A noter que la numérotation des paragraphes adoptée ici est calquée sur celle du cours oral

afin de faciliter le suivi du cours magistral, mais ne répond pas aux normes de présentation
usuelles d'un document écrit.

COURS DE MECANIQUE - VIBRATIONS

1ère année

Catherine POTEL, Philippe GATIGNOL

Chapitre 6.
VIBRATIONS - OSCILLATEURS HARMONIQUES

Université du Maine - UFR Sciences et Techniques

Catherine Potel, Philippe Gatignol Université du Maine, Le Mans Catherine Potel, Philippe Gatignol Université du Maine, Le Mans

Chapitre 6 : Vibrations - Oscillateur harmonique DEUST VAS1 Chapitre 6 : Vibrations - Oscillateur harmonique DEUST VAS1

Les points importants de ce chapitre sont : Un exemple pratique d'un tel oscillateur est celui de la suspension d'un véhicule automobile.
Distinction entre mouvement libre/mouvement forcé, régime
transitoire/régime permanent, fréquence propre/fréquence de
résonance/fréquence d'excitation, 2 Schématisation
régime apériodique/critique/pseudo-périodique
Beaucoup de mécanismes, comme une voiture (figure 6.1), peuvent se ramener à un système
masse-ressort dont on étudie les vibrations.
I INTRODUCTION
1ère étape :

1 Généralités ⇔ pas d'amortissement

a) ⇒ oscillations libres non amorties
Une vibration est le mouvement d'un système mécanique qui reste voisin d'un état de repos.
2ème étape :

Un tel mouvement peut ⇔ avec amortissement

- soit être provoqué par une excitation : on parle alors de vibrations forcées ;
b) ⇒ oscillations libres amorties
- soit être le résultat d'une action imposée à un instant donné (telle que déplacer le système

de sa position de repos, ou lui imposer une impulsion initiale) : on parle alors d'oscillations V
libres. 3ème étape :

En général, les systèmes mécaniques présentent de l'amortissement et les vibrations libres
⇔ vibrations forcées

décroissent au cours du temps pour devenir plus ou moins insignifiantes. Au contraire, les ⇒ oscillations forcées, amorties
vibrations forcées subsistent tant qu'il y a excitation. sol inégal F ou non
c
)
Un système mécanique non amorti possède des vibrations libres particulières qui ont la
Figure 6.1 : Etapes de schématisation d'un mécanisme par un système masse-ressort
particularité d'être périodiques par rapport au temps : c'est ce que l'on appelle les vibrations
propres. Les fréquences correspondantes sont les fréquences propres du système. Le
Le déplacement de la roue, dû à l'inégalité du sol et à la vitesse d'avancement de la voiture,
mouvement libre le plus général pour un système est une combinaison de ces vibrations
peut s'exprimer comme un déplacement imposé dépendant du temps, provoquant ainsi une
propres : ce n'est pas en général un mouvement périodique.
oscillation forcée du mécanisme de suspension. On verra comment exprimer cette excitation
en fonction du temps t .
Rappel : Une fonction f est périodique de période T si et seulement si :
∀ x ∈ D f , f (x + T ) = f (x ) . (6.1)
L'application du Principe Fondamental de la Dynamique permet d'obtenir une équation
différentielle du second ordre à coefficients constants, avec ou sans second membre, que
Exemples : les fonctions sinus et cosinus sont périodiques de période 2 π , la fonction tangente
l'on résout pour obtenir la loi horaire cherchée :
est périodique de période π .

a &x& + b x& + c x = 0 , (6.2-a)
Nous allons développer ces idées générales par l'étude du cas particulier fondamental de
ou a &x& + b x& + c x = f (t) , avec (a, b, c ) ∈ 3
. (6.2-b)
l'oscillateur à un seul degré de liberté. Nous étudierons tour à tour les mouvements libres de
L'exemple du mouvement du pendule circulaire, étudié au chapitre 4, § III.1, conduit à
cet oscillateur quand il n'est pas amorti, puis avec de l'amortissement. Nous étudierons ensuite
l'équation
les vibrations forcées de cet oscillateur, en distinguant à nouveau le cas non amorti et le cas
a &θ& + g θ = 0 , (6.3)
amorti. On mettra en particulier en évidence le phénomène de résonance.
qui est de la forme (6.2-a) avec b = 0 .

Catherine Potel - 6.1 - Université du Maine - Le Mans Catherine Potel - 6.2 - Université du Maine - Le Mans

tout comme les constantes ϕ . A son amplitude (de même dimension que x ). a priori.2 linéaire.5) 9 L'équation (6. (6. la période propre. A 2 et A 3 ne sont pas égales entre elles. ( x 2 (t ) sont solutions de cette équation. ce qui peut se résumer par ( ∀ x 1. &x& + ω 02 x = 0 . les phénomènes de dissipation de l'énergie sous forme de ω 0 la pulsation propre (en rad. est de la forme ou encore (6. Remarques. (6.10) 15 9 Oscillations non amorties x A bg où x t est la loi horaire du mouvement. abandonné à lui-même autour d'une situation d'équilibre stable. A 1 .4-b) 0 ce qui ne change rien à la généralité de l'exposé qui précède. 9 La solution (6.4-a) d'utiliser une lettre grecque telle θ .12-b) x (t ) = A 3 sin (ω 0 t − ϕ 3 ) . f λ1x1 +λ 2 x 2 = λ1f x1 +λ 2 f x 2( ) . L'état instantané du système est caractérisé par l'évolution d'une grandeur physique mesurable (déplacement x (t ) ou angle θ(t ) ) qui rend compte de l'écart du système par rapport à la 9 La solution générale de l'équation (6. ∀ λ 1.Le Mans .8) a 1. 9 Oscillateur linéaire T0 Les grandeurs A et ϕ sont des constantes L'équation différentielle qui régit l'évolution de la grandeur caractéristique x (t ) (ou θ ) est -15 déterminées à partir des conditions initiales. Il convient de noter de plus qu'écrire ± ϕ i n'est qu'une Catherine Potel .Le Mans Catherine Potel .7) est de la forme (figure 6.12-a) x (t ) = A 2 sin (ω 0 t + ϕ 2 ) .6) que l'on écrit préférentiellement Quelle que soit l'écriture. la solution est bien en définitive toujours la même. x 2 ∈) 2 ( . λ 2 ∈ ) 2 .Chapitre 6 : Vibrations . Définitions est la pulsation propre (ou pulsation naturelle) 9 Oscillations libres 2π Si un système.2) position d'équilibre.s −1 ) et ϕ la chaleur (frottements) provoquent une diminution de l'amplitude des oscillations. ∀ x ∈ .7) est bien linéaire (voir définitions (6.7) s'écrit alors &θ& + ω 2 θ = 0 . ) (6. les constantes A . et l'équation (6. également solution de l'équation. Rappel : Fonction linéaire (dans ) 9 x (t ) est la grandeur physique mesurable. f (λ x ) = λ f (x ) . x 2 ∈ ) 2 ( ) ( ) ( ) .5)) : si les fonctions x 1 (t ) et Exemple de fonction linéaire : f (x ) = a x .10) de l'équation (6. (6. inférieure à t 10 phase (en rad). ∀ λ 1. Figure 6. il est d'usage L'application f de dans est linéaire si et seulement si ( ∀ x 1. (6. 9 L'équation du mouvement. la sensibilité des appareils de mesure. mais.7) peut également s'écrire 2.6.6.4 . mais si un angle est mesuré. pendant la durée des mesures. Université du Maine . on parle alors d'oscillations libres. Si.3 . λ 2 ∈ ) 2 ( ) ( ) . (6.Oscillateur harmonique DEUST VAS1 Chapitre 6 : Vibrations . on peut qualifier les oscillations de non amorties.9) ω0 de part et d'autre de cet état.7) ϕ 1 .Oscillateur harmonique DEUST VAS1 II OSCILLATIONS LINEAIRES LIBRES NON AMORTIES c où ω0 = (6. f x1+x 2 =f x1 +f x 2 . Université du Maine .11) et ∀ λ ∈ .4) ou (6.12-c) a &x& + c x = 0 . ϕ 2 et ϕ 3 ne le sont pas non plus. comme on va le voir dans la suite de ce §. la fonction λ 1 x 1 + λ 2 x 2 est Exemple de fonction non linéaire : f (x ) = a x + b . (6. (6. ) (6. Forme de l'équation du mouvement ( x (t ) = A 1 cos ω 0 t − ϕ 1 . évolue ensuite et T0 = (6. ( x (t ) = A cos ω 0 t + ϕ .

(6. (6. (6. (6.24) ™ Système étudié : { le point M }.Action de la gravité : {ϖ → M} = M. Le repère A → x1 ( r r r ) R 0 = O. Retour sur le pendule circulaire r ( V M /R 0 = ⎜ ⎜ dt ) ⎟ ⎟ . (6.6 . (6. avec r r ⎧⎪m g cos θ − T = − m l θ& 2 .18) ⎝ ⎠/B 0 Ce système a déjà été étudié au chapitre 4.13-b) r r r x Le vecteur position OM est donné par ses composantes sur la base B1 = e x 1 .22) ⎜ dt ⎟ Figure 6. Université du Maine . (6. e y 1 . ( ) (6. (6.27-b) s'écrit encore R (ext → M ) = P + T .14) R (ext → M ) = d M / R 0 .Action du fil sur M : {fil → M} = M.6. T > 0 . (6. (6.15) ⎨ ⎪⎩ − m g sin θ = m l &θ& . (6. La r θ Γ M /R 0 = ⎜ ⎟ . ( ) ( ) cos ω 0 t + π 2 = − sin ω 0 t . (6. en appliquant la formule de changement de base de dérivation ⎛ d OM ⎞ r r Le système de la figure 6.5 .13-d) x La vitesse du point M par rapport au repère R 0 s'écrit ⎛ d OM ⎞ 3. (6.27-b) La résultante des actions mécaniques est donc r r L'équation du mouvement (6. en projection sur e x 1 et sur e y 1 . e z 0 avec le bâti. T . x La résultante dynamique du point M par rapport au repère R 0 s'écrit donc : ( ) r r r ™ Inventaire des forces : d M / R 0 = − m l θ& 2 e x 1 + m l &θ& e y 1 .Chapitre 6 : Vibrations .16-b) B1 0 Rappel. Γ M /R 0 = ⎜ ⎟ + Ω B 1 /B 0 ∧ V M /R 0 . en appliquant la formule de changement de base de dérivation r ⎛ d V M /R 0 ⎞ ( ) r ( ) r r ( ) ( ) P r r x0 la pesanteur étant telle que g = g e x 0 . r (6. P .17) sin (ω 0 t − π 2 ) = − cos(ω 0 t ) .23) avec une certaine vitesse v 0 = l θ& 0 ( θ& 0 > 0 par exemple). ( ) (6.Oscillateur harmonique DEUST VAS1 Chapitre 6 : Vibrations .Oscillateur harmonique DEUST VAS1 question d'habitude qui n'a aucune incidence sur le résultat final. (6.19) ez ey1 y1 ⎝ ⎠/B 1 r inextensible et sans masse de longueur OM = l à ( ) ( ) 0 r r r r r O ey 0 soit V M / R 0 = 0 + θ e z 0 ∧ l e x 1 = l θ& e y 1 .3 ⎝ ⎠/B 1 Les conditions initiales sont les suivantes : à t = 0 . (6. puisque les arguments ϕ i m g cos θ − T sont algébriques et modulo 2 π .27-a) T = −T e x 1 . soit R (ext → M ) = − m g sin θ . e z 0 : ( ) sin (ω 0 t + π 2 ) = cos(ω 0 t ) .28) Catherine Potel . (6.25) ( ) r .Le Mans Catherine Potel .6.16-a) l &θ& + g sin θ = 0 . e x 0 . faisant un ⎜ dt ⎟ T M ⎝ ⎠/B 0 angle θ avec l'axe O x 0 (figure 6. avec m g cos θ ™ PFD pour le point matériel r r ( ) P = mge x 0 = − m g sin θ . La tige est en liaison r ( ) ex l r ⎛ d V M /R 0 ⎞ ( ) 0 pivot sans frottements d'axe O.13-a) ™ Résultante dynamique : ( ) ( ) cos ω 0 t − π 2 = sin ω 0 t .Le Mans . & (6.21) → position du fil est repérée par l'axe O x 1 . (6. d'où r ( r ) r Γ M / R 0 = −l θ& 2 e x 1 + l &θ& e y 1 . Université du Maine . § III. ( ) r . le point M est lancé au point A ( θ = 0) soit r ( r ) r r Γ M / R 0 = l &θ& e y 1 + θ& e z 0 ∧ l θ& e y 1 . soit. e y 0 .20) laquelle est accrochée une masse m considérée r y0 x L'accélération du point M par rapport au repère R 0 s'écrit r e x1 ( ) comme ponctuelle au point M .26) B1 0 r r soit. e z 0 est galiléen. l'accélération de soit.3).3 est constitué d'un fil r ( V M /R 0 = ⎜ ⎜ dt ⎟ ⎟ ) r + Ω B 1 / B 0 ∧ OM .13-c) r OM = l e x 1 .

29) θ(t ) = + ω0 ( cos ω 0 t − π 2 = ) ω0 ( sin ω 0 t .36).32) avec θ exprimé en radian.Chapitre 6 : Vibrations .38-b) conduisent à ( θ(t ) = A cos ω 0 t + ϕ .34-b) conduisent à A = − θ& 0 ω 0 .31-a) 0 ⎨ ⎪⎩θ(0) = 0 . (6.39-a) D'après l'équation (6.8 .31-a) s'écrit et son report dans l'équation (6.soit à A 2 = 0 (solution physiquement inintéressante puisque conduisant à θ(t ) = 0 .31-c).6.31) a une solution unique).32) et de la dérivée par rapport au temps ( θ& (t ) = − A ω 0 sin ω 0 t + ϕ .31-c) sous la forme : ⎧θ(0) = 0 = A cos ϕ . .34-b) reports dans l'équation (6. ∀ t ).38-a) à t=0 . ™ Solution de l'équation du mouvement linéarisée (problème 6. θ& 0 θ& 0 θ(t ) = − ω0 ( cos ω 0 t + π 2 = ) ω0 ( ) sin ω 0 t .40). ( ) L'équation (6. (6. t = 0 . donnent θ& 0 θ& 0 L'équation (6.28) s'écrit alors. ⎨θ& (0) = θ& = A ω cos ϕ. Université du Maine . ) l &θ& + g θ = 0 . ∀ t ≥ 0 . compte tenu de (6. mouvement et les conditions initiales.32) A 2 = θ& 0 ω 0 . et se met préférentiellement sous la forme &θ& + ω 2 θ = 0 .31-c) L'équation (6.6) avec a = l et c = g . la solution de l'équation du mouvement (6.35-b) Le choix de la forme de la solution n'est qu'une question d'habitude et ne change bien ce qui conduit finalement à évidemment pas le résultat final. sin θ ≈ θ . Remarques.Oscillateur harmonique DEUST VAS1 Dans le cas des petits angles (petites oscillations). θ(0) = θ 0 .37-a) donnent θ& 0 θ& 0 θ(t ) = − ω0 ( sin ω 0 t − π = ω0 ) sin ω 0 t .soit à ϕ 2 = 0 (π) .12-b) où ω0 = g l . conduit à ( θ& (t ) = − A 2 ω 0 cos ω 0 t + ϕ 2 .10). puisque le problème bien posé (6.35-a) Conclusion.39-b) les constantes A et ϕ étant déterminées par les conditions initiales (6. qui est de la forme (6. Université du Maine .38-b) ⎧⎪&θ& + ω 2 θ = 0 .34-a) 9 De même que précédemment.31-a) 0 9 Le choix de la solution (6.36) Catherine Potel . ⎨θ& (0) = θ& = −A ω sin ϕ. ⎩ 0 0 (6.6. . ∀ t ). (6. (6.31-a) est dite linéarisée. soit ⎩ 0 2 0 (6. ) (6.37-b) et aux conditions initiales En résumé.37-a) L'équation du mouvement (6. (6.33) qui n'est autre que la solution (6.soit à A = 0 (solution physiquement inintéressante puisque conduisant à θ(t ) = 0 . ) (6. résultat identique à l'expression (6. ) (6.31) Le choix ϕ2 =0 (6.7 . Le choix ϕ=π 2 (6. (6. dont les reports dans l'équation (6. le choix ϕ 2 = π aurait conduit à A 2 = − θ& 0 ω 0 .31-b) ( θ(t ) = A 2 sin ω 0 t + ϕ 2 ) (6. permet d'exprimer les conditions initiales (6.36).30) résultat identique à l'expression (6.34-a) conduit . le problème à résoudre (problème bien posé) comprend à la fois l'équation du ⎧θ(0) = 0 = A 2 sin ϕ . et son report dans l'équation (6. (6. ) (6. (6. (6. Cette approximation est appelée approximation harmonique. (6.38-a) conduit . ce qui conduit finalement à θ& 0 θ(t ) = ω0 ( sin ω 0 t . & & (6. dont les à t=0 .40) L'usage de l'équation (6.Le Mans Catherine Potel .29) 9 Le choix ϕ = − π 2 aurait conduit à A = + θ& 0 ω 0 .soit à ϕ = π 2 (π) .Oscillateur harmonique DEUST VAS1 Chapitre 6 : Vibrations .Le Mans .

Action de la gravité : {ϖ → M} = M.9 .48-b) Il convient de noter que le signe . (6. T .Chapitre 6 : Vibrations . le ressort est ™ PFD pour le point matériel ( ) r ( ) r r ( ) comprimé. (6. x − l 0 > 0 . (6.4-c. b) tendu. avec r r → M masse m.4). à un bâti (figure 6.41) 0 ( ) O . e z : ( ) ni tendu ni comprimé. de raideur k et de . La r position d'une masselotte de . c) comprimé r OM = x e x . P . (6. (6.Oscillateur harmonique DEUST VAS1 Chapitre 6 : Vibrations .6. ⎟ .45-b) M T B 0 O c) A l'instant t = 0 .devant k au second membre de l'équation (6.47-b) T = −k x − l 0 e x . attachée à son autre N = N e y et N > 0 .41) est toujours présent.Action du ressort : {ressort → M} = M.48-a) (figure 6. (6.46) Au cours du temps. la masselotte 0 l0 x est écartée d'une distance a x (t) vers la droite ( a > 0 ) et lâchée ™ Résultante dynamique : Figure 6. est 0 l0 x repérée par son abscisse x(t).B ) s'écrit r ⎛ d OM ⎞ V(M / R ) = ⎜ étire ou comprime le ressort. x La résultante dynamique du point M par rapport au repère R s'écrit donc : ( ) r r d M / R 0 = m &x& e x . et ) r ( r ) T = −k x − l 0 e x est bien dirigé vers la gauche.44) T extrémité M et supposée O b) ponctuelle en ce point.4-b. en projection sur e x et sur e y . (6. au point T = −k x − l 0 e x . Cas important du ressort linéaire ™ Système étudié : { le point M }. avec l'action T donnée par l'équation M a) longueur libre l 0 est attaché à (6.Oscillateur harmonique DEUST VAS1 4. avec r r y P = −m g e y .1) V(M / R ) = x& e x . (6.Le Mans Catherine Potel . Dans le cas de la figure 6.m −1 ) et l 0 est sa longueur libre (ou à vide) r r ⎛ d V(M / R ) ⎞ Γ(M / R ) = ⎜⎜ ⎟ ⎟ .45-a) déplacer sans frottements sur un plan horizontal (non ( −k x −l 0 ) → représenté).4). dans le cas de la figure 6. r ( ) r soit (6. N .4 : Système masse / ressort horizontal. soit. e y . La résultante des actions mécaniques est donc r r r x (t) Cette masselotte peut se R (ext → M ) = P + T + N . (6. x − l 0 < 0 . Université du Maine .6. Université du Maine . Catherine Potel .47-a) ⎜ dt ⎟ ⎝ ⎠/B r r L'action d'un ressort linéaire sur un objet est de la forme (voir chapitre 3. soit R (ext → M ) = −mg + N . a) Ressort horizontal ™ Inventaire des forces : ( ) r .41) O r ( ) z r l0 x l'une de ses extrémités.41) x L'accélération du point M par rapport au repère R s'écrit où k est la raideur du ressort (exprimée en N.Le Mans . ce qui x La vitesse du point M par rapport au repère R = (O.50) r r droite. (6. donc − k x − l 0 > 0 . (6.49) ( Ainsi. la masselotte oscille de part et d'autre de sa position à l'équilibre. ⎝ dt ⎠/B r r soit Γ(M / R ) = &x& e x . Ressort a) sans vitesse initiale. donc − k x − l 0 < 0 . (6. que le ressort soit en traction ou en compression. r r r x Le vecteur position OM est donné par ses composantes sur la base B = e x .Action du plan : {plan → M} = M.43) → → ( ) Un ressort linéaire de masse r r k ex g négligeable. et T = − k x − l 0 e x est bien dirigé vers la R (ext → M ) = d M / R 0 .10 . § III. le ressort est étiré.

soit a &x& + c x = 0 . X 0 (6. (6. t = 0 .61-a) écrite préférentiellement sous la forme soit.56-a) ⎨ 0 ⎪⎩X(0) = a .Oscillateur harmonique DEUST VAS1 Chapitre 6 : Vibrations . X(0) = 0 .52) En résumé.6).52) permet d'obtenir finalement && + k X = 0 .Chapitre 6 : Vibrations .52) s'écrit. et sort du cadre de ce cours.12 .51-b) un tel système avec un ensemble de masses réparties.60-b) mouvement (6. puisqu'il y a ici un second membre : m &x& + k x = k l 0 . ) (6.6.56-a) s'écrit ( X(t ) = A cos ω 0 t + ϕ . Il convient de résultat identique à l'expression (6.58) T permet d'exprimer les conditions initiales (6.56-b) m Remarque.55) ( X(t ) = a cos ω 0 t . ( ) Ainsi.56-c) Remarquons tout d'abord qu'à l'équilibre.51-a) oscillant sous l'effet du vent par exemple). Le choix ϕ = π aurait conduit à A = −a . ⎧⎪X&& + ω 2 X = 0 . (6.56-c). (6. O 0 x0=l0 x X = x−x0 (6. ) (6.59-b) conduit .57) et de la dérivée par rapport au temps position d'équilibre → M va permettre d'exprimer l'équation du X 0 0 ( & (t ) = − A ω sin ω t + ϕ . l'équation du mouvement n'est plus de la forme (6.54).51-b) s'écrit encore de liberté. Le choix ϕ=0 (6.52).54) L'usage de l'équation (6. ce qui augmenterait le nombre de degrés L'équation du mouvement (6. dont les reports dans l'équation (6. ) (6.5 . le problème à résoudre (problème bien posé) comprend à la fois l'équation du Ecrite sous la forme (6.59-b) X (t) étudié (figure 6. Université du Maine .6. ™ Solution de l'équation du mouvement (problème 6. Une modélisation plus fine consisterait à modéliser ⎨ ⎩ −mg + N = 0 . ce qui conduit finalement à mX (6. ∀ t ).11 .53) y → → g D'après l'équation (6. Cette méthode sera systématiquement employée par la suite.5). & (6. par exemple. O 0 x0 variable X(t ) dont l'origine est la à t=0 . pour x = x 0 (position d'équilibre) et donc pour &x& = 0 . ( m &x& + k x − l 0 = 0 .59-a) conduisent à A=a .soit à ϕ = 0 (π) . Figure 6.57) donnent ( ) X(t ) = −a cos ω 0 t + π = a cos ω 0 t .Oscillateur harmonique DEUST VAS1 ( ) ⎧− k x − l 0 = m &x& .10). (6. si la masse m augmente.60-a) && dans l'équation du Le report de x = X + x 0 = X + l 0 et de sa dérivée seconde &x& = X et son report dans l'équation (6.56-a) ( x (t ) = X(t ) + l 0 = l 0 + a cos ω 0 t . (6. (6. en faisant usage de la relation (6. ∀ t ≥ 0 . ) (6.59-a) ⎨X ⎩ (0) = 0 = − A ω 0 sin ϕ.57) z k ex Le changement de variable M les constantes A et ϕ étant déterminées par les conditions initiales (6.soit à A = 0 (solution physiquement inintéressante puisque conduisant à X(t ) = 0 . la solution de l'équation du mouvement (6.Le Mans .61-a). l'équation (6. Université du Maine .56) x0 =l0 . et ainsi obtenir une équation sans second membre. soit mouvement et les conditions initiales. L'équation (6.56-c) sous la forme : mouvement (6. noter qu'il existe dans la nature bon nombre de systèmes dont les comportements s'apparentent en première approximation à des systèmes à 1 degré de liberté (branche d'arbre Catherine Potel .52) en fonction de la ⎧X(0) = a = A cos ϕ . ) (6.Le Mans Catherine Potel .61-b) k avec ω0 = . la pulsation propre ω 0 diminue. && + ω 2 X = 0 . pulsation propre du système. (6. x (t) x & position d'équilibre x 0 du système (6.

l'étude des vibrations d'un système commence souvent par la recherche de la position d'équilibre.70) r r P = mge x .Action de la gravité : {ϖ → M} = M. T . (6.6. (6.68-a) équations sont souvent écrites de manière systématique. (6. ) négligeable.68-b) i) Recherche de la position d'équilibre x 0 ™ Résultante dynamique : ™ Système étudié : { le point M }.73) Catherine Potel . g x0 M position X (t) extrémité M et supposée d'équilibre ponctuelle en ce point. Université du Maine . La position d'une masselotte de → masse m.41) r ( r T = −k x − l 0 e x .Action du ressort : {ressort → M} = M. pour La résultante des actions mécaniques est donc r r étudier le mouvement du système autour de la position d'équilibre. Université du Maine .6 : Système masse / ressort vertical a) ressort ( ) est écartée d'une distance a r r seul ni tendu ni comprimé.Chapitre 6 : Vibrations .14 . ) d'où m &x& + k x = m g + k l 0 .Oscillateur harmonique DEUST VAS1 Chapitre 6 : Vibrations .66) ex par son extrémité O à un point k x (t) fixe d'un bâti.Le Mans Catherine Potel .63) ™ PFD pour le point matériel ( ) r La résultante des actions mécaniques est donc R (ext → M ) = d M / R 0 . (6. Avec l'habitude.68) De manière générale.67) Figure 6. soit [ r R (ext → M ) = m g − k x − l 0 e x . (6.62) ( ) r r . les R (ext → M ) = P + T . la masselotte P = mge x . (6. de raideur k et de → longueur libre l 0 est suspendu d'où x0 =l0+ mg . e z :( ) r OM = x e x .64-b) ( m g − k x − l 0 = m &x& . (6. attachée à son autre ™ Système étudié : { le point M }. T . ii) Equation du mouvement M comme le montre la figure 6. (6. r M . ce qui permet ensuite d'effectuer un changement de variable. P . e y . en projection sur e x . soit [ r ( R (ext → M ) = m g − k x 0 − l 0 e x .Oscillateur harmonique DEUST VAS1 b) Ressort vertical ™ Principe Fondamental de la statique : r R (ext → M ) = 0 (6.13 . )] (6.41) pour la position d'équilibre x = x 0 d M / R 0 = m &x& e x .6. ) (6. avec l'action T donnée par l'équation x La résultante dynamique du point M par rapport au repère R s'écrit donc : ( ) r r (6.( )] (6. r r r x Le vecteur position OM est donné par ses composantes sur la base B = e x . origine d'un axe l0 vertical dirigé vers le bas. P .65) O O O Un ressort de masse soit ( mg − k x 0 −l 0 = 0 .72) r r r R (ext → M ) = P + T . b) système à l'équilibre.64-a) soit.6. (6.Le Mans . avec l'action T donnée par l'équation vers le bas ( a > 0 ) et lâchée système au cours de son mouvement sans vitesse initiale.69) ™ Inventaire des forces : x et l'accélération du point M par rapport au repère R s'écrit ( ) r r . avec x a) b) c) r r A l'instant t = 0 . (6.Action du ressort : {ressort → M} = M. ) (6. est ™ Inventaire des forces : ( ) repérée par son abscisse x(t). c) . (6.Action de la gravité : {ϖ → M} = M.71) r ( r T = −k x 0 − l 0 e x . avec r Γ(M / R ) = &x& e x .

Figure 6. l'application du Principe de la forme (6.Chapitre 6 : Vibrations .76-c) l'axe de rotation (voir § I. Cas particulier de la rotation autour d'un axe fixe quelconque.78-b) 0 θ R pulsation propre du système. Définition : on appelle pendule composé le système oscillant formé par un objet solide 5. faisant un angle θ avec l'axe O y 0 .Le Mans Catherine Potel .73).75) écrite préférentiellement sous la forme r r Le moment dynamique est donné par ( ) ez ey1 r r && + ω 2 X = 0 X 0 .7 est en liaison pivot sans schématisant une liaison pivot parfaite (sans frottements). soit Lorsque le solide étudié n'est pas un point matériel.16 . (6. Catherine Potel . bg Fondamental de la Dynamique au solide S pour les moments au point O conduit à r M O (ext → S) ⋅ e z 0 = C &θ& . mX (6. e z 0 En résumé. kg. le problème à résoudre (problème bien posé) comprend à la fois l'équation du mouvement et les conditions initiales. (6. Université du Maine . susceptible d'osciller sous le seul effet de son poids autour d'un axe fixe bg Le solide S de la figure 6.7).73) permet d'obtenir finalement circulaire pour un point matériel M && + k X = 0 . puisqu'il y a ici un second membre. a → ez ex 0 O y . ce genre d'équation est écrit de manière assez systématique. Université du Maine .Le Mans .75) uniquement P répartition de masse du système. le moment au point O des actions mécanique extérieures P brSg . Le repère soit {ext → S} = {ω → S} + {bâti → S} . étant appelée quand la grandeur caractéristique X(t ) est référencée par rapport à la position d'équilibre. t = 0 .6.78-a) D O 0 B k r y0 et le moment au point O du torseur des avec ω0 = .6). caractéristique de la faut pas oublier que l'équation différentielle du mouvement a la forme (6.80) θ (S) G 0 → ( r r r R 0 = O. e x 0 .6). mais il ne x1 x0 → la quantité m a 2 . (6. M ce qui conduit à A − m g a sin θ = m a 2 &θ& . (6.B avec B = e x .Oscillateur harmonique DEUST VAS1 Chapitre 6 : Vibrations .76-b) a r ex e x1 actions mécaniques extérieures par m r → M O (ext → M ) = − m g a sin θ e z 0 . (6.m 2 ). ∀ t ≥ 0 .8 moment d'inertie du point M par rapport à r l'axe O. && dans l'équation du Ce genre d'équation a déjà été obtenu au Le report de x = X + x 0 = X + l 0 + m g k et de sa dérivée seconde &x& = X Chapitre 4.77) X = x−x0 Le changement de variable (6. e z 0 (unité e j l'origine est la position à l'équilibre x 0 . e z 0 ) est galiléen. e z 0 . écrite sous la forme (6. e z 0 est lié au solidej En posant OG = a (figure 6.15 .7 g = −g e y 0 . le repère → y g b g r r r e R = O. (6. l'équation du mouvement n'est plus Par anticipation sur le cours de mécanique du solide de VAS2. → frottements avec un bâti (non représenté) d'axe ey 0 B0 e r j O. § III/2.76-a) 0 r ey δO M / R 0 = m a 2 &θ& e z 0 (6. (6.79) ( ) Avec l'habitude.74) où M O (ext → S) est le moment au point O du torseur des actions mécaniques extérieures va permettre d'exprimer l'équation du mouvement (6.73) en fonction d'une variable dont bg r bg s'exerçant sur le solide S et C est le moment d'inertie de S par rapport à O. soit a &x& + c x = 0 . le moment d'inertie n'est plus simplement ⎧⎪X&& + ω 2 X = 0 . X& (0) = 0 . e y 0 . y1 (figure 6. (6. lors de l'étude du pendule C mouvement (6. et l'accélération de la pesanteur est telle que r s'écrit r M O {ext → S} = OG ∧ P + M O {bâti → S} .8).Oscillateur harmonique DEUST VAS1 De même que précédemment. ce qui le met en rotation autour de cet axe. e y .76-a) le produit de la masse du point M par le carré de la distance au carré entre le point M et ⎨ 0 ⎪⎩X(0) = a . La Le torseur des actions extérieures est donc la somme du torseur des actions de la gravité O → position du centre de masse G est repérée par l'axe {ω → S} et du torseur des actions du bâti {bâti → S}. ( ) Figure 6.6.

(6.83-a) 0 important dans l'étude de la dynamique des systèmes. I Oz 0 (S) = m a 2 .Oscillateur harmonique DEUST VAS1 asin θ 0 L 0 L 1 2 soit M O {ext → S} = − acos θ ∧ − mg + M= 0 + M . en faisant usage de l'équation (6. l'expérience montre qu'il faudra dépenser Dans le cas des petites oscillations (approximation harmonique). le moment d'inertie Figure 6. le problème à résoudre (problème bien posé) comprend à la fois l'équation du d2 bg Soit une droite ∆ (figure 6. le tout pouvant tourner r ( r ) . On considère quatre anneaux identiques (donc de même masse). mga avec ω0 = . C &θ& + m g a sin θ = 0 . ƒ Un moment d'inertie est toujours positif. alors que chacun des deux systèmes a la C &θ& + m g a θ = 0 .17 . On considère la base B = e x .81) Si l'on veut faire tourner chacun des deux systèmes. Figure 6. Calcul de moments d'inertie Dans le cas d'une seule masse (figure 6. (6.Chapitre 6 : Vibrations .84) i 6.10-a) qu'au système d (figure 6. sin θ ≈ θ . point O . soit d1 (∆) bg distances des points A i du solide S par rapport à ∆ .81) devient (figure 6.6. Université du Maine . lorsque la droite (∆ ) est → diamètre et d'un axe de plus faible diamètre.83) est à savoir retrouver et non à apprendre par coeur ! A2 En résumé. on bg ⎧⎪&θ& + ω 2 θ = 0 . θ& (0 ) = θ& 0 .83-c) Ai Figure 6. ils sont collés sur la face avant du .8). et l'équation beaucoup plus d'énergie pour communiquer une vitesse de rotation donnée au système c (6. 0 (6.83-b) C b) Moment d'inertie par rapport à une droite ∆ L'équation (6.10-a). le moment d'inertie I ∆ (S) est noté C . et les centres de masse de quelques solides homogènes. et sur la figure 6. e z .6. écrite préférentiellement sous la forme On peut donc en conclure que la distance de la masse par rapport à l'axe est un élément &θ& + ω 2 θ = 0 .Le Mans Catherine Potel . e x . ils sont fixés sur l'axe du disque.11).On pourra se reporter au tableau de la figure 6. ∀ t ≥ 0 . Remarques : Ce paragraphe est traité par anticipation sur le cours de mécanique du solide. Catherine Potel .B .Oscillateur harmonique DEUST VAS1 Chapitre 6 : Vibrations .12 pour connaître les éléments d'inertie en un disque.9 est constitué d'un disque de grand b g bg R = K.10-a) Figure 6. (6.10) . m 2 .9 ( r ) . ( ) autour de e z . ez .11 bg I ∆ S = ∑ m i d 2i . Si l'on désigne par d i les mouvement et les conditions initiales. ce repère n'étant pas nécessairement lié à S . r I ∆ (S) est noté B . le moment d'inertie I ∆ (S) est noté A . t = 0 .l'axe K. (6. Université du Maine . e z d i associée au repère Le solide de la figure 6. ez → ez − m g a sin θ= C &θ& . Par habitude.Le Mans .83-a) A1 di bg définit le moment d'inertie de S par rapport à ∆ par : bg ⎨ ⎪⎩θ(0) = θ 0 . sur la figure 6. e y . (6.10-b). a) Introduction r r r Soit K un point quelconque.82) même masse. que l'on dispose de deux manières différentes (figure 6. B0 0 B0 0 B 0 0 B 0 − mgasin θ B 0 0 → d'où.10-b).77).10-b) soit (6.18 . ƒ Dimension : I ∆ = M L 2 ⇒ unité : kg. e y .l'axe K.l'axe K.

Dans le cas présent. la plaque en faisant d'inertie par rapport à cette droite de la masse du solide (∆) N. z Centre O Centre O Centre O Centre O Centre O O 1 y I Ox = I Oy = Ml 2. M O {ext → S}⋅ e z 0 = θ .85) 2 ⎛l⎞ 1 l 2 ml 2 I Oz 0 = I Gz 0 + m⎜ ⎟ = ml 2 + m = .Chapitre 6 : Vibrations . faisant un angle x0 θ avec l'axe O x 0 (figure 6.D'après le tableau 6. Le centre de masse G z0 est donc situé à une distance l 2 du point O.77) permet alors d'écrire Lorsque l'on cherche un élément d'inertie en un autre point que le point O . et avec les notations employées dans Centre de masse G ce tableau (figure 6.. e z 0 et O. Sphère (creuse) (6. ! L'usage de la relation (6.6. Université du Maine . en faisant usage de la relation (6.86) Solide homogène de masse M Parallélépipède rectangle 1 I Gz0 = ml 2 .d). e z 0 s'écrit.6. Figure 6.15). La Eléments d'inertie x1 position de la tige est repérée par l'axe O x 1 . il faut utiliser r m l 2 && le théorème de Huygens (§ II. : les solides "creux" sont supposés d'épaisseur négligeable.Le Mans Catherine Potel .. et d est la distance entre ∆ et ∆ G Solide homogène de masse M parallélépipède rectangle. Quart de plaque elliptique Quart de cercle matériel (figure 6. et avec les notations employées (figure 6. le moment d'inertie par ( ) rapport à l'axe G z 0 . (6.6. Figure 6. (6.86) 12 Figure 6. e z 0 avec le bâti. le moment d'inertie par r ( ) rapport à l'axe O. Université du Maine .87) cylindre creux Cylindre plein Boule (pleine) Cône creux ( ) ( ) 12 r r La distance entre les axes G.14).85) 1424 3 2 md où ∆ G est la droite parallèle à ∆ et passant par G . y1 Le système de la figure 6.19 .20 .Oscillateur harmonique DEUST VAS1 Chapitre 6 : Vibrations .14). e z 0 étant égale à l 2 .Oscillateur harmonique DEUST VAS1 c) Eléments d'inertie de quelques solides homogènes usuels d) Théorème de Huygens pour les moments d'inertie On remarquera qu'il est possible de déduire de ce tableau d'autres résultats : Ainsi la dans le Eléments d'inertie Théorème de Huygens : Le moment d'inertie d'un solide par d G rapport à une droite est égal à la somme du moment dans le cylindre plein. par usage du théorème de Huygens (6.89) 3 Catherine Potel .13 Centre de masse G Centre O bg bg b g Centre de masse et éléments d'inertie au point O de quelques solides homogènes usuels I ∆ S = I ∆ G S + I ∆ m.14 est constitué d'une tige pesante O l y0 homogène S de masse m de longueur l . (6.B.12 ⎝2⎠ 12 4 3 quantité notée C . La tige est en ( ) G → r θ g liaison pivot sans frottements d'axe O.13) Demi-sphère (creuse) Secteur circulaire tige s'obtient en faisant Tore creux Exemple. (6.12. noté I G z 0 s'écrit. concentrée au centre de masse G et du moment d'inertie du (∆ G ) solide par rapport à la droite parallèle passant par G .14 x .88) Figure 6.15 . G .Le Mans . etc.

93) appliquées. Gravure extraite de l'expression (6. (6. Dans les deux cas.92) Il convient de bien noter l'analogie de l'expression (6. Ils sont l est donnée par caractérisés par une constante de torsion.16-c : Réalisation du mécanisme de la première montre à ressort spiral (tel qu'imaginé par ( r R (ressort → système) = −k x − l 0 e x .Le Mans Catherine Potel .Oscillateur harmonique DEUST VAS1 Chapitre 6 : Vibrations . si θ 0 désigne l'angle au repos de la torsion (libre de toute contrainte). pouvant être appelée raideur (par analogie avec la K =GIO l . e z 0 ) perpendiculaire au plan d'enroulement.41) de l'action d'un ressort en translation de raideur k et de longueur à vide PRIVAT-DESCHANEL et l 0 sur un système : FOCILLON. Le ressort spiral et le fil de torsion b) Le fil de torsion Le ressort spiral et le fil de torsion sont deux exemples de pièces mécaniques pouvant exercer Le fil de torsion quant à lui est un fil rectiligne pouvant être contraint en r un moment de rappel (communément appelé couple de rappel et noté C ) sur le système rotation autour de son axe e z 0 (torsion).net/mesure_temps5. fonction de l'angle de rotation θ autour d'un axe de rotation. ) (6. (6. .22 .m. Figure 6. la Figure 6.16-b : Balancier avec ressort spiral. le moment quadratique de la section droite ( I q = π D 4 64 pour une section circulaire r e j par l'intermédiaire d'une liaison pivot sans frottement d'axe O..18-a est constitué d'une tige 1 sans masse.21 . Université du Maine . le fil de torsion. Université du Maine . appareils O c) Couple de rappel r électriques. (6.m. Le torseur des actions du bâti 0 sur la tige 1 peut donc s'écrire : Catherine Potel .rad −1 ) auquel ils sont liés. notamment son couple de rappel.louisg.90) d) Exemple de mise en équation d'un problème où E . e z 0 .6. I q et l désignent respectivement le module d'Young du matériau constituant le Le système de la figure 6.16-a r torsion d'un angle θ autour de l'axe (O.m −1 comme dans le cas des ressorts en translation précédemment étudiés) est donnée par K = EIq l . l'un des meilleurs horlogers de Paris. en 1675.16-b et c).92) du couple de rappel avec Figure 6. un ressort spiral est Dans la suite..htm fonction se réduit à transmettre les efforts mécaniques. le moment polaire de la section droite a) Le ressort spiral r ez ( I O = π D 4 32 pour une section circulaire de diamètre D ) et la longueur 0 du fil.6.Oscillateur harmonique DEUST VAS1 7. son axe de rotation étant de diamètre D et I q = b h 3 12 pour une section rectangulaire de largeur b et d'épaisseur h ) soumis au couple de rappel d'un ressort spiral ou d'un fil de torsion de constante de torsion K et la longueur du ressort. Si le ressort spiral est de masse négligeable par rapport aux systèmes auxquels il est lié.) et inventé par Christiaan Huygens (1629- ez 0 1695) en 1675 (figures 6.rad −1 et non en N.91) raideur des ressorts en translation étudiés jusqu'à présent dans ce cours) et notée K . où G . le terme "ressort" ou "ressort spiral" désigne indifféremment le ressort spiral ou composé d'un ruban de section rectangulaire ou circulaire. B encastré à une extrémité B et solidaire à l'autre extrémité O r d'un axe (O.16-a représente un ressort spiral.Chapitre 6 : Vibrations . Sa raideur K (en N.Le Mans . I O et l désignent respectivement le module de Coulomb du matériau constituant le fil. 1883 Huygens) par Isaac Thuret. sa http://www. e z 0 ) provoque un couple de rappel C r (correspondant à la projection sur le vecteur e z 0 de l'action du ressort sur le système auquel il est lié) tel que r C = M O (ressort → système) ⋅ e z 0 = − K θ − θ 0 ( ) . Essentiellement utilisé dans l'appareillage de précision (montres. Dictionnaire général des sciences techniques et Figure 6. Sa raideur K (en N. (supposé sans masse). en liaison avec un bâti 0 ressort.17 La figure 6.

Action de la gravité : {ϖ → M} = M. la tige 1 fait un angle θ 0 avec l'axe e x 0 et l'ensemble d'où M O (ext → Σ ) = MO .Chapitre 6 : Vibrations .96) ( m a 2 &θ& = − m g a sin θ − K θ − θ 0 . ) soit ( m a 2 &θ& + m g a sin θ + K θ − θ 0 = 0 .Oscillateur harmonique DEUST VAS1 Chapitre 6 : Vibrations . Université du Maine . située à une donc lieu pour θ 1 < θ 0 .98-b). P . Par suite. e z 0 . est Il convient de noter que. en reportant les équations (6.repère R1 = O. du fait que l'action de la gravité sur la bille exerce une action qui a distance "a" de son autre extrémité O (figure 6. lorsque la tige est écartée d'un angle θ de l'axe O x 0 . θ 1 − θ 0 < 0 . en projection sur l'axe e z 0 et en reportant l'expression (6.95) dans l'équation (6. (6.repère fixe R 0 = O. ™ Moment au point O des actions mécaniques extérieures exercées sur le système Σ z0 On introduit les repères suivants : M O (ext → Σ ) = M O (ϖ → Σ ) + M O (bâti → Σ ) . e x 1 .6. (6.18-b). B 1 − m g a sin θ + C x1 x0 ™ Principe Fondamental de la statique r M O (ext → Σ ) = 0 Figure 6. et r a m g cos θ LO O y0 supposé galiléen.) (6. A l'équilibre.94) . avec l'équation du mouvement s'écrit r r P = mge x 0 .98-a) r soit.B1 lié à la tige 1.100) Catherine Potel .97-a) y1 e r r r j c h .95) − m g a sin θ 1 − K θ 1 − θ 0 = 0 .77) provenant de l'application du PFD pour les moments au point O x0 conduit à.24 . e y 1 . mga z0 d'où θ1 − θ 0 = − sin θ 1 . e x 0 .18-a (6.97-b) θ0 r r M est soumis au champ de pesanteur terrestre g = g e x 0 . θ1 Σ l'ensemble constitué de la tige c et de la bille.Le Mans . 1 e r r r j c h . e y 0 . ™ Inventaire des actions mécaniques extérieures : ( ) r .18-b r M O (ext → Σ ) ⋅ e z 0 = m a 2 &θ& .97-b) et (6. e x 1 est donné par pour θ = θ 1 .23 .99) ™ Système étudié : le système Σ constitué de la tige 1 et de la bille. j ™ Principe Fondamental de la dynamique x1 L'usage de l'équation (6. Figure 6.Action du bâti : {0 → 1} = ⎨ YO MO ⎬ ⎪ C ⎪⎭B ⎪ C ⎪⎭B O⎩ ZO 1 O ⎩ ZO 1 où C est le couple de rappel exercé par le ressort sur la tige. où m a 2 représente le moment d'inertie de la masse ponctuelle m par rapport à l'axe e r j O. ( ) ( C = −K θ − θ 0 ) . e z 0 = O. soit M O (ext → Σ ) = O M ∧ P + M O (bâti → Σ ) = 0 ∧ − m g sin θ + MO .B0 lié au bâti 0. assimilée à une masse ponctuelle. B1 0 B1 0 B1 C LO r Au repos.Le Mans Catherine Potel . M bille r e la tige OM fait un angle θ 1 avec l'axe O.98-b) y1 K O y0 Une bille de masse m.99). e x 0 . (6. La position d'équilibre a 1 maintenant fixée à l'extrémité M de la tige c. On note comprime le ressort spiral ce qui rapproche la tige de la verticale. (6.95) du couple de rappel C Le couple de rappel C exercé par le ressort spiral sur la tige lorsque celle-ci est écartée d'un r r e j angle orienté θ = e x 0 .6. e z 0 = O.Oscillateur harmonique DEUST VAS1 ⎧X O LO ⎫ ⎧XO LO ⎫ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ {0 → 1} = ⎨ YO MO⎬ (6. (6. (6. d'après l'équation (6. Université du Maine .

Par suite. l'équation (6. l'angle θ 1 intervient encore dans l'équation du mouvement. vis (3c). si θ 0 = 0 .98-b) s'écrit 1. Figure 6. ω0 = . mga + K 4. (6. Corps du pendule : index pour la déviation (2a).102-b) ⎝ K ⎠ ( ) Le développement à l'ordre 1 de sin θ 1 + Θ s'écrit.104-b) ma 2 Nota Bene 1. et la pulsation propre s'écrit alors de poussée (3d).19 (distribué par la société Leybold Didactic GmbH) comporte ainsi un pointeur placé sur le disque qui permet de suivre les oscillations et de mesurer les l'équation du mouvement (6. (6.Le Mans .103-b) et son report dans l'équation (6. en appliquant la formule de Taylor ( ) ( ) ( ) h2 f " (x 0 )+ K 2 f x 0 +h = f x 0 +hf x 0 + .org/wiki/Pendule_de_Pohl Nota Bene 2. alors θ 1 = 0 . θ1 = − sin θ 1 < 0 . contrairement au cas des oscillateurs étudiés jusqu'à présent. Université du Maine .104-a) 0 m g a cos θ 1 + K où ω0 = .6. Electroaimant pour frein à courants de Foucault. d'un petit moteur relié au ressort spiral qui impose une excitation sinusoïdale et l'équilibre.de . mga 2.19 : Pendule de Pohl distribué par la société Leybold Didactic GmbH.102-b) conduisent à ma 2 Θ ( && + m g a cos θ + K Θ = 0 .106) 5.6. http://www.103-a) sin (θ 1 + Θ ) ≈ sin θ 1 + Θ cos θ 1 .105) ressort spiral (2c). ) (6.101) son centre. Même en écrivant l'équation du mouvement en fonction d'une variable dont l'origine est la position à l'équilibre θ = θ 1 . et un développement limité de la fonction sin θ autour de θ = θ 1 vont permettre d'exprimer Le dispositif de la figure 6. (6.98-b) de θ 1 − θ 0 ma 2 Θ ( 1 ) && + m g a sin Θ + θ + K ⎛⎜ Θ − m g a sin θ ⎞⎟ = 0 . force ainsi les oscillations à une fréquence ajustable par l'utilisateur. K 3. (6. Université du Maine . Echelle circulaire.100) permet d'écrire ma 2 Θ 1 ( 1 0 ) ( && + m g a sin Θ + θ + K Θ + θ − θ = 0 . ma 2 Catherine Potel . 1 (6. Excitateur : index pour la position de phase de l’excitateur (3a).wikipedia. (6. et d'un frein Le report de θ = Θ + θ 1 et de sa dérivée seconde &θ& = Θ && dans l'équation du mouvement électromagnétique permettant de régler l'effet d'amortissement (par courants de Foucault). poulie avec excentrique (3e). http://fr. index pour la position de phase (2b). 1 ) soit && + ω 2 Θ = 0 .leybold-didactic.Oscillateur harmonique DEUST VAS1 ™ Etude des petits mouvements autour de la position d'équilibre θ = θ 1 e) Pendule de Pohl Le changement de variable Un pendule de Pohl est un oscillateur harmonique constitué d'un disque en rotation autour de Θ = θ − θ1 (6. Si θ 0 = 0 . relié à un ressort spiral qui tend à ramener le disque vers sa position d'équilibre. (6.Oscillateur harmonique DEUST VAS1 Chapitre 6 : Vibrations .102-a) soit.26 . Moteur de l’excitateur.Chapitre 6 : Vibrations . en reportant l'expression (6.Le Mans Catherine Potel . fente (3b).25 . Douilles de connexion (4a). Θ (6. barre alors que θ 1 ≥ 0 .100) en fonction d'une variable dont l'origine est la position à amplitudes.

Chapitre 6 : Vibrations .6.20 X 0 ( 0 ) & (t ) = − A ω sin ω t + ϕ . 0 Il est possible de représenter les oscillations du système dans le plan des phases. et l'axe des ordonnées est sa dérivée .21 définie et que les grandeurs b et γ sont des grandeurs caractérisant toutes deux l'amortissement sans qu'une dénomination précise leur soit associée. ⎜ ⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ = 1 . il suffit. On verra en particulier &x& + 2 γ x& + ω 02 x = 0 . C -|A| ω0 Il convient de noter que la terminologie en ce qui concerne l'amortissement n'est pas bien Figure 6. Catherine Potel . (6.20). comme on va le voir dans la suite de ce §.108) L'oscillateur est abandonné à lui-même et est soumis à un amortissement dû à l'existence ⎝A⎠ ⎝ A ω0 ⎠ d'une force de frottement fluide. le mouvement est périodique. . c'est-à-dire .27 . Pour se convaincre du sens de parcours des ellipses. D B b -|A| |A| et γ= (6. Université du Maine . (6. résulte donc.20). l'amplitude A . X (t) et sa dérivée par rapport au temps Figure 6.Oscillateur harmonique DEUST VAS1 8.110) que. . pour simplifier. de prendre ϕ = 0 et A > 0 dans les équations (6. x0=l0 M La solution (6.6. X(t ) = − A et X(t ) = 0 . (6. Cette force de frottement dissipe l'énergie mécanique sous équation d'une ellipse de demi-grand-axe A et de demi-petit axe A ω0 (figure 6. a &x& + b x& + c x = 0 .107-a) Ce type de représentation offre en particulier l'avantage de représenter la position en fonction de la vitesse.56-a) s'écrit 0 x (t) x ( X(t ) = A cos ω 0 t + ϕ ) (6. ce qui correspond au point B .Etc. deux grandeurs devant être définies pour connaître l'état d'un système.4-a) sur le système étudié. ce qui correspond au point C . Représentation de l'oscillateur harmonique non amorti dans le plan des phases . Université du Maine .Le Mans . ce qui correspond au point D .A t = 0 . L'intérêt des représentations dans le plan des phases est d'obtenir un comportement qualitatif Exemple : Système masse-ressort horizontal étudié au § II.28 .57) de l'équation du mouvement O (6. pour les oscillateurs libres amortis.5).112) X 2a caractérise l'amortissement (en s −1 ). la courbe n'est plus fermée (voir § III.A ω 0 t = π . par comparaison avec le cas où le système est amorti. décrites dans le sens des aiguilles d'une montre lorsque le 1 Forme de l'équation du mouvement temps t augmente (figure 6. Il en forme de chaleur.107). où b est un facteur d'amortissement positif. X |A| ω0 c ω0 = (6. (6. une famille d'ellipses concentriques. Par suite. la connaissance d'une seule grandeur. X(0 ) = A et X & (0) = 0 .107-b) III OSCILLATIONS LINEAIRES LIBRES AMORTIES ⎛X⎞ 2 ⎛ X & ⎞2 Par suite.111) a est la pulsation propre (ou pulsation naturelle) des oscillations libres non amorties. & dans un repère dont l'axe des abscisses est l'élongation x . x& par rapport au temps t (ou θ et θ& ). est de la forme plan des phases. X(t ) = 0 et X & (t ) = − A ω . permet de savoir sur quelle ellipse se déplace le point représentatif du système dans le 9 L'équation du mouvement.A ω 0 t = π 2 .Oscillateur harmonique DEUST VAS1 Chapitre 6 : Vibrations .Le Mans Catherine Potel . pour l'ensemble des conditions initiales (pour un système masse-ressort donné).109) que l'on écrit préférentiellement Si la courbe ainsi obtenue est fermée.

119-b) → expression P µ Figure 6. Figure 6.Oscillateur harmonique DEUST VAS1 ƒ 1er exemple : système masse-ressort amorti ou ⎧⎪ r+γ =0 . La résolution de l'équation (6.30 .115) O B r 2 e r t + 2 γ B r e r t + ω 02 B e r t = 0 . conduit à calculer son m &x& + λ x& + k x = 0 . il ne reste plus qu'à résoudre l'équation (6.22 γ= . (6. et la solution générale de l'équation (6.117-c) sont satisfaites.118) associée N. (6.117-a) à coefficients constants telle que l'équation (6.Chapitre 6 : Vibrations .117-b) et (6.117-b) ⎨r 2 + 2 γ r + ω 2 = 0 .Le Mans Catherine Potel . Ce paragraphe ne remplace nullement le cours de mathématiques consacré à la résolution Œ Lorsque le discriminant réduit ∆' = γ 2 − ω 02 = 0 . et la solution générale de l'équation (6.117-c).117-b. appelée équation 2 Résolution mathématique de l'équation caractéristique. la solution de l'équation (6. la recherche de la solution générale d'une équation différentielle du second ordre soit A=0 (6.c)).112) a pour nul ici. ∀ t≥0 .29 .m . ce qui mène aux deux cas suivants. 2C et pour unité s −1 . Université du Maine . (6. x& a (t ) = A (1 + r t ) e r t et &x& a (t ) = A [ r + (1 + r t ) r ]e r t dans l'équation (6.119-b).Le Mans .6. (6.116) qui n'est autre que l'équation caractéristique (6. puisque le report de la condition (6. ce qui conduit 9 Le report de x b (t ) et de ses dérivées successives par rapport au temps x& b (t ) = B r e r t et → à l'équation : &x& b (t ) = B r 2 e r t dans l'équation (6.119-b) est donnée x b de la forme x a (t ) = A t e r t et x b (t ) = B e r t .110) est alors ˆ e r1 t + B ˆ e r 2 t (les conditions (6.119-b) et à en calculer son discriminant réduit (6. (6.119-b) des équations différentielles du second ordre à coefficients constants.23 γ= .119-a) (S) unité associée N.114) 2m et pour unité s −1 .118).110) conduit à [ ( ) ]e A 2 (r + γ ) + r 2 + 2 γ r + ω 02 t rt =0 .s.117-c) La force de frottement visqueux est de la forme − λ x& e x . r ⎪⎩ 0 (6. par deux racines distinctes r1 et r 2 .110) conduit à écrire l'équation caractéristique (6. et donc à calculer son discriminant réduit ∆ ' donné par l'équation (6. est donnée par la racine double r = − γ (ce qui correspond de plus aux conditions (6. la solution de l'équation (6. Finalement. où le facteur d'amortissement µ a pour dimension [µ] = M L T et pour −1 a 2 θ G soit B=0 (6.m −1 .s.117-b.118). et où le terme γ défini par l'équation (6. (6. appelée équation caractéristique.110) conduit à ez 0 C &θ& + µ θ& + m g a θ = 0 .110) est alors donnée par la somme x a (t ) + x b (t ) . c'est-à-dire si r = − γ et si ∆' = γ 2 − ω 02 = 0 . ∀ t ≥ 0 .Oscillateur harmonique DEUST VAS1 Chapitre 6 : Vibrations .113) discriminant réduit où le facteur d'amortissement λ a pour dimension [λ ] = M T −1 et pour unité k λ ∆' = γ 2 − ω 02 . ce qui conduit à l'équation : La résolution de l'équation (6. ƒ 2ème exemple : pendule composé avec pivot réel r Le moment de frottement visqueux est de la forme − µ θ& e z 0 .117-b) dans l'équation caractéristique (6.110) s'obtient en cherchant des solutions indépendantes x a et Œ Lorsque le discriminant réduit ∆' ≠ 0 .c) ne sont alors plus x a (t ) et de ses dérivées successives par rapport au temps donnée par la somme B 9 Le report de 1 2 satisfaites et la fonction x a (t ) n'est pas solution). ∀ t ≥ 0 . La solution x a (t ) = A t e r t est donc solution de l'équation (6.117-c) déjà trouvée.110) uniquement si les conditions (6. Catherine Potel . c'est-à-dire r = − γ = −ω 0 . et où le terme γ défini par l'équation (6.6. (6.119-a) étant physiquement inintéressante puisque conduisant à x b (t ) = 0 . Université du Maine .117-c) m expression λ revient à écrire r = − γ et r 2 = ω 02 .112) a pour ou r 2 + 2 γ r + ω 02 = 0 . La solution (6.

. 2 (6. (6.77) ou (6.130-b) ⎩⎪ B1 + Bˆ 2 i) Si ∆ ' > 0 c'est-à-dire γ > ω 0 Les constantes C et ϕ sont réelles et dépendent (tout comme B ˆ et B ˆ qui sont complexes) 1 2 ˆ et B Les racines r1 et r 2 sont réelles (les constantes B ˆ également) 1 2 des conditions initiales. ∀ t . (6. 1 2 1 2 pseudo-périodique (voir § 3 suivant).124-c) En résumé.127) ⎝ 1 2 ⎠ soit x (t ) = (A t + B) e −γ t .122) ⎨ ( ⎪⎩− C sin ϕ = i B 2 − B ˆ ˆ .132) ⎧ r1 = − γ − i ω a .110).127). (6. et le régime correspondant est appelé régime apériodique (voir § 3 suivant). Ce cas correspond au régime Ainsi. 1 2 ⎪tan ϕ = i ˆ .128) b) Deuxième cas : ∆' ≠ 0 Lorsque le discriminant réduit ∆ ' est non nul. (6.122) s'écrit finalement −iωa t iωa t ⎞ soit x (t ) = (A t + B) e rt . Ces racines s'obtiennent en les écrivant sous la forme soit ˆ * et B ˆB = B ˆ =B ˆ * .125-a) ⎨r = − γ + i ω .Le Mans . où les constantes A et B dépendent des conditions initiales. soit toutes les deux ( ) ( ) soit C cos ω a t cos ϕ − C sin ω a t sin ϕ = B ˆ +B 1 (2 ) ( ) ( ˆ cos ω t + i B a ˆ −B 2 ) ( ) ˆ sin ω t .129-b) 1 a complexes conjuguées (en fonction du signe de ∆ ' ). Remarque. ce qui.115). conduit à Les racines r1 et r 2 sont complexes conjuguées et le régime correspondant est appelé régime ˆ e −iωa t + B B ˆ e iωa t = B ˆ * e iωa t + B ˆ * e −iωa t .131) 1 2 2 1 r1 = − γ − δ et r 2 = − γ + δ . a (6. les solutions r1 et r 2 de l'équation où ( ) ( C cos ω a t + ϕ = B ˆ +B 1 2 ) ( ) ( ˆ cos ω t + i B a ˆ −B 2 1) ( ) ˆ sin ω t .126) Lorsque le discriminant réduit ∆ ' est nul.121) Il est usuel d'exprimer la solution (6. r = −γ .Oscillateur harmonique DEUST VAS1 Chapitre 6 : Vibrations . fonctions trigonométriques circulaires. la solution peut Pour que l'équation (6. (6. 1 ) ˆ et B où les constantes B ˆ dépendent des conditions initiales et sont complexes dans le cas ⎧ C 2 = 4B ˆ B ˆ 1 2 .119-b) peuvent être soit toutes les deux réelles. en remplaçant les exponentielles complexes par leurs expressions en fonction des critique (voir § 3 suivant). dans les deux cas. (6.Le Mans Catherine Potel .Chapitre 6 : Vibrations . 2 x (t ) = B ˆ e r1 t + B 1 ˆ e r2 t . (6. par usage de l'équation (6.6. (6. la solution r est donnée par la racine double de est une grandeur appelée pseudo-pulsation (l'indice "a" n'ayant aucun rapport avec la solution l'équation caractéristique (6. (6. (6. ) (6.32 .123) des équations (6.117-c) x a précédemment écrite).129-a) caractéristique (6. La solution x (t ) de l'équation (6. Du fait que la solution x (t ) est réelle.127) peut s'écrire ( x (t ) = C e − γ t cos ω a t + ϕ . et ⎩ 2 a (6.122) à l'aide des fonctions trigonométriques circulaires. Université du Maine . et.125-b) la recherche des solutions de la forme x a (t ) = A t e r t et x b (t ) = B e r t conduit à résoudre l'équation caractéristique Catherine Potel .129-b) soit vérifiée quel que soit t . l'équation (6. elle est égale à son complexe conjugué ii) Si ∆'< 0 c'est-à-dire γ < ω 0 x * (t ) . (6. il faut que s'écrire ⎧⎪ C cos ϕ = B ˆ +B 1 ˆ .130-a) 1 2 soit ⎪⎪ ⎨ ˆ −B B ˆ général (ce que symbolise la notation ^ ). La notation C n'a bien sur rien à voir avec le moment d'inertie r1 = − γ − ∆' et r 2 = − γ + ∆' .6.. donnée par son expression (6.124-a) où δ 2 = ∆' . (6.Oscillateur harmonique DEUST VAS1 a) Premier cas : ∆' = 0 c'est-à-dire γ = ω0 ω a = ω 02 − γ 2 où (6. l'équation du mouvement étant de la forme et son report dans les expressions (6. Université du Maine . x (t ) = e − γ t ⎛⎜ B ˆ e +B ˆ e ⎟ .124-b) 3 Les trois régimes Le choix δ = i ω 02 − γ 2 (6.120) et la solution x (t ) est donnée par x a (t ) + x b (t ) .31 .107-a) des racines conduisent finalement à &x& + 2 γ x& + ω 02 x = 0 .

(6.132) est de la forme : La multiplication des fonctions ( C cos ω a t + ϕ ) (figure 6.134) x(t) Suivant le signe de ce discriminant réduit ∆' .24 a) ∆' = 0 : régime critique Remarque. (6. (figure 6.1414) où B 1 et B 2 dépendent des conditions initiales. sans que jamais le mobile ne passe par la position d'équilibre.140) x (t ) = (A t + B) e −γ t . (6. ƒ régime apériodique. Université du Maine .137) ωa est qualifié d'amortissement fort. L'amortissement. ∆' = γ 2 − ω 02 . caractérisé par La solution de l'équation du mouvement (6. bg x 0 = x 0 et bg x& 0 = 0 . la position d'équilibre est le plus rapide. Université du Maine . permet d'obtenir l'allure de la solution (6. (6.132) est de la forme : γ < ω0 . (6. et où la pseudo-pulsation ω a est définie par ω a = ω 02 − γ 2 .26).3-b suivant).25-b).138) exponentielles ± e − γ t (figure 6.139) + e−γ t sont toutes deux négatives.Le Mans . trois types de régimes sont obtenus : x0 ƒ régime critique.135) c) ∆' < 0 : régime pseudo-périodique est qualifié d'amortissement critique.142-a) b) ∆' > 0 : régime apériodique de pseudo-période T a associée L'amortissement.Le Mans Catherine Potel . (6. ƒ régime pseudo-périodique. et où les racines de l'équation caractéristique r1 = − γ − ∆' et r 2 = − γ + ∆' .Chapitre 6 : Vibrations .6. caractérisé par 2π Ta = .33 .34 . i) Représentation graphique La solution de l'équation du mouvement (6. (6. caractérisé par γ = ω0 . (6. Il n'y a pas dont le discriminant réduit est donné par d'oscillations.Oscillateur harmonique DEUST VAS1 Chapitre 6 : Vibrations . où A et B dépendent des conditions initiales.24.132) est de la forme : bg Le retour à l'équilibre se fait sans oscillation. L'amortissement.141) d'un amortissement fort (voir § III.136) est qualifié d'amortissement faible.6.133) L'amortissement est fort et le retour à l'équilibre se fait asymptotiquement pour un temps infini. (6. (6. On peut cependant montrer que le retour vers où C et ϕ dépendent des conditions initiales. La solution de l'équation du mouvement (6. 0 0 t t −γ t -e a) b) Catherine Potel .142-b) γ > ω0 . 0 t Figure 6. et l'allure de x t est la même que dans le cas ( ) x (t ) = C e − γ t cos ω a t + ϕ . Dans le cas de la figure 6.Oscillateur harmonique DEUST VAS1 r 2 + 2 γ r + ω 02 = 0 (6.25-a) par les fonctions x (t ) = B 1 e r1 t r2 t +B2e .

Université du Maine .Le Mans Catherine Potel . Le report de l'expression (6. en reportant l'expression du facteur de qualité (6.144) conduit à Ta δ = − ln α = γ T a = .Chapitre 6 : Vibrations .26 diminue.27 Ce − γ Ta d'où α=e . (resp.133). c'est-à-dire si Q < 1 2 . le régime est pseudo-périodique. le rapport entre deux maximums (resp. A 2 n A n +1 où n désigne la nième élongation (du même côté).Le Mans . −γ t 2 . à un ou plusieurs intervalles de pseudo-période T a . Université du Maine .5-c).147) l'amplitude est divisée par e . (6. c'est-à-dire si Q = 1 2 . (6.149) donne la mesure de l'écart entre la pseudo-pulsation ω a de l'oscillateur son facteur d'amortissement γ . Si le rapport δ (2 π ) << 1 (c'est-à-dire si ω a τ >> 1 ). Ce − γ (t 2 − t 1 ) α= =e . et notamment La relation (6.144) soit.si γ = ω 0 .si γ > ω 0 . augmente si l'amortissement ωa = ω0 (6.143) du rapport α dans la relation (6. Ta 2π cette constante de temps dans l'expression (6.6.Décrément logarithmique relation (6.25 où τ= (6. c'est-à-dire si Q > 1 2 . amorti et sa fréquence propre ω 0 (même oscillateur mais non amorti).148) permet d'écrire ωa −ω0 δ2 ≈− .144). l'amplitude décroît avec une 1 9 Le report de l'expression du facteur d'amortissement γ déterminé en fonction du décrément constante de temps τ = qui γ logarithmique en faisant usage de l'équation (6. T a = T 0 1−1 4 Q 2 . minimums) successifs . (6.6.148) Figure 6. Catherine Potel . et puisque cos ω a t + ϕ = 1 ( ) Par suite.142) permet d'écrire la pseudo-période T a sous la forme 9 De même. -1) pour t = t 1 et t = t 2 .36 . −γ t 1 . il est défini par soit.35 . (6. (6.151) δ = ln = ln .27) A2 Le facteur de qualité Q d'un système est une grandeur qui tient compte de la faculté du α= . le régime est apériodique. minimums) successifs est-il donné 4 Facteur de qualité du système par (figure 6. Figure 6.Oscillateur harmonique DEUST VAS1 1 Figure 6. peut être une ω0 8π 2 donnée expérimentale qui permet de déduire les caractéristiques de l'oscillateur. on peut également définir le décrément logarithmique δ par A1 1 A1 Ta = T0 1− γ ω 0[ ]2 .Oscillateur harmonique DEUST VAS1 Chapitre 6 : Vibrations .145) par est la durée au bout de laquelle δ ωa γ= =δ . le développement à l'ordre 2 de la ii) Rapport entre deux maximums (resp.si γ < ω 0 .152) où T 0 = 2 π ω 0 est la période propre des oscillations libres non amorties.143-b) L'usage des relations (6.145) L'interprétation du facteur de qualité en termes de bande passante en régime permanent pour τ les oscillations forcées sera donnée au § III.150) (6. .142-a) au carré de la pseudo-pulsation ω a permet d'écrire 1 + [δ (2 π )] 2 . en fonction de la pseudo-période T a .149) L'amplitude du mouvement.143-a) A1 système considéré à osciller . (6. (6. le régime est critique. (6. ( ) (6.146) γ Le mouvement est un mouvement oscillant dont est la durée au bout de laquelle l'amplitude est divisée par e . 9 Ainsi. en faisant usage de la solution Q = ω 0 (2 γ ) .

x (0 ) = x 0 dans le plan des phases est une ellipse (voir et x& (0 ) = 0 . à t = 0 . (6. Cas où les conditions 9 L'évolution d'un oscillateur non amorti initiales sont telles que. Université du Maine .153) ⎝A⎠ ⎝ A ω0 ⎠ qui est donc une courbe fermée (figure 6. (6.8) d'équation 0 x 2 ⎛x⎞ 2 ⎛ x& ⎞ Quand t → +∞ . ce qui conduit à la courbe paramétrique en fonction du temps t de la figure 6. La solution (6.141) et sa dérivée par rapport au temps s'écrivent ( ⎧⎪x (t ) = C e − γ t cos ω a t + ϕ .136) et sa dérivée par rapport au temps s'écrivent ⎧⎪x (t ) = (A t + B) e − γ t .6.30 : Oscillateur libre amorti. x ⎨ ⎪⎩x& (t ) = [− γ (A t + B) + A ]e − γ t . x et x& tendent vers 0. La solution (6.156-b) ce qui conduit à la courbe paramétrique en fonction du temps t de la figure 6.30.156-a) a) Mouvement critique ⎨ ⎪⎩x& (t ) = − C e [ −γ t ( ) ( γ cos ω a t + ϕ + ω a sin ω a t + ϕ .154-a) .Le Mans . ⎜ ⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ =1 (6. . x (0 ) = x 0 et x& (0 ) = 0 . ) (6. Cas où les conditions initiales sont telles que. Quand t → +∞ .37 .155-b) avec r1. x0 régime pseudo-périodique. )] (6. (6. 5 Représentation de l'oscillateur harmonique amorti dans le plan des phases x x0 0 Figure 6. à t = 0 .127) et sa dérivée par rapport au temps s'écrivent ⎧ x (t ) = B e r 1 t + B e r 2 t . Quand t → +∞ . Université du Maine .27 : Oscillateur libre non amorti c) Mouvement pseudo-périodique Ce n'est en revanche plus le cas en présence d'amortissement. régime critique. r 2 < 0 .6. x et x& tendent vers 0.28 : Oscillateur libre amorti. . Cas où les x x0 Figure 6. ce qui conduit à la courbe paramétrique en fonction du temps t de la figure 6. x x régime apériodique.27). conditions initiales sont telles que. Catherine Potel . Figure 6. (6. à t = 0 .Chapitre 6 : Vibrations .28. 0 0 x x x (0 ) = x 0 et x& (0 ) = 0 . § II. b) Mouvement apériodique La solution (6.29.Oscillateur harmonique DEUST VAS1 .38 .155-a) ⎪ 1 2 ⎨ ⎪⎩x& (t ) = B 1 r1 e + B 2 r 2 e r1 t r2 t .154-b) Figure 6. x et x& tendent vers 0.Le Mans Catherine Potel .Oscillateur harmonique DEUST VAS1 Chapitre 6 : Vibrations .29 : Oscillateur libre amorti.

si t < 0 . (6. x& (0 ) = x& 0 . si t ≥ 0 .Le Mans . (6. mais la fonction sinus aurait tout entendu constitué à la fois de x 1 (t ) mais également de x 2 (t ) . le signal d'excitation n'est pas réellement sinusoïdal.157-a) ⎪ 0 L'étude du régime stationnaire consiste à chercher une solution particulière x 2 (t ) de ⎪ ⎨&x& + 2 γ x& + ω 0 x = f 0 cos (ω t ) . I étant homogène à un moment d'inertie.40 . (6.. avant que la force n'entre en action. puisque la L'équation du mouvement est alors de la forme cause du mouvement est une force elle-même périodique. Les oscillateurs étudiés dans les paragraphes précédents sont maintenant soumis à une action soit x (t ) = x 1 (t ) + x 2 (t ) .157-a) ⎪ 0 ⎨ ⎪⎩&x& + 2 γ x& + ω 0 x = f 0 cos (ω t ) .157-b) initial. Méthode d'étude du régime stationnaire (ou permanent) ⎧&x& + 2 γ x& + ω 2 x = 0 . Solution générale de l'équation AMORTI) Comme toute équation différentielle comportant un second membre. t = 0 .6. ƒ Régime transitoire . cette période transitoire pourra être très longue.Chapitre 6 : Vibrations .146)). si t ≥ 0 . b voire de durée infinie dans le cas d'un système sans amortissement γ = 0 ⇒ τ → ∞ .160) Catherine Potel .157-c) &x& + 2 γ x& + ω 02 x = f 0 cos (ω t ) . ƒ Régime stationnaire (ou permanent) : Le régime stationnaire est la deuxième partie du mouvement. Dans le cas d'un système faiblement amorti. (6. et correspond donc uniquement à la fonction x 2 (t ) . 2 La durée du régime transitoire est le temps pendant lequel le système se "souvient" de son état (6. Equation du mouvement de l'équation avec second membre est la somme de la solution générale x 1 (t ) de l'équation sans second membre et d'une solution particulière x 2 (t ) de l'équation avec second membre. . et où la solution T = 2 π ω ). Passé ce temps. le problème à résoudre (problème bien posé) comprend à la fois l'équation du mouvement et les conditions initiales. soit la fonction cosinus. il est commode de lui associer l'équation &y& + 2 γ y& + ω 02 y = f 0 sin (ω t ) . Deux régimes sont à distinguer.Le Mans Catherine Potel .121). ou donné par la constante de temps τ = 1 γ (voir Eq. (6. et la notation ω qui désigne la pulsation des oscillations forcées.Oscillateur harmonique DEUST VAS1 IV OSCILLATIONS FORCEES SOUS EXCITATION PERIODIQUE (SYSTEME 2. L'excitation de l'oscillateur est alors périodique (de période (6. à une accélération angulaire si x (noté alors préférentiellement θ ) est un angle ( f 0 = C 0 I ). soit 3. Université du Maine . si t < 0 .6. la solution générale x (t ) 1. g En résumé. aussi bien pu être utilisée. puisque mis en service à t = 0 . est donc de la forme sinusoïdale de pulsation ω . ⎧&x& + 2 γ x& + ω 2 x = 0 .158) mécanique extérieure (force d'amplitude F 0 ou moment d'amplitude C 0 ) supposée où la solution x 1 (t ) correspond aux oscillations libres du système.Il convient par ailleurs de noter qu'en toute rigueur. et les oscillations sont dites forcées (par opposition aux oscillations libres des § II particulière x 2 (t ) correspond au régime appelé stationnaire ou permanent.Il ne faut pas confondre la notation ω 0 qui désigne la pulsation propre des oscillations libres non amorties. Université du Maine . (6.159) Pour cela.. et III).Oscillateur harmonique DEUST VAS1 Chapitre 6 : Vibrations . . L'ordre de grandeur de la durée de ce régime transitoire est où f 0 est homogène à une accélération si x est homogène à une longueur ( f 0 = F 0 m ).157-b) ⎪⎩x (0) = x 0 .39 .127) ou (6.Il convient également de noter que le terme "sinusoïdal" désigne une fonction circulaire qui Le régime transitoire est la première partie du mouvement pendant laquelle les vibrations peut être soit la fonction sinus. régulier. C'est la fonction cosinus qui est libres (fonction x 1 (t ) ) s'atténuent de plus en plus pour tendre vers zéro.157-b) ⎪ l'équation (6. (6. rien dans l'état du système ne permet de retrouver cet état initial. Ce régime est bien choisie dans la suite de ce paragraphe par commodité. (6.128) et tend donc vers 0 au bout d'un certain temps. 2 (6. périodique.

les dérivées première et seconde de la nouvelle variable X ˆ s'écrivent a) Oscillateur non amorti respectivement X ˆ & = x& + i y& et Xˆ && = &x& + i &y& .159) et de l'équation (6.157)). x (t ) désignait Remarques. (6. où les constantes A 1 et ϕ 1 sont déterminées par les conditions initiales portant sur la solution totale x (t ) = x 1 (t ) + x 2 (t ) de l'équation (6. X (6.161) 4. Université du Maine . soit dans l'expression (6. exposée dans ce paragraphe.169-b) ˆ (t ) . Xˆ (t ) = A ˆ e iωt .171-a) Catherine Potel . La solution particulière x 2 (t ) de l'équation (6.169-a) uniquement parce que x (t ) est repéré par rapport à la position d'équilibre. (6170-b) pas des conditions initiales (6.4-b). la position de la masse par rapport au bâti. de la même manière qu'au X Figure 6.159) et (6.Le Mans Catherine Potel . la remarque du § IV.159) est f 0 sin (ω t ) (cf. ˆ (t ) : x (t ) = I m X partie imaginaire (et non plus la partie réelle) de X 2 ˆ (t ) .6. la position de la masse par rapport à la position d'équilibre est notée x (t ) .Oscillateur harmonique DEUST VAS1 et de poser ˆ = x +iy .1.Chapitre 6 : Vibrations .10) et ϕ ne dépendent ( ) ˆ (en module et en phase). où A m La position de la masse m est repérée par l'abscisse x (t ) dont l'origine 2 est prise à la position d'équilibre de la masse.160). (6. juste avant les équations (6.169-a) A ˆ e iϕ2 .Oscillateur harmonique DEUST VAS1 Chapitre 6 : Vibrations .160) multipliée par (i ) s'écrit Une masse ponctuelle m est suspendue à un ressort de masse &ˆ& + 2 γ X ˆ& + ω 2 X iωt négligeable et de raideur k . 2 cos ω t + ϕ 2 + i sin ω t + ϕ 2 X ˆ . ˆ = A (6.6.164) m &x& + k x = F 0 cos (ω t ) . Un mécanisme (non représenté) soumet la 0 =f0e X ˆ . (6. Il convient de bien noter qu'ici.168) ˆ sous forme trigonométrique. en reportant l'amplitude complexe A 2 soit &x& + ω 02 x = f 0 cos (ω t ) . (6. il suffit d'échanger les rôles de 9 La solution particulière de l'équation x et de y dans les équations (6. 9 La solution générale de l'équation sans second membre ˆ est l'amplitude complexe du régime permanent.163) de X est la pulsation propre des oscillations libres non amorties.157-c). soit. Mise en évidence du phénomène de résonance sur un exemple Par suite. en tenant compte de la force F et s'écrit donc x 2 (t ) = R e X ˆ (t ) .31 [ ] § II.167) Remarque. est bien adaptée au cas où le second membre de l'équation différentielle a la forme d'une exponentielle complexe.163) 2 ˆ est une amplitude complexe.159) est ainsi la partie réelle de la solution F = F0 cos (ω t) ˆ (t ) de l'équation (6.169-a). 9 Dans le cas où le second membre de l'équation du mouvement (6. et de choisir pour solution particulière la &x& + ω 02 x = f 0 cos (ω t ) . et son étude &x& + ω 02 x = 0 (6.162) : 9 L'équation du mouvement s'obtient. (6. et il faut bien se souvenir que l'équation du mouvement a la forme (6. fait l'objet du § 4 suivant.170-a) 9 L'amplitude complexe A 2 est donnée par exemple par l'équation (6. (6.162) masse à une force F sinusoïdale de pulsation ω (figure 6. coefficients constants. C'est une situation très courante de changer ainsi 9 La méthode de recherche d'une solution particulière d'une équation différentielle à de notation.169-c) 2 il vient x 2 (t ) = A ˆ ( 2 cos ω t + ϕ 2 ) . dans ce même §.4-b). Il existe d'autres méthodes qui font l'objet d'un cours de mathématiques. alors qu'elle était notée X (t ) au § II. [ ] (6.Le Mans . Les grandeurs A 2 2 x 1 (t ) = A 1 cos ω 0 t + ϕ 1 .31) de la équation dont il est aisé de trouver une solution particulière en la cherchant sous la forme k forme F = F 0 cos (ω t ) . Université du Maine . et la somme de l'équation (6.41 . ˆ e i (ω t + ϕ 2 ) = A ˆ (t ) = A [ ( ) ( )] f 0 = F0 m . et que. (6.42 .166) et (6.165) 2 2 où ω0 = k m (6.

L'amplitude A 2 0 négative lorsque ω > ω 0 . d'après les équations l'équation (6.43 . en reportant l'expression (6. fréquence) de l'oscillation forcée à ˆ (t ) de l'équation (6.4-b) suivant). où A 2 Le report de l'expression (6. X (6.171-a) l'équation Xˆ (t ) .171-b) f0 x 2 (t ) = cos (ω t ) .6.6. et tendant vers l'infini lorsque ω → ω 0 (figure 6. cette dernière étant égale à 0 lorsque A ˆ <0 que soient les paramètres ( m .44 . et la pulsation ω (resp. (6.Oscillateur harmonique DEUST VAS1 Chapitre 6 : Vibrations . (6.Le Mans Catherine Potel . fréquence) de résonance. oscillateur non amorti.Oscillateur harmonique DEUST VAS1 correspondant au régime permanent. (6.172-b) et (6. de représenter l'amplitude réelle A 2 d'obtenir des courbes valables quels ˆ > 0 et à π (ou − π ) lorsque A de phase ϕ 2 . (figure 6. en vue de superposer ces courbes à celles obtenues lorsque l'oscillateur est normalisées sans dimension permet ˆ sous forme de module et amorti (voir § IV.Chapitre 6 : Vibrations .176) pulsation de résonance ω est ici égale à la pulsation propre ω 0 des oscillations libres non amorties.171-a) est donc.173) conduit à 2 0 0 (− ω 2 ) ˆ e iωt = f e iωt . Catherine Potel .175-a) −ω +ω0 Figure 6.33). 2 2 2 (6. A ω f ˆ 2 en fonction de la f0 1− ω ω 0 2 2 0 0 pulsation réduite ω ω 0 pour un ˆ du régime permanent est ici une quantité réelle.171-b) multipliée par (i ) s'écrit (6.171-a) est ainsi la partie réelle de la solution l'orthographe et le nombre de n. La x 2 (t ) = Re X[ ˆ (t ) ] . en associant à l'équation (6.174) ˆ est une amplitude complexe. est déterminée par la méthode exposée au § IV. Université du Maine .33 : Module a) et phase b) 2 ω0 1 de l'amplitude normalisée ˆ = (6.32 : Amplitude 2 normalisée ˆ ω2 f A en (6.Le Mans . (6. positive lorsque ω < ω .).174) de soit.157-c).177) et en posant ˆ = x+iy . 2 0 amorti.. A 2 La solution particulière x 2 (t ) de l'équation (6. (6. k .1758-a) de l'amplitude A 2 précédent.177) X&ˆ& + ω 2 X 0 =f0e ˆ iωt . où seules les constantes A 1 et ϕ 1 dépendent des conditions initiales (6. f0 soit ˆ = A . + ω 02 A 2 0 fonction de la pulsation réduite iωt ω ω 0 pour un oscillateur non équation vérifiée ∀ t ≥ 0 uniquement si la fonction du temps (ici e ) peut être mise en [( facteur d'un terme (ici − ω 2 ) + ω 02 A ] ˆ − f ) qui doit alors être nul.3 ˆ dans l'expression (6. La représentation de telles grandeurs Il est commode. ∀ t ≥ 0 .32). &y& + ω 02 y = f 0 sin (ω t ) . ˆ → ∞ : ce phénomène est appelé phénomène de résonance (bien noter Lorsque ω → ω 0 ..173) : X laquelle ce phénomène se produit est appelée pulsation (resp.158).175-b) ( ) ou encore A 2 . 2 (6.178) ω 02 −ω2 équation dont il est aisé de trouver une solution particulière en la cherchant sous la forme Xˆ (t ) = A ˆ e iωt . 2 2 F 0 ) de l'oscillateur. Université du Maine .172) ω 02 − ω 2 Par suite.174) et de sa dérivée seconde X ˆ e i ω t dans l'équation &ˆ& = −ω 2 A Figure 6. et la somme de La solution générale de l'équation du mouvement (6.171-a) et de l'équation (6. la dérivée seconde de la nouvelle variable X ˆ s'écrit X &ˆ& = &x& + i &y& . (6.173) ( x (t ) = A 1 cos ω 0 t + ϕ 1 + ) f0 cos (ω t ) .

183-b) et en posant ˆ = x +iy . où A F = F0 cos (ω t) 9 L'équation du mouvement s'obtient. (6. (6.gc.180-d) extrémités). Université du Maine . x 1 (t ) = A 1 e r1 t r2 t conduisant à l'effondrement du pont (figure 6.35) de la forme F = F 0 cos (ω t ) ..45 . ou + B1 e .nrc-cnrc. sont déterminées par les conditions initiales (6.34-b). (6.185) de la masse m est repérée par l'abscisse x (t ) dont l'origine est prise à m équation dont il est aisé de trouver une solution particulière en la cherchant sous la forme la position d'équilibre de la masse. ou C 1 et ϕ 1 . et la somme de l'équation (6.182-a) torsion. l'amplitude a augmenté.127) ou (6. Une fois que le pont a commencé à se tordre (mode de ( ) x 1 (t ) = A 1 t + B 1 e − γ t .180-b) peut se produire si la fréquence du pas se trouve être celle de résonance du pont (le pont est un système continu mais en première approximation il est doté d'un mouvement propre global est la pulsation propre des oscillations libres non amorties.Le Mans Catherine Potel .34-a) avec une fréquence environ égale à 1.183-b) multipliée par (i ) s'écrit λ de pulsation ω (figure 6. les dérivées première et seconde de la nouvelle variable X ˆ s'écrivent Une masse ponctuelle m est suspendue à un ressort de masse ˆ & ˆ && respectivement X = x& + i y& et X = &x& + i &y& . en tenant compte de la force F et s'écrit donc ˆ e i ω t et seconde &ˆ = i ω A Le report de l'expression (6. (6. X (6.121). γ = λ (2 m ) .4 Hz. L'exemple le plus connu de ce phénomène est celui de l'effondrement du pont de Tacoma 9 La solution générale de l'équation sans second membre dans l'Etat de Washington (USA) en Novembre 1940. figure 6.184) b) Oscillateur amorti Par suite.180-c) associé à sa masse et son élasticité : mouvement transversal d'une poutre encastrée à ses deux et f 0 = F0 m .180-a) cadencé (qui favorise une fréquence précise) pour éviter la destruction éventuelle du pont qui où ω0 = k m (6.183-a) et de l'équation négligeable et de raideur k et à un amortisseur de constante λ . selon les valeurs relatives de γ et de ω 0 (voir § III).46 .Chapitre 6 : Vibrations . (6. l'élasticité étant est donnée.182-b) ou x 1 (t ) = C 1 e −γ t ( cos ω a t + ϕ 1 .4-b).179) ˆ e i ω t dans l'équation (6.6. en associant à l'équation (6. (6. Xˆ (t ) = A ˆ e iωt .Oscillateur harmonique DEUST VAS1 Cela explique pourquoi il est interdit à une troupe entière (militaires) de marcher au pas soit &x& + 2 γ x& + ω 02 x = f 0 cos (ω t ) . de la même manière qu'au 2 Figure 6.186) et de ses dérivées première X 2 m &x& + λ x& + k x = F 0 cos (ω t ) .186) 2 ˆ est une amplitude complexe.183-a) correspondant au régime permanent. est déterminée par la méthode exposée au § IV. (6.35 § II. (6. a) b) Figure 6.181) masse m (ou le moment d'inertie C ) du pont est celle (ou celui) du tablier. (6.3 Une solution au problème est d'optimiser le profil du tablier pour que l'effet du vent ne se précédent..157-c) portant sur la solution totale x (t ) = x 1 (t ) + x 2 (t ) de l'équation (6. La position k iωt &ˆ& + 2 γ X &ˆ + ω 2 X 0 =f0e X ˆ .180-a). Ce pont était entré en résonance par l'effet des forces dues au vent sur (6.Le Mans . Université du Maine .6.34 : Torsion a) puis effondrement b) du Pont de Tacoma. la &x& + 2 γ x& + ω 02 x = 0 (6.185) conduit à &ˆ& = −ω 2 A X 2 Catherine Potel .html &x& + 2 γ x& + ω 02 x = f 0 cos (ω t ) . traduise pas par une force qui entretient le mouvement oscillatoire. 9 La solution particulière de l'équation http://www. (6. (6. En toute première approximation.ca/highlights/2003/0306tacoma_f. par l'une des équations donnée par les câbles.182-c) où les constantes A 1 et B 1 . ) (6.Oscillateur harmonique DEUST VAS1 Chapitre 6 : Vibrations .128) le profil du tablier (mouvement forcé).183-a) l'équation &y& + 2 γ y& + ω 02 y = f 0 sin (ω t ) . Un mécanisme (non représenté) soumet la masse à une force F sinusoïdale (6.

188-b) différentes valeurs du 2 2 0 −ω2 + 4γ 2 ω2 paramètre d'amortissement ξ. la résonance est atteinte lorsque ω → ω 0 (voir § IV. 2 0 A ˆ e iϕ2 .192) facteur d'un terme (ici − ω 2 + 2 i ω γ + ω 02 A ˆ −f 2 0 où seules les constantes C 1 et ϕ 1 dépendent des conditions initiales (6.47 . ˆ (6. A0 = A (6. (6.194-a) La solution particulière x 2 (t ) de l'équation (6. d'après les équations (6. ϕ 2 ∈ [− π . ( ) (6. tan ϕ 2 est du signe de ω − ω 0 .183-a) est ainsi la partie réelle de la solution ce qui implique sin ϕ 2 < 0 . et puisque l'argument de ω 02 − ω 2 + 2 i ω γ est compris entre 0 et d'amortissement ξ (régime critique pour ξ = 1 .36 : Module a) et phase b) de l'amplitude normalisée ˆ A A en soit.191) et par exemple (6.188-c). Par anticipation sur le § IV. d'exprimer les relations (6.6.157-c). f0 soit ˆ = A . l'argument ϕ 2 de l'amplitude complexe Aˆ est tel que 2 pseudo-périodique pour ξ < 1 et oscillateur non amorti pour ξ = 0 ).Oscillateur harmonique DEUST VAS1 (− ω 2 ) ˆ e iωt = f e iωt .191-b) Catherine Potel .190-a) A0 (1 − v 2 )2 + 4 ξ 2 v 2 d'amplitude n'a donc pas lieu précisément pour la pulsation propre des oscillations libres non amorties. (6.187) 2 ω 02 − ω 2 + 2 i ω γ Figure 6. sous forme trigonométrique. Université du Maine .183-a) est donc. 2 cos ω t + ϕ 2 . module et en phase en fonction de la pulsation réduite v = ω ω 0 . (6. La résonance = .189-a) ξ = γ ω0 = λ 2mω0 .48 .188-a) réduite ω ω0 pour f0 avec Aˆ = .185) : ( ) X Comme par ailleurs. la pulsation ω m est donnée par la relation − 2ξ v et tan ϕ 2 = . il s'ensuit x 2 (t ) = R e X [ ˆ (t ) ] .182-c).e). (6. le module A ˆ de l'amplitude du régime permanent présente un maximum ce qui conduit à 2 ˆ A 2 1 (résonance) pour une pulsation ω m proche de la pulsation propre ω 0 . équation vérifiée ∀ t ≥ 0 uniquement si la fonction du temps (ici e i ω t ) peut être mise en ( ) x (t ) = C 1 e − γ t cos ω a t + ϕ 1 + A ( ) [( ) ] ) qui doit alors être nul.188-c) ω 02 − ω 2 La représentation de telles grandeurs normalisées sans dimension permet d'obtenir Il est commode.Le Mans Catherine Potel . adimensionnels k . + 2 i ω γ + ω 02 A 2 0 La solution générale de l'équation du mouvement (6. (6.193) ˆ A en Les figures 6. régime apériodique pour ξ > 1 et régime π .4- et ˆ (ω = 0 ) = f ω 2 . pour différentes valeurs ( ) D'après l'équation (6. (6. (6.5.6.1581). Université du Maine .194-b) ˆ (t ) de l'équation (6.189-b) Pour un oscillateur non amorti ( ξ = 0 ).191-a) ( que cos ϕ 2 = sin ϕ 2 tan ϕ 2 est du signe de ω 0 − ω . v = ω ω0 (6. −2γω et tan ϕ 2 = .188) en fonction des variable et paramètres que soient les paramètres ( m . (6.Chapitre 6 : Vibrations . lorsque l'amortissement est suffisamment faible (régime pseudo-périodique de l'oscillateur 2 0 0 libre). 0] .187). (6. λ . afin d'obtenir des expressions indépendantes des caractéristiques de des courbes valables quels l'oscillateur.Le Mans .190-b) 1− v 2 ω m = ω 02 − 2 γ 2 . ) soit x 2 (t ) = A ˆ 2 cos ω t + ϕ 2 ( ) . F 0 ) de l'oscillateur. ˆ = A fonction de la pulsation 2 2 (6.Oscillateur harmonique DEUST VAS1 Chapitre 6 : Vibrations . d'après l'équation (6.36 présentent les courbes représentatives de l'amplitude normalisée A 2 0 Remarque. (6. (ω ) 2 (6. ∀ t ≥ 0 .189-c) a) .

(6.37) f 02 ξv 2 P =m (1 − v 2 )2 + 4 ξ 2 v 2 .Le Mans . 1 passante (en régime permanent). Université du Maine . cela signifie bien et sa vitesse par v 2 (t ) = −ω Aˆ ( 2 sin ω t + ϕ 2 . par définition. Q = ω 0 (2 γ ) (6.199-b) de la puissance instantanée dans Le but de ce § est d'interpréter maintenant cette grandeur en termes de puissance et de bande l'équation (6. sin ϕ 2 < 0 . Le report de l'expression (6.Chapitre 6 : Vibrations . Le calcul d'une puissance s'effectue avec des quantités réelles et non complexes.199-b) − 2ξ v soit sin ϕ 2 = <0 .180-d) de F 0 = m f 0 dans l'expression (6. Puissance transmise au système par la source excitatrice en régime permanent b) Puissance moyenne Comme souligné au § III. (6.201) x 2 (t ) = A ˆ 2 cos ω t + ϕ 2 (6.Oscillateur harmonique DEUST VAS1 5.197-a) où ˆ =ω A V 2 ˆ 2 (6.200) et en utilisant la relation trigonométrique classique cos a cos b = [ cos (a + b ) + cos (a − b ) ] .194-b). (6. Le report des expressions (6. (6.4. ce qui implique que P > 0 .197-b) de V ˆ ˆ . P (t ) = F(t ) v 2 (t ) . soit. où T = 2 π ω . Université du Maine . est donnée par (§ IV.1200) est une grandeur rendant compte de la faculté d'un système à osciller.198-a) (1 − v 2 )2 P (t ) = F 0 V 2 ( ˆ cos (ω t ) cos ω t + ϕ + π 2 .190-b) de tan ϕ 2 dans l'équation D'après l'équation (5. relativement au repère (galiléen) − 2ξ v R est telle que conduit à sin ϕ 2 = ± 1− v 2 . soit v 2 (t ) = Vˆ cos ω t + ϕ + π 2 2 2 (6.4) F0 V 2 F0 V 2 P = cos ϕ 2 + π 2 = − sin ϕ 2 . (6. est le module de l'amplitude de la vitesse.197) et (6. en reportant l'expression (6. la puissance instantanée de la force excitatrice tan ϕ 2 sin ϕ 2 = tan ϕ 2 cos ϕ 2 = ± . d'où ˆ ˆ ( ) donnant la position du système oscillant. ( ) (6. F(t ) = F 0 cos (ω t ) (6. car la partie réelle d'un produit n'est pas égale au produit des parties réelles.198) 1 + tan 2 ϕ 2 appliquée au point en lequel est calculée la vitesse v 2 (t ) . ) qu'en moyenne dans le temps (sur une période) l'énergie est donc bien fournie positive par la ( ) source au système et non pas l'inverse. 2 ˆ [ ( ) ( )] F0 V 2 T 2 T ∫0 a) Puissance instantanée transmise par la source au système P = cos 2 ω t + ϕ 2 + π 2 + cos ϕ 2 + π 2 d t .202) (1 − v )2 2 + 4ξ v2 2 Remarque.6.190-a) de A 2 2 A 0 et (6.196) 2 2 D'après l'équation (6. est.195) P (t ) d t .6.1202) de sin ϕ 2 .197-b) 9 Calcul de sin ϕ 2 en fonction de v et ξ .50 . 1 T T ∫0 P = (6.203) ω0 Catherine Potel . La solution particulière de l'équation du mouvement (correspondant au régime permanent).1) du chapitre 5 (§ I. 2 ) (6.Oscillateur harmonique DEUST VAS1 Chapitre 6 : Vibrations .49 .1-a).199-a) 4ξ 2 v 2 1+ soit.201) de la puissance moyenne conduit finalement à (voir figure 6. le facteur de qualité La puissance moyenne.Le Mans Catherine Potel . notée P . en faisant usage des relations (6.

6.203). pulsation propre des oscillations libres non amorties (figure 6. ∆ω Catherine Potel . l'expression (6.204) conduit à (1 − v 2 )(1 + v 2 ) = 0 .Le Mans Catherine Potel .209-a) dépend par du facteur d'amortissement ξ . soit (v 2 + 2 ξ v − 1)(v 2 − 2 ξ v − 1) = 0 . (6. (6.6.206) du facteur de qualité est m f 02 m f 02 1 ω0 P max = = .Oscillateur harmonique DEUST VAS1 9 Recherche de la pulsation rendant P maximale (résonance) 9 Recherche des pulsations ω 1 et ω 2 telles que P = P max 2 La dérivée de la puissance moyenne P par rapport à la pulsation réduite v = ω ω 0 est Le report des expressions (6.Chapitre 6 : Vibrations . Université du Maine . (6.203) et (6. soit.Le Mans . ω0 L'annulation du numérateur du second membre de l'équation (6. ω0 et ω 2 − ω1 = ∆ ω = 2 γ .51 .52 .205) Q= = . noté ∆ ω = ω 2 − ω 1 . 2 soit v = −1 (solution physiquement impossible) soit v = −ξ ± ξ 2 + 1 ou v = ξ ± ξ 2 + 1 . où la puissance moyenne P fournie par la force excitatrice est supérieure à la moitié de sa valeur maximale P max . (6.210) 4ξω 0 4γ 2ξ 2γ expression donnée sans démonstration au § III. Définitions : . 2 ou v =1 . qui ne 2γ v 2 − v1 = 2ξ = .facteur de qualité L'acuité de la résonance (c'est-à-dire le caractère plus ou moins aigu de la courbe représentative de la puissance moyenne P autour de la résonance) est décrite en termes de bande passante ou de facteur de qualité. il vient soit ω = ω 0 . la puissance moyenne P est maximale (résonance de puissance) pour v = 1 . .Oscillateur harmonique DEUST VAS1 Chapitre 6 : Vibrations .207) =m ξ . c) Bande passante . (6.La bande passante est l'intervalle de fréquence (ou de pulsation).208) Par suite.4.Le facteur de qualité est le rapport de la fréquence de résonance sur la largeur de la bande passante : Figure 6.204) conduit à ω0 ( ) dv 2 ⎡ 2 2 2⎤ ⎢ 1− v 2 + 4ξ v ⎥ f 02 ξv 2 m f 02 ⎣ ⎦ = (1 − v 2 )2 + 4 ξ 2 v 2 8 ξ ω 0 m . Université du Maine . en ne gardant que les deux racines positives v 1 = −ξ + ξ 2 + 1 et v 2 = ξ + ξ 2 + 1 .209-b) La valeur P max correspondante s'obtient en remplaçant v par 1 dans l'équation (6. (6.34).206) pulsation réduite ω ω 0 pour différentes valeurs du paramètre d'amortissement ξ . (6. ce qui conduit à Par suite.37 : Puissance moyenne P fournie par la force excitatrice en fonction de la ω0 Q= .205) dans l'équation dP ⎡ ( f 02 2 v ⎢⎣ 1 − v 2 2 ) ⎤ [ ( + 4 ξ 2 v 2 ⎥ − v 2 − 4 v 1− v 2 + 8ξ 2 v ⎦ ) ] P = P max 2 (6.

l'intervalle de fréquence où la puissance moyenne est supérieure à P max 2 . la bande passante correspond à module A ˆ 2 de l'amplitude complexe du régime permanent n'est pas maximal pour v = 1 .Oscillateur harmonique DEUST VAS1 Chapitre 6 : Vibrations . un développement au premier ordre en ξ de l'expression (1 − v ) + 4 ξ 2 2 2 v 2 2 2 ξ 1− ξ 2 (6. L'expression soit ω = ω 0 (voir figure 6. La Figure 6. en faisant usage de l'expression (6.214-b) v 2 ≈ 1 − 2 ξ ou v 2 ≈ 1 + 2 ξ 2 0 max soit.6.53 .213) conduit à soit ( ) ( ) v 4 + 2 2 ξ 2 −1 v 2 +1− 8 ξ 2 1− ξ 2 = 0 .4-b).216) max soit.Chapitre 6 : Vibrations .54 . (6. (6. 2 ˆ 9 Recherche de la pulsation v m rendant A ˆ du régime permanent.190-a).214-a) soit v = (1 − 2 ξ )− 2 ξ 1 − ξ 2 2 2 ou v 2 = (1 − 2 ξ 2 )+ 2 ξ 1− ξ 2 . 2 2 max La valeur A ˆ correspondante s'obtient en remplaçant v par v m dans l'équation 2 max Le report des expressions (6.Oscillateur harmonique DEUST VAS1 d) Bande passante et amplitude 9 Bande passante en termes d'amplitude Contrairement au cas de la puissance moyenne fournie au système par la force excitatrice. soit.217) Catherine Potel . (6. (6.210) du facteur de qualité Q .213) dans l'équation (6. non amorties.201) de la puissance moyenne. (6. 2 max La dérivée du module A ˆ 2 de l'amplitude complexe par rapport à la pulsation réduite v = ω ω 0 est. pour une valeur d'amortissement telle que ξ = 0.190-a) [ ( ) ]( ) ˆ d A −3 / 2 2 1 ⎡ 2 ⎤ = − A 0 − 4 v 1− v 2 + 8ξ 2 v ⎢ 1− v 2 + 4ξ 2 v 2 ⎥ . Si le facteur d'amortissement ξ << 1 . ce qui conduit à ˆ = A A ˆ 2 (6. soit ω m = ω 02 − 2 γ 2 = ω a2 − γ 2 .190-a) et (6. (6. Par suite.2 .197-b) de l'amplitude de la vitesse. soit. (6. en ne gardant que les deux racines positives v 1 ≈ 1 − 2 ξ ≈ 1 − ξ et v 2 ≈ 1 + 2 ξ ≈ 1 + ξ .211) dv 2 ⎣ ⎦ L'annulation du numérateur du second membre de l'équation (6.211) conduit à v = 0 ou v 2 = 1 − 2 ξ 2 .38). Université du Maine . ˆ A 2 A 0 ≈ 1 (2 ξ ) . (6.38).215) ˆ A 2 2 max 2 1 max = . en ne retenant pas la solution v = 0 qui n'offre que peu d'intérêt. au premier ordre en ξ ˆ A A ≈Q . en faisant usage de l'expression (6. la bande passante correspond à l'intervalle de 2 maximale (résonance d'amplitude) pour l'amplitude A 2 ˆ fréquence où l'amplitude est supérieure à A 2 (figure (6. ni pour la pseudo-pulsation ω a du régime pseudo-périodique des oscillations ˆ = A 9 Recherche des pulsations ω 1 et ω 2 telles que A ˆ 2 (pour ξ < 1 2) libres amorties (figure 6.38 : Module de l'amplitude Aˆ du régime permanent en fonction de la pulsation 2 résonance d'amplitude n'a donc lieu ni pour la pulsation propre ω 0 des oscillations libres réduite ω ω 0 .36 et § IV. Université du Maine . montre que la puissance moyenne est proportionnelle au carré de A ˆ . v m = 1− 2 ξ 2 si ξ <1 2 .5-c). le module de l'amplitude complexe A 2 (résonance d'amplitude) pour v m = 1 − 2 ξ 2 .212) ˆ du régime permanent est maximal Par suite. le D'après la définition de la bande passante donnée au § IV.6. en faisant usage de l'expression (6.Le Mans .213) conduit à A0 2 ξ 1− ξ 2 1 1 = .Le Mans Catherine Potel .

Oscillateur harmonique DEUST VAS1 il vient 2γ v 2 − v1 ≈ 2ξ = .218-a) ω0 et ω 2 − ω1 = ∆ ω ≈ 2 γ . Figure 6. la bande passante en amplitude est égale à la bande passante en amplitude. Remarque. ce qui est manifestement vrai pour v 2 = 1 − 2 ξ 2 + 2 ξ 1 − ξ 2 . En effet.39) montre que cette condition n'est respectée que pour ξ < 1 − 2 ≈ 0. voir remarque ci-après). (6. Tracé de P(ξ ) = 8 ξ 4 − 8 ξ 2 + 1ξ en fonction de ξ Catherine Potel .6. Le tracé de P(ξ ) en fonction de ξ 4 (figure 6.Chapitre 6 : Vibrations . il faut que le polynôme P(ξ ) = 8 ξ − 8 ξ 2 + 1 soit positif.218-b) Par suite.55 .39.38 . mais ne l'est 2 ( pas toujours pour v = 1 − 2 ξ 2 )− 2 ξ 2 1 − ξ . Les racines v 1 et v 2 n'ont d'existence que si les expressions (6.38 (puisque 2 4 ξ <1 2 ). (6.216) de v 2 de l'équation ( ) sont positives. si ξ << 1 (en pratique ξ < 0.Le Mans . pour que ce dernier carré soit positif. Université du Maine .