Departamento de Control 2016-2 Universidad Autónoma de Baja California

Practica No. 2 : Reconocimiento de los elementos producirá el pulso para contar y cuando gira a la izquierda se
producirá el pulso para decrementar la cuenta. Para contar se emplea
que intervienen en el control de un motor de CD. la entrada B y para decrementar se emplea B negado. Con dos flip-
flops se discrimina cuándo lo hace en un sentido o en el otro.
Estudiantes:
El bloque de microcontrolador recibirá las señales digitales de los
canales A y B del encoder, para el conteo se deben de detectar los
flancos de subida o de bajada del pulso del canal A para llevar un
conteo ascendente y/o descendente de los pulsos según el caso. El
Objetivo canal B nos permite reconocer el sentido de giro, es decir, si el giro
Identificar los elementos que forman parte en un sistema de control del motor es hacia la derecha o hacia la izquierda; con esta
de velocidad y de posición para un motor de corriente directa. información se podrá determinar si el conteo de los pulsos del canal A
es ascendente (UP) o descendente (DOWN).
Introducción
En la etapa de adquisición de datos, se capturan dos señales digitales
En la figura 1 se muestra a bloques el lazo abierto del motor de proveniente del encoder, las cuales se utilizan para determinan la
corriente directa, con la etapa de potencia, el encoder incremental velocidad y la posición angular, a partir del conteo de los pulsos del
como sensor, un sistema de adquisición de datos para desplegar las canal A, los pulsos del canal B se encuentra defasado con respecto al
variables de velocidad y posición angular. canal A, para poder determinar el cambio de sentido, el cual se
empleará para alterar la cuenta ascendente o descendente en el
La etapa de potencia permite mantener una corriente adecuada para conteo de los pulsos.
el arranque del motor, así como también evita sobrepasar las
corrientes nominales del mismo. Material y Equipo

OpAmps, trigger Shmitt (74LS14), microcontrolador, motor DC,
optointerruptor, disco ranurado. Puntas de fuente, osciloscopio,
multímetro y generador de funciones. Resistencias, Capacitores.
Figura 1. Lazo abierto del motor de corriente directa.
Desarrollo
Para el bloque Encoder se ampliará el circuito de generación de pulsos
a dos canales. El trigger Schitts (74LS14) es esencial en las dos I.-Llenar la tabla con los datos de su motor de CD, ajuste sus datos a
salidas: A y B para acondicionar-definir los pulsos generados. las unidades indicadas :

R Resistencia de la armadura (Ohms)
L Inductancia de la armadura (Henrys)
eb Fuerza contra-electromotriz (Volts)
J Momento de inercia equivalente ( Kg m 2 )
B Coef. de fricc. viscosa equivalente ( N m / (rad / seg.) ).
KT Par motriz constante ( N m / Ampere )
Ke Const.: fuerza contraelectromotriz ( V / (rad / seg.) ).

II.- Verificar rango de funcionamiento de motor de CD con disco
ranurado:
Figura 2.

El motor comienza a girar a ______ volts. Máximo de potencia
entregada a _______ volts (voltaje nominal).

El disco del encoder cuenta con ________zonas obscuras y ______
zonas claras.

III. – Haga los ajustes necesarios para que el defasamiento entre los
canales A y B sea de 90 grados como se muestra en la figura 2 cuando
el motor recibe un voltaje mínimo y nominal.

Frecuencia Periodo Defasamiento
A–B
Voltaje nominal
Figura 3. Voltaje mínimo

La idea principal es obtener un nano pulso cada vez que A está en IV.- Diseñe un circuito o algoritmo para detectar el cambio de giro
estado alto (1 lógico) y en B se produce un flanco de subida, como se del motor de CD.
muestra en la figura 2. Cuando el encoder gira hacia la derecha se

~1~

Realice un algoritmo para obtener a la posición angular θ [rad. VII. Recuerde utilizar la misma señal de voltaje v empleada en el paso VII.Departamento de Control 2016-2 Universidad Autónoma de Baja California V. Evaluación de resultados: Reporte sus resultados en cada uno de los puntos del desarrollo de la práctica.. ω(t) indicando el voltaje v de entrada que utilizó en la captura.. y grados] y a la velocidad angular ω[rad/s].Compare sus resultados del paso anterior con la respuesta temporal en Matlab empleando las funciones de transferencia del paso V. VIII. Figura 4.. Utilícelos para graficar la respuesta temporal de θ(t).Determine la relación de ganancia en la etapa de potencia y la función de transferencia del motor.Capture una secuencia de datos para la posición θ y la velocidad angular ω. Lazo abierto del motor de corriente directa. identificando cada bloque como se muestra en la figura 4.. Observaciones y Conclusiones: ~2~ . VI.