You are on page 1of 11

7.

TRACŢIUNEA VECTORIALĂ
Cuprins
7. TRACŢIUNEA VECTORIALĂ.........................................................................................140
7.1 Mecanisme pentru TVC cu un singur ajutaj.................................................................140
7.2 Mecanisme pentru TCV cu camere de ardere si ajutaje multiple.................................145
7.3 Sisteme de Control Reactiv (RCS)...............................................................................147
7.4 Testarea sistemului de tracţiune vectorială...................................................................150
7.5 Integrarea cu vehiculul..................................................................................................150
7.6 Model de calcul.............................................................................................................150

Introducere
Suplimentar faţă de producerea forţei de propulsie pentru zborul vehiculului, sistemul de
propulsie poate furniza momente de rotaţie pentru vehicul şi astfel sigură controlul
atitudinii acestuia precum şi asupra traiectoriei. Prin controlul direcţiei vectorului tracţiune,
cu ajutorul unor mecanisme ce vor fi prezentate în continuare este posibil să se controleze
mişcările de ruliu tangaj şi giraţie. Sistemele de propulsie chimice pot furniza câteva
mecanisme pentru controlul tracţiunii vectoriale (TVC – Thrust Vector Control). Acestea se
aplică la MRCS, MRCL sau MRCH după cum vom arăta în continuare. Avem în vedere două
concepte de TVC. (1) Pentru un motor cu un singur ajutaj; (2) pentru sisteme cu două sau mai
multe ajutaje. TVC este activ numai dacă motorul funcţionează şi creează in jet de gaze la
ieşire. Pentru perioada de zbor pasiv, când motorul nu este în funcţiune TVC nu este operativ,
fiind necesar un sistem separat de control a atitudinii vehiculului şi a traiectoriei acestuia.
Pentru aceasta se pot utiliza sisteme de control aerodinamic (cârme aerodinamice) sau
sisteme de control gazodinamic de tip RCS ( Reaction Control Systems) sau OMS ( Orbital
Maneuver Systems) care au fost prezentate în prelegerea 5.

7.1 Mecanisme pentru TVC cu un singur ajutaj

Până în prezent au fost utilizate diferite mecanisme pentru TVC, principul pentru câteva din
acestea fiind ilustrate în fig. 7.1 şi 7.2.

Fig. 7.1 Momente aplicate vehiculului prin cârme in jet

140

Fig. Tabel 7. Fiecare din categorii este descrisă pe scurt mai jos. sistem de sau redus. . cu 2 grade demonstrată. bearing) acţionare predictibilă. dar cu funcţionare la temperatură (flexible articulaţii mobile . cauzând o distorsiune asimetrică a curgerii supersonice a gazelor de ieşire. unde cele 4 categorii sunt separate prin linie orizontala. fără piese sistemul de acţionare. putere acţionare (actuatori) de mari articulaţie consumată redusă .lichid / S-solid Articulaţie L Simplitate. joasă. . 7. în tabelul 7.1 Tip Schiţa Avantaje Dezavantaje L. Nu asigura „balama” +/.1.Micromotoare auxiliare separate de fluxul principal de gaz . .2 Momentul de tangaj aplicată vehiculului prin orientarea vectorului tracţiune Mecanismele TCV se clasifică astfel: .Injecţia de fluid in secţiunea divergentă a ajutajului . care prin efectul gazodinamic cauzează deflexiunea curentului de gaze.Inserţia de corpuri mobile in ajutaj. Durată limitată numai pentru cardanică tehnologie funcţionarea motorului. Necesită conducte de (gimbal) moment de comandă alimentare flexibile. 141 . 12 grade. Nu asigura controlul laminated puterea sistemului de ruliului. dimensiuni cu acţionare rapidă simplă tip unghiul de înclinare ( frecvenţă ridicată).Mecanism de înclinare a motorului sau a ajutajului. controlul ruliului. elastică în mişcare. (hinge) cu pierdere de tracţiune 1 grad de mica libertate Ajutaj cu Tehnologie Forţă şi moment mare pentru articulaţie verificată. unghiul S de înclinare max.

putere redusă când interceptorii sunt în jet. creşterea lungimii scăzută. dar numai scurt. articulaţie verificată. de întreţinere viteză de reacţie mare.12 grade Ajutaj cu S Tehnologie Piese în mişcare. unghiul +/. control ruliu lansatorului. rotire ajutaj. (jet tabs) timp de răspuns pierdere de tracţiune. +/.5 si jet / Voleţi verificată. necesită o nozzle ajutajul. cu un singur ajutaj. Cârme in L/S Tehnologie Pierdere de tracţiune între 0. induce avator) acţionare. Dificil de manipulat de lichid specific al injecţiei (umplerea rezervoarelor. durată limitată de funcţionare. impulsul este toxic. durată limitată de (jet vanes) timp de răspuns funcţionare.9 grade Interceptori S Tehnologie testată. de acţionare. poate fi de gaze fierbinţi către partea de jos greutate redusă a vehiculului. durata limitată de funcţionare compact ca dimensiune Deflector S Testat pe rachetele Eroziunea deflectorului . continua sarcină de menţinere joint) 20 grade ajutaj în poziţie. forţă mică de pierdere de tracţiune. uşor de adaptat la diferite motoare 142 . putere de 3%. durată limitată de (flexible dacă se mişcă întreg funcţionare. fără putere sistem de acţionare sferică pierdere de tracţiune variabilă. Nu asigura controlul ruliului. inelar (Jet Polar. unghiul +/. (Liquid aproape sistemul de alimentare). Erodarea interceptorilor. Injecţie L Tehnologie Necesită lichid de injecţie care asimetrică verificată. side compensează Necesită activităţi numeroase injection) creşterea în greutate. Nu asigura controlul ruliului. grafit. eroziunea cârmelor de de jet acţionare scăzută.

durată de funcţionare limitată la furnizarea de lichid Motoare L Tehnologie Componente adiţionale auxiliare verificată. poate fi testat înainte de lansare. alimentare complexe. (Hinged principală . fixe. fără suprafeţe în gaz. cu auxiliary pierdere scăzută de thrust) performanţe. Momentan utilizare articulate prin turbopompa redusă pe vehicule. durată de funcţionare nelimitată. Soluţii constructive pentru ajutaj articulat 143 . componentele reutilizabile.

7.4 Ajutaj cu articulaţie elastică cu de pivotare în aval punctul de pivotare în amonte 7.3 Ajutaj cu articulaţie elastică cu punctul Fig. Soluţie constructivă pentru MRCS cu ajutaj cu articulaţie elastică 144 .Fig.7. 7.

Combustibil solid compozit.6. giraţie şi ruliu 145 . Fig. 7.7 Vedere simplificată a motorului preliminar al primei trepte pt. racheta Minuteman. Soluţie constructivă pentru articulaţia elastică 7. 7. turnat în cameră. Patru ajutaje mobile furnizează controlul în tangaj.2 Mecanisme pentru TVC cu camere de ardere si ajutaje multiple Fig.

7.10 Motorul rachetă RD 107 pt.3 Sisteme de Control Reactiv (RCS) 146 . Cele 4 ajutaje indicate provin de la 4 motoare identice care au un singur sistem de alimentare. Forţa mai mare din motoarele nereduse produce momente în raport cu centrul de masă a vehiculului.Fig. 7. booster la lansatorul Vostok cu reducere diferenţială de tracţiune 7. 7. Fig. Pe lansatoarele ruseşti. Reducerea motorului este cuprinsă între 2% si 15%. sistemul de reducere a tracţiunii utilizează ajutaje Aerospike. 7.8 Reducerea diferenţială a tracţiunii diferitelor motoare cu camera fixă dintr-un pachet multiplu În fig.9 Lansator Vostok Fig. iar rezultanta forţei nu trece prin axa de simetrie a vehiculului.8 ajutajele haşurate indică motoare cu tracţiune redusă. Pentru controlul în ruliu. ajutajele sunt înclinate oblic.

Pentru acest tip de sistem RCS. 7.11. Fig. se pot crea cupluri de comandă prin care traiectoria vehiculului poate fi ajustată. fiecare dintre motoare va fi capabil să ardă în aproximativ un minut iar tracţiunea acestora va fi modulata între anumite limite prin ajustarea fluxului de oxidant in distribuitor. Distribuitor 147 .7. Prin crearea unui dezechilibru între forţele de tracţiune ale diferitor micro-motoare hibride. Rezervor oxidant 3. 7. O soluţie posibila un sistem RCS. Duză dreptunghiulara 4. si este bazat pe mai multe motoare reactive (motoare rachetă) orientate după diferite direcţii. Un RCS este un sistem dedicat in principal controlului atitudinii vehiculului. poate utiliza mai multe micro-motoare hibride cu tracţiunea modulată pentru control şi stabilizare (fig.12 Concept funcțional RCS 1.12). Sistemul de control 2.

astfel încât durata totală de ardere este aceeaşi cu timpul de funcţionare a unui motor hibrid echivalent. ghidare şi control (GNC). Axa fiecărui micro-motor coincide cu axa vehiculului. 7. pentru a respecta cerinţele de mediu impuse. şi unul albastru reprezentând circuitul de oxidant. având acelaşi calibru şi aceeaşi rază interioară a batonului de combustibil solid.Ajutaj. aceasta fiind proporţională cu suprafaţa de ardere. cu scopul de a obţine un cuplu de comandă simetric. 7. unul verde pornind de la sistemul de control şi reprezentând bucla de control a RCS. Fig.Gaura centrala baton. 7. Micro-motoarele pot fi dezvoltate pornind de la rezultatele obţinute pe un motor hibrid echivalent. Figurile 7.Baton de carburant 6. Pentru o bună funcţionare trebuie să fie implementată o buclă închisă rapidă între micro-motoarele hibride şi blocul de navigaţie. Din punct de vedere tehnologic. Se pot observa două circuite. 7. parafină sau HTB etc. Debitul de oxidant este ajustat prin intermediul distribuitorului pentru fiecare micro-motor. câte una pentru fiecare rotaţie: giraţie.Rezervorul de oxidant. realizarea sistemului RCS în acesta variantă funcţională este favorizată de simetria subsistemelor.). tangaj şi ruliu. Soluţia este bazată pe un sistem cu 6 micro-motoare având fiecare o forţă de tracţiune maximă de 20 N şi minima de 5 N.Sistemul de control 3. 148 .Distribuitor 4.11 prezintă un concept funcţional pentru sistemul RCS.Injector 5. fiecare micro-motor având o construcţie similară.14 prezintă soluţia tehnică adoptată pentru RCS.16 instalaţia de testare. Se poate folosi un oxidant ce poate fi depozitat în condiţii de siguranţă (ex: protoxid de azot.13 şi 7.11 avem: 1. Valoarea medie a forţei de tracţiune a fiecărui micro-motor poate fi ajustată în funcţie de lungimea batonului de combustibil solid. Fig.11 : RCS bazat pe motor hibrid In fig. 7. Motoarele fiecărei perechi sunt poziţionate spate în spate astfel încât ajutajele sa fie dispuse in planuri apropiate. N2O) şi combustibili non-toxici (polietilena. 2. Sunt prevăzute trei perechi de micro-motoare. iar in fig. care controlează atitudinea vehiculului. astfel realizându-se controlul forţei de tracţiune dată de ajutajele orientate radial şi înclinate. Figura 7.15 prezintă o pereche de doua micromotoare realizate pentru testare.

13 Soluţie tehnică pentru RCS.14 Soluţie tehnică pentru RCS – ruliu din camera de ardere spre mai multe ajutaje (Fig. viteza de ardere scăzută. Mai mult. (Fig. deoarece RCS necesită valori scăzute ale tracţiunii cu o durată mai mare de funcţionare. Pornind de la această idee. cele hibride au avantajul simplităţii. care necesită protecţie termică. 7.4 Testarea sistemului de tracţiune vectorială 149 . 7. RCS bazat pe MRCH presupune comutarea oxidantului între mai multe micro-motoare.17) aşa cum se arată în Fig. între anumite limite. 7. 7. se propune o soluţie RCS bazata pe avantajul că.17). precum cele cu motorul cu combustibil solid sau motorul cu combustibil lichid. devine în acest caz un avantaj. 7. lucrarea [18] prezintă câteva soluţii tehnice care folosesc un "generator de gaze" pentru controlul atitudinii vehiculului bazat pe un singur MRCS şi posibilitatea de a comuta gazele de ardere Fig. păstrarea şi utilizarea motorului se face în condiţii mai sigure decât la MRCS. deoarece în MRCH carburantul şi oxidantul sunt separaţi. este mult mai uşor de controlat pentru testare fluxul de oxidant la temperaturi scăzute sau normale. Fata de această soluţie.tangaj / lucrarea [19] avantajele sunt evidente şi giraţie constau în faptul că forţa de tracţiune pentru MRCS nu poate fi controlată. După cum se poate vedea in lucrarea [11]. nefiind necesare dispozitive Fig. Soluţia prezintă avantaje în raport cu alte variante funcţionale din aceeaşi categorie. În plus. Fata de motoarele cu combustibil lichid (MRCL).16 Instalatie de testare RCS precum turbo-pompa. sistem de pre-încălzire a combustibilului. Fig. 7. prin debitul de oxidant. decât gazele foarte fierbinţi (gaze de ardere) la MRCS.15 Pereche de micromotoare utilizata tehnologic. 7. MRCH este stabil şi poate fi controlat.17 RCS cu micro motoare cu combustibil solid (MRCS) În raport cu soluţia de RCS bazat pe MRCS. principalul dezavantaj al motoarelor hibride. Cu toate acestea. 7. sistem de răcire a ajutajului. din punct de vedere Fig.

limitările dimensionale şi de masă. sistemele de acţionare cu controlere şi compensarea cineticii acestora. 7. sistemele tind să devină complexe. (7. Acurateţea testelor statice poate fi uneori dificilă. Semnalul de eroare dintre aceste două seturi de parametri sunt transformate de calculatorul de bord (OBC) în comenzi către TVC până când semnalul de eroare se reduce la zero. OBC determină sincronizarea acţionării. în special la unghiuri de deflexiune mici.y.z). magnitudinea comenzii şi valoarea unghiulară rezultată în urma comenzii (deflexia). viteza de schimbare a forţei. De exemplu. MRCL sau MRCH se poate defini tracţiunea de referinţă. Se mai testează capacitatea de operare în condiţii extreme . puterea disponibilă pe vehicul. Cu servomecanisme. O serie de teste de recepţie tipice pot include determinarea consumului . deoarece realizarea tracţiunii de referinţă definite anterior se face cu întârziere. funcţionarea în condiţii de vibraţii. ca dată de intrare în sistem:  k   2  k 1 F0  At p   c k      ~ pH   pe  ~ . fiabilitatea.6 Model de calcul Pornind de la modelele de calcul anterioare pentru MRCS. Forţele laterale şi momentul de ruliu sunt relativ mici prin comparaţie cu tracţiunea axială şi momentele de tangaj.Testarea TVC adesea include sistemul acţionare al acestuia în ansamblu cu sistemul de propulsie si lansatorul pe care sunt montate. Criteriile care guvernează selecţia şi proiectarea sistemului TVC provin din nevoile vehiculului şi includ forţa directoare. 7. vectorul viteză şi viteză de rotaţie şi le compară cu valorile dorite.5 Integrarea cu vehiculul Comanda si mişcarea sistemului TVC este legată direct de sistemul de ghidare navigaţie şi control (GNC).0)   k 1    Pentru cazul RCS. valoarea instantanee a acesteia se obţine din relaţia: F  ( F0  F ) 1 (7. şocul la aprindere. durata. motorul principal de la „Naveta spaţială” poate fi supus unor teste cu mişcare în articulaţia cardanică (fără funcţionarea motorului) înainte de zbor. precizia poziţiei de deflexie. sursa de energie. giraţie. Acest sistem măsoară poziţia tridimensional (x. viteze unghiulare şi acceleraţii. monitorizarea dispozitivelor de detecţie. asigurarea performanţei. acceleraţiile de zbor . planul de livrare şi costurile. cicluri de temperatură.0) 150 . caracteristica semnalului de răspuns sau verificarea supra-reglajului la oprire. momente.