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1.

- DATOS DE LA ASIGNATURA
Nombre de la asignatura : Ingeniera de Control Clsico

Carrera : Ingeniera Electromecnica

Clave de la asignatura : EMJ-1014

SATCA1 4-2-6

2.- PRESENTACIN
Caracterizacin de la asignatura.
Formular, gestionar y evaluar proyectos de ingeniera relacionados con sistemas y
dispositivos en el rea electromecnica, proponiendo soluciones con tecnologas de
vanguardia, en el marco del desarrollo sustentable.
Disear e implementar sistemas y dispositivos electromecnicos, utilizando
estrategias para el uso eficiente de la energa en los sectores productivo y de
servicios apegado a normas y acuerdos nacionales e internacionales.
Colaborar en proyectos de investigacin para el desarrollo tecnolgico, en el rea
de electromecnica.
Aplicar herramientas computacionales de acuerdo a las tecnologas de vanguardia,
para el diseo, simulacin y operacin de sistemas electromecnicos acordes a las
demanda del sector industrial.

El alumno seleccionar y utilizar teoras de control clsico con la finalidad de


modelar y analizar sistemas electromecnicos, y disear controladores para la
automatizacin de los procesos, existentes en todas las industrias.

El programa de la asignatura de (Electrnica Analgica) esta diseado para


contribuir en la formacin integral de los estudiantes del Sistema Nacional de
Educacin Superior Tecnologa (SNEST), ya que desarrolla las competencias
tecnolgicas, sobre el conocimiento, desarrollo e implementacin de teoras de
control continuo, til en el anlisis y diseo del control automtico de procesos,
necesario en todas las industrias.

Este programa proporciona mtodos estructurados de anlisis dinmico de


elementos y sistemas electromecnicos, herramientas para el diseo de control
automtico de procesos continuos; as como fundamentos slidos para la
interpretacin y aplicacin directa del control automtico.

Intencin didctica.

1
Sistema de Asignacin y Transferencia de Crditos Acadmicos
Se organiza el temario agrupando los contenidos conceptuales de la asignatura ;
Este programa esta estructurado de acuerdo al contenido de lo que comprende un
aprendizaje bsico en el marco del control clsico. El Alumno se familiarizar con las
bases para el modelado de los elementos elctricos y mecnicos. Obtendr la
habilidad para aplicar mtodos para el diseo de controladores de procesos.

La primera parte del curso comprende el marco conceptual de esta importante


ciencia de la automatizacin de procesos. Pretende introducir al alumno en el
conocimiento y clasificacin de los tipos de automatismos sus ventajas y
desventajas, as como la clasificacin y caracterizacin de los sistemas de acuerdo
con su complejidad, como lo es el concepto de linealidad y no linealidad, variantes e
invariantes en el tiempo; elementos muy importantes para el entendimiento
desarrollo de habilidades en materia de automatizacin y control.

La segunda parte del curso desarrolla en el alumno la habilidad para aplicar como
herramienta la variable de Laplace en combinacin con las leyes que gobiernan a
los sistemas elctricos, de nivel, mecnicos de traslacin y de rotacin, con la
finalidad de obtener un modelo matemtico que le de informacin del sistema fsico.
As mismo adquiere los elementos para utilizar la representacin de sistemas
mediante diagramas de bloques, lo cual tiene la ventaja a diferencia de la funcin de
transferencia, de mostrarnos la relacin que existe entre las variables del proceso.
Tambin se introduce de manera breve el concepto del espacio de estados y la
relacin de este con la funcin de transferencia, a travs de lo cual el alumno logra
identificar la clasificacin entre control clsico y control moderno.

La tercera parte del curso muestra al alumno las bases para entender el
comportamiento dinmico de los sistemas de primero y segundo orden, la relacin
que existe entre la respuesta de un sistema y el concepto de polos y ceros. Se
familiariza al alumno para que pueda identificar los tipos de respuesta para sistemas
de segundo orden o sistemas de orden superior.

La cuarta parte del curso le muestra al estudiante los tipos de controladores que
existen en el contexto de la teora del control clsico; el alumno aprende a identificar
las ventajas y desventajas entre los tipos de control y cual es que debera elegir de
acuerdo a la aplicacin, la funcionalidad, la dinmica de la variable y lo econmico.
As mismo se proporcionan las bases para que sepa como puede construir un
controlador elctrico, electrnico, y mecnico.

La quinta parte del curso desarrolla en el alumno la capacidad para analizar e


interpretar el criterio de la estabilidad en los sistemas de proceso, lo cual es de suma
importancia para el desarrollo de habilidades en el mbito del control y la
automatizacin. Se considera el manejo y aplicacin de mtodos sistemticos para
el anlisis de la estabilidad de los sistemas en lazo cerrado, partiendo del importante
concepto de polos y ceros del sistema de inters; esto le dar al alumno las bases
cientficas solidas, que le permitan ser propositivo en su ambiente laboral.

La sexta parte del curso se dedica al desarrollo de un proyecto, con el objetivo de


promover en el alumno el inters por integrar sus conocimientos y habilidades en el
mbito de su formacin profesional a travs de la implementacin y construccin de
un sistema de control en lazo cerrado, que finalmente muestre la importancia de sus
capacidades.
3.- COMPETENCIAS A DESARROLLAR
Competencias especficas: Competencias genricas:
Modelar y estudiar la dinmica de los
componentes bsicos de sistemas Competencias instrumentales
electromecnicos. Capacidad de anlisis y sntesis
Capacidad de organizar y planificar
Conocimientos bsicos de la carrera
Aplicar las tericas de la ingeniera de
Comunicacin oral y escrita
control clsico para el anlisis y diseo
de los controladores que se Habilidades bsicas de manejo de la
implementan en la automatizacin de computadora
procesos. Habilidad para buscar y analizar
informacin proveniente de fuentes
diversas
Solucin de problemas
Toma de decisiones.

Competencias interpersonales
Capacidad crtica y autocrtica
Trabajo en equipo
Habilidades interpersonales
Capacidad de trabajar en equipo
interdisciplinario
Capacidad de comunicarse con
profesionales de otras reas
Apreciacin de la diversidad y
multiculturalidad
Habilidad para trabajar en un ambiente
laboral

Competencias sistmicas
Capacidad de aplicar los conocimientos
en la prctica
Habilidades de investigacin
Capacidad de aprender
Capacidad de generar nuevas ideas
(creatividad)
Habilidad para trabajar en forma
autnoma
Bsqueda del logro
Iniciativa y espritu emprendedor
Preocupacin por la calidad
4.- HISTORIA DEL PROGRAMA
Lugar y fecha de
Participantes Evento
elaboracin o revisin
Representantes de los Institutos
Tecnolgicos de:
Apizaco, Centla, Ciudad Jimnez,
Ciudad Jurez, Delicias,
Reunin Nacional de
Huichapan, Irapuato, Jocotitln,
Diseo e Innovacin
La Sierra Norte de Puebla, Lagos
Instituto Tecnolgico Curricular para el
de Moreno, Lzaro Crdenas,
Superior de Irapuato del Desarrollo y Formacin de
Lerdo, Libres, Linares, Los
24 al 28 de agosto de Competencias
Mochis, Minatitln, Occidente del
2009. Profesionales de la
Estado de Hidalgo, Ocotln,
Carrera de Ingeniera
Oriente del Estado de Hidalgo,
Electromecnica.
Parral, Puerto Vallarta, Tamazula
De Gordiano, Tijuana,
Tlalnepantla, Tlaxco, Toluca,
Tuxtepec, Xalapa y Zacatecas.
Desarrollo de Programas Academias de Ingeniera Elaboracin del programa
en Competencias Electromecnica de los Institutos de estudio propuesto en la
Profesionales por los Tecnolgicos de: Reunin Nacional de
Institutos Tecnolgicos Aqu va los tec Diseo Curricular de la
del 1 de septiembre al 15 Carrera de Ingeniera
de diciembre de 2009. Electromecnica.
Representantes de los Institutos
Tecnolgicos de:
Apizaco, Centla, Ciudad Jimnez,
Ciudad Jurez, Huichapan,
Reunin Nacional de
Irapuato, Jocotitln, La Sierra
Consolidacin de los
Norte de Puebla, Lagos de
Instituto Tecnolgico de Programas en
Moreno, Lzaro Crdenas, Lerdo,
Mexicali del 25 al 29 de Competencias
Libres, Los Mochis, Mexicali,
enero del 2010. Profesionales de la
Minatitln, Occidente del Estado
Carrera de Ingeniera
de Hidalgo, Ocotln, Oriente del
Electromecnica.
Estado de Hidalgo, Parral, Puerto
Vallarta, Tamazula de Gordiano,
Tlaxco, Toluca, Tuxtepec, Xalapa
y Zacatecas.
5.- OBJETIVO GENERAL DEL CURSO
Modelar la dinmica de los componentes bsicos de sistemas
electromecnicos.
Aplicar las teoras de la ingeniera de control clsico para el anlisis y
diseo de los controladores que se implementan en la automatizacin de
procesos.

6.- COMPETENCIAS PREVIAS


Dominio terico y prctico de las leyes que gobiernan los sistemas
elctricos y mecnicos.
Interpretacin grfica de funciones en general.
Comprensin y manejo de las funciones que relacionan las variables
elctricas y mecnicas en los elementos elctricos y mecnicos bsicos.
Capacidad para obtener el modelo dinmico de sistemas elctricos y
mecnicos.
Pasar una expresin matemtica del dominio del tiempo al dominio de
Laplace y viceversa.
Representar en forma matricial un sistema de ecuaciones.

7.- TEMARIO

Unidad Temas Subtemas


1.1 Marco conceptual.
1 Sistemas de control
1.1.1 Control, sistema, proceso,
actuador, variable controlada,
variable manipulada, sistema
de control, perturbacin, entrada
de referencia.
1.2 Control en lazo abierto
1.2.1 Representacin mediante
diagrama de bloques
1.2.2 Anlisis de ejemplos reales.
1.3 Control en lazo cerrado.
1.3.1 Representacin mediante
diagrama de bloques
1.3.2 Anlisis de ejemplos reales.
1.4 Sistemas lineales.
1.4.1 Sistemas lineales invariables en
el tiempo.
1.4.2 Sistemas lineales variables en el
tiempo.
1.5 Sistemas no lineales.
1.5.1 Linealizacin.
Modelado de sistemas 2.1 Funcin de transferencia.
2
2.1.1 Sistemas mecnicos.
dinmicos.
2.1.1.1 De translacin.
2.1.1.2 De rotacin.
2.1.2 Sistemas elctricos.
2.1.3 Representacin en diagramas de
bloque a lazo cerrado.
2.2 Sistemas anlogos.
2.2.1 Analoga fuerza-tensin
2.2.2 Analoga Fuerza corriente..
2.3 Algebra de bloques.
2.3.1 Reduccin de diagramas de
bloques.
2.3 Sistemas elctricos y mecnicos.
2.3.1 Motores de CC controlados por el
inducido.
2.3.2 Motores de CC controlados por el
campo.
2.4 Espacio de estados.Relacin entre
funcin de transferencia y espacio de
estados.
3 Respuesta dinmica. 3.1 Sistemas de 1er orden.
3.1.1 Respuesta al escaln unitario.
3.1.2 Respuesta a la rampa.
3.2 Sistemas de 2 orden.
3.2.1 Clasificacin.
3.2.2 Parametros de la respuesta
subamortiguada ante la entrada
escaln.
3.3 Sistemas de orden superior.
4 Acciones bsicas de 4.1 Acciones de control.
4.1.1 Accin de dos posiciones.
control.
4.1.2 Accin proporcional.
4.1.3 Accin integral.
4.1.4 Accin derivativa.
4.1.5 Accin proporcional e integral.
4.1.6 Accin proporcional y derivativa.
4.1.7 Accin proporcional derivativa e
integral.
4.1.7.1 Mtodo de Ziegler y Nichols
4.2 Criterios para la seleccin de un
controlador.
4.3 Contrucin de controladores
4.3.1 Controlador PID elctrico.
4.3.2 Controlador PID electrnico.
4.3.3 Controlador PID Mecnico.
5.1 Criterio de Routh-hurwitz.
5 Estabilidad
5.2 Lugar geomtrico de las races.
5.2.1 Reglas generales para construir el
lugar geomtrico de las races.
5.2.2 Cancelacin de los polos con G(s)
con ceros H(s)

Aplicacin de proyecto 6.1 Control de velocidad de un motor en lazo


6
de control cerrado.
6.1.1 Implementacin de un control
proporcional.
6.1.2 Implementacin de un control
Proporcional Integral.
6.1.3 Implementacin de un control
Proporcional Integral Derivativo.
8.- SUGERENCIAS DIDCTICAS
Propiciar actividades de bsqueda, seleccin y anlisis de informacin en
distintas fuentes.
Propiciar el uso de las nuevas tecnologas en el desarrollo de los
contenidos de la asignatura.
Fomentar actividades grupales que propicien la comunicacin, el
intercambio argumentado de ideas, la reflexin, la integracin y la
colaboracin de y entre los estudiantes.
Propiciar, en el estudiante, el desarrollo de actividades intelectuales de
induccin-deduccin y anlisis-sntesis, las cuales lo encaminan hacia la
investigacin, la aplicacin de conocimientos y la solucin de problemas.
Llevar a cabo actividades prcticas que promuevan el desarrollo de
habilidades para la experimentacin, tales como: observacin,
identificacin manejo y control de de variables y datos relevantes,
planteamiento de hiptesis, de trabajo en equipo.
Desarrollar actividades de aprendizaje que propicien la aplicacin de los
conceptos, modelos y metodologas que se van aprendiendo en el
desarrollo de la asignatura.
Propiciar el uso adecuado de conceptos, y de terminologa cientfico-
tecnolgica
Proponer problemas que permitan al estudiante la integracin de
contenidos de la asignatura y entre distintas asignaturas, para su anlisis
y solucin.
Relacionar los contenidos de la asignatura con el cuidado del medio
ambiente; as como con las prcticas de una ingeniera con enfoque
sustentable.
Observar y analizar fenmenos y problemticas propias del campo
ocupacional.
Relacionar los contenidos de esta asignatura con las dems del plan de
estudios para desarrollar una visin interdisciplinaria en el estudiante.
9.- SUGERENCIAS DE EVALUACIN
La evaluacin de la asignatura se har con base en el desempeo de:
Examen de conocimientos.
Examen diagnstico al inicio del curso.
Reportes de trabajos, visitas y prcticas.
Participacin individual y en equipo.
Trabajos de Investigacin.
Proyecto integrador.
Manejo de software para la simulacin de modelos dinmicos.

10.- UNIDADES DE APRENDIZAJE

Unidad 1: Sistemas de control


Competencia especfica a desarrollar Actividades de Aprendizaje
Reconocer y organizar los Analizar los conceptos bsicos que
conceptos de los elementos caracterizan un sistema de control de
fundamentales de la teora de procesos, y fundamentar la terminologa
control de procesos, para que se utiliza en estos sistemas
identificar los componentes mediante su identificacin en un sistema
fundamentales de los sistemas de de nivel.
proceso. Analizar la historia y aplicacin de los
sistemas de control.
Investigar y discutir el concepto de
Reconocer y relacionar los sistemas de control en lazo cerrado y
sistemas de control en lazo lazo abierto. Identificar y clasificar
cerrado y lazo abierto para ejemplos de sistemas conocidos en su
identificar sistemas automticos entorno.
reales. Compartir y reflexionar la clasificacin de
ejemplos.
Investigar los conceptos: Sistemas
Identificar sistemas elctricos y lineales, no lineales, variantes e
mecnicos, con base en el invariantes en el tiempo.
concepto de sistemas lineales, no Discutir e interpretar la relacin de
lineales, variantes e invariantes en linealidad que existe entre el voltaje y la
el tiempo para clasificar las corriente en una resistencia.
propiedades que caracterizan a los Investigar, identificar y clasificar ejemplos
sistemas dinmicos. de sistemas conocidos en su entorno.
Compartir y reflexionar la clasificacin de
ejemplos.
Modelar una red elctrica RLC, y discutir
si su modelo es lineal o no lineal,
variante o invariante en el tiempo.
Modelar una red mecnica masa,
amortiguador, resorte, y discutir si su
modelo es lineal o no lineal, variante o
invariante en el tiempo.

Unidad 2: Modelado de sistemas dinmicos.


Competencia especfica a desarrollar
Actividades de Aprendizaje
Aplicar las leyes que gobiernan a Obtener la funcin de transferencia de un
los sistemas elctricos, mecnicos circuito RLC serie.
y de nivel, para generar el modelo Simular e interpretar la respuesta del
matemtico que describe el circuito RLC serie ante una entrada
comportamiento dinmico del escaln.
sistema fsico. Representndolos Construir un circuito RLC serie y comparar
como funcin de transferencia y en con la respuesta simulada.
el espacio de estados. As como Obtener la funcin de transferencia de un
resolver la relacin que existe circuito masa-amortiguador-resorte serie.
entre ambas representaciones, Simular respuesta del circuito masa-
para el anlisis y diseo de amortiguador-resorte serie ante una
controladores. entrada escaln.
Construir circuito masa-amortiguador-
resorte serie y comparar con la respuesta
simulada.
Obtener y analizar la funcin de
transferencia del motor de CC controlados
por el inducido, motor de CC controlados
por el campo y sistema de nivel de
lquidos con dos tanques en cascada.

Unidad 3: Respuesta dinmica.


Competencia especfica a desarrollar
Actividades de Aprendizaje
Clasificar los sistemas de proceso Clasificar los tipos de seales de entrada
de acuerdo con el orden para ms comunes, que se utilizan en el mbito
examinar e interpretar la dinmica de control, de acuerdo con las entradas
de la variable de salida. comunes que se utilizan en un sistema de
proceso real.
Analizar, discutir y relacionar los
parmetros que caracterizan a la
respuesta de un sistema de 1er orden ante
una entrada escaln.
Implementar y discutir el orden de un
circuito RC serie, mediante la comparacin
de la respuesta de voltaje en el capacitor
ante una entrada escaln.
Implementar y discutir el orden de un
circuito masa-resorte en cascada,
mediante la comparacin de la respuesta
de desplazamiento del resorte ante una
entrada escaln.
Implementar y discutir el orden de un
sistema de nivel a un tanque, mediante la
comparacin de la respuesta ante una
entrada escaln.
Estudiar y clasificar los tipos de respuesta
de un sistema de segundo orden, ante una
entrada escaln.
Implementar y discutir el orden de un
circuito RLC serie, mediante la
comparacin de la respuesta de voltaje en
el capacitor ante una entrada escaln.
Implementar y discutir el orden de un
circuito masa-resorte-amortiguador en
cascada, mediante la comparacin de la
respuesta de desplazamiento del resorte
ante una fuerza de entrada escaln.
Calcular y discutir las caractersticas de
un sistema de orden superior con base en
la ubicacin de sus polos.
Investigar y fundamentar los conceptos de
anlisis que se consideran en el diseo e
identificacin de los sistemas de orden
superior.

Unidad 4: Acciones bsicas de control.


Competencia especfica a desarrollar
Actividades de Aprendizaje
Analizar e identificar los tipos de Analizar los tipos de acciones de control, y
acciones de control que realizar una tabla comparativa de ventajas
comprende la teora de control y desventajas, segn el costo beneficio,
clsico, para identificar su posible tomando como base un sistema de nivel y
aplicacin. un sistema de velocidad.
Identificar y seleccionar el tipo de accin
de control para un sistema de nivel.
Identificar y seleccionar el tipo de accin
de control para un sistema de
temperatura.
Identificar y seleccionar el tipo de accin
de control para controlar la velocidad
angular.
Construir y analizar las diferentes acciones
de control utilizando elementos elctricos y
electrnicos.

Unidad 5: Estabilidad
Competencia especfica a desarrollar
Actividades de Aprendizaje
Aplicar teoras de control clsico Fundamentar mediante anlisis de
para analizar la estabilidad de un estabilidad de Routh-hurwitz, la estabilidad
sistema a partir de su funcin de para motor de CD controlado por el
transferencia, utilizando mtodos inducido, considerando un control
sistemticos. Proporcional.
Fundamentar mediante anlisis de
Implementar mtodos para el estabilidad de Routh-hurwitz, la estabilidad
diseo de controladores de para motor de CD controlado campo,
sistemas de una entrada y una considerando un control Proporcional.
salida, a partir de los Disear un controlador PID para controlar
requerimientos de la salida del un motor de CD en lazo cerrado, utilizando
sistema. el mtodo de Routh-Hurwitz para calcular
los parmetros.
Aplicar el mtodo del lugar de las races
para analizar la estabilidad de un motor
de cd controlado por el inducido
considerando un control Proporcional.
Aplicar el mtodo del lugar de las races
para analizar la estabilidad de un motor
de cd controlado por campo considerando
un control Proporcional.

Unidad 6: Aplicacin de proyecto de control


Competencia especfica a desarrollar
Actividades de Aprendizaje
Disear, implementar y reflexionar Analizar y calcular los parmetros
sobre los distintos tipos de control elctricos de un motor de CD controlado
que comprende el control clsico, por el inducido, para obtener el modelo
para automatizar sistemas de dinmico de este.
proceso utilizando dispositivos Utilizar el modelo del motor de CD
electrnicos e interfaces obtenido para disear e implementar un
especificas para el monitoreo y control:
control. Proporcional
Proporcional-Integral
Proporcional-Integral-Derivativo
que permita mantenerlo en una velocidad
angular deseada.
Haga clic aqu para escribir texto.
11.- FUENTES DE INFORMACIN
1. Norman S. Nise. Sistemas de control para ingeniera. Ed. CECSA
2. Ogata. Ingeniera de control moderna. Ed. Pearson
3. Benjamin C. kuo. Sistemas automticos de control. Ed. CECSA
4. John Dorsey. Sistemas de control continuo y discreto. Mc Graw Hill
5. Antonio Barrietos. Control de sistemas continuos problemas resueltos
Mc Graw Hill

12.- PRCTICAS PROPUESTAS


Construir un sistema de nivel en lazo abierto.
Construir un sistema de nivel en lazo cerrado.
Obtener la funcin de transferencia del sistema de nivel
previamente construido, considerando la forma de la respuesta ante una
entrada escaln.
Construir un controlador proporcional analgico utilizando el amplificador
operacional LM324.
Construir un controlador proporcional-derivativo analgico utilizando el
amplificador operacional LM324.
Construir un controlador proporcional-Integral analgico utilizando el
amplificador operacional LM324.
Construir un controlador proporcional-Integral-derivativo analgico
utilizando el amplificador operacional LM324.
Implementar un controlador PID en lazo cerrado para controlar la carga de
un capacitor en un circuito RC.
Implementar un controlador PID en lazo cerrado para gobernar la carga de
un capacitor en un circuito RLC.
Encontrar el valor de la ganancia K (si es que existe) que hace inestable al
sistema RLC y demostrarlo, utilizando un capacitor de 10F.
Construir e implementar un tacmetro, que entregue una salida de voltaje
de 0 a 5v, en relacin al rango de revoluciones de un motor de CD
deseado.
Disear e implementar un controlador PID analgico con el operacional
LM324, para controlar en lazo cerrado la velocidad del motor de CD
previamente seleccionado.