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Córdova Richard, Saa Darío, Santander Carlos, Venegas Carlos
Brazo robótico de Universidad
3 grados deArmadas - ESPE
de las Fuerzas
Quito, Ecuador
clvenegas@espe.edu.ec

Abstract— Los robots manipuladores son usados
principalmente en sector industrial debido a la gran cantidad de
tareas que pueden llevar a cabo, es así que esto tipo de robots está
encargado de tareas de ensamblaje, pintura, y virtualmente
pueden realizar muchos trabajos que un sistema automatizado no
lo podría realizar. Dentro del presente trabajo se desarrollará un
brazo mecánico que permita comprender de mejor manera la
estructura y funcionamiento del mismo.

Index Terms—brazo, manipulador, robótica

I. INTRODUCCIÓN Figura 1: Similitud brazo robótico con extremidades superiores del
cuerpo humano

La definición más comúnmente aceptada posiblemente sea la
de la Asociación de Industrias de Robótica (RIA, Robotic A nivel comercial los distintos tipos de brazos robóticos
Industry Association), según la cual: ejecutan órdenes y secuencias previamente programadas con
"Un robot industrial es un manipulador multifuncional reacciones frente al entorno en caso de detección de algún
reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, objeto no identificado por lo que cuentan con múltiples
o dispositivos especiales, según trayectorias variables, sensores en cada sector del robot, además de sistemas de
programadas para realizar tareas diversas" control sofisticados para su correcto funcionamiento.
Esta definición, ligeramente modificada, ha sido adoptada por En el presente trabajo no se enfocará en la instrumentación
la Organización Internacional de Estándares (ISO) que define ni automatización de un brazo robótico conocido también
al robot industrial como: como robot manipulador, sino que más bien se orientará en
"Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados comprender parámetros básicos que este tiene, para su
de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas posterior construcción en base a elementos caseros.
o dispositivos especiales según trayectorias variables
programadas para realizar tareas diversas" Es necesario definir los siguientes conceptos:

Un brazo manipulador o brazo robótico se puede definir como Grados de libertad: Los brazos de un Robot, a menudo son
el conjunto de elementos electromecánicos que propician el categorizados por sus grados de libertad (por lo general más
movimiento de un elemento terminal [1,2]. La constitución de seis grados de libertad). Este número generalmente se
física de la mayor parte de estos manipuladores guarda cierta refiere al número de un solo eje de rotación de las
similitud con la anatomía de las extremidades superiores del articulaciones en el brazo, donde un mayor número indica una
cuerpo humano, por lo que, en ocasiones, para hacer mayor flexibilidad en posicionar una herramienta. Esta es una
referencia a los distintos elementos que componen al robot, se métrica muy práctica, en contraste a la definición abstracta de
usan términos como: cintura, hombro, brazo, codo, muñeca, los grados de libertad, que mide la capacidad global de
etc. Como se muestra en la Figura 1. Una especificación posicionamiento de un sistema.
general de un brazo robótico comprende: sus grados de Los grados de libertad vienen representados clásicamente por
libertad, su configuración y su cinemática directa e inversa tres traslaciones movimientos (delante/atrás, arriba/abajo,
[7,9]. Estas especificaciones son dadas desde el diseño propio izquierda/derecha), combinados con la rotación sobre tres ejes
de cada robot y su aplicación. perpendiculares (pitch, yaw, roll), se debe mencionar que
Los robots humanoides suelen tener 30 o más grados de
libertad, con seis grados de libertad en el brazo, cinco o seis en
cada pierna, y varios más en el torso y el cuello.

Cinemática directa: Determinar la posición y orientación del
extremo final del robot, con respecto a un sistema de
coordenadas de referencia, conocidos los valores de las

articulaciones.

Velocidad: Es la máxima velocidad que alcanzan el PT y las articulaciones. pintura. y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. de un robot dependiendo de la tarea a la que se destine. ganchos. En el caso de una pinza. Hay una diversidad de métodos de sujeción que pueden utilizarse. imanes. DESARROLLO Figura 1: Articulación rotacional El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemática. En la Fig. y cucharas. además de los métodos mecánicos obvios de agarre de la pieza entre dos o más dedos. exceptuando el adoptar el robot para una posición y orientación del extremo primero. que debe diseñarse específicamente para dicha características que más se tienen en cuenta en la selección de aplicación: una herramienta de sujeción. cuyo conocidas. de soldadura. que se suele fijar a un soporte. A éste se puede conectar un elemento terminal o actuador final: una herramienta especial Capacidad de carga: Es el peso que puede transportar el que permite al robot de uso general realizar una aplicación elemento terminal del manipulador. etc. Se dice que una cadena cinemática es abierta si . El punto más significativo del elemento terminal se denomina punto terminal (PT). extremo final queda libre. 6 se muestra la estructura general de un manipulador: Figura 1: Estructura básica de un manipulador Las articulaciones que puede tener uno de estos dispositivos pueden ser de tipo lineal o rotacional:  En caso de ser lineal se deberá a que un eslabón se desliza sobre otro a manejar paralela. y el último. Estructura: La estructura de un robot manipulador está compuesta por elementos rígidos llamadas eslabones unidos entre sí a través de articulaciones que les permite dar movimiento: Figura 1: Punto terminal de n manipulador Finalmente en el punto terminal existe una serie de elementos mediante los cuales se realizará la sujeción de un elemento denominados comúnmente como pinzas. como indica la Fig. Es una de las particular. Las pinzas se utilizan para tomar un objeto. normalmente la pieza de trabajo. el punto terminal vendría a ser el centro de sujeción de la misma. Estos métodos suplementarios incluyen el empleo de casquillos de sujeción. 2 cada eslabón se conecta mediante articulaciones Cinemática indirecta: Determinar la configuración que debe exclusivamente al anterior y al siguiente. 4 Figura 1: Estructura general de un manipulador Figura 1: Articulación lineal II. 3  En caso de ser rotacional se deberá a que el dispositivo rota a un eslabón como indica la Fig.

Automatización y Control [1] [1] Mendonza Sánchez Eduardo Augusto. ISSN: 1067-6079 [5] [4] Miguel Torres T. Actualmente no ejerce ningún dicho material debe ser sólido y soportar altas torsiones en el trabajo remunerado debido a sus prototipo realizado se uso cartón prensando que es bastante estudios. Realizó sus estudios secundarios en el Liceo “Fernández Madrid”. Centro de Formación del Profesorado e Innovación Educativa Valladolid II. para docencia. sin embargo Carlos Luis Venegas Villacís nació en estas tienen un alto rozamiento factor que afectará en la Quito. http://catarina. “Manipuladores robóticos: Cinemática Directa” May 2006 [6] [7] Richard Alexander Córdova Herrera nació en Quito. Realizó sus estudios primarios en el colegio Cardenal Spellman y secundarios en la Unidad Educativa “Pensionado Universitario”. Disponible en: Armadas ESPE. Revista Digital Universitaria UNAM. REFERENCES cursando octavo nivel de Ingeniería Electrónica.net/tecno/ctrl_rob/robotica/sistema/morfologia. en realidad virtual”. Cid Cifuentes Karina Pilar. “Implementación de Robot Scorbot er-vplus. Marzo 2004. “Control de un Robot Manipulador”. Valladolid.htm . CONCLUSIONES sexto nivel de Ingeniería Electrónica.. Automatización y Control en la Para la correcta elaboración del manipulador mecánico se Universidad de las Fuerzas Armadas deberá tomar en cuenta el material de los eslabones. Ecuador el 4 de Junio del 1993. obteniendo su título de bachiller Físico Matemático en 2011. Ecuador el 17 de octubre de cantidad de carga soportada por el manipulador. las articulaciones dentro [10] manipulador realizado fueron hechas con madera. Mayo 2007.mx/u_dl_a/tales/documentos/lep/mendoza_s_ea/cap Actualmente no ejerce ningún itul o2. Disponible en: http://cfievalladolid2. Actualmente está cursando III. Volumen 8 Número 5. Actualmente está IV.udlap. España. obteniendo su título de bachiller en Ciencias Generales. sólido sin embargo su capacidad de torsión es muy alta [8] limitando así a la carga soportada. 3 [3] [4] [3] Parra Marquez Juan Carlos. “Curso 2007: Fundamentos de estudios Robótica”. Puebla.pdf trabajo remunerado debido a sus [2] [2] González Victor R. este elemento equivalente [9] anatómicamente a los huesos. Tesis Profesional. 1993. Universidad de las en la Universidad de las Fuerzas Américas. es así que ESPE.