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EXAMEN DE CONTROL AUTOMÁTICO

SEGUNDO PARCIAL
AGOSTO 27 DE 2013
PRIMER TEMA: 25 puntos
Considere el sistema realimentado cuya ecuación característica es:
(1  sT )
1  G( s) H ( s)  1  K
s( s  1)( s  2)
a) (10 p) Haciendo T = 0, bosqueje la trayectoria de las raíces para variaciones en el parámetro K, 0 < K < inf.
Obtenga el valor máximo de K = Kc, de modo que para K < Kc el sistema será estable.
b) (15 p) Para K = Kc, grafique con todos los detalles posibles la trayectoria de las raíces para variaciones en el
parámetro T, 0 < T < inf. Para T = 1, determine los polos de lazo cerrado. ¿Existe dominancia de segundo orden?
SEGUNDO TEMA: 25 puntos
El sistema muestra el modelo de control de nivel de un tanque de agua. Observe la presencia de un retardo de
transporte de T = 1 seg. Con el objeto de mantener la presión en la línea de suministro de agua se debe conservar el
Error de Estado Estacionario finito del diseño.
a) (5 p) Evalúe el Error del Sistema en Estado Estacionario
b) (5 p) Obtenga la información de la estabilidad del sistema expresada por el Margen de Fase y Margen de Ganancia.
c) (15 p) Se desea utilizar una Red de Compensación de tal manera que el Margen de Fase sea MF = 45 grad.

TERCER TEMA: 25 puntos
Considere el sistema mostrado, con tiempo muerto T de 1 segundo.
a) (5 p) Grafique el Diagrama de Bode del sistema sin retardo con K =
4.
b) (5 p) Obtenga la respuesta de fase del sistema incluido el retardo.
c) (5 p) Determine gráficamente el margen de fase para K = 4. Reemplace el tiempo muerto por una
d) (10 p) Utilizando la aproximación indicada, determine el valor crítico aproximación de Padé de segundo orden.
de K para la estabilidad (donde K > 0).

El gráfico de la respuesta de fase del tiempo muerto es el siguiente:

CUARTO TEMA: 25 puntos
En la figura se muestra un aparato motor-acoplado. Los motores acoplados
consisten en dos poleas conectadas mediante un cinturón elástico, que se
tensa utilizando una tercera polea montada en muelles que proporcionan un
modo dinámico subamortiguado. Una de las poleas principales, la polea A, es
dirigida por un motor de cc eléctrico. Ambas poleas A y B, se ajustan con
tacómetros que generan voltajes medibles proporcionales a la rotación de la
polea. Cuando se aplica un voltaje al motor de cc, la polea A acelerará a una
velocidad gobernada por la inercia total experimentada por el sistema. La polea
B, en el otro extremo del cinturón elástico, también acelerara debido al voltaje o
par aplicado, pero con un efecto de retardo causado por la elasticidad del
cinturón. La integración de las señales de velocidad medidas en cada polea
proporcionara una estimación de la posición angular para la polea.
 Diseñar un controlador realimentado con variables de estado que consiga El modelo de segundo orden del
una respuesta subamortiguada con un sobrepico del 5%, frente a una motor-acoplado es:
entrada escalón, cuyos polos dominantes tengan parte real igual a -8 con 0 1 0
tiempo de asentamiento (con el criterio del 2%) menor que 0.5s. x x u ; y  x1
36 12 1

24 No hay dominancia de segundo orden.C.2   270 Angulo de salida : 90  ( p  90  tan 1 3 / 3)  180   p  154.  3 2  6  2  0 d   e 62 3 e     e  0.  A1. 0  T   s ( s  1)( s  2) 6s 6s 1  G ( s) H ( s)  1  T  1 T 3 0 s ( s  1)( s  2)  6 s  3s 2  2 s  6 E. s1  3 . s2.: s ( s  1)( s  2)  K  0 . s 3  3s 2  (2  6T ) s  6  0 T  0  s 3  3s 2  2 s  6  0 .) (1  sT ) 1  G ( s) H ( s)  1  K .Solución: PRIMER TEMA: a. 76 T  1  s 3  3s 2  (2  6T ) s  6  s 3  3s 2  8s  6  0 s1  1 . 0K  s ( s  1)( s  2) 1 T  0  1  G ( s) H ( s)  1  K s ( s  1)( s  2) E.) (1  sT ) 1  G (s) H (s)  1  K . s 3  3s 2  2 s  K  0 Aplicando el criterio de Routh : s3 1 2 2 s 3 K s (6  K ) / 3 1 s0 K Kcrit  6 Ecuación auxiliar : 3s 2  Kcrit  0 3s 2  6  0  s   2 Punto de salida del eje real : s  1   e  0 dK K   3  3 2  2 .3   j 2  90 Asíntotas :  A  3 / 2 . s2. .423 6 b.C.3  1  j 2. K  Kcrit  6 .: s 3  3s 2  2 s  6  6Ts  0 .

SEGUNDO TEMA: 10 3.'v') % Función de Transferencia % de Lazo Abierto con Retardo T=1.[30 1]) % Retardo % Funcion Pade Segundo Orden T=1. n=2.Gf)) [n.series(Gt. Gcr=tf(n.T) margin(Gcr) axis([0.Gf) . Gd ( s)  e  sT .[1 1]) % Tanque Gt=tf(3.15.15  R ess  lim s 1    0.Gt)) % Flotador Gf=tf(1.dp]=pade(T.series(Gr. sistema estable % Actuador Ga=tf(10. clc Red de Atraso de Fase. G f ( s)  2 s 1 30s  1 s / 9  s / 3 1 E ( s )  R( s )  Y ( s) .[30 1]) % Flotador Gf=tf(1.[1/9 1/3 1]) % sisotool sisotool(G.[1/9 1/3 1]) G=series(Ga.1.1 10 -225 -135]) clear.'InputDelay'.15( s / 9  s / 3  1)e  sT 2 R R( s)  ess  lim s 1   sT   ( s  1)(30s  1)( s / 9  s / 3  1)  30.3 grad .52 dB . Sistema Inestable % Actuador Ga=tf(10. G ( s)  . ess  lim sE ( s) . clc MG = -1. ess  lim s(1  T ( s)) R( s) s 0 s 0 R  30. Gr=tf(np.d. MF = -12.032  R s 0  1  30.dp) G=series(Ga.15  s clear. [np.15.[1 1]) % Tanque Gt=tf(3.d]=tfdata(G.15e  s s 0 2 s  30.15 1 GA ( s )  .n).

c. .) Diagrama de Bode del sistema sin retardo con K=4.) Respuesta de fase del sistema incluido el retardo.TERCER TEMA: a.) Margen de Fase para K=4. b.

s 1 K 2 0 ( s  1)( s 2  6 s  12) ( s  6 s  12)  s  1  s 2  6s  12  Ts   K (s 2  6s  12)  0 .32  (36  K1 )  134.2915 Cuarto Tema: Sistema original : x  Ax  Bu x1 0 1 x1 0   u 36 12 x2 1 x2 u   Kx  w  x  ( A  BK ) x  Bw Se analizara en base a la ecuación característica. ( K  8. d .   0.99  K 2  98. s 2  (12  K 2 ) s  (36  K1 )  0 Por comparación de coeficientes con : s 2  2n s  n2  0 .99 s  134.99 .2915 7K Rango de estabilidad : 0  K  2.69 .2915)( K  2. es decir .32  0  (12  K 2 )  15.2915)  0  K  2. 0K  ( s  1)( s 2  6 s  12) Ecuación característica : 1  Gcr  s   0 K ( s 2  6s  12) ( s 2  6 s  12) 1  0 . n  11.) K  s 2  6s  12  G ( s)  .59 s 2  15. Gr ( s )   2  s 1  s  6s  12  K ( s 2  6 s  12) Gcr ( s )  . s 3  (7  K ) s 2  (18  6 K ) s  12(1  K )  0 Aplicando el criterio de Routh : 1 (18  6 K ) s3 (7  K ) 12(1  K) s2 1 6 K  36 K  114 2 s 0 7K s0 12(1  K ) 6 K 2  36 K  114  0 .32  K1  3. para la entrada igual a cero : x1 0 1 0 x1 0 1 x1 x  ( A  BK ) x    K1 K2  36 12 1 x2 36  K1 12  K 2 x2 x2 0 1 s 1 det sI   det 0 36  K1 12  K 2 36  K1 s  12  K 2 s ( s  12  K 2 )  (36  K1 )  0 .