IUT CACHAN - GMP 2 Cours de Mécanique M.

Barreau 2009

*Matrice d’inertie d’un solide en O
ELEMENTS d’INERTIE Iox  J ( yOz , xOz )  J ( yOz , xOy )
d’un SOLIDE I (O; S )   J ( yOz , xOz ) Ioy  J ( xOz , xOy )
On montre en dynamique que le comportement d’un solide fait intervenir 3  J ( yOz , xOy )  J ( xOz , xOy ) Ioz (O, x, y , z )
grandeurs de géométrie des masses.
 Une grandeur scalaire : la masse. (un nombre)
 Une grandeur vectorielle : la position du CG (trois nombres). Attention : La matrice d’inertie est toujours
 Une grandeur tensorielle : la matrice d’inertie en un point (six calculée dans une base liée au solide !
nombres).
Centre d’inertie – Centre de masse – Centre de Notation simplifiée de la matrice d’inertie en O d’un solide S
gravité : 
Le centre d’inertie (noté G) d’un solide ou d’un ensemble de  GP.dm  0 A F E
solides E est le barycentre des masses. E
I (O ; S )   F B D
1
M E
Pour connaître la coordonnée de G : OG  . OP.dm E  D C (O, x, y , z )
Ou, en projection :
Notation développée de la matrice d’inertie
1 1 1
xg   x.dm y g   y.dm z g   z.dm
mE mE mE
(y  z 2 ).dm   xy.dm   xz.dm
2

 étant la masse spécifique du système E au point P, dm  .dV
S S S

I (O ; S )    xy.dm  (x
2
 z ).dm
2
  yz.dm
S S S
*Détermination de la position du centre d’inertie
 Choix pertinent des axes (si le solide admet un axe, ou un plan de   xz.dm   yz.dm  (x
2
 y 2 ).dm
symétrie alors G appartient à cet axe ou à ce plan. S S S (O, x, y , z )
 Choix du paramétrage (cartésien, polaire, cylindrique, sphérique)
 Domaines d’intégration. Bien choisir les bornes. SIMPLIFICATIONS
 Pour un ensemble de solides dont on connaît les masses et les CG : si le solide admet des plans de symétrie :
M1 M si xOy plan de symétrie, alors z varie de  z0 donc :
OG  .OG1  2 .OG 2  ...
M M E   xz.dm  0 D   yz.dm  0
S S
*Théorème de Guldin si yOz plan de symétrie, alors x varie de  x0 donc :
La surface de révolution engendrée par une ligne plane de longueur L tournant
autour d’un axe () situé dans son plan sans le traverser est égale au produit de
E   xz.dm  0 F   xy.dm  0
la longueur de la circonférence décrite par le CG de la ligne par la longueur de la S S

ligne elle même. si xOz plan de symétrie, alors y varie de  y0 donc :
F   xy.dm  0 D   yz.dm  0
S S
D’autre part si le solide admet xoy comme plan de
symétrie alors l’axe Oz est un axe principal d’inertie. Si
Ox joue le même rôle que Oy alors A=B

*Théorème de Huygens

a x X  xa Relation entre les moments
d’inertie d’un solide / 2 axes
GO b GP y OP Y  y  b parallèles
c ( G , xyz ) z ( G , xyz ) Z  z  c ( O , XYZ )
L’un des axes passe par G.

Eléments d’inertie d’un solide I ( S / Ox)  I ( S / Gx)  m.(b 2  c 2 )
*Définition dans le cas d’une masse ponctuelle (p):  I ( S / Gx)  m.d 2
Moment d’inertie de p/Axe : I ( p)  m.d 2 Les 2 axes sont quelconques

Produit d’inertie de p/(2 plans 1, 2) :
I (S / ' )  I (S / )  m.(d ' 2 d 2 )
Avec d1 = distance de P à 1 et d2 = distance de
P à  Théorème de Huygens généralisé à la matrice d’inertie

m.(b 2  c 2 )  m.a.b  m.a.c
*Définition dans le cas d’un solide (S):
I (O; S ) ( O , XYZ )  I (G; S ) ( G , xyz )   m.a.b m.(a  c )
2 2
 m.b.c
Moment d’inertie de S/ Axe :
 m.a.c  m.b.c m.(a 2  b 2 ) ( G , xyz )

I ( S / )  d
2
.dm a
PS
avec GO b
Produit d’inertie de S/(2 plans 1, 2) : c ( G , xyz )

J (S /  ,  ) 
1 2
PS
 d .d .dm
1 2

x. S / R0 )  AG  m.V (G. S) et (S / R0) exprimées dans la base du Ec (S / R0 )       solide. 12 (G. S )  (S / R0 )  m.  ( B.R 2 0 0 5 2  (O..V (G. écrire : Ec ( S / R0 )       2 cinétique G cinématiqu e G  ( A. S / R0 )  I (Os .V (G. y. S / R0 ) . S )  ( S / R0 )  m. S / R0 )  BA  m. S / R0 )  I (O.R  m. 2 M .le solide est il un solide ou un ensemble de solides ? . S / R0 )   s / RO  Avec : avec : I(G. S / R0 )   ( A.. I (G.  (G. E / R0 ) Energie cinétique d’un ensemble constitué de plusieurs solides  dt  R0 n n m. Ei / R0 ) Ec ( E / R0 )   Ec ( Si / R0 ) i 1 i 1 . Barreau 2009 CINETIQUE 2 m. (G.R  m. z ) Rc (S / R0 )  m.GMP 2 Cours de Mécanique M.L 4 12 le torseur des quantités de mouvements. S / R0 ) *Moment cinétique d’un solide S en un point O de ce solide.V (G. S / R0 )       cinetique  O   (O.. 2   (G. S / RO )2    (G. y. S / R0 ) 2 2 i 1 i d   ( A.Est ce qu’on travaille en un point appartenant à ce solide ? Si non : changement de point : Energie cinétique d’un Solide S en mouvement *Relation entre les Moments cinétiques entre deux points. z )  T ( S / R0 )    Rc ( S / R0 )  m. S )  (S / R0 ) *Si Os fixe dans R0 :  (O. S ) et ( S / R0 ) calculées dans la base du 5 (G. S / R0 ) I (G.OG  V (O.a  c  2 2 0 rapport à un repère est égale à la quantité de mouvement du centre 12 de gravité de l’ensemble matériel affecté de la masse totale de 0 0 m. S / R0 )  I (O.V (G. S )  (S / R0 ) Pour calculer un moment cinétique : 2 questions : . S / R0 )   (G. S / R0 ) o m. E / R0 ) 1  Torseur   Torseur  Quand on veut  ( A. cylindre )  0 m. E / R0 ) Les torseurs cinétiques et cinématiques seront calculés au et même point. x. E / R0 )  V ( A / R0 )  m. S )  (S / R0 ) 1 m. S / R0 )  S / RO  ( A. Le torseur cinétique de S/R0 est 0 0 m. sphère)  0 5 M . 12 0 0 La résultante cinétique d’un ensemble matériel E en mouvement par I (G.a  b  2 2 l’ensemble.b  c  2 2 *Résultante cinétique d’un solide S en mouvement /R0.V (G. E / R0 )   mi . y.R Torseur cinétique d’un solide S/R0 : 2 2 0 2 0 Torseur des quantités de mouvement. quelconque. S / R0 ) G V (G.V (G.L 0 4 12 2 2 On considère un solide en mouvement/Ro.IUT CACHAN . x. prisme)  0 m.R 2 Avec : I (O. E / R0 )    ( A. S / R0 )  I (G. E / R0 )    ( A.V (G. Cas particuliers *Si Os=G :  (G.V (Gi . S / RO )G *Conséquences pour un ensemble de solides : Soit E un ensemble matériel constitué de n solides : Si 1 1 n Ec (S / R0 )   m.R 2 0 2 0 0 M .OG  V (O. z ) solide. de préférence G. S / R0 )  I (G.

DYNAMIQUE *Définition : La dynamique permet d’étudier les mouvements des solides en relation Dans un repère Galiléen. sans jeux)  (G. Tout repère en translation par rapport au repère de Copernic peut être considéré comme Galiléen.V (G. S / R0 ) . S / R0 )    ( A.      mA ( Fext / S ) A   A ( S / R0)  A Torseur dynamique : Le torseur dynamique d’un solide S en mouvement par rapport à un repère *Repères Galiléen approchés : R0 est le torseur associé au champ des accélérations des points de E et à -Repère de Copernic: Origine au centre d'inertie du système solaire + trois la masse.  R fext / S  . S / R0 )  ( A / R0)   ( A.V (G. Avec : Théorèmes Généraux. Sur x12. Rd (S / R0 )  m. S / R0 )    ( A.GMP 2 Cours de Mécanique M. en proj. d  .(G. S / R0 ) les directions stellaires précédentes (repère en translation non rectiligne et non uniforme par rapport au précédent)   dt  R0 -Le repère terrestre : Origine locale du repère de travail. S / R0 )  V ( A / R0 )  m. Galiléen. Sur Z0. S / R0 )  V ( A / R0 )  m.Choix du solide à isoler et des équations à écrire. Du moment dynamique appliqué à S1 + S2 + S3 en O. S / R0 )  dt  R0 Pour le choix des équations (procéder comme suit) : *Relation entre les moments dynamiques en deux points A et B paramètre de translation pour E en mouvement /R0 qui positionne S3 le long de z23 :  Th. en proj. IUT CACHAN . Alors : x12 :  Th. *Théorème du Moment dynamique. S / R0 ) produit de la masse de ce  solide par l’accélération i 1 Rd (S / R0 )  m.S / R0 ) appliqués au solide S est i 1 d  égale au moment dynamique  ( A.Principe Fondamental de la dynamique n  n  Fext / S  m. S / R0 )    ( A. directions stellaire "fixes". géométrie parfaite. S / R0 ) galiléenne de son centre d’inertie. Sur z23. Il peut être considéré comme galiléen sur une période d’observation relativement courte. S / R0 )    ( A. utilisation: convient en A  général au phénomènes mécaniques classiques. à déterminer les équations de mouvement et inversement quand on connaît les équations de mouvement à déterminer les actions  R fext / S  Rd ( S / R0) mécaniques induites. De la résultante  ( B. S / R0 )  La somme des forces extérieures qui s’appliquent sur un solide S est égale au n  Fext / S  m. Attention.  Rd ( S / R0 ) Résultante dynamique de S/Ro: *Théorème de la résultante dynamique : On dérive par rapport au temps l’expression de la résultante cinétique : Rd ( S / R0 )  d  dt  Rc( S / R0 )  d dt   m.  : Paramètre de rotation qui positionne S1 + S2 + S3 autour de Z0 : Th. quand on connaît les actions rapport à R0.(G. S / R0 )    (G. les accélérations sont calculées par rapport à R0.Référentiel.  ( A.  Attention : Si  A n’est pas exprimé dans R0 mais dans  : Paramètre de rotation qui positionne S2 + S3 autour de une base A. S / R0 )  -Repère lié au centre d'inertie de la terre : Origine au centre d'inertie de la terre +    A( S / R0 )   d    ( A. S / R0 ) dynamique appliqué à S2 +  dt  R0 S3 en P.Hypothèses et modélisation.  dt  R0 . S / R0 ) Moment dynamique en A de S/Ro : La somme des moments au n point A des forces extérieures  m (F A ext / S )   ( A.(G. le torseur des actions mécaniques appliquées à un avec les causes de ces mouvements.   ( A. S / R0)  mA( Fext / S )   A ( S / R0) i 1 i 1 .Paramétrage / Choix des paramètres de position (localiser le CdG et l'orientation du solide à l'aide d'un repère R1 lié au solide et d'un repère R0 *Si A fixe dans R0 lié au référentiel Galiléen). S / R0 )  BA  m. *Si A = G Solides Parfaits (homogènes.Bilan des actions mécaniques :   mA ( Fext / S ) A . S / R0 )   ( A. indéformables) d  Liaisons parfaites (sans frottement. mécaniques.(G. S / R0 ) dynamique appliquée à S3 en proj. Barreau 2009 Principe fondamental de la dynamique du solide. Du moment d   ( A.V (G. solide est égale au torseur dynamique de ce solide dans son mouvement par Un problème de dynamique consiste.(G. S / R0 ) en A du solide dans son mouvement par rapport à R0  dt R 0 Méthode de résolution d’un problème de dynamique : Cas particuliers .