde a competição ocorre. Outras bandas de freqüência como 50MHz. As equipes são responsáveis por garantir que seus robôs atendam os requisitos referentes ao rádio controle para a competição.

Universidade Paulista UNIP – Campus II Rua da Paz. Já unidade de controle é responsável pelo gerenciamento e monitoramento dos parâmetros operacionais requeridos para realizar as tarefas do sistema. 20 . pneumática em energia mecânica. Os atuadores são componentes que realizam a conversão da energia elétrica. 797. sistemas embarcados e na robótica.Chácara Sto. ou seja. Antonio. atuadores e as unidades de controle encontrados em sistemas de automação. conversores de grandezas físicas em sinais elétricos correspondentes. São Paulo . hidráulica. Este artigo aborda de modo resumido os conceitos básicos sobre sensores.SP (11) 5181-4055 Tecnologia Empregada Atuadores e Unidades de Controle Os sensores são transdutores.

A potência mecânica gerada pelos atuadores é enviada aos elos através dos sistemas de transmissão para que os mesmos se movimentem. 797. Antonio. sendo usados em robôs de pequeno porte. Os motores de corrente contínua (CC) são compactos e geralmente o valor de torque mantém-se numa faixa constante para grandes variações de velocidade. A escolha do tipo de atuador mais indicado está relacionada com a esta classificação. São mais empregados na movimentação de garras (FELIZARDO. hidráulica. 2005). São mais baratos que os hidráulicos. Corrente Continua ou Corrente Alternada) ou músculos artificiais. porém necessitam de sensores de posição angular (encoder) ou de velocidade (tacômetro) para controle de posição ou velocidade em malha fechada (servocontrole). em baixas velocidades. pick and place). Universidade Paulista UNIP – Campus II Rua da Paz. porém a curva de torque decresce com o aumento da velocidade e. BRACARENSE. É possível classificar os atuadores de acordo com o tipo de energia que utiliza. usados em robôs de pequeno e médio porte. 21 . Uma alternativa mais simples consiste em usar motores de passo. mas oferecem baixa precisão.Chácara Sto. Atuadores Eletromagnéticos: motores elétricos (de passo. servos. ficando limitados a operações do tipo pega-e-coloca (do inglês. onde é necessária grande potência e velocidade. Atuadores Hidráulicos: utilizam um fluido à pressão para movimentar o braço. São utilizados em robô que operam grandes cargas. podem gerar vibrações mecânicas. pneumática em energia mecânica.SP (11) 5181-4055 Tipos de Atuadores Os atuadores são componentes que realizam a conversão da energia elétrica. Oferecem baixa precisão. São Paulo . e são facilmente interligados a unidades de comando de baixo custo. Atuadores Pneumáticos: utilizam um gás à pressão para movimentar o braço. Os mesmo podem funcionar em controle de malha aberta (posição e velocidade).

Antonio. 1997).Chácara Sto.SP (11) 5181-4055 Tipos de plataformas de controle Um sistema de controle consiste de subsistemas e processos (ou plantas) reunidos com o propósito de controlar as saídas dos processos. O elemento controlador trata estes sinais que posteriormente são amplificados e enviados aos atuadores do sistema (OGATA. gerando um sinal de erro. onde uma entrada de referência é comparada com a saída do sistema. 797. Universidade Paulista UNIP – Campus II Rua da Paz. 22 . São Paulo .

O chip L293D também é conhecido como um tipo de Ponte H que é tipicamente um circuito elétrico que permite uma tensão ser aplicada em uma carga em qualquer direção para uma saída. 797. um motor. Universidade Paulista UNIP – Campus II Rua da Paz.0v Rev3 Cabo Usb Robotica Automação 23 .SP (11) 5181-4055 Sistemas Computacionais Arduino Motor shield L293d Driver Ponte H Motor shield L293d Driver Ponte H Este é o Motor Shield L293D integrando alta tensão. São Paulo . alta corrente e controle de 4 canais em uma só placa. Antonio.Chácara Sto. Arduino Atmega328 Arduino Atmega328 Nano 3. como por exemplo. Basicamente isto significa que você pode ligar motores DC e uma fonte de tensão de mais de 36v que este chip se encarrega de fornecer uma corrente máxima de 600mA por canal.

A placa opera com uma tensão de 6 até 20 volts. e também serve como o modelo de referencia para comparação com as versões anteriores do Arduíno.SP (11) 5181-4055 Arduíno Uno: A placa Arduíno Uno possui dentre seus componentes. Antonio. são eles: VIN (serve para alimentar o pino com a tensão vinda da fonte externa de alimentação. e também por uma fonte de alimentação externa. 797. da alimentação externa ou da tensão recebida pelo pino VIN).3 volts gerada pelo regulador encontrado na placa). O modelo UNO pode ser alimentado pelo próprio cabo USB. 3V3 (uma tensão de 3. São Paulo . Seu nome “UNO” significa 1 (um) em italiano.Chácara Sto. e significa o lançamento da versão 1. O Arduíno possui diferentes tipos de pinos de alimentação. Universidade Paulista UNIP – Campus II Rua da Paz. diferente dos 5 volts que são alimentados pela conexão USB). entre outros. 14 pinos digitais de input e output (com 6 deles possibilitando PWM por padrão). como por exemplo uma bateria. IOREF (da a tensão de referencia na qual o microcontrolador opera). Sua principal diferença entre ele e as outras placas é que o modelo UNO possui o microcontrolador Atmega16U2 ao invés do FTDI. que pode ser obtida da conexão USB. GND (é o pino do ground. 5V (alimenta o pino com uma tensão de 5 volts. 6 inputs analógicos.0 do Arduíno. A imagem a seguir contém as especificações da placa Arduíno UNO: 24 . ou terra). conexão USB.

SP (11) 5181-4055 25 .Chácara Sto. São Paulo . Universidade Paulista UNIP – Campus II Rua da Paz. Antonio. 797.

00 Robotica Arduino Módulo Rf Transmissor Receptor 315 Mhz Am R$ 7.Protoboard.Módulo Transmissor +cod Exemp Rf 315 433 Mhz Arduino.Arduino Atmega328 Nano. 797.00 desliga TOTAL: R$ 178. São Paulo . .Botões (chaves liga/desliga).Pilhas para a alimentação. 26 .90 Robotica Automação Módulo Rf Transmissor Receptor 433mhz Am R$ 7.0v Rev3 Cabo Usb R$ 24.57 Arduino Rx Tx Módulo Emissor E Receptor +cod Exemp Rf 315 R$ 9.SP (11) 5181-4055 Metodologia de Trabalho Descrição das Metodologias Aplicada Construção do Robô: Tabela de custo Componente Preço Arduino Atmega328 Nano 3.99 433 Mhz Arduino Arduino Uno R3 + Cabo Usb Tutorial Em Português R$ 44. Universidade Paulista UNIP – Campus II Rua da Paz. .99 2 X Rodas + Pneus + Motor 3 A 6v + Redução R$ 43.Chácara Sto.90 P/ Robotica porta pilha 3 x aa com tampa e interruptor liga R$ 18.59 Arduino Rx Tx Arduino Motor Shield L293d Driver Ponte H R$ 22. .94 Controle remoto Materiais Utilizados . . Antonio.

Montagem Estrutura: Foram utilizados lingotes de alumínio para a montagem da carcaça. . um arduino nano.Motor 12V.SP (11) 5181-4055 . com um pedaço de chapa de aço de 20cm por 13cm .Carcaça de alumino.Chácara Sto. na mesma.Arduino Motor Shield L293d Driver Ponte H . foi a utilização de um protoboard para a montagem do sistema. . Antonio.Rodas acopladas a caixas redutoras.Porta Pilha 3 X Aa Com Tampa E Interruptor Liga-desliga. por 1cm de largura e 4cm de altura.Arduino Uno . com 20cm comprimento .Módulo Receptor +cod Exemp Rf 315 433 Mhz Arduino . foi vinculado o conjunto de rodas.Bateria Estrutura: . Universidade Paulista UNIP – Campus II Rua da Paz. acopladas a caixas redutoras e aos motores. 27 . Montagem A proposta para a construção do controle do robô de hockey. para o receptor instalado no robô. Robô Hockey Materiais utilizados Parte Elétrica: . o arduino nano por sua vez tem a responsabilidade de identificar qual dos botões está sendo acionado e enviar o comando por intermédio do transmissor RF. para realizar a base dessa estrutura. São Paulo . no mesmo foi inserido quatro botões. 797. um transmissor de RF e a alimentação do sistema através de pilhas.

Tabelas de comandos e suas respectivas respostas: 28 .L (Left) quando o botão ligado ao pino D7 for pressionado. foi montado o seguinte conjunto.R (Right) quando o botão ligado ao pino D6 for pressionado. são os responsáveis pela interface homem/máquina.Chácara Sto. ou seja a comunição entre os comandos efetuados no controle e o acionamento do robô. . . Esse microcontrolador arduino.B (Back) quando o botão ligado ao pino D1(Tx) for pressionado. todo esse sistema foi alimentado por baterias.SP (11) 5181-4055 Montagem do sistema elétrico: Na carcaça citado anteriormente. para controlar o protótipo de acordo com os comandos dados pelo usuário. foi utilizado associado a uma ponte H (Arduino Motor Shield L293d).S (Stop) quando nenhum botão for pressionado. para controlar o protótipo de acordo com os comandos dados pelo usuário. Para que o sistema funciona-se da maneira desejada. . Programação A programação do robô foi feita através da linguagem em "C". Universidade Paulista UNIP – Campus II Rua da Paz. São Paulo .foi instalada uma placa arduino uno. emparelhado com o transmissor RF situado no controle.F (Forward) quando o botão ligado ao pino D12 for pressionado. 797. foi montado o seguinte sistema. na carcaça citada anteriormente. Antonio. antes de começarmos a programação foram pré-estipulados alguns dados: . uma placa arduino uno. . para efetuar o acionamento dos motores. O receptor RF vinculado ao microcontrolador arduino.

Universidade Paulista UNIP – Campus II Rua da Paz.SP (11) 5181-4055 Esquemas elétricos e Eletrônicos Esquema elétrico de Controle de motores DC Arduino Motor Shield L293d Driver Ponte H Módulo Transmissor +cod Exemp Rf 315 433 Mhz Arduino. 29 . São Paulo . Antonio.Chácara Sto. 797.

//Configuração da Biblioteca vw_set_tx_pin(3).SP (11) 5181-4055 Diagrama em V para desenvolvimento do software. //Configuração da Biblioteca vw_setup(2000). Universidade Paulista UNIP – Campus II Rua da Paz.Chácara Sto. //Cria a variável letra com o valor "S" void setup() { //++++++++++++++Inicializa o módulo transmissor+++++++++++++++++++ vw_set_ptt_inverted(true). Antonio. //Configura o pino D3 para a leitura dos dados 30 .h char *letra = "S". Programação controle: #include <VirtualWire. 797. São Paulo .h> //Inclui a biblioteca VirtualWire.

//Envia "S" se nenhum botão for pressionado //================================================== 31 . 7. Antonio. 797. enviar "S" else letra = "S". //====================================== } void loop() { //Verifica se tem algum botão pressionado para enviar a seu respectivo comando (letra) if(!digitalRead(12)) letra = "F".INPUT_PULLUP). e 12 como entrada //e resistor de pullup ativo pinMode(1. //Envia "F" se D12 = LOW (Bottão Pressionado) else if(!digitalRead(1)) letra = "B". pinMode(6. //Envia "L" se D7 = LOW (Bottão Pressionado) //=============================================================== ======== //Senão. //Envia "R" se D6 = LOW (Bottão Pressionado) else if(!digitalRead(7)) letra = "L".INPUT_PULLUP). //Envia "B" se D1 = LOW (Bottão Pressionado) else if(!digitalRead(6)) letra = "R".INPUT_PULLUP).INPUT_PULLUP). pinMode(12. se nenhum botão for pressionado. 6.SP (11) 5181-4055 //=============================================================== = //Configura os pinos 1. São Paulo . pinMode(7.Chácara Sto. Universidade Paulista UNIP – Campus II Rua da Paz.

i++) { vw_send((uint8_t *)letra. //Envia a variável letra vw_wait_tx().h> //Incluid a biblioteca DualMotor.h #include <DualMotor.Chácara Sto. vw_set_rx_pin(2). Antonio. i<3 .SP (11) 5181-4055 //Transmiste a variável letra 3 vezes for(int i=0 . vw_setup(2000). //Instância a biblioteca DualMotor char letra = 'S'. São Paulo . 797.h> //Inclui a biblioteca VirtualWire. //Aguarda 10 milissegundos } //=================================== } Programação Robô: #include <VirtualWire. //Configura o pino D2 para a leitura dos dados 32 . //Cria variável para armazenar as letras que serão recebida void setup() { //++++++++++++++Inicializa o módulo receptor+++++++++++++++++++ vw_set_ptt_inverted(true). Universidade Paulista UNIP – Campus II Rua da Paz. //Aguarda o fim de transmissão delay(10).h DualMotor dualmotor. strlen(letra)).

movimenta o carrinho para trás { 33 . 797. 1).M2move(255. 1).Chácara Sto. //Armazena o que foi recebido na variável letra if (letra == 'F') //Se a letra recebida for igual a F(Forward). //Variável para o armazenamento do tamanho do buffer if (vw_get_message(buf. } else if (letra == 'B')) //Se a letra recebida for igual a B(Back). Universidade Paulista UNIP – Campus II Rua da Paz. &buflen)) //Se no buffer tiver algum dado (letra) { letra = buf[0]. dualmotor.SP (11) 5181-4055 vw_rx_start(). //Inicia a leitura de dados do módulo receptor //============================================================== } void loop() { uint8_t buf[VW_MAX_MESSAGE_LEN].M1move(255. São Paulo . //Variável para o armazenamento do buffer dos dados uint8_t buflen = VW_MAX_MESSAGE_LEN. Antonio. vai para frente { dualmotor.

Chácara Sto. dualmotor. movimenta o carrinho para esquerda { dualmotor.M2move(255. } } } 34 .M1move(255.M1parar(). 0).M2move(255. } else if (letra == 'R') //Se a letra recebida for igual a R(Right). para o carrinho { dualmotor. 0).M1move(255. Antonio. 0).SP (11) 5181-4055 dualmotor. } else if (letra == 'L') //Se letra recebida for igual a L(Left). 1).M1move(255. dualmotor. } else if (letra == 'S') //Se a letra recebida for igual a S(Stop). movimenta o carrinho para direita { dualmotor.M2parar(). 1).M2move(255. 797. dualmotor. 0). dualmotor. Universidade Paulista UNIP – Campus II Rua da Paz. São Paulo .

SP (11) 5181-4055 Desenhos do protótipo do Robô de Hockey 35 . São Paulo . 797. Universidade Paulista UNIP – Campus II Rua da Paz. Antonio.Chácara Sto.

797.SP (11) 5181-4055 36 . Universidade Paulista UNIP – Campus II Rua da Paz. Antonio.Chácara Sto. São Paulo .

São Paulo .Chácara Sto. Antonio. Universidade Paulista UNIP – Campus II Rua da Paz. 797.SP (11) 5181-4055 Cronograma Data De: Data Para: O que fazer ? Integrante 03/05/2016 09/05/2016 Pesquisa de Estrutura Pedro 03/05/2016 09/05/2016 Pesquisa de Sensores Jhonatan 03/05/2016 09/05/2016 Pesquisa de Tipo de Material Tamires 03/05/2016 09/05/2016 Pesquisa de Análise de Resgate Júlio 03/05/2016 09/05/2016 Pesquisa sobre Servomotores Jonas 06/05/2016 06/05/2016 Pesquisa de software Tamires 07/05/2016 07/05/2016 Pesquisa sobre robos de pernas Pedro 08/05/2016 08/05/2016 pesquisa de Diagramas Tamires 09/05/2016 09/05/2016 Consulta com professores Tamires 09/05/2016 09/05/2016 Confecção de etapas obrigatória na teoria Pedro e Tamires 09/05/2016 09/05/2016 Confecção do trabalho Pedro e Tamires 09/05/2016 09/05/2016 Reunião para juntar tudo Pedro 09/05/2016 13/05/2016 Pesquisa da Estrutura Pedro e Tamires 03/06/2016 03/06/2016 Entrega do Trabalho Pedro e Tamires 37 .

nos permitindo discutir sobre varias formas diferentes de lidar com um mesmo problema e por sua vez sempre buscando a maneira mais eficaz de chegar a uma solução.Chácara Sto. servem não apenas para a elaboração do mesmo .SP (11) 5181-4055 Conclusão Através da interligação de vários processos diferentes. mas também como para nos ajudar a resolver problemas do cotidiano industrial. São Paulo . 797. Universidade Paulista UNIP – Campus II Rua da Paz. 38 . foi possível realizar a montagem de um sistema operacional viável e funcional. Os comandos. O mesmo nos serviu de experiência devido à diversidade de informações com as quais tivemos que lidar para a sua realização. componentes e processos utilizados na confecção do robô autônomo. que conseguiu atingir os requisitos esperados. Antonio.

outubro de 2009. Sensores em Robótica. Princípios de Mecatrônica 4ª edição. Abril de 2016. 2005. Departamento de Meios Educacionais e Gerência de Educação. BRAGA. Isabel. M. RIBEIRO. FELIZARDO. Antonio. Addie .Robert L. Mecatrônica Atual. Juliano. Apostila. MATIAS. São Paulo . Processos de Soldagem . Robótica. 50. Disponível em < http://www.com/RBSENAI. João Maurício. Volume de Tecnologias. Implementation and Control Por Kenzo Nonami. 4. n. Alexandre Queiroz. 16-19. n. Ogata 4ª edição Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos . 39 . Acessado em: 15 de maio de 2016. Ranjit Kumar Barai. p. Cáp. BRACARENSE. K.pdf>. Universidade Paulista UNIP – Campus II Rua da Paz. 2004. Autor: Rosário. Apostila. 2005. 228-229. p. Ivanilza Felizardo.com/soldagem_20. 3. MORAES. pags.Chácara Sto. Cap 5 Hydraulically Actuated Hexapod Robots: Design. Newton C.html>. São Paulo. Encoders.dominiotemporario. Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial. 2003. 36-42. Diretoria Técnica do SENAI-SP. Norton. Airton Almeida de Moraes.5 e 6. Enciclopédia Nova Activa Multimédia. Como funcionam os Encoders Mecatrônica Fácil. Portugal. Acessado em 15 de março de 2016.adororobotica. São Paulo.Processos Mecanizados e Automatizados. Disponível em: <http://ivanilzafe.SP (11) 5181-4055 Bibliografia Engenharia de Controle Moderno. 797.